Vous êtes sur la page 1sur 21

2014

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

SISTEMAS AUTOMTICOS DE CONTROL


Segunda Edicin Material de clase Universidad Santiago de Cali

Msc. JAVIER ALONSO MURILLO MURILLO

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

I.

SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL


1.1 INTRODUCCION
Un sistema es automtico un conjunto entre s, de de de control o

componentes fsicos conectados relacionados manera que regulen o dirijan su actuacin por s mismos, es decir sin intervencin de agentes exteriores (incluido el factor humano), corrigiendo adems los posibles errores que se presenten en su funcionamiento.

Actualmente, cualquier mecanismo, sistema o planta industrial presenta una parte actuadora, que corresponde al sistema fsico que realiza la accin, y otra parte de mando o control, que genera las rdenes necesarias para que esa accin se lleve o no a cabo. 1

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

Cuando el sensor toma la seal de la planta o proceso, muchas veces necesita ser acondicionada, esto se hace mediante un Circuito Acondicionador de seal CAS. La seal ya acondicionada puede ser usada por un microprocesador o directamente por el controlador.

1.2 NECESIDAD Y APLICACIONES DE LOS SISTEMAS AUTOMTICOS DE CONTROL


Para explicar el fundamento de un sistema de control se puede utilizar como ejemplo un tirador de arco. El tirador mira a la diana, apunta y dispara. Si el punto de impacto resulta bajo, en el

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

prximo intento levantar ms el arco; si la flecha va alta, en la siguiente tirada bajar algo ms el arco; y as sucesivamente, hasta que consiga la diana. El tirador sera el elemento de mando (da las rdenes de subir o bajar el brazo) y su brazo el elemento actuador. En el ejemplo expuesto se observa que el objetivo se asegura mediante el mtodo de prueba y error. Lgicamente los sistemas de control, al ser realizados por ordenadores o por otros medios analgicos, son ms rpidos que en el caso del tirador. Se puede mejorar el el

modelo

sustituyendo

tirador por un soldado con un arma lser, que est continuamente disparando. El soldado es el elemento de mando en el sistema, y la mano con la que se sostiene el arma el elemento actuador. En Automtica se sustituye la presencia del ser humano por un mecanismo, circuito elctrico, circuito electrnico o, ms modernamente por un ordenador. El sistema de control ser, en este caso automtico. Un ejemplo sencillo de sistema automtico lo constituye el control de temperatura de una habitacin por medio de un

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

termostato, en el que se programa una temperatura de referencia que se la considera idnea. Si en un instante determinado temperatura del recinto es inferior a la deseada, se producir calor, lo que incrementar la temperatura hasta el valor programado, momento en que la calefaccin se desconecta de manera automtica. En la actualidad los sistemas automticos juegan un gran papel en muchos campos, mejorando nuestra calidad de vida: En los procesos industriales:

Aumentando las cantidades y mejorando la calidad del producto, gracias a la produccin en serie y a las cadenas de montaje. Reduciendo los costes de produccin. 4

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

Fabricando artculos que no se pueden obtener por otros medios. En los hogares: Mejorando la calidad de vida. Podramos lavadora inteligente (domtica). Para los avances cientficos: Un claro ejemplo lo constituyen las misiones espaciales. citar hasta de desde un una control edificios

Para los avances tecnolgicos: Un ejemplo puede ser en

automocin, uno de ellos es el conocido limpiaparabrisas y en especial el inteligente.

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

Como se puede observar las aplicaciones son innumerables. De esta manera surge toda una teora, La Regulacin Automtica, dedicada al estudio de los sistemas automticos de control.

1.3 CONCEPTOS
Variables del sistema: son todas las magnitudes, sometidas a vigilancia y control, que definen el comportamiento de un sistema (velocidad, temperatura, posicin, etc.). Entrada: es la excitacin que se aplica a un sistema de control desde una fuente de energa externa, con el fin de provocar una respuesta. Salida: es la respuesta que proporciona el sistema de control. Perturbacin: son las seales no deseadas que influyen de forma adversa en el funcionamiento del sistema. Por ejemplo abrir una ventana representa una perturbacin en el sistema de control de temperatura mediante termostato. Planta: sistema sobre el que pretendemos actuar. Sistema: es un conjunto de elementos interrelacionados capaces de realizar una operacin dada o de satisfacer una funcin deseada.

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

Entrada de mando: seal externa al sistema que condiciona su funcionamiento. Seal de referencia: es una seal de entrada conocida que nos sirve para calibrar al sistema. Seal activa: tambin denominada seal de error. Representa la diferencia entre la seal de entrada y la realimentada. Unidad de control: gobierna la salida en funcin de una seal de activacin. Unidad de realimentacin: est formada por uno o varios elementos que captan la variable de salida, la acondicionan y trasladan a la unidad de comparacin. Transductor: transforma una magnitud fsica en otra que es capaz de interpretar el sistema. Amplificador: nos proporciona un nivel de seal procedente de la realimentacin, entrada, comparador, etc. Adecuada al elemento sobre el que acta. De acuerdo con su naturaleza los sistemas de control pueden ser Sistemas Naturales o Sistemas realizados por el Hombre. Veamos una caracterstica de cada uno de ellos.

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

Sistemas naturales: por ejemplo la transpiracin del o control de es la la temperatura del cuerpo humano. La entrada sistema temperatura habitual de la piel, y la salida, su temperatura actual. Si esta ltima es elevada, la sudoracin aumenta para que, por evaporacin, se produzca un enfriamiento de la piel. A medida que la temperatura va decreciendo, se va disminuyendo la secrecin de sudor. Sistemas realizados por el hombre: por ejemplo el control de temperatura mediante termostato. La entrada del sistema es la temperatura de referencia que se considera idnea y se programa en el termostato; y la salida del sistema es la temperatura de una habitacin. Si la temperatura de salida es menor entrada, calor que se hasta la de producir conseguir

que la temperatura de la habitacin sea igual a la de referencia, momento en que la calefaccin se desconecta automtico. de modo

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

Sistemas mixtos: son mezcla de los anteriores. Un ejemplo sera una persona que maneja un automvil. La entrada es la direccin de la carretera, y la salida la direccin del automvil. Por medio del cerebro, los ojos, las manos.., y tambin el vehculo, el conductor controla y corrige la salida para ajustarla a la entrada. Otro ejemplo sera el de una persona que se est duchando. La entrada sera la temperatura ideal del agua de la ducha, y la salida es la temperatura a la que realmente se encuentra el agua. La persona abre o cierra los grifos de agua fra y caliente, ejerciendo control sobre la temperatura del agua.

1.4 TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL


Los sistemas de regulacin se pueden clasificar en Sistemas de Bucle Abierto o Sistemas de bucle Cerrado. Sistemas de bucle o lazo abierto: son aquellos en los que la accin de control es independiente de la salida. Sistemas de bucle o lazo cerrado: son aquellos en los que la accin de control depende en cierto modo, de la salida.

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

Sistemas de control en lazo abierto: Un sistema de control en lazo o bucle abierto es aqul en el que la seal de salida no influye sobre la seal de entrada. La exactitud de estos sistemas depende de su calibracin, de manera que al calibrar se establece una relacin entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada.

El diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto es:

El sistema se controla bien directamente, o bien mediante un transductor y un actuador. El esquema tpico del sistema ser, en este caso:

10

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

El transductor modifica o adapta la naturaleza de la seal de entrada al sistema de control. En el caso del sistema de control de la temperatura de una habitacin, para que sea un sistema abierto es necesario que no exista termostato, de manera que siga funcionando permanentemente. La entrada del sistema sera la temperatura ideal de la habitacin; la planta o proceso sera la habitacin y la salida sera la temperatura real de la habitacin. El transductor podra ser un dial en el que definamos el tiempo de funcionamiento y el actuador el propio foco de calefaccin (caldera o radiador). El actuador o accionador modifica la entrada del sistema entregada por el transductor (normalmente amplifica la seal). Una lavadora automtica sera un claro ejemplo de sistema de control en lazo abierto. La blancura de la ropa (seal de salida) no influye en la entrada. La variable tiempo presenta una importancia fundamental: si est bien calibrada, cada proceso durar el tiempo necesario para obtener la mejor blancura. Otro ejemplo de sistema en lazo abierto sera el alumbrado pblico controlado por interruptor horario. El encendido o apagado no depende de la luz presente, sino de los tiempos fijados en el interruptor horario. 11

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

Como vemos los sistemas de lazo abierto dependen de la variable tiempo y la salida no depende de la entrada. El principal inconveniente que presentan los sistemas de lazo abierto es que son extremadamente sensibles a las perturbaciones. Por ejemplo si en una habitacin se ha conseguido una temperatura idnea y se abre una puerta o ventana (perturbacin) entrara aire fro, de manera que el tiempo necesario para obtener dicha temperatura sera diferente. Sistemas de control en lazo cerrado: Si en un sistema en lazo abierto existen perturbaciones, no se obtiene siempre la variable de salida deseada. Conviene, por tanto, utilizar un sistema en el que haya una relacin entre la salida y la entrada. Un sistema de control de lazo cerrado es aqul en el que la accin de control es, en cierto modo, salida. esto dependiente La es seal de de la salida que la

influye en la entrada. Para necesario

12

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

entrada sea modificada en cada instante en funcin de la salida. Esto se consigue por medio de lo que llamamos realimentacin o retroalimentacin (feedback).

La realimentacin es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la salida (o cualquier otra variable del sistema que est controlada) se compara con la entrada del sistema (o una de sus entradas), de manera que la accin de control se establezca como una funcin de ambas. A veces tambin se le llama a la realimentacin transductor de la seal de salida, ya que mide en cada instante el valor de la seal de salida y proporciona un valor proporcional a dicha Por lo tanto podemos definir tambin los sistemas de control en lazo cerrado como aquellos sistemas en los que existe una realimentacin de la seal de salida, de manera que sta ejerce un efecto sobre la accin de control. El diagrama de bloques correspondiente a un sistema de control en lazo cerrado es:

13

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

El controlador est formado por todos los elementos de control y a la planta tambin se le llama proceso. En este esquema se observa cmo la salida es realimentada hacia la entrada. Ambas se comparan, y la diferencia que existe entre la entrada, que es la seal de referencia o consigna (seal de mando), y el valor de la salida (seal realimentada) se conoce como error o seal de error. La seal que entrega el controlador se llama seal de control o manipulada y la entregada por la salida, seal controlada. El error, o diferencia entre los valores de la entrada y de la salida , acta sobre los elementos de control en el sentido de reducirse a cero y llevar la salida a su valor correcto. Se intenta que el sistema siga siempre a la seal de consigna. El diagrama de bloques anterior se puede sustituir por el siguiente:

14

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

La salida del sistema de regulacin se realimenta mediante un captador. En el comparador o detector de error, la seal de referencia (salida del transductor) se compara con la seal de salida medida por el captador, con lo que se genera la siguiente seal de error:

donde

es la seal de error,

la seal de referencia y

la variable realimentada. Pueden suceder dos casos: Que la seal de error sea nula. En este caso la salida tendr exactamente el valor previsto. Que la seal de error no sea nula. Esta seal de error acta sobre el elemento regulador que a su salida proporciona una seal, a travs del elemento accionador, influye el la planta o proceso para que la salida alcance el valor previsto y de esta manera el valor se anule. En el ejemplo de control de temperatura de una habitacin, el sistema, planta o proceso es la habitacin que se quiere calentar, el transductor puede ser un dial con el que se define 15

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

el grado de calentamiento, el actuador o accionador una caldera o un radiador y el captador puede ser un termmetro. Este ltimo acta como sensor midiendo la temperatura del recinto, para que pueda ser comparada con la de referencia. El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento por lo que componente del bucle, ser un con debe

diseado

gran precisin. Es el cerebro del bucle de control. Mientras que la variable controlada se mantenga en el valor previsto, el regulador no actuar sobre el elemento accionador. Pero si el valor de la variable se aleja del prefijado, el regulador modifica su seal, ordenando al accionador que acte sobre la planta o proceso, en el sentido de corregir dicho alejamiento. El termostato del ejemplo anterior realizara esta funcin. Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones que los de lazo abierto, ya que cualquier modificacin de las condiciones del sistema afectar a la salida, pero este cambio ser registrado por medio de la realimentacin como un error que es en definitiva la variable que acta sobre el sistema de control. De este modo, las perturbaciones se compensan, y la salida se independiza de las mismas.

16

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

EJERCICIOS 1. Defina con sus propias palabras los siguientes conceptos: a. Sistema de control. b. Automatizacin. c. Simulacin. d. Planta o proceso e. Sensor. f. Transductor. 2. Elabore un diagrama de bloques para controlar la temperatura de un cuarto. 3. Elabore un diagrama de bloques para mantener automticamente la presin en un tanque. 4. Encuentre un diagrama de bloques en lazo cerrado que indique la conduccin de un automvil tratando de conservar un rumbo especfico. 5. En el siguiente texto se ha incluido intencionadamente una palabra errnea. Detectarla, razonar la incoherencia y, finalmente, sustituirla por la palabra correcta. Una desventaja del sistema de control de lazo cerrado es que el uso de la realimentacin hace al sistema, en su respuesta, relativamente insensible a las variaciones internas de parmetros del sistema 17

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

6. Represente mediante un diagrama de bloques la estructura de un sistema de control de lazo cerrado. Para cada uno de los bloques, indique la funcin que realiza y el nombre que reciben las variables de entrada y de salida. 7. Indique la diferencia entre un captador y un actuador. Proponga dos ejemplos para cada uno de ellos explicando su funcin en un sistema de control. 8. Seleccione la respuesta correcta. a. Un sistema de control i. Detecta alguna condicin del entorno (luz, temperatura, contacto, humedad, etc.) y, en funcin de los valores que detecta, realizar alguna accin. ii. iii. Detecta su estado y realiza alguna accin. Detecta el estado de las salidas y realiza alguna accin en las entradas. b. Cul de las siguientes afirmaciones es correcta? i. ii. iii. La calefaccin de mi auto no es un sistema de control, es un sistema trmico. La realimentacin se utiliza en los sistemas de control para amplificar ms la seal de entrada. Caminar en una direccin determinada constituye una operacin de control en lazo abierto, a menos que se utilice una brjula. 18

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

iv.

Los

sistemas

de

control

en

lazo

cerrado

son

ms

inteligentes que los de lazo abierto. c. En un sistema de control, la seal de referencia es i. ii. iii. A la que se refiere el sistema de control. La que se suma a la seal de entrada. El valor que se compara con la seal de entrada.

d. Los sensores de un sistema de control i. ii. iii. Toman del exterior las seales de entrada. Emiten al exterior las seales. Reciben las seales de salida.

e. El dispositivo que corrige la variable controlada es un: i. ii. iii. f. Sensor. Actuador. Controlador.

Los sistemas de control en los que no se evala el valor de la variable que se quiere controlar son: i. ii. iii. De lazo cerrado. De lazo variable. De lazo abierto.

g. En un sistema de control de lazo abierto

19

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

i. ii. iii.

El valor de la variable que se quiere controlar es abierto. Se evala el valor de la variable que se quiere controlar. No se evala el valor de la variable que se quiere controlar.

h. Seala la afirmacin cierta. i. Los sistemas de control de lazo abierto evalan el valor de la ii. variable que se quiere controlar y no tienen realimentacin. Los sistemas de control de lazo cerrado evalan el valor de la variable que se quiere controlar y no tienen realimentacin. iii. Los sistemas de control de lazo cerrado evalan el valor de la variable que se quiere controlar y tienen realimentacin. i. Cul de los siguientes no es un sistema de lazo abierto? i. ii. iii. Control de la temperatura de una habitacin mediante un termostato. La regulacin de la calefaccin en una habitacin mediante un temporizador. El llenado de un depsito con un grifo que abre durante un tiempo determinado.

20