Oller-Car - Respuesta Dinamica de Las Estructuras

RESPUESTA DINAMICA
DE LAS
ESTRUCTURAS

Sergio Oller, Eduardo Car

Departamento de Resistencia de Materiales y Estructuras en la Ingeniera,
Escuela Tcnica Superior de Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos
Universitat Politcnica de Catalunya.

(Abril-1999)

RESPUESTA DINAMICA
DE LAS
ESTRUCTURAS

Parte 1

Sergio Oller
Indice

Oscilaciones Forzadas Amortiguadas Armnicas 1
Ecuacin del movimiento 1
Solucin particular inhomognea Forma (1) 2
Solucin particular inhomognea Forma (2) 3
Observaciones sobre la respuesta forzada amortiguada 5
Caractersticas del movimiento amortiguado-forzado 6
Determinacin del amortiguamiento por resonancia 10
Determinacin del amortiguamiento por decremento logartmico 11
Determinacin fe las constantes B1-B2 13
Ejemplos sobre Oscilaciones Forzadas Amortiguadas 15
Aislamiento de vibraciones 24
Respuesta al desplazamiento en la base 24
Aislamiento Absoluto - Transmisibilidad absoluta 24
Aislamiento Relativo - Transmisibilidad relativa 28
Fuerza transmitida a la base 31
Ejemplos sobre Oscilaciones Forzadas Amortiguadas 34
Problemas a resolver 44

Anexo
Obtencin de las fuerzas del sistema amortiguado 46

1
Oscilaciones Forzadas Amortiguadas - Armnicas
Ecuacin del Movimiento

Ecuacin expresada en Fuerzas,

) sen( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
1 0
t F t u K t u S t u M
t F t F t F t F
eff E S I
+ +
+ +
& & &

Ecuacin expresada en aceleraciones,

) ( sen ) ( ) ( ) (
1
t
M
F
t u
M
K
t u
M
S
t u
o
+ + & & &

) ( sen ) ( ) ( 2 ) (
1
2
1 1
t
M
F
t u t u t u
o
+ + & & &

Sol. Compuesta = Sol. Particular Inhomognea + Sol. General Homognea

Donde
1
es la frecuencia natural del oscilador y
1
es la frecuencia de la forzante.
K
S
x
y
F
o
) ( sin
1
t
F
o
) ( sin
1
t
K
S
F
eff
F
E
F
S
F
I
u
) ( ) ( ) ( t u t u t u
g p
+
2
Solucin Particular Inhomognea
Forma (1):

) sen( ) (
1
+ t A t u
p
fase de ngulo :

Sustituyendo esta solucin en la ecuacin del movimiento y sus derivadas,

) cos( ) (
) sen( ) (
) cos( ) (
1
3
1
1
2
1
1 1
+
+
+
t A t u
t A t u
t A t u
p
p
p
& & &
& &
&

'
+ + + + +
+ + + + + +
)
1
cos(
0
1
)
1
cos(
1
2
1
)
1
cos(
2
1 1
2 )
1
cos(
3
1
)
1
sen(
0
)
1
sen(
2
1
)
1
cos(
1 1
2 )
1
sen(
2
1
t
M
F
t A t A t A
t
M
F
t A t A t A

resultan las magnitudes para las constantes de la solucin particular,
Factor de Respuesta
2 2 2 2
0
4 ) 1 ( +
K
F
A

Angulo de fase
1
1
2
: con ;
1
2
tg

y la solucin compuesta, resulta ahora:

( ) [ ]
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1
4 4 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 4 4 2 1
A TRANSITORI PARTE
HOMOGENEA SOLUCION
t
PARTICULAR SOLUCION
t C e t
K
F
t u ) sen( ) sen(
4 ) 1 (
) (
'
1 1
2 2 2 2
0
1
+ +
1
1
]
1
+
+

donde
'
1
es la frecuencia amortiguada y es el ngulo de fase entre la resultante del
movimiento y el desplazamiento. Las constantes de integracin, se obtienen para las
condiciones iniciales. Es decir

'

,
) 0 (
) 0 (
0
0
0
C
u t u
u t u
t
& &

3
Solucin Particular Inhomognea
Forma (2):
) cos( ) sen( ) (
1 2 1 1
t B t B t u
p p
p
+ Solucin Particular
Sustituyendo en la ecuacin diferencial del movimiento y separando los mltiplos del
) ( sin
1
t y del ) cos(
1
t , se tiene,

( ) [ ]
( ) [ ]
'
+ +
+
0 ) cos( 2
) sen( ) sen( 2
1
2
1 2 1 1 1
2
1 2
1 1
2
1 1 1 1 2
2
1 1
t B B B
t
M
F
t B B B
p p p
o p p p

Estas dos relaciones pueden satisfacerse individualmente, porque el ) ( sin
1
t y el
) cos(
1
t se hacen nulos en tiempos distintos y en fases opuestas. Dividiendo ambas
relaciones por
2
1
, cancelando las funciones trigonomtricas y reagrupando, se tiene,

'
'
+

2 2 2
0
2
2 2 2
2
0
1
1
2
2
0
2
2
1
) 2 ( ) 1 (
2
) 2 ( ) 1 (
1
0 ) 2 ( ) 1 (
) 2 ( ) 1 (
K
F
B
K
F
B
B B
K
F
B B
p
p
p p
p p

Sustituyendo en la solucin particular, resulta

[ ] ) cos( ) 2 ( ) sen( ) 1 (
) 2 ( ) 1 (
1
) (
1 1
2
2 2 2
0
t t
K
F
t u
p

+

y la solucin compuesta, resulta ahora:

[ ] ( ) [ ]
4 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 4 2 1
4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 2 1
A TRANSITORI PARTE
HOMOGENEA SOLUCION
'
1 2
'
1 1
PARTICULAR SOLUCION
1 1
2
2 2 2
0
) cos( ) sen( ) cos( ) 2 ( ) sen( ) 1 (
) 2 ( ) 1 (
1
) (
1
t B t B e t t
K
F
t u
t
+ +
1
]
1

Siendo esta ecuacin totalmente equivalente a la obtenida por el primer mtodo.

4

5
Observaciones sobre la respuesta forzada amortiguada

1. La ms evidente es que la solucin de la homognea es la parte transitoria de la
respuesta:

0 grande para
1

t
e t

2. Las constantes de integracin ( ) , C o ( )
2 1
, B B se obtienen de las condiciones
iniciales y son independientes de las oscilaciones forzadas.

3. El ngulo ( ) de retardo de la respuesta del oscilador respecto de la forzante
armnica, no est influenciado por la magnitud de la fuerza, pero si por la relacin
de frecuencias ( ) oscilador-forzante y el amortiguamiento critico del oscilador.

4. Se define como amplificacin dinmica de la respuesta esttica a la siguiente
expresin:

2 2 2 2
0 0 4 ) 1 (
1
f
+
K
F
A
u
A
A

0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
COEFICIENTE DE AMPLIFICACION DINAMICA
Relacin de frecuencias

A
m
p
l
i
f
i
c
a
c
i
n

d
i
n
m
i
c
a
3
0
f
1
,
1
f
2
,
2
f
3
,
3
f
4
,
4
f
5
,
5
f
6
,
6
f
7
,
7
f
8
,
8
5 0

A
m
p
l
i
f
i
c
a
c
i
n

d
i
n
m
i
c
a

Relacin de frecuencias
0
2 . 0
3 . 0
5 . 0
7 . 0
1
5 . 1
15
A
f
2
1
6
Caractersticas del movimiento amortiguado-forzado

1) Representacin vectorial de la respuesta en estado de rgimen.

) sen(
4 ) 1 (
) (
1
2 2 2 2
0
+
,
_
+
t
A
K
F
t u
p
4 4 4 4 8 4 4 4 4 7 6

o bien

[ ] ) cos( ) 2 ( ) sen( ) 1 (
) 2 ( ) 1 (
1
) (
1 1
2
2 2 2
0
t t
K
F
t u
p

,
_
+

2) Calculo del estado de equilibrio durante la respuesta en rgimen.

Sustituyendo la solucin particular ) (t u
p
en la ecuacin del movimiento, resulta:

) sen( ) ( ) ( ) (
1 0
p p p
+ + & & &
donde
[ ] ) cos( ) 2 ( ) sen( ) 1 ( f ) (
1 1
2 0 2
A
t t
K
F
t u
p

,
_

luego de algunas operaciones algebraicas, se tiene

0 ) sen( ) ( ) ( ) (
1 0
+ + t F t F t F t F
E S I

t
1

A
2 2 2
0
2
) 2 ( ) 1 (
2
+

K
F
B

2 2 2
2
0
1
) 2 ( ) 1 (
1
+

K
F
B

Eje Real
Eje imaginario
7
siendo:

[ ]
[ ]
[ ]
[ ] ) sen( ) (
) cos( ) 2 ( ) sen( ) 1 ( f ) (
) sen( ) 2 ( ) cos( ) 1 ( f 2 ) (
) cos( ) 2 ( ) sen( ) 1 ( f ) (
1 0
1 1
2
0
2
1 1
2
0
2
1 1
2
0
2
t F t F
t t F t F
t t F t F
t t F t F
eff
A E
A S
A I

+
+

1
t
F
o

1
t
1
t
1
t
F
E
F
I
F
S
) 2 ( f
0
2
F
A
) 1 ( f
2
0
2
F
A
) 1 ( f 2
2
0
2
F
A

2
0
2
f 4 F
A

) 2 ( f
0
2
F
A
) 1 ( f
2
0
2
F
A

1
t
8
3) Influencia de la frecuencia.

3.a) Para frecuencias de forzantes muy bajas. (Grandes Perodos)

0 0
1
1
) 2 ( ) 1 (
1
f
0
2 2 2

+
u
A
A

en este caso, el factor de amplificacin dinmica
A
f , hace que la respuesta
esttica sea igual a la dinmica,

0
u A Carga Esttica!

En otras palabras, el oscilador responde en armona con la forzante.

3.b) Para forzantes con frecuencia igual a la natural del sistema.

1
1 1

0
2
1
f
u
A
A

'
crtico iento Amortiguam ,

2
1 para
Resonacia , 0 para
:
2
0
0
u
A
A
u
A

3.c) Para forzantes con frecuencia muy alta.

Grande Muy !
1 1
>> 0 f
A

1
Si 0 0 f A
A

El oscilador es incapaz de responder a frecuencias tan altas y por lo tanto
queda en estado de reposo.

EL OSCILADOR ES UN FILTRO DE FRECUENCIAS

4) El oscilador como filtro de frecuencias.

El oscilador es un filtro de frecuencias. Slo responde frente a aciones, cuya frecuencia
es cercana a la frecuencia natural propia del oscilador.

9
Resumiendo:
'
>>

<<
sta hay Respue No
DINAMICA RESPUESTA
Esttica Respuesta
1 1
1 1
1 1

Respuesta dinmica:
M
K

1

'

rigidas s estructura Exita grande!
: Altas s Frecuencia
flexibles s estructura Exita pequeo!
: Bajas s Frecuencia
1 1
1 1

5) Acciones no armnicas.

Estas tres ltimas consideraciones son tambin aplicables a casos de forzantes no
armnicas con un contenido de frecuencias dominante
DOM
) (
1
. Este es el caso de las
acciones ssmicas se puede aplicar el concepto de superposicin de armnicas.

n
i
i i sis
t F a t F
1
) ( ) ( siendo ) (t F
i
una fuerza armnica.

La identificacin de cada armnica se denomina anlisis armnico o anlisis de
Fourier.
Este concepto abre el campo para el anlisis no armnico a travs de la superposicin de
anlisis armnicos.

10
Determinacin del amortiguamiento por resonancia.

Una forma de obtener el factor de amortiguamiento es a travs de la amplitud en
resonancia. Para ello se hace un barrido de frecuencias, y cuando se captura la mxima
amplitud, se deduce lo siguiente:

Se fija las caractersticas del oscilador:
M
K

1

Se hace un barrido de frecuencia de la forzante:
1 1
2 0 , y se obtiene

K A
F
K
F
u
A
2 2 2
0
0
0

) (t u
A
0
u
1 2
1
1

11
Determinacin del amortiguamiento por decremento logart-
mico.

Es un mtodo prctico para determinar experimentalmente el factor de amortiguamiento
de un sistema en vibracin libre.

Se basa en estudiar la proporcin que decrece la amplitud entre dos mximos.
Esta proporcin, expresada en logaritmos, se denomina:

DECREMENTO LOGARITMICO

2
'
1
'
1 1
1 1
1
2
) (

+

e e
e C
e C
C
C
r
T
T t
t
II
I

tomando logaritmo, se obtiene el denominado decremento logartmico,

o
u
C
C
C
I
C
II
t
1
t
1
+T
1
o
u&
1
er
mximo

2
edo
mximo

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
9
6.75
4.5
2.25
0
2.25
4.5
6.75
9
9
9
u( ) t
100 0 t
12
( )
2
2 2
2 ln
ln
1
2
ln ) ln(
+
1
]
1
,
_
,
_
,
_

II
I
II
I
II
I
C
C
C
C
C
C
r

0 ln 1 para
0 ln 0 para

,
_
,
_

II
II
I
II I
II
I
C
C
C
C C
C
C

13
Determinacin de las constantes B1 y B2 para problemas forzados
Amortiguados

u( ) t
.
F
o
.
K 1
2
2
. .
4
2
2
sin( )
.
t
.
e
. .

1
t
.
B
1
cos
. .
1
1
2
t
.
B
2
sin
. .
1
1
2
t

v( ) t
d
dt
.
F
o
.
K 1
2
2
. .
4
2
2
sin( )
.
t
.
e
. .

1
t
.
B
1
cos
. .
1
1
2
t
.
B
2
sin
. .
1
1
2
t

v( ) t
. .
F
o
.
K 1
.
2
2
4
. .
4
2
2
cos ( )
.
t
. . .

1
exp
. .

1
t
.
B
1
cos
. .
1
1
2
t
.
B
2
sin
. .
1
1
2
t

Condicin de borde para determinar las constantes: t=0

u
o
.
F
o
.
K 1
2
2
. .
4
2
2
sin( ) B
1
0 Constante B1

v
o
. .
F
o
.
K 1
2
2
. .
4
2
2
cos ( )
. .

1
B
1
. .
B
2

1
1
2
0

v
o
. .
F
o
.
K 1
2
2
. .
4
2
2
cos ( )
. .

1
u
o
.
F
o
.
K 1
2
2
. .
4
2
2
sin( )
. .
B
2

1
1
2
0

v
o
. .
F
o
.
K 1
2
2
. .
4
2
2
cos ( )
. .

1
u
o
. . .

1
F
o
.
K 1
2
2
. .
4
2
2
sin( )
.
1
1
2
Const. B2

=0
14
Condicin de borde natural
u
o
0
v
0
0

B
1
.
F
o
.
K 1
.
2
2
4
. .
4
2
2
sin( )

B
2
. .
F
o
.
K 1
.
2
2
4
. .
4
2
2
cos ( )
. . .

1
F
o
.
K 1
.
2
2
4
. .
4
2
2
sin( )
.
1
1
2

Resolucin de la ecuacin bajo las condiciones particulares

u( ) t
.
F
o
.
K 1
2
2
. .
4
2
2
sin( )
.
t
.
e
. .

1
t
.
B
1
cos
. .
1
1
2
t
.
B
2
sin
. .
1
1
2
t

15
Ejemplo sobre:
Oscilaciones Forzadas Amortiguadas Armnicas

1) Dado el oscilador de la figura que cumple con las siguientes relaciones:
1 K F
max
eff
, 07 . 0 , 5 . 2 , 0
0 0
u u & . Obtener la respuesta completa y
observar que cuando entra en estado de rgimen, la fuerza y el desplazamiento se
encuentran en oposicin de fase. Esto implica que si entramos con 07 . 0 y 5 . 2 ,
en la figura que detalla la evolucin del ngulo de fase, se obtendr un desfase entre la
forzante y la respuesta de .


) sen( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
1 0
t F t F t F t F
eff E S I
+ +
+ +
& & &

0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
0.5
0
0.5
trace 1
trace 2
u( ) t
F( ) t
5000.
t

F
( sin
1
t
K
S
F
ef
F
F
F
u
16

2) Dado el oscilador de la figura que cumple con las siguientes relaciones:
1 K F
max
eff
, 0 . 0 , 2 . 1 , 0
0 0
u u & . Obtener la respuesta completa y
observar que cuando entra en estado de rgimen, se produce una ligera
amplificacin que no alcanza a llegar a resonancia.

0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
5
0
5
trace 1
trace 2
u( ) t
F( ) t
1000.
t
A
n
g
u
l
o

d
e

F
a
s
e

F
a
c
t
o
r

d
e

a
m
p
l
i
f
i
c
a
c
i
n

d
i
n
m
i
c
a

Relacin de frecuencias Relacin de frecuencias
17
Ejemplo sobre:
Movimiento amortiguado no forzado

Dado un sistema a un grado de libertad, compuesto por un peso de 10kp en el extremo de
una barra de acero cuya seccin transversal es cuadrada de b=1cm , h=1cm y de longitud
L=100cm, se pide:

1) Determinar experimentalmente: a) El decremento logartmico,
b) El perodo natural,
c) Las amplitudes de la oscilacin.
2) Determinar analticamente: a) El perodo natural del sistema, con y sin
amortiguamiento.
b) la respuesta y las amplitudes durante la
oscilacin.

2) Determinar analticamente.
a) Perodo natural, con y sin amortiguamiento.

Todas la unidades estn expresadas en:
fuerzas: [kp] , masa: [kg] , dimensiones: [cm], tiempo: [seg].

b 1 , h 1

,

L 100

,

g 980

,

M
10
g

, = M 0.010204 , I
.
b h
3
12

, = I 0.083333
E
.
2.1 10
6

,

K
. .
3 E I
L
3
= K 0.525

1
K
M
=
1
7.172866

Entonces:
T
1
.
2
1
= T
1
0.875966
amortiguamiento supuesto: 0.1

d
.
1
2
1

=
d
7.136911

Entonces:
T
d
.
2
d
= T
d
0.880379
18

condiciones de borde del problema: u
o
3 , up
o
1

C
up
o
. .
u
o

1
d
2
u
o
2
= C 3.032332
atan
u
o
up
o
. .
u
o

1
d
=
.
180
81.625673

B
1
u
o
, B
2
up
o
. .
u
o

1
d

b) Respuesta y amplitudes durante la oscilacin.

u ( ) t
. .
exp
. .

1
t C sin
.
d
t

,

u( ) t
.
exp
. .

1
t
.
B
1
cos
.
d
t
.
B
2
sin
.
d
t

up1( ) t
. . .

1
exp
. .

1
t
.
B
1
cos
.
d
t
.
B
2
sin
.
d
t
up2( ) t
.
exp
. .

1
t
. .
B
1
sin
.
d
t
d
. .
B
2
cos
.
d
t
d

up( ) t up1( ) t up2( ) t

upp( ) t
.
exp
. .
1
t
. . .
1
2
B
1
cos
.
d
t
. . .
1
2
B
2
sin
.
d
t
. . . . .
2
1
B
1
sin
.
d
t
d
. . . . .
2
1
B
2
cos
.
d
t
d
. .
B
1
cos
.
d
t
d
2
. .
B
2
sin
.
d
t
d
2

0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.4 2.8 3.2 3.6 4
3.5
2.625
1.75
0.875
0
0.875
1.75
2.625
3.5
DESPLAZAMIENTO
u( ) t
t

19
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.4 2.8 3.2 3.6 4
21
15.75
10.5
5.25
0
5.25
10.5
15.75
21
VELOCIDAD
up( ) t
t

0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.4 2.8 3.2 3.6 4
170
127.5
85
42.5
0
42.5
85
127.5
170
ACELERACION
upp( ) t
t

20
Ejemplo sobre:
Movimiento amortiguado forzado

La viga simplemente apoyada de la figura, soporta en su centro un motor que 8000kp. Esta
construida en acero y tiene una longitud de L=300 cm y un momento de inercia I=3000
cm
4
. El motor opera a una velocidad angular de 300 rev/min y su rotor tiene un peso
excntrico de 50kp a una distancia de 25 cm del eje de rotacin. Se pide:

1) Calcular la amplitud del movimiento en el centro de la viga en estado de rgimen.
2) Calcular la respuesta total en el tiempo del punto central de la viga.
3) Calcular la amplitud mxima en el caso de resonancia y obtener el nmero de
revoluciones a la que se produce dicho estado dinmico.

Nota: Considerar que el factor de amortiguamiento de la viga es el 10% del crtico.

) (t u
F
o
sen(
1
t)
M
K S
M
F
o
sen(
1
t)
) (t u
u K u S &
) (t u
F
o
sen(
1
t)
M
Sistema Completo
Sistema - mquina

L
EI M
M1
21
1) Calcular la amplitud del movimiento en el centro de la viga en estado de rgimen.
Todas la unidades estn expresadas en:
fuerzas: [kp] , masa: [kg] , dimensiones: [cm], tiempo: [seg].

I 3000 L 300 e
o
25 g 980 E
.
2.1 10
6
M
8000
g
M
1
50
g

0.1 RPM 300

a) Frecuencia Natural
K
. .
48 EI
L
3
= K 1.12 10
4

1
K
M
=
1
37.040518

T
1
.
2
1
= T
1
0.16963

d
.
1
2
1
=
d
36.85485

T
d
.
2
d
= T
d
0.170485

S
c
.
2
.
K M = S
c
604.743157 S
.
S
c

= S 60.474316

b) Frecuencia de la forzante

.
RPM
.
1
60
.
2
1
= 31.415927

c) Relacin de frecuencia

1
= 0.84815

) (t u
K S
) (t u
u K
u S &
eo
M
M11
(M1 M1)
22
d) Ecuacin del movimiento

F
o
. .
M
1

2
e
o
= F
o
1.258878 10
3

A
F
o
.
K 1
2
2
( )
. .
2
2
= A 0.342762

2) Calcular la respuesta total en el tiempo del punto central de la viga.

Para condiciones de bordes naturales:

u
o
0 up
o
0
atan
. .
2
1
2

B
1
.
F
o
sin( )
.
K 1
2
2
( )
. .
2
2
, o tambin: B
1
.
A sin( ) , = B
1
0.177306

B
2
.
F
o
. .
K 1
2
2
( )
. .
2
2
1
2
( )
.
cos( )
.
sin( )

o tambien: B
2
.
A ( )
.
cos( )
.
sin( )
1
2
, = B
2
0.23223

Ecuacin del desplazamiento de la masa excntrica
t) sin( ) ( ) (
1 1
+
o
e t u t u
Ecuacin del movimiento de la masa que rota ms la que no sufre rotacin
[ ] 0 ) (
1 1 1
+ + + u K u S u M u M M & & & & &
Sustituyendo en esta ltima la ecuacin del desplazamiento de la masa excntrica,
'

+
+
t) sin( ) ( ) (
t) cos( ) ( ) (
t) sin( ) ( ) (
1
2
1 1
1 1 1
1 1
o
o
o
e t u t u
e t u t u
e t u t u
& & & &
& &

resulta,
( )
( ) t) sin(
0 t) sin(
1
2
1 1
1
2
1 1 1
+ +
+ + +
43 42 1
& & &
& & & & & & &
o
o
o
F
e M u K u S u M
u K u S e u M u M u M

23

u
p
( ) t
.
Asin( )
.
t
u
g
( ) t
.
exp
. .

1
t
.
B
1
cos
.
d
t
.
B
2
sin
.
d
t

u( ) t u
p
( ) t u
g
( ) t

F( ) t
.
F
o
sin( )
.
t
0 0.12 0.24 0.36 0.48 0.6 0.72 0.84 0.96 1.08 1.2
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
u
p
( ) t
u
g
( ) t
u ( ) t
t

3) Calcular la amplitud mxima en el caso de resonancia y obtener el nmero de
revoluciones a la que se pruduce dicho estado dinmico.

1
, entonces, RPM
. .
1
60
.
2
1
1
= RPM 353.710895

1
F
o
. .
M
1

2
e
o
= F
o
1.75 10
3

A
F
o
.
K 1
2
2
( )
. .
2
2
= A 0.78125

24

Aislamiento de Vibraciones.

Dos problemas diferentes :

a) Respuesta al desplazamiento en la base

Caso de estructuras sometidas a movimientos en su cimentacin
SISMOS EXPLOSIONES.

- Aislamiento Absoluto:

Se considera un movimiento armnico en la base de la estructura

a) Respuesta al desplazamiento en la base,

b) Fuerza transmitida a la base.
) (t u
) (t u
s
) (t u
s
2
K
2
K
M
M
K
S
) (t u
) (t u
s

M
) (t u

) (t u
s

) (
s
u u S & &

) (
s
u u K

25

1
1 1
1
: suelo del movimiento del frecuencia ,
) cos( ) (
) sen( ) (
(INPUT) Forzante
'

t u t u
t u t u
o s
o s
&


( ) ( )
( ) ( ) ) sen( ) cos( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 ) ( ) ( ) (
1 1 1
t u K t u S t u K t u S t u M
t u K t u S t u K t u S t u M
t u t u K t u t u S t u M
t F t F t F
o o
s s
s s
E S I
+ + +
+ + +
+ +
+ +
& & &
& & & &
& & & &

Pudindose escribir como,

( ) ( ) ) sen( ) ( ) ( ) (
1
2 2
1
+ + + + t
F
K S u t u K t u S t u M
o
o
4 4 4 3 4 4 4 2 1
& & &

donde:

( ) ( ) 1 1
2
1
1
2
1 2 2
1
+
,
_
,
_

+
M
S
K u
K
S
K u K S u F
o o o o

( ) 1 2
2
+ K u F
o o

2 ) ( tan
1 1
K
S
u K
u S
o
o

t
1
t
1
o
u K
o
u S
1
o
F

26

La solucin particular (de rgimen o permanente), es la que corresponde a un
movimiento oscilatorio forzado amortiguado.

( ) [ ] + +
+
t
K
F
t u
p 1
2 2 2 2
0
sen
4 ) 1 (
) (

Sustituyendo F
o
por su magnitud, se obtiene la relacin de desplazamientos,

( ) [ ] + +
+
+
t
K
u
t u
o
p
1
2 2 2 2
2
sen
4 ) 1 (
1 ) 2 ( ) (

Se define la TRANSMISIBILIDAD RELATIVA como el grado de aislamiento entre la
estructura y el terreno,

1 ) 2 ( f
4 ) 1 (
1 ) 2 (
T
2
2 2 2 2
2
r +
+
+

A
o
max
p
K
u
u

La transmisibilidad tambin puede interpretarse como una relacin de fuerzas,

Sustituyendo ( ) 1 2
2
+ K u F
o o
en la expresin de la transmisibilidad, resulta

1 ) 2 ( 1 ) 2 (
1 ) 2 (
T
2 2
2
r + +
1
1
]
1
+

o
max
o
max
p
o
max
p
o
max
p
F
F
F
u K
K
F
u
u
u

Por comparacin con la anterior, resulta otra forma de definir el factor de amplificacin
dinmica de la respuesta esttica

0 0
f
F
F
u
A
max
A
donde
max
F es la Fuerza Esttica Equivalente

Del anlisis del concepto de transmisibilidad, surge que el amortiguamiento disminuye
la transmisin de fuerzas a la estructura, siempre que 2 . Para valores mayores
de
1
1
(forzantes con frecuencia mayor que la propia de la estructura), el efecto

del amortiguamiento acta negativamente sobre la estructura.
Respuesta absoluta del oscilador
(respecto del origen de coordenadas)
0 Tr AISLADO
1 Tr No-AISLADO
r T AMPLIFICADO

27

0
0
0.2
0.3
0.5
0.7
1
1.5
15
2
A
m
p
l
i
f
i
c
a
d
o

A
i
s
l
a
d
o

No Aislado
1 1

28

- Aislamiento Relativo a la base:

Se considera un movimiento armnico en la base de la estructura, pero en vez de
considerar que este movimiento activa las fuerzas elsticas F
E
y de amortiguamiento F
S
,
se admite que acta sobre las fuerzas de Inercia F
I
.

) (t u Desplazamiento relativo a la base.

'

) ( ) sen( ) (
) cos( ) (
) sen( ) (
(INPUT) Forzante
2
1 1
2
1
1 1
1
t u t u t u
t u t u
t u t u
s o s
o s
o s
& &
&


( ) 0 ) ( ) ( ) ( ) (
0 ) ( ) ( ) (
0 ) ( ) ( ) (
+ + +
+ +
+ +
t u K t u S t u t u M
t u K t u S t u M
t F t F t F
S
T
E S I
& & & & &
& & &

) (t u
T
) (t u
) (t u
s
2
K
2
K
M
2
K
2
K
M
suelo del movimiento del frecuencia :
1

29

M
t F
t u t u t u t u
t F t u M t u K t u S t u M
eff
S
eff S
) (
) ( ) ( ) ( 2 ) (
n aceleraci en tambin o
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
1 1
+ +
+ +
& & & & &
& & & & &

donde F
eff
es la denominada fuerza efectiva que acta sobre la masa del sistema.

Sustituyendo la aceleracin del terreno, se tiene

( ) ) sen( ) ( ) ( ) (
1
2
1
t
F
u M t u K t u S t u M
o
o
+ +
43 42 1
& & &


[ ] +
+
t
K
F
t u
p 1
2 2 2 2
0
sen
4 ) 1 (
) (

Sustituyendo F
o
por su magnitud, se obtiene la relacin de desplazamientos,

[ ] +
+
t
K
u
t u
o
p
1
2 2 2 2
2
sen
4 ) 1 (
) (

Se define la TRANSMISIBILIDAD RELATIVA como el grado de aislamiento entre la
estructura y la cimentacin,

2
2 2 2 2
2
f
4 ) 1 (
T
R
r

+

A
o
max
p
K
u
u

Respuesta relativa del oscilador
(respecto de la cimentacin)
0 Tr AISLADO
1 Tr No-AISLADO
r T AMPLIFICADO

30

0
0
0.2
0.3
0.5
0.7
1
1.5
15
A
m
p
l
i
f
i
c
a
d
o

A
i
s
l
a
d
o

No Aislado
1 1

31

b) Fuerza transmitida a la base la base

Caso de estructuras que soportan mquinas y donde se quiere aislar a las estructuras de
la excitacin producida por las mismas.

) sen( ) ( : (INPUT) Forzante
1
t F t F
o eff


) sen( ) ( ) ( 2 ) (
n aceleraci en tambin o
) ( ) sen( ) ( ) ( ) (
1
2
1 1
1
t
M
F
t u t u t u
t F t F t u K t u S t u M
o
eff o
+ +
+ +
& & &
& & &

) (t u
F
o
sen(
1
t)
M
K S
M
F
o
sen(
1
t)
) (t u
u K u S &
) (t u
F
o
sen(
1
t)
M
Sistema Completo
Sistema - mquina

32


[ ]
[ ] +
+
+
+
t
K
F
t u
t
K
F
t u
p
p
1
2 2 2 2
0 1
1
2 2 2 2
0
cos
4 ) 1 (
) (
sen
4 ) 1 (
) (
&

La fuerza transmitida a travs del muelle y el amortiguador vale,

[ ]
[ ]
4 4 3 4 4 2 1
&
+
+ + +
+ + + +
t
t S K A F
t S t K A u S u K F
T
T
1
) ( sen ) (
tambin o
) cos( ) sen(
1
2
1
2
1 1 1

donde:

Observar que el ngulo expresa la suma del desfase de la fuerza y el de la
respuesta total de la estructura respecto del desplazamiento .

Sustituyendo en la ecuacin de la fuerza, la expresin de la amplitud, resulta,

( )
( )
2 2 2
2
1
2
1
2
2 2 2
) 2 ( ) 1 (
) 2 ( 1
: ser mximo su y
sen ) (
) 2 ( ) 1 (
+
+
+ +
+
o
max
T
o
T
F F
t S K
K
F
F

2
1
2
) tan(

2 2 2
3
2
1
4 1
2
) ( tan ) ( tan 1
) ( tan ) ( tan
) ( tan ) tan(
1
2
) ( tan
2 ) tan(

+
+

K
S

33

Y se define la TRANSMSIBILIDAD al cimiento con la siguiente relacin,

( )
2 2 2
2
r
) 2 ( ) 1 (
) 2 ( 1
T
+
+

max
o
T
F
F

Aislar la cimentacin exige disminuir la transmisibilidad.

34
Ejemplo sobre:
Movimiento amortiguado forzado

El prtico de la figura esta sometido a un movimiento sinuosidad en la base, de valor
uo=0,5cm y frecuencia de 5,3rad/seg. Determinar:

a) Transmisin del movimiento al travesao del
prtico.
b) Fuerza cortante mxima en las columnas.
c) Momento flector mximo en las columnas y la
correspondiente tensin mxima.
d) Graficar la respuesta en desplazamientos en el
tiempo.
e) Encontrar un nuevo diseo sin cambiar la
geometra, para que la transmisibilidad sea menor que
la unidad.

Nota: Considerar que el factor de amortiguamiento
del prtico es el 5% del crtico y la
estructura est construida en acero.

Todas las unidades estn expresadas en [cm], [kp],
[kg] y [seg].

a) Transmisin del movimiento al travesao del prtico.

I
c
2880 , W
c
288

, L 600

, h 500

, g 980

, E
.
2.1 10
6

, P 7000

M
P
g

0.05

Desp. Impuesto ) sen( t u
o
:

u
o
0.5 , 5.3

a-1) Frecuencia Natural

K
. .
24 E I
c
h
3
= K 1.161216 10
3

1
K
M
=
1
12.750304

) (t u
s

) (t u
s
L=600
h=500 Ic=2800
W
c
=288
I
v
=
Q
Mf
Mf
Q
uo
o
c
T
o
c
f
o
c c
f
u
K
h
EI
Q Q
u
h
EI
h
M
Q
u
h
EI
h
EI
M
3 2 1
3
3
2
24
2
12
2
6 6

35
Entonces:

T
1
.
2
1
= T
1
0.492787

d
.
1
2
1
=
d
12.734356

Entonces:

T
d
.
2
d
= T
d
0.493404

S
c
.
2
.
K M = S
c
182.147193

S
.
S
c
= S 9.10736

a-2) Relacin de frecuencia

1
= 0.415676

a-3) Transmisibilidad Absoluta

T
r
( )
. .
2
2
1
1
2
2
( )
. .
2
2
= T
r
1.208398 20% de amplificacin

u
pMax
.
T
r
u
o
= u
pMax
0.604199 Desp. respecto de la posicin de origen

a-4) Transmisibilidad Relativa a la base

T
rR

2
1
2
2
( )
. .
2
2
= T
rR
0.208615

u
pR
.
T
rR
u
o
= u
pR
0.104308 Desp. respecto de la base

a-5) Amplificacin dinmica

f
A
1
1
2
2
( )
. .
2
2

= f
A
1.207355
36
b) Fuerza cortante mxima en las columnas

El cortante mximo a nivel de piso surge a partir del movimiento relativo entre el travesao
y la base.

Q
T
.
K u
pR
= Q
T
121.123568

El cortante por cada columna valdr entonces,

Q
c
Q
T
2
= Q
c
60.561784

c) Momento flector mximo en las columnas y la correspondiente tensin
mxima.

M
fMax
.
. .
6 E I
c
h
2
u
pR
= M
fMax
1.514045 10
4

o tambin:

M
fMax
.
Q
c
h
2
= M
fMax
1.514045 10
4

Resultando la tensin mxima,

M
fMax
W
c
= 52.570993

El cortante mximo podra haberse obtenido a partir del concepto de fuerza efectiva.

F
eff
.
M
.
2
u
o
= F
eff
100.321429 F
o
F
eff

Q
T
.
f
A
F
eff
= Q
T
121.123568

Fuerza esttica equivalente

37
d) Respuesta en desplazamientos en el tiempo.

A
F
o
.
K 1
2
2
( )
. .
2
2
= A 0.104308

Para condiciones de bordes naturales (desplazamiento y velocidad inicial nula):

atan
. .
2
1
2

B
1
.
F
o
sin( )
.
K 1
2
2
( )
. .
2
2

o tambien, B
1
.
A sin( ) , = B
1
0.005235

B
2
.
F
o
. .
K 1
2
2
( )
. .
2
2
1
2
( )
.
cos( )
.
sin( )

o tambien,
B
2
.
A ( )
.
cos( )
.
sin( )
1
2
, = B
2
0.043096

Solucin particular: u
p
( ) t
.
A sin( )
.
t

Solucin general:
u
g
( ) t
.
exp
. .

1
t
.
B
1
cos
.
d
t
.
B
2
sin
.
d
t

Solucin completa:
u( ) t u
p
( ) t u
g
( ) t

Desplazamiento del terreno:
u
s
( ) t
.
u
o
sin( )
.
t

0 0.6 1.2 1.8 2.4 3 3.6 4.2 4.8 5.4 6
0.55
0.413
0.275
0.138
0
0.138
0.275
0.413
0.55
u
s
( ) t
u( ) t
t

38
0 0.6 1.2 1.8 2.4 3 3.6 4.2 4.8 5.4 6
0.15
0.112
0.075
0.037
0
0.037
0.075
0.112
0.15
u
p
( ) t
u
g
( ) t
u( ) t
Lsup
Linf
t

39
Ejemplo sobre:
Movimiento amortiguado forzado Prtico ms flexible

El prtico de la figura no ha cambiado su geometra respecto del anterior, slo ha habido un
cambio en las condiciones de vnculo. Esta sometido a un movimiento sinuosidad en la
base, de valor uo=0,5cm y frecuencia de 5,3rad/seg. Determinar:

a) Transmisin del movimiento al travesao del
prtico.
b) Fuerza cortante mxima en las columnas.
c) Momento flector mximo en las columnas y la
correspondiente tensin mxima.
d) Graficar la respuesta en desplazamientos en el
tiempo.
e) Encontrar un nuevo diseo sin cambiar la
geometra, para que la transmisibilidad sea menor que
la unidad.

Nota: Considerar que el factor de amortiguamiento
del prtico es el 5% del crtico y la
estructura est construida en acero.

Todas las unidades estn expresadas en [cm], [kp],
[kg] y [seg].

a) Transmisin del movimiento al travesao del prtico.

I
c
2880 , W
c
288

, L 600

, h 500

, g 980

, E
.
2.1 10
6

, P 7000

M
P
g

0.05

Desp. Impuesto ) sen( t u
o
:

u
o
0.5 , 5.3

a-1) Frecuencia Natural

K
. .
6 E I
c
h
3

= K 290.304

1
K
M
=
1
6.375152

) (t u
s
) (t u
s
L=600
h=500 I
c=
2800
W
c
=288
I
v
=
Q
Mf
Q
uo
{
o T
o
f
o f
u
K
L
EI
Q Q
u
L
EI
L
M
Q
u
L
EI
L
EI
M
3
3
2
6
2
3
3 3

40

Entonces:

T
1
.
2
1
= T
1
0.985574

d
.
1
2
1
=
d
6.367178

Entonces:

T
d
.
2
d
= T
d
0.986809

S
c
.
2
.
K M = S
c
91.073597

S
.
S
c
= S 4.55368

a-2) Relacin de frecuencia

1
= 0.831353

a-3) Transmisibilidad Absoluta

T
r
( )
. .
2
2
1
1
2
2
( )
. .
2
2
= T
r
3.137291

u
pMax
.
T
r
u
o
= u
pMax
1.568646 Desp. respecto de la posicin de origen

a-4) Transmisibilidad Relativa a la base

T
rR

2
1
2
2
( )
. .
2
2

= T
rR
2.160876

u
pR
.
T
rR
u
o
= u
pR
1.080438 Desp. respecto de la base

41
a-5) Amplificacin dinmica

f
A
1
1
2
2
( )
. .
2
2

= f
A
3.126506

b) Fuerza cortante mxima en las columnas

El cortante mximo a nivel de piso surge a partir del movimiento relativo entre el travesao
y la base.

Q
T
.
K u
pR
= Q
T
313.655512

El cortante por cada columna valdr entonces,

Q
c
Q
T
2
= Q
c
156.827756

c) Momento flector mximo en las columnas y la correspondiente tensin
mxima.

M
fMax
.
. .
3 E I
c
h
2
u
pR
= M
fMax
7.841388 10
4

o tambin:

M
fMax
.
Q
c
h

= M
fMax
7.841388 10
4

Resultando la tensin mxima,

M
fMax
W
c
= 272.27041

El cortante mximo podra haberse obtenido a partir del concepto de fuerza efectiva.

F
eff
.
M
.
2
u
o
= F
eff
100.321429 F
o
F
eff

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
2
4
f
A
( )

42
Q
T
.
f
A
F
eff
= Q
T
313.655512

Fuerza esttica equivalente

d) Respuesta en desplazamientos en el tiempo.

A
F
o
.
K 1
2
2
( )
. .
2
2
= A 1.080438

Para condiciones de bordes naturales (desplazamiento y velocidad inicial nula):

atan
. .
2
1
2

B
1
.
F
o
sin( )
.
K 1
2
2
( )
. .
2
2

o tambin, B
1
.
A sin( ) , = B
1
0.280831

B
2
.
F
o
. .
K 1
2
2
( )
. .
2
2
1
2
( )
.
cos( )
.
sin( )

o tambin, B
2
.
A ( )
.
cos( )
.
sin( )
1
2
, = B
2
0.85438

Solucin particular: u
p
( ) t
.
A sin( )
.
t

Solucin general:
u
g
( ) t
.
exp
. .

1
t
.
B
1
cos
.
d
t
.
B
2
sin
.
d
t

Solucin completa:
u( ) t u
p
( ) t u
g
( ) t

Desplazamiento del terreno:
u
s
( ) t
.
u
o
sin( )
.
t

43
0 1.2 2.4 3.6 4.8 6 7.2 8.4 9.6 10.8 12
1.5
1.125
0.75
0.375
0
0.375
0.75
1.125
1.5
u
s
( ) t
u( ) t
t

0 1.2 2.4 3.6 4.8 6 7.2 8.4 9.6 10.8 12
1.5
1.125
0.75
0.375
0
0.375
0.75
1.125
1.5
u
p
( ) t
u
g
( ) t
u( ) t
Lsup
Linf
t

44
Problemas a Resolver

Problema 1: Una mquina pesa 8000 kp y est montada en la mitad de la luz de una
viga de acero simplemente apoyada. La longitud de la viga es de 3m y su mdulo de
elasticidad es de 2.1x10
6
. El pistn de la mquina tiene un movimiento vertical que
produce una fuerza armnica cuya frecuencia es de 9.55 Hz. y una amplitud de 3000 kp.

1. Despreciando el peso propio de la viga, y suponiendo una factor de
amortiguamiento del 10% del crtico, determinar:
1.1. La amplitud del movimiento de la mquina,
1.2. La fuerza transmitida a los apoyos,
1.3. El ngulo de fase,
1.4. La respuesta en el tiempo.
1.5. Dimensionar la viga para que trabaje como mximo a su lmite de
elasticidad, . / 2400
2
cm kp
e

2. Considerando el peso propio de la viga, repetir los clculos anteriores.

Problema 2: Dado un oscilador simple, cuya frecuencia fundamental es
1
:

a) Graficar las curvas de transmisibiliad para el caso en que la frecuencia
fundamental de la excitacin armnica vare entre
1 1
5 0 .
Considerar en cada caso los siguientes amortiguamiento:
9 . 0 , 7 . 0 , 5 . 0 , 3 . 0 , 1 . 0 , 0 .

b) Segn la grfica obtenida, calcular la fuerza mxima esttica equivalente
para el prtico de la figura (mximo cortante en la base), sabiendo que la
frecuencia de la excitacin es de 1Hz, 1000kp y dura 12 segundos.

c) Resolver el mismo problema, considerando la ecuacin del movimiento con
todos su trminos y obtener el mximo del desplazamiento y la fuerza
cortante en la base.
L
EI
M
45

Problema 3: Considrese un depsito de agua cilndrico como se muestra en la
figura. Se quiere obtener la respuesta en el tiempo en forma aproximada a un
oscilador a un grado de libertad, bajo el supuesto que acte una aceleracin
horizontal armnica de 0.5 de la gravedad y con una frecuencia angular de 40
rad/seg . Considerar en forma desacoplada dos de los principales modos de
vibrar de esta estructura.

P=500 Kp.
K=200.kp/cm
K=200.kp/cm
=0.2
46
ANEXO

Obtencin de las fuerzas del sistema amortiguado

u
p
( ) t
. .
f
A
F
o
K
.
1
2
sin
.
w
1
t
. . .
2 cos
.
w
1
t
Solucin Particular

d
dt
. .
f
A
F
o
K
.
1
2
sin
.
w
1
t
. . .
2 cos
.
w
1
t =
=
. .
f
A
F
o
K
. .
1
2
cos
.
w
1
t w
1
. . . .
2 sin
.
w
1
t w
1

d
dt
. .
f
A
F
o
K
. .
1
2
cos
.
w
1
t w
1
. . . .
2 sin
.
w
1
t w
1
=
=
. .
f
A
F
o
K
. .
1
2
sin
.
w
1
t w
1
2
. . . .
2 cos
.
w
1
t w
1
2

Sustituyendo la solucin particular y sus derivadas en la ecuacin diferencial del
movimiento, resulta

.
M
d
d
2
2
t
u
p
.
S
d
dt
u
p
.
K u
p
.
F
o
sin( )
.
w t = 0

. . .
M f
A
F
o
K
. .
1
2
sin
.
w
1
t w
1
2
. . . .
2 cos
.
w
1
t w
1
2
+
+
. . .
S f
A
F
o
K
. .
1
2
cos
.
w
1
t w
1
. . . .
2 sin
.
w
1
t w
1
+
+
. . .
K f
A
F
o
K
.
1
2
sin
.
w
1
t
. . .
2 cos
.
w
1
t
.
F
o
sin( )
.
w t =0

47
En esta se identifican las siguientes fuerzas,

F
I
. . .
M f
A
F
o
K
. .
1
2
sin
.
w
1
t w
1
2
. . . .
2 cos
.
w
1
t w
1
2
sin( )
.
w t

F
s
. . .
S f
A
F
o
K
. .
1
2
cos
.
w
1
t w
1
. . . .
2 sin
.
w
1
t w
1
sin( )
.
w t

F
k
. . .
K f
A
F
o
K
.
1
2
sin
.
w
1
t
. . .
2 cos
.
w
1
t
sin( )
.
w t

F
ext
.
F
o
sin( )
.
w t
sin( )
.
w t

F
ext
F
o
,
w
w
1

,

w
1
K
M

,

K
.
w
1
2
M

Sustituyendo esta definiciones en las magnitudes de las fuerzas, resulta:

Expresin para la fuerza de inercia:

F
I
. . .
Mf
A
F
o
K
. .
1
2
sin
.
w
1
t w
1
2
. . . .
2 cos
.
w
1
t w
1
2

F
I
. .
f
A
F
o
w
1
2
. .
1
2
sin
.
w
1
t w
1
2
. . . .
2 cos
.
w
1
t w
1
2

F
I
. .
f
A
F
o
.
sin
.
w
1
t 1
2
. . .
2 cos
.
w
1
t

Expresin para la fuerza de amortiguamiento:

F
s
. . .
S f
A
F
o
K
. .
1
2
cos
.
w
1
t w
1
. . . .
2 sin
.
w
1
t w
1

F
s
. .
f
A
. . .
F
o
w
1
2
2 w
1
. .
1
2
cos
.
w
1
t w
1
. . . .
2 sin
.
w
1
t w
1

F
s
. . . .
2 f
A
F
o
w
1

. .
1
2
cos
.
w
1
t w
1
. . . .
2 sin
.
w
1
t w
1

48

F
s
. . . .
2 f
A
F
o

.
1
2
cos
.
w
1
t
. . .
2 sin
.
w
1
t

Expresin para la fuerza elstica:

F
k
. . .
K f
A
F
o
K
.
1
2
sin
.
w
1
t
. . .
2 cos
.
w
1
t

F
k
. .
f
A
F
o
.
1
2
sin
.
w
1
t
. . .
2 cos
.
w
1
t

Expresin para la fuerza aplicada

F
ext
.
F
o
sin( )
.
w t

RESUMEN

[ ]
[ ]
[ ]
[ ] ) sen( ) (
) cos( ) 2 ( ) sen( ) 1 ( f ) (
) sen( ) 2 ( ) cos( ) 1 ( f 2 ) (
) cos( ) 2 ( ) sen( ) 1 ( f ) (
1 0
1 1
2
0
2
1 1
2
0
2
1 1
2
0
2
t F t F
t t F t F
t t F t F
t t F t F
eff
A E
A S
A I

+
+

1
t
F
o

1t
1t
1t
F
E
F
I
F
S
) 2 ( f
0
2
F
A

) 1 ( f
2
0
2
F
A

) 1 ( f 2
2
0
2
F
A

2
0
2
f 4 F
A

) 2 ( f
0
2
F
A

) 1 ( f
2
0
2
F
A

1t

RESPUESTA DINAMICA
DE LAS
ESTRUCTURAS

Parte 2

Sergio Oller
Indice

Oscilaciones Forzadas Amortiguadas No Armnicas 1
Ecuacin del movimiento 1
Respuesta a un impulso elemental 2
Oscilador sometido a un impulso en un instante cualquiera 3
Oscilador sometido a una sucesin de impulsos Int. Duhamel 4
Solucin exacta de la integral de Duhamel 6
Solucin aproximada de la integral de Duhamel 8
Integracin directa de la ecuacin del movimiento 10
Solucin explcita en diferencias centradas 11
Solucin implcita de Newmark 12
Ejemplos de programacin 16
Problemas a resolver 22

1
Oscilaciones Forzadas Amortiguadas No Armnicas
Oscilador sometido a un impulso elemental.

Se presenta este tema desde un enfoque basado en la respuesta a impulsos elementales


) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
t u M t F
s
& &
& & &

+ +

Ecuacin expresada en aceleraciones,

) (
) (
) ( ) ( 2 ) (
2
1 1
t u
M
t F
t u t u t u
s
+ + & & &

K
S
) (t u
s

t
I
M
P
U
L
S
O

A
P
L
I
C
A
D
O

t
t
) (t u
dt
M
t F
u
o
) (
&
[ ]
t
o
e u
1
'
1

&
[ ]
t
o
e u
1
'
1

&
dt<<T
R
E
S
P
U
E
S
T
A

O
B
T
E
N
I
D
A

F
t
dt<<T
Oscilacin libre
2
Respuesta a un impulso elemental,

Basado en el teorema del impulso, se puede escribir,

u d M dt
dt
u d
M dt t F dI &
&
,
_
) (

dt
M
t F
M
dI
u d
) (
& dt
M
t F
M
dI
u
t t

0 0
) (
&

Debido a que se trata de un impulso inicial, se tienen las siguientes condiciones de
contorno:

'

0 ) 0 (
) 0 (
o
o
u t u
u t u & &

Considerando ahora la respuesta libre de un oscilador amortiguado, sometido a una
velocidad inicial, se tiene

( ) [ ]
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1
4 4 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 4 4 2 1
A TRANSITORI PARTE
HOMOGENEA SOLUCION
t
PARTICULAR SOLUCION
t C e t
K
F
t u ) sen( ) sen(
4 ) 1 (
) (
'
1 1
2 2 2 2
0
1
+ +
1
1
]
1
+
+

Debido a que no acta una fuerza, sino un impulso inicial y luego se deja vibrar
libremente el oscilador, se tiene slo la parte homognea de la respuesta

,
_
+

t e C t u F
t
o
2
1
1 sen( ) ( 0 para
1

de las condiciones de borde con velocidad inicial impuesta y desplazamiento nulo,
resulta

,
_

t e
u d
t du
t o 2
1
2
1
1 sen(
1
) (
1
&

Sustituyendo
o
u d & en funcin del impulso, resulta,

dI t h t e
M
dI
t du
t
) ( 1 sen(
1
) (
2
1
2
1
1

,
_

3
donde h(t) es el denominado Impulso Elemental Unitario. As, el cambio en la respuesta
puede tambin escribirse como,

dt t F t h dI t h t du ) ( ) ( ) ( ) (

siendo esta la variacin de la respuesta provocada por un cambio en el impulso dI o una
carga de duracin F(t) dt.

Oscilador sometido a un impulso elemental en un instante
cualquiera.

La respuesta libre se inicia ahora en un tiempo cualquiera, + d t
1

El nuevo impulso elemental se escribe ahora como ) ( t h , la fuerza como ) ( F y el
cambio en la respuesta como,

d F t h dI t h t du ) ( ) ( ) ( ) (

I
M
P
U
L
S
O

A
P
L
I
C
A
D
O

F
t
dt<<T
Oscilacin libre
t
1
=(+d) t
o
=
>
1
t t
F
t
t
t
) (t u
dt
M
t F
u
o
) (
&
dt<<T
R
E
S
P
U
E
S
T
A

O
B
T
E
N
I
D
A

d
[ ]
) ( '
1
1

t
o
e u&
[ ]
) ( '
1
1

t
o
e u&
4
Oscilador sometido a una sucesin de impulsos elementales-
Integral de Duhamel.

Si se tiene un impulso de duracin t (finito), este puede descomponerse en una
superposicin de impulsos elementales de duracin d. De esta forma, la respuesta total
resultar de la superposicin de cada una de las respuestas correspondiente a cada
impulso elemental (ver figura siguiente).

t I t
d F t h dI t h t du t u
ult
0 0 0
) ( ) ( ) ( ) ( ) (

Ntese que para cada
i
t , esta integral superpone una nueva oscilacin libre, cuyo
dominio va desde
ult
i
t t t < (concepto de convolucin). Sustituyendo en esta ltima
la expresin del impulso elemental unitario h, se tiene,

,
_

t
t
d t e
M
F
t u
0
2
1
) (
2
1
) ( 1 sen(
1
) (
) (
1

Esta integral recibe el nombre de Integral de Convolucin de Duhamel.

La integral de Duhamel da la respuesta de un sistema dinmico sometido a una fuerza
no-armnica. Se basa en la superposicin de respuestas producidas por una sucesin
continua de impulsos.

Para una aceleracin en la base de magnitud ) (t u
s
& & , resulta una fuerza inercial aplicada
de magnitud ) ( ) ( t u M t F
s
& & que induce al oscilador a una respuesta del siguiente tipo,

( )

t
t
s
d t e u t u
0
2
1
) (
2
1
) ( 1 sen( ) (
1
1
) (
1
& &

Esta expresin es exacta, pero est limitada a problemas lineales por que utiliza el
principio de superposicin: descomposicin de la carga y composicin de la respuesta.

5

I
M
P
U
L
S
O

A
P
L
I
C
A
D
O

I
m
p
u
l
s
o

1

I
m
p
u
l
s
o

2

I
m
p
u
l
s
o

n

) ( ) ( t u M t F
s
& &
t
o
=0 +d
d
t
ult.

t
t
t
1
t
n

t
n-1

t
) (
1
t u
t
M
t F
u
o
o

) (
1
&
Oscilacin libre
t
1
C
1
t

t
) (
2
t u
t
M
t F
u
o

) (
1 2
&
[ ]
) ( '
1
2
1 1
t t
o
e u

&
Oscilacin libre
t
2
C
2
2 t

[ ]
) ( '
1
2
1 1
t t
o
e u

&
[ ]
) ( '
1
1
1 o
t t
o
e u

&
[ ]
) ( '
1
1
1 o
t t
o
e u

&
t
) (
3
t u
t
M
t F
u
o

) (
2 3
&
[ ]
) ( '
1
3
2 1
t t
o
e u

&
Oscilacin libre
t
3
C
3
3 t

[ ]
) ( '
1
3
2 1
t t
o
e u

&
t
1
t
2
t
o
+ +
+ +
6
Otra forma de escribir la integral de Duhamel es a partir del desdoblamiento y
agrupacin de las funciones trigonomtricas y exponenciales. Esta forma es muy til
para realizar su evaluacin numrica, esto es:

,
_

t
t
s
d t e u t u
0
2
1
) (
2
1
) ( 1 sen( ) (
1
1
) (
1
& &

teniendo en cuenta que,

'

1 1 1
) (
'
1
'
1
'
1
'
1
'
1
'
1
) sen( ) cos( ) cos( ) sen( ) sen(
e e e
t t t
t t

la integral de Duhamel se escribe ahora como

[ ] ) cos( ) ( ) sen( ) ( ) (
'
1
'
1
'
1
1
t t B t t A
e
t u
t

'

t
s
t
s
d e u t B
d e u t A
0
'
1
0
'
1
) sen( ) ( ) (
) cos( ) ( ) (
1
1
& &
& &

Solucin exacta de la integral de Duhamel.

En el caso particular en que la carga o la aceleracin impuesta pueda definirse mediante
una funcin poligonal, a trazos rectos, puede obtenerse una forma simple para evaluar la
integral de Duhamel definida en el prrafo anterior, sin recurrir a una convolucin.
Definiendo entonces la aceleracin como,

1
1
1 1
) ( ) (
: con
), ( . ) ( ) (
+
i i
i s i s
i i s s
t t
t u t u
m
t m t u u
& & & &
& & & &

La integral de Duhamel tiene solucin exacta para las siguientes condiciones iniciales,

s
(t
i-1
)
s
(t
i
)
s
()
t
i-1
t
i
i-1

i

i+1

s

t
7
'

0 ) 0 (
) 0 (
o
o
u t u
u t u & &
( )
[ ]
'
) cos( ) ( ) sen( ) ( ) (
tambin o
) ( sen( ) (
1
) (
'
1
'
1
'
1
0
'
1
) (
'
1
1
1
t t B t t A
e
t u
d t e u t u
t
t
t
s
& &

Sustituyendo en sta ltima forma de la integral de Duhamel la linealizacin de la
aceleracin arriba mencionada, ) ( . ) ( ) (
1 1
+
i i s s
t m t u u & & & & , se obtiene la forma
discreta de las constantes A(t) y B(t), y con estas la primitiva buscada,

( )
( )
( )
( )
'
1
]
1

+
+ +
'
1
]
1

+
+ +
'
i
i
s
s i i
i
i
s
s i i
t
t
m u
m u
e
t B t B
t
t
m u
m u
e
t A t A
1
'
1 1
1
'
1
'
1
2
1
2
1
1
1
'
1 1
1
'
1
'
1
2
1
2
1
1
) cos( 2 ) (
) sen( ) 2 1 ( ) ( ) ( ) (
) sen( 2 ) (
) cos( ) 2 1 ( ) ( ) ( ) (
1
1
& &
& &
& &
& &

)) ( , ) ( ( ) (
i i i
t B t A f t u

Derivando la respuesta en desplazamientos, se obtiene la respuesta en velocidades y
aceleraciones,

[ ] ) ( ) sen( ) ( ) cos( ) ( ) (
1
'
1
'
1
1
t u t t B t t A e t u
t
+ +

&

) ( ) ( 2 ) ( ) (
1
2
1
t u t u t u t u
s
& & & & & +

8
Solucin aproximada de la integral de Duhamel.

Una buena alternativa es resolver la integral por una suma finita dentro del intervalo
i i
t t t
1
. Esto permite resolver directamente la integral de Duhamel en su forma
clsica, realizando la correspondiente convolucin. El coste de resolucin no es alto
gracias a los actuales ordenadores que se disponen.

Regla del Trapecio:

Se admite el intervalo de integracin
i i
t t t
1
, dividido en n partes iguales, tal que
la distancia entre cada punto de divisin del intervalo ser n t t h
i
) (
1
. Se aproxima
la funcin integrable mediante un polinomio de Lagrange de primer grado. Esto es,

n sub-intervalos: Se aproxima la integral a travs
de:

n
o
i
i
x
x
t
t
dx x p dt t f ) ( ) (
1

con: j i x f
x x
x x
x p
j
n
j
i
i j
i
i

) (
) (
) (
) (
0 1
0
1
0

sustituyendo, resulta:
( )
Error
f f f f f
h
dx x p
n
o
x
x
n n o
+
+ + + + + +
1 2 1
2 2 2
2
) ( L

t , x
f(t
i-1
)
f(t
i
)
i-1
i
f(t)
p(t)
t
i-1
=x
o
f(t)
h
h h
t
i
=x
n
x
1 x
2
f(t
i-1
)
f(t
i
)
i-1
i
f(t)
p(t)
f(t)
h
t
i-1
=x
o
t
i
=x
1 t , x
n=1 sub-intervalo: Se aproxima la integral a
travs de:

1
1
) ( ) (
x
x
t
t
o
i
i
dx x p dt t f

con: ) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
1
1 1
1
x f
x x
x x
x f
x x
x x
x p
o
o
o
o

( ) Error f f
h
dx x p
x
x
o
o
+ +
1
1
2
) (
9

Regla de las Parbolas Simpson-:

Se admite el intervalo de integracin
i i
t t t
1
, dividido en n partes iguales, tal que
n es par, la distancia entre cada punto de divisin del intervalo ser n t t h
i
) (
1
.
Se aproxima la funcin integrable mediante un polinomio de Lagrange de segundo
grado. Esto es,

n sub-intervalos: Se aproxima la integral a travs
de:

n
o
i
i
x
x
t
t
dx x p dt t f ) ( ) (
1

con: j i x f
x x
x x
x p
j
n
j
i
i j
i
i

) (
) (
) (
) (
0 2
0
2
0

(
) Error f f f
f f f f
h
dx x p
n n n
o
x
x
n
o
+ + + +
+ + + +

1 2
3 2 1
4 2
4 2 4
3
) ( L

t , x
f(t
i-1
)
f(t
i
)
i-1
i
f(t)
p(t)
t
i-1
=x
o
f(t)
h
h h
t
i
=x
n
x
1 x
2

n=2 sub-intervalo: Se aproxima la integral a
travs de:

2
) ( ) (
1
x
x
t
t
o
i
i
dx x p dt t f

con:
) (
) )( (
) )( (
) (
) )( (
) )( (
) (
) )( (
) )( (
) (
1 2 2
1
1
2 1 1
2
2 1
2 1
o
o
o
o
o
o
o o
x f
x x x x
x x x x
x f
x x x x
x x x x
x f
x x x x
x x x x
x p

+

+
+

( ) Error f f f
h
dx x p
x
x
o
o
+ + +
2
1 1
4
3
) (
f(t
i-1
)
f(t
i
)
i-1
i
f(t)
p(t)
f(t)
h
t
i-1
=x
o
t
i
=x
2 t , x
x
1
h
10
Integracin directa de la ecuacin del movimiento.

Dada la ecuacin del movimiento,

) ( ) ( ) ( ) ( t F t u K t u S t u M + + & & &

puede obtenerse la respuesta en forma directa sin necesidad de utilizar el concepto de
superposicin de impulsos propuesto por Duhamel.

Esta ecuacin puede resolverse en forma explcita-implcita. Esto es, dada la solucin en
desplazamientos y velocidades en un tiempo t, se quiere conocer la misma en un tiempo
posterior,

'
+ + +
+ + +
) ( ) ( ) 1 ( ) (
) ( ) ( ) (
t t u t u t t u
t t u t t u t t u
& & &
&

donde es un parmetro que permite pasar de una solucin:

Explcita: se plantea el equilibrio en el instante t. Con 0 , se obtiene el
desplazamiento en el paso posterior dependiente de la velocidad y el
desplazamiento en el anterior,
Implcita: se plantea el equilibrio en el instante t+t. Con 1 , se obtiene
el desplazamiento en el paso posterior dependiente de la velocidad en
tiempo actual y el desplazamiento en el anterior.

Mtodo Tipo de solucin
0 Dif. Adelante
Forward Euler
1/2 Regla Medio Punto
Crank-Nicholson
2/3 Galerkin

1 Dif. Atrs
Backward Euler
Explcito

Implicito

t
t
t+t t+ t
u(t+t)
u(t+ t)
u(t)
u(t)
u(t+ t)
u(t+t)
t
t
t+t t+ t
u(t+t)
u(t+ t)
u(t)
0
0.5
1
11
Solucin explcita en diferencias centradas.

Este mtodo permite obtener la respuesta en t t + , a partir de realizar un equilibrio en
el instante de tiempo t . No necesita resolver un sistema de ecuaciones para obtener la
solucin, sino que esta se obtiene a travs de un producto solucin hacia delante -.

El mtodo es condicionalmente estable, para
critico
t t < .

Estableciendo nuevamente la pendiente en el espacio de velocidades, se tiene la
correspondiente aceleracin,

t
t t u t t u
t u
) ( ) (
) (
& &
& & ;
'
+
+
t
t u t t u
t t u
t
t t u t u
t u
) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
&
&

t
t
t t u t u
t
t u t t u
t u
) ( ) ( ) ( ) (
) ( & &

2
) ( ) ( 2 ) (
) (
t
t t u t u t t u
t u
+ +
& &

Sustituyendo en la ecuacin diferencial del movimiento,

) ( ) ( ) ( ) ( t F t u K t u S t u M + + & & & , con: ) ( ) ( ) ( t u M t P t F
s
& &

resulta una ecuacin algebraica en diferencias centradas,

t t
t+t t- t
u(t+t)
u(t)
u(t-t)
t
t t u t t u
t u
2
) ( ) (
) ( &
El campo de velocidades resulta de
establecer la pendiente entre dos puntos
del campo de desplazamientos:
12

[ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) (
2
1
) ( ) ( 2 ) (
1
2
t F t u K t t u t t u S
t
t t u t u t t u M
t
+ +
+ + +

Pudindose escribir el equilibrio en el tiempo t , como:

) ( ) (
t R t t u M +

siendo:

1
]
1
t
S
t
M
M
2
2

[ ] ) (
2
) (
2
) ( ) ( ) (
2 2
t t u
t
M
t
S
t u K
t
M
t u M t P t R
s

1
]
1
+
1
]
1
+ & &

Puede probarse que este mtodo es estable si
1
2 < t

Nota: Ver programa DIF-FIN

Solucin implcita de Newmark.

Este mtodo permite obtener todas las respuestas desplazamiento, velocidades y
aceleraciones- a partir del equilibrio en t t + .

A diferencia de los mtodos explcitos, se parte de la aceleracin y se va integrando
hasta llegar a la velocidad.

Clculo de la velocidad:

d
u d
u
) (
) (
&
& &

+
+ +
+ +

t t
t
t t
t
t t
t
d u t u t t u
d u u d
d u u d
) ( ) ( ) (
) (
) (
& & & &
& & &
& & &

Area del diagrama

t t+t

d
()
13

Clculo del desplazamiento:

El desplazamiento resulta,

+
1
1
]
1
+ + +
t t
t o
d d u u t u t t u ) ( ) ( ) ( ) ( & & &

[ ]

+ + +
t
o o
t
o
d d u d u t u t t u ) ( ) ( ) ( ) ( & & &

[ ] [ ]

+ + + + + +
t
o
t
o o
d u t t t t u t u d d u t t u t u t t u ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( & & & & & &

Suponiendo una variacin lineal en la aceleracin, del tipo

( ) ) ( ) ( ) ( f ) ( ) ( t u t t u t u u & & & & & & & & + +

con: 0 ) ( f t y 1 ) ( f + t t

d
u d
u
) (
) ( &

+
+ +
+ +

t t
t
t t
t
t t
t
d u t u t t u
d u du
d u du
) ( ) ( ) (
) (
) (
&
&
&

Momento de primer orden.

t t+t

d
()
+ ) ( t t
t t+t
()

f()
1
t
t+t
14

Sustituyendo esta variacin lineal en la ecuacin del desplazamiento, se tiene

( )
[ ]
'
+ + +
+ + + +

t
o o
t
o
t
o
d d u t t u t u t t u
d t u t t u d t u t u t t u
) ( ) ( ) ( ) (
) ( f ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
& & &
& & & & & & & &

( )
( ) [ ]
'
+ +
+ + +
+ + + +

t
o o
t
o
d
g
d t u t t u
t
t u t t u t u t t u
d t u t t u t t u t u t t u
43 42 1
& & & & & & &
& & & & & & & &
) (
) ( f ) ( ) (
2
) ( ) ( ) ( ) (
) ( f ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2

Sustituyendo en las ecuaciones anteriores:

'

1
1
]
1
t
t
t d d
t d
0
2
0
0
) ( f
) ( f

resultan las siguientes expresiones para la velocidad y el desplazamiento,

( )
( )
'
+ +
+ + +
+ + + +
2
2
) ( ) (
2
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
t t u t t u
t
t u t t u t u t t u
t t u t t u t t u t u t t u
& & & & & & &
& & & & & & & &

f()
1
t t+t

t
t d
0
) ( f
15
Reordenando los trminos de las ecuaciones anteriores, se tiene:

'
+ +
,
_
+ + +
+ + + +
4 4 4 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 4 4 4 2 1
& & & & &
& & & & & &
u
t t t u t t u t t u t u t t u
t t t u t t u t u t t u
2 2
) ( ) (
2
1
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) (

De estas dos ltimas, se obtiene

( )
'
,
_
,
_
,
_
,
_

+
t t u t u u
t
t t u
t u t t u t u t t u
t
t t u
) ( )
2
1 ( ) ( 1 ) (
) ( 1
2
1
) ( ) ( ) (
1
) (
2
& & & &
& & & & &

Sustituyendo estas expresiones en la ecuacin de equilibrio dinmico en t t + , se
tiene:

) ( ) ( ) ( ) ( t t F t t u K t t u S t t u M + + + + + + & & & ,

con: ) ( ) ( ) ( t t u M t t P t t F
s
+ + + & &

resulta una ecuacin algebraica que describe el equilibrio en el tiempo t , como:

) ( ) ( t t R t t u J
o
+ +

siendo:

K
t
S
t
M J
o
+
,
_
,
_
2
1

[ ]
1
]
1
,
_
,
_
+
+
1
]
1
,
_
+

+

+ + + +
t t u t u t u
t
S
t u t u
t
t u
t
M t t u M t t P t t R
s
) ( 1
2
) ( 1 ) (
) ( 1
2
1
) (
1
) (
1
) ( ) ( ) (
2
& & &
& & & & &

Puede probarse que este mtodo es incondicionalmente estable si 2 1 y
( )
2
5 . 0 4 1 + .

Nota: Ver programa NEW
16
Ejemplo de programacin de la integral de Duhamel.

PROGRAM DUHAM-EXACTO
C INTEGRACION NUMERICA EXACTA DE LA INTEGRAL DE DUHAMEL
C
C V Factor de amortiguamiento critico
C W Frecuencia natural no amortiguada
C WA Frecuencia natural amortiguada
C
C Entrada de datos *.DTS
C Salidas: desplazamiento: *.DES
C velocidades *.VEL
C aceleraciones *.ACE
C
C-------------------------------------------------------------
IMPLICIT REAL*8(A-H,O-Z)
PARAMETER(MPOINTS=100)

DIMENSION TIME(MPOINTS),ACCELERATION(MPOINTS)
DIMENSION U(MPOINTS),UP(MPOINTS),UPP(MPOINTS)
CHARACTER*8 CN
C*** LECTURA DE DATOS
c LECTURA DE: V, W, NPOINTS
WRITE(6,*)' CARGUE EL NOMBRE DEL ARCHIVO, SIN RAIZ >>>>'
READ(5,111)CN
111 FORMAT(1A8)
OPEN(UNIT=1,FILE=CN//'.DTS',STATUS='OLD')
OPEN(UNIT=2,FILE=CN//'.DES',STATUS='UNKNOWN')
OPEN(UNIT=3,FILE=CN//'.VEL',STATUS='UNKNOWN')
OPEN(UNIT=4,FILE=CN//'.ACE',STATUS='UNKNOWN')
READ(1,*)V,W
WA=W-DSQRT(1.0-V**2)
NPOINTS=0
DO IP=1,MPOINTS
READ(1,*,END=999)TIME(IP),ACCELERATION(IP)
NPOINTS=NPOINTS+1
ENDDO
999 CONTINUE
C
C*** CALCULO

U(1)=0.0
UP(1)=0.0
DO I=2,NPOINTS
A0=-ACCELERATION(I-1)
T0=TIME(I-1)
A1=-ACCELERATION(I)
T1=TIME(I)
A=A0
B=(A1-A0)/(T1-T0)
C0=A/(W**2)-2*V*B/(W**3)
C1=B/(W**2)
C2=U(I-1)-C0
C3=(UP(I-1)+V*W*C2-C1)/WA
T=T1-T0
U(I)=C0+C1*T+C2*DEXP(-V*W*T)*DCOS(WA*T)+
& C3*DEXP(-V*W*T)*DSIN(WA*T)
UP(I)=C1+(WA*C3-V*W*C2)*DEXP(-V*W*T)*DCOS(WA*T)-
& (WA*C2+V*W*C3)*DEXP(-V*W*T)*DSIN(WA*T)
UPP(I)=-W*W*U(I)-2*V*W*UP(I)
17
WRITE(2,100)TIME(I),U(I)
WRITE(3,100)TIME(I),UP(I)
WRITE(4,100)TIME(I),UPP(I)
ENDDO
STOP
100 FORMAT(2F20.5)
END

Ejemplo de programacin de la integral de Duhamel por
Trapecios (Convolucin).

PROGRAM DUHAM-CONVOLUCION
C INTEGRACION APROXIMADA DE LA INTEGRAL DE DUHAMEL -
C REGLA DEL TRAPECIO
C
C
C velocidades *.VEL
C
C
C
C
C--------------------------------------------------------------------

COMMON V,W,WA
CHARACTER*8 CN

FU(T,A,TAU)=A*DEXP(-V*W*(T-TAU))*DSIN(WA*(T-TAU))
FV(T,A,TAU)=A*DEXP(-V*W*(T-TAU))*DCOS(WA*(T-TAU))
C

READ(5,111)CN
111 FORMAT(1A8)
READ(1,*)V,W
WA=W-DSQRT(1.0-V**2)
NPOINTS=0
DO IP=1,MPOINTS
NPOINTS=NPOINTS+1
ENDDO
999 CONTINUE
C*** CALCULO

18
DO I=2,NPOINTS
SUMU=0.0
SUMV=0.0
U(1)=0.0
T0=TIME(I)
DO J=2,I
A1=ACCELERATION(J-1)
T1=TIME(J-1)
A2=ACCELERATION(J)
T2=TIME(J)
DT=T2-T1
F1U=FU(T0,A1,T1)
F2U=FU(T0,A2,T2)
SUMU=SUMU+0.5*DT*(F1U+F2U)
F1V=FV(T0,A1,T1)
F2V=FV(T0,A2,T2)
SUMV=SUMV+0.5*DT*(F1V+F2V)
ENDDO
C
U(I)=-(1.0/WA)*SUMU
UP(I)=-SUMV+V*W*U(I)
UPP(I)=WA*SUMU-2.0*V*W*UP(I)-((V*W)**2)*U(I)
ENDDO
STOP
100 FORMAT(2F20.5)
END

Ejemplo de programacin en diferencias centradas.
PROGRAM DIF-FIN
C INTEGRACION NUMERICA DE LA ECUACION DEL MOVIMIENTO
C POR DIFERENCIAS FINITAS
C
C velocidades *.VEL
C
C---------------------------------------------------------------------
-
CHARACTER*8 CN


READ(5,111)CN
111 FORMAT(1A8)
19
READ(1,*)VM0,VD0,VK0
NPOINTS=0
DO IP=1,MPOINTS
NPOINTS=NPOINTS+1
ENDDO
999 CONTINUE
C
C*** CALCULO

T1=TIME(1)
T2=TIME(2)
DT=T2-T1
A2=ACCELERATION(2)
C0=1.0/(DT*DT)
C1=0.5/DT
C2=2.0*C0
C3=1.0/C2
C
U(1)=C3*A2
UP(1)=0.0
UPP(1)=A2
C
DO I=2,NPOINTS
C
C*** CALCULO DEL DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACION
C
T1=TIME(I-1)
T2=TIME(I)
DT=T2-T1
A2=ACCELERATION(I)
C0=1.0/(DT*DT)
C1=0.5/DT
C2=2.0*C0
C3=1.0/C2
C
VME=C0*VM0+C1*VD0
PA=-VM0*A2-(VK0-C2*VM0)*U(I)-(C0*VM0-C1*VD0)*U(I-1)
U(I+1)=(1.0/VME)*PA
UPP(I)=C0*(U(I-1)-2.0*U(I)+U(I+1))
UP(I)=C1*(-U(I-1)+U(I+1))
C
C*** IMPRESION

ENDDO
STOP
100 FORMAT(2F20.5)
END

20
Ejemplo de programacin DE Newmark.

PROGRAM NEW
C POR NEWMARK
C
C velocidades *.VEL
C
C---------------------------------------------------------------------
-

CHARACTER*8 CN

READ(5,111)CN
111 FORMAT(1A8)
NPOINTS=0
DO IP=1,MPOINTS
NPOINTS=NPOINTS+1
ENDDO
999 CONTINUE
C
C*** CALCULO

G=0.5
B=0.25*(0.5+G)**2
U(1)=0.0
UP(1)=0.0
UPP(1)=ACCELERATION(1)
DO I=2,NPOINTS

C*** Etapa de PREDICCION

T1=TIME(I-1)
T2=TIME(I)
DT=T2-T1
A1=ACCELERATION(I-1)
A2=ACCELERATION(I)
VJ0=VM0*(1/(B*DT**2))+VD0*(G/(B*DT))+VK0
DF=-VM0*(A2)+VM0*((1.0/(B*DT*DT))*U(I-1)+(1.0/(B*DT))*
& UP(I-1) + ((0.5/B)-1.0)*UPP(I-1)) +
& VD0*((G/(B*DT))*U(I-1)+((G/B)-1.0)*
& UP(I-1) + ((0.5*G/B)-1.0)*UPP(I-1)*DT)

21
C*** CORRECCION DEL DESPLAZAMIENTO

U(I)=(1.0/VJ0)*DF

C*** ACTUALIZACION DE LAS VARIABLES

DU=U(I)-U(I-1)
UP(I)=(G/(B*DT))*DU+(1-(G/B))*UP(I-1)+(1-0.5*G/B)*DT*UPP(I-
1)
UPP(I)=(1.0/(B*DT**2))*(DU-UP(I-1)*DT)-((0.5/B)-1.0)*UPP(I-
1)

C*** IMPRESION

ENDDO
STOP
100 FORMAT(2F20.5)
END

22
Problemas a Resolver

Problema 1: Probar numricamente que la integral de Duhamel converge a la
respuesta exacta, para un oscilador armnico sometido a una forzante armnica
) sen( ) (
1
t F t F
o
.

Problema 2: Suponer un oscilador simple cuya frecuencia angular es de
seg rad 62 , 31
1
y su amortiguamiento es de 08 . 0 , sometido a una fuerza
impulsiva en la base, de kp F 1200 , durante seg t 02 , 0 , como se muestra en la
figura.

Obtener la respuesta en el tiempo mediante:

1. la integral de Duhamel, utilizando su forma exacta y la regla de Simpson.
2. Integracin directa de la ecuacin del movimiento, utilizando el mtodo de
Newmark.

Problema 3: Suponer el oscilador del problema nmero 2 y obtener la respuesta en el
tiempo para las siguientes forzantes:

1. Carga impulsiva triangular: amplitud kp F
o
1200 y duracin seg t 03 . 0 .
2. Carga impulsiva senoidal: amplitud kp F
o
1200 y duracin seg t 25 . 0 .
3. Una seal como la que se muestra en la siguiente tabla y figura. Previo a
resolver el problema es necesario rectificar el acelerograma.

1200 kp
F
o
t

23

-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
F
u
e
r
z
a
Tiempo - Seg
'pp.dat'
t F/g

0.000 0.00
0.005 0.50
0.010 0.00
0.019 -0.60
0.021 0.00
0.028 1.00
0.030 -0.40
0.033 0.20
0.035 0.25
0.038 -0.70
0.050 0.60
0.070 0.00

RESPUESTA DINAMICA
DE LAS
ESTRUCTURAS

Parte 3

Sergio Oller, Eduardo Car

11BCD\CC1C A 1A 1XP1B1M11AC1C
D1M1CA. 1SAYC D1 CABAC11B1ZAC1C D1
PBCP11DAD1S D1M1CAS D1 1S1B\C1\BAS
L. Cnr y S. OIIcr

1 IlRODLCCI
Ln las pruebas de eriicacin estructural es necesario conocer el estado de deterioro de una
estructura. Lxisten dierentes alternatias que permiten eriicar esta situacin, entre ellas es
posible mencionar la comparacin de dos soluciones obtenidas mediante:
Calculo analtico de las propiedades dinamicas de las estructuras considerando las condiciones
iniciales que se han tenido en cuenta en su diseno.
Determinacin experimental, a tras de ensayos no destructios, de las mismas propiedades
que se encontraron en el calculo analtico.
Ll grado de deterioro estructural surge de la dierencia debidamente comparada entre las
magnitudes obtenidas a tras del calculo analtico y de ensayos experimentales.
Los ensayos experimentales de estructuras a escala real constituyen, tambin, una de las
alternatias que permiten estimar las caractersticas del sistema estructura-undacin. Lxisten
diersos tipos de ensayos que permiten determinar las caractersticas dinamicas de una
estructura a escala real, entre ellas es posible citar pequenas explosiones controladas cercanas a
la estructura, una liberacin brusca de presin, dispositios de aire comprimido, impacto de
una masa en una zona cercana a la estructura o someter a la estructura a una ibracin orzada
a tras de un excitador.
A continuacin solamente se describe un ensayo experimental para el tratamiento de dos casos
particulares simples, sin que esto signiique una prdida de generalidad en el procedimiento a
seguir para estructuras mas complejas. Se anade al inalizar el captulo, un bree recordatorio
de la orma en que se procede con el mtodo de Rayleigh para el calculo de la recuencia
undamental de la estructura.
2 DLlLRMIACI DL LAS PROPILDADLS DIMICAS DL L
ILLJL DL ACLRO
Ll ensayo tiene como objetio determinar las caractersticas dinamicas de un leje de acero de
dimensiones y propiedades mecanicas conocidas. Para ello se somete el leje a una excitacin
dinamica orzada de amplitud y recuencia conocidas. Para determinar las recuencias propias
del sistema se somete a la estructura a una excitacin dinamica orzada con una recuencia
ariable en el tiempo barrido de recuencias,.

2.1 InstruncntnI y dispositivos utiIizndos cn cI cnsnyo
Los instrumentos necesarios para la realizacin del ensayo son los siguientes:
Osciloscopio: permite la medicin de senales. Ln este caso se trata de un osciloscopio de dos
canales que permite medir las amplitudes y recuencias de la excitacin y la respuesta del
sistema estructural.
Acelermetro: permite conocer la respuesta en aceleraciones de un determinado punto de la
estructura. Lscala acelermetro
2
/
27 , 3
s m
mV
,
2
Generador de seal: genera una senal de amplitud y recuencias conocida que se aplica a la
estructura a tras de un excitador.
Amplificador: la senal de salida del generador es de baja amplitud, por lo tanto es necesario
ampliicar esta senal para aplicarla al excitador.
Vibration Lxciter: permite transmitir la senal generada por el ampliicador de senal a la
estructura.
PC: permite la adquisicin de datos para posterior analisis de la respuesta de la estructura.

2.2 Lsqucnn dc concioncs
Ln la ligura 1 se presenta el esquema de conexiones de los diersos instrumentos utilizados en
el ensayo.

Figura 1 Esquema de conexiones
Ll objetio del ensayo es estudiar el comportamiento dinamico del leje metalico de la ligura 3,
de masa kg m
b
724 , 0 , y con una masa concentrada kg m 037 . 0 en cada extremo sometido
a una excitacin dinamica en la zona central. Las caractersticas geomtricas del leje se
muestran en la ligura 3.
2.3 CIcuIo dc In trccucncin nnguInr tcricn dcI sistcnn por cI ntodo cncrgtico
dc RnyIcigh
Ll mtodo de Rayleigh es un procedimiento que permite determinar la recuencia undamental
de un sistema no amortiguado continuos. Se basa en la hiptesis de nulidad de la ariacin de
la energa total, con lo cual la energa potencial maxima es igual a la energa cintica:
max max
V T
(1)
donde
max
T y
max
V son las maximas energas cintica y potencial respectiamente, dadas por:
( )
2
max
0
2
2
1
;
2
1
u K V dm u T
L

(2)
donde u es el desplazamiento y K es la rigidez. La rigidez K de la estructura esta dada por
3
3
l
EI
K (3)
Osciloscopio
Amplificado
Generado
Acelermetro
Excitador
PC adquisicin de datos

3
donde E es el mdulo de \oung del material, I es la inercia y l es la longitud del leje. La
energa potencial para el leje de la
b
m esta dada, entonces por:
( )
2
max
3
3
2
1
u
l
EI
V (4)
La energa cintica del sistema se obtiene considerando las masas distribuida m
b
del leje y la
masa concentrada m en el extremo, esto es:
2
0
2
2
1
2
1
y m dx u
l
m
T
L
b
+ (
,
\
,
(
j

(5)
donde u es la uncin de desplazamiento er igvra 2, y esta dada por la ecuacin:
( ) ( ) +
t u
l
x l x
u t u
l
x l x
u cos
2
3
sin
2
3
max
3
3 2
max
3
3 2
(6)
Reemplazando ;, en ;:) y teniendo en cuenta que ( ) + t u y sin
max
, se tiene que la energa
cintica esta dada por:
( ) (
,
\
,
(
j
+
b
m m u T
140
33
2
1 2
max 2
(7)

b
m

Figura 2 Representacin esquemtica del fleje
Teniendo en cuenta el mtodo energtico de Rayleigh expresado en la ec. ;1), es decir
igualando la ecuacin ;4) con la ;), resulta la recuencia angular del sistema estructural
propuesto:
(
,
\
,
(
j
+
(
,
\
,
(
j
+

m m
k
m m l
I E
b
equ
b
140
33
140
33
3
3
1

(8)
tal que se puede denominar rigidez dinamica equialente
equ
k del sistema al ormado por el
leje masa distribuida, mas la masa concentrada en el extremo, a la siguiente expresin:
(
,
\
,
(
j
+ m m k
b
equ
140
33
2
1
(9)
La comparacin entre la recuencia undamental obtenida en orma analtica y la obtenida
mediante el barrido de recuencias permite determinar el grado de deterioro de la estructura.
I E,
l

max
u
u
x
m
4
2.4 Dctcrninncin dcI nnortigunnicnto dcI sistcnn
La ealuacin del amortiguamiento de una estructura es un problema esencial de la dinamica.
Ln general se resuele utilizando tcnicas de identiicacin de sistemas. Lstas tcnicas permiten
la estimacin de las caractersticas estructurales excitando a la estructura y midiendo su
respuesta en el tiempo. A continuacin se presentan dos mtodos para la obtencin del
amortiguamiento de una estructura.

Figura 3: Esquema y dimensiones de la viga a ensayar
2.4.J Obtencin de la curva de amplitudes, relacin de frecuencias
De los resultados del ensayo es posible trazar la cura amplitud dinamica A r.. relacin de
recuencias
1 1
/ er ligura 4,. La recuencia de la orzante se obtiene de los datos
registrados en el sistema de adquisicin de datos, y la recuencia
1
del sistema es la obtenida
en la ecuacin ;). De la cura de respuesta para cada recuencia ) ( A , se obtiene el actor de
ampliicacin dinamica, que permite deducir el amortiguamiento, esto es:
( )

+

2
1
1 para
4 1
1
0
max
2 2
2
2
0
max
u
A
u
A
f
res
A

(10)
resultando:
max
0
2A
u

(11)
Tener en cuenta que u
0
debe calcularse y es el desplazamiento del centro de la iga bajo carga
estatica, y A
max
es la maxima amplitud en los extremos de la iga, producida por la carga
dinamica.

kg m 037 . 0 kg m 037 . 0
kg m
b
724 . 0
Fleje metlico
Seccin Transversal
m l 55 , 0 m l 55 , 0
m h 004 , 0
m b 02 , 0

5

Figura 4: Respuesta dinmica en desplazamientos
2.4.2 Verificacin del amortiguamiento mediante el metodo del decremento logaritmico.
Ll mtodo del decremento logartmico es un mtodo practico que permite determinar
experimentalmente el coeiciente de amortiguamiento de un sistema en ibracin libre
amortiguada. Lste mtodo surge de la deinicin del decremento logartmico del
amortiguamiento como el logaritmo natural del cociente entre dos amplitudes sucesias de la
respuesta.
Ll desplazamiento maximo en el tiempo esta dado por:
t
C u

e
max
(12)
Ln el tiempo T t + resulta:
) (
max
e
T t
C u
+
(13)
Ll cociente entre dos amplitudes sucesias de la respuesta se expresa como:
2
1
2
) (
e
e
e

+

T t
t
C
C
r
(14)
De donde se obtiene que el coeiciente de amortiguamiento esta dado por:
( )
2 2
ln 4
ln
r
r
+

(15)
lna mejor aproximacin se obtiene midiendo las amplitudes correspondientes a t y nT , de
donde resulta que el coeiciente de amortiguamiento esta dado por:
( )
2 2 2
ln 4
ln
r n
r
+

(16)
2.5 Dctcrninncin dc In trnnsnisihiIidnd dc Ins tucrzns dinnicns
La transmisibilidad maxima se debe estudiar en el estado mas desaorable, es decir en
resonancia para una relacin de recuencias 1 . La uerza transmitida a los apoyos se
obtiene considerando el esquema de la ligura 3 y considerando la siguiente expresin:
1
1
/
max
A
0
u
6
( )
( ) ( )
( ) 1 2
2 1
2 1
2
2
2
2
2
0
max
+
+
+

A
T
r
f
F
F
T
(17)
donde
max
T
F es la uerza dinamica maxima transmitida a los apoyos, en tanto que
0
F es la
correspondiente uerza estatica, que debe calcularse.
2.6 Rcspucstn cn dcspInznnicntos n Io Inrgo dcI ticnpo dc durncin dcI
cpcrincnto
Ll objetio de este apartado es comparar la respuesta que se obtiene en desplazamientos, del
extremo de la iga, a lo largo del tiempo con la respuesta dada por mtodos analticos. Para ello
se obtienen la respuesta de la estructura utilizando el sistema de adquisicin de datos digital.
2.6.J Verificacin analitica
La ecuacin del moimiento del sistema es:
( ) t F u u u
1 0
2
1 1
sin 2 + + (18)
Obtenida la uerza estatica
0
F , se obtiene el desplazamiento estatico
0
u . La solucin de la
ecuacin del moimiento, sometida a una orzante armnica es:
)) sin( ) cos( ( ) (
) sin(
4 ) 1 (
) (
) ( ) ( ) (
'
1 2
'
1 1
1
2 2 2 2
0
1
t B t B e t u
t
k
F
t u
t u t u t u
t
H
equ
p
p H
+
+
+
+

(19)
donde
2
1
'
1
1 es la pulsacin natural amortiguada, y
2 1
yB B las constantes que resultan
luego de imponer las condiciones de bordes naturales:

0
0
0
0
0
0
u
u
t

(20)
2
2
1
1
) sin( ) cos(
) sin(

+

A B
A B
(21)
con
2 2 2 2
0
2
4 ) 1 (
;
1
2
) tan(
+

equ
k
F
A
(22)
3 DLlLRMIACI DL LAS PROPILDADLS DIMICAS DL L
PLRIIL DL ACLRO IP 100
Ll ensayo tiene como objetio determinar las caractersticas dinamicas de una iga de peril
IPN 100 de acero de dimensiones y propiedades mecanicas conocidas. Para la determinacin
de las propiedades dinamicas se somete a la iga a un barrido de recuencias con una excitacin
conocida. La excitacin dinamica se genera con un motor situado en el centro de la luz, que
posee una masa excntrica.

7
3.1 InstruncntnI y dispositivos utiIizndos cn cI cnsnyo
Los instrumentos necesarios para la realizacin del ensayo son los siguientes:
Osciloscopio: permite la medicin de senales. Ln este caso se trata de un osciloscopio de dos
canales que permite registrar la senal generada por el sistema electro-ptico de medicin de la
recuencia de la orzante y la respuesta de la iga
Acelermetro: permite conocer la respuesta en aceleraciones de un determinado punto de la
estructura. Lscala acelermetro
2
/
27 , 3
s m
mV
,
Variador de velocidad de giro de la excentrica: permite generar las distintas recuencias a la
que estara sometida la iga ariando la elocidad de giro de la masa excntrica.
3.2 Lsqucnn dc concioncs
Ln la ligura se presenta el esquema de conexiones de los instrumentos utilizados en el
ensayo.
La iga de la ligura , soporta un motor de peso kg P 603 , 28 con un excntrico cuyo peso
es de kg P 20 . 0
1
, que rota a una elocidad angular rpm 2000 0 . La iga metalica esta
constituida por un peril normalizado P^ 1oo de acero con peso especico
3
/ 0 . 7800 m kg .
Ll objetio del ensayo es determinar el coeiciente de amortiguamiento, la recuencia propia
del sistema y la respuesta en el tiempo del mismo.
3.3 Dctcrninncin dc In vcIocidnd dc rotncin dc In nnsn ccntricn
La determinacin de la elocidad de giro del excntrico se realiza a tras de un dispositio
electro-ptico. Lste dispositio se encuentra montado en el eje del excntrico y esta ormado
por una pequena rueda circular con 60 peroraciones y un dispositio electro-ptico que
genera una senal elctrica de recuencia f .

Figura 5: Esquema de conexin

C0 C1
Osciloscopio
Acelermetro
PC adquisicin de datos
Variador
8

Figura 6: Esquema de la viga a ensayar
La elocidad de rotacin de la masa del excntrico, y por lo tanto la recuencia de la accin, se
obtiene teniendo en cuenta la deinicin de la elocidad angular de la rotacin del excntrico:
f
f
RPM
(
,
\
,
(
j

2
60
60
2
2
60
(23)
La expresin anterior permite calcular el nmero de ueltas por minuto del excntrico y esta
dado por la recuencia de la senal elctrica generada por el dispositio electro-ptico expresada
en lz.
3.4 CIcuIo dc In trccucncin nnguInr dcI sistcnn vign-notor por cI ntodo dc
RnyIcigh:
Ll mtodo energtico de Rayleigh ya mencionado en el apartado 2.3, es un procedimiento que
permite determinar la recuencia undamental no amortiguada de sistemas continuos. Como se
ha isto anteriormente, se basa en que la ariacin de energa total del sistema potencial mas
cintica, es nula en cualquier instante de tiempo. Para el calculo de la energa potencial del
sistema es necesario considerar en el centro de la iga, la presencia de una zona rigidizada
debido al sistema de anclaje del conjunto masa concentrada-motor. Ln el extremo izquierdo se
considera que la iga no presenta un empotramiento perecto debido a la lexibilidad del peril
de apoyo, considerandose por lo tanto la existencia de un muelle de rigidez K , para el calculo
analtico er ligura ,. Llamando
b
m a la masa de la barra de acero y m a la masa del motor
mas la base de asiento y utilizando el mtodo de Rayleigh, se obtiene la recuencia angular del
conjunto iga-motor. Para ello sera necesario calcular la energa potencial y cintica del sistema
y luego igualarlas,

max max
T V
(24)

IPN kg m
b
603 , 28
kg m 2 , 0
2000 0
15 . 0
m 205 . 1 m 20 . 0 m 105 . 1 m 23 . 0

9

Figura 7: Esquema de cargas y condiciones de borde
La energa potencial maxima del sistema se obtiene considerando las expresiones del
desplazamiento y de las elocidades dadas por:
( )
( )

t A z t z u
t A z t z u
1 0 1
1 0
cos ) ( ) , (
sin ) ( ) , (

(25)
Considerando la deinicin de la energa potencial maxima, se tiene:
( ) t dz
z
z
EI A dz
z
t z u
EI t V
l l
1
2
0
2
2
2
2
0
0
2
2
cos
) (
2
1 ) , (
2
1
) (
]
]
]
]
,
,
,
(
(
,
\
,
,
(
j
(
(
,
\
,
,
(
j

(26)
(
(
,
\
,
,
(
j
l
dz
z
z
EI A V
0
2
2
2
2
0
max
) (
2
1
(27)
como alternatia, tambin puede calcularse la energa potencial para un sistema estructural
lineal a tras del calculo de la energa complementaria, como
( ) t dz
z EI
z M
dz
z EI
t z M
t V
l l
1
2
0
2
0
2
sin
) (
) (
2
1
) (
) , (
2
1
) (
(
(
,
\
,
,
(
j

(28)
dz
z EI
z M
V
l
0
2
max
) (
) (
2
1
(29)

La energa cintica del sistema se obtiene a partir de la siguiente deinicin,
( )( ) ( ) ( ) t dz m A dz u z m t T
l l
1
2
0 0
2 2
1
2
0
2
cos
2
1
2
1
) (
]
]
]
,
,

(30)
Sustituyendo la masa de la iga y del motor y maximizando, se tiene
( ) ( )
]
]
]
,
,
+
2
2 /
0
2 2
1
2
0
max
2
1
l
l
b
m dz m A T (31)
La recuencia undamental del sistema resulta considerando la igualdad ;24) de la expresiones
de la energa potencial maxima ecuaciones ;2) o ;2), y de la energa cintica maxima dadas
por la ecuacin ;1),
PT
q
K
V
I V
I
V
I 10
z
cm l 5 . 110
1
cm l 5 . 120
2

cm a 23
cm l 254
10
[ ] [ ]
( )
]
]
]
,
,
+
]
]
]
]
,
,
(
(
,
\
,
,
(
j

l
l b
l l
m dz m
dz
z EI
z M
dz
z
EI T V
0
2
2 /
2 2
1
0 0
2
2
2
max max
) (
) (
) (
(32)
( ) ( )
+
(
(
,
\
,
,
(
j

l
l b
l
m dz m
dz
z
EI
0
2
2 /
2
0
2
2
2
2
1
( ) ( )
l
l b
l
m dz m
dz
z EI
z M
0
2
2 /
2
0
2
) (
) (

(33)
3.5 Mcjorn dcI cIcuIo dc trccucncins por RnyIcigh.
Se basa en la idea de utilizar la deormada de la iga, producida por las uerzas de inercia. Las
expresiones obtenidas anteriormente, llearan a partir de ahora un superndice
0
.
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 2
1
0 2
1
0 0 2
1
0
z P z z m A z u z m z p (34)
La delexin producida por esta carga sera,
1 1 2
1
1
2
1
1
1 2
1
2
1
1
2
1
1
) (
) (
) ( ) ( A z
z u
A
z
u
z u

(35)
donde ) (
1
z u es el desplazamiento producido por la carga ) (
0
z P y donde es una incgnita.
La energa potencial producida por esta carga y la cintica producida por ) (
1
z u
, sera:

l l
l l
dz z m
A
dz u z m T
dz z m
A A
dz u p V
0 0
2 1 6
1
2 1
2 1 max
0 0
1 0 4
1
1 0
1 0 max
) ( ) (
2
) (
) ( ) (
2
1
) (
2 2
1
(36)
Aplicando el mtodo energtico de Rayleigh se obtiene la recuencia undamental del sistema

l
l
l
l
dz z u z m
dz z u P
dz z m
dz z m
0
2
0
0
2 1
0
1 0
0 2
1
) ( ) (
) (
) ( ) (
) (

(37)

3.6 CIcuIo dc In tuncin dcspInznnicnto unitnrio
0
.
La uncin ) (
0
z representa el desplazamiento normalizado a la unidad. Primeramente es
necesario calcular el giro
A
que sure el apoyo er ligura 8, en uncin de la accin. Para
ello se mide en laboratorio la rigidez
K que tiene al giro el extremo empotrado elasticamente

a partir del desplazamiento
med
que se obtiene para una carga aplicada,

11

Figura 8: Esquema de los desplazamientos en el extremo
dz
z
M
z EI
z M
l
P
l
P
A
P
med
(
,
\
,
(
j
+ +
0
) (
) (

(38)
Resultando de aqu,
) (
) (
) (
) (
0
l z M l
dz
z
M
z EI
z M
l z M
K
P
P
l
P
med
P
A

(
,
\
,
(
j

(39)
Conocida esta rigidez, la uncin desplazamiento ) (
0
z puede obtenerse a partir del teorema
de la carga unidad, haciendo ariable el punto de aplicacin de esta ltima er ligura 9 ,.
( ) ( )dz s z M
z EI
z M
s l
K
l z M
s
l
) , (
) (
) ( ) (
) (
0
0

(40)
donde la uncin momento lector ) (z M debido al peso propio de la iga y al peso del motor
concentrado en la zona central de la iga esta dado por
( )
+
(
(
,
\
,
,
(
j
(
,
\
,
(
j
+ +
+ +

l z a l
a
l z PT
z
q
a l z l l z
a
PT z
q
l z
z
q
z M
) (
2 2
) (
2 2
0
2
) (
2 2
2
2 2
2
2
2
2
2

(41)
y el momento lector ) , ( s z M producido por la carga unitaria de posicin s ariable es el que
se muestra en la propia ligura 9.

z

P

A

P

P
l
1
l
2 a

med

12

Figura 9: Viga bajo carga de peso propio.
3.7 Dctcrninncin dcI nnortigunnicnto dcI sistcnn
La ealuacin del amortiguamiento de una estructura es un problema esencial de la dinamica.
Ln general se resuele utilizando tcnicas de identiicacin de sistemas. Lstas tcnicas se basan
en excitar a la estructura con una orzante de amplitud y recuencia conocida y medir su
respuesta en el tiempo. A continuacin se presentan dos metodologas para la obtencin del
amortiguamiento de una estructura.
3.7.J Obtencin de la curva de amplitudes, relacin de frecuencias:
De los resultados del ensayo, obtenidos a partir del sistema de adquisicin de datos, se traza la
cura amplitud A s. relacin de recuencias
1 1
/ , donde la recuencia de la orzante,
se obtiene en este caso como:
]
]
]
,
,

seg
rad
RPM
60
2
1
(42)
De esta ltima cura, se obtiene el actor de ampliicacin dinamica, de donde a su ez se
deduce el actor de amortiguamiento crtico. Lsto es:
( )

+

2
1
1 para
4 1
1
0
max
2 2
2
2
0
max
u
A
u
A
f
res
A

(43)
resultando:
max
0
2A
u

(44)
Tener en cuenta que u
0
es el desplazamiento del extremo de la iga bajo carga estatica y
A
max
es la maxima amplitud en el extremo de la iga, producida por la carga dinamica er
ligura 4,.
( )
s z s z
s z
s z M
1
0
) , (
M
z
l
1
l
2
a

PT
z
s
P

) (
0
s

13
3.7.2 Verificacin del amortiguamiento mediante el metodo del decremento logaritmico
Ll mtodo del decremento logartmico es un mtodo practico que permite determinar
experimentalmente el coeiciente de amortiguamiento de un sistema en ibracin libre. Lste
mtodo surge de la deinicin del decremento logartmico del amortiguamiento como el
logaritmo natural del cociente entre dos amplitudes sucesias de la respuesta.
Para el caso en que se mida el decremento entre dos maximos sucesios, en el tiempo t y
T t + , el coeiciente de amortiguamiento esta dado por er Apartado 2.4.2.,:
( )
2 2
ln 4
ln
r
r
+

(45)
lna mayor exactitud se obtiene midiendo las amplitudes correspondientes a maximos distantes
entre s, separados mas de un perodo, t y T n , de donde resulta el siguiente coeiciente de
amortiguamiento
( )
2 2 2
ln 4
ln
r n
r
+

(46)
3.8 Dctcrninncin dc In trnnsnisihiIidnd dc Ins tucrzns dinnicns
La transmisibilidad maxima debe estudiarse en estado de resonancia, es decir para una relacin
de recuencias 1 . Se obtiene la uerza dinamica, transmitida a los apoyos, a partir de la
siguiente expresin:
( )
( ) ( )
( ) 1 2
2 1
2 1
2
2
2
2
2
0
max
+
+
+

A
T
r
f
F
F
T
(47)
donde
max
T
F es la uerza dinamica maxima transmitida a los apoyos, en tanto
0
F es la
correspondiente uerza estatica.
3.9 Disninucin dc In trnnsnisihiIidnd dc tucrzns dinnicns:
Ln el caso de estructuras que estan sometidas a ibraciones, como por ejemplo undaciones
para motores, es necesario disminuir la transmisiblidad de las uerzas dinamicas. Con este
objetio, para el caso que se analiza, se colocan muelles amortiguadores entre el motor y la
iga. Se deja como ejercicio para el lector obtener el alor de la rigidez y del actor de
amortiguamiento del muelle y amortiguador, para que la transmisibilidad sea igual a 0. en el
instante que se alcance la resonancia.

Figura 10 Representacin del sistema viga motor.
14
3.10 Rcspucstn cn dcspInznnicntos n Io Inrgo dcI ticnpo dc durncin dcI
cpcrincnto
Ln este apartado se obtiene la respuesta en desplazamientos, del extremo de la iga, a lo largo
del tiempo. Para ello se obtienen los datos utilizando el sistema de adquisicin de datos digital.
3.J0.J Verificacin analitica
Considrese un sistema como el de la Figura 11.

Figura 11: Esquema Motor-Viga + aisladores del motor
Ll desplazamiento, elocidad y aceleracin de la masa excntrica, se describe mediante las
siguientes expresiones:
( )
( )
( ) t e u u
t e u u
t e u u
1 0
2
1 1
1 0 1 1
1 0 1
sin
cos
sin

+
+

(48)
La ecuacin del moimiento del sistema, resulta:
( ) [ ] 0
1 1 1
+ + + + u k u s u m u m m m
equ equ
b
(49)
Sustituyendo
1
u por su expresin y operando algebraicamente, resulta:
( ) ( )
( ) t u u u
t e m u k u s u m m
b
m m
o
e m
o
F
equ equ
b
1
2
1 1
1 0
2
1 1
sin 2
sin
2
1
1
+ +
+ + +
+

(50)
lna ez obtenida la uerza estatica
0
F , se puede obtener, tambin, el desplazamiento estatico
0
u .
La resolucin de esta ltima ecuacin del moimiento, sometida a una orzante armnica,
resulta:
)) sin( ) cos( ( ) (
) sin(
4 ) 1 (
) (
'
1 2
'
1 1
1
2 2 2 2
0
1
t B t B e t u
k
F
t u
t
H
equ
p
+
+
+

(51)
donde las constantes
2 1
y B B resultan luego de imponer las condiciones de bordes naturales,

0
0
0
0
0
0
u
u
t

(52)
1 1
u m
equi
s
equi
k
( )u m m m
b

1
+

15
2
2
1
1
) sin( ) cos(
) sin(

+

A B
A B
(53)
con
2 2 2 2
0
2
4 ) 1 (
;
1
2
) tan(
+

equ
k
F
A
(54)
RLILRLCIAS
|1| A. Barbat, S. Oller - Conceptos de calculo de estructuras en las normatias de diseno
sismorresistente - CIMNL IS-24 - Ld. A. Barbat - Barcelona, Diciembre 199.
|2| A. Barbat, J. Miquel - Lstructuras sometidas a acciones ssmicas - CIMNL Barcelona 1994.
|3| M. Paz - Dinamica estructural - Reert 1992.
|4| M. A. Ceallos, L. Car, T. Prato, C. Prato, L. Alarez Lxperimental and numerical
determination o the dynamic prperties o the reactor building o Atucha II NPP. Nuclear
Lngineering and Design 182 1998, 93-106
|| l. Cesari - Metodi di calcolo nella dinamica delle strutture - Pitagora Bologna 1982.
|6| R. Clough and J. Penzien - Dynamics o Structures. Mc Graw-lill N. \ork 1993.

RESPUESTA DINAMICA
DE LAS
ESTRUCTURAS

Parte 4

Sergio Oller
Gua de utilizacin de programas de dinmica. 2
Programas para el estudio de la dinmica
1. Introduccin.
A continuacin se hace una presentacin de algunos programas que son de utilidad
para el estudio de la dinmica. En cada caso se presenta brevemente el manual del
programa y tambin el listado en FORTRAN.
Tambin hay disponible un programa de elementos finitos y cuyo manual, as como
unos ejemplos se aaden al final de esta parte 4.
2. Programa en diferencias finitas.
El concepto aplicado en este programa debe consultarse en la parte 2 de estas
notas.

2.1. Manual de entrada de datos,

------------------------------------------------------------------------
INTEGRACION NUMERICA DE LA ECUACION DEL MOVIMIENTO
POR DIFERENCIAS FINITAS
(S. Oller)

Archivos:
Entrada de datos *.DTS
Salidas: desplazamiento: *.DES
velocidades *.VEL
aceleraciones *.ACE

------------------------- Archivo: *.DTS ------------------------------

VM0,VD0,VK0 : Masa, Amortiguamiento, Rigidez

TIME(1),ACCELERATION(1)
.
.
.
TIME(n),ACCELERATION(n)
--------------------------------------------------------------------------

2.2. Cdigo fuente del programa,

PROGRAM DIFFIN1
C----------------------------------------------------------------------
C POR DIFERENCIAS FINITAS
C (S. Oller)
C velocidades *.VEL
C----------------------------------------------------------------------
CHARACTER*8 CN


C LECTURA DE: V, W, NPOINTS
READ(5,111)CN
111 FORMAT(1A8)
NPOINTS=0
DO IP=1,MPOINTS
NPOINTS=NPOINTS+1
ENDDO
999 CONTINUE
C
C*** CALCULO

T1=TIME(1)
T2=TIME(2)
DT=T2-T1
A2=ACCELERATION(2)
C0=1.0/(DT*DT)
C1=0.5/DT
C2=2.0*C0
C3=1.0/C2
C
U(1)=C3*A2
UP(1)=0.0
UPP(1)=A2
C
DO I=2,NPOINTS
C
C*** CALCULO DEL DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACION
C
T1=TIME(I-1)
T2=TIME(I)
DT=T2-T1
A2=ACCELERATION(I)
C0=1.0/(DT*DT)
C1=0.5/DT
C2=2.0*C0
C3=1.0/C2
C
VME=C0*VM0+C1*VD0
PA=-VM0*A2-(VK0-C2*VM0)*U(I)-(C0*VM0-C1*VD0)*U(I-1)
U(I+1)=(1.0/VME)*PA
UPP(I)=C0*(U(I-1)-2.0*U(I)+U(I+1))
UP(I)=C1*(-U(I-1)+U(I+1))
C
C*** Impresion

ENDDO
STOP
100 FORMAT(2F20.5)
END

3. Programa de Duhamel.
notas.


-------------------------------------------------------------------------
MEDIANTE LA INTEGRAL DE DUHAMEL:
DUHAM1: Exacta
DUHAM2: Convolucin - Regla de los trapecios
(S. Oller)

Archivos:
velocidades *.VEL
aceleraciones *.ACE

-------------------------Archivo: *.DTS --------------------------------

V,W : Factor de amortiguamiento, Frecuencia angular

.
.
.
-------------------------------------------------------------------------

3.2. Cdigo fuente del programa. Modelo 1,

PROGRAM DUHAM1
C----------------------------------------------------------------------
C INTEGRACION NUMERICA EXACTA DE LA INTEGRAL DE DUHAMEL
C (S. Oller)
C
C velocidades *.VEL
C----------------------------------------------------------------------

CHARACTER*8 CN
READ(5,111)CN
111 FORMAT(1A8)
READ(1,*)V,W
WA=W*DSQRT(1.0-V**2)
NPOINTS=0
DO IP=1,MPOINTS
NPOINTS=NPOINTS+1
ENDDO
999 CONTINUE
C
C*** CALCULO

U(1)=0.0
UP(1)=0.0
DO I=2,NPOINTS
A0=-ACCELERATION(I-1)
T0=TIME(I-1)
A1=-ACCELERATION(I)
T1=TIME(I)
A=A0
B=(A1-A0)/(T1-T0)
C0=A/(W**2)-2*V*B/(W**3)
C1=B/(W**2)
C2=U(I-1)-C0
C3=(UP(I-1)+V*W*C2-C1)/WA
T=T1-T0
U(I)=C0+C1*T+C2*DEXP(-V*W*T)*DCOS(WA*T)+
& C3*DEXP(-V*W*T)*DSIN(WA*T)
UP(I)=C1+(WA*C3-V*W*C2)*DEXP(-V*W*T)*DCOS(WA*T)-
& (WA*C2+V*W*C3)*DEXP(-V*W*T)*DSIN(WA*T)
UPP(I)=-W*W*U(I)-2*V*W*UP(I)
ENDDO
STOP
100 FORMAT(2F20.5)
END
-------------------------------------------------------------------------

3.3. Cdigo fuente del programa. Modelo 2,

PROGRAM DUHAM2
C----------------------------------------------------------------------
C INTEGRACION APROXIMADA DE LA INTEGRAL DE DUHAMEL -
C REGLA DEL TRAPECIO -CONVOLUCION
C (S.Oller)
C
C velocidades *.VEL
C
C----------------------------------------------------------------------

COMMON V,W,WA
CHARACTER*8 CN

FU(T,A,TAU)=A*DEXP(-V*W*(T-TAU))*DSIN(WA*(T-TAU))
FV(T,A,TAU)=A*DEXP(-V*W*(T-TAU))*DCOS(WA*(T-TAU))
C

READ(5,111)CN
111 FORMAT(1A8)
READ(1,*)V,W
WA=W*DSQRT(1.0-V**2)
NPOINTS=0
DO IP=1,MPOINTS
NPOINTS=NPOINTS+1
ENDDO
999 CONTINUE
C*** CALCULO

DO I=2,NPOINTS
SUMU=0.0
SUMV=0.0
U(1)=0.0
T0=TIME(I)
DO J=2,I
A1=ACCELERATION(J-1)
T1=TIME(J-1)
A2=ACCELERATION(J)
T2=TIME(J)
DT=T2-T1
F1U=FU(T0,A1,T1)
F2U=FU(T0,A2,T2)
SUMU=SUMU+0.5*DT*(F1U+F2U)
F1V=FV(T0,A1,T1)
F2V=FV(T0,A2,T2)
SUMV=SUMV+0.5*DT*(F1V+F2V)
ENDDO
C
U(I)=-(1.0/WA)*SUMU
UP(I)=-SUMV+V*W*U(I)
UPP(I)=WA*SUMU-2.0*V*W*UP(I)-((V*W)**2)*U(I)
ENDDO
STOP
100 FORMAT(2F20.5)
END
-------------------------------------------------------------------------

4. Programa de Newmark.
notas.


-------------------------------------------------------------------------

MEDIANTE NEWMARK
(S. Oller)

Archivos:
velocidades *.VEL
aceleraciones *.ACE
------------------------- Archivo: *.DTS --------------------------------

VM0,VD0,VK0 : Masa, Amortiguamiento, Rigidez

.
.
.
-------------------------------------------------------------------------

4.2. Cdigo fuente del programa.
PROGRAM NEW1
C----------------------------------------------------------------------
C POR NEWMARK
C (S. Oller)
C velocidades *.VEL
C
C----------------------------------------------------------------------

CHARACTER*8 CN

READ(5,111)CN
111 FORMAT(1A8)
NPOINTS=0
DO IP=1,MPOINTS
NPOINTS=NPOINTS+1
ENDDO
999 CONTINUE
C
C*** CALCULO

G=0.5
B=0.25*(0.5+G)**2
U(1)=0.0
UP(1)=0.0
UPP(1)=ACCELERATION(1)
DO I=2,NPOINTS


T1=TIME(I-1)
T2=TIME(I)
DT=T2-T1
A1=ACCELERATION(I-1)
A2=ACCELERATION(I)
DF=-VM0*(A2)+VM0*((1.0/(B*DT*DT))*U(I-1)+(1.0/(B*DT))*
& UP(I-1) + ((0.5/B)-1.0)*UPP(I-1)) +
& VD0*((G/(B*DT))*U(I-1)+((G/B)-1.0)*
& UP(I-1) + ((0.5*G/B)-1.0)*UPP(I-1)*DT)

C*** Correccion del desplazamiento

U(I)=(1.0/VJ0)*DF

C*** Actualizacion de las variables

DU=U(I)-U(I-1)
UP(I)=(G/(B*DT))*DU+(1-(G/B))*UP(I-1)+(1-0.5*G/B)*DT*UPP(I-1)
UPP(I)=(1.0/(B*DT**2))*(DU-UP(I-1)*DT)-((0.5/B)-1.0)*UPP(I-1)

C*** Impresion

ENDDO
STOP
100 FORMAT(2F20.5)
END
C----------------------------------------------------------------------

5. Programa de Portic.
Este programa resuelve prticos de cortante bajo carga dinmica, utiliza el mtodo
modal para la descomposicin de la respuesta y el mtodo de Newmark para la
resolucin en el tiempo de cada uno de los modos propios.

-------------------------------------------------------------------------

PROGRAMA PORTIC PORTICOS DE CORTANTE
(S. Oller)

Archivos:
Salidas: Resultados estructura: *.RES
Vectores y valores propios: *.SAL

-------------------------------------------------------------------------

Iprint 1 Imprime el archivo de salida 2 (*.res)
0 No IMPRIME

Datos generales
Ng IndInp : Numero de grados de libertad del sistema,
Indic de entrada de carga: 1 Lee del archivo
2 Calcula con func. senoidal
T0 Tf DT C1 W1 :
Si IndInp=2 Tiempo inicial, final,Inc. de tiempo, amplitud, frecuencia de
la forzante
Si IndInp=1 No poner esta linea
Coeficientes para montar la matriz de masa

COEFMAS(1 : Ng) : masa de cada grado de libertad

Coeficientes para montar la matriz de rigidez

COEFRIG(1 : Ng) : rigidez de cada piso
Coeficientes de viscosidad

VIS(1 : Ng) : Ng factores de viscosidad
Tabla de tiempos y aceleracin de i nput

TIME(1) , AC(1)
TIME(1) , AC(1)
.
.
TIME(NPtime) , AC(NPtime)
-------------------------------------------------------------------------

5.2. Cdigo fuente del programa.
PROGRAM PORTIC
C-----------------------------------------------------------------
C
C ESTE PROGRAMA RESUELVE PORTICOS DE CORTANTE
C BAJO CARGA DINAMICA
C (S. Oller)
C
C UTILIZA EL METODO MODAL Y EL METODO DE NEWMARK
C
C ! alternativa para resolver el problema a 1 grado de libertad !
C
C-----------------------------------------------------------------
IMPLICIT INTEGER*4 (I - N)
PARAMETER(MPtime=9001,NP=101)

DIMENSION VMATmas(NP,NP),VMATrig(NP,NP),VIS(NP),
. AUX1(NP,NP),AUX2(NP,NP),AUX3(NP,NP)
DIMENSION COEFMAS(NP),COEFRIG(NP)
DIMENSION DVAL(NP),DVEC(NP,NP),RES(NP)
DIMENSION IEIG(NP)
DIMENSION TIME(MPtime),ACC(NP,MPtime),AC(MPtime)
DIMENSION U(NP,MPtime),UP(NP,MPtime),UPP(NP,MPtime)
DIMENSION TU(NP),TUP(NP),TUPP(NP)
DIMENSION TUM(NP),TUPM(NP),TUPPM(NP)
CHARACTER*8 CN
C
C*** PUESTA A CERO DE ALGUNAS MATRICES
C
DO Ig=1,NP
c*** Puesta a cero de los maximos desplazamientos
TUM(Ig)=0.0
TUPM(Ig)=0.0
TUPPM(Ig)=0.0
C
TU(Ig)=0.0
TUP(Ig)=0.0
TUPP(Ig)=0.0

c*** puesta a cero de la matriz de masa
DO Jg=1,NP
VMATmas(Ig,Jg)=0.0
VMATrig(Ig,Jg)=0.0
AUX1(Ig,Jg)=0.0
AUX2(Ig,Jg)=0.0
AUX3(Ig,Jg)=0.0
ENDDO
ENDDO

C*** LECTURA DEL NOMBRE DE ARCHIVO

READ(5,111)CN
111 FORMAT(1A8)
C
C*** APERTURA DE ARCHIVOS
C
OPEN(UNIT=1,FILE=CN//'.DTS',STATUS='OLD') ! Todos los Datos
OPEN(UNIT=2,FILE=CN//'.RES',STATUS='UNKNOWN') ! Res. Estructura
OPEN(UNIT=3,FILE=CN//'.SAL',STATUS='UNKNOWN') ! Res. Autoval.
Autovec
OPEN(UNIT=7,FILE=CN//'.DES',STATUS='UNKNOWN') ! Res. DES. (Coord.
Norm.)
OPEN(UNIT=8,FILE=CN//'.VEL',STATUS='UNKNOWN') ! Res. VEL. (Coord.
Norm.)
OPEN(UNIT=9,FILE=CN//'.ACE',STATUS='UNKNOWN') ! Res. ACE. (Coord.
Norm.)
C
C Lectura de todos los datos del problema

READ(1,*)Iprint
READ(1,*)Ng,IndInp ! Nro de grados de libertad
IF(IndInp.EQ.2)READ(1,*)T0,Tf,DT,C1,W1

IF(Ng.GT.NP) THEN
WRITE(6,*) ' NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD > QUE EL MAXIMO '
STOP
ENDIF

c*** Matriz de Masa

READ(1,*)(COEFMAS(Ig),Ig=1,Ng)
IF(Iprint.EQ.1)WRITE(2,901)
901 FORMAT(' Matriz de Masa ')
DO 2 Ig=1,Ng
VMATmas(Ig,Ig)=COEFMAS(Ig)
AUX2(Ig,Ig)=VMATmas(Ig,Ig)
2 IF(Iprint.EQ.1)WRITE(2,999)(VMATmas(Ig,Jg),Jg=1,Ng)
C*** Matriz de Rigidez

READ(1,*)(COEFRIG(Ig),Ig=1,Ng)
903 FORMAT(' Matriz de Rigidez ')
DO 3 Ig=1,Ng
IF(Ig.GT.1) VMATrig(Ig,Ig-1)=-COEFRIG(Ig)
VMATrig(Ig,Ig) = COEFRIG(Ig)
IF(Ig.LT.NG)VMATrig(Ig,Ig) = VMATrig(Ig,Ig)+COEFRIG(Ig+1)
IF(Ig.LT.Ng)VMATrig(Ig,Ig+1)=-COEFRIG(Ig+1)
IF(Iprint.EQ.1)WRITE(2,999)(VMATrig(Ig,Jg),Jg=1,Ng)
DO 3 Jg=1,Ng
3 AUX1(Ig,Jg)=VMATrig(Ig,Jg)

c*** Coeficientes de amortiguamiento para cada grado de libertad

READ(1,*) (VIS(Ig),Ig=1,Ng)
905 FORMAT(' Coeficiente de Amortiguamiento Inicial '
. 'por cada grado de Libertad ')
IF(Iprint.EQ.1)WRITE(2,999)(VIS(Ig),Ig=1,Ng)

c*** Forzante

NPtime=0
IF(IndInp.EQ.1)THEN !Lee una senal de aceleracion del archivo (1)
DO It=1,MPtime
READ(1,*,END=1999)TIME(It),AC(It)
NPtime=NPtime+1
ENDDO
ELSE ! Genera una funcion de aceleracion senoidal
NPtime=INT((Tf-T0)/DT)
TIME(1)=T0
AC(1)=C1*DSIN(W1*TIME(1))
DO It=2,NPtime
TIME(It)=TIME(It-1)+DT
AC(It)=C1*DSIN(W1*TIME(It))
ENDDO
ENDIF
1999 CONTINUE

C*** CALCULO DE AUTOVALORES Y AUTOVECTORES
C
CALL JACOBI(AUX1,AUX2,DVEC,DVAL,RES,IEIG,AUX3,NP,Ng)
C
C*** Calculo del vector de Participacion Sismica
C
DO 90 Ig=1,Ng
DO 90 Jg=1,Ng
AUX1(Ig,Jg)=0.0
AUX2(Ig,Jg)=0.0
DO 90 Kg=1,Ng
AUX1(Ig,Jg)=AUX1(Ig,Jg)+DVEC(Kg,Ig)*VMATrig(Kg,Jg)
90 AUX2(Ig,Jg)=AUX2(Ig,Jg)+DVEC(Kg,Ig)*VMATmas(Kg,Jg)

DO 91 Ig=1,Ng
RES(Ig)=0.0
DO 91 Jg=1,Ng
91 RES(Ig)=RES(Ig)+AUX2(Ig,Jg)*1.0

DO 92 It=1,NPtime
DO 92 Ig=1,Ng
92 ACC(Ig,It)=RES(Ig)*AC(It)
C
C VERIFICACION
C
DO 36 Ig=1,Ng
DO 36 Jg=1,Ng
VMATrig(Ig,Jg)=0.0
VMATmas(Ig,Jg)=0.0
DO 36 Kg=1,Ng
VMATrig(Ig,Jg)=VMATrig(Ig,Jg)+AUX1(Ig,Kg)*DVEC(Kg,Jg)
36 VMATmas(Ig,Jg)=VMATmas(Ig,Jg)+AUX2(Ig,Kg)*DVEC(Kg,Jg)
C
DO 15 Ig=1,Ng
WRITE(3,850)Ig,DVAL(Ig)
WRITE(3,851)Ig,(DVEC(Jg,Ig),Jg=1,Ng)
15 CONTINUE
C
C ***IMPRESION DE LA MATRIZ DE MASA NORMALIZACION
C
WRITE(3,*)'* Matriz de MASA Normalizada '
DO 16 Ig=1,Ng
16 WRITE(3,852)(VMATmas(Ig,Jg),Jg=1,Ng)
WRITE(3,*)'* Matriz de RIGIDEZ Normalizada '
DO 17 Ig=1,Ng
17 WRITE(3,852)(VMATrig(Ig,Jg),Jg=1,Ng)
C
C*** CALCULO DE LOS COEFICIENTES DE RAIGHLEY
C
BETA=(2.0*VIS(2)*DVAL(2)-2.0*VIS(1)*DVAL(1))/
. ((DVAL(2))**2-(DVAL(1))**2)
ALFA=2.0*VIS(1)*DVAL(1)-BETA*(DVAL(1))**2
C
C*** RESOLUCION DE LA ECUACION DEL MOVIMIENTO
C
C*** CALCULO DE LA RESPUESTA EN EL TIEMPO POR NEWMARK A 1 GRADO DE LIBERTAD
C
DO 310 It=2,NPtime
DO 300 Ig=1,Ng
VM0=1.0
VK0=(DVAL(Ig))**2
VD0=ALFA*VM0+BETA*VK0
CALL NEWMARK(It,Ig,VM0,VD0,VK0,TIME,ACC,U,UP,UPP,MPtime,NP)
C
C*** SUPERPOSICION MODAL
C
DO 320 Jg=1,Ng
TU(Jg)=TU(Jg)+DVEC(Jg,Ig)*U(Ig,It)
TUP(Jg)=TUP(Jg)+DVEC(Jg,Ig)*UP(Ig,It)
TUPP(Jg)=TUPP(Jg)+DVEC(Jg,Ig)*UPP(Ig,It)
320 CONTINUE
300 CONTINUE
C
C***OBTIENE LOS DESPLAZAMIENTOS TOTALES MAXIMOS PARA C/GRADO DE LIBERTAD
C
DO Jg=1,Ng
IF(DABS(TU(Jg)).GT.TUM(Jg))TUM(Jg)=DABS(TU(Jg))
IF(DABS(TUP(Jg)).GT.TUPM(Jg))TUPM(Jg)=DABS(TUP(Jg))
IF(DABS(TUPP(Jg)).GT.TUPPM(Jg))TUPPM(Jg)=DABS(TUPP(Jg))
ENDDO
C
C*** IMPRESION DE LA RESPUESTA EN EL TIEMPO
C
IF(Iprint.EQ.1)THEN
WRITE(2,910)TIME(It)
WRITE(2,*)' *-- Coordenada Normal - Desplazamiento'
WRITE(2,912) (U(Ig,It),Ig=1,Ng)
WRITE(2,*)' -- Desplazamiento TOTAL'
WRITE(2,912) (TU(Ig),Ig=1,Ng)
WRITE(2,*)' *-- Coordenada Normal - Velocidad'
WRITE(2,912) (UP(Ig,It),Ig=1,Ng)
WRITE(2,*)' -- Velocidad TOTAL'
WRITE(2,912) (TUP(Ig),Ig=1,Ng)
WRITE(2,*)' *-- Coordenada Normal - Aceleracion'
WRITE(2,912) (UPP(Ig,It),Ig=1,Ng)
WRITE(2,*)' -- Aceleracion TOTAL'
WRITE(2,912) (TUPP(Ig),Ig=1,Ng)
ENDIF
310 CONTINUE
C
DO Ig=1,Ng
WRITE(3,*)' ---MAXIMOS EN C/GRADO DE LIBERTAD--- '
WRITE(3,666)Ig,TUM(Ig)
WRITE(3,667)Ig,TUPM(Ig)
WRITE(3,668)Ig,TUPPM(Ig)
WRITE(3,*)' -------- '
ENDDO
C
C*** RESPUESTA DE CADA COORDENADA NORMAL EN EL TIEMPO
C
DO 333 Ig=1,Ng
WRITE(7,101)Ig
WRITE(8,101)Ig
WRITE(9,101)Ig
DO 333 It=1,Nptime
WRITE(7,100)TIME(It),U(Ig,It)
WRITE(8,100)TIME(It),UP(Ig,It)
WRITE(9,100)TIME(It),UPP(Ig,It)
333 CONTINUE
C
C
STOP
100 FORMAT(2F12.5)
101 FORMAT(/,'#----> Coordenada Normal: ',I5)
666 FORMAT('Max. DESP. grado:',I5,F12.5)
667 FORMAT('Max. VELO. grado:',I5,F12.5)
668 FORMAT('Max. ACEL. grado:',I5,F12.5)
850 FORMAT(/,1x,I5,2x,' Auto VALOR -- w=',1x,1E12.5)
851 FORMAT( 1x,I5,2x,' Auto VECTOR -- U=',1x,30(1X,1E12.5))
852 FORMAT(20(1X,1E12.5))
910 FORMAT('==================== TIEMPO: ',1X,1E12.5,1x,' ==========')
912 FORMAT( 20(1X,1E12.5))
999 FORMAT( 20(1X,1E12.5))
END
C-----------------------------------------------------------------
SUBROUTINE JACOBI(A,B,FI,EIGV,D,IEIG,X,NP,N)
C*****************************************************************
C
C ESTA RUTINA CALCULA LOS VALORES Y VECTORES PROPIOS NORMALIZADOS
C
C
C NP : MAXIMA DIMENSION DEL PROBLEMA (MAX. Nro DE Grados LIBERTAD)
C A(NP,NP) : MATRIZ DE ANALISIS DE RIGIDEZ
C B(NP,NP) : MATRIZ DE MASA
C N : ORDEN DE LA MATRIZ A RESOLVER: N menor o igual que NP
C EIGV(NP) : AUTOVALORES EN LOS PRIMEROS N ELEMENTOS
C FI(NP,NP) : AUTOVECTORES NORMALIZADOS EN LOS PRIMEROS NxN ELEMENTOS
C X(NP,NP) : MATRIZ AUXILIAR
C D(NP) : VECTOR AUXILIAR
C
C*****************************************************************


DIMENSION A(NP,NP),B(NP,NP),EIGV(NP),FI(NP,NP),D(NP)
DIMENSION IEIG(NP),X(NP,NP)
C
C*** INICIALIZA LAS MATRICES DE AUTOVALORES Y AUTOVECTORES
C
NSMAX=50
RTCL=1.0D-16
DO 10 I=1,N
IF((A(I,I).GT.0.0) .AND. (B(I,I).GT.0.)) GO TO 4
WRITE(6,2020)
STOP
4 D(I)=A(I,I)/B(I,I)
10 EIGV(I)=D(I)
DO 30 I=1,N
DO 20 J=1,N
20 X(I,J)=0.
30 X(I,I)=1.
IF(N.EQ.1) GO TO 1
C
C*** COMIENZA LA ITERACION
C
NSWEEP=0
NR=N-1
40 NSWEEP=NSWEEP+1
EPS=(.01**NSWEEP)**2
DO 210 J=1,NR
JJ=J+1
DO 210 K=JJ,N
EPTOLA=(A(J,K)*A(J,K))/(A(J,J)*A(K,K))
EPTOLB=(B(J,K)*B(J,K))/(A(J,J)*A(K,K))
IF((EPTOLA.LT.EPS).AND.(EPTOLB.LT.EPS)) GO TO 210
C
AKK=A(K,K)*B(J,K)-B(K,K)*A(J,K)
AJJ=A(J,J)*B(J,K)-B(J,J)*A(J,K)
AB=A(J,J)*B(K,K)-A(K,K)*B(J,J)
CHECK=(AB*AB+4.*AKK*AJJ)/4.
IF(CHECK) 50,60,60
50 WRITE(6,2020)
STOP
60 SQCH=SQRT(CHECK)
D1=AB/2.+SQCH
D2=AB/2.-SQCH
DEN=D1
IF(ABS(D2).GT.ABS(D1)) DEN=D2
IF(DEN) 80,70,80
70 CA=0.
CG=-A(J,K)/A(K,K)
GO TO 90
80 CA=AKK/DEN
CG=-AJJ/DEN
C
C *** REALIZA LA ROTACION GENERALIZADA PARA TRANSFORMAR EN NULOS LOS
C *** ELEMENTOS EXTERNOS A LA DIAGONAL PRINCIPAL
C
90 IF(N-2)100,190,100
100 JP1=J+1
JM1=J-1
KP1=K+1
KM1=K-1
IF(JM1-1)130,110,110
110 DO 120 I=1,JM1
AJ=A(I,J)
BJ=B(I,J)
AK=A(I,K)
BK=B(I,K)
A(I,J)=AJ+CG*AK
B(I,J)=BJ+CG*BK
A(I,K)=AK+CA*AJ
120 B(I,K)=BK+CA*BJ
130 IF(KP1-N)140,140,160
140 DO 150 I=KP1,N
AJ=A(J,I)
BJ=B(J,I)
AK=A(K,I)
BK=B(K,I)
A(J,I)=AJ+CG*AK
B(J,I)=BJ+CG*BK
A(K,I)=AK+CA*AJ
150 B(K,I)=BK+CA*BJ
160 IF(JP1-KM1)170,170,190
170 DO 180 I=JP1,KM1
AJ=A(J,I)
BJ=B(J,I)
AK=A(I,K)
BK=B(I,K)
A(J,I)=AJ+CG*AK
B(J,I)=BJ+CG*BK
A(I,K)=AK+CA*AJ
180 B(I,K)=BK+CA*BJ
190 AK=A(K,K)
BK=B(K,K)
A(K,K)=AK+2.*CA*A(J,K)+CA*CA*A(J,J)
B(K,K)=BK+2.*CA*B(J,K)+CA*CA*B(J,J)
A(J,J)=A(J,J)+2.*CG*A(J,K)+CG*CG*AK
B(J,J)=B(J,J)+2.*CG*B(J,K)+CG*CG*BK
A(J,K)=0.
B(J,K)=0.
C
C ** MEJORA DEL AUTOVECTOR DESPUES DE CADA ITERACION
C
DO 200 I=1,N
XJ=X(I,J)
XK=X(I,K)
X(I,J)=XJ+CG*XK
200 X(I,K)=XK+CA*XJ
210 CONTINUE
C
C ** MEJORA DE AUTOVALORES
C
DO 220 I=1,N
IF((A(I,I).GT.0.) .AND. (B(I,I).GT.0.)) GO TO 220
WRITE(6,2020)
STOP
220 EIGV(I)=A(I,I)/B(I,I)
C
C ** CHEQUEO DE LA CONVERGENCIA
C
230 DO 240 I=1,N
TOL=RTCL*D(I)
DIF=ABS(EIGV(I)-D(I))
IF(DIF.GT.TOL) GO TO 280
240 CONTINUE
C
C CHEQUEO DE TODOS LOS ELEMENTOS EXTERNOS A LA DIAGONAL
C PRINCIPAL
EPS=RTCL**2
DO 250 J=1,NR
JJ=J+1
DO 250 K=JJ,N
EPSA=(A(J,K)*A(J,K))/(A(J,J)*A(K,K))
EPSB=(B(J,K)*B(J,K))/(B(J,J)*B(K,K))
IF((EPSA.LT.EPS).AND.(EPSB.LT.EPS)) GO TO 250
GO TO 280
250 CONTINUE
C
C LLENA EL TRIANGULO INFERIOR DE LAS MATRICES RESULTANTES
C Y ESCALA LOS AUTOVECTORES.
C
255 DO 260 I=1,N
DO 260 J=1,N
A(J,I)=A(I,J)
260 B(J,I)=B(I,J)
DO 270 J=1,N
BB=SQRT(B(J,J))
DO 270 K=1,N
270 X(K,J)=X(K,J)/BB
C
DO 3025 I=1,N
IEIG(I)=I
3025 CONTINUE
C
DO 3200 J=1,N
AUX=EIGV(J)
IAUX=J
DO 3100 I=1,N-J
IF(EIGV(I+J).GT.AUX) GO TO 3050
AUX=EIGV(I+J)
IAUX=I+J
3050 CONTINUE
3100 CONTINUE
AUXJ=EIGV(J)
EIGV(J)=AUX
EIGV(IAUX)=AUXJ
C
IAUXJ=IEIG(J)
IEIG(J)=IEIG(IAUX)
IEIG(IAUX)=IAUXJ
C
3200 CONTINUE
C
DO 3250 K=1,N
EIGV(K)=SQRT(EIGV(K))
3250 CONTINUE
C
C ACTUALIZA LA MATRIZ Y COMIENZA UNA NUEVA ITERACION SI SE PERMITE
C
C ***** ORDENA LA MATRIZ MODAL DE ACUERDO A LOS AUTOVALORES
C
DO 3300 I=1,N
DO 3300 J=1,N
FI(I,J)=X(I,IEIG(J))
3300 CONTINUE
C
FACT=1
SQFAC=SQRT(FACT)
C
DO 3275 I=1,N
DO 3275 J=1,N
FI(I,J)=FI(I,J)/SQFAC
3275 CONTINUE
C
1 RETURN
280 DO 290 I=1,N
290 D(I)=EIGV(I)
IF(NSWEEP.LT.NSMAX) GO TO 40
GO TO 255
2020 FORMAT(1H ,'*** ERROR EN LA SOLUCION-STOP ',/
.1H ,'LAS MATRICES NO SON DEFINIDAS POSITIVAS'/)
END

C----------------------------------------------------------------------
SUBROUTINE NEWMARK(It,Ig,VM0,VD0,VK0,TIME,
. ACC,U,UP,UPP,MPtime,NP)
C*****************************************************************
C
C ESTA RUTINA CALCULA LA RESPUESTA PARA CADA GRADO DE LIBERTAD
C
C
C*****************************************************************


DIMENSION TIME(MPtime),ACC(NP,MPtime)
DIMENSION U(NP,MPtime),UP(NP,MPtime),UPP(NP,MPtime)
C
IF(It.EQ.2)THEN
G=0.5
B=0.25*(0.5+G)**2
U(Ig,1)=0.0
UP(Ig,1)=0.0
UPP(Ig,1)=ACC(1,It)
ENDIF


T1=TIME(It-1)
T2=TIME(It)
DT=T2-T1
A1=ACC(Ig,It-1)
A2=ACC(Ig,It)
DF=-VM0*(A2)+VM0*((1.0/(B*DT*DT))*U(Ig,It-1)+(1.0/(B*DT))*
. UP(Ig,It-1) + ((0.5/B)-1.0)*UPP(Ig,It-1)) +
. VD0*((G/(B*DT))*U(Ig,It-1)+((G/B)-1.0)*
. UP(Ig,It-1) + ((0.5*G/B)-1.0)*UPP(Ig,It-1)*DT)

C*** Correccion del desplazamiento

U(Ig,It)=(1.0/VJ0)*DF

C*** Actualizacion de las variables

DU=U(Ig,It)-U(Ig,It-1)
UP(Ig,It)=(G/(B*DT))*DU+(1-(G/B))*UP(Ig,It-1)+(1-0.5*G/B)*
. DT*UPP(Ig,It-1)
UPP(Ig,It)=(1.0/(B*DT**2))*(DU-UP(Ig,It-1)*DT)-
. ((0.5/B)-1.0)*UPP(Ig,It-1)

RETURN
C
END

C-----------------------------------------------------------------

Referencias

A. Barbat, S. Oller - Conceptos de calculo de estructuras en las normativas de diseo
sismorresistente - CIMNE IS-24 Ed. A. Barbat - Barcelona, Diciembre 1997.

A. Barbat, J. Miquel - Estructuras sometidas a acciones ssmicas - CIMNE Barcelona
1994.

M. Paz - Dinmica estructural - Revert 1992.

F. Cesari - Metodi di calcolo nella dinamica delle strutture - Pitagora Bologna 1982.

R. Clough and J. Penzien - Dynamics of Structures. Mc Graw-Hill N. York 1977.

Oller-Car - Respuesta Dinamica de Las Estructuras

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