Teoria Sistemelor

1
Sorin Larionescu

Draft - 2008

2

3

CUPRINS
1. INTRODUCERE........................................................................................9
2. TEORIA GENERAL A SISTEMELOR .............................................10
2.1. SISTEME ......................................................................................................11
2.1.1. Elemente..............................................................................................11
2.1.2. Relaii ..................................................................................................11
2.1.3. Scopuri ................................................................................................11
2.2. DINAMICA SISTEMELOR ...............................................................................12
2.2.1. Variabilele de stare.............................................................................12
2.2.2. Perturbaii ...........................................................................................12
2.2.3. ntreinere, aprare, cretere ..............................................................12
2.3. MEDIUL EXTERIOR SISTEMULUI ...................................................................12
2.4. STRUCTURA SISTEMULUI .............................................................................12
2.5. MODELELE SISTEMELOR ..............................................................................12
2.5.1. Definirea modelrii sistemice .............................................................13
2.5.2. Proprietile modelrii........................................................................13
2.5.3. Valoarea modelelor.............................................................................13
2.6. EXEMPLE DE SISTEME..................................................................................14
2.6.1. Sistemele liniare..................................................................................14
2.6.2. Sisteme fizice .......................................................................................14
2.6.3. Sisteme cu variabile de stare...............................................................14
2.6.4. Sisteme cu evenimente discrete ...........................................................14
2.6.5. Sisteme cu eantionare........................................................................14
2.6.6. Sisteme de conducere automat..........................................................15
2.6.7. Sisteme informatice .............................................................................15
2.6.8. Sisteme adaptive..................................................................................15
2.6.9. Sisteme inteligente...............................................................................16
2.6.10. Sisteme de domotic..........................................................................16
2.7. APLICAII ALE TEORIEI SISTEMELOR ............................................................16
2.7.1. Proiectarea..........................................................................................16
2.7.2. Documentarea.....................................................................................16
2.7.3. Comunicarea.......................................................................................16
2.7.4. Luarea deciziilor .................................................................................17
2.8. SOFTWARE SPECIALIZAT PENTRU TEORIA SISTEMELOR.................................17
3. SISTEME FIZICE CU PARAMETRII CONCENTRAI...................18
3.1. MODELUL MATEMATIC AL SISTEMULUI FIZIC. ..............................................20
3.2. MODELE STRUCTURALE DE TIP REEA ALE SISTEMULUI FIZIC.......................22
3.3. MODELELE FUNCIONALE ALE SISTEMULUI FIZIC. ........................................23
3.3.1. Metoda general Kelvin. .....................................................................23
3.3.2. Programul pentru simularea sistemului fizic. .....................................26
3.3.3. Metoda variabilei auxiliare.................................................................30

4
3.4. ENERGIA I PUTEREA...................................................................................31
3.5. SURSE REALE DE PUTERE.............................................................................33
3.6. ECUAIILE LUI LAGRANGE...........................................................................34
3.7. MODELE CU VARIABILE DE STARE ALE SISTEMULUI FIZIC.............................37
3.8. MODELE N DOMENIUL FRECVEN ALE SISTEMULUI FIZIC ..........................46
3.8.1. Scurt istoric .........................................................................................47
3.8.2. Semnale sinusoidale............................................................................47
3.8.3. Semnale periodice. Seria Fourier .......................................................55
3.8.4. Semnale impuls. Transformarea Fourier. Transformarea Laplace ....56
3.8.5. Semnificaii fizice n domeniul frecven.............................................62
3.8.6. Rspunsul sistemelor la semnale impuls n domeniul frecven .........62
4. SISTEME LOGICE COMBINAIONALE..........................................65
4.1. CODURI .......................................................................................................66
4.2. ANALIZA SISTEMELOR LOGICE COMBINAIONALE........................................67
4.2.1. Sistem logic combinaional tip I........................................................68
4.2.2. Sistem logic combinaional tip SAU....................................................69
4.2.3. Sistem logic combinaional tip NU......................................................70
4.2.4. Relaii logice caracteristice sistemelor logice combinaionale...........71
4.2.5. Elemente reale ale sistemelor logice combinaionale .........................72
4.3. SINTEZA SISTEMELOR LOGICE COMBINAIONALE.........................................73
4.3.1. Metoda formei disjunctive canonice ...................................................73
4.3.2. Metoda diagramei Karnaugh..............................................................75
4.4. TESTAREA SISTEMELOR LOGICE COMBINAIONALE......................................80
4.5. SISTEME LOGICE COMBINAIONALE CU CIRCUITE INTEGRATE ......................82
5. SISTEME CU EVENIMENTE DISCRETE..........................................84
5.1. MODELAREA SISTEMELOR CU EVENIMENTE DISCRETE.................................85
5.2. DEFINIREA SISTEMELOR DISCRETE LOGICE...................................................89
5.3. TIPURI DE REELE PETRI..............................................................................90
5.3.1. Reele Petri autonome. ........................................................................90
5.3.2. Reele Petri interpretate. .....................................................................90
5.3.3. Reele Petri temporizate. .....................................................................91
5.4. ANALIZA STRUCTURAL A SISTEMELOR CU EVENIMENTE DISCRETE. ...........91
5.4.1. Structuri tip folosite la modelarea cu reele Petri...............................91
5.4.2. Reele Petri ordinare. ..........................................................................92
5.4.3. Reele Petri pure. ................................................................................92
5.4.4. Poziia surs sau receptor...................................................................92
5.4.5. Tranziia validat. ...............................................................................92
5.4.6. Tranziia declanat............................................................................93
5.4.7. Conflictul structural i conflictul efectiv al tranziiilor. ......................93
5.4.8. Interblocarea prin interpretare. ..........................................................94
5.5. ANALIZA COMPORTAMENTAL A SISTEMELOR CU EVENIMENTE DISCRETE. .94
5.5.1. Ecuaia de stare. .................................................................................94
5.5.2. Graful marcajelor accesibile. .............................................................95
5.6. PERFORMANELE SISTEMELOR CU EVENIMENTE DISCRETE. .........................95
5.6.1. Reversibilitatea ...................................................................................96
5.6.2. Mrginirea i sigurana. .....................................................................97
5.6.3. Viabilitatea..........................................................................................99
5.7. SISTEME CU EVENIMENTE DISCRETE I EVOLUIE PARALEL. ....................100
5.8. MAINA DE STARE. ....................................................................................103
5.9. GRAFCETUL. ..............................................................................................105

5
5.9.1. Trecerea de la reeaua Petri la grafcet. ............................................105
5.9.2. Etape, tranziii i legturi orientate. .................................................106
5.9.3. Interpretarea tranziiilor. ..................................................................107
5.9.4. Interpretarea etapelor. ......................................................................107
5.9.5. Reguli de evoluie n grafcet. ............................................................108
5.9.6. Structuri folosite la modelarea cu grafcet.........................................108
5.9.7. Compararea grafcetului cu reeaua Petri. ........................................109
5.10. SINTEZA SISTEMELOR DISCRETE LOGICE. .................................................110
5.11. IMPLEMENTAREA SISTEMELOR DISCRETE LOGICE. ...................................111
5.12. AUTOMATE ELEMENTARE CU CONTACTE I RELEU. .................................112
5.12.1. Analiza structural..........................................................................113
5.12.2. Analiza comportamental. ..............................................................114
5.12.3. Automatul elementar cu basculare..................................................115
5.12.4. Automatul elementar cu prioritate la oprire. ..................................119
5.12.5. Automatul elementar cu prioritate la pornire. ................................122
5.12.6. Automatul elementar cu neschimbarea strii..................................125
5.12.7. Automatul elementar pentru reglarea bipoziional. ......................126
5.13. AUTOMATE ELEMENTARE CU CIRCUITE INTEGRATE.................................130
5.13.1. Bistabilul RS....................................................................................131
5.13.2. Bistabilele SR i SRC. Sincronizarea. .............................................133
5.13.3. Bistabilul SCR Master Slave. .......................................................134
5.13.4. Bistabilul JKC. ................................................................................134
5.13.5. Bistabilul D. ....................................................................................135
5.13.6. Bistabilul T. .....................................................................................135
5.14. SINTEZA AUTOMATELOR IMPLEMENTATE CU CONTACTE I RELEE...........136
5.14.1. Schema tehnologic i schema bloc...............................................136
5.14.2. Caietul de sarcini al automatului....................................................140
5.14.3. Analiza structural i comportamental .........................................140
5.14.4. Sinteza automatului cu contacte i relee. ........................................141
5.14.5. Implementarea automatului cu contacte i relee. ...........................144
5.15. PROIECTAREA AUTOMATELOR IMPLEMENTATE CU BISTABILE..................146
5.15.1. Sinteza i implementarea automatului cu bistabile tip D................146
5.15.2. Sinteza i implementarea automatului cu bistabile JKC. ................149
5.15.3. Problema iniializrii sistemului discret logic. ...............................150
5.16. PROIECTAREA AUTOMATELOR IMPLEMENTATE CU APL ..........................154
5.16.1. Programarea automatelor programabile logice.............................154
5.16.2. Metoda Grafcet ...............................................................................157
5.16.3. Metoda listei de instruciuni............................................................157
5.16.4. Metoda schemei desfurate ...........................................................161
5.17. TRANSFORMAREA APL N AUTOMAT CU CONTACTE I RELEE..................162
6. SISTEME DE REGLARE AUTOMAT............................................164
6.1. SISTEME CU CONDUCERE MANUAL I AUTOMAT....................................165
6.2. REGULATOARE PID CONTINUE ..................................................................174
6.2.1. Compensatorul PID analogic. ..........................................................176
6.2.2. Regulatorul PID cu dou grade de libertate.....................................176
6.2.3. Regulatorul PI cu impulsuri modulate n durat ..............................178
6.3. PROIECTAREA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE........................................180
6.3.1. Analiza sistemelor automate .............................................................182
6.3.2. Schema bloc a sistemului automat ....................................................184
6.3.3. Sensibilitatea.....................................................................................185
6.3.4. Sensibilitatea complementar ...........................................................185

6
6.3.5. Locul rdcinilor ..............................................................................186
6.3.6. Ieirea, eroarea si comanda instalaiei automate .............................187
6.3.7. Msuri ale erorii ...............................................................................187
6.3.8. Metoda clasic de proiectare............................................................188
6.3.9. Metoda modern de proiectare.........................................................190
6.3.10. Criteriu de stabilitate robust.........................................................192
6.3.11. Criteriu de performane robuste......................................................196
6.3.12. Compensarea perturbaiilor............................................................200
6.3.13. Exemplu de proiectare ....................................................................204
6.3.14. Exemplu de simulare.......................................................................209
6.4. PROBLEMA TIMPULUI MORT N PROIECTAREA ASISTAT DE CALCULATOR .214
6.5. SISTEME AUTOMATE CU REGULATOARE CU MODEL INTERN.......................220
6.5.1. Definirea regulatorului cu model intern ...........................................221
6.5.2. Proiectarea regulatorului cu model intern .......................................222
6.5.3. Exemplu de proiectare ......................................................................224
6.6. SISTEME ADAPTIVE....................................................................................229
6.6.1. Sisteme adaptive cu autoacordare ....................................................229
6.6.2. Sisteme adaptive cu model de referin.............................................230
7. SISTEME CU EANTIONARE...........................................................238
7.1. DISCRETIZAREA N AMPLITUDINE...............................................................239
7.2. EANTIONAREA .........................................................................................239
7.3. MULTIPLEXAREA.......................................................................................241
7.4. TRANSFORMAREA Z A SEMNALELOR EANTIONATE...................................241
7.5. FUNCIA DE TRANSFER N DOMENIUL Z......................................................243
7.6. FUNCIA DE TRANSFER N Z ECHIVALENT ................................................245
7.7. COMPENSATORUL PID NUMERIC...............................................................247
7.8. INSTRUMENTUL VIRTUAL PID. ..................................................................247
7.9. MODELUL ARMAX...................................................................................248
7.10. SISTEME CU SEMNALE ALEATOARE..........................................................252
7.10.1. Media i variana ............................................................................253
7.10.2. Covariana i corelaia ...................................................................254
7.10.3. Eantionarea statistic i estimarea parametrilor ..........................254
7.10.4. Un exemplu de semnal aleator........................................................255
7.10.5. Intervale de ncredere .....................................................................256
7.10.6. Filtrarea..........................................................................................257
7.10.7. Analiza semnalelor aleatoare..........................................................258
7.10.8. Funcia de autocorelaie. ................................................................258
7.10.9. Densitatea spectral de putere........................................................259
7.10.10. Rspunsul sistemelor la semnale aleatorii. ...................................261
7.11. EANTIONAREA N DOMENIUL FRECVEN. .............................................262
7.12. REGULILE DE EANTIONARE ALE KITSAS................................................265
7.13. IDENTIFICAREA SISTEMELOR....................................................................265
8. SISTEME INTELIGENTE CU LOGICA FUZZY.............................268
8.1.1. Mulimi fuzzy. ....................................................................................269
8.1.2. Logica fuzzy.......................................................................................274
8.1.3. Sisteme de conducere automat bazate pe logica fuzzy. ...................277
8.1.4. Avantajele conducerii fuzzy si domenii de aplicare. .........................286
8.1.5. Sinteza algoritmului de conducere fuzzy pentru o instalaie.............287
8.1.6. Simularea sistemelor bazate pe logica fuzzy cu ajutorul KitSAS. .....292
8.2. REGULATORUL PID FUZZY. .......................................................................295

7
9. SISTEME DE DOMOTIC I IMOTIC..........................................299
9.1. SISTEME INFORMATICE ..............................................................................303
9.1.1. Sisteme informatice la nivelul de planificare ....................................303
9.1.2. Sisteme informatice la nivelul de management .................................304
9.1.3. Sisteme informatice la nivelul de cunoatere. ...................................304
9.1.4. Sisteme informatice la nivelul operaional........................................304
9.2. SISTEME DE DOMOTIC CU STRUCTURI PARTICULARE................................305
9.2.1. Sistem de domotic pentru conducerea automat.............................305
9.2.2. Sistem de domotic pentru gestiunea cldirii - BMS ........................305
9.2.3. Conducerea tip SCADA/HMI ............................................................306
9.2.4. Sistem de domotic pentru securitatea cldirii. ................................306
9.2.5. Sistem de domotic pentru sigurana cldirii ...................................306
9.2.6. Sistem de domotic pentru gestiunea energiei ..................................306
9.3. PROTOCOALELE SISTEMULUI DE DOMOTIC...............................................307
9.3.1. Protocoalele CEN TC247 i BACnet.................................................307
9.3.2. Protocoalele RS-232, RS-422, RS-485 i HART...............................310
9.3.3. Protocoale la nivelul linie - legtura de date ...................................312
9.3.4. Nivelele reea, transport, sesiune, prezentare i aplicaie.................313
9.3.5. Protocolul PROFIBUS......................................................................314
9.3.6. Protocolul EIB Instabus....................................................................315
9.4. SISTEME DE CONDUCERE N CAZ DE PERICOL.............................................316
9.4.1. Centrale de conducere n caz de pericol ...........................................318
9.4.2. Traductoare pentru sisteme de securitate la efracie ........................319
9.4.3. Detectoare pasive n infrarou - PIR ................................................319
9.4.4. Monitoare video de micare..............................................................319
9.4.5. Controlere de acces...........................................................................319
9.4.6. Sisteme de identificare cu frecven radio ........................................320
9.4.7. Traductoare pentru sisteme de siguran la incendiu.......................320
9.4.8. Butoane manuale de semnalizare......................................................322
9.4.9. Detectoare de temperatur................................................................323
9.4.10. Detectoare de fum cu ionizare ........................................................325
9.4.11. Detectoare de fum optice ................................................................326
9.4.12. Detectoare de fum fotoelectrice cu obturarea luminii ....................326
9.4.13. Detectoare de fum fotoelectrice cu difuzarea luminii .....................326
9.4.14. Sistemul MicroSAM.........................................................................326
9.5. SISTEME DE ECHIPAMENTE ........................................................................329
10. MEDII DE DEZVOLTARE A APLICAIILOR................................333
10.1. KITSAS...................................................................................................333
10.2. SCILAB / SCICOS ......................................................................................340
10.3. SCILAB / CONTROLKIT.............................................................................343
10.3.1. Instalarea. .......................................................................................343
10.3.2. Ajutor ..............................................................................................343
10.3.3. Pornirea i utilizarea Control Kitului .............................................344
10.3.4. Proiectarea minimal cu ajutorul Control Kitului..........................344
10.3.5. Proiectarea cu asigurarea stabilitii i robusteii .........................345
10.4. DYNAST...................................................................................................347
10.4.1. Modelul matematic neliniar explicit................................................348
10.4.2. Instruciuni pentru elaborarea programelor DYNAST ...................349
10.4.3. Modelul matematic neliniar implicit ...............................................350
10.4.4. Modelul structural sub forma de reea............................................352

8
10.4.5. Modelul structural neliniar .............................................................354
10.4.6. Modelul funcional. .........................................................................355
10.5. SIMULATORUL APL TRILOGI ...................................................................356
10.5.1. Simulatorul Trilogi Tl4 pentru DOS ...............................................356
10.5.2. ncrcarea unui program existent...................................................357
10.5.3. Elaborarea unei scheme desfurate noi. .......................................357
10.5.4. Simularea funcionarii unui automat programabil. ........................357
10.5.5. Configurarea automatului programabil..........................................358
10.5.6. Introducerea unui comentariu.........................................................358
10.5.7. Editarea unei scheme desfurate...................................................358
10.5.8. Prezentarea tabelului de configurare si a schemei desfurate......359
10.5.9. Un exemplu de program..................................................................359
10.5.10. Simulatorul Tl5 pentru Windows...................................................363
10.6. SIMULATORUL APL EASY RELAY............................................................363
11. BIBLIOGRAFIE....................................................................................364

Cap.1 Introducere
9
1. Introducere
Teoria sistemelor este o disciplin tiinific care ncearc o abordare
unitar a metodelor de cunoatere i aciune asupra lumii obiective i subiective.
Dup cum se vede ambiiile teoriei sistemelor sunt foarte mari. n continuare se va
face o prezentare general a teoriei sistemelor i se va exemplifica aplicarea ei
pentru sistemele care apar la instalaiile, echipamentele i serviciile din cldiri,
grupuri de cldiri i locuine. Se vor considera sistemele fizice cu parametrii
concentrai, sistemele logice combinaionale, sistemele cu evenimente discrete,
sistemele de reglare automat, sistemele cu eantionare, sistemele informatice,
sistemele adaptive, sistemele inteligente cu logic fuzzy i sistemele de domotic
i imotic. Modelele sistemelor prezentate sunt de tip matematic, structural sau
funcional. Se insist asupra structurii sistemelor i asupra metodelor de analiz a
lor. Terminologia i notaiile adoptate sunt cele folosite n cteva dintre
programele de referin n domeniu: Matlab, Scilab
1
i Dynast
2
. Programele
gratuite Dynast i Scilab/Scicos sunt prezentate pe scurt i folosite la aplicaiile
3

din lucrare. Se prezint i se folosesc i programele KitSAS
4
i Scilab/ControlKit
5

elaborate special de autor pentru simularea, analiza i proiectarea sistemelor.
Pentru sistemele discrete logice se folosete simulatorul gratuit de automate
programabile Trilogi
6
.
Elementele sistemelor pot fi att obiecte fizice ct i date, simboluri,
concepte, etc. n aceast lucrare se studiaz n cea mai mare parte modelele
sistemelor formate din obiecte fizice. Aceasta nseamn c o categorie larg de
sisteme, care pot fi n legtur cu activitile din cldiri, grupuri de cldiri i
locuine, nu sunt prezentate. Printre acestea se numr i sistemele informatice
bazate pe calculatoare sau reele de calculatoare i a cror elemente sunt datele.
n cldiri i locuine sistemele sunt definite la trei niveluri: management,
automatizare i cmp (procese). n lucrare sistemele vor fi prezentate n ordine
ierarhic invers.

1
Un mediu de dezvoltare a aplicaiilor sistemice bazat pe modele funcionale
compatibil n mare msur cu Matlab. Poate fi descrcat gratuit de la adresa
www.scilab.org. n lucrare se folosete versiunea Scilab 3.1.1.
2
Un mediu de dezvoltare a aplicaiilor sistemice bazat pe modele structurale.
Versiunea 3.1.1 Dynast Shell off line este folosit n lucrare. Ea este gratuit n varianta cu
limitri pentru studeni. Poate fi descrcat de pe internet de la adresa:
http://virtual.cvut.cz/dyn/download/public. Versiunea on line de la aceiai adres este
gratuit i nu are limitri. Programul poate fi folosit mpreun cu Matlab.
3
Aplicaiile pot fi descrcate de la www.geocities.com/larionescu/.
4
Versiunea KitSAS 6.12 se poate descrca gratuit de pe internet de la una dintre
adresele www.geocities.com/larionescu/ sau www.larionescu.home.ro.
5
Un program elaborat n Scilab 3.1.1 pentru proiectarea asistat de calculator a
sistemelor de reglare automat. Versiunea ControlKit 3.0 este accesibil gratuit la adresele
www.geocities.com/larionescu sau www.larionescu.home.ro.
6
O versiune TL4.1 DOS sau o versiune TL5 Windows se poate descrca gratuit de
la adresa www.tri-plc.com/trilogi.htm.
Cap.2 Teoria generala a sistemelor
10

2. Teoria general a sistemelor

Nu se poate poruncii naturii dect supunndu-te ei
A cunoate adevrat nseamn a cunoate prin cauze
7

Francis Bacon, 1561 1626

Teoria sistemelor este format dintr-o mulime de concepte
8
, metode i
principii
9
i constituie una dintre cile de cunoatere i acionare asupra lumii
obiective i subiective. Dac pe lng teoria sistemelor se consider i mulimea
format din aplicaiile ei, diferite ipoteze, preferine de aparate i echipamente,
standarde i norme naionale i internaionale, criterii de evaluare a soluiilor,
lucrri publicate i programe de calculator, personaliti recunoscute din domeniu,
se obine paradigma sistemic
10
. Exist paradigme pentru sisteme sociale,
economice, fizice, tehnologice, biologice, psihice, informaionale, informatice,
organizaionale, etc.
Cuvntul sistem este un concept care desemneaz o parte a lumii n care
trim. Teoria sistemelor este privit de diferii autori drept o teorie logic
matematic, o teorie formal, un mod de gndire, un mod de percepere a lumii, o
metateorie sau un metalimbaj. In continuare vom nelege prin teoria sistemelor o
modalitate de cunoatere i aciune asupra lumii obiective i subiective i vom
aborda aplicaii din domeniul
11
instalaiilor
12
, echipamenmtelor
13
i serviciilor
14
din
cldiri, grupuri de cldiri i locuine. n acest sens se pot definii, n legtur cu
cldirile i locuinele, diferite sisteme fizice (mecanice, termice, fluidice,
electrice), sisteme de conducere automat, sisteme informaionale de documentare,
sisteme informatice bazate pe reele de calculatoare, sisteme de fabricaie, sisteme
de organizare, etc. Aceste sisteme sunt studiate n mod tradiional prin teorii i
paradigme specifice. Paradigma sistemic prezentat n continuare ncearc s
pun n eviden aspectele comune ale acestor teorii facilitnd astfel cunoaterea,
comunicarea, documentarea i studiul interaciunii ntre diferitele tipuri de
subsisteme din cldiri i locuine.

7
Aceste aforisme baconiene constitue punctul de plecare al gndirii sistemice care
presupune renunarea la cunoatere n scopul desvriri ei. Conceptele de cutie neagr
(black box) i dipol se bazeaz pe acest mod de abordare a cunoaterii. O alternativ la
gndirea sistemic o constitue cunoaterea nelimitat, pn la atingerea esenei lucrurilor.
8
Idei abstracte.
9
Teze, legi fundamentale unanim acceptate. De exemplu principiul terului exclus
care guverneaz cunoaterea i aciunea uman.
10
n sensul lui Thomas Kuhn din cadrul teoriei revoluiilor tiinifice.
11
Aceste aplicaii implic att lumea obiectiv a fenomenelor fizice ct i lumea
subiectiv a percepiilor subiecilor umani din cldiri i locuine.
12
Instalaii de aer condiionat, nclzire, frig, electrice i de iluminat.
13
Echipamente pentru ascensoare, gtit, splat, televiziune, telefonie, etc.
14
Aceste servicii pe care le ofer cldirea se refer, printre altele, la accesul n
cldire (de exemplu scara de serviciu), confortul termic i luminos, securitatea la furt i jaf,
sigurana la foc, etc.
Cap. 2 Teoria general a sistemelor
11
Lumea obiectiv i subiectiv poate fi abordat pentru cunoatere i
aciune ntr-o manier diferit de cea definit de paradigma sistemic. De exemplu,
modelele matematice ale fenomenelor fizice obinute sub form de ecuaii integro
difereniale sunt de tip sistemic. Modelele matematice ale acelorai fenomene
fizice obinute sub forma unor ecuaii difereniale cu derivate pariale nu sunt de
tip sistemic.
2.1. Sisteme
Un sistem este definit drept o mulime de elemente, o mulime de relaii
ntre elemente i o mulime de scopuri. Determinarea elementelor, relaiilor i
scopurilor nu este simpl deoarece depinde, ntr-o oarecare msur, de
observatorul sistemului. Aceast observaie reflect principiul incertitudinii care
afirm c atunci cnd definim un sistem ne referim la observaiile noastre care sunt
mai degrab produsul nostru dect al sistemului observat.
Comportarea elementelor sistemului este limitat de relaiile dintre ele. S
considerm un grup de copii pe un teren de joac. Civa alearg, alii sar, civa
sunt antrenai ntr-un joc i mai muli stau i privesc. Exist aici un sistem? Da,
sunt mai multe. Putem izola sistemele observnd restriciile impuse comportrii
elementelor. Jocul, de exemplu, impune restricii copiilor care particip la el.
Numai anumite micri sunt permise la un moment dat. Jocul, definit ca un sistem,
are un scop: ctigarea jocului. Deci sistemul numit joc const dintr-o mbinare de
elemente, relaii i scopuri
2.1.1. Elemente
Elementele sistemului sunt formate din obiecte, idei sau evenimente.
Adeseori elementele sunt ele nsi sisteme. Dac nu se poate sau nu se dorete
descompunerea mai departe n subsisteme elementul este reprezentat printr-un bloc
(cutie neagr) sau dipol. Aceast metod se numete analiz funcional.
2.1.2. Relaii
Elementele sistemului sunt n legtur unul cu altul n diferite moduri.
Unele relaii sunt fizice, altele sunt spaiale sau temporale
15
, altele sunt logice
16
.
Principiul incertitudinii se aplic i la relaii. Un observator economist va insista
pe relaiile financiare, un specialist n marketing evideniaz relaiile de
cumprare, iar un informatician se ocup de schimbul de informaii. Relaiile
contribuie la atingerea scopurilor sistemului prin limitarea comportrii
elementelor.
2.1.3. Scopuri
n cazul scopurilor sistemului principiul incertitudinii acioneaz n sens
invers. Este imposibil s se cunoasc scopurile din interiorul sistemului. Aceasta
nseamn c elementele sistemului, dac sunt contiente i inteligente, pot n cel
mai bun caz s trag concluzii numai pe termen scurt n legtur cu cauzele pentru
care comportarea lor este limitat. Numai un observator din exterior poate constata

15
n legtura dintre ele intervine timpul.
16
Un element este necesar pentru cellalt.
12
interaciunea sistemului cu mediul su exterior i nelege de ce elementele se
comport ntr-un anumit fel.
2.2. Dinamica sistemelor
Sistemele se modific n timp datorit mediului nconjurtor i relaiilor
ntre elemente.
2.2.1. Variabilele de stare
Variabilele interne care definesc dinamica sistemului se numesc
variabilele de stare. Acestea sunt, de obicei, legate de elementele care depoziteaz
energie, materie sau informaie.
2.2.2. Perturbaii
Variabilele externe care determin schimbarea sistemului se numesc
perturbaii. aceste pot fi aditive, atunci cnd se adun la variabilele de stare, sau
parametrice, dac schimb parametrii elementelor.
2.2.3. ntreinere, aprare, cretere
La interaciunea cu mediul exterior sistemul reacioneaz n trei moduri.
ntreinerea repar o relaie sau un element. Aprarea distruge un inamic iar
creterea asimileaz un subsistem.
Sistemele automate pot repara, ntr-o oarecare msur, relaiile i pot
micora efectele perturbaiilor parametrice.
Perturbaiile pot provoca instabilitatea sistemului.
2.3. Mediul exterior sistemului
Sistemul poate evolua ntr-un mediu ordonat, dezordonat sau turbulent.
Evenimentele din mediul exterior turbulent pot apare sau nu
17
. Dac mediul este
dezordonat evenimentele au diferite probabiliti de apariie, totui suma lor este
unu. Intr-un mediu turbulent nu se cunosc toate evenimentele i probabilitile lor
de apariie.
2.4. Structura sistemului
Cteva dintre structurile sistemelor sunt: legtura direct, structura cu
reacie pozitiv sau negativ, structura cibernetic i structura cu nvare. Primele
dou tipuri sunt utilizate frecvent n practica instalaiilor, echipamentelor i
serviciilor oferite de cldiri i locuine. Sistemele cu structura direct pot
supravieuii n medii ordonate iar cele care au structura cu reacie fac fa i n
medii dezordonate. Sistemele din medii turbulente trebuie s aib o structur
cibernetic. Structura cu nvare este necesar n sistemele foarte complexe.
2.5. Modelele sistemelor

17
Probabilitatea de apariie este zero sau unu.
13
Sistemele din natur
18
, numite sisteme de baz
19
, pot fi modelate, adic se
pot construii sisteme mai simple , numite sisteme model
20
, a cror comportare s
fie aproximativ aceiai. Un sistem poate avea mai multe modele. Studiul
comportrii sistemelor model se numete simulare. Schema tehnologic, schema
bloc, schema desfurat i reeaua Petri i alte desene sunt sisteme model.
2.5.1. Definirea modelrii sistemice
21

Baza i modelul sunt sisteme.
Modelul are cel mult tot attea elemente dect baza. Deci este mai
simplu.
Modelul este mai simplu i n ceea ce privete relaiile dintre
elemente. Numrul lor este mai mic sau egal cu cele ale bazei.
Orice este adevrat din comportarea modelului este adevrat i
referitor la comportarea bazei.
2.5.2. Proprietile modelrii
Nesimetria. Modelarea merge numai ntr-o direcie. Dac A modeleaz
pe B atunci B nu poate modela pe B.
Reflexivitatea. Orice model este un model al lui nsui.
Tranzitivitatea. Dac B este un model al lui C i A este un model al lui
B atunci A modeleaz i pe C.
Netransferabilitatea. Dou modele ale aceleiai baze nu sunt n mod
necesar echivalente.
Complexitatea redus. Simplificarea obinut prin modelare se obine
prin gruparea elementelor similare sau eliminarea elementelor
nesemnificative.
Nepartajarea. Un model a unei pari a bazei nu este un model a
ntregii baze.
2.5.3. Valoarea modelelor
Valoarea modelelor pentru comunicare, documentare i luarea deciziilor
este dat de urmtoarele trei criterii.
Consistena. Modelele trebuie s fie ntocmite conform standardelor i
normelor n vigoare astfel nct utilizatori s le poat folosi uor.
Generalitatea. Toate aspectele importante ale sistemului de baz
trebuie modelate.
Validitatea. Toate concluziile obinute pe model trebuie s fie
adevrate i pentru sistemul de baz.

18
Exist controverse cu privire la natura sistemic a realitii.
19
Sau mai simplu simplu, baze.
20
Sau mai simplu, modele.
21
Exist i alte tipuri de modelri. De exemplu modelarea matematic sau fizic.
14

2.6. Exemple de sisteme
Paradigma sistemic se aplic n foarte multe domenii ale tiinei i
tehnicii. Cteva tipuri de sisteme sunt prezentate n continuare.
2.6.1. Sistemele liniare
Sistemele n care se aplic principiul superpoziiei se numesc sisteme
liniare. Principiul superpoziiei afirm c rspunsul sistemului la intrri aditive
este egal cu suma rspunsurilor la fiecare intrare n parte.
2.6.2. Sisteme fizice
Sistemele fizice cu elemente cu parametrii concentrai au numai trei tipuri
de elemente: disipatoare, acumulatoare prin intermediul variabilei longitudinale i
acumulatoare prin intermediul variabilelor transversale. Relaiile dintre elemente
sunt determinate de transferul de putere sau energie dintre elementele sale.
Modelele elementelor sunt n acest caz de tip dipol iar modelul sistemului este de
tip structural
22
. Proprietile structurii sistemelor fizice determinate de geometria
sistemului sunt studiate de topologie.
2.6.3. Sisteme cu variabile de stare
Aceste sisteme sunt nite modele funcionale ale sistemelor fizice sau ale
sistemelor automate. n afar de variabilele de intrare i ieire se definesc i
variabilele de stare. Alegerea variabilelor de stare este, ntr-o oarecare msur,
arbitrar.
2.6.4. Sisteme cu evenimente discrete
Evenimentele discrete apar n mod frecvent la organizarea serviciilor
oferite de cldiri i locuine, n funcionarea instalaiilor, echipamentelor
informatice i a atelierelor de producie. Din aceast cauz sistemele cu
evenimente discrete sunt foarte utile n luarea deciziilor referitoare la diferite
aspecte ale activitii inginereti, economice i organizatorice legate de cldiri i
locuine. Sistemele discrete logice sunt cazuri particulare, mai simple, de sisteme
cu evenimente discrete i sunt folosite intensiv la conducerea automat a
instalaiilor i echipamentelor din cldiri i locuine.
2.6.5. Sisteme cu eantionare
Pentru multe sisteme se folosesc modele discrete cu eantionare. n
aceast categorie intr sistemele organizaionale, economice, financiare, sociale
sau sistemele tehnice cu calculatoare. Aceste modelele au o arie larg de aplicare
deoarece presupun prezena la intrarea n sistem a unui semnal determinist
combinat cu un semnal aleator. In felul acesta modelele pot fi folosite nu numai la
studiul sistemelor dar i la studiul semnalelor.

22
Pune n eviden structura.
15
2.6.6. Sisteme de conducere automat
Elementele sistemelor de conducere sunt procesele
23
, traductoarele,
elementele de execuie, automatele, regulatoarele i controlerele
24
. Structura
sistemelor de conducere este determinat de transferul de informaie i poate fi de
tip feedforward, feedback negativ, feedback pozitiv sau combinaii. Elementele
sunt modelate, n general, prin blocuri
25
iar modelul sistemului este de tip
funcional
26
. Sistemele automate pot urmri unul sau mai multe scopuri: a)
urmrirea unui program
27
, b) nlturarea efectului perturbaiilor prin reglare, c)
compensarea regimurilor tranzitorii, d) insensibilizarea la variaia parametrilor
sistemului. Bucla cu reacie negativ, reeaua Petri sau grafcetul sunt modele ale
unor sisteme de conducere automat.
2.6.7. Sisteme informatice
Elementele unui sistem informatic l constituie datele
28
i echipamentele
care le prelucreaz. Relaiile dintre date l constituie tranzaciile. Scopul unui
sistem informatic l constituie prelucrarea datelor. Sistemele expert, bazele de date
relaionale, sistemele de gestiune a cldirilor
29
, sistemele de securitate
30
, sistemele
de siguran
31
la foc sau sistemele de prelucrare a tranzaciilor financiare sunt
exemple de sisteme informatice.
Mai multe calculatoare conectate n reea formeaz un sistem informatic.
Relaiile dintre elementele sistemului (calculatoarele) pot fi definite la nivel
hardware sau software i formeaz diferite structuri: stea, magistral, arbore, etc.
Scopul sistemelor informatice l constituie comunicarea dintre calculatoare.
Internetul i intranetul sunt sisteme informatice.
2.6.8. Sisteme adaptive
Sistemele automate bine acordate au calitatea remarcabil de a fi
insensibile la modificri mic ai parametrilor proceselor conduse. Dac aceti
parametrii se modific este necesar i adaptarea regulatoarelor la noua situaie.
Sistemele adaptive se deosebesc de sistemele automate clasice prin
apariia unei noi bucle.

23
ntr-o instalaie pot avea loc mai multe procese, de natur fizic diferit.
24
Microcalculatoare specializate.
25
Cutii negre.
26
Pune n eviden funcia de transfer de la intrare la ieire.
27
Referine.
28
Datele sunt informaii prelucrate. Legtura dintre date i informaii este studiat
de ctre semiotic. n cadrul sistemelor informaionale datele sunt organizate n fiiere.
29
BMS, Building management system. Se gestioneaz energia electric i termic,
apa cald, apa rece, numrul orelor de funcionare a instalaiilor, etc.
30
Sisteme de securitate la furt, jaf i sisteme de control a accesului.
31
Se gestioneaz evenimentele de detectare i alarmare la incendiu.
16

2.6.9. Sisteme inteligente
Funcionarea sistemelor n medii ostile, aa cum este cazul echipamentelor
i instalaiilor pentru cldiri i locuine, conduce, printre altele, la existena unui
nivel ridicat de perturbaii i zgomote. Dac zgomotele depesc aproximativ 10
20 % din valoarea semnalului util identificarea funciei de transfer a procesului nu
mai este exact i conducerea adaptiv nu mai d rezultate mulumitoare. n
aceast situaie se folosesc pentru conducere sisteme cu inteligen artificial cum
ar fi sistemele expert i reelele neurale.
2.6.10. Sisteme de domotic
Elementele sistemului de domotic l constituie subsistemele fizice,
automate, informaionale i informatice. Relaiile dintre elemente, care formeaz
structura sistemului, este dat de protocoale cum ar fi Bacnet sau EIB. Scopul
sistemului de domotic l constituie comunicarea dintre componentele sale.
2.7. Aplicaii ale teoriei sistemelor
Dup cum am mai menionat paradigma sistemic reprezint o cale de
cunoatere i aciune. Cteva dintre domeniile cele mai importante n care poate fi
folosit sunt: proiectarea, documentarea, comunicarea, luarea deciziilor,
fabricarea, ntreinerea i altele.
2.7.1. Proiectarea
Multe metode de proiectare
32
a instalaiilor i echipamentelor sunt de tip
sistemic. Pe lng acestea trebuiesc menionate metodele de proiectare pentru
ofertare, pentru instalaii i echipamente multidisciplinare
33
, pentru conducerea
automat i pentru sistemele informatice.
2.7.2. Documentarea
Foarte multe documente n legtur cu cldirile, locuinele i serviciile
asigurate de acestea sunt de fapt modele sistemice de diferite tipuri. Un exemplu
tipic este schema tehnologic cu sau fr aparatura de automatizare. Aceasta pune
n eviden elemente, relaiile dintre ele i este elaborat n scop de documentare.
2.7.3. Comunicarea
Comunicarea ntre oameni, eventual de specializri diferite, este facilitat
de paradigma sistemic. Schemele bloc reprezint un exemplu de model sistemic
larg rspndit n comunicare datorit simplitii lor. Comunicarea om calculator
n cazul programelor de uz general
34
este bazat tot pe paradigma sistemic.

32
Unele metode de proiectare, de exemplu cele care folosesc modele sub forma
ecuaiilor cu derivate pariale, nu sunt bazate pe teoria sistemelor.
33
De exemplu mecano electric sau termo electric.
34
Pentru programele specializate interfaa om calculator este, de obicei, de tip
meniu.
17
2.7.4. Luarea deciziilor
Adeseori suntem nevoii s lum decizii n legtur cu conducerea
manual sau automat, cumprarea sau vinderea, aprecierea calitii instalaiilor,
echipamentelor i serviciilor, aprecierea confortului, aprecierea soluiilor de
proiectare, etc. Pentru aceasta un ajutor important l ofer posibilitatea simulrii.
Programele generale de simulare sunt ntocmite pe baze sistemice.
2.8. Software specializat pentru teoria sistemelor
Aplicaiile teoriei sistemelor folosesc diferite medii de dezvoltare software
care permit construirea diferitor tipuri de modele i simularea lor. Dintre aceste
menionm Dynast, Matlab, Scilab i KitSAS.

Cap.3 Sisteme fizice cu parametrii concentrai
18

3. Sisteme fizice cu parametrii concentrai
Modelarea, proiectarea, simularea i conducerea diferitor echipamente
care asigur serviciile oferite de cldiri i locuine poate fi fcut n mod unitar, cel
puin ntr-o prim aproximaie, folosind o metod sistemic. Acest fapt este
deosebit de important pentru studenii Facultii de Instalaii care studiaz
echipamente termice, hidraulice, electrice, electronice, mecanice i de
automatizare. Abordarea sistemic prezint mai multe avantaje, dintre care se
evideniaz folosirea unei singure metode pentru diferite tipuri de echipamente i
posibilitatea de studiere a interaciunii obiectelor de natur fizic diferit.
Un sistem este definit ca o mulime de elemente ntre care exist o mulime
relaii n vederea realizrii unor scopuri. Intr-o cldire pot fi definite sisteme
fizice, sisteme informaionale, sisteme intelectuale, sisteme de producie, sisteme
artistice i altele n diferite scopuri. Instalaiile i echipamentele dintr-o cldire pot
fi interpretate drept sisteme de tipuri diferite. Foarte cunoscut este sistemul fizic de
elemente cu parametrii concentrai cu componente de tip dipol i de tip surs .
Dipolii au o born de intrare i o born de ieire ca n Fig. 3.1. Mulimea
elementelor (dipoli i surse) care formeaz un sistem este obinut prin
discretizarea spaial a proceselor care au loc n instalaii i echipamente.
Observarea obiectiv a proceselor se poate face numai prin msurarea a dou
tipuri de mrimi dinamice ce caracterizeaz dipolii i sursele: mrimi longitudinale
(t) i mrimi transversale (t). Legtura dintre elementele sistemului se face prin
intermediul acestor mrimi. Variabilele fizice longitudinale i transversale
selectate prin analogie pentru diferite tipuri de procese sunt prezentate n Tab. 3.1.
Alte mrimi longitudinale sau transversale pot fi alese. De exemplu, pentru
procesele hidraulice din rezervoare n care viteza fluidului este neglijabil se
folosete n locul presiunii p nlimea h a lichidului pe baza relaiei p = gh.
Pentru instalaiile i echipamentele n care au loc mai multe procese fizice diferite
care se influeneaz n mod semnificativ, variabilele longitudinale i transversale
se aleg astfel nct s fie satisfcut relaia (3.1).
(3.1)
n care P(t) este puterea instantanee.
Mrimile din Tab. 3.1 satisfac condiia (3.1) cu excepia mrimilor
longitudinale pentru procesele termice i fluidice. Dac se alege pentru procesele
termice drept mrime longitudinal debitul de entropie iar pentru procesele
fluidice debitul de volum, toate variabilele din tabelul Tab. 3.1 satisfac condiia
(3.1).
n afar de dipoli se pot defini ntr-un sistem fizic prin discretizare spaial
i alte elemente de tip surse de mrimi longitudinale i transversale cu valoarea
prescris cu simbolurile din Fig. 3.1. Sursele permit definirea legturii sistemului
cu exteriorul, definirea condiiilor iniiale ale sistemului i reducerea elementelor
cu mai multe borne (multipoli) la o combinaie de dipoli i surse cu valoarea
comandat de mrimile longitudinale sau transversale ale unor dipoli.

) ( ). ( ) ( t t t P =
Cap. 3 Sisteme fizice cu parametrii concentrai
19

Fig. 3.1 Elementele pasive i active ale sistemului fizic: dipolul, sursa de
variabil transversal i sursa de variabil longitudinal .
Tab. 3.1 Mrimile longitudinale i transversale ale elementelor pentru diferite
tipuri de procese fizice.
Procesul Mrimea longitudinal (t) Mrimea transversal (t)
electric curentul electric i [A] tensiunea electric u [V]
termic debit de cldur q [J.s
-1
] temperatura [K]
fluidic debit de mas w [kg.s
-1
] presiunea p [N.m
-2
]
mecanic liniar fora f [N] viteza v [m.s
-1
]
mecanic rotaional momentul forei M [N.m] viteza unghiular [rad.s
-
1
]

Tab. 3.2 Simboluri de elemente fizice pasive i ideale
) (t
) (t
) (t
) (t
+
+
Tipul elementului ideal pasiv
N
a
t
u
r
a

f
i
z
i
c
a

a
e
l
e
m
e
n
t
u
l
u
i
M
e
c
a
n
i
c
a
E
l
e
c
t
r
i
c
a
T
e
r
m
i
c
a
H
i
d
r
a
u
l
i
c
a
Element disipator de
energie
Element acumulator
de energie prin
intermediul
variabilei
longitudinale
Element acumulator
de energie prin
intermediul
variabilei
transversale
Amortizor Resort elestic Masa
Rezistenta Inductanta Capacitate
Rezistenta termica Capacitate de
acumulare a caldurii
Rezistenta hidraulica Conducta lunga Capacitate hidraulica
(rezervor)
20

Pentru fiecare tip de sistem fizic se pot defini trei feluri de elemente:
elemente disipatoare de energie, elemente acumulatoare de energie prin
intermediul variabilei longitudinale i elemente acumulatoare de energie prin
intermediul variabilei transversale Tab. 2.
Dup stabilirea sistemului i a elementelor sale componente se pot defini
mai multe tipuri de modele ale sistemului. Pentru sistemele fizice cele mai folosite
sunt modelul matematic, modelul structural i modelul funcional.
3.1. Modelul matematic al sistemului fizic.
Interaciunea elementelor sistemului fizic este descris de relaii de
echilibru i relaii de compatibilitate. Relaiile de echilibru se refer la toate
variabilele longitudinale care intr sau ies dintr-un nod. Pentru ca sistemul s fie n
echilibru suma acestora trebuie s fie egal cu zero. Relaiile de compatibilitate se
refer la variabilele transversale ale elementelor care formeaz o bucl. Suma
acestor variabile trebuie s fie egal cu zero. Relaiile de echilibru i
compatibilitate decurg din structura topologic a sistemului, indiferent de natura
fizic a elementelor sale. Pentru fiecare element se poate scrie ns i o relaie
fizic, determinat experimental, ntre variabila transversal i variabila
longitudinal a elementului.
Fig. 3.2. O instalaie format dintr-o pomp, un rezervor i un robinet.
S prezentm un exemplu de definire au unui sistem fizic i a modelului
su matematic. Pentru aceasta s considerm instalaia din Fig. 3.2. In aceast
instalaie au loc procese electrice, mecanice i hidraulice. Procesele electrice au
loc n motorul pompei. Cuplajul ntre motor i pomp, funcionarea pompei este
caracterizat de procese mecanice. Vom ignora aceste procese electrice i
mecanice i vom defini un sistem fizic hidraulic. Elementele sale componente cu
parametrii concentrai sunt pompa Q1, rezervorul C2 i robinetul R3. Considernd
Q1
h2(t)
w1(t)
w3(t)
C2
R3
21
variabilele longitudinale i transversale definite n Tab. 3.1 pentru componentele
sistemelor hidraulice rezult modelul structural sub form de reea hidraulic din
Fig. 3.3. Se observ c sursa de debit corespunde pompei, capacitatea de
acumulare corespunde rezervorului i rezistena hidraulic corespunde robinetului.
Reeaua are dou noduri 0 i 1 i o bucl format din elementele C2 i R3. Relaia
de echilibru a mrimilor longitudinale (debite) n nodul 1 este:

(3.2)
Relaia de compatibilitate ntre mrimile transversale (nlimile
hidrodinamice) din bucl este:

(3.3)

Fig. 3.3. Sistemul fizic cu constante concentrate definit pentru instalaia pomp
rezervor robinet.
Relaia fizic a elementului C2 exprim faptul c variaia masei de fluid
din rezervor este egal cu debitul de mas w2:

(3.4)

n care A este suprafaa rezervorului iar este densitatea fluidului.
Pentru rezistenele hidraulice relaia fizic depinde de regimul de curgere a
fluidului. Dac curgerea prin robinet este turbulent atunci relaia fizic pentru
rezistena R3 este:

(3.5)
Relaiile (3.2) .. (3.5) mpreun cu condiiile iniiale ale variabilelor
formeaz modelul matematic al sistemului fizic din Fig. 3.3. Cu ajutorul acestui
model sistemul poate fi analizat, proiectat i simulat fr s mai fie necesare
w2
C2 R3
w1 w3
h2 h3
Q1
0
1
+
3 2 1 w w w + =
0 3 2 = h h
dt
h A d
w
) . . (
2
2
=
3
3 h w =
22
structura i elementele sistemului definite n Fig. 3.3. Folosind programe
corespunztoare modelul matematic ne permite s realizm toate operaiile dorite.
3.2. Modele structurale
35
de tip reea ale sistemului fizic.
n practica inginereasc se definesc, de cele mai multe ori, sisteme fizice
liniare. Un sistem este liniar dac i se poate aplica principiul superpoziiei
conform cruia efectul unei sume de cauze aditive este egal cu suma efectelor
fiecrei cauze considerate separat. Toate elementele uni sistem liniar trebuie s fie
lineare. Sistemele neliniare, cum este de exemplu cel din Fig. 3.3, pot fi liniarizate
pe poriuni. Cele trei tipuri de elemente ale unui sistem liniar au aceleai trei tipuri
de relaii fizice ntre variabila longitudinal i variabila transversal, indiferent de
natura fizic a sistemului.
Elementule pasive disipatoare de energie sunt caracterizate de relaia
fizic:
(3.6)
n care este o constant ce caracterizeaz rezistena opus de element la
trecerea mrimii longitudinale (t).
Elementele pasive acumulatoare de energie prin intermediul mrimii
longitudinale (t) sunt caracterizate prin relaia fizic:

(3.7)

n care este o constant ce caracterizeaz acumularea de energie.
Elementele pasive acumulatoare de energie prin intermediul mrimii
transversale (t) sunt caracterizate prin relaia fizic:

(3.8)

n care este o constant ce caracterizeaz acumularea de energie.
Constantele , i sunt determinate din considerente fizice, fr s fie
necesar modelul matematic. De exemplu, constanta pentru capacitatea C2 din
Fig. 3.3 este determinat cu relaia:
(3.9)
n care A este suprafaa rezervorului iar este densitatea fluidului.
Modelul structural tip reea al unui sistem fizic liniar este format dintr-un
desen care prezint mulimea elementelor componente, valoarea constantelor
corespunztoare i modul lor de interconectare, adic structura sistemului. Cu un
program corespunztor acest desen este introdus n calculator sub form grafic i
putem analiza, proiecta sau simula sistemul fizic liniar. Nu sunt necesare relaiile
matematice care formeaz modelul matematic al sistemului. Pe baza modelului

35
Sistemice.
) ( . ) ( t t =
dt
t d
t
) (
) (

=
dt
t d
t
) (
) (

=
. 2 A C =
23
structural i al definiiilor (3.5), (3.6) i (3.8) programul calculeaz singur modelul
matematic care st la baza operaiilor efectuate. De exemplu, dac n Fig. 3.3 ar fi
specificate valorile lui Q1, C2 i R3 reeaua respectiv ar forma un model
structural. Pentru aceasta relaia (3.5) trebuie liniarizat i adus la forma (3.6).
3.3. Modelele funcionale
36
ale sistemului fizic.
Adeseori n practica inginereasc a sistemelor fizice liniare se dorete
cunoaterea legturii dintre un semnal de intrare i un semnal de ieire a
sistemului. Se determin astfel un model funcional al sistemului fizic caracterizat
printr-o schem bloc.

Fig. 3.4. Un model funcional sub form de schem bloc al sistemului din Fig. 3.3
De exemplu, dac sistemul fizic din Fig. 3.3 este liniarizat, se poate definii
pentru el modelul funcional sub forma schemei bloc din Fig. 3.4. Acest model
stabilete legtura ntre debitul pompei w1(t) i nivelul fluidului h2(t) n rezervor.
Se observ n figur c semnalul de intrare, semnalul de ieire i funcia de transfer
sunt definite n domeniul frecven cu ajutorul transformatei Laplace. Constantele
K i T ale funciei de transfer H(s) sunt determinate nu pe baza modelului
matematic sau structural, ci prin alte metode, de exemplu experimental. Constanta
de proporionalitate K precizeaz modul n care se efectueaz transferul
semnalului de la intrarea la ieirea sistemului. Constanta de timp T caracterizeaz
ineria
37
sistemului. Schema bloc se poate introduce n calculator cu ajutorul unui
program corespunztor i se poate analiza, proiecta sau simula sistemul fizic fr a
mai fi necesar cunoaterea modelului matematic sau structural. Elaborarea
modelelor funcionale
Schema bloc poate fi elaborat din modelul matematic prin mai multe
metode. n continuare se prezint cteva dintre aceste metode i implementarea
modelelor funcionale obinute prin programe KitSAS
38
.
3.3.1. Metoda general Kelvin.
Metoda Kelvin se aplic n cazul ecuaiei difereniale de forma urmtoare:

(3.10)

36
Modele funcionale de tip sistemic. Exist i alte tipuri de modele funcionale, de
exemplu modelele cu variabile de stare.
37
mecanic, electric, termic sau fluidic.
38
O scurt introducere n paragraful 10.1
W1(s) H2(s)
Ts
K
s W
s H
s H
+
= =
1
1
) (
) (
) (
1
2
) ( ) (
) ( ) (
0 0 1
2
2
t u b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
+ =
24
Aceasta este o ecuaie diferenial de ordinul doi care reprezint modelul
unui oscilator mecanic sau unei bucle standard de automatizare. Se observ c n
membrul doi al ecuaiei nu exist derivate. In primul membru pot exista derivate
de orice ordin, s-a ales ordinul doi pentru simplificarea expunerii.
Primul pas al metodei Kelvin de programare const n separarea derivatei
de ordinul cel mai mare:

(3.11)

Al doilea pas const din obinerea variabilei y(t) cu un numr convenabil
de integratori inte, doi pentru modelul considerat drept exemplu. Cu aceast ocazie
se obine i prima derivat a lui z(t), Fig. 3.5.
Fig. 3.5. Al doilea pas al metodei Kelvin.
In al treilea pas se observ c partea dreapt a ecuaiei se compune din
variabila independent u(t) a crei variaie n timp este cunoscut i o combinaie
liniar a lui y(t) cu prima sa derivat. ns y(t) i y(t) au fost obinui n cel de al
doilea pas (Fig. 3.5). Se cunosc deci toate datele pentru obinerea expresiei din
partea dreapt a ecuaiei difereniale cu ajutorul unui sumator 220suma ca n Fig.
3.6.
Fig. 3.6. Al treilea pas al metodei Kelvin.

Deoarece expresia din partea dreapt a ecuaiei difereniale este egal cu
y(t) cele dou semnale pot fi conectate aa cum se arat de linia punctat din
figura Fig. 3.6. S-a obinut schema bloc corespunztoare modelului matematic sub
forma ecuaiei difereniale de ordinul doi. Programul kit rezulta imediat din Fig.
3.6.
) ( ) (
) ( ) (
0 0 1
2
2
t u b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
= + +
210inte 200inte y(t) y'(t) y''(t)
220suma
-a1
-a0
b0 u(t)
25
Totui, blocul de elemente din Fig. 3.6 nu funcioneaz, nu poate fi
simulat, deoarece nu exist generatorul de semnal u(t). Elementele care mai
trebuiesc adugate pentru o simulare comod vor fi prezentate n paragraful
urmtor
26

3.3.2. Programul pentru simularea sistemului fizic.
Schema bloc din Fig. 3.6 este echivalent programului modelului
matematic (3.10). Adeseori ns se dorete simularea unui sistem fizic pentru care
coeficienii ecuaiei difereniale au anumite semnificaii.
De exemplu, pentru simularea unui oscilator sau bucle de reglare automat
modelul matematic (3.10) are forma:

(3.12)

n care este fraciunea de amortizare critic,

n
: pulsaia natural a sistemului.
Fig. 3.7. Simularea unui oscilator.
Schema bloc pentru simularea modelului matematic (4.3) a unui oscilator
este prezentat n Fig. 3.7. Comparativ cu Fig. 3.6 se observ apariia a patru
poteniometrii pentru stabilirea parametrilor i
n
. Dac fraciunea de amortizare
critic este specificat cu ajutorul elementului 202pote, pentru pulsaia natural
sunt necesari trei poteniometrii. Este incomod ca o singur valoare numeric s fie
introdus de trei ori. Din aceast cauz cei trei poteniometrii 204, 212 i 214 au
fost unii n grupa cu numrul unu . Sunt posibile patru astfel de grupe. In aceast
grup 204pom1 este poteniometrul master iar 212pos1 i 214pos1 sunt
poteniometrii slave. Dac se stabilete o valoare pentru master automat aceiai
valoare o iau i elementele slave. Programul corespunztor schemei bloc din Fig.
3.7 se gsete n fiierul Magazie\Demo\Oscilat.s cu urmtoarele valori numerice
pentru parametrii: =0.2 ,
n
=1 i b
0
=1. Coninutul fiierului este prezentat n
continuare. Se observ modul de prezentare a schemei bloc pe coperta
programului. Pentru condensarea textului programul este prezentat pe trei coloane.
) ( 2
0
2
2
2
t u b y
dt
dy
dt
y d
n n
= + +
202pote
z
u(t)
220suma
-2
-1
b0
216step
204pom1
On
214pos1
On
212pos1
On
27
In program apare i un element noop util pentru modificri ulterioare. Descrierea
unui element al blocului este format din 10 linii i are urmtoarea form:
N = 0
TIP=noop
n1 = 0
n2 = 0
n3 = 0
K1 = .0
K2 = .0
K3 = .0
E = .0
Txt= **********
Primele patru caractere ale fiecrei linii constituie eticheta liniei care
conine numele atributului elementului a crui valoare este definit n continuare.
Lista 3.1. Coperta i programul de simulare pentru
oscilatorul mecanic.
1 : Programul Oscilat.s
y"(t)+(2zOn)y'(t)+(On^2)y(t)=b0.u(t)
2 :
3 : y"-->200inte-->y'-->210inte-->y
4 : y'-->202pote-->204pom1-->|-2|220suma-->y"
5 : y -->212pos1-->214pos1-->|-1|
6 : 216step-->|b0|
7 :
8 : z-->202pote = 0.2
9 : On-->204pom1 = 1
10 : b0 = 1
11 :
12 : Durata simularii = 20 s
13 : Pasul de calcul = 0.2 s
14 : Nr pasi afisare = 5
15 : Nr canale de masura = 1
16 : Nr elem la care se masoara iesirea y(t) = 210
17 :
18 :
19 :
20 :
N = 200
TIP=inte
n1 = 220
n2 = 0
n3 = 0
K1 = .0
K2 = .0
K3 = .0
E = .0
Txt= **********
N = 202
TIP=pote
n1 = 200
n2 = 0
n3 = 0
K1 = 0.2
K2 = .0
K3 = .0
E = .0
28
Txt= Fractiunea de amortizare critica zita
N = 204
TIP=pom1
n1 = 202
n2 = 0
n3 = 0
K1 = 1
K2 = .0
K3 = .0
E = .0
Txt= Pulsatia naturala OmegaN
N = 210
TIP=inte
n1 = 200
n2 = 0
n3 = 0
K1 = .0
K2 = .0
K3 = .0
E = .0
Txt= Integrator
N = 212
TIP=pos1
n1 = 210
n2 = 0
n3 = 0
K1 = 1
K2 = .0
K3 = .0
E = .0
Txt= Slave al 204 pentru OmegaN
N = 214
TIP=pos1
n1 = 212
n2 = 0
n3 = 0
K1 = 1
K2 = .0
K3 = .0
E = .0
Txt= Slave al 204 pentru OmegaN
N = 216
TIP=step
n1 = 0
n2 = 0
n3 = 0
K1 = .0
K2 = .0
K3 = .0
E = .0
Txt= Generator treapta unitara
N = 220
TIP=suma
n1 = 204
n2 = 214
n3 = 216
K1 = -2
K2 = -1
29
K3 = 1
E = .0
Txt= Sumator
N = 230
TIP=spar
n1 = 5
n2 = 5
n3 = 2
K1 = 20
K2 = 0.2
K3 = .0
E = .0
Txt= K1=T final, K2=Pas calc, n1=nr pas afis, n2= nr
pas esant, n3=metoda
N = 240
TIP=opar
n1 = 1
n2 = 210
n3 = 0
K1 = .0
K2 = .0
K3 = .0
E = .0
Txt= n1=nr masurari, n2=nr primul canal, n3=nr al
doilea canal
N = 0
TIP=noop
n1 = 0
n2 = 0
n3 = 0
K1 = .0
K2 = .0
K3 = .0
E = .0
Txt= **********
Programul are structura descris n paragraful 3.3.2. Fa de Fig. 3.7
programul cuprinde trei elemente suplimentare: 230spar, 240opar, 0noop.
Elementele spar i opar nu prelucreaz semnale i sunt importante prin efectele lor
laterale la nceputul simulrii.
Spar stabilete parametrii simulrii la valorile indicate de constantele sale
n1, n2, n3, k1, k2 astfel:
n1 Numrul de pai la care se face afiarea pe videoterminal a rezultatelor.
n2 Numrul de pai la care se face eantionarea n cazul sistemelor
numerice.
n3 Tipul sistemului i metoda numeric utilizat (cod numeric).
K1 Durata simulrii.
K2 Pasul de calcul.
Opar specific prin constantele sale cum se face msurarea rezultatelor:
n1 Numrul canalelor de msur. O valoare cuprins ntre 1 i 5.
n2 Numrul elementului la ieirea cruia este conectat primul canal de
msur. Primele dou canale au un statut special putnd fi conectate la un
osciloscop pentru reprezentarea grafic, la un analizator de frecven sau la un
nregistrator numeric pentru redarea exact a msurrilor.
30
n3 Numrul elementului la care este conectat al doilea canal de msur.
Noop nu execut nici o operaie. Prezena sa este util n cazul unor
modificri ulterioare cnd poate fi nlocuit uor cu alte elemente.
3.3.3. Metoda variabilei auxiliare
Programarea modelelor matematice cu coeficieni constani i derivate n
membrul drept al ecuaiei difereniale se face prin introducerea unei variabile
auxiliare. Pentru exemplificare se consider modelul matematic:

(3.13)

Dac se aplic transformarea Laplace rezult urmtoarea funcie de
transfer:

(3.14)

Se introduce variabila auxiliar Z(s) prin nmulirea ei att cu numrtorul
ct i cu numitorul expresiei (3.14). Se obine:

(3.15)

Se poate face urmtoarea identificare:
(3.16)
(3.17)

Relaia (3.17) este de forma (3.10) numai c n locul variabilei y(t)
apare z(t):

(3.18)

Schema bloc corespunztoare modelului matematic (3.18) este deci de
forma din figura Fig. 3.5. Pe aceast schem se poate msura z(t) i prima sa
derivat dz(t)/dt adic Z(s) i sZ(s). Modelul (3.16)n domeniul timp este:

(3.19)

) (
) (
) (
) (
2
) (
0 1
2
2
2
t u b
dt
t du
b t y
dt
t dy
dt
t y d
n n
+ = + +
) (
) (
) (
0 1
2
0 1
s U
s Y
a s a s
b s b
s H =
+ +
+
=
] ).[ (
] ).[ (
) (
) (
0 1
2
0 1
a s a s s Z
b s b s Z
s U
s Y
+ +
+
=
] ).[ ( ) (
0 1
b s b s Z s Y + =
] ).[ ( ) (
0 1
2
a s a s s Z s U + + =
) ( ) (
) ( ) (
0 1
2
2
t u t z a
dt
t dz
a
dt
t z d
= + +
dt
t dz
b t z b t y
) (
) ( ) (
1 0
+ =
31
i poate fi implementat simplu cu ajutorul unui sumator dac se cunoate
y(t) i derivata sa. Schema bloc final pentru ecuaia (3.13) este prezentat n Fig.
3.8.

Fig. 3.8. Schema bloc obinut prin metoda de programare a variabilei
auxiliare.
3.4. Energia i puterea
Sistemele tehnice reale cuprind elemente de natura fizica diferita. S-a
constatat experimental ca legtura dintre elementele de natura fizica diferita se
realizeaz proporional cu o mrime msurabila P(t) numita putere instantanee si
egala cu produsul dintre mrimea longitudinala si mrimea transversala din relaia
(3.1.
Puterea transferata intr-un interval de timp t
1
intre doua elemente
constituie chiar energia E produsa, disipata sau consumata:

(3.20)

O situaie particulara ntlnita frecvent este caracterizata de valorile
constante
0
si
0
ale mrimilor (t) si (t).In acest caz energia disipata rezulta din
(3.20) si (3.6):

= =
1 1
0 0
) ( ) ( ) (
t t
dt t t dt t P E
210inte 200inte z(t) z'(t) z"(t)
220suma
-a1
-a2
1 u(t)
230suma -b0
-b1
y(t)
32

(3.21)

Aceste relaii sunt simple si uor de aplicat. Ar fi de dorit ca relaii
asemntoare sa fie stabilite si in cazul general in care si variaz in timp.
Folosind din nou (3.20) si (3.6) se obine:

(3.22)

Se impune ca energia sa fie calculata si in acest caz cu ajutorul unei
expresii de forma:

(3.23)

in care
ef
se numete valoarea eficace a lui (t).
Egalnd relaiile (3.22) si (3.23) se stabilete expresia valorii eficace:

(3.24)

O expresie asemntoare se poate calcula si pentru mrimea transversala
(t).
Pentru cazul particular in care (t) si (t) se modifica in timp in mod
periodic, cu perioada T, atunci in (3.24) se folosete:

(3.25)

in care este pulsaia variabilei.
In aceasta situaie (t) si (t) pot fi dezvoltate in serie Fourier:

(3.26)

in care
k
este valoarea maxima a componentelor sinusoidale.
nlocuind in (3.24) si integrnd se deduce:

(3.27)

adic ptratul valorii eficace este egal cu
1
2
0
1
2
0 1 0 0
t t t E
= = =

=
1
0
2
) (
t
dt t E
1
2
t E
ef
=
=
1
0
2
1
) (
1
t
ef
dt t
t

= =
2
1
T t
) cos( ) (
1
0 k
k
k
t k t + + =

=
+ =
1
2 2
0
2
k
kef ef

33
suma ptratelor valorilor eficace a tuturor componentelor Fourier. O
expresie asemntoare cu (3.27) se poate calcula si pentru mrimea transversala
(t).
Energia acumulata de elemente de tip in intervalul t
1
rezulta din relaiile
(3.20) si (3.8):

(3.28)

E
nergia acumulata de elementele de tip se calculeaz asemntor:

(3.29)
3.5. Surse reale de putere
Spre deosebire de sursele din Fig. 3.1 sursele reale de putere nu pot
furniza mrimi longitudinale (t) sau transversale (t) cu valoarea prescrisa.
Sursele reale de putere pot conine elemente disipative de tip . Ele pot fi
reprezentate cu ajutorul surselor ideale de mrime transversala si longitudinala ca
in Fig. 3.9:

Fig. 3.9 Surse reale de putere cu element disipative

a) Reprezentarea cu ajutorul sursei
b) Reprezentarea cu ajutorul sursei .
Cele doua scheme din Fig. 3.9 sunt echivalente cu :
T= (3.30)
Elementele de tip si cu energie acumulata se comporta la fel cu
sursele reale de putere. Schemele lor echivalente sunt prezentate in Fig. 3.10.
Mrimile (0) si (0) reprezint valorile variabilelor longitudinale si transversale
la timpul t=0.Ele se mai numesc condiii iniiale. Energia acumulata de aceste
[ ]

= = =
1 1
0
) (
) 0 (
2
1
2
2
) 0 ( ) (
) (
t t
t
d dt
dt
d
t E
[ ]
2
) 0 ( ) (
2
1
2

=
t
E

34
elemente prin intermediul mrimilor longitudinale (t) si transversale (t) se
calculeaz cu ajutorul relaiilor (3.28) si (3.29).

Fig. 3.10 Surse reale de putere cu elemente acumulatoare de energie de tip si de
tip

Sursele echivalente de tip T sau din Fig. 3.10 sunt definite cu ajutorul
funciei Dirac (t), al funciei treapta unitate u
1
(t) si al condiiilor iniiale (0) si
(0).
3.6. Ecuaiile lui Lagrange
S-au evideniat pana acum cteva proprieti importante ale sistemelor fr
nici o specificare despre natura fizica a acestora. Rezultatele obinute pot fi
aplicate la fel de bine sistemelor mecanice, electrice, termice, hidraulice, etc. In
continuare se va stabili in aceeai maniera ecuaiile care descriu comportarea in
timp (dinamica) a sistemului. Pentru aceasta se presupune ca sistemul are un
numr suficient de borne astfel nct mrimile msurate sa descrie complet starea
sistemului. Un sistem care se bucura de aceasta proprietate se numete observabil.
Sistemul poate fi observat numai prin intermediul mrimilor longitudinale (t) sau
transversale (t). Numrul minim de mrimi prin care sistemul este observabil
formeaz un grup de coordonate generalizate.
Se considera in continuare cazul mai simplu al sistemelor care nu
interacioneaz cu nici un sistem exterior, deci sunt formate numai din elemente
acumulatoare de energie de tip si .Aceste sisteme se numesc conservative
deoarece i pstreaz energia iniial acumulata in elementele de tip si
.Energia totala E a unui sistem conservativ este egala cu suma energiilor
nmagazinate in fiecare dintre elementele de tip si :

) ( ) 0 ( ) ( t t = ) ( ) 0 ( ) (
1
t u t =

) ( ) 0 ( ) ( t t = ) ( ) 0 ( ) (
1
t u t =
Acumulator de energie
prin intermediul (t)
Acumulator de energie
prin intermediul (t)

35
(3.31)

Cu ajutorul energiilor acumulate in elementele care formeaz sistemul
conservativ se poate defini o alta caracteristica importanta a sistemului, numita si
funcia lui Lagrange (L):

(3.32)
n care
E

= energia totala acumulata in elementele de tip ;
E

= energia totala acumulata in elementele de tip .
Experimental s-a verificat urmtorul principiu al lui Hamilton: ntre doua
momente de timp t
1
si t
2
sistemul i modifica starea astfel nct integrala
urmtoare sa aib o valoare minima:

(3.33)

Din punctul de vedere sistemic adoptat pana acum relaia precedenta poate
fi interpretata ca o reflectare a faptului ca in evoluia sa in timp sistemul nu are o
preferina fata de elementele de tip sau .Aceasta este foarte important
deoarece definirea elementelor de tip sau de tip ale sistemului a fost fcuta
numai pe baza unor considerente metodologice.
Energia E
a elementelor de tip se poate determina cu relaia (3.28) in

funcie de mrimea longitudinala , iar energia E
a elementelor de tip se poate

determina cu relaia (3.29) in funcie de mrimea transversala .Vom considera
(0)=0 si (0)=0.
Un grup de coordonate generalizate utilizate frecvent este format din
variabilele (t) si derivata sa definite astfel:

(3.34)
Dar

(3.35)

Din (3.34) i (3.35) rezulta:

(3.36)

Folosind noul sistem de coordonate generalizate

= = =

2
1
2
1
min ) (
t
t
t
t
dt E E Ldt S
) (t &
) ( ) ( t t = &
) (
) (
) ( t
dt
t d
t
&
= =
) ( ) ( t t =
) ( ), ( t t &

+ = E E E

= E E L
36

energiile acumulate in condiii iniiale nule rezulta din (3.28) si (3.29):

(3.37)

(3.38)

Pentru un sistem format din doua elemente, unul de tip si altul de tip
condiia de minim (3.33) poate fi formulata in modul urmtor:

(3.39)

Se observa ca

(3.40)

Al doilea termen din integrala (3.39) se integreaz prin pri. Rezult:

(3.41)

Calculul acestei expresii se face pstrnd limitele intervalului de micare
constante. Deci

(3.42)

In aceste condiii
relaia (3.41) se anuleaz numai daca:
=

=
2
) (
2
) (
2 2
t t
E

2
) (
2
t
E
&
=
= =
2
1
2
1
0 ) ( ) , , (
t
t
t
t
dt d
L
d
L
dt t L d dS
&
&
&
d
dt
d
d = &
=
|
|
\
|
+
(
=
2
1
2
1
0
t
t
t
t
dt d
L
dt
d L
d
L
dS

& &
const t d
const t d
const t
const t
=
=
=
=
) (
) (
) (
) (
2
1
2
1

37

(3.43)

Atunci cnd se determina mai multe coordonate generalizate
I
ale
sistemului se obin ecuaiile lui Lagrange:

i = 1,2,,n (3.44)

De exemplu, pentru sistemul conservativ cu doua elemente, unul de tip
si altul de tip , energiile sunt date de relaiile (3.37) si (3.38) iar funcia lui
Lagrange (3.32) devine:

(3.45)

Introducnd pe L in (3.43) se obine:

(3.46)

Particulariznd aceasta relaie pentru un sistem mecanic avem:

viteza relativa;

deplasarea relativa;

k = constanta de
elasticitate;

m = masa

(3.47)
Aceasta este ecuaia diferenial binecunoscuta a unui sistem mecanic
format dintr-un resort cu constanta de elasticitate k si un corp de masa m.
3.7. Modele cu variabile de stare ale sistemului fizic
Instalaiile (sistemele de echipamente) sunt studiate cel mai adesea cu
ajutorul sistemelor fizice cu parametrii concentrai. In acest caz modelul matematic
corespunztor este un sistem de ecuaii difereniale. Modelul sistemic cel mai
folosit este insa sistemul de ecuaii difereniale de ordinul nti, numit sistem de
ecuaii de stare. Obinerea ecuaiilor de stare este ilustrata printr-un exemplu tipic.
In urma scrierii relaiilor fizice a componentelor unui sistem cu parametrii
0 =

L L
dt
d
&
0 =
i i
L L
dt
d
&
2 2
2 2
&
= L
0 =

& &
x& & = =
x =
k
1
=
m =
0 = + x k x m & &
38
concentrai i a aplicrii condiiilor de echilibru i de compatibilitate, se obine
urmtoarea ecuaie difereniala:

(3.48)

in care
u(t) este excitaia sistemului iar y(t) este rspunsul sistemului.
Se considera variabila intermediara z(t) conform urmtoarei scheme bloc:

Fig. 3.11 Schema bloc a instalaiei cu explicitatea intrrii u(t), ieirii y(t) i a
variabilei intermediare z(t)

Din (3.48) i Fig. 3.11 rezulta:

(3.49)

In (3.49) se pot face urmtoarele identificri:

(3.50)

(3.51)

Trecnd din nou in domeniul timp, relaiile (3.50) i) devin:

(3.52)
u(t)
U(s)
z(t)
Z(s)
y(t)
Y(s)
u c
dt
du
c
dt
u d
c y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
+ + = + + +
0 1 2
2
2 0 1 2
2
2 3
3
) (
) (
) (
) (
) (
) (
0 1
2
2
3
0 1
2
2
s U
s Z
s Z
s Y
a s a s a s
c s c s c
s U
s Y
=
+ + +
+ +
=
0 1
2
2
) (
) (
c s c s c
s Z
s Y
+ + =
0 1
2
2
3
1
) (
) (
a s a s a s s U
s Z
+ + +
=
z c
dt
dz
c
dt
z d
c y + + =
0 1 2
2
2
39

(3.53)

In (3.52) i (3.53) se aleg variabilele de stare x
1
, x
2
i x
3
astfel:

(3.54)
(3.55)
(3.56)

Ecuaia (3.56) poate fi pusa sub forma:

(3.57)

Cu ajutorul relaiilor [(3.53)(3.57)] se poate elimina variabila z i se
obine urmtorul sistem de ecuaii de stare:

(3.58)
(3.59)
(3.60)

Aceste ecuaii pot fi scrise sub urmtoarea forma matriciala:

(3.61)

Procednd asemntor cu (3.52) se obine:

(3.62)

Sub forma prescurtata ecuaiile de stare (3.61) i (3.62) se pot scrie in
modul urmtor:
u z a
dt
dz
a
dt
z d
a
dt
z d
= + + +
0 1 2
2
2 3
3
dt
dx
dt
z d
x
dt
dx
dt
dz
x
z x
2
2
2
3
1
2
1
= =
= =
=
dt
dx
dt
z d
3
3
3
=
+ =
=
=
u x a x a x a
dt
dx
x
dt
dx
x
dt
dx
1 0 2 1 3 2
3
3
2
2
1
u
x
x
x
a a a x
x
x
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
1
0
0
1 0 0
0 1 0
3
2
1
0 1 2 3
2
1
&
&
&
[ ]
(
(
(
=
3
2
1
2 1 0
x
x
x
c c c y
40
(3.63)
(3.64)
unde
In cazul mai multor mrimi de intrare i ieire ecuaiile de stare au
urmtoarea forma generala:

(3.65)
(3.66)

Cu ajutorul ecuaiilor de stare se poate determina rspunsul sistemului
) t ( y atunci cnd se cunosc intrarea sa ) t ( u i condiiile iniiale ) 0 ( x . Sa
consideram cazul mai simplu al unui sistem cu o singura intrare u(t), o singura
ieire y(t) i o singura stare x(t). Relaia (3.65) se transforma intr-o ecuaie
difereniala de ordinul nti:

(3.67)

iar (3.66) se transforma intr-o ecuaie algebrica de ordinul nti:

(3.68)

Relaia (3.67) poate modela, de exemplu, variaia nivelului x(t) intr-un
rezervor. Acesta depinde att de debitul de intrare u(t), ct i de nivelul iniial din
rezervor x(0). Dar nivelul iniial poate fi echivalat cu o intrare (surs)
suplimentar. Sistemul fiind liniar se poate aplica principiul superpoziiei efectelor
provocate de fiecare cauza separat:

(3.69)

in care:
=
+ =
) ( ) (
) ( ) ( ) (
t x c t y
t u b t x A t x
T
&
.
, , ,
scalar este u
matrice este A
vectori sunt c b x x&
+ =
+ =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t u D t x C t y
t u B t x A t x&
) ( ) ( ) ( t u b t x a t x + = &
) ( ) ( ) ( t u d t x c t y + =
) ( ) ( ) ( t x t x t x
f n
+ =
41
x
n
(t) este rspunsul natural al sistemului provocat numai de energia
acumulata in elementele sistemului, deci pentru u(t)=0 (soluia generala a ecuaiei
omogene, in termeni matematici);
x
f
(t) este rspunsul forat al sistemului provocat numai de intrarea u(t) cu
elementele sistemului relaxate, adic fr energii acumulate i deci cu condiii
iniiale nule x(0)=0 (soluia particulara a ecuaiei neomogene, in termeni
matematici).
Din (3.67) rezulta ca rspunsul natural este soluia ecuaiei :

(3.70)

Se poate arata ca soluia cea mai generala este in acest caz:

(3.71)

in care K este o constanta care depinde de energia acumulata la momentul
de timp iniial t=t
0
(condiia iniiala).
Dac u(t)0 vom cuta o soluie general a ecuaiei (3.67) de forma:

(3.72)

in care K(t) este de data aceasta o funcie de timp.
nlocuind soluia (3.72) in ecuaia (3.67) rezulta dup derivarea lui x(t):

(3.73)
sau

(3.74)

Integrnd ambele pri ale acestei relaii rezulta:

(3.75)

nlocuind n (3.72) se obine:

(3.76)

Pentru determinarea lui K(t
0
) se face in (3.72) t=t
0
:

) ( ) ( t x a t x = &
K e t x
at
n
= ) (
) ( ) ( t K e t x
at
=
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t u b t K e a t K e t K e a t x
at at at
+ = + =
&
&
) ( ) ( t u b e t K
at
=

&
+ =

t
t
a
t K d u b e t K
0
) ( ) ( ) (
0

(
(
+ =

t
t
a at
t K d u b e e t x
0
) ( ) ( ) (
0


42
(3.77)

i deci soluia ecuaiei de stare (3.67) devine :

(3.78)

i se poate distinge rspunsul natural x
n
(t) de cel forat x
f
(t).
Prin analogie cu (3.67) se poate scrie soluia ecuaiei matriciale de stare
(53):

(3.79)

in care exponeniala matriciala e
At
se definete astfel:

(3.80)

i se numete matricea de tranziie a strilor sistemului.
Rspunsul natural al sistemului rezulta imediat din (3.79) daca intrarea
0 ) t ( u = i se cunoate starea iniiala ) t ( x
0
:

(3.81)

Daca evaluarea variabilelor de stare se face la un interval constant de timp
T=t-t
0
(70), atunci se poate calcula cu ajutorul (3.81):

(3.82)
(3.83)
in care matricea de tranziie a strilor
t A
e se calculeaz o singura data
cu ajutorul seriei (3.80).
Se observa ca

) ( ) (
0 0
0
t x e t K
at
=

d u b e t x e t x
t
t
t a t t a
t
) ( ) ( ) (
) (
0
) (
0
+ =
+ =

t
t
t A t t A
d u B e t x e t x
0
0
) ( ) ( ) (
) (
0
) (

... ) (
!
1
... ) (
! 2
1
1 ) (
2
+ + + + + = =
n t A
t A
n
t A t A e t
) ( ) (
0
) (
0
t x e t x
t t A
=

etc T t x e T t x
t x e T t x
T A
T A
... ) ( ) 2 (
) ( ) (
0 0
0 0
+ = +
= +
6
10 276 . 0
! 10
1

=
43
Deci daca se iau zece termeni in aproximarea seriei se obin elementele
matricei de transfer cu 10 cifre semnificative exacte. Cteva cazuri particulare sunt
importante. Daca sistemul are o singura variabila de stare, atunci ecuaia de stare i
rspunsul natural devin:

(3.84)
(3.85)

Daca t
0
=0 i condiia iniiala x(0)=1 atunci rspunsul natural este o
exponenial:

(3.86)

Pentru a=0 ecuaia (3.84) devine
(3.87)

iar rspunsul natural este o treapta unitate
(3.88)

Folosind rspunsurile naturale ale unor sisteme particulare se poate
transforma problema determinrii rspunsului general (3.69) al unui sistem in
problema determinrii rspunsului natural al unui sistem lrgit.

(a)

(b)

Fig. 3.12 Transformarea unui rspuns forat in rspunsul natural al unui sistem
lrgit

14 . 0 ) 0 (
2 . 0 2 . 0
1
1
1 1
=
+ =
x
u x x&

u 2 . 0 x 2 . 0 x
1
1 1
+ =
&

) t ( u
1

1 ) 0 (
0
2
2
=
=
x
x&

) t ( x
2

14 . 0 ) 0 (
2 . 0 2 . 0
1
2 1 1
=
+ =
x
x x x&
) ( ) (
) ( ) (
0
) (
0
t x e t x
t x a t x
t t a
n
=
=
&
at
n
e t x = ) (
0 ) ( = t x&
) ( ) (
1
t u t x =
44
In Fig. 3.12 se prezint un exemplu. Sistemul este descris de o singura
ecuaie de stare de tipul (3.67) cu a=-0.2, b=0.2 i condiia iniiala
x
1
(0)=0.14.Marimea de intrare este treapta unitate u
1
(t) care poate fi generata de
ecuaia (3.87).Introducnd generatorul treptei unitate la intrarea in sistem (Fig.
3.12 b) se obine un sistem mai mare, descris de doua ecuaii de stare, dar omogen,
fr intrare exogena (din afara sistemului):

(3.89)
(3.90)

sau in notaie matriciala:

(3.91)

in care:

(3.92)

Alegem momentul iniial de timp t
0
=0 i intervalul de evaluare a
variabilelor T=0.5 s. Soluia ecuaiilor de stare poate fi evaluata cu ajutorul
relaiilor (3.82) i (3.83).

(3.93)

(3.94)

(3.95)
1 ) 0 (
0
14 , 0 ) 0 (
2 . 0 2 . 0
2
2
1
2 1 1
=
=
=
+ =
x
x
x
x x x
&
&
&
) (t x A x = &
(
=
0 0
2 . 0 2 . 0
A
(
=
1
14 . 0
) 0 ( x
(
=
(

=
(
=
(
=
0 0
001 . 0 001 . 0
) (
,
0 0
01 . 0 01 . 0
) ( ,
0 0
1 . 0 1 . 0
5 . 0
0 0
2 . 0 2 . 0
3
2
T A
T A T A
(
=
(
+ +
=
= + + +
1 0
09517 . 0 90483 . 0
1 0
00017 . 0 005 . 0 1 . 0 00017 . 0 005 . 0 1 . 0 1
) (
! 3
1
) (
! 2
1
) ( 1
3 2
T A T A T A e
T A
45
Aplicnd (3.82) rezulta:

(3.96)

Soluia exacta a ecuaiei de stare din Fig. 3.12 a este urmtoarea:

(3.97)

Pentru t=0.5 s avem:
(3.98)
adic aceeai cu soluia (3.96), cu excepia celei de-a 5-a cifre
semnificative.
Cele patru modele matematic, structural, funcional i cu variabile de
stare ale sistemului fizic pot fi folosite separat sau mpreun. Alegerea soluiei
depinde foarte mult de tipul problemei, de experiena inginereasc existent i de
programele disponibile. Cteva medii de dezvoltare gratuite ale aplicaiilor pentru
sisteme fizice sunt Dynast, KitSAS Matlab i Scilab.
(
=
(
=
1
22185 . 0
1
14 . 0
1 0
09517 . 0 90483 . 0
) 5 . 0 ( x
) 1 ( 14 . 0 ) ( ) ( ) (
5 5
1
t t
f n
e e t x t x t x

+ = + =
22184 . 0 ) 5 . 0 (
1
= x
46

3.8. Modele n domeniul frecven ale sistemului fizic
n domeniul frecven datele
39
pot fi analizate, sintetizate, filtrate sau
trecute prin diferite ferestre. Aceste prelucrri se realizeaz cu ajutorul seriei
Fourier i transformrilor Fourier, Laplace i Z.
Prelucrare n domeniul frecven se aplic n primul rnd datelor care se
modific n timp dar variabila independent poate fi i alta, de exemplu spaiul.
Metoda a fost fundamentat la nceput pentru sistemele fizice liniare i se bazeaz
pe proprietatea remarcabil a acestora de fidelitate sinusoidal, adic pe faptul c
rspunsul unui sistem liniar la un semnal sinusoidal este tot un semnal sinusoidal,
cu aceiai frecven dar cu amplitudine i faz diferite.
n afar de studiul propagrii semnalelor prin sisteme liniare, prelucrarea
n domeniul frecven se mai folosete la identificarea surselor de semnal, analiza
i sinteza sunetelor i imaginilor i depistarea defeciunilor.
Aplicarea larg a acestor metode n practic a condus la fabricarea n serie
a unor microprocesoare specializate
40
pentru acest gen de operaii care sunt
folosite ntr-un evantai larg de aplicaii, de la telefoane mobile la instrumente
tiinifice.
Iat alte motive pentru care prelucrarea semnalelor n domeniul frecven
este important.
Micarea natural a sistemelor fizice provocat de energia acumulat
este de form sinusoidal sau exponenial.
Sistemele fizice pot fi caracterizate prin frecvenele proprii.
Prelucrarea numeric a semnalelor implic o analiz n domeniul
frecven pentru determinarea unei eantionri corecte.
Multe perturbaii i zgomote pot fi caracterizate prin frecvene ridicate
i pot fi filtrate.
Analiza semnalelor aleatoare se face n domeniul frecven.
Descompunerea semnalelor periodice n serie Fourier este ortogonal.
Prin urmare determinarea unor noi componente nu necesit
recalcularea componentelor vechi.
Exist algoritmul de transformare Fourier rapid (FFT).
Multe semnale din natur sunt sinusoidale, de exemplu curentul
alternativ, vibraiile i sunetele.
Analiza stabilitii sistemelor fizice i stabilitatea algoritmilor de
prelucrare numeric se face n domeniul frecven.
Analiza n domeniul frecven este mai uoar pentru calculul manual.
Chiar dac analiza se face asistat de calculator, interfaa cu
utilizatorul folosete tot conceptele din domeniul frecven.
Multe performane i limitri fizice sunt exprimate n domeniul
frecven. De exemplu realizabilitatea fizic a sistemului impune ca

39
Semnale, imagini, sunete.
40
DSP Digital Signal Processor.
47
funcia sa de transfer s aib gradul numrtorului mai mare sau egal
cu gradul numitorului.

3.8.1. Scurt istoric
Analiza Fourier a fost preconizat pentru prima dat de Jean Baptiste
Joseph Fourier (1768 1830), un matematician i fizician francez. Fourier era
interesat de propagarea cldurii i a prezentat la Academia Francez n 1807 un
articol n care folosea sinusoidele la reprezentarea distribuiilor de temperatur.
Lucrarea afirma c orice semnal periodic poate fi reprezentat printr-o sum de
sinusoide alese corespunztor. Printre referenii lucrrii se aflau i doi
matematicieni faimoi: Josepf Louis Lagrange (1736 1813) i Pierre Simon de
Laplace (1749 1827).
Laplace i ali refereni au votat pentru publicarea lucrrii dar Lagrange a
protestat vehement. n urmtorii ani Lagrange a insistat c o astfel de abordare nu
poate fi folosit pentru reprezentarea semnalelor cu coluri, adic cu forme
discontinue aa cum sunt formele de und rectangulare. Academia Francez s-a
nclinat n faa prestigiului Lui Lagrange i a respins lucrarea. Abia dup 15 ani,
dup moartea lui Lagrange lucrarea a putut fi publicat. Din fericire Fourier a avut
alte activiti care i-au reinut atenia n aceast perioad, politica, expediia lui
Napoleon n Egipt i evitarea ghilotinei din timpul Revoluiei Franceze.
Lagrange a avut dreptate cnd a afirmat c prin nsumarea unor sinusoide
nu se pot sintetiza semnale cu coluri. Totui se pot obine aproximri foarte bune.
Eroarea care apare la analiza semnalelor datorit colurilor este cunoscut n
prezent sub numele de efect Gibbs.
3.8.2. Semnale sinusoidale
Exist multe reprezentri ale semnalelor sinusoidale. O form important
este urmtoarea:
(3.99)
n aceast relaie A reprezint amplitudinea, pulsaia i faza.
O observaie important o constituie faptul c sinusoidele sunt
reprezentate de fapt prin cosinusoide i acestea sunt definite de la minus infinit la
plus infinit, diferind de reprezentarea tradiional n care sinusoida ncepe din zero
cu valoarea zero.
n relaia (3.100) pulsaia poate apare n urmtoarele dou forme diferite

(3.100)

n care f este frecvena sinusoidei iar T este perioada sa.
Un rol important n prelucrarea datelor n domeniul frecven l joac
relaia lui Euler:
(3.101)
< < + = t t A t x
k k k
, ) cos( ) (
k
k k
T
f

2
2 = =

sin cos j e
j
+ =
48
Pentru unghiuri negative,
(3.102)

Adunnd i scznd aceste relaii rezult

(3.103)

(3.104)

nlocuind pe (3.103) n (3.99)) se obine forma complex a semnalului
sinusoidal de pulsaie
k
:

(3.105)

n care

(3.106)

(3.107)

Propagarea semnalelor sinusoidale prin sisteme liniare
Forma complex (3.105) este potrivit pentru studiul propagrii
sinusoidelor prin sistemele liniare. Aplicnd principiul superpoziiei se poate
studia propagarea celor dou componente separat. S considerm prima
component numit sinusoid complex:

(3.108)
Datorit fidelitii sinusoidale ieirea sistemului liniar va avea aceiai
pulsaie
k
dar o amplitudine i faz diferite

(3.109)
Amplitudinea semnalului de ieire este un numr complex de forma:

(3.110)

sin cos j e
j
=
2
cos

j j
e e

+
=
j
e e
j j
2
sin

=
t j
k
t j
k
t j t j
k
k k
k k k k
e X e X
e e
A t x

+ +
+ =
+
=
2
) (
) ( ) (
k
j k
k
e
A
X

2
=
k
j k
k
e
A
X

=
2
t j
k
k
e X t x

= ) (
1
t j
k
k
e Y t y

= ) (
1
k
j k
k
e
B
Y

2
=
49

Se procedeaz la fel i cu a doua component x
2
(t) i se obine y
2
(t).
Rspunsul sistemului va fi:
(3.111)
Sistemele fizice se comport la trecerea semnalelor prin ele ca nite filtre
trece jos, adic atenueaz puternic sinusoidele cu frecvene nalte.

Filtrul analogic de ordin unu. Funcia de transfer n domeniul frecven
Se analizeaz efectul de filtru trece jos a sistemului pomp rezervor.
Acesta las s treac prin el numai semnalele sinusoidale de frecven joas. La
nceput se obine modelul matematic liniar.
Fig. 3.13 Sistemul pomp rezervor
Aplicnd legea conservrii masei
41
la sistemul pomp - rezervor din Fig.
3.13 rezult urmtoarea ecuaie diferenial neliniar:

41
Masa acumulat n rezervor este egal cu diferena dintre debitul masic de
intrare i debitul masic de ieire.
Q1
h2(t)
w1(t)
w3(t)
C2
R3
) ( ) ( ) (
2 1
t y t y t y + =
50

(3.112)

sau

(3.113)
Considernd variaii mici ale nivelului h
2
n jurul nivelului h
0
se obine:

(3.114)

Pentru variaii foarte mici operatorul poate fi nlocuit cu operatorul
diferenial d.

(3.115)

Pentru simplificarea scrierii notm dh
2
= h i dw
1
= w. Ecuaia diferenial,
de data aceast liniar, este:

(3.116)

Aceast ecuaie este valabil numai pentru variaii mici ale nivelului h n
jurul valorii iniiale h
0
.
Modelul liniar (3.116) al sistemului se scrie sub forma:

(3.117)
n care T este o
constant de timp msurat n secunde iar K o constant de proporionalitate.
S considerm exemplul numeric cu c=2 i b=1. Se calculeaz semnalul de
ieire al sistemului, adic nivelul, n regim staionar pentru o intrare constant. Un
semnal constant de la minus infinit la plus infinit poate fi considerat c provine
dintr-o sinusoid (3.99) cu pulsaia egal cu zero
42
. Se consider urmtoarele
situaii:
1. Rezervorul din Fig. 3.13 este gol, debitul constant w
1
=12, modelul este
neliniar. Din (3.113) rezult h
2st
=36.
2. Rezervorul umplut la nivelul h
0
=36, debitul este constant i mic w=1,2
iar modelul este liniar. Folosind relaia (3.116) se obine h
st
=7,2. Deci

42
n acest caz i frecvena este zero iar perioada are o valoare infinit.
2 1 3 1 2
) ( h w w w h A
dt
d
= =
1 2
2
bw h c
dt
dh
= +
w b h
h
c
dt
dh
.
2
0
= +
1 2
2
) ( ) ( w b h c
dt
dh
= +
2
0
2
2
2
2
2
1
) (
0 2
dh
h
dh
dh
h d
h d
h h
= =
=
) ( ) (
) (
t Kx t y
dt
t dy
T = +
51
valoarea staionar a nivelului din rezervorul din Fig. 3.13 va fi
h
2st
=43,2.
3. Daca ncercm s rezolvm cazul precedent fr s folosim modelul
liniarizat prin aproximare (3.116) al rezervorului vom introduce n
modelul neliniar(3.113) valoarea debitului total w
1
=12+1,2=13,2 i
rezult h
2st
=43,56. Rezultatul este foarte apropiat de cel obinut prin
liniarizarea sistemului de la punctul precedent.
S determinm acum rspunsul sistemului liniar (3.117) pomp rezervor
la un debit sinusoidal staionar de forma (3.99). Descompunem sinusoida n dou
componente complexe conform relaiei (3.105). Deoarece sistemul este liniar i se
aplic principiul superpoziiei, calculm la nceput rspunsul la prima component
(3.108). Rspunsul sistemului este tot sinusoida i are forma (3.109). nlocuind n
(3.117) se obine:
(3.118)
Aceasta este o ecuaie algebric liniar i putem calcula ieirea Y
k
n
funcie de intrarea n sistem X
k
.

(3.119)
n care

(3.120)

G
k
este constanta de transfer a sistemului liniar pentru intrarea sinusoidal
cu pulsaia
k
. Aceast constant este un numr complex a crui valoare depinde
de valoarea pulsaiei
k
a semnalului sinusoidal care se propag prin sistem.
Dac se consider n (3.120) toate valorile posibile ale pulsaiei =
k
se
definete funcia de transfer n domeniul frecven G(j) a sistemului la
propagarea semnalului sinusoidal de la intrarea sa la ieirea lui n regim staionar:

(3.121)

Modulul funciei de transfer este

(3.122)

Argumentul funciei de transfer este:
(3.123)
Pentru a obine constanta de transfer a unui semnal sinusoidal cu pulsaia
k
se nlocuiete aceast valoare n (3.121), (3.122) i (3.123)
t j
k
t j
k
t j
k k
k k k
e KX e Y e Y Tj

= +
k k k
k
k
X G X
Tj
K
Y =
+
=
1
k k
k
k
Tj
K
X
Y
G
+
= =
1
j
e j G
Tj
K
j G ) (
1
) ( =
+
=
2 2
1
) (
T
K
j G
+
=
) arctan( ) ( arg T j G = =
52
Folosind relaiile (3.106), (3.110),(3.119) i (3.121) se poate determina
valoarea semnalului X
k
dup propagarea lui prin sistem:

(3.124)
(3.125)
Datorit fidelitii sinusoidale semnalul dup propagarea prin sistem va fi
de forma:
(3.126)
Se observ c ieirea sinusoidal este complet determinat de (3.124) i
(3.125) dac se cunoate modulul i argumentul funciei de transfer pentru pulsaia
k
. Nu mai este necesar calculul rspunsului sistemului la a doua component X
-k

a sinusoidei i aplicarea, dup aceia, a principiului superpoziiei.
S considerm un exemplu numeric. Adoptm aceleai valori ca i n cazul
precedent al unei intrri constante. Deci c=2, b=1, y
0
=36. Din (3.116) i (3.117)
rezult T=6 h i K=1/6.
Funcia de transfer a sistemului este:

(3.127)
Pentru ca modelul liniar s funcioneze este necesar ca semnalul de intrare
s aib valori mici n jurul punctului static de funcionare. Ca i n cazul precedent
alegem o sinusoida cu amplitudinea mic:

(3.128)

Pulsaia sinusoidei este
k
=0,25. nlocuind n (3.122), (3.123) i folosind
(3.124), (3.125) se obine valoarea sinusoidei la ieirea din sistem

(3.129)

(3.130)

(3.131)
)
2 4
1
cos( 2 , 1 ) (

= t t x
k k k
A j G B ) ( =
k k k
+ =
) cos( ) (
k k k
t B t y + =

j j X
j Y
j G
6 1
6
) (
) (
) (
+
= =
32 , 3
25 , 0 6 1
6
1
) (
2 2 2 2
=
+
=
+
=
k
k
T
K
j G
radiani T
k k
98 , 0 ) 6 25 , 0 arctan( ) arctan( = = =
4 2 , 1 3 , 3 ) ( = = =
k k k
A j G B
53
Faza sinusoidei la ieirea din sistem este
(3.132)

Sinusoida dup propagarea prin sistem va fi:

(3.133)

Pentru o sinusoid cu pulsaia
k
=0 rspunsul este 6.1,2=7,2. Se observ
c sistemul amplific sinusoida cu pulsaia
k
=0,25 de aproape dou ori mai puin
dect sinusoida cu pulsaia zero i deci acioneaz ca un filtru trece jos. ntrzierea
ieirii sinusoidale fa de intrarea sinusoidal este egal cu
k
T/2=0,93 h.

Filtrul analogic de ordin doi
In Fig. 3.14 se prezint schematic un motor electric aezat pe o fundaie.
Comportarea acestui sistem este echivalent cu cea a unui filtru analogic trece jos
de ordin doi. Acest filtru las s treac prin sistem numai semnalele sinusoidale cu
frecvena joase.
Echilibrul forelor conduce la urmtorul model matematic pentru acest
sistem:

(3.134)

Variaia n timp a forei este sinusoidal de forma (3.99. Datorit faptului
c sistemul este sinusoidal se bucur de proprietatea de fidelitate sinusoidal i
ieirea sistemului, deplasarea fundaiei este tot sinusoidal. Aplicnd aceiai
metod ca i n paragraful precedent rezult urmtoarea funcie de transfer n
domeniul frecven pentru acest sistem:

(3.135)

n care
n
este pulsaia natural iar este fraciunea de amortizare critic.

) 12 , 4
4
1
cos( 4 ) ( = t t y
radiani
k k k
12 , 4
2
98 , 0 = = + =

) (
) ( ) (
) (
2
2
t ky
dt
t dy
c
dt
t y d
m t x + + =
2 2
2
2
) ( 2 ) ( ) ( ) (
1
) (
n n
n
j j
K
k j c j m
j G

+ +
=
+ +
=
54
Aceast funcie de transfer de ordinul doi este n acelai timp i modelul
matematic standard cu ajutorul cruia se definesc performanele unui sistem de
reglare automat.
Fig. 3.14. Oscilatorul mecanic.
Programul de simulare pentru un sistem descris de un model matematic tip
ecuaie diferenial de ordinul doi cu coeficieni constani este prezentat n Fig.
3.15. Graficul modulului i fazei funciei de transfer n domeniul frecven apare
n Fig. 3.16.

Fig. 3.15 Programul Scilab pentru calculul modulului i fazei funciei de transfer

m
k c
x(t)
y(t)
//filtru2poli.sci
clear
s=poly(0,'s'); //definirea variabilei s folosite in polinom
g=1/(1+0.44*s+s^2); //definirea raport doua polinoame
G=syslin('c',g); //definirea functiei de transfer
[f,repf]=repfreq( G,0.01,0.5); //calcul raspuns in frecventa, 100
frecvente intre 0.01 si 0.1
xbasc();
[fi,db]=phasemag(repf,'m'); //calculul fazei si modulului
db=100*(10^(db/20)); //trecerea din decibeli in amplitudine
amplificata de 10 ori
plot2d([f',f'],[fi',db']); //tiparire doua grafice
xgrid();
xtitle('Analiza in domeniul frecventa - filtrul cu doi poli', 'f[Hz]',...
'100*Modul, Faza[grade]');

55

Fig. 3.16 Graficul modulului i fazei funciei de transfer
n Fig. 3.16 exist cteva puncte de referin de referin. Conform relaiei
(3.135) pulsaiei =0 i corespunde valoarea K. Prin definiie punctul
corespunztor valorii 0,707K definete banda de trecere a filtrului caracterizat de
frecvena f
p
. Amplificarea maxim a filtrului este M
p
i apare la pulsaia
p
.
Relaiile dintre aceste mrimi i fraciunea de amortizare critic i pulsaia
natural
n
sunt prezentate n continuare
.

(3.136)

(3.137)
Din motive practice graficul din Fig. 3.16 este prezentat n coordonate
logaritmice. Pe ordonat se folosete unitatea de msur decibelul. Modulul
exprimat n decibeli se obine cu ajutorul urmtoarei relaii:
(3.138)
3.8.3. Semnale periodice. Seria Fourier
Semnalele periodice cu perioada T
0
pot fi exprimate ca o sum de
sinusoide cu ajutorul seriei Fourier.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-200
-100
0
K=100
200
300
Analiza in domeniul frecventa - filtrul de ordin doi
f[Hz]
100*Modul, Faza[grade]
0,7K=70
f
b
f
p
M
p
) 1 ( 2
1
2

=
p
M
) 2 1 (
2
=
n p
) ( log 20
10
M M
dB
=
=
=
+ + =
k
k
k k
t k b t k a
a
t x
1
0 0
0
) sin cos (
2
) (
56
(3.139)

(3.140)

(3.141)

(3.142)

Folosind relaia lui Euler se poate obine seria Fourier sub form
complex:

(3.143)

(3.144)

Semnalul periodic x
P
(t) din Fig. 3.17a) a fost obinut prin repetarea
periodic, cu perioada T
0
, a unui impuls x(t) cu forma unui dinte de ferestru.
Modulul componentelor X
k
este prezentat n Fig. 3.17b).
3.8.4. Semnale impuls. Transformarea Fourier. Transformarea
Laplace
Dac perioada T
0
de repetiie a dintelui de ferestru crete spre infinit
semnalul periodic se transform ntr-un impuls iar liniile spectrului din Fig. 3.17b)
se aproprie formnd o funcie continu. Suma din (3.143) se transform n
integral i se obine transformarea Fourier determinat prin relaiile urmtoare:

(3.145)

(3.146)
n Fig.
+
=
0 0
0
) (
2
0
0
T t
t
dt t x
T
a
+
=
0 0
0
) cos( ) (
2
0
0
T t
t
k
dt t k t x
T
a
+
=
0 0
0
) sin( ) (
2
0
0
T t
t
k
dt t k t x
T
b
=
=
k
t jk
k
e X t x
0
) (

=
0 0
0
0
) (
1
0
T t
t
t jk
k
e t x
T
X

{ }

= = dt e t x t x F j X
t j
) ( ) ( ) (
{ }

= =

d e j X j X F t x
t j
) (
2
1
) ( ) (
1
57
3.17 se observ c periodizarea n domeniul timp duce la o eantionare n
domeniul frecven. Reciproca este de asemenea valabil. O eantionare n
domeniul timp conduce la o periodizare n domeniul frecven. Dac spectrul
continuu este infinit, periodizarea sa conduce la o suprapunere a valorilor
provocnd fenomenul de aliere sau suprapunere. Dac din acest spectru cu
suprapuneri se ncearc obinerea semnalului iniial se obin rezultate eronate.
Evitarea acestei erori se face impunnd condiia ca frecvena de eantionare s fie
mai mare dect de dou ori frecvena maxim din spectrul continuu.

(3.147)
Relaia (3.147) este numit teorema eantionrii, teorema lui Shannon sau
teorema lui Nyquist. Frecvena f
e
/2 este numit adeseori frecvena Nyquist.
n Fig. 3.17c) frecvena de eantionare este f
e
=1/T. n domeniul frecven
din Fig. 3.17d) aceast frecven, sau pulsaia corespunztoare , msoar
perioada de repetiie a spectrului. Se observ c este de dou ori mai mare dect
pulsaia maxim a spectrului
Din relaiile (3.144) i (3.145) rezult:

(3.148)

Datorit acestei legturi ntre spectrul X
k
i transformarea Fourier, aceasta
din urm se mai numete i densitate spectral.
Integrala (3.145) nu este convergent pentru unele semnale frecvent
ntlnite n practic, de exemplu treapta unitar. Acest dificultate este depit
dac se nlocuiete j cu frecvena complex s definit astfel:
(3.149)
Relaia (3.145) se transform n transformata Laplace bilateral:

(3.150)

Transformarea Laplace invers va fi:

(3.151)

Multe semnale x(t) au ns un nceput, adic un moment naintea cruia
sunt nule. Considernd originea timpului n acel moment se obine transformata
Laplace unilateral:
max
2 f f
e
=
f
X
j X
k
T
=
0
lim ) (
j s + =
{ } dt e t x t x L s X
st
= = ) ( ) ( ) (
{ }

+
=
= =
j
j s
st
ds e s X
j
s X L t x
0
0
) (
2
1
) ( ) (
1

58

(3.152)

Transformarea Laplace invers (3.151) rmne aceiai i pentru
transformarea Laplace unilateral. Diferena dintre ele apare atunci cnd sistemul
prin care se propag semnalul are condiii iniiale diferite de zero. Pentru condiii
iniiale nule cele dou transformri sunt identice.
Funcia de transfer a unui filtru pentru semnale impuls se obine din
funcia de transfer la semnale sinusoidale prin nlocuirea lui j cu s. De exemplu,
funcia de transfer (3.135)a filtrului de ordinul doi devine:

(3.153)

Funcia de transfer se definete, de obicei, sub forma cea mai general prin
raportul dintre transformata Laplace a semnalului de ieire i a transformatei
Laplace a semnalului de intrare n condiii iniiale nule. nlocuind pe s cu j se
obine funcia de transfer definit cu ajutorul transformatei Fourier prin raportul
densitilor spectrale ale semnalelor de ieire i intrare.
.
(3.154)

Dac semnalele de intrare i ieire sunt sinusoidale atunci funcia de
transfer se obine din forma general (3.153) nlocuind pe s cu j
k
i se obine:

(3.155)
De data aceasta funcia de transfer este definit prin raportul sinusoidelor
complexe (3.108) de intrare i ieire.
n practica prelucrrii datelor transformatele Fourier i Laplace sunt
calculate prin reducerea lor la serii Fourier. Pentru aceasta semnalele impuls sunt
periodizarea i eantionate ca n Fig. 3.17. Se folosete algoritmul transformrii
Fourier rapide.
Trecerea semnalelor prin sisteme liniare, de exemplu filtre, provoac
modificarea lor prin efectuarea asupra lor a unor operaii. Efectul acestor operaii
n domeniul timp i n domeniul frecven este prezentat n Tab. 3.3. Se observ c
transformarea Laplace unilateral ia n considerare n mod explicit existena
energiilor acumulate n elementele sistemului i caracterizate prin existena unor
condiii iniiale diferite de zero. Transformarea Laplace bilateral, ca i
transformarea Fourier care constituie un caz particular al ei, trebuie s considere
separat semnalele datorate energiilor acumulate iniial. Dac sistemul este relaxat,
adic nu are energie acumulat n elemente i deci condiiile iniiale sunt nule,
atunci transformrile Laplace bilateral i unilateral sunt echivalente.
{ }

= =
0
) ( ) ( ) ( dt e t x t x L s X
st
2 2
2
2 ) (
) (
) (
n n
n
s s
K
s X
s Y
s G

+ +
= =
2 2
2
) ( 2 ) ( ) (
) (
) (
n n
n
j j
K
j X
j Y
j G

+ +
= =
2 2
2
) ( 2 ) (
n k n k
n
k
k
k
j j
K
X
Y
G

+ +
= =
59
Tab. 3.3 Prelucrarea semnalelor n domeniul timp i n domeniul
frecven
n Tab. 3.3 se observ c operaiile de derivare i integrare a semnalelor se
transform n domeniul frecven n operaii de nmulire i mprire care sunt
mult mai simplu de realizat.
n Tab. 3.4 sunt prezentate Transformatele Laplace ale semnalelor cel mai
des ntlnite n practic. Se observ c acestea sunt nmulite n domeniul timp cu
funcia treapt unitara asigurnd prin aceasta nceperea lor la momentul de timp
egal cu zero.
Tab. 3.4 Transformate Laplace ale semnalelor
Derivarea
Operatia
Integrarea
Insumarea
Intarzierea
Convolutia
Schimbare
scara
Domeniul timp
x(t)
Domeniul frecventa
Transformarea Laplace bilaterala
X(s)=L{x(t)}
Transformarea Laplace unilaterala
X(s)=L{x(t)}
dt
t dx ) (
dt t x ) (
) ( ) (
2 2 1 1
t x k t x k +
) ( t x
t
d t h x ) ( ) (
) (
t
X
) (s sX
) (
1
s X
s
) 0 ( ) (

x s sX
[ ]

=
+
0
) (
1
) (
1
t
dt t x
s
s X
s
) ( ) (
2 2 1 1
s X k s X k +
) (s X e
s
) ( ) ( s X s H
) ( s X
)
`
2
2
2
1
1
) 1 ( cos
1
1 ) (
arctg t
e
t u
n
t n
)
`
+ + + +
)
)! 1 ( ! 2 ! 1
1 ( 1 ) (
1
1
2
2
1
n
n
T
t
T n
t
T
t
T
t
e t u L
t e t u
t
sin ) (
1
t e t u
t
cos ) (
1
t
e t u

) (
1
2 2
) (
+ +
+
s
s
2 2
) (
+ + s
) (
1
+ s
n
t t u ) (
1
1
!
+ n
s
n
) (
1
t u
s
1
) (t 1
) (t x ) (s X
s s s
n n
n
1
2
2 2
2

+ +
s Ts
n
1
) 1 (
1
+
60

n Tab. 3.5 sunt prezentate transformatele Fourier ale unor semnale
frecvent ntlnite n practic. Pentru semnalele impuls care ncep de la zero
transformata Fourier este identic cu Transformata Laplace din Tab. 3.4 dac se
nlocuiete s cu j.
Tab. 3.5 Transformatele Fourier ale semnalelor

t sin [ ] ) ( ) (
+
j
t cos
[ ] ) ( ) ( + +
1
) ( 2
t j
e

) ( 2
t e t u
t
cos ) (
1
2 2
) (

+ +
+
j
j
t e t u
t
sin ) (
1
2 2
) (
+ + j
t
e t u

) (
1
+ j
1
) (
1
t u

j
1
) ( +
) (t
1
) (t x ) ( j X
61
Fig. 3.17 Efectul periodizrii i eantionrii semnalelor
0 t
0 t
) (t x
P
) (t x
PT
a) Semnalul periodizat b) Spectrul semnalului periodizat
d) Spectrul semnalului periodizat si esantionat c) Semnalul periodizat si esantionat
) (t x
0
T
) ( j X
P
0
0
2
T
=
) ( j X
PT
0
0
2
T
=
T
NT T =
0
N 0
T
2
=
0
= N
2
N
0
T
A
A/2
62

3.8.5. Semnificaii fizice n domeniul frecven
Studiul n domeniul frecven al semnalelor este folosit frecvent n
practic datorit avantajelor sale dar are un caracter mai puin intuitiv. Din aceast
cauz legturile directe ntre domeniul timp i domeniul frecven prezint o
importan deosebit
Variabilele independente n cele dou domenii sunt timpul i frecvena. n
domeniul frecven se folosete frecvent drept variabil independent i pulsaia .

(3.156)

n care f este frecvena [Hz] iar T [s] este perioada sinusoidelor de intrare
i ieire.
Transformatele Laplace sau Fourier ale semnalelor au dimensiunea
semnalului original nmulit cu timpul datorit relaiilor de definiie.
ntre domeniul timp i domeniul frecven exist urmtoarele relaii
directe.
Teorema valorii finale.
(3.157)
Teorema valorii iniiale.
(3.158)
Teorema lui Parceval.

(3.159)

n care X(j) este modulul transformrii Fourier.
Integrala din stnga a relaiei este proporional cu energia semnalului.
Din aceast cauz X(j)
2
, o mrime msurabil uor, se numete densitate
spectral a energiei.
3.8.6. Rspunsul sistemelor la semnale impuls n domeniul
frecven
Pentru un sistem liniar, datorit aplicabilitii principiului superpoziiei,
dac se cunoate rspunsul forat al sistemului la o intrare particular atunci se
poate calcula rspunsul forat al sistemului la orice intrare. De exemplu dac se
cunoate funcia pondere h(t), care este rspunsul forat al sistemului la un impuls
Dirac, integrala de convoluie permite calculul rspunsului pentru o intrare
oarecare.

(3.160)
[ ] s rad
T
f /
2
2

= =
[ ] ) ( lim ) ( lim ) (
0
s sX t x x
s t
= =
[ ] ) ( lim ) ( lim ) 0 (
0
s sX t x x
s t
= =

d j X dt t x
2
2
) (
2
1
) (

= = ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t x t h d t h x t y
63

Aplicnd transformata Laplace acestei relaii se obine conform Tab. 3.1:
(3.161)

n care H(s) este transformata Laplace a funciei pondere i coincide cu
funcia de transfer definit n paragrafele precedente folosind semnale sinusoidale.
Relaii asemntoare se pot definii i pentru alte semnale tip de intrare, de exemplu
funcia treapt unitar.
Funcia de transfer se determin experimental sau analitic aplicnd
transformata Laplace ecuaiilor difereniale care reprezint modelul sistemului. S
prezentm un exemplu.
Modelul (3.117) al sistemului pomp rezervor poate avea urmtoarea
realizare:

(3.162)

cu nivelul iniial n rezervor
(3.163)
Aplicnd transformata Laplace ecuaiei (3.163) rezult:
(3.164)
Rspunsul la o intrare oarecare X(s) va fi:

(3.165)

Pentru condiii iniiale nule rezult funcia de transfer:

(3.166)

Dup determinarea funciei de transfer pe cale experimental sau analitic,
cum a fost cazul aici, de determin din tabele, de exemplu Tab. 3.4, Transformarea
Laplace X(s) pentru intrarea dorit x(t). Dac ,se dorete rspunsul la o treapt
unitar x(t)=u
1
(t) se obine:

(3.167)

Introducnd aceast valoare i condiia iniial (3.161) n (3.165) rezult
rspunsul sistemului la o treapt de unitar de intrare care poart denumirea de
rspuns indicial.
{ } ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s U s H t x t h L s Y = =
) ( ) (
) (
5 t x t y
dt
t dy
= +
14 , 0 ) 0 ( = y
) ( 2 , 0 ) ( 2 , 0 ) 0 ( ) ( s X s Y y s sY + =
2 , 0
) 0 (
) (
2 , 0
2 , 0
) (
+
+
+
=
s
y
s X
s
s Y
1 5
1
2 , 0
2 , 0
) (
+
=
+
=
s s
s H
s
s X
1
) ( =
64

(3.168)

n care Y
f
(s) este rspunsul forat iar Y
n
(s) este rspunsul natural al
sistemului. Prin aplicarea principiului superpoziiei cele dou componente ale
rspunsului pot fi prelucrate separat. Trecerea din domeniul frecven n domeniul
timp se face tot cu ajutorul tabelelor. n Tab. 3.4 componentei naturale i
corespunde:
(3.169)
Componenta forat Y
f
(s) nu are ns o coresponden direct n Tab. 3.4.
Exist ns tabele de transformate Laplace mai complete. O alt cale de rezolvare a
problemei const n folosirea Tab. 3.4 i descompunnd pe Y
f
(s) n fracii simple.

(3.170)

Aducnd la acelai numitor i identificnd coeficienii variabilei s din
(3.170) rezult A=1 i B=-1. Cu Y
f
(s) descompus se poate folosi Tab. 3.4 i
rezult:

(3.171)
Suprapunnd rspunsul forat i rspunsul natural se obine:
(3.172)

) ( ) (
2 , 0
14 , 0 1
2 , 0
2 , 0
) ( s Y s Y
s s s
s Y
n f
+ =
+
+
+
=
t
n
e t u t y
2 , 0 1
) ( 14 , 0 ) (

=
2 , 0
1
2 , 0
2 , 0
) (
+
+ =
+
=
s
B
s
A
s s
s Y
f
] 1 )[ ( ) ( ) ( ) (
2 , 0 1 2 , 0 1 1 t t
f
e t u e t u t u t y

= =
] 86 , 0 1 )[ ( ) ( 14 , 0 ] 1 )[ ( ) ( ) ( ) (
2 , 0 1 2 , 0 1 2 , 0 1 t t t
n f
e t u e t u e t u t y t y t y

= + = + =
Cap.4 Sisteme logice combinaionale
65
4. Sisteme logice combinaionale
Funcionarea multor dispozitive i echipamente tehnice poate fi descris
aproximativ cu ajutorul unor variabile binare, numite bii, care pot lua numai dou
valori: {acionat, neacionat}, {0, 1}, {oprit, pornit}, {stins, aprins}, etc. Cu
aceste variabile se pot realiza diferite operaii asemntoare cu cele din logica
propoziional, algebra boolean binar sau algebra prilor unei mulimi, dup
cum se vede n Tab. 4.1. n lucrrile consacrate sistemelor de conducere automat
se folosete o terminologie i o notaie mprumutat din aceste algebre i din
logic. n plus se adaug unii termeni folosii n tehnica circuitelor logice
electronice integrate i tehnica calculatoarelor electronice.

Tab. 4.1 Comparaie ntre diferite algebre
Algebra prilor unei
mulimi
Algebra booleana
binar
Logica propoziional

Partea A a mulimii E x {0, 1} Enun {fals, advarat}
Intersecie () nmulire booleana (.) Conector de coordonare (SI)
notat ()
Reuniune (U) Adunare booleana
(+)
Conector de coordonare
(SAU) notat (V)
Complementare ( ) Complementare ( ) Conector de modificare
(NU) sau negare notat ( )

Modelul funcional al unui sistem logic combinaional simplu este
prezentat n Fig. 4.1. Se disting intrrile a i b, ieirea y i relaia logic dintre ele
f.

Fig. 4.1 Schema bloc a unui sistem logic combinaional
Se disting urmtoarele probleme care trebuiesc rezolvate n legtur cu
sistemele logice combinaionale.
Analiza.
Se cunosc intrrile a, b i relaia logic f i se dorete determinarea ieirii
y.
a
b
y y=f(a,b)
Sistem logic combinational
SLC
Cap. 4 Sisteme logice combinaionale
66

(4.1)

Pentru cunoaterea relaiei logice f se aplic metoda analitic
43
care const
n descompunerea SLC n subsisteme ct mai simple i stabilirea legturilor dintre
aceste subsisteme. n cazul SLC implementate cu contacte i relee aceste
subsisteme sunt de tipul I, SAU, NU. Dac SLC este realizat cu ajutorul
circuitelor electronice integrate n afar de subsistemele menionate mai sunt i
altele, de exemplu circuitele I-NU, SAU-NU, SAU-EXCLUSIV, etc.
Dac se cunosc elementele componente ale SLC i structura
44
sa, rezult
imediat relaia logic f.
Exist mai multe metode pentru rezolvarea problemei analizei. n primul
rnd se poate calcula ieirea direct folosind metodele algebrei booleene. Alt
metod const n determinarea ieirilor componentelor SLC, combinarea lor
conform structurii i urmrirea n continuare a modului cum se propag semnalele
de la intrarea SLC la ieirea sa.
Sinteza.
Se cunosc intrrile a, b i ieirea y i se determin relaia logic f care la
rndul ei permite determinarea sistemului logic combinaional. Sinteza este una
dintre metodele inginereti de proiectare pe lng metoda exemplelor tip, metoda
ncearc i verific i altele.

(4.2)

Testarea.
Se cunosc relaia logic f i ieirea dorit y i se determin intrrile
necesare a i b.

(4.3)
Aceast problem trebuie rezolvat atunci cnd dorim s tim dac
sistemul este defect, unde se gsete defeciunea i care este tipul ei.
4.1. Coduri
Unele echipamente i instalaii au o funcionare care poate fi descris
printr-un numr finit de stri. De exemplu, un motor reversibil poate fi oprit, se
poate roti n sens direct sau n sens direct, un ascensor se poate afla la unul dintre
cele 12 etaje ale cldirii. Pentru acestea se folosete o codificare binar cu ajutorul
mai multor bii. Dac avem n bii putem codifica N stri cu ajutorul codului binar
natural
(4.4)

43
Aplicarea acestei metode se numete analiz
44
Relaiile dintre elemente.
n
N 2 =
y f b a , ,
f y b a , ,
b a y f , ,
67
De exemplu cele trei stri ale motorului reversibil pot fi codificate
folosind un cod binar natura format din doi bii k1 i k2 care poate caracteriza,
conform formulei (4.4), maximum patru stri. O codificare posibil, nu singura,
este prezentat n Tab. 4.2. Codul binar natural cu patru bii este dat n Tab. 4.4 iar
codul binar distributiv cu patru bii n Tab. 4.3. Se observ c codul distributiv este
mai intuitiv dar are posibiliti de codificare mult mai mici.
Tab. 4.2 Codificarea cu doi bii a i b a
strilor unui motor reversibil
Starea motorului a b
oprit 0 0
rotire direct 0 1
rotire invers 1 0
- 1 1

Tab. 4.3 Codul binar distributiv sau 1
din n
a b c d
0 0 0 1
0 0 1 0
0 1 0 0
1 0 0 0

Tab. 4.4 Codul binar natural cu patru
bii
a b c d
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 0 1
0 1 1 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 0 1
1 1 1 0
1 1 1 1

4.2. Analiza sistemelor logice combinaionale
Sistemele logice combinaionale SLC sunt formate dintr-o mulime de
elemente, relaii i scopuri. Sistemele se numesc combinaionale deoarece n
funcionarea lor nu intervine variabila timp. Conteaz numai combinaia
(structura) elementelor. Fr considerarea timpului aceste sisteme nu pot avea
memorie i deci nu pot realiza operaii automate, fr intervenia omului
Elementele SLC pot fi caracterizate prin variabile binare care pot avea dou valori
{0,1}. Relaiile dintre elemente sunt de tip I, SAU, NU iar scopul acestor sisteme
l constituie prelucrarea informaiei. Sistemele logice combinaionale au drept
model teoretic o algebr boolean i n continuare ne vom folosi de rezultatele
obinute de acest model i de terminologia specific, Tab. 4.1. Elementele SLC
sunt de natur electromecanic, electronic, hidraulic, etc. n continuare vom
studia SLC formate din contacte i relee. Variabilele binare ataate contactelor vor
68
fi notate cu litere mici iar cele care caracterizeaz funcionarea bobinelor,
lmpilor, motoarelor, etc. sunt notate cu litere mari.
Fig. 4.2 Schema desfurat electric a unui SLC de semnalizare tip I
4.2.1. Sistem logic combinaional tip I
n Fig. 4.2 se prezint un sistem logic combinaional care are drept scop
prelucrarea informaiei pentru semnalizare. Lampa H se aprinde numai dac
butoanele a I b sunt acionate. Butonul este un contact normal deschis acionat
manual. Dac este neacionat prin el nu trece curent electric i variabila care l
caracterizeaz are valoarea 0. Atunci cnd este acionat prin el trece curent i
variabila are valoarea 1. Bobina releului K are i ea dou valori: 1 atunci cnd prin
ea trece curent i 0 atunci cnd prin ea nu trece curent electric. Valoarea ei este o
funcie de tip I de valorile contactelor i poate fi determinat analiznd schema
din Fig. 4.2. Prin analiz nelegem c se cunoate SLC i valorile semnalelor de
intrare a i b i se determin teoretic, experimental sau prin simulare valorile
semnalului de ieire K. Pentru SLC cu contacte i relee este foarte uor s simulm
n imaginaie funcionarea sistemului pentru toate valorile posibile ale semnalelor
de intrare i s trecem valorile obinute pentru semnalul de ieire ntr-un tabel de
adevr cum este Tab. 4.5. Valorile contactelor a i b pot fi trecute n orice ordine,
important este s fie toate valorile posibile. Pentru a nu omite vre-o valoare vom
folosi codul binar natural cu doi bii. Acesta are 2
n
valori, n care n este numrul de
bii. n cazul de fa avem doi bii a i b i numrul de valori ale codului este patru.
n primul rnd al Tab. 4.5 contactele au valoarea 0 adic sunt neacionate. Prin ele
nu poate s treac curent electric i deci i curentul care trece prin bobina releului
este nul. Deci rezultatul simulrii indic valoarea 0 pentru variabila K care este
a
K
10
tip SI
Lampa de semnalizare
+24V
H
k
20
b
20
69
trecut n ultima coloan. Se procedeaz asemntor pentru toate situaiile n care
unul sau altul dintre butoane sunt acionate.
Tab. 4.5 Tabel de adevr cu rezultatele analizei SLC tip I
a b K
0 0 ?.0
0 1 ?.0
1 0 ?.0
1 1 ?.1

Releul electromagnetic are, ntr-o prim aproximare n care nu intervine
timpul, urmtoarea relaie dintre mrimea sa de intrare, starea K a bobinei i
mrimea sa de ieire, contactul normal deschis k:
(4.5)
Aceast relaie spune c dac trece curentul prin bobin i deci releul este
acionat atunci contactul su normal deschis este tot acionat. Considernd Tab.
4.5 i (4.5) se poare definii relaia logic de tip I ntre contactele de intrare a i b
ale SLC i contactul su de ieire k.
(4.6)
Conform Tab. 4.1 aceast operaie mai este numit i nmulire boolean
iar operatorul punct nu este specificat adeseori.
Funcia logic I corespunde structurii de conectare n serie a contactelor.
ntre lampa de semnalizare din Fig. 4.2 caracterizat prin variabila H i
contactul releului k exist relaia H=k adic lampa H este aprins atunci cnd
contactul k este acionat i considernd (4.6) se stabilete relaia logic a SLC de
semnalizare prin acionarea manual a butoanelor: H=a.b.
4.2.2. Sistem logic combinaional tip SAU
Contactele legate n paralel formeaz un sistem logic combinaional de tip
SAU. Un exemplu cu dou contacte este prezentat n Fig. 4.3. Analiznd acest
sistem prin simulare n imaginaie ntr-un mod asemntor ca i n cazul SLC tip I
se obine tabelul de adevr Tab. 4.6. Lampa H este acionat (aprins) numai dac
sunt acionate butoanele a SAU b.
Tab. 4.6 Tabelul de adevr cu rezultatele SLC tip SAU
a b K
0 0 ?.0
0 1 ?.1
1 0 ?.1
1 1 ?.1

K k =
b a k =
70
Fig. 4.3 Schema desfurat electric pentru un SLC de semnalizare tip
SAU

Relaia logic ntre contactele de intrare a i b ale sistemului i ieirea sa k
tip contact este:
(4.7)
4.2.3. Sistem logic combinaional tip NU
Sistemul logic combinaional tip NU are un singur contact normal nchis ca n
Fig. 4.4. Rezultatul analizei prin simulare este prezentat n Tab. 4.7.

Tab. 4.7 Tabelul de adevr cu rezultatele analizei SLC tip NU
a K
0 ?.1
1 ?.0

a
K
10
tip SAU
+24V
H
k
30
b
30
20
b a k + =
71

Fig. 4.4 Schema desfurat electric pentru SLC de semnalizare tip NU

Dioda din circuitul 10 nu face parte dintre elementele SLC. Reamintim c
acestea sunt caracterizate prin dou stri. Aceasta este doar o aproximare. n
realitate trecerea de la o stare la alta nu se face brusc ci n cadrul unui proces
tranzitoriu care poate avea efecte nedorite. Acesta este cazul sarcinii inductive
formate din bovina releului din circuitul 20. La deschiderea contactului a are loc
un fenomen de autoinducie care produce o tensiune foarte mare care se opune
tensiunii de alimentare. aceast tensiune provoac scntei la contactul a care
produc parazii i deterioreaz contactul.

Relaia logic intrare ieire cu semnale de tip contact este:
(4.8)
4.2.4. Relaii logice caracteristice sistemelor logice combinaionale
Deoarece modelul teoretic al unui sistem logic combinaional este o
algebr boolean ntre elementele sale componente exist urmtoarele relaii logice
care pot fi verificate prin simulare.
Comutativitate
(4.9)
Asociativitate
(4.10)
Distributivitate
a k =
a b b a ba ab + = + =
c b a c b a c ab bc a + + = + + = ) ( ) ( ) ( ) (
a
K
20
tip NU
+24V
H
k
30
30
V
Dioda de
protectie
10
72
(4.11)
Absorbie
(4.12)
Idempoten
(4.13)
Dubl negaie

(4.14)
Teorema lui De Morgan
(4.15)
Terul exclus
(4.16)
Relaii cu constante logice
(4.17)
(4.18)
(4.19)
4.2.5. Elemente reale ale sistemelor logice combinaionale
Elementele SLC sunt aproximate prin modele teoretice ideale care au
numai dou stri. n realitate lucrurile nu stau aa. De exemplu contactele sunt
considerate drept elemente care las s treac sau ntrerup total curentul electric.
Contactul real are ns o rezisten electric cu o valoare cuprins ntre 0,01 i 10
. Valorile mari ale rezistenei de contact sunt atinse dup o funcionare mai
ndelungat i conduc, n cazul unor cureni mari, la cderi de tensiune importante
care pericliteaz acionarea releului. Acest fenomen limiteaz numrul contactelor
conectate n serie, fenomen care nu este luat n considerare de modelul teoretic sub
form de algebr boolean al sistemelor logice combinaionale.
Caracteristica static de acionare a releului nu este nici ea simpl. Forma
ei este de tip histerezis i trebuie luat n considerare la proiectarea sistemelor
logice combinaionale.
Un alt fenomen care apare n cazul sistemelor logice combinaionale este
hazardul combinaional prezentat n Fig. 4.5. Conform relaiei logice (4.16) lampa
H ar trebui s fie tot timpul aprins deoarece atunci cnd un contact a se deschide
alt contact a se nchide instantaneu. n realitate aciunile instantanee nu sunt
posibile n practic. Este posibil ca nchiderea contactului a s se fac mai ncet
dect deschiderea celuilalt contact a. n aceste condiii lampa H se aprinde pentru o
fraciune de secund. Aceast plpire poate trece neobservat, dar n alte situaii
) )( ( ) ( c a b a bc a ac ab c b a + + = + + = +
a b a a a ab a = + = + ) (
a a a a aa = + =
a a =
b a b a b a ab = + + =
0 1 = = + a a a a
a a a = + = 0 0 0
1 1 1 = + = a a a
1 0 0 1 = =
73
impulsul scurt generat de hazardul combinaional s poat fi memorat de alte
sisteme i transformat ntr-un impuls lung cu efecte duntoare.

Fig. 4.5 Hazardul combinaional la un element tip SAU.
4.3. Sinteza sistemelor logice combinaionale
Sinteza determinat de (4.2) este una dintre metodele de proiectare ale
sistemelor logice combinaionale.
4.3.1. Metoda formei disjunctive canonice
S considerm sistemul logic combinaional pentru aprinderea unei lmpi
de la capetele unui coridor, Fig. 4.6.

Fig. 4.6 Schema tehnologic pentru aprinderea unei lmpi de la capetele unui
coridor
b a
H
1 a a k = =
74
Semnalele de intrare n SLC sunt variabilele binare ataate butoanelor a i
b cu memorie mecanic iar semnalul de ieire este variabila binar ataat lmpii
H. Modul dorit de funcionare a SLC este prezentat n Tab. 4.8. Dac omul nu se
gsete n coridor i butoanele a, b nu sunt apsate, Fig. 4.6, atunci lampa H este
stins, situaie specificat n prima linie a tabelului de adevr Tab. 4.8.
Tab. 4.8 Tabelul de adevr pentru SLC tip SAU-EXCLUSIV
a b H=f(a,b)
0 0 f(0,0)=0
0 1 f(0,1)=1
1 0 f(1,0)=1
1 1 f(1,1)=0

La intrarea n coridor omul acioneaz butonul a cu memorie mecanic.
Lampa H trebuie s se aprind, caz prezentat n linia trei a Tab. 4.8. Omul
avanseaz pe coridor dar butonul a rmne acionat deoarece a memorat impulsul
de acionare. La captul coridorului omul acioneaz prin apsare butonul b care
rmne n aceast stare deoarece are memorie. Lampa se stinge. Situaia este
specificat n linia patru a tabelului de adevr Tab. 4.8. La ntoarcere situaia se
repet. La nceput ambele butoane sunt apsate i lampa stins (linia patra). La
intrarea n coridor se acioneaz butonul b. Acesta fiind n starea de memorare a
acionrii precedente este apsat. Prin noua acionare nu mai este apsat iar lampa
trebuie s se aprind, situaie reflectat n linia a doua a Tab. 4.8. n continuare
valorile se repet.
Cunoatem acum intrrile i ieirea dar nu tim funcia logic f care le
leag. Pentru a o afla presupunem c relaia logic este de forma:
(4.20)
n care u i v sunt dou funcii logice numai de variabila b.
Dar variabila a poate lua numai dou valori, 0 sau 1. S examinm cele
dou cazuri pe rnd.
(4.21)
(4.22)
Deci (4.20) devine:
(4.23)
Repetnd procedeul pentru f(1,b) i f(0,b) se obine forma disjunctiv
canonic a relaiei logice:

(4.24)

Se observ c coeficienii variabilelor a i b sunt tocmai valorile lui H din
Tab. 4.8. nlocuind se obine:
a v ua b a f H + = = ) , (
v v u b f H a = + = = = 1 0 ) , 0 ( 0
u v u b f H a = + = = = 0 1 ) , 1 ( 1
a b f a b f b a f H ) , 0 ( ) , 1 ( ) , ( + = =
ab f b a f b a f b a f b a f H ) 1 , 1 ( ) 0 , 1 ( ) 1 , 0 ( ) 0 , 0 ( ) , ( + + + = =
75
(4.25)
Aceast relaie poate fi
implementat foarte uor dac se ine seama c funcia SAU nseamn conectarea
butoanelor n paralel, funcia I nseamn conectarea butoanelor n serie, iar
funcia NU se realizeaz cu un buton avnd contactul normal nchis. Proiectarea
SLC trebuie s in seama ns i de alte considerente, nu numai relaia logic ntre
intrri i ieiri. Dac, de exemplu, se dorete ca curentul prin butoane s fie mult
mai mic dect curentul de sarcin al lmpii atunci se folosete un releu intermediar
i de obine schema din Fig. 4.77. Analiza acestui SLC arat c este format din
dou subsisteme. Primul este format din bobina releului i butoanele din circuitele
10 i 20 iar relaia logic dintre intrri i ieiri (4.26) este de tipul (4.25) realiznd
funcia tip SAU-EXCLUSIV. Al doilea subsistem este format din lampa i contactul
k al releului care se gsesc n circuitul 30. Relaia logic a acestui subsistem este
(4.27) care adugat la relaia fizic (4.28) permite realizarea relaiei dorite (4.25)
dup eliminarea variabilelor intermediare k i K.

(4.26)
(4.27)
(4.28)
Fig. 4.7 Schema desfurat electric a sistemului logic combinaional
pentru aprinderea unei lmpi de la capetele unui coridor
4.3.2. Metoda diagramei Karnaugh
Sinteza sistemelor logice combinaionale prin metoda formei disjunctive
canonice conduce, n general, la relaii logice complexe atunci cnd numrul
b a b a H + =
a
K
10
tip SAU - EXCLUSIV
+24V
H
k
30
b
30
20
a
b
b a b a K + =
k H =
K k =
76
variabilelor de intrare este mare. Acest fapt poate fi ilustrat de exemplul SLC de
semnalizare a majoritii cu caietul de sarcini n Tab. 4.9. Lampa de semnalizare H
se aprinde atunci cnd majoritatea butoanelor sunt acionate. Atunci cnd avem
trei butoane de intrare majoritatea este format de dou dintre ele.
Tab. 4.9 Tabelul de adevr al SLC de semnalizare a majoritii
a b c H=f(a,b,c)
0 0 0 f(0,0,0)=0
0 0 1 f(0,0,1)=0
0 1 0 f(0,1,0)=0
0 1 1 f(0,1,1)=1
1 0 0 f(1,0,0)=0
1 0 1 f(1,0,1)=1
1 1 0 f(1,1,0)=1
1 1 1 f(1,1,1)=1

Forma disjunctiv canonic a relaiei logice dintre intrrile i ieirea SLC
caracterizat de Tab. 4.9 este de tipul (4.24) cu deosebirea c de data aceasta exist
trei semnale de intrare.

(4.29)
Implementarea aceste relaii cu contacte i relee necesit 12 butoane dintre
care trei sunt prevzute cu contacte normal nchise.
Fig. 4.8 Diagrama Karnaugh pentru SLC de semnalizare a majoritii

In relaia (4.29) se poate da factor comun variabila a i se obine o form
simplificat:
(4.30)
Implementarea acestei relaii necesit numai 10 contacte. Alte operaii
caracteristice algebrei booleene ar putea produce simplificri mai importante.
Exist ns o alternativ care conduce la simplificarea maxim posibil. Aceasta
este metoda diagramei Karnaugh prezentat n Fig. 4.88. Diagrama Karnaugh nu
01 11 00 10
0
1
b a
c
0
0 1
0 1
1
0
1
H
abc c ab c b a bc a H + + + =
] [ bc c b c b a bc a H + + + =
77
este nimic altceva dect tabelul de adevr altfel scris. Capul de tabel al diagramei
Karnaugh este scris n cod Gray la care trecerea de la o valoare la alta se face prin
modificarea unui singur bit. Odat ce tabelul de adevr a fost rescris sub forma
diagramei Karnaugh se realizeaz urmtoarele etape pentru obinerea relaiei
logice.
Gruparea celulelor. Toate celulele diagramei Karnaugh care conin valoarea
logic 1 se grupeaz dup urmtoarele reguli.
R1- O grupare poate conine un numr N de celule care conin valoarea 1
care este egal cu N=2
n
, n care n = 0,1,2,3,4,5Practic o grupare va conine 1, 2,
4, 8, 16 celule. Se observ c o grupare poate avea o singur celul. Gruprile se
numeroteaz aa cum s-a procedat n Fig. 4.88.
R2 Gruprile trebuie s fie ct mai mari i ct mai puine.
R3 Toate celulele dintr-o grupare trebuie s aib cte o latur comun,
nu un nod comun. Din aceast cauz gruprile au forma unor dreptunghiuri sau
ptrate i nu a unei stele
R4 O celul poate s fac parte din mai multe grupri.
R5 Suprafaa n care se gsesc celulele diagramei Karnaugh ar laturile
opuse lipite. n felul acesta se pot face grupri cu celulele de grani sau celulele
situate la coluri.
Relaia logic cu variabile ondulate. Pentru fiecare grupare se scrie produsul
variabilelor ondulate. Aceste produse se adun pentru a obine variabila de
ieire. Pentru Fig. 4.88 se obine:

(4.31)

Calculul variabilelor ondulate. S considerm o variabil ondulat oarecare,
s zicem . Pentru gruparea considerat se observ ce valori are variabila
neondulat a pentru fiecare dintre celulele gruprii. Exist trei cazuri. n
primul rnd este posibil ca variabila neondulat s aib pentru toate celulele
gruprii valoarea unu. Atunci variabila ondulat este egal cu variabila
neondulat.

(4.32)
Asemntor

(4.33)
Dac pentru o grupare variabila neondulat are pentru unele celule
valoarea unu i pentru alte celule valoarea zero atunci variabila ondulat este o
constant logic egal cu unu:

(4.34)
Aplicnd aceste
reguli la diagrama Karnaugh din Fig. 4.88 se obine relaia logic dorit:
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
c b a c b a c b a H + + =
a a a = =
~
1
a a a = =
~
0
1 ] 0 [ ] 1 [
~
= = = a a a I
78
(4.35)
Dac se d factor comun o variabil, de exemplu a, se obine o nou
simplificare:

(4.36)
Implementarea relaiei logice (4.36) folosind un releu intermediar pentru a
obine cureni mici prin contacte este prezentat n Fig. 4.99. n acest exemplu
folosirea metodei de sintez a diagramei Karnaugh a permis simplificarea schemei,
comparativ cu cea obinuta la metoda formei disjunctive canonice, de la 12 la 5
contacte.
Exemplul precedent a artat c sinteza SLC necesit cunoaterea tuturor
intrrilor i ieirilor corespunztoare. n practic multe valori ale intrrilor nu pot
apare din motive tehnologice sau ieirile pentru ele sunt indiferente. Chiar dac am
tii toate valorile intrrilor nu este posibil prelucrarea lor practic deoarece
numrul lor crete exponenial cu numrul semnalelor de intrare. Pentru n semnale
de intrare avem N=2
n
valori ale semnalelor de ieire. O manier de a depi aceste
dificulti este prezentat n exemplul urmtor.

Fig. 4.9 Schema desfurat electric pentru SLC cu majoritate
a
K
10
tip majoritate
+24V
H
k
40
b
40
20
c c b
30
bc ac ab H + + =
bc c b a H + + = ) (
79

Fig. 4.10 Diagrama Karnaugh a SLC pentru semnalizarea suprasarcinii
Se dorete sinteza unui sistem logic combinaional care s semnalizeze
apariia suprasarcinii unui generator de 100 kW. Sarcina generatorului este
format din cinci motoare: motorul a de 51 kW, motorul b de 40 de kW, motorul c
de 20 kW, motorul d de 20 kW i motorul e de 10 kW. Motoarele b i c nu
funcioneaz niciodat simultan din motive tehnologice. Sistemul avnd cinci
semnale logice de intrare a,b,c,d i e, numrul valorilor posibile este de 2
5
=32.
Putem evita considerarea tuturor acestor valori dac descompunem sistemul format
din cele cinci motoare n dou subsisteme: motorul a i grupul motoarelor b,c,d,e.
Se observ c suprasarcina, adic consumul mai mare de 100kW, apare numai dac
motorul a funcioneaz I al doilea subsistem consum mai mult de 50 kW.
Deci lampa de semnalizare H se aprinde dac:
(4.37)
S notm cu t condiia ca al doilea subsistem s consume mai mult de 50
kW. Diagrama Karnaugh pentru variabila de ieire t a subsistemului format din
cele patru motoare este prezentat n Fig. 4.1010. Relaia logic corespunztoare
este:
(4.38)
Considernd (4.37) rezult relaia logic pentru ieirea SLC format din
lampa H.
(4.39)
01
11
00 10
c b
e d
t
00
01
11
10
0
0 0
0 0
0 0 0
1
1
1
1
cde d e b cde d b e b e d c b e d c b e d c b t + + = + + = + + = ) ( 1 1 1 11
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
t a H =
] ) ( [ cde d e b a at H + + = =
80
Dac se dorete semnalizarea funcionrii normale a generatorului electric,
fr suprasarcin, atunci lampa H1 se va aprinde atunci cnd NU se aprinde H. Din
(4.37) se obine:
(4.40)
Diagrama Karnaugh pentru complementul lui t se obine din Fig. 4.1010 n
care se iau toate valorile negate ca n Fig. 4.111.

Dup ce se fac gruprile i se calculeaz variabilele ondulate se obine
relaia:

(4.41)
Din (4.40) rezult condiia de aprindere a lmpii H1 la funcionarea
normal a generatorului:
(4.42)
Relaia (4.41) se poate obine i din (4.38) dac se aplic teorema lui De
Morgan i se consider relaia (4.18).

(4.43)
(4.44)
Fig. 4.11 Diagrama Karnaugh a SLC de semnalizare a funcionrii fr
suprasarcin a generatorului
4.4. Testarea sistemelor logice combinaionale
01
11
00 10
c b
e d
t
00
01
11
10
1
1 1
1 1
1 1 1
0
0
0
0
t a t a H H + = = = 1
e b d b e d c b t + + + =
) ( ) ( 1 b e d e c b a t a H + + + + = + =
) )( )( ( ) )( )( ( e d c d b e b cde bd be cde bd be t + + + + = = + + =
e b d b e d c b e d c d e b e d b b t + + + = + + + + + = ) )( (
81
Problema testrii a fost definit de (4.3). Dac dorim s testm SLC din
Fig. 4.122 trebuie s cunoatem o valoare a ieirii. n cazul de fa dorim ca lampa
s fie aprins, deci Z=1. Pentru a testa dac SLC aprinde corect lampa este nevoie
s tim care sunt semnalele de intrare pentru care lampa este aprins. Aceasta se
rezolv uor dac cunoatem relaia logic dintre intrri i ieire. Deoarece de
obicei se cunoate schema desfurat electric, ca n Fig. 4.122, se face mai nti
o analiz SLC din care rezult (4.45).
(4.45)
Cu ajutorul relaiei logice intrri ieire se determin tabelul de adevr
prezentat n Tab. 4.10. Din acesta se constat care sunt intrrile pentru care ieirea
are valoarea unu, adic lampa este aprins. Acestea sunt

(4.46)
(4.47)
(4.48)
Relaiile (4.46), (4.47) i (4.48) spun c sistemul logic combinaional din
Fig. 4.122 poate fi testat dac este defect prin apsarea butonului a sau apsarea
simultan a lui a i b sau apsarea simultan a tuturor celor trei butoane a,b,c.
Aceast metod de testare pune n eviden faptul c a aprut o defeciune atunci
cnd lampa nu se aprinde, dar nu ofer nici o indicaie asupra locului unde a aprut
defeciunea.
Examinnd manevra (4.46) se constat c la apsarea butonului c lampa Z
se aprinde prin intermediul releului G. Dac lampa nu se aprinde nseamn c
releul este stricat i am localizat defeciunea n circuitul cu numrul 10. n mod
asemntor rezult c dac lampa Z nu se aprinde la apsarea tuturor celor trei
butoane releul H din circuitul 20 este defect. Semnalul de intrare (4.29) nu permite
localizarea defeciunii deoarece lampa se poate aprinde sau prin releul G sau prin
releul H. Dac unul dintre relee este defectat lampa tot se prind prin intermediul
celuilalt releu i defeciunea nu este pus n eviden.

Tab. 4.10 Tabelul de adevr pentru SLC din Fig. 4.12 care este testat

a b c Z
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 1
) ( b a c bc c a h g Z + = + = + =
) 1 , 0 , 0 ( ) , , ( = c b a
) 1 , 1 , 0 ( ) , , ( = c b a
) 1 , 1 , 1 ( ) , , ( = c b a
82

Fig. 4.12 Sistem logic combinaional supus testrii
La sistemele logice combinaionale realizate cu contacte i relee tipurile
cele mai frecvente de defeciuni l constituie scurtcircuitele la mas sau la borna de
alimentare care conduc la nepenirea unor relee pe valoarea acionat sau valoarea
neacionat. Depistarea tipului de defect se poate face cu ajutorul relaiilor logice
difereniale.
4.5. Sisteme logice combinaionale cu circuite integrate
Sistemele logice combinaionale pot fi implementate software, cu ajutorul
calculatoarelor sau automatelor programabile sau hardware folosind circuite
electrice, electronice, fluidice i altele. Implementarea cu circuite electronice
integrate folosete pentru elementele de baz simbolurile din Fig. 4.133. Pornind
de la aceste simboluri se formeaz i altele. De exemplu, simbolurile pentru
circuitele logice combinaionale I-NU i SAU-NU au cte un cercule la ieire
dup modelul circuitului NU.
n cazul circuitelor electronice integrate semnalele de intrare i ieire sunt
tensiuni care pot lua numai dou valori: zero voli pentru zero logic i cinci voli
pentru unu logic.
Simbolurile din Fig. 4.133 sunt importante i pentru programarea
automatelor programabile.

c
H
10
Sistem logic combinational Lampa de semnalizare
+24V
Z
h
30
b
40
20
G
c
a
g
40
30
83

Fig. 4.13 Simbolurile pentru circuitele I, SAU, NU.
Un exemplu de folosire a simbolurilor pentru circuite integrate este
prezentat n Fig. 4.144.

Fig. 4.14 Implementarea cu circuite integrate a relaiei (4.45)

a
a
a
b a y =
b a y + =
a y =
b
b
Cap.5 Sisteme cu evenimente discrete
84
5. Sisteme cu evenimente discrete
Evenimentele discrete apar n mod frecvent la organizarea serviciilor
oferite de cldiri i locuine, n funcionarea instalaiilor, echipamentelor
informatice i a atelierelor de producie. Din aceast cauz sistemele cu
evenimente discrete sunt foarte utile n luarea deciziilor referitoare la diferite
aspecte ale activitii inginereti, economice i organizatorice legate de cldiri i
locuine. Sistemele discrete logice sunt cazuri particulare, mai simple, de sisteme
cu evenimente discrete i sunt folosite intensiv la conducerea automat a
instalaiilor i echipamentelor din cldiri i locuine. Ele vor fi considerate drept o
generalizare a sistemelor logice combinaionale
45
SLC sau o particularizare a
sistemelor cu evenimente discrete
46
SED.
Trei modele importante folosite n analiza i sinteza sistemelor discrete
logice sunt reeaua Petri interpretat sigur, maina de stri i grafcetul.
Spre deosebire de sistemele logice combinaionale sistemele discrete
logice au o comportare dinamic, adic semnalele lor de intrare i ieire depind de
timp, i au memorie pentru c semnalele lor de ieire depind de starea precedent.
Legtura dintre semnalele de intrare i semnalele de ieire logice ale unui astfel de
sistem este prezentat adeseori grafic sub forma unei reele Petri
47
interpretate
sigure, a unui graf de comand etap-tranziie GrafCET
48
sau a unui grafic numit
main de stri.
Sistemele discrete logice se deosebesc, n principal, de sistemele cu
evenimente discrete prin faptul c mrimile de intrare, ieire i stare sunt logice,
adic pot avea numai dou valori: 0 sau 1.

Fig. 5.1 Exemple de relaii intrare-ieire la un SLC i la un SDL
La sistemele logice combinaionale relaia intrare-ieire poate fi
reprezentat sub forma unui tabel de adevr sau a unei funcii logice, ca n Fig. 5.1
a).
La sistemele discrete logice aceiai relaie intrare ieire poate fi
reprezentat ca n Fig. 5.1 b) de un graf, o reea Petri interpretat sigur n acest
exemplu, sau de un sistem de funcii logice de timp.

45
Sisteme logice combinaionale generalizate prin introducerea unei reacii
(feedback).
46
Sisteme cu evenimente discrete particularizate prin admiterea numai a valorilor
logice pentru stri.
47
Concept elaborat de Carl Adam Petri n 1962 n Germania.
48
Concept elaborat de o comisie n 1979 n Frana.
M=0
M=1
M
p o
o
p
a
b
y y=a+b
Sistem discret logic SDL
SLC
Cap. 5 Sisteme cu evenimente discrete
85
Sistemele cu evenimente discrete pot realiza cteva operaii importante
pentru conducerea sistemelor
49
: secvenialitatea, paralelismul general, paralelismul
conveier, concurena, interblocarea i sincronismul.
Problemele sistemelor logice combinaionale, analiza, sinteza
(proiectarea), testarea, optimizarea i implementarea se regsesc i la sistemele cu
evenimente discrete.
Analiza sistemelor discrete logice se face pornind de la faptul c acestea
sunt cazuri particulare ale sistemelor cu evenimente discrete. Se distinge analiza
structural de analiza comportamental a acestor sisteme.
In esen, proiectarea sistemelor discrete logice folosite n conducerea
instalaiilor i proceselor din cldiri se va baza pe proiectarea sistemelor logice
combinaionale.
Implementarea modelelor stabilite pentru sistemele discrete logice este
mai dificil dect n cazul sistemelor logice combinaionale. Se va pune accentul
pe implementarea cu contacte i relee i implementarea cu automate programabile
logice.
5.1. Modelarea sistemelor cu evenimente discrete
Sistemele discrete logice pot fi considerate drept cazuri particulare de
sisteme cu evenimente discrete i din aceast cauz vom studia, la nceput, cazul,
mai general, al modelrii sistemelor cu evenimente discrete.
Exist multe modele ale sistemelor cu evenimente discrete
50
. In domeniul
sistemelor cu conducere automat se folosesc drept modele foarte mult reelele
Petri interpretate sigure
51
care sunt nite cazuri mai simple, de reele Petri. Vom
folosi acest tip de modele att pentru sistemul automat
52
, n ntregul su, ct i
pentru partea din sistemul automat care este format din echipamentul de
conducere.
In Fig. 5.2 se prezint reeaua Petri interpretat care modeleaz sub forma
unui sistem cu evenimente discrete SED funcionarea unei instalaii electrice
format din trei resurse: echipamentul de alimentare al motorului, echipamentul de
alimentare al automatului motorului i motorul electric. Intr-o prim aproximaie
53

se disting trei stri in funcionarea acestui SED: nealimentat, alimentat i oprit,
pornit. Strile sistemului sunt reprezentate n reeaua Petri sub forma unor cercuri
numite poziii sau locaii. Reeaua Petri din Fig. 5.2 are trei poziii: P1, P2 i P3.
Resursele unei stri a SED sunt reprezentate sub forma unor mrci sau jetoane
prezente n poziie. De exemplu, poziia P1 din exemplul considerat are dou
resurse: echipamentul de alimentare al automatului i echipamentul de alimentare
i protecie a motorului. O stare este activ dac dispune de resurse, adic exist
mrci n interiorul cercului care o reprezint. Dac starea este activ se execut

49
Instalaiilor.
50
Dintre aceste modele menionm: limbajele naturale, limbaje formale, automate
stochastice temporizate, maini de stri, reele Petri i grafuri de evenimente, lanuri
Markov, reele de cozi de ateptare, diagrame ale fluxurilor de date, etc.
51
Se mai numesc reele Petri interpretate logice sau reele Petri interpretate binare..
52
Instalaia automatizat.
53
Pentru motoarele de putere pornite dup algoritmul stea-triunghi exist mai
multe stri.
86
aciunile care o interpreteaz i sunt prezentate n dreptul poziiei sale. Pentru
instalaia din Fig. 5.2 prezentat n momentul iniial exist o singur stare activ,
poziia P1 i se execut urmtoarele aciuni: automatul i motorul nu sunt
alimentate. Trecerea de la o stare activ la alt stare activ a SED se face prin
intermediul unor arce orientate ponderate si a unor tranziii reprezentate sub
forma unor dreptunghiuri nnegrite
54
. In Fig. 5.2 exist trei tranziii: T1, T2 i T3.
Tranziiile se declaneaz
55
la apariia unor evenimente externe, dac exist
resursele necesare, adic sunt validate. Evenimentele ataate tranziiilor T1, T2 i
T3 sunt acionarea n impuls
56
a butoanelor: b de alimentare, p de pornire i o de
oprire. Dup declanare se consum resurse din poziiile precedente i se creeaz
resurse n poziiile posterioare. Numrul resurselor consumate i create este dat de
ponderea arcelor.

Fig. 5.2 O reea Petri interpretat
57
care modeleaz sistemul de conducere
al unui motor electric.

De exemplu, pentru situaia din Fig. 5.2 dac apare evenimentul acionrii
butonului de alimentare, adic b = 1, tranziia T1 la care acest eveniment o
interpreteaz se declaneaz i se consum dou mrci din poziia P1 si se creeaz

54
Un exemplu clasic de reprezentare a tranziiilor este prezentat n Fig. 5.6. In alte
figuri tranziiile sunt reprezentate prin dreptunghiuri foarte subiri, mai degrab linii
ngroate, n maniera folosit de grafcet.
55
Fire (eng).
56
Butoanele nu au memorie mecanic.
57
Reeaua este nesigur pentru c n P1 sunt mai multe mrci.
T2<-- p
T3<--
o
T1<-- b
Motorul
pornit
P1
P2
P3
Alimentareaautomatuluioprita
Alimentareamotoruluioprita
Motorulalimentatsioprit
2
1
1
1 1
1
87
o marc n poziia P2. Se obine reeaua Petri din Fig. 5.3. Dac n aceiai situaie
se apas butonul de pornire p sau butonul de oprire o tranziiile la care sunt ataate
aceste evenimente nu se declaneaz pentru c nu exist resursele necesare.
O tranziie declanabil la apariia evenimentului asociat se numete
validat. In Fig. 5.2 este validat T1 iar n Fig. 5.3 este validat T2. In acest din
urm caz dac se apas butonul de pornire p se declaneaz T2 i devine activ P3.
Motorul este pornit. Acum n P3 se gsete o marc i T3 este validat. La
apsarea butonului de oprire o se declaneaz T3 i se ajunge din nou n situaia
din Fig. 5.3 cu P2 activ i motorul oprit. Se observ c la apsarea butoanelor de
pornire i de oprire poziiile P2 i P3 devin pe rnd active i se formeaz un ciclu
repetitiv. Poziia P1 nu mai poate devenii nici odat activ, adic alimentarea
automatului i a motorului nu poate fi deconectat. Aceast situaie descoperit n
urma analizei evoluiei sistemului cu evenimente discrete SED descris de reeaua
Petri din Fig. 5.3 este inacceptabil i trebuie remediat.

Fig. 5.3 Reeaua Petri interpretat din Fig. 5.2 dup acionarea butonului de
alimentare. Poziia P2 este activ i se execut aciunea: motorul alimentat i
oprit.
Un fenomen interesant apare atunci cnd se apas simultan pe butoanele
de pornire i oprire iar poziia P2 sau P3 este activ. Sistemul va bascula. Dac
T2<-- p
T3<--
o
T1<-- b
Motorul
pornit
P1
P2
P3
Alimentareaautomatuluioprita
Alimentareamotoruluioprita
Motorulalimentatsioprit
2
1
1
1 1
1
88
motorul este oprit va porni i dac este pornit se va opri. Acest fenomen de
basculare este n general inacceptabil i se nltur. Pentru SED complexe
modelarea cu ajutorul reelelor Petri este foarte util deoarece permite
descoperirea i nlturarea diferitor defeciuni sau fenomene nedorite.
Reeaua Petri RP sub form grafic este suficient n cazurile simple.
Pentru SED complexe se face analiza cu ajutorul calculatorului i aceasta implic
existena unui model matematic format din urmtorul 5-uplu
58

(5.1)

(5.2)

n care N desemneaz structura reelei,
M
0
: vectorul marcaj iniial al reelei.
P: mulimea poziiilor,
T: mulimea tranziiilor,
Pre: matricea de inciden precedent (napoi) a tranziiilor,
Post: matricea de inciden posterioar (nainte) a tranziiilor,
Pentru reeaua Petri din Fig. 5.2 se obine:
(5.3)
(5.4)
Matricele Pre i Post depind de structura N a reelei. Matricea Pre se
construiete cu ajutorul tabelului urmtor n care se trec valorile arcelor care leag
fiecare tranziie cu poziia precedent corespunztoare. De exemplu, nainte de
tranziia T1 se gsete poziia P1 de care este legat cu un arc orientat cu valoarea
2.

Deci:

(5.5)

58
Cvintuplu.
0 0
; , Pr ; , ) , ( M Post e T P M N RP =
{ } 3 , 2 , 1 T T T T =
P/t T1 T2 T3
P1 2 0 0
P2 0 1 0
P3 0 0 1

(
(
(
=
1 0 0
0 1 0
0 0 2
) , ( Pr t p e
) , Pr ; , ( Post e T P N =
{ 1, 2, 3} P P P P =
89
In mod asemntor rezult matricea Post considernd valorile arcelor care
leag fiecare tranziie cu o poziie posterioar.

(5.6)

Vectorul marcajelor iniiale M
0
este:

(5.7)

Reeaua Petri RP(N,M
0
) poate fi caracterizat cu ajutorul urmtoarei
matrici de inciden C(p,t):
(5.8)
Dac se cunoate matricea de inciden C(p,t) atunci matricele de
inciden napoi Pre(p,t) i nainte Post(p,t) pot fi calculate cu ajutorul
urmtoarelor relaii:

(5.9)
(5.10)

Pentru reeaua Petri interpretat din Fig. 5.2 matricea de inciden C
rezult din (5.8), (5.5) i (5.6)

(5.11)
Matricea de inciden C depinde de structura N a reelei Petri RP(N,M
0
).
5.2. Definirea sistemelor discrete logice.
Sistemele discrete logice sunt sisteme cu evenimente discrete care pot fi
modelate cu ajutorul unor reele Petri interpretate i sigure.
Interpretarea reelei Petri a fost explicat pe larg n paragraful precedent.
Condiia de interpretare impune ca pe lng variabilele de stare ale sistemului,
exprimate prin vectorul su de marcaj M, s existe i variabile logice de intrare i
ieire (Fig. 5.1). Odat cu intrrile care interpreteaz tranziiile se introduce i
(
(
(
=
0 1 0
1 0 1
0 0 0
) , ( t p Post
(
(
(
=
0
0
2
) (
0
p M
) , ( Pr ) , ( ) , ( : , t p e t p Post t p C T t P p =
[ ] ) , ( , 0 max ) , ( t p C t p Post =
[ ] ) , ( , 0 max ) , ( Pr t p C t p e =
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
= =
1 1 0
1 1 1
0 0 2
1 0 0
0 1 0
0 0 2
0 1 0
1 0 1
0 0 0
) , ( Pr ) , ( ) , ( t p e t p Post t p C
90
variabila independent timp. Deoarece o intrare, sub forma unui eveniment,
influeneaz comportarea sistemului numai dac tranziia pe care o interpreteaz
este validat, se observ c timpul intervine numai prin valoarea sa relativ t
parcurs de la activarea poziiei conectat la tranziie. Comportarea dinamic a
sistemelor discrete logice este determinat de producerea (apariia) unor
evenimente
59
la momente discrete asincrone de timp i nu este antrenat de timp
60

ca n cazul sistemelor continue sau discrete cu eantionare.
O reea Petri este sigur dac n toate situaiile de funcionare a sistemului
cu evenimente pe care l modeleaz poziiile au un numr de mrci mai mic sau
egal cu unu. Asupra siguranei reelelor Petri se va reveni n paragrafele urmtoare
n legtur cu proprietatea de mrginire a sistemelor cu evenimente discrete.
Proprietatea de siguran este asemntoare cu stabilitatea sistemelor continue sau
discrete cu eantionare. Ea impune de asemenea ca variabilele de stare ale
sistemului s fie de tip logic, la fel cu intrrile i ieirile sistemului, i n felul
acesta sistemul s poat fi implementat cu ajutorul unor dispozitive specifice, cum
ar fi contactele i releele sau automatele programabile logice.
5.3. Tipuri de reele Petri.
Reelele Petri sunt de tipuri variate i i gsesc aplicaii n diferite
domenii ale tiinei i ingineriei. Prezentm pe scurt n continuare tipurile de reele
Petri folosite n aceast lucrare
61
.
5.3.1. Reele Petri autonome
62
.
Acestea sunt reelele Petri clasice numite adeseori simplu reele Petri i
sunt definite de (5.1) i (5.2). Poziiile i tranziiile acestor reele nu sunt
interpretate, deci nu exist intrri i ieiri. Sistemul cu evenimente discrete
modelat de o reea Petri autonom este caracterizat numai de variabilele sale de
stare exprimate prin vectorul de marcaj M. Tranziiile aceste reele se declaneaz
secvenial i instantaneu de fiecare dat cnd sunt validate. Nu exist dou tranziii
declanate simultan (sau n paralel). Mrcile pot rmne n poziii orice durat de
timp. Acest tip de reea este utilizat numai pentru studiul proprietilor structurale,
care nu depind de timp, ale sistemelor cu evenimente discrete i ale sistemelor
discrete logice. Trecerea de la un marcaj la altul se face pas cu pas, declannd
secvenial tranziiile.
5.3.2. Reele Petri interpretate.
Aceste reele au fost prezentate n paragraful 5.1. Tranziiile i poziiile
sunt interpretate prin ataarea unor evenimente i aciuni care reprezint semnalele
logice de intrare i ieire ale sistemului. Ori de cte ori o poziie este activ
aciunile ataate ei se execut. Evenimentul logic ataat tranziiei o interpreteaz n
sensul c tranziia se declaneaz numai dac evenimentul a aprut, adic ia

59
Sistemele discrete logice sunt de tip event driven.
60
Sistemele continue sau discrete cu eantionare sunt de tip time driven.
61
Alte tipuri de reele Petri sunt reelele Petri stochastice, reelele Petri colorate i
altele.
62
Se mai numete reea Petri netemporizat sau reea Petri poziii tranziii.
91
valoarea logic 1. Evenimentul care interpreteaz tranziia poate fi o funcie logic
de alte evenimente externe sistemului sau poate fi un eveniment particular, numit
evenimentul prezent ntotdeauna i notat cu e. Reelele Petri interpretate sigure
modeleaz un tip particular de sisteme cu evenimente discrete numite sisteme
discrete logice.
5.3.3. Reele Petri temporizate.
Temporizarea unei tranziii se face prin interpretarea ei cu un eveniment
special care apare dup un interval determinat de timp de la validarea ei. O reea
Petri temporizat are toate tranziiile temporizate. Dac temporizarea tuturor
tranziiilor se face cu un interval de timp de durat zero se obine o reea Petri
autonom. n Fig. 5.6 este prezentat un exemplu de reea Petri temporizat.
5.4. Analiza structural a sistemelor cu evenimente discrete.
Un rol foarte important n comportarea unui sistem cu evenimente discrete
l au proprietile lui structurale puse n eviden de reeaua Petri care l
modeleaz. Aceste proprieti depind de N din (5.2).
5.4.1. Structuri tip folosite la modelarea cu reele Petri
Cele mai importante structuri care apar ntr-o reea Petri sunt: secvena
(Fig. 5.10a), alegerea (Fig. 5.11 a), saltul (Fig. 5.10 b), repetarea (Fig. 5.10 c),
convergena (Fig. 5.12a), paralelismul (Fig. 5.13 a) i sincronizarea (Fig. 5.14 a).
Secvena (Fig. 5.10a) reprezint o succesiune liniar de poziii care sunt
activate una dup alta prin declanarea tranziiilor.
Alegerea (Fig. 5.11 a) permite trecerea de la o poziie activ n amonte la
una dintre alte poziii active situate n aval. Existena unei structuri tip alegere
implic ntotdeauna un conflict structural sau efectiv, studiat n 5.4.7, care poate fi
eliminat prin interblocare 5.4.8
Saltul (Fig. 5.10 b)are loc ntr-o secven liniar atunci cnd se dorete
evitarea activrii unei poziii. Saltul implic i o alegere, astfel nct trebuiesc
rezolvate toate problemele legate de conflictul tranziiilor care apare la aceast
structur.
Repetarea (Fig. 5.10 c) este i ea o alegere particular care permite
reactivarea unei poziii dintr-o secven. Aceast structur conduce la o reea Petri
impur (degenerat) i trebuie transformat sau evitat aa cum se arat n 5.4.3.
Convergena (Fig. 5.12 a) este structura dual alegerii i este folosit
atunci cnd se dorete ca dou sau mai multe aciuni s se termine n aceiai
manier.
Paralelismul structural
63
(Fig. 5.13 a), contrar alegerii care stabilete o
singur aciune care se poate realiza, permite mai multor activiti independente s
se deruleze n paralel.
Sincronizarea (Fig. 5.14 a) permite ateptarea sfritului mai multor
aciuni care se realizeaz n paralel pentru continuarea lor printr-o aceiai alt
aciune

63
Exist la reeaua Petri i un paralelism tip conveier studiat n 5.7. Grafcetul, o
reea Petri Particular, permite un paralelism realizat cu ajutorul structurii tip alegere 5.9.6.
92
5.4.2. Reele Petri ordinare.
O reea Petri se numete ordinar dac ponderea tuturor arcelor sale este
egal cu unu. Matricele Pre i Post au toate elementele egale cu 1. Un exemplu se
prezint n Fig. 5.5. Se observ c ponderea unitar a arcelor nu mai este
specificat.
5.4.3. Reele Petri pure.
Reeaua Petri este pur sau nedegenerat dac nu are bucle elementare
formate dintr-o singur poziie i o singur tranziie. In acest caz se asigur
independena ntre consumarea i producerea mrcilor (resurselor) n momentul
declanrii tranziiilor. Bucla din Fig. 5.5 este format din poziia P1 i tranziia
T4. Condiia de puritate este:
(5.12)
Buclele elementare care impurific reeaua sunt, n general, inutile pentru
modelarea sistemelor discrete logice. Multe dintre rezultatele teoretice obinute n
cadrul analizei reelelor Petri sunt valabile numai pentru reelele pure. Din aceast
cauz este recomandabil ca buclele elementare s fie eliminate sau transformate.
Se observ c o bucl elementar introduce i un conflict structural 5.4.7.
Eliminarea acestuia se poate face prin interblocare, ca n paragraful 5.4.8, iar bucla
elementar devine de prisos putnd fi nlturat. Transformarea buclei elementare
se realizeaz introducnd suplimentar n bucl o poziie si o tranziie fictive. In
felul acesta reeaua Petri nu mai este degenerat.
5.4.4. Poziia surs sau receptor.
O poziie fr nici o tranziie de intrare se numete poziie surs, de
exemplu P
1
n Fig. 5.2. Poziia fr nici o tranziie de ieire este o poziie receptor.
5.4.5. Tranziia validat
64
.
Condiia de validare a unei tranziii t
1
, care asigur existena resurselor ce
urmeaz s fie consumate la declanarea tranziiei, se exprim astfel:
(5.13)
Cu alte cuvinte, numrul mrcilor existente n poziiile precedente
tranziiei este suficient pentru a fi consumate la declanarea sa.
De exemplu, pentru reeaua Petri din Fig. 5.2

(5.14)

i deci tranziia T
1
este validat pentru marcajul iniial M
0
.

64
Enabled (eng.)
0 ) , ( ). , ( Pr : , = t p Post t p e t p
) , ( Pr ) ( : ,
1 1
t p e p M P p T t
(
(
(
(
(
(

0
0
2
0
0
2
) , ( Pr ) (
1 0
T p e p M
93
5.4.6. Tranziia declanat
65
.
O tranziie este declanat dac este validat i evenimentul care o
interpreteaz a aprut (are valoarea logic unu). Prin declanare se ndeprteaz un
numr de mrci din fiecare poziie de intrare i se adaug un numr de mrci n
fiecare poziie de ieire. Numrul mrcilor ndeprtate, respectiv adugate, este
determinat de ponderea arcelor de intrare, respectiv ieire, din tranziie.
5.4.7. Conflictul structural i conflictul efectiv al tranziiilor.
Dou tranziii sunt n conflict structural dac au cel puin o poziie n
comun la intrare. Aceleai tranziii sunt n plus i n conflict n conflict efectiv
pentru un marcaj M dac amndou sunt declanabile i resursele sunt insuficiente.
Tranziiile T2 i T4 din Fig. 5.5 sunt n conflict structural i efectiv. Condiia de
conflict structural a tranziiilor oarecare t
1
i t
2
este:
(5.15)
Tranziiile T
2
i T
4
din Fig. 5.5 sunt n conflict structural deoarece:

(5.16)
Aceleai dou tranziii t
1
i t
2
sunt n plus i n conflict efectiv pentru un
marcaj M(p) dac amndou sunt declanabile i resursele sunt insuficiente:
(5.17)
Dac poziia P
2
este activ fiecare dintre tranziiile T
2
i T
4
este validat i
deci declanabil. Condiia (5.17) este verificat pentru poziia B:
(5.18)
i deci tranziiile T
2
i T
4
sunt n conflict efectiv. Aceasta nseamn c
dac motorul este oprit n P
2
i se apas simultan butoanele de pornire p i oprire
o, amndou tranziiile T
2
i T
4
sunt declanate ducnd la dou situaii complet
diferite i incompatibile: n P
3
motorul este pornit iar n P
2
motorul este oprit.
Deoarece regulile de funcionare ale reelei Petri interpretate impun ca la un
anumit moment de timp s poat fi declanat numai o singur tranziie, rezult c
n cazul studiat se va declana T
2
sau T
4
n funcie de factori aleatori care fac ca
unul dintre evenimentele care le interpreteaz s apar cu o fraciune de secund
mai devreme.
Distincia dintre conflictele structurale i efective are sens numai pentru
reelele Petri interpretate sau temporizate. n cazul unei reele Petri autonome
existena unui conflict structural conduce la o comportare nedeterminist a
sistemului pe care l modeleaz.

65
Fired (eng).
0 ) , ( Pr ). , ( Pr :
2 1
t p e t p e p
1 ) , ( Pr ). , ( Pr :
4 2 2 2 2
= T P e T P e P
2 ) , ( Pr ) , ( Pr ) (
4 2 2 2 2
= + < T P e T P e P M
) , ( Pr ) , ( Pr ) (
2 1
t p e t p e p M + <
94
5.4.8. Interblocarea prin interpretare.
Eliminarea conflictului efectiv ntre dou tranziii se poate face
condiionnd astfel evenimentele care le interpreteaz nct s nu poat aprea
simultan. Aceast aciune se numete interblocare. Pentru reeaua din Fig. 5.5 s-a
impus condiia ca tranziia T
2
s fie interpretat de un eveniment care apare, sau ia
valoarea logic unu, numai atunci cnd se apas pe butonul de pornire p i nu se
apas butonul de oprire o.
(5.19)
Prin interblocare se pot nltura i buclele care fac reeaua degenerat
(impur). De exemplu, interpretarea tranziiei T
2
din (5.19) face inutila prezena
buclei care ncepe i se termin n P
2
.
5.5. Analiza comportamental a sistemelor cu evenimente
discrete.
5.5.1. Ecuaia de stare.
Declanarea diferitor tranziii
66
a reelei Petri interpretate face ca starea
sistemului cu evenimente discrete SED pe care l modeleaz, descris de marcajul
su M(p), s se modifice. De exemplu, n Fig. 5.2 starea este dat de M
0
definit de
(5.7). Declanarea tranziiei T
1
conduce la starea din Fig. 5.4 cu marcajul M
1
din
(5.20). Asemntor declanarea lui T
2
provoac apariia marcajului M
2
cu valorile
date de (5.20). Se poate spune c o secven de declanri de tranziii s definit de
(5.21) conduce sistemul cu evenimente discrete din starea M
0
n starea M.

(5.20)

Pentru secvena s (5.21) se definete vectorul caracteristic s
*

corespunztor (5.22) definit ca vectorul
67
cu indici n t, definit de (5.22), i
componente care reprezint numrul de apariii a fiecrei tranziii n secvena s.
(5.21)

t s
*
(t)
T
1
1
T
2
2
T
3
1

66
Reamintim c tranziia se declaneaz dac este validat i evenimentul care o
interpreteaz a aprut.
67
Acesta mai este numit vectorul de numrare a execuiilor.
_
2
.o p T
(
(
(
=
(
(
(
=
1
0
0
) ( ,
0
1
0
) (
2 2 1 1
p M T p M T
2 3 2 1
T T T T s =
95

(5.22)

Legtura dintre dou marcaje a unei reele Petri interpretate pure este dat
de ecuaia fundamental de stare:

(5.23)
n care C este matricea de inciden definit de (5.8).
Aceast ecuaie permite calculul strii unui sistem cu evenimente discrete
(marcajul M) dac se cunoate starea iniial M
0
a sistemului, funcia de tranziie a
strilor (matricea de inciden C) i intrarea sub forma unei secvene de tranziii
declanabile s determinat de vectorul caracteristic s
*
. Folosind ecuaia
fundamental sistemele cu evenimente discrete pot fi analizate cu ajutorul
metodelor algebrei liniare, n mod asemntor cu analiza sistemelor continue.
Pentru exemplul considerat pn acum referitor la reeaua din Fig. 5.2 cu
matricea de inciden (5.11) i secvena (5.21) rezult noua stare:

(5.24)

Trebuie subliniat c ecuaia fundamental (5.23) se refer numai la reelele
Petri interpretate pure i este valabil numai pentru secvene de tranziii
declanabile, adic de tranziii care ndeplinesc, fiecare separat, condiia de
validare (5.8). Matricea de inciden C depinde numai de structura N a reelei
definit de (5.2).
5.5.2. Graful marcajelor accesibile.
Graful marcajelor accesibile al unei reele Petri RP=(N,M
0
) este graful
care are drept vrfuri mulimea marcajelor M
i
care se obin plecnd din M
0
i drept
arce tranziiile corespunztoare.
5.6. Performanele sistemelor cu evenimente discrete.
Performanele SED sunt determinate de anumite valori pe care o iau
mrimile de ieire. Aceste mrimi sunt la rndul lor sunt determinate de starea
SED, adic de marcajul su M.
(
(
(
=
(
(
(
=
1
2
1
3
2
1
*
s
s
s
s
*
0
.s C M M + =
(
(
(
=
(
(
(
+
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
= + =
1
0
0
1
0
2
0
0
2
1
2
1
1 1 0
1 1 1
0 0 2
0
0
2
.
*
0
s C M M
96
Fig. 5.4 Graful marcajelor accesibile M pentru reeaua Petri din Fig. 5.5
5.6.1. Reversibilitatea
68

Un interes deosebit, din punct de vedere practic, l prezint secvenele de
intrare s pentru care starea final a sistemului cu evenimente discrete este egal cu
starea sa iniial, adic:
(5.25)
Din relaiile (5.23) i (5.25) rezult condiia de reversibilitate staionar a
unei secvene s
*

(5.26)
Tranziiile care formeaz secvena care ndeplinete condiia (5.26)
formeaz o component reversibil staionar a reelei Petri interpretate. Dac
aceast component cuprinde toate tranziiile reelei Petri staionare atunci reeaua
se numete reversibil staionar. Sistemele cu evenimente discrete automate
trebuie s fie caracterizate de reele Petri reversibile staionar. In felul acesta se
asigur repetabilitatea anumitor activiti.

68
Reversibility (eng.)
0
M M =
0 .
*
= s C
T1
T2 T3
M0' = [1 0 0]
T4
M1' = [0 1 0]
M2' = [0 0 1]
97

Dac se aplic relaia (5.26) la reeaua din Fig. 5.2 se obine:

( 5.27)

Soluia acestui sistem de ecuaii va fi s
1
=0 i s
2
=s
3
. Deci un vector
caracteristic care satisface condiia (5.26) este:

(5.28)

Componenta reversibil a reelei va fi compus din tranziiile T
2
i T
3
dup
cum rezult i din Fig. 5.2.
5.6.2. Mrginirea i sigurana.
O reea Petri este mrginit
69
dac numrul de mrci din fiecare poziie are
o valoare mrginit pentru toate situaiile de funcionare. Vectorul caracteristic s*
al secvenei de intrare s definit de (5.22) este un model matematic care
condenseaz i reduce informaia referitoare la intrarea sistemului cu evenimente
discrete. Un pas mai departe n aceast direcie const n efectuarea produsului
scalar ntre vectorul marcaj i un vector f care pondereaz numrul de mrci din
fiecare poziie a reelei. Ecuaia fundamental (5.23) va deveni atunci:

69
Bounded (eng.)
0 .
1 1 0
1 1 1
0 0 2
3
2
1
*
=
(
(
(
(
(
(
=
s
s
s
Cs
(
(
(
=
1
1
0
*
s
98

Fig. 5.5 O reea Petri interpretat ordinar, sigur, degenerat, neviabil, cu
conflict structural i efectiv ntre T
2
i T
4
.

(5.29)

n care f
T
este transpusul vectorului f.
Se demonstreaz c reeaua este mrginit dac exist un vector f pozitiv
astfel nct s fie ndeplinit condiia:

(5.30)
Dac se aplic aceast relaie la reeaua din Fig. 5.2 se obine:

(5.31)

Soluia acestui sistem de ecuaii liniare este:

(5.32)
*
0
. . . . s C f M f M f
T T T
+ =
0 , 0 > C f f
T
[ ]
[ ] 0 ) ( ) ( ) 2 (
1 1 0
1 1 1
0 0 2
= + +
=
(
(
(
=
C B C B B A
C B A
T
f f f f f f
f f f C f
C B A
f f f = = 2
T2<-- p T3 <-- o
T1 <-- b
Motorul pornit
P1
P2
P3
Sistemul nealimentat
Motorul oprit T4<-- o.p
99

Deci exist un vector f pozitiv i reeaua este mrginit.
Reeaua Petri este denumit sigur
70
sau binar sau logic pentru un
anumit marcaj M
0
dac toate poziiile au un numr de mrci egal sau mai mic
dect unu pentru toate situaiile de funcionare aprute plecnd de la acest marcaj
iniial. In Fig. 5.5 se prezint o reea Petri interpretat sigur. Deoarece poziiile
pot avea maximum o marc, arcele orientate nu mai sunt evaluate, aa cum se
ntmpl n Fig. 5.5. Reeaua Petri este n acest caz ordinar. Reelele Petri sigure
modeleaz numai operaiile din sistem nu i distribuirea resurselor.
Performana de mrginire este asemntoare cu performana de stabilitate
a sistemelor continue. n ambele cazuri ieirea sistemului trebuie s fie finit.
5.6.3. Viabilitatea.
O reea Petri RP=(N,M
0
) este viabil
71
dac pentru orice marcaj M realizat
pornind din M
0
se poate declana n continuare orice tranziie a reelei N, eventual
dup declanarea unui numr finit de alte tranziii. Dac se ajunge la un marcaj
pentru care nici o tranziie a reelei nu mai poate fi executat, acesta se numete
blocaj
72
.
Performanele de reversibilitate, mrginire i viabilitate joac un rol
important n studiul reelelor Petri. Aceste performane nu depind una de alta.

70
Safe (eng.)
71
Live (eng.)
72
Deadlock (eng.)
100

Fig. 5.6 Modelul automatului unei staii de betoane sub forma unei reele
Petri temporizate i sigure.
5.7. Sisteme cu evenimente discrete i evoluie paralel.
Un exemplu de sistem discret logic va permite explicarea conceptului de
paralelism.
Automatul care conduce o staie de betoane este modelat cu ajutorul unei
reele Petri temporizate sigure n Fig. 5.6. El trebuie s asigure cntrirea apei,
cimentului, agregatelor i s comande amestecul lor.
Fiecare poziie i tranziie a reelei Petri are un nume i este interpretat.
Toate tranziiile au ataate evenimente
73
sub forma unor temporizri. De exemplu,
evenimentul tranziiei T1, specificat n dreptul ei, apare dup = 0,2 minute de la
validarea
74
sa. Reelele Petri de acest tip se numesc temporizate. Poziiile P1 i P9
sunt active n momentul iniial i atunci cnd cntarele i malaxorul sunt goale. S
vedem dac automatul are performana de reversibilitate, adic revine n starea
iniial dup o secven finit de operaiuni. n situaia din Fig. 5.6 este validat
numai tranziia T1 care se declaneaz atunci cnd apare evenimentul de
temporizare care o interpreteaz, adic dup 0,2 minute. Dup declanarea sa

73
Sunt interpretate ntr-un mod specific.
74
O tranziie este validat dac toate poziiile precedente sunt active.
P1
P2 P3 P4
P6 P7 P8
P10
P9
P5
P11
T1
0,2
T4
0,1
T5
0,3
T6
1
T8
0
T9
2
T3
0,2
T7
0,6
T2
0,2
Initializare cantarire
Initializare amestec
Amestec Semnalizare
Apa Ciment
Agregat1
Agregat2
Asteptare Asteptare Asteptare
101
poziia P1 devine inactiv iar poziiile P2, P3, P4 sunt active i se execut aciunile
care le interpreteaz, adic se umplu recipientele de ap, ciment i agregat1.
Cntrirea se face prin temporizare, adic, de exemplu, cantitatea dorit de ap se
obine dup o umplere a rezervorului de 0,1 minute. Asemntor, pentru un debit
constant de umplere, cantitatea dorit de ciment se obine dup 0,3 minute.
n cazul poziiei P4 avem un conflict structural deoarece atunci cnd este
activ sunt validate tranziiile T6 i T3. Conflictul nu este efectiv ns deoarece
evenimentele care interpreteaz tranziiile nu apar simultan, avnd temporizri
diferite de 1 i 0,2 minute. Deci, dup activarea simultan a poziiilor P2,P3 i P4
devin active pe rnd P6, P5, P7 i P8. n P5 se cntrete agregatul cu numrul 2
iar n restul poziiilor se ateapt terminarea cntririi tuturor componentelor.
Cntrirea agregatelor se face prin acumulare n acelai recipient.
Se observ c operaiile de cntrire a apei, cimentului i agregatelor se
execut n paralel, adic n acelai timp
75
. Acest tip de execuie simultan se
numete paralelism general.
La terminarea cntririi componentelor se valideaz tranziia T8, deoarece
P6, P7, P8 i P9 sunt active i se declaneaz imediat deoarece este interpretat cu
o temporizare zero. Poziiile P10 i P11 devin active. Aciunile care le
interpreteaz specific nceperea amestecului componentelor betonului i
semnalizarea terminrii cntririi. Tranziiile T9 i T2 sunt validate de se vor
declana la intervale de timp diferite, respectiv 2 i 0,2 minute. Deci mai nti se
declaneaz P1 care iniializeaz cntrirea pentru arja a doua de betoane.
Apa, cimentul i agregatele arjei a doua se transport n recipientele
respective i se cntresc prin temporizare n timp ce componentele primei arje se
amestec. Deci cntrire pentru arja a doua i amestecul pentru prima arj se
execut n acelai timp, n paralel. Aceast execuie simultan se numete
paralelism conveier
76
.
A doua cntrire se termin i amestecul primei arje nu este nc terminat.
Se ateapt n poziiile P6, P7 i P8 ca s se iniializeze un nou amestec n poziia
P9. Cnd aceasta se ntmpl se reiau operaiile simultane de cntrire i amestec.

75
Cntrirea agregatelor se face n paralel cu a apei i cimentului, dar cele dou
tipuri de agregate se cntresc secvenial prin acumulare.
76
Conveyer (eng.)
a)
10
20 30 40
50
_
.d i
p
1 o
I1 R+
R-
(1)
(2)
(3)
60
(4)
1 o
(6) { } s t o 3 . 2 =
(5)
d i .
_
R=0
I2
Oprit
102

Fig. 5.7 Modelul unui sistem discret logic, format din instalaiile I1, I2 i robinetul
R, prezentat sub forma unei reele Petri interpretate, sigure, viabile i fr
conflicte a) i sub forma unui grafcet b).
103

Marcajul iniial format din poziiile P1 i P9 active nu se mai obine
niciodat. Reeaua Petri din Fig. 5.6 nu este reversibil. Pentru evitarea acestui
fenomen la terminarea cntririi numrului dorit de arje se modific evenimentul
care interpreteaz tranziia T1 astfel nct aceasta s nu se mai declaneze automat,
cu o temporizare de 0,1 minute, dup activarea poziiei P1.
Fig. 5.8 Semnalul logic s de intrare n sistem i evenimentele tip nivel E i tip
impuls E, E ataate.
5.8. Maina de stare.
Maina de stare
77
este un sistem cu evenimente discrete care poate fi
modelat printr-o reea Petri la care fiecare tranziie este legat la exact o poziie de
intrare i o poziie de ieire prin arce cu ponderea 1.

(5.33)

Fig. 5.9 Variabila t/X20/2s de temporizare fa de activarea etapei 20
Dac maina de stare este sigur, atunci marcajul iniial M
0
conine o
singur marc. Aceasta se va deplasa n cadrul evoluiei sistemului din poziie n

77
State machine (eng.)

= =
P p P p
t p Post t p e T t 1 ) , ( 1 ) , ( Pr
1
s
0 t
1
0 t
1
0 t
1
0 t
E
E
E
1
X20
0 t
1
0 t
t/X20/2s
2s
104
poziie indicnd starea activ curenta. O main de stare interpretat i sigur mai
poart numele de automat finit. In acest caz graful marcajelor accesibile este
izomorf cu graful reelei obinut prin tergerea tranziiilor. Reciproc, dac graful
marcajelor accesibile ale unei reele Petri oarecare este finit i se poate asocia o
main de stare. Deoarece maina de stare poate fi implementat relativ uor
rezult c orice reea Petri cu graful marcajelor accesibile finit poate fi
implementat.
Fig. 5.10 Structurile tip secven a), salt b) i repetare c) la reeaua Petri i
grafcet.
Condiia de viabilitate a mainii de stare este dat de teorema lui
Commoner: Condiia necesar i suficient pentru ca reeaua Petri s fie viabil
este ca graful obinut din reea prin tergerea tranziiilor s fie tare conex i
marcajul iniial s conin cel puin o marc.
Condiia de siguran pentru o main de stare impune ca marcajul iniial
M
0
s aib cel mult o marc.
O main de stare viabil este i sigur dac i numai dac marcajul iniial
M
0
are o singur marc.
b) a)
20
10
20
30
10
30
10
20
30
R1
R2
10
20
30
R3
R2
10
20
30
10
20
30
c)
R1
R2 R3 R3
R1 R1
R2 R3
R
e
t
e
a

P
e
t
r
i
G
r
a
f
c
e
t
R1
R2
R1
R2
105

5.9. Grafcetul.
5.9.1. Trecerea de la reeaua Petri la grafcet.
Reelele Petri interpretate, sigure, viabile i fr conflicte efective sunt
numite conforme i coincid cu o clas de grafceturi frecvent utilizate n practic.
Cuvntul grafcet
78
provine din iniialele GRAF de Comand Etape - Tranziii
GRAFCET
79
.
Grafcetul este un model folosit foarte mult pentru sistemele discrete
logice, a fost standardizat internaional
80
i a devenit unul din instrumentele de
baz pentru programarea automatelor programabile logice. Trecerea de la o reea
Petri conform la un grafcet se face imediat, dup cum se vede n Fig. 5.7,
deosebirile constnd numai n formalismul grafic
81
.

Fig. 5.11 Structura tip alegere la reeaua Petri a) i grafcet b).
Exemplul din Fig. 5.7 se refer la modelul unui sistem discret logic format
din dou instalaii I1, I2 i un robinet R. La acionarea butonului de pornire p
ambele instalaii pornesc simultan n paralel Dup aceasta se nchide sau se
deschide, mai mult sau mai puin, cu ajutorul unui servomotor reversibil, robinetul
R. Pentru aceasta se acioneaz butonul de nchidere i sau butonul de deschidere d.
Oprirea nchiderii sau deschiderii robinetului se face cu butonul o1. Oprirea
tuturor instalaiilor se face cu butonul o2 i sistemul ajunge n starea iniial
modelat de poziia 10 la reeaua Petri sau etapa
82
10 la grafcet. Se observ c
poziiile sunt reprezentate prin cercuri iar etapele grafcet prin ptrate.

78
Prin proveniena sa grafcet este un substantiv romnesc, dei coincide cu
cuvntul francez. Din aceast cauz, la fel ca n limba francez, el se pronun i se
folosete dup regulile limbii romne.
79
Grafcet Graphe de Commande Etape Transition (fr.).
SFC Sequential Function Chart (eng.).
80
IEC 848 (Function Chart for Control System FCCS), 1987.
81
Trecere invers, de la grafcet la o reea Petri, nu este direct deoarece grafcetul
posed faciliti suplimentare de modelare, cum ar fi macro-etapa, care nu se regsesc la
reeaua Petri.
82
Step (eng.)
10
20 30 20 30
10
R1 R1 R2 R2
a) b)
106
Tranziia (1) realizeaz o distribuie I iar tranziia (6) realizeaz o
jonciune I. Din etapa 30 urmeaz o distribuie SAU iar etapa 60 realizeaz o
jonciune SAU. Se observ n Fig. 5.7 modul diferit n care reeaua Petri i
grafcetul prezint distribuiile i jonciunile tip SI i SAU.
Tranziiile (2) i (3) sunt n conflict structural pentru reeaua Petri.
Conflictul nu este ns efectiv deoarece s-a realizat o interblocare ntre acionarea
butoanelor i i d. Noiune de conflict structural i efectiv nu exist la grafcet. Dac
n-ar fi existat interblocarea, etapele 40 i 50 ar fi putut fi activate simultan.
5.9.2. Etape, tranziii i legturi orientate.
Etapa din grafcet corespunde poziiei (locaiei) din reeaua Petri i
modeleaz o situaie n care comportamentul sistemului modelat, sau numai a unei
pri ale sale, rmne neschimbat n raport cu intrrile i ieirile sale.
Etapa iniial, activ la momentul de timp iniial, este specificat la grafcet
printr-un ptrat dublu. Pentru grafcetul din Fig. 5.7 b) etapa iniial are numrul 10
iar etapele active la momentul de timp curent sunt specificate prin plasarea unei
mrci n ptratele corespunztoare cu numrul 20 i 40. Aceasta nseamn c
grafcetul din figur prezint situaia sistemului discret logic n care funcioneaz
instalaiile I1, I2 i robinetul R se deschide. La reeaua Petri nu se specific starea
iniial iar pentru cazul din Fig. 5.7 a) sistemul modelat se gsete n starea de la
momentul de timp curent specificat prin plasarea unei mrci n poziia
corespunztore cu numrul 10.
Fig. 5.12 Structura tip convergen la reeaua Petri a) i grafcet b).
Aciunile care interpreteaz etapele grafcetului sunt trecut n dreptunghiuri
ataate de acestea. Pentru etapele iniiale se consider c aciunile implicite sunt
cele care opresc toate echipamentele i se specific, dac este cazul, numai
aciunile diferite de acestea.
Fiecrei etape i se asociaz o variabil de stare logic notat X
i
, n care i
este numrul etapei. Aceast variabil ia valoarea logic 1 dac etapa este activ
sau 0 dac etapa este inactiv.
Tranziiile i evenimentele care le interpreteaz sunt reprezentate la fel n
cazul reelei Petri i a grafcetului. Denumirea tranziiilor este format de un numr
plasat ntre paranteze rotunde. De exemplu, tranziia (5) este interpretat de
evenimentul o1, o variabil logic care ia valoarea logic 1 (adevrat) dac se
acioneaz butonul de oprire cu numrul 1. La grafcet tranziiile sunt formate din
40
20 30 20 30
40
R1 R1 R2 R2
a) b)
107
linii orizontale ngroate, pe cnd reelele Petri reprezint tranziiile prin
dreptunghiuri
83
nnegrite care pot fi situate oricum.
Arcele orientate sunt formate la grafcet numai din linii drepte i verticale
cu sensul de sus n jos. Din aceast cauz sgeile nu mai sunt prezente. Excepie
fac doar arcele orientate de ntoarcere la starea iniial. La reeaua Petri, Fig. 5.7
a), arcele orientate pot avea orice form, pot fi orientate oricum i sensul este
indicat prin sgei.
5.9.3. Interpretarea tranziiilor.
La grafcet fiecrei tranziii i este asociat o receptivitate R
i
, n care i este
numrul tranziiei. Receptivitatea este o funcie logic de evenimente, stri ale
etapelor i temporizri.
Evenimentele sunt, ca i la reeaua Petri, variabile logice ataate
semnalelor de intrare. In Fig. 5.8 se observ c pentru un semnal logic s(t) de
intrare se pot defini variabilele logice tip nivel E i tip impuls E, E care apar pe
frontul cresctor, respectiv descresctor al semnalului E.
Variabilele de stare logic ataate fiecrei etape sunt notate cu X
i
, n care i
este numrul etapei. Aceste variabile iau valoarea logic 1 atta timp ct etapa este
activ.
Variabilele de temporizare se definesc fa de momentul n care o etap
devine activ. In Fig. 5.9 se prezint variabila de temporizare t/X20/2s care are
valoarea logic 1 dup o ntrziere de 2 secunde de la activarea etapei cu numrul
20. Se observ c temporizarea apare numai dac etapa este activ mai mult de 2
secunde. In momentul n care etapa se reactiveaz temporizarea revine la valoarea
logic 0.
5.9.4. Interpretarea etapelor.
Fiecrei etape i se poate ataa o variabil logic funcie de starea etapei la
care este ataat, de semnale de intrare i de o temporizare. De exemplu

(5.34)
De exemplu, aciunea A20 ataat etapei X20 i definit de (5.34) apare,
adic ia valoarea logic 1 dac etapa cu numrul 20 este activ, adic X20=1,
semnalul de intrare a=1 i temporizarea t/X20/5s a fost realizat.

83
La reelele Petri generale tranziiile consum un numr resurse (mrci) din
poziiile precedente i produc un alt numr de mrci n poziiile posterioare. Deci ele au
consisten i apar ca nite dreptunghiuri ca n Fig. 5.6. Pentru reelele Petri sigure, cu
maximum o marc n fiecare poziie, folosite la modelarea sistemelor discrete logice, se
adopt, n general, o reprezentare apropiat de cea folosit de grafcet: dreptunghiuri
nnegrite subiri.
s X t a X A 5 / 20 / . . 20 20 =
108

Fig. 5.13 Structura tip paralelism la reeaua Petri a) i grafcet b).
5.9.5. Reguli de evoluie n grafcet.

Regula 1. Condiii iniiale. La momentul iniial numai etapele iniiale sunt
active.
Regula 2. Condiii de validare. Pentru ca o tranziie s fie validat este
necesar ca toate etapele precedente s fie active.
Regula 3. Condiii de declanare. O tranziie este declanat dac este
validat i receptivitatea care o interpreteaz a aprut. Pentru a declana o
tranziie trebuie, obligatoriu n aceast ordine, ca etapele precedente s fie
dezactivate iar etapele posterioare s fie activate.
Regula 4. Declanrii simultane. Toate tranziiile declanabile la un moment
dat sunt declanate simultan.
Regula 5. Conflictul de activare. Dac o etap trebuie simultan activat i
dezactivat de declanrile simultane ale unei tranziii precedente i ale unei
tranziii posterioare, atunci ea rmne activ
84
.
5.9.6. Structuri folosite la modelarea cu grafcet
Structurile tip folosite n grafcet sunt aceleai ca la reeaua Petri 5.4.1:
secvena (Fig. 5.10 a), saltul (Fig. 5.10 b), repetarea (Fig. 5.10 c), alegerea (Fig.
5.11 b) convergena (Fig. 5.12 b), paralelismul (Fig. 5.13 b) i sincronizarea (Fig.
5.14 b). Dup cum se vede din aceste figuri i (Fig. 5.7) reprezentarea grafic este
diferit.
O problem apare la structura tip alegere (Fig. 5.11). La reeaua Petri
aceast structur realizeaz o alegere tip SAU EXCLUSIV iar la grafcet realizeaz
o alegere tip SAU. Deosebirea apare atunci cnd evenimentele R1 i R2 apar
simultan. La grafcet, dac etapa 10 este activ, se declaneaz tranziiile pe care
aceste evenimente le interpreteaz si etapele 20 i 30 devin active simultan, n
paralel. Reeaua Petri nu permite aceasta, ca o alegere s se transforme ntr-un
paralelism! Diferena apare din modul diferit de definire a mrcii.

84
Prin analogie cu pornirea unui motor electric se poate spune c exist o prioritate
la pornire.
10
20 30 20 30
10
R1 R1
109

Fig. 5.14 Structura tip sincronizare la reeaua Petri a) i grafcet b).
La reeaua Petri marca este o resurs i este indivizibil. Nu se poate
deplasa n acelai timp din poziia 10 n 20 si 30. Din cauza aceasta apare
conflictul efectiv, prezentat n paragraful 5.4.7, care trebuie rezolvat. Dac nu este
rezolvat sistemul discret logic modelat de reeaua Petri se va comporta
nedeterminist, la apariia simultan a evenimentelor R1 i R2 se va activa etapa 20
sau (exclusiv) etapa 30 n funcie de factori care nu sunt cunoscui.
La grafcet marca este un indicator, semnalizator al strii de activitate sau
inactivitate a etapei. Deoarece mai multe etape pot fi active simultan i marca se
poate deplasa simultan din etapa 10 n etapele 20 i 30.
5.9.7. Compararea grafcetului cu reeaua Petri.
Avantajele grafcetului fa de reeaua Petri sunt urmtoarele:
Grafcetul permite interpretarea tranziiilor i n funcie de unele
evenimente interne (endogene) cum ar fi, de exemplu, apariia strii active sau
inactive
85
a poziiilor. Drept urmare desenul, care are o reprezentare grafic
standardizat internaional, este mult mai simplu i mai inteligibil.
Existena macro-etapelor n grafcet conduce de asemenea la o simplificare
substanial a caietelor de sarcini i programelor pentru automatele programabile
logice.
Grafcetul permite declanarea simultan a tranziiilor fr s existe
noiunea de conflict. Aceasta uureaz ntocmirea i folosirea caietelor de sarcini
de ctre nespecialiti. O poziie activat i dezactivat simultan rmne n grafcet
activ
86
. In felul acesta se evit ignorarea aciunilor corespunztoare poziiei i
modificarea algoritmului care a stat la baza ntocmirii grafcetului. Ca un pre
pentru facilitile oferite, grafcetul nu posed un model matematic att de elaborat
ca reeaua Petri.
Desenul standardizat al grafcetului este mai adecvat pentru automatele
programabile logice.

85
Reeaua Petri nu poate testa dac o poziie este inactiv.
86
Prioritate la pornire.
40
20 30 20 30
40
R1 R1
a) b)
110

Dezavantajele grafcetului fa de reeaua Petri sunt urmtoarele:
Grafcetul permite i paralelismul prin interpretarea tranziiilor situate ntr-
o structur tip alegere. n aceste situaii pot apare frecvent greeli la ieirea din
paralelism.
La modelarea sistemelor discrete logice cu ajutorul grafcetului pot apare
erori la reactivarea etapelor. La modelul reea Petri aceste erori sunt repede
evideniate.
Structura modelului grafcet fr interpretare ofer puine informaii i nu
permite verificrile care se pot face pe un model reea Petri.
In concluzie se poate aprecia c pentru elaborarea caietelor de sarcini sau
programarea automatelor programabile logice grafcetul este preferabil. Pentru
analiza, sinteza i validarea modelului este mai bun reeaua Petri. La prima vedere
ar prea avantajoas elaborarea caietului de sarcini sub form de grafcet i apoi s
se treac la reeaua Petri pentru analiz, validare i sintez. Din pcate trecerea
grafcet reea Petri i invers nu se poate efectua direct dect n cazul modelelor
mai simple de tip reea Petri interpretat, sigur, viabil i fr conflicte
structurale. In acest caz se renun ns la toate facilitile pe care le ofer
grafcetul. De fapt alegerea ar trebui s se fac n funcie de complexitatea
sistemului modelat. Pentru sisteme relativ simple nu are importan modelul
folosit. La modelarea sistemelor complexe grafcetul este bun drept caiet de sarcini,
dar pentru analiza, sinteza i validarea modelului este prudent s se foloseasc
reeaua Petri. In felul acesta greeli greu detectabile pot fi evitate.
Grafcetul are o serie de caracteristici care l deosebesc de reeaua Petri i l
fac deosebit de util n multe circumstane, dintre care se remarc n special
elaborarea de caiete de sarcini pentru sisteme discrete logice complexe i
programarea automatelor programabile logice. Astfel grafcetul permite
interpretarea tranziiilor i n funcie de unele evenimente interne (endogene) cum
ar fi, de exemplu, apariia strii active sau inactive
87
a poziiilor. Drept urmare
desenul, care are o reprezentare grafic standardizat internaional, este mai simplu
i mai inteligibil. Grafcetul permite declanarea simultan a tranziiilor fr s
existe noiunea de conflict. Aceasta uureaz ntocmirea i folosirea caietelor de
sarcini de ctre nespecialiti. O poziie activat i dezactivat simultan rmne n
grafcet activ
88
, spre deosebire de reeaua Petri. In felul acesta se evit ignorarea
aciunilor corespunztoare poziiei i modificarea algoritmului care a stat la baza
ntocmirii grafcetului. Ca un pre pentru facilitile oferite, grafcetul nu posed un
model matematic att de elaborat ca reeaua Petri.

5.10. Sinteza sistemelor discrete logice.
Rezolvarea problemei sintezei sistemelor discrete logice const n
determinarea relaiilor logice. Acestea sunt de dou tipuri. Primul tip de relaii
logice determin variabilele de stare prin funcii logice de timp i de evenimentele
de intrare. Al doilea tip de relaii logice determin variabilele de ieire prin funcii

87
Reeaua Petri nu poate testa dac o poziie nu este activ.
88
Prioritate la pornire.
111
logice de variabilele de stare i de evenimentele de intrare. Dac la sistemele
logice combinaionale sinteza se fcea pe baza tabelului de adevr, la sistemele
discrete logice sinteza se face pe baza modelului tip reea Petri conform sau tip
grafcet. Deoarece cele dou tipuri de modele sunt, dup cum s-a artat, identice n
cele mai multe din cazurile ntlnite frecvent n practic, n continuare modelul
sistemului discret logic va fi denumit simplu reea Petri.
Exist multe metode de sintez a sistemelor discrete logice. n aceast
lucrare se va pun accent n special pe proiectarea sistemelor discrete logice tip
automat finit implementate cu contacte i relee sau a sistemelor discrete logice tip
grafcet implementate cu automate programabile logice.
Prima etap a sintezei const n ntocmirea caietului de sarcini. n funcie
de complexitatea sistemului caietul de sarcini poate fi o reea Petri sau un grafcet.
n ambele cazuri este recomandabil s se trac la reeaua Petri echivalent care
poate fi analizat mai uor i permite descoperirea multor erori care nu pot fi
evideniate pe grafcet.
Urmeaz, n a doua etap a sintezei, efectuarea analizei structurale i
comportamentale a caietului de sarcini. Dac acesta este sub form de grafcet i
urmeaz s fie implementat pe automate programabile logice, se prefer uneori
analiza prin simulare dup implementare. Aceast atitudine se datoreaz faptului
ca grafcetul se poate implementa automat
89
. Totui analiza pe reeaua Petri,
inclusiv prin simulare, este mult mai sigur n privina evitrii unor tipuri de erori.
Reeaua Petri se codific n etapa urmtoare a sintezei. Dac reeaua este
de tip automat finit i se implementeaz cu contacte i relee se folosete codul
Gray. Dac reeaua este de tip grafcet, se implementeaz pe automat programabil
logic i nu se folosete facilitatea de programarea automat se face o codificare
distribuit, tip 1 din n.
Relaiile logice se determin n funcie de tipul implementrii. Dac se
folosesc contacte i relee se folosete diagrama Karnaugh cu variabile incorporate.
Dac implementarea se face pe un automat programabil logic
90
se folosesc un grup
de ecuaii care modeleaz grafcetul.
5.11. Implementarea sistemelor discrete logice.
Dup sintez se face implementarea sistemelor discrete logice. Pentru
aceasta se folosesc relaiile logice stabilite, relaiile fizice ale componentelor cu
care se face implementarea i relaiile de echivalen ntre variabilele. Deoarece
sinteza depinde, n oarecare msur, de tipul de implementare ales, cele dou
probleme vor fi rezolvate mpreun. n continuare se vor considera implementarea
cu contacte i relee, cu circuite integrate logice i cu automat programabil.
Implementrile cu contacte i relee sau cu automat programabil sunt cele mai
frecvente n domeniul conducerii instalaiilor pe baza unor modele discrete logice.

89
Implementarea automat este evitat de unii profesioniti. ntocmirea unui
program pentru un automat programabil logic nu este aa de dificil sau laborioas i poate
conduce la rezultate mult mai bune dect programarea automat. In plus, dac sistemul nu
funcioneaz bine se tie foarte bine cine este vinovatul!
90
In cazul n care nu se dorete sau nu se poate face programarea automat direct
pe baza grafcetului.
112
Implementarea cu circuite integrate logice este prezentat pentru a nelege mai
bine funcionarea automatului programabil logic i pentru a aprecia avantajele i
dezavantajele celorlalte dou tipuri de implementri .
5.12. Automate elementare cu contacte i releu.
Cele mai simple sisteme discrete logice au numai dou stri i din aceast
cauz se numesc adeseori elementare sau bistabile. Reelele viabile
91
care
modeleaz aceste sisteme sunt n numr de patru i sunt prezentate n primul rnd
din Fig. 5.15. Alte combinaii de arce ntre cele dou poziii (stri) mai sunt
posibile, dar reelele obinute sau pot fi reduse la cele patru tipuri prezentate sau
nu mai sunt viabile i prin urmare nu pot modela sisteme discrete logice reale. Am
codificat denumirea celor dou poziii cu ajutorul variabilei de stare x. Poziia
iniial activ A are variabila de stare x=0 iar cea de-a doua poziie B este codificat
cu variabila de stare x=1, dup cum se vede n Fig. 5.15.
Aplicaia cea mai rspndit
92
a unora dintre aceste bistabile, n varianta
implementrii cu contacte i relee, o constituie automatele pentru pornirea direct
a motoarelor electrice. Din aceast cauz am dat variabilelor care interpreteaz
poziiile i tranziiile denumiri legate de aceast aplicaie.
Poziiile reelei sunt interpretate de variabila de ieire y. Valoarea y=0 a
variabilei de ieire corespunde comenzii de motor oprit, iar valoarea y=1 a
variabile de ieire corespunde comenzii de motor pornit.
Evenimentele care interpreteaz tranziiile , , , sunt acionarea
butoanelor de pornire p i respectiv oprire o.

91
Fr blocri.
92
Alte aplicaii sunt de asemenea frecvente, de exemplu regulatorul bipoziional
sau blocul de memorare din cadrul unor sisteme discrete logice mai complexe.
113
Fig. 5.15 Analiza structural a celor patru variante posibile de reele
bistabile viabile. Transformarea lor n reele viabile i pure, fr conflicte
structurale.
5.12.1. Analiza structural.
Analiza structurala a reelelor viabile din Fig. 5.15 b,c,d) indic existena
unor conflicte structurale. De exemplu, la reeaua din Fig. 5.15 b) din poziia
iniial A pleac dou arce. Unul ctre tranziia i altul ctre tranziia . Aceste
conflicte devin i efective atunci cnd se acioneaz simultan butoanele de pornire
p i oprire o. Eliminarea conflictelor efective prin interpretare este prezentat n
Fig. 5.15 f,g,h). De exemplu, conflictul din Fig. 5.15 b) a fost eliminat interpretnd
altfel tranziia . n loc ca aceasta s se declaneze la apsarea butonului p ea se va
declana, ca n Fig. 5.15 f), atunci cnd se apas butonul p i nu se apas butonul
o. n felul acesta, la apsarea simultan a butoanelor p i o se declaneaz o
singur tranziie , cea interpretat de evenimentul p.o.
Conflictele efective au disprut, dar reelele din Fig. 5.15 f,g,h) sunt n
continuare degenerate pentru c au arce care pleac i se ntorc din aceiai poziie.
Se observ ns c prin interpretarea fcut tranziiilor, pentru eliminarea
conflictelor efective, aceste arce nu mai sunt necesare i pot fi eliminate. ntr-
adevr, aceste arce indic faptul c la apsarea simultan pe butoanele de pornire
p.o
p.o
p o
y=1
x=0
x=1
y=0 p.o
p o
y=1
x=0
x=1
y=0
p
y=1
y=0
o
x=0
x=1
R
e
t
e
l
e

v
i
a
b
i
l
e
o
y=1
x=0
x=1
y=0 p.o
o p. p
y=1
x=0
x=1
y=0
p.o y=1
x=0
x=1
y=0
p
y=1
y=0
o
x=0
x=1
R
e
t
e
l
e

v
i
a
b
i
l
e
,
f
a
r
a

c
o
n
f
l
i
c
t
e

e
f
e
c
t
i
v
e
o
y=1
x=0
x=1
y=0
p
y=1
x=0
x=1
y=0
y=1
x=0
x=1
y=0
p
y=1
y=0
o
x=0
x=1
p.o
p.o
R
e
t
e
l
e

v
i
a
b
i
l
e

s
i

p
u
r
e
,
f
a
r
a

c
o
n
f
l
i
c
t
e

s
t
r
u
c
t
u
r
a
l
e
Retele bistabile
cu basculare
Retele bistabile
cu prioritate la oprire
Retele bistabile
cu prioritate la pornire
Retele bistabile
cu neschimbarea starii
a) b) c)
e) f) g) h)
i) j) k) l)
o p.
p o.
p o. p o.
p o.
o p.
o p.
A
B
A
B
A
B

A
B
A
B
B
A
B B
B
A A A

B

B
A A

p.o
p o
y=1
x=0
x=1
y=0
d)
B
A

114
i oprire p i o, adic atunci cnd p.o=1, poziiile din care pleac i se ntorc arcele
rmn active. Dac eliminm aceste arce, la apariia evenimentului p.o=1 se
observ c, datorit interpretrii fcute, poziiile respective rmn active.
5.12.2. Analiza comportamental.
Toate reelele viabile i pure, fr conflicte structurale din ultimul rnd al
Fig. 5.15 au urmtoarea comportare.
n poziia A, activ iniial, variabila de stare este x=o, variabila de ieire
este y=0, i motorul este oprit. n aceast situaie este validat numai tranziia .
Dac evenimentul care const din apsarea butonului de pornire apare,
adic p=1, atunci tranziia care este interpretat de acest eveniment se
declaneaz, poziia precedent A se dezactiveaz, iar poziia posterioar B se
activeaz. n consecin y=1 iar motorul pornete. n aceast nou situaie n care
s-a ajuns este validat numai tranziia .
Atunci cnd se apas butonul de oprire variabila logic o=1 i tranziia
pe care o interpreteaz se declaneaz deoarece este validat. Iari poziia
precedent B se dezactiveaz iar poziia posterioar A se activeaz i motorul se
oprete. S-a ajuns n situaia de la care s-a pornit, deci reelele analizate realizeaz
performana de reversibilitate.
n urma analizei comportamentale se observ c reelele nu se blocheaz,
deci au performana de viabilitate i nu au niciodat mai mult de o marc n fiecare
poziie, deci au performana de siguran.
La apsarea simultan a butoanelor de pornire i oprire, adic atunci cnd
p.o=1 comportarea reelelor din ultimul rnd al Fig. 5.15 nu mai este aceiai.
Pentru reeaua din Fig. 5.15 i) la aceast manevr se produce o basculare.
Dac era activ poziia A cu x=0 dup manevr devine activ poziia B cu x=1 i
invers. Din aceast cauz reeaua este denumit bistabil cu basculare.
Pentru reeaua din Fig. 5.15 j) la apsarea simultan a butoanelor de
pornire i oprire devine activ poziia A cu x=0 i motorul se oprete, indiferent n
ce situaia se face aceast manevr, adic indiferent care poziie este activ. Se
constat deci o prioritate a comenzii de oprire i din aceast cauz reeaua se
numete bistabil, cu prioritate la oprire.
Reeaua din Fig. 5.15 l) are o comportare asemntoare cu reeaua
precedent, numai c la apsarea simultan a butoanelor de pornire i oprire p.o=1
motorul pornete, indiferent de starea n care se gsete, adic indiferent de poziia
A sau B care este activ. n consecin reeaua este denumit bistabil cu prioritate
la pornire.
n sfrit, pentru sistemul logic discret modelat de reeaua din Fig. 5.15 m)
apsarea simultan pe butoanele de pornire i oprire p.o=1 nu provoac nici o
modificare. Dac motorul era oprit, adic poziia A este activ, rmne oprit i
dac era pornit, adic poziia B este activ, rmne pornit. Reeaua se numete
bistabil cu neschimbarea strii.
115

5.12.3. Automatul elementar cu basculare.
Schema bloc a automatului elementar cu basculare este prezentat n Fig.
6.1 b), iar modelul sub forma unei reele Petri conforme n Fig. 5.15 i). Din
schema bloc se observ c variabilele de intrare sunt p i o, iar variabile de ieire
este y. Din modul de funcionare stabilit la analiza comportamental efectuat n
paragraful precedent rezult c ieirea depinde de intrri prin intermediul
variabilei de stare x. Pentru codificarea poziiilor din Fig. 5.15 i)
93
rezult
urmtoarea relaie dintre ieire i stare
94
:
(5.35)
Deci ieirea este identic cu starea. Din reeaua Petri prezentat n Fig.
5.15 i) rezult c starea automatului depinde de cele dou intrri. p i o, dar i de
starea precedent a automatului. De exemplu, pentru urmtoarele intrri p=1 i
o=1 starea automatului basculeaz. Dac nainte de aplicarea intrrilor era x=0,
dup aplicarea intrrilor devine x=1. Din (5.35) rezult c i ieirea basculeaz.
Pentru ntocmirea tabelului de adevr al automatului cu basculare trebuie
s se iau n considerare toate valorile intrrilor p
t
i o
t
i a strilor x
t
la momentul
actual de timp t i se determin pe baza reelei din Fig. 5.15 i) strile x
t+
la
momentul viitor de timp t+. n coloanele din stnga ale Fig. 5.16 sunt prezentate
toate valorile posibile ale variabilelor de intrare p i o i ale variabilei de stare x la
momentul de timp prezent t. Pentru completarea tabelului de adevr, pe baza
reelei Fig. 5.15 i), se pornete ntotdeauna de la starea actual
95
, dat de valoarea
variabilei de stare x
t
din coloana a treia a tabelului. S completm pe rnd liniile
tabelului de adevr din Fig. 5.16.
n prima linie starea actual este x
t
=0, adic ne situm n poziia A, activ
iniial a reelei din Fig. 5.15 i) i deci y=0, iar motorul este oprit. Deoarece
variabilele de intrare din prima linie a Fig. 5.16 sunt zero, adic p
t
=0 i o
t
=0,
nseamn c nu se apas nici un buton. Prin urmare nu se declaneaz nici o
tranziie a reelei i, la momentul de timp imediat urmtor t+ rmne activ tot
poziia iniial A cu x
t+
=0 i motorul oprit. Se trece valoarea n ultima coloan a
tabelului.

93
Adic poziiei A i corespunde valoarea variabilei de stare x=0, iar poziiei B i
corespunde valoarea variabilei de stare x=1.
94
Alte relaii sunt posibile. De exemplu n cazul n care poziia iniial este
codificat cu x=1, iar cealalt poziie este codificat cu x=0, relaia dintre ieire i stare este
x y =
95
Starea prezent, starea la momentul de timp t.
x y =
116

p
t
o
t
x
t
x
t+
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 0
Fig. 5.16 Tabelul de adevr pentru automatul elementar cu basculare.
Linia a doua a Fig. 5.16indic c starea iniial activ a reelei este poziia
B cu x
t
=1 i motorul este pornit. n aceast linie variabilele de intrare sunt zero,
adic nu apare nici un eveniment i deci nu se declaneaz nici o tranziie a reelei
i prin urmare rmne activ tot poziia B corespunztoare motorului pornit. Deci
la momentul de timp imediat urmtor x
t+
=1 i se completeaz n consecin ultima
coloan a Fig. 5.16.
n linia a treia i coloana a treia avem x
t
=0, deci este activ poziia A i
motorul este oprit. Se apas numai butonul de oprire, adic p=0 i o=1. Apariia
evenimentului o=1 nu declaneaz ns tranziia pe care o interpreteaz
deoarece aceasta nu este validat. Pentru a fi validat este necesar s fie activ
poziia B cu x
t
=1. Prin urmare rmne activ tot poziia A i la momentul de timp
imediat urmtor x
t+
=0 iar motorul rmne oprit.
Valorile de intrare ale liniei a patra din Fig. 5.16 indic c este activ
poziia B (x
t
=1), motorul este pornit i se apas butonul de oprire o
t
=1. Din
modelul automatului cu basculare din Fig. 5.15 i) rezult c se declaneaz
tranziia validat pe care o interpreteaz evenimentul o, deci poziia precedent B
se dezactiveaz iar poziia posterioar A se activeaz. Se trece n coloana a patra a
tabelului valoarea x
t+
=0. Motorul se oprete.
O situaie clasic apare n linia cinci a tabelului. Motorul este oprit i se
apas pe butonul de pornire. Evident, motorul ar trebui s porneasc. Dar s vedem
dac aceasta se ntmpl i atunci cnd analizm comportamental reeaua
conform din Fig. 5.15 i). Pentru aceast linie a tabelului este activ poziia A.
Tranziia este validat. Atunci cnd se apas butonul de pornire apare
evenimentul p=1 i tranziia se declaneaz. Ca urmare a declanrii poziia A
precedent tranziiei de dezactiveaz iar poziia B se activeaz. Deoarece poziia B
este interpretat de variabila y cu valoarea 1 motorul pornete.
Dac motorul este pornit i se apas butonul de pornire, ca n linia ase,
motorul trebuie s rmn pornit. Modelul tip reea Petri conform din Fig. 5.15 i)
arat tocmai aceast comportare. n ultima coloan a tabelului de adevr se trece
deci valoarea x
t+
=1.
117
Apsarea simultan a butoanelor de pornire i oprire, adic cazul n care
p=1 i o=1 este analizat n liniile apte i opt ale tabelului de adevr. Reeaua
Petri arat c n acest caz se produce o basculare, care de altfel a i dat numele
automatului elementar. Dac era activ poziia A (x
t
=0), cu motorul oprit, la
apariia evenimentelor (apsarea butoanelor) se declaneaz tranziia i devine
activ poziia B, caracterizat de valoarea variabilei de stare x
t+
=1, i motorul
pornete.
Situaia se inverseaz n linia opt a tabelului. Este activ poziia B i prin
apsarea simultan a butoanelor devine activ poziia A. Se trece x
t+
=0 n tabel.

Fig. 5.17 Diagrama Karnaugh pentru automatul elementar cu basculare
Se observ c tabelul de adevr din Fig. 5.17 i reeaua Petri din Fig. 5.15
sunt echivalente.
Sinteza relaiilor logice pentru automatul elementar cu basculare se face cu
ajutorul diagramei Karnaugh din Fig. 5.17obinute din tabelul de adevr. Relaia
logic pentru x
t+
se obine la fel ca i n cazul sistemelor logice combinaionale
96
.
Cu gruprile din Fig. 5.17 se obine relaia (5.36).
Implementarea cu contacte i releu a automatului elementar cu basculare
se face considernd relaia fizic
97
a releului (5.37) i relaia de echivalen (5.38)
ntre variabila de stare x i variabila de ieire a releului, contactul su k.
(5.36)

(5.37)

(5.38)
ntre relaiile (5.36), (5.37) i (5.38) se elimin variabilele x i . Se obine
relaia (5.39). n aceast relaie toate variabilele au valoarea de la momentul de

96
Se observ c sinteza sistemelor discrete logice se reduce la sinteza sistemelor
logice combinaionale.
97
Aceast relaie a fost prezentat n capitolul precedent.
01 11 00 10
0
1
t
o
t
p
t
x
0
1 0
0 1
0
1
1
+ t
x
t
x
t
o
t
x
t
p
t
x . . + =
+
t
K
t
k =
+
t
k
t
x =
118
timp actual t i din aceast cauz se poate renuna la specificarea timpului ca n
(5.40).

(5.39)

(5.40)

Implementarea cu contacte i releu a relaiei logice (5.40) este prezentat
n Fig. 5.20. Contactul de ieire k al automatului acioneaz un semnalizator.
Aceast schem este mai puin folosit n practic. Se prefer implementarea
automatului cu basculare n varianta cu circuite logice integrate.
p
t
o
t
x
t
x
t+
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 0
Fig. 5.18 Tabelul de adevr pentru automatul elementar cu prioritate la oprire.

Fig. 5.19 Diagrama Karnaugh pentru automatul elementar cu prioritate la oprire.
Legturile inverse din Fig. 5.20 leag releul K cu contactele sale k situate
la intrarea sa. Cnd se apas butonul de pornire p releul K este acionat prin
circuitul 10 i dup intervalul de timp i acioneaz contactul su k din circuitul
20 care se nchide. Atunci cnd butonul de pornire p nu mai este acionat circuitul
t
k
t
o
t
k
t
p
t
K . . + =
k o k p K . . + =
01 11 00 10
0
1
t
o
t
p
t
x
0
1 0
0 0
0
1
1
+ t
x
119
10 se ntrerupe dar releul rmne acionat prin circuitul 20 deoarece contactul su
k este nchis. Din aceast cauz contactul k mai este denumit contact de
automeninere. Deoarece contactul k din circuitul 20 are o aciune care se adun al
aciunea butonului p, legtura invers corespunztoare se numete pozitiv.
Circuitul 10 de acionare a releului este ntrerupt nu numai de ncetarea
acionrii butonului p ci i de acionarea contactului k normal nchis al releului.
Deoarece aciunea acestui contact se opune se opune intrrii n releu care tinde s
n acioneze, legtura invers corespunztoare se numete negativ.

Fig. 5.20 Schema desfurat electric a automatului elementar cu basculare.
n analiza efectuat mai nainte s-a presupus c ambele contacte k ale
releului din circuitele 10 i 20 sunt acionate cu exact aceiai ntrziere . Dac
ntrzierile sunt diferite, ceea ce este cazul n practic, apare fenomenul de hazard
combinaional. Rezolvarea diferitor aspecte legate de parametrii fizici ai
componentelor sistemului este tratat n capitolul consacrat proiectrii sistemelor
discrete logice. Sinteza i implementarea sistemelor discrete logice se refer numai
aspectele funcionale ale sistemului i presupun caracteristici ideale pentru
componentele sale.
5.12.4. Automatul elementar cu prioritate la oprire.
k
k
o
K
10 20
20
10
Automat elementar cu
basculare
Semnalizator
+24V
-24V
H1
k
30
p
30
L
e
g
a
t
u
r
a

i
n
v
e
r
s
a
L
e
g
a
t
u
r
a

i
n
v
e
r
s
a
120
Sinteza i implementarea automatului elementar cu prioritate la oprire se
face la fel ca i n cazul automatului elementar cu basculare din paragraful
precedent .

Fig. 5.21 Schema desfurat electric pentru automatul elementar cu prioritate
la oprire.
Modelul automatului elementar cu prioritate la oprire este prezentat n Fig.
5.15 j). Analiza comportamental a modelului permite completarea tabelului de
adevr din Fig. 5.18. Modificarea care apare n acest caz se refer la liniile apte i
opt ale tabelului de adevr. Indiferent care este starea prezent a reelei, adic i n
cazul n care este activ poziia A cu x
t
=0, i n cazul n care este activ poziia B
cu x
t
=1, la apsarea simultan a butoanelor de pornire (p
t
=1) i oprire (o
t
=1),
devine activ poziia A cu x
t+
=0. Aceast poziie este interpretat de valoarea
variabilei logice de ieire y=0 i n consecin motorul se oprete. Denumirea
automatului provine din faptul c la apsarea simultan a butoanelor de pornire i
de oprire are prioritate butonul de oprire. Aceast manier prudent de tratare a
o
k
K
10 20
30
20
prioritate la oprire
Motor electric
+24V
-24V
M
k
30
p
f
L
e
g
a
t
u
r
a

i
n
v
e
r
s
a
121
evenimentelor concurente neprevzute
98
este adoptat frecvent n practica
inginereasc.
Diagrama Karnaugh corespunztoare tabelului de adevr din Fig. 5.18 este
prezentat n Fig. 5.19. Pentru cele dou grupri din diagrama Karnaugh se obine
relaia logic (5.41).

(5.41)

Pentru implementarea cu contacte i releu se procedeaz la fel ca n cazul
automatului cu basculare prezentat n paragraful precedent. Se scriu relaia fizic a
releului i relaia de echivalare a variabilelor li se elimin variabilele x, i t. Se
obine relaia (5.42) care se implementeaz ca n Fig. 5.21. Contactul de ieire k al
automatului acioneaz n acest caz
99
un motor electric. Aceasta este o schem
desfurat electric simplificat
100
care ilustreaz o situaie frecvent ntlnit n
practic. Acest automat este folosit adeseori i ca o component a unor sisteme
mai complexe de conducere.
Automatul cu prioritate la oprire, la fel ca i automatul cu basculare,
prezint o legtur invers
101
pozitiv n circuitul 20. Contactul de automeninere k
din acest circuit ajut aciunea butonului p, care const n acionarea releului K, i
o menine i dup ce aciunea acestuia a ncetat. Ne reamintim definiia sistemului
automat: un sistem cu memorie sau legtur invers. n cazul automatelor
elementare legtura invers realizeaz tocmai aciunea de memorare
102
. Avnd n
vedere aceast proprietate cu totul remarcabil a legturii inverse se poate afirma
c pentru a construi un sistem automat este suficient s introducem legturi
inverse.

(5.42)

98
Apsarea simultan a butoanelor de pornire i oprire este o manevr care nu este
prevzut de obicei mla funcionarea normal a instalaiilor. Din aceast cauz este mai
prudent ca la aceast manevr instalaia s se opreasc.
99
Automatul cu prioritate la oprire poate aciona i alte echipamente, cum ar fi , de
exemplu, o instalaie electric de nclzire.
100
Unele elemente importante ale schemei clasice de pornire directa a unui motor,
cum ar fi releul termic de protecie a motorului, au fost omise, accentul punndu-se pe
sinteza i implementarea automatului cu prioritate la oprire. Se observ alimentarea separat
a prii de comand automat i a prii de for a instalaiei.
101
Feedback (eng.)
102
Memorarea se poate realiza i prin alte metode, diferite de metoda legturii
inverse, de exemplu folosind un sistem de came. i n prezent programul de aciuni
secveniale la majoritatea mainilor automate de splat este memorat i se realizeaz cu
ajutorul unui sistem de came.
) .( . .
t
x
t
p
t
o
t
x
t
o
t
p
t
o
t
x + = + =
+
) .( k p o K + =
122

p
t
o
t
x
t
x
t+
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1
Fig. 5.22 Tabelul de adevr pentru automatul cu prioritate la pornire.
5.12.5. Automatul elementar cu prioritate la pornire.
Spre deosebire de automatul din paragraful precedent, care se oprete la
apsarea simultan a butoanelor de pornire i oprire, acest automat pornete. Se
spune c are prioritate butonul de pornire. Tabelul de adevr ntocmit, la fel ca i
la , pe baza modelului sub form de reea Petri conform (Fig. 5.15 k) este

Fig. 5.23 Diagrama Karnaugh pentru automatul elementar cu prioritate la
pornire.
01 11 00 10
0
1
t
o
t
p
t
x
0
1 0
0 1
1
1
1
+ t
x
123

Fig. 5.24 Schema desfurat electric pentru automatul elementar cu prioritate
la pornire.
Alegerea prioritii la pornire se face n liniile apte i opt ale tabelului.
Dac x
t
=0, adic este activ poziia A i motorul este oprit, este validat tranziia
reelei din Fig. 5.15 k). La apariia evenimentelor simultane p=1 i o=1 tranziia
se declaneaz pentru c este validat i interpretat de evenimentul p care a
aprut. Poziia A, precedent tranziiei , se dezactiveaz i poziia B, posterioar
tranziiei , se activeaz. Dac examinm reeaua la momentul urmtor declanrii
tranziiei, adic la timpul t+, constatm c singura poziie activ este B. Variabila
de starea a automatului ia acum valoarea x
t+
=1. Deoarece n cazul reelelor din
Fig. 5.15 variabilele de stare sunt egale cu variabilele de ieire avem i
y
t+
=x
t+
=1, adic motorul pornete.
n ultima linie, a opta, a tabelului de adevr variabila de stare s
automatului cu are valoarea x
t
=1, adic este activ poziia B a reelei din Fig. 5.15
k) i motorul este pornit. Deoarece B este activ, tranziia este validat. Pentru
reeaua analizat tranziia este interpretat de un eveniment care apare atunci
cnd se apas butonul de oprire dar nu se apas butonul de pornire. n linia opt a
tabelului de adevr valorile variabilelor p i o arat ca n aceast situaie ambele
butoane sunt apsate. Deci nu este ndeplinit condiia de declanare a tranziiei
i poziia B rmne n continuare activ, cu motorul pornit.
o
k
K
10 20
30
20
prioritate la pornire
Motor electric
+24V
-24V
M
k
30
p
f
L
e
g
a
t
u
r
a

i
n
v
e
r
s
a
124

p
t
o
t
x
t
x
t+
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 1
Fig. 5.25 Tabelul de adevr pentru automatul elementar cu neschimbarea strii.
Pentru sinteza automatului elementar cu prioritate la pornire datele din
tabelul de adevr Fig. 5.22 se trec n diagrama Karnaugh din Fig. 5.23. Se pot face
dou grupri i rezult urmtoarea relaie logic.

(5.43)

Dup considerarea relaiei fizice (5.37) a releului i a relaiei de
echivalen a variabilelor (5.38) rezult relaia (5.44) care poate fi implementat ca
n Fig. 5.24.

(5.44)
Automatul cu prioritate la pornire, n varianta implementat cu contacte i
releu, este foarte puin folosit n practic. n schimb acest automat este de baz la
implementarea software pe baza caietului de sarcini grafcet.
i automatul cu prioritate la oprire i realizeaz aciunea de memorare a
comenzii de pornire a motorului dat prin butonul p cu ajutorul unei legturi
inverse realizate prin intermediul contactului de automeninere k din circuitul 20.
Comparnd schemele de la automatele cu prioritate la oprire i cu prioritate la
pornire se constat c n primul caz butonul de oprire ntrerupe att aciunea
butonului p ct i aciunea contactului de automeninere k, pe cnd n cel de al
doilea caz oprirea ntrerupe doar circuitul 20 de automeninere.
t
x
t
o
t
p
t
x . + =
+
k o p K . + =
125

Fig. 5.26 Diagrama Karnaugh pentru automatul elementar cu neschimbarea
strii.
5.12.6. Automatul elementar cu neschimbarea strii.
Acest automat nu i-a gsit nc aplicarea n varianta implementat cu
contacte i releu. Se prezint totui, ca un exerciiu, sinteza i implementarea sa.
Paii urmai sunt aceiai ca la celelalte automate elementare. Tabelul de
adevr din Fig. 5.25 este obinut prin analiza comportamental a reelei din Fig.
5.15 l). Se observ c pentru aceast reea tranziiile i sunt astfel interpretate
nct nu se declaneaz dect atunci cnd se apas un buton i nu se apas cellalt.
n consecin, la apsarea simultan a butoanelor de pornire i oprire tranziiile nu
vor putea fi declanate chiar dac sunt validate. Deci la aceast manevr, apsarea
simultan a butoanelor, reeaua i automatul pe care l modeleaz i pstreaz
starea. De aici provine i denumirea automatului elementar. n tabelul de adevr,
pentru coloanele apte i opt avem x
t+
=x
t
.
Sinteza automatului se face trecnd datele din tabelul de adevr Fig. 5.25
n diagrama Karnaugh din Fig. 5.26 i fcnd grupri. Relaia logic
corespunztoare celor trei grupri este dat de (5.45).

(5.45)
Se adaug relaia fizic (5.37) i relaia de echivalen (5.38) fiind posibil
eliminarea variabilelor x, i t. Se obine relaia logic finala (5.46)

(5.46)
Schema desfurat electric corespunztoare relaiei obinute prin sintez
este prezentat n Fig. 5.27.
01 11 00 10
0
1
t
o
t
p
t
x
0
1 0
0 0
1
1
1
+ t
x
t
x
t
p
t
x
t
p
t
o
t
x
t
p
t
x
t
o
t
o
t
p
t
x . ) .( . . . + + = + + =
+
k p k p o K . ) .( + + =
126

Fig. 5.27 Schema desfurat electric pentru automatul elementar cu
neschimbarea strii.
La automatul cu neschimbarea strii exist de asemenea dou legturi
inverse ca i la automatul cu basculare. La apsarea simultan a butoanelor p i o
automatul ar trebui s nu-i schimbe starea. Acest lucru se i ntmpl. Dar dac
aciunea celor dou butoane nu este perfect simultan pot apare erori.

5.12.7. Automatul elementar pentru reglarea bipoziional.
Automatele elementare implementate cu contacte i releu sunt aplicate
frecvent la conducerea sistemelor. Un exemplu l reprezint automatul pentru
reglarea bipoziional a nivelului ntr-un rezervor.
o
k
K
10 20
30
20
neschimbarea starii
+24V
-24V
p
k
p
30
L
e
g
a
t
u
r
a

i
n
v
e
r
s
a
127

Fig. 5.28 Schema tehnologic cu aparatura de automatizare a sistemului cu
automat cu contacte i relee pentru reglarea nivelului

Fig. 5.29 Caracteristica de funcionare a pompei instalaiei din Fig. 5.28.
Schema tehnologic a sistemului automat este prezentat n Fig. 5.28. n
acest paragraf se prezint sinteza i implementarea cu contacte i releu a
automatului pe baza modelului sub forma unei reele Petri conforme.
Reglarea automat a nivelului n rezervor se face, n exemplul considerat,
pe baza unui algoritm bipoziional care pornete sau oprete pompa n funcie de
nivelul msurat n rezervor. Traductoarele sistemului au la ieire un contact s care
este acionat (s=1) atunci cnd nivelul y depete valoarea Max i un contact j
care este acionat (j=1) atunci cnd nivelul y depete valoarea min.
Caracteristica de funcionare a pompei, conform acestui algoritm, este prezentat
n Fig. 5.29.
min Max
j s j s
j s
y [m]
1
P
0
0
V2
P
m
S1
LKA
2
y
LT
1
Max
min
V1
a
b
LZ
3
k
k1
128
n graficul din Fig. 5.29 se disting trei zone. Pentru zona n care nivelul y
Max contactele s i j sunt acionate
103
(s=1, j=1), iar pompa este oprit (P=0). n
zona n care nivelul y < min contactele s i j nu
104
sunt acionate (s=0, j=0), iar
pompa este pornit (P=1). Zona intermediar caracterizat de nivelul min y
<Max este sesizat de traductoare astfel: contactul a nu este acionat (s=0) i
contactul b este acionat (j=1). n aceast zon pompa este pornit sau oprit n
funcie de starea sa precedent. Dac era pornit rmne pornit i dac era oprit
rmne oprit. Caietul de sarcini al automatului care pornete i oprete pompa
conform acestui algoritm este prezentat sub forma unei reele Petri n Fig. 5.30 a).

Fig. 5.30. Variante ale caietului de sarcini pentru automatul secvenial care
regleaz bipoziional nivelul ntr-un rezervor.
Se observ c automatul are structura tipic a unui automat cu
neschimbarea strii. Analiza structurala a reelei arat c conflictele structurale
care apar n poziiile A i B nu sunt i efective datorit evenimentelor care
interpreteaz tranziiile i . Din aceast cauz buclele care pornesc din poziiile
A i B pot fi nlturate rezultnd reeaua Petri din Fig. 5.30 b). Aceast reea fiind
conform are grafcetul echivalent din Fig. 5.30 c).
Sinteza automatului se face pe baza reelei din Fig. 5.31 b). La nceput se
codific poziiile. Avnd numai dou poziii variabila de stare poate fi codificat
cu ajutorul unui singur bit x. Deoarece n A pompa este oprit se ia valoarea x=0.
Din acelai motiv se atribuie lui B valoarea x=1. Analiznd comportamental
reeaua se poate completa tabelul de adevr din Fig. 5.31. n primele dou linii ale
tabelului evenimentele s i j nu au aprut
105
. Aceast situaie coincide zonei din
Fig. 5.29 n care nivelul este mai mic dect valoarea minim. Dac poziia A a
automatului este activ este validat tranziia i deoarece evenimentul j nu a
aprut avem relaia (5.47).

(5.47)

103
Evenimentele a i b au aprut, n exprimarea specific reelelor Petri conforme.
104
n Fig. 5.29 evenimentele a i b sunt negate, indicnd faptul c nu au aprut.
105
Variabilele logice corespunztoare evenimentelor au valorile s=0 i j=0.
P=1
x=0
x=1
P=0
a)
B
A
j s
j . s
P=1
x=0
x=1
P=0
b)
B
A

A
B
) (
) (
P
c)
j . s
s
j
j
s
1 = j
129
Expresia logic care interpreteaz tranziia are valoarea 1 i tranziia se
declaneaz deoarece este validat. Poziia A devine inactiv iar poziia B devine
activ. Deci x
t+
=1 i se completeaz n mod corespunztor ultima coloan a
tabelului de adevr. n mod asemntor se completeaz toat coloana a patra a
tabelului.

s
t
j
t
x
t
x
t+
0 0 0 1
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 -
1 0 1 -
1 1 0 0
1 1 1 0
Fig. 5.31 Tabelul de adevr al automatului pentru reglarea bipoziional a
nivelului n rezervor.
O problem apare n liniile cinci i ase ale tabelului de adevr. Varianta
n care s=1 i j=0 nu este posibil din punct de vedere fizic. Nivelul nu poate fi n
acelai timp mai mare dect valoarea maxim i mai mic dect valoarea minim.
Din acest motiv, pentru aceste linii n coloana a patra a tabelului de adevr nu s-a
trecut nici o valoare a variabilei de stare x
t+
.
Fig. 5.32 Diagrama Karnaugh a automatului pentru reglarea bipoziional a
nivelului.
Valorile din tabelul de adevr Fig. 5.31 se trec n diagrama Karnaugh Fig.
5.32 i se fac dou grupri. Expresia logic rezultant este dat de

01 11 00 10
0
1
t
j
t
s
t
x
1
1 1
0 0
0
-
-
+ t
x
t
x
t
s
t
j
t
x . + =
+
130
Considernd relaia fizic a releului (5.37) i relaia de echivalen (5.38)
se pot elimina variabilele x, i t rezultnd relaia (5.48).

(5.48)
Implementarea cu contacte i relee a aceste relaii este prezentat n
schema desfurat electric din Fig. 5.33, circuitele 10 i 20. Contactul a
corespunde variabilei s ce caracterizeaz nivelul Max iar contactul b corespunde
variabilei j ce caracterizeaz nivelul min.

Fig. 5.33 Schema desfurat electric simplificat pentru automatul 2, elementul
de execuie 3 i electromagnetul S1 din Fig. 5.28
5.13. Automate elementare cu circuite integrate
Ca i sistemele logice combinaionale, sistemele discrete logice simple,
bistabile, pot fi implementate software sau cu circuite integrate logice. Sistemele
bistabile implementate cu circuite electronice integrate poart numele de circuite
bistabile i au proprieti cu totul remarcabile care au condus la folosirea lor
intens nu numai n domeniul sistemelor de conducere dar i la sistemele de
comunicaie sau la sistemele de calcul. Bistabilele pot fi asincrone sau sincrone.
k s j K . + =
K1
a
k
b
k
K
10 20
30
20
Automat Amplificator
30
+24V
-24V
S1
k1
40
50
40
H1
k
Electromagnet Semnalizator
50
131

5.13.1. Bistabilul RS.
n paragraful 5.12.5 am sintetizat relaia logic (5.43) corespunztoare
reelei bistabile cu prioritate la pornire din Fig. 5.15 k). Pentru implementarea sa
cu circuite integrate logice, la fel ca i n cazul implementrii cu contacte i releu,
trebuiesc adugate relaia fizic a circuitului integrat i relaia de echivalare a
variabilelor.

Fig. 5.34 Schema bloc a unui circuit integrat real.
Semnalul printr-un circuit electronic real nu se propag instantaneu de la
intrare la ieire. Exist o mic ntrziere care poate fi luat n considerare cu
ajutorul unui bloc nou conectat la ieirea circuitului ca n schema bloc din Fig.
5.34. Aceast caracteristic poate fi pus n eviden, la fel ca i n cazul releului,
cu ajutorul relaiei (5.49).

(5.49)
Legtura dintre variabilele modelului sub form de reea Petri i
variabilele circuitului integrat este dat de relaia (5.50). Eliminnd variabilele x,
i t din relaiile (5.43), (5.49) i (5.50) rezult (5.51).

(5.50)

(5.51)
Pentru a putea fi implementat cu ajutorul circuitelor I NU o relaie
scris n forma disjunctiv canonic trebuie
106
negat, trebuie s i se alice teorema
De Morgan i apoi trebuie negat din nou. Aplicnd aceste operaii relaiei (5.51)
se obine (5.52) care poate fi implementat ca n Fig. 5.35.

(5.52)

106
La fel ca i n cazul sistemelor logice combinaionale.
t
a
t
b
t
Z
+ t
z
t
Z
t
z =
+
t
z
t
x =
z o p Z . + =
) . .( z o p Z =
132
Fig. 5.35 Implementarea automatului cu prioritate la pornire cu circuite
integrate I NU reale.

n Fig. 5.35 se fac urmtoarele simplificri:
Toate blocurile de ntrziere sunt aduse la ieirea circuitului formnd
un singur bloc care nu mai este reprezentat n desen. Aceast
simplificare face ca sistemul obinut s fie diferit de cel din Fig. 5.35.
Aici cele dou intrri au timpi de ntrziere diferii pe drumul lor de la
intrarea la ieirea circuitului. Dup simplificare ntrzierile sunt acelea
i pentru cele dou semnale de intrare.
Se redeseneaz schema, aducnd circuitul I NU de jos n dreptul
celui de sus Fig. 5.36.
Se consider c apsarea simultan pe butoanele de pornire i de
oprire este imposibil.
Semnalul de intrare, butonul de pornire p, este redenumit S, de la
englezescul Set. Asemntor semnalul o devine R, de la Reset.
Semnalul de ieire z este redenumit Q.
Se specific pe desen o a doua ieire, de la circuitul I NU de jos. n
condiiile n care nu este posibil evenimentul unei apsri simultane pe
butonul p i pe butonul o, cea de a doua ieire este egal cu negata
primei ieiri.
Tot n absena apariiei simultane a celor dou semnale de intrare se
observ c R este egal cu negatul lui S i invers.

Fig. 5.36 Circuitul bistabil RS i simbolul su.
p
z o.
Z z
o
z
Legatura inversa
R S =
z o Q . = R
Q
Q S
R
Q
1 . o p
RS
a) b)
133

Fig. 5.37 Bistabilul SR i simbolul su.
Rezultatul simplificrilor apare n Fig. 5.36.a). Cele doua circuite I NU
sunt implementate ntr-un singur modul cu simbolul din Fig. 5.36 b). Circuitul
bistabil are aceleai funciuni ca i automatele elementare, memoreaz impulsurile
de pornire (setare) sau oprire (resetare).
5.13.2. Bistabilele SR i SRC. Sincronizarea.
Neajunsul c intrrile bistabilului RS sunt negate se poate nltura uor cu
ajutorul a dou circuite I NU ca n Fig. 5.37 i se obine bistabilul SR.
Circuitele electronice sunt foarte rapide i rspund la cele mai rapide
perturbaii. Comparativ cu acestea releul are o inerie considerabil care l face
imun la perturbaiile de nalt frecven. Acelai efect se obine la bistabile
introducnd sincronizarea.

Fig. 5.38 Bistabilul SRC i simbolul su.
n Fig. 5.38 a) s-a introdus o born suplimentar, de ceas
107
, la care se
trimit impulsuri periodice. Datorit condesatoarelor introduse n schem comenzile
de setare S i resetare R sunt luate n considerare numai pe frontul cresctor al
impulsurilor de ceas. n felul acesta orice impuls parazit care apare ntre fronturile
cresctoare ale impulsurilor de ceas sunt ignorate. Bornele CLEAR i PRESET au

107
Clock (eng.)
S
Q R
Q
Q R
S
Q
SR
R
S
1
S
Q
R
Q
Q R
S
Q
R
S
C
C
a) b)
CLR
PR
CLR
PR
134
acelai efect cu S negat i, respectiv, R negat. Semnalele aplicate la aceste borne
aduc ieirea Q la nivelul 0, respectiv 1, ntr-un mod asemntor bistabilului RS.
5.13.3. Bistabilul SCR Master Slave.
O msur suplimentar de protecie la impulsuri perturbatoare care poate
fi luat n cazul circuitelor integrate const n ruperea legturii electrice directe
dintre intrare i ieire. Pentru aceasta se folosesc dou bistabile SRC ca n Fig.
5.39. Primul bistabil funcioneaz pe frontul cresctor al impulsului de ceas i al
doilea bistabil transmite semnalul la ieire pe frontul descresctor al impulsului de
ceas.

Fig. 5.39 Bistabilul SRC Master Slave i simbolul su.
5.13.4. Bistabilul JKC.
Dac se introduc dou legturi inverse suplimentare la un bistabil SRC,
aa cum se vede n Fig. 5.40, se obine bistabilul JKC.

Fig. 5.40 Bistabilul JKC i simbolul su.
Q
Q R
S
SRC
C
Q
Q R
S
SRC
C
Q
Q R
S
SRC Master-Slave
C
a) b)
Q
Q R
S
C
J
K
Q
Q
K
J
C
a) b)
135
Borna la care se aplic semnalul de oprire se numete acum J
108
iar borna
la care se aplic semnalul de oprire se numete K
109
. Datorit legturilor inverse
trecerea circuitului dintr-o stare n alta, bascularea sa , se face acum mult mai rapid
dect n cazul bistabilului SRC. Mai mult, la aplicarea simultan a semnalului de
pornire i oprire, J=1 i K=1, circuitul basculeaz, la fel ca i n cazul automatului
elementar cu contacte i releu care are drept model reeaua Petri din Fig. 5.15.
Relaia logic (5.36) se transform cu noile notaii n (5.53)

(5.53)
5.13.5. Bistabilul D.
O conexiune ca n Fig. 5.41 transform bistabilul JKC ntr-un bistabil cu o
singur intrare D. Dac se nlocuiete n (5.53) J cu D, iar K cu negatul lui D se
obine relaia logic (5.54). Aceast relaie este identic cu relaia fizic a releului,
deci bistabilul D poate realiza aceleai funciuni logice ca un releu.
Fig. 5.41 Bistabilul D i simbolul su.

(5.54)
5.13.6. Bistabilul T.
O legtur simpla ca n Fig. 5.42 transform bistabilul JKC n bistabilul T.

Fig. 5.42 Bistabilul T i simbolul su.

108
Jam (eng.)
109
Keep (eng.)
t t t t t
Q K Q J Q . . + =
+
Q
Q
K
J
C
D Q
Q
D
C
a) b)
t t t t t t
D Q D Q D Q = + =
+
. .
Q
Q
K
J
C
T Q
Q
T
C
a) b)
136
nlocuind n (5.54) noile valori ale lui J i K se obine relaia logic (5.55)
a bistabilului T. Dac T=0 ieirea bistabilului rmne neschimbat. Dac T=1
ieirea basculeaz, adic dac era 0 devine 1 i dac era 1 devine 0.

(5.55)
5.14. Sinteza automatelor implementate cu contacte i relee
Metoda de sintez va fi prezentat pe baza exemplului automatului care
pornete un motor electric i dup o rotaie s l oprete n poziia iniial.
5.14.1. Schema tehnologic i schema bloc
Primul pas n proiectarea unui sistem automat const n alegerea soluiei
de conducere automat
110
. n cazul de fa se dorete o soluie simpl, care s nu
controleze continuu poziia axului motorului. Motorul trebuie s porneasc la
acionarea butonului de pornire p i s se opreasc la acionarea contactului a care
indic terminarea unei rotaii. Algoritmul de conducere prezentat ia n considerare
numai evenimente discrete logice i prin urmare sistemul automat va fi de tip
discret logic.

Fig. 5.43Schema tehnologica cu aparatura de automatizare a sistemului automat
discret logic pentru oprirea motorului electric dup o rotaie.
Automatistul mpreun cu tehnologul
111
elaboreaz schema tehnologic cu
aparatura de automatizare din Fig. 5.43 i schema bloc din Fig. 5.44. Modul n care
se realizeaz aceasta nu poate fi algoritmizat. Soluia aleas depinde de foarte
muli factori: banii disponibili pentru instalaia de automatizare, aparatele de
automatizare care pot fi procurate, mediul de lucru al sistemului, fiabilitatea
impus sistemului, calificarea necesar personalului de ntreinere, costul i timpul

110
Alegerea soluiei de automatizare.
111
Adeseori sunt una i aceeai persoan.
ZK
1
M
Cama
Palpator
Resort
Reductor
24V
p
a
24V
k2
t t t t t t t
Q T Q T Q T Q = + =
+
. .
137
acordat proiectului de automatizare, etc. In cazuri simple, ca acesta, se folosesc
exemple asemntoare
112
.

112
Metoda de proiectare bazat pe exemple tipice.
138

Fig. 5.44 Schema bloc a sistemului automat pentru oprirea motorului electric
dup o rotaie.
Schema tehnologic cu aparatura de automatizare din Fig. 5.43 prezint
instalaia care urmeaz s fie condus automat, motorul electric mpreun cu
traductorul de poziie i staia de comand cu numrul1.
Traductorul de poziie este format din reductorul de turaie, cama,
palpatorul i contactul a. La terminarea unei rotaii palpatorul acioneaz contactul
a care se nchide. Motorul se mai rotete puin i datorit formei camei palpatorul
deschide contactul a. n aceast poziie motorul trebuie s se opreasc. Traductorul
trebuie ales dup caracteristicile tehnice necesare din cataloagele de specialitate
sau trebuie proiectat i construit.
Staia de comand a poziiei motorului are la intrare contactele a i p, i la
ieire contactul k2. Simbolul care o reprezint indic faptul c staia de comand se
gsete n alt loc dect motorul electric. Distana dintre staie i motor poate
ajunge la cteva sute de metri. Din punct de vedere fizic staia de comand este un
dulap, cutie sau tablou care conine diferite componente i aparate de
automatizare. In mod curent staia de comand poate conine:
Alimentarea cu energie electric a instalaiei tehnologice.
Alimentarea instalaiei de automatizare.
Automatul, automatul programabil, regulatoarele sau
microcalculatorul de proces.
Sistemul de semnalizare.
Sistemul de protecie.
Sistemul de comutare n diferite regimuri de funcionare.
Sistemul de comunicare la distan.

Automat Motor
p
a
u
y
Legatura inversa
Element de
executie
Traductor
m
139

Fig. 5.45 Grafcetul i reeaua Petri echivalent a automatului pentru oprirea unui
motor dup o rotaie.
Staiile de comand trebuiesc proiectate i construite din punct de vedere
hardware (mecanic, electric i electronic) i software. n aceast lucrare se va pune
accentul, n special, pe proiectarea sistemului de conducere.
Schema bloc a sistemului automat din Fig. 5.44 pune n eviden
componentele principale ale sistemului de conducere automat. Comparnd
schema bloc cu schema tehnologic din Fig. 5.43 se constat c staia de comand
conine, n acest caz automatul i elementul de execuie. Motoarele electrice de
putere mare nu pot fi pornite oricum. Exist un procedeu de pornire care poate fi
implementat cu contacte i relee
113
sau cu ajutorul unui aparat electronic numit
demaror progresiv
114
i care are la baz, n esen, un microcalculator specializat.
Elementul de execuie este n cazul de fa un element de comutare de
for realizat cu ajutorul unui contactor
115
. i elementul de execuie trebuie
proiectat
116
i construit.
Schema bloc prezint semnalele de intrare i ieire din fiecare bloc. n
cazul de fa se observ c att automatul, ct i elementul de execuie, au la
intrare i la ieire semnale de tip contact.

113
Un automat de pornire stea-triunghi, de exemplu.
114
Soft starter (eng.)
115
Comutatorul alimentrii motorului electric poate avea i alte tipuri de realizri,
de exemplu folosind tiristoare.
116
Din punct de vedere hardware i software, dac este cazul.
140
n continuare se va prezenta n special proiectarea automatului,
elementului de execuie, a sistemului de semnalizare i comutare n diferite
regimuri de lucru.

Fig. 5.46 Diagrama Karnaugh pentru codificarea adiacent a poziiilor reelei
Petri.
5.14.2. Caietul de sarcini al automatului
Caietul de sarcini. Algoritmul simplu de conducere al motorului este
prezentat sub form de grafcet n Fig. 5.45 a). Exist trei etape i trei tranziii.
Etapa A este activ iniial i prin convenie, dac nu este specificat altfel, se
consider c toate aciunile, exprimate prin expresii logice, iau n aceast etap
valoarea 0, adic valoarea logic fals. Deci i motorul electric este oprit n aceast
etap.
5.14.3. Analiza structural i comportamental
Analiza structural. S considerm c exist o reea Petri echivalent
grafcetului. Structura sa este identic, iar din punct de vedere grafic ptratele
(etapele) se nlocuiesc cu cercuri (poziii). n etapa iniial A se pun o singur
marc. Deoarece fiecare din cele trei tranziii are un singur arc de intrare i un
singur arc de ieire Reeaua Petri este de tip main de stare. Graful asociat reelei
Petri este conex deoarece din orice nod
117
se poate ajunge n oricare alt nod, mai
mult este tare conex deoarece aceast performan se realizeaz prin intermediul
unor arce orientate. Teorema lui Commoner spune c dac graful este tare conex
atunci reeaua este viabil. Dac marcajul iniial are o singur marc, cum este
cazul aici, atunci reeaua este viabil i sigur. Analiznd structura reelei se
observ imediat c nu exist conflicte structurale, deci reeaua Petri este conform
i echivalent cu grafcetul. Toate concluziile pe care te obinem lucrnd cu reeaua
Petri sunt valabile i pentru grafcet.

117
Nodurile grafului sunt poziiile. Laturile grafului sunt arcele orientate care leag
nodurile atunci cnd se ignor tranziiile.
1 0
0
1
A
C1 C
B
t
x
1
t
x
2
141

Fig. 5.47 Diagramele Karnaugh pentru stabilirea modului n care evolueaz
variabila de stare x
1
din fiecare poziie a reelei din Fig. 5.45 a).
Analiza comportamental. Tranziia (1), validat iniial, se declaneaz
cnd se apas butonul de pornire i p=1. Devine activ etapa B i motorul
pornete. La terminarea unei rotaii contactul traductorului este acionat de
palpator i a=1. Tranziia (2) se declaneaz i devine activ etapa C. Aceast
etap nu este interpretat de nici o aciune nou. Motorul se rotete n continuare.
Rostul acestei etape este s memoreze c a aprut evenimentul specific terminrii
unei rotaii. Cama rotindu-se ncet, la un moment dat palpatorul nu mai este mpins
i contactul a nu mai este acionat. Expresia logic simpl care determin valoarea
variabilei b va fi atunci egal cu unu (adevrat) i tranziia (3) se declaneaz.
Etapa A redevine activ. Exist deci un ciclu repetitiv care coincide cu algoritmul
dorit pentru automatul sistemului.
Analiza comportamental trebuie s ia n considerare i alte situaii de
funcionare n afar de cea de baz. Ce se ntmpl dac motorul se rotete ncet i
dorim s se opreasc. Vedem c acest lucru nu este posibil. Conform caietului de
sarcini motorul se rotete ntotdeauna pn cnd se termin o rotaie. Eventualele
modificri ale caietului de sarcini se vor discuta o prim varianta a proiectului.
5.14.4. Sinteza automatului cu contacte i relee.
Codificarea. Prima etap a sintezei const n codificarea binar a
poziiilor
118
. Avnd numai trei poziii A, B i C numrul de bii necesari este egal
cu doi. ntr-adevr, cu doi bii se pot obine 2
n
=2
2
=4 coduri. Pentru a avea ct mai
puine relee i pentru a nu se modifica la fiecare tranziie dect un bit
119
, se alege

118
Etapelor, deoarece grafcetul i reeaua Petri sunt echivalente.
119
Dac s-ar modifica teoretic simultan mai muli bii s-ar pune problema practic
ce se ntmpl dac totui un bit se modific mai rapid dect altul. Pentru a se evita
1 0
p p
t
x = =
+ ~
1
1 0
1
~
1
= =
+
a
t
x
1 0
a a b b
t
x = = = =
+
~
1
1 0
0
1
=
+ t
x
A: B:
C: C1:
p a
e b
0 1
1 1
1 0 - 0
142
codul binar Gray. Deoarece capetele de tabele ale diagramelor Karnaugh sunt
scrise n cod Gray putem folosi aceast diagram i la codificare. Pentru aceasta se
trec denumirile poziiilor reelei n ptrate adiacente
120
ale diagramei Karnaugh cu
dou variabile. Din acest motiv aceast codificare se mai numete adiacent.
Exist mai multe soluii de codificare. Una dintre ele se vede n Fig. 5.46.
Deoarece ptratele diagramei n care se gsesc poziiile A i C ale reelei nu sunt
adiacente se introduce o poziie nou C1 n reea. Aceast poziie nu este
interpretat de nici o aciune. Rolul ei este de a asigura modificarea unui singur bit
atunci cnd se trece de la poziia C la poziia iniial A.
Codurile obinute pentru cei doi bii de stare x
1
i x
2
sunt prezentate n Fig.
5.45 b). Se observ c la trecerea de la o poziie la alta se modific un singur bit.
De exemplu, la declanarea tranziiei (2) poziia C devine activ iar poziia B
inactiv. Bitul x
2
trece de la valoarea 0 la valoarea 1.

Fig. 5.48 Diagramele Karnaugh cu variabile nglobate ale variabilelor de stare i
de ieire n cazul automatului pentru oprirea unui motor dup o rotaie.
Evoluia variabilelor de stare. Fiecare poziie este caracterizat de dou
variabile de stare: x
1
i x
2
. De exemplu, atunci cnd poziia B este activ
121
x
1
=1 i
x
2
=0.
Acestea sunt valorile biilor la momentul actual (prezent) de timp t. n
viitorul apropiat, la momentul de timp imediat urmtor t+, poziia B poate s mai
fie sau s nu mai fie activ. Dac rmne activ biii i pstreaz valoarea. Atunci
cnd tranziia (2) se declaneaz biii i modific, eventual, valorile. Aceste valori
noi depind de apariia evenimentului a care interpreteaz tranziia (2). De exemplu,
pentru stabilirea relaiei logice care determin valoarea bitului x
1
pentru poziia B
se completeaz diagrama Karnaugh corespunztoare acestei poziii din Fig. 5.47.
Dac evenimentul a nu apare, adic a=0, B rmne activ i x
1
=1. Dac
evenimentul a apare, a=1, poziia C devine activ i valoarea lui x
1
rmne egal
tot cu 1. Fcnd gruparea corespunztoare rezult relaia logic. Se procedeaz la

rezolvarea problemei curselor dintre bii, care u7neori pot deveni critice, se adopt msura
de precauie a modificrii unui singur bit la declanarea unei tranziii.
120
Ptratele adiacente au o latur comun n sensul definiiei diagramei Karnaugh
care prevede c laturile opuse ale diagramei sunt lipite.
121
Marca se gsete n ea.
1 0
0
1
p
0 a
1
t
x
1
t
x
2
+ t
x
1
1 0
0
1
0
0 1
a
t
x
1
t
x
2
+ t
x
2
1 0
0
1
0
- 1
1
t
x
1
t
x
2
t
M
a) b) c)
143
fel pentru toate poziiile i pentru toi biii. Cu relaiile obinute se completeaz
diagramele Karnaugh cu variabile nglobate din Fig. 5.48.

Fig. 5.49 Gruprile pentru variabila de stare x
1
din Fig. 5.48 a).
Stabilirea relaiei logice pe baza diagramei Karnaugh cu variabile
nglobate se face n doi pai.
Pasul 1. Variabilele nglobate se fac egale cu zero i diagrama se prelucreaz
n mod clasic. De exemplu, pentru variabila de stare x
1
definit n Fig. 5.48 se
obine diagrama din Fig. 5.49 a) cu o singur grupare.
Pasul 2. n locul valorilor logice 1 se trec valori imposibile din punct de vedere
tehnologic
122
, marcate cu o liniu i se fac grupri de ptrate care au aceiai
variabil nglobat. Pentru aceiai variabil x
1
se obine diagrama din Fig. 5.49
b) cu dou grupri. Cnd se determin relaia logic la fiecare grupare se
ataeaz i variabila logic nglobat.
Pentru cele trei grupri din Fig. 5.49 a) i b) rezult relaia logic (5.56)
pentru x
1
.

122
Aceste situaii nu exist n realitate i se poate considera o valoare logic 0 sau
1 astfel nct gruparea s fie ct mai mare i deci simplificarea funciei logice s fie ct mai
puternic.
1 0
0
1
0
0 0
1
t
x
1
t
x
2
+ t
x
1
a)
1 0
0
1
p
0 a
-
t
x
1
t
x
2
+ t
x
1
b)
144

(5.56)

Diagramele Karnaugh din Fig. 5.48 b) i c) permit calculul relaiilor logice
(5.57) i (5.58)pentru x
2
i M.

(5.57)

(5.58)

5.14.5. Implementarea automatului cu contacte i relee.
Alturi de ecuaiile de stare (5.56), (5.57) i ieire (5.58)se consider
relaiile fizice ale releelor cu care implementm cei doi bii i relaiile de
echivalen necesare.

(5.59)

Eliminnd variabilele x
1
, x
2
, t i se obin relaiile logice (5.60) ale unui
sistem logic combinaionale format din dou relee cu bobinele K
1
i K
2
i relaia de
ieire.

(5.60)

Schema electric corespunztoare relaiilor logice (5.60) este prezentat n
Fig. 5.50.
t t t t t t
t t t t t t t
t t t t t t t t t
x p a x x x
x a x p x x x
x x a x x p x x x
2 2 1 1
1 2 2 1 1
2 1 2 1 2 1 1
. ) .(
1 . . . 1 . .
~
.
~
.
~
.
~
.
~
.
~
+ + =
+ + =
+ + =
+
+
+
) .(
2 1 2
t t t t
a x x x + =
+
t t
x M
1
=
t t
t t
t t
t t
k x
k x
K k
K k
2 2
1 1
2 2
1 1
=
=
=
=
+
+
1
2 1 2
2 2 1 1
) .(
. ) .(
k M
a k k K
k p a k k K
=
+ =
+ + =
145
Dup implementare se face simularea automatului pentru a vedea dac
respect caietul de sarcini din Fig. 5.45 a). La apsarea butonului de pornire este
acionat releul K1 din Fig. 5.50 care se automenine. n acelai timp pornete
motorul M care ncepe s se roteasc. La terminarea unei rotaii se acioneaz
contactul a care provoac atragerea releului K2 care se automenine. Motorul se
rotete n continuare. n momentul n care cama nu mai mpinge palpatorul se
deschide contactul a Ca urmare se realizeaz strict urmtoarea secven de aciuni:
1) releul K1 nu mai este acionat, 2) se oprete motorul M i releul K2 nu mai este
acionat. Se ajunge n starea iniial i se poate relua ciclul dac se acioneaz
butonul mde pornire p.

Fig. 5.50 Rezultatul sintezei i implementrii cu contacte i relee a automatului
pentru oprirea unui motor dup o rotaie.
Rezultatul sintezei i implementrii automatului din Fig. 5.50 nu este
schema electric desfurat final. Pentru obinerea acesteia mai trebuiesc
efectuate multe operaii de proiectare. S menionm acum cteva dintre cele mai
importante.
Se introduce un sistem de alimentare a automatului.
Se introduce un sistem de protecie a motorului, reelei electrice de
alimentare i echipamentului de automatizare. Se folosete metoda
exemplelor tip.
Se introduce un sistem de semnalizare a principalelor stri, aciuni i
evenimente care apar n funcionarea sistemului. Se folosete metoda
exemplelor tip.
Se introduce un sistem de deparazitare a perturbaiilor pe care le poate
provoca n timpul funcionrii automatul. Se folosete metoda
exemplelor tip.
Se dimensioneaz i se aleg din catalog componentele automatului.
Se dimensioneaz cutia n care se monteaz componentele
automatului.
Se ntocmete documentaia necesar pentru realizarea tehnologic a
automatului.
K2
a
k1
k2
k1
K1
+24V
-24V
k1
k2
p
a k2
M
146

5.15. Proiectarea automatelor implementate cu bistabile
Se folosete n continuare exemplul automatului pentru oprirea motorului
dup o rotaie.
5.15.1. Sinteza i implementarea automatului cu bistabile tip D
Codificarea. Deoarece bistabilele master slave i schimba starea numai
la momente exacte de timp, determinate de impulsurile de ceas, nu exist restricii
la modul de codificare. Cu alte cuvinte se pot modifica mai muli bii simultan la
trecerea de la o poziie la alta. Pentru codificarea din Fig. 5.45 b) nu mai este
necesar introducerea unei poziii suplimentare i se obine cazul din Fig. 5.51 a).
n cazul acesta la trecerea de la poziia cu codul 11 la poziia cu codul 00 se
modific simultan ambii bii.

Fig. 5.51 Codificri neadiacente la sinteza automatului pentru oprirea unui motor
dup o rotaie.
Pentru codificarea din Fig. 5.51 b) se modific doi bii cnd se declaneaz
tranziia (2), iar n cazul codificrii din Fig. 5.51 c), unde se folosesc trei bii, se
modific doi dintre ei la declanarea fiecrei tranziii. Ultima codificare are
avantajul c fiecare poziie este caracterizat de un singur bit. n acest caz este mai
uor de neles funcionarea i de realizat sinteza i implementarea. Preul pltit
pentru aceasta este un bistabil pentru fiecare poziie.
b)
1 0
0 1
0 0
p (1)
a (2)
(3)
M=1
M=0
Memorare
a
t
x
t
x
2 1
a b =
a)
1 0
1 1
0 0
p (1)
a (2)
(3)
M=1
M=0
Memorare
a
t
x
t
x
2 1
a b =
147

Diagramele Karnaugh pentru biii de stare i variabila de ieire ai reelei
din Fig. 5.51 a) sunt prezentate n Fig. 5.52. Relaiile logice se stabilesc la fel ca n
cazul sintezei cu contacte i relee folosind metoda diagramelor Karnaugh cu
variabile nglobate. Rezult relaiile (5.61). S vedem problemele care apar n
acest caz datorit modificrii nesimultane a doi bii n cazul implementrii cu
contacte i relee.
Fig. 5.52 Diagramele Karnaugh pentru sinteza automatului corespunztor reelei
din Fig. 5.51 a).

(5.61)

Adugm relaiilor logice (5.61) relaiile fizice ale releelor i relaiile de
echivalen (5.59). Dup eliminarea variabilelor de stare x
1
, x
2
, a timpului t i
variaiei de timp rezult sistemul de relaii logice (5.62) care poate fi
implementat cu contacte i relee ca n Fig. 5.53.

(5.62)
Schema din Fig. 5.53 difer de cea din Fig. 5.50 numai prin faptul c
releul K2 nu are un contact de automeninere. Schema este mai simpl, dar dup
activarea poziiei caracterizate de codul 11 datorit acionrii contactului a poate
apare urmtoarea situaie. Ambele relee K1 i K2 sunt acionate prin circuite
identice formate din contactele nchise a i k1. Cnd cama nu mai mpinge
palpatorul la terminarea unei rotaii complete, Fig. 5.43, contactul a se deschide i
releele K1 i K2 ar trebui s se dezactiveze simultan. Dac din motive fizice
aleatorii releul K2 se dezactiveaz mai ncet dect K1, acesta din urm se
automenine prin circuitul format din contactele nchise k2 i k1. Releul K1
rmnnd acionat motorul M merge n continuare dei ar trebui s se opreasc
1 0
0
1
p
0 a
1
t
x
1
t
x
2
+ t
x
1
1 0
0
1
0
0 a
a
t
x
1
t
x
2
+ t
x
2
1 0
0
1
0
- 1
1
t
x
1
t
x
2
t
M
a) b) c)
t t
t t
t t t t t t
x M
x a x
x p a x x x
1
1 2
2 2 1 1
.
. ) .(
=
=
+ + =
+
+
1
1 2
2 2 1 1
.
. ) .(
k M
a k K
k p a k k K
=
=
+ + =
148
deoarece s-a terminat o rotaie. Din aceast cauz schema din Fig. 5.53 nu este
acceptabil n practic i se folosete schema din Fig. 5.50 rezultat n urma unei
codificri adiacente care asigur c nici o declanare de tranziie nu va modifica
simultan dou variabile de stare.
Pentru implementarea cu bistabile master slave tip D a relaiilor logice
(5.61) obinute n urma unei codificri neadiacente se folosesc relaiile fizice ale
bistabilelor D i relaiile de echivalen a variabilelor de stare cu ieirile
bistabilelor (5.63).

(5.63)

Dup eliminarea
variabilelor de stare x
1
, x
2
, a timpului t i variaiei de timp se obin relaiile (5.64)
pe baza crora se elaboreaz schema electric din Fig. 5.54.

(5.64)

Fig. 5.53 Schema electric n cazul codificrii neadiacente din Fig. 5.51 a).

K2
a
k1
k2
k1
K1
+24V
-24V
k1
k2
p
a
M
t t
t t
t t
t t
Q x
Q x
D Q
D Q
2 2
1 1
2 2
1 1
=
=
=
=
+
+
1
1 2
2 2 1 1
.
. ) .(
Q M
a Q D
Q p a Q Q D
=
=
+ + =
149

Fig. 5.54 Schema electric a automatului pentru oprirea unui motor dup o rotaie
n varianta implementat cu bistabile master slave tip D.
5.15.2. Sinteza i implementarea automatului cu bistabile JKC.
O alt variant de codificare neadiacent este prezentat n Fig. 5.51 b).
De data aceasta se modific doi bii la declanarea tranziiei (2).
Fig. 5.55 Diagramele Karnaugh pentru reeaua din Fig. 5.51 b).
Evoluia variabilelor de stare este prezentat n Fig. 5.55 a) i b) iar
variabila de ieire n funcie de variabilele de stare este determinat de diagrama
Karnaugh din Fig. 5.55 c). Relaiile logice corespunztoare sunt (5.65).

(5.65)

Din forma relaiilor fizice rezult c se pot folosi la implementare bistabile
JKC
123
. n (5.66) se prezint relaiile fizice ale acestor bistabile i relaiile de
echivalen cu variabilele de stare.

123
Bineneles c se pot folosi i bistabile D, la fel ca n paragraful precedent.
2 Q
2 Q
2 D
C
1 Q
1 Q
1 D
C
a
p
CLR
PR
CLR
PR
M
1 0
0
1
p
0 0
t
x
1
t
x
2
+ t
x
1
1 0
0
1
0
0 a
a
t
x
1
t
x
2
+ t
x
2
1 0
0
1
0
-
1
1
t
x
1
t
x
2
t
M
a) b) c)
a
t t t
t t t t t
t t t t t t
x x M
x x a x x a x
x x a x x p x
2 1
2 1 2 1 2
1 2 1 2 1
. . . .
. . . .
+ =
+ =
+ =
+
+
150

(5.66)

Eliminnd variabilele x
1
, x
2
, t i rezult relaiile (5.67) care pot fi
implementate ca n Fig. 5.56.

(5.67)

Fig. 5.56 Schema electric a automatului pentru oprirea dup o rotaie n varianta
implementat cu bistabile JKC master slave.
5.15.3. Problema iniializrii sistemului discret logic.
Problema iniializrii, adic a stabilirii strii iniiale a sistemului
124
, este
adeseori tratat superficial dei poate avea implicaii mari asupra performanelor
sistemului.

124
Stabilirea etapelor iniiale la grafcet sau a marcajului iniial la reeaua Petri.
2 Q 2 J
C
a
p
CLR
PR
2 K
1 Q
C
CLR
PR
1 J
1 K
1 Q
2 Q
M
t t
t t
t t t t t
t t t t t
Q x
Q x
Q K Q J Q
Q K Q J Q
2 2
1 1
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
. .
. .
=
=
+ =
+ =
+
+
1 2 1 2
1 2
2 1 2 1
2 1
, .
.
, .
.
Q a K Q a K
Q a J
Q a K Q a K
Q p J
+ = =
=
+ = =
=
151

Fig. 5.57 Caietul de sarcini i o codificare adiacent pentru automatul care
oprete un motor dup o rotaie cu semnalizarea iniializrii.
La ntocmirea caietului de sarcini din Fig. 5.45 pentru automatul care
oprete un motor electric dup o rotaie s-a considerat c etapa iniial corespunde
cu starea n care motorul este oprit, adic nealimentat. Dac se acioneaz butonul
de pornire p motorul execut o rotaie. Cu acest caiet de sarcini, n situaia n care
motorul se oprete accidental, de exemplu la ntreruperea alimentrii cu energie
electric, la reluarea alimentrii el ajunge n etapa A, Fig. 5.45 a), adic sistemul
este iniializat. La acionarea butonului de pornire motorul nu mai execut ns o
rotaie complet! Acest lucru poate s fie foarte suprtor n unele aplicaii. Pentru
eliminarea acestui inconvenient stabilim prin caietul de sarcini c n starea iniial
motorul trebuie s se gseasc exact n situaia din Fig. 5.43, adic ntr-o situaie
identic cu cea n care ajunge dup terminarea unei rotaii. Dac se gsete n
starea iniial, adic sistemul este iniializat, lampa H semnalizeaz.
Pentru evitarea coincidenii strii iniiale cu starea oprit (nealimentat), la
implementarea cu contacte i releu, se codific diferit de codul 00 poziia iniial a
reelei Petri Fig. 5.57 b) echivalente caietului de sarcini. O variant de codificare
adiacent este cea prezentat n Fig. 5.58. Sinteza automatului se face la fel ca n
paragraful 5.14.4. Se ntocmesc diagramele Karnaugh din Fig. 5.59 pentru evoluia
variabilelor de stare i pentru determinarea variabilelor de ieire, se fac grupri i
se determin relaiile logice (5.68) dup metoda variabilelor nglobate, dac se
consider relaiile fizice i de echivalen (5.59)
1 1
0 1
1 0
p (1)
a
0 0
1 = e
(2)
(3)
(4)
M=1
H=1
b) a)
A
p (1)
B M=1
a (2)
C
a b = (3)
Memorare a Memorare a
Eliminare
cursa critica
t
x
t
x
2 1
a b =
H=1
152

Fig. 5.58 Codificarea adiacent a automatului cu iniializare.

Fig. 5.59 Diagramele Karnaugh pentru evoluia variabilelor de stare i pentru
variabilele de ieire n cazul automatului cu iniializare care oprete un motor
dup o rotaie.
1 0
0
1
A C1
C B
t
x
1
t
x
2
a) b)
c)
1 0
0
1
0
1 1
0
t
x
1
t
x
2
t
M
1 0
0
1
0
1 a
p
t
x
1
t
x
2
+ t
x
2
1 0
0
1
1
0
1
t
x
1
t
x
2
+ t
x
1
a
1 0
0
1
0
0 0
1
t
x
1
t
x
2
t
H
d)
153

Schema electric corespunztoare relaiilor (5.68) este prezentat n Fig.
5.60.

(5.68)

Fig. 5.60 Schema electric a automatului cu iniializare pentru oprirea unui
motor electric dup o rotaie.
Iniializarea sistemului se face prin apsarea butonului i din Fig. 5.60. Se
observ c n felul acesta sunt acionate ambele relee i sistemul ajunge n poziia
B din Fig. 5.57 b) codificat cu x1=1 i x2=1. Motorul ncepe s se roteasc,
indiferent n ce poziie se afl, execut o micare de rotaie pn cnd contactul a
se deschide i se nchide la loc. Dup aceasta motorul se oprete n poziia iniial
A codificat cu x1=1 i x2=0, iar lampa H se aprinde semnaliznd iniializarea
sistemului. Dup iniializare sistemul i poate relua ciclul normal de funcionare
prin acionarea butonului de pornire.
La implementarea cu circuite bistabile iniializarea are aceiai importan.
Ea se face aplicnd semnalele corespunztoare pe bornele de tergere CLR i de
aducere pe poziia unu logic PR ale bistabilelor, Fig. 5.54 i Fig. 5.56. n acest caz
codul 00 nu mai coincide cu situaia n care bistabilele au fost puse n funciune
prin alimentare cu energie electric, aa cum era cazul la implementarea cu
contacte i relee. Din aceast cauz iniializarea trebuie fcut ntotdeauna,
indiferent de semnificaia poziiei iniiale.
2 1
2
2 1 1 2
1 2 1
.
). ( .
.
k k H
k M
k a k k p K
k a k K
=
=
+ + =
+ =
K1
a
k2
k1
k1
K2
+24V
-24V
k2
k1
p
a k2
M H
i i
k1
k2
154
5.16. Proiectarea automatelor implementate cu APL
n continuare se prezint mai multe metode
125
de proiectare a automatelor
cu evenimente discrete care sunt implementate cu automate programabile logice i
se folosete acelai exemplu de automat pentru oprirea unui moto dup o rotaie.
5.16.1. Programarea automatelor programabile logice
Operaiunile logice de baz pe care le realizeaz un automat programabil
sunt prezentate pe scurt n continuare folosind schema bloc din Fig. 5.61.
Fig. 5.61 Schema bloc a unui automat programabil logic
Un automat programabil logic are mai multe celule de memorie
specializate, fiecare dintre ele caracterizate printr-o adres
126
. Cteva tipuri de
celule de memorie mai importante sunt urmtoarele:
Intrrile, de exemplu I1, I2 i I3. La aceste intrri se conecteaz
dispozitive care furnizeaz +24V pentru unu logic i zero voli
pentru unu logic. La intrare I3 este conectat un buton de oprire. El
este normal nchis , astfel n ct ruperea circuitului s echivaleze
cu comanda oprit.
Ieirile. n Fig. 5.61 apare numai ieirea Q1. Valoarea unu logic n
celula de ieire acioneaz un releu cu contactul k.
Memoriile, n aceste celule, de exemplu M1, se memoreaz
rezultatele intermediare.

125
Standardizate n IEC 61131-3
126
Adresele sunt numerotate ncepnd cu zero n standardul IEC 61131-3 i la
unele AP cum ar fi cele produse de Moeller, sau ncepnd cu unu n cazul AP Trilogi.
155
Acumulatorul A. Exist un singur acumulator n care se realizeaz
toate operaiile logice. Un operand trebuie s se gseasc
ntotdeauna n acumulator. Rezultatul operaiei logice apare tot n
acumulator.
Cteva instruciuni apar n Tab 5.1. Dac dup operatorul instruciunii
apare modificatorul N atunci operandul x este negat. De exemplu, LDN x ncarc
n acumulatorul A valoarea negat a lui x. Cteva aplicaii ale instruciunilor n
scurte secvene de program tip IL i LD sunt prezentate n Tab 5.2
Tab 5.1 Lista instruciunilor principale a unui automat programabil logic.
IEC 61131 Moeller Modificator
operand
Actiunea asupra operand x.
Acesta este negat daca apare
modificatorul N
LD x L x N Load x A
ST x = x N Store A x
AND x A x N A AND x A
OR x O x N A OR x A
S x S x Set x=1 if A=1
R x R x Reset x=0 if A=1
XOR x XO x A XOR x A
Dou medii de dezvoltare a programelor sunt prezentate n ultimul capitol.
Tab 5.2 Secvene tipice de programare
Nr. Program IL Program LD Relaia logica
1 L I1
A I2
= Q1
I1 I2 Q1
|------| |-------| |-----------( )---|

H=a.p
Elementul SI
2 L I1
O I2
= Q1
I1 Q1
|------| |----|-----------------( )---|
| I2 |
|------| |----|
H=a+p
Elementul SAU
3 LN I1
=Q1
I1 Q1
|------| / |---------------------( )---|

H=/a
Elementul NU cu
modificatorul N
4 L I1
A I2
=N Q1
I1 I2 M1
|------| |-------| |-----------( )---|
| M1 Q1 |
H=/(a.p)
Elementul SI-NU
156
|------| / |---------------------( )--|

5 L I1
O I2
=N Q1
I1 M1
|------| |----|-----------------( )---|
| I2 | |
|------| |----| |
| M1 Q1 |
|------| / |---------------------( )---|

H=/(a+p)
Elementul SAU-NU
6 L I1
A I3
= M1
L I2
AN I3
O M1
= Q1
I1 I3 Q1
|------| |----| |----|----------( )---|
| I2 I3 |
|------| |----| / |----|
H=a./o+p.o
Folosirea memoriei
tampon M
8 L I2
O Q1
A I3
=Q1
I3 I2 Q1
|------| |----|------| |---|---( )---|
| | Q1 | |
| |------| |---| |
H= /o.(p+k)
Auto-mentinere cu
prioritate la oprire.
Oprirea o nu este
negata pentru
sigurana la avarie
127

9 L I2
S Q1
L I1
R Q1
I2 SQ1
|------| |---------------------( )---|
| I1 RQ1 |
|------| |---------------------( )---|
Bistabil SR cu
prioritate la oprire
p = Set
a = Reset
10 L I1
R Q1
L I2
S Q1
I1 RQ1
|------| |---------------------( )---|
I2 SQ1
|------| |---------------------( )---|
Bistabil SR cu
prioritate la pornire
p = Set
a = Reset

127
Fail safety la intreruperea firului
157

Fig. 5.62 Codificarea distribuit (1 din n) a caietului de sarcini cu iniializare
pentru automatul care oprete un motor dup o rotaie.
5.16.2. Metoda Grafcet
128

Caietul de sarcini Grafcet din Fig. 5.62 a) poate fi implementat direct la
unele automate programabile folosind o interfa grafic. Metoda este foarte util
n cazul automatelor complexe.
5.16.3. Metoda listei de instruciuni
129

Se folosete reeaua Petri conform care descrie funcionarea automatului.
Pentru exemplul considerat aceasta este prezentat n Fig. 5.62 b). Metoda de
proiectare are urmtoarele etape:
Etapa 1. Codificarea locaiilor cu ajutorul codului distribuit (1 din n).
Rezultatul apare n Fig. 5.62 b). Se observ c fiecrei locaii i corespunde un
singur bit egal cu unu. Metoda de proiectare se bazeaz pe observaia c acest bit
poate fi implementat cu ajutorul unui automat elementar cu prioritate la pornire.
Condiia de setare coincide cu condiia de activare a locaiei iar condiia de
resetare coincide cu condiia de dezactivare a locaiei.
Etapa 2. Calculul condiiilor de setare i resetare a biilor corespunztori
fiecrei etape. Setarea coincide cu activarea locaiei care are loc dac toate
locaiile precedente sunt active i evenimentele care interpreteaz tranziiile de la
aceste locaii au aprut, adic au valoarea logic unu. Resetarea are loc dac
locaia respectiv este activ i evenimentele care declaneaz tranziiile

128
Sequential Flow Chart (SFC)
129
Instruction List (IL)
0 1 0
0 0 1
1 0 0
p (1)
a (2)
(3)
H=0, M=1
H=1, M=0
b) a)
A
p (1)
B H=0, M=1
a (2)
C
a b =
(3)
Memorare a Memorare a
t
x
t
x
t
x
2 1 0
a b =
H=1, M=0
B
C
A
158
posterioare tranziiei au aprut. Exemplul studiat este mai simplu pentru c fiecare
locaie are cte o singur tranziie precedent i o singur tranziie posterioar

(5.69)

(5.70)

(5.71)
Etapa 3. Determinarea relaiilor logice pentru locaiile active iniial cu
ajutorul urmtoarei formule care provine din expresia automatului elementar cu
prioritate la pornire:

(5.72)
Se calculeaz simplificrile posibile.
n exemplul nostru este activ iniial locaia A caracterizat de bitul cu
n=0. nlocuind condiiile (5.69) n (5.72) se obine:
(5.73)
Etapa 4. Determinarea relaiilor logice pentru locaiile inactive la
momentul de timp iniial. Se folosete tot o formul derivat din relaia logic a
automatului elementar cu prioritate la pornire:
(5.74)

Pentru automatul din Fig. 5.62 b) locaiile B i C nu sunt active iniial i
aplicnd formula precedent pentru condiiile (5.70) i (5.71) se obine:
(5.75)

(5.76)
Etapa 5. Determinarea relaiilor logice dintre strile x i ieirile y ale
automatului la momentul de timp t. Aceste relaii rezult din reeaua Petri care
specific pentru fiecare locaie, caracterizat prin anumite valori ale variabilelor de
stare x, care valorile variabilelor de ieire y. De exemplu, pentru reeaua Petri din
Fig. 5.62 b) variabila de ieire y
m
care comand motorul M are valoarea 1 numai
pentru locaiile B i C. Diagrama Karnaugh corespunztoare i relaia logic
stabilit
130
sunt prezentate n Fig. 5.63

130
Exist tentaia ca n cazul unor relaii logice simple, cum este cazul exemplului
prezentat, s se deduc direct relaia logic fr ajutorul diagramei Karnaugh. Este o metod
p x r a x s n
0 0
_
2 0
0 = = =
a x r p x s n
1 1 0 1
1 = = =
_
2 2 1 2
2 a x r a x s n = = =
i x r s x
t
n
t
n
t
n
t
n
+ + =
+
i x p a x i x p x a x i x p x a x x
t t t t t t t t t t t
+ + = + + + = + + =
+
0 2 0 0 2 0 0 2 0
) ( ) (
i x r s x
t
n
t
n
t
n
t
n
) ( + =
+
i x a p x x
t t t t
) (
1 0 1
+ =
+
i a x x x
t t t t
) (
2 1 2
+ =
+
159

Fig. 5.63 Determinarea relaiei logice pentru variabila de ieire y
m
care comand
motorul
Fig. 5.64 Determinarea relaiei logice pentru variabila de ieire y
h
care comand
lampa de semnalizare
Din aceiai reea Petri rezult c lampa H semnalizeaz numai n locaia A
i deci numai atunci variabila de ieire corespunztoare y
h
are valoarea 1. Relaia
logic corespunztoare determinat cu ajutorul diagramei Karnaugh este
Etapa 6. Elaborarea tabelului de configurare. Se stabilete o
coresponden ntre variabilele relaiilor logice i denumirile elementelor
componente ale automatului programabil: intrri, ieiri, memorii (relee), timere
(relee de timp), etc. Pentru exemplul considerat acestea apar n Tab 5.3 i Tab 5.4.

greit pentru c permite ignorarea anumitor situaii care sunt puse ns n eviden de ctre
diagrama Karnaugh. n exemplul prezentat acesta este cazul cu situaia n care toate
variabilele de stare sunt egale cu zero, situaie care un apare n reeaua Petri. Diagrama
Karnaugh ne-a silit s precizm valorile de ieire n acest caz. Am hotrt, de exemplu, c
n acest caz lampa de semnalizare H nu este aprins.
01 11 00 10
0
1
t
x
1
t
0
x
t
2
x
0
1 -
1 -
-
0
-
t
x
t
x
2 1
t
m
y + =
01 11 00 10
0
1
t
x
1
t
0
x
t
2
x
0
0 -
0 -
-
1
-
t
x
0
t
h
y =
160
Tab 5.3 Configurare APL pentru intrri i ieiri
i p a y
m
y
h
I0.0 I0.1 I0.2 Q0.1 Q0.0
M0.0 M0.1 M0.2 M0.14 M0.15

Tab 5.4 Configurare APL pentru stri i memorii de lucru
x
0
t
x
1
t
x
2
t
x
0
t+
x
1
t+
x
2
t+
tampon1 tampon2
M0.3 M0.4 M0.5 M0.6 M0.7 M0.8 M0.9 M0.10
Q0.3 Q0.4 Q0.5

Etapa 7. Elaborarea programului de funcionare a automatului programabil
logic sub forma unei liste de instruciuni
131
.
Pentru exemplul studiat lista de instruciuni corespunztoare automatului
programabil logic Klockner Moeller PS3 este prezentat n Tab 5.5. Se observ c
programul are urmtoarele seciuni:
Achiziia intrrilor (Input scan)
Calculul relaiilor logice (Logic scan)
Actualizarea variabilelor de stare
Calculul variabilelor de ieire
Furnizarea ieirilor (Output scan)
Operaiuni de semnalizare sau testare
Tab 5.5 Programul sub form de list de instruciuni
Adresa Instruciunea Comentariu
000 LI0.0 Achiziia intrrilor
001 =M0.0
002 LI0.1
003 =M0.1
004 LI0.2
005 M0.2
006 LM0.5 Calcul x
0
t+
007 ANM0.2
008 =M0.9
009 LNM0.1
010 AM0.3
011 =M0.10
012 LM0.9
013 OM0.10
014 OM0.0
015 =M0.6
016 LM0.3 Calcul x
1
t+
017 AM0.11
018 =M0.9

131
Instruction List - IL
161
019 LNM0.2
020 AM0.4
021 =M0.10
022 LM0.9
023 OM0.10
024 ANM0.0
025 =M0.7
026 LM0.4 Calcul x
2
t+
027 AM0.2
028 =M0.9
029 LM0.2
030 AM0.5
031 =M0.10
032 LM0.9
033 OM0.10
034 ANM0.0
035 =M0.8
036 LM0.6 Actualizare stri
037 =M0.3 x
n
t+
--> x
n
t
038 LM0.7
039 =M0.4
040 LM0.8
041 =M0.5
042 LM0.4 Calcul ieiri y
n
t
043 OM0.5
044 =M0.14
045 LM0.3
046 =M0.15
047 LM0.14 Furnizare ieiri y
n
t
048 =Q0.1
049 LM0.15
050 =Q0.0
051 LM0.3 Semnalizare stri
052 =Q0.3
053 LM0.4
054 =Q0.4
055 LM0.5
056 =Q0.5
5.16.4. Metoda schemei desfurate
132

Programul automatului programabil logic poate fi elaborat i sub forma
unei scheme desfurate electrice. Metoda este aceiai cu cea prezentat n
paragraful 5.14.5 dar de data aceasta se folosesc relaiile logice elaborate stabilite
prin metoda prezentat n paragraful 5.16.3. Schema desfurat obinut pentru
APL Klockner Moeller Easy 412 este prezentat n Fig. 5.66 conform standardului

132
Ladder Diagram (LD)
162
DIN i IEC iar tabelul de configurare corespunztor n Tab 5.3. Un exemplu de
program sub form de schem desfurat desenat conform standardului american
ANSI/CSA se prezint n paragraful 10.5.
Fig. 5.65 Programul sub form de schem desfurat pentru automatul
Klockner Moeller Easy 412 care oprete un motor electric dup o rotaie
Tab 5.6 Tabelul de configurare pentru APL tip Klockner Moeller Easy 412
i p a y
m
y
h
x
0
t
x
1
t
x
2
t
I6 I1 I2 Q1 Q4 M3 M4 M5
5.17. Transformarea APL n automat cu contacte i relee
Metodele de sintez i a automatelor implementate cu contacte i relee sau
cu bistabile care au fost prezentate n paragrafele precedente au dezavantajul c
conduc la sisteme discrete cu o funcionare care poate fi neleas mai greu i prin
urmare exploatarea i ntreinerea lor este mai dificil. Aceasta se datoreaz
faptului c fiecare stare a automatului este determinat de un numr relativ mare
133

de relee sau bistabile. n plus, metoda de sintez i implementare bazat pe metoda
diagramelor Karnaugh cu variabile nglobate nu este prea simpl. Este drept c n
acest fel rezult automate cu un numr mic de relee sau bistabile.
O alternativ la metodele clasice de proiectare o constituie transformarea
schemei desfurate care reprezint programul pentru un APL ntr-o schem
desfurat electric. Transformarea este imediat i efectul ei asupra schemei din
Fig. 5.65 se observ n Fig. 5.66. Elementele componente ale schemei reprezint
de data aceasta dispozitive fizice: bobine, contacte, butoane, etc. n afar de
aceasta mai exist o schimbare important. Regulile de evoluie a unei reele Petri,
de exemplu cea din Fig. 5.62 b), precizeaz c la declanarea unei tranziii toate
locaiile precedente se dezactiveaz iar locaiile posterioare se activeaz simultan.
Deoarece condiia de simultaneitate nu poate fi ndeplinit la implementarea cu

133
n exemplul simplu al automatului pentru oprirea unui motor dup o rotaie se
folosesc dou relee sau bistabile pentru caracterizarea fiecrei stri (etape, poziii). La
automatele de complexitate medie se folosesc frecvent trei sau patru relee sau bistabile.
M3
I6 I2
M5 I1
M3 M3
I1
M4
M4
I6
I2
M5
M4
I2
M5 M4 M5
Q1 Q2
M3
163
contacte i relee este necesar ca mai nti s se activeze locaia posterioar i apoi
s se dezactiveze locaia precedent. Aceasta se poate realiza impunnd ca condiia
de resetare a unei locaii s fie identic cu activarea locaiei posterioare. Relaiile
logice (5.69), (5.70) i (5.71) se transform astfel n relaiile logice (5.77), (5.78)
i (5.79) n care numai condiiile de resetare sunt modificate.

(5.77)

(5.78)

(5.79)

Fig. 5.66 Automatul pentru oprirea unui motor dup o rotaie implementat cu
contacte i relee dup transformarea din APL

1 0
_
2 0
0 x r a x s n = = =
2 1 0 1
1 x r p x s n = = =
0 2 1 2
2 x r a x s n = = =
K3
i a
k5 k4
k3 k3
p
K4
k4
i
k5
K5
k4
k3
k5 k4 k5
K1 K2
k3
Cap.6 Sisteme de reglare automat
164
6. Sisteme de reglare automat
Sistemul de reglare automat reprezint o form particular de sistem,
studiat cel mai adesea pe baza unei scheme tehnologice sau scheme bloc. Aceste
scheme consider sistemul de reglare automat drept o mulime de blocuri
interconectate
134
. Comportarea fiecrui bloc este determinat de funcia lui de
transfer.
Comportarea i performana instalaiilor automatizate cu ajutorul
automatelor
135
este asemntoare cu cea a instalaiilor neautomatizate cu
deosebirea c evoluia lor n timp se realizeaz fr intervenia omului.
Reglarea automat a proceselor cu ajutorul regulatoarelor
136
conduce la o
comportare i performane complet diferite de procesele neautomatizate. Sistemele
de reglare automat pot devenii frecvent instabile.
Regulatorul, alturi de automat i calculator, este o component central a
sistemului de conducere automat. Dac modul n care conduce regulatorul este
continuu se obin cele mai bune rezultate att n regim de urmrire a referinei ct
i n regim de reglare pentru atenuarea efectelor perturbaiilor. Metodele de
proiectare a regulatoarelor cele mai elaborate se bazeaz pe rezultatele obinute n
teoria sistemelor automate continue liniare. Acestea sunt principalele motive
pentru care regulatoarele continue sunt echipamente de referin n teoria i
practica sistemelor automate. Alte tipuri de regulatoare, cum ar fi regulatoarele
numerice sau regulatoarele cu impulsuri modulate n durat, sunt proiectate
adeseori plecnd de la echivalentul lor continuu liniar.
Regulatoarele continue moderne conin adeseori pe lng compensatorul
clasic al erorii i compensatoare situate pe calea de reacie de la perturbaie, pe
calea de legtur invers negativ de la ieire i pe calea direct de la referina
urmrit.

Fig. 6.1 Funcia de transfer a unui bloc definit drept raportul
transformatelor Laplace ale semnalelor de intrare i ieire cu condiii iniiale nule

134
Mulimea relaiilor dintre blocuri formeaz structura sistemului automat.
Sistemele de reglare automat au o structur tipic cu legturi inverse negative.
135
Automate cu evenimente discrete studiate n capitolul precedent
136
Regulatoare de diferite tipuri: continue, numerice sau directe.
( )
( )
( )
e
i
X s
H s
X s
=
( )
i
X s ( )
e
X s
Cap. 6 Sisteme de reglare automat
165

6.1. Sisteme cu conducere manual i automat
Un bun punct de plecare pentru prezentarea conducerii automate o prezint
conducerea manual
137
. O schem bloc tipic pentru conducerea manual este
prezentat n Fig. 6.2. Semnalele semnificative pentru conducerea procesului din
instalaia G sunt: comanda u(t), execuia m(t), ieirea y(t), perturbaia p(t),
zgomotul n(t) i variaia parametrilor instalaiei z(t). Blocul L reprezint elementul
de execuie, blocurile B i H reprezint traductoarele iar blocul A reprezint
procesul prin care perturbaia p(t) influeneaz ieirea y(t).
In practic, la elaborarea metodelor de conducere, se consider n
majoritatea cazurilor c sistemul condus este liniar cu parametrii invariabili n
timp. Aceasta nseamn c semnalul z din Fig. 6.2 nu depinde de timp, iar ntregul
sistem poate fi condus aplicnd principiul superpoziiei care permite considerarea
separat a efectelor celor trei intrri u(t), p(t) i n(t). Efectul total este egal cu suma
efectelor pariale. Chiar din aceast fraz rezult c semnalul de comand u(t)
trebuie s fie elaborat de operator n aa fel nct s compenseze efectele
perturbaiei p(t) i zgomotului n(t). De fapt sarcinile operatorului sunt mult mai
complexe. S enumerm cteva dintre ele:
Conducerea de urmrire. Comanda u(t) trebuie s fie astfel elaborat
nct ieirea y(t) s fie identic cu un program de funcionare n timp
determinat de referina r(t).
Conducerea de reglare. Comanda u(t) trebuie s elimine ntr-o ct mai
mare msur efectul perturbaiei p(t).
Conducerea de filtrare. Comanda u(t) trebuie s nu fie influenat de
zgomotul n(t) care apare la ieirea traductorului H.
Conducerea de configurarea echipamentului. Operatorul trebuie, de
exemplu, s stabileasc care sunt pompele de rezerv i de lucru.
Conducerea pentru protecia oamenilor i a echipamentului. n caz de
avarie operatorul trebuie s execute comenzi specifice.
Conducerea se bazeaz pe msurri. Din aceast cauz operatorul
trebuie s aib grij s msoare i, eventual, s nregistreze variabilele
necesare din proces.
Conducerea n funcie de apariia unor evenimente discrete, de
exemplu conducerea sistemului de siguran la foc n funcie de
semnalele de avarie.

137
Unele procese nu pot fi conduse manual din cauza constantelor de timp foarte
mici sau foarte mari. Algoritmii de conducere automat nu urmresc, n majoritatea
cazurilor, metodele de conducere manual. De exemplu, componentele integral i
derivativ a algoritmului PID nu sunt deloc intuitive.
166

Fig. 6.2 Schema bloc a unui sistem cu conducere manual a instalaiei.

Fig. 6.3 Sistem cu conducerea automat a instalaiei n regim de urmrire folosind
un automat i compensatoare ale proceselor din instalaie
m(t) y(t)
z
(
t
)
G
L
u(t)
n
(
t
)
H
A
p
(
t
)
B
V
ip
io
ic
ia
q1
q2
q3
q4
Automat cu
evenimente discrete
Convertor N/A
it
ie qn
G
Compensator al
procesului G
u(t) y(t) r(t)
Kp
Procesul G
G1
Compensator al
procesului G1
u1(t) y1(t) r1(t)
Kp1
Procesul G1
167
Dac instalaia poate fi considerat liniar, sau liniarizabil pe poriuni,
fiecreia dintre sarcinile de conducere manual menionate i corespunde un sistem
specific de automatizare a instalaiilor. S considerm cteva cazuri.
Conducerea automat n regim de urmrire a proceselor din instalaie este
prezentat n Fig. 6.3. Din punct de vedere al automatizrii instalaiei se remarc
compensatoarele proceselor K
p
(s), K
p1
(s) i automatul cu evenimente discrete V.
Compensatoarele i automatul funcioneaz cu semnale de conducere
diferite. Automatul folosete semnale discrete logice iar compensatoarele folosesc
semnale continue. Din aceast cauz legtura dintre ele se realizeaz printr-un
convertor numeric-analogic de semnale. Datorit semnalelor diferite cele dou
echipamente sunt analizate i proiectate cu ajutorul unor instrumente teoretice
diferite, dei n practic sistemul de conducere nu se poate dispensa de nici unul.
Fig. 6.4 Sistem cu conducere automat a instalaiei n regim de urmrire folosind
un compensator al procesului realizat cu ajutorul reaciei negative.

G
Kc
V
ip
io
ic
ia
q1
q2
q3
q4
Automat cu
evenimente discrete
Convertor N/A
r(t)
it
ie qn
Gm
e(t) u(t) y(t) r(t)
Proces
Modelul procesului
Compensatorul
erorii
-
168
Automatul V cu evenimente discrete are la intrare, n cazurile mai simple,
urmtoarele semnale logice exogene:
- ip evenimente de pornire sau / i iniializare. Orice instalaie de
automatizare trebuie c conin cel puin un buton de pornire. Conducerea
cu automate programabile necesit i un buton de iniializare
138

- io evenimente de oprire.
- ic evenimente de configurare. n foarte multe situaii instalaia poate avea
diferite configuraii. nainte de punerea sa n funciune , n regim de
conducere manual sau automat, trebuie s se stabileasc structura
sistemului. De exemplu, care este pompa de lucru i care pomp
funcioneaz n regim de rezerv tehnologic.
- ia evenimente de avarie. Diferite semnale din procesele instalaiei pot fi
indicatori de avarie La apariia acestor semnale logice instalaia de
conducere automat trebuie s realizeze aciunile necesare proteciei
oamenilor i echipamentelor tehnologice. Datorit importanei deosebite
pe care o au aceste aciuni ele sunt realizate de echipamente specializate
care formeaz instalaia de protecie automat.
- it evenimente de ntrziere, de orar i calendar. Printre altele, aceste
evenimente ajut la generarea programului de referin r(t) pentru mrimea
de ieire a instalaiei.
- ie alte evenimente din proces care ajut la conducerea instalaiei, de
exemplu, prin pornirea i oprirea unor echipamente.
Ieirile automatului cu evenimente discrete sunt semnalele logice q1, q2,
qn. Pentru instalaia de automatizare n regim de urmrire aceste semnale
contribuie la generarea referinelor r(t) i r1(t) dar ele au un rol important i pentru
echipamentele de automatizare care asigur pornirea, oprirea, configurarea,
protecia i conducerea instalaiei n funcie de evenimente discrete.
n Fig. 6.3 sistemul automat este format din dou pri, una cu semnale
discrete logice la care conducerea se face de ctre automat i alta cu semnale
continue la care conducerea se face de ctre compensatoare. Sistemele moderne
conin ns i o a treia parte, cu semnale discrete eantionate la care conducerea se
face de ctre un microcalculator. Din punct de vedere funcional la aceste sisteme
microcalculatorul ndeplinete acelai rol ca i automatul sau compensatorul i din
aceast cauz nu vor fi luate n considerare n cele ce urmeaz.
Proiectarea i analiza sistemului automat se face pe baza relaiilor dintre
intrrile i ieirile elementelor sale. Pentru toate cele trei tipuri de sisteme
automate, discret logic, continuu sau discret cu eantionare, relaiile de intrare
ieire pot fi exprimate att grafic ct i analitic. In prezent sunt folosite mai mult
grafurile
139
pentru sistemele discrete logice i relaiile analitice
140
pentru sistemele
continue sau discrete cu eantionare. Evident c pentru proiectarea asistat de
calculator i n cazul sistemelor discrete logice trebuiesc folosite metode analitice
matriciale.

138
La automatele cu contacte i relee iniializarea se face n mod implicit prin
oprire care decupleaz alimentarea cu energie electric.
139
Reeaua Petri sau grafcetul.
140
Ecuaii matriciale difereniale, algebrice de variabil complexa sau cu diferene.
169

Fig. 6.5 Sistem cu conducere automat a instalaiei n regim de urmrire pentru
situaia n care modelul este identic cu procesul.
Relaia intrare ieire a prii continue, corespunztoare procesului G(s), a
sistemului de conducere automat din Fig. 6.3 este:

(6.1)
n care R(s) i Y(s) sunt transformatele Laplace ale semnalelor de referin
i de ieire iar K
p
(s) i G(s) sunt funciile de transfer ale compensatorului i
procesului.
n regim de urmrire procesul trebuie s fie astfel condus nct ieirea
procesului s fie identic cu referina. Punnd aceast condiie n relaia (6.1)
rezult valoarea compensatorului:

(6.2)

G
Kc
V
ip
io
ic
ia
q1
q2
q3
q4
Automat cu
evenimente discrete
Convertor N/A
r(t)
it
ie qn
e(t) u(t) y(t) r(t)

Proces
Compensatorul
erorii
-
) ( ) ( ) ( ) ( s R s K s G s Y
p
=
) (
1
) (
s G
s K
p
=
170
Fig. 6.6 Sistem cu conducerea automat a instalaiei n regim de reglare
folosind reacia de la perturbaie
141
.
Din pcate compensatorul realizat cu ajutorul acestei relaii nu este , n
general, realizabil fizic deoarece conine derivatoare sau / i elemente
anticipatoare. Se fac diferite aproximaii, de exemplu se consider relaia (6.2)
numai n regim staionar. O soluie mai bun este prezentat n Fig. 6.4.
Compensatorul procesului K
p
(s) este aproximat cu ajutorul unei bucle cu reacie
negativ care cuprinde un model G
m
(s) al procesului i un compensator
proporional al erorii K
c
. Funcia de transfer a compensatorului procesului K
p
(s) va
fi:

141
Feedforward.
y(t)
u(t)
G

C
A
p
(
t
)
_
B
r(t)
Kp
V
ip
io
ic
ia
q1
q2
q3
q4
Automat cu
evenimente discrete
Convertor N/A
r(t)
it
ie qn
171

(6.3)

Dac
(6.4)
atunci relaia (6.2) este ndeplinit. Din pcate condiia (6.4) conduce la
instabilitatea sistemului automat i atunci se folosesc valori finite pentru constanta
de proporionalitate K
c
astfel nct compensarea dinamic a procesului n regim de
urmrire este doar aproximativ.
Dac modelul procesului G
m
(s) este identic cu procesul G(s)
(6.5)
atunci n locul sistemului din Fig. 6.4 se poate folosi sistemul automat din
Fig. 6.5 i se obine o bucl standard n regim de urmrire cu un generator de
referin format dintr-un automat care asigur i alte funcii, dintre cele prezentate,
ale conducerii automate.
Relaia dintre ieirea i referina sistemului automat este:

(6.6)

n care

(6.7)

este funcia de sensibilitate complementar a buclei
Un sistem de conducere automat a proceselor termice din instalaiile
pentru cldiri i locuine funcioneaz att n regim de urmrire ct i n regim de
reglare i este prezentat n Fig. 6.6. nlturarea perturbaiei se face prin reacie
negativ de la perturbaie. Aceasta presupune c perturbaia poate fi msurat.
Ieirea sistemului este:
(6.8)
Pentru nlturarea efectului perturbaie compensatorul C(s) trebuie s aib
valoarea:

(6.9)

) ( 1
) (
s G K
K
s K
m c
c
p
+
=

c
K
) ( ) ( s G s G
m
=
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s P s B s C s G s A s R s K s G s Y
p
+ =
) ( ) (
) (
) (
s G s B
s A
s C =
) ( ) (
) ( 1
) (
) ( s R s T
s G K
s G K
s Y
c
c
=
+
=
) ( 1
) (
) (
s G K
s G K
s T
c
c
+
=
172

Fig. 6.7 Sistem cu conducerea automat a instalaiei n regim de reglare cu
reacie
142
negativ.
Din pcate funcia de transfer a perturbaiei A(s) nu este cunoscut i
atunci efectul compensrii este doar parial. O variant mai eficient de conducere
automat care nltur i efectul perturbaiei este prezentat n Fig. 6.7. n regim de
urmrire R(s)=0 i ieirea sistemului automat este:

(6.10)
n care

(6.11)

142
Feedback, legtur invers.
) ( ) ( ) (
) ( ) ( 1
1
) ( s P s S s P
s G s K
s Y
c
=
+
=
G Kc
V
ip
io
ic
ia
q1
q2
q3
q4
Automat cu
evenimente discrete
Convertor N/A
r(t)
it
ie qn
e(t)
u(t)
y(t) r(t)
Proces
Compensatorul
erorii
-
p
(
t
)
) ( 1
1
) (
s G K
s S
c
+
=
173
este funcia de sensibilitate a buclei din Fig. 6.7.
Intre funciile de sensibilitate S(s) i sensibilitate complementar T(s)
exist relaia
(6.12)

Eliminarea efectului perturbaiei se face dac este ndeplinit condiia
(6.4) valabil n regimul de urmrire. Ca i n cazul sistemului automat din Fig. 6.5
constanta de proporionalitate K
c
nu poate fi prea mare deoarece sistemul automat
tinde s devin instabil.
Fig. 6.8 Sistem cu conducerea automat continu a instalaiei cu regulator cu
dou grade de libertate.
In mod frecvent se folosesc n practic diferite combinaii ale structurilor
prezentate pn acum. n Fig. 6.8 se prezint o situaie general n care se folosete
att feedback-ul ct i feedforward-ul. Sistemul automat continuu funcioneaz att
n regim de urmrire ct i n regim de reglare i regim de filtrare. Pentru
simplificarea figurii automatul cu evenimente discrete nu mai este prezentat, dar el
este indispensabil pentru pornirea, oprirea, protecia, generarea referinei i alte
funciuni curente ale instalaiei de automatizare.
mbuntirea performanelor sistemului automat n regim de urmrire i n
regim de stabilizare se face adoptnd pentru compensatorul erorii K(s) din Fig. 6.8
funcii de transfer diferite de cea proporional K
c
folosit pn acum. Eroarea
E U Y R
N
F K G
_
Regulator
H
D1
_
D2
Yf
Rf
C A
P
_
B
1 ) ( ) ( = + s T s S
174
indicial staionar devine nul dac compensatorul are , n afar de componenta
proporional i o component integral. Eroarea staionar pentru semnale de
intrare periodice poate fi micorat dac se folosete i o component derivativ.
n felul acesta se ajunge la regulatorul clasic proporional integral derivativ
PID folosit frecvent n practic.
Diferitele performane impuse sistemului automat n cele trei regimuri de
funcionare, urmrire, reglare i filtrare conduc la cerine contradictorii pentru
funcia de transfer a compensatorului erorii datorit condiii (6.12). O rezolvare
parial a problemei se realizeaz prin introducerea unui bloc nou, de prefiltrare F,
n schema regulatorului din Fig. 6.7. Metoda de conducere automat a procesului
G(s) din instalaie folosete n acest caz un regulator cu dou grade de libertate.
Automatele cu evenimente discrete i regulatoarele cu compensatoare a
erorii sunt echipamente de baz n cadrul metodelor generale de conducere
automat. n cazul conducerii automate a serviciilor oferite de cldiri i locuine se
folosesc ns frecvent i metode de conducere prin compensarea procesului i
compensarea perturbaiei. Cteva posibiliti de integrare a tuturor acestor metode
au fost prezentate n aceast lucrare.
6.2. Regulatoare PID continue
Echipamentele moderne de conducere automat ofer posibilitatea folosirii
unei game foarte largi de algoritmi. Unul dintre algoritmii cei mai frecvent folosii
este algoritmul proporional integral derivativ PID, din care s-au identificat peste
297 de variante utilizate n regulatoarele comerciale. De exemplu, companiile
National Instruments, ABB , Bailey, Fisher, Foxboro, Honeywell, Moore Products,
Yokogawa i altele, comercializeaz regulatoare pentru care denumirea
algoritmului, terminologia ntrebuinat pentru descrierea lui i a unitilor de
msur este diferit.
Schema bloc a unui sistem de reglare automat clasic este prezentat n
Fig. 6.9. Cele trei intrri ale sistemului automat sunt referina R, perturbaia P i
zgomotul N de la ieirea traductorului. Regulatorul este format dintr-un
comparator i compensatorul K. Blocul G de pe calea direct modeleaz elementul
de execuie i procesul automatizat. Traductorul este reprezentat de blocul H.
Funcia de transfer a unui compensator K de tip PID are urmtoarea form
general:

(6.13)

n care K
c
= (100%) / BP este constanta de proporionalitate a
compensatorului , iar BP este banda de proporionalitate msurat n procente,
T
i
: constanta de timp integral sau timpul de repetare [s / repetare],
T
d
: constanta de timp derivativ [s],
q: factor de influen.
Algoritmul PID cu factor de influen zero q=0, numit ideal, este cel
preferat de teoreticieni i prezentat cu precdere n toate manualele i monografiile
consacrate sistemelor automate
|
|
\
|
+ + + = =
i
d
d
i
c
T
T
q s T
s T
K
s E
s U
s K
1
1
) (
) (
) (
175
Forma algoritmului, numit algoritmul PID paralel, este preferat de unele
firme i de unele manuale universitare. n acest caz se pune clar n eviden
aciunea proporional (amplificarea) K
p
, aciunea integral (restabilirea automat)
K
i
/s i aciunea derivativ K
d
s.

(6.14)

Algoritmul PID serie (interactiv) corespunde valorii q=1 a factorului de
influen i se obine dup cteva transformri simple din relaia general.

Fig. 6.9 Bucla de reglare standard
Toate cele trei forme ale algoritmului PID sunt folosite n prezent de ctre
productorii de regulatoare automate. De exemplu, AEG Modicon i Texas
Instruments folosesc tipul ideal, Foxboro i Fisher au adoptat algoritmul serie,
Honeywel are regulatoare PID att serie ct i ideale iar Bailey i Allen Bradley au
regulatoare cu algoritmi tip PID ideal i paralel.
Dac nu ne intereseaz firma productoare i analizm regulatoarele
automate din alte puncte de vedere, se poate constata c aproape toate
regulatoarele analogice electronice i pneumatice sunt de tip serie. Regulatoarele
numerice sunt n cea mai mare parte de tip ideal. Un numr mai mic de regulatoare
numerice sunt de tip serie pentru a fi echivalente cu regulatoarele analogice.
Compensatoarele PID se transform uor n compensatoare P dac T
d
=0 i
T
i
=, n compensatoare PI dac T
d
=0, sau compensatoare PD dac T
i
=.
) 1 )(
1
1 ( ) ( :
) ( :
1
1 ) ( :
+ + =
+ + =
|
|
\
|
+ + =
s T
s T
K s K serie PID
s K
s
K
K s K paralel PID
s T
s T
K s K ideal PID
d
i
c
d
i
p
d
i
c
E(s) U(s) Y(s) R(s)
P
(
s
)
N
(
s
)
K(s) G(s)
_
Regulator
H(s)
176
Compensatoarele ideale PID difer de cele serie numai n cazul n care toate cele
trei aciuni P, I i D sunt prezente.
Rspunsul compensatorului PI la o eroare treapt unitar este
u=K
c
(1+t/T
i
). Atunci cnd t=T
i
efectul proporional al algoritmului se repet
(dubleaz). Din aceast cauz T
i
se msoar n secunde / repetare. O eroare ramp
provoac rspunsul u=K
c
(t+T
d
) al compensatorului PD. Dac t=T
d
efectul
proporional al algoritmului se dubleaz i n felul acesta poate fi determinat
constanta de timp derivativ.
6.2.1. Compensatorul PID analogic.
n documentaia tehnic sau n manuale algoritmul PID este prezentat, de
obicei, ntr-una din formele ideal, paralel sau serie. Algoritmul real, folosit de
regulator la conducerea procesului, este ns diferit deoarece termenul T
d
s,
corespunztor aciunii derivative, care apare n funcia de transfer a
compensatorului PID nu este realizabil fizic. Regulatoarele comerciale analogice
folosesc, din acest motiv, aproximarea:

(6.15)

n care este o caracteristic constructiv a compensatorului, care nu
poate fi modificat de ctre utilizator, cu o valoare fixat undeva ntre 1/6 i 1/20.
Cu aceast aproximaie algoritmii PID pentru compensatoarele analogice
sunt prezentai adeseori sub aceast form:

(6.16)

6.2.2. Regulatorul PID cu dou grade de libertate.
Regulatoarele moderne, n special cele numerice, au schema bloc
prezentat n Fig. 6.10. Fa de schema clasic din Fig. 6.9 regulatorul are dou
blocuri noi: prefiltrul F i blocul D care include aciunea derivativ i filtrul
zgomotului N.
Funcia de transfer a prefiltrului este, de regul, de forma

(6.17)

sau echivalentul su numeric obinut prin aproximarea lui s. T
i
este
constanta de timp integral iar constanta , cu valori ntre 0 i 1, se determin astfel
nct rspunsul indicial al sistemului automat n regim de urmrire s aib
1 +
s T
s T
s T
d
d
d
)
1
1
)(
1
1 ( ) ( :
)
1
1
1 ( ) ( :
+
+
+ =
+
+ + =
s T
s T
s T
K s K analogic serie PID
s T
s T
s T
K s K analogic ideal PID
d
d
i
c
d
d
i
c
1
1
) (
+
+
=
s T
s T
s F
i
i

177
suprareglri mici, 7%. Existena prefiltrului permite acordarea compensatorului
PID numai pentru funcionarea n regim de reglare (stabilizare).
178
Fig. 6.10 Regulatorul PID cu dou grade de libertate

Zgomotul N, atunci cnd depete 3% din domeniul de lucru, poate fi
filtrat de blocul D cu funcia de transfer, avnd de regul, forma

(6.18)

sau cu echivalentul su numeric obinut prin aproximarea lui s. n expresia
funciei de transfer T
d
este constanta de timp derivativ, T
e
este perioada de
eantionare i determinat astfel nct s filtreze zgomotul fr a reduce
performanele sistemului automat. O valoare aproximativ pentru , atunci cnd T
e

este aleas n mod corect, este mai mare dect unu.
Regulatorul PID cu dou grade de libertate din Fig. 6.10 are
compensatorul K de tipul proporional integral. Aciunea derivativ, atunci cnd
exist, este realizat de blocul D care face n acelai timp i o operaie de filtrare a
zgomotului N.
O alt variant de regulator PID cu dou grade de libertate este prezentat
n Fig. 6.11. n acest caz aciunea derivativ este dat de funcia de transfer
D1=T
d
s iar filtrarea zgomotului este realizat de funcia de transfer
D2(s)=1/(T
e
s+1). Variantele numerice se obin prin aproximarea lui s.
Acordarea regulatorului PID cu dou grade de libertate se face prin
stabilirea constantelor K
c
, T
i
, T
d
, i . Dac =0 i =1 se obine un regulator cu
un singur grad de libertate, cu algoritmul PID ideal i cu aciunea derivativ scoas
de pe calea direct.
6.2.3. Regulatorul PI cu impulsuri modulate n durat
Aproape toate regulatoarele moderne PID au i o variant de algoritm PID
cu impulsuri modulate n durat. Cel mai frecvent este folosit regulatorul PI cu
impulsuri modulate n durat prezentat n Fig. 6.12. Compensatorul acestui
regulator este de tip PD i are la ieire un tren de impulsuri cu durata variabil.
Dac aceste impulsuri sunt integrate de un servomotor se obine un efect
aproximativ de tip proporional integral PI.
1
1
) (
+
+
=
s T
s T
s D
e
d
E(s) U(s) Y(s) R(s)

P
(
s
)
N
(
s
)
F(s) K(s) G(s)
_
Regulator
H(s) D(s)
Yf(s)
179

Fig. 6.11 Bucl de reglare cu compensator pe calea de reacie
Compensatorul PD cu IMD este format dintr-un sistem cu reacie negativ
care are pe cale direct un bloc tripoziional iar pe calea invers un bloc cu o
funcie de transfer de ordinul unu. Impulsurile care apar la ieirea acestui
compensator au amplitudinea de plus i
1
sau minus i
1.
Dac eroarea nu este prea
mic sau prea mare impulsurile au o lime proporionala cu eroarea i o perioada
de apariie constant. Pentru acest domeniu al erorilor compensatorul PD mpreun
cu servomotorul realizeaz un algoritm aproximativ PI cu IMP.

(6.19)

Se
observ c parametrii regulatorului PI cu IMD depind de parametrii
servomotorului, de parametrii blocului de reacie i de mrimea erorii.
Pentru erori mici regulatorul PI cu IMD funcioneaz aproximativ la fel cu
un regulator tripoziional. Parametrii acestuia, zona de insensibilitate 2z i limea
ciclului histerezis 2h, trebuiesc luai n considerare de utilizator.
Regulatoarele PI cu IMD sunt preferate adeseori deoarece folosesc
motoare asincrone cu rotorul n scurtcircuit comandate de impulsurile de la ieirea
regulatorului prin intermediul unor contactoare.
E(s) U(s) Y(s) R(s)
P
(
s
)
N
(
s
)
F(s) K(s) G(s)
_
Regulator
H(s)
D1(s)
_
D2(s)
Yf(s) Yt(s)
Rf(s)
z e e
i
e
T T Ki i
care in
s T Ts T
T
i
u
s E
s U
s K
atunci
i
e
daca IMD cu PI
r
r
r
M
r
M
=
= =
+
+ =
=
, ,
:
1
1
)
1
1 (
) (
) (
) (
: 7 , 0 3 , 0 :
1 1
1
K
180
Numrul mare de variante de algoritmi PID al regulatoarelor moderne
provoac dificulti nu numai la nelegerea modului de funcionare i definirea
parametrilor caracteristici ci i la acordarea lor folosind criteriile empirice
existente.

Fig. 6.12 Sistem automat cu regulator cu impulsuri modulate n durat
6.3. Proiectarea sistemelor automate liniare
Proiectarea sistemelor automate necesit n practic un efort ciclic n care
se itereaz prin mai multe etape de modelare, proiectare, simulare, testare i
implementare. Proiectarea depinde de mai muli factori dintre care unul important
este determinat de faptul c sistemul automat face parte dintr-un echipament
produs n scopuri comerciale. n aceast situaie necesitatea unui pre sczut i
posibilitile oferite de echipamentele existente pe pia influeneaz hotrtor
soluia aleas.
Inginerul automatist proiectant se poate gsi n una dintre urmtoarele
situaii:
Inginerul automatist particip la dezvoltarea sistemului nc de la
nceput. De multe ori n aceste situaii se impun performane numai n
regim staionar de funcionare. Nu este deci nici o mirare c dificultile
apar mai trziu n exploatarea sistemului.
Inginerul automatist acordeaz sistemul de conducere n funciune
pentru a realiza performanele prevzute ct mai bine posibil. Aceast
faz necesit o nelegere profund a modului de funcionare a
sistemelor cu reacie negativ i a posibilitilor de intervenie.
Inginerul automatist ntreine i mbuntete funcionarea instalaiei.
Necesitatea mbuntirii provine din mai multe direcii. Pot apare , de
exemplu, echipamente noi cu posibiliti mai bune de conducere sau se
modific legislaia de protecie a mediului nconjurtor.
E(s) U(s) Y(s) R(s)
P
(
s
)
_

Regulator cu IMD
H(s)
G(s)
_
N
(
s
)
e
i1
-i1
2h
u
s T
K
s G
M
M
M
= ) (
1
) (
+
=
Ts
K
s H
R
2z
Servomotor
Compensator PD cu
IMD
I(s)
Ir(s)
181
Inginerul automatist realizeaz i studii de prognoz asupra
perspectivelor de dezvoltare a instalaiilor conduse.
Succesul n conducerea automat este condiionat de o abordare sistemic.
Aceasta include cunoaterea tuturor elementelor, a relaiilor dintre ele i a
scopurilor sistemului. ntr-o sarcin tipic de proiectare acestea sunt:
Instalaia condus. De fapt este vorba de procesele din instalaie care
constituie obiectul conducerii cu ajutorul automatelor i/sau regulatoarelor.
Trebuiesc cunoscute bilanurile energetice i fluxurile de mas din sistem.
Dimensiunile fizice ale echipamentului i modul n care acestea influeneaz
performanele sistemului sunt de asemenea importante i trebuiesc nelese.
Toate aceste cunotine trebuiesc incluse ntr-un model al procesului condus i
care va fi rafinat pe parcursul fazelor de proiectare.
Scopurile conducerii. Ce trebuie s se obin? Reducere energiei consumate,
un confort sporit, etc. Care sunt variabilele care trebuiesc controlate pentru
atingerea acestor obiective. Care este nivelul de performan necesar.
Traductoarele. Conducerea unui sistem nu poate fi mai bun dect
traductoarele folosite. Tot timpul apar noi realizri n domeniul acesta. De
exemplu sunt folosite n prezent traductoarele inteligente sau traductoarele
virtuale care obin informaiile necesare din diferite observaii.
Elementele de execuie. Echipamente nepotrivite sau de slab calitate folosite
la comanda instalaiilor sunt adeseori sursa dificultilor aprute pe parcursul
exploatrii.
Comunicaiile dintre componente. Interconectarea traductoarelor, elementelor
de execuie, automatelor i regulatoarelor se face prin intermediul sistemului
de comunicaie. O cldire mare sau o uzin necesit ca mii de semnale s fie
transmise la distane relativ mari, pn la 1000 m. Transmiterea datelor n timp
real necesit controlul riguros al ntrzierilor spre deosebire de transmiterea
semnalelor vocale. Toate sistemele de conducere automat depind de
cunoaterea precis nu numai a ce se ntmpl dar i de cnd se ntmpl. De
exemplu, exist tendina n cretere de a folosi conexiunile tip Ethernet pentru
transmisiile de date n conducerea automat. Totui acestea nu sunt potrivite n
acest scop deoarece modul lor de funcionare presupune c atunci cnd apare
imposibilitatea conectrii se ncearc reluarea transmisiei ceva mai trziu cu o
ntrziere aleatoare.
Algoritmii de conducere i calculele necesare implementrii lor. Metoda de
conducere este influenat decisiv de metodele de calcul numeric sau analogic
folosite. Dac alegerea traductoarelor, elementelor de execuie i sistemului de
transmisie este influenat puternic de consideraii tehnologice i economice,
algoritmul i implementarea lui ofer mult mai multe grade de libertate n
efortul de a asigura performanele dorite ale sistemului de conducere. Din
pcate algoritmi necorespunztori pot conduce nu numai la micorarea
performanelor dar i la micorarea robusteii sau chiar la instabilitatea
sistemului automat.
Arhitectura sistemului i dispozitivele de interfaare. La o prim vedere se
poate aprecia c conducerea centralizat la care toate traductoarele i
elementele de execuie sunt conectate la un singur echipament de conducere
este cea mai bun soluie deoarece se bazeaz pe toate informaiile disponibile.
182
Totui aceasta este rareori cea mai bun soluie n practic datorit
problemelor provocate de complexitate, pre de cost, ntrzierilor mari datorate
comunicaiei i timpilor de calcul, fiabilitii i ntreinerii. Uneori aceste
probleme pot fi evitate printr-o arhitectur corespunztoare. Un exemplu n
acest sens l constituie folosirea structurii tip feed forward la conducerea
automat a instalaiilor din cldiri i locuine.
Perturbaiile posibile. Unul dintre scopurile principale al automatizrii l
constituie micorarea influenei perturbaiilor de diferite tipuri, cum ar fi de
exemplu variaiile de sarcin ale instalaiilor. Din pcate perturbaiile au un
caracter aleator pronunat i caracteristicile lor sunt puin cunoscute. Este cu
totul remarcabil c n aceste condiii sistemele automate bine proiectate
reuesc s atenueze puternic efectul lor.
Incertitudinea modelelor folosite. Conducerea automat poate fi mai bun dac
se cunoate mai bine sistemul condus. Aceasta nu este cazul n practic i
faptul c totui automatizarea funcioneaz bine n multe cazuri este un fapt cu
totul remarcabil. Metodele moderne de proiectare pun un accent tot mai mare
pe robustee sistemului automat, adic pe caracteristica sa de a fi puin sensibil
la schimbri ale procesului condus.
6.3.1. Analiza sistemelor automate
Printre datele achiziionate n cldiri i locuine au o importan deosebit
cele referitoare la procesele fizice din instalaii numite semnale. Prelucrarea
semnalelor (Signal Processing) pentru stabilirea anumitor performane sau
prognoza unor evenimente presupune reprezentarea lor n domeniul timp sau
frecven. Un semnal periodic poate fi reprezentat ca o sum (serie Fourier) de
componente sinusoidale. Un grafic care reprezint valoarea amplitudinii
sinusoidelor n funcie de frecven. sau pulsaie, reprezint o prezentare a
semnalului n domeniul frecven.
Pentru toate sistemele liniare, inclusiv cele automate, se aplic principiul
superpoziiei conform cruia efectul unei sume de cauze aditive este egal cu suma
efectelor provocate de fiecare cauz n parte. Din aceast cauz comportarea
sistemelor ca rspuns la semnale de intrare complexe poate fi studiat ca o sum a
comportrilor pentru diferite semnale sinusoidale de intrare. Acesta este studiul
sistemelor n domeniul frecven.
n continuare se prezint cteva caracteristici ale sistemelor automate
determinate n domeniul timp, Tab. 6.1 i n domeniul frecven, Tab. 6.2.
Analiza sistemelor automate n domeniul timp i analiza n domeniul
frecven sunt n mare echivalente. Aceste analize prezint unele particulariti,
avantaje i dezavantaje care sunt menionate n continuare.
Analiza n domeniul timp este avantajoas, n cazul sistemelor automate, prin
metode experimentale.
Analiza n domeniul frecven este avantajoas prin metode manuale, folosind
calculul simbolic.
Ambele tipuri de metode, n domeniul timp i n domeniul frecven, pot
beneficia din plin de ajutorul dat de un calculator.
Toate sistemele fizice prezint, n ultima instan, anumite neliniariti.
Analiza sistemelor neliniare este mai uoar n domeniul timp.
183
Modelele liniare ale sistemelor fizice sunt mult mai simple i exist o teorie
bine pus la punct pentru ele att n domeniul timp ct i n domeniul
frecven. Proiectarea asistat de calculator este mult mai bine pus la punct
pentru aceste modele.
Metodele de aproximare ale sistemelor fizice prin modele liniare include: a)
transformri, cum ar fi schimbrile de variabil, b) aproximri, de exemplu
dezvoltri n serie Taylor n vecintatea unui punct, identificarea proceselor cu
ajutorul cutiilor negre, etc.
Cteva modele liniare sunt: modelul tip proporional, modelul de ordinul unu,
modelul de ordinul doi, integratorul i modelul cu ntrziere pur mpreun cu
aproximarea sa sub form de fracie raional. Aceste modele sunt cel mai des
observate n practic iar modele liniare mai complexe pot fi descompuse ntr-o
sum de aceste modele prin metoda descompunerii n fracii pariale.
Calculul funciei de transfer pentru o frecven oarecare conduce la un rezultat
sub forma unui numr complex.
Sistemele automate continue pot fi: a) sisteme stabile dac toi polii sunt
situai n semiplanul stng, b) sisteme la marginea de stabilitate dac cel puin
un pol se gsete pe axa imaginar i nici un pol nu se afl n semiplanul drept,
c) sisteme instabile dac cel puin un pol se gsete n semiplanul drept, i d)
sisteme de faz neminim dac cel puin un zero se gsete n semiplanul
drept.
Rspunsul unui sistem liniar la o intrare arbitrar poate fi descompus n dou
pri: a) rspunsul natural, care este funcie de condiiile iniiale dar este
independent de intrare; dac sistemul liniar este stabil rspunsul natural se
amortizeaz i tinde ctre zero, b) rspunsul forat care este funcie numai de
intrare i independent de condiiile iniiale.
Modelele sistemelor liniare sub form de funcie de transfer pot fi obinute
prin aceste metode: a) experimental, b)aplicnd transformarea Laplace
modelului sub form de ecuaie diferenial i c) aplicnd transformarea
Laplace rspunsului sistemului la un impuls Dirac.
Teoretic rspunsul unui sistem liniar modelat cu ajutorul funciei de transfer se
obine calculnd ieirea i aplicnd transformarea Laplace invers asupra ei.
Totui, n practic se prefer adeseori s se transforme funcia de transfer n
domeniul timp i s se rezolve ecuaia diferenial prin metode numerice.
Toate modelele conin erori de modelare. Se presupune, n general, c erorile
de modelare cresc cu frecvena.

184
Tab. 6.1
Caracteristica Semnificaia
Constanta de
proporionalitate
Determin cum sistemul amplific sau
atenueaz semnalul de intrare n regim staionar
Timpul de cretere Determin ct de rapid reacioneaz sistemul la
variaia intrrii
Fraciunea de amortizare
critic
Determin ct de rapid se amortizeaz oscilaiile
rspunsului
Durata procesului
tranzitoriu
Precizeaz nceputul regimului staionar
Suprareglarea Determin ct de mult se abate rspunsul de la
valoarea staionar

Tab. 6.2
Caracteristica Semnificaia
Diagramele Bode i
hodograful Nyquist
Permit determinarea marginilor de faz, de
amplitudine i de modul i precizeaz
comportarea sistemului pentru diferite intrri
sinusoidale.
Polii Rdcinile numitorului funciei de transfer a
sistemului. Determin stabilitatea i mpreun
cu zerourile stabilesc caracteristicile n regim
tranzitoriu.
Zerourile Rdcinile numrtorului funciei de transfer a
sistemului. Nu determin stabilitatea sistemului
dar stabilesc suprareglarea i mpreun cu poli
au un impact profund asupra caracteristicilor
sistemului n regim tranzitoriu.
Locul rdcinilor Locul geometric al polilor i zerourilor
sistemului automat la modificarea constantei de
proporionalitate a buclei deschise
Adecvarea strict Sistemul are mai muli poli dect zerouri i este
cauzal deci poate fi implementat.
Banda de trecere Domeniul de frecven n care sistemul
influeneaz foarte puin amplitudinea
sinusoidelor de intrare
6.3.2. Schema bloc a sistemului automat
Schema bloc a unui sistem automat modern folosit n instalaiile pentru
construcii este prezentat n Fig. 6.8. Dac considerm pentru simplificare c
D1=0 i D2=1 atunci relaia dintre ieirea sistemului Y(s) i cele trei intrri ale
sale, referina R(s), perturbaia P(s) i zgomotul N(s), este urmtoarea:
185

(6.20)

Se observ c dac compensatorul perturbaiei are funcia de transfer
C=A/BG atunci influena perturbaiei este nul. Din pcate funciile de transfer
G(s) i n special A(s) nu sunt cunoscute i compensatorul C(s) nu poate fi
determinat cu precizie. Tot din relaia (6.20) se constat ns, c dac
compensatorul erorii exist i are o funcie de transfer K(s) destul de mare, efectul
perturbaiei este dramatic sczut chiar n prezena unui risc de necunoatere a
proceselor conduse. Din aceast cauz vom considera n continuare numai efectul
reaciei negative n eliminarea perturbaiei P(s) pe baza schemei bloc din Fig. 6.9.
Funcia de transfer H
u
(s) a sistemului automat din Fig. 6.9 n regim de
urmrire este dat de relaia (6.21) dac se consider traductorul ideal H=1.

(6.21)

6.3.3. Sensibilitatea
Funcia de sensibilitate S(s) a sistemului automat arat ct de mult se
modific funcia de transfer n regim de urmrire H
u
(s) atunci cnd funcia de
transfer a instalaiei automatizate G(s) i schimb puin valoarea cu dG(s). Funcia
de sensibilitate este definit de relaia (6.22).

(6.22)

Din relaiile (6.21) i (6.22) rezult expresia (6.23) a funciei de
sensibilitate S(s).

(6.23)

n care L(s)=K(s)G(s) este funcia de transfer cu bucla deschis.
6.3.4. Sensibilitatea complementar
Pe lng funcia de sensibilitate S(s) se definete i funcia de sensibilitate
complementar T(s) a sistemului automat din Fig. 6.9 cu ajutorul relaiei (6.24).
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
s G s K
s G s K
s R
s Y
s H
u
+
= =
u
u u
u
H
G
dG
dH
s G
s dG
s H
s dH
s S = =
) (
) (
) (
) (
) (
) ( 1
1
) ( ) ( 1
1
) (
s L s G s K
s S
+
=
+
=
N
KGH
KG
P
KGH
BCG A
FR
KGH
KG
Y
+
+
+
=
1 1 1
186

(6.24)

n care L(s)=K(s)G(s) este funcia de transfer cu bucla deschis.
Din relaia (6.24) se observ c pentru traductoarele ideale care au H(s)=1
funcia de sensibilitate complementar este identic cu funcia de transfer (6.21) a
sistemului automat.
Se observ c are loc relaia (6.25) ntre cele dou sensibiliti.
(6.25)
6.3.5. Locul rdcinilor
Dac se scrie funcia de transfer cu bucla deschis L(s) n funcie de
zerourile z
i
i polii p
i
si,

(6.26)

se obine din (6.24) urmtoarea form pentru funcia de transfer cu bucla
nchis (sensibilitate complementar):

(6.27)

Se observ c la nchiderea buclei, adic la formarea sistemului automat,
se ntmpl urmtoarele lucruri:
1. Zerourile rmn neschimbate.
2. Dac k
0
=0 polii rmn neschimbai.
3. Dac k
0
= polii cu bucla nchis sunt egali cu zerourile cu bucla
deschis.
Deci la nchiderea buclei i modificarea lui k
0
de la zero la infinit polii lui
T(s) se deplaseaz din polii lui L(s) n zerourile lui L(s). Reprezentarea grafic a
acestei deplasri formeaz locul rdcinilor.
Un sistem automat este stabil dac polii si sunt situai n semiplanul
stng. Deci locul rdcinilor ne ofer indicii serioase despre modul n care
sistemul automat se ndreapt spre instabilitate. Satisfacerea anumitor performane
ale sistemului automat impune anumite valori pentru polii lui T(s), adic plasarea
lor n anumite zone ale locului rdcinilor.
) ( 1
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s L
s L
s G s K
s G s K
s T
+
=
+
=
+
+
=
i
i
i
i
p s
z s
k s L
) (
) (
) (
0

+ + +
+
=
i
i
i
i
i
i
z s k p s
z s k
s T
) ( ) (
) (
) (
0
0
1 ) ( ) ( = + s T s S
187
6.3.6. Ieirea, eroarea si comanda instalaiei automate
Folosind funciile de sensibilitate S(s) i T(s) se obin din (6.20) ieirea, eroarea i
comanda pentru schema bloc din Fig. 6.9

(6.28)

(6.29)

(6.30)
6.3.7. Msuri ale erorii
Referina R(s), perturbaia P(s) i zgomotul N(s) pot fi generate cu ajutorul
aceluiai model caracterizat de relaia (6.31).
(6.31)
n care
*
(s) este transformata Laplace a unui semnal tip,
W(s) o funcie de transfer proprie fiecrui semnal R(s), P(s) sau
N(s).
De exemplu, dac semnalul tip este impulsul Dirac (t), atunci
transformata sa Laplace este
*
(s)=1. Pentru W(s)=1/s modelul (6.31) genereaz un
semnal treapt iar pentru W(s)=1/(as+1) genereaz un semnal exponenial.
Dac se consider separat
143
regimul de urmrire, reglare
144
i filtrare
atunci eroarea (6.29) poate fi exprimat ntr-un mod foarte general prin relaia.

(6.32)
Pentru cazul
*
(s)=1, analizat mai nainte, eroarea este:
(6.33)
n care S(s) i W(s) sunt funcii de transfer.
O msur matematic a erorii se poate face cu ajutorul normei H
2
definit
de (6.34) sau a normei H
definit de (6.35) .

(6.34)

Norma H
2
este egal cu energia semnalului de eroare.

143
Pentru sistemele liniare se poate aplica principiul superpoziiei.
144
Stabilizare.
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s N s T s P s S s R s T s Y + =
)] ( ) ( ) ( )[ ( ) ( ) ( ) ( ) ( s N s P s R s S s N s Y s R s E = =
[ ] )] ( ) ( ) ( [
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s N s P s R
s G
s T
s N s P s R s S s K s E s K s U = = =
) ( ) ( ) ( s s W s

=
) ( ) ( ) ( ) ( s s W s S s E

=
2 / 1
0
2
2
) ( ) ( |
\
|
=
dt t e t e
) ( ) ( ) ( s W s S s E =
188

(6.35)

Norma H
a erorii (6.35) este egal cu valoarea celui mai mare vrf

posibil. Se folosete sup n loc de max pentru c acest vrf poate apare la infinit.
Evaluarea performanelor se face i n domeniul frecven i din aceast
cauz exista norma H
2
i norma H
a unei funcii de transfer. Dac considerm n

(6.28) numai efectul lui P:
(6.36)

atunci norma H
2
a lui S(s) este

(6.37)

i poate fi interpretat din (6.36) drept valoarea eficace a ieirii Y a
sistemului pentru o intrare P de tip zgomot alb. Norma H
a lui S(s) se definete

astfel:

(6.38)

Aplicnd teorema lui Parceval se obine o form echivalent pentru (6.38):
(6.39)
Ultima relaie arat c norma H
a lui S(s) este egal cu valoarea de vrf

M
s
a rspunsului n frecven S(j) a sistemului.
Proiectarea inginereasc a sistemelor automate necesit rezolvarea a dou
probleme: 1)stabilitatea, 2)asigurarea performanelor impuse.
6.3.8. Metoda clasic de proiectare
Abordarea clasic a proiectrii inginereti consider c cele dou probleme
sunt rezolvate intr-o prim aproximare dac indicatorii marginea de amplificare
MA i marginea de faz
145
MF au valori care satisfac urmtoarele condiii:
(6.40)
(6.41)
. Din pcate exist situaii n care aceti indicatori nu dau informaii
corecte. Un exemplu va lmurii situaia.

145
Rezerva de amplificare, rezerva de faz.
) ( sup ) ( t e t e
t
=
2 / 1
2
2
) (
2
1
|
\
|
=
d j S S
2
2
sup
P
SP
S
p
=
) ( sup
j S S =
) 4 ( 6 , 1 ), 6 ( 2 dB putin cel dB MA >

o o
30 60 > > MF
) ( ) ( ) ( s P s S s Y =
189
n relaia (6.21) s considerm funcia de transfer (6.42) pentru partea
fix
146
a instalaiei i funcia de transfer (6.43) pentru compensatorul PID serie cu
filtrare
147
.

(6.42)

(6.43)

D
ac notm cu L(s) funcia de transfer a sistemului cu bucla deschis definit n
(6.23), atunci marginea de amplificare MA i marginea de faz MF pot fi
determinate pe diagrama Nyquist a lui L(j) din Fig. 6.13 .
Marginea de amplificare MA este inversul distanei de la origine la punctul
de intersecie a hodografului
148
lui L(j) cu axa real i reprezint factorul cu care
trebuie nmulit modulul lui L(j) pentru ca sistemul automat s devin instabil
149
.
Marginea de faz MF este unghiul dintre axa real negativ i dreapta care
unete originea cu punctul de intersecie a cercului unitar
150
cu hodograful lui
L(j). Marginea de faz reprezint defazajul suplimentar al lui L(j) pentru ca
sistemul automat s devin instabil.

146
Elementul de execuie, procesul condus i traductorul.
147
Pentru a fi realizabil fizic.
148
Curba funciei de transfer gradat n frecvene (pulsaii). Aceast reprezentare
se mai numete i loc (hodograf) Nyquist.
149
Hodograful lui L(j) s treac prin punctul de coordonate (-1, j0).
150
Cercul cu raza R=1.
4
4 , 0
) 1 (
) (
+
=
s
e
s G
s
1 2 , 0
1
) 3 , 2
23 , 3
1
1 ( 195 , 1
1
1 1
1 ) (
+
+ + =
+
+
|
|
\
|
+ =
s
s
s s T
s T
s T
K s K
d
d
i
r

190
Fig. 6.13 Determinarea marginii de amplificare MA, marginii de faz MF
i a marginii de modul
Pentru exemplul considerat rezult din Fig. 6.13 o margine de amplificare
MA=2,03 i o margine de faz MF=83,5.
Conform regulilor (6.40) i (6.41) sistemul automat este bine proiectat.
Totui, se observ n Fig. 6.13 c hodograful lui L(j) se apropie n mod periculos
de punctul critic (-1, j0) i sistemul poate deveni instabil.
6.3.9. Metoda modern de proiectare
Abordarea modern n proiectarea inginereasc a sistemelor automate
consider un indicator mai bun al robusteii stabilitii. Acesta este o distan
minim, numit margine de modul MM, dintre hodograful lui L(j) i punctul
critic.
Marginea de modul MM este raza cecului cu centrul n punctul critic (-1,
j0) i tangent la hodograful lui L(j). Vectorul care unete punctul critic (-1, j0) cu
punctul cel mai apropiat de pe hodograful lui L(j) are modulul dat de relaia
(6.44).

(6.44)

min
) ( 1 j L MM + =
191
Fig. 6.14 Modulul funciei de S(j) a sistemului automat cu partea fix
(6.42) i compensatorul PID (6.43)

O nou definiie (6.45) a marginii de modul MM rezult din relaiile (6.23)
i (6.44).

(6.45)

n care M
s
=|S(j)|
max
este valoarea
151
cea mai mare dintre vrfurile
modului lui S(j).
Reducerea sensibilitii maxime va conduce la creterea marginii de
modul.
Ca i n cazul marginii de amplificare sau a marginii de faz exist o
regul (6.46) pentru valoarea marginii de modul MM care asigur robusteea
stabilitii sistemului automat.
(6.46)
Marginea de modul se calculeaz uor cu relaia (6.45). Pentru exemplul
considerat modulul funciei de sensibilitate este prezentat n Fig. 6.14. Valoarea sa
maxim este M
s
=2,14 i deci rezult din (6.45) valoarea MM = 0,467. Sistemul

151
Aceast valoare corespunde normei H
(6.39) a modulului lui S(j) i se

noteaz cu M
s
.
max
) (
1
j S
MM =
) 8 ( 4 , 0 ) 6 ( 5 . 0 dB putin cel dB MM
192
automat nu ndeplinete condiia (6.46) i nu este stabil robust. Aceast concluzie
coincide i cu situaia vizibil n Fig. 6.13.
Marginea de modul este foarte important i pentru c face legtura cu
criteriul cercului de stabilitate al lui Popov pentru sistemele neliniare.
Condiia de robustee (6.46) implic i realizarea condiiilor de robustee
(6.40) i (6.41) Dup cum am vzut din exemplul prezentat reciproca nu este
valabil.
Creterea unor performane ale sistemului automat implic micorarea
robusteii stabilitii sale. Marginea de modul este cel mai bun indicator al faptului
c o anumit limit a robusteii, de exemplu cea indicat de relaia (6.46), nu este
depit.
6.3.10. Criteriu de stabilitate robust
Pericolul datorat unui grad de incertitudine n cunoaterea instalaiei G(s)
poate fi aditiv sau multiplicativ. Riscul aditiv a(j) este definit astfel:
(6.47)
n care G
m
(j) este modelul instalaiei.
Pentru nlesnirea proiectrii se introduce o constant dependent de
frecven a() astfel nct:
(6.48)
Asemntor se definete riscul multiplicativ l(j):
(6.49)
n care:
(6.50)
i apare din nou o constant l() dependent de frecven introdus pentru
specificarea sarcinilor urmrite la proiectare.
Deoarece ambele descrieri trebuie s fie echivalente este necesar ca:

(6.51)

Dac se cunoate o margine superioar l() (6.50) a incertitudinii
modelrii instalaiei automatizate se poate stabilii un criteriu de stabilitate robust
mai bun dect criteriile (6.40), (6.41) sau (6.46). In acest scop se consider un
exemplu n care o instalaie este modelat cu ajutorul funciei de transfer (6.52).

(6.52)

n care G
m
(s) este funcia de transfer a modelului adoptat pentru instalaie.
Compensatorul erorii este de tip proporional i are valoarea K(s)=2.
) (
) (
) (
j G
a
l
m
=
s
e
s G s G
s
m
+
=
1
) ( ) (
5 . 0
) ( ) ( ) ( j a j G j G
m
+ =
) ( ) ( a j a
[ ] ) ( 1 ) ( ) ( j l j G j G
m
+ =
) ( ) ( l j l
193
Traductorul sistemului automat prezint un risc tehnic de 10% pn la 1
rad/s. Pentru frecvene mai mari riscul crete liniar pn la 20 rad/s, iar dup aceea
rmne constant i egal cu 100%. Aceast descriere a riscului este multiplicativ.
Pentru folosirea diagramei Nyquist se determin riscul aditiv cu ajutorul relaiei
(6). In Fig. 6.15 se prezint grafic funcia de transfer a sistemului automat cu bucla
deschis. Riscul aditiv apare sub forma unor cercuri suprapuse.
Criteriul de stabilitate Nyquist arat c dac funciile de transfer posibile
ale instalaiilor modelate au acelai numr de poli n semiplanul drept i dac
banda de cercuri nu include punctul (-1,0) atunci sistemul automat este stabil
robust. Cu alte cuvinte stabilitatea este garantat dac distana de la punctul (-1,0)
la un punct al graficului K(j)G(j) este mai mic dect riscul tehnic reprezentat
de raza cercului:
(6.53)
Din Fig.
6.15 se observ c sistemul automat nu are risc de stabilitate, adic este stabil
robust, deoarece relaia (6.53) este satisfcut.
Dac se consider sensibilitatea complementar T
m
(s) pentru instalaia
nominal,

(6.54)

atunci criteriul de stabilitate robust rezult din (6.53) i este:

(6.55)
pentru toate valorile lui .
Un alt exemplu de apreciere al stabilitii robuste l constituie cazul
modelrii timpului mort T
m
al modelului instalaiei automatizate cu ajutorul
aproximaiei Pade de ordinul doi (6.80).

(6.56)

Funcia de transfer a procesului este (6.79).

(6.57)

Funcia de transfer a modelului procesului este (6.58).

(6.58)

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 l j G j K j G j K
m m
> +
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s G s K
s G s K
s T
m
m
m
+
=
1 ) ( ) ( < l j T
m
2 2
2 2
6 12
6 12
) (
s T s T
s T s T
s V e
m m
m m s T
m
+ +
+
=
( )
n
f
s T
f
s T
e
K s G
m
1
) (
+
=
( )
n
f
f m
s T
s V
K s G
1
) (
) (
+
=
194
nlocuind pe (6.80), (6.79) i (6.58)n (6.49) se poate calcula riscul
multiplicativ (6.59).
195
Fig. 6.15 Diagrama Nyquist cu parametrii riscului de stabilitate.

(6.59)

Dac avem un model pentru proces, de exemplu G
m
(s) dat de (6.58), se
poate proiecta compensatorul K(s) i apoi cu ajutorul relaiilor (6.54) i (6.59) se
poate verifica condiia de stabilitate robust (6.55). Un exemplu va clarifica
lucrurile. Pentru modelul procesului descris de relaiile (6.80) i (6.58) avem
urmtoarele valori pentru parametrii:
(6.60)
Acordarea Ziegler Nichols a regulatorului conduce la urmtorii
parametri ai compensatorului erorii:
(6.61)
Funcia de transfer a regulatorului PID va fi:

(6.62)

1
) (
1
) ( =

j V
e j l
m
T j
[ ] [ ] 1 ; 10 ; 5 ; 1 = = = = n s T s T K
f m f
] [ 5 , 2 ; ] [ 5 , 12 ; 3 s T s T K
d i r
= = =
) 5 , 1
5 , 12
1
1 ( 3 )
1
1 ( ) ( s
s
s T
s T
K s K
d
i
r
+ + = + + =
196
Fig. 6.16 Variaia condiiei (6.55) n funcie de pentru valorile (6.60) i
(6.61)
Cu valorile numerice (6.60) i (6.61) condiia (6.55) are valoarea din Fig.
6.16. Se observa ca ea nu este ndeplinit, depind valoarea 1 cu toate c
regulatorul a fost acordat Ziegler-Nichols.
6.3.11. Criteriu de performane robuste
Riscul tehnic la sistemele automate implic n afar de riscul instabilitii
i riscul deteriorrii performanelor. Una dintre cele mai importante performane
apreciaz modul n care sistemul automat nltur sau atenueaz efectul
perturbaiilor. Pentru perturbaii diferite eroarea poate fi exprimat, ntr-un mod
foarte general, cu ajutorul relaiilor (6.32) i (6.33). Deoarece se consider c
perturbaia este unitar rezult c rspunsul sistemului automat la perturbaie,
adic eroarea, trebuie s fie mai mic dect unu. Folosind norma H
aplicat relaiei
(6.33) rezult condiia de performan nominal:
(6.63)
Pentru o performan robust relaia (6.63) trebuie s fie satisfcut pentru
cazul cel mai nefavorabil al funciei de transfer al procesului din instalaie. Deci:

(6.64)

n care sup supremum nseamn c se consider valoarea cea mai mare a
modulului funciei de sensibilitate S(j) ponderate cu W(j), pentru toate valorile
lui .
1 <
SW
1 ) ( ) ( sup < =
j W j S SW
197

Fig. 6.17 Analiza n domeniul timp a sistemului neautomat i sistemului automat
cu regulator tip P (proporional) n regim de reglare.

Se observ n Fig. 6.15 c pentru orice frecven funcia de transfer n
bucl deschis GK se va gsi n interiorul discurilor care reprezint regiunea de
incertitudine. Din aceast cauz exist urmtoarea relaie pentru toate valorile
posibile ale lui G:
(6.65)
Din definiia (6.23) a funciei de sensibilitate S rezult:

(6.66)

l s K s G s K s G s K s G
m m
) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( 1 + +
l T
S
GK
S
m
m
+
=
1 1
1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++++
+
+
+
+
+
+
+
++
+++++
++
+
+
+
+
++++++++++
+
++
++++++++++++
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
p-intrare tip perturbatie +
y-iesire sistem neautomat
y0-iesire sistem automat
y1-raspuns indicial al sistemului automat +
Perturbatia p si raspunsurile y, y0 si y1 ale instalatiei in regim de reglare automata
t [h]
p, y, y0, y1 [grade C]
198
Fig. 6.18 Analiza n domeniul frecven a sistemului neautomat i a
sistemului automat cu regulator tip P (proporional).

Condiia de performan robust (6.64) pentru toate pulsaiile devine:

(6.67)

sau
(6.68)
Se observ c condiia de performan robust (6.68) implic condiia de
stabilitate robust (6.55) i condiia de performan nominal (6.63). Se observ c
mbuntirea stabilitii robuste provoac o deteriorare a performanei nominale i
invers. Pe de alt parte funcia de sensibilitate S(s) trebuie s ndeplineasc i
condiia integral (6.69) a lui Bode.

(6.69)

Considernd relaiile (6.25), (6.68) i (6.69) i impunnd diferite condiii
lui S(s) i T(s) se pot lua n considerare diferite performane referitoare la
stabilitatea robust, eroarea staionar, suprareglarea, durata procesului tranzitoriu,
banda de trecere n bucl nchis i la eliminarea perturbaiilor, a zgomotului de
msurare, a deficienelor de modelare i a saturrii elementului de execuie. De
exemplu, pentru sistemul automat standard din Fig. 6.9 T(s) definit de relaia
1
1
<
l T
W S
m
m
1 < + W S l T
m m
=
0
0 ) ( ln d j S
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20
0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
2.4
+++++
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
++
+++
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
| G| +
| S|
Diagrama amplitudine-frecventa
f [1/h]
| G| , | S|
199
(6.54) reprezint funcia de transfer intrare ieire. Dac aceast funcie de
transfer este de ordinul doi, aa cum se consider la evaluarea performanelor
standard, atunci vrful M
t
al diagramei Bode a modulului lui T(s) are valoarea:

(6.70)

n care este fraciunea de amortizare critic.

Fig. 6.19 Analiza n domeniul timp a sistemului neautomat i a sistemului automat
cu regulator tip PI (proporional integral) n regim de reglare.
Suprareglarea rspunsului indicial, o performan important pentru
sistemele automate, depinde i ea de :

(6.71)
Din (6.55), (6.70) i (6.71) se poate stabilii o legtur ntre robusteea
stabilitii i indicatorii de performan standard. Cteva valori folosite frecvent
sunt urmtoarele:
2
1
= e
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.1
0.1
0.3
0.5
0.7
0.9
1.1
1.3
1.5
1.7
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+++++
++
+
+
+
+
+
++++++++++
+
+
++
+
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
p-intrare tip perturbatie +
y-iesirea sistemului neautomat
y0-iesirea sistemului automat
y1-raspunsul indicial al sistemului automat +
t [h]
( )
2
1 2
1
) ( sup

= = j T M
m t
200
Tab. 6.3
M
t
= 1,1 1,5
= 0,54 0,36
= 0,13 0,29
Recunoaterea faptului c la proiectarea i exploatarea sistemelor
automate este necesar considerarea riscului tehnic a condus la apariia mai multor
metode de proiectare, n special n domeniul frecven, pe baza conceptelor
prezentate n aceast lucrare.
6.3.12. Compensarea perturbaiilor
Relaiile definite pn acum sunt suficiente pentru determinarea
performanelor unui sistem automat n regim de reglare. Se pot face cteva
observaii.
n regim de reglare R(s)=0 i N(s)=0. Cu aceste condiii relaiile (6.28),
(6.29) i (6.30) cu ajutorul crora se pot calcula ieirea, eroarea i comanda
sistemului automat devin:

(6.72)
(6.73)

(6.74)

Rolul principal n determinarea performanelor sistemului automat n
regim de reglare l joac funcia de sensibilitate S(s) definit n domeniul frecven
Regimul ideal de reglare presupune nlturarea total a efectului
perturbaiilor. Din relaia (6.72) rezult S(s)=0, condiie ce poate fi ndeplinit
numai aproximativ dac n (6.23) funcia de transfer a compensatorului are o
valoare foarte mare (K(s)=). n aceast situaie L(s)=K(s).G(s) devine foarte
mare i numai este ndeplinit condiia Nyquist de stabilitate a sistemului automat
deoarece hodograful L(j) nconjoar punctul de coordonate (-1, j0).
Se poate ndeplini aproximativ condiia S(s)=0 numai pentru frecvenele
joase. Datorit relaiei (6.69) va crete n acest caz valoarea lui S(s) la frecvenele
nalte. Pentru ndeplinirea condiiei de stabilitate robust este necesar ca Mt s nu
fie mai mare dect 2.
n loc de o band de frecvene pentru care sensibilitatea trebuie s fie nul
se pot alege cteva frecvene discrete la care S(s) s aib valori foarte mici.
Toate performanele definite pn acum sunt valabile numai pentru
domeniul n care sistemul automat este liniar. Dac S(s) este foarte mic atunci din
(6.25) rezult c T(s) este foarte mare i este posibil s rezulte din (6.74) comenzi
foarte mari care nu pot fi realizate fizic de ctre elementul de execuie. Cu alte
cuvinte sistemul automat intr ntr-un domeniu neliniar de funcionare n care toate
relaiile stabilite nu mai sunt valabile.
) ( ) ( ) ( s P s S s Y =
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s P s S s N s Y s R s E = =
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s P
s G
s T
s P s S s K s E s K s U = = =
201
Fig. 6.20 Analiza n domeniul frecven a sistemului neautomat i a
sistemului automat cu regulator tip PI (proporional integral).
Fig. 6.21 Analiza in domeniul timp a sistemului neautomat si a sistemului automat
cu regulator PID (proporional integral derivativ) in regim de reglare
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
++++++
+
++
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
p-intrare perturbatie +
y-iesirea sistemului neautomat
y0-iesirea sistemului automat
y1-raspunsul indicial al sistemului automat +
t [h]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20
0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
2.4
2.8
++++
+++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
++
++
+++
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
| G| +
| S|
f [1/h]
| G| , | S|
202
Considernd relaiile (6.25), i (6.69) i impunnd diferite condiii lui S(s)
i T(s) se pot lua n considerare diferite performane din domeniul timp referitoare
la stabilitatea robust, eroarea staionar, suprareglarea, durata procesului
tranzitoriu, banda de trecere n bucl nchis i la eliminarea perturbaiilor, a
zgomotului de msurare, a deficienelor de modelare i a saturrii elementului de
execuie. Exemplele prezentate n continuare folosesc programe Scilab care pot fi
descrcate de la adresa www.geocities.com/larionescu/.
Exemplul 1. Pentru sistemul automat standard din Fig. 6.9 funcia de
sensibilitate complementar T(s), definit de relaia (6.24), reprezint funcia de
transfer intrare ieire. Dac aceast funcie de transfer este de ordinul doi, aa
cum se consider la evaluarea performanelor standard, atunci vrful M
t
al
diagramei Bode a modulului lui T(s) are valoarea (6.70)

Fig. 6.22. Analiza n domeniul frecven a sistemului neautomat i a sistemului
automat cu regulator tip PID (proporional integral derivativ)
Suprareglarea rspunsului indicial, o performan important pentru
sistemele automate, depinde i ea de i este dat de (6.71).
Din (6.70) i (6.71) se poate stabilii o legtur ntre robusteea stabilitii
i indicatorii de performan standard. Cteva valori folosite frecvent sunt date n
Tab. 6.3.
Exemplul 2. S considerm o instalaie de nclzire automatizat pentru o
cldire cu inerie termic mic, Fig. 6.8, avnd urmtoarea funcie de transfer a
procesului:
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
2.0
++++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
++
+++
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
| G| +
| S|
f [1/h]
| G| , | S|
203

(6.75)

n care constanta de timp este exprimat n ore.
Celelalte blocuri din Fig. 6.8 au funciile de transfer urmtoare: A=G,
B=C=D1=D2=0 i F=H=1.
Perturbaia datorat temperaturii exterioare are urmtoarea expresie:
(6.76)
Perturbaia instalaiei automatizate o constituie variaia temperaturii
exterioare care are o component continu, o component sinusoidal cu perioada
de 24 ore (pulsaia 0,262) i o alt component sinusoidal cu perioada de 12 ore
(pulsaia 0,523).
Referina r(t) i zgomotul n(t) sunt nule.
Pentru nceput am considerat c regulatorul de temperatur este de tip
proporional cu constanta de proporionalitate K
r
=3. n Fig. 6.17 se prezint
analiza n domeniul timp a sistemului automat n regim de reglare. Din rspunsul
indicial se observ c regulatorul proporional este acordat aproximativ la sfert
(amortizarea egal cu 1/4). Eroarea indicial staionar este 0,25. Conform
recomandrilor curente sistemul automat ar trebuii s funcioneze satisfctor,
adic s atenueze efectul perturbaii asupra ieirii sistemului automat. Din Fig.
6.17 reiese ns c efectul perturbaii sete mai mare la sistemul automat dect la
sistemul neautomat. Explicaia rezult din analiz din domeniul frecven
prezentat n Fig. 6.18. Se observ c componenta sinusoidal a perturbaiei (6.76)
cu pulsaia 0,523 rad/or sau frecvena 0,0832 cicli/or este amplificat puternic de
sensibilitatea S a sistemului automat conform relaiei (6.72). Vrful sensibilitii
este 2,4 i corespunde unei margini de modul MM=0,417 adic n limitele
acceptabile de robustee ale stabilitii specificate de criteriul (6.46).
S-a ncercat mbuntirea funcionrii instalaiei automatizate cu ajutorul
unui regulator proporional integral acordat aproximativ la sfert i avnd
urmtoarea funcie de transfer:

(6.77)

n care constanta de timp integral este msurat n ore.
Analiza n domeniul timp i n domeniul frecven este prezentat n Fig.
6.19 i Fig. 6.20.Se observ c eroarea indicial staionar devin n acest caz zero,
o mbuntire semnificativ, dar sensibilitatea sistemului automat are n
continuare un vrf n apropierea frecvenei de 0,0832 cicli/or corespunztoare
perioadei de 12 ore a perturbaiei. De date aceasta sistemul automat nu mai este
stabil robust conform criteriului marginii de modul (6.46).
n final am folosit pentru reglarea automat a instalaiei un regulator PID
cu funcia de transfer:

4
) 2 1 (
1
) (
s
s G
+
=
) 5236 , 0 sin( 4 , 0 ) 262 , 0 sin( 1 ) ( t t t p + + =
)
50
1
1 ( 2 ) (
s
s K + =
) 25 , 10
50
1
1 ( 2 ) ( s
s
s K + + =
204
(6.78)

Analiza n domeniul frecven din Fig. 6.22 arat c vrful sensibilitii
sistemului automat s-a ndeprtat mult de frecvenele perturbaiei care este de data
aceasta compensat puternic, dup cum se vede i n Fig. 6.21. Cu un vrf al
sensibilitii mai mic dect 2 sistemul este data aceasta stabil robust.
Al doilea exemplu ilustreaz foarte bine importana analizei n domeniul
frecven a sistemelor automate destinate, n special, s compenseze perturbaiile
periodice.
6.3.13. Exemplu de proiectare
Se prezint un exemplu de utilizare a programului ControlKit de
proiectare a sistemelor automate liniare. Instalarea i utilizarea programului este
prezentat n paragraful 10.3. Modul su de utilizare se obine alegnd opiunea
?/Scilab Help/Graphicss based tool for SISO system design din meniul principal.
O modalitate rapid de acomodare cu programul const n proiectarea unui
sistem automat urmrind etapele din meniul principal. Rezult un sistem automat
cu partea fix tip Strejc de ordin 3 cu timp mort i regulator tip PID ideal cu
filtrarea componentei derivative. Proiectarea unui sistem de reglare automat
const, pe scurt, n determinarea compensatorului K(s) atunci cnd se cunoate
instalaia G(s).Sistemul automat proiectat trebuie s fie verificat din punct de
vedere al robustei stabilitii i performanelor.
1. Construirea funciilor de transfer G(s) i K(s).
n urma identificrii procesului rezult urmtoarea funcie de transfer:

(6.79)

Dup cum se vede K
f
=2, T
pf
=1, numrul polilor n=3 i T
m
=1
Timpul mort T
m
al modelului instalaiei automatizate este aproximat
automat de program cu ajutorul aproximaiei Pade de ordinul doi:

(6.80)

Compensatorul PID ideal cu filtrarea componentei derivative are funcia
de transfer:
2
2
2 2
2 2
6 12
6 12
6 12
6 12
s s
s s
s T s T
s T s T
e
m m
m m s T
m
+ +
+
=
+ +
+
( )
3
) 1 (
2
1
) (
+
=
+
=

s
e
s T
e
K s G
s
n
pf
s T
f
m
205

(6.81)
n care T
i
=1, T
d
=0,25 iar are valoarea 0,5.
Constantele de timp au fost alese dup regula:
(6.82)
(6.83)
Funcia de transfer L(s)=K(s)G(s) cu bucla deschis este determinat sub
forma poli-zerouri:

(6.84)

Polii i zerourile sunt calculate de ctre program cu ajutorul relaiilor
(6.79), (6.80) i (6.81). Constanta de proporionalitate k
0
va fi determinat de ctre
program n etapele urmtoare.
La sfritul acestei etape de proiectare programul reprezint grafic n Fig.
6.23 i Fig. 6.24, rspunsul indicial i diagrama Bode a instalaiei G(s). Acestea
sunt necesare pentru a putea verifica identificarea i pentru a compara
performanele instalaiei neautomatizate cu cele ale instalaiei automatizate.

Fig. 6.23 Verificarea identificrii n domeniul timp
2
2
8
3 66 . 2
)
1 125 . 0
25 . 0 1
1 (
1
1
1 ) (
s s
s s
K
s
s
s
K
s T
s T
s T
K s K
r r
d
d
i
r
+
+ +
=
+
+ + =
|
|
\
|
+
+ + =
T T
i
=
i d
T T 25 , 0 =
+
+
= =
i
i
i
i
p s
z s
k s G s K s L
) (
) (
) ( ) ( ) (
0
0
0.1
.3
.7
.1
.5
.9
.3
Raspunsul indicial a
partii fixe G
206
Fig. 6.24 Verificarea identificrii n domeniul frecven

Fig. 6.25 Locul rdcinilor
3
0
2
0
1
0 0
50
40
30
20
10
0
3
0
2
0
1
0 0
50
40
30
20
10
0
z
b
Diagrama Bode amplitudine-frecventa a partii
fixe G
207
1. Locul rdcinilor
Locul rdcinilor funciei de transfer L(s) cu bucla deschis n funcie de
k
0
este prezentat n Fig. 6.25. Se delimiteaz domeniul performanelor i sunt
trasate asimptotele ctre care tind laturile locului atunci cnd k
0
tinde ctre infinit.
Polii lui L(s) sunt marcai cu x iar zerourile cu un romb.
2. Constantele k0 i Kr
Se selecteaz cu mauseul stng punctul de intersecie al ramurii locului cu
limita domeniului performanelor. n fereastra principal Scilab apare punctul
selectat, valoarea lui k
0
i a constantei de proporionalitate a compensatorului K
r

(6.85)
(6.86)
(6.87)
3. Marginea de faz i marginea de amplificare
Programul deseneaz diagrama Nyquist a funciei de transfer cu bucla
deschis. Se observ n Fig. 6.26 cercul cu raza unitate necesar pentru a determina
rezerva de faz. n fereastra principal Scilab programul afieaz marginea de faz,
modulul lui L(j) pentru faza de 180 grade i marginea de modul.

Fig. 6.26 Diagrama Nyquist
-1.7 -1.5 -1.3 -1.1 -0.9 -0.7 -0.5 -0.3 -0.1 0.1
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
.010
.013
.018
.029
.051
.079
.118 .231
100
Nyquist plot
Re(h(2i*pi*f))
Im(h(2i*pi*f))

j p 492 . 0 083 , 0
0
+ =
583 , 1
0
= k
263 , 0 =
r
K
208
(6.88)

(6.89)

(6.90)

Se observ c sistemul automat nu este stabil robust.
4. Sensibilitatea complementar T
Programul determin sensibilitatea complementar T(s) sub form
simbolic i o afieaz n fereastra principal Scilab. n acest caz T(s) este i
funcia de transfer a sistemului automat n regim de urmrire.
5. Sensibilitatea S i rspunsul indicial
n Fig. 6.27 se prezint graficele determinate de program pentru
rspunsurile indiciale (la o intrare treapt) ale ieirii y(t) i comenzii u(t). Se
observ c se respect foarte bine performana impus de acordare Ziegler
Nichols (la sfert) i tradus n domeniul performanelor prin condiia =0,22. Cu
toate acestea sistemul automat nu este stabil robust.

Fig. 6.27 Ieirea i comanda sistemului automat
Iesirea y si comanda u a sistemului automat
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36
-0.1
0.1
0.3
0.5
0.7
0.9
1.1
1.3
1.5
1.7
grade MFaza 08 , 20 =
653 , 0 180 = L
529 , 1
180
1
= =
L
MAmp
209

Fig. 6.28 Sensibilitatea complementar

Diagrama Bode a sensibilitii complementare T(s) din Fig. 6.28 permite o
comparaie cu instalaia neautomatizat din Fig. 6.24. Se observ c n ambele
cazuri banda de trecere este de aproximativ 0,1 Hz. n consecin ambele sisteme,
neautomat i automat, au aceiai vitez. Tot din aceast observaie rezult i faptul
c mrimea de comand nu are vrfuri accentuate.
Din diagrama Bode a sensibilitii S(s), Fig. 6.29, rezult c marginea de
modul este:
(6.91)
adic nu este ndeplinit condiia de robustee.
Comparnd Fig. 6.28 cu Fig. 6.29 se observ c este ndeplinit relaia:
(6.92)
6.3.14. Exemplu de simulare
O bucl cu regulator ideal PID este simulat cu ajutorul unui program
Scilab/Scicos prezentat n Fig. 6.30. Programul poate fi descrcat de la adresa
internet www.geocities.com/larionescu/. Blocurile din schem sunt obiecte de
program. Daca n fereastra Scicos se alege meniul Object se pot executa diferite
comenzi asupra blocului care va fi selectat cu mauseul stng.
Comanda:
Object / Documentation
ofer o documentare asupra obiectului selectat.
Comanda:
Object / Open Set
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
-50
-40
-30
-20
-10
0
10

Hz
db
Diagrama sensibilitatii complementare T a sistemului automat H0
dB MModul 9 =
1 ) ( ) ( = + s T s S
210
permit deschiderea sau modificarea obiectului, n funcie de context.
Fig. 6.29 Sensibilitatea

Fig. 6.30 Fereastra Scicos cu programul BuclaPIDideal.cos.
Dac nu se alege meniul Object ultima comand se execut implicit la
selectarea blocului. De exemplu, selectarea blocului K(s) din Fig. 6.30 produce
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
-40
-30
-20
-10
0
10
20
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
-40
-30
-20
-10
0
10
20

Hz
db
Diagrama sensibilitatii S a sistemului automat H0
211
fereastra din figura urmtoare. Se observ c compensatorul PID ideal este
neliniar, avnd la ieire un bloc limitator de saturare. Selectarea acestui bloc
afieaz parametrii si din Fig. 6.32.
Se deschide i apoi se seteaz parametrii blocului G(s) care modeleaz
instalaia neautomatizat. Se introduc sub form simbolic numrtorul i
numitorul funciei de transfer nominale urmrind exemplul datelor implicite din
Fig. 6.33.
Cu datele modificate se execut comanda:
Simulate / run
Oprirea simulrii se face cu comanda stop din meniul ferestrei prezentate
n Fig. 6.30.
Fig. 6.31 Fereastra compensatorului K(s).

Parametrii simulrii se modific cu comanda Simulate/Setup. Parametrul
care intereseaz este Final integration time, durata simulrii.
Pentru modificarea aspectului graficului semnalelor de ieire a sistemului
simulat se selecteaz osciloscopul MScope. Parametrii graficului care ar putea fi
necesar s se modifice sunt Ymax vector, care stabilete valoarea maxim a
ordonatei i Refresh period care trebuie s fie egal cu timpul de integrare final.
Graficul din Fig. 6.34 se poate copia n documentul Word al proiectului cu
comanda
File / Copy to clipboard
i apoi Paste.
212

Fig. 6.32 Dialogul pentru introducerea parametrilor limitatorului semnalului de
comand.
n Fig. 6.34 se prezint n primul grafic, cu albastru, comanda u(t) i n al
doilea grafic, cu verde, ieirea instalaiei automatizate. Nu apar n grafic semnalele
de intrare. Referina este o treapt unitar, dup cum rezult din Fig. 6.30.
Perturbaia este un semnal rectangular periodic cu amplitudinea +0,5 sau +0,5 i
perioada 30. Zgomotul este un semnal aleator cu media zero i abaterea medie
ptratic 0.05.
n momentul iniial perturbaia apare integral la ieire, Fig. 6.30, care are
valoarea +0,5. Compensatorul ncepe s compenseze perturbaia i s aduc ieirea
la o valoare egal cu cea a referinei, adic unu. Dar la timpul 30 perturbaia
devine 0,5 i ieirea scade cu 1. Compensatorul lucreaz n continuare . La timpul
60 perturbaia i modific valoarea de la +0,5 la +0,5, Deci ieirea, la care
perturbaia se adun ca n Fig. 6.30, i crete valoarea cu 1.
Este interesant evoluia mrimii de comand u(t) a compensatorului. Se
observ c zgomotul, dei foarte mic, are o prezen semnificativ n mrimea de
comand dar nu influeneaz ieirea. Din aceast cauz elementul de execuie se
poate strica. Evitarea acestui efect se poate face prin reacordarea compensatorului.
La momentul t=30 cnd a disprut perturbaia i ieire a sczut brusc, comanda ar
trebuii s fie foarte mare pentru a compensa acest efect. Din cauza limitrii la +0.8
a ieirii compensatorului, Fig. 6.32, nu se ntmpl aa, Fig. 6.34. n schimb, la
momentul 60, cnd perturbaia dispare, compensatorul funcioneaz normal. Aici
se observ foarte bine i efectul derivativ pronunat care este cauza amplificrii
zgomotului.
213

Fig. 6.33 Introducerea sub form simbolic a funciei de transfer a
instalaiei.

Fig. 6.34 Rezultatul simulrii sistemului cu regulator numeric PID
214

Sistemul automat cu compensatorul acordat Ziegler Nichols
funcioneaz bine n regim de reglare (stabilizare) dar n regim de urmrire
prezint oscilaii mari. Remediul l constituie folosirea unui compensator cu dou
grade de libertate. n lipsa acestuia pornirea se face manual, treptat i dup
atingerea punctului de funcionare dorit se trece n regim de reglare automat.
6.4. Problema timpului mort n proiectarea asistat de calculator
Timpul mort este un parametru foarte important al sistemelor. El are o
interpretare fizic clar, caracteriznd procesele de transport de material, energie
sau informaie. Adeseori i procesele distribuite n spaiu sunt caracterizate
aproximativ tot cu ajutorul unui timp mort. n practica curent identificarea unui
proces se face cel mai simplu cu ajutorul urmtorului model de tip funcie de
transfer:

(6.93)

n care U(s) i Y(s) sunt intrarea i ieirea sistemului,
K
F
: constanta de proporionalitate,
: constanta de timp mort,
T
F
: constanta de timp.
n domeniul timp modelul (6.93) se prezint sub forma urmtoarei ecuaii
difereniale:

(6.94)

Modelul n spaiul strilor corespunztor lui (6.94) este:

(6.95)

n care x(t)=[x
1
(t)] este vectorul strilor iar
A,B,C i D: matrici, parametrii modelului.
n toate cele trei modele ale sistemului timpul mort apare sub o form
necorespunztoare. n domeniul frecven modelul (6.93) conine timpul mort n
componenta de tip exponenial:
(6.96)
iar n domeniul timp modelele (6.94) i (6.94) depind de timpul mort n mod
implicit. Eliminarea acestor dificulti se face n mod frecvent prin dou metode:
aproximarea Pade i transformarea ntr-un model cu timp discret.
F
s
F
sT
e
K
s U
s Y
s H
+
= =
1 ) (
) (
) (
) ( ) (
) (
= + t u K t y
dt
t dy
T
F F
)] ( ].[ 1 [ ) ( ) ( ) (
) ( . )] ( .[
1
) ( ) (
) (
1
1
t x t Du t Cx t y
t u
T
K
t x
T
t Bu t Ax
dt
t dx
= + =
+
(
= + =
s
m
e s H

= ) (
215
Folosirea aproximrii Pade conduce la modele de tip fracie raional
pentru funcia de transfer (6.96) care conine timpul mort. Prezentm n continuare
aproximaiile Pade de ordinul 1,2,3 i 4.

(6.97)

(6.98)

(6.99)

(6.100)

Aproximaiile Pade de ordinul doi i trei sunt cele mai folosite.

Fig. 6.35 Funcia de transfer cu timp mort aproximat studiat n domeniul timp i
domeniul frecven.

s
s
e
s
+
2
2
2 2
2 2
6 12
6 12

s s
s s
e
s
+ +
+
=
3 3 2 2
3 3 2 2
12 60 120
12 60 120

s s s
s s s
e
s
+ + +
+
=
4 4 3 3 2 2
4 4 3 3 2 2
20 180 840 1680
20 180 840 1680

s s s s
s s s s
e
s
+ + + +
+ +
=

216
Deoarece n practica inginereasc modelul (6.93) este foarte folosit, am
ncercat s determinm condiiile in care aproximarea Pade este satisfctoare.
Pentru aceasta am studiat n domeniul timp i frecven funciile de transfer de tip
(6.96) nainte i dup aproximarea lor de tip Pade de ordinul 19. Rspunsul
indicial i diagrama Bode de faz sunt prezentate n Fig. 6.35. Modulul funcii de
transfer (6.96) este egal cu unu pentru orice frecven i nu a mai fost reprezentat
grafic.
Se observ c timpul mort considerat a fost =1 secund. n domeniul
frecven se observ c aproximarea este bun pn la pulsaia de 10 radiani/sec.
n domeniul timp aproximaia este nesatisfctoare datorit oscilaiilor care apar n
perioada timpului mort de o secund. Aceste oscilaii au aproximativ amplitudinea
de 0,3 i perioada de T
0
=0,4 secunde.
ns cel mai frecvent timpul mort apare n expresii de tipul (6.93). Aceasta
nseamn c oscilaiile din Fig. 6.35 provocate de aproximarea Pade pot fi atenuate
de ctre filtrul trece jos reprezentat de funcia de transfer de ordinul unu cu care
este nmulit exponeniala cu timp mort. Pentru o atenuare de aproximativ 100 de
ori este necesar ca:

(6.101)

Pentru exemplul considerat T
0
=0,4 secunde i rezult T
F
>6,3 secunde. n
Fig. 6.36 se prezint rspunsul indicial al sistemului cu funcia de transfer (6.93) n
care K=1, =1s i T
F
=6,3s. Se observ c oscilaiile din perioada timpului mort
Fig. 6.35 s-au micorat de aproximativ 100 de ori.
Pentru timpi mori diferii de 1 secund perioada oscilaiilor poate fi
exprimat cu urmtoarea relaia determinat prin experimente simulate:

(6.102)
n care n = 29 este ordinul aproximaiei Pade
Din relaiile (6.101) i (6.102) rezult o relaie orientativ pentru alegerea
ordinului n a aproximaiei Pade n funcie de raportul ntre timpul mort i
constanta de timp T
F
a sistemului:

(6.103)

Intr-un mod global i aproximativ relaia (6.103) spune c aproximaia
Pade este util pentru funciile de transfer de tipul (6.93) dac timpul mort nu
depete 10% din constanta de timp a sistemului. Aceasta este i limita pentru
care sunt folositoare regulatoarele PID pentru conducerea unor sisteme cu aceast
funcie de transfer.
0
0
2 100
T T
F
=
) 1 , 0 1 (
0
n T =
) 1 , 0 1 ( 100
2
n T
F

=

217
A doua metod de reprezentare a timpului mort const n folosirea
modelelor cu timp discret. Pentru aceasta se introduce la intrarea blocului cu
funcia de transfer (6.93) un eantionor i un extrapolator de ordin zero, iar la
ieire un eantionor, ca n Fig. 6.37.

Fig. 6.36 Simularea prntru verificarea relaiei (6.103) pentru n=6, =1s i
T
F
=6.3s.

Fig. 6.37 Modelul numeric echivalent al unei funcii de transfer.

Raportul dintre transformata z a ieirii discretizate i transformata z a
intrrii discretizate formeaz funcia de transfer discret. Pentru cazul particular
(6.93) se obine relaia urmtoare:

(6.104)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.1
0.1
0.3
0.5
0.7
0.9
1.1
t [s]
y
1
(t)
Raspuns la treapta unitara
pentru HF(s)=e
-s
/(1+6,3s) cu
aproximatia Pade de ordin 6
F
F
T T
T T
n
F F
e z
e
z K
z U
z Y
z H
/
/
1
) (
) (
) (
= =
Extrapolator H(s)
Esantionor Esantionor
u(kT) y(kT) u(t)
218
n care T este perioada de eantionare iar n este determinat de relaia:

(6.105)

Dac K
F
=1, T
F
=1s i T=1s atunci (6.104) devine:

(6.106)

Rspunsul la semnal treapt unipar pentru aceast funcie de transfer este
prezentat n Fig. 6.38. Comparativ cu Fig. 6.36 se observ c timpul mort este
reprezentat exact dei constanta de timp a sistemului T
F
este mult mai mic, 1
secund fa de 6,3 secunde.
Fig. 6.38 Simularea unui model discret cu timp mort.
Dup cum se observ, n Fig. 6.38 valorile dintre eantioane sunt
interpolate liniar. Datorit perioadei mai de eantionare T=1s comparativ cu
constanta de timp T
F
=1s rspunsul indicial are un aspect foarte aproximativ. Se
poate micora perioada de eantionare dar n acest caz crete ordinul modelului n
determinat de relaia (6.105).
O alt dificultate apare la folosirea modelului discret n cazul n care
raportul dintre timpul mort i perioada de eantionare T n relaia (6.105) nu este
un numr ntreg. Soluia acestei probleme am gsit-o n aproximarea Pade de ordin
unu (6.97) a restului.
Cele dou metode de reprezentare a timpului mort le-am concretizat n
dou program Scilab prezentate n Fig. 6.39 i Fig. 6.40.
n concluzie, pentru sistemele obinuite, ntlnite frecvent n practic,
consider c metoda aproximaiei Pade este foarte util n analiza sistemelor iar
metoda modelului discret n simularea sistemelor. Am folosit aproximaia Pade de
ordinul doi cu succes n analiza sistemelor automate prin metoda locului
rdcinilor. Programul de simulare KitSAS pe care l-am elaborat folosete metoda
modelului discret fr aproximarea Pade a restului.
37 . 0
63 . 0
) (
1
=

z
z z H
F
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.0
nr.
y
1
(t)
Eantioanele rspunsului
indicial pentru
H
F
(z)=z
-1
.0,63/(z-0,37)
) int(
T
n

=
219
function [H]=pade(T,n)
a=[ ];b=[ ];
[nargout,nargin] = argn(0)
// PADE Aproximatia Pade a timpului mort.
// [H] = PADE(T,n) determina aproximatia
//Pade de ordin n a functiei de transfer exp(-T*s).
//H este un obiect tip functie de transfer.
ni = nargin;
no = nargout;
if ni==1 then
n = 1;
elseif n<0|T<0 then
error('T si N trebuie sa fie nenegative.');
end
n = round(n);
// Coeficientii aproximatiei Pade
// se determina recursiv
// h[k+1] = (N-k)/(2*N-k)/(k+1) * h[k], h[0] = 1
// exp(-T*s) ==
// Sum { h[k] (-T*s)^k } / Sum { h[k] (T*s)^k }
if T>0 then
a = zeros(1,n+1);
a(1) = 1
b = zeros(1,n+1);
b(1) = 1
for k = 1:n
fact = T*(n-k+1)/(2*n-k+1)/k;
%v2 = (-fact)*a(k)
a(1,k+1) = %v2(:).';
%v2 = fact*b(k)
b(1,k+1) = %v2(:).';
end
%v1 = a/b(n+1)
a = %v1(:,$:-1:1);
%v1 = b/b(n+1)
b = %v1(:,$:-1:1);
else
a = 1;
b = 1;
end //if T>0
for k=1:n+1
a1(k)=a(n-k+2)
b1(k)=b(n-k+2)
end //for k
num=poly(a1, 's', 'coef')
den=poly(b1, 's', 'coef')
H=syslin('c', num)
endfunction
Fig. 6.39 Programul Scilab pentru construirea unei funcii de transfer cu timp
mort prin aproximarea Pade
220

function [Hz]=s2z(Hs, T, Tm)
// O functie de transfer in s
// este transformata intr-o functie de transfer in z
// Hz=s2z(Hs, T {,Tm})
// Hz - functie de transfer in z
// Hs - functie de transfer in s obtinuta cu syslin
// T - perioada de esantionare
// Tm - timpul mort, facultativ
[nargout,nargin] = argn(0)
ni = nargin;
no = nargout;
if ni == 3 then
// restul timpului mort care nu poate fi discretizat
nmort=Tm/T;
n=int(nmort);
Tr=Tm-n*T;
// aproximatia pade2 a restului
num=poly([2, -Tr], 's', 'coef');
den=poly([2, Tr], 's', 'coef');
pade2=syslin('c', num/den)
h=Hs*pade2;
ssd=dscr(h, T);
sd=ss2tf(ssd);
Hmort=1/(%z^n);
Hz=Hmort*sd;
else
ssd=dscr(Hs, T);
Hz=ss2tf(ssd);
end
endfunction
Fig. 6.40 Programul Scilab pentru transformarea unui model continuu
ntr-un model discret cu timp mort
6.5. Sisteme automate cu regulatoare cu model intern
Majoritatea regulatoarelor automate folosite n instalaiile pentru
construcii sunt clasice, de tipul P, 2P, 3P, PI, PD sau PID
152
. Alte regulatoare care
mai pot fi folosite sunt de tipurile: adaptiv, neural, fuzzy, neliniar, cu modern
intern, etc. Regulatoarele care conin explicit un model intern
153
al instalaiei
automatizate, aprute n ultimii zece ani, au o ans mare s cunoasc o utilizare
mai larg deoarece sunt relativ simple, permit eliminarea total a perturbaiei i
urmrirea exact a referinei i pot fi implementate cu ajutorul regulatoarelor
clasice de tip PID. Folosirea lor permite nelegerea mai uoar a folosirii
regulatoarelor cu dou grade de libertate, a robusteii stabilitii i performanelor
sistemului, consider eroarea de modelare i permite evitarea saturrii comenzii

152
Proporional, bipoziional, tripoziional, Proporional-Integrativ, Proporional-
Derivativ sau Proporional-Integrativ-Derivativ.
153
Conducere pe baz de model intern - Internal Model Control - IMC
221
fr msuri speciale antisaturare. Aceste regulatoare pot fi proiectate simbolic fr
ajutorul unor metode grafice cum este metoda locului rdcinilor i din aceast
cauz proiectarea lor este mai intuitiv i are o valoare educaional mai mare.
Alturi de feedforward i reglarea n cascad, reglarea pe baz de model intern
reprezint o arhitectur alternativ la bucla clasic de reglare.
Fig. 6.41 Bucl cu regulator clasic cu dou grade de libertate.
6.5.1. Definirea regulatorului cu model intern
Bucla de reglare clasic din este echivalent cu bucla cu regulator cu
model intern din Fig. 6.42 dac este respectat urmtoarea relaie dintre
compensatorul clasic K i compensatorul Q al buclei cu model intern:

(6.107)

sau

(6.108)

n care G
m
este modelul instalaiei automatizate G.
n practic se proiecteaz compensatorul Q i apoi se determin cu ajutorul
relaiei (6.107) compensatorul clasic K. Dac nu rezult un compensator PID se
face o aproximare.
S vedem cum se proiecteaz compensatorul Q al regulatorului cu model
intern G
m
.
Relaia dintre intrrile R (referina), P (perturbaia) i N (zgomotul) i
ieirea Y este:

(6.109)

E U Y R
P
F K
G
_

Yf
Rf
N
Q G
Q
K
m
=
1
K G
K
Q
m
+
=
1
N
G G Q
GQ
P
G G Q
Q G
FR
G G Q
GQ
Y
m m
m
m
) ( 1 ) ( 1
1
) ( 1 +
+
+
=
222

Fig. 6.42 Bucl cu regulator cu dou grade de libertate i model intern explicit
G
m
.
6.5.2. Proiectarea regulatorului cu model intern
Pentru proiectarea compensatorului Q se iau n considerare dou cazuri: a)
modelul G
m
este identic cu procesul G i b)modelul G
m
este diferit de procesul G.
S le examinm pe rnd.
a) Modelul G
m
este identic cu procesul G.
n aceast situaie exist relaia:
(6.110)

Cu aceast condiie (6.109) devine:
(6.111)
Comanda U i eroarea E vor avea urmtoarele expresii:

(6.112)

(6.113)

Dac este compensatorul Q este determinat cu relaia:
(6.114)

E U Y R
P
N
F Q1 G
_
Regulator cu model intern Gm

Gm
Yf
Rf
_
F1
Q=F1.Q1
G G
m
=
m
G
Q
1
=
QN G P Q G QFR G Y
m m m
+ = ) 1 (
QN QP QFR U =
N Q G P Q G FR Q G E
m m m
) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( =
223
atunci perturbaia P este eliminat n (6.111) iar ieirea Y sistemului
automat depinde numai de R i N:
(6.115)
Dac nu exist zgomot, N=0, atunci se poate alege prefiltrul F astfel nct
ieirea Y s urmreasc n modul dorit referina R. Din Fig. 6.42 se observ c
daca modelul este perfect i (6.110) este ndeplinit atunci sistemul este n bucl
deschis n regim de urmrire. Cu alte cuvinte reacia apare numai dac perturbaia
P este diferit de zero. Deci singurul element care afecteaz urmrirea este
prefiltrul F.
Pentru un model G
m
perfect sistemul automat funcioneaz ideal n regim
de urmrire a referinei R i n regim de nlturare a perturbaiei P dac
compensatorul Q este o funcie de modelul G
m
conform relaiei (6.114).
b) Modelul G
m
este diferit de procesul G.
n acest caz att perturbaia P ct i eroarea de modelare sunt transmise
prin reacia negativ la intrare ca n Fig. 6.42 i compensatorul Q trebuie s fie
dezacordat pentru a face fa noii situaii. Relaia (6.114) nu mai este valabil. Din
pcate proiectarea compensatorului Q chiar n cazul a) al modelelor prefecte cu
ajutorul relaiei (6.114) nu este posibil, n practic, deoarece conduce la un
compensator Q care poate s fie instabil, sau nerealizabil
154
fizic, sau neadecvat,
sau s nu conduc la performanele dorite
155
pentru Y, E i U. Evitarea acestor
situaii se face n patru etape.
Etapa1.n primul rnd transformm compensatorul Q astfel nct s fie
format din dou blocuri Q
1
i F
1
ca n Fig. 6.42. Noul compensator va fi:
(6.116)
Etapa 2. Se determin Q
1
n funcie de modelul procesului G
m
astfel nct
acesta s fie stabil i realizabil fizic. O variant
156
o constituie folosirea urmtoarei
relaii:

(6.117)

n care G
m1
este un model al procesului automatizat care conine toate
componentele de faz minim ale lui G
m
, adic polii i zerourile din semiplanul
stng.
Datorit modului n care a fost ales, G
m1
este invertibil iar Q
1
calculat cu
(6.117) este stabil i realizabil fizic.
Etapa3. In aceast etap impunem condiia ca Q s fie adecvat i s
satisfac performanele dorite prin introducerea unei filtrri suplimentare a erorii
E cu ajutorul filtrului F
1
din Fig. 6.42. Pentru un rspuns aperiodic al sistemului
automat se alege F
1
astfel:

154
Nu respect principiul cauzalitii care spune c efectul trebuie s nu anticipeze
cauza.
155
De exemplu nu nltur zgomotul N sau nu este suficient de rapid.
156
Exist i alte posibiliti.
N FR Y =
1 1
Q F Q =
1
1
1
m
G
Q =
224

(6.118)

n care este un parametru de tip constant de timp cu care se pot asigura
anumite performane cum ar fi durata procesului tranzitoriu sau banda de trecere.
Cu ct este mai mare cu att este mai mare i robusteea sistemului automat.
Ordinul n al filtrului F
1
este ales suficient de mare astfel nct
compensatorul Q determinat de (6.117) s fie adecvat, adic ordinul numitorului
lui Q s fie mai mare sau cel mult egal cu ordinul numrtorului lui Q.
Etapa 4. nlocuind (6.117) i (6.118) n (6.116) se obine cu ajutorul
relaiei (6.107) expresia analitic a compensatorului clasic dorit:

(6.119)

n care G=G
m1
.G
m2
iar G
m1
este partea de faz minim a modelului iar G
m2

respectiv partea de faz neminim a modelului procesului, adic partea care
conine zerourile din semiplanul drept i ntrzierile cu timp mort.
Dezvoltnd n (6.119) pe f(s) n serie Taylor se obine prin aproximare un
regulator PID

(6.120)

cu acordarea urmtoare:
(6.121)

(6.122)

(6.123)

6.5.3. Exemplu de proiectare
S considerm un model de tip Strejc pentru instalaia care urmeaz s fie
automatizat i care are forma urmtoare:

(6.124)

Partea de faz minim a modelului procesului G
m
care conine numai polii
i zerourile din semiplanul stng este:
n
s
F
) 1 (
1
1
+
=
( )
n
s
p
m
Ts
e K
G
1 +
=
( )
f
s s G s
G
s Q G
Q
K
m
n
m
m
1
/ ) 1 (
1
1
2
1
1
=
+
=
)
1
1 (
2
) 0 (
) 0 ( ) 0 (
1
2
s T
s T
K s
f
s f f
s
K
d
i
r
+ + |
\
|
+

+ + = L
) 0 ( f K
r
=
) 0 (
) 0 (
f
f
T
i
=
) 0 ( 2
) 0 (
f
f
T
d

=
225

(6.125)

Partea Q
1
a compensatorului Q din Fig. 6.42 care este o funcie de modelul
intern al procesului se calculeaz n acest caz cu (6.117) rezultnd:

(6.126)

Ordinul numrtorului lui Q
1
este mai mare cu doi dect ordinul
numitorului, deci Q
1
este neadecvat. Ordinul n al filtrului F
1
ar trebuii s fie ales
egal cu doi sau mai mare pentru ca Q determinat de (6.116) s fie adecvat. Vom
alege totui n (6.118) n=1 pentru obinerea unui regulator mai simplu iar problema
adecvrii o rezolvm mai trziu. Deci,

(6.127)

Compensatorul Q din Fig. 6.42 va fi conform relaiei (6.116) urmtorul:

(6.128)

Cu relaia (6.107) se obine compensatorul clasic K al sistemului automat
din .

(6.129)

Acest compensator este un predictor Smith. Se poate face urmtoarea
aproximare
157
:
(6.130)
i (6.129) devine:

(6.131)

n care
(6.132)

157
Exist i aproximri mai bune. n mod curent se folosesc aproximri Pade de
ordinul unu sau doi.
( )
n
p
m
Ts
K
G
1
1
+
=
( )
p
n
m
K
Ts
G
Q
1 1
1
1
+
= =
( ) 1
1
1
+
=
s
F
( )
( ) 1
1
+
+
=
s K
Ts
Q
p
n
( )
s
n
p m
e s
Ts
K Q G
Q
K

+
+
=
=
1
1 1
1
s e
s
1
f
s K s
Ts
K
K
p
n
p
1
) (
1
) (
) 1 ( 1
+
=
+
+
=
n
Ts f ) 1 ( + =
226

poate fi dezvoltat n serie Taylor

(6.133)

nlocuind pe f n (6.131) se obine:

(6.134)

care este un regulator PID ideal de forma

(6.135)

cu acordarea

(6.136)

(6.137)

(6.138)

Compensatorul ideal PID (6.135) este neadecvat deoarece are un derivator
ideal i ordinul numrtorului este mai mare dect ordinul numitorului. La acest
rezultat s-a ajuns deoarece nu am ales n (6.127) pentru F
1
forma adecvat. Acest
neajuns se nltur n practic alegnd un compensator PID ideal cu filtrarea
componentei derivative astfel

(6.139)

Din (6.111), (6.112), (6.124) i (6.128) rezult ieirea i comanda
sistemului n regim de urmrire:

(6.140)
( )
(
+ +
+
= s
T
n
nTs K
nT
K
p
2
) 1 (
1
1

)
1
1 ( s T
s T
K K
d
i
r
+ + =
) ( +
=
p
r
K
nT
K
nT T
i
=
2
) 1 (
T
n T
d
=
FR
s
e
FR QG Y
s
m
1 +
= =
2 2
) 1 (
2
1
1 ) 1 ( s n nT nTs Ts f
n
+ + + =
)
1 2 , 0
1
1 (
+
+ + =
s T
s T
s T
K K
d
d
i
r
227

(6.141)

Dac regulatorul are un singur grad de libertate, deci prefiltrul F=1, din
relaiile precedente se constat c parametrul determin performanele sistemului
automat. Pentru a nu avea comenzi U prea energice rezult din (6.140) i (6.141)
c este necesar ca banda de trecere a sistemului automat s fie mai mic sau egal
cu banda de trecere a procesului. Astfel un compromis
158
rezonabil a valorii lui
n (6.136) din punct de vedere a robusteii stabilitii i robusteii performanelor
este:
(6.142)
Pentru a ilustra ct de bun este acordarea propus pentru modelul Strejc
s considerm procesul cu modelul particular

(6.143)

Parametrii propui pentru regulator (6.136), (6.137), i (6.138) sunt:

(6.144)

Regulatorul PID (6.139) cu filtrarea aciunii derivative va fi atunci

(6.145)

158
Condiiile de robustee a stabilitii i de robustee a performanelor sunt
contradictorii.
nT
FR
s K
Ts
QFR U
p
n
) 1 (
) 1 (
+
+
= =
4
6 . 0
) 1 3 (
7
+
=
s
e
G
s
m
] [ 5 , 4
] [ 12
136 , 0
s T
s T
K
d
i
r
=
=
=
)
1 9 , 0
5 , 4
12
1
1 ( 136 , 0 )
1 2 , 0
1
1 ( ) (
+
+ + =
+
+ + =
s
s
s s T
s T
s T
K s K
d
d
i
r
228

Fig. 6.43 Rspunsul indicial al sistemului automat cu procesul (6.143) i
regulatorul (6.145).
n privina performanelor sistemului automat se constat din rspunsul
indicial prezentat n Fig. 6.43 c durata regimului tranzitoriu este de 48,8 secunde,
adic cea impus prin condiia (6.142). Marginea de amplificare GM din Fig. 6.44
pentru sistemul automat este 3,28 , marginea de faz PM este 89,6 grade, marginea
de ntrziere / este 18,8 iar valoarea de vrf a sensibilitii M
s
este 3,82 dB. Din
Fig. 6.44 se observ c marginea de faz nu este semnificativ, dar restul valorilor
indic o robustee a stabilitii foarte bun. Dac se dubleaz valoarea constantei
de proporionalitate a regulatorului din (6.144) K
r
=0,0226 se obin urmtoarele
performane: marginea de amplificare GM=1,63 , marginea de faz PM=41,9
grade, marginea de ntrziere / =2,54, suprareglarea 20% i durata procesului
tranzitoriu 62,1 secunde. Sistemul nu mai este robust. Muli autori consider
regulatoarele cu model intern o alternativ viabil la regulatoarele clasice. Dup
prerea mea aceste regulatoare sunt avantajoase atunci cnd se ncearc rezolvarea
simbolic a problemei proiectrii compensatoarelor pentru modele ale proceselor
diferite de cele clasice, de exemplu Modelul Kupfmuller sau modelul Strejk.
Echivalarea posibil a acestor compensatoare cu compensatoarele clasice PID
permite proiectarea inginereasc a sistemelor automate pe baze mai intuitive i
prin luarea n considerare a robusteii stabilitii i performanelor si a valorilor
mari pentru semnalul de comand U.

229

Fig. 6.44 Hodograful Nyquist pentru sistemul automat cu bucla deschis avnd
procesul (6.143), i regulatorul (6.145).

6.6. Sisteme adaptive
Sistemele automate bine acordate au calitatea remarcabil de a fi
insensibile la modificri mic ai parametrilor proceselor conduse. Dac aceti
parametrii se modific este necesar i adaptarea regulatoarelor la noua situaie.
Sistemele adaptive se deosebesc de sistemele automate clasice prin
apariia unei noi bucle ca n Fig. 6.45 sau Fig. 6.47.
6.6.1. Sisteme adaptive cu autoacordare
Regulatoarele cu autoacordare moderne sunt microcalculatoare care au trei
blocuri ca n Fig. 6.45: identificatorul lui F(s), sintetizatorul lui C(s) i
compensatorul C(s)
Exist multe metode de identificare a funciei de transfer F(s) a procesului
condus din instalaie. Unele dintre acestea, mai simple, au fost algoritmizate i
folosite la autoacordare sau acordarea automat
159
a regulatoarelor.
Identificarea pentru acordarea automat se face presupunnd c modelul
procesului este de tip ARMAX (Auto Regresive Moving Average with
eXogenous input).

159
Autoacordarea se face la cerere iar acordarea automat are loc n tot timpul
procesului de reglare automat.
230
Fig. 6.45 Structura unui sistem cu autoacordare
6.6.2. Sisteme adaptive cu model de referin
Schema bloc a unui sistem automat modern, cu reacie de la perturbaie,
folosit n construcii este prezentat n Fig. 6.46. Relaia dintre ieirea sa Y i cele
trei intrri, referina R, perturbaia P i zgomotul Z, este urmtoarea:

(6.146)

n care A(s) este compensatorul perturbaiei,
B(s) : prefiltrul referinei,
C(s) : compensatorul erorii,
D(s) : funcia de transfer perturbaie cldire,
F(s) : funcia de transfer a prii fixe a instalaiei, incluznd
elementul de execuie, procesul i traductorul.
Se observ c dac compensatorul perturbaiei are funcia sa de transfer
A=D/F atunci influena perturbaiei este nul. Din pcate funciile de transfer F i
n special D nu sunt cunoscute i compensatorul A nu poate fi determinat cu
precizie. Mai mult, ele se modific n timp. Tot din relaia (6.146) se constat ns,
c dac compensatorul erorii exist i are o funcie de transfer C destul de mare,
efectul perturbaiei este dramatic sczut chiar n prezena unui risc de necunoatere
sau modificare a proceselor conduse. Creterea lui C poate provoca ns pierderea
stabilitii.
Z
CF
CF
P
CF
FA D
R
CF
BCF
Y
+
+
+
=
1 1 1
E(s) U(s) Y(s) R(s)
Z
(
s
)
B(s) C(s) F(s)
_
Regulator
Identificare
F(s)
Sinteza
C(s)
231
Pentru nlturarea efectelor modificrii procesului condus mi-am propus s
studiez un sistem automat cu regulator cu model de referin. Schema bloc a unui
astfel de sistem aplicat la situaia existent n instalaiile pentru construcii este
prezentat n Fig. 6.47. A aprut un singur bloc nou G, care reprezint modelul
dorit pentru funcia de transfer a sistemului automat. De data aceasta
compensatorul C tinde s anuleze eroarea de modelare ntre ieirea sistemului
automat i ieirea modelului. Ieirea sistemului automat este:

(6.147)

Comparnd relaiile (6.146) i (6.147) observm c sistemul cu regulator
cu model de referin din Fig. 6.47 se comport la fel cu sistemul modern din Fig.
6.46 n regim de reglare i n regim de filtrare. Se modific comportarea n regim
de urmrire. Dac C este un compensator proporional cu constanta de
proporionalitate K foarte mare atunci perturbaia P este nlturat iar ieirea
sistemului automat va fi:

(6.148)

Funcia de transfer a sistemului automat n regim de urmrire va fi G, aa
cum ne-am dorit, iar funcia de transfer n regim de filtrare va fi F.
Fig. 6.46 Schema bloc tipic a unui sistem automat modern
Din pcate n practic K nu poate fi foarte mare deoarece sistemul devine
instabil. O soluie const n folosirea unui regulator industrial PID. n lucrare ne-
am propus s proiectm un regulator cu model de referin care folosete un
E(s) U(s) Y(s) R(s)
P
(
s
)
Z
(
s
)
B(s) C(s)
A(s)
F(s)
_
_

Regulator
D(s)
Z
CF
CF
P
CF
FA D
R
CF
CG B F
Y
+
+
+
+
=
1 1 1
) (
FZ GR Y + =
232
compensator al erorii de modelare tip PID i s studiem comportarea sa comparativ
cu cazul ideal descris de relaia (6.148).
Considerm un sistem automat de reglare a temperaturii ntr-o cldire. Din
relaia (6.147) rezult c modelul de referin influeneaz doar comportarea
sistemului n regim de urmrire. Pentru simplificarea analizei nu mai studiem
efectul reaciei de la perturbaie i efectul zgomotului. Deci A=0, D=1 i Z=0.
Fig. 6.47 Sistem automat modern cu regulator autoacordabil

Relaia (6.147) devine:

(6.149)

n felul acesta se va studia n regim de urmrire influena regulatorului cu
model de referin iar n regim de reglare influena compensatorului PID asupra
stabilitii.
Pentru partea fix a instalaiei se accept funcia de transfer:

(6.150)

Dac toate cele patru constante de timp T sunt n aceast relaie egale cu 1
or rezult prin simulare c durata procesului tranzitoriu este de 10 ore. Constanta
de proporionalitate a prii fixe n (6.150) este K
f
=1 [V/V].
Instalaia poate s urmreasc modelul impus n condiii bune numai dac
este mai rapid dect modelul. Pentru realizarea acestei condiii alegem un model
cu o durat a procesului tranzitoriu de zece ori mai mare dect a instalaiei (6.149),
adic aproximativ 100 ore. Funcia sa de transfer va fi:
R(s)
P
(
s
)
B(s)
A(s)
_

D(s)
F(s)
G(s)
C(s)
Em(s) Y(s)

_
_
Z
(
s
)
P
CF
R
CF
CG B F
Y
+
+
+
+
=
1
1
1
) (
4 4
) 1 (
1
) 1 (
1
) (
s Ts
s F
+
=
+
=
233

(6.151)

Fig. 6.48. Simularea sistemului automat cu regulator cu model de referin.
Regimul de reglare. Curba 3 corespunde lui F(s) determinat de (4) cu T=1 h iar
curba 4 corespunde lui F(s) cu T=0,5 h.
Proiectm compensatorul PID al erorii de modelare prin metoda locului rdcinilor
pentru o suprareglare de 50% recomandabil n regim de reglare. Dac zerourile
compensatorului sunt identice cu polii prii fixe F(s) pentru T=1 h rezult
constanta de proporionalitate n bucl deschis k
0
=1 i urmtoarea funcie de
transfer pentru compensatorul PID al erorii de modelare:

(6.152)

03 , 0
03 , 0
) (
+
=
s
s G
) 5 , 0
2
1
1 ( 2
) 1 )( 1 (
) ( s
s s
s s
s C + + =
+ +
=
234

Fig. 6.49. Simularea sistemului automat cu regulator cu model de referin.
Regimul de urmrire. Curba 1 corespunde lui F(s) determinat de (4) cu T=1 h iar
curba 2 corespunde lui F(s) cu T=0,5 h. Modelul de referin este lent, relaia 6.
Am elaborat un program de simulare al sistemului automat cu regulator cu
model de referin n limbajul Scilab (lista 1). Rspunsul n regim de urmrire este
prezentat n Fig. 6.48. Se observ c este ndeplinit condiia de suprareglare de
50%. Perioada oscilaiilor este de aproximativ T
0
=10 h. Pentru a mpiedica apariia
oscilaiilor i n regim de urmrire se introduce un prefiltru trece jos cu banda de
trecere egal cu 1/T
B
=0,01. Funcia sa de transfer va fi:

(6.153)

Simularea n regim de urmrire este prezentat n Fig. 6.49. Curba 1,
corespunztoare instalaiei cu funcia de transfer 5, urmrete, cu unele oscilaii la
nceput, modelul 6.

Fig. 6.50 Simularea sistemului automat cu regulator cu model de referin.
Regimul de urmrire. Curba 1 corespunde lui F(s) determinat de (4) cu T=1 h iar
curba 2 corespunde lui F(s) cu T=0,5 h. Modelul de referin este rapid
Deoarece sistemul proiectat are regulatorul adaptiv n regim de urmrire
ne ateptm ca o schimbare semnificativ a funciei de transfer a prii fixe s nu
01 , 0
01 , 0
1
1
) (
+
=
+
=
s s T
s B
B
235
modifice mult curba 1 din Fig. 6.49. S considerm c partea fix are urmtoarea
funcie de transfer:

(6.154)

Comparnd relaiile (6.150) cu (6.154) se constat o modificare cu 100% a
constantelor de timp T, de la 1 h la 0,5 h. Simularea instalaiei (6.154) cu regulator
cu model de referin n regim de urmrire conduce la rspunsul indicial prezentat
sub forma curbei 2 din Fig. 6.49. Diferenele fa de curba 1 sunt minore. n
schimb pentru regimul de reglare din Fig. 6.48 sistemul automat rspunde foarte
diferit n cazul celor dou instalaii, caracterizate de funciile de transfer (6.150) i
(6.154).
4
) 2 (
16
) (
+
=
s
s F
236

n sfrit, este interesant s urmrim cum funcioneaz sistemul automat
dac modelul de referin al regulatorului este mai rapid. n locul funciei de
transfer (6.151) s adoptm urmtorul model:

(6.155)

Lista 1. Programul Scilab pentru simularea sistemului automat.
// Sistem automat cu regulator auoacordabil cu model de referinta
s=poly(0, 's');
pB=0.1/(s+0.1); // Prefiltrul de urmarire
pC=1*(s+1)*(s+1)/s; // Compensatorul PID al erorii de modelare
pG=0.03/(s+0.03); // Modelul sistemului automat in regim de urmarire

// Regim de urmarire cu T=1
pF=1/((s+1)^4); // Partea fixa a instalatiei
pHu=pF*(pB+pC*pG)/(1+pC*pF);
tmax=50; timp=[0:tmax/2000:tmax];
Hu=syslin('c', pHu); Y1=csim('step', timp, Hu);

// Regim de reglare cu T=1
pHr=1/(1+pC*pF);
Hr=syslin('c', pHr); Y1r=csim('step', timp, Hr);

// Regim de urmarire cu T=0.5
pF=16/((s+2)^4); // Parte fixa a instalatiei
pHu=pF*(pB+pC*pG)/(1+pC*pF);
Hu=syslin('c', pHu); Y2=csim('step', timp, Hu);
xbasc(0); xset("window", 0); xselect(); xset("use color", 0);
plot2d([timp',timp'], [Y1', Y2'], [1,2], "121", "1@2");
xgrid(5); xtitle('RASPUNSUL INDICIAL IN REGIM DE
URMARIRE');

// Regim de reglare cu T=0.5
pHr=1/(1+pC*pF);
Hr=syslin('c', pHr); Y2r=csim('step', timp, Hr);
xbasc(1); xset("window", 1); xselect(); xset("use color", 0);
plot2d([timp',timp'], [Y1r', Y2r'], [1,2], "121", "3@4");
xgrid(5); xtitle('RASPUNSUL INDICIAL IN REGIM DE
REGLARE');
1 , 0
1 , 0
) (
+
=
s
s G
237
Simularea n regim de urmrire cu noul model este prezentat n Fig. 6.50.
Comparnd cu Fig. 6.49 se constat c proprietile de autoacordare se pstreaz,
doar oscilaiile datorate regimului tranzitoriu sunt mai pronunate.
n concluzie, regulatorul cu model de referin, dou grade de libertate i
compensator PID al erorii de modelare poate fi folosit cu succes n regim de
urmrire pentru conducerea proceselor din instalaiile pentru construcii ntr-o
structur de forma celei din Fig. 6.47. In regim de reglare s-au filtrare acest
regulator nu este recomandabil. Regulatorul cu model de referin constituie o
alternativ la regulatorul autoacordabil. n acest caz regulatorul este actualizat fr
o operaie intermediar de identificare. Oscilaiile amortizate care apar n
rspunsul sistemului automat cu regulator cu model de referin pot produce
dificulti n practic prin excitarea unor moduri proprii nemodelate ale instalaiei.
Pentru nlturarea acestui efect este necesar o frecven de eantionare suficient
de mare.

Cap.7 Sisteme cu eantionare
238
7. Sisteme cu eantionare
Pentru multe sisteme se folosesc modele discrete cu eantionare. n
aceast categorie intr sistemele organizaionale, economice, financiare, sociale
sau sistemele tehnice cu calculatoare. Modelele prezentate n continuare pentru
acest tip de sisteme au o arie larg de aplicare deoarece presupun prezena la
intrarea n sistem a unui semnal determinist combinat cu un semnal aleator. In felul
acesta modelele pot fi folosite nu numai la studiul sistemelor dar i la studiul
semnalelor. Pentru aceasta semnalul este generat de un sistem i studiul
semnalului se reduce la studiul sistemului.
Prezena semnalului aleator la intrare necesit folosirea metodelor
statistice n studierea acestor sisteme. Atributul eantionare ce caracterizeaz
aceste sisteme are dou nelesuri. n primul rnd arat c semnalele de intrare i
ieire sunt discretizate n domeniul timp i n domeniul frecven. n al doilea rnd
am spus c folosim metode statistice pentru studiul acestor sisteme. Dar metodele
statistice folosesc un numr relativ mic de date, numit eantion statistic, pentru a
estima parametrii semnalelor i sistemului ntr-o manier asemntoare cu cea
folosit la sondajele de opinie. Datorit aplicaiilor frecvente exist o literatur
foarte bogat care trateaz aceste probleme. n continuare se prezint doar o
introducere n domeniu.
Conducerea automat cu regulatoare numerice este numit conducere
numeric direct (DDC Direct Digital Control) i este caracterizat, n esen,
de prezena calculatoarelor. Datorit principiului de funcionare al calculatoarelor
semnalele folosite la conducerea proceselor sunt prelucrate n mod special. Dintre
operaiile efectuate asupra semnalelor menionm eantionarea, discretizarea,
extrapolarea, multiplexarea i codificarea.
Un exemplu de echipament care folosete eantionarea i extrapolarea este
regulatorul numeric prezentat n Fig. 7.1.

Fig. 7.1 Regulatorul numeric

Cap. 7 Sisteme cu eantionare
239

Fig. 7.2 Discretizare n amplitudine cu trei bii.
7.1. Discretizarea n amplitudine
Pentru a putea fi prelucrate de ctre calculator semnalele, de exemplu
eroarea e(t) din Fig. 7.1, trebuiesc discretizate n amplitudine i n timp. Dac
semnalul este discretizat de ctre convertorul analog digital cu ajutorul a trei bii.
exist numai 8 nivele discrete de amplitudine i discretizarea conduce la o
aproximare grosier a semnalului,. Dac se folosesc 16 bii n loc de trei se obin
65536 nivele iar reprezentarea semnalului este mult mai exact. Numrul de bii pe
care un convertor analog digital i folosete la discretizarea amplitudinii
semnalului se numete rezoluie.
7.2. Eantionarea
Discretizarea n timp se numete eantionare. Cu ct frecvena de
eantionare este mai mare cu att reprezentarea semnalului original va fi mai bun.
Dac frecvena de eantionare este mic apar erori. Acestea se manifest prin
faptul c semnalul recuperat dup eantionare apare a avea o frecven complet
diferit Fig. 7.3. Aceast distorsionare a semnalului se numete aliere. Frecvena
de eantionare minim este dat de ctre teorema lui Nyquist care spune c
frecvena de eantionare trebuie s fie cel puin de dou ori mai mare dect
frecvena maxim coninut n spectrul semnalului. n practic se aleg frecvene de
eantionare mult mai mari dect dublul frecvenei maxime, aa cum se vede n Fig.
7.4.
240

Fig. 7.3 Eantionarea cu o perioad prea mare.
O problem o constituie determinarea frecvenei maxime a spectrului
semnalului. Adeseori spectrul semnalului este infinit sau frecvena lui maxim nu
este cunoscut.

Fig. 7.4 Eantionarea corect.

Aceast dificultate este depit printr-o filtrare trece jos hardware a
semnalului la intrarea n calculator. Frecvena de tiere trece jos este luat
suficient de mare pentru ca s acopere toate semnalele achiziionate de ctre
convertorul analog digital.
Pentru sistemele cu eantionare semnalele sunt eantionate, sau
discretizate n timp, cu o perioada constant T
e
, numit perioada de eantionate.
Pentru a reconstituii un semnal discretizat n timp trebuie satisfcut
teorema de eantionare a lui Shannon:

(7.1)
n care
f
e
=1/T
e
este frecvena de eantionare,
max
2 f f
e
>
241
f
max
=1/T
min
este frecvena maxim din spectrul semnalului.
7.3. Multiplexarea
Multiplexarea reprezint o metode de a achiziiona mai multe semnale cu
ajutorul unui singur convertor analog digital. Prin multiplexare convertorul
eantioneaz mai nti un canal, apoi se comut pe alt canal i aa mai departe.
Deoarece acelai convertor eantioneaz succesiv mai multe canale frecvena de
eantionare se micoreaz proporional cu numrul canalelor. De exemplu, dac
convertorul are o frecven pentru eantionarea a 10 canale, de 1.25 Mega
eantioane pe secund, atunci frecvena efectiv de eantionare a fiecrui canal va
fi de 125 kilo eantioane pe secund. Prin aceast tehnic de multiplexare
eantionarea fiecrui semnal se face la momente de timp diferite. Exist diferite
alte metode de eantionare i multiplexare care nltur acest dezavantaj. Aceasta
este necesar atunci cnd faza semnalului este important.
7.4. Transformarea Z a semnalelor eantionate
n Fig. 7.5 se prezint eroarea eantionat din Fig. 7.1. Se observ c
aceasta este format dintr-o serie de impulsuri Dirac (t) distanate (ntrziate)
ntre ele cu perioada de eantionare T
e
. Eroarea eantionat e
*
(t) poate fi exprimat
matematic prin relaia (7.2).
Transformarea Laplace a semnalului de eroare eantionat cu perioada T
e

este dat de (7.3). Se definete variabila complex z n funcie de variabila
complex Laplace s cu ajutorul relaiei (7.4).

(7.2)

(7.3)

(7.4)

Transformarea Z a semnalului eantionat e*(t) este (7.5).

(7.5)

De exemplu, transformarea Z a semnalului eantionat

(7.6)
) 2 ( 5 , 0 ) ( 25 , 0 ) ( T t T t kT x + =
=
0
) ( ) ( ) (
k
e e
kT t kT e t e
{ }

= =
0
* *
) ( ) ( ) (
k
ksT
e
e
e kT e t e L s E
e
sT
e z =
{ } { }

= = =
0
*
) ( ) ( ) ( ) (
k
k
e
z kT e t e Z t e Z z E
242

este
(7.7)

Fig. 7.5 Un semnal eantionat.

Un alt exemplu, transformarea Z a semnalului treapt unitar. Deoarece
pentru k0 avem u
1
(t)=1 relaia (7.5) devine:

(7.8)

Aceasta este o serie geometric i poate fi scris sub urmtoarea form
compact:

(7.9)
2 1
5 , 0 25 , 0 ) (

+ = z z z X
e
e(t), ek
t, k
1 2 3 4 5 6 7 8 9
e(t)
e7
e2.Te
Te
ek
{ }

= =
0
1 1
) ( ) (
k
k
z t u Z z U
1 1
1
) (
1
1
z
z
z
z U
243

Tab. 7.1
Semnalul
) (t x
Transformata
Laplace
{ } ) (t x L
Transformata Z
{ } ) (
e
kT x Z
Impuls Dirac
) (t
1 1
Treapta unitar
) (
1
t u
s
1

1 z
z

Rampa unitar
t t u ) (
1

2
1
s

2
) 1 ( z
Tz

Impuls Dirac ntrziat
) (
e
kT t
s
e
kT
e

k
z

Semnal ntrziat
) (
e
kT t x
) (s X e
s
e
kT
) (z X z
k

La fel ca i transformata Laplace, transformata Z se calculeaz cu ajutorul
tabelelor. n Tab. 7.1 se prezint cteva exemple.
7.5. Funcia de transfer n domeniul z
Pentru sistemele numerice se poate definii, la fel ca i pentru sistemele
continui, o funcie de transfer, Fig. 7.6. Dac intrrile x
i
(t) i x
i
(kT
e
) iau aceleai
valori n momentele de eantionare, ieirile x
e
(t) i x
e
(kT
e
) nu mai iau aceleai
valori deoarece sistemul reacioneaz diferit la un semnal continuu i la un tren de
impulsuri Dirac.

Fig. 7.6 Funcia de transfer n domeniul s i n domeniul z.
) (s H
) (t x
e
) ( ) ( ) ( s X s H s X
i e
= ) (s X
i
) (t x
i
) (t h
) (kT x
i
) (kT x
e
) (z X
i
) (kT h
) (z H
) ( ) ( ) ( z X z H z X
i e
=
244
S determinm funcia de transfer a unui sistem numeric din rspunsul su
indicial Fig. 7.7. Din figur rezult expresia analitic a semnalului:
(7.10)

Transformata Y a rspunsului indicial se calculeaz cu relaia (7.5).

(7.11)

Fig. 7.7 Un rspuns indicial eantionat determinat experimental.

Deoarece transformata Z a semnalului treapt unitar este (7.9), din
definiia funciei de transfer rezult:

(7.12)

R
a
s
p
u
n
s
u
l

i
n
d
i
c
i
a
l

y
(
k
T
)
10
0,5
2 3 4 5 6 7 8 9
0,25
0.75
1
1
K + + +
+ + + =
) 5 ( ) 4 (
) 3 ( 75 , 0 ) 2 ( 5 , 0 ) ( 25 , 0 ) (
1
T t T t
T t T t T t kT y

1
4 3 2 1
2 1 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1 1
1
1
75 , 0 5 , 0 25 , 0
) 1 ( 75 , 0 5 , 0 25 , 0
75 , 0 5 , 0 25 , 0 ) (
+ + +
= + + + + + +
= + + + + + + =
z
z z z z
z z z z z z
z z z z z z z Y
K
K
) ( 25 , 0
) 1 )( 75 , 0 5 , 0 25 , 0 (
) (
) (
) (
4 3 2 1
4 1 3 2 1
1
1

+ + + =
= + + + = =
z z z z
z z z z z
z U
z Y
z H
245

7.6. Funcia de transfer n z echivalent
Dac se dorete ca ieirea sistemului continuu x
e
(t) i ieirea sistemului cu
eantionare x
e
(kT) s coincid n momentele de eantionare se procedeaz ca n
Fig. 7.8 introducnd un extrapolator pentru reconstituire semnalului. Efectul
extrapolrii de ordin zero se vede n Fig. 7.9. n intervalul de timp kT i (k+1)T
semnalul refcut xa(t) are valoarea x(kT).

Fig. 7.8 Reconstituirea semnalului prin extrapolare.

Rspunsul extrapolatorului la un singur impuls Dirac, adic funcia
pondere, poate fi exprimat n funcie de treapta unitar. dac considerm Fig. 7.9.

(7.13)
Funcia de transfer a extrapolatorului de ordin zero este atunci:

(7.14)

Combinnd extrapolatorul de ordin zero cu H(s) ca n Fig. 7.9 rezult:

(7.15)

) (s H
) (t x
e
) ( ) ( ) ( s X s H s X
i e
= ) (s X
i
) (t x
i
) (t h
) (kT x
e
) ( ) (
~
) ( z X z H z X
i e
= ) (
0
s H
h
) (kT x
i
) (z X
i
) (s H
Extrapolator
) (
0
t h
h
) (t h
) ( ) ( ) (
1 1
0
T t u t u t h
h
=
{ }
s
e
s
e
s
t h L s H
sT sT
h h

= = =
1 1
) ( ) (
0 0
{ } ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
~
) (
*
0
1
s X s H s H ZL z X z H z X
i h i e
= =
246
Fig. 7.9 Semnalul aproximat xa(t) cu ajutorul unui extrapolator de ordin
zero.
Deoarece x
i
(t) este eantionat i funcia de transfer a extrapolatorului este
dat de (7.14), rezult:

(7.16)

Funcia de transfer n z echivalent este atunci:

(7.17)

De exemplu, dac H(s)=1/s este un integrator, rezult din Tab. 7.1 modelul
Euler:

(7.18)

Folosirea unui extrapolator de ordin zero produce, ca un efect lateral, o
ntrziere cu un timp mort egal cu jumtate din perioada de eantionare.

(7.19)

2
2
... 2 / ) ( 1 1 1
) (
T
s
sT
Te
s
sT sT
s
e
s H

=
+ +
=
x
(
k
T
)
,

x
a
(
t
)
kT (k+1)T
x(kT)
xa(t)
t [s]
) (
) (
) 1 ( ) (
1 1
z X
s
s H
z ZL z X
i e
)
`
=

)
`
= =

s
s H
ZL z
z X
z X
z H
i
e
) (
) 1 (
) (
) (
) (
~
1 1
1
1
2
1 1
1 1
1
) 1 ( ) (
~ 1
) (
=
)
`
= =
z
Tz
z
T
s
ZL z z H
s
s H
247
7.7. Compensatorul PID numeric
La implementarea numeric a compensatorului PID este foarte frecvent
aproximarea aciunilor integrale i derivative a algoritmului PID prin metoda
diferenei inverse sau metoda Euler.
n aceste relaii T
e
este perioada de eantionare a semnalului care intr n
compensator i este un parametru care trebuie stabilit de ctre utilizator alturi de
constantele K
c
, T
i
i T
d
.
Aceste aproximri pot fi aplicate la oricare din formele algoritmului PID.
Cea mai frecvent variant const n folosirea metodei diferenei inverse la
aproximarea aciunii derivative i a metodei Euler la aproximarea aciunii integrale
pentru algoritmul PID ideal. Se obine algoritmul PID numeric de poziie. Dac
compensatorul comand, la fiecare perioad de eantionare, numai schimbarea
necesar fa de poziia precedent se obine algoritmul PID numeric incremental.

Compensatorul PID incremental este compatibil cu elemente de execuie
de tip integral, cum ar fi servomotoarele electrice. Acest compensator prezint
avantajul c n caz de avarie elementul de execuie i pstreaz ultima poziie. De
asemenea trecerea din regim de comand manual n regim de comand automat
se face fr oc.
Algoritmul PID numeric posed de cele mai multe ori un mecanism de
evitare al efectului de saturare prin aciunea integral.
7.8. Instrumentul virtual PID.
Unele regulatoare PID numerice, de exemplu cele realizate pe calculatoare
PC sub forma unor instrumente virtuale, au algoritmul PID neliniar. Un exemplu
de instrument virtual PID, produs de National Instruments, are structura
regulatorului ca n Fig. 6.11. Referina r(t) i variabila de proces y
t
(t) la ieirea
traductorului sunt eantionate cu perioada T
e
i prelucrate de calculator. Eantionul
cu numrul k al semnalului de comand u(k) al regulatorului este calculat conform
variantei de algoritm PID neliniar:
1
1
1
1
:
1
:
z T
z
s Euler
T
z
s inversa Diferenta
e
e
) ( ) 1 ( ) ( :
) 1 (
) 1 (
1 ) ( :
1
1
1
1
z K z z K l incrementa PID
z
T
T
z
z
T
T
K z K pozitie de PID
e
d
i
e
c
=
(
+ =
248
Aciunea tip P depinde de valoarea constantei L care trebuie s fie aleas
de ctre utilizator. Comanda u(k) este proporional cu eroarea e(k) dac L=1 sau
cu ptratul erorii e
2
(k) dac L=0.
Aciunea tip I realizeaz integrarea explicit prin metoda trapezului. i
aceast aciune este neliniar. Cu ct eroarea e(i) este mai mare cu att este mai
mic aciunea integral.
Aciunea tip D, realizat de blocul D1, folosete metoda diferenei inverse
pentru aproximarea derivatei i se aplic numai variabilei de proces filtrate y
f
(k).
Filtrarea zgomotului N se face de ctre blocul D2 iar filtrarea referinei de
ctre blocul F cu ajutorul funciilor de transfer din paragraful precedent, n
varianta numeric.
7.9. Modelul ARMAX
Dac se discretizeaz intrarea u(t) i ieirea y(t) a unui sistem se vor obine
secvena de numere n care t este timpul discret normalizat t/T
e
.
Relaia dintre intrarea i ieirea unui sistem discret cu eantionare liniar
160
,
invariabil
161
n timp este o ecuaie cu diferene (recurent).

160
Un sistem pentru care este satisfcut principiul superpoziiei.
161
Un sistem pentru care u(t-T
0
) produce y(t-T
0
).
[ ]
) 3 ( 075 , 0 ) 2 ( 175 , 0 ) 1 ( 25 , 0 ) ( 5 , 0 ) (
) 1 ( ) ( ) (
) (
10 1
1
2
) 1 ( ) (
) (
) (
) 1 ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( :
1
2
+ + + =
=
(
+
=
(
+ =
+ + =
=
k y k y k y k y k y
k y k y
T
T
K k u
r dom
i e
i e i e
T
T
K k u
r dom
k e
L L k e K k u
k u k u k u k u neliniar PID
t t t t f
f f
e
d
c D
k
i i
e
c I
c P
D I P
249
Fig. 7.10 Un model tip ARMAX pentru un sistem discret cu eantionare.

Un exemplu foarte simplu de sistem cu eantionare nu are intrarea
aleatoare i este descris de urmtorul model matematic:

(7.20)
n care
u(t) - intrarea n sistem,
y(t) ieirea din sistem,
t timpul discret normalizat cu valori egale cu un numr ntreg de
perioade de eantionare T
e
.
Modelul matematic (7.20) sub form de ecuaie cu diferene a sistemului
cu eantionare poate fi obinut pe cale teoretic, din ecuaia diferenial a
sistemului neeantionat sau pe cale experimental, prin msurarea mrimilor de
intrare u(t) i de ieire y(t).
De exemplu, modelul teoretic al instalaiei pomp rezervor din Fig. 3.2
este ecuaia diferenial

(7.21)

n care u(t) este debitul din conducta care umple rezervorul iar z(t) este
nivelul din rezervor.
Prin eantionare derivata din (7.21) poate fi aproximat prin metoda Euler

y(t)
u(t)
e(t)
) (
) (
1
1
q A
q C
) (
) (
1
1
q A
q B
N t t u b t y a t y + = ), 1 ( ) 1 ( ) (
1 1
) ( ) (
1 ) (
t u
T
K
t y
T dt
t dy
+ =
e
e
T
t y T t y
dt
t dy ) ( ) ( ) ( +

250
nlocuind n (7.21) se obin e ecuaia cu diferene

(7.22)
Comparnd cu (7.20) se obine identificarea teoretic a modelului sub
form de ecuaie cu diferene a sistemului cu eantionare:

(7.23)

Modelul sub form de ecuaie cu diferene poate fi folosit pentru calculul
ieirii z(t) al sistemului cu eantionare atunci cnd se cunoate intrarea sa u(t). De
exemplu, dac a
1
=-0,5 iar b
1
=0,5 se obin rezultatele din urmtorul tabel pentru
rspunsul indicial
162

t 0 1 2 3 4 5
u(t) 0 1 1 1 1 1
y(t) 0 0,5 0,75 0,875 0,937 0,969

Pentru descrierea mai compact a modelelor sistemelor cu eantionare se
folosete operatorul de ntrziere cu o perioad de eantionare q
-1
definit n modul
urmtor:
(7.24)
Dac ntrzierea este de d perioade de eantionare T
e
atunci
(7.25)
Folosind operatorul de ntrziere q modelul (7.20) al sistemului cu
eantionare devine
(7.26)
Un model general, foarte folosit, pentru sistemele cu eantionare este
modelul ARMAX
163
[13], [46] a crui schem bloc este prezentat n Fig. 7.10.
Modelul matematic corespunztor, sub forma unei ecuaii cu diferene, este:

(7.27)

n care
u(t) intrarea determinist a modelului,

162
Rspunsul sistemului la o intrare treapt unitar.
163
Auto-Regresive Moving Average with eXogenous input.
) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) 1 (
1 1
t u b t y a t u
T
K
t y
T
T
t y
e
+ = + = +
K
T
T
b
T
T
a
e e
= =
1 1
, 1
) 1 ( ) (
1
=
t y t y q
) ( ) ( d t y t y q
d
=
) ( ) ( ) 1 (
1
1
1
1
t u q b t y q a

= +
N t t e
q A
q C
t u
q A
q B q
t y
d
+ =

, ) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
1
1
1
1
251
e(t) intrarea aleatoare a modelului de tip zgomot alb gaussian,
y(t) ieirea modelului.
Polinoamele A(q
-1
), B(q
-1
) i C(q
-1
) au urmtoarele forme:
(7.28)

(7.29)

(7.30)

Modelele ARMAX sunt folosite la analiza i predicia seriilor
164
de timp
i la identificarea experimental a funciilor de transfer pentru sistemele
tehnice
165
, organizaionale, economice sau sociale.
Pentru studiul sistemelor modelul ARMAX caracterizat de (7.27) este
uneori simplificat i prezentat sub denumirile urmtoare.
Modelul ARX
166

(7.31)
Modelul FIR
167

(7.32)
Modelul OE
168

(7.33)

Studiul semnalelor sub form de serii de timp folosete i urmtoarele
modele obinute din (7.27) prin simplificare.
Modelul ARMA
169

(7.34)
Modelul AR
170

(7.35

164
Saeria de timp este o colecie de observaii efectuate secvenial n timp.
165
Instalaiile.
166
Autoregresive with exogenous variable
167
Finite Impulse Response
168
Output Error
169
Auto-Regresive Moving Average
170
Auto-Regressive
na
na
q a q a q A

+ + + = ... 1 ) (
1
1
1
nb
nb
q b q b b q B

+ + + = ... ) (
1
1 0
1
nc
nc
q c q c q C

+ + + = ... 1 ) (
1
1
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1
t e t u q B t y q A + =

) ( ) ( ) ( ) (
1
t e t u q B t y + =

) ( ) (
) (
) (
) (
1
1
t e t u
q A
q B
t y + =
) ( ) ( ) ( ) (
1 1
t e q C t y q A

=
) ( ) ( ) (
1
t e t y q A =

252
Modelele autoregresive de ordinul unu sunt cunoscute i sub numele de
procese Markov. Aceste modele sunt populare deoarece sunt intuitive i uor de
estimat.
Modelul MA
171

(7.36)
Pentru studiul sistemelor i semnalelor sunt folosit i modele mai
complexe dect ARMAX. Printre acestea menionm:
Modelul ARIMAX
172

(7.37)

n care
(7.38)
are un efect integrator asupra perturbaiei i permite modelarea
comportrii ei nestaionare cu polarizare [46].
Modelul NARMAX
173
este un model neliniar spre deosebire de modelul
ARMAX care este liniar. Practic aceste modele sunt realizate sub forma unor
reele neurale [7], [46].
7.10. Sisteme cu semnale aleatoare
Perturbaiile sistemelor i sistemelor automate, vibraiile, cutremurele i
multe alte semnale pot fi considerate semnale aleatoare. Debitul din sistemul
neautomat format dintr-o pomp i un rezervor poate avea o component aleatoare
(ntmpltoare, nedeterminist) datorat variaiilor tensiunii de alimentare, sarcinii
sau unor surse suplimentare. Valoarea instantanee a unui semnal aleator nu poate
fi prevzut, ns se poate stabili pe cale statistic probabilitatea de realizare a unei
anumite valori x, la un moment dat t
1
. Se consider c s-au realizat N nregistrri
ale unui semnal aleator x(t). Toate aceste nregistrri formeaz un eantion statistic
de nregistrri cu ajutorul cruia dorim s determinm parametrii semnalelor
aleatoare dintr-o infinitate posibil de nregistrri care poart denumirea de
populaie. Printre cel N de nregistrri din eantion exist n nregistrri n care
valoarea semnalului x(t) la momentul t
1
este mai mic dect valoarea a
1
. Dac
numrul total N al valorilor este suficient de mare, atunci se poate calcula
probabilitatea P(a
1,
t
1
) ca semnalul s nu depeasc la momentul t
1
valoarea a
1:

(7.39)

Operaia efectuat mai nainte pentru valoarea a
1
a semnalului poate fi
repetat pentru orice alte valori x, obinndu-se n felul acesta funcia de repartiie

171
Moving Average
172
. Auto-Regresive Integrated Moving Average with eXogenous input
173
Nonliniar Auto-Regresive Moving Average with eXogenous input
N
n
a x ob t a P = ] [ Pr ) , (
1 1 1
) ( ) ( ) (
1
t e q C t y

=
N t t e
q q A
q C
t u
q A
q B q
t y
d

+ =

, ) (
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
) (
1 1
1
1
1
1 1
1 ) (

+ = q q
253
P(x, t
1
). Dac aceast funcie admite o derivat, se definete densitatea de
probabilitate p(x,t
1
):

(7.40)
care este egal cu probabilitatea ca amplitudinea semnalului s fie
cuprins ntre valorile x i x+dx.
7.10.1. Media i variana
Semnalele aleatoare pot fi caracterizate prin diferite momente de ordin n
definite n modul urmtor:

(7.41)
Pentru n=1 se obine media
174
semnalului
x
la momentul t
1
:

(7.42)
Dac n (7.41) se consider n=2 se obine variana
175
(dispersia)
semnalului aleator.

(7.43)
n care
x
se numete abaterea standard.
In situaiile practice cele mai frecvente n tehnic mrimile caracteristice
semnalelor aleatoare, de exemplu media i dispersia, sunt constante n timp, adic
pentru diferite valori ale lui t
1
. Procesele ntmpltoare corespunztoare acestor
semnale se numesc staionare. In foarte multe cazuri procesele staionare
ndeplinesc i condiia de ergocitate care permite ca operaiile de mediere s se
fac n timp pentru o singur nregistrare eantion cu numrul k i nu pe mai multe
eantioane de semnal la o anumit valoare t
1
. In acest caz media
x
se determin cu
relaia:

(7.44)

n care T este durata nregistrrii eantion a semnalului x(t).
Abaterea standard
x
pentru semnale ergotice se poate determina i cu
relaiile:

174
Media sau sperana matematic.
175
Momentul de ordin doi
) , ( ) , (
1 1
t x P
dx
d
t x p =
= dx x p x t x E n n ) ( ( [
[ ]

= = dx x xp t x E
x
) ( ) (
1
[ ]
2
1
2 2 2
1
2
)] ( [ ) ( ) ( ) ) ( (
x x x x
t x E dx x p x t x E = = =

[ ]

= =
2 /
2 /
) (
1
lim
T
T
T
k x
dt t x
T
x E

= dx x xp t x E
n
) ( )] ( [
1
254

(7.45)

(7.46)
7.10.2. Covariana i corelaia
Adeseori suntem interesai s aflm dac dou semnale aleatoare x i y
sunt asociate ntre ele. n acest scop se calculeaz covariana la momentul de timp
t
1

(7.47)
i corelaia

(7.48)

care este de fapt covariana normalizat.
Se observ c, prin definiie, corelaia dintre dou semnale aleatoare are
valori cuprinse ntre +1 i 1. Semnalele aleatoare independente sunt necorelate i
au coeficientul de corelaie zero. Un semnal este perfect corelat cu el nsi i deci
corelaia este unu.

(7.49)
7.10.3. Eantionarea statistic i estimarea parametrilor
n practic nu se pot aplica formulele (7.42) (7.46) pentru c nu se
cunoate exact funcia de densitate de probabilitate p(x) i nici toate valorile
necesare ale lui x. De obicei se lucreaz cu un eantion statistic de N valori x
i
ale
lui x(t
1
) msurate la timpul t
1
sau cu N valori discrete x
i
n timp
176
ale lui x(t)
msurate pe o singur nregistrare din eantionul de nregistrri. n acest caz se
estimeaz media (7.42) cu o nou valoare calculat pe un eantion de nregistrri
cu formula:

(7.50)
Dac se extrag mai multe eantioane
177
cu valori ale lui x
i
i se face media
valorilor medii pe eantion se obine:

176
Timpul normalizat t/T
e
, unde T
e
este perioada de eantionare
177
Eantioane statistice la timpul t
1
sau eantioane n timp normalizat pe
nregistrarea cu numrul k a eantionului statistic.
=
=
N
i
i
x
N
x
1
1
[ ]
2 2 2 2
] [ ) (
x k x k x
x E x E = =

=
2 /
2 /
2 2
) ( lim ] [
T
T
T
k dl t x x E
)] ) ( )( ) ( [(
1 1 y x xy
t y t x E =
y x
xy
xy

=
1 ,
2
= =
xx x xx

255

(7.51)

n mod asemntor se estimeaz variana polarizat la momentul t
1
pentru
un eantion statistic:

(7.52)

Media varianelor estimate pe mai multe eantioane statistice la timpul t
1

se demonstreaz c este:

(7.53)

Se observ c media valorilor estimate pe eantioane nu este egal cu
valoarea teoretic calculat n ntreaga populaie cu ajutorul relaiei (7.43). Se
spune c aceast valoare este polarizat. Evitarea polarizrii se face calculnd
variana cu ajutorul formulei:

(7.54)

Covariana s
xy
i corelaia r
xy
semnalelor aleatoare x i y din ntreaga
populaie de nregistrri se estimeaz pe eantionul statistic de N nregistrri cu
ajutorul formulelor [13]:

(7.55)

(7.56)

7.10.4. Un exemplu de semnal aleator
Un exemplu simplu de semnal aleator x(t) este semnalul aleator cu valori
distribuit uniform n intervalul [a,b].Pentru acesta la momentul t
1
variabila
aleatoare x(t
1
) ia valori n intervalul [a,b] care apar cu aceiai probabilitate. In
acest caz densitatea de probabilitate este:
x
x E =
(
=
= =
N
i
xp
x t x
N
s x
1
2
_
1
2
) ) ( (
1
) var(
2 2
) 1 (
] [
x xp
N
N
s E
=
N
i
x
x t x
N
s
1
2
1
) ) ( (
1
1
N
y t y x t x
s y x
N
i
xy
=

= =
1
1 1
) ) ( )( ) ( (
) , cov(
y x
xy
xy
s s
s
r =
256

(7.57)

Media semnalului la timpul t
1
va fi:

(7.58)

Abaterea standard a semnalului fa de medie la timpul t
1
va fi:

(7.59)

7.10.5. Intervale de ncredere
Dac se cunoate densitatea de probabilitate a semnalului se pot calcula
intervalele de ncredere pentru media i dispersia semnalului calculate pe
eantionul statistic [8].
Semnalele aleatoare ntlnite n practic admit cel mai frecvent o funcie
de repartiie denumit normal sau a lui Gauss. Funcia densitii de probabilitate
corespunztoare este definit prin expresia:

(7.60)

Importana deosebit a repartiiei normale este evideniat de teorema
limitei centrale care afirm c suma unui numr mare de mrimi aleatoare
independente are, n condiii suficient de generale, o densitate de probabilitate
apropiat de cea normal.
Folosind definiia densitii de probabilitate normale rezult funcia de
repartiie normal:

(7.61)

Cu ajutorul acestei relaii se determin probabilitatea ca un semnal
aleatoriu normal s aib valori cuprinse ntr-un anumit interval. De exemplu,
probabilitatea ca semnalul x(t) s ia valori cuprinse n intervalul [-c, c] n jurul
valorii medii are valoarea:
c=1 P=68,3%
c=2 P=95,4%
c=3 P=99,7%
Se observ c practic semnalul aleator normal (gaussian) se modific n
jurul mediei cu o valoare mai mic de trei abateri standard .

]
2
) (
exp[
2
1
) (
2
2
=
x
x p
a b
x p
=
1
) (
2
a b
=
) .( 288675 , 0
12
a b
a b
=
=
dz
z
x P
x
].
2
) (
exp[
2 .
1
) (
2
2

257

Fig. 7.11. a) Variaia n timp a unui semnal aleatoriu cu densitatea de
probabilitate p(x) constant i egal cu 1 n intervalul (0,1). b) Efectul filtrrii
semnalului cu un filtru trece jos.
7.10.6. Filtrarea
n subdirectorul Demo al KitSAS
178
se gsete programul Aleator.sem care
permite simularea unui semnal aleator uniform distribuit n intervalul [0,1]. n Fig.
7.11 se prezint simularea acestui semnal.
Programul permite determinarea mediei i abaterii standard a semnalului.
care au urmtoarele valori:
=0,5
=0,288675
Se pot compara valorile obinute prin simulare cu ajutorul kitului cu cele
teoretice obinute anterior.
Rezultatul trecerii semnalului aleator uniform distribuit printr-un filtru
trece-jos cu funcia de transfer:

(7.62)

se observ n Fig. 7.11 Caracteristicile msurate de kit sunt de data aceasta
urmtoarele:

media = 0,5
abaterea standard = 0,076

i n Fig. 7.11 se observ c media rmne aceiai dar mprtierea n jurul
mediei se micoreaz mult.

178
Kitul de Simulare i Analiz a Sistemelor este prezentat n paragraful 10.1
1 . 5
1
) (
+
=
s
s H
258
7.10.7. Analiza semnalelor aleatoare.
Semnalele aleatoare pot avea forme foarte diferite dup cum se vede n
Fig. 7.12 In scopul punerii n eviden a formei unui semnal aleatoriu trebuie
stabilit o relaie ntre valorile lui la diferite momente de timp. Pentru cazul a dou
momente de timp aceast relaie este funcia de repartiie de ordinul doi P(x
1
, x
2
;
t
1
, t
2
) care se definete n mod asemntor cu cea de ordinul nti, drept
probabilitatea ca semnalul aleatoriu s nu depeasc valoarea x
1
la timpul t
1
i
valoarea x
2
la timpul t
2
. Pentru cazul a N nregistrri aceast probabilitate poate fi
determinat aproximativ raportnd numrul cazurilor n care semnalele sunt mai
mici dect a
1
i a2 , pentru timpii t
1
i t
2
, la numrul total de cazuri N. Funciei de
repartiie de ordinul doi i corespunde o funcie a densitii de probabilitate de
ordinul doi definit astfel:

(7.63)

7.10.8. Funcia de autocorelaie.
Un semnal aleator va fi definit complet cnd vor fi cunoscute toate
densitile de probabilitate de ordinul 1,2,3,,n. Apare evident c determinarea
experimental i manipularea matematic a funciilor de densitate de probabilitate
este dificil. Din fericire, pentru cazurile practice cele mai frecvente ale
semnalelor staionare i gaussiene este suficient cunoaterea densitilor de
probabilitate de ordinul unu i doi. Pentru determinarea densitii de probabilitate
gaussiene de ordinul doi este necesar i cunoaterea unei noi caracteristici
denumit funcia de autocorelaie:

(7.64)

n care T este durata nregistrrii.
Pentru = 0 se obine:

(7.65)

iar pentru = se obine:

(7.66)
Funcia de autocorelaie a unui semnal determinist periodic este o funcie
periodic cu aceiai perioad. In cazul semnalelor gaussiene cunoaterea funciei
de autocorelaie le determin complet proprietile statistice deoarece i pot fi
determinate din R(0) i R(). Modelele matematice ale semnalelor aleatorii
2 1
) 2 1 2 1
2 1 2 1
, ; , (
) , ; , (
x x
t t x x P
t t x x p

+ =
2 /
2 /
). ( ). (
1
lim ) (
T
T
T
dt x t x
T
R
] [ ) 0 (
2
x E R =
2
) ( = R
259
prezentate pn acum au fost elaborate n domeniul timp. Modele echivalente, care
prezint unele avantaje n privina obinerii datelor experimentale i prelucrrii
matematice, pot fi i n domeniul frecven.
7.10.9. Densitatea spectral de putere.
Se definete densitatea spectral a puterii:

(7.67)

n care X(f, T) este transformarea Fourier finit a funciei x(t):

(7.68)

Fig. 7.12. Un semnal aleator cu banda larg de frecven a) i rezultatul filtrrii
sale de ctre un oscilator mecanic b).
O estimare a densitii spectrale de putere G(f) poate fi obinut n mod
simplu tergnd n relaia de definiie semnul limit i semnul speranei (medierii
statistice) matematice E:

(7.69)
Sistemul KitSAS determin direct modulul transformrii Fourier. Pentru
obinerea estimaiei de mai sus modulul trebuie ridicat la ptrat i nmulit cu 2/T.
n subdirectorul Demo se gsete programul Rand_or2.s care simuleaz un semnal
aleatoriu cu banda larg de frecven, cum ar fi de exemplu un cutremur, determin
rspunsul unui oscilator mecanic la acest semnal Fig. 7.12 i i calculeaz modulul
transformrii Fourier n Fig. 7.13 Oscilatorul are pulsaia natural
n
= 10, adic f
n

] | ) , ( [|
1
lim . 2 ) (
2
T f X E
T
f G
T
=
=
T
dt ft j t x T f X
0
]. 2 exp[ ). ( ) , (
2
| ) , ( |
2
) (
~
T f X
T
f G =
260
= 1,59 Hz. Se observ c densitatea spectral de putere are maximum la aceast
frecven. De asemenea curba are un caracter aleator. Pentru obinerea unei valori
mai exacte sunt necesare mai multe estimri care apoi se mediaz.
Se poate demonstra c puterea medie P a semnalului aleator are valoarea:

(7.70)

Fig. 7.13. Modulul transformrii Fourier a rspunsului oscilatorului mecanic la
vibraii aleatoare cu banda larg de frecven.
Pentru vibraii aleatorii cu banda ngust de frecven, aa cum este cazul
n Fig. 7.13 densitatea spectral de putere este constant i egal cu G
0
n
intervalul f. Integrala care determin puterea se calculeaz simplu:

(7.71)
de unde rezult o nou definiie a densitii spectrale de putere:

(7.72)

Aceast relaie justific denumirea de densitate spectral de putere dat lui
G(f).
Densitatea spectral de putere este transformarea Fourier a funciei de
autocorelaie.

(7.73)

pentru 0<f<.

= = =
0
2
). ( )] ( [ lim ) 0 ( df f G t x E R P
T
f G P = .
1 1
f P G =

= d jf R f G ] 2 exp[ ) ( 2 ) (
f
P
G
=
261

7.10.10. Rspunsul sistemelor la semnale aleatorii.
Dac intrarea u(t) ntr-un sistem liniar este aleatorie atunci ieirea y(t) este
tot aleatorie i depinde de intrare prin intermediul relaiei:

(7.74)

n care
G
u
(f) - densitatea spectral de putere a semnalului de intrare,
G
y
(f) - densitatea spectral de putere a semnalului de ieire,
H(f) - funcia de transfer a sistemului
De exemplu, s considerm c debitul de intrare n rezervorul tampon este
un semnal aleatoriu de tip zgomot alb cu densitatea spectral de putere constant i
egal cu a i cu media
u
= 0. Folosind relaia precedent se calculeaz densitatea
spectral de putere a semnalului de ieire care n acest caz este nivelul n rezervor.

(7.75)

Valoarea medie a ieirii, la fel ca i a intrrii, este nul:

(7.76)

Dispersia semnalului n jurul valorii medii este:

= = = dy y p y y E y E
y
) ( [ [ ] [
2 2 2 2 2

= =
T
y y
d G df f G dt t y
T
0 0 0
2 2
) (
2
1
) ( ) (
1

(7.77)

Se observ c dac constanta de timp T
F
se dubleaz, dispersia devine 0,7
adic se micoreaz cu numai 30%. Un sistem de reglare automat a nivelului
poate fi o soluie mai bun.
) ( | ) ( | ) (
2
f G f H f G
u y
=
a
T
K
a
j T
K
G
F
F
F
F
y

+
=
+
=
2 2
2
2
1
|
1
| ) (

0 =
y

=
+
=
+
=
0
2
0
2
2
4 1 2 1 2
F
F
F
F
F
F
T
aK
x
dx
T
aK
T
d aK

= = = 2 2 2 2 2 ) ( ] [ ] [ dy y p y y E y E y
262

7.11. Eantionarea n domeniul frecven.
Orice semnal obinut prin achiziie de date sau simulare poate fi analizat n
domeniul frecventa. In acest scop analizatorul de frecventa din al kitului determina
transformarea Fourier discret a semnalului cu ajutorul algoritmului FFT (Fast
Fourier Transform). Transformarea Fourier discret stabilete legtura dintre
semnalul n domeniul timp x(t) discretizat i semnalul n domeniul frecventa
discretizat X(f):

x(n.dt) X(k.df)

n care
dt - pasul de discretizare n domeniul timp,
df - pasul de discretizare n domeniul frecven.
Relaia dintre transformarea Fourier discret X(k.df), determinat de kit,,
transformarea Fourier rapid si coeficientul seriei Fourier este:

X(k . df) = dt . Xk = N . dt . Ck
n care
X(k .df) - componenta k a transformrii Fourier discrete,
Xk - componenta k a transformrii Fourier rapide,
Ck - coeficientul k al seriei Furier,
dt - pasul de discretizare al semnalului x(n.t),
N - numrul de pai de discretizare dt ntr-o perioad de calcul a
transformrii Fourier rapide.
In cazul transformrii Fourier discrete att semnalul n domeniul timp x(t)
ct si modulul semnalului n domeniul frecventa |X(f)| trebuie s fie funcii
periodice. Pentru aplicarea algoritmului transformrii Fourier rapide numrul N de
pai de discretizare dt din perioada T0 a semnalului trebuie s fie o putere a lui 2:

N = 2^R
n care R = 0, 1, 2, 3, ...

In versiunea 3.11 a programului KitSAS valoarea maxim a lui R este 13.
Deci valorile posibile pentru N sunt urmtoarele:

R N
0 1
1 2
2 4
3 88
4 16
5 32
6 64
7 128
263
8 256
9 512
10 1024
11 2048
12 4096
13 8192

Perioada semnalului poate s aib numai valorile date de relaia:

T0 = N . dt

Deoarece semnalul x(t) este periodic rezult c spectrul de amplitudini
|X(f)| este discret cu pasul df determinat de relaia:

df = 1 / T0

De exemplu, dac pasul de eantionare a semnalului x(t) este dt = 1 sec si
se alege valoarea R=10 atunci N=1024 i

df = 1 / 1024 Hz ~ 1 mHz

Reciproc, dac spectrul de amplitudini |X(f)| este periodic, cu perioada
S0 , atunci semnalul x(t) este discret, cu pasul:

dt = 1 / S0

Modulul i faza funciei de transfer la perturbaie a
sistemului automat de stabilizare cu regulator proporional.
Se determin frecvena de band fB la -3 dB

Numarul de date ales N = 4096

Modulul Faza
0 3.33300870369974E-0001 0.00000000000000E+0000
1 3.15610420119860E-0001 -3.28610993417171E-0001
2 2.75585428208039E-0001 -5.98871857407995E-0001
3 2.33339104459792E-0001 -7.97773603006360E-0001
4 1.97400449092470E-0001 -9.40008145567880E-0001
5 1.68980360435136E-0001 -1.04306050894727E+0000
6 1.46664589778166E-0001 -1.11976400015118E+0000

264

Fig. 7.14. Diagramele Bode ale funciei de transfer la perturbaie a sistemului
automat de stabilizare cu regulator proporional.
Pentru a putea fi prelucrate numeric x(t) i |X(f)| sunt discretizate cu paii
dt n domeniul timp i df n domeniul frecven. Aceast discretizare implic
periodizarea funciilor x(t) si |X(f)| cu perioadele T0 si S0 n cele dou domenii,
de timp si de frecventa. Dar pentru a putea periodiza |X(f)| aceasta trebuie s aib o
lungime finit, adic o frecventa maxim Fmax. Deoarece |X(f)| este o funcie
par, adic,
|X(f)| = |X(-f)|
rezult c se poate face o periodizare cu durata cea mai mic

S0 >= 2 . Fmax

De aici decurge teorema eantionrii a lui Shannon care determin pasul
de eantionare cel mai mare :
dt = 1 / S0 <= 1 / (2 . Fmax)
In practic se alege deseori:
t = 1 / (10 .. 20) . Fmax
Spectrul de amplitudini |X(f)| are si el n practic cel puin 10 .. 20 de
puncte. Deci
Fmax >= (10 ..20) . df >= (10 .. 20) / T0
nlocuind n relaia precedent rezult valoarea aproximativ:
dt <= T0 / 400
Deoarece perioada T0 poate fi mprit numai ntr-un numr de pai
N=2^R rezult c
R >= 9
In concluzie, o regul bun de pornire la analiza n domeniul frecven a
unui semnal indic discretizarea sa n cel puin 16 sau 32 de pai si alegerea unei
periodizri cu T0 egal cu cel puin 512 pai, adic R= 9.

265

7.12. Regulile de eantionare ale KitSAS
Pentru stabilirea perioadelor de eantionare n domeniul timpului i n
domeniul frecvenei este necesar cunoaterea duratei, mcar aproximative, a
procesului tranzitoriu a procesului simulat.
Prima regul: Pentru o simulare rapid se alege un pas de calcul de o
sut de ori mai mic dect durata procesului tranzitoriu:
dt = Pas = (durata procesului tranzitoriu) / 100
A doua regul: Pentru o analiz rapid, i deci mai puin precis, n
domeniul frecven se periodizeaz ieirea cu perioada:
T
0
= N.dt = 512.dt
deci R = 10
Rezult perioada de eantionare n domeniul frecven:
df = 1 / T
0
= 1 / (512.dt)

A treia regul: O simulare de precizie necesit un pas de calcul:
dt = Pas = (durata procesului tranzitoriu) / 2000
A patra regul: periodizarea pentru o analiz de precizie n domeniul
frecven se face cu
o valoare R = 12 , adic:
T
0
= 4096.dt
i perioada de eantionare n domeniul frecven este:
df.= 1 / (4096.dt)
Aplicnd aceste reguli pentru o analiz cu erori ct mai mici n domeniul
frecven se obine pentru o durat a procesului tranzitoriu de 3 secunde:
dt = Pas de calcul = 3/2000 = 0.0015 s
R = 12
df = 1/(4096.0,0015) = 0,16276
7.13. Identificarea sistemelor
Identificarea sistemelor reprezint abordarea experimental a modelrii
proceselor. Prin identificare se pot obine modele neparametrice i modele
parametrice. Exemple de modele neparametrice sunt rspunsul indicial i
diagramele Bode. Modele parametrice obinute prin identificare sunt funcia de
transfer, ecuaia diferenial i ecuaia cu diferene. n continuare ne vom referi
numai la identificare parametric folosind modele de tip ARMAX.
Identificarea se face n cinci etape:
Proiectarea unui experiment prin care se achiziioneaz semnalele de
intrare i ieire din sistem. n aceast etap se stabilete care sunt
variabilele care se msoar, tipul lor (continuu, logic, discret) i
protocolul de experimentare.
Se alege structura modelului. n acest scop se folosesc cunotine
obinute naintea experimentului i se fac alegeri prin ncercri.
266
Un criteriu de apreciere al gradului de potrivire al modelului la datele
experimentale este stabilit n aceast etap. Se caut optimizarea
identificrii dup acest criteriu.
Se estimeaz parametrii modelului.
Se valideaz structura i valorile parametrilor modelului.
Modelele parametrice ARMAX folosite n continuare pentru identificare
prezint numeroase avantaje.
1. Se aplic pentru diferite tipuri de sisteme: tehnice, organizaionale,
economice, sociale, financiare, psihologice, etc
2. Semnalele folosite pentru identificare pot fi de amplitudine mic.
3. Modelul obinut are o precizie ridicat.
4. Influena perturbaiilor este redus.
5. Timpul de calcul este redus.
6. Se poate urmrii variaia parametrilor n timp real.
Identificarea sistemelor prin modele ARMAX se poate reduce la o
problem de regresie liniar. Se poate arta aceasta folosind un exemplu foarte
simplu de model ARMAX (7.27) n care A=1, B=b
0
i C=1. Relaia intrri ieire
pentru model se reduce n acest caz la
(7.78)
Pentru ca sistemul s fie liniar este necesar ca dreapta (7.78) care
reprezint caracteristica sa static s treac prin origine, fapt care poate fi realizat
printr-o alegere corespunztoare a sistemului de referin. n cazul general ns
ecuaia dreptei va avea forma
(7.79
sau
(7.80)
Se pot estima parametrii a i b ai acestui model cu ajutorul unui eantion
de N date [x
i
, y
i
] obinndu-se valorile a si b. Pentru ca relaia (7.80) s rmn
valabil pentru valorile din eantion i parametrii estimai trebuie s se nlocuiasc
semnalul aleator de eroare e cu reziduul r
i
.
(7.81
Parametrii acestui model pot fi estimai prin metoda celor mai mici ptrate
care impune ca suma ptratelor reziduurilor s fie minim.

(7.82)

Pentru aceasta este necesar ca

(7.83)
i
e u b y + =
0
e u u b y y + = ) ( ) (
0 0 0
e bu a y + + =
i i i
r u b a y + + =

= =
= = =
N
i
N
i
i i i
u b a y r J
1 1
2 2
min ) (
0 =

a
J
267

(7.84)

Calculnd condiia (7.83) rezult valoarea a care este estimaia
parametrului a.

(7.85)

(7.86)

(7.87)

Calculnd n mod asemntor condiia (7.84) rezult estimaia b a
modelului:

(7.88)

0 =

b
J
0 ) ( 2
1
= =

=
N
i
i i
u b a y
a
J
=
= +
N
i
i i
u b y a N
1
0 ) (

= =
= =
N
i
N
i
i i
u b y u
N
b y
N
a
1 1
1 1
=
=
=
N
i
i
N
i
i i
u u
y u u
b
1
2
1
) (
) (
Cap.8 Sisteme inteligente cu logica fuzzy
268
8. Sisteme inteligente cu logica fuzzy
Funcionarea sistemelor n medii ostile, aa cum este cazul echipamentelor
i instalaiilor pentru cldiri i locuine, conduce, printre altele, la existena unui
nivel ridicat de perturbaii i zgomote. Dac zgomotele depesc aproximativ 10
20 % din valoarea semnalului util identificarea funciei de transfer a procesului nu
mai este exact i conducerea adaptiv nu mai d rezultate mulumitoare. n
aceast situaie se folosesc pentru conducere sisteme cu inteligen artificial cum
ar fi sistemele expert, sistemele cu logic fuzzy, reelele neurale i sistemele cu
algoritmi genetici.
Exist multe discuii asupra definiii sistemelor inteligente. ntr-o
accepiune extins se accept c sistemele expert, sistemele cu logic fuzzy i
sistemele cu algoritmi genetici fac parte din aceast categorie. n Tab 8.1 se face o
comparaie a principalelor caracteristici a acestor sisteme. O examinare sumar a
tabelului pune n eviden avantajele reelelor neurale i sistemelor cu algoritmi
genetici. Trei performane critice sunt reprezentarea cunotinelor, nvarea i
explicarea aciunilor.

Tab 8.1 Compararea Sistemelor Expert (SE), Sistemelor Fuzyy (SF), Reelelor
Neurale (RN) i Algoritmilor Genetici (AG).
SE SF RN AG
Reprezentarea cunotinelor ** *** **
Toleran la incertitudine ** *** *** ***
Toleran la imprecizie *** *** ***
Adaptabilitate ** *** ***
nvare *** ***
Explicarea aciunilor *** *** *
Descoperirea cunotinelor * *** **
ntreinere ** *** **

Teoria mulimilor fuzzy (fuzzy) a fost elaborat n Statele Unite ale
Americii la nceputul anilor aizeci de ctre matematicianul Lotfi Zadeh, profesor
la Berkeley University din California. Au fost necesare aproximativ treizeci de ani
pentru ca aceast teorie s fie recunoscut n domeniul automaticii, mai ales
datorit faptului c n aceast perioad, logica clasic a stat la baza unei avalane
de aplicaii n domeniul conducerii automate. Mulimile fuzzy i aplicaiile lor au
constituit preocupri importante i pentru cercettorii romni, dintre care se
remarc n special C.V. Negoi.
Logica fuzzy, este o logic polivalent, spre deosebire de logica lui Boole
care este bivalent (binar). Diferena ntre logica clasica, unde nu se raioneaz
dect la modul "tot sau nimic", i logica "fuzzy", este c aceasta din urm ia n
considerare o infinitate de situaii intermediare de tipul: tot, mult, mijlociu, puin,
foarte puin, nimic.
Cap. 8 Sisteme inteligente cu logica fuzzy
269
Raionamentele oamenilor sunt foarte rar binare, deoarece noiunile de
"adevrat" sau "fals" n mod strict, apar numai uneori. Mult mai frecvent se
folosesc noiunile "poate" i "mai degrab adevrat sau fals".
Aplicaiile bazate pe logic fuzzy nu au fost posibile pn relativ recent,
cnd tehnica de calcul a devenit performant i faptul c logica fuzzy necesit mai
multe calcule dect logica binar, nu mai reprezint un obstacol n abordarea
aplicaiilor.
Conducerea automat fuzzy a proceselor continue au nceput s fie
cercetate din 1974 de ctre Mamdani, profesor la Queen Mary College din Marea
Britanie. Munca sa de pionierat a fost motivat de dou publicaii ale lui Zadeh
despre algoritmii fuzzy (n anul 1968) i despre analiza lingvistic (n anul 1973).
Un alt cercettor important care a adus contribuii remarcabile n
conducerea fuzzy este Michio Sugeno, de la Departament of System Science,
Tokyo Institute of Technology din Japonia.
Termenul "fuzzy" din limba englez, care nseamn fuzzy sau imprecis,
este folosit n domeniul de specialitate i n limba romn.
8.1.1. Mulimi fuzzy.
O mulime fuzzy poate fi considerat ca fiind o categorie de obiecte unde
nu exist delimitri foarte clare ntre obiectele care aparin i cele care nu aparin
categoriei. Pentru mulimea fuzzy se poate folosi definiia prezentat n cele ce
urmeaz.
Fie X ={x} o grupare de elemente desemnate generic prin x i numit
mulime de baz sau univers.
Atunci mulimea fuzzy A (submulime a universului X) este o mulime de
perechi ordonate

A = {(x,
A
(x))}, x X (8.1)

unde termenul
A
(x) este numit gradul de apartenen a lui x la mulimea
A i
A
: XM este o funcie pe X cu valori n M, denumit spaiu de apartenen.
Atunci cnd M conine numai dou valori 0 i 1, mulimea A este nefuzzy i
funcia de apartenen devine identic cu funcia caracteristic unei mulimi
nefuzzy.
De obicei, se presupune c M este intervalul [0,1], cu 0 i 1 reprezentnd
cel mai mic, respectiv cel mai mare grad de apartenen. O mulime fuzzy A poate
fi definit cu precizie prin asocierea fiecrui element x a unui numr cuprins ntre
0 i 1 care reprezint gradul su de apartenen la mulimea A.
n cadrul teoriei clasice a mulimilor, funcia de apartenen
A
(x) a unui
element x la o mulime A care este o submulime a universului X, este definit
astfel:
270

1 dac x A

A
(x) =
(8.2)
0 dac x A

Se poate spune c elementul x este membru al mulimii A dac are funcia
de apartenen
A
(x)=1 sau nu este membru al mulimii A dac are funcia de
apartenen
A
(x)=0.
Pentru o mulime fuzzy, apartenena este exprimat n intervalul [0,1] i nu
este exprimat n mulimea {0,1}. Mulimea fuzzy A, definit ca o submulime
fuzzy a mulimii X, este caracterizat de valorile funciilor de apartenen pentru
toate elementele x
i
ale mulimii X:

(8.3)

Membrul drept al relaiei se poate citi astfel: elementul x
1
cu funcia de
apartenen la mulimea fuzzy A avnd valoarea
A
(x
1
) i elementul x
m
cu funcia
de apartenen la mulimea fuzzy A avnd valoarea
A
( x
m
).
Dac universul X este continuu, atunci mulimea fuzzy se noteaz

(8.4)

ceea ce desemneaz mulimile fuzzy n general.

Operatii cu mulimi fuzzy.
Pentru mulimile fuzzy sunt definite operaii similare celor definite pentru
mulimile clasice. Dar, spre deosebire de mulimile clasice, operatorii nu sunt unic
definii, datorit valorii continue a funciei de apartenen n intervalul [0,1].
Extinderea operaiilor de reuniune i intersecie n domeniul mulimilor
fuzzy nu este unic definit. Deoarece mulimile clasice pot fi considerate mulimi
fuzzy speciale, operaiile de reuniune i de intersecie trebuie s fie aceleai dac
mulimile fuzzy devin mulimi clasice.
Intersecia. Intersecia mulimilor fuzzy A i B este desemnat prin AB
i este definit ca o mulime fuzzy coninut deopotriv n A i B. Funcia de
apartenen pentru AB este dat de

A B
(x) = min (
A
(x),
B
(x)), x X (8.5)

unde Min(a, b) = a dac a b i Min(a, b) = b dac a > b. Dac se
folosete simbolul

pentru conjuncie n locul Min, relaia (9.5) se poate scrie
m m A A A
m
i
i i A
x x x x x x x x A / ) ( / ) ( / ) ( / ) (
2 2 1 1
1
+ + + = =

=
=
X
A
x x A / ) (
271

A B
=
A

B
(8.6)

Reuniunea. Noiunile de reuniune i intersecie a mulimilor A i B sunt
duale. Reuniunea mulimilor A i B este desemnat prin AB i este definit ca
fiind cea mai mic mulime fuzzy care conine deopotriv mulimile A i B.
Funcia de apartenen pentru AB este dat de

A B
(x) = max (
A
(x),
B
(x)), x X (8.7)

unde Max(a,b) = a dac a b i Max(a,b) = b dac a < b. Dac se
folosete simbolul pentru disjuncie n locul Max, relaia (9.7) se poate scrie

A B
=
A

B
(8.8)

Se poate arta c reuniunea i intersecia sunt legate ntre ele prin
identitatea

AB = (A
'
B
'
)
'
(8.9)

unde A
'
i B
'
reprezint complementul mulimilor fuzzy A i B.
Formulele generale ale reuniunii i interseciei sunt reprezentate de
conormele triunghiulare (conormele T sau normele S) i, respectiv de normele
triunghiulare (normele T).
O norm T este o funcie definit pe [0,1] [0,1] cu valori n [0,1], care
satisface criteriile:

1. T (a,1) = a
2. T (a, b) T (c, d) dac a c, b d
3. T (a, b) = T (b, a)
4. T (T (a, b), c = T (a, T ( b, c))

O norm S trebuie s ndeplineasc urmtoarele condiii:

1. S (a, 0) = a
2. S (a, b) S (c, d), dac a c, b d
3. S (a, b) = S (b, a)
4. S (S(a, b),c) = S (a, S (b, c)).

Complementul. Se spune c mulimea fuzzy A
'
este complementul
mulimii fuzzy A, dac i numai dac
272

A'
= 1
A
(8.10)

Negaia este interpretat ca fiind operaia care nlocuiete
A
(x) prin 1
A
(x) pentru fiecare x din universul X.
Egalitatea. Dou mulimi fuzzy egale, A = B, dac i numai dac
A
(x) =

B
(x) pentru orice x din universul X.

Incluziunea. O mulime fuzzy A este inclus n mulimea fuzzy B, sau
este o submulime a mulimii fuzzy B (notaie A B), dac i numai dac
A
(x)

B
(x).
Produsul algebric al mulimilor fuzzy A i B se noteaz AB i se
definete prin

AB
(x) =
A
(x)
B
(x), x X (8.11)

Suma algebric a mulimilor fuzzy A i B se noteaz A B i se
definete prin

A B
(x) =
A
(x) +
B
(x)
A
(x)
B
(x), x X (8.12)

Se poate arta c

A B = (A
'
B
'
)
'
(8.13)
Relaii fuzzy.
Mulimile fuzzy pot fi extinse astfel nct funciile de apartenen s aib
mai multe variabile. Aceste mulimi fuzzy multi - dimensionale sunt numite n
general relaii fuzzy. O relaie fuzzy n-ar R definit n X
1
X
2
... X
n
este o
mulime fuzzy multidimensional definit pe X
1
X
2
... X
n
i notat

R = {
R
(x
1
,...,x
n
) / (x
1
,.....,x
n
) / x
1
X
1
,..., x
n
X
n
} (8.14)

sau

R = ...
X X
n

1
R
(x
1
,...,x
n
) / (x
1
,...,x
n
) =
X
1
R
(x
1
,...,x
n
) / (x
1
,...,x
n
) (8.15)
O astfel de relaie poate reprezenta o corelaie dintre elementele
mulimilor care definesc spaiul intrrilor i ieirii.
273
Relaiile fuzzy pot exprima asocieri lingvistice, corelaii, relaii, cum ar fi
de exemplu: mai mic dect, cam de dou ori mai mare, mult mai mare, etc.
Proprietile mulimilor fuzzy se pot extinde i asupra relaiilor fuzzy,
considerate ca mulimi fuzzy multidimensionale.

Proiecia si extensia cilindrica.
Lotfi Zadeh, n anul 1975, a definit proiecia unei relaii fuzzy n
X X X X
i
i i i
k
=
1 2
prin

proj (R; X
i
) = sup
,
..., x x
X
j j
l
i
1

R
( x
i
1
, ..., x
i
k
) / ( x
i
1
,..., x
i
k
) (8.16)

n care R este o submulime fuzzy pe X
n
= X
1
X
2
... X
n
i X
i
X
j
=
X
n
. Indicii j
1
, ..., j
n
sunt complementarii indicilor i
1
, ...,i
n
fa de indicii 1,2, ...,n.
Conform acestei definiii, prin proiecie se elimin dimensiunile spaiului relaiei
fuzzy prin luarea valorilor superioare ale funciei de apartenen pentru
dimensiunea sau dimensiunile eliminate.

Extensia cilindric a fost definit de Zadeh n 1975 astfel:

cext (R ; X
n
) =
X
n

R
( x
i
1
, ..., x
i
k
) / ( x
i
1
, ..., x
i
k
) (8.17)

unde R este o relaie fuzzy n X
i
. Aceasta nseamn c o mulime sau
relaie fuzzy este extins ntr-un spaiu cartezian, cu restricia c dac R este o
mulime fuzzy X
n
i X
n
X
m
, atunci:

R = proj (cext (R; X
m
); X
m
) (8.18)

Proiecia i extensia cilindric sunt utilizate n stabilirea relaiilor sau
regulilor de compoziie.

Relaii de compoziie.
Relaia de compoziie a fost definit de Zadeh (1975) astfel: fie o relaie R
n X Y i A o mulime fuzzy n X. O mulime fuzzy B din Y poate fi dedus din
A, dat fiind relaia de compoziie R i mulimea fuzzy A.
Aceasta se noteaz:

B = AoR (8.19)
i este definit de :
274

B = proj (R cext (A; XY)) (8.20)
Considernd extensia cilindric ca implicit, relaia de compoziie poate fi
interpretat ca avnd dou faze: intersecia de proiecie.
Zadeh a propus folosirea compoziiei sup-min. Dac A este o mulime
fuzzy cu funcia de apartenen
A
(x) i R este o relaie fuzzy cu funcia de
apartenen
A
(x,y), atunci relaia de compoziie devine:

B
(y) = sup
x
min (
A
(x),
R
(x,y)) (8.21)
unde extensia cilindric este implicit iar sup i min reprezint fazele de
proiecie i respectiv combinare.
Ali cercettori au artat c definiia relaiei de compoziie se poate
generaliza prin considerarea normelor T i S pentru operatorii min i sup. De fapt,
n domeniul continuu nu se poate considera o norm S (sau conorm T) general
deoarece modul ei de lucru nu este definit. De aceea, reprezentarea general a unei
relaii fuzzy este:

B
(y) = sup
x
T (
A
(x),
R

R
(x, y)) (8.22)

unde T este norma T general.
Implementarea sup-min propus de Zadeh este cea mai utilizat.
8.1.2. Logica fuzzy.
Operaiile cu mulimi fuzzy stau la baza operaiilor din logica fuzzy.
Propoziii de forma: x este A, unde x este o variabil iar A este o valoare
lingvistic, pot fi scrise n formalismul logicii fuzzy.
Se pot forma reguli i baze de reguli care s fie folosite pentru procese de
interferen logic.

Propoziii fuzzy.
Propoziiile fuzzy sunt de forma "x este mai mare", unde mare este o
valoare lingvistic definit printr-o mulime fuzzy pe universul discursului
variabilei x. Propoziiile fuzzy sunt baza logicii fuzzy. Ele pot fi schimbate prin
intermediul operatorilor logici. cum ar fi: operatorul i, operatorul sau.
Modificatorii lingvistici pot fi folosii pentru a modifica valorile
lingvistice. De exemplu, modificatorul lingvistic foarte poate fi folosit pentru a
modifica propoziia "x este mare" n "x este foarte mare".
Ca i logica clasic, propoziiile fuzzy pot fi combinate cu ajutorul
operatorilor i sau. n logica fuzzy, aceti operatori sunt implementai cu norme T
i respectiv, conorme T.
Operatorii cel mai des folosii sunt operatorii propui de Zadeh:

275
I min (a, b) SAU max (a, b)

Combinarea a dou propoziii fuzzy egale va avea ca rezultat aceiai
informaie dup combinare:

AB
(x) = min(
A
(x),
A
(x)) =
A
(x) (8.23)

AB
(x) = max (
A
(x),
A
(x)) =
A
(x)

n figura Fig. 8.1 sunt prezentate rezultatele aplicrii operatorilor I i
SAU propui de Zadeh:

Fig. 8.1. Rezultatele aplicrii operatorilor I, SAU

Dac propoziiile se definesc pe universuri diferite, atunci aplicarea unui
operator fuzzy va avea ca rezultat o relaie fuzzy.
De exemplu, propoziia:
p: x
1
este A
1
i x
2
este A
2

poate fi reprezentat de relaia fuzzy:

P
(x
1
,x
2
) = T(
A1
(x
1
),
A2
(x
2
) (8.24)

n care T este o norm T general care modeleaz operatorul i. O
asemenea combinaie de propoziii poate constitui premisa unei reguli fuzzy.

Reguli fuzzy.
Regulile fuzzy se reprezint prin implicani fuzzy, care au aceleai rol ca
i tabelul de adevr din implicaia definit n logica clasic. n logica clasic,
propoziia: dac A atunci B este modelat prin implicaia logic A B.
O regul fuzzy poate fi reprezentat printr-o relaie fuzzy cu ajutorul unui
implicant fuzzy. Regulile fuzzy se pot combina prin operatori de asigurare.
Regula fuzzy este de forma dac-atunci, unde premisa i consecina regulii
sunt propoziii fuzzy. Premisa poate conine o combinaie de propoziii realizat cu
operatorii i, sau ori cu operatorii de negare. O propoziie de forma

276
dac x
1
este A
1
i x
2
este A
2
, atunci y este B se poate reprezenta
sub forma relaiei:

R = I(T(A
1
, A
2
), B) (8.25)

unde T este o conjuncie bazat pe o norm T general i I este un
implicant fuzzy. Norma T modeleaz operatorul i iar implicantul fuzzy I
modeleaz implicaia dac-atunci. Rezult c o regul fuzzy se poate reprezenta
printr-o relaie fuzzy. Funcia de apartenen a relaiei R este:

R
(x
1
, x
2
, y) = I [ T (
A1
(x
1
),
A2
(x
2
)),
B
(y)] (8.26)

Dac exist mai mult de o propoziie n consecina unei reguli fuzzy,
atunci se admite c regulile fuzzy sunt separabile, obinndu-se un set de reguli cu
o singur consecin. Acest set de reguli, care au o singur consecin, se combin
ntr-o relaie fuzzy. Mai multe reguli formeaz o baz de reguli. Regulile fuzzy
sunt considerate ca un set de r reguli paralele care au premisele bazate pe n
variabile:

r
1
: dac x
1
este A
1
i ... i x
m
este A
m
atunci y este B
1

altfel ...

altfel
r
K
: dac x
K
este A
K
i ... i x
n
este A
n
atunci y este B
K

altfel ...

altfel
dac x
r
este A
r
i ... i x
n
este A
n
atunci y este B
r

Modelarea unui astfel de set de reguli paralele cu o relaie fuzzy se
efectueaz prin construirea relaiei R
K
pentru fiecare regul r
K
i combinarea
acestor relaii ntr-o singur relaie R. Aceast combinare a relaiilor fuzzy ntr-o
singur relaie se numete agreare.
Inferena fuzzy.
Inferena se refer la o regul fuzzy sau la o baz de reguli. Inferena unei
reguli fuzzy este o aplicare direct a compunerii relaiilor fuzzy. Acest tip de
inferen, introdus de Zadeh, presupune c o regul fuzzy de tipul:

dac x este A atunci y este B

este reprezentat de o relaie fuzzy R.
n cazul n care relaia R este dat, se deosebesc urmtoarele tipuri de
inferen:
a) fiind dat premisa A
'
se poate infera consecina B
'
;
277
b) fiind dat consecina B
'
se poate obine premisa A
'
.
De obicei se utilizeaz legea de compoziie sup-min, dei sunt posibile i
alte combinaii.
Conform tipului de inferen a), inferena se realizeaz prin regula de
compoziie pentru inferen

B
'
= A
' o
R (8.27)
n care R reprezint regula fuzzy: dac x este A atunci y este B.
Pentru inferena de tipul b) se poate folosi regula de compoziie pentru
interferena fuzzy

A
'
= RoB
'
(8.28)

Consecinele sunt reprezentate printr-un set de reguli fuzzy paralele, numit
baz de reguli fuzzy. Agrearea regulilor fuzzy se efectueaz diferit n funcie de
tipul implicaiilor.
8.1.3. Sisteme de conducere automat bazate pe logica fuzzy.
Conducerea fuzzy este cea mai dezvoltat aplicaie a teoriei mulimilor
fuzzy. Un algoritm fuzzy de control reprezint de fapt aplicarea regulii de
compoziie pentru inferen. Fiind dat o relaie R reprezentnd baza de reguli
pentru conducere i intrrile fuzzy A
'
, se poate obine o ieire fuzzy B
'
prin
compunerea lui A
'
cu R, adic B
'
= A
' o
R. Algoritmul de control este descris prin
reguli fuzzy n care premisele sunt clasificri ale intrrilor iar consecinele sunt
clasificri ale incrementului comenzii. S-a precizat c regulile fuzzy pot fi
reprezentate prin relaii fuzzy i c relaiile se pot agrea.
La sistemele de conducere automat intrrile i ieirile sunt mrimi
numerice, deci este necesar o transformare a intrrilor numerice n intrri fuzzy,
operaie numit fuzificare (vaguizare) i o transformare a ieirilor fuzzy n valori
numerice, operaie numit defuzificare (devaguizare).
n figura Fig. 8.2 este prezentat o schem bloc a algoritmilor de
conducere fuzzy.

Fig. 8.2 Schema bloc a algoritmilor de conducere fuzzy

Dac intrarea este o valoare numeric, adic nu are nici un grad de
incertitudine (cum este cazul mrimii msurate pe calea de reacie sau referin)
atunci se spune c mulimea fuzzy A
'
este un singleton:

1 dac x
i
= x
'
i

278

Ai
(x
i
) =
(8.29)
0 altfel

Defuzzyficarea unei relaii fuzzy se poate efectua prin metodele centrului
de mas, media maximilor sau centrul ariilor.
Metoda centrului de mas este similar cu calculul centrului de mas al
unui corp i este metoda cea mai folosit. Diferena este c se nlocuiete masa
corpului cu valorile funciei de apartenen:
cm(B
'
) =
B
Y
B
Y
y ydy
y dy
'
'
( )
( )
(8.30)
sau, n domeniul discret:
cm(B
'
) =
B
i i
i
m
B
i
i
m
y y
y
'
'
( )
( )
=
=
1
1
(8.31)

Regulile de conducere fuzzy pentru un regulator fuzzy cu o intrare i o
ieire pot fi scrise, spre exemplu, astfel:

dac E este PP, VE este MP, atunci VO este NN;
dac E este AZ, VE este AZ, atunci VO este AZ,

unde:
E - eroarea (abaterea);
VE - variaia erorii;
VO - variaia ieirii;
PP - puin pozitiv;
MP - mult pozitiv;
NN - normal negativ;
AZ - aproape zero.
Este necesar determinarea mulimii de baz sau a universului pentru
mrimile fuzzy. Universul n conducerea fuzzy poate fi:
discretizat, spre exemplu ntre 6 i + 6;
continuu, n intervalul [1, 1].
Univers discretizat. n acest caz, variabilele fuzzy sunt alese uzual aa
cum se arat n tabelul 9.1. Este alegerea grupului de cercettori condui de
Mamdani de la Queen Mary College.

279
Tab 8.2
- 6 5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6
MP 0
NP 0
PP 0
AZ 0
PN 0
NN 0
MN 10 7

MP - mult pozitiv; NP - normal pozitiv; PP - puin pozitiv; AZ - aproape
zero; PN - puin negativ; NN - normal negativ; MN - mult negativ.
Din tabel se observ c fiecare variabil fuzzy A se exprim ntr-un mod,
conform relaiei urmtoare:

A
a
x
a
x x
a
x
a
x
= + + + +
1
1
2
2 3
2
4
1
5
1
(8.32)

care este caracterizat de trei parametri a
1
, a
2
i x
3
care are cel mai mare
grad de apartenen, adic 1.

Univers continuu. Variabilele fuzzy sunt alese uzual aa cum se arat n
Fig. 8.3 i Fig. 8.4.

Fig. 8.3 Variabilele fuzzy de tip exponenial

Pentru variabilele fuzzy de tip exponenial se pot asocia funcii de
apartenen cum ar fi de exemplu:

A(x) = exp[a
2
(x x
0
)] (8.33)
280

care este caracterizat de doi parametri, a i x
0
.

Fig. 8.4 Variabile fuzzy de tip triunghiular

Funcia de apartenen de tip triunghiular Fig. 8.4 este caracterizat de
asemenea de doi parametri.
Exist i un alt tip de variabile fuzzy, cu funcia de apartenen monoton ,
aa cum este n Fig. 8.5.

Fig. 8.5 Variabile fuzzy de tip monoton

n general, tipul unei variabile fuzzy este n aceeai msur legat de
metoda de raionament fuzzy.
Exist n general dou metode de raionament fuzzy:
1. metoda bazat pe reguli de compoziie a interferenei;
2. metoda bazat pe logica fuzzy.
n conducerea fuzzy, metodele convenionale de raionament fuzzy sunt
folosite frecvent datorit simplitii calculelor.
Metoda de raionament fuzzy bazata pe reguli de compoziie a interferenei.
Fie un regulator fuzzy cu intrrile x
1
i x
2
i ieirea y. S presupunem c
avem urmtoarele dou implicaii:

dac x
1
este A
11
, x
2
este A
12
, atunci y este B
1
;
dac x
1
este A
21
, x
2
este A
22
, atunci y este B
2
.

Atunci, dndu-se x
1
i x
2
, valorile ponderilor
1
i
2
ale premiselor se
calculeaz fiecare conform cu relaiile:
281

1
= A
11
(x
1
) A
12
(x
2
)

(8.34)

2
= A
21
(x
1
) A
22
(x
2
)

sau ca relaiile:

1
= A
11
(x
1
) A
12
(x
2
)

(8.35)

2
= A
21
(x
1
) A
22
(x
2
)

Prima implicaie sugereaz
1
B
1
i a doua implicaie sugereaz
2
B
2
,
unde:

(
i
B
i
) (y) =
i

B
i
(y) i = 1,2 (8.36)

Atunci se formeaz o mulime fuzzy B
*
astfel:

B
*
=
1
B
1

2
B
2
(8.37)

Ieirea y
se deduce cu ajutorul centrului de mas al lui B

*
(y):

y
=
B y ydy
B y dy
*
*
( )
( )
(8.38)

Raionamentul este ilustrat n Fig. 8.6.

282

Fig. 8.6 Raionament fuzzy bazat pe reguli de compoziie a interferenei

Dac exist mai multe reguli de conducere aplicabile la intrare, atunci
regulile a cror importan este mai mic se omit din raionament. Metoda de
agreare a ieirilor deduse din mai multe reguli a fost cndva o problem mult
discutat. Acum, cele mai multe regulatoare fuzzy adopt media ponderat. Un
regulator fuzzy care utilizeaz acest tip de raionament se spune c "funcioneaz
ca un multireleu".

Metoda de raionament bazata pe logica fuzzy.
Este o metod bazat pe logic fuzzy, n care se utilizeaz variabile fuzzy
cu funcia de apartenen monoton. S considerm urmtoarele dou implicaii:

dac x
1
este N, x
2
este P, atunci y este N;
dac x
1
este P, x
2
este N, atunci y este P.

n care P = pozitiv, N = negativ.
Raionamentul este ilustrat n Fig. 8.7.

Fig. 8.7 Raionament bazat pe logica fuzzy
283
Fie
1
= N (y
1
)

(8.39)
2
= P (y
2
)

atunci pentru o intrare x
1
, x
2
, ieirea y
se deduce cu relaia:

y
=

1 1 2 2
1 2
y y +
+
(8.40)
n care
1
i
2
sunt ponderile primei i celei de-a doua implicaii.
Referitor la prima metod de raionament, apar dificulti atunci cnd
numrul intrrilor devine mare. Frecvent se utilizeaz cinci variabile
pentru fiecare intrare x
i
. Dac exist n intrri, numrul regulilor de
conducere devine 5
n
, deci este dificil administrarea lor pentru n mare.
Regulile de conducere fuzzy de acest tip exprim o relaie numai ntre
cantiti fuzzy.
Atunci cnd se utilizeaz a doua metod de raionament, se poate
reduce numrul regulilor necesare pentru conducere. Spre exemplu, o
relaie liniar ntre x
1
, x
2
i y poate fi exprimat cu ajutorul a patru
reguli. Totui, o regul de conducere este de fapt o relaie ntre
cantiti fuzzy, iar regulamentul exprim o valoare fuzzy a ieirii y.
Referitor la premise, este interesant de observat ce nelegem de obicei
prin propoziia fuzzy " x
1
este mai mare, x
2
este mai mic" n spaiul
fuzzy x
1
- x
2
.

Fig. 8.8. Separare fuzzy a spaiului intrrilor

Premisele unui set de reguli descriu o separare fuzzy a spaiului intrrilor
aa cum se arat n Fig. 8.8. Subspaiului (a) i corespunde propoziia fuzzy " x
1

284
este mic i x
2
este mic", subspaiului (b) i corespunde " x
1
este mic i x
2
este mare"
i subspaiului (c) i corespunde numai " x
1
este mare".
Se poate considera c exist i a treia metod de raionament fuzzy,
atunci cnd avem urmtoarele implicaii:
dac x
1
este A
11
, x
2
este A
12
, atunci y = f
1
(x
1
, x
2
);
dac x
1
este A
21
, x
2
este A
22
, atunci y = f
2
(x
1
, x
2
).
Pentru x
1
i x
2
, y

se deduce relaia:
y
=

1 1 1
0
2
0
2 2 1
0
2
0
1 2
f x x f x x ( , ) ( , ) +
+
(8.41)
unde
i
reprezint ponderea implicaiei i.
Proiectarea regulatoarelor fuzzy
Cel mai important aspect legat de conducerea fuzzy este modul de operare
al regulatorului fuzzy, prin care s se obin regulile de conducere fuzzy. Se
cunosc pn n prezent mai multe metode de proiectare, dintre care una va fi
prezentate n continuare cu avantajele i dezavantajele ei.
Numeroase regulatoare fuzzy au fost proiectate pn acum folosind
experiena operatorului uman i / sau cunotinele din domeniul conducerii
automate. Se poate afirma c aceast conducere fuzzy a fost prima aplicaie
practic a sistemelor expert.
n mai multe cazuri, n care operatorul uman deine un rol important n
conducerea procesului, sunt uor de obinut cunotinele sale legate de conducere
prin intervievare i transformarea lor n implicaii fuzzy. Este de asemenea posibil
pentru un inginer automatist s elaboreze un numr mare de protocoale bazate pe
cunotinele sale despre procesul automatizat i pe cunotinele generale de
conducere a proceselor.
Spre exemplu, s presupunem un proces automatizat i rspunsul indicial
al sistemului automat (Fig. 8.9). Rspunsul indicial este divizat n patru faze I, II,
III, IV, astfel nct este uor s se analizeze aciunea ieirii n anumite puncte ale
rspunsului n scopul mbuntirii performanelor.
Fig. 8.9 Rspunsul sistemului automat cu regulator clasic

Regulile de conducere primare pot fi stabilite conform tabelului
9.2.
285
Tab 8.3
Nr.
regul
Eroare
(E)
Variaia erorii
(VE)
Variaia
ieirii
(VO)
Punctul de
pe rspunsul
indicial
1 MP AZ MP a
1

2 AZ MP MN b
1

3 MN AZ MN c
1

4 AZ MN MP d
1

5 NP AZ NP a
2

6 AZ NP NN b
2

7 NN AZ NN c
2

8 AZ NN NP d
2

9 PP AZ PP a
3

10 AZ PP PN b
3

11 PN AZ PN c
3

12 AZ PN PP d
3

13 AZ AZ AZ w = y
n tabel s-au folosit urmtoarele notaii: MP - mult pozitiv, AZ - aproape
zero, MN - mult negativ, NP - normal pozitiv, NN - normal negativ, PP - puin
pozitiv, PN - puin negativ.
Prima regul de conducere corespunde punctului de start a
1
din faza I, care
este descris astfel: " E este MP i VE este AZ". A doua regul corespunde
punctului b
1
i aa mai departe. Cea de-a treisprezecea regul corespunde
stabilizrii sistemului la valoarea de referin.

Fig. 8.10 Rspunsul sistemului automat cu regulator fuzzy
Regulatorul fuzzy implementat pe baza acestor reguli conduce la rspunsul
A al sistemului automat ca n Fig. 8.10. Rspunsul acesta poate fi mbuntit prin
adugarea mai multor reguli de conducere fuzzy. Spre exemplu, putem considera o
regul ntr-un nou punct al rspunsului, ceva mai sus de punctul a
1
:

dac E este MP, VE este PP, atunci VO este NP
286
pentru a micora timpul de cretere (performan a sistemului automat).
Este recomandat, de asemenea, s se considere mai jos (mai nainte) de punctul b
1

urmtoarea regul de conducere fuzzy:
dac E este PP, VE este MP, atunci VO este NN
pentru a reduce suprareglarea, n condiiile n care procesul este
caracterizat de o anumit constant de timp (inerie).
n aceast manier se pot stabili ase reguli noi de conducere fuzzy (14 -
19) care se adaug la cele stabilite anterior (vezi tabelul 9.3).
Tab 8.4
Nr.
regul
Eroarea
(E)
Variaia erorii
(VE)
Variaia ieirii
(VO)
Punctul de pe
rspunsul
indicial
14 MP PP NP a
1
- b
1

15 PP MP NN a
1
- b
1

16 MN PN NN c
1
- d
1

17 PN MN NP c
1
- d
1

18 PP PP AZ a
3
- b
3

19 PN PN AZ c
3
- d
3

Cu ajutorul acestor 19 reguli de conducere fuzzy se obine rspunsul
indicial B din figura Fig. 8.10, mbuntit fa de rspunsul A.
Metoda de proiectare a regulatorului fuzzy prezentat, are cteva
dezavantaje:
a) inginerul automatist obine cu dificultate informaiile necesare de la
operatorul uman care, de obicei, poate mai uor s fac dect s
explice ceea ce face;
b) dac procesul este complex, este dificil scrierea regulilor de
conducere fuzzy n sensul cerut de conducerea automat;
c) este dificil stabilirea unei proceduri generale de proiectare a
regulatoarelor fuzzy, deoarece metoda se bazeaz pe principii
euristice.
8.1.4. Avantajele conducerii fuzzy si domenii de aplicare.
Ideea de conducere fuzzy se caracterizeaz printr-o strategie de conducere
exprimat printr-un numr de reguli de conducere fuzzy.
Aa cum s-a artat, o regul de conducere fuzzy este exprimat printr-o
implicaie fuzzy de forma " dac ... atunci...", care include variabile fuzzy, numite
adesea variabile lingvistice. Implicaiile fuzzy, precum i mulimile fuzzy sunt
foarte potrivite n descrierea procesului supus automatizrii cu ajutorul felului de a
gndi al omului. Aceasta deoarece propoziiile fuzzy n implicaiile fuzzy sunt mai
degrab calitative dect cantitative. Se poate spune c gndirea uman este
calitativ, bazat pe termeni lingvistici i folosete adesea informaii pariale n
situaii locale. Aceste dou trsturi, calitativ i parial sunt eseniale i pot fi
exprimate cu ajutorul mulimilor fuzzy i al implicaiilor fuzzy: o implicaie fuzzy
descrie numai cunoaterea parial sau informaia ntr-o situaie local.
287
n continuare s ne concentrm atenia asupra situaiei conducerii unui
proces de ctre un operator uman. Un operator experimentat ia decizii n situaii
specifice bazndu-se pe cunoaterea imperfect i parial, care a fost acumulat
datorit lungii sale experiene n conducerea procesului. Este posibil uneori ca
decizia s reia n condiiile n care informaia disponibil este fuzzy sau limitat.
Deci exist circumstane favorabile introducerii ideii de conducere fuzzy.
Totui, nu este suficient pentru conducere exprimarea calitativ a unei
situaii sau a unui protocol. Este necesar executarea unei idei calitative ntr-o
situaie real. Mulimile fuzzy sunt potrivite acestui scop, deoarece executarea
unui set de reguli de conducere fuzzy este ndeplinit numeric printr-o metod de
raionament fuzzy, n care agrearea ieirilor deduse din diferite reguli este bine
ndeplinit.
Prin utilizarea implicaiilor fuzzy, proiectantul poate ngloba ntr-un
regulator o varietate de idei utile. Odat proiectat, un regulator fuzzy lucreaz ca i
un regulator obinuit, n care s-au implementat relaii funcionale ntre intrri i
ieiri.
Teoria logicii fuzzy este utilizat cel mai mult n domeniul produselor de
larg consum, cum ar fi: mainile de splat, televizoarele color, camerele video,
aparatele de fotografiat etc. Industria automobilelor este a doua, dup industria
bunurilor de consum, care aplic masiv tehnologii bazate pe logica fuzzy: controlul
transmisiei, al funcionrii motorului sau al sistemului antiblocare al frnelor. n
domeniul conducerii automate a proceselor exist aplicaii n industriile
aluminiului, chimic, sticlei, metalurgic.
n prezent exist numeroase firme importante productoare de
echipamente de automatizare care folosesc logica fuzzy. Este remarcabil faptul c
logica fuzzy a ptruns i pe piaa automatelor programabile. Astfel, compania
american Allen-Bredley ofer un software (A-B Flex) care permite simularea pe
calculator i apoi implementarea pe automate programabile a algoritmilor fuzzy de
control. Firma german Klckner-Moeller produce automatul programabil
SUCOcontrol PS-401, care evalueaz o regul fuzzy n mai puin de 1m/sec.
Programarea automatului se efectueaz cu sistemul fuzzy TECH al firmei Inform
Software Corp. Concernul Siemens are de asemenea preocupri n domeniul
conducerii fuzzy aplicate n proiecte specifice de automatizare, producerea i
transportul energiei, sisteme de semnalizare pentru ci ferate.
Instalaiile din cldiri pot fi conduse cu succes pe baza logicii fuzzy i n
aceast direcie se cunosc realizri ale conducerii fuzzy pentru instalaii de
nclzire, ventilare i climatizare.
8.1.5. Sinteza algoritmului de conducere fuzzy pentru o instalaie.
Se va prezenta o aplicaie care utilizeaz teoria mulimilor fuzzy n scopul
reglrii automate a temperaturii ntr-o instalaie de nclzire.
Se definete universul sau mulimea de baz pentru temperatur astfel:
T
t t t
=

`
)
1 1 1
1 2 3
, , (8.42)
Cu ajutorul operaiei de fuzzyficare se definesc submulimile fuzzy:
288
temperatur mic =

`
)
1 0 4 0 1
1 2 3
t t t
,
,
,
,
(8.43)
temperatur mare =

`
)
01 0 4 1
1 2 3
,
,
,
,
t t t
(8.44)
dup modelul submulimii A
A=

`
)

A A A
t
t
t
t
t
t
( )
,
( )
,
( )
1
1
2
2
3
3
(8.45)
n care
A
t ( )
1
este coeficientul de apartenen al lui t
1
la submulimea A

[ ]
A
t ( ) , 01 (8.46)
Conform operaiei de intersecie a mulimilor, pornind de la submulimile
fuzzy (9.43) i (9.44) se poate defini submulimea fuzzy "temperatur mic i
mare" astfel:
temperatur mic i mare =

`
)
01 0 4 0 1
1 2 3
,
,
,
,
,
t t t
(8.47)
Se definete universul tensiunii de comand a elementului de execuie
U=

`
)
1 1 1
1 2 3
u u u
, , (8.48)
n care u
1
=2V, u
2
=5V, u
3
=8V i submulimile fuzzy
tensiune mic =

`
)
0 9 0 2 0
1 2 3
,
,
,
,
u u u
(8.49)
tensiune moderat =

`
)
0 3 0 9 0 3
1 2 3
,
,
,
,
,
u u u
(8.50)
tensiune mare =

`
)
0 0 2 0 9
1 2 3
u u u
,
,
,
,
(8.51)
ntre dou submulimi fuzzy A i B, definite pe universuri diferite, se
definete implicaia lingvistic (regula R) astfel:
R: dac A atunci B
sau cu alt notaie
R: A ----> B
289
Relaia de implicare R este determinat cu ajutorul produsului
cartezian A x B astfel:
( ) ( ) ( ) ( )
[ ]

R AxB A B
t u t u t u , , min , = = , t T , uU (8.52)
Pentru reglarea temperaturii ntr-o instalaie de nclzire se definete un
algoritm fuzzy de conducere determinat de urmtoarele reguli care formeaz o
baz de reguli:
R
1
: temperatur mic tensiune mare
R
2
: temperatur mare tensiune mic
R
3
: temperatur mic mare tensiune moderat

Aceste trei reguli constituie un algoritm fuzzy exprimat lingvistic.
Regula R
1
(temperatur mic n instalaie implic tensiune mare de
comand), pe baza relaiilor (9.43), (9.51) i (9.52) conduce la:
R
t u t u t u
t u t u t u
t u t u t u
1
1 1 1 2 1 3
2 1 2 2 2 3
3 1 3 2 3 3
0 0 2 0 9
0 0 2 0 4
0 0 1 0 1
=
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
(8.53)
Pentru a facilita nelegerea modului de scriere al (9.39) se prezint
urmtorul exemplu:
( ) ( ) ( )
[ ]

R mic mare
t u t u
1
3 2 3 2
, min , min = = [0,1, 0,2] = 0,1
Similar se scriu i regulile R
2
i R
3
:

R
t u t u t u
t u t u t u
t u t u t u
2
1 1 1 2 1 3
2 1 2 2 2 3
3 1 3 2 3 3
0 1 0 1 0
0 4 0 2 0
0 9 0 2 0
=
,
,
,
, ,
,
,
,
, ,
,
,
,
, ,
(8.54)

290
R
t u t u t u
t u t u t u
t u t u t u
3
1 1 1 2 1 3
2 1 2 2 2 3
3 1 3 2 3 3
0 1 0 1 0 1
0 3 0 1 0 3
0 1 0 1 0 1
=
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
(8.55)

Se procedeaz la agregarea celor trei reguli fuzzy ntr-o singur regul:
R R R R
t u t u t u
t u t u t u
t u t u t u
= =
1 2 3
1 1 1 2 1 3
2 1 2 2 2 3
3 1 3 2 3 3
0 1 0 2 0 9
0 4 0 4 0 4
0 9 0 2 0 1
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
(8.56)

Dac se cunoate algoritmul fuzzy de conducere i o msurare fuzzy T', se
poate calcula comanda fuzzy U' cu ajutorul regulii de compoziie a lui Zadeh
(9.28) astfel:
U' = RoT' (8.57)
definit de prin
U' ( )
[ ]
= proj R cext T T U ' ;
(8.58)
innd seama de funciile de apartenen, conform relaiei (7.21) se poate
scrie:
( ) ( )
[ ]

U
t
T
R
t t u
' '
supmin , , = (8.59)
Exemplu. Operatorul msoar fuzzy urmtoarea temperatur:
T' = mic mediu =
0 5 0 4 0 2
1 2 3
,
,
,
,
,
t t t

`
)
(8.60)
Se aplic relaia (9.57) i se obine:

291
0 1 0 2 0 9
0 4 0 4 0 3
0 1 0 1 0 1
1 1 1 2 1 3
2 1 2 2 2 3
3 1 3 2 3 3
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
t u t u t u
t u t u t u
t u t u t u
0 5 0 5 0 5
0 4 0 4 0 4
0 2 0 2 0 2
1 1 1 2 1 3
2 1 2 2 2 3
3 1 3 2 3 3
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
t u t u t u
t u t u t u
t u t u t u
=
min
0 1 0 2 0 5
0 4 0 4 0 3
0 0 1 0 1
1 1 1 2 1 3
2 1 2 2 2 3
3 1 3 2 3 3
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
t u t u t u
t u t u t u
t u t u t u
proj
t

sup
=

`
)
0 4 0 4 0 5
1 2 3
,
,
,
,
,
u u u

S-a obinut comanda fuzzy
U
u u u
'
,
,
,
,
,
=

`
)
0 4 0 4 0 5
1 2 3
(8.61)
care trebuie defuzzyficat, de exemplu prin metoda maximului.
u = u
3
= 8V (8.62)
Dac msurarea este nefuzzy, de exemplu t = t
1
= 10
0
C
T =
1 0 0
1 2 3
t t t
, ,

`
)
(8.63)
atunci ieirea U' se determin uor prin cutarea n tabloul R a
coeficienilor
R
corespunztor lui t
1
:
U
u u u
'
,
,
,
,
,
=

`
)
0 1 0 2 0 9
1 2 3
(8.64)
Regulator de tip Mamdani
Conform bazei de reguli care constituie algoritmul fuzzy de reglare a
temperaturii n instalaia de nclzire, coeficienii de apartenen ai temperaturii t
i ai comenzii u au variaii aa cum se prezint n figura 15.11. Regula R se obine
prin agregarea celor trei reguli R
1
, R
2
i R
3
iar coeficientul de apartenen
corespunztor este dat de relaia

( )

R R R R R R R
= =

1 2 3 1 2 3
max , , (8.65)
Determinarea comenzii u
0
a regulatorului (defuzzyficarea) care s asigure
temperatura t
0
n instalaie se obine prin metoda centrului de mas astfel:

( )
( )
u
u du
u du
0
=

(8.66)
292
Regulator de tip Sugeno
Calculul comenzii regulatorului de tip Sugeno se efectueaz conform
figurii 15.12. Coeficienii de apartenen ai temperaturii t se modific
corespunztor regulilor R
1
, R
2
i R
3
identic ca i n cazul regulatorului Mamdani.
Deosebirile apar la stabilirea valorii comenzii regulatorului. Comanda u
0
a
regulatorului se calculeaz cu relaia:
u
a b c
a b c
0
8 2 5
=
+ +
+ +

(8.67)
8.1.6. Simularea sistemelor bazate pe logica fuzzy cu ajutorul
KitSAS.
Kitul de simulare poseda un element cu mnemonicul fuzzy de tip Sugeno.
Regulile care determina comportarea elementului sunt specificate ntr-un fiier a
crui nume, cu calea complet, este indicat este indicat n ultimul cmp Txt. al
structurii sale de date. Ieirea elementului este determinat dup dou formule:
- Dac fiierul cu reguli conine numai o singur regul, atunci ieirea
este egal cu factorul de apartenen Miu corespunztor intrrii
nmulit cu comanda U. Dac se ia U egal cu 1 se obine chiar funcia
Miu(X) pentru acea regul.
- Dac fiierul cu reguli conine mai multe reguli atunci ieirea este dat
de relaia lui Sugeno (15.67).
In subdirectorul MAGAYIE\fuzzy se gsesc mai multe exemple de
folosire
a elementului fuzzy. Primul program, RampMic.s are dou elemente:
100ramp 200fuzy
Fiierul ataat, cu numele RampMic.dat, din lista 9.1, are o singur regul:
Dac intrarea este Mic comanda = 1
Termenul fuzzy Mic este definit n universul valorilor reale de la 1 la 10 prin
funcia sa de apartenen (x) sub form de trapez. Cele patru coluri ale trapezului
de coordonate (x, ) sunt determinate de punctele (0, 0), (1, 1), (3, 1) i (4,0).
Fiierul din lista 9.1 conine coperta de 20 linii, o linie cu valoarea 1 care indic
numrul de reguli i o ultim linie a crei prime opt valori sunt tocmai colurile
trapezului. Numrul al noulea indic valoarea iniial a lui , aici zero. Ultimul
numr este comanda egal cu 1 n acest caz. Rezultatul simulrii este prezentat n
Fig. 8.13.
Lista 9.1
1 : Fiierul cu o singura regula pentru prog. RampMic.s
2 :

19 :
20 :
1
0 0 2 1 2 1 4 0 0 1
293

Fig. 8.11 Determinarea comenzii regulatorului fuzzy tip Mamdani
294
Fig. 8.12 Determinarea comenzii regulatorului fuzzy de tip Sugeno
Fig. 8.13 Funcia de apartenen pentru termenul Mic
295
8.2. Regulatorul PID fuzzy.
Denumirea de Controler fuzzy reprezint o preluare cu modificri
minime a termenului englez Fuzzy Controller i pare s sugereze n numeroase
prospecte o proprietate care mbuntete performanele sale. Realitatea este mai
nuanat i ar putea fi perceput mai clar dac s-ar folosi traducerea romneasc:
Sistem de conducere bazat pe logica fuzzy. Mrimile fuzzy nu pot s fie mai
folositoare dect cele nefuzzy, clare, dac acestea exist. De altfel, mrimea clar
este un caz particular al unei mrimi fuzzy i se poate demonstra c toate operaiile
n acest caz sunt mai simple i mai precise. Dar nu avem ntotdeauna la dispoziie
mrimi nefuzzy, n special atunci cnd omul este implicat puternic n sistemul de
conducere i atunci, bineneles c soluia bazat pe logica fuzzy este singura
disponibil. Aceasta devine mai clar dac precizm ce nseamn un sistem de
conducere. Obiectele componente ale unui astfel de sistem sunt de diferite tipuri,
cum ar fi: automat, compensator, expert, supraveghetor, identificator, etc.
Implicarea omului n aceste componente este diferit, ea va fi mult mai mare ntr-
un sistem expert, de exemplu. Astfel c este posibil ca un sistem de conducere
modern s fie constituit dintr-un compensator i un identificator clasice i un
expert bazat pe logica fuzzy care ajut la iniializarea i acordarea lor. Deci
folosirea termenului de controler fuzzy sau a traducerii romneti, sistem de
conducere bazat pe logica fuzzy, nu permite o imagine mai conturat a
dispozitivului i compararea sa cu alte realizri. Pentru aceasta este necesar
precizarea tipului de sistem de conducere la care se folosete logica fuzzy.
Fig. 8.14 Sistem cu regulator fuzzy
In continuare m voi referi la compensatoarele fuzzy care sunt propuse
uneori ca soluii mai bune pentru conducerea proceselor. O schem bloc
simplificat de utilizare a unui astfel de compensator este prezentat n Fig.
8.14.Se observ c mrimile implicate n procesul de conducere, referina R,
ieirea Y, eroarea E, comanda U, nu sunt fuzzy. De obicei ele sunt prezente sub
forma unor semnale unificate, 0..10V sau 4..20mA. Din aceast cauz la intrarea i
ieirea compensatorului erorii se folosesc un dispozitiv de fuzzyficare i unul de
G(s)
E(s)
U(s) Y(s)
R(s)
_
Regulator fuzzy
Inferenta
Algoritm
bazat pe
reguli
V
a
g
u
i
z
a
r
e
D
e
v
a
g
u
i
z
a
r
e
P(s)
N(s)
H(s)
296
defuzzyficare. Algoritmul de conducere, dac reproduce experiena unui operator
uman, poate fi bazat pe logica fuzzy. Fuzzyficarea ns a unor algoritmi clasici,
cum ar fi PID, este cel puin ndoielnic. Iat argumentele.
Compensatorul fuzzy este implementat ntotdeauna numeric, cu ajutorul
unui automat programabil sau microcalculator. Aceasta nseamn c mrimea de
intrare n compensator, eroarea E, este eantionat cu perioada T. Valoarea lui T
este un nou parametru al acordrii regulatorului PID. O alegere necorespunztoare
a perioadei de eantionare poate conduce la fenomene de instabilitate numeric sau
la o acordare care nu asigur performanele necesare. La fel de suprtor este i
faptul c dac se modific eantionarea trebuie s se modifice i ceilali parametrii
ai compensatorului. i n cazul compensatorului PID fuzzy acetia sunt mult mai
muli.
n Fig. 8.15 se prezint toate componentele compensatorului fuzzy din Fig.
8.14. Eroarea E i mrimea de comand U sunt descrise prin urmtorii 5 termeni
lingvistici: NL - negativ mare, NS - negativ mic, ZE zero, PS pozitiv mic i PL
pozitiv mare. Funciile de apartenen a erorii E la termenii lingvistici au o form
triunghiular i sunt prezentate n partea superioar a Fig. 8.15. Pantele laturilor
triunghiurilor pot fi modificate ca n Fig. 8.16. Funciile de apartenen ai mrimii
de comand U la termenii lingvistici sunt de tip singleton i apar tot n partea
superioar a Fig. 8.15 i Fig. 8.16. Dup cum se observ i aceste funcii pot fi
modificate.

Fig. 8.15. Funcia de transfer liniar a compensatorului fuzzy.
297
Baza de reguli cuprinde 5 reguli prezentate n partea dreapt jos a Fig.
8.15 i Fig. 8.16. n termeni lingvistici prima regul spune c dac eroarea este
negativ i mare (NL) atunci i mrimea de comand trebuie s fie negativ i
mare.
Cu aceste reguli i funcii de apartenen se calculeaz funcia de transfer a
compensatorului fuzzy reprezentat grafic n partea stng jos din Fig. 8.15. Dup
cum se vede funcia de transfer este liniar, rezultnd un compensator de tip P cu
constanta de proporionalitate K
P
= 1.
Dac se modific regula a patra i funciile de apartenen pentru intrarea
i ieirea din compensatorul fuzzy ca n Fig. 8.16 rezult o nou funcie de transfer
prezentat n partea din dreapta jos din Fig. 8.16. Se observ c de data aceasta
funcia de transfer este neliniar. Mai mult, pe o poriune panta curbei este
negativ. Aceasta poate provoca instabilitatea sistemului automat!
Se poate face acum o comparaie ntre regulatorul fuzzy din Fig. 8.15 i
Fig. 8.16 i un regulator proporional clasic.
Regulatorul tip P clasic necesit doi parametrii de acordare: constanta
de proporionalitate K
P
i perioada de eantionare T. Regulatorul fuzzy
studiat i care este o variant simplificat necesit 16 parametrii de
acordare: perioada de eantionare, 5 funcii de apartenen pentru
intrare, 5 funcii de apartenen pentru ieire i 5 reguli.
Regulatorul fuzzy este n general neliniar. Stabilitatea i robusteea
sistemului automat nu poate fi analizat i asigurat prin proiectare.
Mai mult, s-a artat c n unele cazuri neliniaritatea este de aa natur
nct este foarte probabil ca sistemul automat s fie instabil.
Termenii lingvistici utilizai n stabilirea algoritmului fuzzy al
compensatorului sunt n practic mult mai muli dect n exemplul
considerat. Semnificaia lor nu este, contrar ateptrilor, neleas uor
de ctre utilizator. Acelai lucru se poate spune i despre reguli.
Regulatoarele clasice pot fi acordate experimental la in situ.
Regulatoarele cu compensatoare fuzzy necesit un program special
pentru definirea funciilor de apartenen i acordarea impune simulri
repetate.
Spre deosebire de regulatoarele clasice, pentru sistemele automate cu
regulatoare fuzzy nu exist metode de analiz i proiectare analitice.
Se utilizeaz proiectarea prin ncercri i verificri cu ajutorul
simulrii.
Muli operatori cu pregtire medie ai instalaiilor tehnologice au
dificulti cu acordarea i ntreinerea sistemelor automate cu
regulatoare PID. Statisticele arat c din aceast cauz multe bucle de
reglare automat sunt deschise prin punerea regulatorului pe poziia de
comand manual. cum credei c vor reaciona aceti operatori fa de
regulatoarele fuzzy care adesea au algoritmi mai complicai dect cel
exemplificat?
Datorit complexitii calculelor, regulatoarele fuzzy necesit perioade
de eantionare de zece ori mai mari dect regulatoarele numerice
convenionale. Practic aceasta nseamn c dac nu se folosesc
298
procesoare specializate, mai scumpe, aplicarea lor se restrnge la
conducerea proceselor lente.
In trecut, unele regulatoare sau automate fuzzy erau mai ieftine dect
echivalentul lor convenional. Din aceast cauz au fost folosite la
unele bunuri de larg consum. In prezent se folosesc microcalculatoare
n ambele situaii i acest avantaj pentru controlerele fuzzy, sau fuzzy,
conform denumirii comerciale, a disprut.
Totui regulatoarele fuzzy au un viitor. Nu prin nlocuirea regulatoarelor
numerice convenionale. Ele pot conine nu compensatoare fuzzy, ci
identificatoare sau experi bazai pe logica fuzzy. Exist de asemenea situaii n
care nu se pot folosi algoritmi de tip convenional, de exemplu PID. Aceste cazuri
se refer de obicei la procese multivariabile, neliniare, imprevizibile sau
insuficient cunoscute. Chiar i n aceste situaii ns, algoritmii bazai pe logica
fuzzy sunt combinai cu ali algoritmi, convenionali sau nu. Transparena modului
de funcionare a unor astfel de sisteme automat pentru operatorul cu pregtire
medie va fi ns foarte redus. Proiectarea i ntreinerea lor vor necesita sisteme
de programe speciale care s faciliteze interaciunea cu utilizatorul.

Fig. 8.16 Funcia de transfer neliniar a compensatorului fuzzy.

Cap.9 Sisteme de domotic i imotic
299
9. Sisteme de domotic i imotic
Sistemele de domotic si imotica sunt sisteme definite n cldiri i locuine
a cror elemente l constituie subsisteme fizice, de conducere automat i
informatice. Sistemele de domotic moderne sunt conduse de unul sau mai multe
calculatoare
179
specializate
180
numite controlere, automate programabile
181
sau
calculatoare de proces. n varianta cea mai simpl microcalculatorul este un
automat sau regulator care realizeaz algoritmul de conducere. Acesta poate fi ales
dintr-o gam larg care are la baz algoritmii deja prezentai: automat secvenial
182
,
P, PI, PD i PID. Folosirea calculatoarelor n conducerea proceselor pune ns
probleme suplimentarea. Dintre acestea cea mai dificil este legat de tipul finit de
calcul a algoritmului de conducere. Ct timp se calculeaz algoritmul calculatorul
nu mai primete informaii despre starea sistemului i nu trimite comenzi pentru
conducerea sistemului. Din aceast cauz semnalele de intrare i de ieire din
calculator sunt luate n considerare periodic numai la momente discrete de timp.
Aceast operaie se numete eantionare. Dac eantionarea se face cu o perioad
prea mare informaiile despre sistem sunt mai puine i conducerea sa este mai
proast.
Sistemele de domotic si imotica sunt sisteme de conducere automat a
echipamentelor, instalaiilor i serviciilor din locuine i imobile
183
. Aceste sisteme
sunt caracterizate printr-o distribuie n spaiu i o structur ierarhic. Frecvent, n
ara noastr i n rile de limb latin acestea sunt numite doar sisteme de
domotic, dei conducerea automat pentru cldirile mari (imobile de tipul
spitalelor, hotelurilor colilor, etc.) este mai important i mai dificil dect
conducerea automat pentru locuine.
Distribuia spaial a sistemelor de domotic i imotic implic
transmiterea informaiilor prin fir, magistral (bus) sau prin radio. n prezent sunt
frecvente sistemele de domotic i imotic care folosesc comunicaia prin reele
informatice cu suport electric format dintr-un bus (magistral).
Caracterul ierarhic al sistemelor de domotic i imotic este evideniat de
protocoalele de comunicare. Pentru sistemele de domotic i imotic cele mai
importante protocoale sunt CEN TC247 i BACnet care prevd trei nivele
ierarhice:
management,

179
Sistemele de conducere mai simple folosesc microcalculatoare.
180
Spre deosebire de calculatoarele personale PC acestea sunt destinate s lucreze
n medii neprietenoase, cu multe perturbaii, iar condiiile de fiabilitate sunt mult mai
severe. Dei sunt realizate constructiv n mod diferit principiile de funcionare sunt n mare
aceleai.
181
Automatul programabil logic APL este un automat programabil AP particular
care lucreaz numai cu semnale binare. Automatul programabil conine de multe ori dou
microcalculatoare specializate, unul calculeaz algoritmul i altul realizeaz protocolul de
comunicaie.
182
Automatul secvenial prezentat a fost de tip bipoziional 2P. Alte automate
secvenial sunt folosite foarte frecvent, cum ar fi: automatul pentru pornirea direct a unui
motor electric, automatul pentru pornirea stea triunghi a unui motor, etc.
183
Systeme domotique et immotique, Home and building automation, Domotics.
Cap. 9 Sisteme de domotic i imotic
300
automatizare,
cmp (procese).
Dac sistemul este condus de mai multe calculatoare este necesar s se
stabileasc o ierarhie a acestora. Dac aceste calculatoare sunt distribuite n spaiu
la distane semnificative trebuie s se rezolve problema comunicaiei dintre ele.
Aceasta se face printr-o structur cu trei nivele ierarhice ca n Fig. 9.1.
Nivelul superior de conducere este de tip supraveghere i gestiune tehnic
(management) i poate fi format dintr-o reea local LAN de calculatoare i alte
echipamente. Schemele sinoptice apar pe calculatoarele de la acest nivel. Tot aici
sunt concentrate i facilitile de obinere a unor rapoarte tiprite i de comunicare
la mare distan prin internet, radio sau telefon. De obicei supravegherea se face
dintr-o camer special situat la o distan de instalaiile distribuite n cldire. Un
sistem real de management (gestiune tehnic) necesit o baz de date ca n Fig.
9.1.

Fig. 9.1. Structura unui sistem automat ierarhic i distribuit.
Nivelul al doilea al sistemului ierarhic este ocupat de calculatoarele care
realizeaz funciile de conducere automat. De cele mai multe ori aceste
calculatoare sunt de tipul automate programabile AP sau automate programabile
specializate pentru securitate, control acces i supraveghere i alarmare la
incendiu. Unele dintre aceste automate programabile pot fi conectate ntr-o reea
local sau pot fi legate direct la calculatorul de supraveghere.
Al treilea nivel ierarhic este ocupat n Fig. 9.1 de traductoare i elemente
de execuie. Acestea pot fi ntr-un numr foarte mare ntr-o cldire i comunicarea
301
dintre ele i automatele programabile pun probleme legate att de cablaj ct i de
protocol de comunicaie. O soluie modern const n folosirea unor aparate
inteligente care conin fiecare cte un microcalculator.
Toate echipamentele situate pe un anumit nivel ierarhic sunt interconectate
cu ajutorul unei magistrale (bus).
Folosirea calculatoarelor pentru conducerea automat a sistemelor este
avantajoas nu att pentru calculul algoritmului, care am vzut c poate produce
dificulti datorit eantionrii, ct pentru noile funciuni pe care le pot ndeplini.
Printre aceste menionm: 1) Achiziia, prelucrarea i memorarea unui volum
imens de date, 2) Accesul rapid la datele memorate, 3) Realizarea unei interfee
grafice interactive i prietenoase cu utilizatorul, 4) Instruirea operatorului i
ajutarea sa printr-un sistem expert la apariia unor defeciuni, 5) Autotestarea
sistemului automat i autoacordarea regulatorului, 6) Autoacordarea automat
adaptiv a regulatorului, 7) Combinarea mai multor sisteme conduse cu calculator
ntr-o structur ierarhic, 8)Comunicarea la distan cu alte calculatoare, 9)
Transformarea traductoarelor i elementelor de execuie n aparate inteligente.
Aceste funciuni noi apar adeseori mpreun i creeaz aparate i sisteme de
conducere cu denumiri specifice.

Fig. 9.2 Fiecare PC acceseaz fiecare dintre dispozitivele intrare/ieire
Modul de conectare al calculatoarelor di dispozitivelor de intrare/ieire la
o reea este prezentat n Fig. 9.2, Fig. 9.3 i Fig. 9.4. n prezent echipamentele au
calculatoare specializate care controleaz separat accesul la reea i accesul la
dispozitivele de intrare/ieire.
302

Fig. 9.3 Un singur calculator acceseaz fiecare dintre dispozitivele de
intrare/ieire

Fig. 9.4 Un calculator controleaz intrrile i ieirile iar altul reeaua

303
9.1. Sisteme informatice
Multe sisteme de domotic au conectat nivelul de management la un
sistem informatic.
Elementele unui sistem informatic sunt datele
184
, procesele
185
,
echipamentele informatice i fluxurile de date
186
. Scopul unui sistem informatic l
constituie achiziia, prelucrarea datelor i prezentarea datelor. Sistemele
informatice evit suprancrcarea sau gtuirea informativ, ajut la luarea
deciziilor i organizarea activitilor.
Sistemele informatice sunt definite, n prezent, n patru feluri:
Sisteme informatice orientate spre date i construite n jurul unor
bazele de date relaionale.
Sisteme informatice orientate spre procese i construite din elemente
tip intrare transformare ieire.
Sisteme informatice orientate spre obiecte
187
care conin att structuri
de date ct i procese.
Sisteme informatice orientate spre fluxuri. De exemplu reelele de
calculatoare. Relaiile dintre elementele sistemului (calculatoarele) pot
fi definite la nivel hardware sau software i formeaz diferite structuri:
stea, magistral, arbore, etc. Scopul reelelor de calculatoare l
constituie comunicarea dintre calculatoare. Internetul i intranetul sunt
sisteme informatice.
Exemple tipice de sisteme informatice se pot definii ntr-o organizaie. n
general activitatea dintr-o organizaie este structurat pe cinci direcii:
Servicii i fabricare.
Vnzri i marketing.
Financiar.
Contabilitate.
Resurse umane.
Pentru fiecare direcie se pot definii diferite sisteme informatice. De
exemplu, pentru activitatea de servicii i fabricare se folosesc, la diferite nivele
ierarhice, urmtoarele sisteme informatice:
9.1.1. Sisteme informatice la nivelul de planificare
Sistem de suport al planificrii
188
. Cu ajutorul lui se planific operaiile de
servicii i fabricare pe termen lung, de exemplu cinci ani. Intrrile sunt formate di
volume mari de date furnizate de magazie. Ieirile sunt diferite analize i proiecii
folositoare directorilor.

184
Datele sunt informaii prelucrate. Legtura dintre date i informaii este studiat
de ctre semiotic. n cadrul sistemelor informaionale datele sunt organizate n fiiere.
185
Procesele de transformare a datelor i evenimentele care le declaneaz.
186
Fluxurile de date sunt grupuri de date care se deplaseaz n sisteme i care
includ descrierea sursei i destinaiei fluxului.
187
Obiectul este o structur care ncapsuleaz (mpacheteaz) atribute (date
specifice) i metode care opereaz cu aceste atribute.
188
ESS Executive Support System.
304
9.1.2. Sisteme informatice la nivelul de management
Sistem informatic de management
189
. Acesta realizeaz controlul materiilor
prime, energiei, inventarului i evenimentelor semnificative
190
aprute n timpul
serviciului. Un exemplu l constituie sistemul de management al cldirilor
191
.
Intrrile sunt formate din volume mari de date i din aceast cauz sunt folosite
baze de date. prelucrrile se bazeaz pe modele simple. ieirile sunt formate din
rapoarte simple.
Sistem de suport al deciziilor
192
. Orarul de activitate este realizat cu
ajutorul acestui sistem. Intrrile sistemului de suport al deciziilor provin din
diferite baze de date din organizaie i din afara organizaiei
193
. Prelucrrile sunt
interactive folosind diferite interfee utilizator
194
i folosesc modele sofisticate,
inclusiv matematice. Aceste sisteme nu sunt automatizate, trebuie s fie flexibile,
adaptabile, rapide i folosesc la luarea deciziilor rspunznd la ntrebri de tipul:
ce se ntmpl dac?
9.1.3. Sisteme informatice la nivelul de cunoatere.
Sisteme expert. Cu ajutorul acestor sisteme se poate acorda asisten
tehnic, de exemplu, la efectuarea reparaiilor.
Sisteme birotice. Sistemele de elaborare i prelucrare a textelor, desenelor
i calendarele electronice fac parte din aceast categorie.
Sisteme de simulare. Intrrile provin din date de proiectare, identificri
experimentale i msurri on i off line. Prelucrarea este de tipul simulare iar
ieirile sunt de tipul desene, grafice, rapoarte, documente, etc.
9.1.4. Sisteme informatice la nivelul operaional
Sisteme de prelucrare a tranzaciilor. Pentru departamentul de producie i
servicii intr n aceast categorie planul de reparaii al instalaiilor i utilajelor,
sistemul de achiziie a datelor i conducere de supraveghere
195
, sisteme de control
a calitii, etc. Intrrile n aceste sisteme sunt formate din diferite tranzacii
196
i
evenimente semnificative. Prelucrarea intrrilor este de obicei simpl, de tipul
actualizarea bazei de date. Ieirile sistemului l constituie rapoartele detaliate
destinate personalului operativ.
Sistemele informatice din departamentul tehnic al cldirilor sunt, de
obicei, integrate n sisteme de domotic. Pe de alt parte aceste sisteme trebuie s
fie n legtur i cu sistemele informatice din celelalte departamente care asigur
funcionarea organizaiei.

189
MIS Management Information System.
190
Astfel de evenimente sunt avariile, tentativele de furt, situaii periculoase care
pot provoca incendii, etc.
191
BMS Building Management System.
192
DSS Decision Support System.
193
De exemplu evaluarea riscului de ar.
194
GUI Graphical User Interface.
195
SCADA Supervisory Control And Data Acquisition System.
196
Transformri, operaii.
305
9.2. Sisteme de domotic cu structuri particulare
Sisteme de domotic cu structuri particulare formeaz cunoscutele sisteme
de conducere automat, dintre care prezentm cteva exemple.
9.2.1. Sistem de domotic pentru conducerea automat
Sistemul de reglare automat este format din unul s-au mai multe
regulatoare legate n cascad mpreun cu traductoarele i elementele de execuie
corespunztoare. Regulatorul, elementul de execuie i traductorul formeaz o
bucl. ntr-o cldire exist n mod frecvent mai multe bucle de reglare automat.
Toate aceste bucle, luate mpreun, nu formeaz un sistem de domotic deoarece
nu comunic ntre ele prin intermediul uni bus.
Sistemul de conducere cu evenimente discrete este format de asemenea
dintr-un automat programabil logic APL mpreun cu traductoarele i elementele
de execuie aferente. Mai multe APL ntr-o cldire nu formeaz un sistem de
domotic fiindc nu sunt interconectate prin intermediul unei magistrale (bus)
Dac n cldire exist cel puin dou echipamente de tip regulator sau APL
care comunic ntre ele printr-un bus avem un sistem de domotic pentru
conducerea automat. n acest caz n sistemul de domotic exist numai nivelul
ierarhic de automatizare, unde se gsesc regulatoarele i automatele i nivelul
ierarhic de cmp unde se gsesc traductoarele i elementele de execuie. i la
nivelul de cmp comunicarea se poate face prin intermediul unei magistrale.
Regulatoarele i automatele programabile logice pot fi realizate fizic cu ajutorul
unor automate programabile AP sau cu microcalculatoare de proces.
n sistemul de domotic pentru conducerea automat poate un exista i un
calculator situat la nivelul ierarhic superior, de management, care sa stabileasc
referinele regulatoarelor. Acest sistem de domotic nu este ns un BMS
Building Management System deoarece calculatorul nu realizeaz operaii
specifice de management. Aceste operaii necesit, n general, prezena unei baze
de date.
9.2.2. Sistem de domotic pentru gestiunea cldirii - BMS
Unul sau mai multe calculatoare care gestioneaz orarul n campusul unei
universiti formeaz un sistem de gestionare a serviciilor oferite de cldiri fr s
fie un sistem de domotic. Acest sistem se bazeaz, n esen, pe o baz de date i
pe comunicarea n cadrul intranet i internet. n acest caz n sistem exist numai
nivelul de management dar nu exista nivelul de automatizare i de cmp. Dac
calculatorul stabilete i referinele regulatoarelor de temperatur n funcie de orar
se obine un sistem de domotic. Asemntor, sistemul de gestiune pentru orar
poate fi integrat cu un sistem de educaie i n acest caz se obine un sistem de
gestionare a cunotinelor CMS Content Manager System. Remarcm c un BMS
trebuie s aib o baz de date.
306
9.2.3. Conducerea tip SCADA/HMI
197

Un sistem care are doar nivelul de management i nivelul de cmp poate
forma un sistem SCADA. Acesta achiziioneaz date i le prelucreaz, eventual cu
ajutorul unei baze de date, dar prelucrarea nu se face n timp real. Posibilitile
grafice deosebite i capacitatea de funcionare n mod interactiv a calculatoarelor
moderne permit realizarea unor interfee care s faciliteze la maximum activitatea
operatorului. Punctul central al interfeei l constituie schema sinoptic
198
.
Obiectele din schema sinoptic permit, atunci cnd sunt selectate, afiarea unor noi
scheme sinoptice sau a unor grafice i tabele care prezint n mod interactiv
199

starea sistemului pe baza informaiilor acumulate prin achiziia i memorarea
datelor furnizate de traductori. Chiar dac operatorul nu ntreprinde nici o aciune,
atunci cnd aceste informaii ies dintr-un anumit domeniu se produc semnalizri i
alarme. n funcie de informaiile obinute operatorul poate realiza manual diferite
operaii de conducere. De exemplu poate porni sau opri anumite pompe cu ajutorul
ntreruptoarelor prezentate alturat n schema sinoptic.
9.2.4. Sistem de domotic pentru securitatea cldirii.
Sistemul de securitate este format, de obicei, dintr-un automat programabil
logic mpreun cu traductoarele i elementele de execuie necesare. Dac sistemul
de securitate comunic (eventual la distan) cu un calculator care are o baz de
date se obine un sistem de domotic simplu. Calculatorul situat la nivelul de
management poate s comunice cu alte automate, de exemplu cu cele care
comand ascensoarele i s comande aciuni specifice n situaii de alarmare
speciale.
9.2.5. Sistem de domotic pentru sigurana cldirii
Componentele unui sistem de siguran la incendiu i funciunile
ndeplinite sunt prezentate n figura urmtoare. Centrala sistemului de siguran
este situat la nivelul de automatizare iar echipamentele de intrare i ieire sunt
situate la nivelul de cmp. n cele mai multe cazuri centrala este conectat la un
sistem de gestiune a evenimentelor aflat la distan i pe un nivel ierarhic superior.
9.2.6. Sistem de domotic pentru gestiunea energiei
Acest sistem de domotic este n esen un sistem SCADA cu dou nivele
ierarhice, de cmp i de management. Calculatorul situat la nivelul de management
folosete o baz de date pentru prelucrri i prezentri referitoare la aspectele
energetice ale cldirii.

197
SCADA Supervisory Control And Data Acquisition / Human Machine
Interface.
198
O schem care permite observarea dintr-o privire a tuturor componentelor
sistemului.
199
Funcionarea interactiv calculator operator se realizeaz practic de cele mai
multe ori n modul urmtor: operatorul selecteaz un obiect sau o aciune prezentate n
schema sinoptic iar calculatorul i prezint o serie de instruciuni i operaiuni posibile n
continuare.
307
9.3. Protocoalele sistemului de domotic
Regulile de integrare a echipamentelor n cldiri i locuine, adic
protocoalele, ofer urmtoarele avantaje:
Echipamente produse de fabricani diferii pot folosi acelai mediu de
comunicare (cabluri, radio, etc)
Pun n eviden structura ierarhic a sistemului,
Diferitele servicii pe care le ofer cldirea i echipamentele sale
(nclzire, ventilare, iluminare, securitate la efracie, siguran la foc,
etc) pot fi integrate.
Toate serviciile folosesc o singur interfa pentru operator
Independen de furnizorul iniial de echipamente n cazul unor
extinderi ale sistemului.
9.3.1. Protocoalele CEN TC247 i BACnet
Exist foarte multe protocoale, de firm, internaionale, guvernamentale, asociaii
internaionale de standardizare. n Romnia au importan recomandrile
Standardului Comunitii Europene, Comitetului Tehnic 247 (CEN TC247).
Pentru cele trei nivele ierarhice ale sistemelor de domotic standardul
CEN TC247 a recomandat protocoalele din tabelul urmtor.

Tab. 9.1
Nivelul Standardul
CEN TC 247
Data Proto-
colul
Mediul de transmitere
Managemen
t
ENV 1805-2 1998 BACnet Ethernet toate tipurile
de media
Modem Dial up
Automa-
tizare
ENV 13321-
1
1999
PROFIBUS
Pereche rsucit
BACnet Ethernet toate tipurile
de media
Modem Dial up
ENV 13321-
2
2000 EIB
(Instabus)
Ethernet toate tipurile
de
media
Cmp ENV 13154-
2
1998 EIB
(Instabus)
Pereche rsucit
Reea alimentare
EHS Pereche rsucit
Coaxial
Radio
LONtalk Pereche rsucit
Reea alimentare
Radio
308
Cteva standarde de protocoale sunt folosite n mod curent pentru cldiri i
locuine fr a fi recunoscute de CEN TC 247. Printre acestea se numr
MODBUS i standardele internetului cum ar fi HTTP i TCP-IP. Acesta din urm
a inclus recent n BACnet.

Fig. 9.5 Operatorul unor sisteme neintegrate

BACnet (Building Automation and Control Networks) este un protocol de
comunicaie elaborat de Comitetul de Proiecte de Standarde 135P al ASHRAE
(American Society of Heating, Refrigrating and Air conditioning Engineers) n
anul 1994. De atunci au aprut mai multe versiuni noi, una important n 1997.
Acest protocol furnizeaz mecanismele prin care orice echipament inteligent, adic
un echipament ce include i un microcalculator, poate schimba informaii cu alte
echipamente, indiferent de funciile sale n cadrul cldirii.
Asigurarea independenei fa de diversitatea funcionalitilor
echipamentelor i a realizrilor constructive (Fig. 9.5) a fost obinut prin
integrarea sub protocolul BACnet (Fig. 9.6). Modelarea fiecrei instalaii
inteligente de tip BACnet se face sub forma unei colecii de structuri de date
numite obiecte. Fiecare obiect este caracterizat de un grup de atribute sau
proprieti. Standardul BACnet definete 18 tipuri de obiecte printre care: intrri i
ieiri analogice sau logice, referine, bucle, alarme, program de funcionare.
Standardul BACnet asigur 30 de servicii pentru conducerea cldirii n
cinci domenii: alarme i evenimente, accesul la fiiere, accesul la obiecte,
gestiunea la distan a echipamentelor i terminalelor virtuale.
Arhitectura protocolului BACnet se bazeaz pe Modelul de Referin de
Baz de Interconectare pentru Sisteme Deschise (Open System Interconnection
OSI) specificat n standardul internaional ISO 7498. Din cele 7 nivele OSI
BACnet a reinut numai patru: nivelul fizic, nivelul legtur de date, nivelul reea
i nivelul aplicaie. La nivelele 1 i 2, fizic i legtur de date, BACnet ofer mai
multe variante. O posibilitate este tehnologia IEEE 802.3 / Ethernet de acces
309
multiplu la reea cu sesizare de purttoare i detectarea coliziunilor. Alt variant
este de tip MS / TP (mater-slave / Token Passing) cu un nivel fizic tip EIA-485.
O alt variant se refer la legturi punct-la-punct cu un nivel fizic tip EIA-232. In
esen nivelele fizic i date ale protocolului furnizeaz detalii despre modul n care
funcioneaz reeaua BACnet. Nivelul reea specific mecanismul de
interconectare a mai multor sisteme BACnet iar nivelul aplicaie descrie serviciile
protocolului i regulile de folosire a acestora.

Fig. 9.6 Operatorul unor sisteme integrate sub protocolul BACnet

Standardul BACnet referitor la comunicarea dintre echipamentele unei
cldiri poate fi neles mai bine dac se analizeaz exemplul clasic de comunicare
dintre doi filozofi prezentat n Fig. 9.7. Filozoful A vorbete engleza i urdu iar
filozoful B vorbete franceza i chineza. Pentru ca filozofii s comunice au nevoie
fiecare de un translator i un secretar. Putem vorbi de comunicarea dintre sistemul
A i sistemul B prin mediul fizic de comunicaie. n loc de dou sisteme, n cazul
cldirilor se pune problema comunicrii ntre dou echipamente. In ambele cazuri
exist mai multe nivele de comunicaie. Pentru fiecare nivel se stabilesc reguli
(protocoale) de comunicare, independente de celelalte nivele. De exemplu, pentru
nivelul 2 translatorii au hotrt ca s existe dou limbi n care s se poat face
comunicarea: olandeza i rusa. La nivelul 1 secretarii stabilesc singuri c exist
dou sisteme fizice de comunicare: faxul i telefonul. Se observ c emailul i
pota sunt excluse. Deoarece mediul fizic de comunicaie este linia telefonic i
este folosit de ambele sisteme, fax i telefon, trebuie s existe o informaie care s
permit distincia dintre ele.
S presupunem c filozoful A vrea s-i transmit filozofului B mesajul M
prin care l informeaz ca-i plac iepurii, Fig. 9.7. Pentru aceasta formuleaz
mesajul n englez i-l transmite la nivelul 2 translatorului A. Acesta l traduce n
310
olandez i adaug la mesajul M informaia L care specific limba de comunicare
folosit: n acest caz olandeza. Mesajul tradus ajunge la secretarul A. Acesta
decide s foloseasc faxul i mai adaug informaia E referitoare la echipament
care specific acest lucru. n final data transmis prin mediul de comunicaie este
format din informaiile M,L i E. Structura datei este stabilit de protocoalele de
nivel care formeaz mpreun protocolul de comunicaie.

Fig. 9.7 Un protocol de comunicaie ntre doi filozofi.
Pentru descrierea protocoalelor se utilizeaz terminologia descris n ISO
7498 pe baza Modelului de Referin de Baz de Interconectare pentru Sisteme
Deschise (Open System Interconection Basic Reference Model OSIBRM sau pe
scurt OSI). Acest model pe baza cruia se descriu protocoalele, are i el o structur
ierarhizat pe apte nivele independente ntre ele.
9.3.2. Protocoalele RS-232, RS-422, RS-485 i HART
La nivelul fizic al protocoalelor se stabilesc caracteristicile mecanice,
electrice funcionale i procedurale de acces la mediul fizic. Se consider
transmiterea de iruri nestructurate de bii prin mediul fizic. Exemple de standarde
pentru protocolul fizic sunt RS-232C, RS-422, RS-485 i HART.
Legtura calculatorului sau automatului programabil cu cldirea condus
se face prin intermediul urmtoarelor tipuri de interfee intrare / ieire: plci i
module specializate n achiziia datelor, interfee paralele i interfee seriale.
Pentru conducerea ierarhic i distribuit a cldirilor cele mai importante sunt
interfeele seriale care respect standardele ANSI / EIA urmtoare: RS-232, RS-
422 i RS-485. Aceste standarde au urmtoarele caracteristici:
Filozof A, engleza si
urdu
M: I like rabbits
Translator A
M: Ik hou van konijnen
L: Olandeza
Sectretar A
M: Ik hiu van knijnen
L: Olandeza
E: Fax
Mediul fizic de comunicatie
Sistem A
Filozof B, franceza si
chineza
M: J'aime les lapins
Translator B
M:Ik hou van knijnen
L:Olandeza
Sectretar B
M: Ik hou van knijnen
L: Olandeza
E: Fax
Comunicare virtuala
Protocol nivel 2: Olandeza sau rusa
Protocol nivel 1: Fax sau telefon
Sistem B
Nivelul 3
Nivelul 2
Nivelul 1
311

Tab 9.1
RS - 232 RS - 422 RS - 485
Tipul liniei de transmisie Nesimetric Diferenial Diferenial
Lungimea maxim a
cablului (m)
15,2 1200 1200
Numr de emitori 1 1 32
Numr de receptori 1 10 32
Viteza de transmisie
maxim
10 kb/s 10Mb/s 10 Mb/s

Interfaa RS - 232 este standardul pentru calculatoarele compatibile IBM
PC. Ea este limitat la conexiunea punct - la - punct pentru distane mici.
Interfaa RS - 422 este standardul pentru calculatoarele Aplle Macintosh.
Semnalul electric este diferenial i simetric fa de pmnt. Se folosesc patru fire,
cte dou pentru transmitere i recepie (full-duplex). Modul diferenial de
transmitere a semnalelor electrice conduce la o mai bun protecie la zgomote i
deci permite distane mai mari de comunicaie. Aceste caracteristici sunt
importante n mediul industrial cu perturbaii puternice.
Interfaa RS - 485 este o perfecionare a interfeei RS - 422. Acest standard
permite 32 de emitori i receptori i definete caracteristicile electrice asigurrii
tensiunii necesare pentru sarcina maxim. Din aceast cauz pe baza acestui
standard se pot construi reele de aparate MPI (Multi Point) conectate la un singur
port serial RS - 485. Se pot realiza comunicaii full-duplex i half-duplex.
Transmisia i recepia au loc pe aceiai linie de dou fire, n general torsadate.
Dac unul din fire se afl la potenialul +V n raport cu masa emitorului, atunci
cellalt fir va avea potenialul +V. Folosind repetori se poate crete numrul de
aparate i distana. Datorit imunitii la zgomot i capacitii de lucru multipunct
interfaa RS - 485 este n prezent alegerea preferat pentru echipamente care
funcioneaz n mediul industrial. Multe aplicaii care folosesc RS-485
implementeaz comunicaii semiduplex, n care conexiunea serial folosete linii
comune pentru transmisie i recepie. n achiziia de date din cldiri i locuine
unde sunt necesare linii lungi, conexiunea semiduplex necesit mai puine fire.
Bine neles transmisia i recepia nu se pot face simultan. Dispozitivele din reea
sunt utilizate n configuraie master / slave, unde dispozitivele slave transmit
numai atunci cnd li se permite aceasta de ctre dispozitivul master (un PC sau un
automat programabil). Protocolul RS-485 este un mod economic de a implementa
o reea peer-to-peer (egal-la-egal). Orice echipament din reea trebuie s aib
inteligena pentru a recunoate adresa. Pot exista pn la 32 de aparate pe o
pereche de fire rsucite. Totui reeaua este lent deoarece numai un aparat trimite
date la un moment dat.
Deoarece calculatoarele tip PC sunt echipate cu interfaa RS - 232 se pot
obine performanele specificate de standardul RS - 485 n dou moduri:
Se folosete un convertor extern RS-232 / RS-485.
312
Se adaug calculatorului o plac cu interfaa RS-485. Fiecare plac
permite instalarea a patru porturi COM i crete dimensiunea tamponului de date.
Acestea sunt avantaje fa de soluia precedent a convertorului.
Standardele RS - xxx prevd doar caracteristicile comunicaiei la nivel
fizic. Pentru specificarea tipului de software necesar transmiterii datelor sunt
standardizate protocoale de comunicaie. De exemplu, firma Simens prevede
pentru aparatele sale urmtoarele protocol:
Tab 9.2
Nume le protocolului Viteza de reacie Pachetul de date
Multi - point MPI 200 + 500 ms 76 byte
Profibus 50 + 200 ms 240 byte
Ethernet 20 + 100 ms 240 byte + 64 kbyte

Un alt standard de protocol la nivel fizic pentru achiziia datelor este
HART (Highwaz Addressable Remonte Transducer). Acesta prevede o linie de
comunicaie hibrid care folosete semnalul analogic 4-20 mA la care se adaug un
semnal digital pentru adres i comanzi, de exemplu de scriere sau de citire.
Cele mai rspndite protocoale folosesc standardul RS - 485 la nivel fizic,
un grup de caractere ASCII structurat la nivelul date i sunt implementate n mod
asincron. De obicei sunt referite drept protocoale RS - 485. Reeaua este de obicei
de tip master / slave, unde exist un singur stpn, de obicei calculatorul sau
automatul programabil, iar celelalte aparate joac rolul de sclav.
In mod normal toate aparatele pornesc n modul recepie ateptnd s
primeasc mesaje. Atunci cnd stpnul transmite un mesaj pe reeaua multipunct
toate aparatele primesc mesajul i determin dac i este adresat. In acest caz se
scrie pachetul de date n interfaa serial. In mod asemntor stpnul primete
informaii de la aparatele din reea. Modul de mpachetare a octeilor ntr-un mesaj
depinde de productorul aparatelor tip sclav. Programul calculatorului sau
automatului programabil trebuie ntocmit de utilizator astfel nct s prelucreze n
mod corespunztor aceste mesaje.
9.3.3. Protocoale la nivelul linie - legtura de date
Protocoalele de la acest nivel se ocup cu transferul fr erori a datelor
prin legtura fizic. Se transmit blocuri de date (cadre) cu sincronizarea necesar,
controlul erorilor i controlul fluxului. Standardul IEEE 802 consider c nivelul
linie este format din dou subniveluri: controlul accesului la mediu (MAC
Medium Access Control) i controlul legturii logice (LLC Logical Link
Control).
Protocolul egal la egal (peer to- peer) prevede trei posibiliti de
acces la mediu:
Accesul multiplu cu sesizare de purttoare i detecia coliziunii
(CSMA/CD Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection)
IEEE 802.3
Acces tip magistral cu jeton (Token bus) IEEE 802.4. Aceasta este o
variant de interogare periodic polling.
313
Acces tip inel cu jeton (Token ring) IEEE 802.5. i aceasta este o
variant de interogare periodic polling.
Protocoalele de comunicaii tip LLC pentru transmisii punct la punct
utilizeaz serviciul utilizeaz serviciul subnivelului MAC pentru a se oferi o
transparen a aplicaiilor fa de mediul fizic. Exist protocoale orientate pe
caracter (byte) i protocoale orientate spre bit.
Pentru transmisia asincron se folosesc n mod obligatoriu caractere: 5 8
bii pentru date, bii de sincronizare i controlul erorii. Dac transmisia este
sincron datele pot folosii iruri lungi de bii sau octei.
Componentele reelei ntre care se transmit date pot fi emitor / receptor
i master / slave. Dac masterul este emitorul iar componenta slave este
receptorul atunci transferul informaiei este de tip invitaie la recepie (selecting).
Atunci cnd masterul este receptor iar componenta slave este emitor se produce
un transfer al informaiei de tip invitaie la emisie (polling).
O alternativ la metoda polling de transfer a informaiei o constituie
metoda difuzrii aleatoare. n acest caz nu exist o component master i nu se
pierde timp cu invitaia la emisie. Mai multe staii, de exemplu B, C, D, transmit n
mod aleator pe acelai canal pachete de date de aceiai lungime spre staia A.. Este
posibil ca dou sau mai multe pachete s se suprapun. n aceast situaie se spune
c a avut loc o coliziune i pachetele se pierd. n mod curent, pentru fiecare pachet
recepionat staia A transmite o confirmare pozitiv, n caz contrar nu transmite
nimic i pachetul se retransmite dup o ateptare de durat aleatoare. La metoda
difuzrii aleatoare nici o component a reelei nu are sarcina transferului de date.
Timpul ctigat datorit faptului c staiile emit atunci cnd consider necesar i
nu atunci cnd sunt invitate se poate pierde n cazul unor coliziuni repetate datorit
retransmiterii datelor. Pe baza acestei metode s-a elaborat soluia de transfer a
informaiei numit IEEE 802.3/Ethernet sau CSMA/CD (acces multiplu cu
sesizare de purttoare i detecia coliziunilor).
n cazul legturilor punct la punct controlul transferului de informaie
este posibil n trei moduri:
1. legtur simetric,
2. legtur asimetric,
3. legtur echilibrat.
Legtura simetric este format din dou sublegturi distincte. n fiecare
din cele dou staii care sunt n legtur sursa este master iar receptorul este slave,
deci legtura este de tip selecting. Nu se folosete metoda polling. Acest tip de
transmitere a informaiei nu poate fi folosit n cazul legturilor multipunct care
sunt asimetrice prin definiie: o staie este master, celelalte sunt slave.
Legtura asimetric consider o staie master i alta slave. Se pot realiza
legturi multipunct.
Legtura echilibrat prevede c informaia este de un singur tip, incluznd
i invitaiile i confirmrile n acelai bloc mesaj (cadru).
9.3.4. Nivelele reea, transport, sesiune, prezentare i aplicaie
314
Nivelul 3, de reea, precizeaz protocolul de stabilire, meninere i
terminare a conexiunii. Nivelele superioare sunt independente de
tehnologia de transmisie a datelor i de comutare.
Nivelul 4, de transport, optimizeaz utilizarea serviciilor de reea
disponibile. Protocoalele definite la acest nivel asigur controlul
fluxului i recuperarea din erori pentru legtura cap la cap.
Nivelul 5, de sesiune, determin cum se stabilesc, se administreaz i
se termin conexiuni (sesiuni) ntre aplicaii.
Nivelul 6, de prezentare, asigur independena aplicaiilor fa de
reprezentrile diferite ale datelor.
Nivelul 7, de aplicaie, asigur pentru utilizatori interfaa cu mediul
OSI. Elaborarea programelor de aplicaie necesit cunoaterea la nivel
funcional a protocoalelor de la nivelul fizic i respectiv linie specifice
diferitor aparate i echipamente.
9.3.5. Protocolul PROFIBUS
Un exemplu de protocol la nivelul de automatizare este PROFIBUS
Germania. Acesta este compatibil cu cerinele modelului de referin ISO OSI i
a fost nsuit de cteva firme importante din Europa: Siemens, Klockner Moller,
Philips. Cteva caracteristici ale standardului PROFIBUS sunt urmtoarele:
Standardul pentru nivelul fizic al modelului de referin ISO OSI
este RS 485.
Cuprinde trei tipuri de componente: master, slave i repetor.
Protocolul pentru nivelul linie al modelului de referin ISO OSI este
de tip polling pentru componentele slave i de tip token pentru
componente master.
Celelalte nivele sunt de asemenea compatibile cu modelul de referin
ISO OSI
Timpul de acces al unei componente a reelei este de 100 ms.
Semnalele sunt prelucrate autosincron n banda de baz cu urmtoarele
debite:
- 90 kbit/s pentru distane de 1200 m.
Dimensiunea maxim a cadrului este de 255 octei.
Numrul maxim de componente a reelei este de 32. Cu repetoare se
poate ajunge la maximum 122 componente ale reelei pe 5 tronsoane
cu 3 repetoare.
Structura reelei este de tip magistral.
Mediul fizic de transmitere este format din dou fire rsucite de
lungime maxim 1200 m sau 4200 m cu repetoare.
Rezistena terminal este de 120 ohmi.
315
9.3.6. Protocolul EIB Instabus
EIB (European Installation Bus) sau Instabus, are un protocol care
stabilete modul de conectare a componentelor. Cteva caracteristici.
Transmiterea serial, asincron a datelor pe bus (magistral).
Sincronizarea transmisiilor se realizeaz prin biii de START i STOP.
Accesul la magistral (BUS) se face prin metoda CSMA/CA (Carrier
Sense Multiple Access / Collision Avoidance) care elimin
coliziunile telegramelor. Toi participanii la BUS primesc telegramele
dar numai receptorii crora le sunt adresate reacioneaz. Dac o
component a sistemului vrea s emit o telegram trebuie s
urmreasc magistrala pn cnd nici o alt component nu mai emite
(Carrier Sense). In situaia n care BUS-ul este liber oricare
component poate s iniieze procedura de emitere (Multiple Acces).
Dac apar dou emisiuni concomitente se va impune cel cu prioritate
mai mare (Collision Avoidance)
Alimentare la 24 V cc prin magistral. Sursa de tensiune poate fi
solicitat la 320 mA sau la 640 mA. i este protejat la scurtcircuit.
Sursele de alimentare debiteaz tensiunea de alimentare printr-o
bobin de reactan care are rolul de a evita scurtcircuitarea
telegramelor de date pe linia de BUS datorit sursei de alimentare.
Dou tipuri de obiecte: senzori i elemente de execuie. Fiecare
component are o adres fizic proprie. Exemplul simplu din primul
capitol este un sistem instabus.
Lungimea unei linii mpreun cu toate ramificaiile nu trebuie s
depeasc 1000 m. Distana dintre o surs de alimentare i un
participant la BUS trebuie s fie mai mic de 320 m. Pentru a evita
coliziunile dintre telegrame trebuie ca distana dintre doi participani
la BUS s fie mai mic de 700 m. Cablul de BUS poate fi montat
paralel cu cablul de alimentare cu energie electric a elementelor de
execuie fr s apar perturbri n transmiterea telegramelor.
Cteva protocoale folosite curent n SUA sunt prezentate n Tab 9.3
316

Tab 9.3
Protocolul Destinaia Controlat de Autorul
BACnet Cldiri Comitetul
ASHRAE
Comitetul
ASHRAE
DNP3 Producere de
energie
Grupul
utilizatorilor DNP3
Westronic
EIB European
Installation Bus
Cldiri Siemens Siemens
LonWorks Cldiri Echelon Echelon
Modbus Industrie Schneider Modicon
OPC OLE for
Process Control
Industrie Fundaia OPC Microsoft
X10 Locuine X10 X10
9.4. Sisteme de conducere n caz de pericol
Aceste sisteme sunt sisteme de domotic tipice i sunt formate, n general,
cu ajutorul unor automate programabile specializate. Sistemele moderne de
conducere n caz de pericol conin toate cele trei nivele ale sistemelor de domotic;
management, automatizare i cmp. Unele traductoare ale acestor sisteme sunt
inteligente.
Cauzele care provoac pericole n cldiri, grupuri de cldiri i locuine
sunt:
Incendiul;
Efracia;
Jaful;
Avariile instalaiilor tehnologice;
Catastrofe naturale;
Abateri de la regulile de convieuire.
Echipamente clasice de conducere pentru aceste pericole sunt sistemele de
securitate la efracie i sistemele de siguran la foc. Aceste sisteme sunt construite
n jurul unor automate cu evenimente discrete care reacioneaz la semnalele
transmise de traductori specifici i execut diferite aciuni care s previn
pericolele i s limiteze pierderile.
Sistemele de conducere automat n caz de pericol trebuie s realizeze
urmtoarele aciuni:
Anticiparea prezenei pericolului;
Semnalizarea acustic i vizual (alarmarea) la nivel local, la
nivel central i la distan;
317
Protecie automat pentru limitarea pierderilor;
Documentarea alarmelor n sensul explicrii gradului de
pericol, a locului n care au aprut i a aciunilor recomandate
operatorului uman.
Managementul alarmelor
200
.
Pericolele se definesc n funcie de scopul proteciei:
Viaa;
Bunuri materiale;
Mediul natural nconjurtor;
Mediul social de convieuire.
Standardele EN54 i CEI 839 precizeaz c sistemul de conducere
automat n cazul pericolelor se compune din:
1. Centrala ce conducere. Adeseori aceasta este desemnat sub
denumirea de echipament de detecie i semnalizare sau central de
alarm. Dup cum am menionat echipamentele moderne pot avea i
alte funciuni n afar de alarmare, cum ar fi protecia sau
documentarea.
2. Butoane de avertizare manual.
3. Traductoarele de pericole. Aceste pot fi de tipul detectoarelor de
avarie, a traductoarelor (monitoare analogice), sau a traductoarelor
inteligente. Aceste dispozitive formeaz semnalele de intrare n
central.
4. Dispozitive de alarmare, de protecie automat sau de recepie a
semnalelor emise de central. Aceste dispozitive sunt conectate la
ieirea centralei.
5. Sursa de alimentare.
Sistemul de conducere n caz de pericol trebuie s respecte urmtoarele
principii n funcionarea sa:
a) Timpul de acionare al sistemului de conducere trebuie s fie mai mic
dect timpul minim n care sistemul protejat rezist la pericol.
b) Fiabilitatea sistemului de conducere trebuie s fie mai mare dect a
sistemului protejat.
c) Subordonarea sistemului de protejat fa de sistemul de conducere
trebuie asigurat numai n caz de necesitate. Sistemul de conducere
trebuie s aib capacitatea de a aciona corespunztor limitrii
pierderilor numai n cazuri reale de necesitate. Nu este permis aceast
acionare datorit unor efecte laterale a interaciunii cu sistemul
protejat, a defectrii acestuia, sau a apariiei unor defecte n nsui
sistemul de conducere.
d) Nefuncionarea sistemului de conducere nu trebuie s mpiedice
funcionarea sistemului protejat
e) Sistemul de conducere este subordonat operatorului uman. singurul
care poate interpreta situaii complexe periculoase i care poate lua
deciziile necesare.

200
Gestion des alarmes n francez, Alarm management n englez.
318
Funcionarea unui sistem de conducere n caz de pericol cuprinde mai
multe etape distincte:
A. Prima i cea mai important etap const n detecia i pericolelor. n
aceast etap sistemul de conducere nu trebuie s influeneze n nici
un fel activitatea sistemului protejat.
B. Identificarea pericolului i verificarea identificrii. Declanarea
alarmei. n aceast etap operatorul uman poate influena decisiv
evoluia ulterioar a ansamblului sistem de conducere - sistem
protejat. Din aceast stare se poate trece imediat automat sau la
intervenia operatorului n starea urmtoare C de urgen protejare.
Dac alarm nu a fost real se trece n prima stare A.
C. Etapa de urgen n care se execut toate aciunile necesare limitrii
pierderilor datorate evoluiei pericolului. Dac pericolul persist
sistemul de conducere poate metode de supravieuire prin restructurare
i poate subordona sistemul protejat. La terminarea pericolului se
revine n etapa A.
Modul specific de funcionare al sistemelor de conducere n caz de pericol
a impus ca integrarea acestora n sistemele de domotic s se realizeze numai la
nivelul superior de management. n felul acesta se respect principiul subordonrii
fa de operatorul uman i se poate asigura prioritatea maxim a evenimentelor de
pericol fa de alte evenimente provocate de avarii tehnologice i defeciuni ale
sistemului de conducere i liniilor de transmisie
201
.
9.4.1. Centrale de conducere n caz de pericol
Centrala de conducere recepioneaz semnalele de intrare de la
traductoare. Aceste semnale sunt condiionate i prelucrate pentru determinarea
strii de pericol. n funcie de rezultatele obinute se elaboreaz diferite stri.
Pentru acelai tip de supraveghere strile de alarm corespunztoare au aceiai
prioritate. n caz contrar starea de alarm corespunztoare proteciei vieii are
prioritate maxim. Semnalele transmise de butoanele acionate manual au
prioritate la prelucrare fa de semnalele traductoarelor. Aceast atitudine reflect
concepia c detecia uman a pericolului este superioar celei automate. Starea de
alarm este transmis sub forma unor semnale de ieire pe trei ci diferite pentru:
Dispozitivele de alarmare local;
Dispozitivele de recepie a alarmelor;
Dispozitivele de protecie automat.
n afar de strile de alarm exist i strile de defect ale sistemului.
Aceste stri sunt transmise la distan pe o cale special. Strile de alarm au
prioritate fa de strile de defect iar transmisia semnalului de alarm nu trebuie s
fie blocat de starea de defect.
Traductoarele sunt situate, n general, la distan fa de central.
Conexiunea ntre ele se face prin linii de legtur. Acestea pot fi electrice, radio
sau optice. Pentru liniile electrice defectele sunt urmtoarele:

201
Protocoalele de comunicaie standardizate pentru cldiri i locuine cum ar fi
BacNet sau EIB nu sunt potrivite pentru sistemele de conducere n caz de pericol.
319
Linie ntrerupt;
Linie n scurtcircuit;
Linie conectat la pmnt.
9.4.2. Traductoare pentru sisteme de securitate la efracie
Cele mai folosite traductoare pentru sistemele de securitate sunt
detectoarele pasive n infrarou (PIR), monitoarele video de micare i controlerele
de acces. Sunt folosite n continuare traductoarele clasice de tip contact (buton de
panic, senzor de poziie, etc.) i a celor de vibraii sau oc (detector de oc,
detector de geam spart). Acestea sunt foarte utile n special pentru semnalizarea
alarmelor preventive.
9.4.3. Detectoare pasive n infrarou - PIR
Orice corp uman eman o cldur n mediul nconjurtor n spectrul
infrarou. Detectorul PIR este un senzor de proximitate bazat pe sesizarea variaiei
termice captate n spectrul infrarou de ctre un senzor piroelectric. Alarmele
produse de ctre aceste detectoare nu au un caracter preventiv deoarece ele
constat prezena n spaiul protejat i nu ncercarea de ptrundere n acesta.
Aceiai observaie este valabil i pentru monitoarele video.
Senzorul piroelectric este format dintr-un fotoelement i un tranzistor TEC
MOS. Radiaia n infrarou determin fotoelementul s ncarce electric
capacitatea porii tranzistorului. Acesta va conduce un curent dependent de
tensiunea aplicat pe poart. Pentru a nu fi influenat de variaiile ambiante de
radiaie n infrarou senzorul are o construcie diferenial conectat n opoziie. n
acest mod valorile absolute ale iluminrii ambiante sunt rejectate.
9.4.4. Monitoare video de micare
Aceste mai sun cunoscute i sub denumirea de sisteme de televiziune cu
circuit nchis i sunt singurele detectoare de efracie care furnizeaz la ieire un
semnal analogic n banda video staiei centrale de urmrire. Imaginea este captat
de ctre o matrice de fotodiode. Detectoarele video de micare sunt comparatoare
ntre dou imagini succesive ale senzorului cu fotodiode. Pentru efectuarea
comparrii una dintre imagini trebuie s fie memorat. Pornirea automat a
sistemului de vizualizare i/sau nregistrare video este dat de ale detectoare de
micare volumetrice realizate cu ultrasunete, microunde sau PIR. Scanere video
realizeaz compararea imaginii captat de ctre senzor cu cele existente ntr-o
banc de date. Datorit volumului mare de prelucrri ale imaginilor dinamice
monitoarele video de micare sunt echipamente lente.
9.4.5. Controlere de acces
Controlerele de acces sunt echipamente electronice ataate unor ci fizice
de acces pentru a permite intrarea i/sau ieirea autorizat pentru zona protejat.
Cile fizice de acces pot fi pori, ui, lifturi automate de livrare a unui serviciu, etc.
Autorizarea se poate face prin mai multe metode care difereniaz sistemele ntre
ele. Una dintre metode folosete un cod de acces introdus cu ajutorul unei tastaturi.
Un cod corect determin deblocarea accesului pentru un timp limitat.
320
Toate sistemele de control a accesului prezentate beneficiaz de aportul
unei baze de date referitoare la codurile persoanelor i vehiculelor. Dup
examinarea bazei de date se pot lua diferite aciuni, de exemplu blocarea unor
bariere. Din acest punct de vedere sunt nite sisteme de gestionare a cldirilor,
BMS. Se observ, pe de alt parte ca aceste sisteme au o structur ierarhic pe trei
nivele i din aceast cauz sunt i sisteme de domotic.
9.4.6. Sisteme de identificare cu frecven radio
Una din ultimele apariii in lumea tehnologica actuala este RFID (Radio
Frecquency IDentification) sau identificarea de proximitate.
RFID este o tehnologie avansata de colectare automata a datelor, aceasta
tehnologie seamn foarte mult cu sistemele bazate pe coduri de bare deoarece in
mare au aceleai componente dei au principii de funcionare diferite .
Tehnologia codurilor de bare presupune un cititor optic (bazat pe raze
laser) si o eticheta ce prezint o succesiune de linii ataata unui obiect. Spre
deosebire de aceasta, RFID folosete un cititor (bazat pe un emitor de frecvente
radio in banda joasa) si un microcip (transponder sau tag) care poate fi
implementat in interiorul obiectului sau pe o cartela ataate de acesta.
Cititorul emite un cmp electromagnetic pe care tranponderul l preia si
prelucrndu-l l retrimite napoi cititorului sub forma unor impulsuri, comunicarea
intre tag si cititor fcndu-se in fraciuni de secunda.
Un sistem RFID este compus dintr-un cititor, un calculator si
transponderul respective.
Datorita faptului ca nu este nevoie a se efectua un contact direct intre
transponder si cititor acestea pot lucra in condiii foarte vitrege (medii umede,
uleioase, medii cu mult praf si mizerie) fiind foarte rezistente la temperaturi joase
(40C) si nalte (+200C).
Tag-ul si cititorul pot fi separate de materiale textile sau medii nemetalice,
transmiterea impulsurilor dintre ele efectundu-se prin acestea.
Cele mai simple aplicaii ale detectrii de proximitate se pot compara cu
sistemele bazate pe coduri de bare, insa profitabilitatea acestui sistem se observa in
aplicaii precum GPS (Global Positioning Satelite system).
Alte aplicaii pentru acesta tehnologie se bazeaz pe plasarea tag-ului in
interiorul pneurilor auto, obinndu-se astfel informaii rapide despre productor,
data fabricaiei, lotul de produse, locul comercializri etc sau implementarea tag-
ului in cartele folosite la sistemele de acces in instituii si restricionarea accesului
pe nivele de competenta.
9.4.7. Traductoare pentru sisteme de siguran la incendiu
Detectoarele automate de incendiu sunt elemente periferice ale instalaiilor
de semnalizare a incendiilor prin care se supravegheaz in mod continuu sau la
anumite intervale de timp un parametru fizic i/sau chimic asociat incendiului.
In caz de incendiu, detectoarele declaneaz un semnal care este transmis
la centrala prin intermediul circuitelor de legtura.
Oricare ar fi tipul de detector, rolul sau intr-o instalaie de semnalizare
consta in a depista si semnaliza cat mai repede incendiul.
321
Pentru a aciona eficient, un detector automat de incendiu trebuie sa
ndeplineasc, in principal, urmtoarele caracteristici:
funcionare sigura in condiii specifice de mediu (temperatura,
umiditate, cureni de aer, concentraii de praf etc.)
timp de rspuns rapid in prezenta parametrului supravegheat;
stabilitate in timp a pragului de acionare;
temporizare pentru eliminarea semnalizrilor false;
imunitate la semnale perturbatoare;
consum propriu redus de energie;
semnalizarea strii0de buna funcionare (veghe);
construcie simpla;
ntreinere si depanare uoara.
Pentru a indica intrarea in stare de alarma, detectoarele de incendiu trebuie
sa fie prevzute cu semnalizare optica locala. Dispozitivele optice utilizate in acest
scop trebuie sa emit lumina de culoare roie, uor vizibila de la distanta. Unele
tipuri de detectoare mai au prevzut suplimenta, fata de semnalizarea optica locala,
un circuit separat de semnalizare la distanta. Acest circuit este necesar pentru
punerea in funciune a unei lmpi de semnalizare montata intr-un loc uor vizibil,
pentru situaiile in care detectoarele sunt instalate in locuri greu accesibile.
In construcia detectoarelor, trebuie avut in vedere ca eventualele
defeciuni ale circuitelor, care pot scoate din funciune aparatul sau mpiedica
iniierea si transmiterea semnalului de incendiu la centrala, sa fie semnalizate local
i/sau la centrala, ca stare, de defect.
In general, utilizarea dispozitivelor electromecanice trebuie evitata. In
cazuri speciale, cnd acest lucru este necesar, pentru transmiterea semnalului de
incendiu, trebuie adoptata varianta cu contact normal nchis in stare de veghe.
Soclurile necesare instalrii detectoarelor trebuie sa aib o singura poziie
de fixare si sa fie cu contacte autocuratitoare. Sistemul de prindere a conductelor
aferente circuitelor electrice trebuie sa asigure un contact electric sigur.
Detectoarele de incendiu se pot clasifica, in principal, dup urmtoarele
criterii:
In funcie de parametrul supravegheat:
a). detector de temperatura: sensibil la temperatura i/sau gradient de
temperatura i/sau diferena de temperatura;
b). detector de fum: sensibil la particulele produse de combustie i/sau
piroliza, suspendate in atmosfera:
detector cu camere de ionizare: sensibil la particulele capabile sa afecteze
curentul de ionizare
detector optic: sensibil la particulele capabile sa afecteze absorbia sau
mprtierea radiaiilor din spectrul infrarou i/sau vizibil i/sau ultraviolet;
c). detector de gaze de combustie: sensibil la anumite produse gazoase
rezultate in urma combustiei i/sau descompunerii termice;
d). detector de flacra: sensibil la radiaia electromagnetica emisa de
flcrile de incendiu.
In funcie de modul de rspuns la parametrul supravegheat:
a). detector cu acionare statica: semnalizeaz la atingerea unei valori
prestabilite a parametrului supravegheat;
322
b). detectoare cu acionare difereniala: semnalizeaz la depirea unei
valori prestabilite a diferenei de mrime a parametrului supravegheat in
cel puin doua locuri;
c). detector cu aciune velocimetric: semnalizeaz la depirea unei valori
prestabilite a vitezei de cretere (gradient) a parametrului supravegheat.
In funcie de configuraia senzorului:
a). detector punctual: acioneaz la parametru supravegheat din vecintatea
unui senzor punctual;
b). detector multipunctual: acioneaz la parametrul supravegheat din
vecintatea mai multor puncte;
c). detector liniar: acioneaz la parametrul supravegheat din vecintatea
unei linii continue.
In funcie de modul de reutilizare dup acionare (producere alarma, de
verificare):
a). detector reutilizabil: poate fi readus in stare de funcionare, in vederea
unei noi acionari, dup ncetarea condiiilor care au produs acionarea sa,
fr nlocuirea vreunei componente;
b). detector parial reutilizabil: poate fi readus in stare de funcionare, dup
ncetarea condiiilor care au produs acionarea sa, prin nlocuirea unor
componente;
c). detector nereutilizabil: care nu mai poate fi reutilizat dup acionare,
fiind necesara nlocuirea sa.
Clasificrile de mai sus nu sunt limitative, putnd exista si diverse
combinaii ale tipurilor prezentate sau funcionnd pe alte principii sau alte criterii
de clasificare.
9.4.8. Butoane manuale de semnalizare
Butonul manual de semnalizare reprezint dispozitivul prin intermediul
cruia se poate semnaliza manual, de ctre om, apariia unui incendiu. Cu toata
rspndirea din ce in ce mai mare a detectoarelor automate de incendiu in
instalaiile de semnalizare, butoanele manuale de semnalizare sunt folosite, nc,
pe scara larga, deoarece prezint o construcie simpla si sigurana ridicata in
exploatare. Folosirea butoanelor manuale in cadrul instalaiilor automate de
semnalizare a incendiilor este justificata si prin faptul ca, in anumite situaii,
incendiul poate fi observat de ctre om nainte de declanarea unui detector
automat si ca atare este raional ca instalaiile sa se prevad si cu aceasta
posibilitate.
Instalaiile de semnalizare a incendiului se prevd numai cu acionare
manuala doar in acele situaii in care intervenia pentru stingerea in caz de
incendiu se asigura in timp util.
Butoanele de semnalizare a incendiilor se vor amplasa in locuri vizibile,
uor accesibile, de preferina lng ua, la intrarea in casa scrilor sau in aceasta si
in general in punctual de circulaie obligatorie in caz de evacuare. In cazul spatiilor
cu suprafee mari de supraveghere (ncperi, culoare, hale de producie etc.),
butoanele de semnalizare se vor amplasa astfel nct nici o persoana sa nu aib
nevoie a se deplasa mai mult de circa 50 m, de la orice poziie din cldire, spre a
da alarma de incendiu. Butoanele de semnalizare se amplaseaz de regula la o
323
nlime de circa 1,4 m de la pardoseala. Atunci cnd este necesar, locul de
amplasare al acestora va fi iluminat corespunztor pentru a fi uor observata.
Pentru cldirile cu mai multe nivele, butoanele de semnalizare se vor amplasa la
fiecare nivel, in apropierea scrilor sau a altor cai de acces. Nu este admisa
conectarea butoanelor de semnalizare, de pe diferite nivele, la acelai circuit de
linie din centrala de semnalizare.
Spatiile in care se prevd detectoare automate, conform legislaiei in
vigoare, vor fi dotate in mod obligatoriu si cu butoane manuale de semnalizare,
instalate pe circuite de linii distincte. La baza acestei prevederi, a stat
considerentul realizrii unei sigurane ridicate in semnalizarea apariiei unui
incendiu prin semnalizare manuala, de ctre om, nainte de acionarea unui
detector automat de incendiu, pe de o parte, cat si existenta unei rezervri in cazul
in care circuitul de linie cu detector automat ar fi defect, pe de alta parte.
Principiul care sta la baza funcionarii butoanelor de semnalizare manuala
este mecanic si consta, in funcie de varianta constructiva a aparatului, in
nchiderea sau deschiderea unor contacte. Datorita siguranei mai ridicate in
transmiterea semnalizrii de incendiu, in instalaiile de semnalizare, se utilizeaz
cu precdere butoanele de semnalizare care in starea normala de veghe prezint
un contact normal nchis (CNI) si in alarma contact normal deschis (CND).
Aceasta cerina a rezultat din practica, unde s-a constatat ca datorita unei
ntreineri defectuoase in special a elementelor de etaneizare in locurile cu mult
praf, umezeala, substane corozive etc. transmiterea semnalizrii de incendiu nu
s-a mai putut face la acionarea butonului, datorita oxidrii sau depunerii prafului
pe contactele din interiorul aparatului.
La unele tipuri de butoane de semnalizare, exista si posibilitatea realizrii
unei legturi fonice cu centrala de semnalizare, legtura ce se stabilete in mod
automat dup acionarea acestuia pentru transmiterea semnalizrii de incendiu.
Aceste tipuri sunt deosebit de utile, ntruct operatorul de serviciu se poate
informa cu date privind natura si amploarea incendiului.
Din punct de vedere al construciei, butoanele de semnalizare se fabrica in
variantele:
pentru medii normale, destinate amplasrii in interiorul construciilor sau
in exteriorul acestora;
pentru medii explozive (de interior si de exterior);
pentru mediu naval (de interior si exterior).
9.4.9. Detectoare de temperatur
Cele mai rspndite detectoare de incendiu aflate in exploatare in
instalaiile de semnalizare a incendiilor sunt detectoarele termice. Acest fapt se
datoreaz in primul rnd simplitii, robusteii si preului relativ sczut al
aparatelor. Cu toate acestea, detectoarele care funcioneaz cu fir sau aliaj fuzibil
au si anumite inconveniente care nu pot fi neglijate.
Dintre acestea, cele mai importante sunt:
ineria termica a aliajului nu asigura sesizarea destul de rapida a
apariiei incendiului, in special daca gazele fierbini nu se propaga
direct spre detector;
324
aria de supraveghere este redusa, ceea ce face sa fie necesara montarea
unui numr mare de detectoare;
temperatura mediului ambiant influeneaz timpul de rspuns.
Detectoarele de temperatura cu elemente de bimetal cunosc, de asemenea,
o mare rspndire. Funcionarea acestora se bazeaz pe proprietatea dilatrii
inegale a doua metale cu coeficieni diferii de dilatare (de exemplu: alama) sudate
pe suprafaa. Prin nclzirea lamei, datorita dilatrii inegale a celor doua fete,
aceasta se va curba in direcia lamei cu coeficient de dilatare mai mic, si, in funcie
de tipul constructiv, se va nchide sau deschide un contact electric.
Spre deosebire de detectoarele cu fuzibil, la cele cu bimetal temperatura de
declanare poate fi reglata in limite foarte largi.
Pentru a elimina dezavantajele legate de influenta temperaturii iniiale a
mediului asupra detectorului, se utilizeaz detectoarele difereniate si
velocimetrice. Indiferent de principiul de funcionare, detectorul termodiferential
iniiaz un semnal de alarma atunci cnd diferenele, normal mici, de temperatura,
in doua sau mai multe locuri, depesc pentru o durata de timp suficienta o
anumita valoare prestabilita.
Detectoarele termovelocimetrice funcioneaz pe principiul msurrii
vitezei de cretere a temperaturii in unitatea de timp.
Sensibilitatea acestor aparate este de ordinul a 5-8 C/minut. Detectoarele
termodiferentiale si termovelocimetrice sunt mai sensibile si funcioneaz mai
rapid dect cele termostatice (de maxim). In cele mai multe situaii, aceste tipuri de
detectoare sunt combinate si cu funciunea de semnalizare termostatic (de
maxim).
Detectoarele pneumatice de temperatura se compun, in principiu, din doua
camere de aer suprapuse. Una din camere (compensare) este izolata fata de
atmosfera nconjurtoare. Cealalt camera (receptoare0 este in legtura directa cu
atmosfera. Intre cele doua camere, se afla o membrana metalica elastica care
formeaz primul electrod. In stare normala, membrana se afla in contact cu un vrf
metalic prevzut cu un urub de reglaj, care formeaz cel de-al doilea electrod.
Cnd temperatura mediului creste ncet, presiunea aerului in cele doua
camere se echilibreaz prin intermediul ajutajului care face legtura intre acestea.
In caz de incendiu, temperatura creste brusc si implicit membrana este
deplasata nspre camera de compensare, ntrerupnd contactul cu cel de-al doilea
electrod.
Si aceste tipuri de detectoare, in cele mai multe cazuri, sunt asociate cu
funcia termostatic.
Detectoarele de temperatura cu aliaj fuzibil, bimetal si pneumatic fac parte
din categoria detectoarelor care nu consuma energie electrica in funcionare.
Pentru a elimina dezavantajele legate de ineria termica relativ mare a
senzorilor prezentai anterior, s-au construit detectoare cu elemente
semiconductoare. Dintre acestea, cel mai uzual sunt folosite termorezistenele si
termistorii. De regula, aceste detectoare ndeplinesc o funcie dubla, termostatic si
termovelocimetrica.
Funcionarea acestor tipuri de detectoare se bazeaz pe variaia rezistentei
senzorilor sub influenta temperaturii. Variaia de rezistenta este prelucrata de
325
circuite electronice si in final transmisa sub forma de semnal de alarma la centrala
de semnalizare.
9.4.10. Detectoare de fum cu ionizare
O camera de ionizare tipica consta in doua placi ncrcate electric si o
sursa radioactiva (in mod obinuit Americiu 241) pentru ionizarea aerului dintre
placi. Sursa radioactiva emite particule care intra in coliziune cu moleculele de aer
dislocndu-le electronii. O parte din moleculele de aer devin ioni pozitivi prin
pierderea electronilor. O alta parte a moleculelor primete electroni devenind astfel
ioni negativi. Se creeaz astfel un numr egal de ioni pozitivi si negativi. Ionii
pozitivi sunt atrai de placa negativa, iar cei negativi de placa pozitiva. Acest
fenomen genereaz un curent de ionizare, care poate fi msurat prin circuitul
electronic conectat la cele doua placi.
Particulele rezultate din combustie sunt mult mai mari dect moleculele de
aer ionizate. La intrarea particulelor de combustie in camera de ionizare, acestea
vor intra in coliziune cu moleculele de aer ionizate si se vor combina cu acestea.
Unele particule astfel rezultate vor fi pozitive, iar altele vor fi negative.
Aceste particule relativ mari continua sa se combine cu ali ioni, devin centre de
recombinare si totalul particulelor ionizate din camer se reduce. Reducerea
numrului de particule ionizate conduce la scderea curentului de ionizare mai sus
menionat, care este permanent monitorizat. La scderea acestui curent sub o
valoare predeterminata, se depete un prag dincolo de care este stabilita condiia
de alarma.
Schimbrile in presiunea si umiditatea atmosferica pot afecta curentul de
ionizare si pot crea un efect similar aceluia de ptrundere a particulelor de
combustie. Pentru compensarea efectelor nedorite generate de schimbrile de
presiune si umiditate a aprut camera de ionizare dual, care se folosete pe scara
larga pe piaa detectoarelor de fum.
Un detector cu camera dual folosete doua camere de ionizare. Una dintre
ele este camera de detecie care este deschisa ctre aerul din exterior,. Camera de
detecie este afectata de microparticule, de presiunea si umiditatea atmosferica.
Cea de-a doua camera servete ca referina si este parial nchisa fata de aerul din
exterior. Ea este afectata numai de presiunea si umiditatea atmosferica ntruct
deschiderile mici prin care ptrunde aerul nu permit intrarea microparticulelor cum
ar fi particulele de fum. Circuitul electronic monitorizeaz ambele camere si
compara semnalele.
Schimbrile de presiune sau umiditate ale atmosferei afecteaz in mod
identic semnalele de ieire ale ambelor camere de ionizare, care in acest fel se
anuleaz reciproc. La intrarea particulelor de fum in camera de detecie scade
curentul de ionizare al acesteia comparativ cu curentul din camera de referina,
care virtual rmne neschimbat. Diferena de curent rezultata este detectata de
circuitul electronic.
Exista totui o serie de probleme care pot afecta detectoarele cu camera
dual de ionizare: praful, umiditatea excesiva (condensul), cureni de aer
semnificativi, mici insecte care pot fi "citite" ca particule de combustie de ctre
circuitul electronic al detectorului. Cu cat detectorul este calibrat mai sensibil cu
326
att mai mult aceste probleme pot afecta performantele detectorului genernd
alarme false.
9.4.11. Detectoare de fum optice
La aceste detectoare fumul afecteaz intensitatea unui fascicol de lumina
ce trece prin aer. Fumul poate obtura sau chiar bloca acest fascicol. De asemenea
poate cauza difuzia luminii datorita reflexiilor pe particulele de fum. Detectoarele
de fum fotoelectrice sunt proiectate deci pentru a sesiza fumul folosind aceste
efecte ale fumului asupra luminii.
9.4.12. Detectoare de fum fotoelectrice cu obturarea luminii
Unul dintre tipurile de baza de detector de fum fotoelectric este detectorul
cu obturarea luminii. Acesta este format dintr-o sursa de lumina si un dispozitiv
fotosensibil, cum ar fi o fotodioda. Semnalul de ieire al elementului fotosensibil
este afectat de particulele de fum care blocheaz parial fascicolul. Schimbarea
acestui semnal este sesizata de circuitul electronic al detectorului si daca se
depete un anumit prag se genereaz semnal de alarma. Detectoarele cu obturare
sunt de obicei de tip cu fascicul proiectat, la care sursa de lumina extinde aria de
protejat.
9.4.13. Detectoare de fum fotoelectrice cu difuzarea luminii
Majoritatea detectoarelor de fum sunt de tip focalizat si opereaz pe
principiul luminii difuzate. O dioda LED lumineaz o arie care uzual nu este
"vzuta" de elementul fotosensibil, care de obicei este o fotodioda. La ptrunderea
particulelor in calea luminii, aceasta este reflectata pe elementul fotosensibil,
activnd detectorul.
9.4.14. Sistemul MicroSAM
Micro Supervizorul Adresabil Modular MicroSAM, produs n Romnia de
AUTOMATICA SA, este un sistem de tip adresabil destinat supravegherii,
detectrii i alarmrii n cazul apariiei unor pericole n cldiri i locuine.
Sistemul este compus dintr-o central de semnalizare i dispozitive
periferice adresabile (butoane, detectoare de fum, de flacr, de temperatur,
sonerii, etc.). Centrala permite realizarea a 4 linii (circuite) de semnalizare i pe
fiecare dintre acestea se pot stabili 15 adrese distincte. Fiecare circuit de
semnalizare permite conectarea att a elementelor de iniiere a alarmei ct i a
elementelor de execuie (avertizare).
Indicarea evenimentelor care au loc n sistem se efectueaz local pe un
afior cu patru caractere sintetizate prin apte segmente, aparinnd centralei, sau
prin tiprire la o imprimant conectat pe ieirea serial RS-232 a centralei.
Indicarea evenimentelor produse n sistemul de supraveghere se poate efectua i la
distan, datorit comunicaiei care se poate stabili ntre centrala MicroSAM i un
calculator la nivelul ierarhic superior. De asemenea, la distan se poate comunica
automat prin linie telefonic, folosind principiul comutrii circuitelor, dispozitivul
de apel telefonic avnd o capacitate de maxim patru numere (abonai).
327
Centrala MicroSAM transmite interfeelor adresabile mai multe comenzi:
SINCRO, APEL, CITIRE si COMANDA. Primele doua comenzi utilizeaz
modularea duratei de suprapunere peste tensiunea continua de alimentare a unei
purttoare de frecventa fixa generata de centrala. Ultimele doua semnale permit
citirea informaiei de la interfa, respectiv transmiterea unei comenzi (active)
ctre aceasta, ambele utiliznd variaia duratei lipsei purttoarei susmenionate.
Ciclul de funcionare debuteaz cu alimentarea interfeelor, urmat de transmiterea
de ctre MicroSAM a unui semnal de sincronizare SINCRO.
Fiecare interfaa care recepioneaz acest semnal, va ncrca in
comparatorul de adrese, adresa proprie, prestabilita, a acesteia. Recepionarea
succesiva in continuare a mesajelor APEL de ctre toate interfeele conectate pe
linie va determina ca un singur comparator de adrese sa dea un semnal de egalitate
si in acest mod, interfaa va putea fi CITITA de ctre Centrala MicroSAM.
Interfaa rspunde printr-un impuls de curent de durata variabila, dependenta de
starea sa. Centrala interpreteaz acest semnal si decide daca se reia ciclul cu un alt
semnal APEL transmis pe linie sau trimite comanda de acionare a ieirii.
In starea de veghe a detectorului clasic, conectat la interfa aceasta
rspunde printr-un puls de curent de durata corespunztoare absorbit de detector si
rezistenta cap de linie a lui. In starea de alarmare a detectorului, curentul acestuia
va creste, crescnd si durata rspunsului ctre MicroSAM.
Verificarea corectitudinii declanrii detectorului se realizeaz de ctre
centrala printr-o COMANDA, care determina interfaa sa ntrerup alimentarea
detectorului. Nedeclanarea imediata a acestuia, permite centralei sa rejecteze
alarmele false. De asemenea, netransmiterea pulsului de curent la momentul
interogrii interfeei indica centralei o defeciune aprut in aceasta.
Dispozitivele de ieire sunt in principiu rele bistabile care primesc
comenzi de RESET la fiecare CITIRE si SET la fiecare COMANDA.
Sistemul ierarhizat pentru detectare i alarmare la incendii a fost instalat,
pus n funciune i experimentat la laboratorul de automatizri al Facultii de
Instalaii din Bucureti. S-a pornit de la echipamentele specializate aflate n
producia curent la AUTOMATICA SA din Bucureti n anul 1997 i anume:
centrala de semnalizare i alarmare MicroSAM, un detector de fum, un detector de
flacr, un detector de temperatur ridicat i o interfa specializat pentru
conectarea detectoarelor de incendiu la central.
Centrala de semnalizare a fost conectat n vederea comunicaiei cu un
calculator PC, aflat la nivelul ierarhic superior. Comunicaia ntre central i
calculator se efectueaz serial, cu o vitez de 2400 bauds, este de tip asincron i
respect standardul RS-232C.
Sensul transmisiei informaiei este de la centrala MicroSAM, aflat la
nivelul automatizare al sistemului ierarhizat, ctre calculatorul situat la nivelul
supraveghere/gestiune. Este posibil transmisia informaiei i n sens invers, atunci
cnd centrala se programeaz de la nivelul calculatorului.
Distana maxim dintre centrala MicroSAM i calculator poate fi de 15 m,
atunci cnd comunicaia se realizeaz conform standardului RS-232C. Dac
situaia concret dintr-o cldire impune comunicaia la distane mai mari, atunci se
poate utiliza cea de-a doua ieire serial a centralei, care folosete standardul RS-
328
485. La captul dinspre calculator al cablului de comunicaie se va utiliza un
adaptor RS-232 / RS-485 i distana maxim poate fi de 1200 m.

Fig. 9.8 Structura sistemului ierarhizat realizat cu central MicroSAM.
Caracterele transmise de central i recepionate de calculator se obin prin
adugarea la cei opt bii informaionali (codul ASCII al caracterului transmis) a
informaiei cadru, constituit dintr-un bit de START i un bit de STOP.
Sincronizarea emitorului cu receptorul are loc numai pe durata transmisiei unui
caracter.
Aceeai ieire serial a centralei de semnalizare poate fi conectat i la o
imprimant, unde se tipresc rapoarte despre starea sistemului de supraveghere i
alarmare la incendii, n momentele semnificative de timp.
n regim de monitorizare, centrala MicroSAM transmite la calculator sau
tiprete la imprimant orice eveniment care se produce n sistem: alarme
provenite de la butoane sau detectoare, ntreruperi sau scurtcircuite n liniile de
semnalizare cablate n cldirile sau spaiile supravegheate, ntreruperea alimentrii
centralei de la reeaua de 220V c.a., descrcarea acumulatoarelor, etc.
Un sistem ierarhizat pentru detectare i alarmare la incendii a fost realizat
cu MicroSAM Fig. 9.8. Calculatorul de la nivelul supraveghere/gestiune este
acelai calculator care asigur nivelul ierarhic superior n sistemul de conducere al
instalaiei de nclzire i n sistemul pentru asigurarea i monitorizarea altor
servicii din cldire.
n Fig. 9.8 s-au folosit urmtoarele notaii:
I
1
, I
2
,...,I
15
interfeele adresabile ale detectoarelor de incendiu;
D
1
, D
2
,...,D
15
detectoarele de incendiu.
329
Dac dimensiunile sau alte particulariti ale cldirilor supravegheate la
incendii, impun utilizarea a mai mult de patru linii de semnalizare cu un total de
butoane i detectoare mai mare de 60 elemente, atunci se poate opta pentru soluii
cu mai multe centrale conectate n reea. Se accentueaz n acest mod caracterul
distribuit al sistemului de supraveghere i alarmare la incendii. Centrala
MicroSAM nu permite acest mod de funcionare.
9.5. Sisteme de echipamente
Elementele sistemului pot fi diferite echipamente interconectate: motoare
electrice, pompe, cazane, rezervoare, aparate de msurare i automatizare, robinete
de reglare, etc. Un model al sistemului de echipamente este schema tehnologic cu
aparatura de automatizare
202
. Un exemplu este prezentat n Fig. 9.9.

Fig. 9.9 Schema tehnologic a unei instalaii pomp rezervor.
Reprezentarea echipamentelor de automatizare i msurare este
standardizat, cteva dintre simboluri i semnificaia lor fiind prezentat n Tab
9.4, Tab 9.5 i Tab 9.6
Tab 9.4 Simboluri pentru echipamente
Accesibile Montate n cmp Montate n

202
P&ID Pipe and Instrumentation Diagram, conform standardului ANSI/ISA S
5.1 1984 (R 1992)
LT
LT
5
LK
LT
jj
3
LT
2
j
s
4
a
1
M2
M1
M3
y
q
M4
JI
10
JE
7
JE
6
H
JE
8
JE
9
330
operatorului locaii auxiliare
Echipamente
discrete

Echipamente cu
display

Calculatoare

Automate
programabile

Tab 9.5 Semnificaia etichetei simbolului echipamentului
Litera
Prima liter:
variabila msurat
sau reglat
A doua liter:
funcia
echipamentului
A Analiz Alarm
B Ardere La alegere
C La alegere
D La alegere
E Tensiune
Sensor (element
primar)
F Debit
G La alegere
H Manual
I Current electric Indicare
J Putere
K Timp
L Nivel Lumin
M La alegere
N La alegere La alegere
O La alegere
P Presiune
331
Q Cantitate
R Radiaie nregistrare
S Vitez, Frecven
T Temperatur
U Multivariabile Multifuncii
V Vibraii
W Weight, force
X Neclasificat Neclasificat
Y Eveniment, stare
Z
Poziie,
dimensiune

Tab 9.6 Tipuri de conexiuni ntre echipamente
Tipul liniei Linia de conexiune
Conectare la
proces sau
alimentarea
echipamentului

Semnal
pneumatic:
Semnal electric

Tub capilar

Semnal hidraulic

Semnal acustic

Magistral (bus)

Un alt model pentru sistemele de echipamente l reprezint schemele
desfurate electrice, pneumatice sau hidraulice. Un exemplu de schem
desfurat electric este prezentat n Fig. 9.10.Alte exemple foarte simple de
scheme desfurate electrice s-au folosit n capitolele dedicate sistemelor logice
combinaionale sistemelor cu evenimente discrete care folosesc contacte, relee i
automate programabile logice.
Mediile moderne de dezvoltare a aplicaiilor sistemice, cum este mediul
Dynast prezentat n ultimul capitol, folosesc pentru sistemele de echipamente
modele complexe modele (scheme) tehnologice, modele funcionale (scheme bloc)
i modele structurale (reele de dipoli fizici). n exemplul din Fig. 9.11 motorul
electric i instrumentele de msur fac parte dintr-o schem tehnologic,
332
regulatorul PID i integratorul formeaz o schem bloc (funcional) iar sursa de
tensiune V este elementul unei reele electrice (model structural).

Fig. 9.10 Modelul unui sistem de echipamente sub form de schem desfurat
electric
Dynast permite simularea sistemului de echipamente (motor, regulator i
aparate de msur) descris de modelul combinat din Fig. 9.11.
Fig. 9.11 Modelul unui sistem de echipamente pregtit pentru simulare cu Dynast

Semnaliz.
prez.
230 V ca
30 28 24 26 22 20 10 5 4 2 1 3
Alimentare cu energie electrica
Transformator
23 0/24V, 50Hz
Filtrarea Redresare
Semnaliz.
prez.
24 V cc
-Q3
5/L3
3/L2
1/L1
-Q4
TR
V2 V4
-Q2
C1
V5
V1 V3
-Q1
32
Stabilizator
12 V cc
Cap.10 Medii de dezvoltare a aplicaiilor
333
10. Medii de dezvoltare a aplicaiilor
Modelarea, analiza i simularea sistemelor se face adeseori asistat de
calculator. Cteva dintre programele folosite pentru sistemele fizice i sistemele de
conducere automat sunt Dynast, KitSAS i Scilab.
10.1. KitSAS
203

Kitul de Simulare i Analiz a Sistemelor KitSAS, versiunea 6.12
destinat sistemelor de operare Win95, Win98 i WinXP, este un mediu de
dezvoltare i execuie a programelor destinate construirii, simulrii si analizei
sistemelor dinamice, incluznd att sub-sistemele continue ct i cele discrete.
KitSAS include mai multe editoare pentru construirea modelelor prin
interconectarea elementelor sau blocurilor. Elementele reprezint funcii de baz
predefinite sau funcii definite de utilizator. Modelul construit apare sub forma
unui fiier text care poate fi compilat i executat. Kitul conine i o bibliotec de
peste 300 blocuri i sisteme electrice i neelectrice care pot constituii un punct de
pornire pentru construirea modelelor unor noi sisteme.
Conceptele, metodele i terminologia kitului se bazeaz pe aciunile
inginereti efectuate n mod obinuit atunci cnd se studiaz un obiect tehnic.
Deoarece metoda de analiz inginereasc cea mai utilizat este analiza
experimental, kitul ncearc s o reproduc prin simulare. In acest caz variabila
independent este timpul. Metode experimentale mai elaborate, ndeosebi pentru
sistemele electrice i sistemele automate, folosesc analiza n domeniul frecven
pentru care variabila independent este frecvena. Poate i mai des n activitatea
inginereasc se face analiza experimental in regim staionar. Kitul simuleaz i
aceasta aciune pentru circuitele electrice i electronice sau sistemele discrete
logice.
KitSAS poate fi imaginat ca o cutie cu scule si obiecte necesare simulrii
i analizei sistemelor. Printre obiectele i sculele cele mai folosite ale kitului
menionm elementul, blocul, standul experimental, panoul de comand,
nregistratorul numeric i grafic al rezultatelor, osciloscopul cu dou canale,
instrumentul de msur indicator, generatorul manual de semnal i analizatorul de
frecven.
KitSAS poate fi prezentat i altfel, prin analogie cu limbajele de
programare i mediile lor vizuale de dezvoltare rapid a aplicaiilor. Din acest
punct de vedere KitSAS este un limbaj neprocedural, orientat spre obiecte i cu
structura variabil a programului.
Dintre produsele comerciale, programul Simulink scris n Matlab i
programul Scicos elaborat n Scilab sunt foarte apropiate de componenta de
simulare a kitului. Programul Pspice este foarte asemntor cu componenta kitului
pentru analiza n regim sinusoidal a circuitelor electrice i electronice. n toate

203
Un exemplu de aplicare n paragraful 3.3
Cap. 10 Medii de dezvoltare a aplicaiilor
334
cazurile menionate deosebirile se gsesc n special la interfeele grafice de intrare
pentru construirea modelelor.
O versiune DOS a KitSAS se gsete n subdirectorul Utile. Programele
existente n Magazie sunt valabile att pentru versiunea DOS ct i pentru
versiunea Windows a programului KitSAS.
O prezentare amnunit a kitului i al modului su de programare se
gsete n lucrarea: Sorin Larionescu, KitSAS Simularea i Analiza Sistemelor,
Ed. MATRIX ROM, Bucureti, 1999. Versiunea electronic a manualului sub
forma unui fiier pdf se gsete n directorul DocDos al directorului n care se
instaleaz kitul..
Pentru o introducere simpl i rapid n modul de folosire i programare al
kitului de simulare se consider experimentul ingineresc efectuat asupra unei
instalaii de umplere a unui rezervor cu ajutorul unei pompe. Schema tehnologic
este prezentat n Fig. 10.1.
Fig. 10.1 Sistemul pomp-rezervor
Se deosebesc dou componente principale ale sistemului: a) instalaia
tehnologic i b) echipamentul de msurare i conducere.
a). Instalaia tehnologic. In partea tehnologic sistemul este format din
pompa P1 de umplere i rezervorul mpreun cu robinetul V1. Studiul tehnic
urmrete determinarea modului de variaie n timp a nivelului n rezervor y(t)
pentru diferite regimuri de funcionare a pompei P1. Se observ imediat c nivelul
y(t) se modific diferit n funcie de starea robinetului V1, nchis sau deschis. O
prim soluie pentru realizarea studiului tehnic este metoda experimental: se
pornete pompa P1 i se msoar nivelul y(t).
b). Echipamentul de msurare i conducere. Aparatele folosite se gsesc
situate n trei locuri: pe instalaia tehnologic, n camera sau panoul cu aparate
active i n magazie sau dulapul cu aparate inactive. Aceste aparate sunt de obicei
electric, electronice, electro-mecanice sau fluidice i pot fi de tip analogic sau
numeric. In figur sunt prezentate urmtoarele aparate active: traductorul de nivel
1 cu interfaa pentru transmiterea la distan i panoul de conducere format dintr-
un calculator mpreun cu videoterminalul 2. Operatorul poate lua alte aparate,
335
plci sau blocuri din Magazie i le poate monta pe instalaia tehnologic sau
panoul de conducere. n felul acesta ntreg sistemul experimental dobndete
funciuni noi. Operatorul i calculatorul se gsesc la distan fa de instalaia
tehnologic.
Experimentul decurge n modul urmtor: operatorul pornete pompa i
calculatorul nregistreaz variaia nivelului y(t). Apare totui o problem,
intervalul de timp sau pasul cu care se nregistreaz rezultatele. Cu ct pasul este
mai mic cu att este mai bine. In mod curent calculatorul poate realiza o msurare
la fiecare fraciune de secund. Dar procesul de umplere al rezervorului este lent,
poate dura zeci de minute, deci mii de secunde. Rezult mii de rezultate care nu
pot fi interpretate de operator. Calculatorul trebuie s realizeze interfaa cu
operatorul prin analiza rezultatelor si prezentarea lor sub form tabelar, grafic
sau sub forma unor performane standard.
Instalaia tehnologic poate fi modelat simplu, prin mai multe elemente
conectate n serie ca n Fig. 10.2. Primul i al doilea element modeleaz pompa, al
treilea i al patrulea rezervorul. Pompa este pornit manual cu turaia modificat
dup un grafic n timp i genereaz debitul de fluid care este acumulat (integrat) de
ctre rezervor.
Echipamentul de msurare i control este modelat de voltmetrul 30 i
osciloscopul cu dou canale 40. Voltmetrul amplific n prealabil semnalul
msurat. Pentru a avea indicaii identice osciloscopul este conectat la ieirea
voltmetrului.

Fig. 10.2 Schema bloc a sistemului pomp-rezervor.
Studiul tehnic experimental al instalaiei este dificil, costisitor i dureaz
destul de mult n cazul instalaiilor lente, tocmai pentru c este realizat n timp
real. Alte soluii constau n folosirea unui model fizic sau matematic pentru
instalaia tehnologic i sistemul de conducere automat. In ultimul caz
calculatorul funcioneaz n regim de simulare i sistemul KitSAS permite
realizarea programelor necesare. Kitul de Simulare i Analiz a Sistemelor
KitSAS a fost realizat astfel nct folosirea sa s fie ct mai asemntoare cu
1gene 2gain 10inte 473pote
30volt
40osci
336
aciunile efectuate n cazul metodei experimentale. Pentru folosirea KitSAS se
execut programul:
C:\KitSAS\Simlab32.exe
Apare panoul de comand din Fig. 10.3. Acesta este format dintr-o
fereastra, mai multe butoane i un meniu. In fereastra panoului apar diferite mesaje
pe care sistemul KitSAS le furnizeaz utilizatorului n legtur cu contextul
prezent, erorile aprute sau mesaje feed-back la aciunile efectuate de utilizator.
De exemplu, la apariia pentru prima oar a panoului de comand apare un mesaj
n care se specific c nu exist nici un sistem montat pe masa de lucru a KitSAS.
Pentru a realiza o simulare trebuie s montm sau s crem un sistem acionnd
butoanele corespunztoare. Dac sistemul exist n magazie l montm acionnd
butonul Montare bloc, sistem. Pentru exemplul considerat din Fig. 10.2 programul
necesar se gsete n fiierul:
C:\KitSAS\Magazie\Expo\SimpluGene.txt.
Fiecare element din figur este predefinit n KitSAS. Elementele au un
mnemonic i un numr, cuprins ntre 1 i 999. Numrul este necesar deoarece este
posibil ca acelai tip de element s apar ntr-un model de mai multe ori. n acest
caz mnemonicul se pstreaz dar numrul este diferit. Se observ n figur c
pompa este modelat cu ajutorul elementelor cu numerele 1 i 2. Elementul gene
este un generator manual de semnal iar elementul gain este un amplificator care
determin mrimea debitului pompei. Integratorul inte modeleaz rezervorul.
Mrimea nivelului n rezervor este determinat de poteniometrul pote.
Dup montare, n fereastra panoului de comand KitSAS apare programul
(Fig. 10.3) cuprins ntre cuvintele cheie Program, situat n prima linie i
EndProgram, din ultima linie. Intre aceste limite se gsesc comentarii i descrierea
blocurilor din Fig. 10.2. Acest program simplu a fost tehnoredactat ntr-o form nu
prea elegant, dar care permite punerea n eviden a multor posibiliti de
prezentare. Comentariile pe mai multe linii sunt cuprinse ntre acolade.
Comentariul pe o singur linie ncepe cu semnul //. irurile de caractere sunt
prezentate ntre ghilimele. ntre elementele programului se folosete drept
separator spaiul liber. Mnemonicele elementelor predefinite de kit sunt
recunoscute drept cuvinte cheie. Se pot folosi litere i cifre cu condiia ca primul
caracter s fie o liter. Caracterele mari i mici sunt interpretate la fel. Dup
mnemonice, ntre paranteze rotunde, se definesc parametrii fiecrui element. Dac
aceste definiii lipsesc, parametrii respectivi iau valori implicite, de regul
valoarea zero pentru numere i spaiul liber pentru irul de caractere. ntr-o linie
pot fi prezentate mai multe elemente sau descrierea unui element se poate ntinde
pe mai multe linii. Mnemonicul unui element i numrul su pot fi alturate sau
separate printr-un spaiu liber.
337
Fig. 10.3 Panoul de comand KitSAS cu sistemul montat afiat n
fereastra sa.
Fiecare element al kitului este un obiect caracterizat de opt parametrii:
Trei numere ntregi n1, n2 i n3. De regul aceste numere indic elementele la
care se conecteaz intrrile elementului caracterizate de aceste numere.
KitSAS specific ntotdeauna unde sunt conectate intrrile nu ieirile.
Trei numere reale K1, K2 i K3. Acestea sunt valorile parametrilor
elementului.
Numrul real E care reprezint valoarea iniial a ieirii.
irul de caractere Txt. In cele mai multe cazuri acesta este o etichet care
cuprinde informaii despre element.
Analizorul sintactic i morfologic al kitului determin din program
elementele sistemului i parametrii lor. Dac programul nu are erori se afieaz n
fereastra panoului de comand numerele i mnemonicele elementelor ncrcate n
memorie (Fig. 10.3).
338

Fig. 10.4 Msurri efectuate n timpul simulrii sistemului pomp-rezervor.

nceperea simulrii sistemului se face prin apsarea tastei Start. La fiecare
200 ms se execut un pas de calcul. Dac pasul de calcul este egal cu 200 ms
atunci simularea se face n timp real. Simularea dureaz pn cnd se apas tasta
Stop. La nceperea simulrii apar un generator manual de semnal, un osciloscop cu
dou canale i un aparat de msur indicator. Acestea sunt de fapt aparatele
definite prin elementele programului 1gene, 30volt i 40osci. Cu ajutorul
generatorului se modific debitul pompei i se msoar nivelul n rezervor cu cele
dou instrumente virtuale (Fig. 10.4).
Dup terminarea simulrii apare un nou instrument virtual, nregistratorul
numeric i grafic cu dou canale. Acesta este definit implicit de ctre kit i apare
la fiecare simulare prezentnd rezultatele. Rezultatele numerice i graficul pot fi
salvate n diferite formate sau prelucrate cu ajutorul unui analizator de frecven
sau a programului Excel.

339

Fig. 10.5 Rezultatele nregistrate i prelucrate dup terminarea simulrii.

Comanda Prezentare i modificare sistem, Fig. 10.3, permite adugarea i
tergerea de elemente i modificarea parametrilor fiecrui element. n felul acesta
se pot construii noi sisteme pornind de la modele existente sau se poate simula un
sistem cu diferii parametrii.
Dac nu este necesar simularea n timp virtual se folosete comanda
Simulare sistem, Fig. 10.3. n acest caz variabila timp nu este perceput i
msurat n timpul simulrii. Calculatorul execut simularea ct poate de repede i
instrumentele virtuale de msur nu sunt folositoare. Rezultatele sunt obinute cu
ajutorul nregistratorului numeric i grafic (Fig. 10.5) care ntotdeauna apare la
terminarea simulrii. nregistratorul are o memorie de 8192 valori msurate.
Reprezentarea grafic se face pe mai multe pagini i se poate modifica numrul de
puncte pe pagin.
KitSAS a fost proiectat astfel nct rezultatele simulrii s poat fi
analizate att n domeniul timp ct i n domeniul frecven. Dup terminarea
simulrii rezultatele sunt prezentate ntotdeauna n domeniul timp, Fig. 10.5.
Scalarea pentru reprezentarea grafic pe dou canale se face automat. Toi paii de
calcul sunt nregistrai numeric. Pentru tiprirea unui tabel cu rezultate este
posibil selectarea valorilor pe baza unui numr de pai de calcul.
Dac se dorete transformarea n domeniul frecven a primului semnal
obinut prin simulare (rou) cu ajutorul Transformrii Fourier Rapide se apas
tasta corespunztoare (Fig. 10.5). Numrul punctelor de eantionare a semnalului
transformat trebuie s fie o putere a lui doi. Dac numrul punctelor de eantionare
340
ales este mai mare dect numrul valorilor obinute prin simulare se atribuie
valoarea zero punctelor suplimentare. Rezultatul transformrii FFT este prezentat
numeric i grafic sub forma diagramelor Bode.

Fig. 10.6 Simularea unei bucle de reglare n Scilab/Scicos.
Pachetul de programe KitSAS permite analiza sistemelor electrice i
neelectrice nu numai prin simulare. De exemplu, circuitele electrice i electronice
pot fi analizate n regim sinusoidal staionar, ntr-o manier asemntoare cu cea a
programului Pspice, cu ajutorul comenzii Analiza staionar.
KitSAS este un instrument puternic la ndemna inginerilor, poate fi
folosit la asistarea proiectrii sau n scopuri educaionale i este o alegere care
prezint unele avantaje, n special de natur financiar, fa de pachetele
comerciale echivalente. Versiunea 6.11 este gratuit i poate fi descrcat de la
adresa www.geocities.com/larionescu.
10.2. Scilab / Scicos
Un mediu de dezvoltare a aplicaiilor sistemice foarte cunoscut n mediul
universitar i n numeroase institute de proiectare este programul Matlab
204
. Exist
i dou programe gratuite pseudo-clone
205
cu Matlab: Scilab
206
i Octave
207

204
Matlab mpreun cu extensiile sale, cunoscute sub numele de toolboxes, are o
documentaie bogat i numeroase exemple de aplicare. Din pcate este foarte scump.
Informaii despre Matlab se gsesc n numeroase locuri pe internet. Site-ul oficial este
www.mathwork.com
341
n continuare se face o scurt prezentare mediului de dezvoltare a
aplicaiilor sistemice Scilab
208
.
Scilab este elaborat de INRIA Institut National de Recherche en
Informatique et Automatique. Are o documentaie foarte bun n englez, francez
i spaniol. La deschiderea mediului de dezvoltare Scilab apare o fereastr cu un
prompter -- spre linia de comand. n Fig. 10.7 se prezint efectul executrii a trei
linii de comand ce cuprind patru instruciuni.
Prima linie de comand are dou instruciuni, fiecare dintre ele terminat
cu separatorul punct i virgul. Linia de comand se termin prin apsarea tastei
Enter. Prima instruciune atribuie variabilei a valoarea 2,5 iar a doua instruciune
atribuie variabilei A valoarea complex 2+3i. Se observ c denumirile
variabilelor sunt sensibile la literele mari i mici. Constanta imaginar %i este
egal cu -1.
A doua linie de comand execut produsul variabilelor a i A. Deoarece
linia de comand nu este terminat cu separatorul punct i virgul la terminarea
comenzii prin apsarea tastei Enter se va tiprii rezultatul. De data aceasta se
obine numrul complex X=5+5i.
A treia linie de comand execut un program, numit script, care se gsete
n fiierul text alldems.dem din directorul SCI/demos. SCI semnific directorul n
care a fost instalat Scilab, de obicei C://Program Files/Scilab-3.1.1. Rezultatul
execuiei scriptului alldems.dem const n afiarea unei ferestre cu un meniu de
alegere a unei demonstraii de folosire a scilab. Prima opiune este Introduction to
Scilab care prezint foarte bine posibilitile mediului de dezvoltare a aplicaiilor
sistemic. Alte opiuni de demonstrare se refer la Graphics, Simulation, Control,
Signal Procesing, Optimization, Graph & Networks, Scicos, Random, TK/TCL
demos. Scicos este programul de simulare asemntor cu Simulink din Matlab.

205
Extensiile Scilab i Octave nu mai sunt att de asemntoare cu vestitele
toolboxes Matlab.
206
Scilab poate fi descrcat gratuit mpreun cu toat documentaia i exemplele de
aplicare de la adresa: www.scilab.org
207
Programul Octave, nc n curs de dezvoltare, poate fi descrcat gratuit de la
adresa www.che.wisc.edu
208
Prescurtare de la Scientific Laboratory i din aceast cauz pronunarea
recomandat de autori este cea englez i nu francez.
342

Fig. 10.7 Rezultatul executrii n Scilab a patru instruciuni n trei linii de
comand
A treia linie de comand poate fi generat i din tabuul ? al meniului care
apare n fereastra Scilab din Fig. 10.7. Acest meniu conine i opiunea important
Scilab Help. Din meniul Aplication al Scilab reinem opiunea Scicos care afieaz
fereastra de editare grafic a simulatorului (Fig. 10.6) i opiunea m2sci care
corespunde unui translator automat al programelor (scripturilor) Matlab n
programe (scripturi) Scilab.
Din scurta prezentare fcut rezult c programele Scilab pot fi introduse,
la fel ca i n Matlab, n dou feluri: linie de comand sau fiier text (script).
Editorul de scripturi Scilab poate fi accesat din tabuul Editor al ferestrei Scilab.
Dac avem un program Scilab sub form de fiier text (script) atunci
acesta poate fi executat cu ajutorul opiunii File/Exedin meniul ferestrei Scilab.
343
10.3. Scilab / ControlKit
Biblioteca de programe
209
ControlKit versiunea 3.0 pentru Scilab,
elaborat de autor, reprezint o colecie de funciuni i o interfa grafic cu
utilizatorul destinate proiectrii asistate de calculator a sistemelor de reglare
automat. Programele se utilizeaz n stilul Matlab i scilab, au un help incorporat
i valori implicite pentru fiecare comand care permit acomodarea mai uoar cu
folosirea lor prin executarea rapid a unui exemplu ghid de proiectare.
n prima etap a proiectrii se determin funcia de transfer nominal G(s)
a instalaiei. Control Kitul are cteva scule care permit simularea identificarea n
prezena zgomotului i reducerea ordinului funciei de transfer.
A doua etap a proiectrii const n determinarea unui model al lui G(s)
folositor la stabilirea unei prime variante a compensatorului numit K1(s). Se
folosete modelul din domeniul frecven a lui Ziegler i Nichols i modelul din
domeniul timp a lui Kupfmuller
O prim form K1(s) a funciei de transfer a compensatorului este stabilit
n etapa a treia de proiectare asistat de calculator. n acest scop se folosesc
diferite reguli stabilite pe cale empiric folosind experimentri i simulri.
Compensatoarele obinute n aceast etap sunt diferite variante ale tipului PID.
Ultima etap, a patra, a proiectrii este dedicat modificrii, dac este
cazul, a constantei de proporionalitate a regulatorului stabilit n etapa precedent
astfel nct s fie ndeplinite diferite condiii de stabilitate, performane i
robustee. n acest scop se folosete metoda locului rdcinilor.
Diferite etape ale proiectrii asistate de calculator sau pri din etape pot fi
omise pentru obinerea unor rezultate aproximative.
10.3.1. Instalarea.
Se desarhiveaz fiierul care conine ControlKit i se copiaz directorul
obinut n directorul lui scilab, de exemplu C:/Program Files/Scilab-3.1.1. n
directorul ControlKit3.0 exist dou scripturi builder.sce i loader.sce. Cu ajutorul
comenzii Exec din meniul File se execut:
exec('C:\Program Files\Scilab-3.1.1\ControlKit3.0\builder.sce');
n acest moment biblioteca este instalat n Scilab.
De fiecare dat cnd se dorete utilizarea ei se execut n mod asemntor
comanda:
exec('C:\Program Files\Scilab-3.1.1\ControlKit3.0\loader.sce');
10.3.2. Ajutor
Dup instalare se poate obine ajutor selectnd din meniu comanda:
?/Scilab Help/Graphics based tool for SISO system design
n directorul n care este instalat Scilab se va gsii dup instalarea
ControlKit i fiierul QuickStart ControlKit. Se acord atenie versiunii Scilab i
ControlKit. Prezentarea din paragrafele urmtoare este valabil pentru Scilab 3.1.1
i ControlKit 3.0 i, eventual, pentru versiunile urmtoare.

209
Scripturi, adic fiiere text.
344

10.3.3. Pornirea i utilizarea Control Kitului
Dac s-a ncrcat biblioteca ControlKit n Scilab apar urmtoarele mesaje:
Control Kit is loaded
enter "kit()" to start
n dreptul prompterului de comand scilab se introduce comanda kit(). Se
afieaz simultan ferestrele din Fig. 10.8 i Fig. 10.9.
Fig. 10.8 Meniul principal al programului ControlKit
Se selecteaz succesiv valorile meniului din Fig. 10.8. ntr-o prim
abordare se pot accepta valorile propuse de kit. Singura dificultate poate apare la
penultimul meniu n care se face proiectarea regulatorului K(s). Deoarece se
folosete metoda grafic interactiv a locului rdcinilor funciei de transfer este
necesar selectarea cu mausul a unor puncte de pe grafic. Dac nu se face aceast
operaie s-au este realizat defectuos se adopt de asemenea o valoare implicit.
10.3.4. Proiectarea minimal cu ajutorul Control Kitului
Problema proiectrii sistemului automat din Fig. 10.9 const n
determinarea compensatorului K(s) atunci cnd se cunoate instalaia G(s)
Etapele strict necesare din Fig. 10.8 pentru proiectarea asistat de
calculator cu ControlKit sunt prima i a cincia, adic introducerea funcii de
transfer nominale G(s) a procesului i proiectarea compensatorului K1(s). ntr-o
prim aproximaie regulatorul K(s)=K
c
K(s) din Fig. 10.9 este egal cu K1(s), adic
se consider constanta K
c
=1.
345
Fig. 10.9 Fereastra cu schema bloc care apare la nceputul folosirii ControlKit
10.3.5. Proiectarea cu asigurarea stabilitii i robusteii
Schema bloc folosit de ControlKit este reamintit de fiecare dat cnd
acesta este pornit prin afiarea ferestrei din Fig. 10.9. Din motive legate de metoda
de proiectare folosit regulatorul i procesul sunt desprite n cte dou blocuri
aa cum se vede n Fig. 10.10.
Funcia de transfer a procesului este descompus ntr-o parte care reflect
efectul timpului mort i ntr-o alt parte G1(s) care ia n considerare ineria i
amplificarea. Funciile de transfer ale procesului i regulatorului apar la interfaa
de intrare cu utilizatorul n forma inginereasc obinuit, care expliciteaz
constantele de proporionalitate i constantele de timp. Folosirea eficient a
metodei de proiectare propus de ControlKit, nelegerea ei i verificarea
rezultatelor obinute necesit familiarizarea cu forma poli zerouri a funciilor de
transfer.
Dup introducerea
210
funciei de transfer G(s) a procesului calculatorul
poate determina un compensator K1(s) de tip PID cu ajutorul comenzii a cincia din
Fig. 10.8. n acest scop se folosesc dou metode.
Prima metod este cea elaborat de Ziegler i Nichols i const n
determinarea constantei de amplificare limit K
limit
care conduce sistemul automat
cu regulator de tip P i proces G(s) la limita de stabilitate. Perioada oscilaiilor
aprute este T
limit
.
A doua metod aproximeaz componenta G1(s) a procesului cu un model
de tip Kupfmuller.

210
Atenie la modul de introducere a fraciilor raionale. Se urmrete exemplul
implicit.
346

Fig. 10.10 Schema bloc pentru proiectarea asistat de calculator a sistemelor
automate cu ajutorul ControlKit
Dup determinarea funciei de transfer K1(s) a compensatorului se trece la
comanda a asea din meniul principal Fig. 10.8 care folosete metoda locului
rdcinilor pentru calculului constantei K
c
. Aceasta nmulit cu K1(s) produce
funcia de transfer a unui regulator, prezentat n Fig. 10.10, care poate conduce
automat procesul cu performanele dorite.
n partea superioar a ferestrei care afieaz locul rdcinilor apare un
meniu cu mai multe valori.
Meniul 2D Zoom permite focalizarea pe o regiune restrns a locului
rdcinilor. n felul acesta se poate selecta foarte exact punctul dorit de pe locul
rdcinilor. Comanda UnZoom reface forma iniial a locului rdcinilor.
Meniul Grid permite stabilirea domeniului performanelor dorite pentru
sistemul automat. O comand foarte util din acest meniu este Zeta/Wn care
stabilete domeniul performanelor impunnd valori pentru fraciunea de
amortizare critic i pulsaia natural
n
. Valoarea implicit a lui este 0.22 i
corespunde acordrii Ziegler Nichols a regulatorului.
Meniul Response are multe valori care permit stabilirea performanelor
sistemului automat proiectat. O alegere frecvent din acest meniu este Step
Response care furnizeaz performanele standard.
Meniul Design realizeaz proiectarea asistat de calculator a regulatorului
K(s). Valoarea cea mai important a meniului este Compensator gain Kc care
determin constanta K
c
. Cunoscnd aceast valoare funcia de transfer a
regulatorului rezult imediat din Fig. 10.10 deoarece K1(s) a fost determinat n
etapa precedent de proiectare.
Valorile Phase Margin i Gain Margin ale meniului Design permit
verificarea robusteii stabilitii i performanelor regulatorului proiectat.
n cadrul meniului Design exist i valoarea Complementary Sensitivity
T care determin diagrama amplitudine frecven a funcii de transfer a
sistemului automat sub forma din Fig. 10.9. n mod frecvent aceast diagram este
folosit pentru determinarea benzii de trecere care este performana principal prin
E(s) U(s)
Y(s)
R(s)
K(s)=Kc*K1(s)
G1(s)
_
Regulator
Kc K1(s) exp(-s*Tm)
Proces
G(s)=G1(s)*exp(-s*Tm)
347
care se apreciaz capacitatea sistemului automat de a nu folosii mrimi de
comand U(s) prea mari i care nu pot fi realizabile fizic.
Prima valoare a meniului Design este Root Locus and gain Kloc.
Aceast alegere din meniu este folosit dac se modific structura compensatorului
K1(s) cu ajutorul comenzilor din meniul Edit.
Meniul Edit are multe valori cu care se pot introduce sau nltura poli /
zerouri ai compensatorului K1(s) sau se pot introduce / nltura blocuri n cascad
cu K(s). Valoarea Edit L=KG permite modificarea funciei de transfer pe calea
direct a buclei de reglare automat.
Meniul Settings are comenzi pentru stabilirea diferitor parametrii care
intervin n proiectarea asistat de calculator. Valoarea Root Locus a acestui
meniu permite modificarea constantei Kloc care are valoarea implicit 10. O alt
alegere mai frecvent din acest meniu este Dynamic Response cu ajutorul creia
se stabilesc parametrii de simulare a sistemului automat prin comenzile din meniul
Response.
O aciune foarte important n aceast metod de proiectare const n
selectarea cu mauseul a unui punct de pe locul rdcinilor. Programul are grij s
ne aminteasc ct mai des de acest lucru.
Dup selectare se afieaz valoarea constantei K
loc
, polii p
i
i zerourile z
i

care determin funcia de transfer T(s) a sistemului automat.
10.4. Dynast
Programul Dynast este destinat modelrii, analizei i simulrii sistemelor
fizice dinamice multidisciplinare, sistemelor cu conducere automat i altor tipuri
de sisteme care pot fi modelate matematic. El poate fi executat on line pe internet
la adresa icosym.cvut.cz sau off line folosind o versiune studeneasc cu posibiliti
reduse
211
care poate fi descrcat gratuit de la aceeai adres. Site-ul Dynast
conine o documentaie extins, inclusiv multe exemple, referitoare la teoria
sistemelor fizice multidisciplinare i folosirea programului.
Programul Dynast furnizeaz sculele necesare pentru construirea a trei
tipuri de modele sistemice
212
: matematice, funcionale i structurale. Dynast
permite modelarea sistemelor folosind simultan toate cele trei tipuri de modele.
Toate modelele sunt descrise cu ajutorul unor fiiere text care pot fi construite cu
ajutorul unui editor incorporat.
Modelele matematice pot fi de forma unor sisteme de ecuaii neliniare
algebrice sau difereniale explicite sau implicite.
Modelele funcionale sunt de tipul unor scheme bloc. Elaborarea fiierelor
text care descriu modelele funcionale se poate face i cu ajutorul unui editor
grafic de scheme incorporat.
Modelele structurale sunt de tipul unor reele electrice, fluidice, termice
sau mecanice. Ca i n cazul modelelor funcionale sub form de scheme bloc,
modelele structurale sub form de reele pot fi elaborate n afara de editorul de

211
Versiunea off line studeneasc poate rezolva maximum opt ecuaii difereniale
neliniare. Versiunea on line nu are limitri.
212
Modele sistemice numite sisteme de ctre program.
348
texte incorporat i cu ajutorul editorului grafic de scheme coninut printre sculele
programului Dynast.
Analiza modelelor sistemice cu ajutorul programului Dynast poate fi de
urmtoarele tipuri:
1. Analiza neliniar n regim tranzitoriu.
2. Analiza n regim staionar pentru semnale de intrare sinusoidale
213
.
3. Analiza semisimbolic pe baza transformatei Laplace.
4. Analiza n domeniul timp.
5. Analiza Fourier n domeniul frecven
214
.
Simularea sistemelor este considerat de ctre Dynast drept o analiz n
domeniul timp sau frecven.
10.4.1. Modelul matematic neliniar explicit
ntr-o prim aplicaie a mediului de dezvoltare Dynast se simuleaz
comportarea static a robinetului de reglare pe baza unui model matematic sub
forma unei ecuaii algebrice neliniare explicite.

(10.1)

Variabila q
reprezint debitul normalizat reglat de robinet. Autoritatea de reglare a
robinetului este egal cu raportul dintre cderea de presiune pe robinet cu robinetul
deschis i cderea de presiune pe robinet cu robinetul nchis (cderea de presiune
pe sistem).
Constanta k
v
pentru robinete liniare este:

(10.2)
Constanta k
v
pentru robinete logaritmice este:

(10.3)
n care h este deplasarea normalizat a tijei robinetului cu valori cuprinse
ntre 0 i 1.
Pentru aceast aplicaie se consider urmtoarele valori pentru constantele
k
v0
i n:

(10.4)

213
Aceast analiz este numit analiz n curent alternativ n cazul modelelor
electrice sau electronice sau analiza la vibraii n cazul sistemelor mecanice.
214
Determinarea diagramelor Bode.
) 1
1
( 1
1
2
+
=
v
k
q
h k k k
v v v
) 1 (
0 0
+ =
) 1 (
=
h n
v
e k
0
0
1
ln
02 . 0
v
v
k
n
k
=
=
349
Autoritatea de reglare are valoarea:

(10.5)
10.4.2. Instruciuni pentru elaborarea programelor DYNAST
Modelul matematic explicit neliniar elaborat n paragraful precedent s-l
introducem ntr-un program Dynast. Etapele sunt urmtoarele:
1. Se deschide interfaa (DYNAST Shell) a mediului de dezvoltare a aplicaiilor
DYNAST.
2. Se alege eventual meniul Help pentru a putea consulta documentaia: Users
Guide, Tutorials, Examples, Modeling Basics, Course on Modeling, Glossary.
3. Pentru elaborarea unui program nou se alege meniul File/New pentru a ncepe
o nou problem i se selecteaz opiunile implicite din fereastra care apare:
File Type = Problem text i Template = Standard template. Se completeaz
numele fiierului n care se va pstra programul (LarionescuRobinet) i
numele programului care va apare la nceputul lui (S Larionescu
Caracteristica statica a robinetului de reglare).
4. Intr-o fereastr separat apare urmtorul ablon (template) al programului:

*: S Larionescu Caracteristica statica a robinetului de reglare
*SYSTEM;

*END;

ntre cuvintele SYSTEM i END se definete modelul sistemului, n aceast
aplicaie un model matematic de tip ecuaie explicit. Ecuaia se scrie ntre
aceste cuvinte n mod obinuit, respectnd simbolurile folosite curent n
programare pentru operaii i funcii care sunt prezentat n meniul de Help.
Un exemplu de program cu ecuaii explicite simple este urmtorul:
*: S Larionescu - Caracteristica statica a robinetului de reglare
*SYSTEM;
n=log(50);
h=0.5;
psi=0.15;
y=1/(sqrt(1+psi*h));
*TR;
DC h 0 1;
PRINT(501) y;
RUN;
*END;
Se observ c fiecare instruciune se termin cu separatorul punct i virgul.
5. Se definete tipul de analiz care se realizeaz cu ajutorul modelului. n acest
scop se selecteaz meniul Analysis/Numerical Nonliniar/Analysis. In fereastra
care apare se alege tipul de analiz parametric cu parametrul h care variaz
ntre 0 i 1. Ieirea analizei Output se calculeaz n 501 puncte (Equidistant
output). Se selecteaz meniul Analysis/Nonliniar analysis/Desired variables i
1 . 0 =
350
se alege pentru exemplul de mai sus variabila de ieire y. Toate opiunile de
analiz sunt traduse imediat n instrucuni de program.
6. Se alege meniul Run/Analysis & Plot. In fereastra care apare se prezint
graficul lui y n funcie de h.
7. Meniurile Axis i Plot permit cteva alegeri interesante a modului de
prezentare a graficului. De exemplu Plot/Tracing afieaz coordonatele
numerice ale poziiei cursorului pe curba afiat. Ieirea din acest regim se
face apsnd tasta Esc. Unele opiuni se pot alege i cu click dreapta.
O variant mai elaborat a programului este urmtoarea

*: Caracteristica de lucru statica a robinetului de reglare
*SYSTEM;
h=0.5; :parametru
kv0=0.05;
n=log(20);
kvlin=kv0+(1-kv0)*h; :varianta liniara
kvlog=exp(n*(h-1)); :varianta logaritmica
psi=0.1; :autoritatea de reglare
qlin=1/(sqrt(1+psi*(1/(kvlin*kvlin)-1)));
qlog=1/(sqrt(1+psi*(1/(kvlog*kvlog)-1)));

*TR;
DC h 0 1;
PRINT(501) kvlin, kvlog, qlin, qlog;
RUN;

*END;
10.4.3. Modelul matematic neliniar implicit
Se simuleaz comportarea dinamic a sistemului pomp - rezervor din Fig.
3.2 pe baza unui model matematic implicit sub forma unei ecuaii difereniale
neliniare. Aplicnd legea conservrii masei
215
la sistemul pomp + rezervor din
Fig. 3.2 rezult urmtoarea ecuaie diferenial neliniar:

(10.6)

215
Masa acumulat n rezervor este egal cu diferena dintre debitul masic de
intrare i debitul masic de ieire.
2 1 3 1 2
) ( h w w w h A
dt
d
= =
351
sau

(10.7)

Considernd variaii mici ale nivelului h
2
n jurul nivelului staionar h
0
se
obine:

(10.8)

Pentru variaii foarte mici operatorul poate fi nlocuit cu operatorul
diferenial d.

(10.9)

Pentru simplificarea scrierii notm dh
2
= h i dw
1
= w. Ecuaia diferenial,
de data aceast liniar, este:

(10.10)

Pentru sistemele liniare se poate definii capacitatea C i rezistena R:

(10.11)

Aceast ecuaie este valabil numai pentru variaii mici ale nivelului h n
jurul valorii h
0
.
Pentru aplicaia numeric se consider
(10.12)
Rezult:
(10.13)
Pentru simulare considerm c n starea iniial nivelul n rezervor este
h2=36. Aceasta este condiia iniial pentru simularea cu model neliniar.
Asigurarea acestui nivel n regim staionar, adic dh2=0, necesit un debit w1=12,
care rezult din (10.7). Dac debitul w1 crete brusc
216
cu 1,2 adic ajunge la

216
Sub forma unei funcii treapt.
1 2
2
w h
dt
dh
A = +
w h
h dt
dh
A = +
0
2
1 2
2
) ( ) ( w h
dt
dh
A = +
2
0
2
2
2
2
2
1
) (
0 2
dh
h
dh
dh
h d
h d
h h
= =
=
2 , 1 = = A
6 , 1 = = R C
w h
R dt
dh
C = +
1
352
valoarea w1=13,2 atunci i nivelul h2 se modific n timp. Simularea sistemului cu
modelul neliniar (10.7) ne arat variaia lui h2.
Modelul neliniar poate fi liniarizat rezultnd relaia (10.11). Deoarece
liniarizarea este valabil doar jurul punctului de liniarizare corespunztor h2=36 i
w1=12, de data aceasta nivelul iniial este h=0 iar w=1,2. Pentru a se putea
compara simularea n cele dou situaii, cu model neliniar i cu model liniar, se
introduce pentru modelul neliniar variabila y=h2-36 care arat variaia nivelului n
jurul punctului de liniarizare. Programul Dynast este prezentat n continuare.

*: Model neliniar si liniarizat al sistemului pompa rezervor
: A2PompaRezervorMic.prb
: Semnalul de intrare mare pentru modelul neliniar este debitul w1=12
: Semnalul de intrare mic pentru modelul liniar este debitul w=1.2
: Semnalul de ieire este nivelul h2 mare pentru modelul neliniar
: sau h pentru modelul liniar
*SYSTEM;
SYSVAR h2, h;
: Sistemul1, neliniar pentru semnal mare w1=13.2
: Nivelul initial este h2=36
0 = VD.h2+2*sqrt(h2)-13.2;
: Sistemul2, liniar pentru semnal mic w=1.2
: Nivelul initial este h=0
0 = VD.h+(2/(2*sqrt(36)))*h-1.2;
: y este variatia mica a nivelului h2 peste valoarea initiala 36
y=h2-36;
*TR;
TR 0 50;
PRINT(501) y, h;
INIT h2=36, h=0;
RUN;
*END;
Dac se execut
217
programul se constat c pentru semnale mici modelul
liniar d aproximativ aceleai rezultate ca i modelul neliniar n jurul punctului
static de funcionare.
10.4.4. Modelul structural sub forma de reea
Se simuleaz comportarea dinamic a sistemului pomp - rezervor din Fig.
3.2. Pentru aceasta din meniul programului Dynast se alege comanda:
File/New/Diagram
n fereastra care apare se deseneaz modelul structural sub form de reea a
sistemului pomp rezervor. Se obine reeaua din Fig. 10.11. Pentru desenare se
alege din meniul programului Dynast comanda:
Place/Diagram Part/Pure physical element/fluid or acustic domain

217
Simularea poate fi fcut off line sau on line pe internet. Trecerea de la un
regim la altul se face selectnd meniul Preferences/Options/Solver.
353
Din fereastra care apare se trag simbolurile dorite. Click stnga pentru plasarea
simbolului, click dreapta pentru terminarea aciunii. Un simbol selectat poate fi
rotit spre dreapta prin apsarea tastei R, poate fi oglindit pe vertical prin apsarea
tastei Y sau poate fi oglindit pe orizontal prin apsarea tastei X. Dup selectarea
cu click dreapta a elementelor sistemului se poate edita numele i valoare sa.

Fig. 10.11 Modelul structural al sistemului pomp rezervor din Fig. 3.2
Dup terminarea desenrii se alege din meniu comanda:
View/Problem Text
Apare urmtorul program care descrie structura i valorile elementelor sistemului
structural sub form de reea.
*: Retea pompa rezervor
*SYSTEM;
C2 1 = 1.41;
Q1 > J 0-1 = 1;
R3 > G 1 = 1;
*END;
Programul nu spune ns nimic despre tipul de analiz pe care dorim s l realizm.
Pentru aceasta alegem din meniu comanda:
Analysis/Numerical Nonliniar
Apare fereastra din Fig. 10.12 i se aleg parametrii analizei, variabilele dorite i
condiiile iniiale.
La apsarea tastei OK programul este completat automat de ctre
DYNAST i apare sub forma urmtoare:
*: Retea pompa rezervor
*SYSTEM;
C2 1 = 1.41;
Q1 > J 0-1 = 1;
R3 > G 1 = 1;
*TR;
TR 0 10;
PRINT(501) V.C2;
INIT V.C2=0, V.1=0;
RUN;
*END;
Se simuleaz sistemul cu ajutorul comenzii:
354
Run/Anaysis & Plot
Se personalizeaz graficul cu ajutorul a numeroase opiuni i se tiprete.

Fig. 10.12 Fereastra pentru alegerea parametrilor analizei.
10.4.5. Modelul structural neliniar
Se simuleaz comportarea dinamic a sistemului pomp - rezervor din
cursul C3, figura 1, pe baza unui modelului structural din figura 2, acelai curs.
Spre deosebire de aplicaia 3, de data aceasta circuitul hidraulic este considerat n
dou variante: cu rezistena hidraulic neliniar i cu rezistena hidraulic
liniarizat. Comparnd relaiile (4) i (5) rezult rezistena i conductana
hidraulic:

(10.14)

Se observ c conductana hidraulic nu este constant ci depinde neliniar
de mrimea transversal pe rezisten.
Liniarizarea rezistenei n jurul nivelului h
0
se face astfel:
3
3
3 3
3
3
h
R
h
G
Gh h
h
w
=
=
= =
355

(10.15)

Programul Dynast este urmtorul:
*:Comparare circuit neliniar liniar
*SYSTEM;
: Circuit neliniar
: Starea (nivelul) initiala V.C1=0
C1 > C 1-0 = 1;
J1 > J 0-1 = 12;
G1 > G 1-0 = 2/sqrt(V.G1);
: Circuit liniar
: Starea (nivelul) initiala V.C2=0
C2 > C 2-0 = 1;
J2 > J 0-2 = 12;
G2 > G 2-0 = 2/(2*sqrt(36));
*TR;
TR 0 50;
PRINT V.C2, V.C1;
: Se observa constante de timp diferite
INIT V.C1=0, V.C2=0;
RUN;
*END;
10.4.6. Modelul funcional.
Se simuleaz o instalaie pentru o intrare treapt i cu urmtoarea funcie
de transfer:

(10.16)

K
f
= 1
T
f
= 1
Un exemplu tip de program de simulare este urmtorul:

*:ModelFunctionalSimplu
w
h
h
dw dh
h
h d
w h
w
h
h
Rw h
0
1 3
0
3
1 3
1
3
3
3 3
2
1
2
1
) (
1
=
= =
=
=
=
2 2
1 . 0 1
1
) (
s T s T
K s G
f f
f
+ +
=
356
: Raspunsul unui bloc cu functia de transfer 1/(1+0.1s+s^2) la o
: intrare rampa

*SYSTEM; :definirea sistemului functional
BSgen U=time*(time>0); :generator de impuls rampa
num /poly/ 1; :polinomul de la numarator
den /poly/ 1, 0.1, 1; :polinomul de la numitor
BT1 Y=num/den*U ; :definirea blocului cu o intrare U,
:o iesire Y si o functie de transfer

*TR; :tipul si parametrii simularii
TR 0 20; :intervalul de simulare
PRINT(111) Y, U; :se tipareste intrarea U si iesirea Y
RUN; :in 11 puncte

*END;
10.5. Simulatorul APL Trilogi
n continuare se prezint un exemplu de folosire a automatelor
programabile logice Trilogi Tl4 sau Tl5 pentru implementarea automatului cu
evenimente discrete pentru comanda unei benzi rulante dintr-o hal de producie.
Sistemele software Trilogi Tl4 pentru DOS i Tl5 pentru Windows au mai
multe funciuni. In continuare vom numii aceste sisteme simulatoare dei poate nu
aceasta este funciunea lor cea mai importanta. Simulatoarele pot fi descrcate
gratuit de la adresa www.tri-plc.com/trilogi.htm.
10.5.1. Simulatorul Trilogi Tl4 pentru DOS
Pornirea simulatorului sub Windows. Se executa programul simulatorului
TI4eval exe din catalogul Tl4.
Pornirea simulatorului sub DOS. La apariia prompterului DOS se
executa programul DC care este navigatorul numit Dos Commander. Cu ajutorul
lui se selecteaz si se executa programul simulatorului TI4eval.exe.
Simulatorul funcioneaz in trei moduri de operare diferite:
a) simulare/configurare/compilare,
b) navigare,
c) editare.
In modul de operare simulare/configurare/compilare este activa bara
superioara de comenzi, numita Meniu si se realizeaz urmtoarele funciuni:
1. Simuleaz in timp real pe calculatoare PC sub sistemul de operare
DOS funcionarea anumitor tipuri de automate programabile.
2. Configureaz automatul programabil, gestioneaz comunicarea dintre
PC si automatul programabil si compileaz programele tip schema
desfurata ntocmite pentru automate programabile in instruciuni
specifice si le transfera acestora.
3. Compileaz schema desfurata in instruciuni specifice automatului
programabil.
357
4. Gestioneaz comunicarea dintre Calculatorul PC si automatul
programabil
In modul de operare navigare (Browse) se poate deplasa cu ajutorul
tastelor sgei printre circuitele schemei desfurate care reprezint programul
automatului programabil simulat. Acum este activa bara de comenzi inferioara.
In modul de lucru editare se modifica sau se creeaz circuitele individuale
ale schemei desfurate selectate prin navigare. Din aceasta cauza se poate trece in
modul editare numai dup ce am intrat in modul navigare si am selectat circuitul
dorit. Comenzile se dau tot cu ajutorul barei inferioare care are de data aceasta alt
coninut.
La pornirea simulatorului de automat programabil (AP) trebuie sa se
ncarce (File/Load) un program existent sau sa se creeze un program nou
(File/New)!
Simulatorul are doua bare cu comenzi. Bara superioara este numita Menu
si conine comenzile simulatorului, configuratorului si compilatorului iar bara
inferioara este numita Browse si conine comenzile navigatorului sau editorului.
Activarea unei bare sau alta se face cu tasta ESC. Aceasta tasta este folosita foarte
frecvent si pentru a scpa de unele comenzi pe care le solicita programul. Ajutor
pentru fiecare comanda din cele doua bare se obine cu tasta F1.
Pentru navigarea printre comenzile simulatorului se recomanda folosirea
tastelor cu sgei, ESC, TAB si nu a mauselui.
Oprire. Se folosete comanda File/Quit sau se apas simultan tastele Alt-
X. Pentru aceasta este necesar ca bara superioara de comenzi (Menu) sa fie activa.
10.5.2. ncrcarea unui program existent.
Se folosete comanda File/Load din bara superioara de comenzi.
Simulatorul solicita numele programului, Daca se folosete astericul (wildcard) in
numele programului, de exemplu *.pc4, se deschide o fereastra si se poate naviga
in directorul curent pentru alegerea programului dorit. Un exemplu este:
autpor.pc4 sau demo.pc4.
10.5.3. Elaborarea unei scheme desfurate noi.
Se folosete comanda File/New. cu care se trece in modul de lucru
navigare in care este activa bara inferioara de comenzi. Doua comenzi sunt mai
importante. Cu Tasta Ins se activeaz meniul Circuit iar cu tasta spbar se
activeaz modul de lucru editare care are o bara inferioara proprie de comenzi.
Aceste comenzi pot adaug circuite noi la schema desfurata. Cu tasta ESC se
poate reveni in celelalte moduri de lucru: simulare/configurare sau navigare.
10.5.4. Simularea funcionarii unui automat programabil.
Se ncarc sau se elaboreaz schema desfurata care constituie programul
automatului programabil. Se trece, daca este necesar, ca ajutorul tastei ESC, in
regimul simulare/configurare/compilare in care este activa bara superioara Menu
de comenzi. Se executa comanda Simulate/Continue run sau se apas tasta F9.
Apare un panou in care sunt vizibile toate contactele si bobinele automatului
programabil. Cu ajutorul sgeilor se pot selecta intrrile. Valoarea fiecrei intrri
(contact) poate fi basculata (trecuta din starea acionat in starea neacionat i
358
invers) cu comanda in nivel
218
Enter sau comanda in impuls
219
Ctrl-Enter. Starea
intrrilor si bobinelor este indicata de prezenta unui LED. Daca in aceasta situaie
se trece cu ajutorul tastei ESC in modul de lucru navigare se observa starea
contactelor si bobinelor, acionate sau neacionate.
10.5.5. Configurarea automatului programabil.
nainte de elaborarea unui nou program sub forma de schema desfurata
trebuie sa se configureze automatul programabil, adic sa se dea denumiri
intrrilor si bobinelor. Aceasta se face in modul de lucru
simulare/configurare/compilare cu comenzile Edit/Input, Edit/Output, Edit/Relay,
etc.
10.5.6. Introducerea unui comentariu.
Se trece in modul navigare (cu tasta Esc) in care este activa bara
inferioara de comenzi si se executa comanda Ins/Put coments.
10.5.7. Editarea unei scheme desfurate.
Pentru a folosi acest mod de lucru este necesar sa existe o schema
desfurata obinuta prin comenzile File/Load sau File/New ale barei superioare.
Cnd se creeaz un program nou schema este goala, nu are nici un circuit. Se
selecteaz circuitul care urmeaz sa fie editat. Daca schema este goala acesta este
in mod implicit circuitul #1. Se trece in modul de operare editare cu comanda
Spbar. Cursorul ncepe sa plpie. Se deplaseaz cursorul cu ajutorul tastelor
sgei selectnd elementele existente de circuit daca acestea exista. Odat
elementul de circuit selectat se selecteaz cu ajutorul tastei Tab poziia in care se
dorete introducerea unui element de circuit, contact sau bobina, de exemplu. Se
apsa tasta Ins. Apare un meniu din care se poate selecta tipul elementului care sa
fie introdus. Semnificaia fiecrui simbol se obine solicitnd ajutor cu tasta F1. Pe
scurt sunt elemente de circuit (contacte normal deschise, contacte normal nchise
sau bobine) care pot fi conectate in serie, in paralel sau in paralel/serie. Conectarea
serie sau paralel nu pune probleme. Eventual cteva ncercri ne familiarizeaz cu
procedura. Mai dificila este conectarea paralel serie. Cteva ndrumri pentru
realizarea unei astfel de conexiuni. Se determina punctul din care trebuie sa plece
ramura paralela. Pentru aceasta se selecteaz mai nti cu ajutorul tastelor sgei un
element si apoi cu tasta Tab punctul din stnga sau dreapta a acestui element. Daca
exista mai multe ramuri paralele in circuitul editat se selecteaz cu tastele sgei si
tasta Tab punctul de conexiune a ramurilor dorit care este diferit borna unui
element. Se apsa tasta Ins pentru apariia meniului Ins Element. Din acest meniu
se selecteaz elementul cu numrul 5,6 sau 10. Cursorul se transforma intr-un x
indicnd punctul de pornire al ramurii paralele. Cu tastele sgei se deplaseaz
cursorul in poziia in care se dorete sa fie punctul terminal al ramurii paralele.
Din tabela de configurare dorita ( de obicei tabela Input) se alege denumirea
elementului (contactului). Daca nu apare tabela dorita (de exemplu Input) cu
tastele sgei se navigheaz pana cnd apare aceasta. Se apas Enter si elementul

218
Comanda se memoreaz.
219
Comanda nu se memoreaz.
359
ales este conectat in paralel intre punctele dorite. Daca dorim ca in serie cu acest
element sa introducem un altul se selecteaz elementul, apoi unul din capetele
acestuia si in final se apas tasta Ins care declaneaz secvena de operaii
necesara.
10.5.8. Prezentarea tabelului de configurare si a schemei
desfurate.
In modul de operare simulare/configurare/compilare se executa comenzile
Print/I/O Tables si Print/Label-name Logic. Se poate alege tiprirea intr-un fiier
sau la imprimanta. Fiierele rezultante sunt de tip text.
10.5.9. Un exemplu de program
In continuare se prezint tabela de configurare si programul AP sub forma
de schema desfurata pentru automatul cu evenimente discrete care conduce o
banda rulanta dintr-o hala de producie. Pentru simulare se observa ca toate
intrrile sunt de tip impuls si acionarea lor se face prin apsarea tastelor Ctrl
Enter. La apsarea in impuls a doua dintre butoanele a, b sau c trebuie sa se
aprind lampa de semnalizare L avertiznd pe al treilea muncitor ca operaiile
celorlali doi muncitori sunt terminate si trebuie sa se grbeasc. La apsarea in
impuls, de ctre muncitori, a tuturor celor trei butoane trebuie sa porneasc
motorul M care acioneaz banda rulanta. Cnd banda a avansat intr-o noua poziie
un palpator acioneaz in impuls contactul traductorului t. Sistemul revine in
situaia iniiala cu lampa stinsa si motorul oprit. Atunci cnd banda rulanta este in
repaus mai mult de 100 secunde (motorul nu funcioneaz) se aprinde lampa L care
semnalizeaz ca nu se lucreaz in ritmul normal. Daca se apas tasta Esc in timpul
simulrii se poate observa pe schema desfurata starea contactelor si a bobinelor.

------------------------------------------------------------------------
Combined I/O Definition Table
------------------------------------------------------------------------
I/O#| Input | Output | Relay | Timer Value | Counter Value
------------------------------------------------------------------------
1 | a | L | | D 1000 |
2 | b | M | | |
3 | c | | Ka | |
4 | t | | Kb | |
5 | | | Kc | |
6 | | | KFL | |
7 | | | KFM | |
8 | | | | |
------------------------------------------------------------------------

360
BANDA.PC4
=========
| Automatul cu evenimente discrete pentru comanda unei benzi rulante
1 dintr-o hala de productie.
| *******************************************************************
| Trei muncitori apasa butoanele in impuls a, b si c cand au terminat
2 operatia la banda. Daca au apasat butoanele doi dintre ei automatul
| aprinde lampa de semnalizare L. Daca au apasat trei automatul porneste
| motorul M care avanseaza banda cu o pozitie.
| Contactul t al traductorului de pozitie se actioneaza cand banda
3 a ajuns in noua pozitie. Automatul opreste lampa L si motorul M si
| asteapta noile impulsuri a, b si c de la muncitori.
| t a Ka
4---|/|-------| |---------------------------------------------------------(RLY)|
| | Ka |
| +---| |---+
| t b Kb
5---|/|-------| |---------------------------------------------------------(RLY)|
| | Kb |
| +---| |---+
| t c Kc
6---|/|-------| |---------------------------------------------------------(RLY)|
| | Kc |
| +---| |---+
| Se memoreaza impulsurile a, b si c trimise automatului de catre
7 muncitorii la banda rulanta.
361

| Ka Kb Kc KFM
8---| |-------| |-------| |-----------------------------------------------(RLY)|
|
| KFM M
9---| |-------------------------------------------------------------------(OUT)|
| Filtrul logic al motorului care deplaseaza banda din hala de productie
10 Acesta trebuie sa porneasca atunci cand toti cei trei muncitori au
| apasat pe butoanele a, b si c.
| Ka Kb KFL
11--| |-------| |---------------------------------------------------------(RLY)|
| | Kc |
| +---| |---|
| Kb Kc |
|---| |-------| |---+
| KFM D
12--|/|-------------------------------------------------------------------(TIM)|
| KFL L
13--| |-------------------------------------------------------------------(OUT)|
| D |
|---| |---+
| Filtrul logic al lampii de semnalizare care se aprinde atunci cand
14 doi muncitori au apasat pe butoanele a, b, c sau cand banda este in
| repaus mai mult de 100 secunde (KFM neactionat si releul de timp D
| actionat).
362

363
10.5.10. Simulatorul Tl5 pentru Windows
Modul de operare a acestui simulator pe calculatorul PC local este intuitiv
i asemntor cu varianta DOS Tl4. Varianta educativ a acestui simulator nu
permite folosirea simulatorului sub forma unui server pentru controlarea la distan
unui APL, pe intranet i internet.
La fel ca i la varianta Dos apare o dificultate la elaborarea programului
sub form de schem desfurat (LD) atunci cnd se introduce o ramur paralel
care conine mai multe contacte serie. n aceast variant se folosesc contacte de
tipul 5 la care trebuie s se stabileasc distinct cele dou puncte de conectare.
Pentru aceasta se observ c atunci cnd se selecteaz un punct cu ajutorul
mauselui sau a sgeilor apare borna contactului sub forma unui ptrat sau punctul
de conexiune sub forma unei pete. Dup selectarea unui contact cu mauseul
transformarea bornei n punct de conexiune cu ajutorul tastelor sgei se face
conectarea unui contact de tip 5 iar punctul de conexiune opus se transform ntr-
un x. Punctele de conexiune se gsesc pe ramura principal a circuitului pe care se
gsete bobina. Dup apariia primei conexiuni sub forma unui x se determin pe
circuitul principal cu ajutorul tastelor sgei al doilea punct de conexiune , care
apare sub forma unei pete i se conecteaz din nou componenta 5.
10.6. Simulatorul APL Easy Relay
Varianta demo a simulatorului poate fi descrcat de la adresa:
http://www.moeller.net/en/industry/switchgear/switch_control/easy/index.jsp
Programul are o documentaie extins n limba romn: Ajutor, Interfa
utilizator, Curs introductiv.
Fig. 10.13 Un exemplu de program pentru Easy Relay tip schema desfurat
(LD)
Utilizarea sa este similar cu cea a simulatorului TL5 i exemplul din
paragraful 10.5.9 poate fi transpus uor pentru Easy Relay. Un fragment de
program este prezentat n Fig. 10.13.

Cap.11 Bibliografie
364
11. Bibliografie
[1] Asociaia inginerilor instalatori din Romnia, Manualul inginerului
instalator, Artecno, Bucureti, 2002
[2] Astrom K. J., Control System Design, Lund Institute of Technology, 2001.
[3] Astrom K. J., Model Uncertainty and Robust Control Design, COSY
Valencia Workshop, Sept., 1999.
[4] Bagh C., Major systems theories throughout the world, Behavioral Science,
Apr.90, Vol. 35, Issue 2, p. 79-108
[5] Balan St., Larionescu S., Modele fizice, Institutul de Construcii Bucureti,
1974.
[6] Becerra V. M., Robust Control, DCMS, 2002
[7] Becerra V. M., Advanced System Identification, 2002.
[8] Caluianu S., Inteligena artificial n instalaii. Logica fuzzy i teoria
posibilitilor, Ed. MATRIX ROM, Bucureti, 2000
[9] Cannon H., R., Dynamics of physical systems, McGraw-Hill, N.Z., 1967
[10] Chapurlat V., Prunet F., Presentation du GRAFCET: GRAphe Fonctionnel
de Commande Etape Transition, www.eerie.fr/~chapurla.
[11] Diatcu E., Elemente fundamentale ale teoriei sistemelor i calculatoarelor.
Ed. Hyperion XXI, Buc., 1997.
[12] Dorf R., C., Bishop R., H., Modern Control Systems, Addison-Wesley, New
York, 1998.
[13] Drakos K., Ercolani M., Introduction to Time Series Analysis, University of
Essex, Colchester UK, 2003.
[14] Dumitrache I., Automatizri electronice, Ed. didactic i pedagogic, Buc.,
1993.
[15] Dumitrache I., Constantin N., Drgoicea M., Reele neurale. Matrix Rom,
Bucureti, 1999.
[16] Dutton K., Thompson S., Barraclough., The art of control engineering,
Addison-Wesley, New York, 1997.
[17] Eykhoff P., Identificarea sistemelor. Estimarea parametrilor i strilor
pentru sistemele tehnice, economice, biologice, Ed., tehnic, Buc., 1977.
[18] Filip F., G., Brbat B., Informatica industrial. Noi Paradigme i aplicaii,
Ed. Tehnic, Buc., 1999.
[19] Goodwin G. C., Graebe S. F., Salgado M. E., Control System Design,
Prentice Hall, N.Y., 2000.
[20] Ionescu C., Ionescu D., Larionescu S., Bdescu Gr., Ivan N., Automatizarea
instalaiilor. ndrumtor de proiectare, Vol 1 i 2, ICB, 1982.
[21] Ionescu C., Larionescu S., Automatizri. Sisteme Automate Discrete
Logice, UTCB, 1997.
[22] Ionescu C., Vldeanu V., Larionescu S., Ionescu D., Automatizri, Ed.
didactic i pedagogic, Bucureti, 1982.
[23] Ionescu G., Ionescu V., Automatica de la A la Z, Ed. tiinific i
enciclopedic, Bucureti, 1987.
[24] Ionescu C., Larionescu S., Caluianu S., Popescu D., Automatizarea
instalaiilor. Comenzi automate, Ed. MATRIX ROM, Bucureti, 2002.
Cap. 11 Bibliografie
365
[25] Jack H., Automating Manufacturing Systems with PLC, 2001.
[26] Kwakernaok H., Meinsma G., Design Methods for Control Systems, Dutch
Institute of Systems and Control, 2001.
[27] Landau I., D., Identificarea i comanda sistemelor, Ed. tehnic, Bucureti,
1997.
[28] Larionescu S., Accente noi n analiza i proiectarea sistemelor automate,
A XXXVI-a Conferin naional de instalaii, Sinaia, 2-5 oct.2001, Vol. 2,p.57-65
[29] Larionescu S., Aprecierea robusteii sistemelor automate, Msurri i
Automatizri, Nr. 2, 2001, p.55-56.
[30] Larionescu S., Aspecte moderne n proiectarea inginereasc a sistemelor
automate, A XXXVII-a Conferin naional de instalaii, Sinaia, 1-4 oct., 2002,
p.5-18.
[31] Larionescu S., KitSAS Simularea i Analiza Sistemelor, Matrix Rom,
Buc., 1999
[32] Larionescu S., KitSAS v. 6.12, http://www.geocities.com/larionescu/
[33] Larionescu S., Modelele sistemelor: modele virtuale, funcionale. structurale
i matematice, http://www.geocities.com/larionescu/
[34] Larionescu S., Schema bloc a unui sistem automat modern, A XXXV-a
Conferina de instalaii, Sinaia, 3-6 oct. 2000, Vol. 2, p. 78-83.
[35] Larionescu S., Sisteme fizice cu parametrii concentrai, UTCB, Fac. de
Instalaii, Conferina a VIII-a, Vol. III, ConsPress, Bucureti, 2002, p. 65 72.
[36] Leia T., S., Atilean A., M., Sisteme cu evenimente discrete: modelare,
analiz, sintez i control, Ed. Albastr, 1998.
[37] Licker P.S., Fundamentals of System Analysis. Boyd / Fraser Publishing
Company, Boston, 1987.
[38] Mann H., Course on multipole modeling, simulation and analysis of
multidisciplinary systems, http://icoszm.cvut.cz/course/
[39] Mann H., Dynast, http://icoszm.cvut.cz
[40] Pstrvanu O., Sisteme cu evenimente discrete. Tehnici calitative bazate pe
formalismul reelelor Petri, Ed. Matrix Rom, Buc., 1997.
[41] Popescu D., Teoria sistemelor automate, Matrix ROM, Buc., 2000.
[42] Riviera D. E., Introduction to System Identification, 1998
[43] Sngeorzan D., Regulatoare adaptive, Editura Militar, Buc., 1992.
[44] Scilab Group, Introduction to Scilab, INRIA, Unite de recherche de
Rocquencourt, Projjet Meta2, France, http://www-rocq.inria.fr/scilab/.
[45] Tertico M., Stoica P., Identificarea i estimarea parametrilor sistemelor,
Ed. Academiei R.S.R., Buc., 1980.
[46] Thamm M. T., Dynamic Models for Controller Design, University of
Newcastle upon Tyne, 1999.
[47] Zadeh L., A., Polak E., Teoria sistemelor, Editura tehnic, Buc., 1969.

Teoria Sistemelor

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Teoria Sistemelor

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

1

Cap. 3 Sisteme fizice cu parametrii concentrai

Cap. 3 Sisteme fizice cu parametrii concentrai

a elementelor de tip se poate determina cu relaia (3.28) in

a elementelor de tip se poate

Cap. 3 Sisteme fizice cu parametrii concentrai

Cap. 3 Sisteme fizice cu parametrii concentrai

Cap. 3 Sisteme fizice cu parametrii concentrai

e(t) u(t) y(t) r(t)

Cap. 6 Sisteme de reglare automat

E(s) U(s) Y(s) R(s)

a erorii (6.35) este egal cu valoarea celui mai mare vrf

a unei funcii de transfer. Dac considerm n

a lui S(s) se definete

a lui S(s) este egal cu valoarea de vrf

) 4 ( 6 , 1 ), 6 ( 2 dB putin cel dB MA >

Cap. 6 Sisteme de reglare automat

(6.39) a modulului lui S(j) i se

Cap. 6 Sisteme de reglare automat

Regulator cu model intern Gm

Cap. 7 Sisteme cu eantionare

Cap. 7 Sisteme cu eantionare

se deduce cu ajutorul centrului de mas al lui B

Vous aimerez peut-être aussi