TEORIA

Descripcin: El motor elctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la energa elctrica en energa motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor. Funcionamiento: El funcionamiento de un motor se basa en la accin de campos magnticos opuestos que hacen girar el rotor (eje interno en direccin opuesta al estator (im!n e"terno o bobina , con lo que si sujetamos por medio de soportes o bridas la carcasa del motor el rotor con el eje de salida ser! lo #nico que gire. $ara cambiar la direccin de giro en un motor de %orriente %ontinua tan solo tenemos que invertir la polaridad de la alimentacin del motor. $ara modificar su velocidad podemos variar su tensin de alimentacin con lo que el motor perder! velocidad, pero tambin perder! par de giro (fuerza o para no perder par en el eje de salida podemos hacer un circuito modulador de anchura de pulsos (p&m con una salida a transistor de mas o menos potencia seg#n el motor utilizado. Control de direccin por medio del Circuito Integrado L29 !

PRACTICA

Descripcin: %ontrol basado en el driver l'()b de * canales capaz de proporcionar en cada una de sus salidas hasta +, - dispone de entrada de alimentacin separada para los drivers. Funcionamiento: %ada canal o driver es controlado por medio de una se.al de control compatible TT/ (no superior a 01 - los canales se habilitan de dos en dos por medio de las se.ales de control E2+ (canal + - ' - E2' (canal ) - * , en la siguiente tabla vemos el funcionamiento de las entradas - como responden las salidas. E"n $ $ L L I"n $ L $ L O#Tn $ L % %

$32ivel ,lto 4+4 55 L32ivel 6ajo 474 55 % 3 ,lta 8mpedancia

,s pues, vemos que poniendo a nivel alto la entrada de habilitacin 4E24 del driver, la salida de este 49:T4 pasa de alta impedancia al mismo nivel que se encuentre la entrada del driver 4824 pero amplificado en tensin - en corriente, siendo esta de +, m!"imo. /a tensin de alimentacin del circuito integrado no es la misma que se aplica a las carga conectada a las salidas

de los drivers, - para estas salidas se a de alimentar el driver por su patita n#mero ; (1s , la tensin m!"ima aplicable a estas patitas es de )<1 %omo este integrado no dispone de disipador, se recomienda hacer pasar una pista ancha de circuito impreso por las patitas de masa que junten todas estas - al mismo tiempo haga de peque.o disipador trmico, aunque para grandes cargas lo mejor es usar un disipador como el mostrado en la pagina ( del datasheet. Aplicacin pr&ctica: %on un /'()6 podemos tener control bidireccional con ' motores o control unidireccional con * motores, a continuacin vamos a ver como se han de conectar los motores. %ontrol :nidireccional= En la siguiente figura vemos las dos formas de conectar un motor para control unidireccional, >+ se activa al poner la entrada del driver conectado a este, a nivel bajo 474, mientras que >' se activa al poner la entrada del driver a nivel alto 4+4 - se para al ponerla a nivel bajo 474.

/a entrada enable es como un interruptor general - deber! ponerse a nivel alto 4+4 para poder operar con los drivers que controla, o a nivel bajo 474 si se quiere desconectar el control de estos. 41s4 ser! la tensin de alimentacin necesaria para los motores. /os diodos modelo +2*770 son para proteger el circuito de los picos de arranque - parada de los motores debido a la corriente inversa inducida por estos. %ontrol 6idireccional= En el siguiente circuito vemos el modo de conectar un motor para permitir controlarlo tanto hacia delante como hacia atr!s.

$ara tener el control de dos direcciones o bidireccional se usan dos de

drivers del l'()b conectando sus salidas a los polos del motor, entonces podremos cambiar la polaridad de alimentacin del motor con tan solo cambiar de estado las entradas de los drivers. $or ejemplo, para que el motor gire hacia la derecha pondremos la entrada 4,4 a nivel alto 4+4 - 464 a nivel bajo 474 - para hacer girar el motor a la izquierda tendremos que invertir las se.ales de entrada de tal menera, la entrada 4,4 a nivel bajo 474 - 464 a nivel alto 4+4. /os diodos son como en el caso anterior para proteger el integrado de corrientes inversas.

'OTORE( PaP
Descripcin: :n motor $aso a $aso ($a$ en adelante se diferencia de un motor convencional en que en este se puede posicionar su eje en posiciones fijas o pasos, pudiendo mantener la posicin. Esta peculiaridad es debida a la construccin del motor en si, teniendo por un lado el rotor constituido por un im!n permanente - por el otro el stator construido por bobinas, al alimentar estas bobinas se atraer! el polo del magntico puesto rotor con respecto al polo generado por la bobina - este permanecer! es esta posicin atrado por el campo magntico de la bobina hasta que esta deje de generar el campo magntico - se active otra bobina haciendo avanzar o retroceder el rotor variando los campos magnticos en torno al eje del motor - haciendo que este gire. Funcionamiento: /os motores $a$ pueden ser de dos tipos, seg#n se muestra en la siguiente imagen=

TEORIA

!ipolar: Este tipo de motor lleva dos bobinados independientes el uno del otro, para controlar este motor se necesita invertir la polaridad de cada una de las bobinas en la secuencia adecuada, para esto necesitaremos usar un puente en 4?4 o driver tipo /'()b para cada bobina - de este modo tendremos una tabla de secuencias como la siguiente= Paso ) 2 A *+cc *+cc ,nd ,nd ! ,nd ,nd *+cc *+cc C *+cc ,nd ,nd *+cc D ,nd *+cc *+cc ,nd

%ada inversin en la polaridad provoca el movimiento del eje, avanzando este un paso, la direccin de giro se corresponde con la direccin de la secuencia de pasos, por ejemplo para avanzar el sentido horario la secencia

seria +5'5)5*,+5'5)5*.... - para sentido anti5horario seria@ *5)5'5+,5*5)5'5+...

#nipolar: El motor unipolar normalmente dispone de A o < cables dependiendo si el com#n esta unido internamente o no, para controlar este tipo de motores e"isten tres mtodos con sus correspondientes secuencias de encendido de bobinas, el com#n ir! conectado a B1cc o masa seg#n el circuito de control usado - luego tan solo tendremos que alimentar la bobina correcta para que avance o retroceda el motor seg#n avancemos o retrocedamos en la secuencia. /as secuencias son las siguientes= Paso A ! C D

)
Paso simple: Esta secuencia de pasos es la mas simple de todas - consiste en activar cada bobina una a una - por separado, con esta secuencia de encendido de bobinas no se obtiene mucha fuerza -a que solo es una bobina cada vez la que arrastra - sujeta el rotor del eje del motor

)...

.)..

..).

...)

Paso do/le: %on el paso doble activamos las bobinas de dos en dos con lo que hacemos un campo magntico mas potente que atraer!

Paso

A ! C D

))..

.)).

con mas fuera retendr! el rotor del motor en el sitio. /os pasos tambin ser!n algo mas bruscos debidos a que la accin del campo magntico es mas poderosa que en la secuencia anterior, pero

..))

)..)

'edio Paso: %ombinando los dos tipos de secuencias anteriores podemos hacer moverse al motor en pasos mas peque.os - precisos as pues tenemos el doble de pasos de movimiento para el recorrido total de )<7C del motor.

Paso

! C D

) ...

) )..

. )..
-

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. .).

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. ..)

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PRACTICA

#nipolar: $ara controlar un motor paso a paso unipolar deberemos alimentar el com#n del motor con 1cc - conmutaremos con masa en los cables del devanado correspondiente con lo que haremos pasar la corriente por la bobina del motor adecuada - esta generar! un campo electromagntico que atraer! el polo magnetizado del rotor - el eje del mismo girar!. $ara hacer esto podemos usar transistores montados en configuracin Darlington o usar un circuito integrado como el :/2'77) que -a los lleva integrados en su interior aunque la corriente que aguanta este integrado es baja - si queremos controlar motores mas potentes deberemos montar nosotros mismos el circuito de control a base de transistores de potencia. El esquema de uso del :/2'77) para un motor unipolar es el siguiente=

/as entradas son TT/ - se activan a nivel alto, tambin disponen de resistencias de polarizacin internas con lo que no deberemos de preocuparnos de esto - podremos dejar 4al aire4 las entradas no utilizadas. /as salidas son en colector abierto. !ipolar: $ara el control de motor bipolar usaremos un puente en ? para invertir la polaridad de los devanados, tambin podemos usar un circuito integrado tipo /'()b que contiene un puente en ? integrado. El esquema ser! similar al siguiente=

Una referencia importante: Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos hojas de datos. Es posible averiguar la distribucin de los cables a los bobinados y el cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones ue se detallan a continuacin!

1. Aislando el cable(s) comn que va a la fuente de alimentacin: Como se aprecia en las "iguras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo ue lo mejor es unirlos antes de comen#ar las pruebas. $sando un tester para che uear la resistencia entre pares de cables, el cable comn ser% el nico ue tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables. Esto es debido a ue el cable comn tiene una bobina entre ella y cual uier otro cable, mientras ue cada uno de los otros cables tienen dos bobinas entre ellos. &e ah' la mitad de la resistencia medida en el cable comn. 2.Identificando los cables de las bobinas (A, , ! " #): aplicar un voltaje al cable comn (generalmente )* volts, pero puede ser m%s o menos+ y manteniendo uno de los otros cables a masa (,-&+ mientras vamos poniendo a masa cada uno de los dem%s cables de "orma alternada y observando los resultados. El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro!

Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese ser llamado cable A.

Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los tres cables restantes provoca un paso en sentido antihorario al ser conectado tambin a masa. Ese ser el cable B.

Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los dos cables restantes provoca un paso en sentido horario al ser conectado a masa. Ese ser el cable D.

El ltimo cable debera ser el cable C. Para comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo que no debera generar movimiento alguno debido a que es la bobina opuesta a la A.
$ota: .a nomenclatura de los cables (/, 0, C, &+ es totalmente arbitraria.

Identificando los cables en %otores &'&

ipolares:

Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 1 cables de salida+, la identi"icacin es m%s sencilla. 2implemente tomando un tester en modo ohmetro (para medir resistencias+, podemos hallar los pares de cables ue corresponden a cada bobina, debido a ue entre ellos deber% haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja+. .uego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene "%cilmente probando. Es decir, si conectado de una manera no "unciona, simplemente damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya deber'a "uncionar correctamente. 2i el sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben invertir las cone3iones de ambas bobinas y el 40ridge.

&ara recordar $n motor de paso con 5 cables es casi seguro de 1 "ases y unipolar. $n motor de paso con 6 cables tambi5n puede ser de 1 "ases y unipolar, pero con * cables comunes para alimentacin. pueden ser del mismo color. $n motor de pasos con solo 1 cables es comnmente bipolar.