Cinemtica Directa de Manipuladores

Cinemtica de Robots Ing. Carlos Antonio Tovar Garca

Contenido

Cinemtica de robots Qu es la cinemtica directa? Metodologa de enavit!"artenberg # !"$ %&em'los de 'armetros !" Matri( general de Trans)ormaci*n +omognea Cinemtica irecta %&em'los de cinemtica directa

Cinemtica de robots

,n robot industrial se 'uede modelar como una cadena articulada abierta com'uesta de cuer'os rgidos #eslabones$ conectados en serie 'or articulaciones #de revoluci*n o 'rismticas$ movidas 'or actuadores. ,n e-tremo est )i&o en la base mientras .ue el otro est libre / unido a una +erramienta. 0a cinemtica trata del estudio analtico del movimiento #'osici*n1 velocidad1 aceleraci*n$ del robot con res'ecto a un sistema coordenado )i&o como una )unci*n del tiem'o sin considerar las )uer(as2momentos .ue originaron dic+o movimiento.

Qu es la cinemtica directa?

Cinemtica irecta3 4ara un mani'ulador 'articular1 dado un vector con los valores articulares #.5#t$1 .6#t$1 ... .n#t$$T / los 'armetros geomtricos de los n elementos #eslabones$1 determinar la 'osici*n / orientaci*n del e)ector )inal con res'ecto a un sistema coordenado )i&o de re)erencia.
0 f ()= T B = T H N

[ x , y , z , , , ]e

Qu es la cinemtica directa? ,n robot con n G 01 tiene n 'ares de articulaciones!eslabones. 7e enumeran desde la base 89: +asta la mu;eca 8e:. 4ara cada 'ar articulaci*n!eslab*n se establece un sistema coordenado.
i1 i1 i 4ara un eslab*n3 P = T i P

4ara una cadena cinemtica3 P = T 1 T 2 ... T n T

n 1

Metodologa de Denavit-Hartenberg (D-H)

%n 5<==1 los investigadores enavit / "artenberg 'ro'usieron un en)o.ue sistemtico / generali(ado .ue utili(a matrices de trans)ormaci*n +omognea > - > 'ara describir la relaci*n es'acial #traslaci*n2rotaci*n$ entre dos elementos mecnicos ad/acentes. Mediante trans)ormaciones secuenciales se 'uede e-'resar la 'osici*n / orientaci*n del e)ector )inal con res'ecto a un sistema de coordenadas de re)erencia )i&o en la base del robot. %n la literatura e-isten re'ortadas dos metodologas3 5. %l mtodo de 6. %l mtodo de " #Anlisis 'or eslabones$. " modi)icado #Anlisis 'or articulaciones$.

4ara conocer la relaci*n es'acial entre los vnculos i!5 e i se re.uieren solo > 'armetros.

Metodologa de Denavit-Hartenberg (D-H)

0os 'armetros !" son 3

ai 1 : Distancia del eslabn

i 1 : Torsin del eslabn d i : Desplazamiento entre eslabones i : ngulo articular

Metodologa de Denavit-Hartenberg (D-H)

Metodologa de Denavit-Hartenberg (D-H)

Metodologa de Denavit-Hartenberg (D-H)

Metodologa de Denavit-Hartenberg (D-H)

Metodologa de Denavit-Hartenberg (D-H)

Metodologa de Denavit-Hartenberg (D-H)

Metodologa de Denavit-Hartenberg (D-H)

Metodologa de Denavit-Hartenberg (D-H)

Metodologa de Denavit-Hartenberg (D-H)

Metodologa de Denavit-Hartenberg (D-H)

Metodologa de Denavit-Hartenberg (D-H)

Metodologa de Denavit-Hartenberg (D-H)

Metodologa de Denavit-Hartenberg (D-H)

4ara medir 'armetros !" seguimos la siguiente convenci*n3

i es el ngulo de X a X medido sobre i 1 i i.

d i es la distancia de X a X medida sobre i 1 i i. i 1 es el ngulo de a medido sobre X i 1 i i 1 . a i1 es la distancia de a medida sobre X i 1 i i 1 .

Metodologa de Denavit-Hartenberg (D-H)

Todo robot se debe de modelar a 'artir de su 'osici*n "?M%1 es decir1 cuando sus valores articulares son nulos. 4ara las tramas 85: +asta las 8n!5:3 %l e&e i de cada sistema 8i: es coincidente con el e&e de la articulaci*n 8i:. 0a direcci*n se 'uede elegir entre sus dos o'ciones. i debe ser normal al 'lano )ormado 'or i %l e&e X i / 1 'uede ser en la direcci*n de i + 1 * en i+1 i/ la direcci*n de i + 1 i . 7i i + 1son i a'unta de la articulaci*n 'aralelos entonces X 8i: +acia la articulaci*n 8i@5:. %n caso de no ser ien la misma direcci*n 'osible entonces elegir X .ue X . i 1

Metodologa de Denavit-Hartenberg (D-H)

%l origen de la trama 8i: se ubica en la i / el e&e de la articulaci*n. intersecci*n entre X i utili(ando la regla de la mano derec+a 7e eli&e ! i / . con X i

Metodologa de Denavit-Hartenberg (D-H)

4ara obtener los 'armetros !" se siguen los siguientes 'asos3

Asignar los e&es de acci*n en cada &unta del robot. Asignar los origenes del robot. Asignar los sistemas coordenados de cada origen. 0lenar la tabla de los 'armetros !".

Metodologa de Denavit-Hartenberg (D-H)

Algunos conse&os 'ara la metodologa3

0a Altima trama 8e: se coloca en la mano del robot. 7eleccione la ubicaci*n del origen / la n libremente1 'ero generalmente direcci*n de X de manera .ue +aga .ue la ma/or 'arte de los 'armetros de los eslabones sea cero. 4or n n la misma direcci*n .ue X e&em'lo1 elegir X n. 1 Colocamos el sistema 89: en la base del robot1 la cual es )i&a / 'uede considerarse como sistema 0 'ara .ue se aline de re)erencia. 7e asigna X 1 #/ 0 se aline con $ cuando las con X 1 variables articulares # 1 d 1 $ sean cero. 7iem're a 0=0 = 0 . Con esto se asegura .ue d 1= 0 si la articulaci*n 5 es angular1 * .ue 1B 9 si la articulaci*n es 'rismtica.

!emplos de parmetros D-H

?btenga los 'armetros !" del siguiente 'ndulo de 5G 03

!e Xe ! 0,1 X0
{0,1 }
0

!0

{e } X 0,1
e

i
5

ai 1 i 1 d i 0 "e 0 0 0 0

i 1 0

0,1

"e 1

a i 1 es la distancia de i 1 a i medida sobre X i 1 . i 1 es el ngulo de i 1 a i medido sobre X i 1 . d i es la distancia de X i 1 a X i medida sobre i . i medido sobre i . i es el ngulo de X i 1 a X

!emplos de parmetros D-H

?btenga los 'armetros !" del siguiente mani'ulador 7CARA de CG 03

"2 1 "3 2 d3
0,1 2

i
5 6
X3
3

a i 1 i 1 0 "2 "3 0 0 0 0

di 0 0
"e

i
1 2

{0,1 }

X 0,1

{2 }

X2

{3 }

"e
e

C e

Xe

180 d 3

{e }

0 0

a i 1 es la distancia de i 1 a i medida sobre X i 1 . i 1 es el ngulo de i 1 a i medido sobre X i 1 . d i es la distancia de X i 1 a X i medida sobre i . i medido sobre i . i es el ngulo de X i 1 a X

!emplos de parmetros D-H

?btenga los 'armetros !" del siguiente mani'ulador 'lanar de CG 03

3 2 1 !e !3 {3 } X2 {2 } X 0,1
{0,1 }
0,1 2

Xe
e

!2

X3
3

{e }

i
5 6 C e

a i 1 i 1 0 "2 "3 "e 0 0 0 0

di 0 0
0 0

i
1 2 3

"e "3

! 0,1

"2

a i 1 es la distancia de i 1 a i medida sobre X i 1 . i 1 es el ngulo de i 1 a i medido sobre X i 1 . d i es la distancia de X i 1 a X i medida sobre i . i medido sobre i . i es el ngulo de X i 1 a X

!emplos de parmetros D-H

?btenga los 'armetros !" del siguiente mani'ulador Antro'om*r)ico de CG 03

1 2 ! 0,1 {0,1 } X 0,1 {2 } X2 !3 "3 3 "e X3 !e

"2

!2

0,1

i
5 6 C e

a i 1 i 1 0 0 "3 "e 0 90 0 0

di 0 "2
0 0

i
1 2 3

{3 }
3

{e }
e

Xe

a i 1 es la distancia de i 1 a i medida sobre X i 1 . i 1 es el ngulo de i 1 a i medido sobre X i 1 . d i es la distancia de X i 1 a X i medida sobre i . i medido sobre i . i es el ngulo de X i 1 a X

!emplos de parmetros D-H

?btenga los 'armetros !" del siguiente mani'ulador Antro'om*r)ico de CG 03

i
5 6 C e

ai 1 i 1 0 0 "2 "e 0 90 0 0

di

1 0 "1 2 + 90

"3 0

3 0

!emplos de parmetros D-H

?btenga los 'armetros !" del siguiente mani'ulador Antro'om*r)ico de CG 03

i
5 6 C e

ai 1 i 1 0 0 0 "3 0 90 0 0

di 0 d2
"2 0

i
1 2 3

Matri" general de #rans$ormaci%n &omognea

4ara establecer la relaci*n .ue tiene un sistema de re)erencia actual con el anterior se utili(a la siguiente matri( general de trans)ormaci*n +omognea1 la cual resulta a 'artir de los 'armetros !"3

cos (i ) sin (i ) 0 ai 1 sin (i ) cos (i 1 ) cos (i ) cos (i 1 ) sin (i 1 ) d i sin (11 ) i 1 Ti = sin (i ) sin (i1 ) cos (i ) sin (i 1 ) cos (i 1 ) d i cos (11 ) 0 0 0 1

Cinemtica Directa

4ara obtener la cinemtica directa se siguen los siguientes 'asos3

?btener todas las matrices de trans)ormaci*n del robot. ?btener la matri( de trans)ormaci*n +omognea Tn9 * Te9. Deri)icar si la cinemtica directa es correcta.

!emplos de cinemtica directa

?btenga la cinemtica directa del 'ndulo de 5G 03

!e ! 0,1 {e } X 0,1
e

Xe

4armetros !"

i
5 e

ai 1 i 1 d i 0 "e 0 0 0 0

i 1 0

{0,1 }

0,1

"e 1

!emplos de cinemtica directa

4armetros !"

i
5 e

ai 1 i 1 d i 0 "e

i 1 0
cos ( i ) sin ( i ) 0 ai 1 sin ( i ) cos ( i 1) cos ( i ) cos ( i 1) sin ( i 1) d i sin ( 1 1) i 1 Ti = sin ( i ) sin ( i 1) cos ( i ) sin ( i 1) cos ( i 1) d i cos ( 1 1) 0 0 0 1

0 0

0 0

?btener todas las matrices de trans)ormaci*n del robot

c 1 s1 s1 c 1 T0 = 1 0 0 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

] [ ]
1 0 T1 e= 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 "e 0 0 1

!emplos de cinemtica directa

c 1 s 1 s1 c1 T0 1= 0 0 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

] [ ]
1 1 T e= 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 "e 0 0 1

?btener la matri( de trans)ormaci*n +omognea Tn9 * Te9

T e =T 1 T e
0 0 1

c 1 s1 0 1 s 1 c1 T0 = T T = e 1 e 0 0 0 0
c 1 s1 0 s c1 T e= 1 0 0 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

][ ]
1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 "e 0 0 1

0 0 1 0

" e c1 " e s1 0 1

!emplos de cinemtica directa

c1 s 1 s1 c 1 T0 e= 0 0 0 0

0 0 1 0

"e c1 "e s1 0 1

]
!e Xe ! 0,1 {e } X 0,1
e

Deri)icar si la cinemtica directa es correcta

1= 0
1 0 T e= 0 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

"e 0 0 1

{0,1 }

0,1

"e 1

!emplos de cinemtica directa

?btenga la cinemtica directa del robot 7CARA CG 03

"2 1 "3 2 d3
0,1 2

4armetros !"

i
5 6 C e

a i 1 i 1 0 "2 "3 0 0 0 0

di 0 0
"e

i
1 2

{0,1 }

X 0,1 {2 }

X 2 {3 } "e
e 3

X3 Xe

{e }

180 d 3

0 0

!emplos de cinemtica directa

4armetros !"

i
5 6 C e

ai 1 i 1 0 "2 "3 0

di 0 0
d3 "e

i
1 2
cos ( i ) sin ( i ) 0 ai 1 sin ( i ) cos ( i 1) cos ( i ) cos ( i 1) sin ( i 1) d i sin ( 1 1) i 1 Ti = sin ( i ) sin ( i 1) cos ( i ) sin ( i 1) cos ( i 1) d i cos ( 1 1) 0 0 0 1

0 0
180

0 0

?btener todas las matrices de trans)ormaci*n del robot

0 1

1 2

T3

Te

!emplos de cinemtica directa

T
0 1

1 2

T2 3

Te

?btener la matri( de trans)ormaci*n +omognea Tn9 * Te9

T e =T 1 T 2 T 3 T e
0 0 1 2 3

T 2 =T 1 T 2 T0 2

!emplos de cinemtica directa

T
0 1

1 2

T2 3

Te

?btener la matri( de trans)ormaci*n +omognea Tn9 * Te9

T e =T 1 T 2 T 3 T e
0 0 1 2 3

T 2 =T 1 T 2 T0 2

!emplos de cinemtica directa

T0 2 T2 3
T3 e

?btener la matri( de trans)ormaci*n +omognea Tn9 * Te9

T e =T 2 T 3 T e
0 0 2 3

0 2 T0 = T 3 2T3

T3

!emplos de cinemtica directa

T0 3

T3 e

?btener la matri( de trans)ormaci*n +omognea Tn9 * Te9

T e =T 3 T e
0 0 3

0 3 T0 = T e 3T e

T0 e

!emplos de cinemtica directa

Te
0

Deri)icar si la cinemtica directa es correcta

1= 0 2 = 0 d 3 =0
"2 1 "3 2 d3
0,1 2

1 0 0 0 1 0 T0 = e 0 0 1 0 0 0

"3 + " 2 0 "e 1

{0,1 }

X 0,1 {2 }

X 2 {3 } "e
e 3

X3 Xe

{e }

!emplos de cinemtica directa

?btenga la cinemtica directa del robot 'lanar de CG 03

3 2 1 !e !3 {3 } X2 {2 } X 0,1
{0,1 }
0,1 2

Xe
e

!2

X3
3

{e }

4armetros !"

"e "3

i
5 6 C e

a i 1 i 1 0 "2 "3 "e 0 0 0 0

di 0 0
0 0

i
1 2 3

! 0,1

"2

!emplos de cinemtica directa

4armetros !"

i
5 6 C e

a i 1 i 1 0 "2 "3 "e

di 0 0
0 0

i
1 2 3
cos ( i ) sin ( i ) 0 ai 1 sin ( i ) cos ( i 1) cos ( i ) cos ( i 1) sin ( i 1) d i sin ( 1 1) i 1 Ti = sin ( i ) sin ( i 1) cos ( i ) sin ( i 1) cos ( i 1) d i cos ( 1 1) 0 0 0 1

0 0 0 0

?btener todas las matrices de trans)ormaci*n del robot

0 1

1 2

T3

Te

!emplos de cinemtica directa

T
0 1

1 2

T2 3

Te

?btener la matri( de trans)ormaci*n +omognea Tn9 * Te9

T e =T 1 T 2 T 3 T e
0 0 1 2 3

T 2 =T 1 T 2 T0 2

!emplos de cinemtica directa

T0 2 T2 3
T3 e

?btener la matri( de trans)ormaci*n +omognea Tn9 * Te9

T e =T 2 T 3 T e
0 0 2 3

0 2 T0 = T 3 2T3

T3

!emplos de cinemtica directa

T0 3

T3 e

?btener la matri( de trans)ormaci*n +omognea Tn9 * Te9

0 3 T0 = T e 3T e

0 3 T0 = T e 3T e

T0 e

!emplos de cinemtica directa

Te
0

Deri)icar si la cinemtica directa es correcta

3 !e !3 {3 } X2 {2 } X 0,1
{0,1 }
0,1 2

Xe
e

1= 0 2 = 0 3= 0 1 0 T0 = e 0 0

2 1

!2

X3
3

{e }

"e "3

0 1 0 0

0 0 1 0

" e + "3 + " 2 0 0 1

! 0,1

"2

!emplos de cinemtica directa

?btenga la cinemtica directa del robot antro'om*r)ico de CG 03

1
0,1

2 ! 0,1 {0,1 } X 0,1 "3 3

"2

!2

i
5 6

a i 1 i 1 0 0 "3 "e 0 90 0 0

di 0 "2
0 0

i
1 2 3

{2 }
2

X2

!3 "e

{3 }
3

X3

!e

C e

{e }
e

Xe

!emplos de cinemtica directa

4armetros !"

i
5 6 C e

ai 1 i 1 0 0 "3 "e

di 0 "2
0 0

i
1 2 3
cos ( i ) sin ( i ) 0 ai 1 sin ( i ) cos ( i 1) cos ( i ) cos ( i 1) sin ( i 1) d i sin ( 1 1) i 1 Ti = sin ( i ) sin ( i 1) cos ( i ) sin ( i 1) cos ( i 1) d i cos ( 1 1) 0 0 0 1

0 90 0 0

?btener todas las matrices de trans)ormaci*n del robot

0 1

1 2

T3

Te

!emplos de cinemtica directa

T
0 1

1 2

T2 3

Te

?btener la matri( de trans)ormaci*n +omognea Tn9 * Te9

T e =T 1 T 2 T 3 T e
0 0 1 2 3

T 2 =T 1 T 2 T0 2

!emplos de cinemtica directa

T0 2 T2 3
T3 e

?btener la matri( de trans)ormaci*n +omognea Tn9 * Te9

T e =T 2 T 3 T e
0 0 2 3

0 2 T0 = T 3 2T3

T3

!emplos de cinemtica directa

T0 3

T3 e

?btener la matri( de trans)ormaci*n +omognea Tn9 * Te9

0 3 T0 = T e 3T e

0 3 T0 = T e 3T e

T0 e

!emplos de cinemtica directa

Te
0

Deri)icar si la cinemtica directa es correcta

1

1= 0 2 = 0 3= 0 1 0 T0 = e 0 0

"2

!2

0,1

2 ! 0,1 {0,1 } X 0,1 "3 3

{2 }

0 0 "e + "3 0 1 " 2 1 1 0 0 0 1

X2

!3 "e

{3 }
3

X3

!e

{e }
e

Xe

#area

?btener la cinemtica directa de los siguientes mani'uladores3

5$

#area

?btener la cinemtica directa de los siguientes mani'uladores3

6$

#area

?btener la cinemtica directa de los siguientes mani'uladores3

C$

#area

?btener la cinemtica directa de los siguientes mani'uladores3

>$