Vous êtes sur la page 1sur 53

1.

1.

Mtodo del Lugar de las Races

MTODO DEL LUGAR DE LAS RACES.........................................................1


1.1. IDEA BSICA..............................................................................................................3
1.2. LUGAR DE LAS RACES DE SISTEMAS SIMPLES .......................................................10
1.3. LUGAR DE GANANCIA CONSTANTE.........................................................................11
1.4. REGLAS PARA LA CONSTRUCCIN DEL LUGAR DE LAS RACES .............................29
1.4.1. Regla No. 1: Nmero de Ramas......................................................................29
1.4.2. Regla No. 2: Puntos de Comienzo y Final......................................................30
1.4.3. Regla No. 3: Comportamiento en el Eje Real.................................................31
1.4.4. Regla No. 4: Simetra ......................................................................................32
1.4.5. Regla No. 5: Asntotas.....................................................................................33
1.4.6. Regla No. 6: Interseccin de Asntotas...........................................................35
1.4.7. Regla No. 7: ngulos de Salida y Llegada .....................................................36
1.4.8. Regla No. 8: Punto de Dispersin o Confluencia...........................................38
1.4.9. Regla No. 9: Interseccin con el Eje Imaginario ...........................................42
1.4.10. Regla No. 10: Clculo de la Ganancia.........................................................44
1.4.11. Regla No. 11: Suma de Races ......................................................................45
1.5. ADICIN DE UN CERO EN UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN .................................46
04 c Lugar de Races.doc 1

1.6. ADICIN DE UN POLO EN UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN ..................................49


1.7. SISTEMA CON RETARDO PURO ................................................................................50

04 c Lugar de Races.doc 2

1.1. Idea Bsica


La respuesta de un sistema depende de la posicin de los polos en lazo cerrado
Estos, a su vez dependen de la posicin delos polos y ceros en lazo abierto
- Mtodo:
Se traza la ubicacin de las races de un sistema el lazo cerrado haciendo variar un parmetro del sistema
Habitualmente el parmetro es el valor de la ganancia del regulador
Esta ganancia se hace variar desde cero a infinito
R (s)
+

G ( s)

Y (s)

H ( s)

04 c Lugar de Races.doc 3

Y (s)
G (s)
=
R (s) 1+ G (s) H (s)

[1.1]

la ecuacin caracterstica es:

1+ G (s) H (s) = 0

[1.2]

G ( s ) H ( s ) = 1

[1.3]

Se debe cumplir en magnitud y fase

G ( s ) H ( s ) = 180D ( 2k + 1) k = 0,1,2" [1.4]


G (s) H (s) = 1

[1.5]

estos puntos son las races de la ecuacin caracterstica o polos

04 c Lugar de Races.doc 4

Ejemplo 1.1. Sistema de Segundo orden

H (s) = 1
G (s) =

[1.6]

K
s ( s + 1)

[1.7]

Y (s)
K
= 2
R (s) s + s + K

[1.8]

la ecuacin caracterstica es:

s 2 + s + K = 0 [1.9]
Las races estn en

1
1
1 4K
s1 = + j
2
2
1
1
1 4K
s2 = j
2
2

[1.10]

las races son reales para K 1

Grfica del lugar de las races para todo K


04 c Lugar de Races.doc 5

g=tf(1,poly([0 -1]));rlocus(g);grid
1.5

K=1

Imag Axis

0.5
K=0

K=0
0

K=1/4

-0.5

-1

-1.5
-2

-1.5

-1

-0.5
Real Axis

0.5

- los polos en lazo cerrado para K = 0 son los de lazo abierto


04 c Lugar de Races.doc 6

- al crecer K los polos se acercan uno a otro hasta ser iguales


- la parte real es independiete de K
- se cumple que
K
= s s + 1 = 180D ( 2k + 1) k = 0,1,2"
s ( s + 1)

[1.11]

04 c Lugar de Races.doc 7

1.5

K=1

Imag Axis

0.5

s+1

-0.5

-1

-1.5
-2

-1.5

-1

-0.5
Real Axis

0.5

Todo
pertenezca al lugar de las races debe cumplir la condicin de ngulo.

punto

que

Dados los polos en lazo cerrado se puede calcular la ganancia correspondiente,


por ejemplo
04 c Lugar de Races.doc 8

1
s1 = j 2
2

G (s) =

[1.12]

K
=1
s ( s + 1) s = 1 j 2

[1.13]

K = s ( s + 1) s = 1 j 2 =
2

17
[1.14]
4

K
K n
Este sistema no es nunca inestable

04 c Lugar de Races.doc 9

1.2. Lugar de las Races de Sistemas Simples


j

K
s

K (s + z)
,z < p
s+ p

K
s+ p

K
s2

K (s + z)
,z > p
s+ p

K
s + 12
2

j1
j1

04 c Lugar de Races.doc 10

+ j1
j1

( s + p1 )( s + p2 )

(s + ) +
2

2
1

p1

p2

1.3. Lugar de Ganancia Constante


los puntos del plano s que tienen igual ganancia son

K
G (s) H (s) =
=1
s ( s + 1)
s ( s + 1) = K

[1.15]

[1.16]

04 c Lugar de Races.doc 11

K = cte

-----------------------completar

04 c Lugar de Races.doc 12

Ejemplo 1.2. Sistema de Tercer Orden

K
G (s) =
, H (s) = 1
s ( s + 1)( s + 2 )

[1.17]

Se desea saber K para obtener un par de polos dominantes con un = 0,5


Condicin de ngulo:

G (s) =

K
s ( s + 1)( s + 2 )

k = 0,1,2"[1.18]

= s s + 1 s + 2 = 180D ( 2k + 1)
Condicin de amplitud:

G (s) =

K
= 1 [1.19]
s ( s + 1)( s + 2 )

Procedimiento:
1. Hallar el lugar de races sobre el eje real.
a. ubicar los polos y ceros en lazo abierto
04 c Lugar de Races.doc 13

b. hay tres lugares de inicio del lugar para K=0


j

c. se verifica qu puntos del eje real pertenecen al lugar


i. el eje real positivo no pertenece ya que los ngulos

s = s + 1 = s + 2 = 0D

[1.20]

no pueden sumar 180


ii. los punto que estn entre 0 y -1 s pertenecen ya que

s = 180D , s + 1 = s + 2 = 0D

[1.21]

iii. los punto que estn entre -1 y -2 no pertenecen ya que

s = s + 1 = 180D , s + 2 = 0D

[1.22]

iv. los punto menores a -2 s pertenecen ya que


04 c Lugar de Races.doc 14

s = s + 1 = s + 2 = 180D

[1.23]

2. Determinar las asntotas

K
K
= lim 3
s s ( s + 1)( s + 2 )
s s

lim G ( s ) = lim
s

[1.24]

a. los ngulos sern


3 s = 180D ( 2k + 1) [1.25]

b. como tiene que ser simtrico y repetitivo para cada k resultan

180D ,60D , 60D

[1.26]

c. punto de interseccin de la asntota con el eje real. Siempre se cumple

K
= 1
s ( s + 1)( s + 2 )

[1.27]

04 c Lugar de Races.doc 15

s 3 + 3s 2 + 2 s = K

[1.28]

para s muy grande se puede aproximara a

0 +1+ 2

s
+

30

30

= ( s + 1) = 0
3

[1.29]

que se interseca en el eje real en s = 1

3. Punto de ruptura: punto donde las races dejan de ser reales. En este caso
ser un punto real b + j 0 .
04 c Lugar de Races.doc 16

Se toma un punto complejo entre 0 y 1.


j

3
2

2 1

Se calculan los ngulos

1 = 180D tan 1

2 = tan

(
)
b

[1.30]

3 = tan

(
)
b

para pequeos valores de

04 c Lugar de Races.doc 17

1 = 180D

b + 1

3 =
b + 2

2 =

[1.31]

para que pertenezca al lugar de las races deben sumar 180

1 + 2 + 3 = 180D = 180D

+
+
b b + 1 b + 2

+
+
= 0D
b b + 1 b + 2

b + 1 b + 2

= 0D

[1.32]

[1.33]

[1.34]

3 b2 6 b + 2 = 0 [1.35]

04 c Lugar de Races.doc 18

b = 0,423
b = 1,577

[1.36]

Se toma el que est entre 0 y 1.


4. Puntos que cortan al eje imaginario.
s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0

[1.37]

se hace s = 0 + j

( j )

+ 3 ( j ) + 2 j + K = 0
2

[1.38]

j 3 3 2 + 2 j + K = 0

( K 3 ) + j ( 2 ) = 0
2

[1.39]

2 = 2
= 2

[1.40]

K = 3 2 = 6

04 c Lugar de Races.doc 19

j
j2
j 2

5. Eleccin de la Ganancia:
a. Elegir un sistema de segundo orden con un = 0,5
b. Los polos en lazo cerrado deben estar sobre una recta que forme un ngulo de

= cos 1 = 60D

[1.41]

04 c Lugar de Races.doc 20

c. Se interseca esta recta con el lugar de las races y se calculan los polos
correspondientes que son:
s = 0,33 j 0,58 [1.42]
d. Se calcula la ganancia para esa posicin haciendo

K = s ( s + 1)( s + 2 ) s =0,33 j 0,58 = 1,06

[1.43]

j
j2
j 2

04 c Lugar de Races.doc 21

e. con este valor se encuentra el tercer polo

s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0

[1.44]

f. para cualquier punto del lugar se cumple

s s +1 s + 2 = K

[1.45]

04 c Lugar de Races.doc 22

Ejemplo 1.3. Sistema de Segundo Orden con Cero

K ( s + 2)
K ( s + 2)
G (s) = 2
=
, H ( s ) = 1 [1.46]
s + 2s + 3
s +1+ j 2 s +1 j 2

)(

Esta funcin de transferencia tiene dos ceros en s = 2 y s =


Procedimiento:
1. Hallar el lugar de races sobre el eje real.
a. ubicar los polos y ceros en lazo abierto
b. hay dos lugares de inicio del lugar para K=0
j
j 2

04 c Lugar de Races.doc 23

c. se verifica qu puntos del eje real pertenecen al lugar. Los puntos que estn a la izquierda del cero cumplen con

G (s) H (s) = s + 2 s +1+ j 2 s +1 j 2


= 180D + =

k = 0,1,2"

[1.47]

= 180D ( 2k + 1)
pertenece al lugar. Los dems puntos no pertenecen.
j
j 2

2. Determinar las asntotas


04 c Lugar de Races.doc 24

lim G ( s ) = lim
s

K ( s + 2)

( s + 1 + j 2 )( s + 1 j 2 )

K
s s

= lim

[1.48]

a. los ngulos sern

s = 180D ( 2k + 1)

[1.49]

que es el eje real negativo


3. Determinar el ngulo con que sale el lugar de las races de los polos complejos. Se elige un punto cercano a uno de estos polos

04 c Lugar de Races.doc 25

1
2

j 2

1
1

1 (1 + 2 ) = 180D ( 2k + 1)

[1.50]

1 = 180D + 1 2 180D + 1 2
1 = 180D + 55D 90D = 145D

[1.51]

[1.52]

4. Punto de entrada: punto donde las races comienzan a ser reales. En este
caso ser un punto real b + j 0 .
04 c Lugar de Races.doc 26

En el ejemplo,

)(

Z ( s ) = ( s + 2), P ( s ) = s + 1 + j 2 s + 1 j 2

1
1
1
=
+
+ 2 +1+ j 2 +1 j 2

2 ( + 1)
1
=
+ 2 ( + 1)2 + 2

( )

[1.53]

[1.54]

[1.55]

Se toma un punto tentativo -2 y 3 por ejemplo = 10


2 ( 10 + 1)
1
=
+ 2 ( 10 + 1)2 + 2

( )

= 6,61

18
= 0,2168 [1.56]
83

[1.57]

se toma este nuevo valor de y se itera hasta la convergencia que resulta en


b = 3,73 [1.58]

g=tf(poly([-2]),poly([-1-sqrt(2)*i -1+sqrt(2)*i]));rlocus(g),grid

04 c Lugar de Races.doc 27

2
1.5
1

Imag Axis

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-5

-4

-3

-2
-1
Real Axis

04 c Lugar de Races.doc 28

1.4. Reglas Para la Construccin del Lugar de las Races


Se ver sobre el siguiente ejemplo:

K ( s + 4)

K ( s + 4)
=
G (s) =
2
s ( s + 3)( s + 5) ( s + 2 s + 2 ) s ( s + 3)( s + 5)( s + 1 + j )( s + 1 j )

[1.59]

1.4.1. Regla No. 1: Nmero de Ramas


El nmero de ramas es igual al nmero de polos en lazo abierto.
Esto se cumple ya que
KZ ( s )
G (s) =
P (s)

[1.60]

siendo la ecuacin caracterstica,

P ( s ) + KZ ( s ) = 0

[1.61]

el grado de este polinomio est dado por P ( s )


existen n ramas funcin de K .
en este caso son 5 ramas.
04 c Lugar de Races.doc 29

1.4.10. Regla No. 10: Clculo de la Ganancia


la ganancia para un punto cualquiera se calcula por el mdulo
n

K =

i =1
m

+ pi
[1.105]

+ zi

i =1

04 c Lugar de Races.doc 44

1.4.11. Regla No. 11: Suma de Races


Si la ecuacin caracterstica se deja en forma de un polinomio mnico, la suma
de las races es igual al coeficiente del trmino s n 1 cambiado de signo.
g=tf(poly([-4]),poly([0 -3 -5 -1-i -1+i]));rlocus(g),grid
4
3
2

Imag Axis

1
0
-1
-2
-3
-4
-6

-5

-4

-3

-2
Real Axis

-1

04 c Lugar de Races.doc 45

1.5. Adicin de un Cero en un Sistema de Segundo Orden


g=tf(1,poly([-1 -3]));rlocus(g),grid
2.5
2
1.5
1

Imag Axis

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-4

-3

-2

-1
Real Axis

g=tf(poly(-4),poly([-1 -3]));rlocus(g),grid

04 c Lugar de Races.doc 46

2
1.5
1

Imag Axis

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-8

-6

-4

-2

Real Axis

04 c Lugar de Races.doc 47

g=tf(poly(-2),poly([-1 -3]));rlocus(g),grid
1
0.8
0.6
0.4

Imag Axis

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-4

-3

-2

-1
Real Axis

Un cero hace ms estable el sistema

04 c Lugar de Races.doc 48

1.6. Adicin de un Polo en un Sistema de Segundo Orden


g=tf(1,poly([-1 -3 -4]));rlocus(g),grid
4
3
2

Imag Axis

1
0
-1
-2
-3
-4
-6

-5

-4

-3

-2
Real Axis

-1

Un polo reduce la estabilidad del sistema


Pensar este efecto en un PID

04 c Lugar de Races.doc 49

1.7. Sistema con Retardo Puro


Ke Td s
G (s) =
s ( s + 2)

[1.106]

la funcin de transferencia del retardo es


Gd ( s ) = e Td s = e Td e jTd = e Td Td

[1.107]

Para que un punto pertenezca al lugar de races, el ngulo de la funcin de


transferencia total deber cumplir
G ( s ) = e Td s s s + 2 = ( 2q + 1)

[1.108]

o
Td s s + 2 = ( 2 q + 1)

[1.109]

Para q = 0
s + s + 2 = Td

[1.110]

haciendo = 0
[1.111]
s + s + 2 =
04 c Lugar de Races.doc 50

[nd,dd]=pade(1,10)
d=poly([0 -2])
ddd=conv(d,dd)
g=tf(nd,ddd);rlocus(g),grid

04 c Lugar de Races.doc 51

40
30
20

Imag Axis

10
0
-10
-20
-30
-40

-20

-10

10
Real Axis

20

30

04 c Lugar de Races.doc 52

30

20

Imag Axis

10

-10

-20

-30
-5

0
Real Axis

04 c Lugar de Races.doc 53

1.4.10. Regla No. 10: Clculo de la Ganancia


la ganancia para un punto cualquiera se calcula por el mdulo
n

K =

i =1
m

+ pi
[1.105]

+ zi

i =1

04 c Lugar de Races.doc 44

1.4.11. Regla No. 11: Suma de Races


Si la ecuacin caracterstica se deja en forma de un polinomio mnico, la suma
de las races es igual al coeficiente del trmino s n 1 cambiado de signo.
g=tf(poly([-4]),poly([0 -3 -5 -1-i -1+i]));rlocus(g),grid
4
3
2

Imag Axis

1
0
-1
-2
-3
-4
-6

-5

-4

-3

-2
Real Axis

-1

04 c Lugar de Races.doc 45

1.5. Adicin de un Cero en un Sistema de Segundo Orden


g=tf(1,poly([-1 -3]));rlocus(g),grid
2.5
2
1.5
1

Imag Axis

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-4

-3

-2

-1
Real Axis

g=tf(poly(-4),poly([-1 -3]));rlocus(g),grid

04 c Lugar de Races.doc 46

2
1.5
1

Imag Axis

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-8

-6

-4

-2

Real Axis

04 c Lugar de Races.doc 47

g=tf(poly(-2),poly([-1 -3]));rlocus(g),grid
1
0.8
0.6
0.4

Imag Axis

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-4

-3

-2

-1
Real Axis

Un cero hace ms estable el sistema

04 c Lugar de Races.doc 48

1.6. Adicin de un Polo en un Sistema de Segundo Orden


g=tf(1,poly([-1 -3 -4]));rlocus(g),grid
4
3
2

Imag Axis

1
0
-1
-2
-3
-4
-6

-5

-4

-3

-2
Real Axis

-1

Un polo reduce la estabilidad del sistema


Pensar este efecto en un PID

04 c Lugar de Races.doc 49

1.7. Sistema con Retardo Puro


Ke Td s
G (s) =
s ( s + 2)

[1.106]

la funcin de transferencia del retardo es


Gd ( s ) = e Td s = e Td e jTd = e Td Td

[1.107]

Para que un punto pertenezca al lugar de races, el ngulo de la funcin de


transferencia total deber cumplir
G ( s ) = e Td s s s + 2 = ( 2q + 1)

[1.108]

o
Td s s + 2 = ( 2 q + 1)

[1.109]

Para q = 0
s + s + 2 = Td

[1.110]

haciendo = 0
[1.111]
s + s + 2 =
04 c Lugar de Races.doc 50

[nd,dd]=pade(1,10)
d=poly([0 -2])
ddd=conv(d,dd)
g=tf(nd,ddd);rlocus(g),grid

04 c Lugar de Races.doc 51

40
30
20

Imag Axis

10
0
-10
-20
-30
-40

-20

-10

10
Real Axis

20

30

04 c Lugar de Races.doc 52

30

20

Imag Axis

10

-10

-20

-30
-5

0
Real Axis

04 c Lugar de Races.doc 53