Aplicacin de las ecuaciones de lagrange para un sistema rotatorio con desalineamiento angular

Aplicacin de las ecuaciones de lagrange para un sistema rotatorio con desalineamiento angular
Application of lagrange equations for a rotating system with angular misalignment
Enrique Esteban Niebles Nuez1 ; Ventura Muoz Yi2; Jovanny Pacheco3
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Estudiante de Doctorado en Ingeniera Mecnica. Profesor Tiempo Completo del Programa de Ingeniera Mecnica de la Universidad Autnoma del Caribe. Grupo de Investigacin en Materiales, Procesos y Tecnologas de Fabricacin IMTEF. 2 Estudiante de Doctorado en Ingeniera Mecnica. Profesor Tiempo Completo del Programa de Ingeniera Mecnica de la Universidad del Norte. Grupo de Investigacin en Materiales, Procesos y Diseo GIMYP. 3 Doctor en Ingeniera Mecnica. Profesor Tiempo Completo del Programa de Ingeniera Mecnica de la Universidad del Norte. Grupo de Investigacin en Materiales, Procesos y Diseo GIMYP. eniebles@uac.edu.co, vmunoz@uninorte.edu.co Recibido 20/05/11, Aceptado 2/11/2011

Resumen
El desbalanceo del motor y el desalineamiento son las causas principales de la generacin de vibraciones en las mquinas rotativas. Estos problemas ocasionan daos en los rodamientos, rbol de transmisin y acoples. El objetivo de este estudio es analizar el comportamiento de rotacin de un rbol de transmisin con un desalineamiento angular inducido. Esta primera parte consiste en desarrollar un modelo analtico utilizando las ecuaciones de Lagrange, teniendo en cuenta la energa disipativa de los rodamientos y el efecto del momento inercial de la masa del rbol. La metodologa y los resultados obtenidos mostraron una buena correlacin de los parmetros que caracterizan el desalineamiento angular. Palabras Clave: Desalineamiento angular, rbol de transmisin, anlisis dinmico, ecuacin de Lagrange

Abstract
The motor unbalance and misalignment are the main causes of the generation of vibrations in rotating machinery. These problems cause damage to the bearings and shaft couplings. The aim of this study is to analyze the behavior of a rotating shaft with an angular misalignment induced. This first part is to develop an analytical model using the Lagrange equations, taking into account the dissipative energy of the bearings and the effect of the inertial moment of the mass of the shaft. The methodology and the results showed a good correlation between the parameters characterizing the angular misalignment. Keywords: Angular misalignment, shaft, dynamic analysis, Lagranges equation.

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1. IntRoduccin El desbalanceo del motor y el desalineamiento son los problemas principales de las mquinas rotativas. En la industria del 30% del tiempo de trabajo de la mquina es debido a la mquina desalineada. A pesar del incremento de investigaciones sobre el teman y en anlisis vibracional en mquinas rotativas, todava existen muchos efectos combinados que no explican con exactitud la causa del problema. Muchas veces la desalineacin angular, ver figura 1, ocurre por un montaje incorrecto del sistema mecnico o alguna desviacin coaxial de los rodamientos, Vance (1988) y Goodman (1989). Sin embargo, en la realidad no se puede alcanzar la alineacin perfecta entre los ejes de conduccin y sus componentes de rotacin. Gibbons (1976) y Arumugam et al (1995) modelaron las fuerzas de reaccin y momentos de acoplamiento flexible no alineado [5]. Figura 1. Desalineamiento angular Figure 1. Angular misalignment

MODELACIN DEL SISTEMA DE DESALINEAMIENTO ANGULAR El modelo incluye un acoplamiento flexible, y dos rodamientos representado por un resorte con rigidez y sistema de amortiguacin especfico. Con referencia al banco de ensayo de vibraciones, Machinery Fault Simulator Lite (MFS-Lite) y varios esquemas de modelos dinmicos generalizados [13] [14], se propuso un modelo dinmico con desalineamiento angular, ver figura 3. El sistema est formado por el rbol de transmisin inducido, la cual transmite un torque al rbol, a travs de un acople flexible, donde el rbol conducido est soportado mediante dos rodamientos elsticos y respectivamente. Inicialmente el sistema tiene una desviacin angular constante , debido a desajuste inducido en el acoplamiento flexible. Figura 3. Modelo dinmico describiendo la desviacin angular Figure 3. Dynamic model describing the angular deviation

Fuente: Adaptacin propia.

El efecto de una junta universal (junta cardnica) es una de las fuentes de vibracin ms importante que contribuye al desalineamiento del eje, como se observa en varios experimentos realizados [1]. Para el caso de estudio se dispone de un acople flexible como se muestra en la figura 2. Figura 2. Acople flexible Figure 2. Flexible coupling

Fuente: Adaptacin modificada [3] [13] para un banco de prueba de vibraciones Machinery Fault Simulator Lite (MFS-Lite).

En la vida real de las mquinas rotativas se presenta desalineamiento angular en dos planos, ver figura 4; pero para propsitos de simplificacin de nuestro modelo dinmico, asumimos que slo hay desviacin angular en un solo plano, por lo tanto el sistema estudiando tiene un grado de libertad (t), correspondiente a una pequea variacin de la posicin del rbol receptor fijado con una desviacin angular en funcin del tiempo. Restricciones del sistema: El eje es un material isotrpico, flexible y con masa. Se considera que el eje de la chumacera es coaxial al eje del rodamiento y existe slo desviacin angular en un solo plano. No se consideran masas en las chumaceras. Se consideran los efectos en el acople y rodamientos asumiendo ngulos de inclinacin pequeos. Las vibraciones axiales y torsionales del sistema se desprecian.

Fuente: Firma Huco Dynatork, http://www.huco.com.

Xu y Marangoni (1994a, b) mostraban que las respuestas de vibraciones debido al acoplamiento desalineacin principalmente ocurren tambin en los mltiplos de la velocidad de rotacin. Simn (1992) evalu el efecto de la desalineacin de acoplamiento en la vibracin de rodamiento, adaptacin justo el emocionante fuerzas o momentos debido a la falta de alineacin.

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Figura 4. Distribucin fsica y espacial del modelo dinmico Figure 4. Physical and spatial distribution of the dynamic model

Fuente: Adaptacin propia.

Segn el anlisis dinmico del sistema, observamos que el resorte est sometido a una compresin inducida por el efecto del movimiento angular t = E + y el movimiento oscilatorio debido al propio resorte. La dimensin final resorte es, ver figura (5):

FUNDAMENTOS TERICOS Las ecuaciones que gobiernan un modelo de vibracin discreto puede expresarse en forma matricial como: (4) Donde [M], [C] y [K] son las masas del sistema, amortiguacin y matrices de rigidez respectivamente y {q(t)}a y {f(t)} estn definidas con los desplazamientos y vectores de carga generalizados respectivamente. Las precargas del rodamiento, {f}bm, se asumen constante para garantizar la matriz invariante del tiempo [K]bm. Se asume la matriz de energa equivalente de la amortiguacin, [Cb] = [K]bm, para el mecanismo de disipacin de energa en el rodamiento, donde es la constante de proporcionalidad de amortiguacin de Rayleigh [3][6]. Un sistema de solucin utilizado para determinar criterios

de estabilidad para sistemas de rotodinmicos es solucionndolo por medio de los valores propios y su naturaleza para ejes soportados por rodamiento en un conjunto de ecuaciones de movimiento [7] [8]. Para el caso de maquinarias rotativas linealizadas, el criterio de Routh-Hurwitz es tambin utilizado para estos sistemas [9]. La consideracin de energa en un sistema dinmico con el uso de la ecuacin de Lagrange es un mtodo muy til de anlisis para ciertos sistemas fsicos complejos. Este mtodo de energa nos permite escribir las ecuaciones de movimiento en funcin del conjunto de coordenadas generalizadas del sistema. Las coordenadas generalizadas son un conjunto de parmetros independientes que especifica completamente la localizacin del sistema y son independientes de cualquier restriccin. La forma fundamental de la ecuacin de Lagrange puede ser escrita en trminos de las coordenadas generalizadas como [10] [11] [12].

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Figura 5. Anlisis cinemtico y dinmico del resorte hasta su posicin final (y1) Figure 5. Kinematic and dynamic analysis of the spring to its end position (y1)

Fuente: Adaptacin propia.

(5) Donde es la energa cintica total del sistema, es la energa potencial del sistema, DE es la funcin de la energa de disipacin de Rayleigh cuando la amortiguacin es lineal (es la mitad de la tasa en la cual la energa se disipa de manera que para los amortiguamientos viscosos y en forma vectorial sera es una fuerza externa generalizada (o fuerza de amortiguamiento no-lineal) actuando en el sistema, y qw, es una coordenada generalizada que describe la posicin del sistema. [10] [11] CLCULO DE LA ENERGA POTENCIAL. Nuestro sistema de referencia estar en la parte superior, donde se encuentra la junta esfrica conformada por el acople flexible, ver figura 2. Consideramos que el centro de masa del rbol de transmisin (xG, yG) se encuentra ubicado con respecto a nuestro sistema de coordenadas de referencia:

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Observando el movimiento de oscilacin del sistema, los resortes se comprimen una distancia y Y1 y Y2, respectivamente, existe una contribucin debido al movimiento angular inducido por . La compresin de los resortes est dada en las ecuaciones (2) y (3): La Energa potencial de los resortes ser igual a: (10)

(10a)

Se considera que la masa del rbol de transmisin est concentrada en el punto G = (XG,YG). La energa potencial debida que aporta el rbol de trasmisin es debida a su masa y al momento oscilatorio:

(11)

CALCULO DE LA ENERGA CINTICA Para la energa cintica hay que tener en cuenta el movimiento traslacional y rotacional del centro de masa G(XG,YG) con respecto a nuestra posicin de referencia:

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CLCULO DE LA ENERGA DISIPATIVA (ED) Los modelos de los rodamientos depende de la energa disipativa interna [2], para el caso de nuestro modelo se consideran las fuerzas disipativas generadas por el efecto total del sistema de amortiguacin rodamiento-chumacera.

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Reemplazando (18a) y (18b) en (17) y desarrollando, tenemos que la energa disipativa total es:

CLCULO DE LA FUERZAS NO CONSERVATIVAS El trabajo realizado por las fuerzas no conservativas est la del resorte

La longitud oscilatoria del resorte es , ver figura 5.

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Reemplazando en (20) tenemos que el trabajo virtual realizado por las fuerzas no conservativas ser igual a:

3. RESULTADOS Luego de realizar las derivadas con respecto al tiempo, simplificar los trminos obtenidos por medio de la ayuda computacional de Matlab, obtenemos que la ecuacin de movimiento que gobierna el sistema ser igual a:

Asumiendo que las oscilaciones y las desviaciones angulares son muy pequeas, wt 0 y E + 0, por tanto sen(E+) = E+ y cos (E+) = 1 despreciando la contribucin de dado que y E y E = cte obtenemos que la ecuacin de movimiento que gobierna del sistema propuesto ser igual a:

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CONCLUSIN Se desarroll un modelo analtico de un sistema motoracople flexible-rbol de transmisin-rodamientos, donde las ecuaciones de movimiento del sistema generalizado fueron derivadas en un sistema acondicionado con un desalineamiento angular inducido. Se derivaron las energas cintica, potencial y disipativa de los rodamientos en el sistema de estudio, se obtuvo la ecuacin de movimiento indicando que existe una gran dependencia de y del tipo de acople. La contribucin de este estudio estuvo en complementar los modelos dinmicos existentes con la energa disipativa actuante, no es como aparece en la referencia [13], sino, dependiendo del trabajo de compresin que tienen los resortes. De igual forma en nuestro modelo se tuvo en cuenta el sistema inercial del rbol de transmisin y la contribucin de las aceleraciones radiales y tangenciales dentro del modelo dinmico obtenido en funcin del anlisis realizado al sistema. Para futuros trabajos se sugiere analizar la contribucin de diferentes tipos de acople y rodamientos y los efectos combinados de desalineamiento angular y paralelo y desbalanceo. REFERENCIAS [1]. M. Xu, R.D. Marangoni, Vibration analysis of a motorflexible coupling system subject to a misalignment and unbalance. Part 1: Theoretical mode and analysis, Journal of Sound and Vibration 176 (5) (1994).

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[9]. A.D. Dimarogonas, S. Haddad, Vibration for Engineers, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1992. [10]. Structural Vibration Analysis and Damping, C.F. Beards, pag 122. [11]. L. Meirovitch 1970 Methods of Analytical Dynamics. New York: Mc Graw Hill [12]. Maurice L. Adamas. Jr., Rotating Machinery Vibration, from analysis to troubleshooting, Marcel Deller, Inc.

[13]. Tahar Fakhfakh, Molka Attia Hili, Lotfi Hammami, and Mohamed Haddar, Angular misalignment effect on bearings dynamical behavior, Mechanic, Modelling and Manufacturing, Mechanical Engineering Department School of Engineering, Sfax University B.P.W. 3038, Tunisia. [14]. N. Lamzaoui, C. Boisson and C. Lesueur, Vibro acoustic analysis and identification of defects in rotating machinery, Part I: Theoretical model, Journal of Sound and Vibration (1998) 216 (4) 553 -570

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