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PRACTICAS EN SCILAB

5 de febrero de 2014

Ingeniera en Mecatrnica
Asignatura: Control digital

Unidad II Mtodo computacional


Catedrtico:

Maestro(a): Dr. Yahir Hernndez Mier Alumnos: Aldo Guzmn Ovalle Periodo: enero-abril 2014

Cd. Victoria, Tamaulipas, Mxico.

05 de febrero del 2014

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ndice
Introduccin.3 Marco terico...3 Objetivos...3 Desarrollo.4 Respuesta al impulso.4 Resolucin de ecuaciones en diferencias..7 Conclusiones.10

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Introduccin En esta prctica se realizara la solucin de transformada z inversa con el mtodo computacional; respuesta al impulso y resolucin de ecuaciones en diferencias, a travs de la herramienta SCILAB que permite la solucin de problemas matemticos. Marco terico. La transformada Z en sistemas de control de tiempo discreto juega el mismo papel que la transformada de Laplace en sistemas de control de tiempo continuo. La notacin para la transformada Z inversa ser Z1 . La transformada Z inversa de X [Z] da como resultado la correspondiente secuencia X[n]. Existen cuatro mtodos para obtener la transformada Z inversa y sern: 1. 2. 3. 4. Mtodo de la Divisin Directa. Mtodo Computacional. Mtodo de expansin en fracciones parciales. Mtodo de la Integral de inversin.

Solo se enfocara en el mtodo computacional que ayudara para obtener la trasformada Z inversa de una manera computacional.
X (Z)

gGG (Z)

Y (Z)

Diagrama 1. De entrada y salida se un sistema discreto.

Objetivo. Determinar las secuencias y graficas que describe la transformada Z de funciones racionales.

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Desarrollo
Respuesta al impulso Problema 1. Encuentre x (k) para k=0, 1, 2, 3,4 cuando:
( ) (

clear z=%z; num=10*z+5; den=z^2-0.2*z -1*z +0.2; Gz= syslin('d', num, den); /// syslin genera un sistemas lineal N=50; xk=zeros(1,N); xk(1)=1; // simulacion en tiempo discreto yk=flts(xk, Gz); // es para utilizar filtos "flts" scf(); plot([0:N-1], yk, '-ro') 1. Cdigo fuente utilizado para realizar el mtodo de respuesta al impulso.

En la siguiente figura se muestra que el sistema se estabiliza aproximadamente en 19 de amplitud.

Grafica 1. Muestra los valores de la funcin de la transformada z inversa de

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Problema 2. Respuesta al impulso.


( ) ( )

A continuacin se presentara el cdigo que permite la solucin de un sistema a travs de la respuesta impulso.
clear z=%z;
num=1; den=z+1; Gz= syslin('d', num, den); /// syslin genera un sistemas lineal N=50; xk=zeros(1,N) xk(1)=1; // simulacion en tiempo discreto yk=flts(xk, Gz); // es para utilizar filtos "flts" scf(); plot([0:N-1], yk, '-ro')
2. Cdigo fuente utilizado para realizar el mtodo de respuesta al impulso.

En la siguiente grafica se aprecia que el sistema es crticamente estable. Donde toma valores desde 1 hasta -1.

Grafica 2. Respuesta al impulso de

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En el siguiente ejerci se realizara la solucin de transformada z inversa por dos mtodos dando al final la misma salida. Realice el siguiente ejercicio por:
( ) ( )

Respuesta al impulso. Para la respuesta al impulso se realiz en siguiente cdigo. En el que a continuacin se muestra.
clear z=%z; num=0.4673*z-0.3343; den=z^2-1.53*z+0.6607; Gz= syslin('d', num, den); /// syslin genera un sistemas lineal N=50; xk=zeros(1,N) xk(1)=1; // simulacion en tiempo discreto yk=flts(xk, Gz); // es para utilizar filtos "flts" scf(); plot([0:N-1], yk, '-ro')

Cdigo 3. Cdigo para resolver la transformada inversa.

En la siguiente grafica se muestra que es convergente, y se estabiliza en sistema.

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Grafica 3. Solucin por el mtodo de pulso unitario.

Resolucin de ecuacin en diferencias.

( )

Se tiene que desarrollar para que la computadora pueda interpretar los valores y ejecutar.
y(k +2)-1.5327 y(k +1)+0.6607 y(k )=0.4673 x(k +1)-0.3393 x (k ) y(k +2)=1.5327 y(k +1)-0.6607 y(k )+0.4673 x(k +1)-0.3393 x (k )

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En el siguiente cdigo se muestra resolucin diferencias.


clear N=50; //// cantidad de muestras // Seala de entrada x=[1,zeros(1,N)];

de ecuacin en

//Seal de salida (solo una prea locacin de memoria) y= zeros(1,length(x)); //sabiendo que el adelanto mayor era de 2 muestras, introducimos a mano los valores de las primeras dos muestras de salida //salida y(0) ///?por qu se tienen que escribir estos dos a mano y(1)=0; //salida y(1) y(2)=0.4673; // Calculamos el resto de las muestras en forma iterativa for k=1: N-1 y(k+2)=1.5327*y(k+1)-0.6607*y(k)+0.4673*x(k+1)-0.3393*x(k); end //Graficamos scf(); plot(0:N, y, 'ro') xgrid

Cdigo 4. Muestra la solucin por el mtodo solucin de ecuaciones en diferencia.

En la siguiente figura se muestra que por los dos mtodos se puede llegar al mismo resultado.

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Figura 4. Se muestra en la figura que el sistema es convergente.

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Conclusiones
Se utiliz solo dos mtodos para resolver la transformada z inversa. El mtodo de computacional trabaja a travs de respuesta al impulso es decir a la seal la funcin escaln unitario se define como la integral de la funcin impulso desde el infinito negativo hasta el tiempo t. La integral de la funcin impulso es 0 si el tiempo t es menor que 0, y 1 si el tiempo t es mayor que 0. Con la resolucin de ecuaciones en diferencia es decir aplicando el teorema de corrimiento. Como se aprecia que utilizando los dos mtodos se lleg al mismo resultado. Una de las ventajas es que permite resolver sistemas complejos que son laboriosos analticamente.

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