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Introdução:

"A fabricação de um produto pode ser entendida como o cruzamento de fluxos de

material, energia e informação." (Ferreira,...)

Sendo:

Fabricação ou processo (produção):

Máquinas ou sistemas que alteram a matéria prima ao longo do processo. Para estas
alterações, as quais agregam valor ao produto, é necessário fazer uso da energia.

Informações:
Desenhos
Documentos de descrição de processos e fabricação
Documentos de controle de processo e fabricação
Relatórios...

"Dependendo das funções que o homem exerce na interligação dos fluxos de

informações com os de energia e material, define-se o grau de automatização do
processo de fabricação." (Ferreira,...).
Pelo colocado acima, observa-se que a automatização das indústrias envolve
duas áreas distintas e complementares: a fabricação e o gerenciamento de informações
de produção.

Automatização da Fabricação (Produção):

Tem objetivo de, por meio de máquinas ou sistemas que realizem tarefas de
forma automática, porporcionar uma produção com repetibilidade assegurada, ou
elevado grau de acuracidade, ou simplesmente substituir o operador humano em tarefas
repetitivas e/ou perigosas e cansativas.

Na fabricação de produtos por meio de processos, como no caso de materiais em

forma líquida ou granel, o nível de automatização nas indústrias é bastante elevado.
Estes produtos são geralmente produzidos em grande quantidade, justificando o
investimento em plantas completamente automatizadas.

Já na fabricação de peças na indústria mecânica, há que se diferenciar entre a

produção de grandes e pequenos lotes. Nos grandes lotes são utilizadas máquinas
dedicadas, de produção elevada, e freqüentemente muito precisas. Pode-se dizer que
 3

esta se trata de uma automatização "dura" por não envolver grande variação no fluxo de
informações.

Na produção de pequenos lotes tem havido grande evolução desde o advento da

máquina CNC (Comando Numérico Computadorizado). Nos processos não
automatizados de fabricação de pequenos lotes, o operador é responsável pela
execução do trabalho, bem como pelas tomadas de decisão envolvidas e fornecimento
das informações necessárias aos passos posteriores. Esta quantidade de atividades,
mesmo que sejam simples, colocadas em paralelo podem acarretar erros ou falta de
informações necessárias à continuação do processo.

Com o uso da máquina CNC, o operador passa a programar as atividades a

serem executadas pela máquina. As vantagens do uso deste tipo de tecnologia na
fabricação de pequenos lotes de peças são expressivas.

É importante notar que há dois pontos muito importantes na automatização da

fabricação e de processos: a programação e a aquisição de sinais. Dependendo da
característica do produto, estes pontos têm maior ou menor importância. Por exemplo,
numa planta fabril para produtos laticínios ou para transformação de cereais, o fluxo de
sinais (temperatura, pressão, umidade, vazão...) é muito intenso, pois os sistemas de
controle de processo necessitam destas informações para tomar decisões e ativar os
atuadores que corrigem o processo.

Já na fabricação de peças em máquinas CNC´s, poucas ou nenhuma variáveis de

processo são controladas enquanto a ferramenta corta o material (isto depende do grau
de complexidade do controlador da máquina). Porém, nestas aplicações, o papel da
programação é de suma importância. A implementação de programas-peça eficientes, de
forma rápida e precisa são trunfos para tornar a empresa competitiva no mercado.
 4

Automatização na campo da informação da área de fabricação:

Nesta área estão os softwares de CAD/CAE/CAM/CAP/CAQ e Bancos de Dados.

Definições de termos usuais na manufatura:

CIM - Computer Integrated Manufacturing

CAD / CAM PP&C

Computer Aided Design & Manufacturing Production Planning & Control
( atividades organizacionais do CIM )
CAD
Computer Aided Planejamento dos recursos de
Design produção
CAQ
Computer Planejamento dos materiais
CAP
Aided
Computer Aided
Quality Estudo do tamanho e tempo de
Process Planning
Control produção dos lotes
CAM
Computer Aided Emissão de ordens de trabalho
Manufacturing &
Assembly Controle da Manufatura

CAD (Computer Aided Design): Esta atividade compreende a concepção, desenho e

cálculos de engenharia de novos produtos com auxílio do computador. Como várias
atividades de engenharia estão relacionadas a este módulo, como simulação e testes de
desempenho do produto, análise estática e/ou dinâmica dos componentes, geração de
programas NC e outras, freqüentemente o termo CAE (Computer Aided Engineering) é
usado juntamente com CAD.

CAP (Computer Aided Planning): Atividade relacionada à geração, auxiliada por

computador, de um plano tecnológico de fabricação do produto. Este plano compreende
o processo e seqüência de tarefas de fabricação das peças e produto final. O
planejamento adequado provoca aumento da produtividade devido aos seguintes fatores:
padronização dos procedimentos de fabricação, otimização do fluxo de produção,
redução da mão de obra indireta, diminuição do tempo para início da fabricação, redução
no inventário das ferramentas e melhor utilização dos recursos disponíveis.

CAM (Computer Aided Manufacturing): Esta atividade defina as funções de um

computador para controlar as atividades no chão de fábrica, incluindo controle direto das
máquinas, gerenciamento de materiais e insumos, ferramentas, elementos de fixação
(gabaritos) e manutenção.

CAQ (Computer Aided Quality Control): Esta atividade compreende todas as tarefas de
 5

controle de qualidade num sistema de manufatura. Em alguns casos é chamado CAT

(Computer Aided Testing), o qual restringe bastante o significado do termo.

CAD/CAM: representa a soma das atividades CAD, CAP, CAM e CAQ.

PP&C (Production Planning and Control): esta função se trata da atividade organizacional
do CIM.

CIM (Computer Integated Manufacturing): Se trata da combinação das atividades de

CAD, CAP, CAM, CAQ e PP&C em um único sistema.

Conceitos Básicos:

Comando e controle:

Comando: é um sistema no qual uma ou mais grandezas de entrada produzem efeito

sobre as grandezas de saída.

Controle: é um sistema no qual o valor de uma grandeza de saída é comparado com

um valor desejado. O resultado desta comparação (que representa um erro) é
utilizado pelo sistema para corrigir a grandeza de saída.

Sinais analógicos, digitais e binários:

Os sinais de entrada e saída de um sistema representam grandezas físicas

mensuráveis, como pressão, temperatura, umidade, força, tensão, deformação, etc.
Estas grandezas são analógicas, ou seja, podem assumir valores contínuos (número
infinito de valores). Freqüentemente estes sinais são digitalizados pelos sistemas de
medição e controle, ou seja, a grandeza física é discretizada (particionada em degraus).
Em particular, se este número discreto de valores for de apenas dois, falamos de sinais
binários. Apesar do sistema binário basear-se na premissa de que há apenas dois
estados para uma grandeza (ligado/desligado, aberto/fechado, alto/baixo...) o uso da
lógica binária e da álgebra booleana permitiu o crescimento da indústria eletro-eletrônica,
o desenvolvimento dos computadores e dos controladores micro-processados (além de
inúmeras outras aplicações).
 6

Lógica Binária:
Os comandos binários têm sua lógica estruturada na "existência" (valor 1) ou
"não existência" (valor 0) de sinal. Estes dois estados lógicos são os elementos da
álgebra booleana.

Funções lógicas básicas, tabela verdade e equações booleanas:

Para melhor compreensão são apresentadas as funções lógicas básicas por
interruptores elétricos e elementos pneumáticos. No primeiro caso, a existência de sinal
de saída A é representada pela lâmpada acesa e, no segundo, pela existência de
pressão. Os sinais de entrada a e b correspondem à existência de corrente elétrica
(interruptores fechados) ou à existência de pressão.

Função E (conjunção: A=a••b):

U
a

A
b A
a b

A b
&
O
a
a b A

tabela verdade:

a b A
0 0 0
1 0 0
0 1 0
1 1 1
 7

Função OU (disjunção: A=a+b):

+ U A
a b
a b

≥1

- O A
a b

tabela verdade:

a b A
0 0 0
1 0 1
0 1 1
1 1 1

Função SIM (identidade: A=a):

+ U
a

A a

a 1
- O
A

tabela verdade:

a A
0 0
1 1
 8

Função Não (negação: A= a ):

+ U
a

A a

a 1
- O

tabela verdade:

a A
0 1
1 0

Comandos Combinatórios:
Comandos combinatórios são aqueles em que o sinal de uma saída S do
sistema depende da combinação dos sinais de entrada, ou seja:
S = f(E)

Comandos Combinatórios com Memória:

A "memória" possui a função de manter um sinal dado, até que outro sinal
contrário venha repor a variável de saída ao valor original. Abaixo seguem exemplos de
sistemas de memória eletro-pneumática.
1) Memorização na parte elétrica: enquanto o sinal elétrico estiver ativo a válvula está
acionada.
A

P R
 9

2) Memorização na parte pneumática: um pulso elétrico ativa um estado da válvula. Este

estado só é alterado por meio de um pulso contrário.
A

P R

Montagem no cilindro:

A B A B

R S R S
P P

Circuitos equivalentes:

b1 d1 d1 b1 b2
botão
com
retorno

b0 Relé
auxiliar
s1
d1 s1 s2
 10

Comandos Combinatórios - Memória RS:

Fluxograma lógico do elemento de memória RS:

A
≥1
a & A
b

Tabela verdade:

A anterior a b A
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 1
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 1 0 1
1 1 1 0

Da tabela verdade vemos que:

1) a entrada b tem função de RESET, ou seja, sempre que b = 1, então a saída é
zerada (A = 0). A isto chama-se "desligar dominante".
2) Sempre que b = 0, ou seja, a entrada RESET não estiver ativada:
a) Basta que a = 1 para que a saída seja A = 1, portanto, a entrada a tem função
de SET.
b) Se a = 0 mas a história do sistema diz que A anterior = 1, então a saída é
mantida alta A = 1.
3) As observações anteriores provam que este sistema apresenta memória, ou seja, no
momento em que foi dado um sinal de SET, este é mantido até que um sinal de
RESET venha desarmá-lo.

Portanto o fluxograma lógico do elemento RS pode ser substituído pela caixa preta:

SET
A
RESET
Diagrama ladder correspondente para a
 11

memória RS:

SET RESET A

Comandos Sequenciais:
Comandos sequenciais são aqueles em que a passagem de um passo para o
seguinte só ocorre após satisfeitas condições pré-determinadas num programa.

Projeto de Comandos Sequenciais pelo Método Passo a Passo:

O método passo a passo oferece uma sistemática bastante geral para o projeto
dos comandos sequenciais. Suas principais características são:
Fácil e rápido projeto e programação.
Fácil supervisão e visão global da estrutura de programação.
Flexibilidade para mudanças ou ampliações.
Ocorrendo problemas de funcionamento, facilidade de localização e correção do erro
Padronização e facilidade de inclusão e variação nos modos de funcionamento da
seqüência, como por exemplo: ciclo único ou contínuo, ciclo automático ou comando
manual passo-a-passo, desativação das memórias para colocação no estado inicial
(resetagem dos estados internos), etc...

Suas principais características são:

Cada passo constitui-se num estado perfeitamente individualizado e diferente dos
demais.
A cada passo é associada uma memória RS.
A passagem de um passo a outro se dá através da satisfação das condições para o
seguimento da seqüência.
As memórias são intertravadas, ou seja: quando está ocorrendo o passo "n", a
memória "n-1" é desativada e a memória "n+1" ativada.
O passo "n+1" ocorre apenas se:
a memória do passo anterior está ativada
E
as condições para prosseguimento da seqüência foram confirmadas.
 12

Diagrama de Funções para o Método Passo a Passo:

Simbologia:

Ei = Sn-1 E1
E2
Ej
B0
B1 Passo n A B C
B2
Comentário

Sn
onde:
S = Saídas de sinal
E = Entradas de sinal: condições de prosseguimento para o passo n
B0 = Reset manual
B1 = Liberação (de todos os passos da seqüência)
B2 = Realização do passo n, sem as condições de prosseguimento E1 a Ej e Ei

Campos:
A = Tipo de comando
M = memorizado
D = atrasado (delayed)
MD = memorizado e atrasado
MH = memorizado mesmo com queda de energia
 13

Exemplo de comando sequencial: A+ B+ B- A-

Configuração física:

A S1 S2 B S3 S4

A B A B

10 13 11 12

R S R S
P P

Diagrama Trajeto-passo:

B
 14

Diagrama de Funções:

S6 S0

S1

1 M A+ S2

Fixar

S2

2 M B+ S4

Conformar

S4

3 M B- S3

Recuar

S3

4 M A- S1

Soltar

Diagrama lógico:
 15

S6 = RESET de todas as memórias.

S0
S1 ≥1
&
& 10 S2
13 S6
≥1
11
passo posterior irá desativar a memória atual

último passo está ativado

S2
≥1
&
& 11 S4
10 S6
≥1
12

S4
≥1
&
& 12 S3
11 S6
≥1
13

S6
≥1
≥1
S3 & 13 S1
&
12 10

Diagrama ladder:
 16

S0 S1 13 S6 11 10

10

S2 10 S6 12 11

11

S4 11 S6 13 12

12

S3 12 10 13

S6

13

Programa do Controlador WEG A080:

 17

ORG 1
E 0
E 13
OU 10
ENÃO 6
ENÃO 11
SAI 10

ORG 2
E 10
OU 11
ENÃO 6
ENÃO 12
SAI 11

ORG 4
E 11
OU 12
ENÃO 6
ENÃO 13
SAI 12

ORG 3
E 12
OU 13
OU 6
ENÃO 10
SAI 13

Exercício:
 18

Apresentar a configuração física, o diagrama trajeto-passo, o diagrama de funções, o

diagrama lógico, diagrama ladder e programação literal do seguinte problema:
O cilindro A alimenta a peça a partir de um depósito, colocando-a no local de
estampagem. Em seguida desce o cilindro B e permanece prensando por dois
segundos, para em seguida retornar. O cilindro C expulsa a peça da sede e um jato
de ar comprimido empurra a peça para o depósito receptor. Um sensor ótico indica a
queda da peça neste depósito, quando então pode se reiniciar um novo ciclo.

B
Magazine
S0 = botão de início A

Y2

R
Y4 P

S1 S3

SOT
A

S2
A
Depósito
Y1

R
P

C A

Y3

R
P

Sinais de entrada:
S0 = Botão de início de ciclo - Acionado: S0 = 1
S1 = Posição recuada do cilindro A - Cilindro recuado: S1 = 1
S2 = Sensor na sede de estampagem - Peça existente: S2 = 1
S3 = Posição avançada do cilindro B- Cilindro avançado: S3 = 1
SOT = Sensor ótico - Peça passando SOT = 1

Sinais de saída:
 19

Y1 = Comando da válvula do cilindro A - Cilindro A avança: Y1 = 1

Y2 = Comando da válvula do cilindro B - Cilindro B avança: Y2 = 1
Y3 = Comando da válvula do cilindro C - Cilindro C avança: Y3 = 1
Y4 = Comando do jato de ar - Jato aberto: Y4 = 1

Outros sinais de comando:

B0 = 1 - Resetar toda a programação
 20

Projeto de Comandos Sequenciais Eletropneumáticos com apoio

de Controladores Programáveis:

Fundamentos dos Controladores Programáveis:

O controlador programável se trata de um equipamento destinado ao controle de
máquinas e processos, em substituição aos circuitos de relés tradicionais. Seu trabalho
pode ser explicado de modo simplificado por meio de um diagrama tipo caixa preta:

E0 S0
CONTROLADOR
E1 PROGRAMÁVEL S1

E2 S2

E3 S3
• •
• •
• •
Programa
En Sn

Os controladores programáveis possuem uma memória programável para

armazenar instruções que implementam funções da lógica binária, permitindo a execução
de comandos combinatórios e sequenciais utilizados no controle e automação de
processos.

Este equipamento permite fácil, flexível e compacta execução do processamento

dos sinais utilizados para o comando de atuadores elétricos (relés) e eletro-pneumáticos
(bobinas solenóide).

Na figura abaixo pode-se observar um circuito eletro-pneumático simples, no

qual foi inserido um CP. Nesta figura, os elementos geradores de sinais de entrada
(botoeira e sensores de fim de curso) estão em verde e os elementos para os quais o CP
envia um sinal de saída (bobinas de uma válvula duplo solenóide) estão em azul.
 21

FC1 d2
b1 d1 d1 d2

d2 FC2

d1 S1 d2 S2

A+ A-

FC1 FC2
b1

CLP Entradas
Programa
armazenado
na memória

Saídas
S1 S2

A+ A-

Principais elementos do controlador programável:

E/S (em inglês I/O): Módulos de entrada e saída (digitais ou analógicas).

CPU: Unidade Central de Processamento. É composta por três módulos básicos:

Unidade de Controle: Gera os sinais para controle dos módulos de I/O e de
comunicação.
Rede de Registradores: armazenam dados temporariamente, contam,
armazenam endereços, etc.
Unidade Lógica e Aritmética: executa operações lógicas (E, OU, NÃO OU...) e
operações aritméticas.
 22

Memórias: RAM: memória para porgramação do controlador programável

ROM: memória interna do CP (o usuário não tem acesso)
EPROM: Apagável por luz UV
EEPROM: Apagável eletricamente

Módulos de comunicação: Responsáveis pelo trânsito de informações binárias entre os

módulos I/O, memórias e a CPU (bus de dados, bus de endereços e bus
de controle).

Dispositivos de Programação: Dispositivos geralmente separados do controlador

programável, podendo ser compartilhados.

Programador direto: unidade separada, geralmente com um pequeno teclado e

visor, específico para cada tipo ou marca de controlador programável.

Computador PC: Por meio de interfaces e softwares edita-se o programa, o qual

é transferido posteriormente ao controlador programável.

Varredura Cíclica do Programa (Cyclic Scanning):

A Unidade de Controle faz com que a lista de instruções do programa seja lida
sequencialmente de forma cíclica. O tempo de duração de um ciclo depende do
controlador programável e do tamanho do programa. Em cada ciclo ocorre:

1. Leitura dos dados de entrada pelo controlador programável

2. Varredura do programa do usuário, efetuando as operações lógicas relacionadas às

alterações ocorridas nas entradas e gerando um novo estado de saída

3. Transferência do novo estado de saída ao Módulo de Saída do controlador

programável.

Linguagens de Programação:
1. Diagrama Ladder: Conhecida também como diagramas de contatos, é a linguagem
mais popular. Faz uso de símbolos de contatos (NA e NF) e de bobinas ou relés, os
quais são conhecidos por praticamente todos os engenheiros e técnicos.

2. Álgebra Booleana: Disponível em alguns controladores programáveis, mas não é

muito popular. Faz uso das funções lógicas E, OU e NÃO para a descrição do
programa. A maioria do pessoal de manutenção não é familiarizada com álgebra
booleana, embora muitos engenheiros gostem de utilizá-la.

3. Linguagem de programação de computadores: É uma linguagem próxima à

linguagem de máquina, fazendo com que os programas fiquem bastante "enxutos".
 23

Embora trate-se de uma linguagem muito eficiente, é utilizada apenas por

engenheiros de controle e automação.

4. Linguagens de alto nível: À medida que os controladores programáveis incorporam

novas funções: programas matriciais, maior capacidade aritmética, uso de sub-
rotinas, etc, torna-se necessário utilizar linguagens de programação mais sofisticadas
(próximas à linguagem C).

Dispositivos de entrada/saída (E/S ou I/O):

Os controladores programáveis apresentam uma forma modular, ou seja, o
módulo principal (que contém a CPU) apresenta um número limitado de E/S, sendo
necessário conectar módulos de expansão no caso de controle de mais entradas e/ou
saídas. Em um controlador programável de grande porte, o custo dos dispositivos de E/S
será provavelmente mais elevado que o da CPU.

Em alguns casos se faz necessária a leitura de sinais analógicos (termopares,

sensores de umidade, células de carga, etc.), o que geralmente obriga o usuário a
adquirir um módulo próprio para este tipo de sinal. Neste caso normalmente a
transmissão do sensor ao CP é feita por um sistema transmissor de sinais de 4 a 20 mA,
o qual permite distâncias de transmissão relativamente elevadas.

No caso de sinais digitais de pequena distância, os sensores são conectados

diretamente às entradas da CPU e módulos de expansão, os quais ficam unidos
fisicamente. No caso de sensoreamento digital remoto, é usual a colocação do módulo
de expansão de E/S próximo aos sensores, sendo que a comunicação com a CPU é feita
de forma serial por um cabo RS 485, por uma rede própria do fabricante, ou ainda uma
rede padrão InterBus ou ProfiBus. Para que isso ocorra, o módulo de E/S tem um
processador que gerencia a comunicação com a CPU do controlador programável.

Dependendo da aplicação, pode ser mais interessante colocar um controlador

programável de pequeno porte trabalhando como escravo. Como no caso anterior, a
comunicação mestre-escravo pode se dar por RS 485 ou por uma rede. No caso de
distâncias muito grandes (vários quilômetros), a transmissão é feita por modem.

Para a especificação das E/S deve-se observar a tensão de entrada (110 Vca,
220 Vca, 12 Vcc ou 24 Vcc) e saída (geralmente 24 Vcc, porém, pode ser TTL, ou seja,
5 Vcc). No caso da necessidade de acionamento de elevada potência (chave de partida
de um motor, por exemplo), a saída em 24 Vcc aciona um relé, cuja função é isolar o
 24

circuito de potência da parte de sinais. Finalmente, a maior parte dos controladores

programáveis pode ter uma ou mais saídas para indicador de sete segmentos.