Robotica

U robot Un b tes...
manipulador programable y multifuncional diseado para mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especficos mediante movimientos programados para realizar diferentes tareas [Instituto de Robtica de Amrica]

U robot Un b tes...

agenteactivoartificialcuyoambienteeselmundo fsico[RussellyNorvig] conexininteligentedepercepcinaaccin[Jones yFlynn] l ] unamquinaprogramablecapazdepercibiryactuar enel lmundo d concierta i t autonoma t [Sucar] [S ]

U pocod Un dehi historia t i ...

La palabra robot proviene del checo robota (l b t b j ) y robotnik (labor,trabajo) b t ik (trabajador). (t b j d ) Fue F introducida por el escritor Karel Kapek en la obra R.U.R. Los primeros robots aparecen en la mitologa griega y en obras de ficcin: Talos, T l gigante i t de d bronze b que vigilaba i il b Creta C t Golem, protector de los judos en Praga Frankestein I Robot, Asimov (leyes de la robtica) Pelculas: Robbie, Robbie Gort, Gort Rosie, Rosie Robot, Robot R2D2, R2D2 ...

CONCEPTODEROBOTICA
Larobticaeslacienciaylatecnologadelosrobots.Se ocupadeldiseo,manufacturayaplicacionesdelosrobots. Larobticacombinadiversasdisciplinascomoson:
LAMECANICA LAELECTRONICA LAINFORMATICA LAINTELIGENCIAARTIFICIAL LAINGENIERIADECONTROL

3leyes l d la de l robotica b ti
1.Unrobotnodebedaaraunserhumanoo,porsu j q queunserhumanosufradao. inaccin,dejar 2.Unrobotdebeobedecerlasrdenesqueleson dadasporunserhumano,exceptosiestasrdenes entranenconflictoconlaPrimeraLey. 3.Unrobotdebeprotegersupropiaexistencia,hasta d d estaproteccin donde noentreenconflicto fl conla l PrimeraolaSegundaLey.

Clasificacion l ifi i de d robots b

Segun su cronologia

1Generacin.

M Manipuladores. i l d Son S sistemas i mecnicos i multifuncionalesconunsencillosistemadecontrol, bienmanual, manual desecuenciafijaodesecuencia variable.

2Generacin

Robotsdeaprendizaje. aprendizaje Repitenunasecuenciade movimientosquehasidoejecutadapreviamenteporun operadorhumano.Elmododehacerloesatravsdeun dispositivomecnico.Eloperadorrealizalos movimientosrequeridosmientraselrobotlesigueylos memoriza. i

3Generacin. 3
Robotsconcontrolsensorizado.Elcontroladoresuna p q queejecuta j lasrdenesdeunp programa g y computadora lasenvaalmanipuladorparaquerealicelos movimientosnecesarios.

 4 Generacin. G i
Robotsinteligentes.Sonsimilaresalosanteriores, peroademsp p poseensensoresq queenvan informacinalacomputadoradecontrolsobreel estadodelproceso.Estopermiteunatoma i t li inteligente t de d decisiones d i i yel lcontrol t l d del lprocesoen tiemporeal.

Cl ifi i de Clasificacion d robots b t

Segnsuarquitectura

Poliarticulados
Enestegruposeencuentranlosmanipuladores,los Robotsindustriales,losRobotscartesianosyse emplean l cuando d espreciso i abarcar b unazonade d trabajorelativamenteampliaoalargada,actuarsobre objetosconunplanodesimetraverticaloreducirel espacioocupadoenelsuelo.

M il Mviles
SonRobotscongrancapacidaddedesplazamiento, plataformasydotadosdeun basadosencarrosop sistemalocomotordetiporodante.Siguensucamino portelemandooguindoseporlainformacin recibida ibid d desuentorno t atravs t d desussensores. Puedeninclusollegarasortearobstculosyestn dotadosdeunnivelrelativamenteelevadode inteligencia.

A d id Androides

SonRobotsqueintentanreproducirtotalo parcialmentelaformayelcomportamiento cinemticadelserhumano. humano Unodelosaspectosms complejosdeestosRobots,ysobreelquesecentrala mayoradelostrabajos,eseldelalocomocinbpeda

Zoomrficos
consideradosensentidonorestrictivopodranincluir tambinalosandroides.Apesardeladisparidad morfolgica f l i de d susposibles ibl sistemas i d delocomocin l i esconvenienteagruparalosRobotszoomrficosen doscategoras catego asp principales: c pa es:
caminadores Nocaminadores

Lasaplicacionesdeestos Robot sern Robots e i interesantes te e te enelcampodela exploracinespacialyenel estudiodelosvolcanes.

Hbridos
Estos Robots corresponden p a aquellos q de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los Robots mviles y de los Robots zoomrficos. De igual f forma pueden d considerarse id hb id hbridos algunos l Robots b formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los Robots industriales En parecida situacin se encuentran algunos industriales. Robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los Robots personales. personales

cybors

seutilizaparadesignarunacriaturacompuestade elementosorgnicosydispositivosmecnicos generalmenteconlaintencindemejorarlas capacidadesdelaparteorgnicamedianteelusode tecnologa

Ti Tipos de d Robots R b t

Desdeelpuntodevistadelatarea,podemos clasificaralosrobotsen2tiposprincipales: robotsindustriales robotsdeservicio

Mdicos: Mdi

Losrobotsmdicosson,fundamentalmente,prtesis paradisminuidosfsicosqueseadaptanalcuerpoy estndotadosdepotentessistemasdemando.Con ellosselograigualarconprecisinlosmovimientosy funcionesdelosrganosoextremidadesquesuplen.

R Robot b tI Industrial. d t i l
Manipulador p multifuncionalreprogramable p g convarios gradosdelibertad,capazdemanipularmaterias,piezas, herramientas.Elrobotindustrialposeeciertas caractersticas i antropomrficas, fi l lams comn esde d un brazomecnico. Tarearepetitiva repetiti a Ambienteconocidoycontrolado No N h hayi interaccin t i conpersonas Pocaflexibilidad Poca P movilidad ilid d

M i l d Manipulador.
Sonsistemasmecnicosmultifuncionales,conunsencillo sistemadecontrol,quepermitegobernarelmovimientode suselementos,dichodeotraformasonrobotsquerealizan actividadesrutinarias, rutinarias ejemplodeellossonlosrobotsde fbricasquesonutilizadosparaempacar,movercosasdeun lugaraotro.

T Terrestre. t
Algunostienenformadeinsectos,otrosposeenruedas parasulocomocin,yrobotsandroidesquesonlosque tienenformahumanaycomonosotrossemuevenusando suspiernas

A Areos.
Areos. Estostieneformadeavinoelicptero yelsistema queutilizanparamoversesonmotores

A ti Acuticos.
Tienenformadepecesoanimalesacuticos,generalmente construidospararealizarinvestigacindentrodelagua,el mar,oenros,etc.Sondiseadosutilizandosistemas hermticos

D i De investigacin. tig i
Comosunombreloindica,sonrobotscreadospararealizar investigacin,sonrobotsdeexploracin,utilizansensores, ysonequipadosparatomarmuestrasdeloslugaresen dondesonalojadosopuestos, puestos soncreadosconcocimientos msavanzadosytecnologasmscientficas.

Did Didcticos ti yd deentretenimiento. t t i i t

Sonrobotsque reaccionanante estmulos, ,yson creadosparabrindar entretenimiento.

Entreellosencontramoslos quesimulanlossumos, q ,los utilizadosparacampeonatos, losquetieneformade mascotas,etc.

R Robots/bioingeniera. b t /bi i g i

Sonutilizadostambinpara investigacin,sonmas sofisticadosyaqueparasu funcionamientoseutilizan conocimientosdela ingenieraalabiologa..

R Robots/bioingeniera. b t /bi i g i
Hay aymuchos uc os"parientes pa e tesdelos osrobots" obots queno o encajanexactamenteenladefinicinprecisa. Unejemplosonlosteleoperadores. Dependiendodecmosedefinaunrobot, losteleoperadores puedenonoclasificarse comorobots.Losteleoperadores se controlanremotamenteporunoperador puedenserconsiderados humano.Cuandop robotsselesllama"telerobots".Cualquiera queseasuclase,losteleoperadores son generalmentemuysofisticadosy extremadamentetilesenentornos peligrosostalescomoresiduosqumicosy desactivacindebombas.Losrobots p sondefinidosp porlaNASA teleoperadores como:Dispositivosrobticosconbrazos manipuladoresysensoresconciertogrado demovilidad,controladosremotamentepor unoperadorhumanodemaneradirectaoa travsdeunordenador

R b t de Robots d servicio i i
Larobticacombinadiversasdisciplinascomoson:

AMBIENTESDESCONOCIDOS AMBIENTESDINMICOS NECESIDADDEMOVILIDAD INTERACCINCONPERSONAS AMBIENTESEXTERIORES

R Robots b t d deservicio i i

Guas guiarenun museo explicar museo, exhibiciones,...

Ayudantes cortarpasto, aspirar p lacasa, ,vigilar g cuando noestoy,ayudarapersonas discapacitadas,...as,e

R Robots b t d deservicio i i

Rescate localizar sobrevivientesenun desastrenatural,...

Exploracin explorarunvolcn, unarrecife,Marte,...

 reas d del lconocimiento i i t

Ingenieramecnica Ingeniera g elctrica/electrnica Control Computacin Inteligenciaartificial Matemticas Psicologa,zoologa,neurociencias

P nivel Por i lde d inteligencia i t li i

LaAsociacindeRobotsJaponesa(JIRA)haclasificadoalos robotsdentrodeseisclasessobrelabasedesu nivelde i t lig inteligencia i :
1. Dispositivos 1 Dispositi osdemanejomanual man al,controladosporuna na persona. 2. Robotsdesecuenciaarreglada. 3. Robotsdesecuenciavariable,dondeunoperador puedemodificarlasecuenciafcilmente. fcilmente 4. Robotsregeneradores,dondeeloperadorhumano conduceelrobotatravsdelatarea. 5. Robotsdecontrolnumrico,dondeeloperador alimentalaprogramacindelmovimiento, movimiento hastaquese enseemanualmentelatarea. 6. Robotsinteligentes,loscualespuedenentendere interactuarconcambiosenelmedioambiente.

P Pornivel i ld decontrol t l
d l d b Programas de control de robots Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de control que realizan: 1. Nivel i l de d inteligencia i li i artificial, ifi i l donde d d el l programa aceptar un comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico de las tareas. tareas 2. Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias y planeadas, p , y los p puntos de asignacin g seleccionados. l i d 3. Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parmetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentacin interna de los datos sensores y la ruta es modificada obtenidos por los sensores, sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de correccin son implementadas en este nivel.

Porniveldelenguaje g j de programacin
l clasificacin l ifi i fi lseconsidera id el l nivel i l Enla final dellenguajedeprogramacin. Laclaveparaunaaplicacinefectivadelos robotsparaunaampliavariedaddetareas, eseldesarrollodelenguajes leng ajesdealtonivel. ni el Existenmuchossistemasdeprogramacin derobots,aunquelamayoradelsoftware msavanzadoseencuentraenlos laboratoriosdeinvestigacin. investigacin Lossistemasdeprogramacinderobotsse ubicandentrodetresclases: 1. Sistemasguiados,enelcualelusuario conduceelrobotatravsdelos movimientosaserrealizados. 2. Sistemasdeprogramacindenivel robot,enloscualeselusuarioescribeun programadecomputadoraalespecificarel movimientoyelsensado. 3. Sistemasdeprogramacindeniveltarea, enelcualelusuarioespecificalaoperacin porsusaccionessobrelosobjetosqueel robotmanipula.

PARTESDEUNROBOT

SENSORES ACTUADORES SISTEMA DE LOCOMOCIN COMPUTADOR DE CONTROL

Di ti t Robots: Distintos R b t

AIMEC
ALSOY NAO

Aimec
Aimec (Artificially Intelligent Mechanical Electronic Companion)fuediseadoporTonyyJudie Ellis, Ellis expertoseneltema.Suinventopuederer,hacer bromas,cantarkaraoke,hablaryroncar.Adems, puedeconectarsealatelevisinyhastaescapazde entraraInternetparabuscarinformacincuandono entiendaalgodeloqueledigan. digan Elrobotesmuyeducadoysimptico,poreso,cuando percibeatravsdesussensoresquehayg gentecerca hacechistes.

Alsoy
LaempresaespaolaAisoy Robotics presenten y 1,elp primerrobot"emocional",q que ValenciaaAisoy puedeexpresartristeza,alegraomiedoatravsde palabras,gestosyuncdigodecolores.nose d l desplaza, aunquemuevelas l cejas j y l lacabeza b para demostrarsentimientos.Ensuinteriortieneuna computadoraequipadaconsensoresdetemperatura, temperatura tactoysonido.Adems,puedereconocerlavozyla caradesusdueos.

RobotNao
Naoeselprimerrobotquepuededesarrollaremociones humanasyformarvnculoshumanos.ElrobotNaofue di e doparaig diseado igualar l las l emociones e o io e que edesarrolla de oll unnio io deunaodeedad,yescapazdeformarvnculosconlas personasquelotratanamablemente Nao N est tprogramado d pararelacionarse l i yapegarseal l individuoqueinteractua conel,utilizalosmismotiposde expresionesyconductasquelosbebesusanparaaprender einteractuarsocialyemocionalmenteconotros, otros ytambin puededetectaremocioneshumanasalestudiarellenguaje corporalyfacial.

Partes P t del d l robot b t nao