UNIVERSIDAD DE CONCEPCIN

FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

Tarea N3

Modelacin de procesos (543207-2)

Alumno

Camilo Ignacio Arriagada Jara

Docente Sr. Alejandro Jos Rojas Norman

Concepcin, 09 de octubre del 2013

Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera Elctrica

Fundamento Terico
Un pndulo simple est formado por una pequea masa, m, colgada del extremo de un Hilo, que se supone de masa despreciable e inextensible, unido por el otro extremo a un soporte fijo. De este modo, cuando se da un pequeo impulso a la masa, oscila alrededor de la posicin vertical de equilibrio. Las fuerzas que actan sobre la masa, cuando est Separada un Angulo de la posicin de equilibrio, son las que se muestran en el esquema.

Si denominamos S al desplazamiento sobre el arco de circunferencia y aplicamos la segunda ley de Newton en la direccin del movimiento:

Donde Ft son las fuerzas tangenciales (en la direccin del movimiento) y el signo negativo se debe al sentido elegido para el movimiento (hacia la izquierda). En trminos de ngulos ):

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Parte 1.
Considerando los valores:

Graficamos

en Simulink y obtenemos la siguiente grfica:

Variacin del ngulo respecto al tiempo 0.4 0.3 0.2 0.1
ngulo [rad]

0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4

5 6 Tiempo [s]

10

Parte 2.
Considerando las siguientes combinaciones de valores a graficar: 1) Caso I: 2) Caso II: 3) Caso III: 4) Caso IV: 5) Caso V: 6) Caso VI: 7) Caso VII: 8) Caso VIII:

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Obtenemos el siguiente grfico De Omega ( ) v/s Theta ( ) (Diagrama De Fase)

Omega v/s Theta 8 6 4

Velocidad ngular [rad/s]

2 0 -2 -4 -6 -8 -15

Caso I Caso II Caso III Caso IV Caso V Caso VI Caso VII Caso VIII

-10

-5

0 5 Posicin ngular [rad]

10

15

Parte 3.
Si consideramos que el ngulo y se obtiene: es suficientemente pequeo se puede hacer la aproximacin

Con esta hiptesis resulta que la aceleracin angular es proporcional al ngulo, lo que da lugar a un movimiento oscilatorio de tipo armnico simple. La solucin de la ecuacin diferencial anterior se puede expresar como: Donde y son el desplazamiento angular y el desfase iniciales, respectivamente y Es la frecuencia angular de la oscilacin:

Por lo tanto, el periodo de oscilacin (tiempo que tarda la masa en realizar una oscilacin completa, hasta regresar al punto departida) resulta ser:

En consecuencia, dentro de las hiptesis que consideramos se puede afirmar que el Periodo de oscilacin de un pndulo simple no depende de su masa sino nicamente de la longitud del hilo y del valor particular de g en el lugar donde se encuentra el pndulo.

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Parte 4.
Usando el mtodo de Euler explcito para discretizar la siguiente EDO:

Buscando una aproximacin para

Tenemos que:

Luego la ecuacin de diferencias para

queda como:

Notemos que esta ltima ecuacin es solo un equivalente en tiempo discreto para la EDO, ahora buscando la solucin del equivalente en diferencias, usamos los siguientes cambios de variable:

Con los cuales tenemos las siguientes ecuaciones:

Finalmente.

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Parte 5.
Considerando los valores y condiciones:

Calculamos el error de aproximacin

Funcin Que Calcula El Vector Error En MATLAB

function error=parte_e(h) n=ceil(10/h); theta1=zeros(n+1,1); theta2=zeros(n+1,1); theta1(1)=pi/10; theta2(1)=0.01; K=-9.81; w=sqrt(-K); for k=2:n+1 theta1(k)=theta2(k-1)*h+theta1(k-1); theta2(k)=K*theta1(k-1)*h+theta2(k-1); end t=linspace(0,10,n+1); theta_a=(pi/10)*cos(w.*t); error=abs(theta_a'-theta1);

Buscando h tal que

Usamos el mtodo grfico:
%Mtodo grfico h = 1e-5:1e-4:0.01; err = zeros(length(h),1); for k=1:length(h) err(k) = max(parte_e(h(k))); end plot(h,err-0.01) xlabel('h') ylabel('err-0.01') title('Mtodo grfico para hayar h, tal que max(err)=0.01')

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Mtodo grfico para hayar h, tal que max(err)=0.01 0.2

0.15

0.1

err-0.01
0.05
X: 0.00061 Y: -0.0004695

-0.05

0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 h

0.01

Luego el valor de h para el cual h=0.00061

es:

Error De La Solucin Aproximada con h=0.00061 0.01 0.009

0.3 Comparacin Entre La Solucin Exacta y la Aproximada con h=0.00061 0.4 Solucin Exacta Solucin Aproximada

0.008 0.007 0.006

Error
Posicin ngular [rad]
0.2 0.1 0 -0.1 -0.2

0.005 0.004 0.003 0.002 0.001 0

-0.3 -0.4

5 kh

10

5 6 Tiempo [s]

10

Comentarios
En el grfico anterior podemos ver claramente que la solucin numrica de la EDO obtenida a partir del mtodo de Euler explcito es muy cercana a la solucin analtica, esto no es una simple casualidad, ya que como hemos seleccionado un tiempo de sampleo muy pequeo ( h=0.00061 ), el mtodo de Euler deber aproximarse lo suficiente a la solucin exacta, de haber elegido h>>0, el error hubiese sido muy grande.

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Anexo Cdigos (Matlab) y Diagramas (Simulink)

Parte I
Esquema En Simulink

Comandos en Matlab
sim('parte_a') figure(1) plot(Sc1(:,1),Sc1(:,2),'b','LineWidth',2.5) grid on xlabel('Tiempo [s]') ylabel('ngulo [rad]') title('Variacin del ngulo respecto al tiempo')

Parte II
Esquema En Simulink

Comandos en Matlab
plot(Theta,Omega,'y--',Theta1,Omega1,'m','LineWidth',3) hold on plot(Theta2,Omega2,'c',Theta3,Omega3,'r','LineWidth',3) hold on plot(Theta4,Omega4,'g',Theta5,Omega5,'b','LineWidth',3) hold on plot(Theta6,Omega6,'y',Theta7,Omega7,'k','LineWidth',3) grid on xlabel('ngulo [rad]') ylabel('Velocidad Angular [rad/s]') title('Omega v/s Theta') legend('Caso I','Caso II','Caso III','Caso IV','Caso V','Caso VI' ,'Caso VII','Caso VIII')

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Parte V
h = 0.00061; n=ceil(10/h); kh = linspace(0,10,n+1); plot(kh,parte_e(0.00061)) grid on xlabel('kh') ylabel('Error') title('Error De La Solucin Aproximada con h=0.00061')

h = 0.00061; n=ceil(10/h); theta1=zeros(n+1,1); theta2=zeros(n+1,1); theta1(1)=pi/10; theta2(1)=0.01; K=-9.81; w=sqrt(-K); for k=2:n+1 theta1(k)=theta2(k-1)*h+theta1(k-1); theta2(k)=K*theta1(k-1)*h+theta2(k-1); end t = linspace(0,10); kh =linspace(0,10,n+1); theta_a=(pi/10)*cos(w.*t); plot(t,theta_a,'r',kh,theta1,'b','LineWidth',3 ) grid on xlabel('Tiempo [s]') ylabel('Posicin ngular [rad]') title('Comparacim Entre La Solucin Exacta y la Aproximada con h=0.00061') legend('Solucin Exacta','Solucin Aproximada')