Diseo de sistemas de control PID

Sistemas de Control

Ingeniera Electrnica

Prof. Ing. Higinio Csar Moreira Ing. Sergio Ramn Toledo Gallardo 2012

Higinio Moreira, Sergio Toledo

Clase 1

Diseo de sistemas de control PID

Contenido

Diseo de sistemas de control PID Repaso Ejercicio 1. Ejercicio 2

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Repaso Diseo de sistemas de control PID Conceptos Bsicos Ejercicio 2

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Diseo de sistemas de control PID Repaso Ejercicio 1. Ejercicio 2

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Repaso Diseo de sistemas de control PID Conceptos Bsicos Ejercicio 2

Requerimientos en rgimen transitorio ( ) p = e ts 2 % = 4 n Pd = n j n 1 2

tan

Requerimientos en rgimen permanente kP = l ms 0 G (s ) kv = l ms 0 sG (s ) ka = l ms 0 s 2 G (s )

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Requerimientos en rgimen transitorio ( ) p = e ts 2 % = 4 n Pd = n j n 1 2

tan

Requerimientos en rgimen permanente kP = l ms 0 G (s ) kv = l ms 0 sG (s ) ka = l ms 0 s 2 G (s )

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Repaso Diseo de sistemas de control PID Conceptos Bsicos Ejercicio 2

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Diseo de sistemas de control PID Repaso Ejercicio 1. Ejercicio 2

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Ejercicio 1

R(s)
+-

PID

10 (s + 2)(s + 5)

C ( s)

Figura: Sistema de control PID

Dado el sistema de control de arriba, se pide disear el controlador PID de tal manera a que se mantenga el sobre pico actual pero el tiempo de establecimiento sea igual a la mitad del actual y adems que el error en estado estacionario al escaln sea nulo.
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Desarrollo

La ecuacin caracterstica del sistema de lazo cerrado del sistema actual es: 1+ Entonces
n = = (s + 2)(s + 5)

10

s 2 + 7s + 20 = 0

20 = 2 5

7 = 0,7826 2,2 5 Como se desea mantener el mismo sobre pico x debe ser el mismo. Para duplicar ts debemos modicar wn
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Desarrollo

tsactual =

4
n

= 1,14

t ts = (sactual = 0,57 2 4 n = = 8,9445 ts Pd = 7 + j 5,5678 ande = 61,68

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Desarrollo

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Desarrollo

tan =

Pd a7

a = 10 PI = b=
(s + b)

d = 0,2 10
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Desarrollo

PID = K K=

(s + 10)(s + 0,2)

|Pd | |Pd + 2| |Pd + 5| |Pd + 0,2| |Pd + 10| Ka

K = 0,7124 PID =

0,7124(s + 10)(s + 0,2) s

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Ejercicio 2

R(s)
+-

PID

3 (s + 2)(s + 4)

C ( s)

Figura: Sistema de control PID

Dado el sistema de control realimentado de la gura, disee el controlador PID de tal manera a que el sistema cumpla con las siguientes especicaciones: Sobre pico (mp ) 1,5 % Tiempo de establecimiento (criterio 2%) ts 2 % . Error en estado estable nulo.
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Desarrollo

Tenemos que:
p = e

tan

ts 2 % =

4
n

De donde: = tan1 ln( p ) = 36,79 = cos = 0,8 n = 4 ts = 5 Entonces el polo deseado es: wn x + j wn 1 x2 = 4 + j 3
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Desarrollo

Se pide disear un controlador PID, el LGR no pasa por el polo deseado, por lo cual se debe agregar una parte derivativa, como se solicita error en rgimen permanente cero y el sistema es de tipo 0 debemos agregar adems la parte integral, el compensador resultar de la forma: H (s ) = K (s +as)(s +b) Se debe calcular el ngulo que debe colaborar el nuevo cero del controlador derivativo 2 ande = 180 + j1 + j2 = 180 + tan1 + 90 + 90 = 33, 69 3 Utilizando el teorema del seno sin a
=
4 sin tan1 3 ande 5

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a = 8,5

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Desarrollo

Resulta la parte derivativa (s + 8,5). Aqu se pueden ubicar los polos de lazo cerrado en el Pd ajustando la ganancia a travs de la condicin de mdulo, pero la hacemos luego de determinar la parte integral. 2 3 Para seleccionar el valor de b tomamos uno de los dos criterios, Pd o b = Pd b = 6 10 Tomando el primer caso resulta s +s0,4 Y nalmente ajustar la ganancia por la condicin de mdulo
Kd =
| 4 + j 3 + 2|| 4 + j 3 + 4| = | 4 + j 3 + 8, 5|,3
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Bibliografa

Desarrollo

La funcin de transferencia del sistema completo ser:

K (s + 0, 4)(s + 8, 5) 3 s (s + 2)(s + 4) Aplicando la condicin de modulo: PID (s )G (s ) =
4+j 3+2||4+j 3+4||4+j 3| K = | |4+j 3+0,4||4+j 3+8,5|,3 = 0,71

La funcin del Compensador resultante es:

PID (s ) =

0,71(s + 0,4)(s + 8,5) s

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Bibliografa

Para una lectura mas profunda

Libros recomendados I

Katsuhiko Ogata. Ingeniera de Control Moderna. Prentice Hall Latinoamericana, 2000. Richard C. Dorf. Sistemas de Control Moderno. Prentice Hall Latinoamericana, 2008. Benjamn Kuo. Sistemas de Control Automtico. Prentice Hall Latinoamericana, 1996.
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