1 NEUMTICA

1.1 CONCEPTO DE AUTOMATIZACIN

Automatizar es realizar procesos o trabajos utilizando poco o nada la mano del hombre. Existen cada vez ms procesos automticos, incluso algunos de ellos no lo parecen a simple vista, como un tostador de pan que es un sistema de control de lazo abierto es decir que no se modifica (normalmente) dependiendo del resultado obtenido. Normalmente en un circuito automatizado hay dos partes claramente diferenciadas: Fuerza: parte del circuito que realiza el trabajo, utilizando energa neumtica, hidrulica, elctrica, etc. Control o maniobra: parte del circuito que se encarga de decir el cundo y cmo, se pueden utilizar tambin muy variados tipos de energa, neumtica, elctrica, lgica, electrnica, PLCs, etc. EL COSTE DE LA AUTOMATIZACIN

1.2

El aire comprimido que llega a las mquinas con mecanismos neumticos sufre una serie de adaptaciones y conversiones; bsicamente, se necesita aumentar la presin del aire, quitarle la humedad y limpiar todas las partculas de suciedad. Obviamente este proceso requiere de unos dispositivos y medios especficos que encarecen el uso de esta energa.

En la relacin de costes del grfico slo se aplica el coste de adquisicin de la energa, en la que claramente, la energa neumtica es la ms costosa. Sin embargo, tambin se debe tener en cuenta el precio del material neumtico aplicado en la automatizacin, precio que es sensiblemente menor que el de los elementos hidrulicos y elctricos.

1.3

COMPARACIN TIPOS DE ENERGA

Energa elctrica Energa hidrulica En grupos motobomba estacionarias o mviles, accionadas con motores elctricos, en casos excepcionales con motor de combustin interna. Pequeas instalaciones tambin con accionamiento manual. El almacenaje es limitado, con aire como medio auxiliar, solo es econmico en pequeas cantidades Energa neumtica Por medio de compresores estacionados o mviles, accionados con motores elctricos o motores de combustin interna. Sistema de compresores a elegir segn la presin y el caudal necesario. En todas partes existe aire en cantidades ilimitadas para su compresin Fcil. El almacenaje en grandes cantidades es posible sin demasiados esfuerzos. El aire comprimido almacenado es transportable (botellas de gas)

Caracterstica

Produccin de energa

A nivel nacional, dependiendo de la localizacin (hidrulica, trmica, atmica)

Almacenamiento Difcil y solo en cantidades de la energa reducidas mediante bateras

Transporte de energa

Hasta 1000 m, velocidad de flujo Hasta 100 m, velocidad Ilimitado, aunque con prdida de 20 hasta 40 m/s. Velocidad de de flujo de 2 hasta 6 de energa la transmisin de seales de 20 m/s hasta 40 m/s Sin conexin con otras piezas no hay prdidas de energa (peligro de muerte con alta tensin) Peligro de explosin de determinados entornos; sensible a la temperatura Hasta 16 m/s Contaminacin del medio ambiente Sensible a las oscilaciones de la temperatura Peligro de incendio en caso de fugas Hasta 0.5 m/s. Aparte de la prdida de energa, no tiene desventajas No produce explosiones Insensible a las temperaturas En determinadas circunstancias se puede congelar (mucha humedad y bajas temperaturas Hasta 1.5 m/s. Muy altos, 1 m de aire comprimido a 6 bar cuesta entre 0,45 a 0,90 pesetas. Segn la instalacin y el rendimiento. 2.5 Sencillo con cilindros de hasta 2000 mm, gran aceleracin. Fuerzas limitadas Velocidades muy dependientes de las cargas.
3

Fugas

Influencias del entorno Velocidad de trabajo Costes de la energa consumida

Bajos 0.25

Altos 1 Sencillo con cilindros Fcil regulacin de la velocidad. Fuerzas muy grandes.

Movimiento lineal Movimiento rotativo Movimiento giratorio

Difcil y costoso Fuerzas pequeas Complicada regulacin de las velocidades. Sencillo y de gran rendimiento(motores) Obtencin de movimientos giratorios mediante elementos mecnicos

Motores hidrulicos Par Sencillo. Bajo rendimiento de giro elevado Revoluciones elevadas (hasta Revoluciones bajas 500.000 rpm). Fcil de obtener, hasta Fcil de obtener, hasta 360 o 360 o ms mediante ms mediante piones y piones y cremalleras cremalleras Dependiendo de la sofisticacin del sistema, es factible Sin cambios de cargas, exactitud factible hasta 1/10 mm

Exactitud de Exactitudes hasta 1 mm y posicionamiento superiores

Caracterstica

Energa elctrica

Energa hidrulica alcanzar exactitudes de 1 mm

Energa neumtica

Rigidez

Muy buena si se utilizan interconexiones mecnicas

Buena, puesto que el aceite prcticamente no se comprime; adems, Deficiente, puesto que el aire se el nivel de presin es comprime muy superior al de los sistemas neumticos Resistente a sobrecargas. Si el sistema tiene presiones elevadas de hasta 600 bar, es factible generar fuerzas muy grandes, F < 3000 kN Con altas presiones ruido de las bombas y se producen vibraciones de las tuberas. Resistente a sobrecargas. Limitacin de las fuerzas por la presin del aire y el dimetro de los cilindros. F < 30000 N hasta 6 bar

Fuerzas

No es resistente a sobrecargas. Grado deficiente de eficiencia por componentes mecnicos Pueden obtenerse fuerzas considerables Los contactores y los electroimanes producen ruido al ser conectados.

Ruidos

Ruidos del aire de escape desagradables, se pueden reducir mucho aplicando silenciadores.

1.4

AUTOMATIZACIN NEUMTICA

El aire empleado en instalaciones neumticas tiene una composicin por unidad de volumen de 78% de Nitrgeno, 20% de oxgeno y 1,3% de gases nobles como helio, argn, nen, etc. y cantidades menores de anhdrido carbnico, vapor de agua y partculas slidas. La densidad de este aire es de aproximadamente 1,293 gr/dm3 o kg/m3, es por lo tanto el aire que se encuentra en la atmsfera. 1.5 PROPIEDADES DEL AIRE PARA LA AUTOMATIZACIN Abundante; transportable y sin necesidad de tuberas de retorno; almacenable; no le influye demasiado la temperatura; antideflagrante; no ensucia la atmsfera; es rpido. Aunque pudiera parecer lo contrario, no es una energa barata, aunque comparada con otros gastos no es muy importante, de manera orientativa se puede decir que cada metro cbico de aire viene a tener un coste de 0,75 cntimos de euro.

2 PRODUCCIN DEL AIRE COMPRIMIDO

2.1 GENERADORES O COMPRESORES.

El aire con que se trabaja en neumtica debe ser un aire limpio, seco y debe tener una presin determinada. Dado que el aire de la atmsfera no cumple estas especificaciones deber ser transformado en diferentes etapas. El elemento ms importante en el tratamiento del aire es el compresor. El compresor coge el aire atmosfrico y eleva su presin hasta conseguir el valor de trabajo que requiera toda la planta (entre 6 y 13 bar). Las diferentes mquinas que tengan algn elemento neumtico se conectarn a la red principal de aire. Generalmente conviene elegir un compresor de mayor tamao al que resulte de los clculos, previendo mayores consumos futuros. La alimentacin de un compresor viene dado por un motor, ste arrancar cuando la presin sea menor que la de trabajo y se parar cuando la presin del aire sea la correcta. Dado que toda la planta se alimenta del aire que produce el compresor, cada vez que se ponga en marcha una mquina debera arrancar el motor del compresor. Para evitar que el compresor tenga que estar trabajando de forma contnua se almacena el aire que genera en un acumulador, una vez que el aire almacenado tiene la presin adecuada el compresor se para; volver a ponerse en funcionamiento cuando se haya consumido parte del aire almacenado. 2.2 TIPOS DE COMPRESORES Los compresores se clasifican en tres grandes familias: de embolo oscilante, de embolo rotativo y turbocompresores. Compresores de mbolo Oscilante
Su caracterstica fundamental es la intermitencia con que suministran el aire comprimido y el suministro de grandes presiones o caudales

2.2.1.1 Compresor de pistn o mbolo oscilante de una etapa

El funcionamiento de un compresor de mbolo se podra explicar de una manera simplificada de la siguiente manera:
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Cuando el motor del compresor gira, la biela desciende, este descenso provoca una absorcin de aire atmosfrico que hace que la vlvula 1 se abra y la vlvula 2 se cierre, estas dos acciones hacen que el aire quede atrapado en la cmara. Cuando la biela asciende, el pistn reduce el volumen de la cmara, la presin del aire aumenta y la vlvula 1 se cierra a la vez que se abre la vlvula 2, dando como resultado que a la salida del compresor tenemos el aire a mayor presin que la de entrada.

Es el tipo de compresor ms utilizado junto con los que siguen la misma tecnologa pero tienen ms etapas. 2.2.1.2 Compresor de pistn o mbolo oscilante de dos etapas

El funcionamiento es similar al de una etapa, la nica diferencia que existe es que la compresin se hace mediante dos pistones que se mueven a la inversa, cuando uno sube el otro baja y viceversa. Normalmente el pistn de la segunda etapa tiene un dimetro menor. Debido a que al comprimir el aire eleva su temperatura, se introduce un dispositivo refrigerador entre las dos etapas de la compresin de esa manera la compresin resulta ms eficiente ya que el aire fro ocupa un volumen menor. 2.2.1.3 Compresor de membrana En estos compresores el pistn es sustituido por una membrana, pero el funcionamiento est basado en los mismos principios. La ventaja que tienen los compresores de membrana respecto a los de mbolo, es que el aire no est en contacto con los elementos mecnicos, y por lo tanto, no se contamina con el aceite de lubricacin que estos necesitan para su buen funcionamiento. Por este motivo es el utilizado en procesos de la industria alimentaria y farmacutica donde se requieren especiales condiciones de higiene y
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asepsia. Este tipo de compresores se instalarn en ambientes donde la limpieza es una condicin imprescindible

Compresores de mbolo Rotativo 2.2.1.4 De Paletas Este tipo de compresores al igual que los anteriores, reduce el volumen en el que se aloja el aire para conseguir un aumento de presin, la diferencia es que lo hace mediante movimientos rotativos en vez de lineales. La ventaja que proporcionan estos compresores es que son silenciosos, tienen reducidas dimensiones, suministran menores presiones pero dan mayores caudales y ms constante que los de mbolo adems el suministro de aire es continuo. Estos compresores se componen de un rotor excntrico que gira en el interior del cuerpo y de unas paletas que siempre estn en contacto con las paredes de dicho cuerpo; este contacto se provoca por la fuerza centrfuga del giro y en algunas ocasiones por la ayuda de algunos resortes. Gracias a la accin de estas paletas, la cmara de aire queda dividida en varias celdas en las que queda atrapada, estas celdas van reduciendo su volumen y como consecuencia, el aire que almacenan ir aumentando su presin y ser conducida hacia el exterior mediante el giro del rotor.

2.2.1.5 De Tonillo helicoidal Dos tornillos helicoidales engranan con sus perfiles cncavo y convexo, impulsan hacia el otro lado el aire aspirado. Es muy silencioso.

2.2.1.6 De Roots El aire es llevado de un lado a otro sin modificar el volumen.

Turbocompresores 2.2.1.7 Turbocompresor Axial Grandes caudales pero presiones no muy elevadas.
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2.2.1.8 Turbocompresor Radial La alta energa cintica de giro es lo que se convertir en energa elstica de compresin.

2.3

ELECCIN DEL COMPRESOR

Para la eleccin del compresor hay que tener en cuenta algunos valores, los cuales se describen a continuacin: Caudal Es la cantidad de aire que suministra el compresor por unidad de tiempo, se expresa en . Despus de conocido el consumo de la instalacin en su momento o situacin de mximo consumo y teniendo en cuenta que hay que dar un margen para posibles incrementos en la instalacin, se conoce el caudal que debe tener el compresor, que no ser el terico (volumen de cilindrada por velocidad) sino que se le aplicar el rendimiento volumtrico para tener en cuenta las prdidas. En la imagen se puede observar de manera relativa los caudales y presiones de cada tipo de compresor.

Presin Los actuadores de un circuito suelen trabajar a una presin (presin de trabajo) de ), y teniendo en cuenta las prdidas de presin producidas en la 6 bar ( instalacin por el rozamiento del aire con las paredes de las tuberas y en su paso por estrechamientos, codos, etc. se conocer la presin de servicio del compresor. Prximamente se aprender a calcular las prdidas de una instalacin.

Refrigeracin Al comprimirse el aire se genera una cantidad de calor importante, se calienta el aire pero tambin el compresor, por ello es necesario evacuar el calor generado. Podr hacerse con una refrigeracin por aire o por agua (ms eficiente).

Lugar de emplazamiento El compresor debe colocarse en un lugar cerrado, a poder ser insonorizado, pero imprescindible que est ventilado y limpio para que el aire aspirado sea limpio y seco. El acumulador (Tanque) El acumulador sirve para estabilizar el suministro de aire comprimido, compensa las oscilaciones de presin provocadas por la distinta necesidad de aire en cada momento del ciclo de trabajo. Se debe evitar el trabajo continuo del compresor. El tamao del acumulador debe ser acorde a la instalacin de que se trate, en la pgina siguiente hay una tabla que permite calcularlo, conociendo: Caudal del compresor. La diferencia de presin permitida en la instalacin. La frecuencia de conmutacin (cantidad de arranques cada hora).

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Secador El agua llega al interior del circuito mezclado con el aire, en mayor o menor proporcin dependiendo de la humedad relativa del aire, de la temperatura y de las condiciones meteorolgicas. Recordando que Humedad Absoluta es la cantidad de agua contenida en un m 3 de aire (gramos). Saturacin o Punto de Roco es la cantidad mxima de agua que puede contener un m3 de aire, esta cantidad es mayor si la temperatura aumenta y menor si disminuye. En la grfica se entra con el caudal del compresor, en horizontal hasta cortar la prdida de presin admisible en el circuito, en vertical hasta cortar con la frecuencia de conmutacin y en horizontal para conocer la capacidad del acumulador que se necesita.

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La siguiente grafica muestra la humedad en saturacin se obtiene de las tablas o la grfica del punto de roco.

La Humedad Relativa es el cociente entre el agua que contiene un m 3 de aire y la que podra contener como mximo, suele expresarse en %.

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El SECADOR es un elemento que se intercala en el circuito con la misin de eliminar la mayor cantidad de agua posible. Generalmente se aprovecha la caracterstica de que a menor temperatura el aire es capaz de contener menos agua, de esta manera, se enfra el aire y el agua que no es capaz de contener se licuar para su posterior purgado. Mtodos de Secado 2.3.1.1 Secado por absorcin Es un procedimiento qumico en el que el aire es obligado a pasar a travs de sustancias secantes que se mezclar con el agua que lleva el aire decantndola.

2.3.1.2 Secado por adsorcin Es un proceso fsico (adsorcin: depositacin de sobre la superficie de cuerpos slidos) el agua contenida en el agua se deposita sobre los cantos vivos del gel. Ser necesario regenerar el gel.

2.3.1.3 Secado por enfriamiento Se basa en que al bajar la temperatura el aire podr contener menos agua y por lo tanto decantar una parte importante de la misma.

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3 RED DE DISTRIBUCIN (TUBERA)

El dimetro de las tuberas debe elegirse con cuidado y teniendo en cuenta que el consumo de la instalacin puede aumentar posteriormente, en todo caso la prdida de presin en las tuberas no debera sobrepasar los 10 Kpa (0,1 bar), ya que si se rebasa ese valor el rendimiento de la instalacin baja mucho. 3.1 Dimensionado de las tuberas

No debe hacerse al azar sino teniendo en cuenta: El caudal, la longitud de la tubera, la prdida de presin admisible, la presin de trabajo y las prdidas por estrangulaciones en la red. Monogramas Dimetro de Tuberas Estos monogramas debido a su tamao reducido simplemente sirven para aprender su utilizacin, ya que los resultados no son muy fiables si no se utilizan monogramas grandes y milimetrados.

Cmo utilizar los nomogramas? Hay que utilizarlo dos veces, la primera con la longitud de tubera inicial para obtener un dimetro inicial, posteriormente con el valor de ese dimetro se calcular en el nomograma de longitudes supletorias la longitud equivalente de todos los codos y estrechamientos de la instalacin, de nuevo se trabajar con el
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monograma de dimetro de tubera con la nica modificacin de la longitud que ahora ser la inicial ms la equivalente y se obtendr el dimetro final de las tuberas. Para la utilizacin del monograma dimetro de tuberas se trazar una recta que una los valores siguientes valores: Longitud de tubera con caudal y La recta cortar en un punto a la vertical eje 1 Se trazar otra recta que una la prdida de presin admisible con la presin de trabajo obtenindose un punto en el eje 2 Se trazar una recta que pase por los puntos obtenidos en los dos ejes, esta recta cortar la vertical dimetro nominal donde obtendremos el valor buscado. Como se ha explicado, con el valor de ese dimetro y conociendo los estrechamientos se buscar el valor de longitud equivalente a los estrechamientos para con la longitud total buscar el dimetro nominal definitivo.

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3.2

Tendido de tuberas

Adems de calcular las dimensiones correctas de las tuberas tambin es importante su colocacin. Ya se han estudiado las prdidas por fuga y su importancia, de ah que sea importante que las tuberas sean accesibles para un mayor control y ms fcil reparacin. La tubera ha de tener un descenso en el sentido de la corriente de aproximadamente un 2% as cualquier residuo, incluyendo agua decantada, descender por la tubera y se recoger en un punto de recogida o purga de la
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que volver a salir el tubo por su parte superior con la misma inclinacin. Estas zonas se aprovechan para posibles disminuciones de seccin de la tubera si fuese necesario para asistir a partes del circuito con menor consumo.

En la figura se puede observar tambin cmo se realizan las tomas de consumo (por la parte superior) para evitar el arrastre por ellas del condensado. Los tubos de la instalacin se pintan de color rojo y azul por tramos. 3.3 Tipos de redes

Las tuberas suelen formar mallas que faciliten el acceso de aire a todos los puntos de trabajo y suelen disponer de vlvulas de cierre que permiten abrir o cerrar unos tramos con el fin de facilitar su mantenimiento. Unidad de mantenimiento Es el conjunto de filtro, regulador de presin y lubricador y disponen de l todas las instalaciones.

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El filtrado se realiza con filtros y suele haber en la instalacin con elementos filtrantes de mayor o menor eficacia segn la necesidad. Los reguladores de presin mantienen la presin de salida en el valor deseado y establecido por el muelle, sobre el que se actuar por medio del tornillo inferior. En la figura, el de la izquierda tiene un orificio de escape que evitar sobrepresiones.

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La lubricacin previene un desgaste prematuro de las piezas mviles y reduce las prdidas por rozamiento y se produce por un aporte al aire de finsimas gotas de aceite. El aporte se produce en el lubricador debido al conocido efecto vnturi que se basa en que en la zona estrecha de una tubera la velocidad de paso aumenta provocando una depresin en esa zona estrecha que provoca la absorcin por diferencia de presiones, en este caso, al aceite del depsito.

4 CLCULO DE LA FUERZA QUE PUDE HACER UN CILINDRO

La fuerza que puede desarrollar un cilindro depende de la presin de trabajo, de la superficie del pistn y de las prdidas. Hay que tener cuidado con las unidades, deben ser homogneas: Superficie en m2 y Presin en pascales; lo que dar lugar a una fuerza expresada en Newton. Aunque lo anterior es lo ms normal por ser unidades del sistema internacional son muy utilizadas tambin por comodidad otras. Superficie en cm2 y Presin en atmsferas, bar, Kgf/cm2; Da lugar a la fuerza expresada en kgf (1 Kgf = 9,8 N. Se puede utilizar 10 en los clculos) 1.6 Prdidas

En un cilindro de doble efecto nicamente hay que tener en cuenta las prdidas por rozamiento de las juntas, aunque se pueden encontrar en algunos catlogos de cilindros, lo ms normal es aplicar un 10 % de la fuerza terica. En los cilindros de simple efecto existe una prdida debido a la fuerza que se emplea en comprimir el muelle recuperados, cuando no se dispone de datos se emplea un valor del 10% de la fuerza terica, igual que en el caso anterior. 1.7 ndice da carga

Es la relacin expresada en porcentaje entre la carga real que se debe superar y el esfuerzo disponible en el vstago en su extremo ms alejado que es el dato que aparece en los catlogos ya que es el ms bajo del recorrido.

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En realidad no es ms que una seguridad de que el cilindro trabaje por debajo de sus posibilidades lmite, es decir se selecciona un cilindro con mayor disposicin de la necesaria. El ndice de carga debe ser como mximo del 75%. Primero se ha de conocer la carga a mover, luego aplicando el ndice de carga se obtiene el valor mnimo que debe ser capaz de mover el cilindro, y despus se seleccionar el cilindro ms adecuado, de tal manera que como no se dispone de todos los valores, el ndice de carga tomar finalmente cualquier valor inferior a 75%. Hay que tener presente que en los cilindros de doble efecto la superficie activa de las dos carreras no es la misma ya que en el retroceso hay que descontar la superficie ocupada por el vstago en la que el aire no acta.

El diagrama de presin fuerza, indica la fuerza terica o neta, adems al ser un diagrama pequeo no es fcil llegar a resultados buenos, pero sirve para aprender a utilizar los diagramas. 1.8 Longitud de la carrera.

Los cilindros no deben tener ms de 2 metros de carrera, el consumo de aire es demasiado grande. Adems los esfuerzos que soportan el vstago y los cojinetes son muy elevados. 1.9 Velocidad del mbolo o pistn

La velocidad depende de algunas variables (presin, seccin de tubera, fuerza antagonista, etc.) no obstante suele ser inferior a 1,5 m/s, aunque con cilindros especiales puede llegar a 10 m/s. La velocidad del mbolo se regula con vlvulas de estrangulacin (mejor ponerlas en el escape) y escapes rpidos.

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1.10 Consumo de aire Ya en el primer tema se habl un poquito del clculo de consumo, se repite no obstante el clculo completo. Se puede obtener el dato en el diagrama de consumo de aire, recordando que los datos obtenidos en un diagrama de este tamao son nicamente orientativos. Se obtiene el consumo conocido el dimetro del pistn y la presin de trabajo y la salida del diagrama viene expresada en litros por centmetro de carrera. Es evidente que el consumo de aire depende de la presin de trabajo, por eso despus de realizar el clculo de la capacidad del cilindro habr que realizar la correccin multiplicando por la relacin de compresin (R.C.)

Poniendo las presiones en una misma unidad por ejemplo si utilizamos pascales y la presin de trabajo es 600 Kpa.

Si se utiliza el valor de 100.000 pascales para la presin atmosfrica el resultado sera una relacin de compresin de 7 que para nuestros clculos es aceptable. Calculando la capacidad de aire en un cilindro que suponemos de doble efecto (en caso de ser de simple efecto nicamente se tendra en cuenta el primer volumen) Volumen de Salida (V.S.) (lado sin vstago) ( Volumen de Regreso (V.R.) (lado del vstago) ( [ 1.11 Volumen total Dependiendo de que el cilindro sea de simple o de doble efecto habr que tener en cuenta uno o los dos volmenes. 1.12 Consumo por minuto Adems del volumen y la relacin de compresin se tendr en cuenta el nmero de veces que el cilindro se mueve en un minuto (ciclos por minuto). ( )( )( ) En la figura 72, se puede calcular el consumo de un cilindro conocido el dimetro del pistn y la presin de trabajo, la salida son litros por centmetro de carrera.
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) ) ( ) ]

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No se tiene en cuenta el vstago en el consumo de regreso, cosa que no tiene una importancia relevante ya que se obtiene un consumo algo superior al real. Por otra parte hay que recordar que estos diagramas no ofrecen datos muy fiables, es nicamente para aprender a utilizarlas y conocer su existencia.

5 ELEMENTOS DE UN CIRCUITO NEUMTICO

5.1 CILINDROS Y MOTORES

Son los elementos en que se convierte la energa neumtica en energa cintica, es decir desarrollan un trabajo. Cilindros de simple efecto nicamente reciben aire a presin por uno de sus lados con lo que realizan trabajo slo en un sentido, generalmente la salida del vstago. El regreso lo realizarn por la fuerza de un muelle llamado de recuperacin o por una fuerza externa que har retroceder al vstago cuando desaparezca el aire a presin de su cmara delantera.

Cilindros de doble efecto Los cilindros de doble efecto pueden realizar el trabajo en ambas direcciones porque se les aplica la presin en ambas caras del mbolo. Hay que tener en cuenta que el trabajo de regreso siempre ser inferior al de salida debido a la prdida de superficie provocada por el vstago. En muchos casos el hecho de que sea de doble efecto no significa que vaya a trabajar en sus dos recorridos, simplemente se utiliza la cmara secundaria para provocar el retroceso del cilindro a su posicin de adentro.

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Cilindros de doble vstago Se suelen utilizar cuando se quiere realizar trabajo en los dos sentidos.

Cilindros con amortiguacin en los extremos Para evitar que el pistn golpee con las tapas del cilindros sobre todo en cilindros de alta velocidad, se utilizan unos cilindros que utilizan unos amortiguadores neumticos que no es otra cosa que hacer que el parte final del recorrido el aire deba pasar por unos canales ms estrechos reduciendo la velocidad en la parte final del recorrido.

Cilindro telescpico Se caracterizan por conseguir largas carreras (mucha longitud de trabajo) utilizando una camisa relativamente corta pueden ser de doble efecto y de simple efecto. El de la figura es de simple efecto

Cilindro tndem Son dos cilindros de doble efecto en serie, es decir el vstago de uno empuja sobre la superficie del mbolo del otro. Las fuerzas de los dos cilindros se suman y gracias a esto se pueden conseguir grandes fuerzas sin la necesidad de utilizar grandes presiones ni cilindros con grandes dimetros.
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Cilindro de giro Los cilindros oscilantes se utilizan para mover un eje un determinado ngulo, por ejemplo 90 o 180. Se utilizan en manipuladores, cambios de piezas, cambio automtico de herramientas, en general en manipulacin.

Estn compuestos por dos mbolos entre los cuales se haya una corredera, a esta corredera est unido el eje a travs de un pin. AI moverse los mbolos se consigue un giro angular en el eje del elemento. Motor de pistones Se obtiene movimiento giratorio continuo.

Motor de paletas

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6 VLVULAS
En un circuito neumtico se pueden encontrar los rganos motrices (cilindros y motores), rganos de regulacin y mando (vlvulas distribuidoras, de simultaneidad, de secuencia, etc.) y emisores de seales (vlvulas de mando manual, finales de carrera, etc.). Como vemos, casi todos los elementos no de "fuerza" se denominan vlvulas, por ello y porque pueden estar construidas de diversa manera y pilotadas tambin de formas distintas. Se clasifican en: 6.1 Clasificacin

Por su constitucin Vlvulas de asiento esfrico

Vlvulas con asiento plano

Vlvulas de corredera.

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Segn su funcin en el circuito Emisores de seal: detectan posicin de cilindros etc. (finales de carrera). rganos de control o mando: proporcionan pilotaje a otras vlvulas. rganos de regulacin: distribuyen el aire a los actuadores (distribuidoras). Reguladoras de caudal, selectoras de circuito, etc.

Por su accionamiento o pilotaje Manual Mecnico

Elctrico

Neumtico

6.2

Simbologa de las Vlvulas

Los smbolos de las vlvulas no orientan sobre el mtodo constructivo de la vlvula, slo de su funcin. Hay varios elementos clave: Posiciones de las vlvulas distribuidoras Se representan por medio de cuadrados: la cantidad de cuadrados del smbolo indica la cantidad de posiciones distintas de la vlvula.

Las direcciones y pasos de aire son representados por flechas.

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Representacin de conexiones bloqueadas

Las conexiones de tubos a la vlvula son representadas por lneas. Siempre en una nica posicin que corresponde con la que tendr en reposo la vlvula.

La alimentacin y el escape tienen su representacin singular

Para evitar errores durante el montaje de las conexiones, los empalmes se identifican con letras o con nmeros (simbologa ms moderna).

Identificacin de una vlvula Para identificar el tipo de vlvula es necesario indicar varias cosas, primero dos nmeros, "vlvula 3/2", el primero indica nmero de vas y el segundo nmero de posiciones (vas / posiciones) Adems puede indicarse si la vlvula est normalmente abierta o cerrada en posicin de reposo, si tiene dos posiciones estables (biestable, una vez pilotada por un lado no cambiar hasta que se pilote por el otro) o nicamente una (monoestable - nicamente se mantiene en la posicin mientras est pilotada).
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Tambin se indica cmo se pilota. Ejemplos

6.3

Vlvulas Especiales

Vlvulas antirretorno Permiten la circulacin del aire en un sentido y lo cortan en el contrario.

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Vlvula de estrangulacin La vlvula de estrangulacin disminuye la seccin del conducto por el que circula el aire, de esta forma se puede regular el caudal o cantidad de aire que pasa por las tuberas. Al regular la cantidad de aire se controla la velocidad del cilindro, si es posible siempre se regular el escape de aire en lugar de la entrada.

Vlvula de estrangulacin unidireccional (reguladora de caudal) El aire es regulado en un nico sentido.

Vlvula O, selectora de circuito Da seal de aire a la salida cuando al menos hay seal en una de las entradas.

Vlvula y, de simultaneidad Da seal de aire a la salida cuando sus dos entradas tienen seal.

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Vlvula de escape rpido Son vlvulas que permiten evacuar el aire de los cilindros sin que ste tenga que llegar a los escapes de las distribuidoras con lo cual la evacuacin es ms rpida.

Vlvula de temporizacin Retrasan una seal un tiempo.

7 SENSORES
Un sensor es un elemento que enva informacin al sistema, tambin se le denomina detector, es capaz de traducir una informacin de un tipo a otra fcilmente entendible por el sistema. Segn la seal elctrica que proporcionen los sensores se pueden clasificar en: Sensores analgicos: proporcionan un valor analgico entre unos lmites (0...10V, 4...20 mA). Sensores digitales: proporcionan un valor lgico (OFF/ON) o un numrico binario.
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Los sensores que se van a estudiar en este caso son lgicos digitales que permiten principalmente determinar la presencia de objetos (finales de carrera y detectores de proximidad), aunque tambin se estudiar los que permiten medir el nivel de presin (presstatos).

7.1

Finales de carrera

Son sensores que detectan la presencia por contacto fsico con los objetos ofreciendo como salida una seal de contactos elctricos. Traducen por lo tanto la seal mecnica en seal elctrica.
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Clasificacin de los finales de carrera La principal clasificacin de los finales de carrera se realiza segn sea su mecanismo actuador de deteccin (lineales y angulares), el material del cuerpo (metlico o termoplstico) y su nmero de entradas y el tipo de sus contactos de ruptura rpida (brusca) o lenta (progresiva). Los contactos de un final de carrera pueden ser normalmente cerrados o normalmente abiertos y tambin es muy importante el tipo de conmutacin que se produce en ellos. Tipos de conmutacin de los contactos Cuando la conmutacin es lenta puede darse el caso de que los contactos cierren antes que abren (solapados) o abran antes que cierren (decalados). Cuando la conmutacin es rpida el cambio se produce en un instante. Los contactos DECALADOS permiten la interrupcin de una funcin antes de la continuacin de otra funcin en una secuencia del mando. Los contactos SOLAPADOS permiten la iniciacin de una funcin antes de la interrupcin de otra funcin en una secuencia del mando. Los contactos de RUPTURA RAPIDA permiten el cambio en un instante de una funcin a otra en una secuencia de mando.

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Aplicaciones del final de carrera: Los Finales de carrera se aplican en ambientes en los que hay un ambiente con alta contaminacin electromagntica como instalaciones de soldadura en cuyo caso los detectores de proximidad electrnicos pudieran funcionar incorrectamente. Considerado como componente de seguridad se utiliza en aquellas aplicaciones en las que se precisa establecer lmites de seguridad en el recorrido de las mquinas o en las posiciones de seguridad.

Adems hay que tener en cuenta que suelen tener un precio ms moderado que los detectores de proximidad electrnicos. 7.2 Detectores magnticos

Son sensores que detectan la presencia de campos magnticos producidos generalmente por imanes. Pueden ser de dos o tres hilos.

Los detectores magnticos ms utilizados son los denominados detectores a contacto REED (El trmino REED significa en ingls lengeta o lmina) Consiste en unas lminas metlicas (Fe-Ni) suspendidas en el interior de una ampolla hermtica de vidrio. Cuando un campo magntico incide sobre las lminas, stas son magnetizadas y se unen cerrando un circuito elctrico.

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Normalmente como en la imagen, llevan un diodo led que indica su estado. Aplicaciones del detector magntico Uno de los campos de aplicacin ms importantes de los detectores de proximidad magnticos es la deteccin de la posicin de cilindros neumticos. Aadiendo un anillo imantado al mbolo del cilindro se consigue detectar su posicin desde el exterior de la camisa. En el rea de control de accesos tambin se utiliza para detectar la posicin de puertas y ventanas cerradas. Los detectores REED son de menor precio, pero tambin ms limitada vida til.

7.3

Detectores inductivos

Son sensores que detectan la presencia de materiales metlicos en general ya que es necesario que sean conductores de la electricidad. No necesitan contacto fsico con los objetos, por lo que se le denomina como detector de proximidad inductivo. Pueden ser de dos o tres hilos.

El elemento de deteccin est formado por un oscilador en el que participa un circuito magntico abierto generado por una bobina electromagntica en la cabeza del sensor. Cuando un objeto metlico se aproxima al sensor, se produce un efecto de apantallamiento, reduciendo la intensidad del campo magntico y como consecuencia la parada del oscilador. Un circuito disparador detecta este desequilibrio y produce una seal que es posteriormente amplificada y adaptada al tipo de salida del sensor. El led sealizador, se ilumina cuando la salida del detector es activa.
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Aplicaciones del detector inductivo Los detectores de proximidad inductivos tienen gran aplicacin en manipuladores y robtica y en general en los automatismos de mquinas para detectar la posicin de las partes mviles que normalmente son metlicas.

Pueden servir para detectar la velocidad y sentido de giro en ejes de mquinas, as como detectar el correcto estado de funcionamiento en sistemas de alimentacin sinfn y de cintas transportadoras. Tienen la ventaja respecto a los finales de carrera de que no necesitan contacto fsico con el objeto a detectar y adems se puede detectar la presencia de objetos de muy poca masa. Tambin puede resultar interesante que es insensible a la suciedad, excepto si esta es en forma de virutas metlicas. Las principales desventajas son que solo detectan materiales metlicos y a corta distancia. Adems, al ser componentes electrnicos son sensibles a las interferencias de carcter electromagntico. 7.4 Detectores capacitivos

Son sensores que detectan la presencia de materiales metlicos y no metlicos en general ya que solo es necesario que modifiquen la rigidez dielctrica del aire. No necesitan contacto fsico con los objetos, por lo que se le denomina como detector de proximidad capacitivo. Pueden ser de dos o tres hilos. El elemento de deteccin est formado por un oscilador, es como si hubiera un condensador en la cabeza del sensor. En reposo el dielctrico es el aire.
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Cuando un objeto se aproxima al detector, se produce un efecto de aumento de la capacidad, producindose la activacin del oscilador. Un circuito disparador detecta esta oscilacin y produce una seal que posteriormente es amplificada y adaptada al tipo de salida del detector. El led sealizador, se ilumina cuando la salida del detector es activa.

Aplicaciones del detector capacitivo Los detectores de proximidad capacitivos tienen gran aplicacin para detectar la presencia de objetos no metlicos, incluso lquidos. Tienen la ventaja de que no necesitan contacto fsico con el objeto a detectar y adems se puede detectar la presencia de objetos de muy poca masa. Tambin se puede considerar como ventaja la posibilidad de detectar objetos metlicos a mayor distancia que los inductivos aumentando la sensibilidad.

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Una de las principales desventajas de los detectores capacitivos es que es sensible a la contaminacin de polvo y humedad especialmente cuando se aumenta la sensibilidad. Adems, al ser componentes electrnicos son sensibles a las interferencias de carcter electromagntico. Para los objetos no metlicos, el espesor es un factor muy importante que en ocasiones resulta de aplicacin para detectar un contenido en el interior de la fina pared del contenedor.

7.5

Detectores pticos

Son sensores que detectan la presencia de materiales que interfieren con la propagacin de un haz de luz que genera el propio detector. El haz de luz es generado y emitido por diodos emisores de luz (LED) y recibido por un fototransistor. Originalmente la luz era generada por lmparas y recibidos por fotoresistencias o fototransistores, por lo que tambin se les denomina como fotoclulas.

En el primer smbolo se indica que el elemento es a la vez emisor y receptor, mientras que el segundo es nicamente emisor y el tercero receptor. El nmero de conexiones indica el nmero de hilos, tres en algunos casos y dos en otros.

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Tipos de detectores pticos por el modo de trabajo Por el modo de trabajo se pueden clasificar en Reflex, de espejo y de barrera ptica. 7.5.1.1 Reflexin Sobre Objeto o Reflex El emisor emite un haz de luz y cuando un objeto interfiere en su recorrido, la luz se refleja parcialmente hacia el receptor lo que hace que cambie su estado.

7.5.1.2 En Reflexin Sobre Espejo El detector emite un haz de luz que en reposo es reflejado por un espejo hacia el receptor del propio detector. Cuando un objeto interfiere en su rea de trabajo, la luz deja de llegar al receptor del detector cambiando su salida.

El tamao del reflector debe ser menor o igual del objeto a detectar, pero teniendo en cuenta a la vez que cuanto mayor sea el tamao, mayor ser la posible distancia de deteccin. 7.5.1.3 Barrera ptica El emisor y receptor del detector forman cuerpos separados. El emisor produce un haz de luz que en reposo llega al receptor crendose una especie de barrera de luz. Cuando un objeto interfiere en el haz de luz, el receptor deja de recibirlo, modificando su salida.

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En lugares de difcil acceso se puede emplear, en cualquiera de los tres tipos, la fibra ptica para canalizar la luz, pero como la fibra atena la luz, la distancia de deteccin se reduce. Algunos ejemplos de aplicacin se ilustran a continuacin:

Modo de funcionamiento de los detectores lser Los detectores lser utilizan una luz de alta intensidad visible que permite una instalacin y ajuste fcil. Se pueden utilizar en cualquier modo de operacin. Permite la deteccin de objetos muy pequeos a distancias elevadas, por ejemplo 0.1 mm2 a una distancia de 80 cm. Podra detectarse un hilo de 0,1 mm de dimetro. Aplicaciones del detector ptico Son muchas las posibles aplicaciones de los detectores pticos, habiendo aplicaciones ms adecuadas para cada modo de operacin.

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REFLEXIN DIRECTA SOBRE OBJETO (PROXIMIDAD)

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REFLEXIN SOBRE ESPEJO REFLECTOR

BARRERA PTICA

La principal ventaja de los detectores pticos es que presentan las mayores distancias de deteccin, especialmente en el modo de operacin de barrera, pero
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tambin se puede conseguir la deteccin en los lugares ms recnditos con fibras pticas y con la mayor precisin con la utilizacin de luz lser. La principal desventaja es la elevada influencia del entorno y de las condiciones ambientales cambiantes. Adems son muy sensibles a la acumulacin de suciedad. Todo esto hay que tenerlo en cuenta a la hora de disear su aplicacin y a la hora de su mantenimiento. 7.6 Detectores ultrasnicos

Son sensores que detectan la presencia de cualquier tipo de materiales en general en el que reboten las ondas de ultrasonido. No necesitan contacto fsico con los objetos, por lo que se le denomina como detector de proximidad ultrasnico. Pueden ser de dos o tres hilos.

En la cabeza del sensor est montado un disco cermico piezoelctrico. ste puede emitir y recibir pulsos de alta frecuencia (Ultrasonidos de 30 a 300 kHz). Cuando una tensin a alta frecuencia se aplica al disco, se provoca una vibracin a la misma frecuencia. Esto produce ondas de sonido a esta frecuencia. Cuando las ondas de sonido chocan con un objeto reflectante, se produce un eco. La duracin del pulso reflejado es evaluada por un circuito disparador. Cuando el objeto est situado en el rango operativo ajustado, el circuito disparador lo detecta y produce una seal que posteriormente es amplificada y adaptada al tipo de salida del detector. El Led se ilumina cuando la salida del detector es activa. Aplicaciones del detector ultrasnico: Tienen aplicacin para detectar la presencia de objetos metlicos y no metlicos, incluso lquidos. La nica limitacin es para aquellos materiales que puedan absorber el sonido, como los tejidos esponjosos. Tambin pueden ser detectados a distancia grandes objetos en movimiento o personas. En modernos equipamientos de automviles puede ser utilizado como sistema anti-colisin. Al igual que los detectores pticos, tiene la ventaja de poder detectar objetos a elevada distancia (hasta 10 metros). A diferencia de los pticos, la deteccin es independiente del color del objeto y es relativamente insensible a la suciedad y al polvo. Adems permite la deteccin segura de materiales transparentes.

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Una de las principales desventajas de los detectores ultrasnicos es su precio, que para la misma solucin puede resultar ms del doble que un ptico. Adems son relativamente lentos de respuesta (1 a 100Hz) y la superficie a detectar debe estar bastante bien orientada (3) si se utiliza la reflexin directa. Puede ser utilizado en la intemperie, pero puede afectarle el viento si es mayor de 50 km/h. No puede operar en el vaco. 7.7 Presstatos

Son sensores que detectan el nivel de presin de gases o fluidos. Cuando actan a presiones por encima de la presin atmosfrica normal se denominan presstatos y cuando actan por debajo se denominan vacustatos.

Aplicaciones del presstatos/vacustatos Los presstatos se utilizan tanto en neumtica (-1...10 bar) como en hidrulica (10...600 bar) para detectar un nivel determinado de presin, como por ejemplo suficiente presin de trabajo para que pueda trabajar la mquina en unos casos y demasiada presin en otros como elemento de seguridad.

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En los automatismos neumticos e hidrulicos, se pueden encadenar movimientos cuando la presin en un cilindro alcanza un determinado valor al final de su carrera o al alcanzar un lmite intermedio.

Los vacustatos solo tienen aplicacin en neumtica en la tcnica de vaco, especialmente para detectar el vaco producido por eyectores o Bombas de vaco. Conectados en la lnea de alimentacin de ventosas, permiten detectar cuando se alcanza suficiente vaco para sujetar las piezas. 7.8 Conexin de los Diferentes Tipos de Sensores

Dependiendo del circuito de disparo del detector, puede ser de 2 3 hilos. Detectores de dos hilos Se utilizan como captadores mecnicos convencionales: interruptores, pulsadores, etc., conectndose en serie con la carga a controlar. Los alimentados por corriente continua necesitan respetar la polaridad de la alimentacin.

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En la figura de la derecha se observa que el sensor C1 recibe el positivo por arriba (a travs de los contactos que sea necesario segn el circuito) y de la misma manera acaba por su parte inferior en el negativo. Detectores de tres hilos Atendiendo a la polarizacin del detector se distinguen dos tipos: 7.8.1.1 Detector de tres hilos tipo PNP Suele decirse que dan seal POSITIVA, por lo que su tercer hilo, el que va hacia la carga (generalmente el rel) se cierra a NEGATIVO despus de pasar por la carga. Este tipo de sensores es el ms utilizado.

7.8.1.2 Detector de tres hilos tipo NPN Suele decirse que dan seal NEGATIVA, por lo que su tercer hilo, el que va hacia la carga (generalmente el rel) se cierra a POSITIVO despus de pasar por la carga.

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7.9

Rel

Es un interruptor accionado electro magnticamente. Estn formados por una bobina que al cerrarse su circuito a travs de las conexiones A1 y A2 , genera un campo magntico que es capaz de desplazar a una armadura que tiene unos contactos que se mueven con ella (mviles) de tal manera que cambian de situacin con respecto a otros contactos que permanecen fijos.

De esa manera, cuando la bobina de un rel es excitada, sus contactos cambian de estado, es decir, los abiertos se cierran y los cerrados se abren. Con ello puede conseguirse que los contactos de la bobina sean recorridos por una corriente elctrica de baja tensin (maniobra) mientras que a travs de sus contactos se pueda trabajar con tensiones e intensidades mayores correspondientes a los circuitos de fuerza. En estos casos se utiliza un contactor que trabaja igual que un rel pero est preparado para trabajar en esas condiciones ms exigentes. Los rels magnticos se utilizan en la mayora de las aplicaciones que requieren el uso de accionamiento remoto para la puesta en marcha o paro de una mquina o proceso. El rel magntico ofrece numerosas ventajas, entre las que destacan la
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posibilidad de: Aumentar los puestos de control y situarlos cerca del operario; garantizar la seguridad del personal contra arranques inesperados; facilita la distribucin de los puestos de marcha/paro; puede incluirse en equipos de automatismos sencillos o complejos. En la siguiente secuencia de imgenes se puede observar el funcionamiento de un rel. REPOSO EXCITACION TRABAJO

No se ha aplicado seal de control. La fuerza del muelle mantiene la armadura mvil en posicin de reposo. El circuito de la lnea de potencia esta abierto y se mantiene as mientras no exista seal de control.

Se ha aplicado seal de control. La bobina produce un flujo magntico generando una fuerza de atraccin entre la armadura fija y mvil. El circuito de la lnea de potencia sigue abierto.

Se ha aplicado seal de control. La armadura mvil se desplaza hacia la armadura fija por la accin del flujo magntico cerrando el circuito de la lnea de potencia. Se mantiene en esta posicin mientras dure la seal de control.

Simbologa de los contactos de un rel

En la imagen puede verse el smbolo de un rel con cuatro contactos: abierto, cerrado, cerrado y abierto respectivamente.

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A1 y A2 representan las conexiones de la bobina, el positivo debe conectarse en la primera en corriente continua, ya que la polaridad influye en el sentido del campo magntico creado. Los contactos llevan una numeracin compuesta de dos nmeros en cada conexin. La cifra de las decenas, indica el orden del contacto y la segunda cifra indica si el contacto es abierto (3 4) o cerrado (1 2). En algunos casos se dispone de contactos que son normalmente abiertos o cerrados segn se desee, puede observarse en la imagen.

Si se utiliza la conexin 11 correspondiente al primer contacto, si la conexin de salida utilizada es la nmero 12, el contacto ser normalmente cerrado (1 2), pero si se utiliza como salida la conexin 14, el contacto ser abierto (1 4). 7.10 Temporizadores Son rels que cambian sus contactos en funcin del tiempo. Bsicamente son de dos tipos: Rel con retardo a la conexin Se comportan como rels normales, pero el cambio de sus contactos no se produce sino cuando se conecta la bobina, y se mantenga as, los contactos cambiarn pasado el tiempo t que tengan programado. Una vez desconectada estos vuelven inmediatamente a su posicin de reposo.

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En la figura se observa como el contacto permanece en su estado de reposo hasta pasado un tiempo t. El contacto de la figura es un contacto NANC pero la numeracin de estos contactos es, tambin con dos dgitos, el primero como antes, indica el orden, y el segundo es 5 6 si es temporizado cerrado y 7 8 si es temporizado abierto.

Rel con retardo a la desconexin Al energizar la bobina los contactos cambian inmediatamente y es al desconectarla cuando temporizan, pasado el tiempo programado t retornan a reposo. En la figura se observa que en el mismo momento en que la bobina recibe alimentacin, los contactos cambian, as, 15 18 que est abierto se cierra, y permanecer cerrado hasta un tiempo t despus de que termine la conexin en los bornes de la bobina.

El contacto cambia en cuanto se alimenta la bobina y permanece as un t iempo t despus de la conexin. El contacto de la figura es un contacto NANC pero la numeracin de estos contactos es, tambin con dos dgitos, el primero como antes, indica el orden, y el segundo es 5 6 si es temporizado cerrado y 7 8 si es temporizado abierto.

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Rel de intermitencias

7.11 Flanco positivo o flanco ascendente El contacto cambia durante un tiempo t, generalmente instantneo al pasar la alimentacin de cero a uno, de tal manera que aunque la alimentacin permanezca mucho tiempo, el contacto habr cambiado instantneamente y no volver a hacerlo hasta que habiendo desaparecido la alimentacin, vuelva a aparecer.

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7.12 Flanco negativo o flanco descendente

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8 Simbologa Neumtica

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9 NUMERACIN DE LOS DIFERENTES ELEMENTOS DE UN CIRCUITO

rganos de trabajo (cilindros y motores): 1.0; 2.0; 3.0 rganos de gobierno (distribuidores): 1.1; 2.1; 3.1 Captadores de informacin (finales de carrera y pulsadores): 1.2; 1.4; 2.2; 2.4; (Primera letra indica sobre qu cilindro influye y la segunda si es par es que tiende a abrir) 1.3; 1.5; 2.3; 2.5; (si la segunda letra es impar tiende a cerrar). Elementos auxiliares: 0.1; 0.2; (Filtro, lubricador, etc.) Elementos de regulacin: 1.02; 1.03; 2.01; 2.02 (Antirretornos, vlvulas de secuencia, etc.)

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10 DIAGRAMAS ESPACIO - FASE

Representa el movimiento de los cilindros y las seales que provocan esos movimientos. El cilindro en "1" o en "+" est afuera. Si en las abscisas se tiene en cuenta el tiempo que se invierte en un movimiento el diagrama pasa a llamarse ESPACIO - TIEMPO. 10.1 SEALES PERMANENTES El diagrama de mando representa el estado de conmutacin de las vlvulas distribuidoras, es decir informa sobre los momentos en que llega seal de pilotaje a cada lado de la misma, con el fin de evitar que cuando se quiere pilotar una vlvula por la derecha, sta siga pilotada por la izquierda. El ejemplo ms claro de la importancia de estas seales son las secuencias (A+ B+ A- B-) que puede realizarse de manera intuitiva sin problemas ya que no existen seales permanentes, mientras que la secuencia (A+ B+ B- A-) (ver fig.), el diagrama de la derecha refleja que estando pilotada en sentido B+ le llega seal de pilotaje en sentido B-, adems de otras seales permanentes. En el diagrama de la izquierda se puede observar la ausencia de seales permanentes.

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DISEAR LOS CIRCUITOS CON MTODO IMPLICA ELIMINAR LAS SEALES PERMANENTES SI EXISTEN, PERO SIN NECESIDAD DE COMPROBARLO.
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10.2 MTODO DE RESOLUCIN - CASCADA Hay que seguir el siguiente orden y respetar las siguientes normas:

Establecer la secuencia o sucesin de movimientos a realizar.

Separar la secuencia en grupos, de tal forma que cualquier movimiento de un cilindro (cualquier letra prescindiendo del signo), debe aparecer una sola vez en cada grupo y se formarn el mnimo nmero de grupos posibles. Se formarn los grupos comenzando por el principio.

Designar cada uno de los grupos con cifras romanas. Empezar el esquema del circuito dibujando los cilindros en la posicin que les corresponde al comienzo del ciclo.

Cada cilindro estar gobernado por una vlvula distribuidora 4/2 o 5/2 de accionamiento neumtico y biestable. Debajo de las vlvulas distribuidoras (pero dejando hueco para posibles finales de carrera y otras vlvulas), tantas lneas de presin como grupos haya en la secuencia y numerarlas con nmeros romanos.

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Debajo de las lneas de presin se dibujarn tantas memorias (vlvulas 4/2) como grupos hay menos uno sern del tipo 12, es decir en situacin de descanso conectan 1 con 2. La primera memoria de la serie proporciona dos seales de salida, la va 2 de la vlvula a la lnea de presin I y la va 4 de la vlvula a la lnea de presin II, de tal manera que estn en serie, pasando el aire de sde 1 de la vlvula inferior a travs de 2, 1 2, etc. Hasta la lnea I. Las siguientes memorias tienen su conexin 4 a las siguientes lneas en orden consecutivo. Adems de enviar aire a la siguiente lnea de presin, pilotan por la derecha a la vlvula que tienen justo encima para que retorne a su posicin inicial. Cada memoria est pilotada por la izquierda por la presin de la lnea o grupo anterior (como la primera vlvula da presin a las lneas I y II, es pilotada por la lnea I) junto con la seal correspondiente al ltimo movimiento del grupo anterior. Todas las vlvulas excepto la ltima ya se ha dicho que estn pilotadas por la derecha por la seal de la vlvula que est debajo de ellas. La ltima est pilotada por ese lado por la ltima lnea de presin (a la que ella misma da presin) junto con la ltima seal de ese ltimo grupo.

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PILOTAJE DE LAS DISTRIBUIDORAS QUE MANDAN LOS CILINDROS

Cada vlvula distribuidora est pilotada por la lnea de presin que le corresponde de acuerdo al grupo en que se encuentra.
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Si es el primer movimiento del grupo no necesita ms, pero si es un segundo o siguientes movimiento del grupo, toma presin de la lnea que le corresponde junto con la seal que indica que el anterior movimiento del grupo est terminado. En el caso del primer movimiento de la secuencia, tomar aire de la primera lnea y tendr en serie el pulsador de marcha. Si un movimiento se repite en la secuencia, deber utilizarse antes de la distribuidora correspondiente de una vlvula de simultaneidad o las necesarias.

RESOLUCIN DEL EJERCICIO EJEMPLO

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10.3 MTODO DE RESOLUCIN - PASO A PASO Es un mtodo ms utilizado que el de cascada, ya que en ste, cuando hay ms de dos vlvulas en cascada, pueden producirse prdidas de presin no deseadas que son corregidas por el mtodo paso a paso. Conociendo el mtodo cascada, comprender este nuevo mtodo es muy sencillo, ya que nicamente varan la disposicin y el nmero de vlvulas de memoria utilizadas. ES UN MTODO EN EL QUE ES NECESARIO QUE HAYA TRES O MS GRUPOS, AS QUE LO EXPLICAREMOS PARA UN NMERO ALTO DE GRUPOS Y POSTERIORMENTE SE ESTUDIAR UNA SOLUCIN PARA EL CASO DE QUE LOS GRUPOS SEAN NICAMENTE DOS.
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Se resolver la misma secuencia utilizada para explicar el anterior mtodo.

Establecer la secuencia o sucesin de movimientos a realizar.

Separar la secuencia en grupos.

Designar cada uno de los grupos con cifras romanas.

Empezar el esquema del circuito dibujando los cilindros en la posicin que les corresponde al comienzo del ciclo.

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Cada cilindro estar gobernado por una vlvula distribuidora 4/2 5/2 de accionamiento neumtico y biestable. Debajo de las vlvulas distribuidoras (pero dejando hueco para posibles finales de carrera y otras vlvulas), tantas lneas horizontales (lneas de presin) como grupos haya en la secuencia y numerarlas con nmeros romanos.

Debajo de las lneas de presin se dibujarn tantas memorias (vlvulas 3/2) como grupos hay. Se colocarn en lnea horizontal distribuidas a lo largo de las lneas de presin. Todas las memorias sern normalmente cerradas, excepto la de la derecha que ser normalmente abierta. La primera memoria de la izquierda conecta su salida nica con la lnea de presin I (grupo 1), la segunda a la lnea II, la tercera a la lnea III, etc. Al ser la memoria de la derecha normalmente abierta, la lnea ltima, en el ejemplo la IV tiene presin por defecto, lo que hace que prepare al circuito para dar presin a la lnea I si se cumplen el resto de las condiciones.

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Cada memoria (EXCEPTO LA DE LA DERECHA) est pilotada por la izquierda por la presin de la lnea o grupo anterior al que est conectada su salida junto con la seal correspondiente al ltimo movimiento del grupo anterior. Por ejemplo la vlvula de la izquierda cuya salida dar presin a la lnea I, es pilotada (se hace abierta) con las seales de la lnea IV junto con el ltimo final de carrera del grupo IV, es decir a0. Cada memoria (EXCEPTO LA DE LA DERECHA) est pilotada por la derecha por la lnea o grupo que debe desactivarla, por ejemplo la que da seal a la lnea I, por la lnea II, la que da seal a la lnea II, por la lnea III, etc. La vlvula de la derecha tiene los mismos pilotajes, pero, cambiando los lados de actuacin, as por su izquierda es pilotada (para cerrarla) por la lnea siguiente, es decir la lnea I, y por su derecha es pilotada (para abrirla) por la lnea anterior (en el ejemplo la III) y el final de carrera ltimo del grupo anterior. PILOTAJE DE LAS DISTRIBUIDORAS QUE MANDAN LOS CILINDROS

Cada vlvula distribuidora est pilotada por la lnea de presin que le corresponde de acuerdo al grupo en que se encuentra. Si es el primer movimiento del grupo no necesita ms, pero si es un segundo o siguientes movimiento del grupo, toma presin de la lnea que le corresponde junto con la seal que indica que el anterior movimiento del grupo est terminado. En el caso del primer movimiento de la secuencia, tomar aire de la primera lnea y tendr en serie el pulsador de marcha. Si un movimiento se repite en la secuencia, deber utilizarse antes de la distribuidora correspondiente de una vlvula de simultaneidad o las necesarias.

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RESOLUCIN DEL EJERCICIO EJEMPLO

10.4 MTODO PASO A PASO CON SLO DOS GRUPOS El mtodo paso a paso est basado en que un grupo es activado por el grupo anterior y desactivado por el siguiente. Si nos encontramos nicamente con dos grupos aparece la paradoja de que un grupo es activado y desactivado por el mismo grupo, lo cual adems de ser un contrasentido produce seales permanentes en las memorias.

SOLUCIONES:
Trabajar en estos casos con el mtodo de cascada. Crear un grupo que no haga nada para tener tres grupos.
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SECUENCIA EJEMPLO / A+ /B+ /B- /A- / CREANDO UN TERCER GRUPO

GRUPO I: Lo genera el grupo III sin final de carrera, ya que no tiene movimiento. Lo desactiva el grupo siguiente, es decir el grupo II. GRUPO II: Lo genera el grupo I y b1 lo desactiva el grupo III. GRUPO III: Lo genera el grupo II y a0 lo desactiva el grupo I. AHORA YA SE PUEDEN SEGUIR LAS NORMAS DADAS PARA EL MTODO PASO A PASO.

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11 CONTROL NEUMTICO CON GRAFCET

SECUENCIA: A + A - B + B El grafcet (grfico de control etapa transicin) es un mtodo muy utilizado para controlar circuitos secuenciales. En general es muy til para obtener ecuaciones que pasarn a convertirse en circuitos elctricos o diagramas de contactos. En el ejemplo se utiliza para controlar un circuito neumtico.

Al oprimir el pulsador, se inicia la secuencia siguiente:

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