MATERIA: SISTEMAS DE CONTROL DE AUTOMTICO PRACTICA I: BRAZO ROBOTICO ELECTRONEUMATICO.

SISTEMAS QUE LO COMPONEN

PROFESOR: JOAQUN MORALES VIDAL

PRESENTA: MARTNEZ VILLANUEVA EMANUEL MARTINEZ NANGEL ESDRAS ALEJANDRO HERNANDEZ ESCUDERO ERIKSON JIMENEZ CALDERON FRANCISCO JAVIER

Fecha de entrega: 3 de Marzo 2014

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INTRODUCCION: Actualmente gran parte de las empresas han logrado aumentar su productividad, lo cual representa un rendimiento econmico y laboral mediante la utilizacin de diversos sistemas automatizados, donde algunos de ellos son sistemas electroneumticos aplicados en un brazo robtico. Un brazo robtico est integrado por los siguientes sistemas: mecnico, neumtico y elctrico, mismos que trabajan en conjunto para lograr desarrollar una actividad especfica, dependiendo del rea en la que se ha implementado.

OBJETIVOS: Comprender el funcionamiento del brazo robtico electroneumtico y los elementos que integran los sistemas que lo componen. REVISION BIBLIOGRAFICA: El brazo es una herramienta que puede ser utilizada y adaptada en diferentes actividades en la industria ya que el medio de energa que se utiliza para realizar dicho trabajo es de muy fcil acceso y con ciertas caractersticas que la hacen ideal.

Sistemas que integran a un brazo robtico: Sistema mecnico: Mecnicamente un brazo robtico est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Este sistema abarca la estructura general que compone al brazo mismo, principalmente encontramos el chasis, que es el elemento que da soporte y alojamiento a cada una de las piezas de los distintos sistemas que integran al brazo como tal. Entre otros elementos que conforman este sistema encontramos: un compartimiento para vlvulas, base donde corre el brazo, antebrazo, brazo, soporte de la ventosa, pernos y chavetas.

Sistema neumtico: Este sistema funciona a base de la presin que se ejerce por el aire comprimido transformndolo en una fuerza mecnica, existen tanto cilindros neumticos como actuadores rotatorios que dan movimiento. Para el control de los rganos de trabajo es preciso disponer de otros elementos que realicen funciones de mando de acuerdo con el trabajo que aquellos deben efectuar. Estos elementos de control son las vlvulas. Son ellas las que controlan los impulsos que hacen mover a los cilindros. Con sus diferentes sistemas de mando, conducen el aire comprimido a los actuadores de

giro, bombas de vaco, para que estos efecten, dentro del automatismo la funcin encomendada. Las vlvulas encargadas de distribuir adecuadamente el aire comprimido para que tenga lugar el avance y el retroceso de los cilindros son las vlvulas distribuidoras. Existen vlvulas distribuidoras de potencia, de fin de carrera, as como distribuidoras auxiliares las cuales son accionadas manual, mecnica o electrnicamente. Como parte de los componentes del sistema neumtico, adems de los ya mencionados se encuentra un compresor, transmisin, filtros de aire a presin, reguladores de presin, manmetro y vlvulas reguladoras de caudal. Las vlvulas reguladoras de caudal son dispositivos que se instalan sobre los orificios de entrada o salida de aire en los diferentes sistemas mecnicos. Su principal funcin es controlar la velocidad del desplazamiento del vstago de los cilindros. Si el caudal es muy grande, el cilindro acta casi instantneo.

Sistema elctrico: Las caractersticas de control, sencillez y precisin del sistema elctrico hace que tenga gran importancia en la conformacin de un robot as como un brazo robtico. Dentro de los elementos que conforman este sistema pueden distinguirse los siguientes: fuente de poder, toma de corriente, el PLC y sensores.

Para conseguir que un robot, as como un brazo robtico realicen su tarea con la adecuada precisin, velocidad e inteligencia, ser preciso que tenga conocimiento de su propio estado como el estado de su entorno. La informacin de su estado (fundamentalmente la posicin de sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos. En la siguiente tabla se enlistan algunos sensores internos de un robot.

PLC: Programable logic controller (PLC), es un equipo electrnico, programable en lenguaje no informtico, diseado para controlar en tiempo real y en ambiente de tipo industrial, procesos secuenciales. MATERIALES: Brazo robtico electroneumtico.

PROCEDIMIENTO:

1. Para la realizacin de esta prctica es necesario tener presente el brazo robtico electroneumtico, pues en l recae el desarrollo de la misma. 2. Los alumnos se encargaron de identificar las partes principales que integran cada uno de los sistemas que componen al brazo. 3. El profesor profundiz en algunos elementos de importancia, como componentes principales de cada sistema. 4. La identificacin de estos sistemas permitir profundizar de forma particular en cada uno de ellos en el transcurso de las prcticas siguientes. CONCLUSIONES: El analisis y la identificacin de cada sistema que integra al brazo robtico permite entender el funcionamiento del mismo. El conocer cada sistema que compone a un brazo robtico hace posible conocer la tarea que desempea cada uno de ellos. BIBLIOGRAFIA: http://www.scribd.com/doc/10002420/Brazo-Electroneumatico-de-CuatroElectrotecnia Barrientos, Antonio. Fundamentos de robtica, ed. Mc Graw Hill. Espaa. 512 pg.