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7.1 Introduccin. El mundo industrial est formado por una gran variedad de campos donde se puede ejercer control. Uno puede pensar en una fabrica productora de algn tipo de artculo, en una planta procesadora de alimentos, en un relojero, etc. Sin embargo, todos ellos son usuarios potenciales de un field bus, aunque sta necesidad sea ms aguda en algunos campos de control que en otros, para algunos los buses de campo estn orientados al rea de produccin. Es por lo que el enfoque del bus de campo debe tomar en cuenta todas las necesidades. El texto siguiente es una propuesta para un enfoque bsico con el propsito de estimular a todos aquellos que tienen que hacer frente a la necesidad de un cambio. 7.2. Primer Enfoque. Para comenzar intentaremos contestar la pregunta Qu es un Field bus con una explicacin clara y sencilla. Field evoca algo geogrfico o de lmite contextual. Esto es verdadero para diferentes niveles de abstraccin, como veremos ms tarde cuando tratemos con integracin y produccin, como en la estructura CIM (Computer Integrated Manufacturing). Por otro lado, la palabra bus es una palabra bien conocida en el rea de la computacin: en pocas palabras, un bus es un grupo de lneas elctricas comunes conectadas a varios circuitos para transferir datos entre ellos. Sin entrar en detalles, nos gustara sin embargo hacer mencin de la relacin entre lneas comunes y varios circuitos: conexiones punto a punto diferentes, las cuales solo permiten dos circuitos para el intercambio de datos, y un bus une usualmente un gran nmero de entidades que toman un papel activo en el intercambio de informacin. Por otro lado, un bus de campo transfiere, en la mayora de los casos, informacin de manera secuencial (en forma serial, uno despus de otros) con la excepcin de solamente aplicaciones especficas, tales como la SCSI o IEEE-488, las cuales solo tratan con paquetes de bits, pero nada ms que bytes, aunque los anteriores no pueden ser considerados buses de campo sino slo simples aplicaciones especficas de computacin. La ventaja de una transferencia serial es que sta requiere solamente de un nmero muy limitado de lneas o cables (alrededor de 2 3 en casi todos los casos), por lo que distancias ms grandes pueden ser cubiertas. Estos ltimos comentarios apuntan hacia otro criterio para la comparacin entre las conexiones punto a punto y la serial: la topologa de bus es diferente y la flexibilidad de instalacin es ms alta, porque es ms fcil adicionar un nuevo circuito al sistema existente. Cabe mencionar que la norma original ISA SP50.1 para la seal de instrumentacin de 4 - 20mA fue adoptada por IEC, hacindola una norma mundial sencilla para conectar instrumentos elctricos de campo, lo que provoca que la longitud de los cables no sea importante. Sin embargo, los 4 - 20mA son susceptibles a ruido elctrico lo que tiende a requerir blindaje, siendo incapaz de compartir cableado excepto en cables de multipar. Por otro lado, se reducen los errores de alambrado debido a que todos los instrumentos de campo se pueden alambrar juntos en una caja de juntas de campo, ya que el field bus resuelve el problema de comunicacin va protocolo, no por cable,

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identificndose los instrumentos por s mismos y permitiendo que el sistema se documente por s solo. Para que esto funcione, la comunicacin de bus no es como la comunicacin punto a punto. Si algunos de los dos nodos en la lnea se enlazan entre s, ellos son libres para mandarse informacin cuando y como ellos quieran (como es el caso de dos terminales conectadas va RS-232), para el acceso al bus, se requiere de estrictas reglas para permitir el flujo de informacin de transmisor a receptor. El conjunto de tales reglas es llamado protocolo. Por otro lado, para el bus de campo es muy importante implementar y definir un algoritmo de seguridad que asegure la transmisin correcta de datos de cualquier nodo de la red. Esto lleva a la siguiente cuestin: Cul es el propsito de definir un bus s eso implica requisitos adicionales, los cuales a veces son difciles de entender y realizar? 7.2.2 Por qu definir un bus?

Existen esencialmente dos argumentos que hablan en favor del bus de campo: La comunicacin por medio de un bus permite una va de intercambio de datos los cuales no puede ser transferidos de otro modo, o si se realiza, es con gran dificultad.

La transferencia de datos sigue un mecanismo estndarizado.

De stos puntos principales se derivan una serie de argumentos. A continuacin se enumeran algunos de los ms comunes: Flexibilidad para expandir la red y conectar a sta diferentes mdulos sobre la misma lnea. Distancias ms grandes que con conexiones tradicionales. Reduccin substancial en el alambrado. Gran aplicacin en le campo de control Reduccin de costos globales. Simplificacin de la instalacin y operacin. Reduccin del costo de ingeniera (acumulacin del conocimiento gracias a la experiencia) Disponibilidad de herramientas para instalacin y diagnostico. Posibilidad para conectar productos de diferentes fabricantes. Sin embargo existen algunas desventajas las cuales deben ser mencionadas: Necesidad de mejor conocimiento en la instalacin (ms experiencia). Alta inversin en equipo y herramientas (para monitoreo, mantenimiento, etc) Costo aparente alto. El problema de compatibilidad entre equipo de diferentes fabricantes se mantiene a pesar de garantizar lo contrario. Sin embargo las ms grandes desventajas son solo temporales, puesto que son causadas por el esfuerzo de aprender una nueva tecnologa. Es por eso que es fuertemente recomendable considerar tales puntos antes de empezar. 7.2.3 Quin se interesa en los buses de campo?.

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Hay tres categoras de gente profesional quienes se interesan en los buses de campo: Consumidores de un lado: todos aquellos que trabajan en un sistema basado en un bus de campo. Mientras todo trabaja bien, este tipo de personas no valora la importancia del sistema de bus, y es por eso que ignoran que dependen de el. Aquellos que construyen sistemas de automatizacin (personas o compaas) con buses de campo fabricados con materiales disponibles en el mercado (sistemas integradores). Compaas que producen y venden productos para conectarse a un bus de campo.

Fig1: Categoras de profesionales interesados en los buses de campo.

Los requerimientos de estas tres categoras no son las mismas. Para el primer grupo, el hecho de que el sistema instalado trabaje correctamente y sea econmico es el factor principal: que esto suceda gracias al bus de campo puede tener o no importancia. Para el segundo, aunque la relacin costo / desempeo es importante, generalmente la eleccin de un bus de campo depende de la facilidad con que ste se instala: por lo tanto ellos estn interesados en equipo para instalar, configurar y monitorear la red - una reduccin en el alambrado implica una ventaja directa en el precio -. Un bus de campo, de hecho, favorece la realizacin de sistemas modulares y de fcil expansin. Aquellas personas que disean equipo y mdulos de comunicacin para un bus de campo se interesan en la complejidad de sus tareas, en la disponibilidad de componentes especficos, en el soporte para desarrollo, etc. 7.2.4 De dnde viene la nueva moda de los buses de campo? Realmente, es ms correcto preguntar de donde viene la tendencia para la utilizacin de buses de campo para propsitos de comunicacin. En realidad, sta tendencia no es del todo una moda, porque el enfoque respaldado por los buses de campo y, en general, por los sistemas de comunicacin es ms natural que el cual uno podra ver a primera vista: esto es el resultado de la evolucin tecnolgica, la cual se remonta a los inicios del siglo, en la revolucin industrial, y la cual an continua. Sin embargo, en el campo de la comunicacin, se descubre una ruta que va en direccin opuesta con la evolucin de, por decir, de la ingeniera mecnica y electrnica: la

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mayora de las capas abstractas de datos transfieren primero a la aplicacin de control y teora de automatizacin, y finalmente a los sensores y actuadores. Hemos tratado de representar este fenmeno con la siguiente figura:

Figura 2.

Evolucin de la tecnologa y la teora del control.

Con la introduccin de la mquina de vapor, una gama de invenciones aparecieron al comienzo del siglo, junto con ingeniosos sistemas con palancas u otros actuadores para controlar y automatizar procesos. Tales mecanismos involucraron a los sistemas controlados por levas, todava usados actualmente. Sin embargo, una nueva lnea de tecnologa, basada en neumtica y vaco, lleg a ser popular rpidamente: gracias a que los pistones proporcionaban mayor flexibilidad. Este fue el primer paso hacia una tecnologa la cual procesa parmetros de entrada para transformarlos en seales de control lgicas, lo cual lleva a la idea de procesos automticos por combinacin lgica de seales a travs de vlvulas neumticas. La electricidad ha facilitado todo lo necesario para reducir el volumen y complejidad de los sistemas neumticos, sin sacrificar la flexibilidad. Los relevadores elctricos permitieron que un gran nmero de vlvulas neumticas fueran sustituidas por circuitos electrnicos. Un salto en flexibilidad fue hecho posible por la construccin de dispositivos o mquinas programables, fabricados gracias a la electrnica. Tales mquinas, desde el primer dispositivo el cual sustituy a los relevadores existentes, han crecido hasta llegar a ser reales computadoras procesando e incrementando la cantidad de datos. En general, la introduccin del software y hardware de computacin han contribuido, por un lado, al diseo de sistemas ms complejos, con ms demanda en el procesamiento de datos, requiriendo un gran incremento en el nmero de lneas y conexiones, pero por otro, la tecnologa de las computadoras ha permitido el desarrollo de los sistemas de comunicacin. El primer paso ha consistido en permitir que las computadoras se comuniquen entre ellas por medio de un nodo central, o configuracin de red en estrella, con una conexin punto a punto basada en RS-232. Uno de los ejemplos mejor conocidos es el de los sistemas de tiempo compartido con VAXs conectados a terminales VT-100 actualmente una norma para terminales. Sin embargo, gracias a la brecha tecnolgica, las configuraciones de estrella han ido desapareciendo para dar lugar a la configuracin de

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red en estructura de rbol -, la principal diferencia es que los usuarios estn conectados a la misma lnea y los datos transferidos son multiplexados en tiempo. Gracias a la mejora de los protocolos de comunicacin, es posible reducir el tiempo necesario para la transferencia y aseguramiento simultneo de la proteccin de datos, garantiza la sincronizacin de procesos provenientes de diferentes clulas de produccin, y satisface los requerimientos de seales crticas en el bus de campo. Aunque el bajo nivel en componentes para buses de campo, como sensores y/o actuadores, existieron solo por muy pocos aos, los buses de campo se han vuelto muy populares en aos recientes. Los buses para las tareas ms crticas, como para la sincronizacin de movimientos, emergen para la configuracin industrial, por supuesto solo despus de una incubacin en los laboratorios de pruebas. 7.3 Base terica. 7.3.1 El modelo OSI. El modelo OSI es la referencia oficial para comunicacin. Sin embargo frecuentemente, es mal entendido, desconocido, o mal interpretado el declarar que los sistemas de comunicacin propuestos se adhieren a sta norma. Por lo que se piensa que es necesario dedicar algunas palabras sobre el tema. El modelo OSI (Open System Interconnection) de ISO (International Standard Organization) es una base de referencia (modelo) para identificar y establecer una clasificacin de las diferentes funciones de los sistemas de comunicaciones. Por lo tanto, ste modelo representa solo el punto de referencia, y no un arreglo de prescripciones para que un sistema se adhiera al modelo. En ste modelo se definen siete capaz de funciones para un sistema de comunicacin. No es obligatorio tener las siete capaz en un sistema dado, por que dependiendo de a aplicacin algunas capas medias pueden ser omitidas. A continuacin se muestra el diagrama de las capas del modelo OSI:

Figura 3.|

El modelo OSI.

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En los siguientes prrafos se ilustra brevemente el papel que juega cada capa dentro de la comunicacin: Capa 1 (capa fsica): Define las caractersticas fsicas de una porcin de la comunicacin en un circuito, como lo son: niveles de voltaje, corriente, dispositivos de conexin, el sistema de codificacin ptico o elctrico, etc. La lnea real de comunicacin no est incluida dentro de este nivel, puesto que el modelo OSI define solo las propiedades de comunicacin de un nodo dentro de la red, no de la red misma. Capa 2 (capa de enlace de datos): Define los formatos de la trama y su codificacin lgica, as como el mecanismo de proteccin como lo es el CRC - insercin automtica de bits de repeticin para evitar la transmisin de secuencias muy grandes de seales idnticas (bit de relleno) -. Capa 3 (capa de red): En sta capa, son descritas las caractersticas de trabajo en red, para asegurar que las tramas de informacin sean dirigidas al cliente por la ruta que haya sido elegida por la fuente. Esta capa es obligatoria cuando estn disponibles y activadas diferentes rutas a la vez. Capa 4 (capa de transporte): Esta capa define como se van a establecer las comunicaciones, as como la forma en que el canal de comunicacin es entre dos nodos es realizado. Por otro lado administra la conexin de extremo a extremo incluyendo el control de flujo y errores, teniendo como funcin bsica asegurar que el transporte de datos se realice en forma segura. Capa 5 (capa de sesin): Una vez que un canal lgico de comunicacin entre dos puntos es establecido, las capas anteriores pueden comenzar a sincronizar sus aplicaciones y abrir una sesin de trabajo. Tales operaciones son definidas en sta capa. Capa 6 (capa de presentacin): S dos nodos de comunicacin utilizan un formato diferente para la representacin de datos - tales como el ASCII y un cdigo de 16 bits extendido - sta capa se encarga de definir la correspondencia de representacin de datos. Capa 7 (capa de aplicacin): Esta es la capa superior la cual define las interfaces de aplicacin. Se encarga del intercambio de informacin entre el usuario y el sistema. Los protocolos de ste nivel se encargan del transporte de los programas de aplicacin (claves de acceso, transferencia de archivos, estadsticas de gestin de red, correo electrnico, etc.). La aplicacin en s misma no se incluye, debido a que no es parte del sistema de comunicacin. El flujo de informacin a travs de un sistema de comunicacin est sujeto a un tratamiento similar al cual recibira un paquete mandado por mensajera. A cada capa del modelo OSI le corresponde una funcin bien definida. En la recepcin final, para un paquete de informacin, cada capa OSI desempaca el dato empaquetado por la capa correspondiente durante la transmisin final. Existe entonces lgica horizontal entre las capas del modelo OSI, opuesta al flujo vertical de datos.

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Figura 4.

Flujo de datos y relaciones lgicas.

7.3.2 Elementos de comunicacin. En una red de comunicacin de un cierto tamao no es suficiente con conectar nodos sobre una lnea, sino que se vuelve necesario insertar circuitos para aislar porciones de la red, para mejorar sus caractersticas. En otros casos el bus se debe conectar a otro sistema de comunicacin, el cual requiere equipo adicional. En los prximos prrafos se describirn los elementos de comunicacin ms importantes disponibles, utilizando un enfoque terico basado en el modelo OSI. 7.3.2.1 Repetidor. Un repetidor o amplificador, es un dispositivo para mejorar las seales elctricas, permitindoles a stas viajar grandes distancias entre los nodos, adems de permitir la adicin de ms nodos a la red. En suma, esto hace posible adaptar

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Figura 5 Repetidor. diferentes medios fsicos entre los nodos - tal es el caso de una RS-486 a una fibra ptica -. De a cuerdo con el modelo OSI, ste dispositivo codifica y decodifica seales solo en la capa 1 de la capa fsica. Con una simple modificacin, un repetidor se transforma en un separador. Este es un dispositivo amplificador con varios conectores, el cual recibe la seal en un puerto y la transmite por todos los dems.

Fig. 6 Separador (un repetidor modificado). 7.3.2.2 Puentes (Bridges). Un puente pertenece tanto a la capa 1 como a la 2 del modelo OSI. El puente permite la conexin entre dos secciones diferentes de una red que tengan caractersticas elctricas y de codificacin diferentes. En particular, un puente puede unir dos redes de trabajo distintas, permitiendo con esto la comunicacin y el uso de aplicaciones compartidas a travs de la red. Sin embargo, la mayora de las redes de trabajo funcionales sufren cuando esto debera superar a la menos funcional de ellas. Un puente no es inteligente y por lo que, para un mensaje proveniente de un sistema, el puente

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retransmite ste mensaje como una versin equivalente para el otro sistema sin ms interpretacin.

Figura 7 Puente.

7.2.3 Ruteador. Un ruteador, como su nombre lo dice, cambia las tramas de comunicacin entre diferentes segmentos de red, definiendo la ruta ms eficiente de datos entre dos segmentos de red. A los ruteadores no les importa saber que tipo de topologa o protocolos de nivel de acceso se utilizan en los segmentos de red. Para hacer esto, el ruteador debe interpretar las seales de la capa nmero tres del modelo OSI.

Figura 8 Ruteador. 7.3.2.4Compuertas (Gateways). Una compuerta es algo parecido a un puente pero con la suficiente inteligencia como para decodificar seales de la capa nmero 7 (de aplicacin), del modelo OSI. Como veremos despus, ste dispositivo permite la conexin de buses de diferentes caractersticas, permitiendo que las aplicaciones se puedan comunicar a travs de la compuerta. Lo anterior, gracias a sus recursos y al hecho de que son fciles de

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configurar, permitiendo optimizar la comunicacin en ambos lados. Se utilizan cuando se tienen que interconectar sistemas que se construyen totalmente con base en diferentes arquitecturas de comunicacin.

Figura 9 Compuerta. Este tipo de dispositivo, a pesar de su importancia, es muy raro, tal vez por su complejidad y un mercado limitado. Frecuentemente se afirma que las compuertas son simples puentes, sin embargo, es impropio el uso de la palabra. 7.3.3 Topologa de red. La comunicacin entre dos nodos se lleva acabo en un lnea punto a punto siempre y cuando los dos nodos estn presentes. En tal caso, son usadas las conexiones propias, frecuentemente basadas en el protocolo de la RS-232 o de la RS-422. Conforme el nmero de nodos que deben ser conectados juntos crece, la pregunta de topologa de red surge sorpresivamente. Topologa no es nada ms que la forma que una red tiene, basado en los nodos y elementos de comunicacin, as como de el tipo de conexiones. Existen varios modelos tpicos de topologas. Las ms comunes son: Anillo. Estrella. rbol. 7.3.3.1Anillo. Esta estructura permite la conexin de todos los nodos en cascada. De un nodo al siguiente, la comunicacin es solamente en una direccin. Cuando un nodo manda

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Figura 10. Red en Anillo. informacin, el nodo siguiente procurar la repeticin de la seal recibida y adicionar su propia informacin cuando sea necesario. Esta estructura tiene dos ventajas principales: primera, la seal se actualiza en cada nodo, por tanto distancias ms grandes pueden ser cubiertas, segunda, el flujo uni-direccional es ideal para fibras pticas, puesto que cada segmento de red es similar a una conexin punto a punto con comunicacin en una sola direccin, permitiendo con esto el ahorro en alambrado (lneas de conexin). Sin embargo, existen dos desventajas las cuales no pueden ser ignoradas: primera, no es posible extender la red mientras sta se tenga en funcionamiento, porque al hacer esto se podra provocar la ruptura del anillo; segundo, en forma similar, s alguno de los nodos deja de funcionar o algn segmento se pierde, la red completa se cae. 7.3.3.2 Estrella. La estructura de estrella exhibe caractersticas las cuales son totalmente opuestas a las de anillo. Esta estructura se basa en un nodo con funciones especiales - como las de maestro o servidor -, el cual funciona como punto central para conexiones bidireccionales hacia cada nodo. Esta estructura permite la inclusin de ms nodos sin interrumpir a la informacin, el nodo siguiente procurar la repeticin de la seal recibida y adicionar su propia informacin cuando sea necesario. Esta estructura tiene dos ventajas principales: primera, la seal se actualiza en cada nodo, por tanto distancias ms grandes pueden ser cubiertas, segunda, el flujo uni-direccional es ideal para fibras pticas, puesto que cada segmento de red es similar a una conexin punto a punto con comunicacin en una sola direccin, permitiendo con esto el ahorro en alambrado (lneas de conexin). Sin embargo, existen dos desventajas las cuales no pueden ser ignoradas: primera, no es posible extender la red mientras sta se tenga en funcionamiento, porque al hacer esto se podra provocar la ruptura del anillo; segundo, en forma similar, s alguno de los nodos deja de funcionar o algn segmento se pierde, la red completa se cae.

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Fig.11 Estrella. 7.3.3.3rbol. La estructura de rbol posee ventajas y desventajas que son una combinacin de las caractersticas de las dos primeras topologas. En principio, una de rbol

Fig. 12 rbol.

permite la bifurcacin, por tanto sta estructura es similar a la de estrella, pero adems, permite que al mismo tiempo varios nodos puedan ser conectados en serie en una rama. Por otro lado, por la forma ideal de rbol en la cual una simple rama, la cual parece un anillo, sin embargo dentro de l los nodos no estn en forma de anillo, sino que en lugar de estar en serie estn en paralelo, por lo que la falla de cualquier nodo no pone a los dems fuera de servicio. Sino que otra vez, uno es libre de incluir a la red una nueva rama. Esta es la topologa ms popular para buses de campo, tpicamente, con conexiones fsicas de RS-485. 7.3.4 Caractersticas fsicas. A diferencia de lo que frecuentemente se piensa, no es suficiente con conectar juntos y de la misma manera todos los nodos y simplemente verificar la polaridad en las uniones. Existe en cambio, una teora de lneas elctricas ms complicada la cual, aunque no la vamos a explicar aqu, se debe ser tomada en cuenta para evitar los problemas ms comunes, los cuales se incrementan debido a las caractersticas fsicas de la red. A continuacin mencionaremos un poco.

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En una lnea que maneja altas frecuencias, cada terminal provoca una reflexin de la seal que perturba la comunicacin. Estas perturbaciones se pueden eliminar incluyendo una resistencia final (o de limitacin) en el extremo final de cada segmento de red. En cada rama adicional existen riesgos de reflexin de seal, por lo que deben ser evitados en lo posible o detectados con un separador (splitter). La mayora de los nodos cargados a un segmento de red estn generalmente conectados por buses de campo, como la interfaz RS-485, para la cual, 32 nodos conectados es el nmero mximo aceptable. Aun cuando una red parezca trabajar correctamente con tal cantidad de nodos conectados, es conveniente incluir amplificadores en la red. Como los amplificadores retrasan la seal de propagacin, es necesario reducir el nmeros de retrasos entre cada par de nodos conectados. Algunos buses, como por ejemplo aquellos del tipo multi-maestro (multi - master) como el CAN, que establece condiciones estrictas: como un repetidor simple provoca una reduccin en el promedio mximo de mensajes transmitidos, es mejor escoger una estructura de estrella, con un separador simple, en lugar de repetidores en cascada. La longitud de cada lnea debe ser elegida en forma ptima para reducir la dispersin de seal y la probabilidad de ruido electromagntico del exterior. El nmero de cables en la lnea debe ser lo menor posible, y adems, los cables de la alimentacin nunca deben correr en paralelo con los cables de la comunicacin, porque esto provoca ms perturbaciones. El blindaje de los cables es una medida efectiva contra las seales de perturbacin, sin embargo, esto se debe hacer en forma correcta. En particular, para redes amplias (de algunos cientos de metros), todos los blindajes deben ser conectados juntos, pero aterrizados en un punto comn - ya que varias conexiones de tierra generan flujos de corriente, causadas por diferencias de potencial en los diferentes puntos de tierra, dichos flujos de corriente pueden adicionar perturbaciones peores que si los cables no se hubieran blindado. Una red completa debe ser planeada por adelantado para encontrar un diseo que se acerque lo ms posible a lo ideal. Por otro lado es conveniente hacer chequeos de la red de manera regular, para hacer que el trabajo de mantenimiento se haga ms sencillo.

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Fig. 13 Estructura de una red. Si se le da mucha importancia a los aspectos anteriores, un cable comprendido por un simple par de alambres trenzados y blindados (con un tercero para la tierra), sera suficiente para la mayora de aplicaciones. El uso de cables coaxiales o fibras pticas no es obligatoria, an en situaciones donde las perturbaciones externas son inevitables. Esto ha sido demostrado en instalaciones sobre mquinas para friccin elctrica y en laboratorios de fsica - electrnica, donde se generaron chispas elctricas capaces de borrar EPROMs, y a pesar de las perturbaciones generadas el bus de campo trabaj sin problemas.

7.3.5 La pirmide CIM.

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Figura 14 La pirmide CIM

Antes de elegir la solucin para un problema, es necesario realizar un pequeo anlisis, independientemente de cualquier consideracin econmica, poltica o comercial, sin importar que tan difcil sea evitar lo anterior. Por ejemplo, en una fbrica o planta manufacturera existen varios niveles de procesamiento de datos, para los cuales se tienen requerimientos diferentes. La administracin (nivel alto de la pirmide CIM) trabaja con megabytes de datos, pero el tiempo de respuesta no es crtico y cae en un intervalo de pocos minutos hasta horas o an das (los respaldos son ejecutados una vez al da, los reportes escritos a los supervisores pueden demorarse algunas horas sin ningn dao). Otro ejemplo se observa en la produccin, la cual es la principal rea donde se usa el bus de campo, misma que tiene diferentes requerimientos. En el nivel ms bajo, encontramos buses que transfieren solo unos pocos bytes, con un tiempo de reaccin de unas dcimas de microsegundo. Tales diferencias definen un primer criterio para la evaluacin del tipo de bus de campo a adoptar. Dicho criterio involucra al tiempo de respuesta y a la cantidad de datos (los cuales son conocidos de acuerdo a la aplicacin que se tenga), aunque todo lo anterior no sea fcil de integrar dentro de un concepto bien estructurado como lo es la pirmide CIM. Se debe de observar que esta representacin es ideal y que se debe de usar solo como una referencia. La realidad de las empresas, en especial en Suiza, no corresponde en lo ms mnimo al modelo de integracin, porque las razones para justificar tales inversiones raramente son alcanzadas. 7.3.6 Clasificacin de los sistemas de comunicacin. Excepto por el cell bus , el bus de campo es una clasificacin para prcticamente todos los buses de comunicacin industrial. Entre los buses de campo existen importantes diferencias en cuanto a sus caractersticas. Los alemanes comienzan su definicin con dos clases: Buses de campo reales (Field bus). Buses de campo a bajo nivel (Sensor-Aktor-Bus), los cuales sern referidos aqu como buses sensor - actuador. Aunque la clasificacin anterior define dos categoras principales, existe una tercera, la cual agrupa a los buses de campo especiales dedicados principalmente para aplicaciones especficas. Cabe hacer mencin de los elementos que soporta o que se pueden conectar a un field bus, los cuales se enumeran a continuacin: Transmisores, vlvulas, PLCs, DCSs, medidores de flujo, motores, bombas, analizadores, lectores de cdigo de barras, etc. 7.3.6.1 Cell bus.

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Este es el punto de inicio para cualquier clasificacin de comunicacin a nivel industrial. Sin embargo, los cell buses no son buses de campo, por lo que solo algunos puntos esenciales sern discutidos aqu. (segundo nivel) Uno de los buses ms populares en la jerarqua por capas es el MAP. Este usa Ethernet como medio fsico. Sus caractersticas ms importantes son: message passing en el servicio de aplicaciones, y la definicin de una mquina virtual para simular cualquier tipo de mquina y la forma en que es accesada, esto facilita la comunicacin entre la mquina real y otra. Este es el nivel en el cual las fases de produccin se sincronizan. Puesto que en Suiza las compaas son ms pequeas - excepto por un cierto nmero de compaas - la existencia de este nivel en la pirmide es frecuentemente puesto en duda. Frecuentemente, la red de trabajo del nivel ms alto, con TCP/IP en plataforma Ethernet, se expande para incluir PCs industriales, actuando como compuertas para las capas ms bajas. En tal caso, es recomendado separar el segmento de red de la capa de administracin con un puente, ste puente permite separar el trfico y proporcionar independencia a los segmentos de red. 7.3.6.2 Field buses. (tercer nivel de la pirmide CIM) Esta categora agrupa a aquellos buses que permiten la transmisin de tramas con tamaos que van desde docenas de bits hasta 256 bytes. En sta capa, el tiempo de respuesta es generalmente de uno pocos milisegundos. Los buses de campo tienen la tarea de conectar unidades inteligentes que cooperan en el procesamiento del trabajo, es por eso que necesita de ms tiempo de respuesta crtico que el que se necesita en las capas ms altas. Puesto que los nodos trabajan juntos, en la mayora de los casos un nodo coordina y distribuye las tareas. Es por esta razn que los buses de campo se construyen en relacin a la jerarqua de maestro - esclavo: el maestro controla las comunicaciones y las operaciones por medio del poleo cclico a los esclavos, los cuales pueden regresar el mensaje solo cuando el maestro lo desee, gracias a esto se elimina cualquier confusin en la red, debido a que el protocolo establecido solo permite que un nodo transmita informacin en instante dado. A pesar del tipo de estructura, sta tiene su taln de Aquiles: s el maestro deja de operar adecuadamente, todo la red se cae. Por lo que los recientes buses de campo, tales como el Profibus FMS o el nuevo Bitbus (IEEE-1118), tienen la capacidad de cambiar el papel de maestro a otro nodo si se desea o si el maestro se inhabilita. Es posible cubrir una parte de la capa inmediata superior con un bus de campo, aunque en forma limitada. Sin embargo, esto requiere de una medicin estimada de la cantidad global de datos que viajaran sobre la red, para evitar sobre flujo. En resumen, la mayora de los buses de campo permiten el acceso a los recursos de las capas inferiores (como el PLC (input/output)), y cubren por lo tanto algo de las capas inferiores. En ese caso tambin es importante establecer exactamente si la capacidad de comunicacin del sistema es suficiente: la carga de la red debe ser reducida tanto como sea posible, para permitir la reaccin rpida a los cambios en el estado de las seales. 7.6.3 Buses sensor - actuador.

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(nivel cuatro) Estos buses unen los nodos con inteligencia cero o limitada, para permitir que otro nodo procese datos elementales, tal es el caso de los estados de entrada y salida de los sensores y actuadores. Una aplicacin clsica es la de los PLCs con mdulos de I/O descentralizados. En tal caso, el programador de PLCs no necesita tener cuidado de la comunicacin. Para realizar las tareas anteriores, una jerarqua maestro - esclavo no es necesaria (en algunos buses ha desaparecido), pero el tamao de los paquetes mandados a la red debe ser limitado a lo estrictamente necesario - aunque se obtengan tiempos de transferencia ms altos, cuando las distancias son ms cortas. Las soluciones para las cuales se usan los buses de esta clase varan considerablemente, porque los caractersticas de cada clase son muy peculiares. Es por eso que dependiendo de la aplicacin, una clase es mejor que otra. En ciertos casos tambin es posible usar estos buses en capas ms altas, sin embargo, el desempeo de estos buses puede ser inadecuado. 7.3.6.4 Buses especializados. Esta categora puede tener ms subdivisiones - esto en funcin de los campos de aplicacin de los distintos buses -, aun ante el riesgo de definir una categora consistente en un solo bus, por otro lado, los buses especializados no deben ser confundidos con los buses de propietario, para los cuales existe un solo proveedor, tal es caso del bus IEEE 488 para instrumentos de medicin (aunque este no sea un bus de campo). Las aplicaciones para estos buses son variadas, por lo que sern mencionas algunas: Control de movimiento, en particular para controlar la posicin de motores. Iluminacin de edificios, donde la informacin que fluye se reduce a pocos bits, pero el costo por nodo sea un factor crtico. Automatizacin de vehculos (campo en el cual se desarroll CAN) Tcnicas de medicin y pruebas. Fuerza area y armada, donde los requerimientos de confiabilidad son ms severos. Muchos proveedores declaran que su bus es el mejor para todas las aplicaciones y para todas las capas de jerarqua. Sin embargo, por la variedad de los requerimientos, tales declaraciones son cuestionables. Por otro lado, en lugar de definir un nuevo bus para una campo particular, un bus existente es modificado de acuerdo a las necesidades, aun ante el riesgo de no alcanzar desempeo deseado.

7.4. Caractersticas principales de los buses de campo. 7.4.1 BITBUS.

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Este bus reserva un lugar especial en cada presentacin de buses de campo. Es un mrito que no es seal de que sea mejor que otros, adems la representacin del primer sistema industrial para comunicacin disponible para todos. De hecho, en la naciente historia de los buses de campo, eran propiamente soluciones para el campo de los automviles, eran sistemas que fueron desarrollados para incrementar la productividad, pero a causa de la competicin ha surgido la tendencia para desarrollar sistemas propietarios o particulares, es por eso que cada compaa automotriz tiene uno propio. Bitbus fue hecho por Intel al inicio de los 80s como un sistema de comunicacin abierta y sus especificaciones fueron publicadas en 1983.En estas bases, Intel ha desarrollado un Chip, integrando todas las funciones de comunicacin, ofreciendo a los desarrolladores del circuito un acceso fcil a esta tecnologa. Su popularidad continua hoy en da a lo largo de cualquier sistema industrial. En 1991 una comisin internacional comparo esto con el estndar de factibilidad IEEE - 1118, aadindole unas pocas caractersticas nuevas, las cuales de todas maneras no alteraron su compatibilidad con equipo existente en el mercado. El hecho mas trascendente, es que Bitbus est basado en tecnologa que es apoyada por estndares modernos, como los del protocolo SDLC, recurrentemente usados en computadoras de red y telefona digital. Estas caractersticas son las siguientes: Estructura maestro - esclavo (con la posibilidad de cambiar de maestro (master)) Mensajes con arriba de 248 bytes Rangos de 62.5 Kbit/s o 375 Kbit/s Distancias hasta de 13.5 Km. por segmento a 62.5Kbit/s, o 1200 m a 375Kbit/s Medio fsico RS-485, con par trenzado, preferentemente blindado Aplicacin de Interfaz bien definida (funciones RAC en la capa 7 del modelo OSI) Posibilidad de transmitir y procesar mensajes desde el maestro mandando mensajes a todos o solo un grupo selecto de esclavos (de acuerdo a las definiciones del nuevo estndar) Posibilidad de conectar dos o tres repetidores en cascada. Popularidad mundial. 7.4.2 INTERBUS- S Este bus fue hecho por la compaa alemana Phoenix, que esta especializada en la produccin de plugs. Gracias a la experiencia en este campo, esta compaa ha planeado simplificar las cosas a los electricistas, con un sistema de comunicacin que reduce el monto de las conexiones. Iniciando desde los plugs, el sistema no podra ser pero uno al nivel mas bajo, como un sensor o un actuador. La concepcin bsica es similar a eso de los registros de cambio: de hecho, Interbus-S es como un anillo largo en el cual el maestro cambia secuencialmente todos los estados de salida, desde una palabra teniendo el tamao de la red y reemplaza esos que viajan al nodo correspondiente con estados de salida cambiados en la entrada. La ventaja consiste en que todas las entradas y salidas son compartidas con cada ciclo y que el tiempo de un ciclo simple puede ser determinado de una manera exacta. Como Intel con su bitbus, Phoenix rpidamente se dio cuenta que el nico camino para esparcir exitosamente su sistema es ofrecer soporte a los desarrolladores, con un

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chip que contiene todas las funciones del bus. Adems para evitar los buses de propietario, se han tomado pasos para tenerlo normalizado como DIN-19258. Estas son las principales caractersticas de este bus: Estructura Amo-Esclavo (Un amo simple) Gran alcance de red hasta los 13Km, que es posible por la restauracin de la seal en cada nodo Distancia entre nodos hasta de 400m. Aplicacin de Interfase bien definida Esclavos sin inteligencia (en su mayora) Medio fsico RS-486, con entrada y salida en el mismo cable Rango de 500 Kbits/s Hasta 4096 I/O pueden ser conectados en el anillo Popular especialmente en Europa. 7.4.3 CAN

Este bus es muy interesante por su origen, y lo es mas por sus caractersticas. Este fue diseado por Bosh en 1983-85 para reducir considerablemente el cableado automotriz. La idea bsica fue la de reemplazar la conexin de elementos entre cada uno con una unidad de computo centralizada ejecutando un mensaje apropiado de passing, tal que los elementos no concernientes deben simplemente ignorar el mensaje o seleccionar solo las interesantes, cuando aceptan el mensaje pueden actuar coordinadamente sin ser forzados a responder. Esta gran libertad de acceso aloja reduccin de comunicacin a mensajes indispensables solamente y garantiza altos rendimientos. De todas maneras, este tipo multi - master de acceso causa problemas de colisin, cuando dos nodos empiezan a mandar mensajes simultneamente. Bosh ha encontrado una elegante solucin a este problema: cada mensaje es identificado con un numero mandado al inicio de cada trama; mensajes con un bajo numero tienen una prioridad mxima, y en caso de colisin el nodo mandando las noticias de mas baja prioridad e inmediatamente para mensajes con alta prioridad continan siendo mandados sin interrupcin. Las exigencias del campo automotriz han forzado a una realizacin orientada al nivel de los buses sensor/actuador, puesto que un mensaje no puede contener mas de 8 bits. Bosh ha entrado en un acuerdo con Intel para realizar este bus y juntos ellos han desarrollado un chip integrando en todos los aspectos de la comunicacin. Desde entonces un impresionante numero de fabricantes han aceptado el uso de ste bus, iniciado a ofrecer chips implementando la interfase CAN. De todas maneras, la aplicacin como interfase no esta definida, por lo que el bus CAN puede ser usado con un protocolo de propietario. Adems existen diferentes estndares de especificaciones para la realizacin de sistemas con productos de diferentes distribuidores. Las principales caractersticas de este bus son las siguientes: Estructura multi-master con accesos mltiples Rango de 20 Kbit/s Sus rangos es posible que crezcan hasta 1Mbit/s Dificultad para insertar repetidores. Span limitado de red 40m a 1 Mbit/s,1 km a 50 Kbit/s Medio fsico similar al RS-485 con un par trenzado, preferentemente blindado Todos los mensajes tienen un nivel de prioridad.

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El error de handling es enteramente implementado en los chips. Hay aplicaciones de interfaces estndar. La transmisin tiene un alto grado de seguridad. Difusin a nivel mundial.

7.4.4 SERCOS Sercos alcanza la categora de buses de campo dedicados a aplicaciones especificas. Este fue diseado por el Instituto Alemn con el propsito de reducir el tamao del cableado en los motores. En particular en el campo de las maquinas herramientas. Este es uno de los buses mas recientemente avalados en el mercado (desde 1989) y aloja interpolacin que soporta 8 ejes simultneamente, por el sincronizacin de ellos en el bus. Un alto numero de nodos puede ser conectado y su topologa es como un anillo. Nodos son interconectados con fibras pticas, porque la comunicacin entre ellas debe ser rpida. Una serie de parmetros de comunicacin es provista, por lo que este bus presenta caractersticas que no son necesariamente simples, pero completa para la cuestin a la que fue diseado. Un chip de comunicacin ha sido implementado para este bus. Sus principales caractersticas son las siguientes: Estructura de Amo-Esclavo Topologa de anillo Fibra ptica como medio fsico Arriba de 254 esclavos direccionables. Segmentos de lnea con una longitud hasta de 60 m de fibra sintetica,250 m para fibra de vidrio. Rango de 2 a 4 Mbits/s Acceso de bus con un tiempo de ventana bien definido. Popularidad limitada pero creciendo.

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