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Table des matires

Table des figures ....................................................................................................................2 Introduction .............................................................................................................................3 1 Etude thorique ....................................................................................................................4 1.1 NI LabVIEW Robotics Starter Kit : DaNI ......................................................................4 1.2 Contrleur embarqu NI sbRIO .....................................................................................5 1.2.1 Processeur temps rel .................................................................................................5 1.2.2 FPGA Xilinx Spartan-3...............................................................................................6 1.3 Etude cinmatique du robot DaNI ...................................................................................6 2 Etude pratique ......................................................................................................................7 2.1Cahier de charge ...............................................................................................................7 2.2Description et Ralisation du projet ................................................................................7 2. 2.1 Eviter lobstacle se prsentant devant le robot..........................................................7 2.2.2 Programmation de Robot DaNI................................................................................8 Conclusion ..............................................................................................................................10

Table des figures


Figure 1.1 NI LabVIEW Robotics Starter Kit pour le prototypage........................................4 Figure 1.2 : Architecture du Robot DaNI. .................................................................................4 Figure 1.3 : Plate-forme NI Single-Board RIO. ........................................................................5 Figure 1.4 : Les priphriques embarqus NI RIO ...................................................................5 Figure 1.6 : Reprsentation cinmatique du robot DaNI. .........................................................6 Figure 1.7 : Principe de dtection dobstacle du robot DaNI. ..................................................6 Figure 1.8 : Principe de dtecteur dobstacle ultrasons..............................................................7 Figure 1. 9: Les trois cas de mesure classique pour le dtecteur dobstacle ultrasons...............8 Figure 1.10: Les fonctions et les boucles utilisent au programme (vi) ......................................8 Figure 1.11 : Logigramme pour la dtection dobstacles...........................................................9 Figure 1.12 : Structure dune machine dtat LabVIEW..........................................................10

Introduction
Un robot est un systme mcanique poly-articul m par des actionneurs et command par un calculateur qui est destin effectuer une grande varit de tches. "Un appareil automatique qui peut effectuer des fonctions normalement effectu par des humains." Dans le cadre de ce bureau dtude, On se propose dtudier le robot DaNI de National Instruments et de concevoir des cartes dun capteur de proximit permettant au robot lvitement dobstacles o il change de direction lapproche dun objet. Le robot sera, alors en mesure de se dplacer de manir autonome dans lenvironnement dopration.

Chapitre I

Etude thorique

1.1 NI LabVIEW Robotics Starter Kit: DaNI


Ltude mene au cours du bureau dtude Robotique a t faite sur NI LabVIEW Robotics Starter Kit (DaNI) qui est une plate-forme lemploi de qualit industrielle, conue pour lenseignement des concepts de robotique et de mcatronique, ou pour le prototypage dun systme robotique.

Figure 1.1 NI LabVIEW Robotics Starter Kit pour le prototypage. Le kit comprend des capteurs, des moteurs et une carte NI Single-Board RIO de contrle embarqu. Ce kit peut tre programm laide de lenvironnement de dveloppement graphique LabVIEW et des modules logiciels LabVIEW Real-Time et LabVIEW Robotics.

Figure 1.2 : Architecture du Robot DaNI.

1.2 Contrleur embarqu NI sbRIO :


Le kit de dmarrage LabVIEW Robotics utilise un contrleur embarqu NI Single-Board RIO mont sur une base de construction de robots TETRIX de Pitsco. Le contrleur embarqu NI sbRIO-9631 contient un processeur temps rel reli laide dun bus interne CPI un FPGA Xilinx Spartan-3 reconfigurable connect directement aux entres/sorties numriques et analogiques. La vitesse du processeur temps rel peut atteindre les 266 MHz.

Figure 1.3 : Plate-forme NI Single-Board RIO. Ainsi, les composants de ce contrleur sont conus pour tre intgrs dans des applications fiables, flexibles et de haute performance.

1.2.1 Processeur temps rel


Le contrleur embarqu NI sbRIO-9631 offre un processeur temps rel industriel MPC5200 de Freescale qui repose sur la technologie Power Architecture et sur le systme dexploitation temps rel VxWorks de Wind River, afin dobtenir une vitesse dexcution leve qui peut atteindre avec dautres contrleurs les 400 MHz tout en maintenant la robustesse, la fiabilit et le dterminisme de ce composant.

Figure 1.4 : Les priphriques embarqus NI RIO sont construits autour d'une architecture commune dote de processeurs temps rel

1.2.2 FPGA : Xilinx Spartan-3


Le FPGA Xilinx Spartan-3 utilis sur cette carte embarque comporte un million de portes afin de garantir un cadencement, un traitement en ligne et un contrle personnaliss des donnes.Pour faire fonctionner un FPGA, on doit tout dabord dfinir le comportement du point de vue logiciel, ensuite on le compile et on limplmente dans le matriel pour pouvoir par la suite implmenter le code du matriel.

Figure 1.5 : FPGA Xilinx Spartan-3

1.3 Etude cinmatique du robot DaNI : Comment aller du point A au point B

Nous avons programm notre localisation, nous avons obtenu nos coefficients, notre robot peut donc se dplacer comme nous le souhaitons et il nous redonnera ses coordonnes X, Y et Cap chaque instant. Pour le moment, part pour nous la raconter, cela ne sert rien ! L'intrt de la localisation c'est de reprsenter le robot l'instant t sur une carte d'abscisse X et d'ordonne Y mais aussi et surtout de reprsenter aussi sur cette carte un second point qui sera nous cible.

Figure 1.6 : Reprsentation cinmatique du robot DaNI. Dans les schmas ci dessus, vous avez obtenu par calcul Xr, Yr et AlphaR les coordonnes et cap du robot. Les coordonnes Xc et Yc du point cible seront dfinis avant le calcul. Il nous reste deux donnes que nous devons calculer : - DirecCibl : L'angle ou cap prendre - DistCibl : La distance sparant le robot de la cible

Chapitre II Etude pratique


On se propose dequiper ce robot dun capteur ultrasons qui va lui permettre de dtecter les obstacles afin de les viter. Nous nous pencherons dans un premier temps sur le cahier des charges imposes, puis dans un second temps sur la description et la ralisation du projet, et enfin sur la validation du projet.

1. Cahier de charge :
On se propose detudier le robot DaNI de National Instruments et de concevoir des cartes dun capteur de proximit permettant au robot lvitement dobstacles o il change de direction lapproche dun objet.

2. Description et Ralisation du projet :


Le robot DANI est quip d'un capteur ultrasons qui va lui permettre de dtecter les obstacles se trouvant sur son chemin.

Figure 1.7 : Principe de dtection dobstacle du robot DaNI. 2.1 Eviter lobstacle se prsentant devant le robot Afin de pouvoir viter les obstacles arrivant en face du robot, il est ncessaire de savoir o il se situe par rapport celui-ci. C'est--dire, avoir une bonne apprciation des distances afin de pouvoir lviter correctement. Pour cela, il est ncessaire dutiliser des capteurs qui nous renvoient une estimation prcise de la distance laquelle se trouve lobstacle.

Le capteur ultrason :
Les capteurs ultrasons fonctionnent en mesurant le temps de retour dune onde sonore inaudible par lhomme mise par le capteur. La vitesse du son tant peu prs stable, on en dduit la distance lobstacle.

Les capteurs ultrasons fournis ont souvent la forme dune paire dyeux car il y a deux parties essentielles :
Lmetteur Le

rcepteur

Lmetteur met un son une frquence dfinie (gnralement autour de 40 kHz) et le rcepteur collecte le son rpercut par les obstacles. La distance aux objets est calcule par le temps mis par le son pour revenir au rcepteur.

Figure 1.8 : Principe de dtecteur dobstacle ultrasons La figure ci-dessous prsente trois cas de mesure classique.

Figure 1. 9: Les trois cas de mesure classique pour le dtecteur dobstacle ultrasons 2.2 Programmation de Robot DaNI Lutilisation de Labview permet une conception plus facile, en programmant le robot et en surveillant son comportement une fois il est mis en action. Le starter kit comprend une dmonstration dun robot. Afin de programmer notre robot il suffit de sinspirer du modle Roaming.vi pour contrler son comportement et pour la dtection.

Figure 1.10: Les fonctions et les boucles utilisent au programme (vi) La machine dtat permet de changer facilement lordre dexcution des tats et de prendre des dcisions chaque nouvel tat pour se connecter vers un autre tat.

Logigramme pour la dtection dobstacle :

Initialisation
Marche avant / Dtecter dobstacle

Non

Obstacle
Oui

Arrter

Reculer

Rotation Gauche

Rotation Droite

Figure 1.11 : Logigramme pour la dtection dobstacles. Une machine dtat LabVIEW est constitue dune boucle While qui permet de basculer dun tat un autre, dun registre dcalage qui permet de stocker la transition vers ltat suivant, dune valeur qui peut tre un numrique, une chane de caractre ou comme ici une dfinition de type strict qui contient la liste des tats possibles. La structure de machine dtat est gnrique et peut tre utilise pour grer nimporte quelle transition comme par exemple les actions de dplacement dun robot en fonction de ltat des capteurs de position. Ici la machine dtat est utilise pour grer une interface utilisateur du programme.

Figure 1.12 : Structure dune machine dtat LabVIEW

Conclusion

Ce projet tait une occasion pour dcouvrir le monde de la robotique qui svre tre un domaine complexe puis quil fait appel de nombreux domaines techniques diffrents, notamment lelectronique simple. Il tait aussi une opportunit pour dcouvrir de nombreuses fonctionnalits quoffre National Instruments travers le logiciel LabVIEW Robotics quelle propose et qui permet une approche plus simple des fonctions de contrl concevoir, une supervision claire et une facilit de modification.

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