Tema 3-c Cálculo de ACELERACIONES

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1LMA 2: CINLM1ICA de MLCANISMCS LANCS

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Conten|do

1. ln18CuuCClCn. ............................................................................................................................... 2
2. AnLlSlS C8llCC uL ACLLL8AClCnLS. .......................................................................................... 3
2.1. ollgono de aceleraclones: meLodo de las aceleraclones relaLlvas. ....................................... 3
2.1.1. Apllcacln a mecanlsmos arLlculados. ................................................................................ 3
2.1.2. Apllcacln a mecanlsmos con rganos desllzanLes. ............................................................ 6
3. AnLlSlS nuML8lCC uL ACLLL8AClCnLS ....................................................................................... 9
3.1. lnLroduccln. ........................................................................................................................... 9
3.1.1. Mecanlsmos de Lres eslabones ........................................................................................... 9
3.1.2. Mecanlsmo de blela-manlvela. ......................................................................................... 11
3.2. lanLeamlenLo general. ......................................................................................................... 12
3.3. Aceleracln de un1CS del mecanlsmo. .............................................................................. 14
3.3.1. Aceleracln de punLos de deflnlcln del mecanlsmo: pares. ........................................... 14
3.3.2. Aceleracln de punLos asoclados a un eslabn. ............................................................... 16
8l8LlCC8AllA: ....................................................................................................................................... 17

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1. IN1kCDUCCICN.

una vez reallzado el esLudlo de poslcln y velocldad en mecanlsmos planos con un grado de
llberLad, se reallzar, en el presenLe Lema, el anllsls de aceleraclones para el Llpo de mecanlsmos
menclonado.

Al lgual que en los Lemas anLerlores, anLes de reallzar cualquler Llpo de anllsls se supuso
conocldo el valor de la varlable prlmarla o poslcln del eslabn de enLrada o eslabn moLor, asl como
su varlacln respecLo al Llempo, se supondr en esLe Lema que la aceleracln del eslabn de enLrada
es Lamblen conoclda y, por lo LanLo, un daLo de parLlda.

or oLra parLe, Lal y como se ha venldo reallzando en los Lemas anLerlores, se abordar el
esLudlo de aceleraclones en los mecanlsmos medlanLe herramlenLas grflcas por una parLe, y
basadas en el clculo numerlco por oLra.

1odas las conslderaclones hechas hasLa el momenLo sobre la convenlencla, o no, de la
uLlllzacln de uno u oLro meLodo slguen slendo compleLamenLe vlldas en el Lema que a
conLlnuacln se va a desarrollar.


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2. ANLISIS GkIICC DL ACLLLkACICNLS.

Como se comenL en el Lema anLerlor, los meLodos grflcos empleados en el anllsls
clnemLlco de mecanlsmos esLn fundamenLados en las relaclones geomeLrlcas exlsLenLes enLre las
dlferenLes magnlLudes mecnlcas. or esLe moLlvo, y aun a rlesgo de parecer redundanLe, se vuelve a
lnslsLlr en la necesldad de que el alumno haya asumldo debldamenLe los concepLos bslcos de la
clnemLlca para, asl, poder hacer un uso coherenLe en su apllcacln al esLudlo de mecanlsmos.

Pecho esLe pequeno lnclso, se desarrollarn a conLlnuacln las bases necesarlas para proceder
al esLudlo de aceleraclones en mecanlsmos medlanLe la apllcacln de meLodos grflcos.

2.1. o||gono de ace|erac|ones: mtodo de |as ace|erac|ones re|at|vas.

Ll meLodo grflco de las aceleraclones relaLlvas, guarda una gran slmlllLud con el de las
velocldades relaLlvas, pues en los dos se LraLa de reallzar grflcamenLe una suma vecLorlal.

Ln la flgura 1 se muesLra un eslabn generlco sobre el que, se supone, se ha reallzado un
anllsls de velocldades, slendo por LanLo conocldas las velocldades de los punLos < y = y la velocldad
relaLlva
v
BA
, con lo que la velocldad angular del eslabn quedar deLermlnada por:

AB
v
BA
= e

e
o

llg-1. ollgono de aceleraclones de un eslabn generlco.

or oLra parLe, se conoce la aceleracln angular del eslabn, o asl como la aceleracln del
punLo <. ara calcular la aceleracln del punLo = por medlo del meLodo de las aceleraclones
relaLlvas, se planLear la lgualdad vecLorlal:

a a a
B A BA
= +

y, puesLo que la aceleracln relaLlva puede ser a su vez descompuesLa en las componenLes Langenclal
y normal:

a a a
BA BA
n
BA
t
= +


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uonde:

a AB
BA
n
= e
2
slendo su dlreccln la de la recLa <= y su senLldo de = a <.
a AB
BA
t
= o con dlreccln perpendlcular a la recLa <= y su senLldo el lndlcado por la
aceleracln angular o.

Luego el problema del clculo de la aceleracln del punLo = quedar resuelLo segun se muesLra
en la flgura 1.

Ms hablLual que el caso esLudlado suele ser el que a conLlnuacln se presenLa, en el que no se
conoce la aceleracln angular del eslabn, pero sl la dlreccln de la aceleracln del punLo =. ara
calcular esLa aceleracln, asl como la aceleracln angular del eslabn, se proceder como a
conLlnuacln se lndlca, presenLndose el resulLado grflco en la flgura 2.

llg-2. ollgono de aceleraclones del eslabn <=.

una vez planLeada la ecuacln de aceleraclones relaLlvas uLlllzada anLerlormenLe:

a a a
B A BA
= +

el procedlmlenLo a segulr es el slgulenLe:

a) Se ellge un polo de aceleraclones ? y se Lraza a escala el vecLor
a
A
, obLenlendose el
punLo #.
b) Se calcula la aceleracln
a
BA
n
.
c) or el exLremo de
a
A
se dlbu[a el vecLor
a
BA
n
.
d) or el exLremo de
a
BA
n
se Lraza un recLa perpendlcular a esLe vecLor. La dlreccln de
esLa recLa colncldlr con la de la aceleracln Langenclal relaLlva
a
BA
t
.
e) or el polo de aceleraclones se dlbu[a una llnea paralela a la dlreccln, conoclda, de la
aceleracln del punLo =.
f) Al Lenerse que cumpllr la relacln expresada anLerlormenLe de suma de aceleraclones,
el punLo donde se cruzan las dos ulLlmas recLas deLermlna el punLo b, con lo que queda
calculada la magnlLud, la dlreccln y el senLldo de la aceleracln
a
B


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or oLra parLe, sl se desea calcular la aceleracln angular del eslabn, puesLo que:

a AB
BA
t
= o
se Llene dlrecLamenLe que:

2.1.1. Ap||cac|n a mecan|smos art|cu|ados.

A modo de e[emplo se apllcar el meLodo descrlLo al mecanlsmo de cuaLro eslabones
mosLrado en la flgura 3. Como es hablLual, anLes de comenzar el anllsls de aceleraclones se
supondr resuelLo el problema de velocldades, de lgual forma, la aceleracln angular del eslabn
moLor (el eslabn 2 en el caso propuesLo) deber ser conoclda.

La aceleracln del punLo < puede ser de lnmedlaLo conoclda a Lraves de sus componenLes
normal y Langenclal:
a O A
a O A
A
n
A
t
=
=
e
o
2
2
2
2 2

or oLra parLe, como es sabldo:

a a a
BA BA
n
BA
t
= +

de donde descomponlendo las aceleraclones del punLo = y la relaLlva del punLo = respecLo del <, se
obLlene:

a a a a a
B
n
B
t
A BA
n
BA
t
+ = + +

Ambas aceleraclones normales pueden ser calculadas, ya que:

a O B
a BA
B
n
BA
n
=
=
e
e
4
2
4
3
2

slendo la dlreccln de la aceleracln normal del punLo = la de la recLa ?
>
= y su senLldo de ?
>
a =,
mlenLras que la dlreccln de la componenLe normal de la aceleracln relaLlva es la de la recLa <= y su
senLldo desde = hacla <.

o
e

llg-3. Anllsls de aceleraclones del mecanlsmo de cuaLro eslabones.
AB
a
t
BA
= o


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or oLra parLe las dlrecclones de las aceleraclones Langenclales lncgnlLa son Lamblen
conocldas:

- La dlreccln de
a
B
t
es perpendlcular a ?
>
=.
- La dlreccln de
a
BA
t
es perpendlcular a =<.

or lo LanLo, operando como a conLlnuacln se lndlca se obLendr la aceleracln del punLo =:

a) Se ellge una escala de aceleraclones, el polo y se Lraza
a
A
.
b) or el exLremo de
a
A
se dlbu[a
a
BA
n
.
c) or el exLremo de
a
BA
n
se dlbu[a una perpendlcular a la dlreccln =<.
d) Con orlgen en el polo se dlbu[a el vecLor
a
B
n
y por su exLremo una perpendlcular a la
dlreccln ?
>
=.
e) uonde se cruzan las perpendlculares Lrazadas a =< y a ?
>
= se obLlene el punLo B y, por
LanLo, la aceleracln del punLo =.

una vez conocldas las aceleraclones Langenclales, pueden ser calculadas las aceleraclones
angulares de los eslabones 3 y 4, puesLo que:

a BA
a
BA
a O B
a
O B
BA
t
BA
t
B
t
B
t
= =
= =
o o
o o
3 3
4 4 4
4

Ln el caso de que se qulera calcular la aceleracln de oLro punLo del eslabn (por e[emplo el
punLo C del eslabn floLanLe 3 del mecanlsmo de la flgura 3), al esLar prevlamenLe calculada la
aceleracln angular de dlcho eslabn apllcando el meLodo de las velocldades relaLlvas, se Lendr:

a a a
C A CA
= +

uesLo que la aceleracln del punLo < es conoclda, slo falLa por deLermlnar la relaLlva,
descomponlendo esLa en Langenclal y normal:

a a a
CA CA
n
CA
t
= +

Slendo el valor de dlchas componenLes conocldo al haberse calculado prevlamenLe
;
y
;
:

a CA
a CA
CA
t
CA
n
=
=
o
e
3
3
2

2.1.2. Ap||cac|n a mecan|smos con rganos des||zantes.

Cuando se LraLa de deLermlnar la aceleracln de un punLo perLeneclenLe a un eslabn que se
desllza sobre oLro eslabn que a su vez posee un movlmlenLo deLermlnado, aparece un problema de
movlmlenLo compuesLo del punLo, cuya solucln medlanLe la apllcacln de meLodos grflcos ser
LraLada en el presenLe aparLado.


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un caso Llplco en el que se presenLa esLe Llpo de movlmlenLo es el mecanlsmo de cruz de
MalLa mosLrado en la flgura 4.

llg-4. Mecanlsmo de cruz de MalLa

LsLe mecanlsmo consLa de una manlvela con un LeLn en el exLremo que se desllza por las
ranuras del eslabn en forma de cruz, al que comunlca un movlmlenLo roLaLlvo lnLermlLenLe.

Ln la flgura 3 se muesLra la represenLacln esquemLlca del mecanlsmo (como se ve no es oLro
que el mecanlsmo de Lres eslabones) [unLo con la solucln grflca al problema de clculo de
aceleraclones, cuya consLruccln a conLlnuacln se expllca.
e
o

llg-3. Solucln al problema de aceleraclones en el mecanlsmo de cruz de MalLa.

Como en los casos anLerlores se supondr resuelLo el problema de velocldades y conoclda la
aceleracln angular del eslabn moLor, el numero 2 en esLe caso.

uesLo que son conocldos LanLo e
:
como o
:
, se podr calcular de forma lnmedlaLa la
aceleracln del punLo < del eslabn 2.

a a a
A A
n
A
t
2 2 2
= +

Slendo:
a A O
a A O
A
n
A
t
2 2
2
2 2
2 2 2 2
=
=
e
o

or oLra parLe, Lenlendo en cuenLa que el punLo <
:
se desplaza segun la dlreccln <
>
?
>
, que a
su vez Llene un movlmlenLo de roLacln respecLo al cenLro ?
>
:

a a a a
A A A cor 2 4 2 4
= + +
/


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a
A4
es la aceleracln de arrasLre, esLo es, la aceleracln de un punLo perLeneclenLe al eslabn
4 que, en el lnsLanLe conslderado, su poslcln es colncldenLe con el punLo < del eslabn 2. Luego su
valor ser:

a a a
A A
n
A
t
4 4 4
= +

uesLo que, como se comenL con anLerlorldad, se supone resuelLo el problema de
velocldades, la velocldad angular del eslabn 4 ser conoclda y, por LanLo, la aceleracln normal del
punLo <
>
:
a A O
A
n
4 4
2
4 4
= e

en cuanLo a la aceleracln Langenclal del punLo <
>
, slo ser conoclda su dlreccln: perpendlcular a
la de la aceleracln normal.

or oLra parLe, el Lermlno
a
A2 4 /
es la aceleracln del punLo <
:
Lal y como la perclbe un
observador slLuado en el eslabn 4, es declr la aceleracln relaLlva del punLo respecLo a un supuesLo
slsLema de referencla unldo de forma lnvarlable a dlcho eslabn. ara esLe observador, la aceleracln
del punLo <
:
slo Lendr componenLe Langenclal, puesLo que la LrayecLorla desde su referencla es
recLlllnea por lo que esLa componenLe ser paralela a la dlreccln <
>
?
>
.

or ulLlmo, el Lermlno
a
cor
represenLa la aceleracln de Corlolls cuyo valor es:

a v
cor A
= 2
4 2 4
e
/

donde
e
4
es la velocldad del eslabn 4 (velocldad de roLacln del slsLema de referencla mvll) y
v
A2 4 /
la velocldad relaLlva del punLo < del eslabn 2 Lal y como la ve un observador slLuado en el
eslabn 4, por LanLo, se puede calcular el mdulo de la aceleracln de Corlolls medlanLe:

a v
cor A
= 2
4 2 4
e
/

slendo su dlreccln perpendlcular a la de la velocldad relaLlva y su senLldo el obLenldo al apllcar la
regla de Maxwell en el producLo vecLorlal (como regla nemoLecnlca, para mecanlsmos planos, la
dlreccln y senLldo de
a
cor
ser de la
v
A2 4 /
glrada 90 en el senLldo de
e
4
).

Ln la flgura 3 se ha represenLado la consLruccln grflca del pollgono de aceleraclones, para su
reallzacln se deben segulr los slgulenLes pasos:

a) Se represenLa, a la escala eleglda,
a
A2
desde un polo de aceleraclones ?.
b) or el mlsmo polo se Lraza la componenLe normal de la aceleracln
a
A4
y por su exLremo
una recLa perpendlcular a
a
A
n
4
,cuya dlreccln es la de
a
A
t
4
.
c) or el exLremo de
a
A2
se dlbu[a el vecLor que represenLa la aceleracln de Corlolls, de forma
que su exLremo colnclda con el de
a
A2
.
d) or el orlgen de
a
cor
se Lraza una llnea cuya dlreccln ser la de la aceleracln Langenclal
relaLlva.
e) uonde se cruzan las recLas Lrazadas por los exLremos de los vecLores que represenLan a
a
cor

y a
a
A
n
4
, se obLlene el punLo que es el exLremo del vecLor
a
A4
.

Como en los casos anLerlores, una vez conocldo el valor de la aceleracln Langenclal de alguno
de los punLo perLeneclenLes al eslabn 4, su aceleracln angular ser calculada por medlo de:

o
4
4
4 4
=

a
A O
A
t


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3. ANLISIS NUMLkICC DL ACLLLkACICNLS

3.1. Introducc|n.

Se volvern a uLlllzar en esLe punLo los e[emplos que slrvleron a modo de lnLroduccln en el
anllsls de poslclones y velocldades para reallzar posLerlormenLe el esLudlo de aceleraclones en
mecanlsmos por medlo de meLodos numerlcos.

3.1.1. Mecan|smos de tres es|abones

Ln al flgura 6 se muesLra el mecanlsmo de Lres eslabones del que se reallz el esLudlo de
poslclones y velocldades en Lemas pasados.

o

llg-6. Mecanlsmo de Lres eslabones.

Cuando se planLearon las componenLes de la ecuacln vecLorlal de bucle cerrado, se obLuvo:

f L q L L
f L q L
1 1 2 2 3
2 1 2 2
0
0 0
= + =
= + + =
cos cos
sen sen
o
o

derlvando esLas funclones respecLo al Llempo y operando se lleg a:

| |
(
=
(

q
f
J
q
i i
c
c o
1

que susLlLuyendo los valores para el caso en esLudlo quedar:

(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
q L
senq L
L sen
sen L
q
f
q
f
f
L
f
f
L
f
q
q
L
cos cos
cos
1
1
1
2 2 2
2 2 2
2
1
1
2
2
2
2
2
1
2
1
2
2
o o
o o
c
c
c
c
co
c
c
c
co
c
c
c
o

y operando, se lleg flnalmenLe a obLener las expreslones de los coeflclenLes de velocldad:

(

=
(
(
(
(
q L
senq L
sen
sen L L
L
q
q
L
cos cos
cos
1
1
1
2 2
2 2 2 2
1
2
2
o o
o o
o

HASTA AQUI NO HA DADO NADA!


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( )
( )
(
(

=
(
(
(
(
=
(
q
L
L
q sen L
q
q
L
K
K
L
2
2
1
2 1
2
2
cos
2
2
o
o
o
o

ara reallzar el clculo de las aceleraclones se supondrn conocldos los resulLados anLerlores
(poslcln y velocldades), y se dar a esLe anllsls dos enfoques dlferenLes:

lnlclalmenLe, en un prlmer enfoque, derlvando dos veces respecLo al Llempo las ecuaclones de
poslcln quedar:

0 cos L sen L cosq q L
dt
df
0 sen L cos L senq q L
dt
df
2 2 2 2 2 1
2
2 2 2 2 2 1
1
= + + =
= + =

0 cos L sen L sen L sen L cos L cosq q L senq q L
dt
f d
2
2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
1 1 2
1
2
= + =

0 sen L cos L cos L cos L sen L senq q L cosq q L
dt
f d
2
2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
1 1 2
2
2
= + + + + =

agrupando Lermlnos y expresando las anLerlores ecuaclones en forma maLrlclal:

(
+ +

=
(
2
2
2 2 2 2 2 2 2 2
2
1 1
2
2
2 2 2 2 2 2 2 2
2
1 1
2
2
2 2 2
2 2 2
sen L cos L cos L senq q L cosq q L
cos L sen L sen L cosq q L senq q L
L
cos L sen
sen L cos

ecuaclones que represenLan un slsLema llneal de dos ecuaclones con dos lncgnlLas ( )
2 2
,o

L ,
slempre y cuando se conozcan con anLerlorldad los valores de las varlables de poslcln (prlmarlas y
secundarlas) y sus varlaclones con el Llempo, esLo es sus velocldades.
una vez soluclonado el slsLema planLeando, quedar:

( ) ( ) | |
( ) ( )
(

+ =
+ =
q sen
L
L
L
K K 2
q q cos
L
L
q
q cos L L K q q sen L q L
2
2
1
2

2
2
2
1
2
2 1 2
2
2 1 2
2 2
2

uonde se observa que la aceleracln se compone de dos Lermlnos: uno proporclonal a q y
oLro a q
2
.

Como puede verse, a Lraves de esLe prlmer enfoque, se conslguen las expreslones de las
aceleraclones (derlvadas segundas respecLo al Llempo de las varlables secundarlas) de forma
basLanLe engorrosa. Se apllcar ahora un segundo enfoque.

Cuando se calcularon los coeflclenLes de velocldades se obLuvo:

( )
( ) q K q
q K q L
L
2
2
2
2
o
o =
=

uonde ambos coeflclenLes son funcln de la varlable prlmarla q.


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uerlvando respecLo al Llempo, Lenlendo en cuenLa que K
L
2
y K
o
2
son funclones de G y
apllcando de forma correcLa la regla de la cadena:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
+ =
+ =
+ =
+ =
dq
q dK
q q K q
dq
q dK
q q K q L
dt
dq
dq
q dK
q q K q
dt
dq
dq
q dK
q q K q L
L
L
L
L
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
o
o
o
o
o o

que puede expresarse como:

L q K q L
q K q L
L L 2
2
2
2
2 2
2 2
= +
= + o
o o

Slendo L
dK
dq
L
dK
dq
L
L
2
2
2
2
= = y
o
o
los denomlnados /4-@2/2-1A-3 ,-B2C0A2C43 ,- 60 C-64/2,0,.

3.1.2. Mecan|smo de b|e|a-man|ve|a.

Ln la flgura 7 se muesLra el mecanlsmo de blela-manlvela lndlcndose el bucle vecLorlal
cerrado que fue uLlllzado en los Lemas de poslcln y velocldad para su anllsls.

o
o

llg-7. Mecanlsmo de blela-manlvela.

Se propone como e[erclclo para el alumno el desarrollo del clculo de aceleraclones slgulendo
el prlmero de los meLodos lndlcados en el aparLado anLerlor a parLlr de las derlvaclones suceslvas
respecLo al Llempo de las ecuaclones componenLes de la ecuacln vecLorlal de bucle cerrado:

f L q L L
f L q L L
1 1 2 2 3 3
2 1 2 2 3 3
0
0
= + + =
= + + =
cos cos cos
sen sen sen
o o
o o

un anllsls ms exhausLlvo del meLodo uLlllzado en el segundo enfoque, se reallzar a
conLlnuacln en el esLudlo del problema general del clculo de aceleraclones de mecanlsmos por
medlo de meLodos numerlcos.


!" $%&'()*%$+ ,- .-/0123.43 560143 7"8$96/:64 ,- +$';'<+$%=&'> 4*")(5- 6 278 6: $* 69

3.2. |anteam|ento genera|.

Cuando, en el Lema pasado, se expuso el planLeamlenLo general para el clculo de velocldades,
se obLuvo:
( )
( )
( )
( ) 0 , , , ,
0 , , , ,
0 , , , ,
0 , , , ,
2 1
2 1 3
2 1 2
2 1 1
=
=
=
=
n n
n
n
n
q f
q f
q f
q f
o o o
o o o
o o o
o o o

y derlvando:
0
2
1
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
2
1
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
dt
d
dt
d
dt
d
f f f
f f f
f f f
dt
dq
q
f
q
f
q
f
n
n
n n n
n
n
n
o
o
o
co
c
co
c
co
c
co
c
co
c
co
c
co
c
co
c
co
c
c
c
c
c
c
c

de donde se obLuvo:

| | | |
(
=
(
(
=
(
(
q
f
K
f
q
f
q
f
i
j
i i
i
j
i
i
c
c
co
c
c
c
o
o c
c
o

una vez resuelLo el slsLema en los K
i
o
, para el clculo de las velocldades:

o
o i
q K
i
=

uerlvando esLa expresln respecLo del Llempo, Lenlendo en cuenLa que los coeflclenLes de
velocldad son funcln de la varlable prlmarla G:

| | | |
| |
| | | |
| |
| | | | | |
i i
i
i
i
i
L q K q
dq
K d
q K q
dt
dq
dq
K d
q K
dt
q d
i
i
i
o o
o
o
o
o
o
o
o
+ =
+ =
+ =
2
2

ara reallzar la derlvada de K
i
o
es necesarlo conocer los valores de las componenLes de la
maLrlz de coeflclenLes de velocldad en forma funclonal, esLo es, su expresln algebralca, pero en la
mayorla de los casos puede resulLar demaslado engorroso, por lo LanLo se presenLa el slgulenLe
meLodo, vlldo en el caso de que K
i
o
se conozca numerlcamenLe (es declr sus valores para la
poslcln anallzada del mecanlsmo):

(A)


!" $%&'()*%$+ ,- .-/0123.43 560143 7"8$96/:64 ,- +$';'<+$%=&'> 4*")(5- 6 278 6; $* 69

Como se ha vlsLo:
| |
(
=
(
(
q
f
K
f
i
j
i
i
c
c
co
c
o

puesLo que
(
(
j
i
f
co
c
es la maLrlz [acoblana:
| | | |
(
=
q
f
K J
i
i
c
c
o

derlvando esLa ecuacln respecLo a la varlable prlmarla G:

| |
| | | |
| |
(
= +
q
f
dq
d
dq
K d
J K
dq
J d
i i
i
c
c
o
o

de donde:
| |
| |
| |
| |
(
=
q
f
dq
d
K
dq
J d
dq
K d
J
i
i
i
c
c
o
o

y por ulLlmo para calcular la maLrlz de los coeflclenLes derlvaLlvos de las velocldades:

| |
| |
| |
| |
| |
|
|
.
|
\
|
(
+ = =

q
f
dq
d
K
dq
J d
J
dq
K d
L
i
i
i
i
c
c
o
o
o
1

Conocido
velocidad
Conocida Nuevo
Conocida
Con esta obtenemos el
coeciente e aceleraciones L y
nos vamos al a otra (A) formula
y sustituimos.


!" $%&'()*%$+ ,- .-/0123.43 560143 7"8$96/:64 ,- +$';'<+$%=&'> 4*")(5- 6 278 6> $* 69

3.3. Ace|erac|n de UN1CS de| mecan|smo.

Se segulr aqul el mlsmo proceso para el clculo de las aceleraclones que el uLlllzado en el
clculo de poslclones y velocldades de punLos del mecanlsmo, por LanLo se comenzar por el esLudlo
de las aceleraclones de aquellos punLos que deflnen el mecanlsmo para conLlnuar con punLos
cualesqulera asoclados a un eslabn generlco.

3.3.1. Ace|erac|n de puntos de def|n|c|n de| mecan|smo: pares.

Ln la flgura 8 se muesLra parLe de un mecanlsmo generlco para el cual se deben calcular las
aceleraclones de los punLos = y C, punLo que represenLan los pares por medlo de los cuales los
eslabones se unen enLre sl. Se supondrn ya conocldos los valores de las varlables secundarlas, asl
como sus derlvadas prlmera y segunda respecLo al Llempo (velocldades y aceleraclones de dlchas
varlables).

o
o

llg-8. Clculo de las aceleraclones de los pares.

0"8 '6 5:1A4 -3 :1 50B ,- :10 70BB0 :12,0 0 60 701/0,0 D5:1A4 EF"

La poslcln del punLo = vlene dada por:

r r L
B A
= +
1

o expresado en forma maLrlclal:

(
+
(
=
(
1 1
1 1
cos
o
o
sen L
L
y
x
y
x
A
A
B
B

uerlvando las expreslones de las coordenadas del punLo = respecLo al Llempo dos veces, se
obLendr la aceleracln de dlcho punLo.

Con la prlmera derlvacln:

A
C
B
L1
L2
1
2


!" $%&'()*%$+ ,- .-/0123.43 560143 7"8$96/:64 ,- +$';'<+$%=&'> 4*")(5- 6 278 6@ $* 69

(
=
(
1 1
1 1
1
coso
o
o
L
sen L
y
x
B
B

y derlvando de nuevo:

(
+
(
=
(
=
(
1 1
1 1 2
1
1 1
1 1
1
cos
cos o
o
o
o
o
o
sen L
L
L
sen L
y
x
a
a
B
B
By
Bx

Como se puede observar, la aceleracln del punLo = se compone de dos Lermlnos que no son
slno la aceleracln Langenclal, el prlmero de ellos, y la aceleracln normal.

7"8 '6 5:1A4 -3 :1 50B ,- :10 70BB0 :12,0 0 60 701/0,0 D5:1A4 $F"

ara el punLo C, se Llene que su poslcln vlene dada por:

r r L L
C A
= + +
1 2

que de forma maLrlclal quedar:

(
+
+
+
(
=
(
2 2 1 1
2 2 1 1
cos cos
o o
o o
sen L sen L
L L
y
x
y
x
A
A
C
C

Cperando como se hlzo para el punLo =:

(

=
(
2
1
2 2 1 1
2 2 1 1
cos cos o
o
o o
o o
L L
sen L sen L
y
x
C
C

y derlvando de nuevo:

(

+
(

=
(
=
(
2
2
2
1
2 2 1 1
2 2 1 1
2
1
2 2 1 1
2 2 1 1
cos cos
cos cos o
o
o o
o o
o
o
o o
o o

sen L sen L
L L
L L
sen L sen L
y
x
a
a
C
C
Cy
Cx


!" $%&'()*%$+ ,- .-/0123.43 560143 7"8$96/:64 ,- +$';'<+$%=&'> 4*")(5- 6 278 6A $* 69

3.3.2. Ace|erac|n de puntos asoc|ados a un es|abn.

Ln la flgura 9 se muesLra un eslabn generlco de un mecanlsmo. LsLe se une al eslabn
anLerlor por medlo del par < y al slgulenLe por medlo del =. Ln esLe caso se deber calcular la
aceleracln del punLo 2 de coordenadas (.
H
IJ
H
) referldas a los e[es KL4 asoclados al eslabn.

o

llg-9. Aceleracln de punLos asoclados a un eslabn.

Cuando se reallz el clculo de la poslcln del punLo 2 se obLuvo:

(

+
(
=
(
P
P
i i
i i
A
A
P
P
v
u
sen
sen
y
x
y
x
o o
o o
cos
cos

uerlvando respecLo al Llempo se conslgul la expresln de la velocldad del punLo en esLudlo:

(

+
(
=
(
P
P
i i
i i
i
A
A
P
P
v
u
sen
sen
y
x
y
x
o o
o o
o
cos
cos

volvlendo a derlvar respecLo al Llempo se consegulr la expresln para el clculo de la aceleracln del
punLo 2:

(
+
(

+
(
=
(
P
P
i i
i i
i
P
P
i i
i i
i
A
A
P
P
v
u
sen
sen
v
u
sen
sen
y
x
y
x
o o
o o
o
o o
o o
o
cos
cos
cos
cos
2

Ll prlmer Lermlno es la aceleracln del punLo A, mlenLras que los oLros dos represenLan las
componenLes Langenclal y normal de la aceleracln del punLo respecLo al punLo A, de forma que
como debla esperarse se cumple la relacln:

( )
PA PA A P
r r a a + + = e e o

que es la expresln general de la aceleracln de un punLo cualqulera perLeneclenLe a un eslabn.


!" $%&'()*%$+ ,- .-/0123.43 560143 7"8$96/:64 ,- +$';'<+$%=&'> 4*")(5- 6 278 69 $* 69

8I8LICGkAIIA:

1lLulo: 1LC8lA uL MCulnAS ? MLCAnlSMCS.
AuLor: !oseph L. Shlgley.
LdlLorlal: McCraw-Plll.

1lLulo: ulSLRC uL MACulnA8lA.
AuLor: 8oberL L. nC81Cn.

1lLulo: MLCPAnlCS Cl MACPlnLS.
AuLor: Samuel uoughLy.
LdlLorlal: !ohn Wlley & Sons.

1lLulo: MLCnlCA uL MCulnAS.
AuLor: Pam, Crame, 8ogers.

1lLulo: ClnLM1lCA ? ulnMlCA uL MCulnAS.
AuLor: A. de Lamadrld.
LdlLorlal: Seccln de ubllcaclones L1Sll de Madrld.

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