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3. Estructura General de un Sistema de Medida F. Hugo Ramrez Leyva

Cubculo 3 Instituto de Electrnica y Mecatrnica hugo@mixteco.utm.mx Octubre 2013
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Contenido de tema
1. Sensor/actuador. 2. Acondicionamiento de la seal. 3. Adquisicin de datos. 4. Procesamiento y anlisis. 5. Presentacin. 6. Control.

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Sensor Actuador
El mundo real es por naturaleza analgico En la mayora de los casos es ms adecuado el procesamiento digital. Es preciso intercalar en la entrada y en la salida del sistema digital unos interfaces convertidores analgico-digital (ADC) y digital analgico (ADC). Con al DAC y el ADC se puede hacer el procesador digital y que ste interaccionar con su entorno

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Sensor Actuador
Sensor. Convierte un parmetro fsico en una cantidad elctrica Transductor: Dispositivo usado en mediciones, que hace corresponder una
magnitud de entrada a una magnitud de salida segn una relacin determinada.

Acondicionamiento. Interfaz de entrada en la que se usan amplificadores

operacionales para acondicionar la seal proveniente del sensor.

Procesamiento. Se encarga de digitalizar la sea analgica, procesarla con un

microcontrolador o microprocesador, y posteriormente convertirla a un voltaje analgico.

Convertidor Analgico Digital (ADC) El convertidor digital Analgico (DAC) Interfaz de salida. Sirve como aislamiento entre el uC y las cargas de alto
voltaje o alta corriente. Dispositivos de interfaz de salida tpicos son los Triacs, SCR, transistores de potencia, relevadores, etc.

Carga. Motores calderas, bombas, unidades de aire acondicionado, calentadores etc.

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Caractersticas de un Sensor
Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el sensor. Precisin: es el error de medida mximo esperado. Offset o desviacin de cero: valor de la variable de salida cuando la variable de entrada es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la variable de entrada, habitualmente se establece otro punto de referencia para definir el offset. Linealidad o correlacin lineal. Sensibilidad de un sensor: relacin entre la variacin de la magnitud de salida y la variacin de la magnitud de entrada. Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la salida. Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cunto vare la magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las variaciones de la magnitud de entrada. Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada, que influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser condiciones ambientales, como la humedad, la temperatura u otras como el envejecimiento (oxidacin, desgaste, etc.) del sensor. Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.
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Clasificacin de los Sensores

1. 2. 3. 4. 5.

Segn el principio de funcionamiento Segn el tipo de seal elctrica que generan Segn el Rango de Valores que proporcional Segn el nivel de integracin Segn el tipo de variable fsica medida
http://micronova.wordpress.com/2010/03/17/clasificacion-delos-sensores/

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Segn el principio de funcionamiento

Pasivos Resistivos (Resistencia variable) Potenciomtricos Termoresistivos Fotoresistivos Extensiomtricos Magnenetoresistivos Electroqumicos Capacitivos (Capacitancia variable) Inductivos (Inductancia Variable) Reluctancia Variable Permeancia Variable Magnetoresistivos Transformador Variable Optoelectrnicos Dispositivos electrnicos detectotes de luz. Foto diodo, Foto transistor Par emisor / detector de luz. Otros
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http://www.arqhys.com/construccion/galgas-extensiometricas.html

Activos
Piezoelctricos Fotoelctricos u optoelctricos
Fotoemisivos Fotovoltaicos

Termoelctricos (Termopares) Magnetoelctricos

Electromecnicos Semiconductores

Otros

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Clasificacin de los Sensores

Segn el tipo de seal elctrica que generan
Analgicos Digitales Temporales

Segn el tipo de variable fsica medida

Presin Temperatura Humedad Fuerza Aceleracin Velocidad Caudal Presencia o ausencia de objetos Nivel de slidos o lquidos Posicin de objetos Desplazamiento de objetos Otros

Segn el Rango de Valores que proporcional

De medida Todo o nada (On-Off)

Segn el nivel de integracin

Discreto
El acondicionamiento se hace por separado

Integrado
El acondicionamiento y el sensor estn en el mismo chip.

Inteligente
Sensor que tiene al elemento de sensado, acondicionamiento y procesador en un mismo CI monoltico o hbrido. 8 10/10/2013

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Actuadores
Generan el movimiento de los elementos del robot segn las ordenes dadas por la unidad de control. Tipos de actuadores:
Neumticos (aire). Hidrulicos (aceite). Elctricos (motores).

Caractersticas ms importantes:
Potencia, controlabilidad, peso y volumen, precisin, velocidad, mantenimiento, costo.
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Acondicionamiento de Seales
Por lo general, la seal de salida de los sensores no es apta para su lectura directa y a veces tampoco para su procesado, por lo que se usa un circuito de acondicionamiento. Algunos ejemplos son el puente de Wheatstone, amplificadores y filtros electrnicos que adaptan la seal a los niveles apropiados para el resto de la circuitera. En el acondicionamiento se usan amplificadores operacionales para realizar la adaptacin de la seal del sensor.
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Sistemas de adquisicin de datos

El mundo tcnico esta siendo cada vez mas digital debido a que las seales son mas convenientes para su procesamiento Las seales de los sensores se acondicionan analgicamente se digitalizan se procesan y convierten nuevamente a analgicas. El proceso de digitalizacin es realizado por los convertidores Analgicos Digitales (ADC) y el Digital Analgico (DAC)
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Conversin ADC y DAC

Las seales analgicas son continuas en tiempo, el valor de estas seales esta determinada cada instante de tiempo. x(t) La conversin analgica digital convierte l seal x(t) en una seal discreta de la misma x(n) La seal digital es discreta en tiempo, lo que significa que el valor de la seal solo cambia en ciertos instantes de tiempo El tiempo en el cual ocurren los cambios se le llama Periodo de Muestreo (Ts)
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Conversin ADC y DAC

Para garantizar una correcta digitalizacin y reconstruccin, es necesario cumplir con el teorema del muestreo. La frecuencia de muestreo debe ser del doble de la mxima frecuencia a digitalizar. Si no se cumple se genera el fenmeno de Aliasing, o submuestreo. Una forma de prevenir este efecto, es el poner en la entrada un filtro pasa bajas
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Conversin ADC y DAC

La conversin Analgica Digital adems de cuantizar en tiempo y amplitud. Esto se debe a que se tiene una cantidad limitada de bits para representar a la seal digitalizada En la figura se observa la forma en que se digitaliza una seal con un convertidor de 2 bits
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Convertidores Analgicos Digitales

En el mercado existen varios tipos de convertidores analgicos digitales. Estos son:
Aproximaciones sucesivas (successive approximations register SAR) Pipeline Sigma delta (delta-sigma) Flash Integrados

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Convertidor Digital Analgico

Los DAC son usados para recuperar las seales analgicas a partir del cdigo digital Este proceso a veces se le llama reconstruccin de la seal analgica Cada valor digital esta relacionado al valor definido en la seal analgica como se ve en la figura
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Convertidor Digital Analgico

Despus de la conversin digital se obtienen un serie de pulsos con amplitud proporcional a la seal al momento de muestreo El puso se mantiene constante hasta el siguiente pulso (Retenedor de orden Cero ZOH) A la salida del convertidor se le pone un filtro pasa bajas para mejor su respuesta

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Convertidor Digital Analgico

Filtro de correccin Reconstructor de escalera filtro de suavizado

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Tarjetas de Adquisicin de Datos (TAD)

La adquisicin de datos (DAQ) es el proceso de medir con una PC un fenmeno elctrico o fsico como voltaje, corriente, temperatura, presin o sonido. Un sistema DAQ consiste de sensores, hardware de medidas DAQ y una PC con software programable. Comparados con los sistemas de medidas tradicionales, los sistemas DAQ basados en PC aprovechan la potencia del procesamiento, la productividad, la visualizacin y las habilidades de conectividad de las PCs estndares en la industria proporcionando una solucin de medidas ms potente, flexible y rentable.

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DAC
El hardware DAQ acta como la interfaz entre una PC y seales del mundo exterior. Funciona principalmente como un dispositivo que digitaliza seales analgicas entrantes para que una PC pueda interpretarlas. Los tres componentes clave de un dispositivo DAQ usado para medir una seal son el circuito de acondicionamiento de seales, convertidor analgico-digital (ADC) y un bus de PC. Varios dispositivos DAQ incluyen otras funciones para automatizar sistemas de medidas y procesos. Por ejemplo, los convertidores digitalesanalgicos (DACs), las lneas de E/S y los contadores/temporizadores
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Componentes de un Dispositivo DAQ

Convertidor Analgico Digital (ADC)
Un ADC realiza "muestras" peridicas de la seal a una razn predefinida. Estas muestras son transferidas a una PC a travs de un bus, donde la seal original es reconstruida desde las muestras en software.

Bus de la PC
Los dispositivos DAQ se conectan a una PC a travs de una ranura o puerto. El bus de la PC sirve como la interfaz de comunicacin entre el dispositivo DAQ y la PC para pasar instrucciones y datos medidos. Los buses de PC ms comunes son USB, PCI, PCI Express y Ethernet. Recientemente esta disponible el 802.11 Wi-Fi para comunicacin inalmbrica.
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Acondicionamiento
El acondicionamiento se puede realizar dentro o fuera Los tipos son: Amplificacin de la TAD.
Aumenta el nivel de la seal analgica

Filtrado
Elimina seales elctricas indeseadas

Aislamiento
Evita que la seal elctrica a medir pueda daar al operador o al equipo. Protege a la seal a medir de influencias no deseadas

Multiplexacin
Permite la seleccin de diferentes seales a ser procesadas por la TAD
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http://www.sc.ehu.es/acwamurc/Transparencias/%284%29TAD.pdf

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Procesamiento y anlisis

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