Regional Distrito Capital Centro de Electricidad, Electrnica y Telecomunicaciones TECNLOGO EN MANTENIMIENTO ELECTRNICO E INSTRUMENTAL INDUSTRIAL

Sistema de Gestin de la Calidad

Fecha: Febrero de 2014 Versin: 1

INSTRUCTOR: JORGE GALN

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IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL DE GANANCIA AJUSTABLE PARA REGULAR LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CD

La figura 1 representa el diagrama esquemtico de un sistema de control en lazo cerrado de velocidad de un motor de CD. El correspondiente diagrama de bloques se muestra en la figura 2.

Figura 1

Figura 2 Para poner en marcha el sistema de la figura 1, se considerarn las siguientes configuraciones: Entrada de referencia (o comportamiento deseado) Comparador Amplificador de ganancia ajustable 1. Entrada de referencia (o comportamiento deseado) En los sistemas de control de lazo cerrado se espera que el proceso por controlar alcance un cierto valor de estado estable, una vez que se haya extinguido el rgimen transitorio. Puesto que las formas de onda de estado estable y de entrada son iguales (aunque no necesariamente de la misma magnitud), es necesario que el usuario introduzca una entrada que indique una referencia; en este caso ser una seal tipo escaln. Lo anterior se obtiene con un potencimetro de 10 K al aplicar un voltaje de como se indica en la figura 3. El voltaje de salida es el voltaje de referencia ajustable r (t ), que se aplicar al sistema de control de velocidad.

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Figura 3 2. Comparador En todas las configuraciones en donde se muestren amplificadores operacionales se usar el amplificador operacional MC1741 (o LM741), mientras que la identificacin de sus terminales se observa en la figura 4.

Figura 4 Todo sistema susceptible de ser automatizado requiere de un sumador algebraico, el cual compara la entrada de referencia r (t ) con la salida del sistema y(t ), para que, en el caso de que haya alguna diferencia entre dichas seales (seal de error distinta de cero), el controlador dosifique la energa suministrada al proceso por medio del elemento final de control. La puesta en marcha del comparador se logra mediante un amplificador operacional en configuracin de sumador algebraico, donde las resistencias R son de 100 K, segn se indica en la figura 5.

Figura 5 3. Amplificador de ganancia ajustable Uno de los resultados ms importantes de los sistemas retroalimentados es el hecho de llevar a cabo variaciones de ganancia, con lo que se lograr modificar las caractersticas de respuesta de los sistemas de control. En principio se muestra un amplificador cuya ganancia est dada por la funcin Ing. Jorge Galn Pgina 2

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de transferencia G(s) = - impedancia de retroalimentacin R2 / impedancia de entrada R1: G(s) =R2/ R1. El circuito mostrado en la figura 6 es un amplificador operacional conectado como amplificador inversor. Se aprecia que el voltaje de salida en el terminal 6, dado por Vo = (-R2/R1) Vi, corresponde al voltaje de entrada Vi amplificado (R2/R1) veces, pero con polaridad invertida; esto es, como el amplificador operacional est conectado en configuracin de entrada inversora, el terminal nmero 3 de entrada no inversora est referido a tierra.

Figura 6 Para corregir el signo negativo de la configuracin anterior (figura 6), se debe emplear otro amplificador inversor en cascada (figura 7), con ganancia unitaria, considerando que R = 10 K. Para la etapa del amplificador en s (figura 7), R2 se elige de 1 K, y R1 es una resistencia variable (potencimetro lineal) de 100 K, con lo que es posible variar la ganancia del amplificador en un rango de 0 < Kp < 100 unidades. Lo anterior es precisamente un control proporcional Kp, , cuya funcin de transferencia es:

( )

Figura 7 La variacin de ganancia de voltaje no tendr la potencia necesaria para mover al motor de CD, por lo que se hace necesario colocar un amplificador de potencia. Esto se logra al agregar dos transistores de potencia: PNP y NPN (TIP32 y TIP31, respectivamente). La identificacin de terminales se observa en la figura 8.

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Figura 8 La figura 9 contiene el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del conjunto de
amplificadores operacionales.

Figura 9 El proceso por controlar es propiamente la velocidad del motor, por lo que se considera un motor de CD de imn permanente, con caractersticas de 6 a 12 voltios y mximo de 1 ampere. Para lograr una regulacin automtica de velocidad se deber agregar un sensor cuya funcin ser detectar el torque producido por el motor y generar un voltaje proporcional a dicho torque. Tal comportamiento corresponde a un tacmetro, y puede ponerse en marcha por medio de un motor de CD adicional, conectado al revs; este segundo motor debe tener caractersticas anlogas al primero de ellos. La configuracin resultante se observa en la figura 10.

Figura 10 Una vez que se han definido y puesto en marcha individualmente todos y cada uno de los elementos a considerar para formar una configuracin de lazo cerrado, se proceder a llevar a cabo la conexin entre componentes con el propsito de obtener la configuracin final. Ing. Jorge Galn Pgina 4

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Habr que conectar la entrada de referencia (figura 3) con alimentacin de +5 y -5 voltios (para dar mayor resolucin a la entrada), de tal forma que el usuario logre ajustar la velocidad y la direccin de giro resultante del sistema segn sus necesidades, el comparador (figura 5), el amplificador de ganancia ajustable y etapa de potencia (fi gura 9), el proceso por controlar (motor de CD) y el tacmetro a manera de sensor (figura 10). De esta manera, al retroalimentar la salida del tacmetro al terminal 2 del comparador se obtiene la configuracin completa que se observaen la figura 11.

Figura 11

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