Control Aula16 Sintonia

Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF
Disciplina: TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS

Sintonia de malhas de controle
custo
Sintonia de malhas de controle
Prof
a
Ninoska Bojorge
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Introduo Introduo
Quarto nvel Quarto nvel
Introduo (repassando Conceitos de aulas anteriores) Introduo (repassando Conceitos de aulas anteriores)
D id i li id d fi i i Devido sua simplicidade e eficincia, o
controlador PID o mais usado nas indstrias.
PID: (P) Proporcional (I) Integral e (D) Derivativo.
As 3 aes anteriores so suficientes para resolver
grande parte dos problemas industriais.
2
Segundo nvel
Terceiro nvel
Modos de Ao Modos de Ao
RESUMINDO
Controle Proporcional: acelera a resposta de um
processo controlado; produz off-set processo controlado; produz off-set,
Controle Integral: elimina off-set; produz respostas lentas Controle Integral: elimina off set; produz respostas lentas,
com longas oscilaes; se o ganho proporcional
aumentado para acelerar a resposta, o sistema se torna
mais oscilatrio e tende instabilidade,
Controle Derivativo: antecipa futuros erros e introduz a
ao apropriada; introduz efeito estabilizante na resposta
da malha de controle
3
da malha de controle.
Segundo nvel
Terceiro nvel
Modos de Ao Modos de Ao
RESUMINDO
Controle PID: Para processos que possuem uma
dinmica lenta, a adio de um controlador PI o torna
ainda mais lento, pois este controle reduz o off-set, mas
diminui a rapidez da resposta da malha de controle.
Nestes casos, a adio da ao derivativa, com seu efeito , ,
estabilizante, permite o uso de maiores ganhos, o que
aumenta a velocidade da resposta da malha sem p
oscilaes excessivas. Desta forma, aes derivativas
so recomendadas para controle de temperatura e
4
composio.
Segundo nvel
Terceiro nvel
Resposta de sistemas Resposta de sistemas
de 1 ordem de 1 ordem
Relembrando
Ganho do processo: expressa
quanto se altera a varivel de sada aquanto se altera a varivel de sada
para cada unidade de variao da
varivel de entrada. O ganho uma
razo, possui unidades e pode ser
y
u
v
e
l

d
e

s
a
d
a
, p p
calculado pela expresso:
u
V
a
r
i
tempo
tempo morto (u ou t
d
- delay time)
e

e
n
t
r
a
d
a
o tempo que o processo leva para
comear a responder variao em
degrau;
u
V
a
r
i
v
e
l

d
e
5
tempo
Figura 1. Curva de reao para a resposta degrau
Segundo nvel
Terceiro nvel
Resposta de Sistemas Resposta de Sistemas
Relembrando
Constante de tempo (t) o tempo
a
que o processo demora, uma vez
iniciada a variao, para chegar
aos 63% da variao total final
y
u
v
e
l

d
e

s
a
d
a
aos 63% da variao total final.
Esse nmero 63% consequncia
u
V
a
r
i
tempo
da exponencial que aparece na
soluo analtica da equao
diferencial podendo-se facilmente
e

e
n
t
r
a
d
a
diferencial, podendo-se facilmente
constatar que 100(1 e
1
)= 63%.
u
V
a
r
i
v
e
l

d
e
6
tempo
Figura 1. Curva de reao para a resposta degrau
Segundo nvel
Terceiro nvel
Resposta de Sistemas Resposta de Sistemas
Processo subamortecido ( < 1)
1. Tempo de subida( ) o tempo que a
resposta alcana o valor final pela primeira
vez
r
t
2. Tempo do 1
ro
pico ( ) o tempo que a
resposta alcana o valor mximo .
3 T d t bili ( ) t
p
t
t 3. Tempo de estabilizao( ) o tempo que
a resposta est dentro de limites fixados do
valor final. Em gral. Assume-se o tempo
quando a resposta atinge de +/ 3% a +/ 5%
s
t
Fi 2 P f C t ti
quando a resposta atinge de +/- 3% a +/- 5%
do valor final.
4. Overshoot. b a OS =
Figura 2. Performance Caracterstica
para a resposta degrau
5. Razo de amortecimento
6. Perodo de Oscilao ( ) o tempo de um
perodo relativo das oscilaes amortecidas
a c DR =
P
7
perodo relativo das oscilaes amortecidas.
Segundo nvel
Terceiro nvel
Controle PID Controle PID
) (s E ) (s U
)
1
1 ( s
D
s
i
Kc t
t
+ +
) (s E ) (s U
A informao de entrada para o controlador o erro entre
o sp (set-point, y
SP
) e o valor real da varivel de sada do
processo, y
m
.
O esforo do controlador sempre ser o de diminuir esse
erro, mantendo a varivel de sada do processo sob
controle motivo pelo qual ela tambm denominada controle, motivo pelo qual ela tambm denominada
varivel controlada.
A informao de sada do controlador o grau de
liberdade do processo, varivel que o controlador
vai manipular para manter o processo sob controle.
Por esse motivo, a sada do controlador (entrada
8
do processo) chamada varivel manipulada.
Segundo nvel
Terceiro nvel
Valores intermedirios Valores intermedirios
do Controle PID do Controle PID Quarto nvel Quarto nvel do Controle PID do Controle PID
O algoritmo PID gera o sinal de sada (CO) baseado no erro de g g ( )
controle:
Kc de(t)
CO=CO + Kc e(t) + e(t)dt + Kc
b

}
tD
Proportional Integral Derivativo
CO CO + Kc e(t) + e(t)dt + Kc
bias
dt
}
tD
tI
onde:
CO = sinal de saida do controlador
CO
bi
= bias do controlador ou valor nulo CO
bias
bias do controlador ou valor nulo
PV = variable processo medida
SP = set point
e(t) erro SP PV e(t) = erro = SP PV
Kc = ganho do controlador (parmetro de ajuste)
= cte Integral ou reset time (parmetro de ajuste) tI
= cte tempo derivativo (parmetro de ajuste)
tD
Deve-se ajustar os parmetros para seu funcionamento!
Segundo nvel
Terceiro nvel
Controle PID Controle PID
Sintonia do Controlador:
O valor numrico dessas trs constantes deve ser O valor numrico dessas trs constantes deve ser
determinado de maneira que o controlador tenha um
bom desempenho e nunca introduza instabilidades bom desempenho e nunca introduza instabilidades
no processo.
E bl d t l l i bl Esse o problema de controle clssico, o problema
de sintonia do controlador PID.
10
Segundo nvel
Terceiro nvel
Sintonia de Controladores Sintonia de Controladores
Mtodos de Ajuste de Controladores Mtodos de Ajuste de Controladores
Existem vrios mtodos de ajustes dos parmetros do PID, Existem vrios mtodos de ajustes dos parmetros do PID,
associados de alguns forma aos critrios de desempenho de
malhas, j citados:
Mtodos empricos em malhas instaladas;
Mtodos de correlaes de ajustes; Mtodos de correlaes de ajustes;
Mtodos de anlises de frequncia;
Mtodos adaptados simulao de processos em Mtodos adaptados simulao de processos em
computadores.
11
Segundo nvel
Terceiro nvel
Sintonia de Controladores Sintonia de Controladores
Mtodos de Ajuste de Controladores Mtodos de Ajuste de Controladores
Os mtodos empricos mais utilizados se baseiam em
trabalhos de Ziegler-Nichols:
Mtodo de Curva de Reao
Mtodo da Sensibilidade Limite ou do Ganho Limite.
Ambos mtodos partem da previso que os modelos
i di id i d lh h id t bj ti individuais da malha no so conhecidos, e tem como objetivo
fazer testes de ID da malha instalada para adequao dos
parmetros do controlador a esta dinmica parmetros do controlador a esta dinmica.
12
Segundo nvel
Terceiro nvel
Mtodo Mtodo da Curva de Reao da Curva de Reao
(Ziegler (Ziegler--Nichols Nichols))
Sintonia de Controladores malha aberta
Este mtodo consiste na realizao de um teste degrau em malha aberta
( g ( g ))
sobre a vlvula de controle pelo ajuste manual do controlador e
identificao da resposta correspondente da varivel medida para ento
adequar o ajuste do controlador a esta resposta adequar o ajuste do controlador a esta resposta.
C t l d Vl l
Ajuste Manual
Controlador Vlvula
PROCESSO
Malha aberta
Sensor
f
13
Este mtodo foi proposto por Ziegler-Nichols e as correlaoes de ajuste
so baseadas no critrio da razo de amortecimento de na resposta.
Segundo nvel
Terceiro nvel
Mtodo de Ziegler Mtodo de Ziegler--Nichols Nichols
Considere o seguinte processo: g p
Ke
s -u
onde

1
Ke
GpGmGv = G(s)
+
=
s t
onde,
K : ganho da planta em regime de operao
u t d t t u : atraso de transporte
t : constante de tempo da planta
Este mtodo no aplicvel a:
Sistemas com integradores
Sistemas com polos conjugados complexos
14
p j g p
(oscilaes mantidas)
Segundo nvel
Terceiro nvel
A resposta da planta G(s) entrada degrau se assemelha a letra "S", p p ( ) g ,
caso a resposta de um sistema a ser sintonizado no apresente uma
resposta semelhante a letra S, este mtodo no pode ser aplicado.
Sada
Processo
mxima pendente

1 s
Ke
= G(s)
s -
+ t
u
y
1 s + t
t
u
tempo
15
tempo morto Constante de
tempo
tempo
Segundo nvel
Terceiro nvel
Aplicado o degrau na planta e obtidos os parmetros K, t e u, ento p g p p , ,
utiliza-se a seguinte tabela para sintonizar o PID. Neste caso objetiva-
se obter um valor mximo de overshoot de 25 %.
Controlador Kc Ti Td
Correlaes de ajuste para o Modelo 1 ordem com tempo morto
P t/(Ku) --- ---
PI 0 9 /(K u) 3 33u PI 0,9t/(Ku) 3,33u ---
PID 1,2t/(Ku) 2u 0,5u
16
y
u
u
u u
u= 1
Kc = -579.2079
u= 1
t =13
k = -0.0202
i = 3.33
Segundo nvel
Terceiro nvel
Mtodo de Mtodo de Cohen e Cohen e Coon Coon
Este mtodo de sintonia de PID aplica-se para processos com tempos
t i l d I t f t d i t l bilid d (u/ ) > 0 3 O mortos mais elevados. Isto , fator de incontrolabilidade (u/t) > 0,3. O
critrio de desempenho continua sendo a razo de declnio igual a .
Mtodo de Sintonia de Cohen e Coon Mtodo de Sintonia de Cohen e Coon
18
Segundo nvel
Terceiro nvel
Consideraes gerais Consideraes gerais
Sintonia de Controladores
Algumas consideraes gerais destes mtodos de sintonia:
O mtodo de Coohen-coon apresenta um desempenho
razovel para valores do fator de incontrolabilidade do
processo (u/t) entre 0,4 e 4,5.
A robustez ruim para valores de (u/t) menores que 2. Na
realidades, o objetivo do mtodo de CC obter sintonia
para processos com tempos mortos maiores que os
estudados por Ziegler e Nichols estudados por Ziegler e Nichols.
Ambos mtodos produzem sintonias agressivas e sugere-
se na pratica diminuir inicialmente os ganhos (diminuir o se na pratica diminuir inicialmente os ganhos (diminuir o
Kc, aumentar o Ti e diminuir o Td) propostos nas tabelas
anteriores e ir aumentando em funo da observaes do
19
anteriores e ir aumentando em funo da observaes do
comportamento do processo.
Segundo nvel
Terceiro nvel
MTODO DA INTEGRAL DO ERRO MTODO DA INTEGRAL DO ERRO
SINTONIA DE CONTROLADORES :MTODOS BASEADOS EM
DESEMPENHO TIMO COM MALHA FECHADA
Outra forma de sintonizar controlador PID consiste em pesquisar valores
d t t K i i i d d h das constantes Kc, t
i
e t
d
que minimizem o erro de desempenho.
O d d h d O erro de desempenho decorre
do fato de que qualquer ajuste
promovido por um sistema de
controle leva um tempo para se
concluir e, ao longo desse
tempo, acumulam-se erros de p
controle (valor desejado set-
point menos valor medido)
( )
0
IAE (12-35) e t dt
=
}
20
0
Segundo nvel
Terceiro nvel
Para quantificar o erro ocorrido em funo de uma perturbao
tili it i b d i t l d d fi i d utilizam-se critrios baseados na integral do erro, definindo-se
o primeiro critrio como:
1) Integral absoluta do erro - integrated absolute error - IAE :
( ) ( )
} }

2) I t l d i t t d IE b
( ) ( )
} }
= =
0 0
dt t e dt t y y IAE
s
2) Integral do erro ou integrated error IE uma boa
aproximao, para IAE em sistemas oscilatrios que
sejam bem amortecidos sejam bem amortecidos.
( ) ( )
} }

= = ) ( dt t e dt t y y IE
s
21
( ) ( )
} }
0 0
) ( y y
s
Segundo nvel
Terceiro nvel
3) Integral do erro quadrtico ou Integrated square error ISE, ) g q g q ,
sendo mais indicado para malhas com caractersticas menos
oscilatrias.

( ) ( ) ( ) ( )
} }
= =
0
2
0
2
dt t e dt t y y ISE
s
4) Integral do tempo multiplicado pelo erro absoluto - Integrated
of the time multiplied by absolute error - ITAE
( )
} }

= = dt t e t dt y y t ITAE
s
Dentre os ndices baseado nos erros descritos anteriormente, o
que apresenta maior seletividade ITAE, pois o valor mnimo da
} }
0 0
22
q p , p
integral prontamente verificvel ao serem variados os parmetros
do sistema.
Segundo nvel
Terceiro nvel
23
T : cte de tempo da planta, td:tempo morto
Segundo nvel
Terceiro nvel
Exemplo comparativo de Exemplo comparativo de
mtodos de sintonia mtodos de sintonia
mtodos de sintonia mtodos de sintonia
F t
24
Fonte:
Martins F.Tuning PID Controllers using the ITAE Criter,
nt. J. Engng Ed. Vol. 21, No. 5, pp. 867873, 2005
Segundo nvel
Terceiro nvel
Mtodo do Rel Realimentado Mtodo do Rel Realimentado
Sintonia de Controladores malha fechada
Sistema de Controle
B t l d t i t i Base para controle de auto-sintonia,
CLPs como Siemens, Rockwell, Schneider adotam este sistema em
seu software de auto-sintonia,
25
Foi um dos primeiros mtodos de auto-sintonia a ser comercializado.
Segundo nvel
Terceiro nvel
Mtodo do Rel Realimentado Mtodo do Rel Realimentado
Sintonia de Controladores malha fechada
Posiciona-se a chave na opo rel e obtm-se a seguinte figura
d
ff
u
a
Obs: a sada da
planta deve estar
defasada de 180
26
defasada de 180.
Respostas do sistema com controle rel.
Segundo nvel
Terceiro nvel
Mtodo do Rel Mtodo do Rel Realimentado Realimentado
Na figura anterior podemos identificar os seguintes
parmetros:
fu : frequncia crtica,
a : Amplitude da sada a : Amplitude da sada,
d : Amplitude do rel.
Assim, para a sintonia, calculamos as seguintes
expresses:
P
u
Uma vez determinados estes valores, podemos utilizar a
tabela seg inte para sintoni ar o PID Neste conte to
27
tabela seguinte para sintonizar o PID. Neste contexto
objetiva-se atingir no mximo 25% de overshoot.
Segundo nvel
Terceiro nvel
Mtodo do Rel Mtodo do Rel Realimentado Realimentado
Tabela Rel Realimentado
Controlador K
c
t
I
t
D
P 0.5K
cu
- -
PI 0.45K
cu
P
u
/1.2 -
PID 0.6K
cu
P
u
/2 P
u
/8
28
Segundo nvel
Terceiro nvel
Outros mtodos Outros mtodos
Al t t d d i t i d PID Alguns outros mtodos de sintonia de PID so:
Mtodo de Sntese Direta
Mtodo do Modelo Interno
Fuzzy
Adaptativo
Neural
29
Segundo nvel
Terceiro nvel
Resumo das Relaes de Resumo das Relaes de
Sintonia Sintonia
30
Segundo nvel
Terceiro nvel
Resumo das Relaes de
Sintonia
1 K inversamente proporcional a K K K 1. K
C
inversamente proporcional a K
P
K
V
K
H
.
2. K
C
diminui quando u/t aumenta.
C
q
3. t
I
e t
D
aumenta qdo u/t aumenta (tipicamente t
D
= 0.25 t
I
).
4. Reduze K
c
, quando adiciona-se a ao integral; aumenta-
se K quando adiciona se a ao derivativa se K
c
, quando adiciona-se a ao derivativa.
5. Para reduzir a oscilao, diminuir K
C
e aumentar t
I
. ,
C I
Segundo nvel
Terceiro nvel
Desvantagens de
Correlaes Sintonia
1 Margem de estabilidade no quantificado
1. Margem de estabilidade no quantificado.

2. Modelo de primeira ordem + tempo morto pode ser p p p
imprecisa.
3. K
p
, t, c podem variar.
4 Resoluo medio de erros de margens de estabilidade 4. Resoluo, medio de erros de margens de estabilidade
diminui.
5. Razo decaimento de no um padro (muito oscilatrio).

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1. Margem de estabilidade no quantificado.

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