Controladores lgicos programables

Introduccin Un Programable Logic Controller (PLC), tambin llamado Autmata Programable, es un equipo electrnico, programable en lenguaje no informtico, diseado para controlar en tiempo real y en ambiente de tipo industrial, procesos secuenciales. Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario un proceso de maniobra, control, sealizacin, etctera, por tanto, su aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industriales de cualquier tipo a transformaciones industriales, control de instalaciones, Actualmente los PLCs forman parte de cualquier proceso de automatizacin. Una configuracin tpica de un sistema automatizado se muestra a continuacin.

Los componentes bsicos de un sistema de control son: Control lgico programable (PLC) Sensores Actuadores PC o dispositivo programador Unidades de indicacin y control

A pesar de que son similares a las computadoras, sus caractersticas especficas permiten un uso eficiente de los recursos. Entre sus principales caractersticas se tiene: Robustos y soportan vibracin, variaciones de temperatura, humedad, ruido La interface para entradas y salidas estn dentro del controlador Fcil de programar y flexibles Son ms rpidos que los relevadores

Programa PLC

Mdulo de entrada

Unidad Principal de Proceso

Mdulo de salida

Sensores

Actuadores

Programa PLC Consiste en una secuencia lgica de instrucciones. El programa de control es almacenado en una memoria de programa Seales Las seales de entrada llegan al PLC a travs de los sensores. Las seales contienen informacin sobre el estado del sistema a controlar. Es posible introducir seales binarias o digitales, las seales analgicas deben convertirse en seales digitales. Los valores digitales se le llama 0 y 1, por ejemplo con botn activado corresponde a un 1 y uno sin activar a un 0.

La norma IEC 1131 define un margen de valores de -3V a 5V como seal lgica 0, y de 11V a 30V como seal lgica 1. Las seales digitales pueden formarse a partir de seales analgicas

Programacin La forma bsica de programacin se conoce como lenguaje de escalera, se especifica cada una de las tareas de manera secuencial como si fuera una escalera. La secuencia que se sigue es: 1. Explorar las entradas asociadas a un escaln (rung) 2. Resolver la operacin lgica que involucra esa entrada 3. Encender/apagar las salidas del escaln 4. Continuar al siguiente escaln. 5. Repetir los pasos 1, 2 y 3

Simbologa bsica

EUROPEA

AMERICANA

Contacto normalmente cerrado (N.C

Contacto normalmente abierto (N.A

Contacto conmutador o selector

EUROPEA

AMERICANA

Pulsadores normalmente abiertos

Pulsadores normalmente cerrados

Voltaje de alimentacin

IEC 1131

IEC 1131 es el primer paso en la estandarizacin de los autmatas programables y sus perifricos, incluyendo los lenguajes de programacin que se deben utilizar. Esta norma se divide en cinco partes: Parte 1: Vista general. Parte 2: Hardware. Parte 3: Lenguaje de programacin. Parte 4: Guas de usuario. Parte 5: Comunicacin. Otra visin distinta es dividir el estndar en dos partes: (ver figura 1):

Elementos comunes. Lenguajes de programacin.

Elementos comunes Tipos de datos Dentro de los elementos comunes, se definen los tipos de datos. Los tipos de datos previenen de errores en una fase inicial, como por ejemplo la divisin de un dato tipo fecha por un nmero entero. Los tipos comunes de datos son: variables booleanas, nmero entero, nmero real, byte y palabra, pero tambin fechas, horas del da y cadenas (strings).

Variables Las variables permiten identificar los objetos de datos cuyos contenidos pueden cambiar, por ejemplo, los datos asociados a entradas, salidas o a la memoria del autmata programable. Una variable se puede declarar como uno de los tipos de datos elementales definidos o como uno de los tipos de datos derivados. De este modo se crea un alto nivel de independencia con el hardware, favoreciendo la reusabilidad del software.

Configuracin, recursos y tareas Para entender esto mejor, vamos a ver el modelo de software, que define IEC-1131-3

Una configuracin es especfica para un tipo de sistema de control, incluyendo las caractersticas del hardware: procesadores, direccionamiento de la memoria para los canales de I/O y otras capacidades del sistema. Dentro de una configuracin, se pueden definir uno o ms recursos. Se puede entender el recurso como un procesador capaz de ejecutar programas IEC. Con un recurso, pueden estar definidas una o ms tareas. Las tareas controlan la ejecucin de un conjunto de programas y/o bloques de funcin. Cada una de ellos puede ser ejecutado peridicamente o por una seal de disparo especificada, como el cambio de estado de una variable. Unidades de Organizacin de Programa Dentro de IEC 1131-3, los programas, bloques Funcionales y funciones se denominan Unidades de Organizacin de Programas, POUs. Funciones IEC 1131-3 especifica funciones estndar y funciones definidas por usuario. Las funciones estndar son por ejemplo ADD (suma), ABS (valor absoluto), SQRT (raz cuadrada), SIN (seno), y COS (coseno). Las funciones definidas por usuario, una vez implementadas pueden ser usadas indefinidamente en cualquier POU. Bloques Funcionales, FBs Los bloques funcionales son los equivalentes de los circuitos integrados, que representan funciones de control especializadas. Los FBs contienen tanto datos como instrucciones, y adems pueden guardar los valores de las variables (que es una de las diferencias con las funciones). Tienen un interfaz de entradas y salidas bien definido y un cdigo interno oculto, como un circuito integrado o una caja negra. Existen FBs estndar (bi estables, deteccin de flancos, contadores, temporizadores) Programas Los programas son un conjunto lgico de todos los elementos y construcciones del lenguaje de programacin que son necesarios para el tratamiento de seal previsto que se requiere para el control de una mquina o proceso mediante el sistema de autmata programable

Grfico Funcional Secuencial (Secuential Function Chart, SFC) SFC describe grficamente el comportamiento secuencial de un programa de control. Esta definicin deriva de las Redes de Petri y Grafcet (IEC 848), con las modificaciones adecuadas para convertir las

representaciones de una norma de documentacin en un conjunto de elementos de control de ejecucin para una POU de un autmata programable.

SFC ayuda a estructurar la organizacin interna de un programa, y a descomponer un problema en partes manejables, manteniendo simultneamente una visin global. Cada etapa lleva asociados un conjunto bloques de accin y a cada transicin va asociada una condicin de transicin que cuando se cumple, causa la desactivacin de la etapa anterior a la transicin y la activacin de la siguiente. Los bloques de accin permiten realizar el control del proceso. Cada elemento puede ser programado en alguno de los lenguajes IEC, incluyndose el propio SFC Lenguajes de Programacin Se definen cuatro lenguajes de programacin normalizados. Los lenguajes consisten en dos de tipo literal y dos de tipo grfico: Literales: Lista de instrucciones (Instruction List, IL). Texto estructurado (Structured Text, ST).

Grficos: Diagrama de contactos (Diagram Ladder, LD). Diagrama de bloques funcionales (Function Block Diagram, FBD).

GRAFCET

GRAFCET tiene validez en toda Europa. Su calidad europea tambin queda reflejada en el nombre, de origen francs: Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition. Esta denominacin tiene el siguiente significado en espaol: Representacin grfica de la funcin de control, con pasos y condiciones para la activacin de la siguiente accin. Normalizado: International Electrotechnical Commision IEC 848 Un GRAFCET esencialmente describe dos aspectos de un sistema de control, aplicando determinadas reglas: Las acciones (comandos) a ejecutar La secuencia de la ejecucin

Por ello, un GRAFCET o, expresndolo de otra manera, un plan GRAFCET contiene dos partes. La estructura muestra el proceso en funcin del tiempo. Y el proceso est constituido por pasos que se suceden

El principio bsico de un GRAFCET

1. 2. 3. 4. Las secuencias se dividen en pasos y transiciones, que se alternan. Siempre slo est activo un solo paso. Cada paso puede contener una cantidad ilimitada de acciones. Las secuencias se ramifican y vuelven a unirse a modo de derivacin alternativa o derivacin paralela.

Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de memoria

Etapa
Activacin (marcado binario) La etapa puede estar activada o no activada y se dividen en: 1. Normal. Transicin de entrada y a otra salida 2. Etapa de inicializacin. Aquellas qu debern quedar activadas al comienzo de la ejecucin del algoritmo de control. Se representan con doble recuadro. 3. Etapa fuente. No posee transicin de entrada 4. Etapa sumidero. No posee transicin de salida

Accin asociada
Son una o varias acciones a realizar sobre el proceso, cuando la etapa de la cual dependen dichas acciones se encuentra activada. Dichas acciones correspondientes a una etapa, se simbolizan mediante rectngulos conectados y situados a la derecha de dicha etapa. En el interior de estos rectngulos se indica, bien de forma literal, bien de forma simblica, las acciones a realizar.

Las acciones se clasifican en: a) Reales. Acciones concretas

b) Internas. Acciones que se producen en el propio dispositivo de control (temporizadores, contadores y memorias) c) Externas. Entrada se seales d) Incondicionales. Se ejecutan con solo quedar activadas las etapas anteriores e) Condicionales. Funciones lgicas f) Virtuales. Suelen utilizarse como situaciones de espera que se produzcan determinadas entradas al sistema

Transicin y receptividad
A toda transicin le corresponde una condicin de transicin o funcin lgica booleana, puede ser verdadera o falsa. Pueden clasificarse como: Fuente: si no est ligada a una etapa anterior Sumidero: no est ligada a una etapa posterior

Arco
Es el segmento de recta que una transicin (con su condicin de transicin) con una etapa y viceversa, pero nunca dos elemento iguales entre s. Los arcos pueden ser o verticales u horizontales, adems los arcos verticales deben llevar una flecha indicando su sentido en el caso de ser este ascendente

Secuencia lineal Es la estructura ms simple posible y consiste en una sucesin de etapas unidas consecutivamente. Las propiedades que debe cumplir son: Dentro de un tramo de secuencia lineal, solamente una etapa debe estar activa en un instante determinado La activacin de una etapa implica automticamente la desactivacin de la etapa anterior Una secuencia lineal puede formar parte de una estructura ms compleja

Prctica #1 Introduccin al PLC Crouzet Una vez instaldo el software lgico M3 de crouzet, al iniciar un nuevo archivo aparece la siguiente pantalla en donde se debera elegir el de PLC a utilizar y los modulos adicionales de entradas/salidas de ser necesario

Una vez seleccionado el modelo a utilizar, se procede a seleccionar el lenguaje de programacin en la siguiente pantalla se puede utilizar lenguaje de escalera o lenguaje de bloques

Al seleccionar el diagrama de escalera (Ladder) se activa la siguiente pantalla

Los iconos que utilizaremos para programar en esta prctica son Nos indican el modo de operacin de nuestro programa: E indica edicin, S simulacin y M monitorizacin de un programa corriendo en tiempo real.

Indican los componetes principales autilizar en el lenguaje de escalera: I (input) entradas digitales, Botones A/B en el panel frontal del PLC, M memorias, O (output) salidas digitales, Timers son los temporizadores y Preset Count son para los contadores. La red de contactos se inscribe entre la primera columna de "contacto" (Contacto 1) y la columna "Bobina".

Un programa tipo ladder debe estar compuesto por un mximo de 120 lneas de programa. Se divide en tres zonas:

La zona de prueba, en la que figuran las condiciones necesarias para la activacin de una accin (contactos). La zona de actividad, que aplica el resultado consecuente de una combinacin lgica de prueba (bobinas). La zona de comentarios que se encuentra en la ltima columna y admite hasta 192 caracteres.

Ejemplo 01: Se desea activar una salida mediante un botn de inicio y desconectarla mediante un botn de paro.

Para activar la simulacin se debe oprimir la tecla S, en ese momento aparece la ventana de compilacin del programa, si esta es correcta podremos ejecutar nuestro programa al activar la entrada I2 para encender la bobina.

Ejemplo 02: Se desea activar una salida mediante un botn de inicio y que la salida se active despus de 5 segundos, para ello utilizaremos un temporizador. Una vez seleccionado el temporizador aparece la siguiente pantalla:

Una vez insertado el temporizado se debe presionar 2 veces el botn izquierdo del ratn y aparecer la siguiente pantalla:

Aqu se seleccionar el tipo de temporizador: retardo a la desconexin o retardo al paro

Al activar la entrada I1, el temporizador se activara a los 5 segundos y activara la salida O1. Ejemplo 03 Realizaremos un programa nuevo utilizando el lenguaje de programacin de bloques, para ello abriremos un programa nuevo y en el tipo de lenguaje seleccionaremos BDF, tras lo cual aparecer la siguiente pantalla.

Los iconos que utilizaremos para programar en esta prctica son

En la pestaa de ENT (entradas) se despliegan una serie de iconos, el primero de ellos de izquierda a derecha es para utilizar entradas digitales, el segundo entradas analgicas, luego siguen entradas filtradas, entradas de constantes, reloj, los botones del panel de control, horario de verano, entradas de nmeros enteros y las entradas analgicas adicionales.

La siguiente pestaa la utilizamos para insertar funciones, de las cuales utilizaremos solamente la de temporizadores (timers), los cuales se explicaran ms a fondo posteriormente.

Finalmente utilizaremos la pestaa SAL para insertar nuestra salida, el cual se selecciona con el icono marcado DO, el segundo icono es para mandar seal al LCD del panel frontal, sigue la salida a PWM, salida de un nmero y finalmente salida para la tarjeta de salidas analgicas adicionales.

El programa a realizar es igual al del ejemplo anterior, en el cual se activar una salida a los 5 segundos de iniciada el ciclo.

Al pulsar 2 veces en la entrada digital y la salida digital una serie de iconos no permitir personalizar nuestro programa.

PLC FESTO Introduccin La FEC es una unidad compacta, un PLC de alto rendimiento con 12 entradas y 8 salidas digitales. Se puede adaptar fcilmente para aplicaciones industriales, es rpido y fcil de instalar. Este mini controlador de diseo industrial proporciona todas las funciones necesarias para las tareas de automatizacin y requiere slo unos pocos I / Os. Tensin de servicio es de 24 VDC. El estado de entrada y salida es indicado por medio de LEDs. Funcion: El sistema de control se ha instalado en una carcasa de Festo Didactic formato ER para su uso en la formacin y educacin continua, y ha sido equipado con conectores de seguridad de 4 mm para conexin de sensores y actuadores. El EduTrainer FEC puede ser conectado a un PC y programado con el software apropiado a travs de la interfaz RS 232. Dependiendo de la variante seleccionada, el software siguiente est disponible: FST o Multiprog peso (IEC 1131). Los controles pueden comunicarse con el EasyPort (n . 167 121) desde VEEP2 travs del cable de datos I / O (n . 167 106).Atencin: El EasyPort no puede estar conectado a una fuente de alimentacin separada cuando este cable se utiliza, ya que la potencia es suministrada por la FEC a travs del cable.

La caja de simulacin (Nm. art. 170 643) se pueden conectar a travs del cable SysLink (n . 034 031) para la generacin de seales de entrada y para la visualizacin de seales de salida.Atencin: la caja de simulacin no necesita estar conectado a una fuente de alimentacin separada cuando este cable se utiliza, ya que la potencia es suministrada por la FEC a travs del cable. +++++++++++++++

Adems de las funciones bsicas de un PLC, la FEC proporciona al usuario una amplia variedad de aplicaciones orientadas a funciones tales como: Interruptor de Inicio/Paro Fuente de voltaje de 24 VDC para sensores Ajuste de parmetros mediante potencimetro analgico Conteo rpido (max. 4kHz) 256 temporizadores, 256 contadores, 256 registros

10, 000 palabras bandera 12 entradas digitales, PNP/NPN 2 salidas digitales de rele (FEC EduTrainer IEC-MWT) 6 salidas de transistor digitales (FEC EduTrainer IEC-MWT) 8 salidas digitales de rele (with FEC EduTrainer FST) Interface de Ethernet (FEC EduTrainer IEC-MWT)

Instalacion: El FEC es suministrado en una carcasa de formato ER y puede ser instalado en el bastidor del panel ER incluido con la configuracin del sistema Didactic Festo. El FEC puede ser montado en panel o se utiliza como instrumento de sobremesa.

Entradas y salidas: A las entradas y salidas se accede a travs de conectores de 4 mm de seguridad. Una toma de 24 V CC y una toma de tierra estn disponibles en cada entrada para conexin de sensores de 3 hilos. 8 entradas y salidas se conectan a un enchufe Centronics (se ocupa 0.0 y 0.7). Las asignaciones de los pines corresponden a la interfaz Syslink en el sistema MPS de Festo Didactics. ++++++++++++++ 2. Software de programacin La FEC se programa de acuerdo con las diferentes variantes que utilizan el software de programacin siguiente: FST-FEC/IPC en lista de instrucciones y el diagrama de escalera, que se basa principalmente en la FST software para el FPC 100 o Multiprog wt de acuerdo con la norma IEC 1131-3. Dependiendo del programa de software para ser utilizado, el apropiado FEC EduTrainer se va a seleccionar:

FEC EduTrainer FST para la programacin con el software FST FEC EduTrainer IEC-MWT para la programacin con Multiprog wt por IEC 1131-3

Un cable RS 232 (n . 162 305) es necesario para para conectar la FEC al puerto serie del +++++++++++++++++

3. Datos Tcnicos
Fuente de Alimentacion Consumo de Energia Inputs 24 VDC (+20/-15 %) 10 W 12 PNP o NPN, 24 VCD, 7 Ma Aislado elctricamente con optoacopladores Tiempo de retraso: 5 sec 6 salidas de transistor (con FEC EduTrainer IEC-MWT solamente, de otra manera salidas de rele) Voltaje de conmutacion 24 VDC Corriente de conmutacion max. 0.4 A 2 u 8 reles de salida Voltaje de conmutacion max. 230 VAC Corriente de conmutacion max. 3 A 2 entradas, 4kHZ IP 20 055C 095%, sin condensacion

Salidas

Contador Proteccion Temperatura Ambiente Humedad Relativa

+++++++++++++ Informacion de la orden:

FEC EduTrainer FST Order no. FST Software, German Order no.

167 132

185 471

FST Software, English Order no. 185 472 Incluye software en 3 1/2" disco floppy y manual en lenguaje deseado

FEC EduTrainer ICE-MWT Order no. 193 730 incluye cable de programacion y software Multiprog wt en Alemn, Ingls y Francs Software Multiprog wt, en Aleman, Ingles y Frances Order no. 189 530 Incluye CD ROM con software in Aleman, Ingles y Frances Manuales en Aleman e Ingles

+++++++++

4. Operacin

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.

Interface RS 232 -Sub-D Socket (9 polos) Interface Syslink Enchufe Centronics (24 polos) Interruptor ARRANQUE/PARO Potenciometro para el ajuste de valvulas analogas Jacks de entrada para fuente de alimentacin de 24 V Jacks de entrada para entrada de seal Jacks de entrada para suministro 0 V Jacks de salida para salidas de rele Jacks de salida de referencia de potencial 0 V

Programacin En el caso de los PLC FESTO se tiene lo siguiente: En cada escaln (rung) debe haber al menos un contacto y mximo 12. Se pueden agregar hasta 9 contactos en paralelo En cada escaln debe existir al menos una salida (relevador, temporizador, bobina, contador, etc.)

Un Input (entrada) se simboliza con la letra

I y seguidamente con la posicin de la entrada que empieza del 0.0 hasta el 0.7, por ejemplo I0.0. El Output (salida) se simboliza con la letra O y seguidamente la posicin de la salida, por ejemplo O0.0. Los PLC FESTO tienen 8 bits para cada entrada/salida, esto es: I0.0, I0.1, I0.2, I0.7 O0.0, O0.1, O0.7 El nmero de entradas y salidas depender del tamao del PLC.

Ejemplo: Se desea encender una lmpara mediante un botn, este debe ser controlado por un PLC. Entrada: Botn de inicio, I0.0 Salida: Lmpara, O0.0 Diagrama simplificado: I0.0 O0.0 )

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Creacin de un Programa Una vez iniciado el software FST se debe iniciar un nuevo proyecto mediante al darle un click en la ventana Project New o utilizando la combinacin CTRL+N.

Aparecer la ventana de New Project y le daremos un nombre sin espacios o caracteres especiales, despus seleccionaremos la tecla OK y aparecer una nueva ventana, en la cual seleccionaremos el tipo de PLC a utilizar. Para estas prcticas se utilizar el FEC Compact, el cual tiene 12 entradas y 8 salidas.

Para iniciar nuestro primer programa pulsaremos el icono de hoja en blanco (1), despus aparecer una pantalla (2) en donde seleccionaremos el tipo de programacin a utilizar, en nuestro caso ser Ladder Diagram (3) y pulsaremos la tecla OK.

1 2 3

A continuacin deber de aparecer una nueva pantalla en donde programaremos nuestro diagrama de escalera y en donde identificaremos la barra de elementos, la cual contiene en el siguiente orden: insertar lnea antes, insertar lnea despus, comentario, contacto, contacto en paralelo, comparador, salida, operaciones multi-bit, contadores, temporizadores, saltos de lnea, cerrar contactos, funcin set/reset e insercin de operandos.

Antes de iniciar el programa es conveniente abrir la venta denominada Allocation list, en la que daremos de alta nuestras entradas, salidas y funciones. Para abrir esta ventana podemos abrir el menu View y seleccionarla. Una segunda opcin es con botn derecho en el rbol del proyecto.

Para insertar entradas, salidas, funciones pulsaremos el botn derecho del ratn, se abrir una ventana que contiene 3 casillas, en la primera se pondr el operando absoluto, recordando que por ejemplo en el caso de las entradas sern I0.0 al I0.7, I1.0 al I1.3 y las salidas de la O0.0 a la O0.7.

PROBLEMA 1: Encendido de una lmpara.

LISTA DE COMPONENTES: 1 Fuente de voltaje 1 PLC 1 Unidad con pulsadores 1 Unidad con lmparas y bocinas Utilizando un PLC, se debe encender una luz al oprimir un botn. 1. Realizar la conexin fsica de seales de entradas y salidas donde corresponde. 2. Programar el PLC de tal forma que resuelva el problema propuesto. 3. Comparar con la solucin propuesta. 4. Verificarlo.

Figura 1/1: Conexin de las seales de entrada y salida en el PLC. LISTA DE ASIGNACIN:

PROGRAMA:

Figura 1/2: Programacin del problema en PLC.

Figura 1/3: Montaje prctico del problema. PROBLEMA 2: Funcin AND. Utilizando un PLC, se debe encender una luz al dar un pulso con dos botones dispuestos en serie (funcin AND). 1. Realizar la conexin fsica de seales de entradas y salidas donde corresponde. 2. Programar el PLC de tal forma que resuelva el problema propuesto. 3. Comparar con la solucin propuesta. 4. Verificarlo.

Figura 1: Conexin de las seales de entrada y salida en el PLC. LISTA DE ASIGNACIN:

PROGRAMA:

Figura 2: Programacin del problema en PLC.

Figura 3: Montaje prctico del problema.

PROBLEMA 3: Secuencia de Pistones Utilizando un PLC, una electro vlvulas mono estable, una electro vlvula bi estable, 2 pistones de doble efecto y 3 sensores se debe realizar la secuencia A+B+A-B-.

LISTA DE ASIGNACION

PROGRAMA:

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PROBLEMA 4: Secuencia de Pistones Utilizando un PLC, una electro vlvulas mono estable, una electro vlvula bi estable, 2 pistones de doble efecto y 3 sensores se debe realizar la secuencia A+B+C+A-B-C-.

LISTA DE ASIGNACION

PROGRAMA: