1

SCELTA DI UN INNESTO A FRIZIONE

Si consideri l'impianto in Fig. 1, costituito da:
un motore elettrico asincrono trifase,
un innesto a frizione ad azionamento elettromagnetico (Fig. 2),
un riduttore ad ingranaggi,
una macchina operatrice.






Fig. 2. Frizione elettromagnetica a comando
positivo. Il passaggio di corrente nella
bobina (1) genera un campo magnetico che
attrae l'ncora (3) verso il disco di frizione
(2) e le corrispondenti guarnizioni d'attrito
(4). Il moto cos trasmesso dall'albero
motore (7) alla puleggia di rinvio (6),
attraverso il disco (2) e l'ncora (3). Quando
la bobina non percorsa da corrente, la
molla a membrana (5) richiama l'ncora (3)
verso la puleggia (6), disinserendo la
frizione.
J
1
J
3

1

3
C
1
M
3
i
r
,
r

2
J
1f
J
2f
Fig. 1
2




3
Lavviamento della macchina operatrice prevede, in successione:
la partenza a vuoto del motore;
linserimento dellinnesto.
Sono assegnati:
i dati di targa del motore elettrico, ovvero la potenza nominale P
1n
, la
velocit di sincronismo n
10
e la velocit nominale n
1n
;
il rapporto di riduzione 1/i
r
ed il rendimento
r
del riduttore;
il momento d'inerzia J
1
delle parti a monte dell'innesto ed il momento
d'inerzia J
3
delle parti poste a valle del riduttore (il momento dinerzia
del riduttore trascurabile);
la caratteristica meccanica M
3
(
3
) della macchina operatrice, somma di
un termine costante e di un termine dipendente linearmente dalla
velocit angolare
3
:

3 30 3 3
M M k = +
la massima durata ammissibile t
max
del transitorio dinnesto.
In Tab. 1 sono riportate le caratteristiche tecniche di una famiglia di
frizioni, in ordine crescente di dimensioni. Per motivi d'ingombro, inerzia
e costo, si scelga il pi piccolo innesto idoneo allapplicazione in esame.
In particolare, si verifichi che:
la durata globale del transitorio dinnesto t
i
non superi il valore t
max

(t
i
il tempo intercorrente tra l'istante in cui l'elettromagnete
azionato e l'istante in cui l'impianto ha raggiunto il 99% della velocit di
regime
R
);
il lavoro L
p
dissipato in una singola operazione d'innesto non superi il
massimo valore ammissibile per l'innesto scelto.
Si calcoli inoltre:
la massima frequenza d'inserzione ammissibile f
max
;
il numero di inserzioni z
r
intercorrenti tra due regolazioni successive del
traferro;
il numero totale di inserzioni z
max
durante la vita utile del disco di
frizione.
4
1 Dati

(1)
2
1 1 10 1
2
30 3 3
max
4.0kW, 712.5rpm, 750rpm, 0.005kgm
120Nm, 25Nms, 2.7kgm ,
9, 0.94, 0.085s
n n
r r
P n n J
M k J
i t
= = = =
= = =
= = =


2 Modello dell'impianto



Caratteristica meccanica del motore:

(2)
1
1 1
1 1
30
53.6Nm
n
n n
n n
P
C P
n
= = =
(3)
( )
1
1 1 10 1 1
10 1
, 13.65Nms
n
n
C
C k k

= = =

J
1
J
3

3
C
1
M
3
i
r
,
r

2
J
1f
J
2f
5
Riduzione della macchina operatrice all'albero 2:




(4)
( )

3 2
2 30 3 3 30 3
30 3
2 20 2 2
2
2 20
1 1
r r r r r r r
r r r r
M
C M k M k
i i i i
M k
C k
i i
k
C

= = + = + =


= + = +


(5)
30 3
20 2
2
14.2Nm, 0.33Nms
r r r r
M k
C k
i i
= = = =

(6)
2
3
2
2
0.0355kgm
r r
J
J
i
= =

J
1
J
2

1
C
1
C
2

2
J
1f
J
2f
C
f
C
f
6
3 Funzionamento a regime



Velocit e coppia di regime:

(7)
1 2 1 2
,
R R R R R R
C C C = = = =

(8)
( )
1
1 10 20
1 10 1 20 2 1
1 2
75.7s
R
k C
k C k
k k

= + = =
+


(9)
( )
1 10
39.0Nm
R R
C k = =




0 50 100 150 200
0
20
40
60
80
100
C
R

R
C
1
C
2

C
1n

C
f

2C
R

2f

1f
C
20
7
4 Studio analitico del transitorio di slittamento



Equazioni del moto:

(10)
( )
( )
( )
( )
1
1 1 1 1
1 10 1 1 1
2 2 2 2 20 2 2 2 2
2

t
f f
f t
f f f t
t
J
C C J J
k C J
C C J J C C k J
J

= +
=

= + + =

`
`
` `
_


(11)
1
1 1 10
1 1 1 1
1 1
20 2 2 2 2
2
2 2
2 2

f
t
f
f f
t
C
J
k k
C C
J
k k

+ =

+ =

+ =

+ =

`
`
`
`


Soluzioni delle equazioni differenziali di I grado a coefficienti costanti
(valide sino all'istante in cui gli alberi hanno la stessa velocit):

(12)
( )
( )
1
2
1 1 1
2 2 2
,
,
t
f s
t
f s
t B e t t
t B e t t

= +

= +

I valori di B
1
e B
2
si ottengono imponendo le condizioni iniziali:

(13)
( ) ( )
1 10 2
0 , 0 0 = =
J
1
J
2

1
C
1
C
2

2
J
1f
J
2f
C
f
C
f
8

Integrali delle equazioni del moto:

(14)
( )
( )
1
2
1 1
1
2 2 2
,
,
t
f
f s
t
f f s
C
t e t t
k
t e t t

= +

1
e
2
sono le costanti di tempo relative ai transitori degli alberi:

(15)
( ) ( )
1 1
4
1
1
1 1
s 1 2 1
2 2
3
2
2 1
2 2
3.7 10

9.7 10
f
s s f
f
J J
J
k k
t t
J J
J
k k

= =

= =

= =

=
>

1
(t)

10

t
s

t

1f

2
(t)

2f

1
(t),
2
(t)

9
Determinazione di t
s
:

(16)
( )
2
2
2 1 2 1
1
2
2
1 2
1
1
1
ln
1
s
s
t
s f f f
t
f
f
s
f f
t e
e
t

= =
=
=


10
5 Studio analitico del transitorio d'aderenza



Equazione del moto (differenziale di I grado a coefficienti costanti):

(17)
( )
1 2 1 2 1 2

t t
C C J J = = = +
`


(18)
( ) ( ) ( )
1 10 20 2 1 2 t t
k C k J J + = +
`


(19)
1 2 1 10 20
1 2 1 2

t t
R
R
J J k C
k k k k

+
+ = + =
+ +
` `
_ _


Condizione iniziale:

(20)
( )
1 s s f
t = =

Integrale dell'equazione del moto:

(21)
( ) ( )
,
s
t t
R R s s
t e t t

= >



J
1
J
2

1
=
2
=
C
1
C
2 J
1f
J
2f
11
Durata del transitorio di aderenza:

(22)
( )
( )
0.99
0.99
0.01

ln
0.01
s a
s a
a R
t t
R R s R
t t
R
R s
R s
a s
R
t
e
e
t t

=
=
=

=


Durata complessiva del transitorio dinnesto:

(23)
2
1 2
1
ln ln
1 0.01
: recupero del traferro;
: durata del transitorio di slittamento;
: durata del transitorio di aderenza.
R s
i c a c
f f R
a s
s
c
s
a s
t t t t
t t
t
t
t
t t

= + + +

=
_
_
-
-
-


12
6 Scelta dell'innesto

Scelta in base alla coppia:

(24) 39.1Nm
R f f
C C C < >

Scelta in base al tempo massimo d'innesto:

(25)
2 max
1 2
1
ln ln
1 0.01
R s
i c
f f R
t t t

+ + <

=

Scelta di primo tentativo:

(26) 2 78Nm
f R f
C C C

Frizione del tipo 6:
(27)
3 2 3 2
1 2
max max
max
75Nm, 0.020s
1.940 10 kgm , 0.704 10 kgm ,
20kJ, 196W, 509MJ/mm,
0.3mm, 1.4mm,
f c
f f
p p ph
r
C t
J J
L P L
h h

= =
= =
= = =
= =


(28)
20
1 1
1 10 2
1 2
73.0s , 185.2s
f f
f f
C C C
k k

= = = =

(29)
2 2
1 1 1 2 2 2
0.0069kgm , 0.0361kgm
t f t f
J J J J J J = + = = + =

(30)
1 2 1 2
1 2
1 2 1 2
0.0005s, 0.1101s, 0.0031s
t t t t
J J J J
k k k k

+
= = = = = =
+


13
(31)
2
1 2
1
ln 0.055s, ln 0.004s
1 0.01
R s
s a s
f f R
t t t

= = =

=

(32)
max
0.079s 0.085s
i c a
t t t t = + = < =


Formula approssimata per la stima del tempo d'innesto (v. Appendice B):

(33)
2 2
20
2,
0.077s
2
t R t R
i c c
R
f medio
f
J J
t t t
C C
C C
C

+ + =
+

= =

10

t

1f

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
0
10
20
30
40
50
60
70
80

1
(t)

2
(t)
t
s
t
a
14
La frizione del tipo 5 non ammissibile:

(34)
3 2 3 2
1 2
max max
max
max
43Nm, 0.012s
0.868 10 kgm , 0.297 10 kgm ,
14.8kJ, 140W, 343MJ/mm,
0.2mm, 1.2mm,
0.225s
0.085s
0.177s
f c
f f
p p ph
r
i
i
C t
J J
L P L
h h
t
t
t

= =
= =
= = =
= =

> =

15
7 Verifica dell'innesto (tipo 6)

Formula approssimata per la stima dell'energia dissipata (v. Appendice B):

(35)
2 2
2 2
20
2,
1 1
160J
2 2
2
f f
p t R t R
R
f medio
f
C C
L J J
C C
C C
C
=
+

Calcolo analitico del lavoro perduto:

(36)
( )
( )
( )
1 2
1 2
1 2
1 2 1 2 2
0 0
1
1 2 1 2 2
1
0 0
1 2 1 2 2
1
1 1 139J
s s
s s
s s
t t
t t
f
p f f f f f
t t
t t
f
f f f s f
t t
f
f f f s f
C
L C dt C e e dt
k
C
C t e e
k
C
C t e e
k










= = + + =






= =









= =







max
20kJ
p
L < =


Massima frequenza d'inserzione ammissibile:

(37)
max 1
max max
1.4s
p
p i p p i
p
P
P f L P f f
L

= = =

16
Lavoro dattrito per usurare 1mm di guarnizione:

(38) 509MJ/mm
ph
L =

Numero di innesti necessari per provocare 1mm di usura:

(39)
1
ph
p
L
z
L
=

Numero di innesti tra due registrazioni successive del traferro:

(40)
6
1
1.1 10
ph
r r r
p
L
z z h h
L
= =


Numero di innesti prima della sostituzione della guarnizione:

(41)
6
max 1 max max
5.1 10
ph
p
L
z z h h
L
= =

17
8 Appendice A: Carico resistente costante

(42)
30 2
3 30 2 20 2 2
2
0
t
r r
M J
M M C C k
i k

= = = = =

Equazioni del moto (differenziali di I grado a coefficienti costanti):

(43)
( )
1 10 1 1 1
20 2 2
f t
f
k C J
C C k

=

`
1 1 1 1
20
2
2 2
2

cost.
f
f
t
t
C C
J
J


+ =

= = =

`
`
`


Condizioni iniziali:

(44)
( ) ( )
1 10 2
0 , 0 0 = =

Integrale delle equazioni del moto:

(45)
( )
( )
1
1 1
1
20
2
2
,
,
t
f
f s
f
s
t
C
t e t t
k
C C
t t t t
J

= +

Determinazione di t
s
:

(46)
( )
20 2 1
2 1 1
2 20

f t f
s f s f s
t f
C C J
t t t
J C C

= = =


18
Calcolo analitico del lavoro perduto:

(47)
( )
[ ]
1
1
1
20
1 2 1
0 0
1 2
2
20
0
1 1
0
1 2
0
20 2
1 1 max
1 2
2
1
2
s s
s
s
s
s
t
t t
f f
p f f f
t
t
t
t
t
f f
f f
t
t
f f
f f s s p
t
C C C
L C dt C e t dt
k J
C C C
t
C t e
k J
C C C
C t e t L
k J

= = + =








= =












= <










19
9 Appendice B: Studio approssimato del transitorio dinnesto





t
s
t
a

1
(t)
R

2
(t)

rel
=
1

2
t

1
(t),
2
(t)
strisciamento aderenza

1
(t)

10

t
s
t

1f

t
a

2
(t)
strisciamento
aderenza

1
(t),

2
(t)
20
Stima dellaccelerazione dellalbero condotto:

(48)
( )
2,
2
2 2 2 2 2
2
cost.
f medio
R
f t
t s
C C
C C J
J t t




= = = =

` `


Se C
2
(
2
) lineare:

(49)
20
2 20 2 2 2,

2
R
medio
C C
C C k C
+
= + =

Stima del tempo dinnesto:

(50)
2
2,
t R
a s
f medio
J
t t
C C

Rotazione relativa:

(51)
( )
( )
2
2
1 2
2, 0 0
2 2
s s
t t
R s t R
s rel
f medio
t J
dt dt
C C

= = =

Lavoro dattrito:

(52)
2
2
2, 0 0
2
s s
t t
f
t R
p f rel f rel f s
f medio
C
J
L C dt C dt C
C C

= = = =