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Comparaison de diffrentes mthodes de dtection de dfauts dans les roulements

Ing. X. MILISEN Dr Ir V. LENAERTS GRAMME Lige

Le cadre conomique actuel pousse raliser un maximum d'conomies. Les mthodes de dtection de dfauts de roulement, bases sur l'analyse vibratoire, vont dans le sens de ces conomies : elles permettent d'viter des arrts de production non programms par une gestion en temps rel de l'tat de la machine. Ainsi, diffrentes mthodes de dtection (telles que la mthode de lenveloppe ou la dcomposition en valeurs singulires) permettent de prdire ces pannes. Cet article a pour objet de dterminer dans quelle mesure ces mthodes peuvent prvoir l'apparition du dfaut prcdant la panne ainsi que de comparer ces mthodes entre elles. Mots-cls : analyse vibratoire, dfaut, roulement, enveloppe, transforme en ondelettes, dcomposition en valeurs singulires (SVD). The current economic framework urges people to save up. The methods of detection of bearing defects, based on the vibratory analysis, go in this way: they avoid unprogrammed stops in the production by a management of the machine state in real time. Thus, different methods of detection (such as the method of the envelope or the singular values decomposition) allow forecasting these breakdowns. This work has the aim to determine how these methods can predict the manifestation of the defect preceding the breakdown and to compare these methods between themselves. Keywords: vibratory analysis, defect, bearing, envelope, wavelet transform, singular values decomposition (SVD).
Revue Scientifique des ISILF n20, 2006.

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1.

Introduction

A lheure actuelle, de plus en plus dindustriels se tournent vers lanalyse vibratoire afin dobtenir une disponibilit accrue de leurs machines : ils contrlent ltat rel de leurs quipements (machines tournantes) afin dviter des arrts non planifis dus aux pannes. Lanalyse vibratoire est un outil puissant de dtection de dfauts des machines tournantes : elle permet notamment de dtecter les dfauts se manifestant dans les roulements. Il peut sagir dun dfaut de cage, de bille, de piste intrieure ou de piste extrieure. Ces diffrents dfauts sont caractriss par des frquences de rptition fonction de paramtres connus (pour plus de renseignements, se rfrer entre autres [1]). Dans le cadre de cet article, seule la frquence du dfaut de piste intrieure sera considre ; elle se note BPFI. Pour dtecter ces dfauts, plusieurs mthodes sont tudies dans cet article : il sagit de la mthode de lenveloppe, de la transforme en ondelettes ainsi que de la dcomposition en valeurs singulires. Le lecteur intress trouvera dans [8] une comparaison plus dtaille de ces mthodes. Ltude se scinde en deux parties : - lune aborde ces diffrentes mthodes de dtection dun point de vue thorique, - lautre tudie lapplication de ces mthodes sur des mesures relles de vibrations prises sur un banc vibratoire.

2.
2.1

Etude thorique des mthodes de dtection de dfauts dans les roulements


La mthode de lenveloppe

La mthode de lenveloppe est une technique utilisant la rsonance haute frquence du roulement (ou du capteur). Pour ce faire, elle utilise la

159 frquence1 de rsonance du roulement pour extraire linformation ncessaire la dtermination de la prsence du dfaut et met en vidence cette information dans une plage frquentielle normalement observe en analyse vibratoire (0 1500 Hz). Plus prcisment, la mthode de lenveloppe utilise la modulation de lamplitude de la frquence de rsonance du roulement, par la frquence du dfaut. Quentend-t-on par modulation damplitude et do provient-elle ? La modulation damplitude dune frquence est la variation priodique de lamplitude du signal au cours du temps. Dans le cas prsent, la frquence de rsonance est module par la frquence du dfaut de piste interne (BPFI) (seul ce dfaut est considr dans cet article). Limpact gnr par llment roulant sur le dfaut de piste interne produit une vibration la frquence de rsonance. A linstant prcis o limpact se produit, lamplitude de la vibration associe est maximale. Cette amplitude diminue ensuite au cours du temps, ce qui est d lamortissement de la structure. Limpact est un phnomne priodique, se produisant une frquence caractristique du dfaut. A chaque fois que ce phnomne se produit, il gnre une vibration la frquence de rsonance. Ainsi, lamplitude de la vibration la frquence de rsonance varie avec une priode gale la priode de rptition de limpact, caractristique du dfaut : lamplitude est module. Grce la mthode de lenveloppe, cette modulation damplitude peut tre extraite du signal original. En effet, lenveloppe dun signal modul en amplitude par un autre signal priodique est une fonction priodique de priode gale celle du signal modulant [6]. Il suffira alors dinterprter le spectre frquentiel (obtenu par la Transforme de Fourier) de cette enveloppe afin den retirer la frquence des impacts, propre au dfaut.
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Il y a souvent plusieurs frquences de rsonance pour un mme ensemble. Nous nen prendrons quune par souci de comprhension.

160 Etant donn que cette mthode a recours la Transforme de Fourier, celleci ne sera adapte que pour des signaux stationnaires (signaux dont les composantes frquentielles ne varient pas au cours du temps). Dans le cas o, par exemple, la vitesse de rotation de la machine varie au cours du temps, cette mthode risque alors dtre moins efficace. 2.2 La transforme en ondelettes

Lorsque le signal nest pas quasi priodique dans le temps, la transforme de Fourier nest plus applicable. Il faut alors recourir un autre outil mathmatique : la transforme en ondelettes (TO). Cette dernire permet dtudier simultanment linformation temporelle et frquentielle (la mthode de lenveloppe traitant les signaux dans un domaine puis dans lautre mais jamais simultanment). De nombreux ouvrages dcrivent la transforme en ondelettes. Dans [7], elle est notamment utilise pour dtecter les dfauts dans les roulements. Dans cet article, afin dexploiter et interprter linformation contenue dans la transforme en ondelettes, la dcomposition en valeurs singulires est utilise. 2.3 La dcomposition en valeurs singulires

La dcomposition en valeurs singulires (SVD) est un outil permettant lextraction des composantes principales dune matrice. Dans le cas de signaux vibratoires, ces composantes principales sont en fait lies des structures de donnes maximisant lnergie du signal. A titre dexemple, la SVD dune matrice compose des mesures vibratoires en diffrents points dune structure, permet sous certaines conditions de retirer les modes propres spatiaux dominants prsents dans ces donnes [4]. Dans cet article, la SVD est utilise pour dcomposer la matrice rsultante de la TO en ses diffrentes composantes nergie leve : les composantes parasites de faible nergie, dues au bruit par exemple, sont alors cartes. La SVD met ainsi en vidence des modes propres frquentiels correspondant aux diffrentes composantes de haute nergie.

161 La SVD permet ainsi de zoomer et de faire apparatre les diffrentes frquences caractristiques des dfauts qui napparaissent pas clairement lors dune premire transforme en ondelettes. Elle agit un peu comme un filtrage des composantes inintressantes au profit des composantes dominantes.

3.
3.1

Application des diffrentes mthodes de dtection de dfauts de roulement


Introduction

Cette partie a pour objectif dillustrer dans un cas rel (celui du dfaut de piste interne) les diffrentes mthodes qui viennent dtre dcrites. Ainsi, ltude se basera sur des mesures vibratoires ralises sur le banc dessai SpectraQuest du laboratoire du service de Vibrations et Identification des Structures se trouvant lUniversit de Lige. Ce banc dessai permet dintroduire les principaux dfauts existant dans les roulements et dacqurir des mesures relatives ces diffrents dfauts. Ces mesures ont t effectues dans le cadre du travail de fin dtudes Diagnostic vibratoire des roulements dans une machine tournante ralis par Monsieur Christophe Thiry [6]. Elles ont t ralises laide dacclromtres (capteurs pizo-lectriques) qui mesurent lacclration de la vibration en diffrents endroits stratgiques. Ainsi, comme on peut le voir la figure 1, le capteur sera plac le plus proche possible de la source des vibrations.

Figure 1 : Zoom sur les capteurs

162 Les signaux relevs sont alors amplifis, enregistrs et traits afin de pouvoir les visualiser et en exploiter les informations ncessaires la dtection du dfaut de roulement. 3.2 Application de la mthode de lenveloppe

En pratique, la mthode de lenveloppe demande une srie de traitements du signal temporel brut avant dobtenir le rsultat. Ceux-ci sont repris sur la figure 2.

Signal temporel Brut

Filtrage Passe Bande autour de la frquence de rsonance

Signal temporel filtr


Transforme de Hilbert : Calcul de l'enveloppe

Enveloppe du signal

Transforme de Fourier : Calcul du spectre

Spectre de l'enveloppe du signal

Figure 2 : Schma de fonctionnement de la mthode de l'enveloppe

163 La premire tape est la filtration du signal brut afin dliminer les composantes indsirables : ceci favorise la robustesse de la mthode vis-vis du bruit. Ensuite, lenveloppe est calcule : il sagit en quelque sorte dun redressement du signal ; ce moment, nous disposons dune information temporelle. Enfin, en ayant recourt la transforme de Fourier, on obtient le spectre de lenveloppe qui est un graphe damplitude de vibration en fonction de la frquence. Cest partir de ce spectre que les conclusions vont tre tires. Spectre de ltat de rfrence Pour commencer, la mthode de lenveloppe est applique sur une srie de mesures prises sur un roulement neuf la vitesse de rotation denviron 30 tr/sec. Le filtrage est ralis autour de la premire frquence de rsonance importante savoir, 1786 Hz2. La figure 3 est ainsi obtenue :

Rsolution frquentielle : 1,56 Hz

Figure 3 : Etat de rfrence Filtrage autour de 1786Hz Sur cette figure, aucun pic important nest constat, seul un lger bruit de fond est prsent. Ceci confirme que le roulement est neuf : il ny a aucun danger. Ce spectre est en quelque sorte la rfrence du roulement : toute
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Cette frquence de rsonance est trouve par un test dimpact au marteau.

164 modification de spectre pour les mmes conditions de fonctionnement peut tre le signe dune apparition dun dfaut. Spectre du dfaut de piste interne BPFI Les dfauts se caractrisent par une frquence de manifestation qui leur est propre. Ainsi, pour le type de roulement mis en place et pour la vitesse de rotation de 29,69 tr/sec, la frquence BPFI vaut 146,9 Hz. Le spectre obtenu aprs application de la mthode de lenveloppe sur le signal de base, est prsent la figure 4.

Rsolution frquentielle : 1,56 Hz

Figure 4: Dfaut BPFI Filtrage autour de 1786 Hz Sur ce spectre, il apparat clairement une srie de pics. Ceux-ci correspondent la prsence du dfaut de piste intrieure. On constate un pic 146,9 Hz gal la frquence BPFI ; les deux premires harmoniques sont elles aussi prsentes (293,8 Hz et 440,6 Hz). Avec ces seules informations, la prsence du dfaut est dtecte. Cependant, on constate toute une srie de pics entourant ces frquences. Il sagit en fait de la modulation de la frquence BPFI par la frquence de rotation. Ceci provient du fait que lorsque larbre tourne, il entrane la bague

165 intrieure : le dfaut tant prsent sur la piste intrieure de cette bague, il tourne avec larbre. Ainsi, le dfaut passe successivement dune zone plus charge (direction dans laquelle sapplique la charge sur le roulement) une zone moins charge. Lamplitude de la vibration est donc influence par la zone dans laquelle se trouve le dfaut au moment de limpact (la vibration sera plus intense si la charge exerce est plus leve). La frquence du dfaut est donc module par la frquence de rotation de larbre (RPS = nombre de rotations par seconde de larbre). Ceci se vrifie par le tableau suivant, reprenant les valeurs des pics prsents sur le spectre.

Frquence observe 87,5 117,2 176,6 206,3 265,6 323,4 353,1 381,3 410,9 498,4

Cause possible BPFI 2xRPS BPFI RPS BPFI + RPS BPFI + 2xRPS BPFI + 4xRPS 2xBPFI + RPS 2xBPFI + 2xRPS 3xBPFI 2xRPS 3xBPFI RPS 4xBPFI-3xRPS

Frquence thorique 87,5 117,2 176,6 206,3 265,7 323,5 353,2 381,3 411,0 498,5

Relev des frquences lies au dfaut de piste intrieure Il est maintenant clair quun dfaut de piste interne est prsent dans le roulement. Deux pics prsents sur le spectre nont pas encore t expliqus : le pic 29,69 Hz et le pic 59,38 Hz. Il sagit en fait de la frquence de rotation et de sa premire harmonique. Lapparition de ces deux pics est due au calcul de lenveloppe : en effet, lenveloppe extrait toute modulation damplitude

166 dun signal ; or la frquence du dfaut BPFI est elle-mme module en amplitude par la frquence de rotation. Lorsque lenveloppe est calcule, cette dernire extrait aussi la modulation de la frquence BPFI par la frquence de rotation. Cest la raison pour laquelle ces deux pics sont observs sur le spectre. Bien entendu, les mesures effectues sur le banc vibratoire sont assez propres : le bruit est faible par rapport des mesures relles prises dans des conditions industrielles mais le rsultat est plus que satisfaisant. 3.3 Application de la transforme en ondelettes

Transforme en ondelettes de ltat de rfrence En effectuant la transforme en ondelettes sur les mesures ralises 30Hz sur le roulement neuf dans la plage frquentielle correspondant la frquence du dfaut observer, on obtient la figure 5.

Figure 5 : TO dans la plage 110Hz-180Hz Daprs cette figure, il semblerait quaucun dfaut ne soit prsent. En effet, aucune raie nest rellement visible ce qui est logique puisque dans ce cas-

167 ci, le roulement est neuf. A souligner tout de mme pour la suite : la valeur maximale de lamplitude est de 0,016 : le niveau est donc assez faible. Transforme en ondelettes du dfaut de piste interne En appliquant la transforme en ondelettes sur le signal mesur lorsque le roulement avec le dfaut de piste est plac, on obtient la figure 6. Bien videmment, la plage frquentielle observe comprend la frquence recherche.

Figure 6 : TO dans la plage 110Hz-180Hz A partir de cette figure, il est difficile de dire si un dfaut est prsent ou pas. On peut souligner que le niveau dnergie a sensiblement augment : pour 0,016 en tat de rfrence, on est pass 0,035 dans le cas BPFI. Les zones fonces sont prsent plus importantes. Une trs lgre raie peut tre constate aux environs de la frquence de dfaut BPFI mais rien de rellement significatif. Il est impossible de se prononcer prcisment : la TO semble donc mal adapte.

168 3.4 Application de la dcomposition en valeurs singulires

Cependant, sur base des rsultats de la TO, il est possible deffectuer une dcomposition en valeurs singulires (singular value decomposition ou SVD). Cette dernire permet donc dextraire les composantes hautes nergies contenues dans la matrice des rsultats de la TO. SVD de la TO de ltat de rfrence Sur base de la figure 5, la SVD peut tre applique afin dtudier la prsence ventuelle dun dfaut (fig. 7).

Figure 7 : 3me mode frquentiel Il faut attendre le 3me mode frquentiel pour retrouver une raie 146,9Hz : ceci signifie que lnergie associe est relativement faible (0,009). Cette raie peut donc tre due une lgre imperfection de la piste. Il nest donc pas ncessaire de salarmer.

169 SVD de la TO du dfaut de piste interne La figure 8 correspond la composante lie au maximum dnergie dans la plage 110-180Hz. Elle est le rsultat de lapplication de la SVD sur la figure 6.

Figure 8 : 1er mode frquentiel Le premier mode correspond une raie 146,9 Hz (gale frquence du dfaut BPFI) : ceci signifie donc que le maximum dnergie est associ cette composante. Le dfaut est donc mis clairement en vidence par cette mthode. Lvolution de la frquence au cours du temps peut tre suivie avec grande facilit. Dans le cas prsent, la frquence reste constante tout au long de lchantillon : ceci provient du fait que la vitesse ne varie pas au cours du temps. Cependant, en industrie, les mesures sont acquises en fonctionnement : il peut se produire une variation de vitesse de larbre due, par exemple, une variation de charge. La SVD devrait alors donner des rsultats similaires mais des tests doivent encore tre effectus pour le confirmer.

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4.

Conclusions

Cet article aborde diffrentes mthodes de dtection de dfauts dans les roulements. Ainsi, la mthode de lenveloppe est une mthode qui se base sur lexcitation de la frquence de rsonance et la recherche de linformation travers la modulation damplitude de cette frquence de rsonance, afin de ramener le signal en basses frquences. Celle-ci sest avre trs satisfaisante du point de vue pratique o elle a permis de diagnostiquer aisment le dfaut de piste interne. Cette mthode est robuste par rapport au bruit (ceci est d au filtrage autour de la frquence de rsonance). Toutefois, cette mthode a ses inconvnients : la recherche pralable des frquences de rsonance du roulement (et de son palier) est indispensable. Dautre part, le choix de la frquence de rsonance autour de laquelle est effectu le filtrage, reste dterminant : les rsultats risquent de varier selon que le filtrage seffectue autour de telle ou telle frquence de rsonance. La transforme en ondelettes est un outil particulier : elle permet de rsoudre le problme de non stationnarit et de non priodicit en reprsentant le signal dans le plan temps-frquence. Celle-ci est donc trs utile lorsque les signaux sont non stationnaires, ce qui peut arriver en industrie puisque les mesures sont releves en fonctionnement. Toutefois, il semble que celle-ci soit mal adapte l'analyse directe des signaux car les frquences caractristiques des dfauts n'apparaissent pas dans le plan temps frquence sans laide dun pos-traitement. Heureusement, il est possible dutiliser une dcomposition en valeurs singulires (SVD) sur les rsultats de la TO afin dextraire linformation reprsentative du dfaut. La SVD dcompose la matrice rsultante de la TO en modes propres frquentiels correspondant aux maximums d'nergie (filtration des frquences dintrts). Ceci a permis d'extraire les composantes relatives aux dfauts qui taient invisibles avec la TO. La SVD permet ainsi dexploiter au mieux les rsultats de la transforme en ondelettes.

171 Il reste encore valider ces rsultats sur des mesures prises sur site industriel.

5.
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Rfrences bibliographiques
COLLIENNE G., Comparaison dun capteur sonore et dun capteur dacclration dans le cadre de la maintenance vibratoire, travail de fin dtudes, Gramme Lige, 2004. Lanalyse vibratoire en maintenance prventive prvisionnelle, CSI Europe, Computational System Inc, document pdf. DECKERS K., SAS J., DENGIS O., ADRIEN D., Analyse vibratoire et diagnostic, CSI Europe, rvision 4, 2000. LENAERTS V., Identification de modles structuraux en dynamique non linaire, Belgique, Facult des sciences appliques, Universit de Lige, thse de doctorat, 2003. MALLAT S., A Wavelet tour of Signal Processing, site internet : http://cas.ensmp.fr/~chaplais/Waveletour_presentation. THIRY C., Diagnostic vibratoire des roulements dans une machine tournante, Belgique, Universit de Lige, 2004. LESCEUX J.M., Dtection prcoce de dfauts dans les roulements par analyse vibratoire, Revue Scientifique des ISILF vol 10, Avril 1996. MILISSEN X., Comparaison de diffrentes mthodes de dtection de dfauts dans les roulements, Travail de fin dtudes, Gramme, Lige, 2005.

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