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Sciences I ndustrielles Enonc Problme 1 Automatique

Problme 1 citroen Xantia Activa nonc Page 1 sur 1 JA-JMC


Automatique
Systmes linaires continus et invariants
1 PRESENTATION DE LETUDE........................................................................................................... 1
1.1 CONFORT VIBRATOIRE ET COMPORTEMENT PHYSIOLOGIQUE DU CORPS HUMAIN.............................. 2
1.2 LA SUSPENSION AUTOMOBILE............................................................................................................. 3
1.2.1 Suspension hydractive.................................................................................................................. 3
1.2.2 Contrle actif du roulis................................................................................................................ 3
2 PRESENTATION DE LA SUSPENSION ACTIVA V6....................................................................... 4
2.1 LES MODES DE FONCTIONNEMENT DE LA SUSPENSION ACTIVA.......................................................... 4
2.2 ANALYSE FAST PARTIELLE DE LA SUSPENSION ACTIVA. ................................................................... 5
3 TUDE DE FT12 : MAINTENIR LA GARDE AU SOL..................................................................... 5
3.1 CONTEXTE DE LETUDE....................................................................................................................... 5
3.2 MODELE DETUDE DE LA SUSPENSION HYDROPNEUMATIQUE EN MODE FERME................................. 7
3.2.1 Modle associ la sphre de roue............................................................................................. 7
3.2.2 Modle associ au correcteur de hauteur de caisse .................................................................... 8
3.2.3 tude en poursuite de la suspension hydropneumatique en mode ferme ( ) 0 ) s ( E
m
.............. 9
3.2.4 Etude en rgulation de la suspension hydropneumatique en mode ferme ( ) 0 ) s ( X
C
............. 9
3.3 ANALYSE DU SYSTEME SC/MAC........................................................................................................ 9
4 ETUDE DE FT11 : ASSURER LE CONFORT VIBRATOIRE DES OCCUPANTS....................... 9
5 DOSSIER RESSOURCES..................................................................................................................... 11
SUSPENSION HYDRACTIVE A CONTROLE ACTIF DE ROULIS
DE LA CITRON XANTIA ACTIVA V6
1 PRESENTATION DE LETUDE
Dans un vhicule automobile, la suspension contribue principalement assurer :
! la tenue de route et la stabilit du vhicule, notamment en maintenant permanent le contact entre les
pneumatiques et la route.
! le confort vibratoire et postural des passagers quelles que soient les conditions de circulation ( tat de la
route, comportement du conducteur, charge du vhicule, etc.).

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Raliser une suspension satisfaisante revient donc isoler la caisse du vhicule en filtrant les sollicitations
vibratoires de la route.

Les paramtres caractristiques dune suspension automobile sont la raideur et lamortissement.

Pour une masse de caisse donne, une raideur faible de la suspension permet dabsorber efficacement les
irrgularits de la route.
Cependant, pour certaines frquences, des phnomnes de rsonance inconfortables nuisent la tenue de
route et la stabilit du vhicule.

Lamortissement permet de contrler ces phnomnes ds leur apparition. Lamortisseur doit freiner
simultanment les oscillations de la caisse et celles des roues afin de maintenir ces dernires au contact avec
le sol sans trop durcir la suspension.
1.1 CONFORT VIBRATOIRE ET COMPORTEMENT PHYSIOLOGIQUE DU CORPS HUMAIN
Le corps humain est organis pour tolrer des sollicitations verticales la frquence de la marche. La norme
AFNOR E 90-400 ( Figure 2 ) propose un modle de tolrance physiologique aux vibrations verticales. Sur
ce graphe, on identifie la zone de mal des transports ( Zone A ) et la zone dinconfort vibratoire
( Zone B).


















Figure 1 : Xantia Activa V6 Document Citron
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Question 1 :
# ## # Quelle acclration verticale maximale peut supporter le corps humain, sollicit avec une frquence
comprise entre Hz 8 et Hz 4 pendant 30 minutes, sans tre incommod ?
# ## # Comment se comporte le corps humain sollicit par une vibration verticale de frquence voisine de
Hz 1 ?
1.2 LA SUSPENSION AUTOMOBILE
Le confort vibratoire vertical des passagers impose une frquence de caisse de valeur Hz 1 f
C
. Pour une
charge donne, la valeur de la raideur de la suspension est ainsi dtermine.
On recherche une valeur de lamortissement qui permette dassurer le confort vibratoire entre 4 Hz et 8 Hz
en limitant la rsonance autour de la frquence de caisse sans dgrader sa tenue.
1.2.1 Suspension hydractive
Cependant, le vhicule reste inconfortable si la suspension est sollicite autour de sa frquence de caisse, par
exemple : faible vitesse sur route revtement dgrad ou grande vitesse sur route fortes ondulations.

Pour grer ce double inconvnient, le constructeur propose une suspension Hydractive mode souple et
mode ferme. Le passage dun mode lautre dpend des conditions de route et du comportement du
conducteur.
1.2.2 Contrle actif du roulis
Linconvnient du mode souple est que lassiette du vhicule est modifie par les variations de charge sur
chacune des roues. Le vhicule aura tendance sincliner en virage provoquant le mouvement de roulis de la
caisse par rapport la route.
La prise de roulis produit les effets nfastes suivants :
Sensation dinscurit des passagers et du conducteur,

Zone A
2
3
5
7
0,1
0,2
0,3
0,5
0,4
0,6
1
8 heures
2 heures
30 minutes
2 3 4 5 6 7 10 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 1 8
Acclration verticale en m/s
Frquence
en Hz
Zone B

Figure 2 : Tolrance aux vibrations verticales Norme AFNOR E90-400
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Problmes de perception angulaire,
Mauvaises conditions de travail des pneumatiques,
Diminution du pouvoir directeur du train,
Soulvement des roues et modification des conditions dadhrence.

Pour pallier cet inconvnient, le constructeur automobile PSA-PEUGEOT-CITRON a dvelopp sur le
vhicule Xantia Activa V6 une suspension hydro-pneumatique Maintien dAssiette Constante (MAC ),
flexibilit et amortissement variables (Hydractive II ) et Contrle Actif de Roulis ( SC/CAR ).

Ltude propose au candidat porte successivement sur les systmes MAC, Hydractive II et SC/CAR en mode
ferme.

2 PRESENTATION DE LA SUSPENSION ACTIVA V6
2.1 LES MODES DE FONCTIONNEMENT DE LA SUSPENSION ACTIVA
Dans ltude propose, on ne retient que quelques phases du cycle de vie de la suspension Activa.

A larrt ou en mouvement :
! La garde au sol reste constante grce au systme de maintien en assiette constante ( MAC ).

En ligne droite :
! Le roulis est nul, la raideur
de la suspension est fonction
de la vitesse du vhicule (
Mode souple ou Mode
ferme ).
Amorce du virage :
! La tenue de route est
privilgie, le roulis
apparat, la suspension se
durcit ( Mode ferme ). Le
passage du Mode souple au
Mode ferme seffectue en
moins de 0,04 seconde.
Virage prononc :
! La tenue de route est
privilgie, le Mode ferme
est maintenu, le roulis
augmente. La caisse est
ramene horizontalement
par laction conjugue des
vrins SC/CAR et des barres
anti roulis avant et arrire.

Question 2:
# ## # Donner les principales caractristiques fonctionnelles de la suspension Activa.
PX1014D
Principe (vrin avant) Xantia Activa
Ligne droite
Amorce du
virage
Voiture
suspension classique
Virage
prononc

Figure 3 : Virage plat Document Citron

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2.2 ANALYSE FAST PARTIELLE DE LA SUSPENSION ACTIVA.
Une analyse de la suspension a permis dlaborer le FAST de la figure 4. Ltude propose au candidat se
limite aux fonctions techniques FT11, FT12 et FT13.

Le travail demand au candidat est donc de vrifier successivement les performances de la suspension
ACTIVA en rfrence aux niveaux des critres associs aux fonctions techniques FT12, FT11 et FT13.


3 TUDE DE FT12 : MAINTENIR LA GARDE AU SOL.
Lobjet de cette tude est de valider le choix retenu par les ingnieurs de la Socit PSA-PEUGEOT
CITROEN pour maintenir la garde au sol du vhicule Xantia Activa V6. La garde au sol est la distance entre
le bas de la caisse du vhicule et le plan de rfrence du sol. Compte tenu de la symtrie du problme, seule
la suspension de la roue arrire gauche sera tudie. Le vhicule est larrt.


Fonction de service Critres Niveaux
FT12 Maintenir la garde au sol

! Stabilit
! Rapidit
! Amortissement
! Prcision

! Marge de gain MG > 20 dB
! Temps de rponse 5% <18 s
! Coefficient damortissement > 0,3
! Ecart statique nul
! Insensibilit aux perturbations

3.1 CONTEXTE DE LETUDE
Le document ressource DR3 prsente lorganisation structurelle de la suspension du vhicule Xantia Activa.
Le document ressource DR1 prsente les fonctionnements dune sphre de roue et du correcteur de hauteur
intervenant dans la chane fonctionnelle.
A partir de ces documents, il est propos au candidat la schmatisation de la figure 5.

Assurer le confort postural
et vibratoire des occupants et
la protection des ensembles
mcaniques du vhicule
Assurer le confort
vibratoire des occupants
Maintenir la garde au sol
Assurer le confort
postural des occupants
Limiter au maximum
l'acclration verticale de
la caisse
Contrler les
mouvements de la caisse
( Roulis, Tangage )
Suspension Hydractive
en Mode Souple et
Ferme
Systme Citron de Maintien
en Assiette Constante
SC/MAC
Suspension Hydractive en Mode
Ferme
Systme Citron de Contrle Actif
de Roulis SC/CAR
Contribuer une tenue de
route et une stabilit du
vhicule optimum
Maintenir constantes et
minimales les actions
mcaniques de la route
sur les roues
Optimiser la rpartition
dynamique des reports de
charge avant et arrire en
roulis et tangage.
Permettre une commande
manuelle de la variation discrte de
la garde au sol du vhicule
Pilotage manuel de la garde
au sol
FS1
FT111
FT131
FT12
FT13
FS2
FT21 FT211
FS3
FT11

Figure 4 : FAST partiel de la suspension ACTIVA V6
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Modle cinmatique :
On associe le repre ) Z , Y , X , A ( R
c c c C
! ! !
la caisse et le repre ) Z , Y , X , A ( R
g g g 3 g
! ! !
la roue.
) Z , Y , X , A ( R
g g g 3 g
! ! !
est considr comme galilen. Le mouvement de la caisse par rapport au repre
galilen est une translation daxe
g
Z
!
, do
g P 3
Z ) t ( Z A A
!
.
On note
g Z g C
Z V ) R / R A ( V
! !
et
g Z g C
Z ) R / R A (
! !
.


Modle dynamique :
La roue est suppose indformable ;
g 3 3
Z R M A
!
, roue la de rayon le est R .
Le vecteur BCest suppos vertical autour du point de fonctionnement M
0
:
g
Z BC
!

Les actions mcaniques exerces par la roue sur le levier
3
DA sont modlisables par le torseur suivant :

3
A
g 3
g r
0 Y ). L R , (A M
Z g M ) t ( f ) L R ( F
) Levier Roue ( T

'


+

!
! ! !
!
avec M
r
= 400 kg.

Lacclration de la pesanteur : g = 9,81 ms
-2

La perturbation est cre par un effort
g m m
Z . E E
! !
appliqu en A.
M3
Caisse
Roue
Sphre
de roue
Centrale
Haute pression
du liquide
Pal = 175 bars
Perturbation
E
Retour vers
le rservoir
Correcteur
de Hauteur
Sol
piston
Tringlerie
Tiroir
liquide
gaz
Hauteur
rguler
Zp
Levier
pression PC
SC-MAC
Fermeture du robinet
lors de l'arrt
du moteur thermique
axe Zg
axe Xg
A3
A
B
C
pression
PL
volume d'azote
VA
D
liquide
Membrane
en lastomre
Membrane
en lastomre
m


Figure 5 : Suspension hydropneumatique avec correction de hauteur de caisse ( roue arrire )
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3.2 MODELE DETUDE DE LA SUSPENSION HYDROPNEUMATIQUE EN MODE FERME


A partir du schma fonctionnel ci-dessus, le but de ltude propose au candidat est de :
tablir les fonctions de transfert [ ] 1,7 i pour b
i
en linarisant au premier ordre autour du point
de fonctionnement M
0
, de coordonnes :
g M ) 0 ( F ; V V(0) ; q ) 0 ( Q ; ferme) (mode P ) 0 ( P ; x ) 0 ( X ; z ) 0 ( Z
R 0 S 0 D S L 0 C 0 P

Linstant initial 0 t correspond linstant o la caisse est lquilibre par rapport au repre
galilen
g
R .
vrifier les performances en mode ferme de la chane fonctionnelle de correction de hauteur avec
le cahier des charges.
3.2.1 Modle associ la sphre de roue.

Notation Dsignation Valeur numrique
0
P

Pression de tarage de lazote de la sphre de roue
Pa 10 40
5

0
V

Volume initial de lazote de la sphre de roue
cm 450
3

S
V
Volume statique de lazote de la sphre de roue
S
P

Pression statique de lazote de la sphre de roue
) t ( v V ) t ( V
S A
+

Volume instantan de lazote dans la sphre de roue
) t ( p P ) t ( P
S A
+

Pression instantane de lazote dans la sphre de roue
) t ( P ) t ( P
A L


Pression instantane du liquide dans la sphre de roue
L
K
Rapport du bras de levier. F
O
= K
L
.F
B 35 , 0
P
D

Diamtre du piston du vrin mm 37
P
S

Section du piston du vrin
A
R
Gain damortisseur de sphre de roue
-5 9
m s N 10 375 , 9


Perte de charge
amortisseur
Dbit d au
dplacement du piston
Vz
Correcteur
Sphre
LHM
Sphre
azote
Vrin Levier
Intgrateur
Intgrateur
amortisseur
gain pur : R
PC z
Vrin Levier -1
tringlerie et
distributeur
Position tiroir du distributeur
PL
vitesse de dplacement piston
FO
D
Q
+
+ +
+
+
-
L
Q V
A
Commande
manuelle
du tiroir
Xm
b1 b2 b3 b4 b5 b5
b6 b5
b6
b7
Em : Perturbation
VA : Volume d'azote dans la sphre de roue
PL : Pression du liquide dans la sphre de roue
PC : Pression du liquide dans le circuit hydraulique
Zp
Zp : Position de la caisse / axe de la roue
QD : Dbit du liquide la sortie du correcteur
QL : Dbit du liquide entrant dans la sphre de roue
FO : Projection sur zg de l'effort de la roue sur le levier au point O
FB : Projection sur zg de l'effort du levier sur la biellette BC au point B
FB

1/Mr
+
+
Em
Xc
Figure 6 : Schma fonctionnel de la suspension hydropneumatique avec correction de hauteur de caisse
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Question 3 :
La caisse est suppose lquilibre par rapport au repre galilen R
g
. Le comportement de lazote
obit la loi de Mariotte : PV Constante.
Lisolement du piston donne la pression statique de lazote dans la sphre :
P L
r
S
S K
g M
P
# ## # Calculer le volume dazote
S
V dans la sphre lorsque la caisse est lquilibre. Effectuer
lapplication numrique.
Pour la suite du problme, la caisse nest plus en quilibre par rapport au repre galilen
g
R . Le
comportement de lazote obit la loi de Laplace

PV Constante avec =1,38.



Question 4 :
On note s la variable de Laplace. En linarisant au premier ordre autour du point de
fonctionnement M
0
,
# ## # tablir la fonction de transfert du bloc b3, en fonction de
S S
V , P , , traduisant le
comportement de lazote dans la sphre.
Pour la suite du problme, on posera :
S
S
S
V
P
K


Question 5 :
Le liquide est considr comme incompressible. Justifier que la variation de volume du liquide
dans la sphre scrit

dt ) t ( Q ) t ( v
L

# ## # Etablir la fonction de transfert du bloc b2 traduisant le comportement du liquide dans la
sphre.
3.2.2 Modle associ au correcteur de hauteur de caisse

Notation Dsignation Valeur numrique
) t ( q q ) t ( Q
0 D
+
Dbit volumique du liquide sortant du correcteur.
al al
P ) t ( P
Pression dalimentation du liquide dans le correcteur
Pa 10 175
5

K Constante de perte de charge.
3 -1 5 , 0 6
m s N 10 557 , 2


) t ( x x ) t ( X
0 C
+
Position du tiroir du distributeur.

En supposant, le liquide non visqueux et incompressible et la vitesse du liquide lentre du correcteur trs
infrieure la vitesse en aval du correcteur, on peut retenir le modle : ) t ( P P ) t ( X K ) t ( Q
c al C D
.
Question 6 :
Sur le systme rel, les pressions P
L
(t) (sortie du bloc b3) et P
C
(t) (entre du bloc b4) sont
voisines. On les prendra gales uniquement dans la question 6.
# ## # Etablir la relation entre ) s ( P et ) s ( X ), s ( Q
L C D
et reprsenter ce modle (bloc b1) sous forme
de schma bloc.
Les paramtres intervenant dans lexpression du modle analytique sont : . x , P , P , K
0 S al

Pour la suite du problme, on posera :
S al d
P P K K et considrera que la position du tiroir au point de
fonctionnement M
0
est nulle : soit 0 x
0
.
Question 7 :
Le modle du bloc b7 (tringlerie et distributeur) est modlis par un premier ordre de gain
statique
3
D
10 6 , 16 K

et de constante de temps s 3 T .
# ## # A partir du schma fonctionnel (figure 6), reprsenter le schma bloc de la suspension
hydropneumatique avec correction de hauteur de caisse.
Modliser tous les blocs en utilisant les notations littrales donnes dans le sujet.
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3.2.3 tude en poursuite de la suspension hydropneumatique en mode ferme ( ) 0 ) s ( E
m

Question 8 :
# ## # En utilisant la courbe de la rponse indicielle de poursuite du document ressource DR2,
donner le temps de rponse 5 % du systme.
3.2.4 Etude en rgulation de la suspension hydropneumatique en mode ferme ( ) 0 ) s ( X
C

Question 9 :
# ## # Tracer le schma bloc de la rgulation sous la forme suivante :

Question 10 :
# ## # En rgulation, la fonction de transfert de la suspension hydropneumatique en mode ferme
scrit sous la forme :
0 1
2
2
3
3
4
4 m
p
r
a s a s a s a s a
) 1 Ts ( s
) s ( E
) s ( Z
) s ( H
+ + + +
+

- Calculer
0 1 2 3 4
a et , a , a , a , a en fonction de
A d D P L S r
R et K , K , S , K , K , M .
- Complter le tableau ci-dessous :
Valeur littrale Valeur numrique Unit
4
a
? 1200 s kg
3
a
? 4380 kg
2
a
? 36700
2
m kg


1
a
? 12200
4 4 2
s m kg


0
a
? 3540
3
s kg


Question 11 :
Montrer que le modle propos est stable.
3.3 ANALYSE DU SYSTEME SC/MAC
Question 12 :
# ## # Expliquer la raison dtre du robinet SC/MAC reprsent sur la figure 5. La solution
technique propose rpond-t-elle au cahier des charges fonctionnel quelles que soient les
conditions atmosphriques ? Justifier la rponse.

4 ETUDE DE FT11 : ASSURER LE CONFORT VIBRATOIRE DES OCCUPANTS
Lobjet de cette tude est de valider le choix retenu par les ingnieurs de la Socit PSA-PEUGEOT
CITROEN pour assurer le confort vibratoire des occupants du vhicule Xantia Activa V6.

Fonction de service Critre Niveau
FT11 Assurer le confort vibratoire
des occupants.
! Frquence de caisse Fc < 1Hz

Question 13 :
Les ples de la fonction :

,
_

,
_

+

1 s
2 s
1 s
2 s
a
) 1 Ts ( s
) s ( E
) s ( Z
) s ( H
2 f
2 f
2
2 f 1 f
1 f
2
1 f
0
m
p
r
sont :
i 269 , 0 167 , 0 p
i 269 , 0 167 , 0 p
i 165 , 5 656 , 1 p
i 165 , 5 656 , 1 p
4
3
2
1

+

+

# ## # Montrer que le modle de la suspension en mode ferme prsente une frquence propre maxi
infrieure 1 Hertz. Valider la rponse laide du diagramme de Bode de la fonction transfert
) s ( H
r
en mode ferme fourni dans le document ressource DR2.

Em
ZP
Chane fonctionnelle
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Question 14 :
# ## # Sur la copie, remplir le tableau rponse ci-dessous :

FT12 : Assurer la garde au sol FT11 : Assurer le confort vibratoire des occupants
Mode ferme
Valeur numrique et unit
Validit par rapport au cahier des
charges fonctionnel

Amplitude maxi pour un chelon Em=500N ? Ralit du rsultat ?
Frquence propre maximum ? Oui ou non : pourquoi ?
Temps de rponse 5 % ? Pourquoi ?







Fin de lnonc
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5 DOSSIER RESSOURCES
DR1 COMPOSANTS DE LA SUSPENSION
ARRIERE DE XANTIA ACTIVA
Sphre de roue
Principe de fonctionnement

Le volume intrieur de la sphre est divis en deux chambres par une membrane souple en lastomre.
Un gaz inerte, lazote, port la pression de tarage, est insuffl dans la chambre suprieure.
Le gaz occupe alors en labsence du liquide, appel LHM, tout le volume de la sphre.
Lorsque la chambre infrieure reoit le liquide, le volume de gaz diminue dautant et sa pression augmente.
La pression du LHM, quivalente par construction celle de lazote, crot galement.

















CORRECTEUR DE HAUTEUR
Principe de fonctionnement

Afin dviter toutes corrections intempestives, le tiroir du distributeur correcteur est frein dans ses
dplacements.
Lorsque le tiroir scarte de sa position neutre (admission) le clapet est plaqu sur la face de la chemise
obstruant le trou T et le liquide interne au correcteur passe par le dash-pot do lamortissement. Quand le
tiroir tentera de revenir dans sa position neutre, le liquide passera par le trou T, do retour net et rapide la
position neutre.
















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DR2 : Suspension Xantia Activa en mode ferme rponses indicielle et harmonique



Rponse harmonique en rgulation de la FTBO de la hauteur de caisse
- 2
1 0
- 1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
- 1 4 0
- 1 2 0
- 1 0 0
- 8 0
- 6 0
- 4 0
- 2 0
0
2 0
4 0
P UL S
GA I N
- 2
1 0
- 1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
- 3 0 0
- 2 5 0
- 2 0 0
- 1 5 0
- 1 0 0
- 5 0
P UL S
P HAS
Rponse harmonique en rgulation de la hauteur de caisse: Hr(s) =Zp(s)/Em(s)
- 2
10
- 1
10
0
10
1
10
2
10
- 1 40
- 1 30
- 1 20
- 1 10
- 1 00
- 9 0
- 8 0
- 7 0
P UL S
GAI N
- 2
10
- 1
10
0
10
1
10
2
10
- 2 00
- 1 50
- 1 00
- 5 0
0
50
10 0
15 0
P UL S
P HAS
Rponse indicielle en rgulation de la hauteur de caisse N 500 ) s ( E
m

0 5 10 15 20 25 30
- 0. 07
- 0. 06
- 0. 05
- 0. 04
- 0. 03
- 0. 02
- 0. 01
- 0. 00
0. 01
TEMPS
Zp
Rponse indicielle en poursuite de la hauteur de caisse mm 1 ) s ( X
C

0 5 10 15 20 25 30
- 0. 01
0. 00
0. 01
0. 02
0. 03
0. 04
0. 05
0. 06
0. 07
0. 08
TEMPS
Zp

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DR3A : ORGANISATION STRUCTURELLE DE LA SUSPENSION
AVANT DE XANTIA ACTIVA

PX1011P


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DR3B : ORGANISATION STRUCTURELLE DE LA SUSPENSION
ARRIERE DE XANTIA ACTIVA




PX1013P
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DR 4 : SCHEMA FONCTIONNEL DU SYSTEME SC/CAR
































angle de roulis
H2(s)
H1(s)
H4(s)
H3(s)
L'

C1
C2
1/(bl1 v1) K1 Hi(s) Hv1(s)
1/(bl2 v2) K2 Hi(s) Hv2(s)
Hcor(s) Hcap(s)

angle de rotation
des roues avant
+
+
q dbit
correcteur SC/CAR
q1
q2
V1
V2
X1
X2
1
2
X dplacement
tiroir correcteur
Xcons dplacement
consigne nul
M1
M2
SYSTEME CITROEN de CONTROLE ACTIF de ROULIS SC/CAR
q1 dbit admis dans le vrin SC/CAR avant
q2 dbit admis dans le vrin SC/CAR arriere

V1 volume admis dans le vrin SC/CAR avant
V2 volume admis dans le vrin SC/CAR arriere
X1 dbattement du vrin SC/CAR avant

X2 dbattement du vrin SC/CAR arriere
1
angle de rotation de la barre anti roulis avant
2
angle de rotation de la barre anti roulis arrire

M1 Moment de la barre anti roulis avant sur la caisse
M2 Moment de la barre anti roulis arriere sur la caisse
L'

Raideur anti roulis ( sans les barres anti roulis )
K1 Coefficient de rpartition de dbit avant
K2 Coefficient de rpartition de dbit arrire
Hcor(p) fonction de transfert du correcteur SC/CAR

Hcap(p) fonction de transfert du capteur SC/CAR
v1 demi voie avant

v2 demi voie arrire
bl1 bras de levier la roue avant

bl2 bras de levier la roue arrire
+
+
+
+
+
+
+
-
+
+
-
+
Sciences I ndustrielles Xantia Activa Problme 1
Problme 1 citroen Xantia Activa nonc Page 16 sur 16 JA-JMC

DR5 : CARACTERISTIQUES DU VEHICULE XANTIA ACTIVA V6

Masses et inerties
valeur Unit S.I.
Masse totale (en charge/ vide)
T
M
1771/1451 kg
Masse de la caisse (en charge/ vide)
M 1617/1297 kg
Masse de lensemble roues m 154
kg
Moment dinertie roulis A 510
2
m kg
Moment dinertie lacet C 3015
2
m kg
Produit dinertie E 50
2
m kg
Gomtrie
Distance G essieu avant (en charge/ vide)
1
l
1,4/1,24 m
Distance G essieu arrire (en charge/ vide)
2
l
1,34/1,50 m
Demi- voie avant
1
v
0,74 m
Demi- voie arrire
2
v
0,73 m
Distance de G au sol h 0,535 m
Ressorts
Raideur par roue avant
1
k
18000
1
m N


Raideur par roue arrire
2
k
12000
1
m N


Raideur de barre anti roulis avant
1
C
96305
1
rad N m


Raideur de barre anti roulis arrire
2
C
87133
1
rad N m


Section de vrin SC/CAR avant
1
S
4
10 2


2
m
Section de vrin SC/CAR arrire
2
S
4
10 4


2
m
Bras de levier roue avant
1
bl
0,90 m
Bras de levier roue arrire
2
bl
0,50 m
Amortisseurs
Coefficient damortissement de roue avant
1
R
1660
s m N
1

Coefficient damortissement de roue arrire
2
R
1150
s m N
1

Coefficient de drive de roue D 28662
1
rad N


Influence du conducteur
Angle de braquage des roues avant
0

0,026 rad
Vitesse galilenne du point O V 25
1
s m


Paramtres rduits
Rigidit totale de drive
D 4 Y


1
rad N


Rappel de lacet
) l l ( D 2 N
2 1


1
rad N m


Pouvoir directeur du train avant
D 2 Y


1
rad N


Raideur de roulis
2 1 2
2
2 1
2
1
C C k v 2 k v 2 L + + +


1
rad N m


Amortissement total de roulis
2
2
2 1
2
1
R v 2 R v 2 R +


s m N
Amortissement de lacet
) l l ( D 2 N
2
2
2
1 r
+
1 2
rad N m


Guidage du train avant
1
Dl 2 N


1
rad N m




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Problme 1 citroen Xantia Activa nonc Page 17 sur 17 JA-JMC
Rponse indicielle pour rd 026 , 0 , avec barres anti roulis et sans SC/CAR
0. 0 0. 5 1. 0 1. 5 2. 0 2. 5 3. 0 3. 5
- 5
0
5
10
15
20
25
30
35
* 10
- 3
TEMPS
r oul

DR 6A : Suspension Activa, sans correction SC/CAR,
avec et sans barres anti roulis

Rponse indicielle pour rd 026 , 0 , sans barres anti roulis et sans SC/CAR
0. 0 0. 5 1. 0 1. 5 2. 0 2. 5 3. 0 3. 5 4. 0
- 0. 05
0. 00
0. 05
0. 10
0. 15
0. 20
0. 25
0. 30
TEMPS
r oul

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Problme 1 citroen Xantia Activa nonc Page 18 sur 18 JA-JMC

DR 6B : Suspension Activa avec correction SC/CAR





























Rponse indicielle en boucle ferme pour rd 026 , 0
0 1 2 3 4 5 6 7
- 1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
* 10
- 3
T EMP S
r oul
Rponse harmonique en boucle ouverte : diagramme de Black

- 400 - 350 - 300 - 250 - 200 - 150 - 100 - 50 0
- 200
- 150
- 100
- 50
0
50
100
PHAS
GAI N
- 180