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Sistemas LIDAR Trmino "mvil LiDAR" es ampliamente utilizado para un escner lser desplegado en cualquier plataforma mvil, como

una furgoneta, un barco, o incluso un vehculo todo terreno 4 x 4, y con frecuencia no implica la suspensin en el aire LiDAR. Los principios generales de la operacin son los mismos para los sistemas LiDAR mviles areos y terrestres y los flujos de trabajo de procesamiento de datos son muy similares o casi idnticos en ambos casos. Sistemas Airborne Laser Scanning (ALS) utilizan casi exclusivamente el tiempo de impulso del principio de medicin de vuelos que van (Riegl, 2011; Optech, 2011; Leica, 2011; TopEye, 2011; TopoSys, 2011; Fli-Map, 2011) y han sido ampliamente utilizado para la generacin de modelos de elevacin digital de bare-tierra (DEM). Escaneo Lser Terrestre (TLS) sistemas usan los mismos principios que ALS, sin embargo, estn basados en tierra. Localizando el escner en el suelo da algunas ventajas para la captura de objetos discretos desde mltiples ngulos. TLS es ms til para la captura de pequeos (en relacin a los capturados desde un avin) objetos irregulares tales como edificios, movimientos de tierra y las formas de relieve tales como acantilados que pueden ser perfiladas y monitoreados durante la minera. Componentes En general, la configuracin ms comn del sistema LiDAR mvil integra cmaras digitales marco, escner lser, el receptor GPS y la antena, sistema de navegacin inercial (INS) para las mediciones de aceleracin y de orientacin de la plataforma mvil y, en la mayora de los casos, una distancia de medicin de rueda Indicador (DMI), que proporciona actualizaciones precisas de la velocidad del vehculo. GPS, INS y DMI, se utilizan para determinar las ubicaciones absolutas de la plataforma de mapeo mvil con respecto a un sistema global de coordenadas. Los sensores de mapeo (escneres lser, de vdeo o cmaras digitales, etc) proporcionan la informacin de posicin de objetos (caractersticas) en relacin con el vehculo en un sistema de coordenadas local y los atributos de caractersticas de los objetos. El uso de mltiples arreglos de cmara para proporcionar imgenes de 360 panormicas en el plano horizontal es muy comn, se utilizan varias cmaras sin embargo con frecuencia totalmente integrados (por ejemplo, unidad MARIQUITA utilizado en el sistema IPS2). Se requiere una calibracin precisa para alinear geomtricamente los sensores de posicin y sensores de mapeo juntos. Una unidad de software sofisticado controla estos componentes y con precisin sincroniza las mediciones registradas a travs de una marca de tiempo. Un escner bsico lser mide su entorno utilizando LiDAR para mediciones de distancia y ngulo. Mediciones de distancia para sistemas de escaneo lser mviles se dividen principalmente en dos tcnicas: el tiempo de vuelo y cambio de fase. Un tiempo-de-vuelo (TOF) escner enva un pulso de lser corto al objetivo; el tiempo que transcurre entre el impulso emitido y recibido de impulsos

se correlaciona con el rango. Escneres lser basado Fase (Zoller + Frhlich 2011; Faro 2011) inferir el rango mediante la medicin de la diferencia de fase entre la seal retrodispersada emitida y recibida de una amplitud modulada de onda continua (CW AM). Escneres lser de cambio de fase tienen una mayor precisin, aunque el rango de medicin es menor. Alta precisin xyzcoordenadas de los puntos de tierra para cada pulso de lser se pueden calcular mediante la combinacin de la gama lser, el ngulo de lectura, la posicin del lser de GPS y la orientacin de la plataforma lser del INS. La tasa de repeticin de impulsos lser (PRR) en combinacin con espejo de exploracin patrn de desviacin determinan tasa de recoleccin de datos Lidar. La tasa de medicin de datos es tpicamente 50 kHz - 500 kHz, lo que permite al usuario recopilar datos altamente precisos de densidad requerida punto de tierra dentro de un perodo muy corto de tiempo. Navegacin inercial proporciona una indicacin en tiempo real de la posicin y velocidad de un vehculo en movimiento utilizando sensores IMU que reaccionan en base a las leyes del movimiento de Newton. Dos tipos principales de IMU son acelermetros, que detectan la aceleracin lineal en el marco de inercia, y giroscopios, que detectan el movimiento de inercia de rotacin (velocidades angulares, incrementos angulares o total de desplazamientos angulares de una orientacin conocida relativa inicial al espacio inercial). Teniendo en cuenta un acelermetro, la primera integracin de la aceleracin da la velocidad y la segunda integracin la posicin - o, ms bien, el cambio de posicin - a lo largo de eje del acelermetro. Los tres tipos de IMUS utilizados son: MEMS (Sistemas microelectromecnicos) Giroscopios que utilizan diminutos diapasones de cuarzo como sensores integrados en los chips SYLICON. Estn generalizada utilizan en los sistemas de imgenes que se utilizan en aplicaciones menos exigentes. Gyros fibra ptica (FOG), son mucho ms caros que los giroscopios MEMS - pero da un rendimiento muy aceptable que satisface muchas aplicaciones de escaneo lser. Muy utilizados hoy en da. Laser Gyros anillo (RLG), son el tipo ms preciso, pero no son los ms caros de producir se limita su uso a los sistemas de imgenes de gama alta y los escneres lser y slo las aplicaciones ms exigentes en trminos de precisin.

La nica informacin externa es el INS requiere calibracin inicial (inicializacin y la alineacin), que incluye la posicin proporcionado externamente 3D inicial, la velocidad y actitud. Los errores en los sensores crecen con el tiempo, por lo que el INS debe volver a calibrar peridicamente para mantener la calidad de navegacin fiable. En modo autnomo, los resultados de navegacin INS se ven afectados principalmente por misorientacin1 inicial del sensor, sesgos acelermetro y giroscopio derivas que causan los errores de posicionamiento en funcin del tiempo. Solucin de navegacin basados en tierra, integrado con el escner lser, es un componente crtico de

Diferencia en la orientacin cristalogrfica entre dos cristales en un material policristalino.

cualquier sistema LiDAR mvil, ya que se utiliza para obtener las coordenadas geo-referenciados de los datos LiDAR recogido. Datos de georreferenciacin se logran con una posicin de abordo y el sistema de orientacin (POS) que controla el GPS y la recopilacin de datos IMU y procesada con un filtro de Kalman. Los datos GPS ayudan a eliminar el error de la deriva del IMU, mientras que los datos IMU reduce el error de las mediciones de GPS y / o mantener la solucin de navegacin durante los perodos de cortes de GPS. Dado que la precisin del instrumento escner lser es del orden de unos pocos centmetros, la precisin global de cualquier sistema LIDAR mvil integrado es a menudo determinado por la exactitud de la solucin de navegacin. Adquisicin y procesamiento de datos. El sistema GPS / INS calcula la trayectoria y registra los eventos de activacin de la entrada de escner de lser; el escner de lser mide puntos de dos dimensiones (es decir, perfiles) y el sistema de cmara captura imgenes de paisaje de forma sincrnica con el desplazamiento de DMI. Datos de perfil se convierte en tres dimensiones en la fase de georeferenciacin, donde cada uno de los puntos lser se asignan una marca de tiempo correspondiente y junto con la informacin de trayectoria de la ubicacin del escner y la altitud. El primer paso necesario antes de comenzar el procedimiento de georeferenciacin es el clculo de la trayectoria del vehculo corregido. Para este propsito, MLS debe permanecer totalmente inmvil cinco minutos antes y despus de la inspeccin para la alineacin del INS para que coincida con la posicin con el GPS y para estimar las variables de alineacin. Poco despus, los datos del GPS de la MLS son procesados por el enfoque diferencial GPS cinemtico utilizando, en la mayora de los casos, los paquetes de software que combinan el sensor IMU utilizando un filtro de Kalman. Se requiere una estacin de referencia que debe ser situado en un vrtice conocido en una posicin baricentro respetar la va subterrnea. En Europa, ETRS89 coordenadas de este vrtice, que pertenece a la Red Nacional de Referencia, se utilizan para el ajuste de la encuesta. Adems, la estacin base mvil podra ser utilizado para proporcionar un punto levantado cerca o dentro de la zona de ensayo. La adquisicin de datos se lleva a cabo sin bloquear el trfico suponiendo que la velocidad del trfico es menor que, por ejemplo, a 70 km / h. Sistemas MLS actuales no son capaces de realizar las encuestas de crack con el nivel de detalle requerido para el mantenimiento de asfalto, pero al ser el sistema equipado con sensores lser (normalmente dos), la profundidad entre los sensores y la superficie de la carretera estn disponibles como mediciones relativas. Si los datos de control de GPS e INS estn disponibles, los datos de profundidad derivados de los sensores lser se pueden integrar en el sistema de referencia mundial y se utilizan para generar un modelo de superficie Digital Road (DRSM). sta

proporciona una descripcin geomtrica de la superficie de la carretera. El uso de dos cabezas LiDAR aumenta la resolucin alcanzable. Ofrece la flexibilidad de la recopilacin de datos con una resolucin superior a la misma velocidad del vehculo, o el mantenimiento de la misma resolucin, pero la recogida de los datos a altas velocidades.