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Cours 06 - Modlisation cinmatique des liaisons Page 1/24

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Modlisation cinmatique des liaisons
1) MODELISATION DES PIECES PAR DES SOLIDES PARFAITS . ............................. 5
2) MODELISATION DES LIAISONS. .................................................................................... 5
21) MODELISATION DES LIAISONS PAR DES LIAISONS PARFAITES . ............................................... 5
22) NOTION DE REPERE LOCAL. ...................................................................................................... 5
23) NOTION DE DEGRE DE LIBERTE DUNE LIAISON. .......................................................................... 5
24) LIAISONS NORMALISEES ENTRE SOLIDES. .................................................................................. 6
Complte ou encastrement......................................................................................................... 6
Glissire de direction x

.............................................................................................................. 6
Appui plan de normale z

............................................................................................................ 6
Linaire rectiligne de ligne de contact ( ) x , O

et de normale z

.................................................. 6
Ponctuelle de point de contact O et de normale z

.................................................................... 6
Pivot glissant daxe ( ) x , O

.......................................................................................................... 7
Pivot daxe ( ) x , O

....................................................................................................................... 7
Hlicodale daxe ( ) x , O

et de pas p........................................................................................... 7
Rotule de centre O...................................................................................................................... 7
Rotule doigt de centre O et de rotation interdite ( ) y , O

........................................................... 7
Linaire annulaire de centre O et de direction x

....................................................................... 7
3) MODELISATION CINEMATIQUE DES MECANISMES : GRAPHE DE LIAISON ET
SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL. .................................................................................... 8
31) ROLE DU SCHEMA CINEMATIQUE. .............................................................................................. 8
32) METHODE DE TRACE (UTILISER DE LA COULEUR). ............................................................... 8
tape 1 : Prciser la phase dtude. ........................................................................................... 8
tape 2 : Rechercher les Classes dquivalence Cinmatique (CEC)....................................... 8
tape 3 : Raliser le graphe de liaison (minimum de liaisons donc sans liaison en parallle). . 8
tape 4 : Tracer le schma cinmatique minimal....................................................................... 8
4) LES LIAISONS SUR ELEMENTS ROULANTS. ............................................................... 9
41) LES ROULEMENTS A BILLES, A ROULEAUX OU A AIGUILLES. ......................................................... 9
42) LES BUTEES A BILLES OU A ROULEAUX. ................................................................................... 10
43) LES DOUILLES A BILLES OU A ROULEAUX.................................................................................. 10
44) LES VIS A BILLES OU A ROULEAUX. .......................................................................................... 10
45) LES GUIDAGES A BILLES OU A ROULEAUX SUR RAILS. ............................................................... 10






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5) GRAPHE DE STRUCTURE ET SCHEMA DARCHITECTURE. .................................... 11
51) DIFFERENCE ENTRE SCHEMA CINEMATIQUE ET SCHEMA DARCHITECTURE. ............................... 11
52) EXEMPLE : LIAISON ENTRE UN ARBRE 1 ET UN BATI 0 REALISEE PAR LASSOCIATION DE 2
ROULEMENTS. ..............................................................................................................................11
6) LIAISONS CINEMATIQUEMENT EQUIVALENTES....................................................... 12
61) DEFINITION DUNE LIAISON EQUIVALENTE................................................................................. 12
62) LIAISONS EN SERIE. ................................................................................................................ 12
{ { { { {
0 / 1 1 / 2 2 / 3 0 / 3 Leq
V V V V V - - .................................................................. 12
Exemple : Patin rotule............................................................................................................ 12
63) LIAISONS EN PARALLELE. ........................................................................................................ 13
{ { { { {
C
0 / 1
B
0 / 1
A
0 / 1
0 / 1 Leq
V V V V V .................................................................... 13
Exemple : Liaison entre un arbre 1 et un bti 0 ralise par lassociation de 2 roulements. ... 13
7) LOI ENTREE-SORTIE DUN MECANISME. ................................................................... 14
71) CHAINES DE SOLIDES OUVERTE, FERMEE ET COMPLEXE........................................................... 14
Chane ouverte.................................................................................................................................. 14
Chane ferme................................................................................................................................... 14
Chane complexe. ............................................................................................................................. 14
72) DEFINITION DUNE LOI ENTREE-SORTIE. ................................................................................... 14
73) DETERMINATION DUNE LOI E/S............................................................................................... 14
Chane ouverte.................................................................................................................................. 14
Cours 05 Cinmatique du solide............................................................................................ 14
Chane ferme................................................................................................................................... 14
Fermeture gomtrique liant les paramtres de position. ........................................................ 14
Fermeture gomtrique liant les paramtres dorientation. ...................................................... 14
Fermeture cinmatique............................................................................................................. 14
8) LES TRANSFORMATIONS DE MOUVEMENTS CLASSIQUES. .................................. 15
81) BIELLE-MANIVELLE. ................................................................................................................ 15
82) PIGNON-CREMAILLERE............................................................................................................ 15
83) VIS-ECROU............................................................................................................................. 15
84) CROIX DE MALTE.................................................................................................................... 16
85) EXCENTRIQUE. ....................................................................................................................... 16
86) CAME RADIALE. ...................................................................................................................... 16
87) CAME AXIALE. ........................................................................................................................ 16


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9) LES REDUCTEURS ET MULTIPLICATEURS DE VITESSE. ........................................ 17
91) RAPPORT DE TRANSMISSION, DE REDUCTION ET DE MULTIPLICATION. ....................................... 17
92) TRANSMISSION PAR ADHERENCE : ROUES DE FRICTION............................................................ 17
93) TRANSMISSION PAR OBSTACLE : ENGRENAGES. ....................................................................... 18
Terminologie...................................................................................................................................... 18
Engrenage, pignon, roue et couronne. ..................................................................................... 18
Diamtres primitifs. ................................................................................................................... 18
Pas primitifs............................................................................................................................... 18
Module. ..................................................................................................................................... 18
Rapport de transmission. .......................................................................................................... 18
Diffrents types dengrenages. ......................................................................................................... 19
Engrenage cylindrique extrieur ou intrieur ( denture droite ou hlicodale)........................ 19
Engrenage conique ( denture droite ou hlicodale)............................................................... 19
Engrenage roue et vis sans fin (appel aussi engrenage vis)............................................ 19
Schmas normaliss. ........................................................................................................................ 20
Rducteurs ou multiplicateurs de vitesse train simple. .................................................................. 20
Rducteurs ou multiplicateurs de vitesse train picyclodal. ......................................................... 21
Inconvnients des trains simples. ............................................................................................. 21
Inconvnients des engrenages roue et vis sans fin............................................................... 21
Dfinitions dun train picyclodal.............................................................................................. 21
Trains picyclodaux plan et sphrique. ................................................................................... 21
Plantaires, satellites et porte satellite. .................................................................................... 21
Condition gomtrique entranant une relation sur le nombre de dents des diffrents
lments.................................................................................................................................... 21
Disposition la plus frquente..................................................................................................... 22
Avantages des trains picyclodaux. ........................................................................................ 22
Relation cinmatique : Relation de Willis.................................................................................. 22
Exemple du rducteur ATV....................................................................................................... 23
94) LES LIENS FLEXIBLES (PIGNONS-CHAINE, POULIES-COURROIE) ................................................. 24

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Objectif : Donner une image simplifie et symbolique dun mcanisme pour faciliter :
- ltude du fonctionnement
- ltude des efforts, des vitesses



1) Modlisation des pices par des solides parfaits .
Nous supposerons dans nos tudes mcaniques (sauf indication contraire) que les pices mcaniques
sont des solides parfaits :








NB : Les pices dformables telles que les ressorts seront exclues de nos calculs lorsque nous utiliserons
lhypothse de solide parfait.



2) Modlisation des liaisons.
On peut parler de liaison entre 2 pices lorsque celles-ci sont en contact.

21) Modlisation des liaisons par des liaisons parfaites .
Nous supposerons dans nos tudes mcaniques (sauf indication contraire) que les liaisons entre 2 pices
sont des liaisons parfaites :




Une liaison parfaite est donc une liaison thorique, tant du point de vue gomtrique que du point de vue de
la nature physique du contact.


22) Notion de repre local.
En gnral, le repre local associ une liaison entre deux solides n'appartient aucun des deux solides.
De plus, l'origine sera plutt place en un point caractristique de la liaison et les vecteurs directeurs de sa
base correspondent dans la mesure du possible des axes de symtrie, de rvolution, ...
Enfin, il sera choisi de sorte que les mouvements lmentaires soient indpendants.


23) Notion de degr de libert dune liaison.
Soit ( ) z , y , x , 0 R

le repre local associ la liaison entre deux solides 1 et 2.
On peut dfinir des mouvements relatifs : Tx = libert de mouvement de translation de direction x

,
Rx = libert de mouvement de rotation daxe ) x , O (

,

Un degr de libert dune liaison est UN MOUVEMENT RELATIF INDPENDANT que la liaison
autorise entre les 2 solides considrs. (Attention la liaison hlicodale)

Il existe donc 6 degrs de libert possibles : - 3 translations Tx, Ty et Tz de 1 par rapport 0,
- 3 rotations Rx, Ry et Rz de 1 par rapport 0.

Par consquent, le nombre de degrs de libert entre deux solides est le nombre de paramtres
cinmatiques indpendants DFINIR pour spcifier le torseur cinmatique relatif entre ces deux solides.
- indformables
- gomtriquement parfaits
- homognes (corps dont les constituants sont de mme nature ; ce
qui nest pas vrai pour le bton par exemple)
- isotropes (corps dont les proprits mcaniques sont identiques
dans toutes les directions ; ce qui nest pas vrai pour les matires
fibreuses par exemple)
corps qui ont
une masse
constante
- surfaces de contact gomtriquement parfaites
- jeu de fonctionnement nul entre les surfaces de contact
- contact suppos sans adhrence
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24) Liaisons normalises entre solides.
Parmi toutes les liaisons envisageables, la norme NF EN ISO 3952-1 (mai 95) a retenu les plus courantes.

Nom
Reprsentation
spatiale
Reprsentation
plane
Validit
de la
forme
gnrale
du
Torseur

Forme gnrale
du Torseur cinmatique

Complte ou
encastrement



ou

Tout point
A de
lespace
{
..) (...,...,. P
1 / 2
0
0
0
0
0
0

V
V


Et en plus, les valeurs des composantes
sont identiques
pour tout point P de l'espace


1 paramtre indpendant
= 1 degr de libert
Glissire de
direction x




Tout point
A de
lespace
{
,...,...) x (
1 / 2 A , x
P
1 / 2
0
0
v
0
0
0

=
V
V


Et en plus, les valeurs des composantes
sont identiques
pour tout point P de l'espace


3 paramtres
indpendants
= 3 degrs de libert
Appui plan
de normale z




Tout point
A de
lespace
{
) z , y , x (
1 / 2 A , y
1 / 2 A , x
1 / 2 , z
) z , A ( P
1 / 2
0
v
v
0
0

=
=
= V
V


Et en plus, les valeurs des composantes
sont identiques
pour tout point P de la normale ) z , A (

4 paramtres
indpendants
= 4 degrs de libert
Linaire
rectiligne
de ligne de
contact ( ) x , O


et
de normale z



(ou alors cylindre-
plan de ligne de
contact
( ) x , O

et de
normale z

)


Tout point
A du plan
) z , x , O (
{
) z , y , x (
1 / 2 A , y
1 / 2 A , x
1 / 2 , z
1 / 2 , x
A
1 / 2
0
v
v
0

c
c

=
=
V

5 paramtres
indpendants
= 5 degrs de libert
Ponctuelle
de point de
contact O et de
normale z



(ou alors sphre-
plan de point de
contact O et de
normale z

)

Tout point
A de la
normale
) z , O (
{
) z , y , x (
1 / 2 A , y
1 / 2 A , x
1 / 2 , z
1 / 2 , y
1 / 2 , x
A
1 / 2
0
v
v

c
c
c

=
=
V

x
y
z
O
y
x
z
O
z
O
y x
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2 paramtres
indpendants
= 2 degrs de libert
Pivot glissant
daxe ( ) x , O




ou

Tout point
A de laxe
) x , O (
{
,...,...) x (
1 / 2 A , x 1 / 2 , x
) x , A ( P
1 / 2
0
0
v
0
0


)

=
= V
V


Et en plus, les valeurs des composantes
sont identiques
pour tout point P de l'axe ) x , A (


1 paramtre indpendant
= 1 degr de libert
Pivot
daxe ( ) x , O





ou

Tout point
A de laxe
) x , O (
{
,...,...) x (
1 / 2 , x
) x , A ( P
1 / 2
0
0
0
0
0


)

= V
V


Et en plus, les valeurs des composantes
sont identiques
pour tout point P de l'axe ) x , A (


1 paramtre indpendant
= 1 degr de libert
Hlicodale
daxe ( ) x , O

et
de pas p

ou


ou

Tout point
A de laxe
) x , O (
{
,...,...) x (
1 / 2 , x
1 / 2 , x
) x , A ( P
1 / 2
0
0
2
p
.
0
0

r
c
c

= V
V
Car
r
c
r
0
)
`

0
r
2
p
. v
2
p
. x
) mm ( x ) rad (
) mm ( p ) rad ( 2
x x
Pas droite + et Pas gauche -

Et en plus, les valeurs des composantes
sont identiques
pour tout point P de l'axe ) x , A (


3 paramtres
indpendants
= 3 degrs de libert
Rotule
de centre O

(ou alors sphrique
de centre O)
Seulement
en O
{
) z , y , x (
1 / 2 , z
1 / 2 , y
1 / 2 , x
O
1 / 2
0
0
0

c
c
c
V



2 paramtres
indpendants
= 2 degrs de libert
Rotule doigt
de centre O et
de rotation
interdite ( ) y , O



(ou alors sphrique
doigt de centre O
et de rotation
interdite ( ) y , O

)
Seulement
en O
{
) z , y , x (
1 / 2 , z
1 / 2 , x
O
1 / 2
0
0
0
0

c
c
V



4 paramtres
indpendants
= 4 degrs de libert
Linaire
annulaire
de centre O
et de direction
x



(ou alors sphre-
cylindre de centre O
et de direction x

)




Seulement
en O
{
) z , y , x (
1 / 2 O , x
1 / 2 , z
1 / 2 , y
1 / 2 , x
O
1 / 2
0
0
v

c
c
c

=
V

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Exemple : schma
cinmatique minimal
dun serre-joint
3) Modlisation cinmatique des mcanismes : graphe de
liaison et schma cinmatique minimal.
31) Rle du schma cinmatique.
Cest une reprsentation minimale, simplifie et code du mcanisme, qui ne tient compte ni des formes ni
des dimensions.
Il permet de traduire de faon simple le fonctionnement cinmatique (les mouvements) du mcanisme et
lagencement des liaisons.



32) Mthode de trac (UTILISER DE LA COULEUR).
tape 1 : Prciser la phase dtude.
Indiquer dans quelle phase vous tudiez le mcanisme. En effet, certaines pices (ex : vis) nont pas le
mme mouvement pendant leur fonctionnement que pendant leur montage ou pendant leur rglage


tape 2 : Rechercher les Classes dquivalence Cinmatique (CEC).
CEC : groupes de pices en liaison encastrement entre elles (n'ayant aucun mouvement relatif).

Cette tape se divise en 2 sous-tapes :
1) Rechercher et colorier diffremment chaque CEC sur le dessin densemble.
2) Lister les pices de chaque CEC en commenant par la CEC A et la pice 1 puis en continuant
dans lordre croissant :
{A} = {1, 3, } {B} = {2, 8, }

Remarques :
Toutes les pices qui se dforment sont exclure des CEC (ressorts, joints).
Les lments roulants des roulements ne sont pas pris en compte.


tape 3 : Raliser le graphe de liaison (minimum de liaisons donc sans liaison en parallle).
1) Placer les CEC en faisant en sorte quelles soient environ dans la mme position que sur le dessin.
2) Prciser la pice qui est le bti.
3) Dterminer les liaisons entre ces CEC en identifiant la gomtrie du contact.

Exemple : graphe de liaison
du serre-joint ci-dessous






tape 4 : Tracer le schma cinmatique minimal.
1) Positionner, en respectant les proportions, les centres et les axes des liaisons.

2) Mettre en place les reprsentations symboliques des liaisons lmentaires et
du bti en respectant le code de couleur retenu et lorientation de la liaison par
rapport au repre.

3) Relier tous les lments de mme couleur en respectant les proportions et les
formes gnrales du mcanisme schmatiser.

4) Complter ventuellement par quelques traits le schma pour faciliter la
comprhension.

5) Vrifier le schma : pour cela, analyser les mouvements des diffrentes CEC du
schma et confronter cette analyse aux mouvements du mcanisme rel.

{A}
{B}
{C}
{D}
P
NB : On ne verra JAMAIS
apparatre de liaison encastrement
sur un graphe de liaison.
A
Liaison glissire
de direction y

Liaison hlicodale
daxe ) y , P (


Rotule de
centre P
C
D
B
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4) Les liaisons sur lments roulants.
Certaines liaisons dans les mcanismes nutilisent pas le principe du glissement des surfaces de contact,
mais celui de linterposition dlments roulants. Des composants mcaniques particuliers permettent alors
de raliser la plupart des liaisons normalises (sauf la liaison encastrement et la liaison rotule doigt).


41) Les roulements billes, rouleaux ou aiguilles.
En fonction des indications de comportement fournies par les constructeurs (rotulage maxi), on peut
modliser la liaison entre bague intrieure et bague extrieure des diffrents roulements par des liaisons
pivot, pivot glissant, rotule ou linaire annulaire.
En effet, si le rotulage maxi > 5 alors on suppose que les rotations suivant les axes secondaires sont possibles.

Roulement billes Roulement deux ranges de billes


Le plus souvent le rotulage > 5 rotule
Mais parfois le rotulage < 5 pivot
Le plus souvent le rotulage < 5 pivot
Mais parfois le rotulage > 5 rotule

Roulement rouleaux cylindriques

Roulement aiguilles


Le plus souvent le rotulage > 5 linaire annulaire
Mais parfois le rotulage < 5 pivot glissant
Le plus souvent le rotulage < 5 pivot glissant
Mais parfois le rotulage > 5 linaire annulaire

Roulement rotule (billes ou rouleaux)

Roulement rouleaux coniques

Le rotulage est toujours > 5 rotule
Le plus souvent le rotulage > 5 rotule
Mais parfois le rotulage < 5 pivot
Bague
intrieure
Bague
extrieure
Cage
(pour maintenir
lments roulants)
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42) Les butes billes ou rouleaux.
Elles permettent de raliser des liaisons appuis plans.






43) Les douilles billes ou rouleaux.
Elles permettent de raliser des
liaisons pivots glissants.











44) Les vis billes ou rouleaux.
Elles permettent de raliser des liaisons hlicodales.















45) Les guidages billes ou rouleaux sur rails.


Ils permettent de raliser
des liaisons glissires.










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5) Graphe de structure et schma darchitecture.
51) Diffrence entre schma cinmatique et schma darchitecture.
Schma cinmatique Schma darchitecture
Permet de
visualiser
la cinmatique du mcanisme
(cest dire les mouvements relatifs
des diffrentes
classes dquivalence)
larchitecture du mcanisme
(c'est--dire la disposition des liaisons)
il colle la ralit technologique puisquil
tient compte du choix des constituants adopts
Est construit
partir du
graphe de liaison graphe de structure



52) Exemple : Liaison entre un arbre 1 et un bti 0 ralise par
lassociation de 2 roulements.















Utilisation de deux roulements billes situs chaque extrmit de larbre 1,
modlisables, lun par une liaison rotule et lautre par une liaison linaire annulaire.



Graphe de liaison :

Graphe de structure :



0
Pivot d axe
(AB)
1



0
Rotule
de centre
A
1
Linaire
annulaire de
centre B et de
direction x


Schma cinmatique minimal : Schma darchitecture







Sur le graphe de structure et le schma darchitecture, figurent toutes les liaisons lmentaires (ou locales)
(se situant dans les zones de guidage).

0
Rlt2
Rlt1
1
A B
x x
Circlips
Joint
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6) Liaisons cinmatiquement quivalentes.
61) Dfinition dune liaison quivalente.
Lors d'une approche globale, afin de simplifier la modlisation dun mcanisme, on peut tre amen
chercher des liaisons fictives quivalentes un ensemble de liaisons relles.
Cette recherche peut se faire analytiquement par les torseurs cinmatiques ou intuitivement avec
l'exprience.
NB : La liaison fictive quivalente est une liaison qui a le mme comportement que lassociation des liaisons
relles, c'est dire quelle transmet la mme action mcanique et quelle autorise le mme mouvement.

Deux types de configuration peuvent se rencontrer : en srie ou en parallle.


62) Liaisons en srie.


0
0 / 1
L
1
2
3
1 / 2
L
2 / 3
L


0
eq
L
3

condition que la Leq soit normalise

La liaison Leq est identifie partir de son torseur cinmatique associ.


{ { { { {
0 / 1 1 / 2 2 / 3 0 / 3 Leq
V V V V V - -



Exemple : Patin rotule

Dessin : Graphe de structure : Schma darchiteture :




0
Liaison appui plan
de normale z
1
2
Liaison rotule
de centre O




{
) z , y , x (
1 / 2 , z
1 / 2 , y
1 / 2 , x
O
1 / 2
0
0
0

c
c
c
V
et
{
) z , y , x (
0 / 1 O , y
0 / 1 O , x
0 / 1 , z
) z , O ( P
0 / 1
0
v
v
0
0


)

=
=
= V
V


{
) z , y , x (
0 / 1 O , y
0 / 1 O , x
0 / 1 , z 1 / 2 , z
1 / 2 , y
1 / 2 , x
O
0 / 2
0
v
v

c - c
c
c

=
=
V

quivalent une liaison ponctuelle de normale z









NB : Technologiquement parlant, il est donc prfrable de raliser une liaison ponctuelle par mise en srie
d'une liaison appui plan et d'une liaison rotule pour limiter la pression de contact. En effet, on passe dun
contact ponctuel, o la pression est infinie (F=p.S), un contact surfacique, o la pression devient
admissible pour les matriaux.
par la relation de composition
des mouvements
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63) Liaisons en parallle.


0
0 / 1
L en A
1 0 / 1
L en B
0 / 1
L en C


0
eq
L
1

condition que la Leq soit normalise
La liaison Leq est identifie partir de son torseur cinmatique associ.
{ { { { {
LC
0 / 1
LB
0 / 1
LA
0 / 1
0 / 1 Leq
V V V V V

La compatibilit cinmatique des n liaisons en parallle avec la liaison quivalente, s'exprime par une
identit des composantes de tous ces torseurs rduits au mme point.


Exemple : Liaison entre un arbre 1 et un bti 0 ralise par lassociation de 2 roulements.
Dessin : Graphe de structure : Schma darchitecture :


0
Rotule
de centre
A
1
Linaire
annulaire de
centre B et de
direction x

On pose x . a AB



{
) z , y , x (
LB
0 / 1 B , x
LB
0 / 1 , z
LB
0 / 1 , y
LB
0 / 1 , x
B
LB
0 / 1
0
0
v

c
c
c

=
V
et
{
) z , y , x (
LA
0 / 1 , y
A
0 / 1 , z
LA
0 / 1 , z
LA
0 / 1 , y
LA
0 / 1 , x
B ) z , y , x (
LA
0 / 1 , z
LA
0 / 1 , y
LA
0 / 1 , x
A
LA
0 / 1
. a
. a
0
0
0
0

c -
c
c
c
c

c
c
c
V


Car le changement de point (transfert au point B) pour la liaison en A donne :
z . . a y . . a ) z . y . x . ( x . a 0 BA V V
LA
0 / 1 , y
LA
0 / 1 , z
LA
0 / 1 , z
LA
0 / 1 , y
LA
0 / 1 , x
LA
0 / 1
LA
0 / 1 A
LA
0 / 1 B
c - c c - c - c r - - O r -
= =




Or, comme les liaisons sont en parallle : { { { {
LA
0 / 1
LB
0 / 1
0 / 1 Leq
V V V V
donc :
{ {
) z , y , x (
LA
0 / 1 , y
LA
0 / 1 , z
LA
0 / 1 , z
LA
0 / 1 , y
LA
0 / 1 , x
B ) z , y , x (
LB
0 / 1 B , x
LB
0 / 1 , z
LB
0 / 1 , y
LB
0 / 1 , x
B
0 / 1 Leq
. a
. a
0
0
0
v

c -
c
c
c
c

c
c
c

=
V V


{

c c
c c
c c

c -
c

c c
c c
c c
=
=
) z , y , x (
0 / 1 , x
B
Leq
LB
0 / 1 B , x
LA
0 / 1 , z
LB
0 / 1 , z
LA
0 / 1 , y
LB
0 / 1 , y
LA
0 / 1 , x
LB
0 / 1 , x
LA
0 / 1 , y
LA
0 / 1 , z
LB
0 / 1 B , x
LA
0 / 1 , z
LB
0 / 1 , z
LA
0 / 1 , y
LB
0 / 1 , y
LA
0 / 1 , x
LB
0 / 1 , x
0
0
0
0
0
0 v
0
0
. a 0
. a 0
0 v

V

0
Rlt2
Rlt1
1
A B
x x
quivalent une liaison pivot daxe ) x , B (
Cours 06 - Modlisation cinmatique des liaisons Page 14/24

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour lIngnieur S. Gnoul 09/03/2010
7) Loi entre-sortie dun mcanisme.
71) Chanes de solides ouverte, ferme et complexe.
Chane ouverte. Chane ferme. Chane complexe.
Une chane de solides 0, 1, 2 est
ouverte si les solides des extrmes
sont diffrents.
Une chane de solides 0, 1, 2 est
ferme si le solide initial est le
mme que le solide final.
Une chane de solides 0, 1, 2 est
complexe si elle comporte
plusieurs chanes ouvertes ou
fermes.
0
3
L1
1
L2
2 L3

Lexemple type est le robot :
Le premier solide tant le bti et le
dernier, la pince.
L4
3
L3
L5
4
0
1
2
L2
L1

L4
3
L3
L5
4
L7
2
L2
L6
0
L1
1



72) Dfinition dune loi entre-sortie.
Une loi "entre-sortie" est la relation entre les paramtres de situation (position et orientation) de la
pice d'entre et les paramtres de situation de la pice de sortie du mcanisme ou leurs drives.

Dans l'exemple de la pompe, la pice d'entre est l'arbre, et la pice de sortie le piston.
La loi entre-sortie est donc la relation entre la vitesse de rotation de larbre et la vitesse de translation du piston.


73) Dtermination dune loi E/S.
Typologie Mthode Obtention Pour aller + loin
C
h
a

n
e

o
u
v
e
r
t
e

Cours 05
Cinmatique du
solide.
Cinmatique analytique ou graphique.
Exemples : Bras de robot, vrin, mange, presse, lve-glace, hayon de vhicule

Fermeture
gomtrique
liant les
paramtres de
position.
crire la relation vectorielle de fermeture de la
chane :
0 PA ... CD BC AB

- - - - .
Ce qui nous donne en projetant
cette quation :
- 3 quations scalaires pour un
mcanisme spatial,
- 2 quations scalaires pour un
mcanisme plan.
Fermeture
gomtrique
liant les
paramtres
dorientation.
- 1 quation scalaire pour un mcanisme plan, obtenue par :
0 ) x , x ( ... ) x , x ( ) x , x (
0 n 2 1 1 0
- - - .

- 1 quation scalaire pour un mcanisme spatial, obtenue par l'intermdiaire d'un
produit scalaire :
t tan cons x . x
j i
(0 si ce sont 2 vecteurs orthogonaux).
Cette quation traduit la valeur dun angle constant entre deux vecteurs de base (en
gnral ceux qui sont orthogonaux), impos par certaines liaisons (exemple du joint
de cardan).
En drivant ces
quations, il est
possible dtablir
des relations entre
les vitesses.
C
h
a

n
e

f
e
r
m

e

Fermeture
cinmatique
crire la relation de composition des
mouvements :
{ { { {
0 / 1 1 / 2 1 n / n 0 / n
... V V V V - - -
-

Il faudra crire en ligne les torseurs
cinmatiques des liaisons.
Puis, choisir la bonne quation scalaire pour se
dbarrasser des paramtres indsirables
Cette quation torsorielle permet
dcrire :
- 6 quations scalaires pour un
mcanisme spatial (3 lies aux
vitesses linaires et 3 lies aux
vitesses angulaires).
- 3 quations scalaires pour un
mcanisme plan (2 lies aux
vitesses linaires et 1 lie aux
vitesses angulaires).
En intgrant ces
quations, il est
possible dtablir
des relations entre
les positions.
(En n'oubliant pas la
constante
d'intgration qui se
dtermine pour une
position particulire).
Cours 06 - Modlisation cinmatique des liaisons Page 15/24

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8) Les transformations de mouvements classiques.
Vous pouvez consulter le logiciel STM et le Dossier ressource dans le rpertoire SII Elve sur le rseau.

NB : - Pour tous ces systmes, le mouvement d'entre est gnralement continu, alors que le mouvement
de sortie peut tre, continu, altern ou intermittent.
- Lorsque lentre et la sortie peuvent tre permutes, on dit que le systme est rversible.

8
1
)

B
i
e
l
l
e
-
m
a
n
i
v
e
l
l
e
.


Pice 1 : manivelle (ou maneton ou vilebrequin)
Pice 2 : bielle
Pice 3 : piston (ou coulisseau)
Transformation :
Rotation continue en translation alternative (et
rciproquement parfois).

Rversibilit : parfois.

Utilisation :
Moteurs thermiques, compresseurs, certaines pompes et
moteurs hydrauliques, marteau perforateur

NB : Dans un moteur thermique ou une pompe, le bti au
niveau du piston sappelle chemise ou cylindre.

Caractristiques :
e OB L BC
Trs souvent : L>>e (L>5.e suffit en gnral pour
pouvoir faire cette hypothse).

Paramtres :
o ) x , x (
1 0
) x , x (
2 0

0
x . X OC
8
2
)

P
i
g
n
o
n
-
c
r

m
a
i
l
l

r
e



Transformation :
Rotation continue en translation continue (et rciproquement).

Rversibilit : toujours.

Utilisation :
Porte de TGV, porte de garage, direction de voiture, bras
manipulateur

Caractristiques :
Diamtre du pignon.

Paramtres :
Angle de rotation du pignon, et position de la crmaillre.

8
3
)

V
i
s
-

c
r
o
u
.

Pice 1 : vis
Pice 2 : coulisseau (ou crou)
Transformation :
Rotation continue en translation continue.

Rversibilit : parfois. Elle dpend des matriaux en
contact et de langle de lhlice.
Ce systme est toujours rversible lorsque lon a
interposition dlments roulants limitant le frottement.

Utilisation :
Vrins lectriques, chariots de machine outil, pilote
automatique, lvateur...

Caractristiques :
Pas de la vis : p (mm) droite

Paramtres : 0 ) x , x (
1 0

0
z . AB /
Cours 06 - Modlisation cinmatique des liaisons Page 16/24

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8
4
)

C
r
o
i
x

d
e

M
a
l
t
e
.


Transformation :
Rotation continue en rotation intermittente.

Rversibilit : jamais.

Utilisation :
Plateau tournant de machine de transfert, indexage

Caractristiques :
Angle entre les diffrentes rainures, et rayon de lergot.

Paramtres :
Angle de rotation de lergot, et angle de rotation de la
croix.
8
5
)

E
x
c
e
n
t
r
i
q
u
e
.


Pice 1 : excentrique
Pice 2 : piston (ou coulisseau)
Transformation :
Rotation continue en translation alternative.

Rversibilit : jamais.

Utilisation :
Pompes hydrauliques, taille haie, certains mcanismes
dablocage (blocage dune pice sur une table).

Caractristiques :
R BC e OB

Paramtres :
0 ) x , x (
1 0

0
x . X OD
0
y . CD /

NB : Lexcentrique est une came radiale circulaire
8
6
)

C
a
m
e

r
a
d
i
a
l
e
.

Mme principe que lexcentrique :
Lexcentrique qui tait un disque est remplace par une
pice de forme alatoire (la came).
Le schma est identique au prcdent mais avec R
variable (mais connu).

Utilisation :
Pompes hydrauliques, certains mcanismes dablocage,
arbre cames de moteur, ferme-porte
8
7
)

C
a
m
e

a
x
i
a
l
e
.

Pice 1 : came (ici un plateau inclin)

La came peut tre un cylindre sur lequel est usine
une rainure de forme quelconque.

Transformation :
Rotation continue en translation alternative.

Rversibilit : jamais.

Utilisation : Pompes hydrauliques.

Caractristiques :
t tan cons ) y , y ( ) x , x (
1 1
o R OD
Le plan ) y , x , O ( dfinit le plateau.

Paramtres :
0 ) y , y (
1 0

0
x . X CD
Cours 06 - Modlisation cinmatique des liaisons Page 17/24

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9) Les rducteurs et multiplicateurs de vitesse.
91) Rapport de transmission, de rduction et de multiplication.
Le rapport de transmission dun systme est :
0 / s
0 / e
i
c
c
(avec 0 le bti).
Un rapport de rduction ou de multiplication est toujours suprieur 1. Ainsi, pour un rducteur, le rapport
de rduction est i et pour un multiplicateur, le rapport de multiplication est 1/i.


92) Transmission par adhrence : roues de friction.
Principe :
Deux roues cylindriques (ou coniques) sont en contact sur une gnratrice et soumises un effort presseur.
Le frottement au contact des deux roues permet de transmettre une puissance de la roue motrice vers la
roue rceptrice.
Il faut donc choisir des matriaux ayant un coefficient de frottement important.


Dnomination :
Pice e : roue menante (entre)
Pice s : roue mene (sortie)

Utilisation :
Transmissions faible puissance (petits
appareils portables comme des baladeurs),
ou dans des variateurs de vitesse.

Caractristiques :
Les rayons des roues :
e
R et
s
R .

Paramtres :
o ) z , z (
e 0
) z , z (
s 0

La condition de roulement sans glissement en I (CIR de e/s) sexprime par : 0 V
e / s I

=
soit
0 / e I 0 / s I
V V
= =


Donc
e 0 / e s 0 / s
R . R . c - c (car les roues ne tournent pas dans le mme sens) (Nb : si
e s
R R > alors
0 / e 0 / s
c < c )
On en dduit le rapport de transmission
e
s
e
s
0 / s
0 / e
D
D
R
R
i - -
c
c
(avec o c
0 / e
et c

0 / s
)

Schmas normaliss :

Cette solution reste limite car elle ncessite des pressions de contact importantes pour assurer le
roulement sans glissement en I.
Pour pallier cette difficult, on ralise des transmissions par obstacle (voir paragraphe suivant).
Cours 06 - Modlisation cinmatique des liaisons Page 18/24

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93) Transmission par obstacle : engrenages.




Utilisation :
Tous les rducteurs : cela va du
rveil la boite de vitesse de
votre future voiture.


Caractristiques :
Les rayons des roues dentes :
e
R et
s
R .

Paramtres :
Les angles dfinissant les
positions angulaires de la roue et
du pignon.





Terminologie.
Engrenage, pignon, roue et couronne.
Un engrenage est constitu de deux roues dentes. On appelle la petite le pignon et la grande la roue (ou
couronne si cest un engrenage intrieur).


Diamtres primitifs.
Lengrnement de dentures assure le roulement sans glissement en I des cercles fictifs de diamtres De et
Ds. Ces cercles sont appels cercles primitifs. Ils correspondent aux diamtres des roues de friction qui
assureraient le mme rapport de transmission.


Pas primitifs.
Pour garantir cet engrnement, les pas primitifs respectifs des dentures du pignon et de la roue, qui
correspondent aux longueurs des arcs des cercles primitifs compris entre deux profils de dents conscutifs,
doivent tre gaux :

s
s
e
e
z
R . 2
z
R . 2
pas
r

r
(o
e
z et
s
z sont les nombres de dents des roues de diamtre
e
D et
s
D ).
On en dduit que :
s
s
e
e
z
R
z
R
et donc aussi que
s
s
e
e
z
D
z
D
.

Module.
Ce dernier rapport caractrise laptitude lengrnement des diverses roues entre elles. Il est appel module
(symbolis m).
Pour une roue donne :
z
D
m (unit en mm) et m . pas r
Donc deux roues qui nont pas le mme module ne peuvent pas engrener car leur pas est diffrent.


Rapport de transmission.
De la relation de roulement sans glissement du paragraphe prcdent, on en dduit :
le rapport de transmission
e
s
e
s
e
s
0 / s
0 / e
z
z
D
D
R
R
i - - -
c
c
.
Pignon e
ze dents
Roue s
zs dents

I
De
Ds
Cours 06 - Modlisation cinmatique des liaisons Page 19/24

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Diffrents types dengrenages.
Engrenage cylindrique extrieur ou intrieur ( denture droite ou hlicodale).
Contact extrieur (avec son dessin normalis) Contact intrieur (avec son dessin normalis)

Denture droite Denture hlicodale Jumel avec dentures hlicodales inverses Denture chevrons




Ils transmettent un mouvement entre deux arbres parallles.
Cas particulier pour denture droite :
Ce sont les plus simples et les plus conomiques. Comme leurs dents sont parallles aux axes de rotation, ils peuvent admettre
des dplacements axiaux.
Ils sont bruyants.
Cas particulier pour denture hlicodale :
NB : Les deux roues denture hlicodale doivent avoir leurs hlices de sens opposs pour engrener ensembles.
Le nombre de couple de dents en prise tant plus important, lengrnement est donc plus progressif et plus continu : ils sont donc
plus silencieux et peuvent transmettre un effort plus important.
Employ seul, cet engrenage gnre des efforts axiaux (pour compenser cet effort, on utilise un jumelage de 2 engrenages
dentures hlicodales inverses ou alors des roues chevrons).
Engrenage conique ( denture droite ou hlicodale).
Denture droite Denture hlicodale Dessin normalis


Ils transmettent un mouvement entre des arbres axes concourants perpendiculaires
ou non.
Les arbres sont en porte faux. Ils gnrent des efforts axiaux. Les sommets des
cnes doivent concider.

Engrenage roue et vis sans fin (appel aussi engrenage vis).
Vis sans fin
avec roue cylindrique
Vis sans fin
avec roue creuse
Vis globique
avec roue creuse
Dessin normalis
Vue de cot Vue de face

Avec
roue
cylindrique

avec
roue
creuse

Transmission entre arbres axes non concourants. Irrversibilit possible scurit anti-retour (utile quand le rcepteur peut
devenir moteur : exemple : appareils de levage). Grand rapport de rduction (entre 5 et 150).
Lengrnement se fait avec beaucoup de glissement entre les dentures, donc usure, et rendement faible (60%). La vis supporte
un effort axial important.
Afin daugmenter la surface de contact des dentures, on utilise trs souvent des systmes roue creuse. (ou mieux encore une
vis globique, mais le cot de la vis est important).
Cours 06 - Modlisation cinmatique des liaisons Page 20/24

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Schmas normaliss.







NB : Les cercles
reprsents sur le
schma cinmatique
correspondent aux
cercles primitifs des
roues.














Rducteurs ou multiplicateurs de vitesse train simple.
Pour augmenter le rapport de rduction ou de multiplication, on peut associer plusieurs engrenages en srie.
On parle alors de trains dengrenages.
Lorsque les axes des diffrentes roues ont tous une position invariable par rapport au bti, on parle de
train simple .
On qualifie de train picyclodal une configuration o lun des axes des diffrentes roues a une position
variable par rapport au bti au cours du fonctionnement (voir paragraphe suivant).

Exemples courants de rducteurs ou multiplicateurs de vitesse train simple :
2 engrenages extrieurs 3 engrenages extrieurs 1 engr. extrieur + 1 engr. intrieur

)
z
z
).(
z
z
( . i
' ' 2
s
e
' 2
0 / s
0 / 2
0 / 2
0 / e
0 / s
0 / e
- -
c
c
c
c

c
c


)
z
z
).(
z
z
).(
z
z
( . . i
3
s
' ' 2
3
e
' 2
0 / s
0 / 3
0 / 3
0 / 2
0 / 2
0 / e
0 / s
0 / e
- - -
c
c
c
c
c
c

c
c
)
z
z
).(
z
z
( . i
' ' 2
s
e
' 2
0 / s
0 / 2
0 / 2
0 / e
0 / s
0 / e
-
c
c
c
c

c
c



De ces 3 exemples, on peut dduire que le rapport de transmission peut tre dtermin laide de la relation
suivante, o n correspond au nombre de contacts ou engrenages extrieurs entre roues :
menantes roues des dents de nombre du oduit Pr
menes roues des dents de nombre du oduit Pr
. ) 1 ( i
n
0 / s
0 / e
-
c
c

le
n
) 1 (- donne le sens de rotation entre les axes dentre et de sortie (il est donc utilis seulement si ces axes sont parallles)

Dans un engrenage, on qualifie de roue menante une roue motrice, et de roue mene une roue
rceptrice. Dans le 2
me
exemple, on qualifie la roue 3 de roue folle . Cette roue est la fois menante (de
la roue s) et mene (par la roue 2), son rle est de changer le sens de rotation.
Pour une roue creuse
Cours 06 - Modlisation cinmatique des liaisons Page 21/24

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Rducteurs ou multiplicateurs de vitesse train picyclodal.
Inconvnients des trains simples.
Le rapport de rduction ou multiplication pour un seul couple de roues dentes est gnralement limit 7
pour des raisons dencombrement et de vitesses circonfrentielles.
De plus, les arbres dentre et de sortie ne sont pas aligns.
do la ncessit dutiliser plusieurs tages (train simple) mais cela devient rapidement encombrant et lourd.

Inconvnients des engrenages roue et vis sans fin.
Le rapport de rduction ou multiplication d'un engrenage roue et vis sans fin peut atteindre 150,
malheureusement son rendement nexcde pas les 60%.
De plus, les arbres dentre et de sortie ne sont pas aligns.

Dfinitions dun train picyclodal.
Un train picyclodal est compos dorganes rotatifs dont au moins un lment le satellite est susceptible
de prendre deux mouvements de rotation indpendants : une rotation autour de son axe (rotation propre) et
une rotation par rapport laxe gnral du systme.

Trains picyclodaux plan et sphrique.
Un train picyclodal est dit plan lorsque tous les axes sont parallles : ce sont la majorit des trains (ex :
roue de camion, treuil, motorducteur...).
Un train picyclodal est dit sphrique si tous les axes sont concourants (eng. conique) (ex : diffrentiel de voiture).

Plantaires, satellites et porte satellite.
Les diffrents types de trains picyclodaux sont prsents ci-dessous. Les lments 1 et 3 sont appels
plantaires, les lments 2 sont les satellites, et 4 est le porte satellite.


Train picyclodal de type I avec deux satellites 2 Train picyclodal de type I avec trois satellites 2



Condition gomtrique entranant une relation sur le nombre de dents des diffrents lments.
Exemple pour un train pi. de type I :
2 1 3
D . 2 D D -
2 1 3
z . 2 z z -
Exemple pour un train pi. de type II :
3 '' 2 ' 2 1
R R R R - -
3 '' 2 ' 2 1
z z z z - -
4
NB : Dans les trains
picyclodaux de
type II, III et IV le
satellite 2 est
appel satellite
double.
Si et seulement si les modules
des 2 engrenages sont gaux.
Cours 06 - Modlisation cinmatique des liaisons Page 22/24

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Disposition la plus frquente.
Lutilisation de plusieurs satellites (voir exemples prcdents) ne change en rien la cinmatique, mais
supprime les efforts radiaux sur les arbres et rduit les efforts sur les dentures. Mais le systme est
fortement hyperstatique, il faut donc utiliser des solutions constructives adquates.

Sur un train picyclodal, les plantaires ou le porte satellite peuvent tre larbre dentre ou de sortie.
Mais gnralement le rendement dun train picyclodal dont le porte satellite tourne est meilleur, ainsi pour
la majorit des rducteurs train picyclodal, celui-ci sera de type I avec le plantaire intrieur comme
entre, le porte satellite la sortie, et le plantaire extrieur fixe.


Avantages des trains picyclodaux.
Par rapport aux trains dengrenages simples, les trains picyclodaux ont larbre dentre et de sortie aligns,
et des rapports de rduction ou multiplication levs.
La mise en srie de plusieurs trains picyclodaux permet dobtenir de plus grands rapports avec un
encombrement relativement faible (ex : galet freineur et rducteur du portail au labo).


Relation cinmatique : Relation de Willis.
Prenons lexemple dun train de type II :


Les vecteurs rotation sont tous ports par laxe z.
Dans la suite nous noterons
i
z

le nombre de dents et
i
R le rayon primitif de fonctionnement du pignon i.

Traduisons le non glissement au point A : 0 V
2 / 1 A

=

0 V V V V
2 / 4 A 4 / 0 A 0 / 1 A 2 / 1 A
- -
= = = =

avec
4 0 / 1 1 0 / 1 4 1 0 / 1 0 / 1 O 0 / 1 A
x . . R z . y . R AO V V c - c r - O r -
= =


4 4 / 0 1 4 / 0 4 1 4 / 0 4 / 0 O 4 / 0 A
x . . R z . y . R AO V V c - c r - O r -
= =


4 2 / 4 ' 2 2 / 4 4 ' 2 2 / 4 2 2 / 4 O 2 / 4 A
x . . R z . y . R AO V V
2
c c r O r -
= =


donc 0 x ). . R . R . R (
4 2 / 4 ' 2 4 / 0 1 0 / 1 1
c - c - c - 0 . R . R . R
2 / 4 ' 2 4 / 0 1 0 / 1 1
c - c - c -


Traduisons le non glissement au point B : 0 V
2 / 3 B

=

0 V V V V
2 / 4 B 4 / 0 B 0 / 3 B 2 / 3 B
- -
= = = =

avec
4 0 / 3 3 0 / 3 4 3 0 / 3 0 / 3 O 0 / 3 B
x . . R z . y . R BO V V c - c r - O r -
= =


4 4 / 0 3 4 / 0 4 3 4 / 0 4 / 0 O 4 / 0 B
x . . R z . y . R BO V V c - c r - O r -
= =


4 2 / 4 '' 2 2 / 4 4 '' 2 2 / 4 2 2 / 4 O 2 / 4 B
x . . R z . y . R BO V V
2
c - c r - O r -
= =


donc 0 x ). . R . R . R (
4 2 / 4 ' ' 2 4 / 0 3 0 / 3 3
c - c - c - 0 . R . R . R
2 / 4 ' ' 2 4 / 0 3 0 / 3 3
c - c - c -
Cours 06 - Modlisation cinmatique des liaisons Page 23/24

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On se retrouve avec un systme
2 quations :

c - c - c -
c - c - c -
0 . R . R . R
0 . R . R . R
2 / 4 ' ' 2 4 / 0 3 0 / 3 3
2 / 4 ' 2 4 / 0 1 0 / 1 1


Pour supprimer
2 / 4
c (vitesse que lon
ne connat pas), on multiplie la 1
re

quation par
' ' 2
R et la 2
me
par
' 2
R :

c - c - c -
c - c - c -
0 . R . R . R . R . R . R
0 . R . R . R . R . R . R
2 / 4 ' ' 2 ' 2 4 / 0 3 ' 2 0 / 3 3 ' 2
2 / 4 ' 2 ' ' 2 4 / 0 1 ' ' 2 0 / 1 1 ' ' 2


Et on additionne : 0 ). R . R R . R ( . R . R . R . R
4 / 0 3 ' 2 1 ' ' 2 0 / 3 3 ' 2 0 / 1 1 ' ' 2
c - - c - c -

Soit : 0 ). R . R R . R ( . R . R . R . R
0 / 4 3 ' 2 1 ' ' 2 0 / 3 3 ' 2 0 / 1 1 ' ' 2
c - - c - c -

En divisant par
1 ' ' 2
R . R - on obtient : 0 .
R . R
R . R
1 .
R . R
R . R
0 / 4
1 ' ' 2
3 ' 2
0 / 3
1 ' ' 2
3 ' 2
0 / 1
c
|
|
.
|

\
|
- - - c - c


Dautre part, on peut remarquer (par rapport au schma de la page prcdente) que si on fixe le porte satellite 4,
le train picyclodal devient un train simple, de rapport de transmission :
1 ' ' 2
' 2 3
0
0 / 3
0 / 1
R . R
R . R
0 / 4
-
c
c
c
.
Posons / ce rapport.

Par consquent, on obtient (de notre quation prcdente), la relation de Willis :
( ) 0 . 1 .
0 / 4 0 / 3 0 / 1
c - / - c / - c avec
0
0 / 3
0 / 1
0 / 4
c
c
c
/

En remplaant les repres, cette relation de Willis peut scrire sous 2 formes diffrentes :
( ) 0 . 1 .
0 / Sa . Po 0 / B . Pla 0 / A . Pla
c - / - c / - c avec
0
0 / B . Pla
0 / A . Pla
0 / Sa . Po
c
c
c
/ (1
re
forme : la plus pratique)
ou /
c - c
c - c
0 / Sa . Po 0 / B . Pla
0 / Sa . Po 0 / A . Pla
avec
0
0 / B . Pla
0 / A . Pla
0 / Sa . Po
c
c
c
/ (2
me
forme)
O le paramtre / appel raison de base du train est une constante et correspond au rapport de
transmission du train dengrenage simple obtenu en immobilisant le porte satellite.

Remarque pour mieux retenir : la somme des coefficients de la 1
re
forme est nulle : 0 ) 1 ( 1 - / - / -



Exemple du rducteur ATV.
Ci-dessous le schma cinmatique du rducteur ATV (avec 170 z et , 164 z , 160 z , 166 z
3 ' ' 2 ' 2 1
).

La relation de Willis scrit : ( ) 0 . 1 .
0 / 4 0 / 3 0 / 1
c - / - c / - c
avec 9991 , 0
z
z
.
z
z
. ) 1 (
' ' 2
3
1
' 2 0
0
0 / 3
0 / 1
0 / 4
-
c
c
/
c


Or 0
0 / 1
c , s 3 et e 4 .

Ainsi la relation de Willis scrit : ( ) 0 . 1 . 0
0 / e 0 / s
c - / - c / -
soit : 1133
1
0 / s
0 / e
-
- /
/

c
c

cest dire un rapport de rduction trs important.

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94) Les liens flexibles (pignons-chane, poulies-courroie)
Ils sont particulirement avantageux lorsquil sagit de relier de grands entraxes. Ils sont alors moins coteux
que les transmissions par engrenages.
Ils sont utiliss dans tous secteurs de la construction mcanique (machines outils, convoyeurs, engins de
travaux publics, moteurs ...).
NB : Attention les roues ou poulies tournent dans le mme sens (contrairement aux engrenages).

Pignons-chane.

Schma normalis :


Pignon
Chanes
Avantages et inconvnients :
Transmission de couples trs importants.
Aucun glissement.
Entranement rapport constant (indpendant du couple).
Les chanes pouvant sengager sur les pignons par leurs deux
faces, le sens de rotation peut tre invers en interposant des
galets intermdiaires.

Bruyant et ncessite une lubrification.


Poulies-courroie.
Schma normalis :



La transmission de puissance par poulie-courroie se fait par lintermdiaire de
ladhrence entre la courroie et la poulie.

Avantages et inconvnients :
Rigidit en torsion assez faible, ceci permet leur utilisation lorsque les axes des
poulies ne sont pas parallles (possibilit dutiliser des galets intermdiaires).
Solution conomique.
Fonctionnement silencieux.
Amortissement des -coups grce l'lasticit des courroies.

Matriaux des courroies non adapts des conditions difficiles (temprature
leve par exemple).
Dure de vie limite.
Ncessite une surveillance priodique en vue du remplacement de la courroie.
Glissement (sauf pour courroie crante).