CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL

Mdulo III

Elaborada por: Paulo Fleming

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1.

INTRODUO E HISTRICO

O Controlador Lgico Programvel ( C.L.P. ) nasceu praticamente dentro da indstria automobilstica americana, especificamente na Hydronic Division da General Motors , em 1968, devido a grande dificuldade de mudar a lgica de controla de painis de comando a cada mudana na linha de montagem. Tais mudanas implicavam em altos gastos de tempo e dinheiro. Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificao que refletia as necessidades de muitos usurios de circuitos reles, no s da indstria automobilstica, como de toda a indstria manufatureira. Nascia assim, um equipamento bastante verstil e de fcil utilizao, que vem se aprimorando constantemente, diversificando cada vez mais os setores industriais e suas aplicaes, o que justifica hoje ( junho /1998) um mercado mundial estimado em 4 bilhes de dlares anuais. Desde o seu aparecimento, at hoje, muita coisa evoluiu nos controladores lgicos, como a variedade de tipos de entradas e sadas, o aumento da velocidade de processamento, a incluso de blocos lgicos complexos para tratamento das entradas e sadas e principalmente o modo de programao e a interface com o usurio. 2. DIVISO HISTRICA

Podemos didaticamente dividir os CLPs historicamente de acordo com o sistema de programao por ele utilizado : 1a. Gerao : Os CLPs de primeira gerao se caracterizam pela programao intimamente ligada ao hardware do equipamento. A linguagem utilizada era o Assembly que variava de acordo com o processador utilizado no projeto do CLP, ou seja , para poder programar era necessrio conhecer a eletrnica do projeto do CLP. Assim a tarefa de programao era desenvolvida por uma equipe tcnica altamente qualificada, gravando - se o programa em memria EPROM , sendo realizada normalmente no laboratrio junto com a construo do CLP. 2a. Gerao : Aparecem as primeiras Linguagens de Programao no to depende ntes do hardware do equipamento, possveis pela incluso de um Programa Monitor no CLP , o qual converte ( no jargo tcnico ,Compila), as instrues do programa , verifica o estado das entradas, compara com as instrues do programa do usurio e altera o estados das sadas. Os Terminais de Programao ( ou Maletas, como eram conhecidas ) eram na verdade Programadores de Memria EPROM . As memrias depois de programadas eram colocadas no CLP para que o programa do usurio fosse executado. 3a. Gerao : Os CLPs passam a ter uma Entrada de Programao, onde um Teclado ou Programador Porttil conectado, podendo alterar, apagar , gravar o programa do usurio, alm de realizar testes ( Debug ) no equipamento e no programa. A estrutura fsica tambm sofre alteraes sendo a tendncia para os Sistemas Modulares com Bastidores ou Racks. 4a. Gerao : Com a popularizao e a diminuio dos preos dos micro - computadores ( normalmente clones do IBM PC ), os CLPs passaram a incluir uma entrada para a comunicao

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serial. Com o auxlio do microcomputadores a tarefa de programao passou a ser realizada nestes. As vantagens eram a utilizao de vrias representaes das linguagens , possibilidade de simulaes e testes , treinamento e ajuda por parte do software de programao, possibilidade de armazenamento de vrios programas no micro, etc. 5a. Gerao : Atualmente existe uma preocupao em padronizar protocolos de comunicao para os CLPs, de modo a proporcionar que o equipamento de um fabricante converse com o equipamento outro fabricante, no s CLPs , como Controladores de Processos, Sistemas Supervisrios, Redes Internas de Comunicao e etc., proporcionando uma integrao afim de facilitar a automao, gerenciamento e desenvolvimento de plantas industriais mais flexveis e normalizadas, fruto da chamada Globalizao. Existe uma Fundao Mundial para o estabelecimento de normas e protocolos de comunicao. 3. VANTAGENS DO USO DE CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS - Ocupam menor espao; - Requerem menor potncia eltrica; - Podem ser reutilizados; - So programveis, permitindo alterar os parmetros de controle; - Apresentam maior confiabilidade; - Manuteno mais fcil e rpida; - Oferecem maior flexibilidade; - Apresentam interface de comunicao com outros CLPs e computadores de controle; - Permitem maior rapidez na elaborao do projeto do sistema.

4.

PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO - DIAGRAMA EM BLOCOS

INICIALIZAO

VERIFICAR ESTADO DAS ENTRADAS

TRANSFERIR PARA A MEMRIA CICLO DE VARREDURA COMPARAR COM O PROGRAMA

ATUALIZAR AS SADAS

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5.

INICIALIZAO

No momento em que ligado o CLP executa uma srie de operaes pr - programadas, gravadas em seu Programa Monitor : - Verifica o funcionamento eletrnico da C.P.U. , memrias e circuitos auxiliares; - Verifica a configurao interna e compara com os circuitos instalados; - Verifica o estado das chaves principais ( RUN / STOP , PROG, etc. ); - Desativa todas as sadas; - Verifica a existncia de um programa de usurio; - Emite um aviso de erro caso algum dos itens acima falhe. 5.1 Verificar estado das entradas O CLP l o estados de cada uma das entradas, verificando se alguma foi acionada. O processo de leitura recebe o nome de Ciclo de Varredura ( Scan ) e normalmente de alguns micro - segundos ( scan time ). 5.2 Transferir para a memria Aps o Ciclo de Varredura, o CLP armazena os resultados obtidos em uma regio de memria chamada de Memria Imagem das Entradas e Sadas. Ela recebe este nome por ser um espelho do estado das entradas e sadas. Esta memria ser consultada pelo CLP no decorrer do processamento do programa do usurio. 5.3 Comparar com o programa de usurio O CLP ao executar o programa do usurio , aps consultar a Memria Imagem das Entradas , atualiza o estado da Memria Imagem das Sadas, de acordo com as instrues definidas pelo usurio em seu programa. 5.4 Atualizar o estado das entradas O CLP escreve o valor contido na Memria das Sadas , atualizando as interfaces ou mdulos de sada. Inicia - se ento, um novo ciclo de varredura.

6.

ESTRUTURA INTERNA DO C.L.P.

O C.L.P. um sistema microprocessado , ou seja, constitu - se de um microprocessador ( ou microcontrolador ), um Programa Monitor , uma Memria de Programa , uma Memria de Dados, uma ou mais Interfaces de Entrada, uma ou mais Interfaces de Sada e Circuitos Auxiliares.

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7.

DESCRIO DOS PRINCIPAIS ITENS

7.1 Fonte de alimentao A Fonte de Alimentao tem normalmente as seguintes funes bsicas : - Converter a tenso da rede eltrica ( 110 ou 220 VCA ) para a tenso de alimentao dos circuitos eletrnicos , ( + 5VCC para o microprocessador , memrias e circuitos auxiliares e +/- 12 VCC para a comunicao com o programador ou computador ); - Manter a carga da bateria, nos sistemas que utilizam relgio em tempo real e Memria do tipo R.A.M.; - Fornecer tenso para alimentao das entradas e sadas ( 12 ou 24 VCC ). 7.2 Unidades de processamento Tambm chamada de C.P.U. responsvel pela funcionamento lgico de todos os circuitos. Nos CLPs modulares a CPU est em uma placa ( ou mdulo ) separada das demais, podendo - se achar combinaes de CPU e Fonte de Alimentao. Nos CLPs de menor porte a CPU e os demais circuitos esto todos em nico mdulo. As caractersticas mais comuns so : - Microprocessadores ou Microcontroladores de 8 ou 16 bits ( INTEL 80xx, MOTOROLA 68xx, ZILOG Z80xx, PIC 16xx ); - Endereamento de memria de at 1 Mega Byte; - Velocidades de CLOCK variando de 4 a 30 MHZ; - Manipulao de dados decimais, octais e hexadecimais. 7.3 Bateria As baterias so usadas nos CLPs para manter o circuito do Relgio em Tempo Real, reter parmetros ou programas ( em memrias do tipo RAM ) ,mesmo em caso de corte de energia , guardar configuraes de equipamentos etc. Normalmente so utilizadas baterias recarregveis do tipo Ni - Ca ou Li. Neste casos , incorporam se circuitos carregadores. 7.4 Memria do programa monitor O Programa Monitor o responsvel pelo funcionamento geral do CLP. Ele o responsvel pelo gerenciamento de todas as atividades do CLP. No pode ser alterado pelo usurio e fica armazenado em memrias do tipo PROM , EPROM ou EEPROM . Ele funciona de maneira similar ao Sistema Operacional dos microcomputadores. o Programa Monitor que permite a transferncia de programas entre um microcomputador ou Terminal de Programao e o CLP, gernciar o estado da bateria do sistema, controlar os diversos opcionais etc. 7.5 Memria do usurio onde se armazena o programa da aplicao desenvolvido pelo usurio. Pode ser alterada pelo usurio, j que uma das vantagens do uso de CLPs a flexibilidade de programao. Inicialmente era constituda de memrias do tipo EPROM , sendo hoje utilizadas memrias do tipo

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RAM ( cujo programa mantido pelo uso de baterias ) , EEPROM e FLASH-EPROM , sendo tambm comum o uso de cartuchos de memria, que permite a troca do programa com a troca do cartucho de memria. A capacidade desta memria varia bastante de acordo com o marca/modelo do CLP, sendo normalmente dimensionadas em Passos de Programa. 7.6 Memria de dados a regio de memria destinada a armazenar os dados do programa do usurio. Estes dados so valores de temporizadores, valores de contadores, cdigos de erro, senhas de acesso, etc. So normalmente partes da memria RAM do CLP. So valores armazenados que sero consultados e ou alterados durante a execuo do programa do usurio. Em alguns CLPs , utiliza se a bateria para reter os valores desta memria no caso de uma queda de energia. 7.7 Memria imagem das entrdasa e sadas Sempre que a CPU executa um ciclo de leitura das entradas ou executa uma modificao nas sadas, ela armazena o estados da cada uma das entradas ou sadas em uma regio de memria denominada Memria Imagem das Entradas / Sadas. Essa regio de memria funciona como uma espcie de tabela onde a CPU ir obter informaes das entradas ou sadas para tomar as decises durante o processamento do programa do usurio.

8.

CIRCUITOS AUXILIARES :

So circuitos responsveis para atuar em casos de falha do CLP. Alguns deles so : - POWER ON RESET : Quando se energiza um equipamento eletrnico digital, no possvel prever o estado lgico dos circuitos internos. Para que no ocorra um acionamento indevido de uma sada , que pode causar um acidente , existe um circuito encarregado de desligar as sadas no instante em que se energiza o equipamento. Assim que o microprocessador assume o controle do equipamento esse circuito desabilitado. - POWER - DOWN : O caso inverso ocorre quando um equipamento subitamente desenergizado . O contedo das memrias pode ser perdido. Existe um circuito responsvel por monitorar a tenso de alimentao, e em caso do valor desta cair abaixo de um limite pr determinado, o circuito acionado interrompendo o processamento para avisar o microprocessador e armazenar o contedo das memrias em tempo hbil. - WATCH - DOG - TIMER : Para garantir no caso de falha do microprocessador , o programa no entre em loop , o que seria um desastre, existe um circuito denominado Co de Guarda , que deve ser acionado em intervalos de tempo pr - determinados . Caso no seja acionado , ele assume o controle do circuito sinalizando um falha geral.

9.

MDULOS OU INTERFACES DE ENTRADA :

So circuitos utilizados para adequar eletricamente os sinais de entrada para que possa ser processado pela CPU ( ou microprocessador ) do CLP . Temos dois tipos bsicos de entrada : as digitais e as analgicas.

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9.1 Entradas digitais So aquelas que possuem apenas dois estados possveis, ligado ou desligado , e alguns dos exemplos de dispositivos que podem ser ligados a elas so : - Botoeiras; - Chaves ( ou micro ) fim de curso; - Sensores de proximidade indutivos ou capacitivos; - Chaves comutadoras; - Termostatos; - Pressostatos; - Controle de nvel ( bia ); - Etc.

As entradas digitais podem ser construdas para operarem em corrente contnua ( 24 VCC ) ou em corrente alternada ( 110 ou 220 VCA ). Podem ser tambm do tipo N ( NPN ) ou do tipo P ( PNP ). No caso do tipo N , necessrio fornecer o potencial negativo ( terra ou neutro ) da fonte de alimentao ao borne de entrada para que a mesma seja ativada. No caso do tipo P necessrio fornecer o potencial positivo ( fase ) ao borne de entrada. Em qualquer dos tipos de praxe existir uma isolao galvnica entre o circuito de entrada e a CPU. Esta isolao feita normalmente atravs de optoacopladores. As entradas de 24 VCC so utilizadas quando a distncia entre os dispositivos de entrada e o CLP no excedam 50 m. Caso contrrio , o nvel de rudo pode provocar disparos acidentais.

Exemplo de circuito de entrada digital 24 VCC :

Exemplo de circuito de entrada digital 110 / 220 VCA :

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9.2

Entradas analgicas

As Interfaces de Entrada Analgica , permitem que o CLP possa manipular grandezas analgicas, enviadas normalmente por sensores eletrnicos. As grandezas analgicas eltricas tratadas por estes mdulos so normalmente tenso e corrente. No caso de tenso as faixas de utilizao so : 0 10 VCC, 0 5 VCC, 1 5 VCC, -5 +5 VCC, -10 +10 VCC ( no caso as interfaces que permitem entradas positivas e negativas so chamadas de Entradas Diferenciais ), e no caso de corrente, as faixas utilizadas so : 0 20 mA , 4 20 mA. Os principais dispositivos utilizados com as entradas analgicas so : - Sensores de presso manomtrica; - Sensores de presso mecnica ( strain gauges - utilizados em clulas de carga ); - Taco - geradores para medio rotao de eixos; - Transmissores de temperatura; - Transmissores de umidade relativa; - Etc. Uma informao importante a respeito das entradas analgicas a sua resoluo. Esta normalmente medida em Bits. Uma entrada analgica com um maior nmero de bits permite uma melhor representao da grandeza analgica. Por exemplo : Uma placa de entrada analgica de 0 10 VCC com uma resoluo de 8 bits permite uma sensibilidade de 39,2 mV , enquanto que a mesma faixa em uma entrada de 12 bits permite uma sensibilidade de 2,4 mV e uma de 16 bits permite uma sensibilidade de 0,2 mV.

9.3 Mdulos especiais de entrada Existem mdulos especiais de entrada com funes bastante especializadas. Alguns exemplos so : - Mdulos Contadores de Fase nica; - Mdulos Contadores de Dupla Fase; - Mdulos para Encoder Incremental; - Mdulos para Encoder Absoluto; - Mdulos para Termopares ( Tipo J, K, L , S, etc ); - Mdulos para Termoresistncias ( PT-100, Ni-100, Cu-25 ,etc); - Mdulos para Sensores de Ponte Balanceada do tipo Strain - Gauges; - Mdulos para leitura de grandezas eltricas ( KW, KWh , KQ, KQh, cos Fi , I , V ). 9.4 Mdulos ou interface de entrada

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Os Mdulos ou Interfaces de Sada adequam eletricamente os sinais vindos do microprocessador para que possamos atuar nos circuitos controlados . Existem dois tipos bsicos de interfaces de sada : as digitais e as analgicas .

9.5

Sidas digitais

As sadas digitais admitem apenas dois estados : ligado e desligado. Podemos com elas controlar dispositivos do tipo : - Reles ; - Contatores ; - Reles de estato-slido - Solenides; As sadas digitais podem ser construdas de trs formas bsicas : Sada digital Rel , Sada digital 24 VCC e Sada digital Triac. Nos trs casos, tambm de praxe , prover o circuito de um isolamento galvnico, normalmente opto - acoplado.

Exemplo de sada digital rel :

C.P.U.

SADA

Exemplo de sada digital transistor :

SADA C.P.U.

Exemplo de sada digital Triac :

C.P.U.

SADA

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9.6

Sadas analgicas

Os mdulos ou interfaces de sada analgica converte valores numricos, em sinais de sada em tenso ou corrente. No caso de tenso normalmente 0 10 VCC ou 0 5 VCC, e no caso de corrente de 0 20 mA ou 4 20 mA. Estes sinais so utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo : - Vlvulas proporcionais; - Motores C.C.; - Servo - Motores C.C; - Inversores de frequncia; - Posicionadores rotativos; -Etc. Existem tambm mdulos de sada especiais. Alguns exemplos so : - Mdulos P.W.M. para controle de motores C.C.; - Mdulos para controle de Servomotores; - Mdulos para controle de Motores de Passo ( Step Motor ); - Mdulos para I.H.M. ( Interface Homem Mquina ); - Etc.

9.7

Capacidade de um C.L.P.

Podemos ressaltar que, com a popularizao dos micro - controladores e a reduo dos custos de desenvolvimento e produo houve uma avalanche no mercado de tipos e modelos de C.L.P.s , os quais podemos dividir em : a) Nano e Micro - C.L.P.s : So C.L.P.s de pouca capacidade de E/S ( mximo 16 Entradas e 16 Sadas ), normalmente s digitais, composto de um s mdulo ( ou placa ) , baixo custo e reduzida capacidade de memria ( mximo 512 passos ). b) C.L.P. s de Mdio Porte : So C.L.P.s com uma capacidade de Entrada e Sada de at 256 pontos, digitais e analgicas , podendo ser formado por um mdulo bsico, que pode ser expandido. Costumam permitir at 2048 passos de memria , que poder interna ou externa ( Mdulos em Cassetes de Estato - Slido , Soquetes de Memria , etc ), ou podem ser totalmente modulares.

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c) C.L.P.s de Grande Porte : Os C.L.P.s de grande porte se caracterizam por uma construo modular , constituda por uma Fonte de alimentao , C.P.U. principal , CPUs auxiliares , CPUs Dedicadas , Mdulos de E/S digitais e Analgicos, Mdulos de E/S especializados, Mdulos de Redes Locais ou Remotas , etc, que so agrupados de acordo com a necessidade e complexidade da automao. Permitem a utilizao de at 4096 pontos de E/S. So montados em um Bastidor ( ou Rack ) que permite um Cabeamento Estruturado . 10. CONEXO DO PC COM O CLP A conexo do PC ao CLP feita a travs da entrada serial do PC com um conector especfico no CLP. A comunicao feita atravs do protocolo de comunicao RS 485. Obs: A chave seletora do cabo de comunicao deve estar na posio 2.

10.1 Os LEDs do Controlador O Twido Modular possui dois tipos de LEDs: - Os LEDs de estado de operao interna,

- Os LEDs de entrada e sada.

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Os LEDs de entrada e sada so utilizados para determinar o estado das entradas e das sadas. Os LEDs de estado de operao interna so utilizados para determinar o estado do Twido Modular.

10.2 Depurar o programa Uma vez o programa concludo, carregado no CLP e executado, voc agora precisa verificar se ele funciona corretamente. Isto o que ns chamamos de depurao. O software de programao pode ser utilizado para verificar se tudo est funcionando corretamente conforme as instrues que foram dadas. uma etapa muito importante.

a) Ajuste das variveis do programa A depurao do programa no pode ser separada do ajuste das variveis. Esta funo, fornecida pelo software de programao, consiste em modificar as diferentes caractersticas dos elementos do programa (temporizadores, contadores, relgios de tempo real etc.).

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b) Diagnstico de defeitos Seu dispositivo de automao j est operando h algum tempo, quando de repente voc percebe que no reage mais do mesmo jeito. Voc pode corrigir este defeito atravs do software de programao. Isto ser visto no mdulo 8 que ser dedicado s ferramentas de diagnstico.

c) Modo off-line ou on-line J foi visto qual a utilidade do software de programao e o que pode ser feito com ele. Estas diferentes funes no so sempre disponveis. Algumas delas so disponveis no modo offline, e outras no modo on-line. d) Modo off-line Voc est no modo off-line quando o computador no est conectado ao controlador. Voc pode escolher o tipo de controlador, definir os tipos de temporizadores, escrever o programa de sua aplicao e salv-lo no disco rgido de seu PC, etc. Mas tudo que for escrito permanecer no seu computador. Mais tarde, voc ter que transferir este programa para o controlador, j que este ir controlar sua mquina. e) Modo on-line Voc est no modo on-line, quando o computador est conectado ao controlador. Obs.: 'conectado' no significa simplesmente 'ligado a'! Para estar conectado, voc precisa no somente conectar o controlador ao computador com o

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cabo fornecido para este propsito, mas tambm, mandar o software de programao conectarse. Voc j pode instruir seu controlador a executar o programa que voc acabou de escrever. f) O que pode ser feito no modo off-line ou on-line? No modo off-line, voc pode: Escolher o tipo de controlador: Twido 10, 16,... Configurar os elementos do programa: temporizadores... Escrever o programa da aplicao Transferir o programa para o controlador aps conectar o computador ao controlador. No modo on-line, voc pode: Executar e parar o programa Depurar o programa Ajustar os dados Diagnosticar os defeitos Como pode imaginar fora a transferncia, todas as aes que tm influncia no controlador, so realizadas no modo on-line.

11. PROGRAMAO USANDO O SOFTWARE - TWIDO SUITE 11.1 Acesso ao programa Ao clicar no icone Twido Suite, a tela abaixo deve aparecer.

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Tela inicial

Ao clicar em Programming Mode dever aparecer a tela abaixo.

Clicar em: criar um novo projeto. Aparecer a tela abaixo, onde dever ser definido o nome do projeto, o nome do autor e demais detalhes do programa. Aps concluido o preenchimento dos dados, clicar em create para ser criado o arquivo onde ser armazenado o novo programa e as configuraes do CLP.

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11.2 Configurao de entradas e sadas do CLP Nesta tela acessa-se a lista de entradas e sadas do CLP escolhido e de sues acessrios, defini-se os tags das entradas e sadas. Aps, clicar em Program, agora no lado superior direito da tela.

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11.3 Desenvolvimento da lgica Nesta tela ser desenvolvida a lgica na linguagem de programao Ladder ou em lista de instruo.

11.4 Princpios de programao a) Objetivo O objetivo desta seo dar uma viso geral do funcionamento de um Controlador Programvel. Forneceremos detalhes sobre como um ciclo do controlador opera, incluindo a leitura das entradas, processamento do programa e atualizao das sadas. b) Objetos do programa O objetivo desta seo fornecer uma viso geral dos diferentes objetos de um programa. O que so eles e como funcionam? 11.5 Dispositivos de entradas e sadas a) Entradas Entradas so itens dos Dados discretos dos sensores. Seu valor 1 ou 0 (contato fechado ou aberto) e utilizada a seguinte sintaxe:

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% indica que se trata de um objeto. I indica que se trata de uma entrada. Y o nmero do mdulo. Para ns, ele sempre ser 0. Z o nmero do canal, o nmero da entrada indicado no CLP Twido.

b) Sadas As sadas so o que ns conhecemos como "comandos discretos", que so enviados aos pratuadores (rels etc.). Seu valor 1 ou 0 (ativado ou desativado) e utilizada a seguinte sintaxe:

% - indica que se trata de um objeto. Q - indica que se trata de uma sada. y - o nmero do mdulo. Para ns, ele sempre ser 0. z - o nmero do canal, o nmero de sada indicado no Twido.

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11.7 Tag (Smbolo) Nomeclatura utilizada para facilitar a identificao de uma instruo na lgica. Ex:

12. LINGUAGEM DE PROGRAMAO 12.1 Introduo s linguagens de programao O objetivo desta seo apresentar as diferentes linguagens de programao que podem ser utilizadas com o Twido. 12.1.1 Para que serve uma linguagem? A maneira como opera um Controlador determinada por um programa armazenado em sua memria. O programa uma srie de instrues que o Controlador executar. As instrues podem ser escritas em vrias linguagens diferentes. O Twido pode entender 3 linguagens. 12.1.2 Linguagens utilizadas As trs linguagens de programao que podem ser utilizadas com o Twido so as seguintes: Linguagem Ladder.

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Linguagem SFC (Grafcet). Linguagem de Lista de Instrues. a) SFC na verdade, derivada da linguagem Grafcet que foi padronizada e integrada na norma IEC1131. O objetivo da linguagem SFC posicionar as instrues do programa numa ordem seqencial, isto , administrar a sucesso das instrues numa ordem precisa ou a execuo simultnea. b) Linguagem Ladder A linguagem Ladder permite ao programador escrever graficamente as instrues do Controlador. Os esquemas utilizados so relacionados com os esquemas eltricos: Contatos entre dois plos energizam as bobinas quando os contatos estiveram fechados. c) Linguagem de Lista de Instrues A linguagem de Lista de Instrues pode ser utilizada para escrever programas, linha por linha. Cada linha do programa uma instruo que o Controlador entende e executa. A linguagem de Lista de Instrues similar s linguagens de computador, por exemplo, Assembler. Ela concisa e utiliza menos memria, mas mais difcil de compreender. Abaixo est o programa da pgina anterior escrito na linguagem de Lista de Instrues:

12.2 Linguagem Ladder O objetivo desta seo fornecer uma viso geral da linguagem Ladder utilizada com o Controlador Twido. Explicaremos como ela funciona e o princpio de leitura de elementos do programa. A seguir, explicaremos as principais instrues da linguagem Ladder. Finalmente, veremos como utilizar o editor do software de programao para criar um programa em linguagem Ladder. 12.2.1 Analogia linguagem Ladder com um esquema eltrico Aqui est um exemplo de esquema eltrico e linguagem Ladder equivalente.

O esquema eltrico esquerda, possui dois contatos (interruptores) e uma bobina (rel). Exatamente como o programa em Ladder direita.

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a) Analogia entre a linguagem Ladder e um esquema eltrico Para realizar este esquema eltrico para um controlador, conecte simplesmente duas entradas do controlador aos interruptores correspondentes e conecte uma sada ao rel auxiliar.

a e ura da nguagem Ladder

12.2.2 Princpio de programao O programa do controlador uma srie de instrues. Quando o controlador executa seu programa, ele deve ler as linhas escritas na linguagem Ladder. Para isto, ele segue as seguintes regras de leitura: Leitura linha por linha Leitura de cima para baixo, e ento... Leitura da esquerda para a direita 12.2.3 Detalhes da leitura Este um exemplo de leitura do programa:

Rung 0

Rung 1

Rung 2

As rungs so lidas de cima para baixo pelo processador. a) Contatos Os contatos podem ser contatos de entradas (fim de curso, boto a impulso), contatos de bits internos (rels de automao) etc.

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Existem basicamente quatro tipos de contatos:

b) Contatos normalmente abertos e normalmente fechados A maneira mais fcil de entender como funcionam os contatos normalmente abertos e normalmente fechados testar este exemplo:

c) Deteco de subida e de descida do sinal A deteco de subida de sinal representa o momento que o contato muda de 0 para 1. A deteco de descida de sinal representa o momento que o contato muda de 1 para 0. Como as entradas do Controlador so lidas a cada ciclo, o sinal vlido por um ciclo para uma determinada entrada.

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d) Bobinas As bobinas em geral, correspondem a sadas do controlador. Elas representam o comando que ser executado. Estas sadas so atualizadas ao fim do ciclo do controlador.

Existem basicamente quatro tipos de bobinas, so elas:

e) Bobinas e bobinas negadas Para entender como funcionam as bobinas e as bobinas negadas, vamos estudar este exemplo. Desta vez no mostraremos a conexo ao Twido.

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f) Bobinas de SET e de RESET Para entender como funcionam as bobinas de SET e de RESET, vamos estudar um exemplo. Desta vez no mostraremos a conexo ao Twido. O SET ativa uma bobina interna ou de sada que mantida no estado ativo at que a bobina de RESET seja habilitada. Para uma nica sada, se existe uma bobina de SET no programa, tambm dever haver uma bobina de RESET.

As principais instrues da linguagem Ladder, so:

12.2.4 Como criar uma Rung ( linha de instruo ). Ser mostrado abaixo como criada uma linha de instruo( rung ). Criar uma nova rung muito simples. A partir da tela principal do editor da linguagem, simplesmente clique no cone S indicado pela seta. Voc acabou de criar uma seco e seu primeiro r ung. Voc deve agora indicar a qual objeto ela se refere, com um duplo clique nela para entrar o nome (por exemplo, %I0.0).

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a) Exemplo de insero de rung utilizando o mouse Para criar outros rungs, clique com o boto direito do mouse no cone R indicado pela seta.

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12.2.5. Inserir um link Para inserir um Link na linha de instruo (rung) deve-se clicar na linha onde ele deve iniciar, ela ficar azul, segurar o boto direito do mouse e arrastar a linha de cor vermelha, que aparecer, at o local da linha de instruo (rung) onde deve ser feito o Link e soltar o boto do mouse.

12.3 Bits internos Um bit interno equivalente a um rel auxiliar. Ele permite salvar um estado ao copiar o seu valor ou o valor de uma conexo com muitos contatos. A seguinte sintaxe utilizada: %Mn % indica que se trata de um objeto. M indica que se trata de um bit da Memria interna. n o nmero deste bit. Para o nmero mximo de um bit interno, consulte as especificaes de cada produto.

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%M0, %M1,...%M127: So 128 bits comuns a todos os Controladores Twido. %M128 a %M255: So 128 bits extras para Controladores Twido de 24 E/S ou mais.

12.4 Temporizadores Temporizadores possibilitam a administrao de temporizaes na energizao ou na desenergizao e, para fazer isto, eles possuem seus prprios parmetros, entradas e sadas. Para %TMn eles so: Tipos: TON, TOF ou TP Base de tempo: 1ms, 10ms, 100ms, 1s e 1min %TMn.P: Valor predefinido %TMn.V: Valor atual %TMn.Q: Sada do temporizador E uma entrada de comando

a) Representao grfica de um temporizador Na linguagem Ladder, o temporizador possui uma representao grfica. Ele mostrado como um bloco de funo com uma entrada e uma sada. Por exemplo, o temporizador %TM0 mostrado assim:

O exemplo mostra o temporizador %TM0 com uma base de tempo de 1 segundo, um valor predefinido de 4 (p. ex., 4x1s = 4 segundos) e de tipo TON.

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12.4.1 Funcionamento detalhado de um temporizador tipo TON O temporizador tipo TON, tambm conhecido como temporizador na energizao funciona da seguinte maneira:

Quando a entrada IN for ativada, o temporizador iniciado. Ele pra quando %TM0.V=%TM0.P onde a sada Q torna-se ativa. Se o IN no for mais ativado, o temporizador pra. a) Exemplo utilizando um temporizador tipo TON Como foi visto na pgina anterior, este temporizador gera uma temporizao na energizao. freqentemente utilizado para ligar muitos motores sucessivamente, de forma a no interromper a instalao durante a inicializao.

12.4.2 Funcionamento detalhado de um temporizador tipo TOF O temporizador tipo TOF, conhecido tambm como t emporizador na desenergizao funciona da seguinte maneira:

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Quando a entrada IN for habilitada, a sada Q torna-se ativa. Quando IN reiniciado, o temporizador iniciado. Ele pra quando %TM0.V=%TM0.P onde a sada Q reiniciada. Quando o IN tornar-se ativo, o valor atual ser fixado em 0, se for diferente de zero. a) Exemplo utilizando um temporizador tipo TOF Como foi visto na pgina anterior, este temporizador gera uma temporizao na desenergizao. freqentemente utilizado para desligar muitos dispositivos, por exemplo, quando um ventilador deve continuar acionado por certo perodo depois que o motor parou.

12.4.3 Funcionamento detalhado de um temporizador tipo TP A funo do temporizador tipo TP gerar um impulso de certa durao. Seu grfico de tempo o seguinte:

Quando a entrada IN for ativada, o temporizador se inicializa e a sada Q ativada. Ele pra quando %TM0.V=%TM0.P onde a sada Q reiniciada. O perodo de atividade de Q sempre o mesmo.

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a) Exemplo utilizando um temporizador tipo TP Como foi visto na pgina anterior, este temporizador gera um impulso de durao especfica. Pode ser utilizado como minuteria, para iluminar um corredor, por exemplo.

12.5 Contadores Contadores so utilizados para realizar a contagem crescente ou decrescente de impulsos. Eles possuem seus prprios parmetros, entradas e sadas que determinam seu funcionamento. Para um contador %Cn eles so: Uma entrada de retorno zero Uma entrada predefinida Uma entrada para contagem crescente Uma entrada para contagem decrescente %Cn.E: Uma sada que indica contador vazio %Cn.D: Uma sada de alcance do valor predefinido %Cn.F: Uma sada de estouro da contagem %Cn.P: Um valor predefinido %Cn.V: Um valor atual a) Representao grfica do contador Na linguagem Ladder, o contador possui uma representao grfica: mostrado como um bloco de funo com 4 entradas e 3 sadas. Por exemplo, o contador %C0 ser mostrado da seguinte maneira:

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b) Funcionamento detalhado de um contador Um contador utilizado na contagem crescente (impulsos na entrada CU) funciona da seguinte maneira:

O valor atual aumentado de 1 a cada impulso contado. Quando %C0.V=%C0.P, ento, %C0.D torna-se ativo. Se os impulsos continuam, %C0.D no mais ativado. c) Exemplo de utilizao de um contador Utilize um contador para saber se um estacionamento est lotado ou no. Para isso, simplesmente especifique o nmero de vagas do estacionamento no valor predefinido para contar os carros que entram no estacionamento e descontar os carros que saem.

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12.6 Drum controllers "Drum controllers' so o equivalente em programao a um came mecnico. Os bits internos e os estados das sadas correspondem a cada passo. Estes estados so definidos na configurao do "Drum Controller". A seguinte notao utilizada: %DRn % indica que se trata de um objeto. DR indica que se trata de um Drum Controller. n o nmero do Drum Controller. O nmero mximo depende do modelo do Twido, 4 (n=0 a 3) para o Twido 10 e 16 E/S e 8 (n=0 a 7) para os outros modelos de Twido.

Os Drum Controllers possuem seus prprios parmetros, entradas, sadas que determinam o seu funcionamento. Para o %DRn eles so: Uma entrada para retorno a zero (voltar para o passo 0) Uma entrada para avanar para o prximo passo %DRn: Um sada que indica o ltimo passo O nmero total de passos Uma matriz de operao

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A matriz de operao permite estipular os nomes dos 16 bits (mximo) a serem controlados, assim como o estado de cada um destes bits para cada passo. O nmero mximo de passos 8, mas voc pode utilizar menos. a) Representao grfica de um "Drum Controller" Na linguagem Ladder, o "Drum Controller" possui uma representao grfica. Ele mostrado como bloco de funo com 2 entradas e 1 sada. No exemplo, o "Drum Controller" %DR0 ser mostrado da seguinte maneira:

O exemplo acima mostra o "Drum Controller" %DR0 com 8 passos. b) Como funciona um "Drum Controller" Para entender melhor como funciona um "Drum Controller", vamos estudar o exemplo de um indicador luminoso de uma farmcia com o seguinte ciclo de operao: Desligar todas as lmpadas; Ligar todas as lmpadas; Ligar somente lmpada interna; Ligar somente lmpada central; Ligar somente lmpada externa; Ligar lmpada externa; Ligar lmpadas externa e central; Ligar todas as lmpadas.

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c) Utilizando o "Drum Controller" Para tornar simples o controle deste sinal luminoso, um "Drum Controller" ser utilizado. Existem trs sadas a serem controladas, com uma para cada lmpada: Sada da lmpada externa %Q0.0 Sada da lmpada central %Q0.1 Sada da lmpada interna %Q0.2 O avano para o prximo passo feito pelo bit de sistema %S6 (Base de tempo de 1 segundo). d) A matriz do "Drum Controller"

Exemplo de programao do Drum Para administrar o sinal luminoso utilizando a linguagem Ladder e um "Drum Controller" junto com a matriz, precisamos simplesmente montar a seguinte linha de instruo no programa. Obs: A cada segundo (bit do sistema %S6) o "Drum Controller" avanar 1 passo.

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12.7 Bits de sistema Os bits de sistema so bits que indicam o estado do controlador ou os valores de um sistema particular: A seguinte sintaxe utilizada: %Sn % indica que se trata de um objeto. S indica que se trata de um bit de Sistema. n o nmero deste bit. Este nmero um valor entre 0 e 127. Obs: Nem todos os nmeros so utilizados. Exemplos de bits do sistema: O bit %S0 indica uma falta de alimentao, os bits %S4 a %S7 so bases de tempo. 12.7.1 Os bits do sistema da base de tempo Aqui esto alguns bits de sistema que podem ser escritos pelo controlador. Eles so as bases de tempo que reproduzem indefinidamente as seqncias descritas abaixo: - %S4 est fechado por 5ms e aberto pelos prximos 5ms. - %S5 est fechado por 50ms e aberto pelos prximos 50ms. - %S6 est fechado por 1/2s e aberto pelos prximos 1/2s. - %S7 est fechado por 30s e aberto pelos prximos 30s.

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12.7.2 Outros exemplos de bits de sistema %S0 indica uma partida a frio (falta de energia, rearme do controlador, inicializao) %S10 indica uma falha de entrada/sada. %S18 indica uma sobrecarga durante a operao %S21 inicializa o Grafcet quando ajustado em 1 %S Os bits de sistema so numerados de 0 a 127 e so descritos em detalhes na documentao tcnica. 3.7.3 Palavras internas Palavras so espaos de memria utilizados como variveis. Elas mantm o resultado de operaes numricas. A seguinte sintaxe utilizada: %MWn % indica que se trata de um objeto. M indica que se trata de um objeto na Memria interna. W indica que se trata de uma palavra de 16 bits (Word). n o nmero desta palavra. Exemplos: Por exemplo, os seguintes objetos: %KW10: palavra constante No. 10 (palavra de 16 bits) %MW100: palavra da memria interna No. 100 (palavra de 16 bits) %SW51: palavra do sistema contendo horas e minutos do Relgio de Tempo Real doControlador %I1.2: entrada discreta No. 2 do mdulo de expanso No. 1 %Q3.0: sada discreta No. 0 do mdulo de expanso No. 3 %IW2.0: entrada analgica No. 0 do mdulo de expanso analgico No. 2 %QW3.0: sada analgica No. 0 do mdulo de expanso analgico No. 3 %MD200: Palavra Dupla da memria interna No. 200 (palavra de 32 bits) %MF300: Nmero Flutuante No. 300 (nmero real com vrgula de 32 bits, p.ex. 3,14159) %MB24: byte No. 24 Para bits default, o m omitido e a seguinte sintaxe utilizada: %S0, %M120, %S6 Palavras constantes %KW so objetos que nunca devem ser modificados pelo programa do usurio. Elas podem somente ser definidas pelo programador utilizando o kit de programao do TwidoSoft. Estas palavras constantes podem ser dados de configurao, parmetros de transmisso de dados etc. Acessando bits das palavras

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%MWn:x % indica que se trata de um objeto. M indica que se trata de um objeto na Memria interna. W indica que se trata de uma palavra de 16 bits (Word). n o nmero desta palavra. x o bit acessado. Exemplos Por exemplo, os seguintes objetos: %MW30:4: palavra da memria interna No. 30 (palavra de 16 bits) e bit acessado 4; Os nmeros de bits vo de 0 15. 4. LINGUAGEM DE LISTA DE INSTRUO O objetivo desta seo fornecer uma viso geral da linguagem de Lista de Instrues utilizada com o Controlador Twido. Para compreender mais facilmente, faremos analogias com a linguagem Ladder. A linguagem de Lista de Instrues permite, na verdade, criar o mesmo programa que a linguagem Ladder. O editor de linguagem do software pode ser utilizado para converter uma rung de uma linguagem para a outra (voc deve clicar em um boto para fazer isto). Regras de sintaxe especficas devem ser respeitadas ao escrever uma frase de programa na linguagem de Lista de Instrues (equivalente a uma rung da linguagem Ladder). a) Regras para escrever uma frase de programa Na linguagem de Lista de Instrues, uma "frase" do programa corresponde a uma rung da linguagem Ladder. A "frase" composta de uma sequncia de instrues escritas. As principais regras que comandam a escrita de "frases" so as seguintes: - Cada instruo deve ser escrita em uma linha. - A primeira instruo de uma frase deve comear com LD (load). - Cada instruo deve possuir 2 reas: - O nome da instruo (composto da ao e do tipo do objeto); - O nome do objeto em que a instruo ser aplicada. b) Contatos Se voc deseja escrever o equivalente a dois contatos paralelos, no caso de um OR (ou) lgico entre os dois contatos, voc deve utilizar a instruo OR (ou). Para dois contatos em srie, voc deve utilizar a instruo AND (e).

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c) Combinaes de contatos simples

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d) Combinaes de contatos mltiplos

e) Bobinas

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f) Exemplos de passos

g) Bits do sistema %Sn % indica que se trata de um objeto. S indica que se trata de um bit de Sistema. n o nmero deste bit. Este nmero um valor entre 0 e 127. Exemplos de bits do sistema: %S0 indica uma partida a frio (falta de energia, rearme do controlador, inicializao). %S4 est fechado por 5ms e aberto pelos prximos 5ms. %S5 est fechado por 50ms e aberto pelos prximos 50ms. %S6 est fechado por 1/2s e aberto pelos prximos 1/2s. %S7 est fechado por 30s e aberto pelos prximos 30s. %S10 indica uma falha de entrada/sada %S18 indica uma sobrecarga durante a operao %S21 inicializa o Grafcet quando ajustado em 1

5. Bibliografia: a) Apostila de CLP da Schneider Electric. b) Apostila de CLP da Tekel.