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MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE

LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE HADJ LAKHDAR - BATNA
FACULTE DE TECNOLOGIE
DEPARTEMENT DELECTROTECHNIQUE


PRSENT POUR LOBTENTION DU DIPLME DE MAGISTER
EN ELECTROTECHNIQUE
OPTION : commande des systmes lectromagntiques
Prsent Par :
MESSAADI MOUNA
(Ingnieur en lectrotechnique)

Commande backstepping applique la machine
synchrone a aimants permanents


Soutenue le : 16/01/2012

Devant le jury compos de :
Prnom & Nom Grade Qualit Universit
M
r
Saidi Lamir. Maitre de confrence Prsident Universit de Batna
M. Mohamed KADJOUDJ Professeur Rapporteur Universit de Batna
M
r
.Rachid ABDESSEMED Professeur Co-rapporteur Universit de Batna
M
r
. Ammar GOLEA. Professeur Examinateur Universit de Biskra
M
r
M
ed
.Lokman BENDAAS
M
r
Bachir ABDELHADI
Maitre de confrence Examinateur Universit de Batna
Universit de Batna

Universit de Batna

Anne universitaire : 2005/2006

Maitre de confrence
Examinateur
M
r
Samir BENDIB
Maitre de confrence
Examinateur
Ddicaces
ii
s Ddicace
















A mes parents, mon mari, mes enfants,
mes surs et mes frres.
Remerciements

Merci dieu le plus puissant pour son ferme aide, sinon avec les conditions trs durs que jai vcu, je
narriverai plus jamais finir ce mmoire.
Je ddie ce travail avec mes remerciements intenses celui qui ma aid, soutenu avec une foie que
je ne peux la dcrire maintenant mon encadreur KADJOUDJ MOHAMED Professeur
lUniversit de Batna que Dieu laccueillera dans son vaste paradis, Amin.
Je tiens galement exprimer toute ma gratitude, ma reconnaissance avec tout mon respect que je lui
dois Monsieur RACHID ABDESSEMED Professeur lUniversit de Batna, Directeur de
Laboratoire de Recherche dElectrotechnique pour le fait davoir accept lencadrement de ce
mmoire avec un soutien indterminable.
Tous mes enseignants du Dpartement dElectrotechnique mritent mes remerciements pour la
bonne formation, le cadre agrable de travail et les prcieux conseils, je remercie plus
particulirement Messieurs RACHID ABDESSEMED et AZZEDINE BENOUDJIT.
Mes remerciements et mon respect vont Monsieur MOKHTARI MESSAOUD Matre de
confrences lUniversit de Batna Dpartement de lElectronique pour son aide prcieuse et sa
disponibilit pour vraiment accomplir ce travail.
Je remercie tous les membres de jury pour toute lattention quils ont port la lecture de mmoire.
Je tiens remercier trs vivement Monsieur SAIDI LAMIR Matre de confrences lUniversit de
Batna, pou mavoir fait lhonneur de prsider le jury.
Je remercie Monsieur M.L.BENDAAS, Matre de confrences lUniversit de Batna, davoir
accept dexaminer ce mmoire et den tre un des membres de jury, quil trouve ici le tmoignage
de gratitude.
Jadresse galement mes remerciements Monsieur A.GOLEA, Professeur lUniversit de Biskra,
de mavoir fait lhonneur de participer au jury.
Je suis galement trs reconnaissante Monsieur ABDELHADI BACHIR, Matre de confrences
lUniversit de Batna, pour lintrt quil a bien voulu porter ce travail, en acceptant de le juger et
pour ses prcieuses remarques.
Je tiens exprimer ma profonde gratitude Monsieur BENDIB SAMIR Matre de confrences
lUniversit de Batna, pour mavoir fait lhonneur dexaminer ce mmoire et dtre membre de jury.
Remerciements

Je suis immensment reconnaissante mes trs chers parents qui mont soutenu tout au long de ma
vie je leur dois beaucoup, quils trouvent dans ce manuscrit toute ma reconnaissance et le signe que
je suis enfin arrive.
Merci mon mari Ahmed davoir support mon indispensabilit et mon ingratitude sans le moindre
reproche.
Jinclus une liste damis qui ont beaucoup compt pour moi et qui mont soutenu un moment ou un
autre, durant ces dernires annes, B.Nejoua, B.Khadidja, B.Nessima et H.Bensaadi.
Je remercie, Hamza et Moustapha qui mont apport un moment ou un autre leurs comptences et
ont partag la progression de mon travail.
Enfin, un grand merci pour ceux que je ne peux designer et qui mont aid de prs ou de loin
parcourir ce chemin.


Table des principaux symboles
a, b, c Axes a, b et c du repre triphas
, Axes et du repre diphas li au stator
F Coefficient de frottement.
i

, i

Composantes de courant dans le rfrentiel de Concordia


q
Constante de temps lectrique
Coefficient damortissement.
Constante de temps lectrique
C
e
Couple lectromagntique.
C
r
Couple rsistant.
sc sb sa
I , I , I

Courants qui traversent les trois phases statoriques.
x Equation algbrique.
z
i
Erreure.
Y
r
Entre de rfrence.
mc
Flux de fuite du l'aimant permanent.

d
Flux direct suivant laxe d

q
Flux suivant laxe q


sc sb sa
, ,

Flux totaux travers ces enroulements.

ma
Flux de fuite du l'aimant permanent.
mc mb ma
, Flux de fuite du l'aimant permanent.

Flux de fuite du l'aimant permanent.

d

mb


1
x V Fonction de Lyapunov.
(x) Fonction stabilisante.
(
i
,
i
) Fonctions non linaire connues.
f.e.m Force lectromotrice
FMM Force magntomotrice

p
Frquence de la porteuse.
L
d,
L
q
Inductances suivant les axes d,q successivement.
cc bb aa
L , L , L

Inductances propres des phases statorique.
ac ba ab
L , L , L

Inductances mutuelles entre phases statorique.
so
L

Inductance de fuite de l'enroulement du stator du au flux de fuite de l'armature.
cb bc ca
L , L , L Inductances mutuelles entre phases statorique.
so
L : Inductance de fuite de l'enroulement du stator du au flux de fuite de l'armature.
s1
L : Inductance moyenne du en raison du flux fondamentale d'aire gap de l'espace.
x
L : Inductance de fluctuation, variable avec la position du rotor.
s1
L Inductance moyenne du en raison du flux fondamentale d'aire gap de l'espace.
x
L Inductance de fluctuation, variable avec la position du rotor.
u Loi de commande.
C Matrice de connexion de londuleur.
(MSAP) Machine synchrone aimants permanents

ss
L Matrice d'inductance du stator variable avec la position du rotor.

ss
L

Matrice des inductances.
[P()] Matrice de Park.
(,) Modle de Concordia
J Moment dinertie des masses en rotor.
P Nombre de paires de ples.

m
Position du rotor
T
p
Priode de la porteuse.

Puissance instantane d'entre.
Rs Rsistance statorique

s
Vitesse statorique.

r
Vitesse rotorique.
Vitesse de rotation mcanique du rotor.
sc sb sa
V , V , V

Tensions appliques aux trois phases statoriques.
T
32
Transformation restreinte de Concordia.
t
j
Rapport cyclique
V
jr
Tension de rfrence.
V
j
Tension de charge dechantillonage.
PI Rgulateur proportionnel integral.
C
d
(s) Rgulateur de courant direct.
C
q
(s) Rgulateur de courant en quadrature.
C

(s) Rgulateur de vitesse angulaire mcanique.


RBF Rseaux des fonctions de base radiales.
ANNs Artificial Neural Network.
NPSF Nonlinear parametric strict feedback.

*
Vitesse de r ference.
t P
Vecteur de paramtres constants.
(x
1
) Vecteur de fonctions non linaires lisses.
^ Vecteur estim.


Sommaire

Introduction Gnrale 1
CHAPITRE UN
Modlisation de la Machine Synchrone Aimants Permanents

I.1.Introduction...... 5

I.2.Prsentation de la machine synchrone aimants permanents (MSAP)...

6
I.3.Domaines dapplication des moteurs synchrones

7
I.4.Diffrents types dalimentation 9

I.4.1.Alimentation par un commutateur de courant. 10

I.4.2.Alimentation par un onduleur de tension 10

I.5.Modlisation de la machine synchrone aimants permanents 10

I.5.1.Equations lectriques.. 12

I.5.2.Equations magntiques 12

I.5.3.Equations mcaniques. 15

I.6.Modle de Park 15

I.6.1.Application de la transformation de Park de la MSAP.. 17

I.6.2.Equation dun enroulement triphas dans le systme daxes d-q.. 17

I.6.3.Equation du flux.. 19

I.6.4. Circuit quivalent du MSAP dans le systme daxes d-q.. 19

I.6.5.Equation de la puissance instantane.. 20

I.6.6.Equation du couple lectromagntique 20

I.7.Modlisation sous la forme dtat de la MSAP.. 21

I.7.1.Reprsentation dtat. 21

I.7.2.Reprsentation dtat du modle de la MSAP dans le repre d-q. 21

I.8.Bloc de simulation de la MSAP..

24
I.8.1.Rsultats de simulation 25


Sommaire


CHAPITRE DEUX

Commande Vectorielle de la Machine Synchrone Aimants
Permanents


II.1.Introduction 26

II.2.Les quations du MSAP en rgime quelconque... 26

II.3.Principe de la commande vectorielle 28

II.4.Structure de la commande en tension... 30

II.5.Fonction de transfert dune MSAP... 33

II.6.Onduleur de tension . 35

II.7.Modlisation des onduleurs de tension. 36

II.8.Simulation numrique de lensemble commande -onduleur-machine. 40

a. Sans onduleur 40

a-1.En mode normal.. 40

a-2 Avec onduleur. 45

a-3mode normal 45

II.9.Interprtation .. 46

II.10.Conclusion. 46



CHAPITRE TROIS

Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping

III.1.Introduction48


III.2.Systmes non linaires49


III.3.Stabilit des systmes linaires et non linaires..50

Sommaire

III.3.1.Equilibre et stabilit des systmes...50

III.3.2.Choix de la fonction de Lyapunov...53

III.3.3.Conception de commande base sur Lyapunov...55

III.4.Commande Backstepping des systmes non linaires...56

III.4.1.Approche Backstepping non adaptative ...........................................................59


III.4.1.1.Principe.............................................................................................................59


III.4.1.2.Systme de premier ordre..60


III.4.1.3.Rsultats de simulation..61


III.4.1.4.Systme de deuxime ordre. .62


III.4.1.5.Rsultats de simulation..64


III.4.2.Approche Backstepping adaptative.66


III.4.2.1.Principe... 66


III.4.2.2.Conditions dimplantation...67


III.4.2.3.Etude dun systme de premier ordre..68


III.4.2.4.Rsultats de simulation69


III.4.2.5.Etude dun systme de deuxime ordre...74


III.4.2.6.Rsultats de simulation77


III.4.3.Conclusion.80


III.5.Commande adaptative des systmes non linaires par lapproche....80
Backstepping- neuronale


III.5.1.Problmatique80


III.5.2.Introduction...81


III.5.3.Backstepping adaptatif..82


III.5.4.Rseaux de fonctions de base radiales RBF..83


III.5.5.Commande adaptative des systmes non linaires par rseau...85
neurologiques artificiels (ANNAC)


Sommaire




III.5.6.Dveloppement thorique de la commande adaptative des systmes.87
non linaires par lapproche Backstepping neuronale


III.5.6.1.Dveloppement thorique87


III.5.6.2.Exemple de simulation avec entre de rfrence nulle ..91


III.5.6.3.Exemple de simulation avec entre de rfrence constante ou variable 97

III.6.Conclusion.103



CHAPITRE QUATRE

Application de la commande backstepping pour le moteur aimants
permanents


IV.1.Introduction.104

IV.2.Commande backstepping du moteur synchrone(MSAP).105


IV.2.1.Equation de la machine dans le rfrentiel rotorique...105


IV2.2.Modle utilis106


IV.2.3.Procdure de la commande adaptative backstepping .106


IV.3.Simulation et rsultats..111


IV.3.1.Commande non adaptative...111


IV.3.2.Commande adaptative..112

IV.4.Commande de la machine synchrone aimants permanents par lapproche... 115
backstepping neuronale

IV.4.1.Modle utilis...115


IV.4.2.Procdure backstepping.118

IV.4.3.Rsultats de simulation..121

IV.5.Conclusion..122


Sommaire

Conclusion Gnrale
124

Annexe


Bibliographie 126





























Introduction Gnrale

1


Pendant les deux dernires dcennies, il y a eu un dveloppement dans des mthodes
de conception pour commande des systmes dynamique non-linaires .Plusieurs mthodes
ont t inventes. Les mthodes classiques de variation de vitesse (mcaniques et
lectromcaniques) ont t peu peu substitues par des ensembles associant des
convertisseurs statiques des moteurs lectriques. Historiquement le moteur courant
continu a parfaitement assur le fonctionnement de la plupart dquipements industriels.
Cependant, son principal dfaut reste le collecteur mcanique que lon tolre mal
dans certains environnements et qui fait augmenter les cots dentretien. Ces contraintes ont
dirigs les tudes vers les entranements quips de machines courant alternatif. De nos
jours, de nombreux actionneurs associant des machines courant alternatif et des
convertisseurs statiques manifestent de nouvelles perspectives dans le domaine de
lentranement vitesse variable. On assiste une priode dabondance tant thorique que
pratique au niveau des tudes sur les entranements courant alternatif qui concurrencent
avec succs ceux courant continu. Dans le pass, cette solution ntait pas possible cause
principalement des structures de commande complexes de ce type de machines. Leurs
modles multivariables et non-linaires, les tats non mesurables et les paramtres qui
peuvent varier durant le fonctionnement ont limits les performances. Cependant, lvolution
rapide des processeurs numriques et llectronique de puissance a permis dimplanter des
techniques de commande sophistiques pour ainsi atteindre des performances leves sur le
plan de rapidit et de prcision.
La rgulation de la vitesse est assure par les rgulateurs de types soit, P, PI ou PID.
Cependant, les rgulateurs sont conus laide des techniques de commande destines aux
modles parfaitement linaires.
Historique :
Le problme de la commande adaptative des systmes linaires paramtres inconnus
a t rsolu dans les annes 1970 et 1980 avec plusieurs techniques clbres. Ensuite, la fin
des annes 1980, la commande adaptative des systmes non linaires a connu un grand essor
avec la premire version de la linarisation entre-sortie adaptative. Plus tard, Peter
Kokotovi, Ioannis Kanellakopoulos, et Miroslav Krsti ont propos une nouvelle
conception systmatique des contrleurs adaptatifs dans lesquels est introduite la technique
Introduction Gnrale

2

du backstepping , qui est applicable, sur une classe des systmes triangulaires non
linaires paramtrs. [32]
En 1999 de nouveaux algorithmes prometteurs ont t obtenus grce une
combinaison : observateurs et commandes en mode glissants.

Introduction et Problmatique :
Les synthses modernes des lois de commande performantes, demandent une
connaissance trs fine des systmes commander, cependant, dans certains cas pratiques, la
commande du systme, lui-mme, peut savrer difficile, et parfois impossible de la mise en
uvre ; comme par exemple dans les structures nuclaires et spatiales Alors, dans ces cas,
il est trs recommand de concevoir ce quon appelle : Le modle du systme , en dautre
terme : le modle de connaissance ; qui est obtenu partir des connaissances priori, ou
partir des expriences, et qui permet de simuler les performances recherches pour le
systme. [1]
Pour cette raison, lautomaticien doit estimer, laide de ses propres moyens, les
paramtres inconnus pendant le fonctionnement du procd ; si bien que son objectif
principal est llaboration dune loi de commande qui confre un systme des proprits
dsires, donc, ce qui nous intressera dans ce projet est de rechercher des lois de commande
bases sur des techniques de synthse spcifiques quon va dvelopper, thoriquement, afin
de raliser dun certain niveau de performances quand les paramtres sont inconnus ou
varient avec le temps.
Par ailleurs, la fiabilit donne par le modle de connaissance est en gnral
accompagne par linconvnient dune trop grande complexit qui se rvle dans les
diffrentes formes du non linarit.
Anciennement, il est pris, comme une solution, lapproximation linaire autour dun
point de fonctionnement ou dune trajectoire, en dautre terme, on prcde la rduction de
cette complexit en linarisation, le maximum possible, un systme dfinit comme tant un
systme non linaire.
Mais, aprs la linarisation du systme, le problme apparent est que les paramtres
physiques peuvent perdre leur interprtation et donc leur mesurabilit autour des points de
fonctionnement intressants, ce qui explique une linarisation inoprante, en outre, mme si
Introduction Gnrale

3

le systme linaris peut avoir des paramtres mesurables et/ou commandables, on doit
allonger le domaine de validit de lapproximation linaire.

Enfin, certains problmes de commande, comme la planification des trajectoires, ne
sont pas de nature locale, et ne peuvent tre examins laide dun modle approch linaire,
cest le fait que nous nous intresserons dans notre travail ltude des systmes non
linaires ;
Ceci nous introduit la notion de la commande adaptative ; une commande est dite
adaptative si elle comporte des paramtres non fixs, lavance, mais modifis en ligne.
Noublions pas que linstabilit est le problme le plus gnant pour cette classe des
systmes, durant les transitions des paramtres estims, ltat peut diverger infiniment
pendant une dure finie. Donc, ce genre de problme va tre rsolu par la commande
adaptative, adopte dans ce travail, qui concerne une certaine classe des systmes non
linaires ; cest la forme triangulaire non linaire que lon va reprsenter ultrieurement.

Puisque les systmes non linaires font, gnralement, intervenir une instabilit
explosive qui affecte les performances requises des systmes de commande, il est
indispensable dintroduire la notion de la commande adaptative.

Sur le plan de la commande adaptative par le backstepping, la nouveaut majeure de
cette technique, adapte aux systmes triangulaires infrieurs, est une mthodologie de la
conception rcursive, et avec cette mthodologie la conception de la loi de commande et la
fonction de Lyapunov associe est systmatique.

Pendant que les mthodes classiques de linarisation des systmes exigent des modles
prcis et souvent annulent quelques non linarits utiles, le backstepping fait loffre dun
outil de conception en vitant des annulations au niveau du systme non linaire.

Notre proposition dans ce qui suit est dintroduire lalgorithme du backstepping, la
premire procdure est de choisir les conditions qui permettent dimplanter cette technique,
Introduction Gnrale

4

ensuite on va prendre des fonctions non linaires qui peuvent bnficier de cette technique de
commande. Enfin, des exemples pratiques feront lobjet de validation de notre travail.
Plan du document
Ce mmoire est subdivis en quatre chapitres.
Modlisation du MSAP
Faisant lobjet du premier chapitre, cette partie consistera dcrire la machine
mathmatiquement avec son modle non linaire en mettant quelques hypothses de travail
en vidence, qui ont permis ltude de comportement de cette dernire. Le modle adopt est
bas sur la transformation de PARK.
Commande Vectorielle du MSAP
Dans le deuxime chapitre, nous irons concevoir la commande vectorielle applique
la machine pour une rgulation de la vitesse en mode normal et en mode dflux, cette
rgulation base sur les rgulateurs classiques PI.
Dveloppement Thorique de la Commande Backstepping
Dans cette partie, on a dcrirera toute une thorie des systmes non linaires, les
dfinitions de stabilit selon Lyapunov. Notre proposition dans ce qui suit sera lintroduction
de lalgorithme du backstepping, la premire procdure est de choisir les conditions qui
permettent dimplanter cette technique, ensuite on va prendre des fonctions non linaires qui
peuvent bnficier de cette technique de commande. Enfin, on amliorera la performance de
cette mthode par l'introduction des rseaux de neurones des exemples pratiques feront
lobjet de validation de notre travail,
Application de la Commande Backstepping sur la Machine Synchrone Aimants
Permanents
Dans cette quatrime et dernire partie, on appliquera la commande backstepping sur
la machine synchrone aimants permanents cas non adaptatif et adaptatif, ensuite on a
introduira les rseaux de neurones pour rduire le temps de rponse en annulant
asymptotiquement l'erreur.


Chapitre I Modlisation de la MSAP

5


Chapitre I




I .1.I ntroduction

L'tude du comportement d'un moteur lectrique est une tache difficile et qui ncessite,
avant tout, une bonne connaissance de son modle dynamique afin de bien prdire, par voie de
simulation, son comportement dans les diffrents modes de fonctionnement envisags.
Historiquement, les servomoteurs utilisant des moteurs courant continu ont assur le
fonctionnement de la plupart d'quipements industriels (robots et machines outils). Cependant,
leur principal dfaut reste le collecteur mcanique que l'on tolre mal dans certaines applications.
C'est pour cette raison qu'on a eu intrt utiliser des moteurs lectriques courant alternatif afin
d'carter cet inconvnient et profiter de leurs avantages tels que, la flexibilit de variation de
vitesse et la stabilit de fonctionnement. Parmi les moteurs lectriques courant alternatif
utiliss dans les entranements, le moteur synchrone aimants permanents (MSAP) reste un bon
candidat cause d'un certain nombre d'avantages qu'il prsente, savoir pas de pertes au rotor,
une grande capacit de surcharge, une vitesse stable et constante une frquence donne et
surtout cause de son couple massique lev comparativement celui du moteur asynchrone et
du moteur synchrone classique.

Ce dernier avantage lui donne la supriorit aux autres types de moteurs. Il est souvent
appel moteur courant continu sans balais car lorsqu'il est auto pilot, ses caractristiques
concident avec celles d'un moteur courant continu excitation shunt, En effet, les travaux qui
Modlisation de la Machine
Synchrone Aimants Permanents
Chapitre I Modlisation de la MSAP

6

ont t consacrs au fonctionnement du MSAP auto pilot ont conclu qu'il y a une similitude
entre ses caractristiques et celles du moteur courant continu et que le transfert des lois de
commande se fait aisment Cependant, l'auto pilotage ncessite l'utilisation d'un onduleur et un
capteur de position ce qui affecte sensiblement le cot du systme,[1].
I .2.Prsentation de la machine synchrone aimants permanents (MSAP)
Il est aussi appel moteur " brushless " (sans balais) ou moteur courant continu sans
collecteur. Il est constitu:
- dun stator fait dun empilement de tles dans lequel est dispos un bobinage gnralement
triphas connect en toile,
- dun rotor form dun assemblage de tles et daimants crant le flux inducteur.
Labsence de contacts glissants amliore la fiabilit.
Les aimants utiliss sont:
- Les ferrites, peu coteuses,
- Le samarium cobalt (SmCo5, Sm2Co17), dont les performances du point de vue de lnergie
spcifique sont exceptionnelles. Lnergie spcifique est le produit BH exprim en J/m
3
. Le
rotor du moteur peut tre " aimants dposs " ou " concentration de flux ". Cette dernire
ralisation utilise un plus faible volume daimants (Figure.I.1),[2].










Le moteur synchrone aimants permanents comporte, tout comme la machine
asynchrone, un stator bobin dont lalimentation donne naissance une force magntomotrice de
composante fondamentale F
a
tournant la vitesse angulaire
s
. Le rotor ou la roue polaire dont
Axe indirect
Logique de
commutation
Axe indirect
Axe direct
Axe direct
Axe indirect
Machine aimants
colls L
d
=L
q

Machine aimants
enterres L
d
<L
q

Machine concentration
de flux L
d
>L
q


Fig. I.1.Diffrents types de la MSAP
Chapitre I Modlisation de la MSAP

7

le nombre de ples est gal celui du stator, est excit par un bobinage parcouru par un courant
continu ou par des aimants pour produire une force magntomotrice dite dexcitation F
o
. Dans le
cas du moteur synchrone aimants permanents (MSAP), linducteur est remplac par des
aimants, ceci prsente lavantage dliminer les balais et les pertes rotoriques, ainsi que la
ncessit dune source pour fournir le courant dexcitation [3].
Cependant, on ne peut pas contrler le flux rotorique. Dautre part, la surface interne du
stator est cylindrique, et les enroulements sont placs dans des encoches tailles suivant les
gnratrices de ce cylindre. Chaque enroulement est ralis de manire crer une force
magntomotrice sinusodale dans lentrefer. Les forces magntomotrices cres par chacun des
trois enroulements sont dphases spcialement dun angle lectrique. En alimentant cet
enroulement triphas par des courants triphass, on cre un champ tournant circulaire.
Dans les machines aimants colls, cause de lisotropie existant dans la machine, linductance
de laxe direct est gale linductance de laxe en quadrature, par contre, dans les machines
aimants enterrs ou concentration de flux, cause de lpaisseur des aimants lentrefer sur laxe
direct est plus grand que celle sur laxe indirect, par consquent L
d
est infrieure L
q
.
Les dveloppements des matriaux magntiques permettant aux machines aimants
permanents dtre de plus en plus utilises dans diffrents domaines de lindustrie. La densit de
puissance massique leve, le rendement lev, laugmentation de la constante thermique et la
fiabilit plus grande, due labsence de contacts glissants bague-balais de ces machines, leurs
permettent de concurrencer les machines asynchrone, [4].
I.3 .Domaines dapplication des moteurs synchrones
Le moteur synchrone est utilis dans une large gamme de puissance, allant du Watt au
Mgawatt, dans des applications aussi diverses que le positionnement, la synchronisation,
lentranement vitesse constante, la traction.
A ces nombreux domaines demploi, correspondent autant de technologies diffrentes,
dont les plus rpandues peuvent tre scindes en deux grandes familles :
Les moteurs synchrones inducteur bobin, ples saillants ou ples lisses,
Les moteurs synchrones aimants permanents, avec ou sans pices polaires.
Les machines aimants se dveloppent de manire importante lheure actuelle, grce
la mise au point daimants permanents de grande qualit, permettant loption de couples
massiques levs. Lorsque le nombre de ples est lev, les puissances peuvent atteindre
Chapitre I Modlisation de la MSAP

8

quelques centaines de Kilowatts. Toutefois, leur domaine demploi privilgi pour les puissances
infrieures quelques dizaines de Kilowatt, o laimant permanent permet dobtenir, une
induction dans lentrefer plus leve que les machines rotor bobin. Par ailleurs, lemploi
daimants permanents la place de lenroulement inducteur annule les pertes par effet Joule au
rotor et augmente le rendement, [5].
Dans le tableau 1.1, les caractristiques de diffrentes machines sont compares celles de la
MSAP, [6].

MACHINES CARACTERISTIQUES
-Machine courant continu -Alimentation continue supplmentaire
-Prsence des contacts tournants
-Maintenance rgulire des balais
-Manque robustesse
-Grandes pertes dans linducteur
-Limitation en vitesse


Machine synchrone conventionnelle -Exige une alimentation auxiliaire courant
continue pour alimenter le circuit dexcitation
Machine asynchrone -Commande trs complexe
- faible couple volumique
- mauvais rendement global
- mauvais facteur de puissance
- pertes Joules au rotor difficiles vacuer .
- robuste
- faible cot de ralisation
- faible d'ondulation de couple
MSAP -Excitation assure par les aimants
-Pertes associes la composante magntisante
ngligeable
Chapitre I Modlisation de la MSAP

9












Fig. 1.2. Le moteur industriel aimants permanents de quelques kW
I.4. Diffrents types dalimentation
La machine synchrone peut-tre alimente en tension ou en courant. La source doit-tre
rversible pour un fonctionnement dans les quatres quadrants (moteur /gnrateur dans les deux
sens de rotation).
Les convertisseurs alternatif/continu de llectronique de puissance sont utiliss dans les
domaines dapplications varis, dont le plus connu est sans doute celui de la variation de vitesse
des machines courants alternatifs. La forte volution de cette fonction sest appuye sur le
dveloppement des composants semi-conducteur entirement commandables, puissantes,
robustes et rapides [7], [8], [9], [10], [11].
-Possibilit de fonctionnements des facteurs de
puissance levs.
-dgradation des performances avec
l'augmentation de la temprature
- possibilit dmagntisation des aimants
(temprature, pic de courant, dfluxage...)
- assemblage aimants
- cot
Tableau I.1 .Comparaison des caractristiques de diffrentes machines
lectriques.
Chapitre I Modlisation de la MSAP

10

I .4.1. Alimentation par un commutateur de courant
Dans le cas dune alimentation en courant, la commutation peut-tre naturelle (le courant
doit alors tre en avance sur la tension. Pour faciliter ce mode de fonctionnement, la machine
doit-tre surexcite).Les f..m
s
. ne sont pas suffisantes pour permettre lexcitation des thyristors.
Lalimentation de la machine doit-tre adapte aux caractristiques de celle-ci. ainsi, il sera
prfr une alimentation en crneaux de courant dans le cas dune machine qui, lorsque deux de
ses phases sont alimentes en srie par un courant constant possde une courbe de couple
lectromagntique C
e
(
m
) de forme trapzodale (moteur synchrone aimants sans pices
Polaires).
Cette alimentation minimise les ondulations de couple (la superposition des courbes de
C
e
(
m
) lors des diffrentes squences de fonctionnement donne une courbe de couple
pratiquement constante), [6].
I .4.2. Alimentation par un onduleur de tension
La commande dun moteur synchrone peut se faire aussi partir dun convertisseur
statique aliment par une source de tension continue constante. Les onduleurs de tension
permettent dimposer aux enroulements statoriques de la machine des tensions damplitude et de
frquence rglables et agissant sur la commande des interrupteurs du convertisseur statique
(GTO, Transistors bipolaire, MOSFET,IGBT,etc),
I .5. Modlisation de la machine synchrone aimants permanents
Le moteur synchrone aimants permanents (MSAP) comporte au stator un enroulement
triphas reprsent par les trois axes (a,b,c) dphass, l'un par rapport l'autre, de 120
o
lectrique
(figure I.2) et au rotor des aimants permanents assurant son excitation. En fonction de la manire
dont les aimants sont placs, on peut distinguer deux types de rotors.
Dans le premier type, les aimants sont monts sur la surface du rotor offrant un entrefer
homogne, le moteur est appel rotor lisse et les inductances ne dpendent pas de la position du
rotor. Dans le deuxime, par contre, les aimants sont monts l'intrieur de la masse rotorique et
l'entrefer sera variable cause de l'effet de la saillance. Dans ce cas, les inductances dpendent
fortement de la position du rotor. De plus, le diamtre du rotor du premier type est moins
important que celui du deuxime ce qui rduit considrablement son inertie en lui offrant la
priorit dans lentranement des charges rapides, [6].
Chapitre I Modlisation de la MSAP

11

Afin de modliser le MSAP, on adopte les hypothses simplificatrices usuelles donnes
dans la majorit des rfrences: Le moteur possde une armature symtrique non sature ce qui
permet d'exprimer les flux comme fonctions linaires des courants et une distribution sinusodale
de la FMM cre par enroulements au stator [1].




Fig.1.3. Reprsentation schmatique de la machine synchrone
aimants permanents dans l'espace lectrique

Pour le systme d'axe de rfrence au stator abc: la phase (a) est choisi de sorte que la force
magntomotrice est maximale avec l'application d'un courant positif maximal cette phase. Les
axes de rfrences de la phase (b) et (c) sont fixs 120 et 240 en avance de l'axe (a).
Le systme d'axe de rfrence au rotor d-q est choisi de sorte que le flux de magntisation est
en phase avec l'axe d. L'axe q est fix 90 en avance de cet axe. L'angle sparant l'axe d au
rotor et I'axe a au stator reprsente la position lectrique du rotor de la machine =p.
r
,


Chapitre I Modlisation de la MSAP

12

Le systme d'axe de rfrence li au rotor d-q tourne la vitesse =p.(d r/dt) tandis que le
systme d'axe de rfrence au stator abc reste fixe, o est la frquence lectrique du systme.
La relation qui relie la frquence lectrique et la vitesse de rotation mcanique du rotor
prsente par l'expression suivante = p., o p est le nombre de paire de ples de la machine.
Dans le cadre des hypothses simplificatrices et pour une machine quilibre les quations de
la machine scrivent comme suit :

I.5.1. quations lectriques
Les quations dynamiques par phase de la machine s'crivent comme suit:





En dsignant par :
sc sb sa
V , V , V : Les tensions appliques aux trois phases statoriques.
sc sb sa
I , I , I : Les courants qui traversent celles-ci.
sc sb sa
, , : Les flux totaux travers ces enroulements.
s
R : Leurs rsistances.
Les quations (1.1) peuvent scrire sous forme matricielle :



I.5.2. quations magntique
Les relations entre flux et courants scrivent comme suit :


(I.1)
(I.2)
Chapitre I Modlisation de la MSAP

13





Sous forme matricielle on a :




Avec :




En dsignant par :
| |
ss
L : La matrice d'inductance du stator variable avec la position du rotor.
| |
abc m,
: La matrice du flux de fuite du l'aimant permanent.
cc bb aa
L , L , L : Les inductances propres des phases statorique.
cb bc ca ac ba ab
L , L , L , L , L , L . Les inductances mutuelles entre phases statorique.
Dans les quations (1.3) (1.5), on suppose que les inductances mutuelles sont symtriques de
sorte que: ( ) ( ) ( )
cb bc ca ac ba ab
L L ; L L ; L L = = = . La valeur de chaque inductance varie en fonction
de la position lectrique du rotor. Les inductances par phases
cc bb aa
L , L , L sont maximums
lorsque l'axe q est en ligne avec chaque phase. Les inductances mutuelles
bc ac ab
L , L , L sont
valeur maximale lorsque l'axe q est mi- chemin entre les phases.

(I.3)
(I.4)
(I.5)
Chapitre I Modlisation de la MSAP

14

( )
|
.
|

\
|
+ =
|
.
|

\
|
+ + =
+ =
3
2
2 cos L L L L
3
2
2 cos L L L L
2 cos L L L L
x s1 so cc
x s1 so bb
x s1 so aa

( )
|
.
|

\
|
+ = =
= =
|
.
|

\
|
= =
3
2
2 cos L L
2
1
L L
2 cos L L
2
1
L L
3
2
2 cos L L
2
1
L L
x so ca ac
x so cb bc
x so ba ab





La matrice des inductances | |
ss
L est sous la forme :
| |
( )
( )
( )
( ) I.9
3
2
2 cos L L L 2 cos L
2
L
3
2
2 Lcos
2
L
2 Lcos
2
L
3
2
s2 co L L L
3
2
2 cos L
2
L
3
2
2 Lcos
2
L
3
2
2 cos L
2
2 cos L L L
L
x s1 so x
so so
so
x s1 so x
s1
so
x x s1 so
ss
(
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+

|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
so
L

Les flux de fuite du l'aimant permanent:

( )
|
.
|

\
|
+ =
|
.
|

\
|
=
=
3
2
cos
3
2
cos
cos
m mc
m mb
m ma
(I.10)
Sous forme matricielle on a :
| | ( )
T
m
T
abc m,
3
2
cos.
3
2
cos. cos.
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
= (I.11)
Telle que :
(I.6)
(I.7)
Chapitre I Modlisation de la MSAP

15

so
L : L'inductance de fuite de l'enroulement du stator du au flux de fuite de l'armature.
s1
L : L'inductance moyenne du en raison du flux fondamentale d'aire gap de l'espace.
x
L : L'inductance de fluctuation, variable avec la position du rotor.
mc mb ma
, , : sont les flux de fuite du l'aimant permanent.
I.5.3 quation mcanique
Pour simuler la machine, en plus des quations lectriques il faut ajouter l'quation du
mouvement du systme. Le couple lectromagntique est donn par la drive partielle de la
conergie par rapport l'angle mcanique entre le rotor et le stator.

r e
C C F
dt
d
J = + (I.12)


La puissance instantane d'entre peut tre crite comme suit:

( )
sc sc sb sb sa sa
I V I V I V t P + + = (I.13)
On note que cette approche implique l'obtention d'un ensemble d'quations diffrentielles
non linaires cfficients variants dans le temps. La solution explicite d'un tel systme est trs
complexe et rarement utilise.
On fait donc appel aux modles orthogonaux de la machine. Dans le cadre de ces techniques,
la machine est remplace par une machine fictive ayant des enroulements mutuellement coupls
et placs sur deux axes orthogonaux. Deux diffrents modles sont dduits : le modle (d, q), dit
de Park et le modle (, ) de Concordai. Ces deux modles reprsentent bien le comportement et
les proprits de la machine relle. Ils permettent d'tudier le comportement transitoire des
machines ainsi que leurs performances en rgime dsquilibr.
I.6. Modle de Park
La transformation de Park, repose sur lutilisation de deux phases au lieu des trois phases
daxes fixes du stator (a, b, c). En effet, on considre lenroulement quivalent form de deux
bobinages daxes perpendiculaires (d, q) tournant la vitesse
s
par rapport au stator et la
vitesse
r
par rapport au rotor (Fig.1.3).
Chapitre I Modlisation de la MSAP

16

La transformation de Park consiste transformer la reprsentation du moteur triphase
quilibre une reprsentation biphase quivalente caractrise par deux axes d-q, condition
que le champ o les forces magntomotrices et la puissance instantane soient conserves.
La matrice de Park [P()] est donne sous la forme suivante :

( ) | |
( )
( )
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|

=
2
1
2
1
2
1
3
2
sin
3
2
sin sin
3
2
cos
3
2
cos cos
.
3
2
P (I.14)



Son inverse [P()]
-1
est donne par :
( ) | |
( ) ( )
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

2
1
3
2
sin
3
2
cos
2
1
3
2
sin
3
2
cos
2
1
sin cos
.
3
2
P
1
(I.15)
O langle lectrique dsignant la position du rotor par rapport au stator.











Chapitre I Modlisation de la MSAP

17

I.6.1. Application de la transformation de Park la MSAP



Fig.1.4. Reprsentation de la MSAP dans le systeme d'axe biphas dq
I.6.2. quations lectriques dun enroulement triphas dans le systme daxes d-q
Dans ce paraghraphe nous allons donner les quations lctriques de la MSAP dans les
ysteme biphas en appliquant la transformation de Park l quation (1.2) on obtient :

En appliquant la transformation inverse de Park au courants et flux on obtient:





Telle que:

dq0
V : sont les composantes direct, en quadrature et homopolaire de la tension.

dq0
I : sont les composantes direct, en quadrature et homopolaire du courant.
(I.16)
(I.17)
Chapitre I Modlisation de la MSAP

18


dq0
: sont les composantes direct, en quadrature et homopolaire du flux.
On peut crire l'quation de la tension (1.16) sous la forme:



=
On a :






Aprs simplification de l'quation (1.16) on a:



En prenant le driv de l'quation (1.15), nous obtenons :

En multipliant les quations [1.14] et [1.21] nous obtenons:



(I.18)
(I.19)
(I.20)
(I.21)
(I.22)
(I.23)
(I.24)
Chapitre I Modlisation de la MSAP

19

On remplace (1.19) et (1.24) dans l'quation (1.18)

(
(
(

+
(
(
(

(
(
(


+
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

0
q
d
0
q
d
r
0
q
d
s
s
s
o
q
d

dt
d

.
0 0 0
0 0 1
0 1 0

I
I
I
.
R 0 0
0 R 0
0 0 R
V
V
V
(I.25)
Puisque le systme est quilibr 0 V
o
= , on obtient finalement le modle lectrique dynamique
pour lenroulement statorique biphas quivalent :

d r d s s q
q r d d s d

dt
d
I R V

dt
d
I R V
+ + =
+ =
(I.26)
I.6.3. quations des flux

( )
( )
q q q x s1 so q
m d d m d x s1 so d
I L I L L
2
3
L
I L I L L
2
3
L
=
|
.
|

\
|
+ + =
+ = + |
.
|

\
|
+ + =
(I.27)
I.6.4. Le circuit quivalant du MSAP dans le systme d'axe d-q
En reprenant les quations (1.26) (1.27) prcdente on peut crire
m r d d r q q q s q
q q r d d d s d
I L I
dt
d
L I R V
I L I
dt
d
L I R V
+ + + =
+ =
(I.28)
Ces quations permettent de dessiner le circuit quivalant du MSAP dans le systme d'axe
d-q prsent ci-dessous [8] :


Fig.1.5. Le circuit quivalant du MSAP dans le systme d'axe d-q

Chapitre I Modlisation de la MSAP

20

I.6.5. quation de la puissance instantane
Le calcule de couple mcanique de la machine asynchrone se base sur la connaissance de la
puissance instantane P(t), soit :
( )
q d d q sc sc sb sb sa sa
I V I V
2
3
I V I V I V P(t) + = + + = (I.29)
En remplaant (1.25) dans (1.26)
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+ + + |
.
|

\
|
+ =
q d
q
q s d q
d
d s
I
dt
d
I R I
dt
d
I R
2
3
P(t)
( ) ( )
d q q d q
q
d
d 2
q
2
d s
I I
2
3
I
dt
d
I
dt
d
2
3
I I R
2
3
+
|
|
.
|

\
|
+ + + = (I.30)
( )
2
q
2
d s
I I R
2
3
+ : reprsente les pertes par effet Joules dans les enroulements statoriques
|
|
.
|

\
|
+
q
q
d
d
I
dt
d
I
dt
d
2
3
: reprsente les variations de lnergie magntique emmagasin dans
les enroulements du stator.
( )
d q q d
I I
2
3
: reprsente la puissance lectrique transforme en puissance mcanique
lintrieur de la machine ou puissance lectromagntique.
Donc l'expression de la puissance lectromagntique est donn par l'quation suivante:
( ) ( )
p.
I I p..
2
3
I I
2
3
P
d q q d d q q d e
=
= =
(I.31)

I.6.6. quation du couple lectromagntique
Le rle du couple lectromagntique est justement dquilibrer tout instant laction
rsultante exerce sur larbre du rotor par :
Le couple rsistant (ou statique) impos par la charge mcanique: Cr.
Le couple des frottements visqueux : . F
r
.
Le couple dinertie des masses en rotation rapport au diamtre du rotor :
dt
d
J .
Chapitre I Modlisation de la MSAP

21

( )
d q q d
e
e
I I p
2
3

P
C = = (I.32)

On remplace (1.27) dans (1.32) on a :
( ) | |
q m q d q d e
I I I L L p.
2
3
C + = (I.33)
Le couple lectromagntique se dcompose en deux termes:
q m ep
.I p
2
3
C = :
Prsente le couple principal
.

( )
q d q d er
I I L L p
2
3
C = :
Prsente le couple de reluctance variable.

Lquation du mouvement de la machine est :

r em r
C C F
dt
d
J = + (I.34)
On constate que le couple lectromagntique rsulte de linteraction dun terme de flux et dun terme
de courant.
I.7. Modlisation sous la forme dtats de la MSAP
I.7.1. Reprsentation d'tat
On cherche obtenir un systme dquations crit sous forme dquations dtats. Sera du type :

C(t) Y
BU AX(t)
dt
dX
=
+ =
(I.35)
X : vecteur dtat.
U: vecteur de commande.
A : matrice fondamentale qui caractrise le systme.
B: matrice dapplication de la commande.
C : matrice de sortie (matrice dobservation).
I.7.2. Reprsentation dtat du modle de la MSAP dans le repre d-q
Plusieurs faons sont possibles pour le choix du vecteur dtat. Cela dpendra de lobjectif
trac. Pour la MSAP alimente en tension on choisit le vecteur d'tat comme la suite:
Variables de commande : les tentions statoriques v
d
, v
q
et le flux permanent
m
.
Chapitre I Modlisation de la MSAP

22

Variables dtat : les courants
q d
I , I .
Variables de sortie : Les courants
q d
I , I .
En utilisant les quations (1.28), aprs arrangement le systme prend la forme suivante :

+ O =
+ O + =
q
q q
m
d
q
d
q
q
s
q
d
d
q
d
q
d
d
s d
V
L
1
p
L

I p
L
L
I
L
R
dt
dI
V
L
1
I p
L
L
I
L
R
dt
dI
(I.36)

(

=
q
d
I
I
X
(
(
(

=
m
q
d

V
V
U
(

=
q
d
I
I
Y (I.37)

(
(
(
(

=
q
s
q
d
d
q
d
s
L
R
p
L
L
p
L
L
L
R
A
(
(
(
(

=
p
L
1
L
1
0
0 0
L
1
B
q q
d

(

=
1 0
0 1
C (I.38)

Lquation mcanique est donn par :
( ) | |
p

I I I L L p
2
3
C
C C F
dt
d
J
r
q m q d q d em
r em
=
+ =
= +
(I.39)
A partir des quations (1.36) (1.39) , on peut reprsenter le MSAP par un bloc diagramme illustr
par la figure (1.6).

Chapitre I Modlisation de la MSAP

23


Fig.1.6. Bloc diagramme de la MSAP dans le rfrentiel d-q

On remarque que le bloc diagramme est compos de plusieurs blocs linaires illustrant la
relation qui existe entre les entres (commandes), les tats et les sorties. Les trois types de non
linarits
d
I
q
I , et
q d
I I sont reprsentes par les trois blocs de multiplication. De plus, les
dynamiques du systme sont reprsentes par trois fonctions de transfert. Deux fonctions de
transfert donnent la dynamique rapides (courants) et une fonction qui dfinit la dynamique lente
(vitesse).










Chapitre I Modlisation de la MSAP

24

I .8.Bloc de simulation du MSAP



Fig. I.7.Schma de simulation de la MSAP alimente en tension













Chapitre I Modlisation de la MSAP

25

I.8.1.Rsultats de simulation

0 0.2 0.4 0.6
0
50
100
150
temps(sec)
v
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
e
c
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8
0
5
10
15
20
25
30
temps(sec)
c
o
u
p
l
e

e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
q
u
e
(
N
.
m
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8
-1
0
1
2
3
temps(sec)
c
o
u
r
a
n
t

i
s
d
(
A
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8
0
20
40
60
80
temps(sec)
c
o
u
r
a
n
t

i
s
q
(
A
)



I .9.Conclusion
Dans ce chapitre on a prsent une tude complte de la machine synchrone
aimants permanents, une mise en quations, les diffrents types des rotors, les
diffrents types dalimentation, son schma quivalent et enfin une modlisation de
cette dernire avec des rsultats de simulation.
La figure I.8 prsente la simulation de la machine synchrone aimants permanents
vide o la vitesse est fixe 100 (rad/sec) et les courants i
d
et i
q
sont reprsents
respectivement.

Fig. I.8.Rsultats de simulation de la MSAP vide en mode normal
Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

26

Chapitre II

Commande vectorielle de la MSAP

I I .1. I ntroduction
La commande vectorielle est apparue avec les travaux de BLASCHKE [12] .Elle na
cependant pas eu tout de suite un grand essor car les rgulations, lpoque, reposaient sur
des composants analogiques nouveaux, limplantation de la commande tait alors difficile.
Avec lavnement des microcontrleurs, les composants dlectronique de puissance et des
dispositifs permettant le traitement du signal [13], [14].Il est devenu possible de raliser une
telle commande un cot raisonnable. Cela a conduit une explosion des recherches et des
applications relatives la commande vectorielle de la MSAP.
Si beaucoup de problmes sont rsolus, certains autres font encore lobjet de recherche.
Quand on ne cherche pas obtenir des performances leves, mme si lidentification nest
pas bien faite et que les rgulateurs du schma de contrle vectoriel ne sont pas rgls
loptimum, le comportement global du systme commande machine parat satisfaisant.
Cependant, les problmes ne surgissent que lorsque la machine est pousse dans ses
retranchements.
La commande vectorielle des MSAP ncessite une connaissance prcise de la position du
rotor [15] qui assure l'autopilotage de la machine. Cette connaissance peut tre obtenue
directement par un capteur de position ou indirectement par un capteur de vitesse. Quel que
soit le but de la commande (rgulation de couple, de vitesse ou de position), le contrle du
couple de moteur est ncessaire. Celui-ci, dpendant des deux variables id et iq nous laisse un
degr de libert.
I I .2. Les quations du MSAP en rgime quelconque
Pour cette mise en quation, nous supposons les mmes hypothses simplificatrices
prises dans le prcdent chapitre. La mise en quation de la MSAP avec les hypothses que
nous avons retenues tant classique, nous ne mentionnerons que les points qui nous semblent
essentiels et les choix qui nous sont propres par rapport ce qui ce fait habituellement .Les
quations lectriques dans un repre fixe li au stator sont dcrites par :
Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

27


(
(
(

+
(
(
(

=
(
(
(

b
b
a
c
b
a
s
c
b
a
dt
d
i
i
i
R
V
V
V
|
|
|

La somme instantane des courants statoriques est nulle, de sorte qu'il n'y a pas de
courant homopolaire. Par consquent, s'il existe une composante homopolaire de tension ou
de flux, elle n'intervient pas dans le couple [16]. Le comportement de la machine est donc
reprsent par deux variables indpendantes. En appliquant la transformation restreinte de
Concordia T32, on obtient :

(

+
(

=
(

|
o
|
o
|
o
|
|
dt
d
i
i
R
V
V
s


O :
(
(
(
(
(
(
(


=
(
(
(

=
(

2
3
2
1
2
3
2
1
0 1
3
2
;
32 32
T avec
x
x
x
T
x
x
c
b
a
t
|
o

x peut tre V, i, ou . En appliquant la transformation de Park au systme d'quations (II.1),
on peut exprimer tous les vecteurs dans un repre li au rotor. Si est l'angle lectrique
dsignant la position du rotor par rapport au stator, nous avons :




( ) ( )
(


=
(

=
(

|
.
|

\
| H
+
(

+
(

=
(

u u
u u
u u
|
|
u
|
|
|
o
cos sin
sin cos
;
:
2
.
p avec
x
x
p
x
x
o
p
dt
d
i
i
R
V
V
q
d
q
d
q
d
q
d
s
q
d



(II.1)
(II.3)
(II.2)
(II.4)
(II.5)

Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

28

V
d
, V
q
, i
d
et i
q
sont les composantes direct et en quadrature de tension et de courant.
d
et
q

sont les composantes directe et en quadrature du flux.
Dans les machines synchrones rpartition sinusodale des conducteurs,
d
et
q
sont
fonctions linaires des courants i
d
et i
q
:

=
+ =
q q q
e d d d
i L
i L
|
| |


L
d
et L
q
sont les inductances directe et en quadrature et elles sont supposes indpendantes de
. e reprsente le flux des aimants travers le circuit quivalent direct. En reportant les
expressions des flux dans l'quation (II.4) on aboutit :

(

+
(

|
.
|

\
| H
+
(

+
(

=
(

q
d
q
d
q
d
q
d
q
d
q
d
s
q
d
e
e
i
i
L
L
wp
i
i
dt
d
L
L
i
i
R
V
V
0
0
2 0
0

o = p , p tant le nombre de paires de ples et la vitesse angulaire du rotor. ed et eq
sont les composantes directe et en quadrature de f.e.m..
Dans le cas des machines synchrones aimants permanents et rotor lisse, les inductances
directe et en quadrature sont identiques (L
d
=L
q
=L). Le systme d'quations (II.7) se simplifie
alors :

(

+
(

|
.
|

\
| H
+
(

+
(

=
(

q
d
q
d
q
d
q
d
s
q
d
e
e
i
i
P L
i
i
dt
d
L
i
i
R
V
V
2
e

I I . 3. Principe de la commande vectorielle
L'objectif principal de la commande vectorielle des MSAP est donc de contrler le
couple de manire optimale selon un critre choisi. Pour simplifier la commande, on fixe
souvent courant i
d
de manire que le couple soit proportionnel i
q
dans une plage de vitesse
donne. Dans les machines rotor lisse, o le couple ne dpend que de la composante en
quadrature du courant, la valeur optimale du courant direct est videmment nulle :
id ref = 0

(II.6)
(II.7)
(II.8)
(II.9)
Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

29

Mais dans les machines ples saillants, elle peut tre fixe une valeur qui
correspond au couple maximal courant maximal [17].
Le couple est contrl par la composante en quadrature, iq ref est donc proportionnel au couple
demand. La commande vectorielle revient alors contrler les deux composantes id et iq du
courant statorique en imposant les tensions Vd et Vq qui conviennent. A l'aide des rgulateurs,
on obtient les tensions de rfrence permettant de maintenir les courants direct et en
quadrature au voisinage de leurs valeurs de rfrence id ref et iq ref. Le schma bloc du principe
de la commande vectorielle des MSAP est reprsent sur la figure II.1.















Sur ce schma, la matrice T
22
est dfinie par :

(

=
2 1
0 3
2
1
22
T
En ralit nous navons accs quaux tensions et courants des trois phases de la machine. Le
passage aux grandeurs intermdiaires (tensions et courants de Park) se fait laide des
transformations de Park et de Concordia (directe et inverse). Sous les hypothses suivantes :
La priode de la porteuse T
p
est suffisamment petite par rapport aux constantes de
temps lectrique de la machine, et la frquence de la porteuse
p p
T / 2t e = est
nettement suprieure la pulsation lectrique maximale de la machine

Fig.II.1.Schma principal de la commande vectorielle des MSAP
V
dr
V
qr
V
ar
V
br
V
cr
idref

iqref

id

iq

V
a
V
b
V
c


=0 Rgulateurs
des
courants
( ) u p T
32

( )
22
T p u
Onduleur
MLI

MSAP
ia

ib

ic


Cr


(II.10)
Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

30

La compensation du temps mort est parfaite
La prcision de la mesure de position est suffisante.
Si le courant id ref est forc zro
q s s
i i = , do la reprsentation suivante :

Et la forme du couple lectromagntique sera de la forme suivante :

Comme le flux est constant, le couple est directement proportionnel
q s s
i i = , do la
reprsentation suivante :

Avec :

Il est parfaitement remarquable que cette expression (II.5) soit similaire celle dune
machine
courant continu excitation spare, et quun contrle indpendant du couple et du flux est
tabli (dcouplage).
I I .4. Structure de la commande en tension
Dans cette technique de commande on se limite la mthode indirecte, pour le
contrle du flux, en utilisant un bloc de dfluxage. Donc le flux ne peut tre rgul, il est
dduit de la vitesse partir du bloc de dfluxage (Fig. II.2) [18].









Le bloc de dfluxage permet lexploitation optimale des capacits magntiques de la
machine, permettant un fonctionnement couple constant si la vitesse est infrieure la
vitesse nominale,dune part, dautre part ce bloc permet, daffaiblir le flux inversement
proportionnel la vitesse, pour les fonctionnements puissance constante lorsque la vitesse
excde la vitesse nominale. Il est dfini par la relation non linaire suivante :
r
u
nom
O
nom
O
rnom
u
O
r
u

O
Fig.II.2. Bloc de dfluxage.
(II.12)
(II.13)
(II.14)
(II.11)
Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

31



Avec :
: La vitesse de rotation nominale
Aprs lapplication de principe de la commande vectorielle ces quations, et aprs
arrangement ncessaire on aura le systme dquations suivant :


qs qs ds
I L V e =


e qs qs qs
qs
qs qs s
I L V
dt
I d
L I R u e + e + = +
Le schma de commande ncessite deux boucles de rgulations pour les courants (I
ds
,
I
qs
) et une autre pour la rgulation de la vitesse. La structure de commande en tension est
donner par la figure (II.3).
On tient signaler ici que le schma-bloc de la structure de commande en tension
contient un bloc de compensation dont les quations sont donnes comme suit :
Posons :

d sq 1 sq
q sd 1 sd
e V V
e V V
+ =
+ =

Tel que (e
d
, e
q
) reprsentent les perturbations quil faut compenser.

e
q
e
d
(II.16)
(II.17)
(II.15)
Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

32




Sachant que :

q 1 sd sd
d 1 sq sq
qs qs q
f ds ds d
e V V
e V V
I L e
) I L ( e
=
=
e =
u e + e =

Alors on peut donner le schma bloc de la compensation par la figure (2.4).



Fig. II.4.Schma de compensation
Fig. II.3.Structure de la commande vectorielle en tension
(II.18)
Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

33


La figure II.5. reprsente le schma bloc de la commande vectorielle en tension du MSAP.





I I . 5. Fonction de transfert d'une MSAP
Dans la plupart des cas, la dynamique mcanique de la machine est nettement plus
lente que celle lectrique et nous pouvons donc faire l'hypothse que la vitesse angulaire
=p est considre constante dans les quations lectriques de la machine. Nous avons
alors le modle linaire suivant :




La matrice de transfert du systme Y(s) est dfinie par :



Avec :
Fig. II.5. Schma bloc de la commande vectorielle du MSAP
(II.19)
(II.20)
Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

34


( ) ( )( )
q d q d
s s s P t t e t t
2
1 1 + + + =

O
s
q
q
s
d
d
R
L
et
R
L
= = t t sont les constantes de temps lectriques.
La transmittance du rgulateur PI utilis dans notre tude peut tre exprime de la
manire suivante :
) p 1 (
p
K
p
K
K
i i
p
t + = +
Avec :

i
p
K
K
= t
La fonction de transfert du systme (machine + rgulateur PI) en BF est donne par :
1 s s
K
J
s 1
) s (
) s (
2
i
reff
+ t +
t +
=
O
O

En comparant lquation caractristique de la fonction de transfert (II.20) avec la
forme standard du second ordre, on trouve que :
2
o
i
J
K
e =
o
2
e

= t
Avec : coefficient damortissement
A partir des quations (II.21), (II.22) et pour 1 = , on aura :
2
i
J 4
K
t
=
Pour calculer
i
K , la constante de temps associe au rgulateur t est choisie en fonction de la
constante de temps statorique dans laxe q par
S
qs
R
L
= t qui caractrise la dynamique du
couple. Par consquence :
t = . K K
i p


(II.21)
(II.22)
(II.23)
(II.24)
(II.25)
(II.26)
(II.27)
Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

35

La boucle de rgulation de la vitesse est donne par la figure (II.6), mais on a ajout cette
boucle un filtre pour liminer le dpassement d lexistence dun (Zro) dans la FTBF du
Systme (machine + rgulateur PI)










I I .6.Onduleur de tension
Les onduleurs de tension alimentent les machines courant alternatif partir
dune source de tension continue. Ils permettent dimposer aux bornes de la machine des
tensions damplitude et de frquence rglables par la commande. Une machine triphase sans
liaison de neutre alimente par un onduleur de tension trois bras comprenant chacun deux
cellules de commutation. Chaque cellule est compose dun interrupteur, command
lamorage et au blocage et dune diode antiparallle. Dans notre travail londuleur est
command par la technique de Modulation de Largeur dImpulsions (MLI) chantillonne
symtrique. Elle consiste imposer aux bornes de la machine des tensions, haches
frquence fixe, voluant en fonction des rfrences de tension obtenues partir des
rgulateurs des courants. A laide dun signal triangulaire appel porteuse , ces tensions
sont modules en largeur dimpulsions (MLI) afin de dterminer les instants de commutation
et la dure de conduction de chaque interrupteur de londuleur. A chaque instant, lun des
deux interrupteurs de chaque bras est en conduction et lautre est bloqu. En MLI
chantillonne symtrique, le signal de rfrence est constant pendant au moins une priode
de la porteuse. Ce qui permet de calculer facilement les instants dintersection du signal de
rfrence avec la porteuse au dbut de chaque priode de celle-ci.


Fig. II.6.: Rgulation de la vitesse
s 1
1
t +

s
K
K
i
p
+
s J
1

reff
O

O

e
C
r
C

Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

36

I I .7.Modlisation des onduleurs de tension
Dans ltude de lensemble commande-onduleur-machine-charge, nous nous
intressons uniquement au comportement dynamique des variables lectriques et mcaniques
de la machine. Du fait que les constantes de temps des machines et des rgulateurs sont trs
grandes devant le temps de transition dun tat lautre des composants semi-conducteurs, on
peut faciliter la modlisation et rduire le temps de simulation en modlisant londuleur par
un ensemble dinterrupteurs idaux : cest--dire rsistance nulle ltat passant, rsistance
infinie ltat bloqu, raction instantane aux signaux de commande. Cette mthode est la
plus couramment utilise dans ltude de lensemble onduleur-machine. La figure (II.7)
prsente le schma de cet onduleur et son modle. Les six interrupteurs de londuleur relient
les deux bornes de la source de tension aux trois phases de la machine. Ltat de conduction
des composants de londuleur peut-tre reprsent par une matrice de connexion [15] de
dimension (2,3) dont chaque lment reprsente ltat de conduction dun interrupteur :

(
(
(

=
nc pc
na pb
na pa
c c
c c
c c
C
Les indices n et p spcifient la liaison des lments aux bornes ngative ou positive de
la source et les indices a, b et c indiquent les trois phases de sortie de londuleur :
1- 1 =
ij
c lorsque linterrupteur reliant la borne i de la source de tension la phase j de
la machine est passant.
2- 0 =
ij
c lorsque linterrupteur correspondant est bloqu.











(II.28)
Fig. II.7 Schma de londuleur et de son modle.



T
c


T
b


T
a

U
0

n
a
c
b
V
an
U
0
/2
0
n

T
p
cc
T
r
pb
U
bc
V
cn
V
bn
U
ab
U
ca
T
rpa
U
0
/2
a
b
c
Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

37

Les tensions de sortie de londuleur par rapport au point milieu m de la source pris
comme la rfrence de potentiel sont donnes par :


(

=
(
(
(

1
1
2
0
C
U
V
V
V
cm
bm
am

Et pour liminer la composante homopolaire dans les expressions des tensions aux
bornes des enroulements statoriques, nous avons :


(
(
(

(
(
(




= =
(
(
(

cm
bm
am
t
c
b
a
V
V
V
T T
V
V
V
2 1 1
1 2 1
1 1 2
3
1
32 32

La figure (2.8) montre le principe de la commande dun bras de londuleur par la
technique MLI chantillonne symtrique. La tension de rfrence V
jr
est constante sur une
priode de la porteuse T
p
et les commandes c
pj
et c
nj
sont dtermines partir des intersections
de la porteuse et la rfrence.
(II.29)
(II.30)
Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

38




A chaque priode de la porteuse, il faut dterminer les rapports cycliques t
j
(i.e.
les instants de commutation des interrupteurs) de manire suivante :
c b a j V V T
V
V
t
p jr p
p
jr
j
, , , ,
2 2
1
= (
|
|
.
|

\
|
+ =
Dans le cas o les interrupteurs sont considrs idaux, la tension moyenne de la phase
j est :

T
p
t

V
jr
V
p
T
p
-V
p
1

c
pj
t
j
T
p
T
p
t

t

t

C
nj
1

V
jm
U
0
/2
-U
0
/2
(II.31)
Fig. II.8 Principe de la commande MLI chantillonne symtrique dun bras de londuleur
Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

39


2
1
2
0
U
T
t
V
p
j
j
|
|
.
|

\
|
=
Ce qui nous conduit au modle suivant, au sens des valeurs moyennes sur une priode
de hachage, de londuleur MLI :


jr ond j
V G V =

Avec :
p
ond
V
U
G
2
0
=
Dans ce paragraphe, nous citons quelques mthodes avances de conception des
rgulateurs. Il s'agit de trois familles des rgulateurs avancs : rgulateurs linaires robustes,
rgulateurs non linaires et rgulateurs intelligents. Nous ne ferons pas ici une prsentation
exhaustive des mthodes susmentionnes. La mthode la plus frquente est celle utilise dans
ce mmoire Cest le rgulateur PI.
Nous nous limiterons donc par la suite aux rgulateurs PI suivants :


( ) ( ) ( )
s
s
K s C
s
s
K s C
s
s
K s C
jw
jw
iq
iq
q q
id
id
d d
t
t
e e
t
t
t
t
+
=
+
=
+
=
1
;
1
;
1

O C
d
(s) et C
q
(s) sont les rgulateurs des courants direct et en quadrature (i
d
et i
q
) et C

(s) est
le rgulateur de vitesse angulaire mcanique .















(II.32)
(II.33)
(II.34)
Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

40

I I .8. Simulation numrique de l'ensemble commande- onduleur- machine
a-sans onduleur
a-1- en mode normal
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
50
100
150
temps(sec)
v
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
e
c
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
5
10
15
temps(sec)
c
o
u
p
l
e

e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
q
u
e
(
N
.
m
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
0
1
2
3
temps(sec)
c
o
u
r
a
n
t

i
s
d
(
A
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
10
20
30
40
temps(sec)
c
o
u
r
a
n
t

i
s
q
(
A
)

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-10
-5
0
5
10
15
t(sec)
i s
c
(
A
)

Fig. II.9.Rsultat de simulation de la MSAP vide en mode normal.
Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

41

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
50
100
150
200
250
temps(sec)
v
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
e
c
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-30
-20
-10
0
10
20
temps(sec)
c
o
u
p
l
e

e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
q
u
e
(
N
.
m
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-30
-20
-10
0
10
20
temps(sec)
c
o
u
r
a
n
t

i
s
d
(
A
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-80
-60
-40
-20
0
20
40
temps(sec)
c
o
u
r
a
n
t

i
s
q
(
A
)


0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-100
-50
0
50
100
150
temps(sec)
v
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
e
c
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-30
-20
-10
0
10
20
temps(sec)
c
o
u
p
l
e

e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
q
u
e
(
N
.
m
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-15
-10
-5
0
5
10
temps(sec)
c
o
u
r
a
n
t

i
s
d
(
A
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-80
-60
-40
-20
0
20
40
temps(sec)
c
o
r
a
n
t

i
s
q
(
A
)


Fig. II.10.Rsultat de simulation de la MSAP- effet de reference de
vitesse wm=200 rad/sec et wm=0rad/sec en mode normal .
Fig. II.11.Inversion de la vitesse -en mode normal et deflux cr=0 Nm.
Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

42


a-2-en mode d flux
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
50
100
150
200
temps(sec)
v
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
e
c
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
5
10
15
temps(sec)
c
o
u
p
l
e

e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
q
u
e
(
N
.
m
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-5
0
5
10
temps(sec)
c
o
u
r
a
n
t

i
s
d
(
A
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
10
20
30
40
temps(sec)
c
o
u
r
a
n
t

i
s
q
(
A
)



Fig. II.12.Rsultat de simulation de la rgulation analogique (mode
normal et dflux).
Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

43

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
20
40
60
80
100
120
temps(sec)
v
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
e
c
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-5
0
5
10
15
20
25
temps(sec)
c
o
u
p
l
e

e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
q
u
e
(
N
.
m
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
1
2
3
4
temps(sec)
c
o
u
r
a
n
t

i
s
d

(
A
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-10
0
10
20
30
40
temsp(sec)
c
o
u
r
a
n
t

i
s
q
(
A
)




0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-100
-50
0
50
100
temps(sec)
v
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
e
c
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-30
-20
-10
0
10
20
temps(sec)
c
o
u
p
l
e

e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n

t
i
q
u
e
(
N
.
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-10
-5
0
5
temps(sec)
c
o
u
r
a
n
t

i
s
d
(
A
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-60
-40
-20
0
20
40
temps(sec
c
o
u
r
a
n
t

i
s
q
(
A
)



Fig. II.13.Rsultats de simulation de la rgulation analogique (mode
normal).en charge C
r
=5N.m t=0.3s
Fig. II.14.Rsultat de simulation de l'inversion de sens de la vitesse
(Mode normal). C
r
=5N.m t=0.5s
Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

44



0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
50
100
150
200
250
temps(sec)
v
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
e
c
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-10
0
10
20
30
40
temps(sec)
c
o
u
p
l
e

e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
q
u
e
(
N
.
m
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-10
-8
-6
-4
-2
0
temps(sec)
c
o
u
r
a
n
t

i
s
d

(
A
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-10
0
10
20
30
40
50
temps(sec)
c
o
u
r
a
n
t

i
s
q
(
A
)














Fig. II.15.Rsultats de simulation de dfluxage en charge C
r
=5N.m
(Mode dflux). t=0.5s
Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

45

b-avec onduleur
a-mode normal




Fig. II.17.Rsultat de simulation de la rgulation de vitesse
(Mode normal)
Fig. II.16.Rsultats de simulation vide
(Mode normal)
Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

46





I I .9.I nterprtation des rsultats
Les figures (II.9)-(II.17) prsentent les rsultats de simulation obtenus. Ces courbes ont t
traces l'aide du logiciel MATLAB 6.5.
La figure (II.9).reprsente les rsultats dun dmarrage vide o la vitesse est fixe la
rfrence de 100(rad/sec), la figure (II.9), reprsente aussi lallure du courant isd et isq.
La figure (II.9).Illustre les rsultats de simulation d'un dmarrage suivi par une inversion de
vitesse t=0.5s. La vitesse angulaire poursuit sa rfrence (+/-100rd/s) et le contrle du
couple (image de iq) est satisfaisant.

I I .10.Conclusion

Ce chapitre est une prsentation de la commande vectorielle des machines synchrones
aimants permanents (MSAP). Nous avons d'abord prsent les rfrentiels et les
transformations utiliss dans les systmes de commande des machines, une modlisation de
l'onduleur t prsente, les rsultats de simulation (figure II.9) montrent les performances de
la rgulation tant donn que la vitesse est obtenue sans dpassement avec un temps de
rponse court car la machine est vide et que l'inertie est faible. Lors du dmarrage, le couple
Fig. II.18.Rsultat de simulation de l'inversion du sens de la vitesse (de
100 -100 rad/sec) (Mode normal)
Chapitre II La Commande Vectorielle de la MSAP

47

lectromagntique atteint la valeur limite (30 N.m) et se stabilise une valeur pratiquement
nulle en rgime permanent.
La rponse des deux composantes du courant satatorique montre bien le dcouplage
introduit par la commande vectorielle de la machine ids avant qu'il prenne une valeur nulle il
est ngatif et aprs 0.02 sec il atteint sa valeur nulle.
Nous avons galement examin le fonctionnement en mode dflux (figure. II.12)
pour lequel nous constatons, une vitesse de rfrence (100 rad/sec), que le systme rpond
pratiquement sans dpassement avec un temps de rponse plus important que dans le cas du
mode normal.
Nous avons galement tudi la robustesse de la rgulation en simulant un dmarrage,
puis une inversion du sens de rotation. Pour les deux modes examins (figure II.13 et figure
II.14), nous constatons que la vitesse rpond sans dpassement en dmarrage et en inversion.
En charge sur les figures (II.13) et (II.14) on voit clairement que la machine l instant
t=0.5sec rpond et le couple atteint la valeur en charge de cr=5 N.m linstant t=0.5 sec.
La machine synchrone aimants permanent est alimente maintenant par un onduleur
de tension MLI. Les rsultats de simulation du systme avec onduleur, sont donns sur la
figure (II.16) pour le fonctionnement normal. Pour le fonctionnement en mode normal, nous
constatons que le systme rpond toujours sans dpassement avec pratiquement le mme
temps de rponse que le systme sans onduleur.
Les rsultats de simulation sont obtenus l'aide d'un logiciel de simulation
MATLAB/SIMULINK.








CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


48
Chapitre III

Dveloppement Thorique de la Mthode
du Backstepping

III.1. Introduction
Depuis quelques annes, beaucoup de progrs ont t faits dans le domaine de la
commande des systmes non linaires. La technique du backstepping fait partie de ces
nouvelles perces dans ce domaine. Elle a t dveloppe par Kanellakopoulos et al, au dbut
des annes '90. Elle offre une mthode systmatique pour effectuer le design d'un contrleur,
pour des systmes non linaires. L'avantage principal de cette mthode est de garantir la
stabilit du couple contrleur-procd. La mthode du backstepping permet de dterminer une
loi de mise jours des paramtres, pour une loi de commande adaptative, qui garantie, elle
aussi, la stabilit du couple contrleur- procd, [19].
La plupart des systmes physiques qui nous entourent sont non linaires. Bien souvent,
ces non linarits sont faibles ou ne sont pas visibles sur la plage d'oprations de ces procds.
Le souci constant d'amliorer les performances des systmes commands conduit des
modlisations de plus en plus prcises qui permettent de rpondre sur une plus large plage
d'oprations. C'est ce moment que les non linarits se font sentir et rendent les outils
d'analyse et/ou de synthse des lois de commande, utiliss dans le domaine linaire, anciens et
absolument incapables de rendre compte de certains phnomnes. C'est pourquoi, depuis
quelques annes, beaucoup de recherches ont t effectues dans le domaine de la commande
des systmes non linaires. Le backstepping fait partie de ces nouvelles mthodes de
commande.
Dans ce qui suit, nous irons clarifier dabord la notion des systmes non linaires, puis
le concept et la mise au point de la technique backstepping, ensuite nous
tablironslalgorithme gnralis. Quelques modles exemplaires seront le sige de
lapplication de cette technique base sur la thorie de lyapunov qui va garantir la stabilit du
systme non linaire command.
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


49
Les centres dintrt du projet sarticulent autour des systmes non linaires et les
deux types de commande suivants iront nous permettre datteindre nos objectifs :
Commande non Adaptative et Adaptative des Systmes Non linaires par la
technique backstepping ,
Commande Adaptative des Systmes Non-linaires par lApproche
backstepping-Neuronale .
III.2. Systmes non linaires
Pendant trs longtemps, les systmes physiques modliss par des quations non
linaires ont t tudis en considrant que les non linarits taient ngligeables par rapport
aux termes linaires ce qui donne naissance des problmes gnraux dans ce sens au niveau
du comportement du processus.
Comme nous lavons vu, prcdemment, le modle dun tel systme linaire est
valable pour une zone de fonctionnement particulire, en dehors de cette zone, le systme
nest plus linaire ou les coefficients choisis ne sont plus valides.
Ces notions nous permettent daborder une autre catgorie des systmes, dont leur
tude constituera une importance majeure dans le domaine de la commande des processus
physiques, ce sont les systmes non linaires.

Quelques exemples de ces phnomnes sont donns. Un systme linaire possde un
seul point dquilibre. Un systme non linaire peut en avoir plusieurs. Le systme peut
converger, en rgime permanent, lun des points, suivant les conditions initiales (point
dopration).
Ltat dun systme linaire instable peut prendre des valeurs infinies quand le temps
devient infini. Un systme non linaire peut voir son tat prendre des valeurs infinies, pour
des valeurs finies du temps (finite escape time). Cette proprit peut-tre lorigine de srieux
problmes de stabilit, notamment en commande adaptative, [20].

Pour quun systme linaire prsente des oscillations entretenues, il faut quil ait une
paire de ples imaginaires. Il est presque impossible de maintenir de telles oscillations en
prsence de perturbations.
Dans la pratique, les oscillations stables (damplitudes et frquence fixes) doivent-tre
ralises par des systmes non linaires. Ce type doscillations est connu sous le nom de
cycles limits.
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


50
Un systme linaire, sous leffet dune entre priodique, produit un signal priodique
de mme priode sa sortie. Un systme non linaire peut osciller avec des frquences qui
sont des sous multiples et / ou de multiples de la frquence dentre.
Un systme non linaire peut avoir des rgimes permanents plus compliqus que ceux
cits prcdemment. Ces rgimes sont connus sous le nom de chaos. Ils prsentent un aspect
stochastique.
Contrairement au cas linaire, les systmes non linaires, tant dfinis par ngation, ne
reprsentent pas un ensemble homogne. Une mthode qui donne de bons rsultats sur une
classe de systmes, peut avoir des consquences catastrophiques sur une autre classe, trs peu
diffrente de la premire. Par consquent, dans le cadre de la commande des systmes non
linaires la question de lapplicabilit est primordiale, et une mthode gnrale nexiste pas.
Tous les efforts consentis ces dernires annes visent largir, le plus possible, lensemble
des systmes auxquels les mthodes sont applicables. Ces ensembles sont dfinis en termes de
contraintes imposes aux non-linarits du systme, [21].
III.3. Stabilit des systmes linaires et non linaires
I I I .3.1. Equilibre et stabilit des systmes
Quelques dfinitions relatives la stabilit des systmes non linaires seront donnes.
Les mthodes danalyses seront brivement prsentes. On parlera surtout des mthodes de
Lyapunov, et laccent sera, plus particulirement, mis sur la deuxime mthode de Lyapunov,
qui constitue llment central de la mthode design adopte, i.e. le backstepping.
On appelle systmes linaires les systmes physiques reprsents par des quations
diffrentielles linaires coefficients constants, lhypothse de linarit quivaut au principe
de superposition. Les systmes non linaires, par opposition aux systmes linaires, sont des
systmes physiques qui ne sont pas rgis par des quations linaires. Autrement dit, le
principe de superposition ne peut leur tre appliqu.
Physiquement, un systme est en quilibre quand il conserve son tat en absence de
forces externes. Mathmatiquement, cela quivaut dire que la drive x de son tat est
nulle pour un systme.

) x ( x = (III.1)

CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


51
Ltat (ou les tats) dquilibre x
e
est la solution (sont les solutions) de lquation
algbrique ( ) 0 =
e
x .
Dans le cas de systmes linaires, on a ( ) Ax x = , ce qui implique que x=0 est un point
dquilibre pour tout systme linaire. Si A est rgulire, lorigine est le seul point
dquilibre. Dans le cas o la matrice A est singulire, tout le sous espace dfini par Ax=0
constitue une rgion dquilibre. Pour les non linaires, la solution est moins vidente et
lorigine, nest pas forcment un point dquilibre. En plus, en prsence de plusieurs
quilibres, ces derniers peuvent se prsenter, comme dans le cas linaire, sous forme de
domaines continus, mais aussi de points isols, voir mme de combinaisons de deux.
Pour comprendre le comportement dun systme non linaire, on utilise souvent une
reprsentation de ses trajectoires dans lespace de phase (Fig. 3.1). Ces trajectoires sont un
ensemble de courbes qui reprsentent lvolution de ltat du systme dans le temps.
Lobtention de ces trajectoires passe, toutefois, par la rsolution de lquation diffrentielle
(III.1), qui peut savrer une tche difficile. Cest pourquoi, les outils permettent lanalyse du
comportement du systme, sans avoir rsoudre les quations qui les dcrivent, ont connu un
grand succs. Les techniques bases sur la deuxime mthode de Lyapunov font partie de
cette classe.
Stabilit (dfinition intuitive)
On dit quun systme est stable sil dplace de sa position dquilibre et tend y
revenir ; instable, sil tend sen carter davantage :










Exemple 3.1
Soit stabiliser lorigine (x
1
=0) du systme scalaire :
( ) ( )u x x x
1 1
T
1 1
1
.
+ u = (III.2)
t
X(0)
X
1
X
2
Fig. III.1 : Trajectoire dun systme dans le plan de phase
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


52
o 1 1 et sont des fonctions non linaires, et u est un vecteur de paramtres
connus. Pour ce fait, la fonction de Lyapunov ( )
1
x V doit tre choisie et une commande u qui
annule sa drive le long de la trajectoire, doit tre calcule. La fonction suivante :
( )
2
1 1
x
2
1
x V = (III.3)
reprsente souvent un bon choix . Sa drive le long de la solution de lquation (III.2)
donne :
( ) ( ) ( ) ] u . x . x .[ x x . x x V
1 1
T
1 1 1
1
.
1 1
.
+ u = = (III.4)
Un choix judicieux de u rend ( )
1
x V ngative et assure la stabilit asymptotique de
lorigine du systme. Un exemple de commande est donn par le choix de u tel que :

( ) ( ) 0 k x . k u . x . x
1 1 1 1 1
T
1 1
) = + u (III.5)
ce qui donne :
( ) ] . x x . k .[
) x (
1
u
T
1 1 1 1
1 1
u +

= (III.6)
La drive scrit alors :
( ) 0 x k x V
2
1 1 1
.
s = (III.7)
Do la stabilit asymptotique de lorigine. Le fait que, dans lquation (III.4)
.
V soit
semi dfinie ngative nimplique pas forcment une stabilit simple. Lensemble des points
o la drive sannule ne constitue pas une trajectoire possible du systme, puisquelle ne
sannule qu lorigine. On peut donc, selon le thorme de Barbasin- Krasovskij, affirmer la
stabilit asymptotique. [22].
Remarque 3.1. (Choix de la commande)
Le choix de u nest pas unique. Un bon choix permet de rendre ngative la drive,
sans supprimer les non-linarits utiles dans le systme, ni augmenter inutilement leffort
fourni par lactionneur.
I I I .3.2. Choix de la fonction de Lyapunov
La thorie de lyapunov a t pendant longtemps un outil important dans la commande
linaire aussi bien que la commande non-linaire cependant, son utilisation dans la commande
non-linaire a t entrave par les difficults pour trouver une fonction de lyapunov pour un
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


53
systme donn mais la tche de trouver une telle fonction a t souvent laisse l'imagination
et l'expertise du concepteur.
Mme pour des systmes simples et en labsence dincertitudes le choix de la fonction
de Lyapunov, et de la loi de commande nest pas toujours facile. Aucune rgle gnrale
nexiste ce jour quant au choix dune telle fonction. Et quand on sait linfluence de ce choix
sur le comportement gnral du systme, on comprend lintrt qua suscite ce problme ces
dernires annes.

La thorie de Lyapunov
Une condition de base sur un systme command est qu'elle devrait atteindre
l'quilibre dsir sans prendre un dtour trop grand y arrivant. Formalisons cette condition en
termes de proprits de l'quilibre dsir, daprs Slotine et Li, [23].

Dfinition.3.1 (la stabilit de lyapunov)
Considrons un systme de temps invariable :
( ) x f x
.
=
Commenons ltat initial x (0). Soit x
e
un point dquilibre du systme, alors
( ) . 0 =
e
x f
Nous savons que le point dquilibre est stable, si pour chaque 0 ) c il existe ( ) 0 ) c c tel
que

( ) ( ) 0 0 > ( (c t tout pour x t x x x
e e
c
instable, sil nest pas stable ;
asymptotiquement stable, sil est stable et une addition existe r>0 tel que

( ) ( ) ( t si x t x r x x
e e
0
globalement asymptotiquement stable sil est asymptotiquement stable pour tous
les tats initiales.

Dfinition 3. 2
La fonction scalaire ( ) x V est dite :
positive dfinie si :

=
= )
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
et 0 0 V
0 x , 0 x V
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


54
positive semi dfinie si :

=
= >
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
et 0 0 V
0 x , 0 x V
ngative semi dfinie si : ( ) x V est positive (semi dfinie)
radialement illimit si : ( ) x dont x V

Annonons maintenant les thormes de la stabilit.
Thorme 3.1 (La Salle-Yoshizawa)
Prenons x=0 est le point dquilibre pour lquation (III.3). Prenons ( ) x V est une
fonction scalaire, continuellement diffrentiable de ltat x tel que :
( ) x V est dfinie positive
( ) x V est radialement illimit
( ) x V = ( ) ( ) ( ) ( ) e semidefini positive est x W ou x W x f x V
x
s
Alors, toutes les solutions de lquation (III.3) satisfont : ( ) ( ) 0 lim =

t x W
t

En addition, si W(x) est dfinie positive, puis lquilibre x=0 est globalement
asymptotiquement stable.
Pour dmontrer la stabilit quand ( ) x V
.
est seulement dfinie semi ngative, les
corollaires suivants de LaSalle sont utiles.
Corollaire 3.1
Admettons x=0 est le seul point dquilibre pour lquation (III.3). Admettons que
V(x) une fonction scalaire, continuellement diffrentiable pour ltat x tels que :
( ) x V est dfinie positive
( ) x V est radialement illimite
( ) x V est dfinie semi ngative
Admettons que ( ) { } 0 : = = x V x E et supposons quaucune solution que ( ) 0 t x peut
rester toujours en E. alors x=0 est asymptotiquement globalement stable, [24].
Notez que ces rsultats sont non-constructifs, dans le sens qui ne donnent aucun
indice au sujet de la faon trouver un V satisfaisant les conditions ncessaires de conclure
globalement asymptotiquement stable (GAS). Nous nous rfrerons une fonction V(x)
satisfaisant les conditions spcifies dans theorem3.1 comme fonction de lyapunov pour le
systme.
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


55
I I I .3.3. Conception de commande base sur Lyapunov
Maintenant ajoutons une commande dentre et on considre le systme suivant :
( ) u , x f x
.
= (III.8)
tel que u est une loi de commande donne par : ( ) x k u= de sorte que ltat dsir de la boucle
ferme du systme : x=f(x,k(x))

devient globalement asymptotiquement un point stable
d'quilibre. Pour la simplicit, nous assumerons l'origine pour tre l'tat de but. Ceci peut
toujours tre ralis par un changement appropri des coordonnes.
Une approche franche trouver le k(x) est de construire une fonction dfinie positive
et radialement illimite V(x) et alors choisir k(x) tels que :
( ) ( ) ( ) ( ) x W x k , x f . x V V
x
.
= = (III.9)
o : W(x) est dfinie positive.
Alors la stabilit en boucle ferme suit le thorme (III.1). Pour que cette approche
soit vrifie, V et W doivent tre choisies adquatement, ou lquation (III.3) ne peut tre
rsolue. Ceci motive les dfinitions suivantes :
Dfinition 3.3 (La Fonction de Commande de Lyapunov
Une fonction V(x) dfinie positive radialement illimite est dite une fonction de
commande de lyapunov pour (III.2) si tous 0 = x , ( ) ( ) 0 u x, f . x V V
x
.
( = pour certain u.
Donnant une fonction de commande de lyapunov l pour le systme, nous pouvons
ainsi trouver une loi de commande globalement stabilisante. En fait lexistence dune loi de
commande globalement stabilisante est quivalente une fonction de commande de lyapunov.
Cela veut dire que pour chaque loi de commande globalement stabilisante, la fonction de
commande de lyapunov correspondante peut tre trouve, et vice versa. Ceci est connu
comme tant le thorme dArtstein ,[25].

Si la fonction de commande de lyapunov est connue, un choix particulier de k(x) est
donn par la formule de Sontag reproduit dans lquation (III.5). Pour le systme affin
lentre de commande. [26].

( ) ( )u . x g x f x
.
+ = (III.10)

Nous pouvons slectionner :
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


56
( )
b
b a a
x k u
2 2
+ +
= = (III.11)
O :
( ) ( ) x f . x V a
x
=
,
( ) ( ) x g . x V b
x
=
Ceci rapporte :
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2
2
x
.
b a
b
b a a
. b a u . x g x f . x V V + =
|
|
.
|

\
|
+ +
+ = + = (III.12)
et ainsi, il rend lorigine globalement asymptotiquement stable.
Une approche troitement lie est celle de Freeman et Primbs,[27] o u est choisie
pour minimiser leffort de commande ncessaire pour satisfaire ( ) x W V
.
s .

Pour certain W, en utilisant une contrainte d'ingalit plutt que de demander l'galit
(comme dans (3,8)) permet pour tirer bnfice des proprits inhrentes du systme.
Si ( ) x f commande seule le systme (III.6) vers lquilibre tels que :

( ) ( ) ( ) X W x f . x V V
x
0 u
.
( =
=
(III.13)

a serait une perte deffort de commande pour atteindre ( ) x W V =
.

III.4. Commande backstepping des Systmes Non linaires
La partie suivante prsentera dabord un bref historique du backstepping, ensuite des
exemples de commande des modles linaires afin davoir une ide globale concernant la
technique. Finalement, quelques observations et simulations pour claircir son efficacit.

Le backstepping a t dvelopp par Kanellakopoulos et al.[19] et inspir par les
travaux de Feurer & Morse [28] d'une part et Tsinias, [29] et Kokotovi & Sussmann [30]
d'autre part. Elle offre une mthode systmatique pour effectuer le design d'un contrleur pour
les systmes non linaires.
L'ide consiste calculer une loi de commande afin de garantir que la drive d'une
certaine fonction (de Lyapunov) soit dfinie positive et que sa drive soit toujours ngative.
La mthode consiste fragmenter le systme en un ensemble de sous-systmes imbriqus
d'ordre dcroissant.
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


57
Le calcul de la fonction de Lyapunov s'effectue, ensuite, rcursivement en partant de
l'intrieur de la boucle. A chaque tape, l'ordre du systme est augment et la partie non
stabilise lors de l'tape prcdente est traite. la dernire tape, la loi de commande est
trouve. Celle-ci permet de garantir, en tout temps, la stabilit globale du systme compens
tout en travaillant en poursuite et en rgulation.
Contrairement la plupart des autres mthodes, le backstepping n'a aucune contrainte
au niveau du type de non linarit. Cependant, le systme doit se prsenter sous la forme dite
paramtrique pure. Les quations d'un tel systme sont donnes par :

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1
n 1 n 1 1
T
n 1 n 1 n
.
n
n 1 n 1 1
T
1 n 1 1 n
.
1 n
3 2 1 1
T
2 1 2
.
2
2 1 1
T
1 1
.
1
x y
u x , x ,......., x x , x , ,......... x x
x x ,........, x x , ,......... x x
.
.
.
.
x x , x x , x x
x x x x
=
+ u =
+ u =
+ u =
+ u =


(III.14)

O est le vecteur de paramtres constants. Les
i
et les
i
sont des fonctions non
linaires connues, avec
i
(0)=0 et
n
(x)0, .
n
R xe De plus, le backstepping permet de
garder les non linarits utiles, [31].











CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


58
----------Algorithme rcursif de la technique de backstepping ----------


, 0 , 0 , 0 z
0 0 0
= = = o t . 0
1
= u
. y x z
) 1 i (
r 1 i i i

= o (III.15)
( ). y ,

, x v ) y
y
x
x
(

z c z ) y ,

, x (
) 1 i (
r i i
1 i
1 k
) k (
r
) 1 k (
r
1 i
1 k
k
1 i T
i i i 1 i
) 1 i (
r i i

+
c
c
+
c
c
+ =

u
o o
u H u o (III.16)

=

c
c
+
c
c
=
1 i
2 k
k i
1 k
i
1 i ) 1 i (
r i i
z . .

) y ,

, x ( H I
u
o
t I
u
o
u u (III.17)

c
c
=
1 i
1 k
k
k
1 i
i
) 2 i (
r i i
x
) y ,

, x ( +
o
+ u H (III.18)
i i i
i
r i i
z y x H + =

1
) 1 (
) ,

, ( t u t
(III.19)
Avec : . n ........, ,......... 1 i =
). y ...., .......... y , y ( y ), x , ,......... x ( x
) i (
r
) 1 (
r r
) i (
r i 1 i
= =
- Loi de commande adaptative

] y ) y ,

, x ( [
) x (
1
u
) n (
r
) 1 n (
r n
+ =

u o
|
(III.20)
- Loi de mise jour loi dadaptation

( )
( )
z . .
. 0 ; z .......... z z
z

0 n n 2 2 1 1 0
n n 1 - n
n
H I
t H H H t I
H t I
t I u
=
= + + + + =
+ =
=

(III.21)
Le systme rsultant en boucle ferm aura la forme suivante :


( ) ( ) .
~

, z Z .

, z A Z
T
z
u u H u + =

(III.22)

La matrice
z
A est dfinie comme :

( )
(
(
(
(
(
(


+

+

n n , 1 n
n , 1 n
3 23
n 2 23 2
1
z
c 1 . n 2 0
1 . . . .
. . c 1 0
. 1 c 1
0 . 0 1 c

, z A
o o
o
o
o o
u (III.23)
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


59
Sachant que :

k
1 j
jk

IH
u
o
o
c
c
=



- Fonction de Lyapunov :
u u
~ ~
2
1
2
1
1
I + =
T T
n
z z V (III.24)
Condition de stabilit
Pour que le systme soit stable, il faut que la condition suivante soit vrifie :
0
1
2
s =

=
n
k
k k n
z c V

(III.25)

Dans ce cas, le systme est stable et on peut conclure alors :
. 0 )] t ( y ) t ( y [ lim , 0 ) t ( Z lim , y x 0 Z
r
t t
r 1
= = = =

(III.26)

I I I .4.1. Approche backstepping non adaptative
III.4.1.1 Principe
Le schma de principe de la commande en boucle de contre raction o la commande
est non adaptative est donn par la figure suivante :








Fig. III.2 : Schma de principe de la commande non adaptative


Processus
Commande
Boucle de retour
Signal de
commande
Signal de
rfrence
Sortie
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


60
Afin dillustrer le principe de la mthode du backstepping, un systme de premier
ordre va tre utilis.
III.4.1.2. Systme de premier ordre
Soit le systme :

+ =
=
|
.
|

\
|
u . x
.
x
x y
(III.27)
La conception du backstepping permet dadopter la fonction stabilisante suivante :
( ) ( ) ( ) u = o . x y x . c x
T
r
(III.28)

tel que y
r
est lentre de rfrence.

On dfinit lerreur z par lexpression :

r
y x z = (III.29)
ce qui donne sa drive suivante :

.
r
. .
y x z = (III.30)

La fonction de Lyapunov adopte est la suivante :

2
z
2
1
V=
(III.31)
et sa drive le long de la trajectoire donne :

( ) ) y u . x z( V
) y x z(
z . z V
r
. .
r
. .
. .
+ =
=
=
(III.32)

Le chemin vident pour raliser et atteindre la stabilit est de choisir la commande u
comme :

( )
( )
.
2
r
.
y . x z . c u
z . c ) y u . x .( z
+ =
= +
(III.33)
alors :
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


61

2
.
cz V = (III.34)

ce qui signifie que lquilibre est globalement asymptotiquement stable.
III.4.1.3. Rsultats de simulation
Le systme de premier ordre commander est le suivant :

+ =
=
|
.
|

\
|
u . x
.
x
x y
T

Rgulation : ( y
r
=1 )
Les donnes de cette partie sont :
x(0) = -1 ; c = 20 ; = [1 1]
T
; (x) = [sin(x) x
2
]
T
.





















Fig.III.3 : Commande non adaptative systme premier ordre-
rgulation
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-20
0
20
40
60
temps(seconde)
c
o
m
m
a
n
d
e

U
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-1
0
1
2
yr

t
a
t

X
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-3
-2
-1
0
1
e
r
r
e
u
r

z
1
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


62
On remarque clairement que lerreur tend vers zro et ltat x suit parfaitement la
trajectoire de rfrence y
r
. cela signifie le bon comportement du fonctionnement, en faisant
un bon choix de la constante c.
Poursuite : ( yr =sin(t/50))

x(0)= 1 ; c = 50 ; = [1 1]
T
;
(x) = [sin(x) x
2
]
T
.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-60
-40
-20
0
20
c
o
m
m
a
n
d
e

U
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-2
-1
0
1
2

t
a
t

X
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
e
r
r
e
u
r

z
1
temps(seconde)




Mme avec une poursuite notre systme est parfaitement stable en lui appliquant la
commande non adaptative backstepping .
III.4.1.4. Systme de deuxime ordre
Soit le systme :

( )
1
2
.
T
1 2
1
.
x y
u x
x x x
=
=
u + =
(III.35)
Fig. III.4 : Commande non adaptative systme premier ordre poursuite
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


63
Tel que :

u : Vecteur paramtrique connu,
( )
1
x : Vecteur de fonctions non linaires lisses tel que ( ) 0 0 = .
On choisit ltat x
2
comme tant la commande virtuelle de ltat x
1
( voir lquation
(III.35)), ensuite on adopte la fonction stabilisante suivante :

( ) ( ) ( ) 0 c , . x y x c x
1
T
1 r 1 1 1 1
) u = o (III.36)

Cette solution est conue pour stabiliser lquation (III.35) en supposant que ( )
1 1 2
x x o =
peut tre dispose. Puisque ce nest pas le cas, on dfinit :

( )
.
r 1 1 2 2
r 1 1
y x x z
y x z
o =
=
(III.37)

z
2
est la variable qui exprime la ralit que x
2
nest pas la commande exacte . alors,
le systme complet (III.35) peut-tre formul en utilisant les nouvelles coordonnes z
1
et z
2
:


( ) ( )
r
.
r
1
r
..
T
1 2
1
1
2
.
2 1 1
1
.
y .
y
y . x x
x
u z
z z c z
c
o c
u +
c
o c
=
+ =
(III.38)

Pour le systme dquation (III.38), on va concevoir une loi de commande
( )
2 1 2
, x x u o = afin de rendre la drive de la fonction de lyapunov dfinie positive :


2
2
2
1
z
2
1
z
2
1
V + = (III.39)

La drive de (III.39) le long de la trajectoire donne :

( ) ( ) ] y .
y
y . x x
x
z u [ z z c
z . z z . z V
r
.
r
1
..
r
T
1 2
1
1
1 2
2
1 1
.
2 2
1
.
1
.
c
o c
u +
c
o c
+ + =
+ =

Le chemin vident pour raliser et atteindre la ngativit de
.
V est de choisir la
commande u comme :
( ) ( ) ( )
r
.
r
1
r
..
T
1 2
1
1
1 2 2 2 1 2
y .
y
y . x x
x
z z c x , x u
c
o c
+ + u +
c
o c
+ = o = (III.40)
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


64
Alors :
0 z c z c V
2
2 2
2
1 1
.
s = (III.41)

ce qui signifie que lquilibre est globalement asymptotiquement stable,[32]. Le systme en
boucle ferme rsultant est linaire stable :
Z . A Z
.
= (III.42)
avec :
(

=
(

=
2
1
2
1
,
1
1 z
z
Z
c
c
A
La solution dans ce cas se traduit par :

) t . A exp( ). 0 ( Z Z = (III.43)
III.4.1.5. Rsultats de simulation
Pour cette simulation, on utilise le mme systme dvelopp.
Rgulation : ( y
r
=1 si t<dure/2 sinon yr =-1))
c
1
=5 ; c
2
=10 ; (x
1
)=[ x
1
sin(x
1
) ]
T
;
x
1
(0)=1; x
2
(0)=2 ; u= [1 1] T.
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


65
0 1 2 3 4 5 6
-100
-50
0
50
c
o
m
m
a
n
d
e

U
0 1 2 3 4 5 6
-2
-1
0
1
2
yr

t
a
t

X
1
0 1 2 3 4 5 6
-1
0
1
2
3
e
r
r
e
u
r

z
1
temps(seconde)




Poursuite: (yr =sin(t/40))
c
1
=25 ;c
2
=25 ; (x
1
)=[ x
1
2
; sin(x
1
) ]
T
;
x(0)=[2 ;2 ] ; u=[2 3 ] ;
Fig. III.5 : Commande non adaptative systme deuxime ordre rgulation
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


66
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.02
0
0.02
0.04
c
o
m
m
a
n
d
e

U
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-1
0
1
yr

t
a
t

X
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-1
-0.5
0
0.5
1
e
r
r
e
u
r

z
1
temps(seconde)



Lerreur z1 prsente une variation entre 0.25 et -0.25 ce qui est provoqu par le signal
sinusodal de lentre de rfrence.

I I I .4.2. Approche backstepping adaptative
III.4.2.1 Principe
La version adaptative offre une mthode itrative et systmatique, qui permet, pour
des systmes non linaires de tout ordre, de construire rcursivement les trois parties,
indispensables une commande adaptative base sur lyapunov :

la loi de commande : permet de rpondre aux spcifications dsires, quant au
comportement du systme commander.

la loi d'adaptation : dtermine la dynamique d'estimation des paramtres inconnus.
Elle doit garantir leur convergence vers leurs valeurs respectives, sans affecter le bon
fonctionnement surtout la stabilit, de l'ensemble.

Fig. III.6 : Commande non adaptative- systme deuxime ordre poursuite
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


67
la fonction de lyapunov : permet le choix adquat des deux prcdentes lois et
garantit la convergence et la stabilit da la structure adaptative, en tout temps.

La construction de ce triplet s'effectue simultanment. Les trois oprations sont
entrelaces, ce qui permet de tenir compte des diffrents effets des structures, afin de
prserver la stabilit du systme.

Le schma de principe de la commande adaptative est reprsent par la figure
suivante :





Fig. III.7 : Schma de principe de la commande adaptative

III.4.2.2 Conditions dimplantation
La forme triangulaire comme il a t indiqu au (III.14) est donne par


( )
( )
( )
( ) ( )
1
T
n
.
n
T
1 n 1 1 n n
1 n
.
T
2 1 2 3
2
.
T
1 1 2
.
1
x y
. x u x x
. x ,......., x x x
.
.
.
x , x x x
x x x
=
u + | =
u + =
u + =
u + =

(III.44)

o chaque
i
:R
i
R
P
est un vecteur de fonctions non linaires et
P
R e est un vecteur
de coefficients constants. La commande u est multiplie par la fonction ( ) x | , avec ( ) x | 0,
Processus


Commande


Algorithme
dadaptation
Signal de
commande
Signal de
consigne
Sortie
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


68
n
R x e . Si le but est datteindre la trajectoire dsire y
r
en utilisant ltat x
1
, alors
lalgorithme du backstepping peut-tre utilis pour la stabilisation globale asymptotiquement
de lerreur primaire du systme.

Puisque le vecteur est inconnu, alors avec une augmentation du systme par la
dynamique de lestimateur
.
u une version algorithmique adaptative du backstepping est
utilise dans le but davoir une stabilit globale et asymptotique de lerreur primaire du
systme.

En gnral, lalgorithme de la commande adaptative backstepping peut tre utilis
pour atteindre la stabilit globale et asymptotique de lerreur primaire du systme si les tapes
et les conditions suivantes sont respectes :

le systme est introduit selon la forme (III.44) ;
les fonctions non linaires
i
sont connues ;
la paramtrisation est linaire ;
la fonction ( ) x | satisfait la condition ( )
n
R x x e = , 0 | ;
chaque
i
est suffisamment lisse ;
le signal qui va tre suivi y
r
est continu ;
tous les tats sont mesurables ; [32]

III.4.2.3 Etude dun systme de premier ordre
Soit le systme suivant :
( )u + = . x u x
.
(III.45)

Pour concevoir une commande adaptative, on remplace le vecteur de paramtres rels
u par son estimation dans la fonction stabilisante (III.28), ce qui donne :


r
y x z = (III.46)

r
. .
y x z = (III.47)

Considrons la fonction de Lyapunov :
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


69
0 que tel

~
avec ,
~ ~
2
1
z
2
1
V
.
.
.
.
1 T 2
= u u u = u u I u + =


(III.48)
alors le dveloppement de la drive est le suivant :


( )
( ) ( )
( ) ( )
2
.
1
r
.
1 T
r
.
1 T
r
.
1 T
r
. .
1 T
. .
z . c
] z . x

. .[
~
] y u

. x [ z

. .
~
] y u
~
. x

. x .[ z

. .
~
y u . x z

. .
~
y x z

. .
~
z . z V
=
+ u I u + + u =
u I u + u + u =
u I u
|
.
|

\
|
+ u =
u I u
|
.
|

\
|
=
u I u =


(III.49)
ce qui permet dcrire les expressions suivantes :

( ) ( )
( ) ( )z . x .

0 z . x

.
y

. x z . c u z . c y u

. x
. .
1
r
.
r
.
I = u = + u I
+ u = = + u

(III.50)

III.4.2.4 Rsultats de simulation
Rgulation : ( y
r
=0 )
c=11 ; (x) = [sin(x) x.cos(x)]
T

; I=[50 10;10 50]; x(0) =2 ; u=[30 10]
T
; u
estim
=[5 5]
T


CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


70
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-40
-30
-20
-10
0
10
c
o
m
m
a
n
d
e

U
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
0
1
2
3
yr

t
a
t

X
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
2
4
e
r
r
e
u
r

z
1
temps(seconde)



CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


71
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
5
10
15
20
25
30
35
temps(seconde)
t
i
t
a
.
e
s
t
.
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
2
4
6
8
10
12
14
temps(seconde)
t
i
t
a
.
e
s
t
.
2




On remarque que notre systme atteint sa stabilit aprs un trs court temps qui est de
0.05 sec. Lerreur sannule, ce qui traduit la performance de la commande backstepping
adaptative.









Fig.III.8 : Commande adaptatif -systme de premier ordre- rgulation
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


72
Poursuite1: ( y
r
=sin(t/50) )
c=15 ; (x) = [sin(x) x.cos(x)]
T

; I=[50 10;10 50];
x(0) =2 ; u=[30 10]
T
; u
estim
=[5 5]
T
































Fig. III.9 a : Commande adaptatif -systme de premier ordre- poursuite
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-40
-20
0
20
40
c
o
m
m
a
n
d
e

U
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-2
0
2 yr ----
temps(seconde)

t
a
t

X
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-1
0
1
2
3
e
r
r
e
u
r

z
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
10
20
30
40
tita.1 ---
t
i
t
a
.
e
s
t
.
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-10
0
10
20
temps(seconde)
t
i
t
a
.
e
s
t
.
2
tita.2 ---
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


73
On peut dduire que le systme suit sa consigne avec une erreur de presque 0.25 , alors
que les paramtres convergent vers leurs valeurs relles. Pour avoir une convergence plus
meilleur, il suffit de choisir une autre constante dadaptation mais cela risque de ne pas
atteindre les mmes paramtres.

Poursuite2: ( y
r
=sin(t/50) )
c=35 ; (x) = [sin(x) x.cos(x)]
T

; I=[50 10;10 50];
x(0) =2 ; u=[30 10]
T
; u
estim
=[5 5]
T

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-80
-60
-40
-20
0
20
40
c
o
m
m
a
n
d
e

U
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-2
-1
0
1
2
3
yr

t
a
t

X
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-1
0
1
2
3
e
r
r
e
u
r

z
1
temps(seconde)










CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


74


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
10
20
30
40
temps(seconde)
t
i
t
a
.
e
s
t
.
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-10
-5
0
5
10
15
20
temps(seconde)
t
i
t
a
.
e
s
t
.
2




III.4.2.5 Etude dun systme de deuxime ordre
Soit le systme :

( )
1
2
.
T
1 2
1
.
x y
u x
x x x
=
=
u + =
(III.51)

Pour appliquer la commande adaptative il faut remplacer le vecteur de paramtres
rels par son estimation
.
u dans la fonction de stabilisation (quations (III.36), (III.37)), ce
qui donne :
Fig. III.9 b : Commande adaptatif -systme de premier ordre- poursuite
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


75

. .
.
u =
|
.
|

\
|
u o

|
.
|

\
|
u o =
=
T
1 1 1 1
.
r 1 1 2 2
r 1 1
z c , x
y , x x z
y x z
(III.52)

Dans ce cas, la loi de commande quation(III.40) va tre renforce par le terme
|
.
|

\
|
.
u , ,
2 1 2
x x v qui va compenser les transitions des paramtres estims.


.
r
r
1
..
r 2 1 2
T
2
1
1
1 2 2 2 1 2
y
y
y , x , x v x
x
z z c , x , x u
c
o c
+ +
|
.
|

\
|
u +
|
.
|

\
|
u +
c
o c
+ =
|
.
|

\
|
u o =
. . .
(III.53)

Le systme rsultant dans les coordonnes z est :

( )
.
r
r
1
..
r 2 1 2
.
1
T
1
1
1 2 2
.
r
r
1
..
r
.
1
T
2
1
1
.
1
.
2
2
.
T
2 1 1
T
1 2
.
1
y
y
y , x , x v
~
x
z z c
y
y
y x
x
u x z
~
z z c z z
c
o c

|
.
|

\
|
u + u
u c
o c
u
c
o c
=
c
o c
u
u c
o c
u +
c
o c
= o =
u + + = u + o + =
. .
.
.
.
(III.54)


Avec :
.
u u = u
~


En tenant compte de lquation (III.54), le terme compensateur est choisi comme suit :


.
1
2 1 2
. , x , x v
.
.
.
u
u c
o c
=
|
.
|

\
|
u (III.55)
Si lerreur u
~
est nulle, le systme devient asymptotiquement linaire et stable
(quation (III.34)). Puisque ce nest pas le cas, la tche suivante consiste choisir la loi de
mise jour :
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


76
. , x
2
.
|
.
|

\
|
u t I = u
. .

Considrons la fonction de Lyapunov
u I u + + =

~
. .
~
.
2
1
z
2
1
z
2
1
V
1 T 2
2
2
1 2
(III.56)
Puisque
.
~
.
u = u

, la drive de V
2
scrit :


| |
|
|
|
.
|

\
|
u
(


c
o c
i I u + =
u I u u
(
(
(

c
o c

+ =
.

.
2
1
1
1
1 T 2
2 2
2
1 1
.
1 T
T
1
1
T
2 1
2
2 2
2
1 1
2
.
z
z
x
~
z c z c
~ ~
x
z z z c z c V
(III.57)
La seule solution pour liminer lerreur paramtrique u
~
est de choisir la loi de mise
jour suivante :

(


c
o c
I =
|
.
|

\
|
u t I = u
. .
2
1
1
1
2
.
z
z
x
, x (III.58)

Ce qui permet dcrire les expressions suivantes :


( )
( )
2
1
1
1 1 2 1 2
1 1 1
z
x
x , x , x
z x

c
o c
t =
|
.
|

\
|
u t
= t
.
(III.59)

Alors
.
2
V est ngative et la stabilit globale de z=0est ralise.

0 z c z c V
2
2 2
2
1 1
2
.
s = (III.60)

Enfin, il en rsulte que lquilibre x
1
=y
r
est globalement stable et ( ) .
1 r
t
y t x Lim =





CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


77
III.4.2.6 Rsultats de simulation
Rgulation : ( y
r
=1 )
c
1
=5 ; c
2
=10 ; (x) = [sin(x
1
) x
1
]
T
, x=[1 ;2] ; u=[1 1]
T
; u
estim
=[0 0]
T

I=[0.043 0.043;0.02 0.02]


0 1 2 3 4 5 6
-40
-30
-20
-10
0
10
c
o
m
m
a
n
d
e

U
0 1 2 3 4 5 6
0.5
1
1.5
2

t
a
t

X
1
0 1 2 3 4 5 6
-1
-0.5
0
0.5
1
e
r
r
e
u
r

z
1
temps(seconde)



CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


78
0 1 2 3 4 5 6
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
temps(seconde)
t
i
t
a
.
e
s
t
.
1
0 1 2 3 4 5 6
-0.5
0
0.5
1
1.5
temps(seconde)
t
i
t
a
.
e
s
t
.
2





Poursuite : ( y
r
=sin(1.5.t)
c
1
=20 ; c
2
=50 ; (x) = [sin(x
1
) x
1
]
T
x=[2 ;0]-1 ; u=[1 1]
T
; u
estim
=[0 0]
T

I=[0.15 0.15;0.15 0.15]







Fig. III.10 : Commande adaptative systme de 2
me
ordre-
rgulation
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


79
0 1 2 3 4 5 6
-100
-50
0
50
100
c
o
m
m
a
n
d
e

U
0 1 2 3 4 5 6
-5
0
5
yr

t
a
t

X
1
0 1 2 3 4 5 6
-1
0
1
e
r
r
e
u
r

z
1
temps(seconde)



0 1 2 3 4 5 6
0
2
4
6
8
10
temps(seconde)
t
i
t
a
.
e
s
t
.
1
0 1 2 3 4 5 6
-5
0
5
10
temps(seconde)
t
i
t
a
.
e
s
t
.
2


Fig. III.11 : Commande adaptative systme de 2
me
ordre-
poursuite
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


80
I I I .4.3.Conclusion
Dans la partie prcdente, on a appliqu la commande backstepping non adaptative et
adaptative sur plusieurs types de systmes de premier et de deuxime ordre et on a remarqu
que dans le cas non adaptatif tous les paramtres sont supposs connus ce qui a conduit
avoir de bons rsultats, alors que dans la ralit les paramtres sont inconnus, on a donc
introduit ladaptation. La diffrence peut tre existante entre les deux approches (adaptative et
non adaptative) cest que le temps de rponse dans la premire approche est infrieur celui
de la deuxime approche.

III.5. Commande Adaptative des Systmes Non-linaires par lApproche
backstepping-Neuronale
I I I .5.1. Problmatique
Il sagit dun problme de commande des systmes non linaires incertains avec la
technique backstepping-rseaux de neurones. Alors on va traiter dans ce contexte les points
suivants :

Les non linarits inconnues dpendantes des tats non mesurables.
Sujet des incertitudes et perturbations externes.
Dveloppement de cette commande vis--vis de perturbations externes et dincertitudes.
Lobjectif de ce travail est de rsoudre le problme de poursuite dun systme non
linaire incertain avec des perturbations externes. Nous proposons une commande
adaptative backstepping , permettant dliminer les incertitudes du systme et
attnuer un niveau donn leffet des perturbations externes et les erreurs
dapproximation des incertitudes.
Gnralisation aux problmes non rsolus avec les rseaux de neurones avec
lassociation backstepping-rseaux de neurones.
Application du concept de "backstepping-neuronal" la commande des moteurs ou des
robots.
L'algorithme du backstepping reprsente une technique de commande rcursive
adopte aux systmes non linaires bass sur la fonction de Lyapunov. Cette dernire prsente
deux inconvnients principaux qui sont lis cet algorithme :

CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


81
- La paramtrisation : suppose linaire entre le systme non-linaire et les paramtres
inconnus ou incertains.
- Les fonctions non-linaires : supposes connues.
Donc, il faut trouver une solution aux problmes :
- de poursuite dun systme non linaire incertain avec des perturbations externes.
- dexistence dune paramtrisation non linaire entre le systme non-linaire et les
paramtres inconnus.
Pour viter ces problmes, lextension propose de l'algorithme backstepping
utilise un type spcifique de rseaux neurologiques artificiels (ANN) appel Radial Basis
Function (RBF) . Cette extension mne un nouveau arrangement de commande ; savoir
commande adaptative des systmes non-linaires par lapproche backstepping-
neuronales (ANNNAC : Artificial Neural Network Nonlinear Adaptive Control). Pour
clarifier plus loin l'approche, un exemple simple est tudi et les rsultats de simulation
dmontrent clairement la puissance de cette extension [33].
I I I .5.2. I ntroduction
Ces dernires annes, il y a eu de progrs importants concernant le dveloppement de
la commande adaptative des systmes non-linaires. La commande adaptative backstepping
est lun des rsultats principaux de ces recherches attentives. L'ide de cette technique est
qu'un systme, dans la structure triangulaire de lespace d'tat peut tre stabilis tape par
tape commenant par le premier tat. Parallle ceci, les lois d'adaptation pour les
paramtres inconnus du systme et les lois de commande peuvent tre dduites.
Divers algorithmes de conception de commande bass sur le backstepping ont t
prsents depuis que cette technique tait la premire propose, alors la classe des systmes
stabiliss par l'intermdiaire de backstepping a t agrandi et amlior par rapport la
mthode standard.
Lutilisation de cette technique exige une mthodologie systmatique pour la
conception. On va introduire lapproche backstepping-neuronale avec une prise en charge de
ces inconvnients.
Dans ce qui suit, on va clarifier la diffrence qui existe entre la commande adaptative
des systmes non linaires par la technique backstepping et la technique par lapproche
backstepping-neuronale. Une tude thorique dveloppe va nous permettre dtablir un
algorithme de base.

CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


82
Dans la nouvelle extension, prsente en cette contribution, les rseaux RBF vont
permettre la mthode de commande adaptative backstepping d'tre appliqu des systmes
avec la paramtrisation non-linaire et les non-linarits inconnues. Pour la conception de
cette commande, seulement l'ordre du systme doit tre connu.
Lide demployer lapproche backstepping-neuronale va permettre de savoir la loi de
commande et la rgle qui permet destimer les poids du rseau RBF utilis pour
lapproximation des fonctions non linaires. Le prsent rapport prsente une introduction de
ces nouvelles ides et un simple exemple va illustrer cette technique.
I I I .5.3. Backstepping adaptatif
Afin de donner lalgorithme de la commande adaptative backstepping pour
certaines classes de systmes non-linaires, une tude dtaille doit tre faite.

Considrant la classe des systmes non-linaires SISO qui peut avoir la forme gnrale
suivante :

, x y
. (x) u (x). x
. ) x ,......, (x x x
.
.
, . ) x , (x x x
, . ) (x x x
1
T
n n
T
1 n 1 1 n n 1 n-
T
2 1 2 3 2
T
1 1 2 1
=
+ =
+ =
+ =
+ =

(III.61)
o xi, i= 1, n, sont les tats de systme,
i
(x), i = 1.., n, sont les fonctions non-linaires
douces connues dans R
n
, | = 0 xeR
n
et u sont les paramtres constants inconnus.
Dans cette description de lespace d'tat, la drive de chaque tat gale la somme de
l'tat suivant et le produit scalaire du vecteur des paramtres inconnus avec le vecteur des
fonctions non-linaires
i
(x). Pour ce genre de systme, la commande adaptative va garantir
une stabilit globale, avec la convergence de x zro et la convergence de x une valeur
constante. Avec
i
(0)=0, i = 1., n, le vecteur d'tat atteint alors l'origine.

Pour stabiliser ce systme :
- pour chaque tat une variable d'erreur :
z
0

A
=0;
1 i
1 i
r i i
y x z

o =
) (
; i = 1., n (III.62)
- une fonction stabilisante :
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


83
o
0

A
=
0 ;
y
y

x
x

. w z c z ) y ,

, x (
1 i
1 k
i
(k)
r 1) (k
r
1 i
1 k
k
1 i T
i i i 1 i
1) (i
r i i

+
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
+ = (III.6
3)
avec :
z w

) y ,

, x (
1 i
2 k
k i
k
1 i
i
k
1 i 1) (i
r i i

=

c
c
+
c
c
=
z w ) y ,

, x (
i i 1 i
1) (i
r i i
+ =

) y ,

, x ( w
1 i
1 k
k
k
1 i
i
2) (i
r i i

=

|
|
.
|

\
|

c
c
=
c
i
> 0 et u

est lestimation du vecteur paramtrique u .



La loi de commande adaptative :
| |
) n (
r
) 1 n (
r n
y ) y ,

, x (
) x (
1
u + u o
|
=

(III.64)

La loi dadaptation de mise jour :


z . w ) y ,

(x,

1) (n
r n
= =

(III.65)
o : I=I
T
>0 est la vitesse d'adaptation ou matrice de gain.

Dans ce qui suit, lquation (III.65) sera interprt en tant que rgle d'tude en ligne et
adaptation des poids du rseau RBF. En utilisant les quations (III.62) et (III.63), les fonctions
stabilisantes peuvent tre priodiquement calcul, et aprs n tapes, la loi de commande u et n
lois dadaptation pour les paramtres estims u

peuvent tre obtenues.


Le principe de cette conception de commande est de trouver tape par tape, pour tous
les tats et erreurs des paramtres, une fonction approprie de Lyapunov ce qui les apporte
l'origine.
I I I .5.4. Rseaux des fonctions de base radiales RBF
Les rseaux des fonctions de base radiales (RBF) sont relativement des nouveaux
classes d'ANNs. Artificial Neural Network . Ils se composent d'une entre, une couche
cache et une couche de sortie. La structure gnrale multi-entres / multi-sorties (MIMO)
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


84
d'un rseau RBF est montr dans la figure 1, o x est le vecteur d'entre, y le vecteur de
sortie et
i
*
la fonction de base radiale.










Daprs la structure du rseau montre par la figure III.12, lexpression
correspondante la liaison entres / sorties peut tre dcrite par :

( ) ( ) ( )

=
, + =
m
1 i
i
*
i l , i 1 , 0 l
k x . p p k y (III.66)

O :
x est le vecteur d'entre, m le nombre de neurones dans la couche cache, p
0,l
la polarisation,
p
i,l
(i = 1., m et l=1 ou 2) sont les poids (gains de sorties de la couche cache), ,
i
(i = 1.,
m) centres des fonctions de base radiales et y est le vecteur de sortie (y
1
et y
2
). En introduisant
lcart type ( ) r k x i = , , on peut donner quelques fonctions RBF les plus notables comme suit
Fonction gaussienne :
( ) 0 ,
2.
r
exp .
. 2.
1
r
2
2
*
>
|
.
|

\
|
= (III.67)
(a) Fonction multi-quadratique
( ) ( ) 0 , r r
2 *
> + = (III.68)
On peut montrer que pour un ensemble de N donnes d'entres distinctes not x(k)
(k = 1...., N) dans R
n
et la correspondance y
l
(k) des signaux de sortie (k = 1..., N), il existe
l un vecteur paramtrique p qui rduit au minimum la somme des erreurs carres :

x
1

x
n-1

x
n

1

1
*

2
*

m
*

y
1

y
2



P
0,1

P
0,2

P
1,1

P
1,2

P
2,1

P
2,2

P
m,1

P
m,2

Fig. III.12 : Structure dun rseau RBF
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


85
( ) ( ) ( )

= =
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
, + =
N
1 k
2
m
1 i
i
*
i l , i l , 0 l
k x . p p k y I (III.69)
En se basant sur la proprit dapproximation des rseaux de RBF rduire l'erreur
minimale une valeur arbitrairement petite , on emploie le rseaux RBF pour
l'approximation des fonctions non-linaires.

I I I .5.5. Commande adaptative des systmes non-linaires par rseau
neurologique artificiels (ANNAC)
Pour surmonter les inconvnients principaux dj cits de la mthode de conception de
commande backstepping , on propose de changer la forme PSF parametric strict
feedback des systmes SISO, donne par l'quation (III.61), la forme NPSF nonlinear
parametric strict feedback suivante :


) (x, u (x). x
), , x ,......, (x x x
.
.
), , x , (x x x
), , (x x x
n n
1 n 1 1 n n 1 n-
2 1 2 3 2
1 1 2 1
u + =
u + =
u + =
u + =

(III.70)

Dans ce cas, la diffrence est que les fonctions non-linaires
i
, i = 1, n,
dpendent directement du vecteur paramtrique inconnu u . On a dj mentionn que les
rseaux RBF sont des approximateurs universels. Par consquent, pour chaque fonction
i
,
un rseau RBF a t choisi pour l'approximation. Cette prolongation mne la reprsentation
du systme suivante:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ) (x,
~
k x . p p u (x). x
), , x ,......, (x
~
k x . p p x x
.
.
), , x , (x
~
k x . p p x x
), , (x
~
k x . p p x x
n
m
1 i
n , i n
*
i , n n , i n , 0 n
1 n 1 1 n
m
1 i
1 n , i 1 n
*
i , 1 n 1 n , i 1 n , 0 n 1 n-
2 1 2
2 m
1 i
2 , i 2
*
i , 2 2 , i 2 , 0 3 2
1 1
1 m
1 i
1 , i 1
*
i , 1 l , i 1 , 0 2 1
n
1 n
u +
(

, + + =
u +
(

, + + =
u +
(

, + + =
u +
(

, + + =

=

=

=
=

(III.71)

CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


86
o les fonctions entre crochets reprsentent les inputs/outputs du rseau RBF (voir qua. 3.66)
et tel que les erreurs d'approximation sont donnes par :


( ) ( ) ( ) ( )
n ........, ,......... 1
m
1 i
, i
k x
*
i ,
.
, i
p
, 0
p
~
= v
(
(

v
=
v
,
v v

v
+
v

v
=
v

(III.72)

Daprs les quations12, l'argument des fonctions ()
i
est donn par le vecteur
paramtrique inconnu et les tats x
i
, avec des index infrieurs jusqu' i. Les centres
i
, des
RBF ont la dimension correspondante.
Pour le cas spcial |(x) =1 et 0 ()
~
=
v
, v = 1, n, le schma fonctionnel de la
structure non-linaire dcrite par les quations (III.73) est donn par la figure (III.13).
On peut voir que cette structure se compose d'une chane dintgrateurs et de n rseaux
RBF , l o chaque sortie du rseau est li son tat drive qui lui correspond, et les entres
du rseau sont les tats dindices infrieurs ou gales celui de la sortie .
Avec l'quation (III.71), une reprsentation gnrale d'un lisse systme non-linaire est
obtenue et qui est gale la forme NPSF des quations (III.70). En cette structure, les
diffrents types de paramtres suivants doivent tre dtermins ou ajusts :

(a) le nombre de fonctions de base pour chaque rseau m
v
;
(b) la position des centres
v
,
, i
;
(c) le paramtre de conception ;
(d) les fonctions de base
v,i
*
; et
(e) le vecteur des paramtres
v
p .

Pour les quatre premiers, les divers arrangements d'optimisation sont disponible, mais
le plus souvent, ils sont dtermins par l'intermdiaire des expriences de simulation et gards
fixe ensuite.
Assumer un choix raisonnable des quatre types de paramtres, les seuls rglables de
cette structure sont reprsents par le vecteur des paramtres
v
p , v = 1, n. En faisant
rfrence aux quations (III.71), on peut facilement voir que le systme prolong NPSF est
maintenant linairement paramtris.
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


87
Pour employer lalgorithme de la commande adaptative backstepping, le systme
donn par les quations (III.71) devraient tre rcrits par :














) (x,
~
p . u (x). x
), , x ,......, (x
~
p . x x
.
.
), , x , (x
~
p . x x
), , (x
~
p . x x
n
T *
n n
1 n 1 1 n
T *
1 n n 1 n-
2 1 2
T *
2 3 2
1 1
T *
1 2 1
u + + =
u + + =
u + + =
u + + =

(III.73)
I I I .5.6. Dveloppement thorique de la commande adaptative
des systmes non-linaires par lapproche backstepping-neuronale
III.5.6.1 Dveloppement thorique
Dans ce qui suit, on va largir le champ de complexit par la mise en uvre dun
systme qui va permettre certainement dtablir le rsum global pour ce sujet.
- Systme dordre deux

Considrons le systme suivant :

1
,
2 1 2 2
,
1 1 2 1
x y
) x , (x u (x). x
). (x x x
=
u + =
+ =

(III.74)
RBF
1
RBF
2
RBF
n-1
RBF
n
+
+
+
+
+
+
+
+
u
x
1
x
2
x
n-1
x
n
Fig. III.13: Schma dun NPSF avec des RBF
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


88

Tel que :
- u : vecteur paramtrique inconnu,
-
1
et
2
: deux vecteurs de fonctions non linaires quon va supposer inconnus, donc
cela explique lutilisation de la technique dapproximation en se basant sur les rseaux
RBF.

Pour employer lalgorithme de la commande adaptative par lapproche backstepping-
neuronales, le systme donn par lquation (III.74) devraient tre rcrits par :


1
2 1 2
T *
2 2
1 1
T *
1 2 1
x y
) , x , (x
~
p . u (x). x
), , (x
~
p . x x
=
u + + =
u + + =

(III.75)












tel que :

1
* et
2
* deux fonctions quon peut dfinir en utilisant lapproximation par les rseaux RBF



( ) ( )
(
(

=
, + =
1
m
1 i
1 , i
k
1
x *
i , 1
.
1 , i
p
1 , 0
p p .
T *
1


( ) ( )
(
(

=
, + =
2
m
1 i
2 , i
k
2
x *
i , 2
.
2 , i
p
2 , 0
p p .
T *
2


m
1
: nombre de neurones choisi,
p
i,1
: poids des neurones,
x
1
(k)
1

*
1,m1

1
*
T
.p

P
0,1

P
1,1

P
2,1

P
m,1

Fig. III.15: Exemple dune structure RBF

*
1,2

*
1,1

RBF
1
RBF
2
+
+
+
+
u
x
1
x
2
Fig. III.14 : Schma de principe le lassociation
forme NPSF et rseaux RBF
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


89
1 , i
, : centres des neurones,
*
i , 2
: fonctions de base radiales

Remarque : pour avoir les rsultats qui suivent, on applique lalgorithme de la commande
adaptative des systmes non-linaires backstepping.
Etape 1 :
Le changement de variable adopt est dcrit par lexpression :

) y , p , x ( y x z
y x z
r 1 1 r 2 2
r 1 1
=
=

(III.76)

La fonction de Lyapunov correspondante :

2
1 1
z .
2
1
V = (III.77)
et sa drive peut tre dvelopper de la manire suivante :

( )
( )
( )
r 1 1
T *
1
T *
1 2 1
r 1 1
T *
1 2 1
r 1 1
1 1 1
y ) , (x
~
p
~
. p . x . z
y ) , (x
~
p . x . z
y x . z
z . z V

u + + + =
u + + =
=
=
(III.78)

Pour que le systme atteint sa stabilit globale, il faut que cette drive soit ngative

2
1 1 1
z . c V =

avec c
1
une constante positive.
ce qui va nous permettre de choisir la fonction stabilisante suivante :
( ) p . z . c x ) y , p , (x
T *
1 1 1 dsire 2 r 1 1
= = o (III.79)

La dynamique des erreurs sexprime alors par :
) , (x
~
p
~
. z c z z
1 1
T
1 1 1 2 1
u + + = (III.80)

r
r
1 1
1
T *
1 2
1
1
2
(2)
r
T *
2
r
r
1 1
1
1
1
(2)
r 2 1 2
T *
2
1
(2)
r 2 1 2
T *
2
1
(2)
r 2 2
y
y

p
p

)
~
p . (x
x

~
y p . u (x).
y
y

p .
p

x
x

y ) , x , (x
~
p . u (x).
y ) , x , (x
~
p . u (x).
y x z


c
c

c
c
+ +
c
c
+ + =
c
c

c
c

c
c
u + + =
u + + =
=
(III.81)
- Fonction de Lyapunov

CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


90
( )
1
1
1
2 2 2 1
.
1 2
*
2 2
*
1
1
1
1
*
1
1 T
r
r
1 1
T *
1 2
1
1
(2)
r
T *
2 1 2
2
1 1 2
1 T
r
r
1 1
1
T *
1 2
1
1
2
(2)
r
T *
2 2 1
T
1 1 1 2 1 2
1 T
2 2 1 1 2
1 T 2
2
2
1 2
~
.
x

. z
~
. z
~
z z . p z .
x

z . p
~

y
y

p
p

) p . (x
x

y p . u (x). z z z c V
p p
~
y
y

p
p

)
~
p . (x
x

~
y p . u (x). . z
~
p
~
. z c z . z V
p p
~
z . z z . z V
p
~
p
~
2
1
z
2
1
z
2
1
V

c
c
+ +
|
.
|

\
|
+
c
c
+
(

c
c

c
c
+
c
c
+ =

c
c

c
c
+ +
c
c
+ + + + + =
+ =
+ + =

+ +

(III.82)
- Loi de mise jour

Pour liminer lerreur il faut choisir la loi dadaptation :

|
.
|

\
|
+
c
c
=
+
c
c
=

2
*
2 2
*
1
1
1
1
*
1
2
*
2 2
*
1
1
1
1
*
1
z . z .
x

z . .
z . z .
x

z . p

(III.83)
- Loi de commande adaptative

Pour que le systme soit quilibr dans le cas de la commande adaptative backstepping
o les non-linarits sont connues (
2
2 2
2
1 1 2
z c z c V =

), et puisque cest pas le cas il faut


sadapter aux nouvelles donnes les non-linarits inconnues :
Soit prendre :

2 2 r
r
1 1
T *
1 2
1
1
(2)
r
T *
2 1
z c y
y

p
p

) p . (x
x

y p . u (x). z =
c
c

c
c
+
c
c
+ +



alors, on aura la loi de commande suivante :

(

+
c
c
+
c
c
+
c
c
+
c
c
=
(2)
r r
r
1 1
2
1
1
T *
1
1
1
T *
2 2 2 1
y y
y

p
p

x .
x

p ). .
x

( z c z
(x)
1
u

(III.84)


donc, lexpression de la fonction stabilisante scrit :
( )
r
r
1 1
2
1
1
T *
1
1
1
T *
2 2 2 1
(.)
r 2
y
y

p
p

x .
x

p ). .
x

( z c z y , p x,

c
c
+
c
c
+
c
c
+
c
c
= (III.85)
ce qui permet de dduire la loi de commande suivante :
( ) | |
(2)
r
(.)
r 2
y y , p x,
(x)
1
u + = (III.86)
ce qui donne une fonction de Lyapunov drive sous la forme suivante :
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


91

1
1
1
2 2 2 1
.
1
2
2 2
2
1 1 2
~
.
x

. z
~
. z
~
z z c z c V
c
c
+ + =

(III.87)
donc il faut trouver une solution pour que cette drive soit optimale.

- Schma de principe de la commande adaptative par lapproche backstepping-
neuronale















III.5.6.2 Exemple de simulations avec entre de rfrence nulle
Dans ce qui suit, on va claircir la diffrence entre la commande backstepping
classique et celle dont la forme ANNNAC par une dmonstration utilisant un simple exemple
de systme dont la structure est donne par :
u ) x sin( . x + u = (III.88)
Le problme qui se pose :
- la fonction non linaire du systme va changer de forme aprs 2 secondes et le
paramtre constant u est suppos inconnu.
- Le but est de trouver une loi de commande pour stabiliser le systme autour de
lorigine.
Premire solution : utilisation de la technique classique du backstepping
Fig. III.16: Schma de principe de la commande adaptative
backstepping-neuronale




CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


92
On remarque que le systme donn est sous la forme PSF, ce qui va nous permettre
dappliquer la commande classique backstepping dune manire directe. Cette dernire est
suppose comme tant une commande de rfrence .

Premire tape
x y x z
r
= = y
r
=0
On suppose que le paramtre est connu et on utilise la fonction de Lyapunov :

2 2
x
2
1
z
2
1
V = = (III.89)
ce qui permet dcrire la drive de cette fonction :
( ) u ) x sin( . . x x . x V + u = =

(III.90)
avec : x . c u ) x sin( .
1
= + u
On peut faire le choix de la loi de commande
( ) x sin . x . c u
1
u = (III.91)
alors, lquation (III.90) devient

2
1
x . c V =

(III.92)
Finalement, on remarque que V

est strictement ngative avec c


1
>0, ce qui garanti lquilibre
(x
1
=y
r
=0) et la stabilit globale du systme.

Deuxime tape
En supposons maintenant que le paramtre u est inconnu, lquation (III.89) scrit :

2 2
~
.
2
1
x
2
1
V u

+ = (III.93)
tel que le paramtre de contrle >0 reprsente la vitesse dadaptation et u
~
est la diffrence
entre le paramtre rel u et estim u

:
u u = u

~
(III.94)
ce qui donne :

( )
( )
( )
|
.
|

\
|
u

+ u + + u =
u u

+ + u + u =
u u

+ + u =
u u

+ =

~
.
1
) x sin( . x .
~
u ) x sin( .

. x
~
.
~
.
1
u ) x sin( .

) x sin( .
~
. x

~
.
~
.
1
u ) x sin( . . x
~
.
~
.
1
x . x V
(III.95)
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


93

sachant que u est constant, on peut dduire lapproximation :
u = u

~
(III.96)
ce qui permet davoir :
( )
|
.
|

\
|
u

u + + u =


.
1
) x sin( . x .
~
u ) x sin( .

. x V (III.97)
la seule solution pour :
liminer lerreur paramtrique u
~
,
avoir une fonction drive de Lyapunov ngative,
atteindre la stabilit globale du systme.

est de choisir la loi dadaptation :
) x sin( . x .

= u

(III.98)
et dappliquer la loi de commande :
( ) x sin .

x . c u
1
u = (III.99)
alors, lquation (III.97) devient
2
1
x . c V =



Deuxime solution : utilisation de la technique du backstepping-neuronale
En utilisant la notion RBF et la forme NPSF, lquation (III.88) peut scrire :
( )p . x u x
i
T *
, + = (III.100)
Concernant la procdure de commande, seul lordre du systme qui doit tre connu et
les tapes suivre sont les mmes.

Premire tape
En supposant que le vecteur de paramtres poids du rseau p est connu, on utilise la
fonction de Lyapunov afin davoir lexpression de sa drive:

( ) ( ) p . x u . x
x . x V
i
T *
, + =
=

(III.101)
et pour rendre cette expression ngative, on adopte la loi de commande :
( )p . x x . c u
i
T *
1
, = (III.102)
Deuxime tape
En supposons maintenant que le vecteur de paramtres p est inconnu, on peut
facilement trouver lexpression de la loi de commande en appliquant les mmes dmarches :
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


94

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
|
.
|

\
|

+ , + , + =

+ , + , + =

+ , + =

+ =
p
~
.
1
x . x . p
~
p . x u . x
p
~
. p
~
.
1
p
~
. x p . x u . x p
~
. p
~
.
1
p . x u . x p
~
. p
~
.
1
x . x V
i
T *
i
T *
i
T *
i
T *
i
T *


ce qui implique les deux lois :
( )
i
T *
x . x . p , =

(III.103)
( )p . x x . c u
i
T *
1
, =
Il nous reste maintenant dterminer le type, le nombre de neurones des rseaux RBF
ainsi que leurs centres. En tenant compte des caractristiques dapproximation, on opte pour
le choix de la fonction Gaussienne :
( ) 0 ,
2.
r
exp .
. 2.
1
r
2
2
*
>
|
.
|

\
|
= (III.104)
Simulation :
Concernant la simulation, on fixe le paramtre de commande c
1
=10 et le gain
dadaptation 100 = . Pour le rseau RBF, lcart type est de =1,4 et les centres choisis
sont 0 1,5 2 2,5 rseau quatre neurones .

Pour mieux voir leffet et le rendement de cette technique, on fait le changement de la
fonction non linaire aprs 5 secondes :
Rsultats de simulation :
( )

) + + + u =
< + u =
secondes 5 pour t u 2 x . 2 ) x sin( . x
secondes 5 pour t u ) x sin( . x
2


Technique classique backstepping



CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


95
0 2 4 6 8 10
-3
-2
-1
0
1
2
3
temps(seconde)
e
r
r
e
u
r

Z
1
0 2 4 6 8 10
-20
-15
-10
-5
0
5
temps(seconde)
c
o
m
m
a
n
d
e

U



0 2 4 6 8 10
-2
-1
0
1
2
temps(seconde)
y
r

e
t

x
1
0 2 4 6 8 10
-10
-5
0
5
10
temps(seconde)
\p.estime









Fig.III.17.Commande backstepping classique dun systme non
linaire avec entre de rfrence nulle
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


96
Technique backstepping-neuronale

0 2 4 6 8 10
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
temps(seconde)
e
r
r
e
u
r

Z
1
0 2 4 6 8 10
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
temps(seconde)
c
o
m
m
a
n
d
e

U



0 2 4 6 8 10
-2
-1
0
1
2
temps(seconde)
y
r

e
t

x
1
0 2 4 6 8 10
-5
0
5
10
15
20
25
30
temps(seconde)
p.estim 4
p
-
e
s
t
i
m

p.estim 3
p.estim 2
p.estim 1







Fig.III.18.Commande backstepping-neuronale avec entre de
rfrence nulle
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


97
III.5.6.3 Exemple de simulations avec entre de rfrence constante ou variable
Dans cet exemple, le mme systme doit atteindre une consigne non nulle, alors, on
doit respecter certaines conditions dans ce qui suit. La structure du systme est donne par :

u ) x sin( . x + u =
Le problme qui se pose :
- la fonction non linaire du systme va changer de forme aprs 2 secondes et le
paramtre constant u est suppos inconnu.
- Le but est de trouver une loi de commande pour stabiliser le systme pour atteindre y
r

non nulle.
Premire solution : utilisation de la technique classique du backstepping
Premire tape
r
y x z =
On suppose que le paramtre est connu et on utilise la fonction de Lyapunov :

2
z
2
1
V= (III.105)
ce qui permet dcrire la drive de cette fonction :
( )
r
y u ) x sin( . . z z . z V

+ u = = avec : z . c y u ) x sin( .
1 r
= + u
On peut faire le choix de la loi de commande :
( )
r 1
y x sin . z . c u + u = (III.106)
alors, la drive de Lyapunov devient :

2
1
z . c V =

(III.107)
Finalement, on remarque que V

est strictement ngative avec c


1
>0, ce qui garanti
lquilibre (x
1
=y
r
) et la stabilit globale du systme.
Deuxime tape
En supposons maintenant que le paramtre u est inconnu, lquation (III.105) scrit :

2 2
~
.
2
1
z
2
1
V u

+ = (III.108)
tel que le paramtre de contrle >0 reprsente la vitesse dadaptation et u
~
est la diffrence
entre le paramtre rel u et estim u

:

u u = u

~
(III.109)
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


98
ce qui donne :

( )
( )
( )
|
.
|

\
|
u

+ u + + u =
u u

+ + u + u =
u u

+ + u =
u u

+ =

~
.
1
) x sin( . z .
~
y u ) x sin( .

. z
~
.
~
.
1
y u ) x sin( .

) x sin( .
~
. z

~
.
~
.
1
y u ) x sin( . . z
~
.
~
.
1
z . z V
r
r
r
(III.110)
Sachant que u est constant, on peut dduire lapproximation :
u = u

~
(III.111)
ce qui permet davoir :
( )
|
.
|

\
|
u

u + + u =


.
1
) x sin( . z .
~
y u ) x sin( .

. z V
r
(III.112)
La seule solution pour :
liminer lerreur paramtrique u
~
,
avoir une fonction drive de Lyapunov ngative,
atteindre la stabilit globale du systme.
est de choisir la loi dadaptation :
) x sin( . z .

= u

(III.113)
et dappliquer la loi de commande :
( )
r 1
y x sin .

z . c u + u = (III.114)
alors, lquation (III.112) devient :
2
1
z . c V =


Deuxime solution : utilisation de la technique du backstepping-neuronale
En utilisant la notion RBF et la forme NPSF, la dynamique du systme peut scrire :
( )p . x u x
i
T *
, + = (III.115)
Concernant la procdure de commande, seul lordre du systme qui doit tre connu et
les tapes suivre sont les mmes.
Premire tape
En supposant que le vecteur de paramtres est connu, on utilise la fonction de
Lyapunov afin davoir lexpression de sa drive:


( ) ( )
r i
T *
y p . x u . z
z . z V

, + =
=
(III.116)
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


99
et pour rendre cette expression ngative, on adopte la loi de commande :
( )
r i
T *
1
y p . x z . c u + , = (III.117)
Deuxime tape

En supposons maintenant que le vecteur de paramtres p est inconnu, on peut
facilement trouver lexpression de la loi de commande en appliquant les mmes dmarches :
( )
i
T *
x . z . p , =

(III.118)
et la loi de commande :
( )
r i
T *
1
y p . x z . c u + , = (III.119)
Il nous reste maintenant dterminer le type, le nombre de neurones des rseaux RBF
ainsi que leurs centres. En tenant compte des caractristiques dapproximation, on opte pour
le choix de la fonction Gaussienne.
( ) 0 ,
2.
r
exp .
. 2.
1
r
2
2
*
>
|
.
|

\
|
= (III.120)
Simulation :
Concernant la simulation, on fixe le paramtre de commande c
1
=10 et le gain
dadaptation 100 = . Pour le rseau RBF, lcart type est de =1,4 et les centres choisis
sont 0 1,5 2 2,5 rseau quatre neurones .

Pour mieux voir leffet et le rendement de cette technique, on fait le changement de la
fonction non linaire aprs 5 secondes :

( )

=
) + + + u =
< + u =
2 y
secondes 5 pour t u 1 x ) x sin( . x
5secondes pour t u ) x sin( . x
r



Rsultats de simulation :
( )

) + + + u =
< + u =
secondes 5 pour t u 1 x ) x sin( . x
secondes 5 pour t u ) x sin( . x






CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


100
Technique classique backstepping

0 2 4 6 8 10
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
temps(seconde)
e
r
r
e
u
r

Z
1
0 2 4 6 8 10
-20
-15
-10
-5
0
5
temps(seconde)
c
o
m
m
a
n
d
e

U



0 2 4 6 8 10
-2
-1
0
1
2
3
4
5
temps(seconde)
y
r

e
t

x
1
0 2 4 6 8 10
-10
-5
0
5
10
temps(seconde)
p
-
e
s
t
i
m









Fig.III.20.Commande backstepping classique dun systme non linaire avec entre
de rfrence constante
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


101
Technique backstepping-neuronale

0 2 4 6 8 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
temps(seconde)
e
r
r
e
u
r

Z
1
0 2 4 6 8 10
-20
-15
-10
-5
0
5
10
temps(seconde)
c
o
m
m
a
n
d
e

U

0 2 4 6 8 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
temps(seconde)
y
r

e
t

x
1
0 2 4 6 8 10
-10
-5
0
5
10
temps(seconde)
p
-
e
s
t
i
m

s
p-est1
p-est2
p-est3
p-est4









Fig.III.21.Commande backstepping-neuronale avec entre de rfrence
constante
CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


102



Rsultats de simulation : ( )

=
) + + + u =
< + u =
sin(x) . 2 y
secondes 5 pour t u 1 x ) x sin( . x
secondes 5 pour t u ) x sin( . x



Technique backstepping-neuronale

0 10 20 30 40
-0.5
0
0.5
temps(seconde)
e
r
r
e
u
r

Z
1
0 10 20 30 40
-20
-15
-10
-5
0
5
10
temps(seconde)
c
o
m
m
a
n
d
e

U
0 10 20 30 40
-3
-2
-1
0
1
2
3
temps(seconde)
y
r

e
t

x
1
0 10 20 30 40
-20
-10
0
10
20
temps(seconde)
p
-
e
s
t
i
m

s
p-est1
p-est2
p-est3
p-est4

CHAPITRE III Dveloppement Thorique de la Mthode Backstepping


103
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
10
20
30
40
temps(seconde)
e
r
r
e
u
r

c
a
r
r

e
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-5
0
5
10
temps(seconde)
e
r
r
e
u
r

d
'
a
p
p
r
o
x
i
m
a
t
i
o
n

d
e

f
i





III.6.Conclusion
La performance de la commande backstepping neuronale tait trs claire partir des exemples
traits dans ce chapitre, dans lexemple de simulations avec entre de rfrence nulle sur
les figures(III.17) et (III.18) le systme ne tend pas vers lorigine il est clair quil nest pas
stable et oscille entre les valeurs de plus de 3 et -3 tandis que pour la commande backstepping
neuronale lerreur z
1
tend vers zro donc le systme retrouve sa stabilit aprs un temps de
6sec contrairement a la commande backstepping classique. La figure (III.22) montre que
toutes les erreurs tournent autour de lorigine ce qui explique la performance du systme
command par la commande backstepping neuronale.



Fig.III.22.Commande backstepping-neuronale avec une entre de
rfrence variable
CHAPITRE IV Application de la Commande Backstepping Pour Le MSAP


104
Chapitre IV

Application de la Commande Backstepping
pour le Moteur Aimants Permanents
IV.1. Introduction

Ltude de la commande des machines est une discipline transversale, et
demande des connaissances de base en Electrotechnique, Electronique de Puissance et
Automatique. Dautre part, les commandes des machines courant continu,
synchrones et asynchrones sont souvent enseignes de manire spare, ce qui
entrane des confusions. Il semble donc ncessaire d'avoir une approche systmatique
des structures de commande des grandes catgories de machines lectriques. Cette
synthse doit faire ressortir les principes de la commande de machines lectriques
avant de prsenter la complexit des algorithmes les plus rcents (contrle
vectoriel...).

La mise en oeuvre de la commande d'un systme consiste dterminer la
structure de commande partir du modle du processus. Le systme tudi dans cette
partie est le modle dune machine synchrone aimants permanents.

Les moteurs synchrones aimants permanents ont reus une attention accrue
pour des applications d'entranements grce leur facteur de puissance lev, une
suprieure densit de puissance, couple lev par rapport l'inertie, une grande
nergie par rapport son poids, grande efficacit, robustesse. Ces dispositifs sont dus
l'amlioration des matriaux aimants permanents.

Aprs une validation du modle de la machine synchrone, on va appliquer la
commande backstepping qui sera mise en uvre et valide par simulation [34].

CHAPITRE IV Application de la Commande Backstepping Pour Le MSAP


105

IV.2 Commande backstepping du moteur synchrone (MSAP)
IV.2.1 Equations de la machine dans le rfrentiel rotorique

Selon le modle de Park, le modle de la machine synchrone aimants
permanents intrieur peut tre dcrit en utilisant les courants statoriques et la vitesse
mcanique comme variables dtat, et les tensions statoriques comme commandes :


q q r
d
d d s d
I . L . . p
dt
dI
. L I . R V e + = (IV.1)

m r d d r
q
q q s q
. . p I . L . . p
dt
di
. L I . R V e + e + + = (IV.2)

On remarque que le couple lectromagntique est proportionnel au courant
suivant laxe q dans le cas de la machine ples lisses (L
d
=L
q
).

Lobjectif de notre exemple est dobtenir les tensions de commande dans le
but davoir une trs grande performance de la vitesse de rotation. En se rfrant aux
quations (IV.59) et (IV.62) ; il est facile de voir que la commande en vitesse peut
tre ralise en commandant la composante v
q
lie laxe q de la tension
dalimentation avec le maintien du courant i
d
zro. Si on prend cette hypothse en
considration, on aboutit au systme rduit suivant :


q q r d
I . L . . p V e = (IV.3)

m r
q
q q q
. . p
dt
dI
. L I . R V e + + = (IV.4)

r
r
r e
. f
dt
d
. J C C e +
e
+ = (IV.5)

q m e
i .
2
p . 3
C = (IV.6)


CHAPITRE IV Application de la Commande Backstepping Pour Le MSAP


106
IV.2.2Modle utilis
Notons bien que cette hypothse ne puisse tre raisonnable et pratique, ce qui
nous oblige trouver une solution pratique pour annuler i
d
en utilisant le modle
complet de la machine.

En tenant compte des quations (IV.1)..IV.6) le modle peut tre dcrit par :

( ) ( )
3 q d q d q m 2 1
a I . I . L L I . . . a . a
dt
d
+ + e =
e
(IV.7)


d
d
q
d
q
d
d
s d
V .
L
1
. I .
L
L
I .
L
R
dt
dI
+ e + = (IV.8)

q
q
q
m
d
q
d
q
q
s
q
V .
L
1
.
L
. I .
L
L
I .
L
R
dt
dI
+ e

e = (IV.9)

o :
J
f
a
1
= ;
J
1
a
2
= ;
J
C
a
r
3
= ; p .
2
3
=
IV.2.3.Procdure de la commande adaptative Backstepping
La forme non linaire du systme, dcrite par les quations (IV.7), (IV.8),
(IV.9) permet lutilisation de la procdure backstepping rcursive. La mthode fournit
fondamentalement un cadre rcursif pour construire une fonction de Lyapunov et une
action correspondante de commande pour la stabilit du systme. Dans le reste de
cette section, l'ide est adopte pour concevoir une commande non linaire pour le
contrle de la vitesse de la MSAP.
Cette conception est base sur la commande vectorielle, o la boucle externe
assure le contrle de l'erreur de vitesse, et la boucle interne (des courants) assure le
contrle de couple et de flux. Dans ce cas, les composantes de courants I
d
et I
q
sont
dcouples. Les courants de rfrence I
d
*
et I
q
*
sont dtermins par la boucle externe.
Habituellement, I
d
*
est nul pour maintenir le flux constant [35].

Notre but est de commander le moteur datteindre la vitesse dsire, ce qui va
se traduire par le calcul permanent de lerreur de vitesse.

CHAPITRE IV Application de la Commande Backstepping Pour Le MSAP


107
Les erreurs sont dfinies par les expressions :

e e =
*
1
z (IV.10)

q
*
q 2
I I z = (IV.11)

d 3
I z = (IV.12)

Tel que :
*
e reprsente la vitesse de rfrence.

En utilisant les quations (IV.7), (IV.8), (IV.9), on aura les dynamiques des
erreurs suivantes:

( ) ( )
3 3 2 1
*
1
. . . . . a I z L L a a z
q q d m
+ + = e e (IV.13)


q
q
q
m
3
q
d
q
q
s
q
*
2
V .
L
1
.
L
z . .
L
L
I .
L
R
I z e

+ e + =

(IV.14)


d
d
q
d
q
3
d
s
3
V .
L
1
. I .
L
L
z .
L
R
z e = (IV.15)

Le dveloppement de cette technique va suivre la procdure de Backstepping
connue, qui va tre applique au modle du systme. Ainsi, la boucle de vitesse est
conue en utilisant le courant I
q
comme tant l'entre virtuelle, puis, la boucle du
couple pour assurer la stabilit et la convergence de I
q
, et finalement, la boucle de I
d

est conue pour assurer le contrle de flux.

Etape 1 : boucle de vitesse

Pour raliser la commande du moteur et atteindre la vitesse dsire, nous
adoptons la fonction de lyapunov suivante:

2
1 1
z
2
1
V = (IV.16)

En faisant la drive de cette fonction, on aura :
CHAPITRE IV Application de la Commande Backstepping Pour Le MSAP


108

( ) ( ) ( )
3 q 3 q d m 2 1
*
1 1
a I . z . L L . . a . a . z V + e + e =

(IV.17)

Par consquent, on dfinit l'entre virtuelle I
q
*
par :

( )
3 1
*
1 1
m 2
*
q
a . a z . k .
. . a
1
I + e + e +

= (IV.18)
En remplaant dans l'quation (IV.17) on trouve :

( ) ( ) ( ) ( )
3 1 q 3 q d m 2 1 1 1 3 q q d 2 1 2 m 2
2
1 1 1
a
~
. z I . z . L L . . a
~
. a
~
. z z . z . I . L L . . a z . z . . a z . k V + e + + + =


(IV.19)

Etape 2 : boucle de couple

Pour ce qui suit, lassurance de stabilit et convergences de la composante I
q

la rfrence I
q
*
, nous conduit choisir la fonction de Lyapunov :

2
2 1 2
z
2
1
V V + = (IV.20)

ce qui permet de dduire la fonction drive de Lyapunov suivante :


|
|
.
|

\
|
e

+ e + + =
q
q
q
m
3
q
d
q
q
s
q
*
2 1 2
V .
L
1
.
L
z . .
L
L
I .
L
R
I z V V

(IV.21)

Lexpression (IV.18) peut tre dveloppe de manire avoir sa fonction drive :

( ) ( ) ( )
3 q 3 q d m 2 1 1
*
q
a
~
I . z . L L . . a
~
. a
~
. g I + e o + =

(IV.22)

tel que:
( )
m 2
1 1
. . a
k a

= o

CHAPITRE IV Application de la Commande Backstepping Pour Le MSAP


109
( ) e o + + e + e + e

=


. I .
a
a
a . a . k
. . a
1
g
*
q
2
2
3 1
* *
1
m 2
1
(IV.23)


En remplaant l'quation (IV.22) dans l'quation (IV.21) on obtient lexpression :

( ) ( ) ( )
2 q
q
s
2 3 q 3 q d m 2 1
q
q
q
m
3
q
d
q
q
s
1 2 1 2
z . I .
L
R
~
z . a
~
I . z . L L . . a
~
. a
~
.
V .
L
1
.
L
z . .
L
L
I .
L
R

g z V V
+ + e o +
|
|
.
|

\
|
e

+ e + + =

(IV.24)
ensuite, on va slectionner la loi de commande V
q
suivante :

|
|
.
|

\
|
+ + e

+ e + =
2 2 2
q
m
3
q
d
q
q
s
1 q q
g z . k .
L
z . .
L
L
I .
L
R

g . L V (IV.25)
tel que :

1 m 2 2
z . . . a g = (IV.26)

A partir des quations (IV.24) et (IV.23), la drive de V
2
scrit :

( ) ( ) ( ) ( )
2 3 q 3 q d m 2 1 2 q
q
s
2 2 2 2 1 2
z . a
~
I . z . L L . . a
~
. a
~
. z . I .
L
R
~
g z . k z V V + e o + + + + =

(IV.27)

Etape 3 : boucle de flux
Afin dassurer la commande du courant I
d
, la nouvelle fonction de Lyapunov
peut se traduire de la forme ,[34]:

2
3 2 3
z
2
1
V V + = (IV.28)
Suivant la mme procdure de dveloppement, sa drive peut tre dduite
partir des quations (IV.15) et (IV.28) :

|
|
.
|

\
|
e + =
d
d
q
d
q
3
d
s
3 2 3
V .
L
1
. I .
L
L
z .
L
R
. z V V

(IV.29)
ce qui va permettre de choisir la loi de commande V
d
suivante :

|
|
.
|

\
|
e + = . I .
L
L
z .
L
R

g z . k . L V
q
d
q
3
d
s
3 3 3 d d
(IV.30)
tel que :
CHAPITRE IV Application de la Commande Backstepping Pour Le MSAP


110
( )
1 q q d 2 3
z . I . L L . . a g = (IV.31)

En remplaant lquation (IV.30) dans (IV.29), on trouve :
( )
2
3
d
s
3 3 3 3 2 3
z .
L
R
~
g z . k . z V V + + =

(IV.32)
Etape 4 : adaptation des paramtres

Dans ce qui suit, on va supposer que les paramtres R
s
et C
r
sont inconnus.
Donc, il est recommand de les estimer par une commande adaptative utilisations
des lois de mise jour . Ceci va se traduire dabord par le choix de la nouvelle
expression de Lyapunov suivante,[34] :

2
i
a
~
3
1 i
i
2.
1
2
s
R
~
2.
1
3
V V
=
+ + = (IV.33)
Tel que :
et
i
(i =1.3) sont des constantes positives,

et la drive de l'quation (IV.33) donne :

i i
a a
~
3
1 i
i

1
s
R

.
s
R
~

1
3
V V



=
= (IV.34)
Alors, on peut dduire les lois de mise jour lois dadaptation suivantes :

|
|
.
|

\
|
=
d
2
3
2
q
q
s
L
z
z .
L
I
. R

(IV.35)
( )
2 1 1 1
z . z . . a o e =

(IV.36)
( ) ( ) ( )
2 1 q 3 q d m 2 2
z . z . I . z . L L . . a o =

(IV.37)
( )
2 1 3 3
z . z . p . a o =

(IV.38)

Ce qui permet daboutir lexpression de stabilit de la fonction drive de
Lyapunov :

0 z . k z . k z . k V
2
3 3
2
2 2
2
1 1
s =

(IV.39)

CHAPITRE IV Application de la Commande Backstepping Pour Le MSAP


111
En conclusion, lutilisation des arguments standards de stabilit montre bien la
convergence asymptotique et les erreurs z
1
, z
2
et z
3
de vitesse et des courants
respectivement tendent vers zro. Ainsi, la vitesse et les courants convergent vers
leurs rfrences respectives.

La convergence des paramtres estims vers leurs valeurs relles dpend de la
nature de l'excitation persistante durant la squence de commande.
I V.3.Simulation et rsultats
IV.3.1 Commande non adaptative
Nous prsentons dabord le cas non adaptatif de l'approche backstepping.
Donc, on va considrer que les paramtres du systme (couple rsistant, rsistance,
inductances,) sont connus. Lobjectif du premier programme est datteindre une
vitesse de rfrence du moteur en lui appliquant cette technique de commande avec
un flux constant et un couple de charge de5 N.m.



















0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
50
100
150
e
r
r
e
u
r

w
r
-
w
r
e
f
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-10
-5
0
5
i
d
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
10
20
30
i
q
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
50
100
150
v
i
t
e
s
s
e

w
r
temps(seconde)
CHAPITRE IV Application de la Commande Backstepping Pour Le MSAP


112
















- Commentaire IV.1 :
Il est bien clair que lapplication de la commande non adaptative backstepping
pour la machine rpond bien au cahier de charge, et la convergence aprs 0,6
secondes du systme est acceptable. Les simulations montrent que la vitesse dsire
vitesse de reference est atteinte.

IV.3.2 Commande adaptative
Dans ce qui suit, on va appliquer la commande adaptative backstepping en
faisant en parallle lestimation des paramtres inconnus de la machine.









Fig. IV.1 :. Commande non adaptative backstepping
de la machine synchrone aimants permanents
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-300
-200
-100
0
V
d
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
50
100
150
200
temps(seconde)
V
q
CHAPITRE IV Application de la Commande Backstepping Pour Le MSAP


113


































Fig. IV.2: Commande adaptative backstepping
de la machine synchrone aimants permanents
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-600
-400
-200
0
200
V
d
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
200
400
V
q
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
2
4
R
s
.
e
s
t
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-10
0
10
20
C
r
.
e
s
t
temps(seconde)
Cr=2
Rs=1.93
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-50
0
50
100
150
e
r
r
e
u
r

w
r
-
w
r
e
f
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-10
-5
0
i
d
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
10
20
i
q
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
100
200
v
i
t
e
s
s
e

w
r
temps(seconde)
wr =160
CHAPITRE IV Application de la Commande Backstepping Pour Le MSAP


114
Commentaire IV.2 :
Dans ce cas, la commande adaptative exige une estimation permanente des
paramtres inconnus. Ainsi, les rsultats montrent la convergence aprs 1 seconde du
couple rsistant et de la rsistance statorique. La seule remarque est le temps de
rponse qui est un peu suprieur celui de la commande non adaptative et cela est
tout fait normal cause de la dure destimation.
Faisant maintenant un petit changement du couple rsistant pour savoir la
raction du systme envers cette technique de commande.
Entre les deux premires secondes, le couple rsistant est gal 2Nm et aprs
cela sa valeur a chang 10Nm. On constate alors la stabilit et la convergence vers
la consigne, ainsi que les paramtres estims qui tendent presque vers leurs valeurs
relles.






















0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-50
0
50
100
150
e
r
r
e
u
r

w
r
-
w
r
e
f
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-10
-5
0
i
d
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
10
20
i
q
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
100
200
v
i
t
e
s
s
e

w
r
temps(seconde)
CHAPITRE IV Application de la Commande Backstepping Pour Le MSAP


115




















- Commentaire IV.4 :
Enfin, on voit bien que la technique backstepping rpond bien mme avec le
changement du couple resistant

I V.4.Commande de la machine synchrone aimants permanents par
l'approche "backstepping neuronale"
I V.4.1.Modle utilis
Selon le modle de Park, le modle de la machine MSAP peut tre dcrit par les
quations suivantes :

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-600
-400
-200
0
200
V
d
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
200
400
V
q
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
2
4
R
s
.
e
s
t
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-10
0
10
20
C
r
.
e
s
t
temps(seconde)
Fig. IV.3 :. Commande adaptative backstepping
de la machine synchrone aimants permanents
avec changemnt du couple rsistant
CHAPITRE IV Application de la Commande Backstepping Pour Le MSAP


116

( )

=
+ =
(

+ =
) (
1
) (
1
) (
2
3 1
m r d d r q s q
q
q
q q r d s d
d
d
r r q d q d q m
r
p I L p I R V
L dt
dI
I L p I R V
L dt
dI
f C I I L L I
p
J dt
d
| e e
e
e |
e
(IV.40)

Faisant le changement suivant :

J
f
a =
1
,
J
a
1
2
= ,
J
C
a
r
=
3
,
2
2
3
p = (IV.41)

Et sachant que :
r
pe e . =
Tel que :
e : Vitesse lectrique.
r
e : Vitesse mcanique du champ tournant.

Ce qui va nous permettre davoir le systme suivant :

( )

+ + =
+ =
+ + =
d
d
q
d
q
d
d
d
q
q q
m
d
q
d
q
q
q
q d q d m
V
L
I
L
L
I
L
R
dt
dI
V
L L
I
L
L
I
L
R
dt
dI
a p I I L L a a
dt
d
1
.
1
.
. ) (
3 2 1
e
e
|
e
| e
e
(IV.42)

Le choix des fonctions non linaires repose sur le principe dviter les
diffrents couplages entre les variables dtat. Alors, on va adopter les expressions
suivantes :

( )
q d q d
I I L L a = .
2 1
; e .
2 d
q
d
I
L
L
= ; e .
3 q
d
q
I
L
L
= (IV.43)
On aura alors :
CHAPITRE IV Application de la Commande Backstepping Pour Le MSAP


117

+ + =
+ + =
+ + =
d
d
d
d
d
q
q q
m
q
q
q
q m
V
L
I
L
R
dt
dI
V
L L
I
L
R
dt
dI
I a a p a
dt
d
1
1
.
3
2
2 3 1 1

e
|

| e
e
(IV.44)

Tel que les non linarits du systme
3 2 1
, , sont supposes dans ce cas incertains.
La technique dapproximation des fonctions non linaires par lRF implique les
dfinitions suivantes :


1
*
1 1
~
. + = W
T
(IV.45)

2
*
2 2
~
. + = W
T
(IV.46)

3
*
3 3
~
. + = W
T
(IV.47)
tel que :
T
i
*
: Fonction dfinir par lRBF
W : Poids
i

~
: Erreur dapproximation

La nouvelle reprsentation sera alors :

+ + + =
+ + + =
+ + + =
d
d
T
d
q
d
q
q
T
q
m
q
q
q
q m
T
V
L
W I
L
R
dt
dI
V
L
W
L
I
L
R
dt
dI
I a W a p a
dt
d
1
~
1
~
.
~
.
3
*
3
2
*
2
2 1
*
1 3 1

e
|
| e
e
(IV.48)

Tel que :

=
=
1
1
1 ,
*
1
m
i
i
T
W W . ( ) ) (
1 ,
*
, 1 i i
k e (IV.49)

=
=
2
1
2 ,
*
2
m
i
i
W W . ( ) ) (
2 ,
*
, 2 i q i
k I (IV.50)
CHAPITRE IV Application de la Commande Backstepping Pour Le MSAP


118

=
=
3
1
3 ,
*
3
m
i
i
W W . ( ) ) (
3 ,
*
, 3 i d i
k I (IV.51)
*
, j i
: Fonction de base radiale (dans notre cas on choisit des gaussiennes)
j i,
: Centres
j i
W
,
: Poids
m
i
: nombre de neurones choisis
Les fonctions de base radiales sont dfinies par :

( )
|
|
.
|

\
|
=
2
1 , *
, 1
2
exp
2
1

e
t

i
i
k
(IV.52)

( )
|
|
.
|

\
|
=
2
2 ,
*
, 2
2
exp
2
1

i q
i
k I
(IV.53)

( )
|
|
.
|

\
|
=
2
3 , *
, 3
2
exp
2
1

i d
i
k I
(IV.54)
avec :
: cart type

IV.4.2 Procdure backstepping

On dfinit les erreurs par les expressions :

=
=
=
d
q q
I z
I I z
z
3
*
2
*
1
e e
(IV.55)
Pour contrler le flux, on a adopt le choix de rfrence suivant 0
*
=
d
I

La dynamique des erreurs est dfinie par :

=
=
=
d
q q
I z
I I z
z


3
*
2
*
1
e e
(IV.56)
ce qui donne :
CHAPITRE IV Application de la Commande Backstepping Pour Le MSAP


119

=
+ + =
+ + =
d
d
T
d
q
q
q
T
q
m
q
q
q
q m
T
V
L
W I
L
R
z
V
L
W
L
I
L
R
I z
I a W a p a z
1
~
1
~
~
.
3
*
3 3
2
*
2
*
2
2 1
*
1 3 1
*
1

e
|
| e e


(IV.57)

1
re
Etape :
Pour dterminer la stabilit, on dfinit la premire fonction de Lyapunov
suivante :

2
1 1
2
1
z V = (IV.58)
En faisant la drive de cette fonction, o aura :
)
~
. (
2 1
*
1 3 1
*
1
1 1 1
q m
T
I a W a p a z
z z V
| e e + + =
=

(IV.59)
)
~
. (
1 1 1 1 2 2
*
2 1
*
1 3 1
*
1
z k z k z a I a W a p a z
m q m
T
+ + + + = | | e e

La premire fonction stabilisante peut tre dduite par :
) . (
1
1 1
*
1 3 1
*
2
*
z k W a p a
a
I
T
m
q
+ + + = e e
|
(IV.60)
Ce qui permet dcrire :

1 1 2 1 2
2
1 1 1
~
| z z z a z k V
m
+ =

(IV.61)
Alors, on peut dduire :

1 2 2 1 1 1
~
| + = z a z k z
m
(IV.62)
2
me
Etape :
La deuxime fonction de Lyapunov est dfinie par :

2
2 1 2
2
1
z V V + = (IV.63)
Sa drive se traduit par :

2 2 1 2
z z V V

+ =
)
1
~
(
2
*
2
*
2 1 q
q
T
q
m
q
q
q
V
L
W
L
I
L
R
I z V + + + = e
|

(IV.64)
En faisant rfrence lexpression (III.68), on peut dduire :
CHAPITRE IV Application de la Commande Backstepping Pour Le MSAP


120
) (
1
1 1
*
1 1
*
2
*
z k W a
a
I
T
m
q

+ + = e e
|
(IV.65)
( ) ( ) | |
1 2 2 1 1 1
*
1 2 1
*
1 3 1 1
*
2
~ ~
.
1
| | e e
|
+ + + + + + = z a z k k W I a W a p a a
a
m
T
q m
T
m



Alors :
|
|

)

+ + + +
+ + + +

+
+ =
q
q
T
q
m
q
q
m
T
q m
T
m
m
V
L
W
L
I
L
R
z a z k k W
I a W a p a a
a
z
z z z a z k V
1
~
)
~
(
)
~
. (
1

~
2
*
2 1 2 2 1 1 1
*
1
2 1
*
1 3 1 1
*
2
2
1 1 2 1 2
2
1 1 2
e
|
|
| e e
|
|

(IV.66)
Loi de commande
q
V :
A partir de la dernire expression de la fonction de Lyapunov, on peut dduire
la loi de commande suivante:
|
|

)

+ + + +

+ + + + + =
W
L
I
L
R
z a z k k W
I a W a p a a
a
z a z k L V
T
q
m
q
q
m
T
q m
T
m
m q q
*
2 2 2 1 1 1
*
1
2
*
1 3 1 1
*
2
1 2 2 2
) (
) . (
1
e
|
|
| e e
|
|


(IV.67)

2 2 2 2
2
1
2 1
2
1
1 1
2
2 2
2
1 1 2
~ ~ ~ ~

|

|
z z
a
k
z
a
a
z z k z k V
m m
+ =

(IV.68)
Ce qui permet de dduire :

2 2
2
1
1
2
1
2 2 2
~ ~ ~

|

|
+ =
m m
a
k
a
a
z k z (IV.69)
3
eme
Etape :
La troisime fonction de Lyapunov est dfinie par :
2
3 2 3
2
1
z V V + = (IV.70)
|
|
.
|

\
|
+ = + =
d
d
T
d
q
V
L
W I
L
R
z V z z V V
1
~
3
*
3 3 2 3 3 2 3


(IV.71)
Loi de commande
d
V :
Dans ce cas, on peut trouver lexpression de la deuxime loi de
commande suivante:
CHAPITRE IV Application de la Commande Backstepping Pour Le MSAP


121

|
|
.
|

\
|
+ = W I
L
R
z k L V
T
d
q
d d
*
3 3 3
(IV.72)
Alors, on peut crire finalement :
3 3 2 2
2
1
1
2
1
2 1 1
2
3 3
2
2 2
2
1 1 3
~ ~ ~ ~ ~
.
|

|
z
a
k
a
a
z z z k z k z k V
m m

|
|
.
|

\
|
+ + =

(IV.73)
ce qui garanti que le systme est stable pour 0
i
z si t .
I V.4.3.Rsultats de simulation
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
50
100
150
w
v
i
t
e
s
s
e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
10
20
c
o
u
r
a
n
t

I
q
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-2
-1
0
1
c
o
u
r
a
n
t

I
d
temps (sec)




CHAPITRE IV Application de la Commande Backstepping Pour Le MSAP


122
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-40
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
c
o
m
m
a
n
d
e

u
q

e
t

u
d
temps (sec)
Ud
Uq




- Commentaire IV.4 :
Lutilisation de la commande neuronale nous a permis destimer les fonctions
non linaires et le couplage entre les deux notions backstepping et rseaux de
neurones donne clairement des rsultats satisfaisants et la convergence aprs 2
secondes du systme est un peu long mais la stabilit est acceptable.

I V.5. Conclusion
Dans ce chapitre le premier test concerne lerreur de vitesse avec un flux constant
(idref=0) et le couple est de 5N.m les rsultats de simulation de la commande
adaptative et non adaptative sont prsents dans la figure (IV.2) et (IV.1) il est bien
clair que la commande backstepping adaptative atteint une meilleure performance et
la vitesse et les courants statoriques atteindent leurs rfrences.
Fig. IV.4: Commande backstepping neuronale
de la machine synchrone aimants permanents
CHAPITRE IV Application de la Commande Backstepping Pour Le MSAP


123
Dans le second test, la charge du couple est change 5 N.m les rsultats de
simulation sont reprsentes dans la figure (IV.3) il est clair que dans la commande
adaptative les rsultats sont performants par rapport ce changement de charge ainsi
une reprsentation de changements de paramtres tait faite.
Enfin une commande Backstepping neuronale tait reprsente sur la figure (IV.4)
En conclusion, nous remarquons clairement la robustesse de la commande
Backstepping adaptative et la rapidit du systme datteindre sa rfrence avec bien
sur tout le changement de charge et de paramtres exerc sur la machine.
Conclusion Gnrale

124


Les systmes industriels qui requirent une structure de commande ont souvent
un comportement significativement non linaire. La linarisation autour dun point de
fonctionnement est souvent inadapte pour les besoins de la commande, par
consquent, il est important de dvelopper des mthodes de commande pour les
systmes non linaires. Le problme est formul comme la mesure des variations du
vecteur des paramtres dans un systme obissant un modle dtat non linaire.
Malgr les progrs raliss, la commande adaptative continue de souffrir du manque
de rsultats, Cette contre performance s'explique, surtout, par la faiblesse, en termes
de stabilit, du principe de lquivalence certaine qui spare le design du contrleur de
celui de l'adaptation. Pour contrer ces problmes de stabilit, des mthodes issues de
la commande non linaire sont utilises. Celles-ci apportent une amlioration
substantielle aux performances des contrleurs adaptatifs bass sur l'quivalence
certaine. Pour les mthodes non linaires, la stabilit passe au premier plan pour
devenir l'lment cl du design. La loi de commande tient compte de la dynamique
d'adaptation. Ces deux dernires, ainsi que la fonction de Lyapunov qui garantit la
stabilit et les performances du systme global, sont conues simultanment, grce
la technique rcursive du backstepping et ses variantes. Toutefois, malgr ses bonnes
performances sur le plan thorique, le backstepping Partant de ce fait, lobjectif
assign de ce travail a t atteint. Il consistait proposer une technique de commande
adopte pour rsoudre le problme de commande des systmes non linaires et
particulirement les moteurs, dans notre projet la MSAP.
Tout dabord, nous avons modlis notre MSAP, ensuite, on a utilis loutil
MATLAB/Simulink pour faire des simulations et valider notre modle. On a appliqu
la commande vectorielle dans deux modes (normal et dflux) vide et en charge,
bien que les rgulations ont donn de bons rsultats satisfaisants, il reste nanmoins
d'amliorations apporter.
La commande backstepping adaptative et non adaptative a t tudie dans ce
mmoire et on a mme test la performance de cette dernire sur des systmes non
linaires de premier et de deuxime ordre. Enfin, on a aboutit une bonne rgulation
et une parfaite annulation de l'erreur de vitesse.
La commande backstepping-neuronale galement a t tudie pour rendre la
commande backstepping classique plus robuste en rsolvant le problme de
Conclusion Gnrale

125

paramtrisation non linaire existante entre les paramtres et les fonctions non
linaires.
Enfin, on a termin notre tude par lapplication de cette approche sur la
machine synchrone aimants permanents.

En perspectives on adoptera une autre commande applicable pour
tous les systmes y compris triangulaires.
Une commande backstepping adaptative avec control de la surface
dynamique (CSD)
Les techniques dintligence artific








Bibliographie

115


[1] Azeddine Kadouri, Etude dune Commande Non-Linaire Adaptative dune
Machine Synchrone Aimants Permanents, Thse de Doctorat, Dpartement de
Gnie Informatique, Facult des Sciences et de Gnie Universit Laval Qubec,
Novembre 2000, Canada

[2] http://stielec ac-aix-marseille.fr/electrotech/cours.htm.

[3] Chabani Djamel, Etude Comparative par Simulation dun DTC et dune
Commande Non Linaire dune Machine Synchrone Aimants Permanents, Thse
dIngniorat, Dpartement dElectrotechnique Batna, Facult des Sciences de
lIngnieur, Universit de Batna 2004,2005.
[4] www.phys.unsw.edu.au.

[5] Ameur Aissa, Commande Sans Capteur de Vitesse par DTC dUne Machine
Synchrone Aimants Permanents Dote dUn Observateur Complet Modes
Glissant, Thse de Magister, Dpartement dElectrotechnique Batna, Facult des
Sciences de lIngnieur, Octobre, 2005.

[6] Eric Poirier, Optimisation Energtique et Entranement Sans Capteur de
Position des Machines Courant Alternatif, Thse pour lObtention de la Matrise
des Sciences Appliques, Dpartement de Gnie Electrique Facult dIngnierie
Universit de Moncton, Septembre, 2001.

[7] C.Carlos, Modlisation Contrle Vectoriel et DTC, Commande des Moteurs
Asynchrones1, Editions Herms Sciences Europe, 2000.

[8] G.Guy, Et C.Guy, Actionneurs Electriques, Principes Modles Commande,
Editions, Eyrolles, 2000.

[9] G. Lacroux, Actionneurs Electriques pour la Robotique et les Asservissements,
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[10] Y.Amara Contribution la Conception et la Commande des Machines
Synchrones Double Excitation Application au Vhicule Hybride, Thse de
Doctorat de lUniversit Paris XI, France, Dcembre, 2001.

[11] F.Labrique, G. Seguier et R. Bausier, Les Convertisseurs de lElectronique de
Puissance Machine Alternative Application la Traction Electrique, Thse de
Doctorat de lInstitut National des Sciences Appliques de Lyon, France, Fvrier,
2001.


Bibliographie

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[12] Blaschke,F , The principle of Field Orientation as Applied to the New
Transvektor Closed-Loop Control System for Rotating-Field Machines, Siemens
Review, XXXIX,n
0
5,pp.217.220,1972.

[13] Leonhard,W,30 Years Space Vectors, 20Years Field Orientation ,10Years
Digital Signal Processing With Controlled AC-Drives, a Review (Part 1),
EPE,Journal, Vol.1,n
0
1,pp.13-20,July, 1991.
[14] Leonhard,W,30Years Space Vector, 20 Years Field Orientation, 10 Digital
Signal
Processing With AC-Drives, a Review (Part 2) Vol1, n02, pp.89-102, October, 1991.

[15] Babak Nahid Mobarakeh, Commande Vectorielle Sans Capteur Mcanique Des
Machines Synchrones Aimants Permanents Mthodes, Convergence, Robustesse,
Identification En Ligne Des Paramtres, Thse de Doctorat de lINPL, Dpartement
Gnie Electrique lInstitut National Polytechnique de Lorraine, Dcembre 2001.

[16] F-M, Sargos, Transformation des Systmes Polyphass, Cours
dElectrotechnique Analytique lENSEM, Nancy.

[17] F.-M. Sargos, Machine synchrone ples saillants, Cours d'Electrotechnique
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Universite de Batna, 2001.

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Methods & Applications, 7(11):1163{1173, 1983.

[26] Eduardo D. Sontag. A `universal' construction of Artstein's theorem on
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[27] Randy A. Freeman and James A. Primbs. Control Lyapunov functions: New
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and Control, pages 3926,3931, December 1996.

[28] Feurer, A. & Morse, A. S. (1978), 'Adaptive control of single-input, single-
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[29] Tsinias, J. (1989), 'Sufficient lyapunov-like conditions for stabilization', Math.
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[30] Kokotovid, P. V. & Sussmann, H. J. (L989), 'A positive real condition for
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commande dcentralise des systmes non linaires, Thse de Doctorat, Universit
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[32]Mokhtari.M, Commande Adaptative Des Systmes Non Linaires
Backstepping , Thse de Magister, Dpartement dElectronique Industrielle,
Universit de Batna, Septembre, 2003.

[33] pollycopis Rapport commande adaptative des systmes non linaires par
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[[34] Backstepping Adaptive Control Of Permanent Magnet Synchronous
MotorDrive
N.Gola, A.Gola and M.Kadjouj EE Institute, Oum El-Bougahi
University,04000 Oum E l-Bouaghi, Algeria, 2004.





Bibliographie

118

































ANNEXE

A1 .Paramtres de la machine synchrone a aimants permanents.
Paramtres Valeur (S.I)
frquence 50
puissance 1500
Resistance statorique 1.4
Inductance longitudinale 0.0066
Inductance transversale 0.0058
Nombres de paires de ples 3
Flux dun aimant 0.1546
Inertie 0.00176
Coefficient de frottement 0.00038

A2.Rgulateur Pi de vitesse
T
sq
=0.00471
T
sd
=0.00414
Tau=0.02
Ki=4*J/(Tau*Tau)
Kp=Ki*Tau
A3.Gains de lestimateur backstepping
Ces gains obtenus aprs plusieurs simulation afin dobtenir des rsultats meilleurs les valeurs
suivantes sont alors adoptes
K
1
=140 ;k
2
=1500 ;k
3
=2.