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Cinmatique du solide indformable, exercices _____________________________________________________________________________________________________

Cinmatique du solide indformable exercices

Exercice n1

Influence de la rotation de la Terre

z2 Terre

Z,z1

Paris

y2
Marseille

y1 O x1,x2 Y

On considre le repre R li au centre O de la Terre suppos en translation elliptique par rapport au rfrentiel de Copernic (soleil + 3 toiles fixes ). Un train se dplace de Marseille vers Paris la r vitesse uniforme V (T / R ) . Un wagon possde une masse m. Le repre R1 li la Terre est en rotation uniforme par rapport au repre R daxe axe r O, Z .

Equateur X

( )

Le repre R2 li au wagon est suppos en rotation uniforme par rapport R1. 1 tablir les figures planes caractrisant les rotations des bases :
r r r r r r r (, z) B X ,Y , Z B1 (x 1, y 1, z1 ) r r r r r r r (,x 1) B1 (x 1, y 1, z1 ) B 2 (x 2 , y 2 , z 2 )

2 crire le vecteur position de M dans R.


r 3 Calculer V (T / R ) .

y2 z2

r 4 Calculer a (T / R ) .

x2

5 Appliquer le Principe Fondamental de la Dynamique du point T ( projection sur x2. En dduire laction radiale dun wagon sur le rail.

F (T T ) = ma(T / R ) ) en
r r

6 A.N. m = 20 tonnes, V = 120 kmh1, R = 6378 km. Latitude moyenne entre Marseille et Paris 46. Exercice n2 Un ensemble de deux tiges

z C

Un ensemble de deux tiges AB et OC orthogonales en O milieu de AB se dplace de telle faon que :


r r AB reste dans le plan fixe (O; x, y ) , son mouvement tant dfini r r par = x,OB ,

OC tourne autour de AB, son mouvement tant dfini par r r = z,OC .

A O x B

On donne AB = 2a et OC = b. 1 Dfinir les repres R1 et R2 lis respectivement AB et OC.

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r r 2 Donner les expressions des vecteurs rotation (R1 / R ) , et (R 2 / R ) ,

3 Donner les expressions des vecteurs vitesses des points A et B par rapport R, 4 Donner l'expression du vecteur vitesse du point C par rapport R en utilisant : 4.1 la loi de distribution des vecteurs vitesses, 4.2 la loi de composition des vecteurs vitesses. Exercice n3 Une tige baladeuse

Z0 O A X0 B Y0

Une tige rectiligne AB de longueur a est mobile par rapport au r r r repre R0 (O, x0 , y 0 , z0 ) . Le point A est astreint rester sur laxe r r r (O, x0 ) et le point B dans le plan (O, x0 , y 0 ) . 1 Choisir un paramtrage permettant de mettre en position la barre AB par rapport R0. 2 Dterminer alors le torseur cinmatique du mouvement de AB par rapport R0.
r 3 Exprimer V ( B, AB / R0 ) en projection sur R0.

r 4 Exprimer a ( B, AB / R0 ) en projection sur R0.

Exercice n4

Train picyclodal double

Dans le train picyclodal reprsent cidessus, le satellite {(2),(3)} roule sans glisser l'intrieur de la couronne (4) lie l'arbre d'entre (E) et sur la route d'entre (1) fixe. Le porte satellite (5) est li l'arbre de sortie (S). 1 Donner la position du centre instantan de rotation de {(2),(3)} par rapport (0) dans un plan (). 2 En dduire la vitesse d'un point de l'axe de {(2),(3)} par rapport (0), en fonction de 40, R1, R4 et R5. 3 Donner l'expression de 50 = s en fonction de R1, R4 et R5. 40 e

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4 Donner les expressions des torseurs cinmatiques en A du mouvement de (4) et de {(2),(3)} par rapport (0) (en fonction de 40, R1, R4 et R5). Exercice n5 Roulement rouleaux cylindriques

Le roulement rouleaux cylindriques de gauche est schmatis et paramtr cidessous. r r r Au bti 0 est associ le repre R0 (O, x0 , y 0 , z0 ) . Un arbre r cylindrique daxe (O, z0 ) et de rayon r0, est li au bti. r Le solide 1 est li au bti par une liaison pivot daxe (O, z0 ) . Elle r prsente un alsage cylindrique daxe (O, z0 ) . On lui attache le r r r r r repre R1 (O, x1, y1, z0 ) et on pose : = ( x0 , x1 ) . r Le rouleau 2 est un cylindre daxe ( A, z0 ) et de rayon r2. On lui r r r attache le repre R2 ( A, x2 , y 2 , z0 ) .
Y1 Y A 2 I O 0 1 X0 J X Y0 X1

r r r r r Le repre R (O, x, y , z0 ) est tel que : OA = ( r0 + r2 ) x . On r r r r pose alors : = ( x0 , x ) et = ( x0 , x2 ) . Le rouleau 2 est en

contact en I avec larbre 0 et en J avec lalsage de 1. On suppose quen ces deux points il y a roulement sans glissement. Le problme est suppos plan. 1 Prciser les torseurs cinmatiques de chaque liaison

&. & et 2 Prciser la relation entre


& et 3 Prciser la relation entre

&.

Exercice n6

Rducteur de vitesse billes

Le bti 0 du rducteur comporte un tronc de cne de rvolution de sommet O et de demi angle , r r r r limit par un plan P. Le repre R 0 (O, x 0 , y 0 , z0 ) , li ce bti, est tel que (O, z0 ) soit laxe de rvolution r du cne. Le plan P est perpendiculaire (O, z0 ) quil r r Z0 coupe en H. On pose : OH = hz0 . Le solide 1 est li au bti 0 par une liaison pivot glissant Q r daxe (O, z0 ) . Il comporte une surface conique de sommet

de demi angle au sommet . Le repre r r r r r R1 (Q, x1, y 1, z0 ) est li au solide 1. On pose : = x 0 , x1 . et

C D G A

1 2 R H P 0

3 Le solide 2 est li au bti 0 par une liaison pivot glissant r daxe (O, z0 ) . Il comporte une surface conique de sommet B R et de demi angle au sommet . Le repre r r r r r R 2 (R, x 2 , y 2 , z0 ) est li au solide 2. On pose : = (x 0 , x 2 ) .

Une bille 3 de centre G et de rayon r, est en contact avec O le plan P en A et avec le cne du bti au point B. De plus elle est en contact en C avec le cne du solide 1 et en D avec le cne du solide 2.

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Un dispositif ressort maintient le contact au point cit. On suppose que le glissement est nul en A, B, C, et D. 1 Caractriser le torseur cinmatique de chaque liaison. 2 Prciser le torseur cinmatique du mouvement de la bille 3 par rapport 0.

& et &. 3 Prciser la relation entre


4 Faire lapplication numrique pour = = = 45, r = 20, h = 30 .
Exercice n7 Mcanisme croix de Malte

Y Y1 Y2 2 A r 1 0 O d y C X X1 X2

Le mcanisme cidessus transforme le mouvement de rotation continu de larbre 1 en un mouvement de rotation intermittent de larbre 2. Larbre 2 est constitu de 3 branches telles que CA, 120 lune de lautre. Lorsque le doigt A de larbre 1 quitte la rainure de 2, langle OAC est gal 90 et langle ACO est gal 60, de faon quau tour suivant le doigt A puisse entrer dans la rainure suivante de 2. r r r r Le repre R (O, x, y , z ) est li au bti 0. Larbre 1 est en liaison pivot daxe (O, z ) avec le bti 0.
r r r r r r r Le repre R1 (O, x1, y 1, z ) est li 1 tel que OA = rx1 (r > 0). On pose : = (x, x1 )

r r r Larbre 2 est en liaison pivot daxe (C, z ) avec le bti 0 tel que OC = dx (d > 0).
r r r r r r r Le repre R 2 (C, x 2 , y 2 , z ) est li 2 tel que CA = yy 2 (y variable > 0). On pose : = (x, x 2 ) .

Pour ltude, la liaison entre les arbres 1 et 2 est schmatise dans lespace par une linaire annulaire r r de centre A et de direction y 2 , et dans le plan par une ponctuelle au point A de normale x 2 . Les paramtres y et sont fonction de .
r 1 Dans la configuration de la figure, on donne la vitesse V (A,1/ 0 ) . Dterminer graphiquement les r r vecteurs vitesses V (A,1/ 2) et V (A,2 / 0 ) .

2 Dterminer en fonction des paramtres de position et de leurs drives, le vecteur vitesse r V (A,1/ 2) . 3 crire au point A le torseur cinmatique du mouvement de 1 par rapport 2.

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4 Dterminer le CIR I12 du mouvement de 1 par rapport 2.


Exercice n8 Vrin de niveau de caravane

La figure cicontre reprsente un vrin de niveau pour caravane constitu par : une vis (1), de pas p, tournant la vitesse angulaire constante par rapport aux paliers A et J lis la caravane (7), un crou (2), une barre (3), une barre (4) laquelle est soude un patin de contact avec le sol (point de contact H).

En manuvrant la vis (1), on communique (2) un mouvement de translation par rapport (7), ce qui a pour effet de faire varier la hauteur de (7) par rapport au sol (8). Dterminer, dans le mouvement par rapport la caravane : 1 La vitesse du point C, 2 Le centre instantan de rotation de (3) par rapport au sol, et la vitesse du point par rapport au sol, 3 La vitesse du point H par rapport au sol.
Exercice n9 Bute rouleaux coniques

Les rouleaux (2) roulent sans glisser sur le bti (0) et sur l'arbre (1). On notera l'angle au sommet des rouleaux. 1 Montrer que la gnratrice de contact de (2) et (1) doit passer par O,
r v 10 = 10 z 0 , 2 Connaissant v v graphiquement 20 et 21 ,

en

dduire

3 Donner l'expression de la vitesse de G par rapport au bti (On notera h la distance de G l'axe de (1)). 4 Le mouvement de (2) est la compose de deux rotations, une rotation autour de l'axe de (1) dont la & et une rotation autour vitesse angulaire sera note &, de l'axe de (2) dont la vitesse angulaire sera note v 4.1 Dcomposer 20 , & et & en fonction de 10, 4.2 En dduire 4.3 retrouver la vitesse de G par rapport 0 en & ; vrifier la concordance avec l'expression utilisant trouve en 3 . 5 Application numrique : = 45.
Exercice n10 Diffrentiel

1 G /2 0

2 O

Le diffrentiel est un exemple particulier d'engrenages axes perpendiculaires. Il permet, par exemple, aux roues d'un vhicule automobile d'avoir des vitesses de rotation diffrentes pour une mme vitesse de sortie du moteur.

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L'arbre moteur impose la couronne (4) une vitesse de rotation z0. La couronne (4) entrane les satellites (2) et (2') la mme vitesse angulaire . (2) et (2') peuvent de plus, tourner autour de leur axe . Soient 1 et 3 les vitesses de rotation des roues (1) et (3) autour de (O,z0). Les satellites et les pignons lis aux roues ont mme rayon a. Montrer que 1 + 3 = 2.
Exercice n11 Manipulateur de fraiseuse

La figure cidessous (chelle 1:2) reprsente une partie d'un manipulateur utilis sur une fraiseuse pour l'alimentation en pices usiner et l'vacuation des pices finies. Les axes (1) et (2) sont fixes. Le corps du vrin (3) tourne autour de (2). La vitesse relative de r dplacement de la tige du vrin (4) par rapport (3) est donne : v (C,4 / 3 ) = 0,05 ms1. D'autre part, (4) est articule en C au levier de renvoi (5) qui tourne autour de l'axe (1). Le coulisseau (6) repose sur l'axe (7) solidaire de (5) et coulisse dans la glissire fixe (0) suivant l'axe (D, y). Dans la position reprsente sur la figure (angle ), 1 1.1 Dterminer graphiquement v(C/0) et v(C,3/0). 1.2 En dduire la vitesse angulaire de rotation de (3) autour de (2). 2 Exprimer : r 2.1 Le vecteur rotation (5 / 0 ) . 2.2 Le vecteur vitesse absolue du point D. 3 Dterminer : 3.1 Le vecteur de glissement de (6) par rapport (7) r en D : v(D,6/7) et le vecteur rotation (6 / 7 ) . Prciser s'il s'agit de roulement et/ou de pivotement. 3.2 Le vecteur vitesse de translation de (6) par rapport (0). 4 Donner les expressions cinmatiques : 4.1 de (5) par rapport (0) en C. 4.2 de (6) par rapport (5) en D.
Exercice n12 Variateur ARTER

des

torseurs

Remarque prliminaire : les caractristiques gomtriques seront releves sur le dessin d'ensemble. 1 Dans une configuration o est positif, tablir un schma cinmatique du rducteur, en prcisant directions principales, points de rfrence et paramtres de position du mcanisme, Hypothse : Aux points de contact A entre 1 et 2, et B entre 2 et 3, il y a roulement sans glissement. Les positions de A et B tant dfinies par l', l, R et , 2 crire les relations qui traduisent les particularits cinmatiques,

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3 En dduire le rapport i =

s en fonction du paramtre et des caractristiques gomtriques. e

En observant le dessin, prciser le signe de i. Pour quelle valeur de , i = 1 ? Vrifier ces rsultats partir de la relation. 4 Tracer la courbe i = f ( ) point par point. On utilisera les valeurs suivantes de en degrs : 10, 0, 10, 20, 30. Commenter les rsultats (intrt du variateur).

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tude de la sensibilit du rglage :

5.1 Dterminer la fonction i = f ( ) , 5.2 Sur la courbe dterminer la valeur pour laquelle la prcision de rglage est la plus faible. i Calculer pour cette valeur.
Exercice n13 Bride volution et serrage rapides

Dterminer graphiquement la vitesse du point M de la bride 5 par rapport au bti 0 en fin de course du cycle de serrage.

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Exercice n14

Pantographe de TGV

Le captage du courant pour les moteurs lectriques des TGV est ralis par des pantographes double tage. L'tage infrieur intervient pour les variations lentes de hauteur de grande amplitude alors que l'tage suprieur qui comporte l'archet de contact avec la catnaire, ne se dplace que pour les variations de faible amplitude afin d'assurer le contact permanent avec la catnaire. Le dessin (figure 1, page suivante) montre ce pantographe en position dploye ainsi qu'en position replie. Le mouvement de monte du pantographe est obtenu en alimentant le vrin pneumatique (P = 0,8 MPa). Un galet sphrique 2 est en liaison pivot d'axe (A,z) avec l'extrmit de la tige du vrin 1. Ce galet 2 roule sans glisser dans la rainure d'axe (A,w) ralise dans le levier coud 3, lui mme en liaison pivot d'axe (O,z) avec le bti 0. Une bute rglable place sur 3 permet de rgler la position basse du pantographe. La bielle isolante MN 4 est en liaison pivot d'axe (M,z) avec 3 et d'axe (N,z) avec le levier de renvoi 5 (en liaison pivot d'axe (P,z) avec le bti). La tringle boutonnire 6 est en liaison pivot d'axe (Q,z) avec le levier 5 et possde une rainure (boutonnire) dans laquelle est guid un galet 7. Celuici est en liaison pivot d'axe (T,z) avec le bras de pousse 8. La liaison pivot d'axe (D,z) entre le bti 0 et le bras 8 permet la rotation de celuici dans le sens horaire sous l'action des deux ressorts de traction 10 (ressorts de monte). En C : liaison pivot d'axe (C,z) entre 8 et 9. On se place dans la situation de leve de l'tage infrieur du pantographe. Les ressorts de monte 10 agissent sur l'ensemble du mcanisme pour provoquer la monte du bras 8 qui ne peut s'effectuer que si le vrin est aliment car les 3 ressorts de rappel du vrin oblige la tige 1 rester en position rentre. La mise sous pression du vrin libre l'action des ressorts 10 et le bras 8 commence pivoter. La tige 1 du vrin ne fait qu'accompagner le mouvement. D'o le contact en B entre 2 et 3 et en S entre 6 et 7 (contact sans glissement).
r A partir du schma cinmatique, dterminer graphiquement v (C,8 / 0 ) . r On connat v (A,1/ 0 ) : translation suivant l'axe de la tige du vrin dans le sens sortie de vrin et de valeur 60 mm s1.

chelles :

schma : 0,2 mm pour 1 mm vitesses : 1,5 mm pour 1 mm s1.

Remarque : il est conseill de prendre une chelle de vitesse plus grande (7,5 mm pour 1 mm.s1) lors de l'tude cinmatique du solide 6.

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Exercice n15

Un point sur une droite

r Sur une droite oriente, on choisit une origine O et un vecteur unitaire x . Le point M est situ sur cette droite et on pose r OM = xx ,

Le mouvement du point M, initialement immobile en O, est caractris par trois phases : acclration constante pendant le temps t1, mouvement vitesse constante pendant le temps t2, dclration constante de mme module que dans la premire phase jusqu larrt tf.

Dterminer la vitesse et la position de M en fonction de t. Tracer les courbes a(t ),v (t ), x (t ) pour t [0, t f ] .
Exercice n16 Cinmatique du point

r r r r r r r r On considre un repre R (O, x, y , z ) et un repre R1 (O, x1, y 1, z ) . Langle de vecteur (x, x1 ) est not . Un point M se dplace de faon que : r r v (M / R ) = ay 1

Les quantits et a sont des fonctions du temps. r 2 Peuton dterminer compltement a(M / R1 ) ?
Exercice n17 Satellite de la Terre
r 1 Dterminer a (M / R ) ,

r r r Lespace tant rapport un repre R (O, x 0 , y 0 , z0 ) , on considre une sphre S0 de rayon r et de centre O. Un point sur cette sphre est repr par sa longitude et sa latitude avec
< et , 2 2

r On considre galement un vecteur unitaire z1 et on pose r r = (z0 , z1 ) est constant et 0 2 r r on dfinit alors un plan P passant par O, contenant laxe (O, x 0 ) et de vecteur normal z1 . Un satellite S1, considr comme un point M, dcrit dans le plan P un cercle de rayon R et on pose : r OM = Rx1

r r = (x 0 , x1 )

r r r Le repre R1 (O, x1, y 1, z1 ) peut alors tre constitu. On appelle m la projection de M sur la sphre S0. 1 Tracer les schmas correspondants aux diffrents repres. r 2 Exprimer le torseur cinmatique du mouvement de R1 par rapport R. En dduire v (M, R1 / R ) et r a (M, R1 / R ) . 3 Dterminer la longitude et la latitude de m.

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Exercice n18

Cinmatique dun point dans le plan

r r Dans un plan repr par R (O, x, y ) , a et b tant deux longueurs donnes, le point M dpend dun paramtre t tel que :
r r OM = a(sin 2t + cos 2t )x + b(sin 2t cos 2t )y

1 Dterminer la trajectoire de M dans R. 2 Dterminer le vecteur vitesse de M dans R relativement t. 3 Dterminer le vecteur acclration de M dans R relativement t.
Exercice n19 Voiture dans un virage

Un vhicule 4 roues roule en tournant plat, les vitesses des points situs la verticale des point s de contact des roues avec le sol tant tangentes aux plans de ces roues. On appelle R le rayon de courbure de la trajectoire de la roue arrire gauche, e lempattement et L la largeur du vhicule au niveau des moyeux des roues. 1 Dterminer graphiquement la position du centre instantan de rotation du mouvement. 2 Dterminer langle entre les directions dalignement des roues directrices en fonction de e, R et L 3 Dterminer les vitesses des diffrents centres des roues en fonction de la vitesse angulaire de rotation du vhicule
Exercice n20 Somme de deux torseurs

r r r Lexercice se traite dans le repre orthonorm R (O, x, y , z ) . Soient les deux torseurs :
T1 = r r r x 2y 3z , A (1,1,1) r r x+z A

et

T2 =

r r r x + 2y + 3z , B ( 0,1,2 ) . r r x+z B

Calculer la somme de ces deux torseurs.


Exercice n21 Glisseur

r r r r r r On considre les repres R ( O ; x , y , z ) et R '(O '; u,v , z ) tels que r r r r r r OO ' = 4 x et ( x, u ) = ( y ,v ) =

Dans R, on dfinit la position dun point A par ses coordonnes (1,0,3) . r Dans R, on dfinit le vecteur V ( 0,2,4 ) . 1 Reprsenter tous ces lments sur une figure spatiale. Faire ensuite une reprsentation plane de la rotation.
r r 2 Calculer MO (G ) si G est le glisseur G( A,V ) . r r r 3 Calculer la projection de MO (G ) sur u puis sur v .

4 crire le torseur reprsentatif du torseur en O dans R. Donner son axe central.

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Exercice n22

Trois glisseurs

On considre les trois vecteurs suivants dont les composantes dans le repre orthonorm direct r r r R ( O ; x , y , z ) sont r r r V1 ( 0,0,1) ,V2 ( 1,2,0 ) ,V3 ( , , ) ainsi que les trois points de coordonnes :
A1 ( 0,0,1) , A2 ( 0,1,0 ) , A3 (1, 3, 1)

Dterminer les nombres rels , , pour que le systme des r r r A1,V1 , A2 ,V2 , A3 ,V3 soit quivalent un couple dont on calculera le moment.
Exercice n23 Comoment

trois

glisseurs

r R1 On considre les torseurs T1 = r et T2 = M1 N

r R2 r rduits au point N. On appelle comoment ou M2 N

produit de T1 par T2, le nombre rel


r r r r T1 T2 = R1.M2 + R2 .M1

1 Montrer que T1 T2 est indpendant de N. 2 Montrer que si le comoment T1 T2 est nul, les axes centraux de T1 et T2 se coupent ( angle droit).
Exercice n24 Moment

r Aux extrmits A et B dune tige de longueur L, pouvant glisser suivant (O, x ) dans son support, sont r r exerces deux actions mcaniques reprsentes par les glisseurs A, FA et B, FB tels que dans le uuur r r r r r r r r repre orthonorm direct R ( O ; x , y , z ) , on ait FA = FA y et FB = FB y . On pose OB = xx .

r r 1 Dterminer la rsultante R et le moment M (O ) de la somme des deux glisseurs.

2 Pour quelle valeur de x ce moment estil nul ?


Exercice n25 Drivation vectorielle

r r r r r r Soit un repre R O, i , j , k et un repre R (O, x, y , z ) , tous les deux orthonorms directs. Le repre R r r r dy est obtenu partir du repre R par deux rotations R1 Ok , et R2 (Ox, ) . Dterminer . dt R Exercice n26 Drivation vectorielle

r r r r r r r r r Soit les repres R0 (O, x, y , z ) , R1 O, i , j , z et R2 O, u, j ,w tels que l'on passe de R0 R1 par une r r rotation d'angle et d'axe z , et de R1 R2 par une rotation d'angle et d'axe j .

r r Soit le rel t. On considre la fonction vectorielle V : t r (t )w ( t ) , dans laquelle r(t) est une fonction r dV ( t ) numrique. Calculer . dt R0

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Exercice n27

Drivation vectorielle
r r r Un point P dcrit dans un repre R (O, x, y , z ) une

hlice droite d'angle sur un cylindre de r rvolution d'axe (O, z ) et de rayon r.


r r r Soit R1 (O, x1, y1, z ) le repre tel que le plan r r r r (O, x1, z ) contienne le point P. On pose = ( x, x1 ) r r r avec = .t . Soit R2 (O, x1, y 2 , z2 ) le repre tel que r l'axe (P, y 2 ) soit tangent l'hlice. On a r r r r = ( y1, y 2 ) = ( z, z2 ) . r r L'axe (P, x1 ) rencontre l'axe (O, z ) en un point H et l'on note K la projection orthogonale du point P sur r r le plan (O, x, y ) . Dans ces conditions, r r KP = r tan z , p = r tan est le pas rduit.

r dOP 1 Dterminer . dt R r d 2OP . 2 Dterminer 2 dt R


Exercice n28 Torseur

r r r Lexercice se traite dans le repre orthonorm R ( O ; x , y , z ) . Dterminer le torseur T dfini par son axe central D (2xy=0, 4xy+2z1=0) et tel que ses moments par rapport aux axes (O,x) et (O,y) soient tous deux gaux 5.
Exercice n29 Drivation vectorielle
Z Y

Considrons une toupie (S) daxe de symtrie matrielle r O, Z dont la pointe O reste immobile dans le plan ().

( )

r r r r Soit R 0 (O, x, y , z ) un repre li au plan () tel que z r r r vertical ascendant. Soit R 3 O, X ,Y , Z un repre li au solide (S).

Le paramtrage de la position de R 3 par rapport R 0 est dfini gnralement par les trois angles dEuler , et . r r r r r r On note (u,v , z ) et u,w , Z les bases intermdiaires.

O y X

Un autre systme de paramtrage peut tre envisag. On utilise les trois angles a, b et c et les bases intermdiaires r r r r r r associes : i , y , j et k ,Y , j .

) (

1 Faire des figures illustrant ces deux systmes de paramtrage. 2 Calculer avec le premier systme de paramtrage, les vecteurs :

d r X dt

[]

R0

d r d r rrr [y ]R3 . X (u,v ,z ) et dt dt

[]

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3 Calculer avec le second systme de paramtrage, les vecteurs :


Exercice n30 Potence

d r Z dt

[]

R0

et

d r [x ]R3 . dt

On considre une potence de manutention reprsente cidessous :

r r r Soit R(O, x, y , z ) un repre li au sol (0).

Le corps (1) de la potence est fix au sol (0) par une liaison encastrement. La tte (2) est encastre au point A sur le corps (1). Au point C, le bras (3) fait lobjet dun guidage en rotation autour de laxe r vertical (C, z ) par rapport (2). Laxe de symtrie du bras (3) dfinit ainsi une axe mobile (C, x1) . On r notera = ( x, x1) . Le palan (4) est accroch au point D, D (C, x1) , sur le bras (3) et peut se
dplacer en translation suivant la direction x1 . On notera CD = d .x1 , (d variable). Enfin la charge situe au point E peut monter ou descendre r r suivant laxe (D, z ) . On notera ED = h.z , (h variable).

1 Calculez lexpression de la vitesse du point E par rapport au repre fixe R. 2 Calculez lexpression de lacclration du point E par rapport au repre fixe R. Quelques lments de rponse
r r r r r r r &z & sin x &y && r & cos x1 + R & & 2 y1 Exercice n1 : v (T / R ) = R T / R ) = R 2 2 , a( 1 2 + z 2 , & sin = 116 N FR = 2mV r r r & sin x &y2 Exercice n2 : v (C / R ) = b 2

r &r r &z + i (S / R ) = Exercice n3 : V (S / R )= r r r r & sin i v (A / R ) = 2l j sin z A

((

Exercice n4 :

s R4 ( R5 R1 ) = e R5 ( R4 R1 )

& r et 2 & (r + r ) = &r2 = & (r0 + 2r2 ) Exercice n5 : 0 0 2

Exercice n6 :

& [ cos (1 + sin ) + cos (1 sin )](h tan r cos ) = = 0,254 & [ cos (1 + sin ) cos (1 sin )](h tan + r cos )

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Cinmatique du solide indformable, exercices _____________________________________________________________________________________________________

r r r r 1 & cos( )sin X & cos( )y 2 ; OI = r cos + Exercice n7 : v (A,1/ 2) = r r & & 1 & cos( )cos = 0 r avec r sin + & &

r h r Exercice n9 : v (G / 0 ) = 10 1 tan 2 x 2 2 2 l l cos + r sin Exercice n12 : i = l l cos r sin

r Exercice n14 : v (C,8 / 0 ) 96,7mm s 1 r r r & y 1 a & x1 Exercice n16 : 1 a (M / R ) = a r r r r r r & y 1 + a & x1 && z OM + a & 2 z z OM 2 a (M / R1 ) = a

Cette quantit ne peut tre compltement dtermine que si lon connat OM


r r r r r & y 1 , a (M, R1 / R ) = R &&y 1 & 2 x1 Exercice n17 : 2 v (M, R1 / R ) = R 3 = arctan(tan cos ) , = arcsin(sin sin ) x2 2a 2 + y2 2b 2 =1

Exercice n18 :1 ellipse dquation : Exercice n20 :


0 r r M ( A ) = 4 y A

r r r r r r Exercice n21 : 2 M (O,v ) = 6 x 16 y + 2 ( cos + 4 ) z 4v

Exercice n22 : = 1, = 2, = 1
r dOP r r Exercice n27 : 1 = r y1 + r tan z , dt R r r r r R = 2 ( x + 2y z ) Exercice n28 : r r r r M (O ) = 5 x + 5 y 3z O r d 2OP r = r 2 x1 2 dt R

Humour Pourquoi ceux qui roulent en Harley mettent-ils des vestes franges ? Pour voir dans quel sens ils roulent

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