Instituto Tecnolgico de Matamoros

Practica 1 Equipo: Los Electrnicos Especialidad: Ing. Electrnica Materia: control 1 Maestro: M.C Alan Len Gonzlez Almaguer EQUIPO: Jorge Alejandro Reyes Torres Miguel Angel Fierros Pea Hermenegildo Martnez De La Cruz Vernica Maldonado Carrizales Cinthia Nohem Espinoza

H. Matamoros, Tamaulipas.

10/Marzo/2014

Marco terico: DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Sea F(t) una funcin cualquiera tal que las integraciones encontradas pueden ser legtimamente efectuadas en F(t). La transformada de Laplace de F(t) se simboliza por L{F(t)} y se define por L{F(t)}= ( ) (1)

La integral en (1) es una funcin del parmetro s; llamada funcin f(s). Podemos escribir L{F(t)}= ( ) ( ) (2)

Se acostumbra a referirse a f(s), as como al smbolo L{F(t)}, como la transformada o la transformada de Laplace de F(t). Podemos considerar a (2) como una definicin del operador de Laplace L, el cual transforma cada funcin F(t) de un cierto conjunto de funciones en alguna otra funcin f(s). Es fcil demostrar que si la integral en (2) converge, lo har para toda s mayor que* algn valor fijo s0. Esto es, la ecuacin (2) definir f(s) para s>s0. En casos extremos, la integral puede converger para toda s infinita. Es importante hacer notar que el operador L, al igual que el operador diferencial D, es un operador lineal. Si F 1(t) y F2(t) tienen transformada de Laplace y c1 y c2 son constantes cualesquiera. *Si la s no se restringe a valores reales, la convergencia tiene lugar para toda s cuya parte real sea mayor que algn fijo. * ( ) ( )+ * ( )+ * ( )+ (3)

Usando propiedades elementales de las integrales definidas, el estudiante puede fcilmente demostrar la validez de la ecuacin (3). De aqu en adelante debemos emplear la relacin (3) sin reparar en el hecho de que el operador L es lineal. TRANSFORMADAS INVERSAS DEFINICIN DE UNA TRANSFORMADA INVERSA Supngase que la funcin F(t) se determina de una ecuacin diferencial con condiciones a la frontera. El operador de Laplace L se emplea para transformar el problema original en un nuevo problema para el cual la transformada se encuentra. Si la transformada de Laplace es efectiva, el nuevo problema deber ser ms simple que el problema original. Primero encontramos f(s), luego debemos obtener F(t) de f(s). Por

tanto, es deseable desarrollar mtodos para encontrar la funcin objeto F(t) cuando la transformada se conoce. Si * ( )+ ( ), (1)

decimos que F(t) es una transformada inversa de Laplace, o una transformada inversa de f(s) y escribimos ( ) * ( )+ (2)

Ya que (1) significa que ( ) ( ) (3)

se sigue de inmediato que una transformada inversa no es nica. Por ejemplo, si F1(t) y F2(t) son idnticas excepto en un conjunto discreto de puntos y difieren en aquellos puntos, y el valor de la integral en (3) es el mismo para las dos funciones; su transformada es idntica. Vamos a emplear el trmino funcin nula para cualquier funcin N(t) para la cual ( ) (4)

para cualquier positivo t0. El teorema de Lerch (que no se demuestra aqu) establece ( ) ( ) Esto es, una transformada que si * ( )+ * ( )+, entonces ( ) inversa de Laplace es nica excepto por la adicin de una funcin nula arbitraria. La nica funcin nula es cero. Si una f(s) tiene una inversa continua F(t) , entonces F(t) es la nica funcin continua inversa f(s). Si f(s) tiene una inversa F1(t)continua sobre un intervalo cerrado especificado, cualquier inversa que tambin es continua sobre ese intervalo, es idntica a F1(t) sobre el intervalo. Esencialmente, las inversas de la misma f(s) difieren a lo mas en sus puntos de discontinuidad. En las aplicaciones la falta de unicidad causada por la adicin de una funcin nula no es vital, debido a que el efecto de la funcin nula sobre las propiedades fsicas de la solucin, es nulo. En los problemas que tratamos, la inversa F(t) se pide que sea continua para , o bien que sea seccionalmente continua con los valores de F(t) en los puntos de discontinuidad especificados en cada problema. La F(t) es entonces nica. Un mtodo burdo, pero algunas veces efectivo para encontrar la transformada inversa de Laplace, es construir una tabla de transformadas y usarlas en sentido inverso para encontrar las transformadas inversas.

Sabemos que del ejercicio 1, que * Entonces { } +

Refinaremos el mtodo anterior, y realmente lo haremos bastante poderoso, desarrollando teoremas para los cuales una f(s) dad puede ser desarrollada en partes componentes cuyas inversas son conocidas (encontradas en las tablas). Otros teoremas nos permitirn escribir f(s) en formas alternadas que nos darn la inversa deseada. El ms importante de tales teoremas es el que establece que la transformaciones inversa es una operacin lineal. TEOREMA 17: Si c1 y c2 son constantes, * ( ) ( )+ * ( )+ * ( )+

Ahora probaremos un teorema simple, pero extremadamente til, sobre la manipulacin de transformadas inversas. De ( ) ( ) (7)

obtenemos ( )
( )

( )

( )* ( )+ ( ), * ( )+. (8) ( ) se sigue que

De este modo de * ( * ( )+ )+

La ecuacin (8) puede representarse con la exponencial trasladada al otro miembro de la ecuacin. De este modo obtenemos el siguiente resultado.

TEOREMA 18:

* ( )+

* (

)+

Ejemplo a): Encontrar

Primero completamos el cuadrado { } {(

)

}. } } , procedemos como sigue: { } { }

Como sabemos que { =

donde hemos empleado el teorema 8. Ejemplo b) : Evaluar Escribimos Entonces { = = , ( { } ) { }} { } { { } }. {(

)

TEOREMAS DE TRASLACIN Y DERIVADAS DE UNA TRANSFORMADA En la descripcin siguiente presentaremos varios teoremas que ahorran trabajo, sin necesidad de recurrir a la definicin de la transformada de Laplace. En realidad, es relativamente fcil evaluar transformadas como L{e4t cos 6t}, L{t3 sen 2t) y L{t10e-t}, siempre y cuando conozcamos L{cos 6t}, L{sen 2t) y L{t10}, respectivamente. Si conocemos L{f(t)} = F(s), podemos hallar la transformada de Laplace L{eatf(t)} sin ms que trasladar, o desplazar, F(s) a F(s - a). Este resultado se llama primer teorema de traslacin. Primer teorema de traslacin F(s) = L{f(t)} y a es cualquier nmero real L{eatf(t)}=(F-a) La demostracin es inmediata porque, segn la definicin * ( )+ ( )
( )

( )

Si s es una variable real, la grafica de F(s - a) es la grfica de F(s) desplazada Ial unidades sobre el eje s. Si a > 0, el desplazamiento de F(s) es u unidades hacia la derecha, mientras que si a < 0, es hacia la izquierda .A veces es til, para enfatizar, emplear el simbolismo l{ en donde s Ejemplo ( )+= * ( )+

s - a indica que reemplazamos s en F(s) con s a

L{

* +s

s-5 =

|s

s-5 =

Siempre que F(s) se multiplica por una funcin exponencial adecuada, la transformada inversa de este producto es la funcin desplazada de la ecuacin (6). Este resultado se llama segundo teorema de traslacin.

Si F(s) = L{f(t)} y a>0 , entonces L{f(t-a)U(t-a)= e-at F(s) DEMOSTRACIN Expresamos a ( ) ( ) como dos sumas de integrales

* (

) (

)+

) (

) (

Cero cuando 0 t <a

uno cuando t a

ahora igualamos v= t-a,dv=dt y entonces

) (

( )

( )

* ( )+

Actividad #1 Ayuda Ayuda para funciones en las ventanas de comandos Sintaxis Ayuda Ayuda nombre Descripcin Ayuda lista todos los tpicos de ayuda primarios en la ventana de comandos. Cada tpico principal de ayuda corresponde a una carpeta llamada en la barra de bsqueda MATLAB. El nombre de Ayuda muestra texto de ayuda para la funcionalidad especificada por nombre , como una funcin ,mtodo ,clase o caja de herramientas. Tips Algn texto de Ayuda muestra el nombre de las funciones e n caracteres maysculas para hacer que ellos se resalten por encima del resto del texto. Cuando se escriben los nombres de estas funciones , usar minsculas. Para nombres de funciones que aparecen en casos mixtos (como javaobject),los nombres de los caracteres como se muestran. Para prevenir largas descripciones de desplazamientos fueras, de la pantalla antes de que tengas tiempo para leerlo, introducirlo mas en, despus entrar en el estado de ayuda. Algunas clases requieren que tu especifiques el nombre del paquete para mostrar el texto de ayuda. Para identificar el nombre del paquete , crear una instancia de la clase ,y despus llama a la clase(objeto).

Argumentos de entrada Nombre cadena que especifica el smbolo del operador( como el +)o el nombre de la funcin ,clase, mtodo,paquete,carpeta de caja de herramientas o otra funcionalidad. Algunas clases requieren que especifiques el nombre del paquete. Eventos, propiedades, y algn mtodo requieren que tu especifiques el nombre de la clase. Separa los componentes de los nombres con periodos, usando una de las siguientes formas: help className.name help packageName.className help packageName.className.name mientras el nombre es sobrecargado ,es decir ,aparece en mltiples carpetas en la ruta de bsqueda, ayuda muestra e; texto de ayuda para la primera instancia de nombre encontrado , en la ruta de bsqueda, y muestra una lista de hipervnculo de funciones de sobrecarga y sus folders. Cuando el name especifica el nombre o una ruta parcial de una carpeta de la caja de herramientas: Mientras contenga un nonempty contents.m file, la funcin ayuda muestra el archivo contents.m contiene una lista de archivos de programas de MATLAB en la carpeta y su descripcin. Si contents.m existe ,pero esta va cio MATLAB responde con ayuda no encontrada por nombre . Si la carpeta no contiene el archivo contents.m , la funcin ayuda lista la primera lnea del texto de ayuda para cada archivo de programa en la carpeta. Si el nombrees el nombre de ambas una funcin y una caja de herramientas.Ayuda muestra el teto asociado para ambas la caja de herramientas y de la funcin. Ejemplos Funciones y mtodos sobrecargados Muestra ayuda para el MATLAB por la funcin close help close Por qu close se refieres a el nombre de una funcin y el nombre de muchos mtodos ,El texto de ayuda incluye hipervnculos para los mtodos sobrecargados.

Pregunta a ayuda por la base de datos de la caja de herramientas metodo close

help database.close Paquetes,clases y mtodos de ayuda Muestra ayuda para el containers package,, containers packagey el mtodo isKey help containers help containers.Map help containers.Map.isKey

no todos los paquetes ,clases y mtodos asociados o eventos requieren especificacin completa. Por ejemplo , muestra la ayuda para el throwAsCaller para el mtodo MException class

help throwAsCaller

Funciones en carpeta La lista de todas las en carpeta matlabroot/toolbox/matlab/general para especificar a una ruta de particin. help general Alternativas Ver mas ayuda extensa usando el comando doc o la funcin Browser para abrir la funcin Browser presionar el icono .

Syms abreviatura para crear una variable y funciones simblicas Sintaxis syms var1 ... varN syms var1 ... varN set syms var1 ... varN clear syms f(arg1,...,argN)

Desripcion syms var1 ... varN : crea variables simblicas var1 ... varN. syms var1 ... varN set: Crea variables simblicas , variables var1 ... varN y estados donde esas variables pertenecen a ese conjunto. syms var1 ... varN clear : elimina supuestos variables var1 ... varN. conjuntos de variables simblicas

syms f(arg1,...,argN: Crea una simblica funcin de f y variables simblicas arg1,...,argN representando el argumento de entrada de f

Consejos Para compatibilidad con versiones anteriores, syms var1 ... varN increble es equivalente a syms var1 ... varN clear. En funciones y guiones , no se usa syms para crear una variable simblica con los mismos nombres en las funciones de MATLAB no crea variables simblicas, pero permanecen los nombres asignados a las funciones. Si tu quieres crear una variable simblica con el mismo nombre como una funcin de MATLAB dentro de una funcin o un guion , usar sym por ejemplo:

alpha = sym('alpha')

Clear x no borra el objeto simblico de los supuestos de X sin afectar ningn otra variable simblica del conjunto asumido. Para remover supuestos ,usar una de estas opciones: syms x clear remueve supuestos de x sin afectar ningn otra variable simblica reset (symengine) reinicia el motor de simblico y despus remueve supuestos en todas las variables. La variable despus permanece en el espacio de trabajo de MATLAB. clear all remueve todos los objetos en el espacio de trabajo simblico. y reiniciar el motor

Argumentos de Entrada var1 ... varN : Nombre de simblicos variables .Cada nombre debe empezar con una letra y contiene solamente caracteres alfanumricos.

Set: cualquiera de los dos real o positivo. f : Nombre de una funcin simblico. Este debe comenzar con una letra y contiene solo caracteres alpha numricos. arg1,...,argN: Argumentos de una funcin simblica. Para cada argumento, syms crea una variable simblico. Los nombres de los argumentos debe empezar con una letra y contener solamente caracteres alphanumerico.

Ejemplos Crea una variable simblico X y Y usando syms syms x y Crear una variable simblica X y Y y asume que ellos son real syms x y real

Para ver supuestos conjuntos en X y Y usa supuestos assumptions(x) assumptions(y) ans = x in R_

ans = y in R_

Limpiar los supuestos esos son X y Y son reales:

syms x y clear assumptions

ans = [ empty sym ] Crear una funcin simblico de f que acepta dos argumentos , X y Y syms f(x, y) Especificar la frmula para esta funcin

f(x, y) = x + 2*y

f(x, y) = x + 2*y

tecleando el valor de la funcin en el punto x = 1 y y =2

f(1, 2)

ans = 5

Crear una funcin simblica f y especificar su formula por esta matriz simblica. syms x f(x) = [x x^2; x^3 x^4]; Tecleando el valor de la funcin en el punto x = 2:

f(2)

ans = [ 2, 4] [ 8, 16] Ahora teclea el valor de esta funcin para para esta funcin para x = [1 2; 3 4].El resultdo es una celda de arreglo de matrices simblicas

y = f([1 2; 3 4])

y= [2x2 sym] [2x2 sym] [2x2 sym] [2x2 sym]

Para acceder al contenido de cada celda en la celda del arreglo,se usan parntesis:

y{1}

ans = [ 1, 2] [ 3, 4]

y{2}

ans = [ 1, 8] [ 27, 64]

y{3}

ans = [ 1, 4] [ 9, 16]

y{4}

ans = [ 1, 16] [ 81, 256]

Alternativas Syms es una abreviatura para sym. Esta abreviatura te permite crear varias variables simblicas en un solo llamado de funcin. Alternativamente , tu puedes usar sym y crear cada variable separada.

var1 = sym('var1'); ... varN = sym('varN');

sym tambin te permite crear variables reales o variables positivas . Tambin te permite limpiar supuestos conjuntos en una variable. assume y assumeAlso provee ms flexibilidad para el acomodo de supuestos en una variable. Cuando se crea una funcin simbolica ,usando syms para crear arg1,...,argN como variables simblicas despus usa esta operacin de asignacin para crear la funcin simbolica de f por ejemplo: syms x y f(x, y) = x + y

Transformada de laplace
Sintaxis: laplace(f, trabs var, eval point) Descripcin: laplace(f, trabs var, eval point) calcula la transformada de Laplace de f con respecto a la transformacin variable trans_var en el punto eval_point. Argumentos de salida: f:Expresion simblica, funcin simblica, o vector o matriz de la expresiones simblicas o funciones. trans_var: Variable simblica que representa la variable de transformacin. Esta variable es a menudo llamada la "la variable de tiempo". Por defecto: L variable t. Si f no contiene t, entonces la variable por defecto es determinada por symvar. eval_point: Variable simblica o expresin que representa el punto de evaluacin. Esta variable es a menudo llamada la "variable de frecuencia compleja". Por defecto: La variable s. Si s es la variable de transformacin de f, entonces el punto de evaluacin por defecto es la variable z. Ejemplos Calcular la transformada de laplace de esta expresin con respecto a la variable x en el punto de evaluacin y:

Calcular la transformada de Laplace de esta expresin llamando la funcin laplace con un argumento. Si tu no especificas la variable de transformacin, laplace usa la variable de transformacin t:

Calcular la siguiente transformada de Laplace que involucra las funciones de Dirac y Heaviside:

Si laplace no puede encontrar una representacin explicita de la transformada, esta regresa una llamada sin evaluar:

La transformada de Laplace de una funcin est relacionada a la transformada de Laplace de su derivado:

Mas acerca: Transformada de Laplace La transformada de laplace est definida como sigue:

Tips -Si tu llamas la transformada de Laplace con dos argumentos, el asume que el segundo argumento es el punto de evaluacin eval_point. -Si f es una matriz, laplace aplica la transformada de Laplace a todos los componentes de la matriz. -Para calcular la transformada inversa de Laplace, usa ilaplace.

Transformada inversa de Laplace

ilaplace La transformada inversa de Laplace. Sintaxis: ilaplace(F, trans_var, eval_point) Descripcin: ilaplace(F, trans_var, eval_point) calcula la transformada inversa de F con respecto a la variable de transformacin trans_var en el punto eval_point. Argumentos de salida: F: Expresin simblica o funcin, vector o matriz de la expresin simblica o funciones. trans_var: Variable simblica que representa la variable de transformacin. Esta variable es a menuda llamada la "variable de frecuencia compleja". Por defecto: La variable s. Si F no contiene s, entonces la variable por defecto es determinada por symvar. eval_point: Variable simblica o expresin que representa el punto de evaluacin. Esta variable es a menudo llamada la "la variable de tiempo". Por defecto: La variable t. Si t es la variable de transformacin de F, entonces por defecto el punto de evaluacin es la variable x.

Ejemplos Calcula la transformada inversa de esta expresin con respecto a la variable "y" en el punto de evaluacin "x".

Calcula la transformada inversa de esta expresin llamando la funcin ilaplace con un argumento. Si tu no especificas la variable de transformacin, ilaplace usa la variable s:

Si tu no especificas el punto de evaluacin, ilaplace usa la variable t:

Calcula la siguiente transformada inversa de Laplace que involucra las funciones Dirac y Heaviside:

Si ilaplace no puede encontrar una representacin explicita de la transformada, el regresa una llamada sin valor:

"laplace" regresa la expresin original:

Mas acerca

Transformada inversa de laplace La transformada inversa de Laplace est definida por un contorno integral en el plano complejo:

Aqu c es un numero complejo adecuado. Tips -Si tu llamas ilaplace con dos argumentos, el que el segundo argumento es el punto de evaluacion eval_point. -Si F es una matriz, ilaplace aplica la transformada inversa de Laplace a todos los componentes de la matriz. -Para calcular la transformada directa de Laplace, usa "laplace".

Pretty
Expresin simblica que imprime bonito. Sintaxis pretty(X) Descripcin pretty(X) imprime la salida simblica de x en un componentes matemticas. formato que se asemeja a

Ejemplos Los siguientes sentencias:

regresa:

Resuelve esta ecuacin, y entonces usa "pretty" para representar las soluciones en el formato similar a componentes matemticos:

Para mejorar la legibilidad, "pretty" usa abreviaciones cuando representa expresiones largas:

donde

Actividad #2 Aplicando la secuencia de comandos apropiados, encontrar las transformadas de Laplace con Matlab. 1( ) ( )

2-

( )

3-

( )

4-

( )

5-

( )

6-

Actividad # 3 Aplicando la secuencia de comandos requerida encontrar las transformadas inversas de Laplace de las siguientes funciones.

1-

2-

3-

)(

4-

5-

)(

6-

Observaciones:
Como equipo no habamos tenido contacto u oportunidad de probar el software Matlab, el cual es muy til para la resolucin de clculos matemticos rpidos y expresados de una forma conocida matemticamente; adems de ayudarnos a la comprobacin de algn clculo matemtico. Es muy til para resolver las transformadas de Laplace, ya que con estas herramientas ahorramos tiempo para resolver y/o comprobar las funciones. Lo ms difcil seria expresar las transformadas de una forma que Matlab entienda; adems de conocer los comandos a utilizar en cada caso. Matlab no reconoce ningn comando diferente a los ya predefinidos, es sensible a maysculas y/o minsculas en las rdenes que se establecen, para las funciones y variables de cada caso; es importante que el comando a utilizar este definido antes de usar la funcin que se quiere resolver para tener una idea del resultado esperado.

Bibliografa
Ecuaciones diferenciales elementales. 3ra Edicin. Earl D. Rainville. Mxico; Trillas; paginas. 184-185, 207-210

Ecuaciones Diferenciales con Aplicaciones de modelado. sexta edicin. Zill , Dennis G. Mxico, paginas 312-317