Sistemas de Control Digitales

Tipos de Seales Seal en Tiempo Continuo: Es la seal que se define sobre un intervalo continuo de tiempo. La amplitud puede puede tener un intervalo continuo de valores o solo un numero finito de valores distintos. Al proceso de representar una variable por medio de un conjunto de valores distintos se lo llama cuantificacin y los valores distintos resultantes se lo denominan valores cuantificados. Seal Analogica: es la seal definida en un intervalo de tiempo. Seal en Tiempo discreto: Es la seal que se define solamente en valores discretos de tiempo (aquellos en los que los que la variable independiente t esta cuantificada). Si la amplitud puede adoptar valores en un intervalo continuo, a la seal se la denomina seal de datos muestreados (seal analgica muestreada en valores discretos de tiempo). Una seal digital es una seal en tiempo discreto con amplitud cuantificada que se puede representar mediante una secuencia de nmeros. Dibujar los tipos de seales apunte largo pag 4

Sistemas de control lineales Vs no lineales Un sistema es lineal cuando las magnitudes de las seales estn limitadas en intervalos en los cuales los componentes del sistema muestran una caracterstica lineal (se aplica el principio de superposicin)

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Un sistema es no lineal cuando las magnitudes de las seales se extienden mas alla del intervalo de porcin lineal. Sistemas invariantes con el tiempo vs variantes con el tiempo Un sistema es invariante con el tiempo cuando todos los parmetros del sistema de control son independientes con respecto con el tiempo

Sistemas de control en tiempo continuo y en tiempo discreto Un sistema de control en tiempo continuo es es aquel cuyas seales con continuas en el tiempo y se pueden escribir mediante ecuaciones diferenciales. Un sistema de control en tiempo discreto es aquel en el cual una o ms de las variables pueden cambiar solamente en valores discretos de tiempo. Estos instantes se indican mediante tk (k = 0,1,2,..). Las seales en uno o mas puntos del sistema son en forma de pulsos o cdigo digital. Los sistemas en tiempo discretos se subdividen en sistemas de control de datos muestreados y sistemas de control digital. Muestreo

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Copiar el dibujo de la pag 6 del apunte corto

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Sistemas de control digital

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La operacin inversa, que transforma datos datos en tiempo discreto a una seal en tiempo continuo, se conoce como retencin de datos .

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El muestreo consiste en el proceso de conversin de seales continuas a seales discretas en el tiempo. Este proceso se realiza midiendo la seal en momentos peridicos de tiempo.

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Muestraedor y retenedor (S/H). Este termino describe un circuito que recibe como entrada una seal analgica y mantiene dicha seal en un valor constante durante un tiempo especifico. Convertidor analgico-digital (A/D). Convertidor digital-analgico (D/A). Planta o proceso. Transductor. Cuantificacin y errores de cuantificacin Cuantificacin de la amplitud: proceso de representacin de una seal continua o analgica mediante un numero finito de estado discretos. Cuantificacin: el sistema numrico que se utiliza para procesar seales digitales es el binario. El nivel de cuantificacin Q es el intervalo entre dos puntos adyacentes de decisin: Q = FSR/2N

Donde FSR es el intervalo a escala completa.

Error de cuantificacin: Las salidas digitales pueden adptar solamente un numero finito de niveles, y por lo tanto un numero analgico se debe redondear el nivel digital mas cercano. Es por esto, que toda conversin A/D produce error de cuantificacin que varia entre 0 y + - Q. Este error se puede reducir haciendo mas pequeo el nivel de cuantificacin, en la practica existe un mximo para el numero n de bits, y de este modo siempre existe error debido a la cuantificacin. Se puede definir el error de cuantificacin como la seal en tiempo discreto y amplitud continua introducida por el proceso de cuantificacin y que resulta de igualar los niveles de las muestras de amplitud continua a los niveles de cuantificacin mas prximos. El error de cuantificacin e(t) es la diferencia entre la seal de entrada y la seal cuantificada e(t) = x(t) y(t) Grafica pag10 apunte largo

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La transformada z El mtodo de la transformada z es til para analizar y disear sistemas de control en tiempo discreto, lineales e invariantes en el tiempo, de una entrada y una salida. La transformada z representa un mtodo operacional para resolver ecuaciones diferenciales lineales y sistemas lineales con datos discretos o digitales. Definicin: Considere la secuencia Y(k), k=0,1,2.. en donde y(k) puede representar una secuencia de nmeros o eventos. Y(z) = transformada de y(k) = Z[y(k)] = 0 y(k) z k z es una variable compleja con partes real e imaginaria. La transformada z convierte la secuencia de nmeros en el dominio real a una expresin en el dominio complejo z. Sistemas de adquisicin, conversin y distribucin de datos

1. Multiplexacin y demultiplexacion 2. Muestreo y retencin

3. Conversin analgica-digital (cuantificacin y codificacin) 4. Conversin digital-analgica (decodificacin) Multiplexor analgico. El multiplexor analgico es un dispositivo que lleva a cabo la funcin de compartir en tiempo un convertidor A/D entre muchos canales analgicos. El procesamiento de varios canales con un controlador digital es posible debido a que el ancho de cada uno de los pulsos que representa a la seal de entrada es muy angosto, de manera que el espacio vaco durante cada periodo de muestreo se pueda utilizar para otras seales. El multiplexor analgico es un interruptor multiple (normalmente un interruptor electrnico) que conmuta secuencialmente entre muchos canales de entrada analgicos en alguna forma preestablecida. En un instante dado, solo un interruptor esta en la posicin de encendido Dibujo del multiplexor pag 12 apunte corto

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La conversin de seales que tiene lugar en el sistema de control digital involucra las siguiente operaciones:

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Demultiplexor. El demultiplexor, el cual esta sincronizado con la seal de muestreo de entrada, separa los datos digitales de la salida compuesta, del controlador digital en los canales originales. Cada uno de los canales esta conectado a un convertidor D/A para producir la seal de salida analgica para ese canal. Circuito de muestreo y retencin. Un muestreador en un sistema digital convierte una seal analgica en un tren de pulsos de amplitud modulada. El circuito de retencin mantiene el valor del pulso de la seal muestreada durante un tiempo especifico. El muestreado y el retenedor son necesarios en el convertidor A/D para producir un nro que representa de manera precisa la seal de entrada en el instante de muestreo. Cuando la duracin del muestreo es despreciable, el muestreador se puede considerar como un muestreador ideal. Un muestreador ideal lo habilita a uno para obtener un modelo matemtico relativamente simple de un muestreador y retenedor.

2. Del tipo de integracin 3. Del tipo contador 4. Del tipo paralelo

El circuito de retencin se disea para extrapolar la seal de salida entre puntos sucesivos de acuerdo con alguna manera preestablecida. La forma de onda de escalera (figura 1) de la salida, es la forma mas sensilla para reconstruir la seal de entrada original. El circuito de retencin que produce dicha forma de onda de escalera se conoce como retenedor de orden cero. Figura 1.13 pag 19

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La operacin de muestreo produce una seal de pulsos modulados en amplitud. La funcin de la operacin de retencin es reconstruir la seal analgica que ha sido transmitida como un tren de pulsos muestreados. Esto es, el propsito de la operacin de retencin es rellenar los espacios entre los periodos de muestreo y as reconstruir en forma aproximada la seal analgica de entrada original.

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Reconstruccin de la seal de entrada mediante circuitos de retencin

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1. Del tipo de aproximaciones sucesivas

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Entre los circuitos A/D disponibles, los siguientes tipos son los mas frecuentemente utilizados:

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Tipos de convertidor analgico-digital

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En general los circuitos de retencin de orden superior reconstruirn una seal de manera ms exacta que los retenedores de orden cero, pero con algunas desventajas. El retenedor de primer orden mantiene el valor de la muestra anterior, asi como el de la presente, y mediante extrapolacin predice el valor de la muestra siguiente, si la pendiente de la seal original no cambia mucho, la prediccin es buena. Sin embargo se la seal original invierte su pendiente, entonces la prediccin es mala y la salida sigue una direccin equivocada causando as un gran error para el periodo de muestreo considerado. Un retenedor de primer orden con interpolacin, tambin conocido como retenedor poligonal reconstruye la seal original de una manera mucho mas exacta. Este circuito de retencin tambin genera una lnea recta a la salida cuya pendiente es igual a aquella que une el valor de la muestra anterior con el valor de muestra actual, pero esta vez la proyeccin se hace desde el punto de la muestra actual con la amplitud de la muestra anterior. Por lo tanto, la exactitud al reconstruir la seal original es mejor que para los otros circuitos de retencin, pero existe un periodo de muestreo de retardo. En efecto, la mejora en a exactitud se logra a expensas de un retardo de un periodo de muestreo. Desde el punto de vista de la estabilidad de los sistemas en lazo cerrado, dicho retardo no es deseable, y de este modo el retenedor de primer orden con interpolacin no se emplea en sistemas de control.

Funcin de transferencia del Retenedor de Orden cero Copiarlo de la pag 18 del apunte grande

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Grafico pag 21

El filtro ideal atena las componentes complemantarias hasta cero y permite solamente el paso de la componente primaria, siempre que ws sea mayor a dos veces la componente de ms alta frecuencia de la seal de tiempo continuo. El filtro reconstruye la seal en tiempo continuo representada por las muestras. Grafico pag 21

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La magnitud del filtro ideal es unitaria sobre el intervalo de frecuencias -1/2ws < w < 1/2ws y es cero fuera de ese intervalo de frecuencias.

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Filtro pasa-bajos ideal

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Estos dibujos muestran los espectros en frecuencia de las seales antes y despus de pasar por el filtro. Como el filtro ideal tiene caractersticas de magnitud constantes en el intervalo de frecuencias -1/2ws < w < 1/2ws no hay distorsin en ninguna frecuencia en ese intervalo, es decir, no hay corrimiento de fase en el espectro de frecuencia de un filtro ideal. La funcin de transferencia pulso La sig figura se refiere a un sistema en tiempo discreto. Figura pag 23

La transformada de Laplace de la salida del sistema y(t) es y(s) = G(s)R*(s). La salida y(t) se puede obtener de Y(s) tomando la transformada inversa de Laplace en ambos miembros de la ecuacin anterior, pero este proceso se dificlta ya que las seales G(s) y R*(s) son de diferentes tipos. Para solucionar esto, se coloca un muestreador ficticio en la salida.

Este muestreador ficticio S2 tiene el mismo periodo de muestreo T y esta sincronizando con el muestreador original S1. La forma muestreada de y(t) es y*(t) Y*(s)= 1/T G(s+jnws) R*( s+jnws) Y esto se puede escribir Y*(s)=R*(s) 1/T G(s+jnws) = R*(s)G*(s)

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Figu pag 24

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Donde G*(s) se define de la misma menera que R*(s) y se llama funcin de transferencia pulso de G(s). Diseo de sistemas de control en tiempo discreto Correspondencia entre el plano s y el plano z Cuando en el proceso se incorpora un muestreo por impulsos, las variables complejas z y s quedan relacionadas mediante la ecuacin: z= e Ts Esto significa que un polo en el plano s puede quedar localizado en el plano z mediante la transformada z= e Ts. Como la variable compleja s esta formada por una parte real _ y otra imaginaria _ tenemos S= __

|z|= _

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El eje Jw en el plano s corresponde a |z|=1. Esto es, el eje imaginario en el plano s corresponde al criculo unitario en el plano z y el interior del circulo unitario corresponde al semiplano izquierdo del plano s. Estabilidad en sistemas de control en tiempo discreto

Si un polo simple se presenta en z=1 o un solo par de polos complejos conjugados se presentan sobre la circunferencia de radio 1 en el plano z, el sistema se convierte en crticamente estable. Cualquier polo multiple en lazo cerrado sobre la circunferencia unitaria hace al sistema inestable.

Lugar geomtrico de las races La estabilidad relativa del sistema de control en tiempo discreto puede ser investigada en relacin con el circulo unitario z

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Para que el sistema sea estable, los polos o las races de la ecuacin caracterstica deben presenterse en el plano z dentro de la circunferencia de radio unitario. Cualquier polo fuera de esta regin hace inestable al sistema.

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La estabilidad del sistema se puede determinar por las locaciones de los polos en lazo cerrado en el plano z o tambin por las races de la ecuacin caracterstica P(z)=1=GH(z)=0

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Como _ es negativo en el semiplano izquierdo del plano s, el semiplano izquierdo s corresponde a:

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Por cada valor de z existir un nmero infinito de valores de s

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Z = ___

El mtodo del LGR para sistemas en tiempo continuo puede ser extendido sin midificaciones a sistemas en tiempo discreto, excepto porque el limite de estabilidad queda modificado del eje jw en el plano s al circulo unitario en el plano z La ecuacin caracterstica puede tener cualquiera de las dos siguientes formas 1+G(z)H(z)=0 y 1+GH(z)=0 Para combinar las dos formas en una, se puede definir la ecuacin caracterstica como 1+F(z) = 0 .Donde F(z) es la funcin de transferencia pulso en lazo abierto. La ecuacin caracterstica se puede escribir en la forma F(z)=1 Como F(z) es una cantidad compleja, esta ultima ecuacin se puede dividir en dos ecuaciones el igualar primero los ngulos y luego las magnitudes de ambos miembros para obtener

Diagrama de Bode

Estabilidad

El margen de fase es positivo y el sistema es estable si la fase de L(jw) es mayor que -180 en el cruze de ganancia. Esto es, el margen de fase se mide arriba del eje -180. Si el margen de fase se mide abajo del eje -180, el margen de fase es negativo y el sistema es inestable.

Controladores Controlador Digital Controlador Analgico

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El margen de ganancia es positivo y el sistema es estable si la magnitud de L(jk) ek cruce de fase es negativo en dB. Esto es, el margen de ganancia se mide abajo del eje 0-dB. Si el margen se mide arriba del eje 0-dB, el margen de ganancia es negativo y el sistema es inestable.

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El margen de fase se define como el ngulo en grados que la taza L(jk) se debe rotar alrededor del origen, pera que el cruze de ganancia pase por el punto (-1,j0).

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El margen de ganancia es la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se puede aadir al lazo antes de que el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.

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Los valores de z que satisfacen estas dos condiciones son las races de la ecuacin caracterstica, es decir, los polos en lazo cerrado.

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Condicin de magnitud: |F(z)|=1

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Condicin de ngulo: F(z) 180 (2k+1), k=0,1,2

Controlador PID Apunte largo pag 44 dede funcin de transferencia pulso del controladordigital PID hsta el final

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Solament e operan sobre nmeros La toma de decisiones es una de sus funciones importantes (resolver problemas relacionados con la operacin global, optima de plantas industriales) Son muy verstiles (pueden manejar ecu de control no lineales ) Se puede utilizar una variedad mucho mas amplia de leyes de control Son capaces de ejecutar clculos complejos, con exactitud constante a alta velocidad y pueden tener casi cualquier grado deseado de axactitud de calculo con un incremento relativamente pequeo en el costo Son a menudo superiores en desempeo Los componentes digitales son de construccin robusta, alta fidelidad y a menudo compactos y ligeros tambin tienen alta sensibilidad y son menos sencibles a las seales de ruido Son flexibles al permitir cambios en la programacin

Representa n las variables en una ecuacin mediante cantidades fsicas continuas Se los disea como controladores que no tienen que tomar decisiones Si se incrementa la complejidad del clculo para obtener una mayor exactitud constante se necesita mucho ms dinero

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