1

ETSII-UPM
Aplicacin del lgebra Lineal al
Estudio de Grados de Libertad,
Velocidades y Aceleraciones
de Sistemas Multi-Cuerpo 2-D
Matemticas de la Especialidad (Mecnica-Mquinas)
Madrid, 4 de noviembre de 2002
Javier Garca de Jaln
ETSII - Departamento de Matemtica Aplicada
a la Ingeniera Industrial
ETSII-UPM
Sistemas multi-cuerpo 2-D
Sistemas formados por varios slidos rgidos con posibilidad de tener
movimiento relativo entre ellos (velocidades paralelas a un plano).
Tambin se les puede llamar mecanismos planos.
Ejemplos:
2
3
A
1
2

A
1
2
3
4
B
C
ETSII-UPM
GDL: Criterio de Kutzbach-Grbler
N de grados de libertad: Mnimo n de variables independientes
que determinan la posicin o el movimiento de un sistema..
El n de gdl se determina mediante la frmula de Kutzbach-Grbler:
Para sistemas planos:
Para sistemas tridimensionales:
donde: N es el n de slidos (incluyendo el elemento fijo, si lo hubiere)
P
i
es el n de pares o uniones de clase i (que permiten i gdl)
La frmula de Kutzbach-Grbler tiene numerosas excepciones:
Sistemas con ms gdl que los que predice la frmula. A estos sistemas se les
llama sistemas redundantes o sobre-determinados .
Existen mtodos algebraicos, como los que se vern a continuacin, que
permiten tratar las excepciones de la frmula de Kutzbach-Grbler.
( )
1 2 3 4 5
6 1 5 4 3 2 F N P P P P P =
( )
1 2
3 1 2 F N P P =
ETSII-UPM
Criterio de Kutzbach-Grbler: Excepciones
Debidas a la particular geometra del sistema:
El cuadriltero articulado plano,
considerado como sistema 3-D,
tiene (2) grados de libertad
Slo porque los ejes de rotacin
son paralelos este mecanismo se
puede mover con 1 gdl real.
Posiciones singulares:
Algunos sistemas adquieren gdl
adicionales en ciertas posiciones.
Por ejemplo, un cuadriltero
articulado con los cuatro lados
iguales tiene 2 gdl cuando los
cuatro lados estn en posicin
horizontal.
( )
1
6 1 5 18 20 2 F N P = = =
ETSII-UPM
Variables dependientes e independientes
En sistemas de cadena cerrada:
No es posible determinar la posicin
unvocamente con variables o
coordenadas independientes (tantas
como gdl).
Es necesario por tanto utilizar un sistema
de coordenadas ampliado, que ya no
podrn ser independientes.
Las coordenadas dependientes estn
relacionadas mediante las ecuaciones
de restriccin.
En sistemas de cadena abierta:
Se pueden encontrar conjuntos de
coordenadas independientes que definen
unvocamente la posicin del sistema.
En ocasiones, por conveniencia o
necesidad, se utilizan tambin conjuntos
de coordenadas dependientes.
2
2'
2
3
4
A
B
1

1
2
3

2

3
ETSII-UPM
Tipos de coordenadas dependientes
Coordenadas de puntos de referencia
Coordenadas relativas
Coordenadas naturales
Coordenadas mixtas
1
2
3

3
O
A
B
D
2
3
4
A
B
(x
1
,y
1
)
(x
2
,y
2
)

A
B
(x
1
,y
1
)
s
(x
3
,y
3
)
(x
2
,y
2
)
) , (
1 1
y x

D
3
2
1

1
) , (
2 2
y x
) , (
3 3
y x

3

2
2
ETSII-UPM
Coordenadas naturales
Determinan la posicin de cada slido por medio de dos o ms
puntos. Los puntos pueden ser compartidos.
Las restricciones proceden de los
slidos rgidos y de ciertos pares.
Para los mecanismos de la figura:
Mecanismo RRRR
Mecanismo RRPR
2 2 2
1 1 2
( ) ( ) 0
A A
x x y y L + =
2 2 2
2 1 2 1 3
( ) ( ) 0 x x y y L + =
2 2 2
2 2 4
( ) ( ) 0
B B
x x y y L + =
2
3
4
A
B
1
2
A
B
1
2
3
1 2 1 2 1 1 12
( )( ) ( )( ) 2 0
B B B
x x y y x x y y A =
2 1 3 2 1 3 3 4
( )( ) ( )( ) cos 0
B B
x x x x y y y y L L + =
2 2 2
1 1 2
2 2 2
1 2 1 2 3
2 2 2
3 3 4
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
A A
B B
x x y y L
x x y y L
x x y y L
+ =
+ =
+ =
ETSII-UPM
Coordenadas mixtas
Son similares a las coordenadas naturales, pero introduciendo
ngulos y distancias en los pares (coordenadas relativas).
En el mecanismo RRPR las ocho coordenadas dependientes son:
Las siete ecuaciones de restriccin sern:

A
B
1
2
s
3
1 2 1 2 1 1 12
2 1 3 2 1 3 12 3
1 2 1 1 2 1 1 12
2 2 2
3 1 3 1
( )( ) ( )( ) 2 0
( )( ) ( )( ) cos 0
( )( ) ( )( ) cos 0
( ) ( ) 0
B B B
B B B
A A A
x x y y x x y y A
x x x x y y y y L L
x x x x y y y y L L
x x y y s

=
+ =
+ =
+ =
2 2 2
1 1 2
2 2 2
1 2 1 2 3
2 2 2
3 3 4
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
A A
B B
x x y y L
x x y y L
x x y y L
+ =
+ =
+ =
{ }
1 1 2 2 3 3
, , , , , , , x y x y x y s
ETSII-UPM
Tipos de problemas cinemticos
Determinacin del nmero de gdl
El nmero de gdl se puede calcular a partir del nmero de coordenadas
dependientes y del nmero de ecuaciones de restriccin independientes.
Problema de posicin inicial
Consiste en calcular la posicin inicial del sistema (coordenadas dependientes)
a partir de los valores de los grados de libertad (coordenadas independientes) y
de las dimensiones de los distintos elementos.
Este problema se suele llamar tambin problema de ensamblado.
Problema de los desplazamientos finitos
Calcula una nueva posicin del sistema a partir de unos incrementos finitos de
las coordenadas independientes.
Anlisis de velocidades
Calcula las velocidades dependientes a partir de las independientes.
Anlisis de aceleraciones
Calcula las aceleraciones dependientes a partir de todas las velocidades y de
las aceleraciones independientes.
ETSII-UPM
Problema de posicin inicial
Problemas de posicin inicial y de los desplazamientos finitos
Regido por las ecuaciones de restriccin (no lineales):
Se resuelven por Newton-Raphson (dos trminos de la serie de Taylor):
Mtodo de Newton-Raphson modificado
Se mantiene la misma matriz Jacobiana en varias iteraciones:
qi+1 qi
q

q
q1
q

q
0
{ } { } ( )
i i i
( =
q
q q q ( )
{ } { } ( , ) t = q 0
{ } { } { } { } ( ) 0
i i i
( + =
q
q q q q ( ) ( )
{ } { }
0
( )
i i
( =
q
q q q ( )
ETSII-UPM
Anlisis de velocidades y aceleraciones
A partir de las ecuaciones de restriccin no lineales en q
se pueden obtener las ecuaciones de velocidades lineales en sin
ms que derivar con respecto al tiempo:
Si las ecuaciones de restriccin no dependen explcitamente del
tiempo:
Derivando de nuevo respecto al tiempo la ecuacin de velocidades se
obtiene la ecuacin de aceleraciones tambin lineales en
Obsrvese que las velocidades deben pertenecer al subespacio nulo
de la matriz Jacobiana
q
. Dicha matriz aparece en todos los
problemas cinemticos.
( , ) t = q 0
( , )
t
t =
q
q q
( , )
t
t =
q q
q q q


( ) =
q
q q 0
q
q
ETSII-UPM
Ejemplo 1: Cuadriltero articulado RRRR
Las ecuaciones de restriccin son:
Aplicando Newton-Raphson:
Para poder resolver este sistema se debe conocer el incremento en la
coordenada independiente, que en este caso se supone es x
1
:
2 2 2
1 1 2
( ) ( ) 0
A A
x x y y L + =
2 2 2
2 1 2 1 3
( ) ( ) 0 x x y y L + =
2 2 2
2 2 4
( ) ( ) 0
B B
x x y y L + =
2
3
4
A
B
1
2
{ } { } ( , ) t = q 0
2 2 2
( ) ( ) 0
1 1 1 1
2
( ) ( ) 0 0
1 1
1 1 2 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( - ) ( - ) - 0
1 2 1 2 2 1 2 1 2 1 2 1
3
2 2
0 0 ( ) ( )
2 2 2 2
( ) ( )
2 2 2 2
1
2
x x x x y y L
A A
x x y y
A A
y y
x x y y x x y y x x y y L
x x
x x y y
B B
i
x x y y L y y
B B
i i
| |
+ =
|

|
= + =
` ` |
|

| +
) )
+ \ .
(
(
(
2
0
4
i



`


=
)
{ } { } ( )
i i i
( =
q
q q q ( )
( ) ( ) x x
1 1 1
0
i i +
=
3
ETSII-UPM
Ejemplo 1: Cuadriltero articulado (2)
Para las velocidades, las ecuaciones son las siguientes:
Derivando respecto al tiempo las ecuaciones de restriccin,
O bien, en forma matricial,
Interpretacin algebraica:
El vector de velocidades debe pertenecer al subespacio nulo (ncleo) de
q
Las filas de
q
representan vectorialmente la violacin de las ecuaciones de
restriccin. Las velocidades posibles son ortogonales a dichas violaciones.
Conocida una de las velocidades (la velocidad independiente) se pueden hallar
fcilmente las otras tres.
La velocidad independiente tiene que corresponder con una variable libre.
1 1 1 1
( ) ( ) 0
A A
x x x y y y + =
2 1 2 1 2 1 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) 0 x x x x y y y y + =
2 2 2 2
( ) ( ) 0
B B
x x x y y y + =
( , )
t
t =
q
q q b
1
1 1
1
1 2 1 2 2 1 2 1
2
2 2
2
( ) ( ) 0 0 0
( ) ( ) ( ) ( ) 0
0 0 ( ) ( ) 0
A A
B B
x
x x y y
y
x x y y x x y y
x
x x y y
y

(

(
=
` `
(

(
)

)

ETSII-UPM
Ejemplo 1: Cuadriltero articulado (3)
Anlisis de aceleraciones
Derivando respecto al tiempo las restricciones de velocidades se obtiene:
Para el cuadriltero articulado:
Interpretacin algebraica. Las aceleraciones tienen dos trminos:
Unas aceleraciones que dependen exclusivamente de las velocidades y que se
obtienen dando valor cero a la aceleracin independiente. Vienen dadas por la
solucin particular del sistema de ecuaciones completo. Se pueden calcular de
modo que pertenezcan al subespacio de filas de
q
Unas aceleraciones que dependen de las aceleraciones independientes. Se
pueden calcular con velocidades cero y dando a la aceleracin independiente
su verdadero valor. Estas aceleraciones pertenecen al subespacio nulo de
q
( , )
t
t =
q q
q q q c


1 1
1 1 1 1
1 1
1 2 1 2 2 1 2 1 1 2 1 2 2 1 2 1
2 2
2 2 2 2
2 2
( ) ( ) 0 0 0 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0 ( ) ( ) 0 0
A A
B B
x x
x x y y x y
y y
x x y y x x y y x x y y x x y y
x x
x x y y x y
y y

( (

( (
=
` `
( (

( (


) )







ETSII-UPM
Tipos de ecuaciones de restriccin en 2-D
Distancia constante
(o conocida)
ngulo conocido ngulo conocido
(prximo a n)
rea constante
2
2
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
T
j i j i ij
T
j i j i
d
s
=
=
r r r r
r r r r ( ) ( ) cos 0
T
j i l k ij kl
d d = r r r r ( ) ( ) sin 0
j i k i ij ik
d d = r r r r
( ) ( ) 2 0
j i k i ijk
A = r r r r
i
j
l
k
j
i
j
l
k
i
Relacin entre ngulos Relacin entre distancia y ngulo

2
2
1 20 2
1
0
r
r
=
s

0
0 s s r =
ETSII-UPM
Construccin de slidos rgidos en 2-D
Un slido rgido se construye:
Garantizando que todos los puntos unidos a l mantienen posiciones relativas.
Asegurando que las restricciones son independientes.
Procurando que las ecuaciones de restriccin sean lo ms sencillas posible.
Barra
1
2
12
d cte =
1
2
3
Tringulo
23
d cte =
12
d cte =
31
d cte =
Tres puntos alineados (1)
1
2
3
23
d cte =
12
d cte =
123
A cte =
23
d cte =
12
d cte = 31
d cte =
Tres puntos alineados (2)
1
2
3
3 1 2 1
( ) ( ) 0 x x k x x =
12
d cte =
3 1 2 1
( ) ( ) 0 y y k y y =
Cuadriltero (1)
1
2 3
4
12
d cte = 23
d cte =
34
d cte =
41
d cte =
24
d cte =
Cuadriltero (2)
1
2 3
4
12
d cte =
14
d cte =
24
d cte =
3 1 1 2 1 2 4 1
( ) ( ) ( ) 0 x x k x x k x x =
3 1 1 2 1 2 4 1
( ) ( ) ( ) 0 y y k y y k y y =
ETSII-UPM
Programa Mech2D
Entorno abierto (es decir, en permanente construccin) para
estudiar sistemas mecnicos 2-D con restricciones, utilizando Matlab.
Los ficheros de datos tienen siempre la misma estructura. Definen:
Una posicin inicial de los puntos del sistema (matriz COOR).
ngulos y distancias que se aaden como coordenadas (matrices ANGS,
ANGS2 y DISTS). Los ngulos pueden estar definidos por tres puntos (matriz
ANGS) o por cuatro puntos (matriz ANGS2).
Restricciones de distintos tipos: de distancia constante (matriz dists), de rea
constante (matriz areas), de ngulo constante (matriz angs), de un vector
proporcional a otro vector (matriz clin1), de vector combinacin lineal de otros
dos vectores (matriz clin2), de ngulo proporcional a otro ngulo (matriz engr)
y de ngulo proporcional a distancia (matriz crem).
El vector fixed, que indica qu coordenadas de puntos son fijas.
Los ficheros de datos terminan llamando al programa mech2d
mech2d procesa los datos y por medio de la funcin restr() crea la matriz
RESTR, que contiene toda la informacin sobre las ecuaciones de restriccin
del sistema.
ETSII-UPM
Programa Mech2D (2)
El vector pos contiene las coordenadas dependientes del sistema:
En primer lugar contiene las coordenadas cartesianas, despus los ngulos y
finalmente las distancias.
El programa mech2d construye pos a partir de COOR, de los ngulos y
distancias definidos como variables y de los valores de las restricciones.
Funciones formFi(pos, RESTR, ...), formFiq(pos, RESTR, ...) y
formFiqpVel(pos, RESTR, ...):
formFi(pos, RESTR, ...) forma el vector de ecuaciones de restriccin.
formFiq(pos, RESTR, ...) forma la matriz Jacobiana.
formFiqpVel(pos, RESTR, ...) forma el trmino dependiente de las
velocidades para la ecuacin de aceleraciones.
Funcin dibmech2d(COOR, dists, ...):
Dibuja el sistema mecnico a partir de las coordenadas (iniciales y/o
modificadas) y de las restricciones de distancia constante.
4
ETSII-UPM
Ecuaciones de restriccin 2-D (1/7)
Distancia entre dos puntos constante (cdigo 100):
La condicin de distancia constante entre p1 y p2
La derivada de respecto al vector q
T
={x
1
,y
1
,x
2
,y
2
}
La informacin sobre esta ecuacin se guarda en RESTR como
rea de un tringulo constante (cdigo 101)
rea del tringulo p1-p2-p3 constante
La derivada de respecto al vector q
T
={x
1
,y
1
,x
2
,y
2
,x
3
,y
3
}
La informacin sobre esta ecuacin se guarda en RESTR como
2 2 2
100 2 1 2 1 21
( ) ( ) 0 x x y y d + =
{ }
100 2 1 2 1 2 1 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) x x y y x x y y = q
2
1 2 12
100 0 0 0 0 0 0 p p d (

101 2 1 3 1 3 1 2 1 123
( )( ) ( )( ) 2 0 x x y y x x y y A =
{ }
101 2 3 3 2 3 1 1 3 1 2 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) y y x x y y x x y y x x = q
| |
1 2 3 123
101 0 0 0 0 0 p p p A
ETSII-UPM
Ecuaciones de restriccin 2-D (2/7)
Definicin de un ngulo determinado por tres puntos (cdigo 102)
La definicin de producto escalar entre p1-p2 y p1-p3
La derivada de respecto al vector q
T
={x
1
,y
1
,x
2
,y
2
,x
3
,y
3
,}
La informacin sobre esta ecuacin se guarda en RESTR como
Definicin de un ngulo determinado por tres puntos (cdigo 103)
La definicin de producto vectorial entre p1-p2 y p1-p3
La derivada de respecto al vector q
T
={x
1
,y
1
,x
2
,y
2
,x
3
,y
3
,}
La informacin sobre esta ecuacin se guarda en RESTR como
102 2 1 3 1 2 1 3 1 12 13
( )( ) ( )( ) cos 0 x x x x y y y y d d + =
{ }
102 1 2 3 1 2 3 3 1 3 1 2 1 2 1 12 13
(2 ) (2 ) ( ) ( ) ( ) ( ) sin x x x y y y x x y y x x y y d d = q
| |
1 2 3 12 13
102 0 0 p p p d d angpos ang
103 2 1 3 1 3 1 2 1 12 13
( )( ) ( )( ) sin 0 x x y y x x y y d d =
{ }
103 2 3 3 2 3 1 1 3 1 2 2 1 12 13
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) cos y y x x y y x x y y x x d d = q
| |
1 2 3 12 13
103 0 0 p p p d d angpos ang
ETSII-UPM
Ecuaciones de restriccin 2-D (3/7)
Definicin de una distancia s (cdigo 104)
La definicin de producto escalar entre p1-p2 y p1-p2
La derivada de respecto al vector q
T
={x
1
,y
1
,x
2
,y
2
,s}
La informacin sobre esta ecuacin se guarda en RESTR como
ngulo constante entre dos segmentos con coseno (cdigo 105)
La definicin de producto escalar entre p1-p2 y p3-p4
La derivada de respecto al vector q
T
={x
1
,y
1
,x
2
,y
2
,x
3
,y
3
,x
4
,y
4
}
La informacin sobre esta ecuacin se guarda en RESTR como
2 2 2
104 2 1 2 1
( ) ( ) 0 x x y y s + =
{ }
104 2 1 2 1 2 1 2 1
2( ) 2( ) 2( ) 2( ) 2 x x y y x x y y s = q
| |
1 2
104 0 0 0 0 0 p p distpos s
105 2 1 4 3 2 1 4 3 12 34
( )( ) ( )( ) cos 0 x x x x y y y y l l + =
{ }
105 4 3 4 3 4 3 4 3 2 1 2 1 2 1 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x x y y x x y y x x y y x x y y = q
| |
1 2 3 4 12 34
105 0 0 cos p p p p L L
ETSII-UPM
Ecuaciones de restriccin 2-D (4/7)
ngulo constante entre dos segmentos con seno (cdigo 106)
La definicin de producto vectorial entre p1-p2 y p3-p4
La derivada de respecto al vector q
T
={x
1
,y
1
,x
2
,y
2
,x
3
,y
3
,x
4
,y
4
}
La informacin sobre esta ecuacin se guarda en RESTR como
Definicin de ngulo entre dos segmentos con coseno (cdigo 107)
La definicin de producto escalar entre p1-p2 y p3-p4
La derivada de respecto al vector q
T
={x
1
,y
1
,x
2
,y
2
,x
3
,y
3
,x
4
,y
4
,}
La informacin sobre esta ecuacin se guarda en RESTR como
106 2 1 4 3 2 1 4 3 12 34
( )( ) ( )( ) sin 0 x x y y y y x x l l =
{ }
106 4 3 4 3 4 3 4 3 2 1 2 1 2 1 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) y y x x y y x x y y x x y y x x = q
| |
1 2 3 4 12 34
106 0 0 sin p p p p L L
107 2 1 4 3 2 1 4 3 12 34
( )( ) ( )( ) cos 0 x x x x y y y y d d + =
{ } 107 3 4 3 4 4 3 4 3 1 2 1 2 2 1 2 1 12 34
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) sin x x y y x x y y x x y y x x y y d d = q
| |
1 2 3 4 12 34
107 0 p p p p d d angpos ang
ETSII-UPM
Ecuaciones de restriccin 2-D (5/7)
Definicin de ngulo entre dos segmentos con seno (cdigo 108)
La definicin de producto vectorial entre p1-p2 y p3-p4
La derivada de respecto al vector q
T
={x
1
,y
1
,x
2
,y
2
,x
3
,y
3
,x
4
,y
4
,}
La informacin sobre esta ecuacin se guarda en RESTR como
Restriccin de proporcionalidad entre dos vectores (cdigo 109)
La definicin de proporcionalidad entre p1-p2 y p3-p4
La derivada de respecto al vector q
T
={x
1
,y
1
,x
2
,y
2
,x
3
,y
3
,x
4
,y
4
}
La informacin sobre esta ecuacin se guarda en RESTR como
108 2 1 4 3 4 3 2 1 12 34
( )( ) ( )( ) sin 0 x x y y x x y y d d =
{ } 108 3 4 4 3 4 3 3 4 2 1 1 2 1 2 2 1 12 34
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) cos y y x x y y x x y y x x y y x x d d = q
| |
1 2 3 4 12 34
108 0 p p p p d d angpos ang
4 3 2 1
109
4 3 2 1
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
x x k x x
y y k y y

`
=
)
109
0 0 1 0 1 0
0 0 0 1 0 1
k k
k k

=
`

)
q
| |
1 2 3 4
109 0 0 0 0 p p p p k
ETSII-UPM
Ecuaciones de restriccin 2-D (6/7)
Expresin de vector como combinacin de otros dos (cdigo 110)
La definicin del vector p
5
-p
6
como combinacin de p1-p2 y p3-p4
La derivada de respecto al vector q
T
={x
1
,y
1
,x
2
,y
2
,x
3
,y
3
,x
4
,y
4
,x
5
,y
5
,x
6
,y
6
}
La informacin sobre esta ecuacin se guarda en RESTR como
Relacin de proporcionalidad entre ngulos (cdigo 111)
La relacin entre el ngulo
1
y el ngulo
2
La derivada de respecto al vector q
T
={
1
,
2
}
La informacin sobre esta ecuacin se guarda en RESTR como
6 5 1 2 1 2 4 3
110
6 5 1 2 1 2 4 3
( ) ( ) ( ) 0
( ) ( ) ( ) 0
x x k x x k x x
y y k y y k y y

=
`
=
)
1 1 2 2
110
1 1 2 2
0 0 0 0 1 0 1 0
0 0 0 0 0 1 0 1
k k k k
k k k k

= `

)
| |
1 2 3 4 5 6 1 2
110 0 p p p p p p k k
111 1 20 2
0 k =
{ }
111
1 k =
| |
1 2 20
111 0 0 0 0 0 k
5
ETSII-UPM
Ecuaciones de restriccin 2-D (7/7)
Relacin de proporcionalidad entre distancia y ngulo (cdigo 112)
La relacin entre la distancia s y el ngulo
La derivada de respecto al vector q
T
={s, }
La informacin sobre esta ecuacin se guarda en RESTR como
112 0
0 s s k =
{ }
112
1 k =
| |
0
112 0 0 0 0 0 s s k
ETSII-UPM
Ejemplo de fichero de datos de Mech2D
Mecanismo RRPR

A
B
1
2
s
3
% RRPR02.m
% Mecanismo RRPR con ngulo y distancia
clear all
% posicin inicial exacta o aproximada
COOR=[ ...
0 0
0 2
4 2
2 2
2 0];
dists=[... % punto1, punto2, val
1 2
2 3
4 5];
areas=[2 3 4];
angs = [... % p1, p2, p3, p4, val
5 4 2 3];
% definicin de ngulos como coord.
ANGS=[ ... % vrtice, l1, l2, val
1 5 2];
% definicin de distancias como coord.
DISTS=[ ... % punto1, punto2, val
2 4];
% coordenadas fijas
fixed=[1 2 9 10];
% Problema de los despl. finitos
posind=[... % ncoor, val
3, 0];
% llamar al programa de anlisis
mech2d
ETSII-UPM
Anexo 1: Coord. de puntos de referencia
Determinan la posicin de cada slido en el plano mediante las dos
coordenadas de un punto y un ngulo
Las ecuaciones de restriccin proceden
de los pares. Para el sistema de la figura
Par en O
Par en A
Par en B
Par en D
B
M
3
2
2
G2
G3
x3-x2
y2-y3
1 0 1 1
( ) 2cos 0 x x L =
1 0 1 1
( ) 2sin 0 y y L =
2 1 1 1 2 2
( ) 2cos 2cos 0 x x L L =
2 1 1 1 2 2
( ) 2sin 2sin 0 y y L L =
3 3 3
( ) 2cos 0
D
x x L =
3 3 3
( ) 2sin 0
D
y y L =
2 3
/ 2 0 + =
2 3 2 3 2 2 3
( ) cos ( ) sin / 2 0 y y x x L + =
) , (
1 1
y x

D
3
2
1

1
) , (
2 2
y x
) , (
3 3
y x

3

2
ETSII-UPM
Anexo 2: Coordenadas relativas
Determinan la posicin de cada slido
respecto al anterior utilizando los gdl
permitidos por el par
Las ecuaciones de restriccin proceden
de los lazos cerrados. Para los sistemas
de la figura
Figura superior
Figura inferior
1
2
3

3
O
A
B
D
1
2
3

1
O
A
B
D

3
1 1 2 1 2 3 1 2
cos cos ( ) cos ( / 2) 0 L L OD + + + + + =
1 1 2 1 2 3 1 2
sin sin ( ) sin ( / 2) 0 L L + + + + + =
1 1 2 1 2 3 1 2 3
cos cos ( ) cos ( ) 0 L L L OD + + + + + =
1 1 2 1 2 3 1 2 3
sin sin ( ) sin ( ) 0 L L L + + + + + =