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Mcanique Analytique

1
MOMENTS ET PRODUITS D'INERTIE
Moment d'ordre n :
Ordre 0 : Masse totale du systme
Ordre 1 : Coordonnes du centre de masse
Ordre 2 : Etude de l'nergie cintique d'un solide
en rotation autour d'un axe fixe.

=
D
dm M
dm x Mx
D
i i
G

=
dm r
D
2

Mcanique Analytique
2
ENERGIE CINETIQUE DUN SOLIDE EN ROTATION
AUTOUR DUN AXE FIXE
d
2
2 2
2 2
2
I
2
1

dm r
2
1

dm r
2
1

r v avec dm v
2
1
T
=
=
=
= =

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3
MOMENTS DINERTIE (TABLE 1)
Mcanique Analytique
4
MOMENTS DINERTIE (TABLE 2)
Mcanique Analytique
5
MOMENTS DINERTIE (TABLE 3)
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6
MOMENTS DINERTIE (TABLE 4)
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7
EFFETS DU MOMENT DINERTIE (1)
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8
EFFETS DU MOMENT DINERTIE (2)
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9
MOUVEMENT DU SOLIDE ET DE SON CENTRE DE MASSE
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MOMENTS D'ORDRE 2 (1)
Moments du second ordre par rapport aux plans de coordonnes :
Moments d'inertie du systme, par rapport au trois axes coordonns:
dm y I
2
zx

=
dm ) z y ( I
2 2
x

+ =
dm x I
2
yz

= dm z I
2
xy

=
dm ) y x ( I
2 2
z

+ = dm ) x z ( I
2 2
y

+ =
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MOMENTS D'ORDRE 2 (2)
Moment d'inertie par rapport au point 0 :
Produits d'inertie :
Relations entre moments :

= + + = dm OP dm ) z y x ( I
2 2 2 2
O
xy xz x
I I I + =
) I I I (
2
1
I I I I
z y x zx yz xy O
+ + = + + =
yx yz y
I I I + =
...

= xydm P
xy

= yzdm P
yz

= zxdm P
zx
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TENSEUR D'INERTIE
Tenseur d'inertie :
Dans une autre reprsentation (x
'
) :
! T T I mais dm x x T
33 22
x
j i ij
+ = =

dm ) x x x x ( I
) systme (
i i
=

|
|
|
|
.
|

\
|
= = =
= = =
= = =
z
33
zy
32
zx
31
yz
23
y
22
yx
21
xz
13
xy
12
x
11
I I P I P I
P I I I P I
P I P I I I
i
i
' ij
j i
'
x x avec I I

= =
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EXEMPLE DE CHANGEMENT
DE SYSTEME DE COORDONNEES
Rotation d'angle autour de l'axe z :

=
+ =
+ =
z z
cos y sin x y
sin y cos x x
'
'
'
|
|
|
.
|

\
|
= = =
= = =
= = =
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
3
3
3
2
3
1
2
3
2
2
2
1
1
3
1
2
1
1
) P )( sin (cos ) I I ( cos sin I I P
) P ( cos sin 2 I cos I sin I I I
) P ( cos sin 2 I sin I cos I I I
xy
2 2
x y
ij 2
j
1
i
12 ' '
xy
xy y
2
x
2 ij 2
j
2
1
22 ' '
y
xy y
2
x
2 ij 1
j
1
i
11 ' '
x
+ = = =
+ = = =
+ + = = =
x y
xy '
xy
I I
P 2
2 tg si 0 P

= =
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INTERPRETATION GEOMETRIQUE DU TENSEUR
D'INERTIE - ELLIPSOIDE D'INERTIE (1)
Tenseur d'inertie = tenseur du second ordre, symtrique
A tout tenseur symtrique du second ordre, on peut associer une
quadrique quation.
Une quadrique admet trois axes de symtrie orthogonaux, appels
axes principaux d'inertie, au point considr. Si on utilise ces axes :
Les trois coefficients de l quation de la quadrique sont positifs, la
quadrique est donc un ellipsode.
ij
I
1 X X I
j i ij
=
1 ) X ( I ) X ( I ) X ( I
2 3 33 2 2 22 2 1 11
= + +
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Examinons le rapport qui peut exister entre les moments du second
ordre en un point arbitraire O et ceux au centre de masse G du
systme.
VARIATION DES MOMENTS LORS D'UN DEPLACEMENT
PARALLELE DE L'AXE - THEOREME DE STEINER (1)
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VARIATION DES MOMENTS LORS D'UN DEPLACEMENT
PARALLELE DE L'AXE - THEOREME DE STEINER (2)
Dsignons par :
les coordonnes d'un point dans le premier systme
les coordonnes du mme point dans des axes parallles ayant
pour origine le centre de masse G (axes centraux)
les coordonnes du centre de masse G par rapport aux premiers
axes.
) x (
i
) X (
i
) a (
i
i i i
a X x + =
{ }
0) dm X (car a Ma Ma dm ) X X X X (
dm X a dm X a dm X a 2 a Ma Ma dm ) X X X X (
dm ) a X )( a X ( ) a X )( a X ( I
i 2 i i
i i 2 i i
i i i i
O
= + =
+ + =
+ + + + =




) a a a ( M I I
2
G 0

+ =
2 1
d
d
) dd ( M I I
1
+ =
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VARIATION DES MOMENTS LORS D'UN DEPLACEMENT
PARALLELE DE L'AXE - THEOREME DE STEINER (3)
Le moment d'inertie par rapport un axe d vaut le moment d'inertie
par rapport un axe central d
1
parallle, augment de la masse du
systme multiplie par le carr de la distance sparant les deux axes.
Il en rsulte, en particulier, que de tous les axes parallles entre eux,
c'est l'axe central d'inertie pour lequel le moment du systme est le
plus petit.
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EXEMPLES ET APPLICATIONS (1)
Rectangle homogne (=1) de cts a et b :
Ellipse centrale d'inertie :
0 P
12
Ma
I
12
Mb
dy y dx dy dx y I
xy
2
y
2 / a
2 / a
2 / b
2 / b
2
2 2
x
=
=
= = =

+

2 2 2
2
2
2
b Ma
12
b
y
a
x
= +
x
y
a
b
G
X
A
Y
P (x,y)

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EXEMPLES ET APPLICATIONS (2)
Au point A :
Ellipse d'inertie en A :
Au point B :
Ellipse d'inertie en B :
0 P
3
Ma
4
a
M I I
I I
XY
2 2
y Y
x X
=
= |
.
|

\
|
+ =
=
2 2 2
2
2
2
b Ma
12
b
Y 4
a
X
= +

= =
= =
= + =

4
Mab
dy dx xy P
3
Ma
I I
3
Mb
4
Mb
I I
2
Y
2 2
x
M
3
ab
2
3
a b
2 2 2 2
= +
x
y
a
b
G
X
A
Y
P (x,y)

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EXEMPLES ET APPLICATIONS (3)
Cercle homogne de rayon R : moment d'inertie par rapport un axe
passant par le centre et perpendiculaire au plan
Couronne circulaire : par rapport un axe passant par le centre et
perpendiculaire aux axes
Prisme homogne :
Par rapport au plan de base
Par rapport au plan parallle la base, passant par le centre de masse
2 2
O
R
2
M
d r rd . r I = =

) R R (
2
M
d dr r I
2
2
2
1
2
0
R
R
3
O
1
2
+ = =


3
Mh
I
2
1
=
12
Mh
I
2
2
=
O
R
1
R
2
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EXEMPLES ET APPLICATIONS (4)
Cylindre droit homogne de rayon R :
Par rapport son axe de rvolution
Par rapport au plan mridien
Tore homogne :
Par rapport l'axe de rvolution
2
MR
I
2
a
=
4
MR
I
2
=
) R R (
2
M
I
2
2
2
1 a
+ =

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