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CURSO de CURSO de

Matemticas II
2013-14

Luis Sainz de los Terreros D ICIEMBRE DE 2013

Notaci on R, R + Rp N, C ]a b[, [a b] Br (a) B (a, r) f : Rp R f : Rp Rq f f D1 f fx , D2 f fy x y df (a), df (a)(x) x, f (a) = f (a + x) f (a) d2 f (a), d3 f (a), . . . d(n) (g f )(a) f (a) Dv f (a) v f
A A

N umeros reales, reales mayores que 0, Conjunto de los vectores x = (x1 , , xp ) de p componentes reales, N umeros naturales: { 1, 2, . . . }, n umeros complejos intervalo en R (abierto, cerrado) bola abierta de centro a y radio r funci on real (escalar) de p variables funci on vectorial Derivadas parciales de una funci on de dos variables f (x, y ) Diferencial de una funci on en un punto a, x: argumento de la diferencial Incremento de una variable, incremento de una funci on Diferencial segunda de una funci on en un punto, diferenciales sucesivas diferencial de una funci on compuesta (de orden n = 1, 2, ...) Derivada de una funci on en a, seg un un vector v integral de f (x1 , , xn ) en un dominio A Rp (integral m ultiple)

f (x)dp x

Alfabeto griego car acter , , , , , , , nombre alpha beta gamma delta epsilon zeta eta theta iota kappa lambda mu car acter , o , , , , , , nombre nu xi omicron pi rho sigma tau upsilon phi chi psi omega

ndice general
Cap tulo 1: Espacio eucl deo. I Espacio eucl deo Rp : norma y distancia. . . . . . . . . . . . . . . . I.1 Norma y distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I.2 Bolas y entornos. Conjuntos abiertos. . . . . . . . . . . . . . . I.3 Notas y complementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II Funciones y l mites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II.1 Punto de acumulaci on. L mite de una funci on . . . . . . . . . . II.2 Propiedades y c alculo de l mites. . . . . . . . . . . . . . . . . . III Topolog a en Rp : Conjuntos abiertos, cerrados y compactos . . . . . III.1 Conjuntos abiertos y cerrados. Adherencia de un conjunto. . . . III.2 Puntos interiores y puntos de frontera. Frontera de un conjunto. III.3 Conjuntos compactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Suplemento: Sucesiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IV.1 L mite de una sucesi on. Convergencia. . . . . . . . . . . . . . . IV.2 Propiedades. Puntos l mite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Suplemento: Innit esimos e innitos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V.1 Innit esimos. Notaci on de Landau. . . . . . . . . . . . . . . . Cap tulo 2: Funciones continuas. I Funciones continuas. Primeras propiedades. . . . . . I.1 Continuidad en un punto y en un conjunto . . . . I.2 Operaciones con funciones continuas. . . . . . . I.3 Primeras propiedades de las funciones continuas II Propiedades globales de las funciones continuas. . . . II.1 Continuidad en conjuntos compactos. . . . . . . II.2 Conjuntos conexos. Relaci on con la continuidad. Suplemento: Curvas continuas y supercies. . . . . . . . Suplemento: Continuidad uniforme . . . . . . . . . . . .

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1 1 3 4 4 4 6 11 11 13 14 16 16 17 19 19

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25 25 27 28 29 29 31 36 40

Cap tulo 3: Derivadas parciales. Diferencial de una funci on. I Derivadas parciales de una funci on real de varias variables I.1 Derivadas seg un vectores. Derivadas parciales. . . . . II Funciones diferenciables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . II.1 La diferencial de una funci on . . . . . . . . . . . . . II.2 Primeras propiedades de las funciones diferenciables. . III Funciones vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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41 41 45 45 47 51

III.1 Diferencial y derivadas de una funci on vectorial. Matriz Jacobiana IV Teorema de los incrementos nitos. Funciones diferenciables con continuidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IV.1 Funciones diferenciables con continuidad . . . . . . . . . . . . . V Funciones compuestas. Derivadas y diferenciales. . . . . . . . . . . . V.1 Composici on de funciones diferenciables. . . . . . . . . . . . . . V.2 Ejemplos de aplicaci on de la regla de la cadena. . . . . . . . . . . Suplemento: Regla de la cadena: Forma matricial. Reglas de derivaci on. . Cap tulo 4: Derivadas y diferenciales de orden superior. I Derivadas parciales de orden superior. . . . . . . . . . . . . . . . . . I.1 Derivadas parciales de segundo orden. . . . . . . . . . . . . . . . I.2 Diferencial segunda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I.3 Derivadas seg un vectores de orden superior . . . . . . . . . . . . II Derivadas y diferenciales de funciones compuestas de orden superior. . II.1 Diferencial segunda de funciones compuestas . . . . . . . . . . . III Desarrollos de Taylor en varias variables. Teorema de Taylor. . . . . . III.1 Aproximaci on mediante polinomios de Taylor. . . . . . . . . . . III.2 Notas sobre el Teorema de Taylor y el c alculo de desarrollos de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cap tulo 5: Funciones inversas. Funciones impl citas. I Funciones inversas. Teorema de la funci on inversa. . . . I.1 Funci on inversa: Caso de una variable . . . . . . . . I.2 Funci on inversa local. Teorema de la funci on inversa. II Funciones impl citas. Teorema de la funci on impl cita . . II.1 Caso I: una sola ecuaci on . . . . . . . . . . . . . . . II.2 Caso II: Sistemas de ecuaciones. . . . . . . . . . . .

51 53 54 55 55 56 58

61 61 64 66 67 67 68 68 70

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73 74 74 77 77 80

Cap tulo 6: Extremos de funciones de varias variables. I Extremos relativos de funciones de varias variables. . . . . . . . . . I.1 Extremos relativos. Condiciones necesarias de extremo. . . . . I.2 Condiciones sucientes de extremos relativos. . . . . . . . . . . II Extremos condicionados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II.1 Extremos relativos condicionados. . . . . . . . . . . . . . . . . II.2 M etodo de los multiplicadores de Lagrange. . . . . . . . . . . . II.3 Relaciones entre extremos absolutos, relativos y condicionados. Cap tulo 7: Integral de Riemann I Particiones y sumas. Sumas inferiores y superiores. I.1 Particiones y sumas en rect angulos. . . . . . . I.2 Funciones integrables . . . . . . . . . . . . . . II C alculo de integrales m ultiples. Teorema de Fubini II.1 Integraci on sobre conjuntos acotados. . . . . . III Cambio de variables en Rp . . . . . . . . . . . . . III.1 Cambio de variables en integrales m ultiples. . . III.2 Cambios de variable en integrales triples. . . .

. 83 . 84 . 86 . 91 . 91 . 96 . 102

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105 106 109 113 116 119 119 123

Cap tulo 8: Integrales param etricas. Integrales impropias. I Integrales dependientes de un par ametro. . . . . . . . . . I.1 Derivada de una integral param etrica . . . . . . . . II Integrales impropias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II.1 Integrales de funciones no acotadas . . . . . . . . . II.2 Integrales sobre intervalos no acotados. . . . . . . .

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127 128 130 130 133

Cap tulo 9: Geometria diferencial de curvas y supercies. I Curvas en R3 : Representaci on param etrica. . . . . . . . . . . . I.1 Representaci on param etrica. . . . . . . . . . . . . . . . . I.2 Longitud de arco. Parametrizaci on intr nseca de una curva. II Supercies param etricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II.1 Area de una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II.2 Tipos de supercies. Supercies de revoluci on. . . . . . . II.3 Supercies y curvas en forma impl cita. . . . . . . . . . . III Geometr a intr nseca de curvas y supercies. . . . . . . . . . . III.1 Curvatura y torsi on. F ormulas de Frenet-Serret. . . . . . . III.2 M etrica sobre una supercie: Primera forma fundamental.

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139 139 143 146 148 149 151 152 152 155

Cap tulo 10: Integrales de l nea y de supercie. C alculo vectorial. I Integrales de l nea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I.1 Integral de l nea de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . I.2 Teorema Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I.3 Independencia del camino. La integral de l nea de un gradiente. II Integrales de supercie. Teorema de Gauss y de Stokes . . . . . . . II.1 Integrales de supercie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II.2 Teorema de Gauss (o de la divergencia) . . . . . . . . . . . . . II.3 Teorema de Stokes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II.4 Campos incompresibles e irrotacionales. Campos conservativos. Suplemento: Teoremas de Gauss y de Stokes: demostraciones . . . . . .

. . . . . . . . . .

157 157 160 162 164 164 167 168 172 179

Ap endice F ormulas del C alculo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1 Bibliograf a

Captulo 1

Espacio eucldeo.
I.
I.1.

Espacio eucldeo Rp : norma y distancia.


Norma y distancia

1.1 Denici on La recta real, los espacios de la geometr a eucl dea en las variantes de dimensi on dos (el plano eucl deo) o dimensi on tres (espacio eucl deo tridimensional) y otros espacios de dimensi on superior de uso en la f sica y otras disciplinas, son casos del mismo modelo general: Rp = R R ... R = {x = (x1 , ..., xp ) | xj R, j = 1, 2..., p}
(p

Los elementos de Rp son sistemas ordenados p n umeros reales (pares de n umeros reales si p = 2, ternas si p = 3, etc.). Este conjunto adquiere su signicado de espacio cuando le dotamos con una estructura apropiada.

z P(a,b,c) x

y x

Proposici on I.1.1. Rp es un espacio vectorial real bajo las operaciones (u, v Rn ): u + v = (u1 , , up ) + (v1 , , vp ) = (u1 + v1 , , up + vp ) u = (u1 , , up ) = (u1 , , up )

Cap tulo 1. Espacio eucl deo.

Observaci on. Haremos uso de los elementos de Rp , interpret andolos como vectores (elementos de un espacio vectorial) o alternativamente como puntos (elementos de un espacio af n). Interpretados como vectores, pueden tener distintos signicados (signicado geom etrico como vector de posici on de un punto en un sistema de referencia cartesiano, vector de desplazamiento o de traslaci on; signicado f sico como elemento de un campo vectorial, etc.) Para distinguir los elementos de Rp como puntos de un espacio af n, utilizaremos en ocasiones la notaci on E p . La relaci on entre puntos y vectores queda de maniesto, por ejemplo, en la expresi on de un vector de posici on: x OP = a + b + ck (los vectores , , k se pueden asimilar a los vectores de la base can onica del espacio vectorial R3 ; asimismo (x, y, z ) son las coordenadas del punto P en el correspondiente sistema de referencia {O; , , k} y escribiremos, P P (a, b, c).) La estructura del espacio vectorial Rp se ampl a al incorporar las nociones de norma y distancia: Espacio vectorial de dimensi on p, con la norma eucl dea:
p

x =
i=1

(xi )2

(1.1)

Espacio m etrico con la distancia eucl dea:


p

d(x, y ) = x y =
i=1

(xi yi )2

(1.2)

ltima instancia, del concepto N otese que norma y distancia eucl deas, derivan, en u primario de producto escalar* . La f ormula del producto escalar est andar en Rp es: x y = x1 y1 + + x1 yp de manera que x = x x, y d(x, y ) = (x y ) (x y )

Llamaremos espacio eucl deo de dimensi on p al espacio vectorial Rp con la estructura ampliada de espacio normado y m etrico determinado por las deniciones anteriores. Repasar las propiedades del producto escalar, norma y distancia. Dos desigualdades importantes, que conciernen a la estructura del espacio eucl deo Rp son las siguientes: |x y | x y Desigualdad de Schwartz Desigualdad triangular (1.3a) (1.3b) x+y x + y

Es preciso distinguir bien entre valor absoluto (de un n umero real en R) y norma o longitud (de un vector en Rp ). Es claro que si p = 1 ambos conceptos coinciden.
* Un

espacio vectorial con producto escalar se dice espacio vectorial eucl deo.

Secci on I. Espacio eucl deo Rp : norma y distancia.

I.2.

Bolas y entornos. Conjuntos abiertos.

2.1 Denici on i) BOLA ABIERTA Br (a): Se llama bola abierta centrada en a y de radio r, al conjunto: Br (a) = {x Rp : x a < r} Denimos tambi en:

ii) B OLA CERRADAB r (a): B r (a) = {x Rp : x a r} iii) B OLA REDUCIDA (bola abierta desprovista de su centro): Br (a) = {x Rp : 0 < x a < r} La expresi on bola (abierta o cerrada), corresponde a un disco circular si p = 2, esfera si p = 3. 2.2 Denici on Un conjunto A Rp , se dice abierto si cada punto de A puede ser rodeado de una bola, de radio sucientemente peque no, contenida en A. De otra manera: A es abierto : x A existe r > 0 tal que Br (x) A Sea a Rp . Cualquier conjunto U , que verique: a Br (a) U, para alg un r > 0

se dice que es un entorno del punto a. Es claro que si A es abierto, entonces A es un entorno de cada uno de sus puntos. Un entorno abierto de un punto, ser a pues cualquier conjunto abierto que lo contenga; en particular la propia bola Br (a) es un entorno abierto de a. 2.3 Denici on Un conjunto A Rp es cerrado si su complementario Rp A = {x p R : x / A} es abierto.
Esta propiedad se extiende, para on in La uni on nita de conjuntos abiertos (respec. cerrados) es un conjunto abierto conjuntos abiertos, a una uni nita; no as , para conjuntos cerra(respect. cerrado). dos.

2.4 Denici on Un conjunto A Rp es acotado si existe un K > 0 tal que: xA: x K

NOTA: La desigualdad anterior equivale a lo siguiente: Si A es acotado, existe una bola B K (0) cerrada de radio K > 0, que contiene a A, i.e., B K (0) A. El complementario de esta bola cerrada (es decir, el conjunto de puntos que no est an en B K (0)) es el conjunto: { x Rp : x > K } es un conjunto abierto y no acotado (es el exterior de la bola), que se puede considerar para cualquier K > 0 un entorno del punto del innito (s mbolo ). Esta noci on ampl a el espacio Rp para facilitar algunas cuestiones sobre l mites que se ver an m as adelante.

Cap tulo 1. Espacio eucl deo.

I.3.

Notas y complementos

1. Norma eucl dea y distancia eucl dea forman parte como un todo de la estructura eucl dea de Rp (espacio eucl deo), y provienen del producto escalar: x =
n

x x;

xy =
i=1

xi yi

Sin embargo otras normas son posibles distintas de la norma eucl dea ((1.1)) que tienen las mismas propiedades b asicas que la norma eucl dea: x > 0, si x = 0, 0 = 0 x+y x + y x = || x Un ejemplo es la norma x = m ax{|xi |, (i = 1, , p)}. Para esta norma (norma innito), se denen tambi en conjuntos equivalentes a las bolas eucl deas denidas anteriormente pero con una geometr a distinta (cuadrados en R2 , cubos en R3 , etc.). Lo importante a tener en cuenta es que la topolog a que resulta (sistema de entornos abiertos de cada punto) resulta ser (como se puede demostrar) equivalente a la eucl dea (los abiertos bajo una norma son abiertos bajo la otra y viceversa).
Inmo. Supremo

2. La distancia de un punto a un conjunto es un concepto interesante derivado de la m etrica (eucl dea), y que se dene as : d(a, M ) = nf {d(a, x) : x M } (distancia del punto a al conjunto M )

Los conceptos de nmo y supremo son fundamentales en C alculo y deben ser repasados Ejercicios
3.1 Probar que el conjunto {x = (x1 , , xp ) Rp : x1 + + xp = 0 es un conjunto cerrado. 3.2 Representar los siguientes conjuntos en R2 : (a) Xn = {(x, y ) R2 : y = 1 nx2 , 1 < x < 1}, (n N) (b) X = nN Xn y el complementario R2 X . (c) C = {(x, y ) R2 : x2 y 4 > 0} {(x, y ) R2 : x4 y 2 < 0}. Es C un conjunto abierto? 1 (d) C = nN Cn , donde Cn = {(x, y ) R2 : (x 1)2 + y 2 = 2 . Es C un n conjunto cerrado?

II.
II.1.

Funciones y lmites
Punto de acumulacin. Lmite de una funcin

Antes de proceder al estudio de l mite de funciones, conviene precisar algunas nociones b asicas sobre las funciones mismas:

Secci on II. Funciones y l mites

1.1 Denici on Una aplicaci on f : Rp R, donde p 2, se dice que es una funci on real de varias variables, denida en Rp . A cada x = (x1 , , xp ) Rp la funci on hace corresponder un n umero real: x = (x1 , , xp ) f (x) f (x1 , , xp ) R

1. El caso de las funciones de una variable se tiene cuando p = 1. 2. A menudo una funci on tiene un dominio particular restringido a un subconjunto A Rp que es donde est a o se considera denida; se escribe entonces, f : A Rp R. 3. Es posible (y necesario) considerar tambi en funciones con valores en Rq , q > 1 (funciones vectoriales). La notaci on para estas funciones es f : A Rp Rq , y si f (x) = y = (y1 , , yq ), la funci on f puede descomponerse en q funciones componentes fj : Rp R, j = 1, , q : f = (f1 , , fq ) donde yj = fj (x1 , , xp ). Estas funciones se llaman tambi en funciones coordenadas. 1.2 Denici on Dado un conjunto A Rp , se dice que c (que puede o no pertenecer a A) es un punto de acumulaci on de A si:
r > 0, Br (c) A =

o dicho en palabras, si todo entorno (o bola) de c contiene alg un punto a A : a = c dentro del entorno. Esto se puede escribir tambi en: r > 0, existe a A, a = c : a c < r Si se ha asimilado bien el concepto de punto de acumulaci on, no habr a dicultad SIGUIENTE en comprender la denici on de l mite siguiente: (NOTA : LA DEFINICI ON SE DA PARA FUNCIONES f (x) CON VALORES EN R) 1.3 Denici on Sea dada una funci on f : A R donde A Rp y c es un punto de acumulaci on de A. Se dice que el l mite de f (x) cuando x tiende a c existe y vale L y se escribe: l m f (x) = L
xc

cuando se dan cualquiera de las dos condiciones siguientes (que son equivalentes): > 0, > 0 : (0 < x c < ; x A) = |f (x) L| < (1.4a)

Si una sucesi on (xn ), xn = c es tal que l m xn = c entonces l m f (xn ) = L (1.4b) La equivalencia de las dos condiciones anteriores ((1.4a),(1.4b)), requiere una demostraci on:

Cap tulo 1. Espacio eucl deo.

(1.4a) = (1.4b): Escogemos un > arbitrariamente peque no. Seg un (1.4a) existe una bola reducida Br (c), de manera que todos los x A en esta bola, verican la desigualdad |f (x) L| < . Si (xn ) c, todos los t erminos de la sucesi on (que son puntos de A) salvo un n umero nito de ellos deben estar en esta bola, luego todos los valores correspondientes de f (xn ), salvo un n umero nito de ellos verican |f (xn ) L| < , de donde se sigue l m f (xn ) = L. (1.4b)= (1.4a). La prueba procede por reducci on al absurdo (esto quiere decir, la negaci on de (1.4a) implica la negaci on de (1.4b)) y omitimos los detalles de la misma (ver [Burgos])

II.2.

Propiedades y clculo de lmites.

Las propiedades de los l mites de una funci on (unicidad del l mite, l mite de sumas y productos, etc.) en el caso de varias variables, son esencialmente las mismas que para funciones de una variable. El c alculo de l mites, sin embargo, presenta en este caso algunas dicultades especiales, y este apartado pretende ofrecer una gu a sobre ello.

1. Para una funci on como f (x, y ) = x3 + y 3 , no es dif cil probar (a partir de la denici on) que:
(x,y )(a,b)

l m

f (x, y ) = a3 + b3

y el resultado es plausible. Esta simple regla de sustituci on no es, por supuesto, aplicable en todos los casos; requiere, como se estudiar a en el cap tulo siguiente, la continuidad de la funci on en el punto correspondiente. 2. Es preciso hacer hincapi e en que el punto c donde se calcula un l mite, es en muchos casos de inter es, un punto que no pertenece al dominio A de la funci on (aunque s debe ser punto de acumulaci on del dominio). Por ejemplo, la funci on f (x, y ) = sen x + sen y x+y

no est a denida en el origen (0, 0) y cabe preguntarse: existe el l mite de la funci on en este punto? Es claro que la simple sustituci on de x = 0, y = 0 en el numerador y denominador conduce a una indeterminaci on, del tipo 0/0. Otros tipos de indeterminaci on similares que plantean los l mites ( , 0 , /, 0 etc.,) precisan de un an alisis m as avanzado: las propiedades b asicas de los l mites (relativas al l mite de sumas/restas, productos/cocientes y potencias de funciones) no son aplicables en este caso.

L mite por caminos. El concepto de l mite se reere al comportamiento de la funci on f (x) para x acerc andose a c, pero siendo x = c. Se presentan en la Fig. 1.1 algunas conguraciones geom etricas posibles para el caso de funciones de 2 variables (p = 2), denidas en dominios del plano R2 . Un caso frecuente es aquel en que el punto c se puede rodear de un disco centrado en c y contenido en A salvo el propio punto c.

Secci on II. Funciones y l mites

c c

Figura 1.1: Conguraciones para puntos de acumulaci on de un dominio en el plano. Las rectas
en rojo se consideran fuera del dominio.

2.1 Ejemplo Estudiar el l mite

(x,y )(0,0) x2

xy . + y2 Comenzamos por analizar a qu e tiende f (x, y ) cuando (x, y ) (0, 0), por caminos o trayectorias particularesa . N otese que el dominio es R2 \ (0, 0), y podemos elegir cualquier rectab y = mx que pase por el origen. En tal caso, el l mite se reduce a uno ordinario: l m
x 0 x2

l m

m xmx = 2 2 +m x 1 + m2

El l mite estudiado depende del camino de aproximaci on a (0, 0); por la unicidad del l mite, conclu mos que el l mite original NO EXISTE.
a (x, y ) (0, 0) no preescribe nada acerca de c omo (x, y ) se aproxima a (0, 0) b N otese que la recta x = 0 queda fuera de esta familia. Sin embargo, siempre es posible a nadir las rectas x = py con p R, para cubrir todos los caminos rectil neos que conducen al origen.

Estos l mites por caminos rectil neos (o direccionales) s olo permitir an descartar que un l mite existe, pero nunca en el caso de que estos l mites coincidieran asegurar la existencia del l mite y su valor. La raz on es que hay innitos caminos posibles de aproximaci on no explorados. El m etodo del l mite por caminos (rectil neos, parab olicos, o de cualquier otro tipo), s olo autorizar a en el mejor de los casos a conjeturar el valor del l mite: ser a preciso completar el an alisis acudiendo a la denici on para probar que el l mite existe y la conjetura es correcta. En resumen:

La existencia y coincidencia de los l mites (ordinarios) por caminos (de cualquier tipo), es condici on NECESARIA de existencia del l mite de una funci on pero no es condici on SUFICIENTE Clasicados de forma met odica se pueden distinguir los siguientes tipos de problemas de l mites: 1) Analizar un l mite (problema m as general). 2) Probar que un l mite existe, l m f (x), calculando su valor. 3) Comprobar un l mite dado, l m f (x) = L. 4)
xa xa

Probar que un l mite no existe.

Cap tulo 1. Espacio eucl deo.

Proposici on II.2.1 (Propiedad de unicidad del l mite). Una funci on no puede tener dos l mites distintos, o dicho de otro modo, si existe el l mite l m f (x) = L, e ste es
xa

u nico. 1 |L1 L2 |, existe una 4 bola B = B (a) tal que f (B ) ]L1 , L1 + [ y f (B ) ]L2 , L2 + [. Esto es imposible, porque los dos intervalos abiertos centrados en L1 y L2 (y del mismo radio ) son disjuntos (tienen intersecci on vac a) QED
P RUEBA Supongamos dos l mites distintos L1 y L2 . Dado

2.2 Ejemplo Estudiar la existencia del l mite: |y | |y |e x2 x2

(x,y )(0,0)

l m

Ensayemos dos l mites por caminos: Caminos rectil neos: y = mx. Se tiene |m| |m|e |x| =0 l m x0 |x| Caminos del tipos: y = Cx2 (par abolas) |C |x2 e|C | |C | l m = |C |e x0 x2 Como resulta de estos c alculos, este l mite no existe.

L mite innito y l mite en el innito. La denici on dada de l mite presupone que cuando tal l mite existe, i.e., l m = L, es un l mite FINITO. Sin embargo, conviene
xc

extender esta noci on para incorporar: Funciones que crecen innitamente (f (x) ) cuando x c:
xc

l m f (x) =

Funciones que tienden a un l mite nito, cuando x se aleja hacia el innito:


x

l m f (x) = L

Por supuesto el manejo de estas extensiones requiere una denici on previa. En general, el resultado del an alisis de un l mite puede ser: Resultado del an alisis de un l mite dado: l m l m l m l m No existe el l mite (nito o innito). y su valor es FINITO y = 0 =0 = o

Secci on II. Funciones y l mites

Indeterminaciones. Innit esimos e innitos Las indeterminaciones (ver el Ap endice surgen en el estudio de l mites en los que guran funciones combinadas (por suma/ resta, producto/cociente, etc.), y para los cuales las propiedades usuales de los l mi 0 , tes fallan. Los l mites que plantean indeterminaciones ( (muy frecuente), 0 , 0 0 etc.,) no siempre son f aciles de resolver. Es preciso recordar los conceptos de innit esimo e innito del C alculo de una variable, nociones que se extienden tambi en a funciones de varias variables. La denici on de l mite dada (ver 1.3), se ha reservado a funciones con valores en Rq para q = 1. Para el caso generalfunciones f : A Rp Rq , el concepto de l mite NO CAMBIA y solamente debe sustituirse: L L, |f (x) L| por f (x) L

en la denici on 1.3: Los valores reales que toma la funci on si q = 1 (puntos en la recta real), pasan a ser puntos en el espacio Rq . Se tiene adem as, la siguiente regla: l m f (x) = l m (f1 (x), , fq (x)) = (L1 , L2 , , Lq )
xa

xa

donde (L1 , , Lq ) = L Rq es el l mite de f (si existe) y cada componente Lj se puede calcular separadamente, para la correspondiente componente de f : Lj = l m fj (x),
xa

(j = 1, , q )

Dicho de otro modo, es v alida la regla formal: l m f (x) = ( l m f1 (x), , l m fq (x))


xa xa

xa

2.3 Ejemplo Discutir los l mites siguientes: a) P (x, y ) , (x,y )(0,0) x2 + y 2 l m b) P (x, y ) (x,y )(0,0) x + y l m

donde P (x, y ) es un polinomio homog eneo, P (0, 0) = 0, de cualquier grado. Ejercicios


2.4 Probar que si l m f (x) = 0 y g (x) est a acotada (en un entorno de c), entonces l m f (x)g (x) =
xc xc

0 2.5 Sea f (x, y ) = y 4 x6 donde a > 0 es una constante. Respecto del l m f (x, y ) (x,y )(0,0) x4 + ay 2 cu al de las siguientes armaciones es correcta: i) no existe el l mite para ning un valor de a iii) el l mite es nito s olo para algunos valores de a > 0 e innito para otros ii) el l mite es 0 para todo valor de a > 0 iv) El l mite existe y vale 0 para a 1

10

Cap tulo 1. Espacio eucl deo.


x4 + y 4 . Probar que aunque los l mites por caminos rec(x,y )(0,0) 3(x + y )2 til neos son todos 0, el l mite dado no existe. l m

2.6 Sea el l mite

Secci on III. Topolog a en Rp : Conjuntos abiertos, cerrados y compactos

11

III.

Topologa en Rp : Conjuntos abiertos, cerrados y compactos

Recordemos la noci on de conjunto abierto (ver 2.2). Para establecer la topolog a en Rp se puede proceder de una forma alternativa, proponiendo en primer lugar la noci on de conjunto cerrado. Para ello, se parte de nuevo del concepto de punto de acumulaci on.

III.1.

Conjuntos abiertos y cerrados. Adherencia de un conjunto.

1.1 Denici on Dado un conjunto A Rp , se dice que c (que puede o no pertenecer a A) es un punto de acumulaci on de A si:
r > 0, Br (c) A =

un punto a A : a = c o dicho en palabras, si todo entorno (o bola) de c contiene alg dentro del entorno. Esto se puede escribir tambi en: r > 0, existe a A, a = c : a c < r 1.2 Nota suplementaria La expresi on alg un punto en la denici on se puede sustituir por innitos puntos; la prueba es muy sencilla: si consideramos bolas abiertas, centradas en c y de radios decrecientes r = 1, 1/2, 1/4, ..., entonces dentro de cada una de ellas, debe haber alg un punto (= c) del conjunto A; por tanto, como la secuencia de bolas es innita y de radio decreciente, dentro de cada bola habr a innitos puntos de A. Por este procedimiento, podriamos tambi en construir una sucesi on (an ) de puntos de Atodos ellos distintos de c que converge a c. Debe hacerse notar que un conjunto X puede no tener puntos de acumulaci on (por ej., si X es nito). Se tiene el siguiente resultado importante: Proposici on III.1.1. Teorema de Bolzano-Weierstrass (para conjuntos): Todo conjunto innito, acotado X RP tiene (al menos) un punto de acumulaci on
P RUEBA Sea (xn ), xn X Rp una sucesi on de puntos distintos de X (existe, pues

X es innito). Esta sucesi on est a acotada y por tanto verica el teorema de BolzanoWeierstrass para sucesiones (ver IV.2.2): existe un punto l mite, a, de esta sucesi on. Si tomamos un entorno V cualquiera de este punto, habr a innitos t erminos de la sucesi on (por tanto, innitos puntos de X diferentes de a) contenidos en V . Por tanto, a es un punto de acumulaci on de X . QED Este es el teorema de Bolzano-Weierstrass (para conjuntos). 1.3 Denici on Sea X un conjunto en Rp . Se dice que a es un punto de adherencia de

12

Cap tulo 1. Espacio eucl deo.

X si todo entorno V de a contiene alg un punto x X : V X = Al conjunto de los puntos adherentes, se le llama adherencia, cierre o clausura de . No es dif = X X , donde X es el conjunto X y se denota por X cil probar que X de puntos de acumulaci on de X . Cabe adem as una clasicaci on de los puntos de X en dos clases: todo punto de a X es o bien un punto de acumulaci on de X , o en caso contrario existe un entorno V de x tal que: V X = {a} i.e., que s olo contiene en com un con X el propio punto a. Un punto de este tipo se llama punto aislado de X . de un conjunto X si y Proposici on III.1.2. Un punto x pertenece a la adherencia X s olo si, existe una sucesi on (xn ) en X que converge a x
P RUEBA Supongamos que {xn } X , y xn x. Entonces, todo entorno ( o bola) de x, contiene todos los t erminos xn salvo un n umero nito de ellos, y por tanto su inter . Rec , entonces toda secci on con X es no vac a. Por tanto x X procamente, si x X bola B (x; 1/n), n = 1, 2, interseca X , y escogiendo un xn en cada intersecci on B (x; 1/n) X , se obtiene una sucesi on que converge a x QED

Un conjunto cerrado X , se puede caracterizar como aquel conjunto que contiene todos sus puntos de acumulaci on, i.e., X X . Esto es equivalente a la condici on: =X X El siguiente teorema establece la equivalencia de esta propiedad, con la denici on previa de conjunto cerrado: Proposici on III.1.3. Sea X Rp . Las siguientes propiedades son equivalentes: i) X es cerrado, esto es, su complementario Rp X es abierto. =X ii) X iii)Toda sucesi on (xn ) X , convergente, tiene su l mite en X
P RUEBA iii) ii). Sea c un punto de acumulaci on de X , i.e., c X . Consideremos una secuencia de bolas abiertas centradas en c: B (c; 1/n), n = 1, 2, y de radio 0. Elijamos en cada bola un punto xn X , con xn c < 1/n. Es claro que la sucesi on (xn ) converge a c. Por tanto c X , y en consecuencia X X , lo cual = X. indica que X ii) iii): Sea (xn ) una sucesi on convergente en X , y c = l m xn . El punto c debe pertenecer a X .En efecto, en caso contrario en todo entorno de c, habr a alg un elemento de X (t ermino de la sucesi on) = c, y por tanto c ser a un punto de acumulaci on, lo cual es contradictorio porque, por hip otesis (propiedad ii)), X X . QED

Ejercicios
1.4 Sea Xk R2 el conjunto denido por Xk = {(x, senk x) : x [0, ]}

Secci on III. Topolog a en Rp : Conjuntos abiertos, cerrados y compactos


donde k es un n umero natural. Sea Y = puntos de acumulaci on de Y .
k=1

13

Xk . Determinar el conjunto formado por los

1.5 Sea A Rp . Probar que todo punto a A, o bien es un punto de acumulaci on de A o en caso contrario es un punto aislado de A (un punto que puede rodearse de alguna bola abierta de radio nito, que no contiene ning un punto de A, salvo el propio a. 1.6 Sea el conjunto T = {(x, y ) R2 : 0 x 1, 0 y x} y el conjunto A =
nN

An

donde An = (x, y ) R2 : x2 y 2 =

1 n2
o

(n = 1, 2, )

Sobre los conjuntos A y C = T A se pide: (a) Estudiar si A es abierto, cerrado o bien, ni abierto ni cerrado. (b) Determinar los conjuntos C (adherencia) y C (interior).

III.2.

Puntos interiores y puntos de frontera. Frontera de un conjunto.

2.1 Denici on a) Un punto a se dice que es interior a X si existe una bola abierta B (a; r), r > 0 con B (a; r) X b) Un punto b se dice que es exterior a X si es interior del complementario, i.e., existe una bola abierta B (b; r), r > 0, ninguno de cuyos puntos pertenece a X . c) Un punto c es un punto frontera de X si cualquier bola abierta B (c; r), r > 0, contiene puntos de X y puntos /X Conjuntos asociados topol ogicamente a un conjunto dado X : X
o

Conjunto de puntos de adherencia Conjunto de puntos interiores Conjunto de puntos frontera

X F r(X )

Ejercicios

2.2 Es correcta la f ormula A = A (Fr(A) A)? 2.3 Determinar el dominio de la funci on f (x, y ) = A abierto o cerrado? 2.4 Sea el conjunto Y = I X , donde I =] 1, 1[ ]0, 1[ y X = Xn = {(x, y ) R : y = 1 nx }
2 2 nN , Xn ,

x . Si llamamos A a este dominio, es y siendo:

14

Cap tulo 1. Espacio eucl deo.


Determinar si las armaciones siguientes son correctas: a) El conjunto Y no es abierto ni

cerrado. b) Todos los puntos de Y son puntos interiores, esto es, Y = Y , y por tanto Y es un conjunto abierto. c) Fr(Y ) = X

III.3.

Conjuntos compactos

3.1 Denici on Un conjunto X Rp es compacto si es cerrado y acotado. Los conjuntos compactos son muy importantes en la topolog a del espacio Rp . Entre ellos tenemos: (a; r) i) Las bolas cerradas: B ii) Los intervalos cerrados: En R2 , por ejemplo, son los rect angulos cerrados: [a, b] [c, d] = {(x, y ) R2 : a x b, c y d} Se pueden denir tambi en intervalos cerrados en Rp para p = 3 (cajas) y de dimensi on superior: J = I1 I2 Ip , Ij = [aj , bj ] R (j = 1, , p)

iii) En la geometr a eucl dea ordinaria, son conjuntos compactos la circunferencia y la esfera unidad: {(x, y ) R2 : x2 + y 2 = 1}; {(x, y, z ) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}

til para alguLa siguiente propiedad caracteriza a los conjuntos compactos, y ser au nos aspectos en el estudio de funciones continuas Proposici on III.3.1. Sea X compacto, y x1 , x2 , ... una sucesi on de puntos de X . Enon posee un punto l mite que yace en X . tonces la sucesi P RUEBA Supongamos que X Rp es compacto, esto es es acotado y cerrado. Entonces la sucesi on (xn ) : xn X es acotada tambi en. Por tanto existe un punto x que es punto l mite de esta sucesi on (teorema de Bolzano-Weierstrass). Veamos que x debe pertenecer a X . En efecto: en todo entorno de x hay alg un xn X , pero entonces . Como X = X (X es cerrado), se sigue que x X . xX QED NOTA: La proposici on rec proca de la anterior es cierta tambi en: Si toda sucesi on de un subconjunto X Rp , verica esa propiedad, entonces X es compacto. Ejercicios
3.2 Representar los siguientes conjuntos en R2 : 1 C1 = ( , t) : n Z 0, 1 t 1 n C2 = {(t, 1) : 1 t < 0} C3 = {(t, 1) : 0 < t 1} C4 = {(0, 0)}

Secci on III. Topolog a en Rp : Conjuntos abiertos, cerrados y compactos

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Considerando el conjunto A = C1 C2 C3 C4 , establecer para cada una de las armaciones siguientes si son verdaderas o falsas: (1) Fr(A) es conexo por arcos. (2) (0, 0) es un punto interior del conjunto A 3.3 Representar los siguientes conjuntos en R2 : 1 (1)n (a) , , n = 1, 2, . . . n n+1 (b) Y = I X donde I = [1, 1] [1, 2] y X=
nN

(3) A contiene a todos sus puntos frontera. Fr(A) = A (4) A

Xn : Xn = {(x, y ) R2 /y = 1 + x2 /n}

(c) C = A B donde: A = {(x, y ) R2 /x2 y 4 0} y B = {(x, y ) R2 /x4 y 2 < 0}

Suplemento
Sucesiones

IV.1.

Lmite de una sucesin. Convergencia.

Sucesiones y funciones. Convergencia en Rp . El concepto central del C alculo es el de


l mite y su correlato, la noci on de convergencia. En este suplemento y se estudiar an las sucesiones, los l mite de sucesiones y algunas propiedades.

Denici on. Una sucesi on en Rp es una aplicaci on a : N Rp . Los t erminos de la sucesi on son las im agenes: a(1) a1 , a(2) a2 , ...., a(n) an de manera que una sucesi on se denotar a (an ), n = 1, 2, . N otese que una sucesi on tiene innitos t erminos, pero el conjunto formado por ellos, {an Rp : n = 1, 2, } puede ser en ocasiones un conjunto nito (p.ej. en R1 , (an ) : an = (1)n ). La noci on m as importante, relativa a una sucesi on, es la de convergencia: Denici on. Una sucesi on (an ), converge y tiene por l mite a, si: > 0, n0 : n > n0 an a < En tal caso, se escribe:
n

(1.5)

l m an = a

NOTA: En el caso p = 1, tenemos una sucesi on ordinaria de n umeros reales, i.e., (an ), n = 1, 2, , y en la condici on (1.5) debe sustituirse la norma por el valor absoluto. Proposici on IV.1.1. Una sucesi on (an (an1 , , anp )) es convergente si (y solamente si), las sucesiones ordinarias formadas por cada componente son convergentes:
n

l m anj = aj , (j = 1, , p)

y se tiene entonces: l m an = l m (an1 , , anp ) = (l m an1 , l m an2 , , l m anp ) = (a1 , , ap ) Rp , (n )

Suplemento: Sucesiones

17

(NOTA: El c alculo de l mites de sucesiones en Rp , se reduce pues, al c alculo correspondiente para sucesiones ordinarias en R.)

IV.2.

Propiedades. Puntos lmite.

Proposici on IV.2.1. Las siguientes son propiedades de las sucesiones convergentes: i) El limite de una sucesi on convergente es u nico. ii) Si (an ) es convergente y converge al punto a, cualquier entorno U de a, contiene on. innitos t erminos de la sucesi iii) Toda sucesi on convergente es acotada, esto es, existe K > 0 tal que an K , para todo n.
P RUEBA Se invita al alumno a hacer las demostraciones de ii) y iii). Para la propiedad i), procedemos por reducci on al absurdo: si una sucesi on (an ) tuviera dos l mites a = b distintos, entonces se llega a una contradicci on. En efecto tomando dos bolas abiertas B1 y B2 , centradas en a y b y de radio R = b a /2, tendr amos dos bolas que no tienen ning un punto en com un; fuera de B1 solamente habr a un n umero nito de t erminos de la sucesi on, y lo mismo pasa con B2 . Esto es contradictorio con los dos l mites supuestos. QED

Para una sucesi on cualquiera (convergente o no) un punto l mite* es todo aquel punto a, que satisface la propiedad ii), pero, n otese que la existencia de un punto l mite, no garantiza la convergencia, como lo muestra la siguiente sucesi on en R2 : (an ) = ((1)n , 1/n) R2 Los puntos (1, 0), (1, 0) son ambos puntos l mite de esta sucesi on, pero la sucesi on no converge. 2.1 Ejemplo Estudiar los puntos l mite de la sucesi on en R: 1 1 1 1 1 1 (an ) : an = 1 + [1 + (1)n ] 1 = + 1 + (1)n 1 2 n 2 n 2 n Soluci on La sucesi on es: 1, 1/2, 1, 1/4, 1, 1/6, , Los puntos l mite son 1 y 0. Se puede conjeturar que toda sucesi on acotada en Rp , tiene (al menos) un punto l mite, y que toda sucesi on acotada y convergente, con l m an = a, tiene al punto a nico punto l como u mite. Esto se conrma en las dos proposiciones que siguen. Teorema de Bolzano-Weierstrass Proposici on IV.2.2 (Bolzano-Weierstrass). Toda sucesi on acotada en Rp , tiene al menos un punto l mite.
* Llamado

tambi en l mite de oscilaci on (ver Matem aticas II (J. de Burgos), p. 13)

18

Cap tulo 1. Espacio eucl deo.

P RUEBA Hacemos la demostraci on para R1 . Supongamos entonces que (an ) es una sucesi on acotada: K an K, (K > 0)

Dividamos el intervalo I = [K, K ] por el punto medio, en dos subintervalos cerrados [K, 0] y [0, K ] de longitud K . En uno de ellos, al menos, debe haber innitos t erminos de la sucesi on, sea este I1 . Procedamos a repetir la divisi on por el punto medio, para el intervalo I1 , para obtener un nuevo subintervalo I2 I1 , de longitud K/2, que contenga tambi en innitos t erminos de la sucesi on. Procediendo sucesivamente se forma as una cadena innita de subintervalos cerrados* , I1 I2 , y el principio de los intervalos encajados** , nos dice que hay un punto p, com un a todos. Este punto se comprueba f acilmente que es un punto l mite de la sucesi on original. QED 2.2 Ejemplo Sea (pn ) la sucesi on formada por los puntos pn (xn , yn ) R2 , cuyas coordenadas son (para n N): xn = sen 2 + n2 , 2n yn = 1 n2 1 | cos 2+ 2n |

Hallar los puntos l mite (l mites de oscilaci on) de la sucesi on (pn ). Soluci on: Coordenadas de los puntos de la sucesi on: xn = sen 2 + n2 1 n = sen + , 2n n 2 yn = 1 | cos 1
1 n

n 2

Se tiene xn 0 se aproxima sucesivamente a 1, 0, 1 en el l mite n . yn se a 1) aproxima (en el mismo l mite) sucesivamente a 1 (cuando xn se aproxima a 1 o y a (cuando xn se aproxima a 0). Los puntos l mite son pues, (1, 1), (1, 1) y el punto del innito (de R2 ).

* cuyas

** Cons ultese

longitudes tienden a 0 cualquier texto de C alculo innitesimal

Suplemento
Innitsimos e innitos.

V.1.

Innitsimos. Notacin de Landau.

1.1 Denici on Una funci on f (x) (denida en Rp y con valores reales ) que verica:
xa

l m f (x) = 0

se dice que es un innit esimo en x = a

f (x) sen x tg x 1 cos x ln(1 + x) ex 1 arc sen x arc tg x

x x x x2 / 2 x x x x

x0 x0 x0 x0 x0 x0 x0

Cuadro 1.1: Innit esimos y equivalencias (una variable) En el cuadro 1.1 se presentan dos columnas de innit esimos equivalentes: Se dice f (x) 1, (cuando x que f (x) y g (x) son innit esimos equivalentes en a, si g (x) a). Esto es un caso particular de la siguiente noci on general (para funciones reales denidas en Rp ): 1.2 Denici on Dos funciones f (x) y g (x) se dice que son equivalentes en a si: l m f (x) =1 g (x)

xa

NOTA: Las funciones potenciales x , > 1 son innit esimos en x = 0 y se toman como referencia para comparar con ellas otros innit esimos: es interesante y

20

Cap tulo 1. Espacio eucl deo.

pr actico conocer para un innit esimo dado , uno equivalente* de la forma Cx (C una constante). (ver cuadro 1.1). Proposici on V.1.1. La suma/resta f g de innit esimos en a es otro innit esimo en a. El producto f g de innit esimos en a es otro innit esimo. En este u ltimo caso, se tiene adem as Si f (x) es una funci on acotada, y g (x es un ininit esmo en el punto a, el producto f g es un innit esimo en el punto a. ltima armaci P RUEBA Probaremos la u on: Supongamos |f (x)| M, (M > 0) y l m g (x) = 0. Entonces en cualquier entorno U de a, se tiene:
xa

|f (x)g (x)| M |g (x)|


Por tanto dado > 0 arbitrario, /M > 0 y existe alguna bola reducida Br (a) tal que |g (x)| < /M , cualquiera que sea x Br (a); para todos los puntos en esta bola, se tendr a tambi en:

|f (x)g (x)| M |g (x)| < M /M = i.e., l m f (x)g (x) = 0


xa

QED

Para el cociente de dos innit esimos, la cuesti on es m as compleja. El cociente f /g de dos innit esimos, produce de manera inmediata una indeterminaci on 0/0, cuando se pretende aplicar la propiedad usual del l mite de cocientes. Por supuesto se trata de resolver esa indeterminaci on. Hay un caso que es preciso destacar (adem as del caso de ininit esimos equivalentes): aquel en que el cociente de innit esimos tiende a 0: 1.3 Denici on Supongamos que f y g son dos innit esimos en a, que verican: f (x) =0 xa f (x) l m se dice entonces que f (x) es despreciable frente a g (x) cerca del punto a, y se escribe: f (x) = o(g (x) Podemos pensar tambi en en dos innit esimos f y g que satisfacen f (x) = o(g (x)), en el sentido de que f (x) tiende a 0, con un orden de convergencia mayor que g (x). En el caso (p = 1) de innit esimos de una variable, es claro que x = o(x ), si > (cuando x 0). Tambi en, p. ej.,

x(x + 1)2 = o(1) sen x tg x = o(x),


* aunque

(x 0) (x 0)

no toda funci on f , que sea un innit esimo en x = 0 admite una equivalencia de este tipo!

Suplemento: Innit esimos e innitos.

21

Veamos c omo nos podemos servir de estas nociones para el an alisis de l mites de funciones de varias variables. 1.4 Ejemplo Estudiar el l mite: x4 + y 4 (x,y )(0,0) 3(x + y )2 l m Notar los dos hechos siguientes:

1.) Se trata de una indeterminaci on 0/0. 2.) Los l mites direccionales, por rectas y = mx, m = 1 y el eje x = 0, que concurren en (0, 0) dan el valor 0 (comprobarlo!) 3.) N otese que la recta y = x est a descartada porque anula el denominador. Sin embargo, podemos elegir tambi en caminos y = x + (x), de manera que el innit esimo resultante en el denominador, (x x + (x))2 = (x)2 sea equivalente a 4 x , cuando x 0. As , tomando y = x + x2 , resulta: x4 + (x + x2 )4 = 2/3 x0 3x4 l m La conclusi on es que el l mite original no existe (Si hubi eramos tomado y = x+x3 en 2x4 + o(x4 ) el denominador se tendr a el innit esimo 3x6 y el l mite resultante ser a 3x6 , y se conrma de nuevo que l m 1.5 Ejemplo Discutir el l mite:
(x,y )(0,0) 3x2

l m

x4 + y 4 + 2xy + 3y 2

para = 3, = 1. El denominador lo transformamos, completando cuadrados: l m x4 + y 4 3 (x + 2 2 2 y ) + (1 )y 3 9

(x,y )(0,0)

1.) Para = 3 el segundo t ermino del denominador se anula, y estamos en un caso semejante al anterior ( l m). 2.) Para = 1 el denominador queda como una suma de cuadrados* : 1 8 acter de esta expresi on es la de un polinomio q (x, y ) de 3(x + y )2 + y 2 . El car 3 3 segundo grado, que toma valores positivos (salvo para x = 0, y = 0), y que tiene
* de

forma m as precisa, una expresi on denida positiva que equivale a una suma de cuadrados

22

Cap tulo 1. Espacio eucl deo.

l mite 0; es pues un innit esimo. Usando coordenadas polares, el denominador queda (despu es de simplicar): DEN = r2 (2 cos () sen () + 3) El factor trigonom etrico est a acotado (1 < 2 cos () sen () + 3 < 5), y se puede escribir entonces: DEN = o(r) = o( x2 + y 2 ) En cuanto al numerador, x4 + y 4 , se puede acotar por el innit esimo: N U M = x4 + y 4 x4 + 2x2 y 2 + y 4 = (x2 + y 2 )2 Por tanto, se puede escribir (en polares): N U M (r2 )2 = r4 = o(r3 ) = o( Se sigue entonces N U M o(DEN )
(x,y )(0,0)

x2 + y 2 )

l m

f (x, y ) =

(x,y )(0,0)

l m

NUM =0 DEN

1.6 Ejemplo Sea f (x, y ) =

(x) , si x + y = 0 y f (x, x) = 0, denida en R2 . x+y Se sabe que (x) = o(x) cuando x 0. Discutir si f (x, y ) es un innit esimo en (0, 0). Sol. 1) Si tomamos una recta y = mx, m = 1, entonces l m
x

(x) = 0, ya (1 + m)x que (x) = o(x). No podemos concluir nada, porque el l mite direccional por la recta y = x es tambi en 0 2) Si ahora tomamos y = x + (x), con (x) = o(xm ), m positivo, entonces: (x) (x) = x+y (x) (x 0), para alg un

que

Escogiendo precisamente (x) = (x), x = 0, el cociente ser a 1, lo cual muestra l m f (x, y ), y por tanto f (x, y ) NO es un innit esimo en (0, 0).
(x,y )(0,0)

es

(x) x + (x)

Innitos. L mites en el innito Para funciones reales denidas en Rp , la noci on de innit esimo se completa con la noci on de innito. Una funci on que satisface: l m f (x) = (o )

xa

Suplemento: Innit esimos e innitos.

23

se dice que es un innito cuando x a. Las nociones anteriores para innit esimos (equivalencia, orden de un innit esimo), se pueden extender a estas funciones: Si f (x) es un innit esimo en a, y f (x) > 0 entonces: 1/f (x) en a, es decir es un innito en este punto. En el estudio de l mites, en particular, el punto a puede ser tambi en el punto del innito en el espacio Rp , de manera que el l mite: l m f (x) = L

recibe el nombre de l mite en el innito. El propio L en este caso tambi en puede corresponder a L = 0 (un innit esimo en el punto del innito) o L = .
Para funciones reales f (x) de una sola variable, las funciones x ( > 0) son, en su caso, innit esimos (cuando x 0), o innitos (cuando x ) y sirven tambi en en este caso como referencia y comparaci on (por cociente). Igualmente puede ser negativo, en cuyo caso x es un innito en x = 0.

24

Cap tulo 1. Espacio eucl deo.

Captulo 2

Funciones continuas.
I. Funciones continuas. Primeras propiedades.

La continuidad es noci on fundamental en el C alculo junto con la de l mite de una funci on, on es id entica para funciones de una o de la que es inseparable. En su signicado local, la noci varias variables

I.1.

Continuidad en un punto y en un conjunto

1.1 Denici on Sea A Rp y f : A Rq una funci on con dominio A. Se dice que f es continua en a A si: l m f (x) = f (a) (2.1)
xa

La novedad de la denici on 2.1 es que ampl a la noci on de continuidad (ya conocida para funciones reales de una variable) a la variedad completa de funciones que se consideran en este curso: funciones f (x) con valores (vectoriales) en Rq . La continuidad de f (x) en a signica entonces que la distancia entre puntos f (x) y f (a), medida por la norma eucl dea f (x) f (a) , se puede hacer arbitrariamente peque na escogiendo x sucientemente cerca de a, es decir, a distancia x a sucientemente peque na. La denici on (equivalente) de tipo es la siguiente: 1.2 Denici on Una funci on f : A Rp Rq es continua en a A, si: Dado que: > 0, arbitrariamente peque no existe > 0 (que depende de ) tal f (x) f (a) < para todos los puntos x de A que satisfacen x a <

26

Cap tulo 2. Funciones continuas.

Esta denici on local (continuidad en un punto) se extiende inmediatamente a un conjunto: 1.3 Denici on f es continua en D A si es continua en todo punto del conjunto D. Seg un lo estudiado sobre l mites, es posible el an alisis de la continuidad estudiando la convergencia de sucesiones. Esto conduce al siguiente criterio: Proposici on I.1.1. f : A Rp Rq es continua en a A cuando se verica la condici on siguiente: Toda sucesi on (xn ), xn A que converge al punto a es tal que la sucesi on de sus im agenes (f (xn )) converge a f (a).
P RUEBA Si l m xn = a y f es continua en a entonces l m f (xn ) = l m f (x) = f (a);
xa

la condici on es pues necesaria. Se prueba asimismo que la condici on es suciente. QED NOTAS (sobre continuidad): La negaci on de la continuidad es la discontinuidad. Una funci on ser a discontinua en a: i) porque no est a denida en a. ii) porque l m f (x)
xa

( en el sentido de l mite FINITO); iii) porque l m f (x) = f (a). La tercera posibilidad


xa

no tiene demasiado inter es habida cuenta que bastapara restaurar la continuidad con redenir el valor f (a) para que coincida con el l mite (discontinuidad evitable). x2 y , f (0, 0) = 0. La funci on es continua en (0, 0). 1.4 Ejemplo Sea f (x, y ) = x2 + y 2 En efecto, examinemos |f (x, y ) f (0, 0)|: x2 y x2 + y 2 |x2 + y 2 ||y | x2 + y 2 x2 + y 2 |y | x2 + y 2 x2 + y 2 = x2 + y 2

Por tanto dado > 0 arbitrariamente peque no, todos los puntos en la bola abierta B ((0, 0); ), con el radio = verican, seg un lo anterior, |f (x, y ) f (0, 0)| < 2 = Se tiene por tanto,
(x,y )(0,0)

l m

f (x, y ) = f (0, 0) = 0

0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 1 0.5 -1 -0.5 0 0 0.5 -0.5 1 -1

Gr aca, gr(f ), de la funci on f (supercie): {(x, y, z ) R3 : z = f (x, y )} La continuidad en todos los puntos (a, b) = (0, 0) queda garantizada por las propiedades de los l mites, teniendo en cuenta que numerador y denominador son funciones continuas (en todo punto).

La continuidad de esta funci on se revela en su gr aca (que no tiene rupturas en la proximidad de (0, 0).)

Secci on I. Funciones continuas. Primeras propiedades.

27

Las funciones continuas m as elementales, se combinan por suma, producto, cociente, etc. para formar nuevas funciones tambi en continuas* . As se forman familias de funciones continuas, como las funciones polin omicas, racionales (i.e. f (x, y ) = p(x, y )/q (x, y ), cociente de polinomios en x e y ). En virtud de las propiedades de los l mites, las funciones resultantes son continuas salvo en aquellos puntos donde no est an denidas; es el caso de f (x, y ) = g (x, y )/h(x, y ) (con g y h continuas en R2 ), que no es continua en los puntos (a, b) : h(a, b) = 0, que anulan el denominador.

Ejercicios
1.5 Para cada una de las siguientes funciones estudiar su continuidad en (0, 0). x2 + y 2 , ((x, y ) = (0, 0); f (0, 0) = 0 (a) f (x, y ) = x+y 2 2 (b) f (x, y ) = (x + y ) ln(x2 + 2y 2 ), ((x, y ) = (0, 0); f (0, 0) = 0 x2 + y 2 (c) f (x, y ) = , ((x, y ) = (0, 0); f (0, 0) = 0 |x| + |y |1/3 1.6 Sea la funci on f : R2 R denida por: f (x, y ) = x2 + y si x < y 2xy + 3x y si x y

Estudiar el dominio de continuidad de la funci on.

I.2.

Operaciones con funciones continuas.


Funciones continuas. [BU], p. 37

Suma, producto y cociente de funciones continuas. En los puntos anteriores hemos tratado con funciones f : A Rp R. T enganse en cuenta los dos tipos de funciones (reales** y vectoriales), y las operaciones b asicas disponibles (multiplicaci on de una funci on por un escalar , suma/resta de funciones etc.): f : A Rp R f : A Rp Rq
REALES VECTORIALES

f, f g, f g, f /g f, f g

Observaci on: L AS OPERACIONES B ASICAS CON FUNCIO NES VECTORIALES NO INCLUYEN LAS DE PRODUCTO ( ORDINARIO ) Y COCIENTE.

Composici on de funciones continuas La operaci on de composici on, permite ampliar a un m as la familia de funciones continuas. En el caso general, un esquema de composici on de funciones es el siguiente:
* en ** o

virtud de las propiedades de los l mites escalares

28

Cap tulo 2. Funciones continuas.

A
Los espacios inicial y nal que intervienen en la composici on son en gene nica conral de distinta dimensi on. La u dici on obligada para la composici on de f y g es que f (A) B . Entonces queda denida la funci on compuesta: h(x) = (g f )(x) = g (f (x)), xA

f h

B g C

A B C

Rp Rq = Rr

f h

y=f(x) g z=g(y)=g(f(x))

Proposici on I.2.1. Si f : A Rq es continua en a A, f (A) B y g : B Rr es continua en b = f (a), entonces g f : A Rr es continua en a


P RUEBA Se invita al alumno a consultar la demostraci on formal (de tipo ). En su lugar argumentamos la continuidad de la funci on compuesta, de esta manera. Sea y = f (x) continua en a, y z = g (y ), continua en b = f (a):

xa

l m f (x) = f ( l m x) = f (a) = b,
xa

por ser f continua en a por ser g continua en b

xa

l m g (f (x)) = g ( l m f (x)) = g (b) = g (f (a)),


xa

El primer grupo de igualdades es cierto por la continuidad de f en a. El segundo lo es por la continuidad de g en b. QED

I.3.

Primeras propiedades de las funciones continuas

Proposici on I.3.1. Sea f : A Rp Rq continua en a. Entonces: a) Las componentes* f1 (x), , fq (x) de f (x), son continuas en a. b) f (x) est a acotada localmente en un entorno de a (cerca de a). c) (Caso q = 1, funci on real): Si f (a) = 0 (valor positivo o negativo), entonces f (x) tiene el mismo signo que f (a) en un entorno de a.
P RUEBA a) Sea f = (f1 , , fq ), y tomemos una componente j - esima, cualquiera de f , esto es fj (x) entonces:

|fj (x) fj (a)| f (x) f (a) ,


* tambi en

(j = 1, , q )

llamadas funciones coordenadas

Secci on II. Propiedades globales de las funciones continuas.

29

Esta desigualdad expresa el valor de una componente de un vector (en valor absoluto) mayorada por la longitud del propio vector. Int entese a partir de esto, una demostraci on tipo de la continuidad de fj (x) en a. NOTA:Rec procamente, si las componentes fj (x), son continuas en a, entonces la propia funci on f (x) es continua en a. Esto reduce el estudio de la continuidad de funciones vectoriales, al de la continuidad de sus funciones componentes.

b) Tomemos = 1, y una bola B (a; R) tal que: x B (a; R) f (x) f (a) < 1 Entonces, se tiene f (x) = f (a)+ f (x) f (a) f (a) + f (x) f (a) < f (a) + 1 c) Suponemos aqu q = 1. Sea, p.ej., f (a) > 0 (positivo). Entonces existe un entorno de a (bola de un cierto radio R > 0 centrada en este punto): x B (a; R) |f (x) f (a)| < = f (a)/2 Se sigue que en este entorno, (escribiendo f (a) = M ): M/2 < f (x) M < M/2 M/2 < f (x) < 3M/2 pero esto signica que f (x) > 0 en este entorno. Ejercicios
3.1 Sea f : R2 R una funci on denida por: x2 si x = 2 y 2 ; f (x, y ) = 2 y +x2 QED

f (2 y 2 , y ) = 0

Analizar la continuidad de f en los puntos de la par abola x = 2 y 2 .

II.
II.1.

Propiedades globales de las funciones continuas.


Continuidad en conjuntos compactos.

Para funciones continuas f : X Rp Rq , con q = 1, y denidas sobre conjuntos compactos (cerrados y acotados), se siguen resultados importantes:

30

Cap tulo 2. Funciones continuas.

Proposici on II.1.1. Una funci on f : X Rp R, continua en X , siendo X compacto, es una funci on acotada.
P RUEBA Es f acil probar que bajo las condiciones de la proposici on, f es localmente acotada. Tomemos = 1 y un punto x0 X . Por la continuidad de f en este punto podemos encontrar entonces un entorno V de este punto de manera que para todo x V X: | f (x) f (x0 ) |< 1

y por tanto | f (x) |< 1+ | f (x0 ) | Lo complicado es probar que existe una sola cota para |f (x)| que funcione para todos los puntos x en X . Supongamos entonces que f no sea globalmente acotada. Podemos encontrar una sucesi on innita de puntos x1 , x2 , ... en X de manera que: |f (x1 )| > 1, |f (x2 )| > 2, , |f (xn )| > n, Como X es compacto, existe un punto x X de acumulaci on de esta sucesi on* . Por on. Entonces tanto, cualquier entorno U de x contiene innitos puntos de la sucesi dado K > 0, arbitrariamente grande, podremos elegir un punto xj U para el cual |f (xj )| > j > K . Esto signicar a que f no est a localmente acotada en el entorno de x , y esto es contradictorio con la continuidad de f en este punto, seg un hemos visto antes. QED Para hacer plausible esta proposici on, pensemos en que si debilitan las hip otesis sobre X , la proposici on deja de ser cierta. Por ejemplo, si X es acotado pero abierto, no se puede garantizar que f sea acotada, porque f puede tender hacia en la frontera del conjunto. Al mismo tiempo, si X es cerrado, pero no acotado la funci on puede ser no acotada. Por ejemplo, la funci on: f (x, y ) = 1 , 1 (x + y ) (x, y ) X

donde X es el rombo {(x, y ) R2 : |x| + |y | < 1}, es continua en el conjunto X (abierto y acotado), pero tiende a en un lado de la frontera. Por otro lado, la funci on: f (x, y ) = x, (x, y ) X es continua en la banda (cerrada) (x, y ) R2 : |y | 1, pero evidentemente no es una funci on acotada. Proposici on II.1.2. (Teorema de Weierstrass.) Una funci on f : X Rp R, continua en X , siendo X compacto, es una funci on que alcanza en puntos del conjunto X , sus valores m aximo y m nimo (extremos absolutos).
P RUEBA Por el teorema anterior, f est a acotada en X . Entonces, existen n umeros b y B tales que: b f (x) B, x X

nicos: existir Los n umeros b y B no son u an, sin embargo, un n umero m (la mayor de las cotas b inferiores), y un n umero M (la menor de las cotas B superiores) tales que: m f (x) M, x X
* Teorema

de Bolzano-Weierstrass

Secci on II. Propiedades globales de las funciones continuas.

31

El n umero m debe ser alcanzado en alg un punto de X : si no fuera as , la funci on 1/(f (x) m), ser a en todo punto positiva y continua en X y por tanto acotada (ya que X es compacto). Se sigue entonces: 1 A, (A > 0) f (x) m 1/A f (x) m + 1/A f (x) m Ahora bien, esto es absurdo ya que m es la cota inferior m axima para los valores de f . En consecuencia existe x0 X tal que: f (x0 ) = m esto es, f alcanza en X un valor minimo. Este m nimo se llama* m nimo absoluto. La demostraci on para el m aximo absoluto es similar. QED Proposici on II.1.3. Sea f : A Rp Rq continua. Si A es compacto, entonces f (A) es compacto.
P RUEBA Hemos probado ya que f (A) es acotado. Probemos que tambi en es f (A) cerrado. Supongamos (yn ) f (A) una sucesi on en f (A). Entonces los xn que verican f (xn ) = yn forman una sucesi on en A. Al ser A acotado, esta sucesi on posee alg un punto l mite, se x. M as a un al ser A cerrado, este punto x es de adherencia de X y por tanto x X . Consideremos entonces y = f (x). No es dif cil probar que y es tambi en ltimo se deja para el un punto l mite de la sucesi on (yn ) (la prueba detallada de esto u lector). QED

Ejercicios
on f : B (0, 0) R denida 1.1 Sea B (0, 0) = {(x, y ) R2 : x2 + y 2 1} y sea la funci por: y + y2 , si (x, y ) = (0, 0); f (0, 0) = 1 f (x, y ) = exp x2 + y 2 (a) Estudiar si f es continua en (0, 0). superiormente en B (0, 0). (b) Estudiar si f est a acotada inferior y

1.2 Sea u : R R una funci on continua, creciente y acotada, f (x, y ) = u(ln(a + x2 y 2 )) y A el c rculo cerrado de centro (0, 0) y radio 1. Estudiar si f est a denida y es continua en A y alcanza en A un valor m aximo o m nimo absoluto, en los siguientes casos: (a) a = 2. (b) a = 1.

II.2.

Conjuntos conexos. Relacin con la continuidad.

En esta secci on se estudian los llamados conjuntos conexos. En su versi on m as general la propiedad de conexi on distingue aquellos conjuntos de Rp para los cuales es
* n otese

nico, pero pude ser alcanzado en m que el valor m nimo absoluto es u as de un punto de X .

32

Cap tulo 2. Funciones continuas.

imposible una descomposici on en subconjuntos separados. En una versi on m as restringida se denir an los llamados conjuntos conexos por arcos. La relaci on que todo ello tiene con la noci on de continuidad, ser a esclarecida al nal. 2.1 Denici on Un conjunto X Rp es conexo, si no puede ser descompuesto en dos subconjuntos disjuntos: L M = X, L M = ninguno de los cuales contiene puntos de acumulaci on del otro. Si consideramos* el cierre o clausura de un conjunto, la condici on anterior equivale a: M =LM = L

Para ilustrar la denici on consid erese en R2 el conjunto X consistente en dos c rculos (discos) L y M , abiertos, del mismo radio a. Si los centros est an a una distancia suciente (distancia entre centros > 2a), formar an claramente un conjunto no conexo.

Cuando la distancia entre centros es exactamente 2a, sigue siendo posible la descomposici on X = L M , con la propiedad de que ni L ni M contiene punto alguno que sea de acumulaci on del otro** . Finalmente, los c rculos a distancia < 2a, se solapan y forman al unirse un conjunto C conexo: es imposible dividirlos en dos piezas disjuntas, de manera que ninguna contenga alg un punto de acumulaci on de la otra. N otese que la denici on de conjunto conexo es negativa: Un conjunto se dice no conexo si se puede establecer alguna separaci on de X : partici on de X en dos subconjuntos L y M , disjuntos, con la propiedad adicional: M =LM = L La noci on de conjunto conexo se aplica a conjuntos cualesquiera no necesariamente abiertos. En el plano, un c rculo o rect angulo abierto es conexo, pero tambi en lo es una recta, que es un conjunto cerrado. El propio plano R2 , es tambi en es tambi en conexo.

2.2 Denici on Un conjunto X Rp , se dice conexo por arcos (arco-conexo) si, dados dos puntos cualesquiera p q en X , es posible encontrar una funci on continua
* Recordar que el cierre o clausura de un conjunto A es la union A A , donde A consiste en los puntos de acumulaci on de A ** n otese que el punto de tangencia no pertenece a ninguno de los dos c rculos

Secci on II. Propiedades globales de las funciones continuas.

33

(t) : a t b, con valores en Rp tal que (a) = p, (b) = q y, adem as, la imagen (J = [a, b]) X . En otras palabras si es posible encontrar una curva continua (trayectoria o camino) que lleve de un punto al otro sin abandonar el conjunto X . Esta denici on encierra un concepto m as intuitivo de conexi on, pero no es equivalente a la anterior. Si un conjunto es arco-conexo entonces es tambi en conexo, pero la rec proca, en general, no es cierta* . Se dice tambi en que la condici on de arco-conexo es m as fuerte que la de conexo, y la familia de conjuntos arco-conexos es, consecuentemente, m as restringida que la m as amplia de conjuntos conexos. , el conjunto formado por 2.3 Ejemplo Si dos c rculos cerrados son tangentes entre s los dos forman un conjunto que es arco-conexo, porque el punto de tangencia (com un a los dos c rculos) permite la conexi on entre dos puntos cualesquiera situados uno en cada c rculo. En R1 , los conjuntos arco-conexos son los intervalos (de cualquier tipo): Proposici on II.2.1. Sea J un intervalo de la recta real R. Entonces J es arcoconexo.
P RUEBA Sean a y b (a < b) dos puntos
funciones continuas en conjuntos conexos

f(x2)= M

f(x )= k _ 0

de J . La aplicaci on: (t) = (1 t)a + tb,

(0 t 1)

f f(x )= m _ 1

es continua y dene una trayectoria o camino de a hasta b dentro del intervalo.


QED

R
x
0

Si nos limitamos a conjuntos abiertos, sin embargo, las dos nociones son equivalentes: Proposici on II.2.2. Un conjunto abierto y conexo, es, necesariamente arco-conexo

x1

La propiedad de conexi on en la variante de conjunto arco-conexo, es una propiedad invariante** respecto de las funciones continuas: Proposici on II.2.3. Sea C Rp un conjunto arco-conexo y f : Rp Rq una funci on continua. Entonces f (C ) es un conjunto arco-conexo en Rq 2.4 Denici on Una aplicaci on (funci on) f : A Rp Rp se dice que es un homeomorsmo, si: (1) f es inyectiva, i.e., f transforma A en su imagen f (A) = B de forma biun voca (biyectiva). (2) f : A B es continua en A y tambi en la aplicaci on inversa f 1 : B A.
* o dicho de otro modo, la condici on de arco-conexo es condici on suciente de conexi on, pero no necesaria ** esta propiedad se extiende tambi en a conjuntos conexos cualquiera

34

Cap tulo 2. Funciones continuas.

2.5 Ejemplo La aplicaci on x R f (x) = arc tg(x), es un homeomorsmo de R sobre el intervalo abierto (/2, /2). La aplicaci on inversa: f 1 : (/2, /2) R 1 es la funci on tangente, i.e., f (y ) = tg(y ), y (/2, /2). La noci on de conexi on tiene un nexo importante con la continuidad de las funciones. Las funciones reales continuas f : R R, de una variable real, transforman conjuntos conexos (intervalos) en imagenes conexas (intervalos), y como consecuencia satisfacen la propiedad del valor intermedio* . Esta propiedad se extiende a funciones reales continuas de varias variables: Una funci on f (x) continua transforma un conjunto conexo A (A en su dominio de denici on) en una imagen conexa (intervalo) en R. Por lo tanto se tiene la siguiente extensi on de la propiedad de los valores intermedios: Proposici on II.2.4. (Propiedad de Darboux) Sea f : A Rp R una funci on denida y continua en un conjunto conexo A. Si para dos puntos de A, sean x1 y x2 , la funci on toma dos valores distintos, p. ej., f (x1 ) < f (x2 ), entonces para cualquier valor intermedio k : f (x1 ) < k < f (x2 ), existe un punto x0 cuyo valor es k , i.e., f (x0 ) = k .
P RUEBA Haremos la demostraci on suponiendo A arco-conexo. En virtud del teorema II.2.3 la imagen f (A) es un intervalo y, como f (x1 ) < k < f (x2 ), resulta que k [f (x1 ), f (x2 )] f (A), de donde k f (C ) y en consecuencia:

existe x0 C tal que : f (x0 ) = k


QED

Ejercicios
2.6 Sea el conjunto C = A B donde: A = {(x, y ) R2 /x2 y 4 0} y B = {(x, y ) R2 /x4 y 2 < 0} Determinar Fr(C ) y C . Es C un conjunto compacto?. Es C un conjunto conexo por arcos? 2.7 Se consideran las funciones f (x, y ) = x + 1, y g (x, y ) = y x3

Sea C el dominio de denici on de f y D = {(x, y ) R2 : 1 g (x, y ) 2}. Se pide, para el conjunto A = C D, determinar si tiene las siguientes propiedades: a) conjunto cerrado. b) conjunto conexo por arcos. 2.8 Se considera una funci on f : C R, donde C R2 es el conjunto: C = {(x, y ) R2 /x2 y 4 > 0} {(x, y ) R2 /x4 y 2 < 0} De las siguientes armaciones solamente una es correcta: a) Si f (C ) = [1, 0[ entonces f puede ser continua en C . b) Si f (C ) = [0, 1] entonces f es necesariamente continua en C .
* Teorema

c) Sif (C ) = [1, [ entonces f no puede ser continua en C . d) Si f (C ) = [1, 0[ [1, 2] entonces f no puede ser continua en C

del valor intermedio

Secci on II. Propiedades globales de las funciones continuas.


2.9 Sea f : R2 R denida por:

35

x y2 |x| |y | Determinar su campo (dominio) de denici on, y establecer si este conjunto es: a) abierto; b) cerrado; c) acotado; d) compacto; e) conexo (por arcos). f (x, y ) = ln

Suplemento
Curvas continuas y supercies.

Las curvas y supercies de la geometr a elemental, pueden ser representadas por medio de funciones vectoriales continuas de los tipos siguientes: x : J R Rq ,
q =2,3

x : D R2 R3
radio=1 y (cos t,sin t)

Para proceder met odicamente distinguiremos los tres casos:


t

I: Curvas en el plano Una curva en el plano es primariamentecomo objeto geom etrico un conjunto de puntos, que Figura 2.1: Circunferencia unidad. forman una variedad de dimensi on 1. Una representaci on anal tica posible (aunque no nica) es la representaci es la u on param etrica: en ella, las coordenadas cartesianas (x(t), y (t)) de cada punto, son los valores de funciones continuas de un variable real (par ametro), como por ejemplo, en la representaci on de la circunferencia unidad: x(t) = (cos t, sen t), t [0, 2 ] N otese que el par ametro t, var a en un cierto intervalo. En el ejemplo anterior, t ngulo polar del punto correspondiente de la circunferencia. Es se puede asimilar al a claro que una representaci on similar se puede obtener para muchos ejemplos de curvas ltimo caso, las tres planas, y tambi en para curvas en el espacio tridimensional; en este u coordenadas cartesianas de los puntos de la curva, son las componentes de una funci on vectorial, x(t) = (x(t), y (t), z (t)). Hablamos entonces de una curva param etrica en R3 , o de una trayectoria si se interpreta (como en la f sica) el par ametro t como tiempo.

0.1 Denici on Una curva C es la imagen en Rp , (p = 2, 3) de una funci on continua: t [a, b] x(t) Rp Debe subrayarse la distinci on entre la curva C , que es la imagen x([a, b]) Rp , y la funci on vectorial (o parametrizaci on) x(t) como tal, que para una curva dada, no es

Suplemento: Curvas continuas y supercies.

37

nica. A menudo, el punto de partida para el estudio y representaci u on de una curva es una ecuaci on del tipo: f (x, y ) = 0 (2.2) llamada ecuaci on cartesiana impl cita de la curva. En el ejemplo de la circunferencia unidad, es obvio que se tiene x(t)2 + y (t)2 = cos2 (t) + sen2 (t) = 1 que muestra que su ecuaci on impl cita es x2 + y 2 1 = 0 En algunos casos, una curva representada por una ecuaci on del tipo (2.2) es un conjunto compacto. El siguiente es el caso representativo en la familia de las c onicas: 0.2 Ejemplo Sea la forma cuadr atica: Q(x, y ) = ax2 + bxy + cy 2 y supongamos que sea denida positiva, i.e., Q(x, y ) > 0 para todo (x, y ) = (0, 0). Entonces, como se sabe por el estudio de c onicas, la ecuaci on: ax2 + bxy + cy 2 = K, (K > 0)

representa una elipse en el plano cartesiano, que es, ciertamente, un conjunto cerrado y acotado y por lo tanto un conjunto compacto. La condici on denida positiva de Q(x, y ) se puede explorar f acilmente si escribimos (completando cuadrados): Q(x, y ) = ax2 + bxy + cy 2 = a x + by 2a
2

4ac b2 2 y 4a

As pues, Q ser a denida positiva si a > 0 y 4ac b2 > 0. Dos aplicaciones interesantes de esto las encontramos en los siguientes ejercicios: Ejercicios
3 Probar que si Q(x, y ) = ax2 + bx + cy 2 es denida positiva, el l mite: px + qy l m =0 (x,y )(0,0) ax2 + bx + cy 2 4 Seg un el Teorema de Weierstrass la funci on f (x, y ) = x2 + xy + y 2 es continua en el la circunferencia: C : x2 + y 2 = 4 y por lo tanto alcanza en C sus extremos (m aximo y m nimo) absolutos. Idear un m etodo para hallarlos, utilizando coordenadas polares.

II: Supercies Las variedades de dimensi on 2 en el espacio eucl deo tridimensional son las supercies. Una ecuaci on de la forma: F (x, y, z ) = 0 (2.3)

donde F es una funci on de clase C k (R3 ), determina bajo ciertas condiciones una variedad de dimensi on 2, y la ecuaci on (2.3), se llama su ecuaci on impl cita.

38

Cap tulo 2. Funciones continuas.

0.3 Ejemplo Sea F (x, y, z ) = q (x, y, z ) + l(x, y, z ) + F0 , un polinomio en x, y, z de grado 2 (q (x, y, z ) es la parte que contiene los t erminos de grado 2, l(x, y, z ) es una funci on lineal homog enea y F0 = F (0, 0, 0)). Las supercies dadas por ecuaciones de la forma: q (x, y, z ) + l(x, y, z ) + F0 = 0 se llaman cu adricas, p. ej. la esfera: x2 + y 2 + z 2 R2 = 0.

Suplemento: Curvas continuas y supercies.

39

Figura 2.2: C ILINDRO : ax2 + by 2 = 1,

ax2 + by 2 z = 0 :PARABOLOIDE E

Figura 2.3: C ONO : ax2 + by 2 cz 2 = 0,

ax2 + by 2 cz 2 = 1 :H IPERBOLOIDE -1H:

Figura 2.4: H IPERBOLOIDE -2H: ax2 + by 2 cz 2 = 1,


H.

ax2 by 2 z = 0 :PARABOLOIDE

Figura 2.5: E LIPSOIDE : ax2 + by 2 + cz 2 = 1, C ILINDRO H.: ax2 by 2 1 = 0,


0 :C ILINDRO P.

ax2 + y =

Suplemento
Continuidad uniforme

La continuidad uniforme de una funci on entra dentro de la categor a de las propiedades globales, esto es, se reere al comportamiento de la funci on en un conjunto donde se supone denida. Sea f una funci on (con valores en R), denida en el conjunto A Rp , y supongamos que f (x) es continua en todo punto x A. Sea entonces un n umero > 0 arbitrariamente peque no. Elegido un punto x A, se tiene, en virtud de la continuidad de f en este punto: = ( ; x) : para todo y con x y < =| f (x) f (y ) |< N otese que depende, en general, tanto de como del punto x de partida. Si es posible elegir el mismo = ( ), v alido para todos los puntos x A, decimos que f es uniformemente continua en A:

Denici on. Se dice que f (x) es uniformemente continua en A si elegido > 0 arbitrariamente peque no, es posible encontrar un n umero = ( ) > 0 que depende de de modo que: para todos los puntos x, y A : x y < = |f (x) f (y )| < Si f es uniformente continua en A la desigualdad |f (x) f (y )| < tiene lugar bajo la condici on uniforme de que la distancia x y sea inferior a ( ), cualesquiera que sean los puntos x y y que satisfagan esta condici on. La continuidad uniforme de una funci on en un conjunto implica la continuidad local en cada punto de A. Sin embargo, la propiedad rec proca no tiene lugar, i.e., una funci on puede ser continua en todos los puntos de A y sin embargo no es uniformemente continua en A. 0.1 Ejemplo Examinemos, por ejemplo, la funci on f : (0, 1) R denida por f (x) = 1/x, que es continua en el intervalo abierto x : 0 < x < 1. la continuidad uniforme en A es una condici on m as fuerte que la simple continuidad en cada punto de A.

Captulo 3

Derivadas parciales. Diferencial de una funcin.


I.
I.1.

Derivadas parciales de una funcin real de varias variables


Derivadas segn vectores. Derivadas parciales.

La noci on de derivada de una funci on real de una variable real, debe reconsiderarse cuando se trata de funciones, f : A Rp Rq . Comenzamos por el caso q = 1 (funciones reales de p variables reales): f (x) = f (x1 , , xp ) La noci on de derivada est a asociada a la variaci on local de f en el entorno de un punto de su dominio.

Figura 3.1: Incremento de una funci on

a+ h a

Sea a A. La variaci on de la funci on al pasar del punto* a a un punto pr oximo x + h, viene dada primariamente por la diferencia: f (a) = f (a + h) f (a) Debemos interpretar aqu h Rp como un vector de traslaci on, cuya direcci on es arbitraria en principio. Fijando un vector director u, podemos considerar el cociente incremental, f (a + su) f (a) para s = 0. s
* Consideraremos aqu y en los sucesivo que A, el dominio de la funci on f , es un abierto, de modo que a es un punto interior del dominio.

42

Cap tulo 3. Derivadas parciales. Diferencial de una funci on.

1.1 Denici on Se llama derivada de f en el punto a, seg un el vector u, al l mite (si existe): f (a) f (a + su) f (a) Du f (a) = l m (3.1) s 0 u s Proposici on I.1.1. La derivada seg un el vector u de la funci on f en el punto a es la derivada ordinaria de la funci on de una variable real: s (s) = f (a + su) en s = 0, esto es: Du f (a) = (0)
P RUEBA N otese que el l mite en la Ec.(3.1), se puede escribir en t erminos de la nueva funci on (s): (s) (0) = (0) l m s0 s QED La interpretaci on de esta proposici on es la siguiente: La derivada seg un el vector u de la funci on f (x) en el punto a, considera la variaci on de f a lo largo de la recta de puntos:

x(s) = a + su,

sR

que pasa por a y dirigida seg un el vector u. La variable s se llama a veces una coordenada af n para la recta. La variaci on de la funci on a lo largo de la recta desde el punto a es entonces f (x(s)) f (x(0)) = (s) (0). Si el vector u es unitario, u = 1, entonces la longitud del vector de traslaci on su es simplemente |s|. Admitiremos, sin embargo, que el vector director u es arbitrario, unitario o no.

oOo Se pueden considerar todas las derivadas posibles, Du f (a), para los innitos vectores u = simo vector de la base can 0. En particular, si tomamos u = ej = (0, , 1, , 0) (j e onica de Rp ), tenemos la correspondiente derivada parcial: sima en un punto a, se 1.2 Denici on Sea f (x1 , ..., xp ) una funci on. La derivada parcial j e dene como: Dej f (a) = l m f (a + hej ) f (a) h (j = 1 , , p ) (3.2)

h 0

y se denota tambi en indistintamente en las formas: f (a) Dj f (a) fj (a) xj

1.3 Denici on Para los puntos x Rp , para los cuales existen las derivadas parciales, se pueden denir las funciones: f x Dj f (x) ( x) , j = 1 , , p xj

Secci on I. Derivadas parciales de una funci on real de varias variables


La derivada denida en (3.2) equivale a
h 0

43

l m

f (a1 , .., aj + h, .., ap ) f (a1 , .., aj , .., ap ) , h

(j = 1 , , p )

sima. en donde todas las variables permanecen constantes salvo la variable j e La denici on de derivada parcial como l mite (ec. (3.2)) no se aplica en la pr actica usual de c alculo de derivadas parciales, y se reserva para cierto tipo de funciones y en puntos especiales. Para calcular una derivada parcial basta con considerar la funci on de una variable: xj f (a1 , .., xj , .., an ) SIMA SON CONSTANTES. La derivada EN DONDE TODAS LA VARIABLES MENOS LA j E ordinaria de esta funci on en xj = aj es la derivada parcial Dj f (a). La derivada parcial es pues un tipo de c alculo que, en principio, se puede resolver con las reglas ordinarias del c alculo de derivadas de funciones de una variable. 1.4 Ejemplo Para una funci on de dos variables (p = 2), se tiene por denici on, para las derivadas parciales de f (x, y ): f (a + h, b) f (a, b) f (a, b) = l m , h 0 x h f (a, b + k) f (a, b) f (a, b) = l m k 0 y k

En estos l mites, h x y k y designan incrementos (de signo positivo o negativo) de las variables independientes. f 1.5 Ejemplo Sea f (x, y ) = cosh(x2 y 2 ), la derivada parcial (1, 1) se calcula as : y (y ) = f (x, y ) = cosh(x2 y 2 ) (T OMESE x COMO CONSTANTE)

f (x, y ) = (y ) = (2y ) senh(x2 y 2 ) y f (1, 1) = 2 senh(1 1) = 2 senh(0) = 0 y Las derivadas seg un un vector se llaman tambi en derivadas direccionales (particularmente cuando u = 1, caso de especial signicaci on); se tiene adem as (prueba inmediata a partir de la denici on): Du f (a) = Du f (a) en particular, se tiene Du f (a) = Du f (a). Cuando consideramos la derivada direccional Du f (a) en su dependencia de u, nos encontramos con lo siguiente: a) No siempre existen u. En particular, eso mismo sucede con las derivadas parciales. Por ejemplo, para una funci on de dos variables f (x, y ) denida en (a, b), puef de existir la derivada (a, b), y sin embargo, no existir la otra derivada parcial x f (a, b). y b) La mera existencia de todas las derivadas parciales (o incluso de todas las derivadas direccionales) en un punto, no garantiza la continuidad. c) Un resultado interesante, cuya prueba omitiremos, arma en relaci on con lo anterior, lo siguiente: Si una funci on f admite todas sus derivadas parciales en todos los puntos de un conjunto abierto A, y estas derivadas parciales est a acotadas en A, entonces f es continua en A (para R)

44

Cap tulo 3. Derivadas parciales. Diferencial de una funci on.

1.6 Ejemplo Se considera la funci on f (x, y ), representada en la gura de abajo. f (x, y ) toma el valor 0 en el exterior de los c rculos (salvo en los ejes), y el valor 1 en los c rculos y sobre los ejes.

f=1

f=1 f=0

f=1 f=0 f=1

Se comprueba inmediatamente que la funci on f no es continua en el origen (0, 0): en un entorno arbitrariamente peque no del origen, hay puntos donde f = 0 y otros donde f = 1. f (x, y ) tiene, sin embargo derivadas parciales en (0, 0): puesto que sobre los ejes f toma el valor constante = 1, se sigue que: fx (0, 0) = fy (0, 0) = 0

f=0 f=1 f=1

f=0

Ejercicios 1.7 Calcular las derivadas parciales de las siguientes funciones en los puntos que se indican: En algunos casos, la funci on tiene derivadas parciales en todo punto del plano R2 , y se pueden calcular con las reglas usuales de derivaci on. En el segundo caso, las derivadas parciales en (0, 0) de la funci on deben ser calculadas directamente mediante el c alculo de los l mites correspondientes. f (0, 0) x

NOTA: El c alculo de las derivadas parciales de una funci on en un punto, no exige, en general, acudir a la denici on calculando los l mites correspondientes.

(a) f (x, y ) = cosh(x2 y 2 ):

f (0, 0) x (b) f (x, y ) = xy/(x2 + y 2 ), (x, y ) = (0, 0); f (0, 0) = 0:

1.8 Calcular las derivadas parciales en (0, 0) de las siguientes funciones: (a) f (x, y ) = exy 1 (b) f (x, y ) = (x2 + y 2 ) sen si (x, y ) = (0, 0); f (0, 0) = 0 x2 + y 2 1.9 Sea la funci on denida por: f (x, y ) = ex 3y , si y = 3x2 ; 3x2 + y
2 2

f (x, 3x2 ) = 0

(a) Calcular: fx (1, 0) + fy (1, 0)

(b) Calcular: fx (1, 3) y fy (1, 3)

1.10 De una funci on f (x, y ) se sabe que es continua en (0, 0). Se construye ahora la funci on (x, y ) = (x + 2y )f (x, y ). Hallar una expresi on para la derivada de seg un un vector u = (u, v ) en el punto (0, 0).

Secci on II. Funciones diferenciables.


1.11 Sea g : R2 R la funci on denida por g (x, y ) = (x )f (x, y ) donde f (x, y ) = ( R)

45

x2 , si x = 2 y 2 ; f (2 y 2 , y ) = 0 (ver tambi en suby2 + x 2 secci on I.3 Ejercicio 1, en el cap tulo anterior). El valor de la suma de derivadas parciales S = gx (2, 0) + gy (2, 0) est a bien denido solamente para cierto valor de . Hallar y S .

II.
II.1.

Funciones diferenciables.
La diferencial de una funcin

Consideremos una funci on real* f (x) denida en un abierto A Rp , y a un punto de su dominio. La variaci on de la funci on (incremento) dada por la diferencia f (a; h) = f (a + h) f (a), es, en general, una funci on complicada de las componentes de h. Si para h sucientemente peque no (a + h en un entorno de a), el incremento f (a; h) se puede aproximar por una funci on lineal de las componentes de h: f (a; h) D1 h1 + + Dp hp para ciertos n umeros D1 , D2 , , Dp , entonces decimos que f es diferenciable. El sentido en que decimos se puede aproximar es el siguiente: Si suponemos f continua en a, entonces:
p

f (a; h) 0,
i=1

Di hi 0

(h 0)

es decir, ambos t erminos son innit esimos y tambi en lo es la diferencia:


p

f (a; h)
i=1

Di hi

(3.3)

Una buena aproximaci on de f (a; h) por la mencionada funci on lineal exige que el cociente: |f (a; h) p i=1 Di hi | 0 (h 0) h sea tambi en un innit esimo, es decir, la diferencia (3.3), debe, no solamente tender a 0 (cuando h 0), sino que debe hacerse innitamente peque na en comparaci on con el innit esimo de referencia: h =
2 h2 1 + + hp

Decimos entonces en el lenguaje de innit esimos que la diferencia (3.3) es un innit esimo de grado superior a h .

* i.e.

con valores en R

46

Cap tulo 3. Derivadas parciales. Diferencial de una funci on.

1.1 Denici on Si existen n umeros D1 , , Dp y una funci on lineal L(h) = que: |f (a; h) h
p i=1

p i=1

Di hi tales

Di hi |

0 cuando (h 0)

(3.4)

decimos entonces que f es diferenciable en a, y se puede escribir:


p

f (a + h) = f (a) +
i=1

Di hi + (h) h
DIFERENCIAL

donde l m |(h)| = 0
h0

NOTAS: 1. La diferenciabilidad implica derivabilidad, porque, si hacemos h = h (0, , 1, 0, , 0), con el 1 en la posici on iesima, resulta: f (a; hei ) (h)|h| = Di + h h y pasando al l mite h 0, resulta entonces f (a) = Di , i = 1, , p. xi

2. La condici on de diferenciable es una condici on m as fuerte que la mera existencia de las derivadas parciales. Esto es de suma importancia y distingue el c alculo diferencial de funciones de una variable del caso de funciones de dos o m as variables. 3. La funci on lineal (de los incrementos x1 = h1 , , xp = hp ): f f (a)x1 + + (a) xp x1 xp

df (a; x) =

recibe el nombre de diferencial de f en a, y se escribe formalmente* (para todo punto donde f sea diferenciable): df (x; dx) = f f (x)dx1 + + (x)dxp x1 xp (3.5)

4. Para una funci on de dos variables f (x, y ) diferenciable en el punto (a, b), la interpretaci on geom etrica de la diferencial en este punto nos conduce** al plano tangente: si consideramos la gr aca de la funci on S {(x, y, z ) R3 : z = f (x, y )}, entonces la ecuaci on del plano tangente a la supercie S en el punto (a, b, z0 ) : z0 = f (a, b), se escribe inmediatamente con ayuda de la diferencial: z z0 = df ((a, b); (x, y )) = fx (a, b)(x a) + fy (a, b)(y b)
identicar entonces las diferenciales dxi con los incrementos (arbitrarios) xi una manera similar a c omo se obtiene la recta tangente en un punto de la gr aca de una funci on diferenciable de una sola variable
** de * Podemos

Secci on II. Funciones diferenciables.


Ejercicios 1.2 Si una funci on f (x, y ) es diferenciable en (a, b) se puede escribir: f (a + x, b + y ) f (a, b) = f (a, b)x + fy (a, b)y + donde es una funci on de los incrementos que verica, Probar que la expresi on l m

47

(x)2 + (y )2 (3.6) (x, y ) = 0.

(x,y )(0,0)

(x)2 + (y )2 en (3.6) es equivalente a 1 x + 2 y , donde: ( (x, y ) (0, 0) )

l m 1 (x, y ) = l m 2 (x, y ) = 0,

1.3 De una funci on f : R2 R se sabe que es diferenciable en R2 y que el plano tangente a la supercie z = f (x, y ) en el punto (0, 0, z0 ), z0 = f (0, 0) es: x 2y + 2 z = 1 Calcular al derivada de f en el punto (0, 0) seg un el vector u = (2, 1).

II.2.

Primeras propiedades de las funciones diferenciables.

En la proposici on siguiente presentamos las propiedades de las funciones diferenciables m as inmediatas, ilustrando en la parte izquierda de la tabla el caso de p = 2 (funciones de dos variables). En la parte derecha guran las propiedades correspondientes para una funci on f : A Rp R diferenciable en a A. Proposici on II.2.1. Supongamos f (x, y ) diferenciable en (a, b), i.e., existe la diferencial * : df (a; h) donde, a = (a, b), h = (h, k).Entonces: f (x, y ), (x, y ) R2

(1) df (a; h) = fx (a, b)h + fy (a, b)k (2) f (a; h) = df (a; h) + (h, k) h2 + k2 (3) f (x, y ) es continua en (a, b). (4) f (x, y ) posee en a = (a, b) la derivada seg un un vector u = (u, v ) arbitrario y: Du f (x, y ) = fx (a, b)u + fy (a, b)v = df (a; u) P RUEBA 3.) Sea x = a + h, y h = (h, k). Entonces:
xa

l m f (x) = l m f (a + h) =
h0

(h,k)(0,0)

l m

f (a, b) + fx (a, b)h + fy (a, b)k + (h, k)

h2 + k 2

= f (a, b) = f (a) 4) Hagamos h = su. Entonces: l m f (a; su) |s| 1 = l m df (a; su) + l m (su, sv ) s 0 s s 0 s s
a la notaci on para derivadas parciales: i.e.,

s0

u2 + v 2 = df (a; u) + 0

* atenci on

f f (a, b) fx (a, b), (a, b) fy (a, b) x y

48

Cap tulo 3. Derivadas parciales. Diferencial de una funci on.


df (a; j ) = D2 f (a, b) fy (a, b),

En particular, df (a; i) = D1 f (a, b) fx (a, b), luego por tanto: df (a; u) = fx (a, b)u + fy (a, b)v Du f (a) = df (a; u) = fx (a, b)u + fy (a, b)v

QED 2.1 Ejemplo (D ERIVADAS DIRECCIONALES :) Determinar las derivadas direccionales de la funci on: x2 y f (x, y ) = 2 , (x, y ) = (0, 0); f (0, 0) = 0 x + y2 en el punto (0, 0) en la direcci on del vector: u = (cos , sen ), ( [0, 2 ]) Soluci on: Derivadas direccionales:

Figura 3.2: Gr aca y derivadas direccionales; Ejemplo 2.1


1

0.5

0.4 0.2 0 0.2 0.4 1 0.5 0 x 0.5 1

1
1 0.5 0 0.5 1 y

0.5 0.5

0.5

f (x, y ) = (x2 y )/(x2 + y 2 ), Dv (0, 0) = l m


s0

f (0, 0) = 0

f (s cos , s sen ) f (0, 0) s s3 (cos2 sen )/s2 = l m s0 s 2 = cos sen

F IG . 3.2, SE INCLUYE ( EN AZUL ) UN diagrama polara DE LAS DERI (0, 0) SUPERPUESTO A LAS CURVAS DE NIVEL DE UNA FUNCI ON DE LA DERIVADA ( VER E JEMPLO 2.1). PARA FUNCIONES diferenciables EN (0, 0), EL PATR ON DIRECCIONAL EN UN PUNTO ES : NOTA: E N
LA FIGURA VADAS DIRECCIONALES EN

D = A cos + B sen ,
DONDE

( [0, 2 ])

SON CONSTANTES

CORRES Y EN UN DIAGRAMA POLAR , ESTA EXPRESI ON

PONDE A UNA CIRCUNFERENCIA ( VER CONTINUA , PERO NO PUEDE SER

II.1). L A FUNCI ON DE ESTE EJEMPLO ES S UBSECCI ON A LA VISTA DEL DIAGRAMA DIFERENCIABLE EN (0, 0).

a Diagrama en que se representa a escala arbitraria el extremo de un vector con origen en (0, 0), direcci on dada por y m odulo el valor de la derivada direccional. Se omiten las derivadas direccionales para en el intervalo [, 2 ], de signo negativo y cuya representaci on es innecesaria. b A y B son, de hecho, las derivadas parciales en el punto de estudio

Las propiedades correspondientes, en el caso general, se formulan as : Sea f : A Rp R, diferenciable en a:

Secci on II. Funciones diferenciables.

49

f ( x) ,

x Rp
p i=1

(1) df (a; x) =

Di f (a)xi

(2) f (a; x) = df (a; x) + (x) x (3) f (x) es continua en a. (4) f (x) posee en el punto a A la derivada seg un cualquier vector u y:
p

Du f (a) =
i=1

Di f (a) ui = df (a; u)

NOTAS: N otese la coincidencia de valores, Du f (a) = df (a; u). Es claro que cuando se sabe que una funci on es diferenciable en un punto, la f ormula anterior, ser a la f ormula para el c alculo de derivadas direccionales, y no es preciso acudir a la denici on. Para funciones diferenciables en R2 , las derivadas direccionales seg un un vector (u = cos , sen ), 0 < 2 , dan como resultado: Du f (a, b) = fx (a, b) cos + fy (a, b) sen Una funci on f (x, y ), cuyo patr on de derivadas direccionales no es compatible con esta f ormula, NO es diferenciable en (a, b). 2.2 Denici on El gradiente f se dene como el vector: f (x) = (D1 f (x), , Dp f (x)) Rp Se puede escribir, haciendo uso del producto escalar: df (a; u) = Du f (a) = f (x) u (3.7)

ltima ecuaci De esta u on, se desprende la siguiente propiedad de la derivada direccional y del gradiente: Proposici on II.2.2. Si f (x) es diferenciable en a, la derivada direccional m axima, es la que se obtiene en la direcci on y sentido del gradiente (si f (a) = 0), y su valor es f (a) ; el gradiente marca pues, la direcci on y sentido del m aximo crecimiento de la funci on a partir del punto a, as como (en norma) el valor de esa tasa positiva de crecimiento. Si una funci on diferenciable en a tiene un gradiente f (a) = 0, la diferencial es 0 en ese punto y la funci on no var a en primera aproximaci on (punto estacionario).

F ormulas para las diferenciales de sumas, productos y cocientes Resumimos en la


siguiente tabla las f ormulas para las diferenciales de funciones que se presentan como sumas, productos o cocientes. El lector deber a tener en cuenta las siguientes propiedades de las funciones diferenciables, relativas a las operaciones b asicas: f (x) + g (x f (x)g (x f (x)/g (x
F. SUMA F. PRODUCTO F. COCIENTE

d(f g )(a) = df (a) dg (a) d(f g )(a) = df (a)g (a) + f (a)dg (a) d(f /g )(a) = (g (a)df (a) f (a)dg (a))/g (a)2 ( si g (a) = 0 )

La primera l nea, junto con la propiedad d(kf )(a) = k df (a), (k R) describen la linealidad de ltimas propiedades se denen solamente para las funiones reales con valores la diferencial; las dos u en R. Las f ormulas anteriores tienen sentido bajo el supuesto de que f (x) y g (x) son diferenciables en el punto a. Para funciones diferenciables se pueden escribir, por supuesto, f ormulas

50

Cap tulo 3. Derivadas parciales. Diferencial de una funci on.

generales similares sustituyendo a por el punto gen erico x. Adem as se pueden a nadir f ormulas an alogas para las derivadas parciales o las derivadas seg un vectores. As por ejemplo: (f g ) f g (a) = (a) g (a) + f (a) (a) xi xi xi Ejercicios 2.3 Sea f (x, y ) = 2xy 2 , si (x, y ) = (0, 0) y f (0, 0) = 0 x2 + y 2 (a) Estudiar si f es continua en (0, 0) (b) Estudiar si f es diferenciable en (0, 0)

2.4 Sea f : R2 R la funci on denida mediante: 2 2 1 cos(x + y ) , (x, y ) = (0, 0) 2 2 2 (x + y ) f (x, y ) = 1/2 (x, y ) = (0, 0) Estudiar la continuidad, derivabilidad y diferenciabilidad de f en el punto (0, 0). 2.5 Sea la funci on f (x, y ) = (x3 + y 3 )/(x2 + y 2 ), (x, y ) = (0, 0) y f (0, 0) = 0. Calcular las derivadas direccionales de f en el punto (0, 0) en la direcci on del vector u = (cos , sen ), ( [0, 2 ]) 2.6 Sea f : R2 R la funci on denida por f (x, y ) = xy 3 si x = y 2 y f (y 2 , y ) = + y6 0. Calcular la derivada direccional seg un el vector v = (cos , sen ), y el gradiente de f en el origen. Discutir qu e consecuencias acerca de la diferenciabilidad de f en (0, 0) se pueden extraer de estos c alculos. x3 1 , x2 + y 4 acudiendo a la denici on que f es diferenciable en (0, 0). f (0, 0) = 0; Probar

2.7 Sea la funci on f (x, y ) = (x3 + 3x2 y y 3 ) cos

2.8 Sea la funci on denida en R2 , f (x, y ) =

x3 y 3 ; f (0, 0) = 0. x2 + y 2 (a) Probar que f (x, y ) no es diferenciable en (0, 0). (b) Obtener la expresi on de la diferencial de f en (1, 0): df (1, 0)(x, y ) aplicando la f ormula para la diferencial de un cociente d(g/h) siendo g (x, y ) = x3 y 3 y h(x, y ) = x2 + y 2 .

2.9 Sea f : R3 R una funci on diferenciable y sean los vectores u = (0, 1, 1), v = (1, 1, 0) y w = (1, 0, 1). Se sabe que en el punto x0 = (0, 0, 0) se verica: f f f (x0 ) = 1, (x0 ) = 2, (x0 ) = 1 u v w Calcular la suma de componentes del vector gradiente, f (x0 ). 2.10 Sea f (x, y ) una funci on real denida en R2 . Para cada una de las siguientes proposiciones se puede armar: i) es falsa siempre. ii) puede ser cierta en algunos casos. iii) es siempre cierta. (a) Las derivadas parciales de f son continuas en (a, b) y por lo tanto f es diferenciable. (b) fx no es continua en (a, b) pero f es diferenciable en (a, b) (c) no existen las derivadas parciales en (a, b) y por lo tanto f no es diferenciable en ese punto. (d) Existen las derivadas parciales fx y fy pero la funci on no es diferenciable.

Secci on III. Funciones vectoriales

51

III.
III.1.

Funciones vectoriales
Diferencial y derivadas de una funcin vectorial. Matriz Jacobiana

Sea f : A Rp Rq , A un abierto y a un punto. La aproximaci on local del incremento de una funci on en el entorno de este punto, si existe, se llama la diferencial, y se trata ahora de una transformaci on lineal L : Rp Rq 1.1 Denici on Sea f (x), x A una funci on vectorial. Se considera la funci on incremento de f , relativa a un punto dado* a A: f (a; h) = f (a + h) f (a) ( Rq )

Consideremos f (a; h) como funci on (vectorial) de h. Si existe una transformaci on lineal h Rp L(h) Rq , que verique: l m
h0

f (a; h) L(h) h

=0

se dice que L(h) es la aproximaci on lineal de f cerca de a, o diferencial de f en a y escribimos: df (a; h) = L(h) NOTAS: 1. La funci on f es vectorial, y tiene las componentes: f 1 ( x) . . . fq (x) = f1 (x1 , , xp ) = fq (x1 , , xp ) (3.8)

La f ormula anterior de la diferencial de f (ec. (3.8)), tiene tambi en car acter vectorial, y las componentes del vector L(h) = (L1 (h), , Lq (h)) Rq , se pueden representar en forma matricial, seg un lo acostumbrado para transformaciones lineales** : L1 (h) . . . Lq (h) = J11 h1 + + J1p hp = Jq1 h1 + + Jqp hp (3.9) L(h) = J h

FORMA MATRICIAL :

2. Se prueba sin dicultad (ver ejercicios) que las componentes f1 (x), , fq (x) son diferenp fi ciables en a y, Li (h) = dfi (a; h) = (a) hj , (i = 1, , q ). Consecuentemente, la x j j =1 matriz J , tiene por elementos:
supone, de nuevo, que a es un punto interior del dominio A la expresi on matricial ((3.16)), advi ertase que los vectores L(h) y h se escriben como vectores columna.
** En * Se

52

Cap tulo 3. Derivadas parciales. Diferencial de una funci on.

Jij = Dj fi (a)

fi (a) xj

y recibe el nombre de matriz Jacobiana* de la funci on f en el punto a., J Jf (a). NOTA: Para recordar c omo est an dispuestas las derivadas parciales en la matriz Jacobiana, t enga sima, contiene las componentes del gradiente fi (a): se en cuenta, que la la ie fi (a) = ( fi fi (a), , (a)) x1 xp

Por otro lado, puede a nadirse, la notaci on para las derivadas parciales de la propia funci on vectorial f : f f1 fq (a) = ( (a), , (a)) xj xj xj cuyas componentes son las columnas de la matriz Jacobiana. Proposici on III.1.1. Si f es diferenciable en a, sus componentes fi (x), (i = 1, , q ) son funciones (reales) diferenciables en a y rec procamente. Adem as, existen las derivadas parciales Dj fi (a), i = 1, , q, j = 1, , p, que forman la matriz (Jacobiana) de la diferencial: D1 f1 (a) . . df (a; h) = J h : J = . D1 fq (a) . . . Dp f1 (a) . . . Dp fq (a)

1.2 Ejemplo Sea la funci on: f : A R3 R3 denida por x = (x, y, z ) f (x) = (u, v, w), donde: u = xy, v = y + z, w = z/x Hallar: a) La matriz de derivadas parciales (matriz Jacobiana). b) La expresi on de la diferencial en (1, 1, 0).

a) Llevamos cabo el c alculo de las derivadas parciales de las funciones componentes: J = y 0 z 2 x x 1 0 0 1 x1

b) Diferencial en (1, 1, 0): La diferencial en un punto x = (x, y, z ) cualquiera (df (x; x)): y dx + xdy dy + dz

z dx dz + x2 x donde se ha escrito: x = (dx, dy, dz ). En a = (1, 1, 0) tendremos:


* N otese

que la matriz J es de dimensi on q p.

Secci on IV. Teorema de los incrementos nitos. Funciones diferenciables con continuidad.

53

dx + dy

df (a; h) = J (1, 1, 0)h = dy + dz dz i.e., du = dx + dy , dv = dy + dz , dw = dz

Ejercicios 1.3 Sea f : R3 R3 denida por f (x, y, z ) = (x2 + y + xz, eyz , sen(x y )). (a) Hallar la matriz Jacobiana Jf (0, 0, 0) (b) Puntos (a, b, c) donde detJf (a, b, c) = 0 (determinante Jacobiano nulo). (c) Hallar los vectores u tales que Du f (0, 0, 0) = 0 y los vectores v tales que Dv f (0, 0, 0) = v .

IV.

Teorema de los incrementos nitos. Funciones diferenciables con continuidad.

Proposici on IV.0.2. (Teorema del valor medio funciones de varias variables). Sea A Rp abierto, f : A R una funci on diferenciable, y el segmento [a, b] que une a con b contenido en A: t, 0 t 1 : x(t) = (1 t)a + tb A Entonces existe c [a, b] tal que: f (b) f (a) = df (c; x), (x = b a) (3.10)

P RUEBA Consideremos la funci on g (t) = f ((1 t)a + tb). Es f acil ver que esta funci on de una variable real t es derivable. En efecto, se tiene x(t + t) x(t)) = (b a)t, por lo tanto: g (t + t ) g (t ) f (x(t) + (b a)t) f (x(t)) = t t El l mite de este cociente cuando t 0, coincide con la derivada de f seg un el vector b a en el punto x(t), y puesto que f es diferenciable, podemos escribir: g (t) = Dba f (x(t)) = df (x(t); b a) Seg un el teorema del valor medio (una variable) se tiene g (1) g (0) = g (t0 )(1 0) = g (t0 ), (1 < t0 < 1). El primer miembro es id entico a f (b) f (a); el segundo miembro es entonces Dba f (c) = df (c; b a), donde c = x(t0 )) es punto intermedio del segmento [a, b]. QED

54

Cap tulo 3. Derivadas parciales. Diferencial de una funci on.

IV.1.

Funciones diferenciables con continuidad

Para una funci on de varias variables, la existencia en un punto de las derivadas parciales o on sea diferenciable, ni incluso la derivada seg un un vector arbitrario, no garantiza que esa funci siquiera continua. La explicaci on cuando esto sucede es que la funci on en cuesti on no es diferenciable con continuidad. Proposici on IV.1.1. (Criterio de diferenciabilidad) Si A es un abierto A Rp y f : A Rq tiene todas las derivadas parciales continuas (fi (x)/xj , (i, j = 1, , p)), entonces f es diferenciable.
z

Q(a+h,b+k,c+l) P(a,b,c) y x

Figura 3.3: desplazamiento


P RUEBA Es suciente probar este teorema para q = 1. La demostraci on la haremos suponiendo por comodidad de notaci onque* p = 3. Tomemos x un punto cualquiera de coordenadas P (a, b, c), y x + h) el punto desplazado de coordenadas Q(a + h, b + k, c + l). Entonces: f (x + h) f (x) = f (a + h, b + k, c + l) f (a, b, c) = f (a + h, b + k, c + l) f (a, b + k, c + l) +f (a, b + k, c + l) f (a, b, c + l) +f (a, b, c + l) f (a, b, c) Las tres diferencias corresponden a diferencias de valores de f en los extremos de tres segmentos paralelos a los ejes (ver la gura ). Podemos aplicar separadamente el teorema del valor medio para funciones de una variable, en cada uno de los segmentos** , para obtener: f (a + h, b + k, c + l) f (a, b + k, c + l) = f (a, b + k, c + l) f (a, b, c + l) = f (a, b, c + l) f (a, b, c) = D1 f (c1 ) h D2 f (c2 ) k D2 f (c3 ) l

donde ci , i = 1, 2, 3 son tres puntos intermedios en cada segmento. Si escribimos h = (h1 , h2 , h3 ) = (h, k, l), tendremos pues:
3

f ( x + h ) f ( x) =
i=1 * La

Di f (ci )hi

demostraci on se puede rehacer sin dicultad para p arbitrario. cada segmento i = 1, 2, 3, solamente var a una de las coordenadas, y las otras dos permanecen constantes
** En

Secci on V. Funciones compuestas. Derivadas y diferenciales.


por lo cual, f (x + h) f (x) h
3 3 i=1

55

Di f (x)hi

3 i=1

Di f (ci )hi h

3 i=1

Di f (x)hi

=
i=1

hi h

Di f (ci ) Di f (x)

ltima sumatoria, un En el paso al l mite cuando h 0, tendremos, en cada t ermino de la u hi 1, y otro que tiene a cero, Di f (ci ) Di f (x) 0, en virtud de la factor acotado h continuidad de las derivadas parciales y dado que ci x. Queda probado que f es diferenciable en x: f (x + h) f (x) 3 i=1 Di f (x)hi l m = 0 (para h 0) h QED 1.1 Denici on Una funci on f : A Rp Rq , (A abierto), es diferenciable con conti1 nuidad, o de clase C , cuando satisface las hip otesis de la proposici on IV.1.1, i.e., si todas las derivadas parciales fi (x)/xj , (i, j = 1, , p) son continuas en A. Ejercicios 1.2 Sea f (x, y ) = y (x 2 + y 2 ) si y = 0; f (x, 0) = x2 . Probar que f C 1 (R2 ). ey 1

V.
V.1.

Funciones compuestas. Derivadas y diferenciales.


Composicin de funciones diferenciables.

Regla de la cadena Un resultado principal sobre el que se apoyan los m etodos de c alculo de derivadas p Df(a) f q R y diferenciales de funciones de varias vaR x y riables es el que establece la diferenciabiliDg(f(a)) g D(gof)(a) h dad (y por tanto derivabilidad) de las funz m RE ciones compuestas: S I UNA FUNCI ON R SULTA DE LA COMPOSICI ON DE FUNCIO D(gof)(a)=Dg(f(a))o Df(a) h(x)=g(f(x)) NES DIFERENCIABLES , ENTONCES ES TAM N DIFERENCIABLE. Su expresi BI E on general es la regla de la cadena. Sean dos funciones: Figura 3.4: Regla de la cadena (se omiten los y = f (x) y z = g (y ), donde las variables s mbolos de tipo vectorial x, y , z recorren respectivamente los espacios p q m R , R yR , respectivamente. Si f es diferenciable en x = a Rp , y g es diferenciable en y = b = f (a), entonces la funci on compuesta h = g f es diferenciable en a, y se tiene la f ormula (Regla de la cadena):

dh(a) = dg (f (a)) df (a)

(3.11)

56

Cap tulo 3. Derivadas parciales. Diferencial de una funci on.

1.1 Nota suplementaria La f ormula que expresa la regla de la cadena, ec. (3.11), es una f ormula de composici on de aplicaciones lineales, y como tal puede ser traducida en lenguaje matricial: J (g f )(a) = J g (f (a)) J f (a) (3.12)

donde a la composici on de las diferenciales en (3.11) le corresponde el producto de las matrices correspondientes (matrices jacobianas) en las bases can onicas respectivas. Las matrices jacobianas contienen las derivadas parciales de la funciones que entran en la composici on y, por lo tanto, la regla de la cadena es una regla tanto de diferenciaci on como de derivaci on de funciones compuestas. (Para un mayor detalle, ver Suplemento :Regla de la cadena).

V.2.

Ejemplos de aplicacin de la regla de la cadena.

Esquemas b asicos de funciones compuestas. Notaci on cl asica La variedad de esquemas de composici on de funciones es grande. Examinamos un caso (b asico) que tomamos como referencia: 2.1 Ejemplo Esquema 1:

Notaci on u = u(x, y ) f : R2 R2 v = v (x, y ) g : R2 R z = z (u, v ) h = g f : R2 R z = z (u(x, y ), v (x, y )) du = ux dx + uy dy Escribimos la diferencial de f : dv = vx dx + vy dy Idem la diferencial de g : dz = zu du + zv dv Componemos diferenciales:

Funciones

dz = zu zv

ux vx

uy vy

dx dy

Se sigue de lo anterior, la expresi on de la diferencial de la funci on compuesta: z = h(x, y ) = g (f (x, y )) = z (u(x, y ), v (x, y )) a saber: dz = zu ux + zv vx zu uy + zv vy dx dy (3.13)

y consecuente con ello unas reglas para obtener las derivadas, o derivadas parciales en su caso de la funci on compuesta: zx = zu ux + zv vx , z y = zu u y + zv v y

Secci on V. Funciones compuestas. Derivadas y diferenciales.


N otese que la diferencial de la funci on compuesta puede expresarse tambi en: dz (x, y ) = zu du(x, y ) + zv dv (x, y ) donde du(x, y ) = ux dx + uy dy,
2 2

57

(3.14)

dv (x, y ) = vx dx + vy dy

2.2 Ejemplo Sea g : R R , la funci on: (u, v ) = g (x, y ) = (x2 y 2 , xy ) y f : R2 R, de clase C 1 . Sabiendo que df (3, 2)(du, dv ) = 4du5dv , hallar dF (2, 1)(dx, dy ) siendo: F (x, y ) = f (g (x, y )) Soluci on Se tiene:

dF (2, 1)(dx, dy ) = (df (g (2, 1)) dg (2, 1))(dx, dy ) = (df (3, 2) dg (2, 1))(dx, dy ) = fu (3, 2) = 4 = 11 5 18 fv (3, 2) 4 1 2 2 2x y dx dy 2y x dx dy

(2,1)

dx = 11dx 18dy dy

Ejercicios 2.3 Sea la funci on: f : R2 R denida por f (x, y ) = ex2y . Se puede asegurar que f es on de diferencial? Es f (x, y ) diferenciable diferenciable en (0, 0) sin recurrir a la denici en todo punto de su dominio? 2.4 Sea f (x, y ) = (u(x, y ), v (x, y )) una funci on diferenciable en el punto (1, 1) y tal que f (1, 1) = (1, 0). Sea g (u, v ) = (u + u sen(v ), u2 + uv ). Sabiendo que la matriz jacobiana de la funci on compuesta g f en el punto (1, 1) es: J (g f )(1, 1) = calcular ux (1, 1). 2.5 Sea g : R3 R una funci on de clase C 1 de la que se sabe que g (1, 1, 0) = (2, 1, 3). 3 Sea f : D R la funci on denida mediante: x f (x, y ) = (xy, , x y ) y siendo D R2 el conjunto m as amplio en el que f est a denida. Calcular la diferencial de la funci on G = g f en el punto (1, 1): 2.6 Sea la funci on: g (x, y ) = f ( 1 + x y ex , sen (x + y )) denida en un entorno V de (0, 0), siendo f : R2 R una funci on de clase C 1 en R2 , que satisface f (u, v ) = f (v, u). Calcular la diferencial dg ((0, 0); (x, y )). 1 1 3 2

Suplemento
Regla de la cadena: Forma matricial. Reglas de derivacin.
La regla de la cadena debe considerarse uno de las teoremas m as importantes del C alculo diferencial. En su versi on para funciones de varias variables, establece lo siguiente:
Regla de la cadena x h f y g z R p Df(a) R q Dg(f(a)) R m

D(gof)(a)

Proposici on VI.0.1. Sea U Rp , V D(gof)(a)=Dg(f(a))o Df(a) h(x)=g(f(x)) q R , abiertos, y dos funciones f : U q m R , f (U ) V y g : V R . Si f es diferencialble en a y g es diferenciable en b = f (a), entonces la composici on g f es diferenciable en a y se tiene para la diferencial de la funci on compuesta: d(g f )(a) = dg (f (a)) df (a) (3.15)

En la f ormula de la regla de la cadena ((3.15)), los t erminos que aparecen son diferenciales, esto es, transformaciones lineales. La f ormula puede parafrasearse as I: ES IGUAL A LA COMPOSICI ON DE LAS DIFERENCIALES L A DIFERENCIAL DE UNA COMPOSICI ON Las diferenciales viene representadas en tanto que transformaciones lineales por sus matrices, las matrices Jacobianas respectivas: Jg (f (a)) Mmq , Jf (a) Mqp ;

Si hacemos uso de las matrices columna: dx1 dy1 . . dx = . . , dy = . . , dxp dyq podemos escribir las ecuaciones matriciales:

dz1 . dz = . . dzm

df (a) : dy = df (a; dx) = Jf (a) dx,

dg (f (a)) : dz = dg (f (a); dy ) = Jg (f (a)) dy

ltimas, representativas de las diferenciales de f y g respectivamente. Al componer estas u se obtiene por tanto, la ecuaci on matricial para la diferencial de la funci on compuesta:

Suplemento: Regla de la cadena: Forma matricial. Reglas de derivaci on.

59

dz = d(g f )(a; dx) = Jg (f (a)) Jf (a) dx

(3.16)

lo cual muestra que la matriz Jacobiana de la funci on compuesta h = g f , es el producto de matrices Jacobianas: Jh(a) = Jg (f (a)) Jf (a) (3.17)
mp

Las matrices Jacobianas que intervienen en la f ormula anterior, son matrices formadas por derivadas parciales. * Podemos escribir entonces las f ormulas de derivaci on parcial para la funci on compuesta:
q

Dj hk (a) =
i=1

Di gk (b) Dj fi (a),

(b = f (a))

En notaci on cl asica, las f ormulas anteriores son m as transparentes: hk (a) = xj


q

i=1

gk fi (b) (a), yi xj

(b = f (a))

(3.18)

ltima cuesti Una u on referente a la notaci on: La distinci on neta entre la notaci on cl asica y moderna para las derivadas parciales, surge cuando se identican los s mbolos de las , por ejemplo: funciones con los de sus variables dependientes, as yi = yi (x1 , , xp ) en lugar de yi = fi (x1 , , xp ) En nuestro caso, la funci on compuesta se representar a: z (x) = z (y (x)) y la f ormula de derivaci on parcial ((3.18)) quedar a: zk xj
q

=
x=a i=1

zk yi

yi
y =b xj x=a

(b = f (a))

* N otese que las derivadas parciales de f se calculan en a Rp , y las de la funci on g en el punto b = f (a) Rq

60

Cap tulo 3. Derivadas parciales. Diferencial de una funci on.

Captulo 4

Derivadas y diferenciales de orden superior.


I.
I.1.

Derivadas parciales de orden superior.


Derivadas parciales de segundo orden.

1.1 Denici on Sea U Rp abierto, y f : U R una funci on diferenciable. Si la funci on derivada parcial Di f es ella misma diferenciable, entonces su derivada parcial Dj (Di f ) (respecto sima) se llama derivada parcial segunda, y se denota por: de la variable j e Dj (Di f ) Dij f fxi xj 2f xi xj (i, j = 1, , p)

Derivadas parciales cruzadas o mixtas. Las derivadas parciales de orden superior (orden o o

3 , 4 , etc.), se generan de una forma similar como derivadas de derivadas. La notaci on general es Dijk f , donde el n umero de ndices corresponde al orden de la derivada, y los ndices mismos (que pueden repetirse) indican la variable o coordenada respecto de la que se deriva. Si las secuencias de ndices en dos derivadas parciales de f dieren solamente en el orden en que se presentan los ndices, entonces, usualmente* el orden no importa y las dos derivadas parciales coinciden. En la tabla siguiente se indican ejemplos de estas coincidencias entre derivadas parciales mixtas, para funciones de dos y tres variables.

Cuadro 4.1: Derivadas parciales mixtas f (x, y, z ) D12 f = D21 f D12 f = D21 f ,D13 f = D31 f ,D23 f = D32 f D112 f = D121 f = D211 f , D113 f = D131 f = D311 f , etc. D122 f = D221 f = D212 f etc.
f (x, y )
* Hay

excepciones, pero esta es la regla para la mayor a de funciones de uso corriente

62

Cap tulo 4. Derivadas y diferenciales de orden superior.

Para poder asegurar estas coincidencias entre derivadas mixtas, es suciente con vericar que todas las derivadas parciales (hasta un orden dado) son continuas. Recu erdese que una funci on de clase C 1 tiene derivadas parciales de primer orden continuas, y es por tanto diferenciable. Al pasar a las derivadas de segundo orden tenemos lo siguiente: Proposici on I.1.1. Si todas las derivadas parciales de segundo orden existen y son continuas, entonces: Dij f (a) = Dji (a) en todo punto a del abierto U . Las funciones de clase C k , k > 1, se denen igualmente por tener todas las derivadas parciales hasta un orden k continuas (en el dominio U ). Autom aticamente, se puede asegurar que las derivadas mixtas son iguales (hasta el orden k). N otese que se trata de funciones diferenciables, y m as a un, con derivadas parciales tambi en* diferenciables. A menudo se trabaja con funciones rdenes). de clase c (derivadas parciales continuas de todos los o 1.2 Ejemplo Para la funci on f (x, y, z ) = 2x + xy 3 + 2yz 2 , las derivadas parciales mixtas de segundo y tercer orden coinciden. Comprobarlo. Soluci on: Se presentan los c alculos (con Maple) que muestran la igualdad de las derivadas mixtas de segundo orden y para las de tercer orden: D212 f y D221 f : En puntos excepcionales, es preciso a veces examinar la igualdad de las derivadas parciales mixtas, calcul andolas como l mites: En el ejemplo que sigue, las derivadas parciales fxy y fyx no son continuas, en un entorno de (0, 0) y la igualdad de las derivadas parciales mixtas (en ese punto) no queda garantizada. 1.3 Ejemplo Sea f (x, y ) = (1) (2)
**

xy (x2 y 2 ) , x2 + y 2

f (0, 0) = 0. Probar:

fx (0, y ) = y,

fy (x, 0) = x

fyx (0, 0) = 1, fxy (0, 0) = 1

Soluci on. 1. fx (0, y )


2

x 0

l m

f (x, y ) f (0, y ) x f (x, y ) f (x, 0) y

=
3D gnuplot demo - contour plot x*y*(x**2-y**2)/(x**2+y**2) 1 0.5 0 -0.5 -1

y (y ) = y . y2 fy (x, 0) =
y 0

l m

Z axis

fy (x, 0) fy (0, 0) fyx (0, 0) = l m x0 x x0 l m = 1. x 0 x fx (0, y ) fx (0, 0) fxy (0, 0) = l m y 0 y y 0 l m = 1 y 0 y


* al ** f (x, y )

x(x2 ) = x. x2 2.

1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 2 1.5 1 0.5 -2 -1.5 0 -1 -0.5 X axis -0.5 0 0.5 -1 1 1.5 -1.5 2 -2 Y axis

menos las derivadas parciales de orden k 1 es continua en (0, 0), pero no se puede garantizar a priori la continuidad de fxy , fyx en este

punto.

Secci on I. Derivadas parciales de orden superior.

63

En los ejercicios que siguen aparecen funciones para las cuales no est an garantizadas las condiciones que aseguran la igualdad de las derivadas parciales mixtas. Ejercicios 1.4 Sea f : R2 R la funci on denida por f (x, y ) = (1 x)ey + x2 si |y | < |x| (1 + y )ex + y 2 si |y | |x|

Analizar las derivadas parciales mixtas fxy (0, 0) y fyx (0, 0) para deducir si existen y coinciden. 1.5 Sea la funci on f : R2 R denida por: f (x, y ) = exp x4 y3 x , + y2 si (x, y ) = (0, 0); f (0, 0) = 1

2f 2f Respecto de las derivadas parciales segundas (0, 0) y (1, 1) establecer si existen y 2 x x2 en caso armativo, su valor. 1.6 Sea f (x, y ) = x + 1, y > 0. Comprobar que las derivadas mixtas de segundo orden y en el punto (1, 1) coinciden, fxy (1, 1) = fyx (1, 1) y calcular su valor.

1.7 Sea la funci on f (x, y ) = x2 sen

y + x2 y + 3 si x = 0; f (0, y ) = y + 3. Estudiar x 2f 2f si existen las derivadas parciales mixtas y en el punto (0, 3) y en caso de que xy yx existan estudiar si coinciden sus valores. NOTA: Recu erdese la notaci on fxy f 2f xy y x

1.8 Sea : R R de clase C y f : R2 R, denida por: f (x, y ) = (x2 y ), si x2 y 0; f (x, y ) = (y x2 ) si x2 y < 0

Sobre las derivadas parciales mixtas fxy , fyx en cada uno de los puntos (1, 0) y (0, 0) se puede armar: 2. En (1, 0) existen y son iguales; en (0, 0) existen y son iguales siempre que (0) = 0. 2. Existen y son iguales, tanto en (1, 0) como en (0, 0)

3. En (1, 0) existen y son iguales; en (0, 0) no existen 4. Ninguna de las respuestas anteriores

1.4 Nota suplementaria Sobre la igualdad de las derivadas parciales mixtas: 2f 2f La igualdad de las derivadas parciales segundas (a, b) = (a, b) en un punto (a, b) xy yx 2 queda asegurada si f es de clase C en un entorno abierto que contenga a (a, b). Sin embargo, estas condiciones, aunque sucientes, podr an sustituirse por otras m as d ebiles. El Teorema de Schwarz arma que si existen las derivadas parciales de primer orden, y una de las dos derivadas 2f ltima es continua en (a, b), entonces existe la otra derivada mixta en (a, b) mixtas y esta u xy y ambas son iguales.

64

Cap tulo 4. Derivadas y diferenciales de orden superior.

I.2.

Diferencial segunda

Hemos visto que una funci on con derivadas parciales de primer orden continuas (en un abierto U ) es diferenciable. La diferencial de f se escribe (x = (x1 , , xp )):
p

df (x; x) =
i=1

Di f (x) xi

Es c omodo referirse a la diferencial de f mediante la expresi on formal:


p

df =
i=1

Di f dxi

Si adem as tambi en las derivadas parciales de segundo orden son continuas, entonces puede denirse la diferencial segunda, en el sentido de la siguiente f ormula:
p p p

df =
i=1

Di f dxi d(df ) = d(
i=1

Di f dxi ) =
i=1

d(Di f )dxi

N otese que cada derivada parcial de primer orden es tambi en diferenciable, y podemos escribir:
p

d(Di f ) =
j =1

Dij f dxj

resultando entonces nalmente:


p p p

d(Di f )dxi =
i=1 i=1 j =1

Dij f dxj dxi

Esta es formalmente una suma doble de t erminos:


p p

d(df ) = d2 f =
i=1 j =1

Dij f dxi dxj

que recibe el nombre de diferencial segunda (n otese que hemos aprovechado la igualdad de las derivadas parciales mixtas Dij f = Dji f, (i = j ), para cambiar el orden dxj dxi dxi dxj ). Para precisar el sentido de esta expresi on, subrayemos que las dxi , i = 1, , p, son representaci on formal de incrementos arbitrarios xi ); la diferencial primera entendida como funci on de estos incrementos es una funci on lineal homog enea de estas cantidades. La diferencial segunda es, en el mismo sentido, funci on cuadr atica de estos incrementos. Los coecientes correspondientes son las derivadas parciales segundas, evaluadas en un punto gen erico x: 2.1 Denici on A la expresi on:
p p

d2 f (x; x) =
i=1 j =1

Dij f (x) xi xj

(4.1)

que es una funci on cuadr atica de los incrementos xi , llamamos diferencial segunda.

Secci on I. Derivadas parciales de orden superior.

65

Es importante se nalar que la f ormula anterior es sim etrica en los ndices i, j (en virtud de la igualdad de las derivadas mixtas de segundo orden, Di,j (x) = Dj,i f (x)). Se puede ver este car acter de otro modo, si consideramos la expresi on matricial equivalente:

d2 f (x; x) = x1 xp

D11 f (x) . . . Dp1 f (x)

. . .

D1p f (x) x1 . . . . . . Dpp f (x) xp

A la matriz H f (x) de orden p formada por las derivadas de segundo orden, se la denomina matriz Hessiana de f en el punto x. Es una matriz sim etrica.

En la pr actica se puede obtener tambi en el desarrollo (4.1) de la diferencial segunda, me diante el operador D x1 D1 + + xp Dp (donde Di ). As : xi df (x; x) = (D1 x1 + + Dp xp )f (x) d f (x; x) = D(Df ) (D1 x1 + + Dp xp )2 f (x) . . . Se pueden obtener las diferenciales de orden superior k 2, siempre que f cumpla las condiciones apropiadas de regularidad. Por ejemplo la diferencial tercera:
p p p 2

d3 f (x; x) =
i=1 j =1 k=1

Dijk f (x) xi xj xk

En el caso m as simple (p = 2, funciones f (x, y ) de dos variables), se recogen en la siguiente tabla las f ormulas necesarias* :

f (x, y ) (xx + yy )f (x, y ) (xx + yy )2 f (x, y ) . . .

DIFERENCIALES

df d2 f

f f x + y x y 2f 2f 2f x2 + 2 x y + 2 y 2 2 x xy y
n

(xx + yy )n f (x, y )

dn f
k=0

n nf xk y nk k k x y nk

Cuadro 4.2: Diferenciales de orden superior (funciones de dos variables)


2.2 Ejemplo Determinar las diferenciales de primero y segundo orden para f : (x, y ) 2 y ln (x).
* Usamos

aqu la notaci on cl asica para las derivadas parciales

66

Cap tulo 4. Derivadas y diferenciales de orden superior.


Diferenciales de primero y segundo orden* : y dx + 2 ln (x) dy x y dx 2 dx dy +4 x2 x

df ((x, y ); (dx, dy )) = fx dx + fy dy = 2

d2 f ((x, y ); (dx, dy )) = fxx dx2 + 2fxy dxdy + fyy dy 2 = 2 Ejercicios

2.3 Calcular para la funci on f : (x, y ) f (x, y ) = 2 y ln(x) + x2 y 2 + x ey , las diferen2 ciales d f (1, 0)(h, k) y d3 f (1, 0)(h, k).

I.3.

Derivadas segn vectores de orden superior

Sea f (de clase C n , n 2) en A Rp , abierto. Por ser f diferenciable, la derivada de f seg un el vector u en un punto dado a A, satisface:
p

Dv f (a) =
i=1

Di f (a)vi = df (a; v )

Si v = 1, y consideramos un desplazamiento x = v s, de longitud s, en la direcci on y sentido de v , se verica adem as:


p

df (a; x) =
i=1

Di f (a)xi = Dv f (a)s

Si el punto jo a se cambia por un punto variable x, la derivada Dv f (x), es ahora funci on de x, y cabe derivarla de nuevo ahora seg un otro vector cualquiera w. Formalmente se obtiene lo siguiente: 3.1 Denici on
p p p p

Dw (Dv f (x)) =
j =1

Dj
i=1

Di f (x)vi wj =
i=1 j =1

Dij f (x)vi wj

La cantidad: Dvw f (x) Dw (Dv f (x)), se llama derivada segunda de f seg un los vectores v y w en el punto x. N otese que es sim etrica en el intercambio de v y w. Se puede extender esta noci on para denir derivadas seg un vectores de tercer orden** , Dvwz f , etc. Proposici on I.3.1. Sea v y (t) = f (a + tv ), donde f es de clase C n . Entonces: (t) = Dv f (x) = df (x; v ), (t) = Dv Dv f (x) = d2 f (x; v ), y en general k (t) = dk f (x; v ),
* Se

(k = 1, 2, , n), donde en estas f ormulas x a + tv

puede usar una notaci on m as c omoda: Df (x, y )(dx, dy ), D2 f (x, y )(dx, dy , etc. Las diferenciales (dx, dy ) pueden reemplazarse tambi en por incrementos arbitrarios (h, k) ** Suponiendo, naturalmente, que f es de clase C 3 .

Secci on II. Derivadas y diferenciales de funciones compuestas de orden superior.

67

II.

Derivadas y diferenciales de funciones compuestas de orden superior.

La derivaci on (obtenci on de las derivadas parciales, matrices Jacobianas, etc.) y diferenciaci on (obtenci on de las diferenciales) son operaciones para una funci on compuesta contenidas esencialmente en la regla de la cadena. Cuando se pasa a las derivadas y diferenciales de orden superior, los c alculos son inevitablemente m as complicados pero no hay teor a nueva que sea necesaria para llevarlos a cabo. Se podr an tomar en cuenta las indicaciones siguientes:

1. Una estrategia es obtener una f ormula expl cita para la funci on compuesta. No se recomienda en general, salvo casos muy sencillos. Es preferible proceder por etapas (teniendo en cuenta que la funci on compuesta resulta de una cadenade dos o m as funciones), y dando preferencia al c alculo previo de diferenciales sobre derivadas. 2. En general, los c alculos son relativamente largos y hay que distinguir siempre si se trata del c alculo de una diferencial (derivada) en un punto particular dado, o en un punto gen erico. Damos un esquema general para un esquema de composici on b asico que sirva de referencia general.

II.1.

Diferencial segunda de funciones compuestas

1.1 Ejemplo Sea la funci on (compuesta) h(x, y ) = g (u(x, y ), v (x, y )) denida en R2 , donde u(x, y ), v (x, y ) as como g (u, v ) son funciones de clase C 2 . Se desea calcular la diferencial segunda d2 h(a, b) en un punto particular. Para ello procedemos por etapas: (1) N otese que h(a, b) = g (u(a, b), v (a, b)) = g (u0 , v0 ) lo cual exige que (u0 , v0 ) est e en el dominio de g (lo cual supondremos). (2) h = g f es funci on compuesta, donde f : R2 R2 , se dene por f (x, y ) = (u(x, y ), v (x, y )) (u y v son la funciones componentes de f ). En la pr actica usamos ltimas, y diferenciamos* g (u, v ): directamente estas u h = g (u, v ) dh = gu du + gv dv

(3) Ahora procedemos con la diferencial de la diferencialpara obtener, de manera formal, la diferencial segunda de h: d2 h = guu du2 + 2guv dudv + gvv dv 2 + gu d(du) + gv d(dv ) ltimos t (Los dos u erminos: u(x, y ) y v (x, y ) son funciones! y tienen diferenciales segundas! : d(du) = d2 u, d(dv ) = d2 v )

* ignorando

por el momento la variables x, y

68

Cap tulo 4. Derivadas y diferenciales de orden superior.

(4) Sea calculan las derivadas parciales gu (u0 , v0 ), guu (u0 , v0 ), etc.; en el punto (u0 , u0 ), con lo cual resulta una expresi on en las diferenciales de u y v con coecientes num ericos. (5) Se calculan las diferenciales primeras y segundas de u y v : du, dv : du = ux dx + uy dy dv = vx dx + vy dy

d2 u = uxx dx2 + 2uxy dxdy + uyy dy 2 d2 v = vxx dx2 + 2vxy dxdy + vyy dy 2

(6) Se particularizan estas expresiones para x = a, y = b, y se sustituyen para obtener nalmente el resultado deseado: d2 h(a, b) = Adx2 + Bdxdy + Cdy 2 Ejercicios 1.2 Sea g : R2 R2 , la funci on (ver Ejemplo 2.2 del Cap tulo 3): (u, v ) = g (x, y ) = (x2 y 2 , xy ) y f : R2 R, de clase C 2 . Sabiendo que a) df (3, 2)(du, dv ) = 4du5dv y b) d2 f (3, 2)(du, dv ) = du2 + 6dudv + 5dv 2 , hallar d2 F (2, 1)(dx, dy ) siendo: F (x, y ) = f (g (x, y )) 1.3 Sea g (u, v ) = u2 + v 2 y la funci on h(x, y ) denida por la f ormula: h(x, y ) = g (1 + sin x cos y, 1 + x y ) Hallar las diferenciales: dh(0, 0)(x, y ) y d2 h(0, 0)(x, y ). 1.4 Sea una funci on f : R2 R, (x, y ) f (x, y ) de clase C 2 en R2 . Se conocen de esta funci o n tanto el vector gradiente , f , como su matriz Hessiana, Hf , en el punto (x, y ) = ( 3, 1): 2 1 f ( 3, 1) = (2, 1), Hf ( 3, 1) = 1 0 Sea F (r, ) = f (r cos , r sen ) la expresi on de f en coordenadas polares. Calcular la derivada parcial segunda 2 F/2 (2, /6).

III.
III.1.

Desarrollos de Taylor en varias variables. Teorema de Taylor.


Aproximacin mediante polinomios de Taylor.

La diferencial* de una funci on se utiliza para aproximaciones de primer orden, con aplicaciones importantes en la geometr a de curvas y supercies. En esta secci on estudiaremos aproximaciones de orden superior mediante polinomios de Taylor: Una funci on de p variables y de
* Se

entiende, diferencial primera

Secci on III. Desarrollos de Taylor en varias variables. Teorema de Taylor.

69

clase C n , se puede aproximar (localmente, cerca de un punto dado) por un polinomio de grado n (Polinomio de Taylor de la funci on f )* . El Teorema de Taylor** precisa las condiciones y las caracter sticas de esta aproximaci on. Proposici on III.1.1. Sea f : A Rp R una funci on de clase C n en un abierto A y a A. A: (Desarrollo limitado de Taylor). En un entorno cerca de a, el valor de f (a + x), se puede aproximar mediante un polinomio de grado n, en las variables (x1 , , xp ): Pn (a + x) = f (a) + 1 1 1 d ( f ; x) + d 2 ( f ; x) + + d n ( f ; x) 1! 2! n!

de manera que la diferencia f (a + x) Pn (a + x) , en el l mite x 0, verica: l m Escribimos pues:


n

f ( a + x) P n ( a + x) (x) = 0 x n

(x 0)

f (a + x) = f (a) +
k=1

1 k d f (a; x) + (x) x k!
RESTO

(4.2)

P OLINOMIO DE TAYLOR

B: (F ormula de Taylor). Supongamos adem as*** que las derivadas parciales de f de orden n + 1 son tambi en continuas (f de clase C n+1 ). Sea entonces a + h un punto tal que [a, a + h], i.e., el segmento: a + th Rp : 0 t 1 cuyos extremos son a y a + h, est e contenido en A. Existe entonces un punto interior del segmento citado c [a, a + h], tal que:
n

f (a + h) = f (a) +
k=1

1 1 k d f (a; h) + dn+1 f (c; h) k! (n + 1)!


RMINO COMPLEMENTARIO TE

(4.3)

P OLINOMIO DE TAYLOR

P RUEBA Se pueden demostrar las dos partes del Teorema, sobre la base de los teoremas correspondientes para funciones de una variable. Demostraremos la segunda parte del Teorema. B. ) Sea (t) = f (a + th), para un h jo y [a, a + h] U . Podemos derivar esta funci on sucesivamente, respecto de t: (t ) = (t ) = . . . (k) (t) = dk f (a + th; h), k n+1 Dj f (a + th) hj = df (a + th; h) Djk f (a + th)hj hk = d2 f (a + th; h)

Aplicando la F ormula de Taylor con resto para (t) en el entorno de t = 0 y sustituyendo t = 1 podemos escribir:
n

(1) = (0) +
k=1 * El

1 (n) 1 (0) + (n+1) (c), k! (n + 1)!

(0 < c < 1)

polinomio centrado en el punto x = 0, se llama Polinomio de Maclaurin. conocido el teorema de Taylor para funciones de una variable *** Esta hip otesis a nadida ser a irrelevante, si se supone desde el principio que f es de clase C en A
** Suponemos

70

Cap tulo 4. Derivadas y diferenciales de orden superior.

para alg un punto interior c del intervalo [0, 1]. Volviendo a la funci on f , esta f ormula se puede reescribir:
n

f (a + h) = f (a) +
k=1

1 1 k d f (a; h) + d(n+1) f (c; h) k! (n + 1)!

siendo c = a + ch un punto interior del segmento de extremos a y a + h. Esta es la F ormula de Taylor generalizada para funciones de varias variables. QED

III.2.

Notas sobre el Teorema de Taylor y el clculo de desarrollos de Taylor

1. El teorema de Taylor tiene dos formulaciones (ecs. (4.2)y (4.3)). En el primer caso (desarrollo limitado de Taylor) se considera x variable, y se examina el error en la aproximaci on local de f (a + x) por su polinomio de Taylor Pn (a; x), como funci on de x. La expresi on obtenida de este error (o resto), (x) x n con l m (x) = 0, se interpreta en el
x0

sentido de que el error es de un orden de magnitud inferior a x (x) x n o( x n ).

, y se escribe a veces

En la segunda formulaci on (f ormula de Taylor) el vector de desplazamiento se considera jado (x = h), y se busca una evaluaci on precisa del error de la aproximaci on de f (a + h). El resultado es el t ermino complementario en la f ormula (4.3), que permite obtener una cota superior para ese error que resulta ser proporcional a h n+1 . 2. Los desarrollos de Taylor de una funci on dada se pueden obtener por dos v as: una v a directa comporta el c alculo efectivo de las derivadas parciales de primero, segundo, tercer orden, etc. que sean necesarias para escribir los t erminos correspondientes del desarrollo pedido. En algunos casos un principio de econom a de esfuerzo aconseja aprovechar los desarrollos conocidos de funciones de una variableevitando el c alculo directo de derivadas parcialespara alcanzar el mismo objetivo: la escritura del polinomio de Taylor del orden que corresponda de la funci on de partida. La validez del procedimiento descansa en la unicidad del polinomio de Taylor. Si el procedimiento se lleva a cabo correctamente, el resultado debe coincidir, por supuesto, con el que obtendr amos por el m etodo directo. 3. Las utilidades de los desarrollos limitados de Taylor son variadas. Primariamente sirven como instrumento de aproximaci on local de las funciones: desarrollo en primer orden de aproximaci on tomando el t ermino de la diferencial primera (aproximaci on lineal) o en orden superior de aproximaci on, cuando se incorporan la diferencial segunda, tercera, etc. Como instrumento de teor a, nalmente, veremos en el cap tulo siguiente c omo la aproximaci on de segundo orden proporciona la clave para el an alisis de los extremos relativos de una funci on. En el siguiente ejercicio, se calcula la aproximaci on de cuarto orden para una funci on f (x, y ), en el entorno de (0, 0). N otese que la aproximaci on mediante el polinomio de Taylor correspondiente, no puede reproducir bien el comportamiento
x 2 1 1 y 0.5 2 1

Secci on III. Desarrollos de Taylor en varias variables. Teorema de Taylor.


de la funci on cerca de los cuatro puntos de extremo local que la funci on posee en el rect angulo [1, 1] [1, 1]. Ejercicios 2.1 Sea f : R2 R la funci on: e2x+y + sen(x2 + y ) 1 + 3x2 + 2y 2 Calcular su desarrollo de Taylor de orden 3 centrado en (0, 0) f (x, y ) =
2

71

2.2 Determinar el desarrollo de Taylor de orden 4 para la funci on f (x, y ) = xy exp(x2 y 2 ) en el entorno de (0, 0). 2.3 Sean f : R2 R y g : R2 R las funciones denidas por las f ormulas f (x, y ) = 2 x2 + y 2 sen (x + y ) 2xy y g (x, y ) = e . Hallar el desarrollo de MacLaurin de orden 3 de la f (x, y ) funci on . g (x, y ) 2.4 A partir del desarrollo de MacLaurin ordinario de la funci on sen obtener: (a) Desarrollo de MacLaurin de f (x, y ) = sen(x + y 2 ) hasta orden 3. (b) Desarrollo de MacLaurin de f (x, y ) = 1 + sen(x + y ) hasta orden 2. 2.5 Sea f (x, y ) = sen(x y 2 ) ln(1 + x + y ). A partir del desarrollo de Maclaurin de tercer orden de f obtener el valor de la suma: fxxy (0, 0) + fxyy (0, 0) 2.6 Comprobar que el desarrollo de Taylor hasta orden 2 de la funci on f (x, y ) = sen 1 exy en el entorno de (1, 1)es: f (x, y ) = x + y 1/2 (x 1)2 +(y 1) (x 1) 1/2 (y 1)2 + o((x 1)2 +(y 1)2 ) 2.7 De una funci on g : R2 R se sabe que: g (x, y ) = 3 x + (y 1) + x2 x(y 1) + o(x2 + (y 1)2 ) (desarrollo de Taylor de orden dos en torno del punto (0, 1)). Calcular el polinomio de Taylor de grado dos de la funci on f (x, y ) = y 2 g (x, y ) en el mismo punto, y la suma fxx (0, 1) + fxy (0, 1) + fyy (0, 1) 2.8 Sea g (z ), z R una funci on real de variable real, de clase C , que satisface: g (0) = 1, g (0) = 2, g (0) = 1. Se considera la funci on (x, y ) = g (x y )g (x + y ) + 4x Calcular el desarrollo limitado de Taylor de orden 2 de la funci on en un entorno de (0, 0). 2.9 Sea f : R2 R una funci on de clase C cuyo desarrollo limitado de orden 2 en (1, 0) es: 5 f (1 + x, y ) = 2 x + 3y + x2 + 2xy 3y 2 + 2 Sea asimismo g : R R2 la funci on g (t) = (u(t), v (t)) = (et , t2 et ), y la funci on compuesta (t) = (f g )(t) = f (u(t), v (t)). Calcular los coecientes del desarrollo limitado de orden 2 de (t) en t = 0. i.e., (t) = a0 + a1 t + a2 t2 +

72

Cap tulo 4. Derivadas y diferenciales de orden superior.

Captulo 5

Funciones inversas. Funciones implcitas.


I. Funciones inversas. Teorema de la funcin inversa.

Se plantean en este cap tulo dos problemas relacionados que se describen en la tabla siguiente de forma resumida y en su versi on m as elemental:

IN P ROBLEMA DE LA FUNCI ON
VERSA

P ROBLEMA IMPL I CITA

DE

LA

FUNCI ON

En el problema de la funci on inversa partimos de una funci on y = f (x), y queremos saber bajo qu e condiciones esta funci on se puede invertir: y = f (x) x = g (y )

En el problema de la funci on impl cita partimos de una ecuaci on F (x, y ) = 0, y queremos saber bajo qu e condiciones se puede despejar una de las variables (digamos y ) como funci on de la otra:

F (x, y ) = 0 y = f (x) para obtener una funci on inversa (g = on y = f (x) obtenida (funci on def 1 , funci on inversa de f ), que satisface la La funci nida impl citamente) satisface la identiidentidad: dad: f (f 1 (y )) = y f 1 (f (x)) = x F (x, f (x)) = 0

Nos proponemos tratar estas cuestiones en forma general y con los recursos del C alculo diferencial, pero antes estudiaremos estos problemas en el escenario m as simple de funciones de una variable.

74

Cap tulo 5. Funciones inversas. Funciones impl citas.

I.1.

Funcin inversa: Caso de una variable

Consideramos f : [a, b] R, una funci on de una variable, continua. La condici on para que sea invertible es muy simple: debe ser mon otona creciente (o decreciente) En la gura derecha aparecen las gr acas de dos funciones: una es invertible y la otra no lo es. En el siguiente teorema se establecer an las condiciones oportunas, y en particular, a a b las condiciones en el caso de que f sea adem as diferenciable.

Proposici on I.1.1. Si f es continua en [a, b], y mon otona creciente, x < x f (x) < f (x ) entonces: a) Existe una inversa, g = f 1 denida y continua en el intervalo [c, d], donde c = f (a), d = f (b). b) Para obtener g (y ), c < y < d, para un y particular dado, es preciso resolver la ecuaci on (considerando x como inc ognita): f (x) y = 0 c) Si f es diferenciable en x (a, b), y f (x) = 0, entonces g es diferenciable en y = f (x) y su derivada satisface: g (f (x)) = [f (x)]1 = 1 f (x)

aplicar el m etodo de bisecci on

1.1 Ejercicio (h) Sea la funci on y = f (x) = 2x + sen x, x . Probar que es estrictamente creciente, y que existe su inversa g = f 1 , denida en [2, 2 ]. Explorar que se puede hacer para obtener el valor de la funci on inversa g (1). Obtener una f ormula para la derivada g (1).

I.2.

Funcin inversa local. Teorema de la funcin inversa.

Planteamos ahora el problema: Dada la funci on de clase C 1 : f : A Rp Rp (transformaci on, que a cada punto x A corresponde un punto imagen f (x) = y ) y supongamos f (a) = b. Bajo ciertas condiciones, la ecuaci on f (x) = y , se puede invertir, localmente, de manera que existen dos entornos U (del punto a) y V (del punto imagen b), para los que la transformaci on x U f (x) = y V es biyectiva y existe por tanto la inversa: f 1 : y V x = f 1 (y ) U

Secci on I. Funciones inversas. Teorema de la funci on inversa.


2.1 Ejemplo Consideremos (p = 2): f (x, y ) = (u, v ) u = a + Ax + By v = b + Cx + Dy

75

El Algebra Lineal nos ense na que esta transformaci on lineal af n f : R2 R2 , es biyectiva A B = 0. La (y por tanto globalmente invertible) siempre y cuando el determinante: J = C D 1 D x B ua inversa vendr a dada por la f ormula matricial: = . y D vb J C El car acter biyectivo de la transformaci on se muestra en la gura que sigue, donde la trama de rectas (paralelas a los ejes) en el plano x y se transforma en una trama similar en el plano imagen u v . Adem as, el determinante J tiene un claro signicado geom etrico: |J | es el factor por el que se multiplican las a ease el rect angulo PQRS y su transformado reas de las guras (v (paralelogramo) en el plano imagen). N otese que J es asimismo el determinante Jacobiano de la transformaci on: (u, v ) J= (x, y )

El ejemplo anterior es crucial para comprender el teorema de la funci on inversa. Para una transformaci on no lineal arbitraria, no cabe esperar inversa global. Ahora bien, podemos considerar como condici on clave para que f sea localmente invertible en un entorno de a, que la diferencial Df (a) : Rp Rp , sea invertible (no singular), para lo cual es preciso que el determinante Jacobiano sea no nulo: J (a) = 0

S y P

R v

Proposici on I.2.1. Sea f : A Rp Rp , de clase C 1 en un abierto A, f (a) = b, y supongamos que la matriz Jacobiana: f (a) = (Dj fk (a)) es no singular J (a) = det f (a) = 0. Entonces, f es localmente invertible en un entorno de a, i.e., existe un entorno abierto U a y otro abierto V b tales que f : U V es biyectiva. La inversa f 1 : V U es tambi en diferenciable y para todo y V se tiene: (f 1 ) (y ) = [f (f 1 (y ))]1 (5.1) NOTA: La tesis del teorema, arma que la ecuaci on: f (x) = y tiene para cada y V una soluci on u nica x U , y por tanto existe una inversa local g = f 1 , que satisface

76

Cap tulo 5. Funciones inversas. Funciones impl citas.

g (y ) = x. Se verica por lo tanto: f (g (y )) = f (x) = y y calculando la derivada de esta funci on compuesta, que coincide con la funci on identidad (y i(y ) = y ): f (g (y ))g (y ) = I De esta ecuaci on matricial se sigue directamente (aceptando la existencia y diferenciabilidad de la inversa local), la f ormula (5.1) 2.2 Ejercicio (h) Se considera la siguiente transformaci on f : R2 R2 : (x, y ) (u, v ) = f (x, y ) = (xy, x2 y 2 ) u = xy v = x2 y 2

En el entorno de qu e puntos se puede garantizar que esta transformaci on es localmente invertible?

1. 2. 0. 0. 2. 2. 1. 2.

Figura 5.1: Representaci on de la transformaci on f : R2 R2 del ejercicio 3 en un entorno de (3/2, 3/2) Ejercicios
2.3 Se considera la transformaci on: (x, y ) (u, v ) = f (x, y ) = (sen(x + y ), x2 y 2 ) (a) Hallar la matriz Jacobiana y el determinante Jacobiano de f en un punto gen erico. (b) Hallar en qu e puntos es f una funci on localmente invertible. (c) Para aquellos puntos donde hay inversa local, hallar Jf 1 (u, v ). 2.4 Sea f : R ]0, +[ R, (x, y ) f (x, y ), una funci on de clase C que satisface la ecuaci on f 2f =6 2 y x x y Se denen nuevas variables (u, v ) mediante las expresiones u(x, y ) = , v (x, y ) = . 2 y 5 Sea F (u, v ) la funci on f expresada en las nuevas variables, es decir, F (u(x, y ), v (x, y )) = f (x, y ). Probar que la ecuaci on (4) se transforma en: F F 2F 2v =u +2 2 v u u

Secci on II. Funciones impl citas. Teorema de la funci on impl cita

77

II.
II.1.

Funciones implcitas. Teorema de la funcin implcita


Caso I: una sola ecuacin

Proposici on II.1.1. Sea dada la ecuaci on (en dos variables): F (x, y ) = 0 y supongamos:
1. F (a, b) = 0 donde (a, b) R2 es un punto del dominio de F . 2. F (x, y ) es de clase C 1 en un entorno de (a, b) R2 3. Fy (a, b) = 0 Existe entonces una funci on y = f (x)) denida en alg un entorno de x = a, con f (a) = b, y diferenciable, que satisface la identidad: F (x, f (x)) = 0 d F (x, f (x)) = Fx (x, f (x)) + Fy (x, f (x)) f (x) = 0, de Adem as derivando se obtiene: dx donde resulta la f ormula: Fx (x, f (x)) f (x) = (5.2) Fy (x, f (x)) P RUEBA Construimos la siguiente funci on (x, y ) (u, v ) = h(x, y ):

h : R2 R2

u=x v = F (x, y )

Se tiene evidentemente h(a, b) = (a, 0). Como sabemos, el equivalente de la derivada de una funci on de una variable, es en este caso, la matriz (2 2) h (x, y ) y el determinante Jacobiano de la funci on h: J (x, y ) = det h (x, y ) (u, v ) 1 = Fx (x, y ) 0 = Fy (x, y ) Fy

y es claro entonces que J (a, b) = Fy (a, b) = 0. La pregunta que nos hacemos es: C omo se comporta localmente esta funci on? es decir, C omo es su comportamiento en un entorno de (a, b)?. Bajo las hip otesis del teorema y siendo h de clase C 1 en un entorno de (a, b), razonamos que, localmente, h(x, y ) se aproxima en el entorno de (a, b) a su desarrollo lineal h(a, b) + Dh(x a, y b): h(x, y ) (a, 0) + Dh(x a, y b) : u = a + (x a) v = 0 + C (x a) + D(y b)

donde C = Fx (a, b), D = Fy (a, b). La aproximaci on lineal es invertible (ver gura en la p agina anterior) puesto que su matriz de coecientes (matriz Jacobiana), tiene

78

Cap tulo 5. Funciones inversas. Funciones impl citas.

(a,b) y

u
Aproximaci on lineal de h en el entorno de (a, b) Figura 5.2: desplazamiento

determinante J (a, b) = D = Fy (a, b) = 0. La conclusi on es entonces que siendo la diferencial en (a, b) y h(a, b) + Dh(x a, y b) invertibles, la funci on h tambi en lo ser a localmente en alg un entorno de (a, b), de manera que su inversa:

h1 (u, v ) = (x, y )

x=u y = G(u, v )

existe y est a denida en un entorno correspondente de (a, 0). La funci on de una variable, y = f (x) G(x, 0), estar a asimismo bien denida localmente en alg un entorno (a , a + ) de x = a, y es la funci on impl cita buscada. En efecto, se tiene h1 (x, 0) = (x, G(x, 0)) y en consecuencia:

h(x, G(x, 0)) = h(x, f (x)) = (x, F (x, f (x)) = (x, 0) F (x, f (x)) = 0

Fx (a, b) , es decir, el valor de la Fy (a, b) derivada de la funci on impl cita en x = a. Este valor es calculable, a un cuando sea desconocida (o imposible de obtener) f ormula anal tica alguna para la funci on impl cita y = f (x). QED De la ecuaci on (5.2) se sigue adem as, f (a) =

Secci on II. Funciones impl citas. Teorema de la funci on impl cita


La ilustraci on del teorema anteriory de su signicado local se muestra en la gura de la derecha, donde se muestra la gr aca de F (x, y ) = 0 (curva en forma impl cita). (1) No se puede asegurar la existencia de funci on impl cita en un entorno de (a, b) si Fy (a, b) = 0. (2) Si en un punto (a, b) concurre la circunstancia de que las dos derivadas parciales se anulan: Fx (a, b) = Fy (a, b) = 0 el punto (a, b) se dice punto singular, y no es posible entonces asegurar la existencia en su entorno de una funci on impl cita un vocamente denida.

79

y=f(x) (a,b)

F(x,y)=0

Una ecuaci on en tres variables (F (x, y, z ) = 0) Bajo condiciones an alogas a las establecidas m as arriba, una ecuaci on de este tipo dene tambi en una funci on impl cita z = f (x, y ), diferenciable, que satisface: F (x, y, f (x, y )) = 0 De manera m as espec ca: Supongamos (1) (a, b, c) R3 es un punto en que se satisface F (a, b, c) = 0, (2) F (x, y, z ) es de clase C 1 en un entorno de este punto y nalmente (3) Fz (a, b, c) = 0. Entonces existe una funci on z = f (x, y ) denida en un entorno de (a, b) (en el plano XY) Ejercicios
1.1 Para cada una de las ecuaciones siguientes, determinar en qu e puntos de la curva que dene est a denida una funci on impl cita y = y (x): (a) x2 + y 2 1 = 0 (b) (x2 + y 2 )2 2a2 (x2 y 2 ) = 0 (c) yey x = 0 1.2 Se considera una ecuaci on F (x, y, z ) = 0 donde F es de clase C y: (Fx )2 = 0, (Fy )2 = 0, (Fz )2 = 0 (n otese que esto quiere signicar que cada una de las tres derivadas parciales de primer orden de F es = 0 en la regi on donde se considera denida). Supongamos que se cumplen asimismo las dem as condiciones para la existencia de las tres funciones impl citas: x = x(y, z ), y = y (z, x), z = z (x, y )

Probar que se verica la siguiente relaci on: x y


z

y z

z x

= 1
y

80

Cap tulo 5. Funciones inversas. Funciones impl citas.

II.2.

Caso II: Sistemas de ecuaciones.

Sea F : A Rp+q Rq una funci on (de p + q variables con valores en Rq , denida 1 en un abierto A y de clase C . Sea adem as una ecuaci on de la forma: F (x) = 0 Esta ecuaci on, se puede interpretar como un sistema (en general no lineal) de ecuaciones; para jar ideas, consideramos el caso p = 3, q = 2: F (x, y, z, u, v ) = 0 F1 (x, y, x, u, v ) = 0 F2 (x, y, z, u, v ) = 0 (5.4) (5.3)

Supongamos que la ec. (5.3), se satisface en un punto particular: F (x0 , y0 , z0 , u0 , v0 ) = (0, 0). Puesto que el n umero de ecuaciones (dos) es inferior al n umero de variables (cinco), cabe esperar que dos de las variables, se puedan considerar localmente como funciones denidas impl citamente por las ecs.(5.4) de las tres variables restantes: x = (x, y, z, u

u=(x,y,z ) v = (x,y,z )

El teorema de la funci on impl cita (para sistemas) establece las condiciones oportunas: Proposici on II.2.1. Sea: = F1 (x, y, z, u, v ), = F2 (x, y, z, u, v ) (, ) = 0, donde x0 = (x0 , y0 , z0 , u0 , v0 ). (u, v ) x0 Entonces existen dos funciones: u = (x, y, z ), v = (x, y, z ), de clase C 1 denidas en un entorno U de (x0 , y0 , z0 ) que satisfacen las ecs. (5.4) en U , y tales que u0 = (x0 , y0 , z0 ), v0 = (x0 , y0 , z0 ). Supongamos que el Jacobiano
P RUEBA Damos un bosquejo de la demostraci on: Sea h : A R5 R5 denida por

h(x) = (x, y, z, F1 (x), F2 (x)) . (F1 , F2 ) = 0. Por (u, v ) x0 x0 tanto seg un el teorema de la funci on inversa, h tiene una inversa local, h1 : x= y = 1 h z= u = f (, , , , ) v = g (, , , , ) El determinante Jacobiano de h se reduce a det h (x) =

Secci on II. Funciones impl citas. Teorema de la funci on impl cita

81

denida en un entorno de (x0 , y0 , z0 , 0, 0) (recu erdese que h(x0 ) = (x0 , y0 , z0 , 0, 0)). Haciendo = 0, = 0 y sustituyendo = x, = y, = z obtenemos dos funciones: u = f (x, y, z, 0, 0) (x, y, z ) v = g (x, y, z, 0, 0) (x, y, z ) que son las funciones impl citas requeridas. (5.5)

QED

2.1 Ejemplo Obtener las f ormulas apropiadas para las derivadas parciales de las funciones impl citas (x, y, z ) y (x, y, z ) que guran en la proposici on II.2.1. Soluci on sol.

82 Ejercicios

Cap tulo 5. Funciones inversas. Funciones impl citas.

2.2 Sea el sistema de ecuaciones: S

xy 2u + 2v = 1 2xu + 3yv 6u + 3v = 2

(a) Establecer, por aplicaci on del teorema de la funci on impl cita, si el sistema S dene a (y, u) como funciones de (x, v ) en un entorno de (x, y, u, v ) = (1, 1, 1, 1) y en caso armativo calcular du(1, 1). (b) Establecer, por aplicaci on del teorema de la funci on impl cita, si el sistema S dene a (x, u) como funciones de (y, v ) en un entorno de (x, y, u, v ) = (1, 1, 1, 1) y en caso armativo calcular du(1, 1). 2.3 Se considera la funci on f : R R denida mediante: y = f (x) = x(ex 3 sen x) + (x 1)2 (a) Probar que f (x) es localmente invertible en un entorno de x = 0. (b) Determinar el polinomio de Taylor de grado 2 de la inversa local x = f 1 (y ) en un entorno de y = 1. 2.4 Analizar si la transformaci on: f : R2 R2 , denida por (u, v ) = f (x, y ) = (xy, ex + y ), admite localmente una inversa cerca de (0, 1). Hallar xu (1, 2), yu (1, 2) y la diferencial segunda d2 y (1, 2) 2.5 De la transformaci on (x, y ) (u, v ) de R2 en R2 , dada por u = ex cos y, v = ex sen y , se pide: (a) La matriz Jacobiana y el Jacobiano. (b) Estudiar si admite inversa local en el entorno de cualquier punto de R2 . (c) Las derivadas parciales de x e y respecto de u y v. 2.6 Analizar si la ecuaci on x3 xy 3 2y 2 = 0 dene impl citamente a y como funci on de 1 clase C de x cerca del punto (x, y ) = (1, 1). En caso armativo, hallar el valor de y (x) para x = 1. 2.7 Compru ebese que el sistema de ecuaciones x2 + y 2 + sen(u + v ) = 2 dene impl cixeu yev = 0 tamente a dos funciones (x, y ) u(x, y ) y (x, y ) v (x, y ) de clase C 1 en un entorno de (x, y ) = (1, 1) y tales que u(1, 1) = 0 y v (1, 1) = 0. H allese ux (1, 1). 2 x y = u 2 y z =v 2 z x=0

2.8 El sistema de ecuaciones:

determina impl citamente unas funciones x = f (u, v ), y = g (u, v ), z = h(u, v ), en alg un entorno de (0, 0), con f (0, 0) = g (0, 0) = h(0, 0) = 0. Probarlo. 2.9 Sea la funci on f : R3 R2 dada por f (x, y, z ) = (ex +sen y 1; ex + z 1). Estudiar si se cumplen condiciones sucientes para la existencia, en un entorno de (0,0, 0), de dos funciones x = 1 (y ) y z = 2 (y ) de clase C 2 que cumplan f (1 (y ), y, 2 (y )) = (0, 0) y en ese caso calcular 1 (0) y 2 (0). 2.10 Sean x = x(t) e y = y (t) funciones denidas impl citamente por las ecuaciones: x(1 y 3 ) + y (1 t3 ) + t(1 x3 ) = 0 2 x + 2y 2 + t2 = 4 en un entorno del punto (x, y, t) = (1, 1, 1) R3 . Razonar la existencia y derivabilidad de estas funciones y calcular las derivadas x (1) e y (1).

Captulo 6

Extremos de funciones de varias variables.


I. Extremos relativos de funciones de varias variables.
Los problemas de m aximos y m nimos, conocidos ya del C alculo elemental se extienden de forma natural a funciones de m ultiples variables. Aparecen tambi en problemas nuevos como son los llamados extremos condicionados, propios del C alculo multivariable, y que requieren frecuentemente m etodos especiales (m etodo de los multiplicadores de Lagrange). Por su naturaleza distinguimos los siguientes problemas:

Tipos de problemas de extremos:

E XTREMOS RELATIVOS ( O LOCALES ) E XTREMOS ABSOLUTOS E XTREMOS CONDICIONADOS E XTREMOS DE FUNCIONES DEFINIDAS IMPL I CITA MENTE . rea de las matem El a aticas que se ocupa del an alisis general de estos problemas de extremos (m aximos/m nimos) se conoce con el nombre de optimizaci on

84

Cap tulo 6. Extremos de funciones de varias variables.

I.1.

Extremos relativos. Condiciones necesarias de extremo.

M aximos y m nimos relativos: Puntos estacionarios o cr ticos. f (x, y ) denida en una regi on A R2 y (a, b) A un punto interior. Denici on.: Supongamos que se verica: f (x, y ) f (a, b), (x, y ) B(a,b)

Sea

donde B(a,b) es alg un entorno circular, de centro en (a, b) (y de radio > 0). Decimos entonces que f (x, y ) tiene un m aximo local* (relativo) en el punto (a, b). El valor f (a, b) se llama valor m aximo local. Para una funci on f (x1 , , xp ) de p variables reales, se dene igualmente:

1.1 Denici on Sea f : A Rp R y a A un punto interior. Si: f (x) f (a) para todos los puntos x en alg un entorno de a, el punto a se dice que es un punto de m aximo relativo de f . Proposici on I.1.1. Si el m aximo de f : A Rp R se presenta en un punto a interior, y existen las derivadas parciales Dj f (a), j = 1, , p, entonces: Dj f (a) = 0, j = 1, , p

P RUEBA En efecto, si a es un punto de m aximo (o m nimo) relativo de f , cada funci on de una variable h j (h) = f (a + hej ), j = 1, , p, tiene un m aximo (o m nimo) relativo para h = 0 y por tanto j (0) = Dj f (a) = 0. QED

Nota. (caso p = 2): Si f (x, y ) admite las derivadas parciales** en (a, b) y este punto es un punto de extremo (m aximo o m nimo) relativo, entonces: fx (a, b) = fy (a, b) = 0 que son las condiciones necesarias, equivalentes a f (a, b) = 0. Observaciones (1) La situaci on m as simple en el an alisis de extremos locales es la de una funci on de clase C 1 en su dominio A. La primera tarea ser a resolver el sistema de ecuaciones: D1 f (x1 , , xp ) = 0 . . (6.1) . D f (x , , x ) = 0
p i p
* De ** este

una manera an aloga se dene m nimo relativo de f . es el caso, ciertamente, si f (x, y ) es diferenciable en (a, b)

Secci on I. Extremos relativos de funciones de varias variables.

85

puesto que los extremos relativos, se encuentran necesariamente entre los punticos o estacionarios). N otese sin em- puntos estacionarios tos que satisfacen este sistema (puntos cr bargo, que f puede tener un punto de extremo relativo donde la funci on no es diferenciable, o incluso ni siquiera posee derivadas parciales*

(2) Resolver el sistema (6.1) (no lineal), es de suyo, un problema de envergadura, incluso en el caso n = 2. En cualquier caso, es imprescindible, obtener todas las soluciones para hacer un an alisis completo de los extremos locales de una funci on. (3) La interpretaci on natural, para una funci on C 1 , de un punto estacionario es, cuando p = 2, de naturaleza geom etrica (plano tangente horizontal en el punto correspondiente de la gr aca). Para n 3, se puede interpretar la situaci on en t erminos de la variaci on de f en un entorno de a: la funci on no crece, sus derivadas direccionales son todas ellas nulas en este punto (gradiente 0), y la diferencial df (a) = 0 es nula. Un an alisis geom etrico interesante se obtiene, para los casos n = 2, 3, examinando las curvas (supercies) de nivel en torno del punto estacionario, porque muestran una conguraci on t pica seg un que el punto sea o n o un punto de extremo local. 1.2 Ejemplo Hallar los puntos cr ticos (estacionarios) de f (x, y ) = xyex soluci on: Se tiene: fx (x, y ) = (1 2x2 )yex fy (x, y ) = (x 2xy )e fx (x, y ) = 0, fy (x, y ) = 0 1 1 (0, 0), ( , ) 2 2
2
2 2

y 2

y 2

(6.2) (6.3) (6.4) (6.5)

x2 y 2

y 2x2 y = 0 x 2xy 2 = 0

Se obtienen pues cinco puntos cr ticos. Uno de los puntos estacionarios de esta funci on es (ver el ejercicio 1.2), (0, 0), y el valor correspondiente es f (0, 0) = 0. La funci on f se comporta en el entorno de (0, 0) del mismo modo que xy , tomando signos + en el primero y tercer cuadrante, y - en los cuadrantes segundo y cuarto.

1.3 Denici on Si en el entorno de un punto a, hay puntos donde la funci on f (x) toma valores mayores que en a (f (x) > f (a)) y tambi en puntos con f (x) < f (a), el punto se dice punto de silla

* por ejemplo, f (x, y ) = en este punto

x2 + y 2 tiene un m nimo local en (0, 0), pero no tiene derivadas parciales

86

Cap tulo 6. Extremos de funciones de varias variables.

I.2.

Condiciones sucientes de extremos relativos.

Proposici on I.2.1. Sea f : A R, donde A Rp es un abierto, y f de clase C 2 en A. Sea a es un punto cr tico de f , y h tal que: f (a + h) f (a) denota el incremento de f para h = (h1 , , hp ) (sucientemente peque no). Sea adem as: Q(h) = Dij f (a)hi hk
i,j

la forma cuadr atica correspondiente a la diferencial segunda de f en a. Entonces: (1) Si det(Q) = 0 (forma Q no degenerada) y Q es denida positiva, entonces a es un p. de m nimo local. (2) Si det(Q) = 0 (forma Q no degenerada) y Q es denida negativa, entonces a es un p. de m aximo local. (3) Si Q es indenida, entonces a no es p. de m aximo ni de m nimo.
P RUEBA Tomemos h sucientemente peque no, y escribamos el desarrollo de Taylor hasta segundo orden de f cerca de a, en la forma:

f (a) = f (a + h) f (a) =

1 2

Dij f (a)hi hj +
i,j

ltimo t El u ermino del segundo miembro depende enteramente de h, con (h) 0 cuando h . La idea de la demostraci on (de 1) es la siguiente: Si Q(h) es denida positiva, entonces el signo de f (a) est a determinado por Q. En efecto: Si consideramos los h que satisfacen h = 1 (esfera unidad (p-dimensional), conjunto de car acter compacto), puesto que Q es continua alcanza un m nimo (m nimo absoluto) en alg un punto de esta esfera; sea , ese valor m nimo. Es claro que > 0, ya que Q(h) es denida positiva. En consecuencia Q(h) siempre que h pertenezca a esa esfera. Para cualquier otro h = 0, se tiene tambien: Q(h) = Q(|h Se sigue nalemente: f (a + h) f (a) (/2 + ) h
2

h h

) = h 2 Q(

h h

) h

pero como, (h) 0 cuando h 0, resulta /2 + > 0, para h sucientemente peque no, y por tanto,f (a + h) f (a) > 0, (h = 0) QED

Secci on I. Extremos relativos de funciones de varias variables.

87

An alsis de extremos locales (p=2): Hessiano. Para el caso p = 2, consideremos las derivadas parciales de segundo orden de f (x, y ) en el punto estacionario (a, b): A = fxx (a, b), B = fxy (a, b), C = fyy (a, b) y la forma cuadr atica: Q(h, k ) = Ah2 + 2Bhk + Ck 2 entonces se tiene el siguiente criterio (equivalente al general): Proposici on I.2.2.
LOCAL

(6.6)

(1) Si B 2 AC < 0, y A + C < 0,

PUNTO DE M AXIMO

(2) Si B 2 AC < 0, y A + C > 0, (3) Si B 2 AC > 0, (4) Si B 2 AC = 0,

PUNTO DE M I NIMO LOCAL

PUNTO DE SILLA PUNTO DE NATURALEZA INDETERMINADA

P RUEBA La forma cuadr atica se puede reescribir:

Q(h, k ) = A(h +

Bk 2 CA B 2 2 ) + k A A

El car acter (signo) de esta expresi on, depende de los coecientes, seg un la alternativa anterior. QED La cantidad, H= A B B = AC B 2 C

recibe el nombre de determinante Hessiano ( o simplemente,Hessiano) de forma que B 2 AC = H . Por ello, el criterio se llama tambi en, criterio del Hessiano. En las guras que siguen, se representan los casos posibles para H = 0 (m aximo, punto de silla o m nimo en (0, 0)), para las tres funciones f (x, y ) = x2 + y 2 , resp. x2 y 2 , x2 y 2 , con la conguraci on correspondiente de las curvas de nivel.
x y
0.4 y 0.2

0.4

0.2 0.2 0.4

0.2

0.4

Figura 6.1: m aximo local y sus


curvas de nivel

88

Cap tulo 6. Extremos de funciones de varias variables.

Figura 6.2: Punto de silla y sus


curvas de nivel
y

0.4 0.2

0.4

0.2 0.2

0.2

0.4

0.4

0.4 y 0.2

0.4

0.2 0.2

0.2

0.4

x
0.4

Figura 6.3: m nimo local y sus


curvas de nivel

Secci on I. Extremos relativos de funciones de varias variables. An alisis de extremos relativos: Ejemplos. Ejemplo 1. Extremos de f (x, y ) = xyex
2

89

y 2

:
2

fx (x, y ) = (1 2x2 )yex

y 2 y 2

fy (x, y ) = (x 2xy 2 )ex fx (x, y ) = 0, fy (x, y ) = 0 1 1 (0, 0), ( , ) 2 2

y 2 x2 y = 0 x 2xy 2 = 0

Estos 5 puntos cr ticos deben ahora ser clasicados. Solamente el (0, 0) se puede clasicar directamente: El valor cr tico es f (0, 0) = 0. Los signos de f (x, y ) en los cuatro cuadrantes son: + +. Por lo tanto, el origen (0, 0) es un punto de silla (ni m aximo ni m nimo).

1.5 y 1 0.5 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 0.5 1 x 1.5 0.15 0.1 0.05 0 0.05 0.1 0.15 2 1 0 x 1 2 2

2 0 y

Figura 6.4: Extremos de f (x, y ) = xy exp(x2 x2 ): a la izquierda, curvas de nivel; 1 1 m aximos y m nimos en los puntos ( , ). 2 2 Los otros 4 puntos, son extremos: 1 1 ( , ) 2 2
Max

coordenadas extremo

1 1 ( , ) 2 2
min

1 1 ( , ) 2 2
Max

1 1 ( , ) 2 2
min

1/(2e)
v. extremo

1/(2e)

1/(2e)

1/(2e)

Para clasicar estos 4 puntos de extremo, acudimos a la aproximaci on de segundo

90 orden para un punto cr tico:

Cap tulo 6. Extremos de funciones de varias variables.

f (x0 + h, y0 + k ) f (x0 , y0 )

1 (fxx (x0 , y0 ) h2 + 2fxy (x0 , y0 ) hk + fyy (x0 , y0 ) k 2 ) 2 1 = (Ah2 + 2Bhk + Ck 2 ) 2


2

Tenemos: fxx = (6xy +4x3 y )ex Por lo tanto: 1 1 2 (x0 , y0 ) = ( , ), H = fxx fyy fxy 2 2 =
(x0 ,y0 )
2

y 2

, fxy = (12 y 2 2 x2 +4 x2 y 2 )ex

y 2

, fyy = (6 xy +4 xy 3 )ex

y 2

2 0

0 = 4, 2

A = 2 < 0 p. de MAX

Los dem as puntos, se caracterizan igualmente, con ayuda del Hessiano* H . Ejemplo 2. Extremos de f (x, y ) = x3 + 3xy + y 3 : fx (x, y ) = 3x2 + 3y ; fxx = 6x, fxy = 3 fy (x, y ) = 3y 2 + 3x; fyy = 6y fx (x, y ) = 0, fy (x, y ) = 0 (0, 0), (1, 1) Para (0, 0), H = AC B 2 = 9; no hay m aximo ni m nimo. Para (1, 1), H = AC B 2 = 27 > 0, A < 0, por tanto existe un m aximo.
2

3x2 + 3y = 0 3y 2 + 3x = 0

1 0 1 2 3 4 5 1.5 1 0.5 x 0 1 0 y 0.5


1 2 1 1 x 2 y 1

0.5

Figura 6.5: Extremos de f (x, y ) = x3 + 3xy + y 3 : M aximo en el punto (1, 1); a la derecha: curvas de nivel Ejercicios
1 2.1 Sea f : R3 R la funci on denida mediante: f (x, y ) = 4x3 3xy 4 y 7 . Determinar 7 sus extremos relativos.
*O

bien, considerando la simetr a de la funci on f (x, y ).

Secci on II. Extremos condicionados.

91

II.
II.1.

Extremos condicionados.
Extremos relativos condicionados.

Sea f : A Rp R, una fun- Figura 6.6: Extremos condicionados de 2 on de f a lo largo ci on denida en un dominio abierto f (x, y ) = 5 + x y : Variaci 2 2 de la curva, x + y = 4 A. El problema de determinar los extremos de una funci on f sobre un subconjunto M A, se llama problema de extremos condicionados. 1.1 Denici on Un punto a M se dice que es un m aximo relativo de f sobre M , si existe un entorno V de a tal que: f (x) f (a) para todo xM V NOTA: Si la desigualdad en la ecuaci on (6.7), es estricta,i.e., < en lugar de , se dice que el m aximo es un m aximo relativo estricto. (6.7)
3 2 1

10 8 6 4 2 1 0 x 1 2 3 y 1 2 3 2 3

El conjunto M sobre el cual se examinan los valores de la funci on f en el problema de extremos condicionados, se dene a continuaci on, como una variedad en el espacio eucl deo Rp . 1.2 Denici on Sea M Rp un conjunto cuyos puntos x = (x1 , , xp ) satisfacen las ecuaciones (ecuaciones de ligadura): g1 (x1 , , xp ) = 0 . . . gm (x1 , , xp ) = 0 donde g (x) = (g1 (x), , gm (x)) es una funci on diferenciable, de clase C 1 tal que: la diferencial dg (x) : Rp Rm ,
SOBREYECTIVA

(m < p)

(6.8)

(6.9)

i.e., la matriz (Dj gk (x)) Jg (x), tiene rango m en todos sus puntos Se dice entonces que M es una variedad en Rp de dimensi on p m: dim M = k = p m

92 NOTAS:

Cap tulo 6. Extremos de funciones de varias variables.

Figura 6.7: curva lemniscata 1. El caso m as sencillo es el de una variedad uni-dimensional en R2 , i.e., una curva, dada por la ecuaci on: g (x, y ) = 0 La condici on((6.9)), equivale a la condici on g (x, y ) = (gx (x, y ), gy (x, y )) = (0, 0), para todos los puntos (x, y ) de la curva. El signicado geom etrico de esta condici on es clara. Seg un el teorema de la funci on impl cita, en el entorno de un punto (a, b) M se puede denir localmente una funci on diferenciable, x = x(y ), siempre que gx (a, b) = 0 (que satisface x(b) = a), o bien si gy (a, b) = 0, una funci on diferenciable y = y (x) (que satisface y (a) = b). En cualquiera de los casos, la curva admite recta tangente en todos sus puntos. 1.3 Ejemplo La ecuaci on en R2 : g (x, y ) (x2 + y 2 )2 2a2 (x2 y 2 ) = 0 (lemniscata) no es una variedad, en tanto contiene un punto, (0, 0) donde gx (0, 0) = gy (0, 0) = 0 que es un punto singular. Es evidente que no existe una recta tangente, bien denida en este punto. 2. Las variedades son extensiones al espacio eucl deo Rp , de las curvas y supercies, de experiencia inmediata. La dimensi on de una variedad puede variar entre dim M = 0 para los puntos y dim M = p para el propio Rp .. La propiedad principal de una variedad, tal como se ha denido m as arriba, es la existencia de una variedad lineal tangente (espacio tangente) en cada uno de sus puntos. Espacio tangente a una variedad El principio que gu a el C alculo diferencial es el de reemplazar objetos no lineales por sus aproximaciones lineales. Para una funci on, esto equivale a reemplazar la funci on por su diferencial diferencial. Para una curva, supercie o cualquier variedad de dimensi on superior, esto signica reemplazar la variedad por su espacio tangente en cada punto. Para comprender su signicado, consideramos un ejemplo de variedad M en R3 , dada por dos ecuaciones (p = 3, m = 2): g1 (x, y, z ) = 0 M : g2 (x, y, z ) = 0 (g1 , g2 ) = 0. En el entorno de un punto (y, z ) (a, b, c) de esta variedad* , quedan denidas seg un el teorema de la funci on impl cita Podemos suponer que el Jacobiano
* Una variedad unidimensional en R3 , esto es, una curva, que puede ser entendida geom etricamente como la intersecci on de las supercies g1 (x, y, z ) = 0 y g2 (x, y, z ) = 0
0.4 0.2 1 0.5 0 0.2 0.4 0.5 1

Figura 6.8: Espacio tangente.


M (x,y(x),z(x))
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

Secci on II. Extremos condicionados.

93

funciones diferenciables y = y (x), z = z (x), de manera que y (a) = b, z (a) = c y adem as: g1 (x, y (x), z (x)) = 0, g2 (x, y (x), z (x)) = 0 Se sigue por tanto: g1 g1 g1 + y + z =0 x y z g2 g2 g2 + y + z =0 x y z Si consideramos la diferencial de la funci on* : : R R3 , (x) = (x, y (x), z (x)) (6.10)

tendremos, d(a)(x) = (1, y (a), z (a)) x. Proposici on II.1.1. Sea el subespacio vectorial de R3 : Ta M = L[(1, y (a), z (a))]; Se tiene: (1) Si v Ta M entonces Dv g (a) dg (a; v ) = 0 (2) Ta M = Ker{dg (a)}
P RUEBA 1) Se tiene g ((x)) = 0, i.e., dg1 ((x)) d(x) = dg2 ((x)) d(x) = 0 para todo x en un entorno de x = a. Por tanto, si v = (1, y (a), z (a)), entonces, dg1 (a; v ) = dg1 (a; (a)) = dg1 ((a); d(a; )) = 0. Igualmente se prueba que dg2 (a; v ) = 0. ii) Hemos probado que todo vector proporcional al vector (1, y (a), z (a)) (vector tangente) est a en el n ucleo de dg (a, b, c). Rec procamente, si v Ker{dg (a, b, c)}, se tiene:

a = (a, b, c)

Jg (a)v = 0 pero RgJg (a) = 2 y por tanto dim Ker{dg (a)} = 1, y necesariamente v es proporcional al vector (1, y (a), z (a)), i.e., v Ta M QED 1.4 Denici on (espacio tangente). Sea M Rp , una variedad k dimensional denida por la m ecuaciones (6.8), siendo m (= p k ), el rango de la matriz Jacobiana Jg (x) en todo punto x M . El espacio tangente a M en un punto a M es: Ta M = Ker{dg (a)}
* Esta

(6.11)

funci on vectorial es una representaci on param etrica de la curva M en un entorno local de (a, b, c)

94

Cap tulo 6. Extremos de funciones de varias variables.

Figura 6.9: Espacio tangente y plano tangente Este resultado se extiende a cuala una supercie. quier variedad. En el caso de una supercie, el espacio tangente est a formado por los vectores con origen en un punto dado de la supercie y que yacen en el plano tangente. Extremos condicionados: Condiciones necesarias Sea el problema de extremos condicionados: f (x, y, z ) = m ax / m n (x, y, z ) M : g (x, y, z ) = 0
M

La ecuaci on de ligadura, g (x, y, z ) = 0 es la ecuaci on impl cita de una supercie. Si es posible, despejar una de las coordenadas (pongamos z ) en funci on de las otras dos, la supercie, tiene la ecuaci on expl cita z = z (x, y ), y el problema admite una soluci on directa, empleando la funci on: f (x, y ) = f (x, y, z (x, y )) El problema se convierte en uno de m aximos o m nimos locales sin restricci on, para una funci on de dos variables. Las condiciones necesarias de extremo, son entonces: fx + fz zx = 0 fy + fz zy = 0 Si un punto a = (a, b, c) (con z (a, b) = c) es punto de extremo de la restricci on de f sobre M , entonces (a, b) lo ser a de f , y se verican entonces las ecuaciones anteriores para este punto, i.e., df = 0. Pero entonces: df ((a, b); (h, k )) = [fx + fz zx ]
a

h + [fy + fz zy ]

k = df (a; v (h, k )) = 0
a

donde el vector v es un vector en el espacio tangente a la supercie: v (h, k ) = (h, k, hzx (a, b) + kzy (a, b)) Este resultado es general y se puede formular as :

Proposici on II.1.2. (Condiciones ne- Figura 6.10: Extremos condicionados y curvas cesarias de extremo local condicio- de nivel: (ver ejemplo 1.5). 3 nado). Sea una funci on f : U Rp R, y M una variedad 2 y k dimensional denida por g (x) = 1 0 (ecs. (6.8)). Si a es un punto de extremo local de la funci on f res3 2 1 1 2 3 tringida a la variedad M , entonx 1 ces:
2

Secci on II. Extremos condicionados.

95

v Ta M df (a; v ) = 0 = Ta M = Ker{dg (a)} Ker{df (a)} (6.12) 1.5 Ejemplo Sea M = {(x, y ) R2 |g (x, y ) x2 + y 2 = 4}. Queremos obtener el m aximo de f (x, y ) = 5 + x2 y en el primer cuadrante de esta circunferencia. Se tiene para el espacio tangente (a = (a, b)): Ta M = Ker{dg (a)} : (2a) u + (2b) v = 0 y para el n ucleo de df (a) (que debe coincidir con Ta M , porque ambos tienen dim 1): 2ab u + a2 v = 0 Para que el sistema lineal homog eneo determinante ha de ser 0: 2a3 4ab2 = 0 a = 0, b = 1 , a = 2 2/ 3, b = 2/ 3 El valor m aximo condicionado se alcanza en el punto (2 2/ 3, 2/ 3) y es f (a, b) = 16 5+ 3 3 1.6 Ejemplo Determinar los extremos condicionados de la funci on f (x, y ) = 6y x3 2 2 restringida a la hip erbola de ecuaci on x y = 3. Soluci on: Determinamos el espacio tangente T(a,b) M en un punto cualquiera de la hip erbola M : diferenciando x2 y 2 3 = 0 resulta 2xdx 3ydy = 0 y escribiendo u = dx, v = dy , tenemos en un punto gen erico (a, b): T(a,b) M : 2au 2bv = 0 Escribiendo la diferencial df = 6dy 3x2 dx y considerando su n ucleo en (a, b) llegamos al sistema: 2au 2bv = 0 3a2 u + 6v = 0 El determinante de este sistema homog eneo (las inc ognitas son u y v ), debe ser 0, para que haya soluci on (no nula). Por tanto: 2a 3a2 3b = 0 12a 6a2 b = 0 6 (2a) u + (2b) v = 0 tenga soluci on, el 2ab u + a2 v = 0

Combinando esta ecuaci on con a2 b2 = 3 (ecuaci on de la hip erbola) es f acil concluir que hay cuatro puntos sobre la hip erbola que satisfacen las condiciones necesarias de extremo condicionado: 2 a = 2, b = = 1 (2, 1) a Para establecer el car acter de estos puntos como m aximos o m nimos condicionados, es preciso extender el an alisis con las condiciones sucientes de extremo condicionado, que ser a el objeto del pr oximo apartado.

96

Cap tulo 6. Extremos de funciones de varias variables.

II.2.

Mtodo de los multiplicadores de Lagrange.

Proposici on II.2.1. (Condiciones necesarias de extremo condicionado) Sea f : U Rp R una funci on de clase C 1 (U ), y M una variedad en Rp denida por (ver ecs. (6.8)): g (x) = 0 donde g : Rp Rm es de clase C 1 y su diferencial dg (x), de rango m para todo x M . Sea a M un punto de extremo condicionado de f en la variedad M . Entonces, existen coecientes reales 1 , , m R, tales que:
m

Dj f (a) =
i=1

i Dj gi (a),

(j = 1, 2, , p)

(6.13)

P RUEBA Sabemos que es condici on necesaria de extremo condicionado en a, que se

verique: Ta M = Ker{dg (a)} Ker{df (a)} (6.14)

Ambos n ucleos* son subespacios vectoriales, denidos por ecuaciones lineales homog eneas. La ecuaci on dg (a; v ) = 0, se escribe en forma matricial: D1 g1 (a) Dp g1 (a) v1 0 . . . . . . . . . . = . . D1 gm (a) Dp gm (a) vp 0

Por su lado, la ecuaci on del n ucleo de la diferencial df (a), contiene una sola ecuaci on: v1 . Dp f (a) . .=0 vp Para que se verique la inclusi on (6.14) (i.e., que todo vector v en el espacio tangente, verique df (a; v ) = 0), debe ocurrir (es condici on necesaria y suciente) que la matriz Jacobiana de Jf (a) (matriz la), sea combinaci on lineal de las las de la matriz Jacobiana Jg (a), y esto equivale a la existencia de coecientes 1 , , m que veriquen la ecuaci on (6.13). cqd. QED

D1 f (a)

* recordamos

la notaci on Ker h, para el n ucleo de una aplicaci on lineal h

Secci on II. Extremos condicionados. NOTAS: 1. La armaci on del teorema es cierta para el caso particular en que g (x) = (xk+1 , , xp ). Si concretamos, p. ej., las dimensiones p = 3, m = 2, amos: tendr g1 (x, y, z ) = y = 0 g2 (x, y, z ) = z = 0 y la variedad M consiste en la recta y = z = 0 (eje x). En tal caso, si la funci on f (x, y, z ) presenta en esta recta un punto cr tico en a (sobre el eje X) quiere decirse que D1 f (a) = 0 y por tanto, para cualquier h: df (a; h) = D2 f (a)h2 + D3 f (a)h3 dg1 (a; h) = g1 (a) h = h2 dg2 (a; h) = g2 (a) h = h3 (g1 (a) = (0, 1, 0) = j ) (g2 (a) = (0, 0, 1) = k)

97

(x,0,f(x,0,0))

f
(a,0,0) y

es decir, df (a) = 1 dg1 (a) + 1 dg1 (a), donde 1 = D2 f (a), 2 = D3 f (a), y esto equivale a:
2

Dj f (a) =
i=1

i Dj gi (a),

(j = 1, 2, 3)

2. La ecuaci on que dene los multiplicadores de Lagrange ((6.13)), puede escribirse tambi en en t erminos de gradientes: f (a) = 1 g1 (a) + + m gm (a)
m

(6.15)

Se dene, por conveniencia, la funci on de Lagrange, L(x; 1 , , m ) = f (x) i gi (x), de manera que la condici on de punto cr tico de f restringido a la variedad
i=1

M se escribe simplemente: L(x; 1 , , m ) =0


x=a

2.1 Ejemplo Descomponer el n umero 3 en suma de cuadrados de tres n umeros x, y, z , de manera que el producto sea m aximo. El problema de extremos condicionados es pues: f (x, y, z ) = xyz MAX g (x, y, z ) x2 + y 2 + z 2 3 = 0 Extremos condicionados: Condiciones sucientes. El m etodo de an alisis de exon de los puntos cr ticos de la tremos condicionados, tiene dos partes: a) Determinaci funci on restringida a la variedad, f . b) Criterio para la clasicaci on de estos puntos M cr ticos (que pueden ser o no puntos de extremo condicionado). En algunos casos, el an alisis de a) da lugar a un s olo punto y la naturaleza f sica o geom etrica del problema dicta autom aticamente su car acter como punto de m aximo o m nimo condicionado. En otros casos, por el contrario, aparecen varios puntos candidatos a extremo condicionado y es conveniente disponer de un criterio seguro para discrminar su car acter.

98

Cap tulo 6. Extremos de funciones de varias variables.

En este apartado estableceremos pues condiciones sucientes de extremo condicionado, que hacen posible esa clasicaci on. Consideramos resuelto, en primer lugar, el an alisis en su primera parte, y supondremos hallados los puntos cr ticos mediante los multiplicadores de Lagrange. Sea entonces la funci on de Lagrange:
m

L(x; 1 , , m ) = f (x)
i=1

i gi (x)

on del sistema de ecuaciones (usaSi a es un punto cr tico de f , debe ser soluci M mos notaci on cl as ca de derivadas parciales): L =0 x1 . . . L =0 xp (6.16) L g1 (x) = 0 1 . . . L gm (x) = 0 m Junto con las coordenadas de a, suponemos calculados los multiplicadores de Lagrange* Proposici on II.2.2. Suponemos que tanto la funci on f como las funciones g1 , , gm que denen la variedad M son de clase C 2 . Sea
p

Q(a, v ) =
j,k=1

2L (a) vj vk xj xk

la forma cuadr atica correspondiente a la diferencial segunda de la funci on de Lagrange L** . Entonces, llamando Ta M el espacio tangente a la M en el punto a: (a) Si Q(a, v ) > 0 para todo vector no nulo v Ta M , entonces f tiene un m nimo relativo estricto condicionado en a.
P RUEBA Debemos analizar el signo de la diferencia f (a + h) f (a) cuando desplazamos el punto a a un punto pr oximo a + h sobre la variedad situado en un entorno arbitrariamente peque no de a. Tenemos:

f (x) = L(x), x M por lo cual: f (a + h) f (a) = L(a + h) L(a),


* N otese

(a + h M )

que el sistema propuesto tendr a p + m inc ognitas, sumando coordenadas del punto cr tico, y multiplicadores de Lagrange asociados ** como funci on de las variables x1 , , xn .

Secci on II. Extremos condicionados.

99

El desarrollo Taylor hasta el segundo orden de la funci on L(x) cerca de a permite escribir, si a + h M : f (a + h) f (a) = L(a + h) L(a) = Q(h) + R(h) donde Q(h) es la forma cuadr atica: Q(h) = 1 1 2 d L(a; h) = 2 2 2L (a) hi hj xi xj

i,j

Si probamos que existe alg un > 0, sucientemente peque no, tal que se verique: Q(h) + R(h) h
2

a + h M, 0 < h <

>0

(6.17)

entonces quedar a probada la proposici on. Ahora bien: Q(h) + R(h) h


2

=Q

h h

R(h) h
2

Probaremos que el primer t ermino es necesariamente positivo (si h es sucientemente peque no) aunque no as el segundo. Sea m > 0 el m nimo de Q(v ) sobre el conjunto S de vectores v en el espacio tangente TM , que satisfacen v = 1. Si tomamos > 0 sucientemente peque no, podremos asegurar simult aneamente las dos desigualdades siguientes:

1. h < |

R(h) h
2

| < m/2. > m/2.


a+h a M h h S*

2. h < Q

h h

La desigualdad 1. se fundamenta en las propiedades del resto de Taylor de orden R(h) 2. Si se satisface esta desigualdad, el posible valor negativo de es, en todo caso, h 2 siempre superior a m/2. La desigualdad 2. se basa en el siguiente argumento: Sabemos por hip otesis que Q es denida positiva sobre el espacio tangente y en particular h tiene ciertamenpositiva sobre el conjunto S , y de ah que m > 0. El vector h te norma 1, pero no yace exactamente, en general, en el espacio tangente* TM . Sin
*h

es un vector cuerda entre dos puntos pr oximos de la variedad M

100

Cap tulo 6. Extremos de funciones de varias variables. h

tiene h norma 1 y yace aproximadamente en el espacio tangente a la variedad M en el punto a, siendo la aproximaci on tanto mejor cuanto menor sea . Podemos entonces, escoger , de manera que adem as de satisfacer la desigualdad 1. se satisfaga tambi en: Q h h > m/2

embargo, para h < sucientemente peque no y a + h M el vector

(en caso contrario el n umero m no ser a el m nimo de Q sobre el conjunto S .). Es claro que la combinaci on de las dos desigualdades anteriores implica la desigualdad recuadrada en (6.17). El teorema queda demostrado.
QED

2.2 Ejemplo Calcular y clasicar los extremos en el problema: f (x, y ) x2 + y 2 = max/min g (x, y ) y + x2 1 = 0 Sol. Resolvemos las ecuaciones de los multiplicadores de Lagrange para la funci on: L(x, y, ) = x2 + y 2 (y + x2 1), esto es: 2x 2x = 0 2y = 0 y + x2 1 = 0 La soluci on de este sistema proporciona tres puntos cr ticos: 1 1 (0, 1), = 2 ; ( , ), = 1 2 2 1 1 1 1 Examinemos el car acter del punto (a, b) = ( , ). Espacio tangente: T ( , ): 2 2 2 2 2 gx dx + gy dy |(a,b) = 0 2x|(a,b) h + k = h + k = 0 2 d2 L (diferencial segunda de la funci on de Lagrange):

L(x, y ) = x2 + y 2 (y + x2 1) = y 2 y + 1 d2 L(a, b) = 2dy 2 = 2k 2 0 ( SEMIDEFINIDA +): P. DE MIN CONDICIONADO LOCAL Extremos condicionados: dos ecuaciones de ligadura En un problema de extremos condicionados, pueden gurar dos o m as ecuaciones de ligadura (no superando el n umero de variables de la funci on a optimizar). Si el problema que se plantea es del tipo: f (x, y, z ) = max/min g (x, y, z ) = 0 h(x, y, z ) = 0

Secci on II. Extremos condicionados.

101

con dos ecuaciones de ligadura, la funci on de Lagrange tendr a dos multiplicadores de Lagrange: L(x, y, z ; , ) = f (x, y, z ) g (x, y, z ) h(x, y, z ) y el sistema de ecuaciones para obtener los puntos cr ticos correspondientes ser a de 5 ecuaciones con 5 inc ognitas (las tres coordenadas x, y y z y los dos multiplicadores y . En el primero de los problemas que siguen, advi ertase que el conjunto sobre el que se dene la funci on est a determinado por dos ecuaciones de ligadura y una desigualdad.

Ejercicios
2.3 Sea la funci on f (x, y ) = 6y x3 y C la hip erbola de ecuaci on x2 y 2 = 3. Estudiar los extremos relativos condicionados de la funci on f restringida a la curva C . 2.4 Sea f : R3 R la funci on denida por f (x, y ) = 2x + 3y . Determinar los extremos relativos de f condicionados por la ecuaci on de ligadura (x, y, z ) = xy + yz + xz +4 = 0. H agase uso del m etodo de multiplicadores de Lagrange. nimo 2.5 Sea C la curva de ecuaci on cartesiana, (x2 + y 2 )2 + 16xy/ 3 = 0. Buscar el m de las distancias de un punto gen erico de C a la recta y = 3. 2.6 Dada la funci on: f : A R, f (x, y ) = x2 y + y 2 + 1: donde A = {(x, y ) R2 : x2 + y 2 1, estudiar los extremos relativos y absolutos de f en A. 2.7 Determinar los extremos relativos de f (x, y, z ) = xyz , condicionados por la ecuaci on de ligadura: x2 y z 5 = 0 2.8 Hallar los m aximos y m nimos de la funci on f (x, y ) = x2 + y 2 = 2 4 x2 y , sujetos a la condici on: + y2

x2

2.9 Sea F : R3 R la funci on denida por f (x, y, z ) = xy + z . Estudiar los extremos relativos condicionados de f restringida por la ecuaci on de ligadura x + yz = 1. 2.10 Hallar los posibles extremos condicionados relativos de la funci on f |M , denida por f (x, y, z ) = x + y + 2z y restringida al conjunto: M = {(x, y, z ) R3 : 3x2 + y 2 = 12, x + y + z = 2, x < 0 2.11 Determinar los extremos relativos de f (x, y, z ) = xyz , condicionados por las ecuaciones de ligadura: x2 + y 2 3 = 0 y+z =0

102

Cap tulo 6. Extremos de funciones de varias variables.

II.3.

Relaciones entre extremos absolutos, relativos y condicionados.

Los extremos, relativos, absolutos y condicionados NO SON independientes entre s . Si reexionamos sobre ello, encontramos relaciones mutuas posibles entre estas tres categor as. Consideremos por ejemplo, una funci on f (x) denida en un conjunto A Rp y un punto a A de extremo absoluto de f en A. Si a es un punto interior de A entonces a es tambi en un punto de extremo (m aximo o m nimo) relativo. M as a un, si adem as f es diferenciable en a, necesariamente este extremo absolutoal ser punto de extremo relativo al mismo tiempo, se encontrar a entre las soluciones de la ecuaci on: f (x) = 0 Si el conjunto A de denici on de la funci on es un conjunto abierto (acotado o no), y f es diferenciable, entonces no est a asegurada la existencia de puntos de m aximo o m nimo absoluto sobre el conjunto A, pero caso de existir, ncesariamente son puntos que satisfacen f (x) = 0, como se ha razonado anteriormente. El siguiente ejercicio/test explora esta relaci on entre extremos absolutos y relativos. 3.1 Ejemplo La funci on f : C R, denida por f (x, y ) = x2 x3 + y 2 sobre el c rculo abierto C = {(x, y ) R2 : x2 + y 2 < 4}, tiene en C un m aximo o m nimo absolutos? soluci on. La funci on f , caso de tener en C un extremo absoluto debe tenerlo en un punto estacionario. Las ecuaciones simult aneas fx = 3x2 + 2x = 0, fy = 2y = 0, tienen dos soluciones (0, 0) y (2/3, 0) que son ambos puntos de C . (0, 0) es un punto de m nimo local (n otese que la propia funci on f (x, y ) = x2 + y 2 x3 coincide con su desarrollo de Maclaurin hasta tercer orden y la parte cuadr atica x2 + y 2 es denida positiva), con f (0, 0) = 0. Sin embargo f toma valores tanto positivos como negativos en C , como se ve f acilmente si tomamos y = 0 y examinamos el signo de x2 x3 en el intervalo 2 < x < 2. En consecuencia no hay punto de m nimo absoluto. Por otro lado f (2/3, 0) = 4/27 > 0 no es el valor m aximo absoluto en C (porque f (2/3, y ) > f (2/3, 0) si y = 0), ni tampoco puede ser el valor m nimo absoluto en C (porque en (0, 0) la funci on toma un valor menor f (0, 0) = 0 < 4/27. Como conclusi on, f no tiene en C ni m aximo ni m nimo absoluto. Cuando el conjunto A en el que est a denida una funci on es un conjunto compacto (cerrado y acotado), entonces la existencia de extremos absolutos est a asegurada si la funci on es continua. Sin embargo, los puntos de extremo absoluto pueden, en este caso, ser puntos de la frontera de A. Ejercicios
xy 2 x2 y 3.2 Sea f : [1, 1] [0, 4] R la funci on denida por f (x, y, z ) = + xy . 2 2 Estudiar si los extremos absolutos de f en el conjunto compacto en que est a denida, recaen en el interior de este conjunto o en la frontera. 3.3 Sea la funci on f : C R2 R denida por f (x, y ) = xy x2 y xy 2 + x2 y 2 , donde C es el rect angulo abierto ] 1, 2[ ] 1, 2[. Estudiar si f alcanza en C valores extremos absolutos. (Ver Ejercicio 2)

Secci on II. Extremos condicionados.

103

3.4 Sean f : R3 R la funci on denida por f (x, y, z ) = x + y + z , : R3 R la 1 1 1 funci on denida por (x, y, z ) = + + 1 y C R3 el conjunto C = {(x, y, z ) x y z R3 /(x, y, z ) = 0}. (a) Estudiar si la funci on f presenta extremo relativo condicionado por la ligadura (x, y, z ) = 0 en el punto (3, 3, 3). (b) La restricci on de f al conjunto C , f |C , alcanza su m aximo o m nimo absoluto en este conjunto? 3.5 Hallar los extremos relativos de f (x, y, z ) = x + ({(x, y, z ) : x > 0, y > 0, z > 0}). 3.6 Se dene f (x, y ) = x2 y 2 (1 x2 y 2 ) en el disco cerrado A = B 1 (0, 0) = {(x, y ) R2 : x2 + y 2 1}. . (a) Hallar los extremos relativos en el interior del disco, A (b) Determinar los extremos absolutos en el disco cerrado A. 3.7 idem para f (x, y ) = x2 y + y 2 + 1 3.8 Sea el problema de hallar los extremos condicionados de f (x, y, z ) = xyz con las dos condiciones de ligadura x2 + y 2 3 = 0 y y + z = 0. (a) ticos de la funci on de Lagrange. (b) Para el punto cr tico Hallar los puntos cr ( 3, 0, 0) determinar si se trata de un extremo condicionado.
3

y2 z2 2 + + en el primer octante 4x y z

2 y 1 x 1 0

Figura 6.11: Ejercicio ??

104

Cap tulo 6. Extremos de funciones de varias variables.

Captulo 7

Integral de Riemann

La integral es el segundo pilar del C alculo (junto con la derivada o diferencial). Los dos aspectos siguientes de la integral ordinaria (de funciones de una variable) deben ser considerados:
b

1. La integral denida (c omo indica el propio s mbolo


a

f es, primariamente, una

suerte de sumaci on de los valores de una funci on sobre el dominio en que est a denida. En el caso de funciones de varias variables f (x1 , , xp ), la noci on de integral (que se conoce como integral de Riemann se extiende en varias direcciones (integrales m ultiples; integrales sobre variedades). 2. La relaci on entre la integral y la derivada, viene expresada (en el caso de una variable) por lo que se conoce como Teorema fundamental del C alculo. Tambi en en este caso la idea que encierra este teorema se puede extender en varios sentidos al caso de la integral de funciones de varias variables, y aparecer an en su momento como teoremas del C alculo vectorial (Teorema de la divergencia o de Gauss, Teorema de Stokes, etc.).

I.

Particiones y sumas. Sumas inferiores y superiores.


En esta secci on extendemos la noci on de integral (integral de Riemann) a funciones f donde:
J

denidas en Rp . Se trata de denir la integral

106

Cap tulo 7. Integral de Riemann

I.1.

Particiones y sumas en rectngulos.

1. J es un rect angulo cerrado* en Rp : J = [a1 , b1 ] [a2 , b2 ] [ap , bp ]

2. f : J Rp R es una funci on acotada (no necesariamente continua) en su dominio J . (N otese que no exigimos continuidad, pero s que la funci on que se integra est e acotada.)

1.1 Denici on Una partici on del intervalo I = [a, b] R es una divisi on del intervalo en N subintervalos [xj , xj +1 ], j = 0, 1, .., N 1, determinada por una secuencia de puntos intermedios: a = x0 < x1 < < xN = b Para un rect angulo en Rp , hacemos una divisi on similar en cada intervalo unidimensional (N1 subintervalos en [a1 , b1 ], N2 subintervalos en [a2 , b2 ], etc.) formando una partici on P de J en: N = N1 N2 Np celdas pdimensionales. Cada celda Jk , k = 1 N , est a determinada por: Jk = {(x1 , , xp ) : x1 I1k , , xp Ipk } donde cada I1k , I2k , ... es un subintervalo particular de cada intervalo unidimensional [a1 , b1 ], [a2 , b2 ], ... que dene J .

El volumen p dimensional del rect angulo J se dene como: vol(J ) = (b1 a1 ) (b2 a2 ) (bp ap )
N

y es claro que vol(J ) =


k

vol(Jk ), es decir el volumen de J es la suma de los

vol umenes de de los subrect angulos de que consta la partici on. 1.2 Ejemplo Entre las particiones que cabe hacer de un rect angulo pdimensional, est an las particiones que llamaremos di adicas, y que forman una sucesi on con un n umero creciente de subrect angulos. Lo haremos, a manera de ejemplo, con el rect angulo [8, 8] [8, 8] R2
* Se entiende que esta denominaci on corresponde a un intervalo si p = 1, un rect angulo si p = 2, una caja (paralelep pedo rectangular) si p = 3, etc.

Secci on I. Particiones y sumas. Sumas inferiores y superiores. A la derecha se representa una secuencia de particiones DN , N = 0, 1, 2, del rect angulo, con el siguiente criterio: para N = 0, tenemos el rect angulo completo; para N = 1, cortamos por el punto medio cada lado, obteniendo 22 = 4 subrect angulos. En el nivel N = 2, procediendo de la misma manera obtenemos 24 = 16 rect angulos, y as sucesivamente. Esto puede generalizarse a p intervalos cualesquiera en Rp (rect angulos si p = 2, cajas si p = 3, etc.): J = [a1 , b1 ] [a2 , b2 ], [ap , bp ] N otese que el volumen p dimensional, de cada subrect angulo en -8 una partici on DN del rect angulo J es: vp (Ji ) = [ volp (J ) 1 p ] volp (J ) = 2N 2N p -8

107

1.3 Denici on Se dice que una partici on P es m as na que P , y se escribe P P , si cada rect angulo J P est a incluido en alguno de P Es claro que para las particiones de la secuencia di adica se tiene DN DN +1 . -8 1.4 Denici on Para una partici on cualquiera P del rect angulo J = [a1 , b1 ] [a2 , b2 ], [ap , bp ], se denen las siguientes sumas: sP (f ) = S P (f ) = RP (f ) =
Jk Jk Jk

-8

mk (f ) v (Jk ) Mk (f ) v (Jk )

(SUMA INFERIOR) (7.1) (SUMA SUPERIOR) (7.2) (SUMA DE R IEMANN( )7.3)

f (xk ) v (Jk )

En las dos primera f ormulas, mk = nf f (Jk ), i.e., el nmo (cota inferior m axima) de los valores que toma la funci on en el rect angu- -8 lo Jk ; an alogamente Mk = sup f (Jk ) (sup es el supremo o cota -8 superior m nima). Estos valores est an bien denidos puesto que ltimo, la suma de Riemann la funci on f se supone acotada. Por u depende de una elecci on adicional de un punto xk en cada subrect angulo de la partici on. Se verica, cualquiera que sea la elecci on de estos puntos y cualquiera que sea la partici on P : 2 sP (f ) RP (f ) SP (f ) (7.4) -8 -8 2

108 1.5 Ejemplo Consideramos la funci on:

Cap tulo 7. Integral de Riemann

f (x) = sen(x)(1 x2 )

0.3

denida en el intervalo 0 x 1. Si tomamos m = 8 subintervalos, de igual longitud, los t erminos de la suma de Riemann:
m

0.2

0.1

Rm ( f ) =
j =1

f (xj )v (Ij )
0 0.05 0.15 0.25 0.35 0.45 x 0.55 0.65 0.75 0.85 0.95 1

dependen de la elecci on de 8 puntos en los 8 subintervalos S UMA sucesivos; si elegimos el punto medio de cada subintervalo DE LOS se tiene la suma de Riemann:

DE LOS

R IEMANN

( AREA

RECT ANGU -

SOMBREADOS ) PARA f (x) = sen(x)(1 x2 ). I NTER VALO : [0, 1] . S UMA PARA n = 8 SUBINTERVALOS Y f EVALUADA EN LOS PUNTOS CENTRALES .
2

1 8

sin
i=0

1 1 i+ 8 16

1 1 i+ 8 16

255 247 sen (1/16) + sen (3/16) 2048 2048 5 207 7 231 sin + sen + 2048 16 2048 16 135 sin 2048 11 16 + 87 sen 2048 13 16 + 31 sen 2048 15 16

175 sen 2048

9 16

= 0.2382027410

Por comparaci on, el valor exacto de la integral que da el c alculo elemental, es


1

sen(x)(1 x2 ) = 2 cos(1) 2 sen(1) + 3 = 0.236453418. En el pr oximo apartado estudiaremos precisamente aquellas funciones que son integrables y para las cuales est a bien denido el valor de la integral. Ejercicios
1.6 Sea el rect angulo en R2 , J = [1, 1] [0, 1] y la partici on P de J que se obtiene al dividir en cuatro partes iguales cada uno de los intervalos de R que constituyen J (es decir, [1, 1] y [0, 1]). Se dene f : J R mediante la expresi on: f (x, y ) = 1, 2, si y |x|3 si y < |x|3
0

Calcular la diferencia, U (f, P ) L(f, P ), entre la suma superior e inferior de f correspondiente a la partici on P .

Secci on I. Particiones y sumas. Sumas inferiores y superiores.

109

I.2.

Funciones integrables

Relativo a las particiones y sus sumas asociadas, se tiene lo siguiente: Proposici on I.2.1. : as na que P , se verica: (1) Para todo par de particiones, P m LP (f ) LP (f ); UP (f ) UP (f )

(2) Para todo par de particiones P y P , cualesquiera, se tiene: LP (f ) UP (f ) Las propiedades de las sumas inferiores y superiores (y de las sumas de Riemann) permiten denir lo que se conoce por funci on integrable: Seg un el teorema anterior se puede armar que el conjunto de todas las sumas inferiores (para todas las particiones posibles) tiene un supremo L(f ) y las superiores un nmo U (f ), con L(f ) U (f ), esto es: L(f ) = sup{LP (f ) : P partici on de A} U (f ) = nf {UP (f ) : P partici on de A} Se dene entonces una funci on integrable f como aquella para la cual se tiene ormula anterior: la integral coincide entonces con el valor L(f ) = la igualdad en la f U (f ): 2.1 Denici on Una funci on f : J Rp R, acotada, se dice que es integrable, si se verica la condici on (primaria): L(f ) = U (f ) y el valor de la integral es entonces: f (x) dp x = L(f ) = U (f )
J

(7.5)

Adem as las siguientes condiciones son equivalentes a la condici on (7.5): (1) Para todo > 0, existe alguna partici on P que verica: U (f, P ) L(f, P ) < (2) Para la sucesi on de particiones di adicas , se tiene:
N

l m LN (f ) = L(f ) = U (f ) = l m UN (f )

(3) Para todo > 0, existe alguna partici on di adica DN que verica: UN (f ) LN (f ) <

110

Cap tulo 7. Integral de Riemann

Las sumas (ecs. (7.1)-(7.3)) son aproximaciones del valor de la integral (siempre y cuando se sepa que la funci on es integrable y el valor de la integral est a bien de nico) y son aproximaciones tanto mejores cuanto m on. nido y es u as na es la partici Qu e funciones son integrables? Como se ver a en el pr oximo teorema, la condici on de que f sea continua, es suciente, pero no necesaria. Basta con el ejemplo de la siguente funci on escalonada: 2.2 Ejemplo Sea la funci on f : [0, 1] [0, 1] R: f (x, y ) = 1, 0, (x 1/2) (x > 1/2)

a). f (x, y ) es integrable. Cu al es el valor de la integral? b). La funci on es discontinua en todos los puntos (1/2, y ) R2 : 0 y 1, y de hecho, el valor de la integral es por completo independiente del valor que toma la funci on en los puntos de este segmento. La continuidad de una funci on asegura la integrabilidad de la misma. Antes de una demostraci on formal, consideremos las dos deniciones que siguen: 2.3 Denici on Para una funci on f (x), denida y acotada en un conjunto A Rp , se dene la oscilaci on de f en A: oscA (f ) = MA (f ) mA (f ) 0 (), donde m A (f ) = nf f (A) nf f (x), x A; MA (f ) = sup f (A) sup f (x), x A

Proposici on I.2.2. Una funci on f : A R, continua en el rect angulo cerrado A = [a1 , b1 ] [ap , bp ] Rp , es integrable.
P RUEBA Tenemos que probar (ver denici on de funci on integrable):

para todo

P : UP (f ) LP (f ) <

Bastar a con probarlo considerando las particiones de la sucesi on di adica. Tenemos entonces: UN (f ) LN (f ) =
J DN

[MJ (f ) mJ (f )] v (J ) =
J DN

oscJ (f ) v (J )

(7.6)

Sea > 0 arbitrariamente peque no. Como f es uniformemente continua en A, existe un tal que: x, y A : x y < |f (x) f (y )| < v ( A)

donde v(A) es el volumen de A. La secuencia de particiones D1 , D2 , es tal que podemos elegir una sucientemente na como para que el di ametro de cada subrect angulo

Secci on I. Particiones y sumas. Sumas inferiores y superiores. sea < . As pues, N0 : x, y J DN0 |f (x) f (y )| < v (A)

111

As pues,
J DN

oscJ (f ) v (J )

QED

Si se examina con detalle la demostraci on anterior, se ve que la integrabilidad de una funci on, no requiere necesariamente que la oscilaci on se haga peque na en todos los subrect angulos de la partici on DN conforme la partici on se hace m as na (N ). Esto abre la posibilidad de aceptar cierto grado de discontinuidad en una funci on sin renunciar a la integrabilidad. 2.4 Ejemplo Sea f (x) = sen(/x), x = 0; f (0) = 0 denida sobre el intervalo [0, 1] (ver Figura 7.1). Esta funci on es discontinua en x = 0, realiza innitas oscilaciones el entorno inmediato de este punto. Sin embargo, es una funci on integrable en el intervalo [0, 1] y se puede incluso calcular su valor I ,2314345709. Figura 7.1: Funci on f (x) = sen(/x), x > 0, integrable en (a, 1], cualquiera que sea a : 0 < a < 1. f (x) es discontinua en x = 0 pero acotada.

2.5 Denici on Un conjunto S A (donde A es un rect angulo cerrado en Rp ), se dice que tiene CONTENIDO O VOLUMEN CERO, si para todo > 0, se puede encontrar una partici on DN de J A, sucientemente na y rect angulos J1 , , Jm DN , en n umero nito, que recubren S , i.e.: J1 Jm S y tales que su volumen total:
m

v (Jk )
k=1

Aceptaremos la siguiente proposici on (sin demostraci on): Proposici on I.2.3. Si f (x), denida en el rect angulo A, es acotada en A y continua salvo en un conjunto de puntos de contenido 0, entonces es integrable.

112

Cap tulo 7. Integral de Riemann

P RUEBA Sea el conjunto de puntos de puntos de discontinuidad.

Por hip otesis, dado > 0 arbitrariamente peque no, existe un N0 ( ) y un conjunto de rect angulos S0 DN0 tal que: I S0 recubre , esto es, todo punto de discontinuidad en est a contenido en alg un rect angulo de S0 (podemos suponer adem as que la zona de continuidad Z formada por los rect angulos que / S0 forman un conjunto cerrado). II
J S0

v (J ) < y 2v (A) siendo H = oscA (f ). Adem as tomemos N > N0 ( ). Las celdas en DN se

Sea <

> 0 arbitrario, y tomemos un K > 0 de manera que satisfaga K <

2H pueden dividir en dos, seg un oscJ (f ) sea K o > K . Entonces: UN (f ) LN (f ) =


S

oscJ (f )v (J ) +
S

oscJ (f )v (J )

donde para los rect angulos de la primera suma es oscJ (f ) K y para los de la segunda suma oscJ (f ) > K . Resulta entonces: UN (f )LN (f ) K
S

v (J )+H
S

v (J ) <

2v (A)

v (A)+H
S

v (J ) =

+H
S

v (J )

Probaremos ahora que existe un N > N0 ( ), para todo J DN , J S (N, K ) se tiene J S0 . En efecto, en caso contrario, para todos los N N0 ( ) sucesivos podr amos encontrar unos rect angulos J S (N, K ) en la zona de continuidad (J / S0 ). Los vol umenes v (J ) 0 y sin embargo oscJ (f ) > K . Se sigue entonces, si consideramos una sucesi on de puntos xN J , que estos puntos tienden a un punto a de discontinuidad con a S0 lo cual es falso (la zona de continuidad es cerrada y a Z ). As pues: N > N0 ( ) : S (N, K ) S0 De aqu se concluye que H
S

v (J ) H
S0

v (J ) < H

<

2
QED

y nalmente UN (f ) LN (f ) <

NOTA: En este caso, se puede probar que la suma


J

v (J ) de vol umenes de aquellos

subrect angulos J DN , en que la oscilaci on de f es superior a K , i.e., oscJ (f ) > K , verica el l mite, para K jado: l m v (J ) = 0

J DN : oscJ (f )>K

Secci on II. C alculo de integrales m ultiples. Teorema de Fubini Ejercicios


2.6 Sean I = [2, 2] [0, 1] y el conjunto de puntos de R2 : C = {(x, y ) = ( (1)k 1 , ), i = 1, , 100 k k+1

113

Se dene f : I R mediante la expresi on: f (x, y ) x2 si (x, y ) C y si (x, y ) /C

2.7 Supongamos que f y g son integrables en un rect angulo A Rp . Probar: (a) f g son integrables, y: (f g ) =
A A A

f
A

(b) Si f g entonces, (c) |f | es integrable, y:

g f
A A

|f |

II.

Clculo de integrales mltiples. Teorema de Fubini


f puede existir (en el sentido de Riemann) a un cuando f no
A

Una integral en Rp ,

sea continua en el dominio de integraci on A ni tampoco el dominio A sea un rect angulo p dimensional. En las secciones siguientes exploramos la extensi on de lo ya conocido sobre integrales en las dos direcciones: extensi on de la integral a funciones integrables no necesariamente continuas; extensi on del dominio a conjuntos medibles (no necesariamente de tipo p rect angulo). Figura 7.2: funci on f (x, y ) escalonada: la integral es el volumen bajo la gr aca de f . Para una funci on f : A R R, denida sobre un dominio A, e integra2 ble, la interpretaci on m as inmediata de
p

la integral
A

f se obtiene para los ca-

1.5 1 0.5 0 0.5 1 1 2 3 4

p = 2: Si la funci sos p = 1 o on es rea no-negativa f 0, la integral es el a bajo la gr aca de la funci on en el caso p = 1 (funci on f (x), a x b de una variable), o el volumen bajo la gr aca de la funci on si p = 2 (funci on f (x, y ), (x, y ) [a, b] [c, d]).

114

Cap tulo 7. Integral de Riemann

0.6 Ejemplo Sea f (x, y ) denida en el rect angulo A = [0, 1] [0, 4] R2 por: 1, 0 y < 2 f (x, y ) = 2, 2 y < 3 3/2, 3 < y < 4 El volumen bajo la gr aca es el valor de la integral:
3

f=
A i=1

fi Ai = 1 2 + 2 1 + (3/2) 1 =

11 2

reas de las bases de los tres paralelep En esta suma, Ai , i = 1, 2, 3 son las a pedos, y fi las alturas. Las integrales m ultiples (dobles si p = 2, triples si p = 3, etc.) de funciones continuas denidas sobre p rect angulos se calculan, reduci endolas a una secuencia de integrales ordinarias (integrales de funciones de una variable). Las bases de estos c alculos ser an el Teorema fundamental del c alculo y el Teorema de Fubini. Proposici on II.0.4. (Teorema fundamental del C alculo). Sea f (x) una funci on continua en [a, b]. Existe una funci on F tal que F = f . Entonces, se tiene adem as (Regla de Barrow):
b

f = F (b) F (a)
a

Enunciamos el siguiente teorema (Teorema de Fubini), para el caso de integrales dobles Riede funciones continuas denidas en rect angu- Figura 7.3: Sumas dobles de f x y mann i,j los de R2 : i j Proposici on II.0.5. Supongamos, f (x, y ) denida y continua en el rect angulo A = [a, b] [c, d] R2 . Entonces:

(1) La funci on x f (x, y ) es continua en [a, b] y existe por tanto la integral (para cada y ):
b

(y ) =
x=a

f (x, y ) dx

(2) La funci on y f (x, y ) es continua en [c, d] y existe por tanto la integral (para cada x):
d

( x) =
y =c

f (x, y ) dy

Secci on II. C alculo de integrales m ultiples. Teorema de Fubini (3) La funci on f (x, y ), integrable en A, tiene por integral, cualquiera de las dos siguientes integrales iteradas:
b d d b

115

f (x, y ) dxdy =
A a c

f (x, y )dy dx = (7.7)


c a

f (x, y )dx dy

NOTAS: 1. El resultado del teorema de Fubini, para integrales dobles sobre rect angulos, arma la igualdad de las dos integrales iteradas en la ec. (7.7). Esto se puede explicar de la siguiente manera: Consideremos la partici on di adica DN , y una suma de Riemann asociada: los rect angulos de la partici on (en n umero igual a 22N ), pueden enumerarse con dos ndices (i, j ), sima (anchude manera que el ndice i se nala los subrect angulos* de la columna ie sima (altura yj . Como la suma de ra xi ), y j los correspondientes a la la j e Riemann es nita, el orden en que se calculan las sumas dobles es indiferente:
M M M M

fij yj xi =
i=1 j =1 j =1 i=1

fij xi yj

En esta f ormula fij es el valor escogido de f en alg un punto de cada subrect angulo, y M = 2N . En la suma de la izquierda se suman juntas las contribuciones de cada columna y despu es se suman los totales (sumaci on por bandas verticales). En el paso al l mite N , esto corresponde a integrar primero en la coordenada y (para x jo), y despu es integrar en x, la funci on resultante. Parece plausible entonces que, as como el orden de sumaci on en las sumas dobles nitas es indiferente, as tambi en el orden de integraci on es indiferente y se puede permutar, y ambas integrales iteradas son iguales y coinciden con el valor de la integral doble. 2. Para funciones f continuas, el Teorema de Fubini ofrece una f ormula de c alculo de la integral doble, mediante alguna de las dos integrales iteradas. Para el caso de una integral triple: f (x, y, z )dxdydz
A

hay un resultado similar, cuando f es continua en la caja A = [a, b] [c, d] [p, q ] rdenes de integraci R3 . A los 3! = 6 o on posibles, corresponden otras tantas integrales iteradas, y todas ellas son iguales al valor de la integral:

d y =c

f (x, y, z )dxdydz =
A z =p x=a

f (x, y, z )dx dy dz =

cinco i. iteradas

3. La familia de funciones que satisfacen el criterio de integrabilidad (funciones integrables) es m as amplio que la meramente formada por las funciones continuas. Para el caso de
* N otese

que para la partici on DN , la anchura y altura de cada subrect angulo es constante

116

Cap tulo 7. Integral de Riemann

funciones no necesariamente continuas, el Teorema de Fubini, ofrece una versi on m as general que la presentada m as arriba, bajo condiciones menos restrictivas.

II.1.

Integracin sobre conjuntos acotados.

Hasta ahora se han considerado integrales sobre rect angulos pdimensionales. Se Figura 7.4: Dominio acotado de inteplantea ahora la integraci on sobre otros con- graci on. acil, en principio, rejuntos acotados. Es f ducir el caso al de la integraci on sobre un rect angulo. El procedimiento es sumergir C el dominio de integraci on A en un rect angup lo J R que lo contenga. A 1.1 Denici on Sea A Rp un conjunto acotado (regi on de integraci on), y f : J R una funci on denida y acotada sobre alg un intervalo J A. La integral de f sobre A se dene como: f= f (x)A (x)dp x (7.8)
A J

donde A es la funci on caracter stica de A: A (x) = 0, 1, x /A xA

NOTAS: 1. N otese que aunque f sea integrable (p.ej., continua), la funci on caracter stica QUE DISCONTINUA no necsariamente lo es. Si ambas funciones f y A ES UNA FUNCI ON son integrables, entonces (ver ejercicio I.2) el producto es integrable, y la f ormula (7.8) da, por denici on la integral de f sobre A. 2. La funci on fA (x) = f (x)A (x), coincide con f en el conjunto A e ignora los valores de f fuera del conjunto de integraci on A al tomar en J \ A el valor 0. El exterior de A no contribuye, como debe ser, al valor de la integral, y este valor no depende por tanto del rect angulo en que sumerge el conjunto A. 3. Para f = 1 se tiene
J

A (x) dp x. Ahora bien:

A ES DISCONTINUA EN LA FRONTERA DE A, Fr(A) L A FUNCI ON

Proposici on II.1.1. Es condici on suciente para que la funci on caracter stica A (x) sea integrable en el conjunto acotado A, que la frontera de A tenga contenido (volumen p dimensional ) 0, i.e., para todo > 0,

Secci on II. C alculo de integrales m ultiples. Teorema de Fubini

117

se puede encontrar una partici on DN de J A, sucientemente na y rect angulos J1 , , Jm DN , en n umero nito, que recubren* Fr(A): J1 Jm Fr(A) y tales que su volumen total:
m

v (Jk ) <
k=1

P RUEBA Probaremos que el conjunto de puntos de discontinuidad de A es, justamente, la frontera de A: Si x pertenece al interior de A, existe una entorno abierto V de x, tal que V A; como A = 1 en V , A es continua en x. An alogamente, si x un entorno abierto de x y A es continua en pertenece al exterior de A, A = 0 an alg x. Finalmente, si x Fr(A), entonces en todo entorno de x hay puntos con A = 0 y a continua en x. puntos con A = 1, por tanto, A no ser

El conjunto de puntos de dicontinuidad de A es pues Fr(A), i.e., la frontera de A. Si este conjunto tiene contenido 0, la funci on A (x) seg un sabemos ser a integrable. QED 1.2 Denici on Un conjunto A cuya frontera tiene contenido 0, se denomina medible** , y la integral: v ( A) =
A

1 dp x =
J

A dp x

se denomina*** contenido, o volumen p dimensional de A. Si la funci on A (x) es integrable, su valor es, seg un hemos aprendido, la medida de A ( area si p = 2, volumen si p = 3, etc.). Si adem as tambi en f es integrable en J , entonces tambi en lo ser a el producto f que gura en la f ormula (7.8). 3. Los conjuntos compactos con contenido 0 en Rp , tiene un inter es pr actico, porque denen en muchos casos la frontera de una regi on acotada medible de Rp , es decir, con un volumen pdimensional bien denido. La medida ( area, volumen, etc.) de un conjunto puede, sin embargo, extenderse a conjuntos no compactos, de naturaleza m as complicada. 4. Si dos conjunto A1 y A2 , son medibles, y solamente coinciden (intersecci on com un) en los puntos de un conjunto de contenido 0, entonces, es aplicable la propiedad aditiva de la integral: Proposici on II.1.2. (Propiedad aditiva) f=
A1 A2
* Se

f+
A1 A2

denota tambi en la frontera de A emdiante el s mbolo A tambi en medible-Jordan *** Se sobreentiende que un volumen unidimensional es una longitud en R, y un volumen bidimensional rea de un recinto plano en R2 ser a un a
** o

118

Cap tulo 7. Integral de Riemann

Conjuntos simples Para conjuntos en R2 o R3 de geometr as muy variadas, llamanalada en la nota 2. no se produce: se trata de dos conjuntos simples, la dicultad se regiones de integraci on, denidas precisamente a partir de sus fronteras y para los cua rea/volumen; el teorema de Fubini con la integraci les, existe la medida de a on iterada resuelve directamente el c alculo de estas integrales m ultiples. I. En R2 , un conjunto simple se dene as : D = {(x, y ) R2 : a x b, (x) y (x)} y se tendr a:
b (x)

f (x, y ) dV =
D a y = (x)

f (x, y ) dy dx

II En R3 , un dominio de integraci on A, simple, se puede expresar por las condiciones: {(x, y, z ) R3 /(x, y ) D, (x, y ) z (x, y )} donde D R2 es una regi on del plano XY, diremos que es z simple y se tendr a:
(x,y )

f (x, y, z ) dV =
G D z = (x,y )

f (x, y, z ) dz dA

Desde el punto de vista geom etrico, un dominio G(lo llamaremos tambi en volumen o s olido), es z simple si se caracteriza de la siguiente manera: Dominio z -simple: S I CORTAMOS EL DOMINIO POR PARALELAS AL EJE Z, LOS
FORMAN PARA CADA PARALELA UN SEGMENTO PUNTOS DE INTERSECCI ON
RECTO CUYOS EXTREMOS TIENEN POR COORDENADA

DOS VALORES :

z = (x, y ), z = (x, y )
QUE DEPENDEN DE LAS COORDENADAS LELA SOBRE EL PLANO

x, y

DE ESA PARA DE LA PROYECCI ON

XY

Naturalmente, un dominio en R3 puede ser tambi en xsimple o y simple, dependiendo de la orientaci on. El lector deber a aportar los cambios necesarios en la expresi on de los l mites de integraci on correspondientes. NOTA. C omo proceder cuando el dominio de integraci on NO ES UN CONJUNTO SIM PLE ? En los casos favorables, cabe utilizar dos recursos adicionales: Los cambios de variables (ver m as adelante), y la propiedad aditiva, i.e., dividir la regi on en partes cada una de las cuales pueda ser considerada como un conjunto simple.

Secci on III. Cambio de variables en Rp Ejercicios


1.3 Calcular la integral,
D

119

y sen(x2 ) dxdy siendo: D = {(x, y ) R2 : y 2 x , y 0}

1.4 Calcular la integral: I=


G

1 dV (1 + x + y + z )3

donde el dominio G es el tetraedro limitado por los planos x = 0, y = 0, z = 0, x + y + z = 1. 1.5 Determinar mediante una integral triple, el volumen de la pir amide truncada: G = {(x, y, z ) R3 | x 0, y 0, 2/3 z 0, x + y + z 1} 1.6 Calcular la integral J =
J

max(x, y )dxdy siendo J = [1, 1] [0, 2].

III.

Cambio de variables en Rp

La posibilidad de introducir cambios de variables en una integral m ultiple tiene inter es por cuanto permite extender la integraci on a dominios de integraci on con geometr as muy variadas. Se estudiar an los cambios de variable m as comunes (en los casos 2D y 3D).

III.1.

Cambio de variables en integrales mltiples.

La integral m ultiple de funciones sobre dominios de integraci on en Rp , se puede ver facilitada considerablemente por la introducci on de un cambio de variables apropiado.

1. En el caso de integrales ordinarias (de funciones de una variable), un cambio de variables es una biyecci on u x = (u) de un intervalo I = [, ], sobre [a, b], derivable y con derivada continua. Se tiene entonces: f=
[a,b] [, ]

(f ) | |

Debe notarse que formalmente, f (x)dx = f ((u)) (u)du. Por tanto, siempre que*
* Bajo las condiciones de continuidad e inyectividad, la funci on debe ser, necesariamente, o bien creciente con derivada positiva, o bien decreciente con derivada negativa

120 la derivada (u) > 0, resulta la f ormula equivalente:


b

Cap tulo 7. Integral de Riemann

f (x) dx =
a

f ((u)) (u)du

2. Para integrales m ultiples, la funci on es ahora una transformaci on de variables x = (u). Por ejemplo, para p = 2: : A R2 B Rp x = x(u, v ) y = y (u, v ) (u, v ) A

Imponemos las condiciones: es una biyecci on de un abierto A sobre otro abierto B = f (A). es de clase C 1 en A, y tal que: det J(u) = 0. Existe pues una inversa 1 , y dada una regi on D B , en el espacio-x, la transformaci on inversa lo convierte en una regi on 1 (D) = D en el espacio -u La transformaci on de una integral de variables: f (x) dxp =
D D D

f da lugar a la f ormula general de cambio

f ((u))|J (u)| dp u ,

J (u) det J(u)

Para integrales dobles, la f ormula de transformaci on por cambio de variables es: f (x, y )dxdy =
D D

f (x(u, v ), y (u, v ))|J (u, v )| dudv

(7.9)

NOTAS: 1. El determinante Jacobiano de la transformaci on u x = (u), se puede interpretar como el factor de proporcionalidad en el cambio que experimenta el elemento de volumen dp u al ser transformado al espacio-x: | det J(u)| dp u dp x 2. La geometr a del dominio de integraci on D y su simetr a determina, primariamente, el tipo de cambio de variables a efectuar en una integral m ultiple. Si el dominio transformado D es un rect angulo, la integral puede calcularse entonces mediante el Teorema de Fubini. N otese sin embargo, que la transformaci on afecta tambi en al integrando. 1.1 Ejemplo Se considera el siguiente cambio de variables en el plano: u = xy y v= x (7.10)

(1) Sobre los sistemas de ejex x y y u v , dibujar: a) el dominio D R2 limitado por las rectas y = x, y = 4x y las par abolas xy = 2, xy = 8. b) El dominio transformado D (en el plano u v ).

Secci on III. Cambio de variables en Rp (2) Calcular el determinante Jacobiano de la transformaci on (u, v ) (x, y ): (x, y ) (u, v )

121

y expresarlo en funci on de u y v . En lugar de hallar expl citamente la transformaci on inversa, x = x(u, v ), y = y (u, v ), procedemos as : Derivamos impl citamente las ecuaciones (7.10), respecto de u: 1 = yxu + xyu xyu yxu 0= x2 Estas ecuaciones se resuelven para las derivadas xu , yu y resulta: xu = , yu = 1 = 2y

1 . Igualmente, si derivamos las ecuaciones (7.10) de forma impl cita, 2x 2 x x respecto de v , se obtiene: xv = , yv = . Resulta entonces, el Jacobiano: 2y 2 (x, y ) x = u xv (u, v ) (3) Calcular la integral doble
D

x 1 yu = = yv 2y 2v

x2 y 2 dxdy . Aplicando el cambio de variables* :

x2 y 2 dxdy =
D D 4

u2

(x, y ) dudv (u, v )


8

=
1 2

u2 dudv = 168 ln 2 2v

Cambios de variable en integrales dobles. Coordenadas polares. La aplicaci on de un cambio de variables particular depende, primariamente, de la geometr a del dominio de integraci on. En particular si el dominio es un c rculo, anillo circular o sector circular, con centro en el origen de coordenadas, cabe introducir el cambio de variables: (r, ) (x, y ) = (r, ) : x = r cos y = r sen

La transformaci on (cambio a coordenadas polares) : A R2 B R2 es biyectiva si se dene sobre la franja abierta, A = {(r, ) : r > 0, 0 < < 2 }, y B = f (A). El Jacobiano de la transformaci on, se calcula inmediatamente: (x, y ) cos = r sen (r, )
* N otese

sen =r>0 r cos

que se puede ignorar el valor absoluto al tomar el Jacobiano, toda vez que la transformaci on se 1 considera sobre el primer cuadrante positivo x > 0, y > 0, lo que implica >0 2v

122

Cap tulo 7. Integral de Riemann La f ormula de cambio a coordenadas polares de una integral doble es, por tanto: f (x, y ) dxdy =
D D

f (r cos , r sen ) r dr d

(7.11)

rea del sector circular denido por las desigualdades, r1 1.2 Ejemplo Calcular el a r r2 , 1 2 . rea es: El a
2 r2 2 2 r dr d = (r2 r1 )(2 1 )/2 1 r1

A=
D

r dr d =

Ejercicios
1.3 Calcular la integral
D

x dxdy , donde: 2 x 16, y 0} y

D = {(x, y ) R2 : 1 xy 4, 1 1.4 Sea D la regi on del plano denida mediante:

1 1 D = {(x, y ) R2 : x2 y 2x2 , y 2 x y 2 } 4 2 1 1 Calcular la integral exp dxdy xy x4 y


D

1.5 Calcular el volumen V del s olido situado en el primer octante, interior a las supercies S1 : x2 + y 2 + z 2 = 1 y S2 : (x 1/2)2 + y 2 = 1/4. 1.6 Calcular el volumen V del s olido limitado inferiormente por el paraboloide S1 : z = 4x2 + 3y 2 superiormente por el cilindro parab olico S2 : z = 2 y 2 .

Secci on III. Cambio de variables en Rp

123

III.2.

Cambios de variable en integrales triples.


esf ericas y cil ndricas

Coordenadas

RICAS: f C OORDENADAS ESF E ormulas de transformaci on: Las coordenadas esf ericas (, , ) constituyen un sistema de coordenadas apto para describir algunos vol umenes. x = sen cos y = sen sen (7.12) z = cos
z x y P

El dominio de integraci on m as simple para la integraci on en coordenadas esf ericas es por supuesto la esfera (s olida) de radio R0 : 0 R0 , 0 , 0 2 . N otese que los valores de y cubren el ngulos esf intervalo completo de valores posibles de estos a ericos. Teniendo en cuenta el jacobiano de la transformaci on a coordenadas esf ericas: J (, , ) = 2 sen y la expresi on correspondiente del elemento de volumen: dV = 2 sen d d d Resulta para la integral de una funci on f (x, y, z ) extendida a la esfera anterior:
R0 0 0 2

f (x, y, z )dV =
G 0

F (, , ) dV

donde F (, , ) resulta de la transformaci on del integrando a coordenadas esf ericas. Qu e otros s olidos se pueden representar mediante coordenadas esf ericas?. Una primera serie de estos s olidos se obtiene de manera muy natural cuando se especican l mites constantes arbitrarios de las tres coordenadas esf ericas: R1 R2 G : 1 2 1 2 El lector no encontrar a dicultad en identicar estos s olidos. Piensese en primer lugar en las supercies ( = cte, que representan supercies esf ericas, = cte, que

124

Cap tulo 7. Integral de Riemann

representan conos y = cte que representan semiplanos meridianos) que LIMITAN EL S OLIDO .

Las coordenadas cil ndricas (r, , z ) constituyen un sistema de coordenadas apto para describir s olidos de revoluci on, cuyas secciones por planos ortogonales al eje-z (eje de revoluci on), son circunferencias.
y

z r x
H

El dominio m as simple para la integraci on en coordenadas cil ndricas es el cilindro recto de radio R0 :

Figura 7.5: Coordenadas cil ndricas 0 r R0 , 0 2, z1 z z2

C OORDENADAS CIL I NDRICAS: f ormulas de transformaci on: x = r cos y = r sen (7.13) z=z

Teniendo en cuenta el jacobiano de la transformaci on a coordenadas cil ndricas* J (r, , z ) = r y la expresi on correspondiente del elemento de volumen: dV = r dr d dz Resulta para la integral de una funci on f (x, y, z ) extendida al cilindro anterior:
R0 2 0 z2

f (x, y, z )dV =
G 0 z1

F (r, , z ) dV

donde F (r, , z ) resulta de la transformaci on del integrando a coordenadas cil ndricas. Qu e otros s olidos se pueden representar mediante este sistema de coordenadas?. Una primera serie de estos s olidos se obtiene de manera muy natural cuando se especican
* N otese

que coincide con el Jacobiano de la transformaci on a coordenadas polares en el plano R2

Secci on III. Cambio de variables en Rp l mites constantes arbitrarios de las tres coordenadas cil ndricas: R1 r R2 G : 1 2 z1 z z2

125

El lector no encontrar a dicultad en identicar geom etricamente estos s olidos. Piensese en primer lugar en las supercies r = cte, que representan supercies cil ndricas, = cte que representan semiplanos meridianos) y supercies z = cte que son planos perpendiculares al eje-z. Ejercicios
2.1 Sea G la regi on denida mediante: G = {(x, y, z ) R3 : 0 z 1, x 0, y 0, Calcular el valor de la integral
G

x2 + y2 1 + z2 } 4

xy dxdydz

2.2 Qu e tipo de supercie es aquella representada por una ecuaci on impl cita del tipo: f (, ) = 0 ? 2.3 Determinar, en coordenadas cil ndricas y esf ericas, el volumen de un casquete esf erico: G = {(x, y, z ) R3 : x2 + y 2 + z 2 R2 , z h} (0 < h < R) comprobando que los resultados coinciden. 2.4 Se considera el conjunto de R2 : A = {(x, y ) R2 : 0 x 1/2, 0 y x}{(x, y ) R2 : 1/2 x 1, 0 y 1x} Calcular la integral
A

y dxdy |f g | dxdy donde


A

2.5 Calcular la integral

A = [0, 2] [0, 4] y f y g son las funciones, f (x, y ) = x2 , g (x, y ) = y . 2.6 Se condidera el conjunto de R2 : A = {(x, y ) R2 : (x 1)2 + y 2 1, y 0} Calcular la integral
A

3 2

x2 + y 2 dxdy .

2.7 Calcular: (x y ) dxdy


D

donde D est a denido por las desigualdades: (x 2)2 + y 2 9, (x + 2)2 + y 2 9,

y0

2.8 Sea f : R2 R la funci on denida por: f (x, y ) = 0, si x2 + y 2 < 1 1 , si x2 + y 2 1 f (x, y ) = x2 + y 2 Determinar


A

f (x, y )dxdy , donde A = {(x, y ) R2 : x2 + y 2 4}.

126

Cap tulo 7. Integral de Riemann

2.9 Una placa plana homog enea (densidad=1) y de forma trapezoidal ocupa la regi on comprendida entre las rectas, y = 4(x 1), y = 4(x + 1), y = 2, y = 2. Calcular su momento de inercia respecto del eje y . 2
2 4x2 x

2.10 Para la siguiente integral iterada:


0

x dz dy dx
0

4x2

trazar el recinto de integraci on y calcular la integral en coordenadas cil ndricas. 2.11 Plantear el volumen V (G) = G = {(x, y, z ) : 1
G

dV del s olido de revoluci on (eje de revoluci on Oz): 1 x2 y 2 z 2 x2 y 2

en coordenadas esf ericas, sin calcularlo expl citamente. NOTA: Aplicar la propiedad aditiva. 2.12 Se consideran las regiones: y2 + z 2 1, z 0} 2 1 1 R2 = {(x, y, z ) R3 : |x| (1 z 2 ), |y | 2 2 R1 = {(x, y, z ) R3 : x2 +

2 (1 z 2 ), 0 z 1}

(a) Expresar mediante una integral doble, el volumen de R1 , y calcular dicho volumen. (b) Expresar mediante una integral triple (en coordenadas cartesianas) el volumen de R2 . Calcular dicho volumen y comprobar que coincide con el volumen de R1 .

Captulo 8

Integrales paramtricas. Integrales impropias.


I. Integrales dependientes de un parmetro.

Se entiene por integral param etrica una integral simple (integral denida) de una funci on que depende de dos variables, una de las variables es la variable de integraci on y la otra se considera como par ametro. La forma est andar puede escribirse pues as :
b

I (t) =
a

f (t, x) dx

(8.1)

Si para valores del par ametro t que var an en un intervalo dado, la integral anterior existe, es evidente que el resultado de la misma es una funci on de t. 0.1 Ejemplo En el estudio del p endulo (ver la gura adjunta) aparece una f ormula para el periodo de oscilaci on: T = T (K ) = 4 L g
/2

dx 1 K 2 sen2 x
o

donde K es un par ametroa que var a entre 0 y 1.


ngues la constante de gravedad y K est a relacionado con el a 0 lo inicial de elongaci on K = sen 2
ag

128

Cap tulo 8. Integrales param etricas. Integrales impropias.

I.1.

Derivada de una integral paramtrica

No siempre se puede obtener (por los m etodos de integraci on ordinarios) una f ormula expl cita para la integral param etrica (8.1); por ello es necesario establecer f ormulas para la derivaci on bajo el signo integral en una integral param etrica. Proposici on I.1.1. hola
P RUEBA dem. QED

Sea f : [a, b] [p, q ] R

Denici on: Sea f (t, x) una funci on continua. La integral denida


b(t)

f (t, x)dx = F (t) tiene un valor


a(t)

que depende de la elecci on de t. Se dice que es una integral dependiente de un par ametro.

CONSTANTES tipo 1 : EXTREMOS DE INTEGRACI ON VARIABLES tipo 2 : EXTREMOS DE INTEGRACI ON

Derivada de una integral param etrica: Extremos de integraci on constantes Si los extremos de integraci on son constantes, a(t) a, b(t) b y f es una funci on de clase C 1 , la funci on:
b

F (t) =
a

f (t, x)dx

es derivable, y su derivada se obtiene mediante la f ormula (Regla de Leibnitz): F (t) = d dt


b b

f (t, x)dx =
a a

f (t, x)dx t

(8.2)

1.1 Ejemplo Calcular la derivada de la integral param etrica, F (t) = Soluci on: Aplicando (8.2), resulta:
0

sen(xt) dx

F (t) =
0

x cos(xt) dx

La integral resultante (una nueva integral param etrica!) se puede integrar por partes para obtener nalmente F (t) = 1 + cos ( t) + sin ( t) t t2

Secci on I. Integrales dependientes de un par ametro. Derivada de una integral param etrica: Extremos de integraci on variables

129

Si los extremos de integraci on son variables, y suponiendo adem as que a(t) y b(t) son funciones de clase C 1 , la funci on:
b(t)

F (t) =
a(t)

f (t, x)dx

es derivable, y su derivada se obtiene mediante la f ormula: F (t) = d dt


b(t) b(t)

f (t, x)dx = f (t, b(t)) b (t) f (t, a(t)) a (t) +


a(t) a(t)

f (t, x)dx t (8.3)

1.2 Ejemplo Calcular la derivada de la integral param etrica: Aplicamos (8.3): F (t) = (tet ) (1) (t) 0 +
0
2

text dx Soluci on
0

[ext txext ]dx

Se invita al lector a llevar a cabo la integral restante para concluir con el resultado, 2 F (t) = 2 tet NOTA: Debe quedar claro que las f ormulas de derivaci on (8.2) y (8.3) solamente tienen inter es pr actico, en caso de que las integrales param etricas de partida no pueetodos de integraci on ordinarios, para obtener una f ormula dan llevarse a cabo por m expl cita de F (t) 1.3 Ejemplo Consid erese la integral impropia:

I( ) =

+ x2

dx

Probar que su valor es constante e igual a , i.e., I ( ) = sol. Ejercicios


sen( tx) 1.4 Sea F (t) = dx denida en el intervalo [7/4, 5/2]. Estudiar los exx tremos relativos de esta funci on.
2 t t

1.5 Sea la integral param etrica:


/4+t2

I (t ) =
t2

cos5 (y 2t) dy,

t [5, 5]

Calcular la derivada I (t) en t = 2.

130

Cap tulo 8. Integrales param etricas. Integrales impropias.

II.

Integrales impropias

Si f : [a, b] R R est a denida y es continua en el intervalo [a, b] entonces f es integrable en este intervalo. Como sabemos tambi en, una funci on f puede a un ser integrable no siendo necesariamente continua (en todos los puntos de [a, b]), pero debe ser en todo caso, acotada. Vamos ahora a extender la noci on de integral denida a dos nuevos escenarios: Integrales de funciones no acotadas: f (x) deja de estar acotada en el entorno de alg un punto del intervalo de integraci on; en este punto presenta, por tanto, una discontinuidad innita. Integrales de funciones sobre intervalos no acotados: el intervalo de integraci on es innito.

a f:[a,b]

b R , + ] f:[R

rea (si f 0). Recordemos la interpretaci on natural de la integral denida como a Bajo este punto de vista, las integrales:
1 1

1 dx, x2

ex dx

son ejemplos concretos para los que podemos plantear si el a aca de la rea bajo la gr ste es el funci on est a bien denida (tiene un valor nito y la integral converge) y si e caso, c omo se calcula su valor. Integrales como estas, reciben el nombre de integrales impropias.

II.1.

Integrales de funciones no acotadas


b

Lo decisivo para la existencia de la integral


a

f (x)dx, no es solamente la presen-

cia o no de discontinuidades sino tambi en el car acter de las mismas. En particular, es de especial importancia extender la integral ordinaria al caso en que f (x) presenta una

Secci on II. Integrales impropias discontinuidad innita en uno de los dos extremos.

131

1.1 Denici on Sea f : (a, b] R integrable Riemann en cada subintervalo* [s, t], (a < s t b). Denimos:
b

I (s) =
s

f (x)dx, a < s b

Si existe el l mite I = l m+ I (s) decimos que la integral en sentido impropio


sa b

f (x)dx existe y su valor es I . Decimos, de forma equivalente, que tal integral impropia es convergente. Si el l mite anterior no existe o es la integral impropia es divergente
a

Ejercicios
1.2 Probar que la integral impropia: 1 dx ( > 0) x es convergente si < 1 y divergente si 1
0 1

Se representan las gr acas de las tres funciones: 1 1 1 f (x) = 1/2 , , 3/2 , (0 < x 1) x x x

1.3 Determinar el intervalo de valores de R para los que la integral:


2

I=
2

(x + 2)1+ dx

es impropia y convergente.

N otese que en el ejemplo anterior f (x) es no acotada en todo entorno de x = 0, rea bajo la gr pero el a aca de f est a bien denida si < 1. El caso de funciones f (x) discontinuas en uno de los extremos de integraci on, pero acotadas no es de particular inter es en este contexto. En efecto, se puede demostrar lo siguiente: Proposici on II.1.1. Supongamos f (x) continua en (a, b] y acotada en (a, b) pero no
b

necesariamente continua en x = a. Entonces, la integral


a
* Se

f (x)dx converge.

dice entonces que f es localmente integrable

132

Cap tulo 8. Integrales param etricas. Integrales impropias.

P RUEBA Se dene la integral com anteriormente:


b b

f (x)dx = l m
a

s>a+

f (x)dx
s b s

Probaremos que este l mite existe de la siguiente manera: denamos F (s) = y supongamos sn una suucesi on cualquiera que converge a a. Entonces:
sm

f (x)dx,

F (sn ) F (sm ) =
sn

f (x)dx

Como f est a acotada en a, b), |f (x)| M para alg un M positivo, y de ah que:


sm sm

|F (sn ) F (sm )| =
sn

f (x)dx
sn

f (x) dx M |sn sm |

donde hemos aplicado el teorema del valor medio para integrales. Por el teorema de convergencia de Cauchy, queda establecido entonces que la sucesi on F (sn ) converge, y como esto es verdad para cualquier sucesi on sn convergente a a, resulta que el l mite l msa+ f (s) existe, y este es el valor de la integral en el sentido impropio. QED N otese adem as lo siguiente: Si f es continua y acotada en el intervalo abierto (a, b), podemos asignar a f valores cualesquiera en los extremos, de manera que la integral b ordinaria a f (x) se puede obtener directamente como l mite de sumas de Riemann. Ambas deniciones, como se demuestra enseguida, conducen al mismo valor de la integral con independenncia de la elecci on que se haga de f (a) y f (b) Criterio de comparaci on Para funciones f y g no negativas y que veriquen 0 f (x) g (x), a < x b, se puede comprender f acilmente el siguiente criterio (criterio de comparaci on):
b b

Proposici on II.1.2. Si la integral


a

g (x)dx converge entonces


a

f (x)dx converge.

Secci on II. Integrales impropias

133

II.2.

Integrales sobre intervalos no acotados.

Consideraremos tres tipos de integrales impropias de funciones sobre intervalos no acotados:


b

(1) :

f (x)dx,

(2) :
a

(3) :

f (x)dx

2.1 Denici on Sea f : [a, +) R integrable Riemann en cada subintervalo [a, s], (a s < ). Denimos:
s

I (s) =
a

f (x)dx, a s

(8.4)

Si existe el l mite I = l m I (s) decimos que la integral en sentido impropio


s a

f (x)dx

existe y su valor es I . Decimos, de forma equivalente, que tal integral impropia es convergente. Si el l mite anterior no existe o es la integral impropia es divergente. En el cuadro que sigue se presenta una selecci on de integrales impropias, con comentarios acerca de su convergencia y en su caso su valor correspondiente; Los dos
Una integral impropia convergente sencilla: El c alculo directo del l mite de la expresi on (8.4), cuando s , proporciona al mismo tiempo, el valor de la integral y la prueba de la convergencia. N otese que la integral se toma sobre el intervalo [1, ), para evitar la singularidad del integrando en x = 0. Convergente si > 1 Convergente para todo n umero natural n. Familia de integrales impropias todas ellas convergentes. N otese que las funciones toman valores tanto positivos como negativos. Se puede probar que la integral converge para todo x > 0. N otese que para 0 < x < 1 hay una singularidad innita en x = 0. Este es un ejemplo de integral dependiente de un par ametro, i.e., x, y dene entonces una funci on: la funci on gamma

ex dx
0

1 , ( > 0) x dx, (n = 1, 2, 3, )

1 1
(>1)

x e
0 1

n! /2
(n=1)

sen x , (n = 1, 2, ) xn

tx1 et dt, (x > 0)


0

(x)

Cuadro 8.1: Algunas integrales impropias. primeros ejemplos del cuadro anterior se pueden examinar directamente a partir de la denici on. En los dem as casos se requiere un an alisis de la convergencia o divergencia m as complejo, basado en criterios que ser an expuestos m as adelante.

134

Cap tulo 8. Integrales param etricas. Integrales impropias.

2.2 Ejemplo Probar que la integral impropia En efecto,


s 0

ex dx es convergente. Soluci on:

I (s) =
0

ex dx
s 0

= ex

= 1 es ex dx = l m I (s) = 1
0 s

1 dx es convergente si > 1 y x 1 divergente si 1. Soluci on: El c alculo directo, como en el ejemplo anterior, nos da la respuesta: 2.3 Ejemplo Probar que la integral impropia
s

I (s) =
1

1 dx x

>1
1

0<1
1

x+1 s = + 1 1 1 [s+1 1] = 1 1 1 dx = l m I (s) = s x 1 1 dx = l m I (s) = s x

N otese que en los dos ejemplos anteriores, la funci on que se integra cumple l m f (x) =
x

0. De no ser este el caso para un integrando f (x), la integral

f (x)dx
a

ser a divergente. Examinando el segundo ejemplo, vemos adem as que la convergencia tiene lugar siempre que la funci on f (x) decaiga a 0 con suciente rapidez en el 1 entorno de +. Las funciones , > 0 servir an por ello como muestra de refex rencia o comparaci on para decidir la convergencia o divergencia de muchas integrales impropias.

Criterios de comparaci on Para funciones no negativas f 0, el siguiente criterio de comparaci on es intuiti rea bajo vamente claro cuando se interpreta el valor de una integral impropia como el a la gr aca de la funci on.

Secci on II. Integrales impropias

135

Proposici on II.2.1. Sean f y g denidas en el intervalo [a, +), locamente integra

bles y no negativas en [a, ), y supongamos


a

g (x)dx convergente. Entonces:

f (x) g (x)
a

f (x)dx

es convergente

An alogamente, supongamos
a

g (x)dx divergente. Entonces:

f (x) g (x)
a

f (x)dx

es divergente

P RUEBA Se invita al lector a idear una demostraci on.

QED

Proposici on II.2.2. Para una funci on f (x) que toma valores tanto positivos como negativos, si la integral:

|f (x)|dx
a

(8.5)

es convergente entonces
a

f (x)dx es tambi en convergente y se dice que esta u ltima

integral converge absolutamente.


P RUEBA Esto es corolario del criterio anterior. En efecto, se tiene la desigualdad |f (x)| f (x) |f (x)|, y sumando |f (x)| a los miembros de esta desigualdad, resulta:

0 f (x) + |f (x)| 2|f (x)|


Ahora bien,
a [f (x) + |f (x)|] a

2|f (x)|dx = 2
a a

|f (x)|dx es convergente, luego tambien lo es

dx = f (x)dx + a |f (x)|dx, y como uno de los sumandos es una integral convergente tambi en lo debe ser el otro. QED El criterio anterior, es directamente aplicable a algunas integrales impropias; por sen x dx es convergente, ya que ejemplo, la integral x2 sen x 1 2 2 x x 1 dx es convergente Por el criterio de comparaci on, la integral de x2 partida es por lo tanto, absolutamente convergente. En los ejercicios que siguen tendremos en cuenta, los criterios de convergencia (y diy la integral
1

vergencia en su caso) que hemos estudiado.

136

Cap tulo 8. Integrales param etricas. Integrales impropias.

Ejercicios
2.4 Estudiar la convergencia de la integral: x dx x 1 e 1

2.5
0

ex dx

2.6 Estdudiar la convergencia de las siguientes integrales impropias: 1 1 1 (a) sen( )dx (b) [1 + x x x 1 1 1 sen( )]dx x

2.4 Ejemplo Estudiar la convergencia de la integral:


0

sen3 x dx 1 + cos x + ex

2.5 Ejemplo Se considera la integral impropia gente.


0

sen x dx. Probar que es converx

Soluci on: Observamos, por lo pronto, que l m+


x0

sen x = 1. Esto signica que no hay singux

laridad en x = 0 y la integral:
s

I (s) =
0

sen x dx, x

(s < )

est a bien denida para todo s (0, +).

Secci on II. Integrales impropias Valor principal de Cauchy Supongamos que la integral impropia

137

f (x)dx es convergente y su valor es I .

Ciertamente, llegamos a este mismo valor a trav es de del l mite:


R R

l m

f (x)dx = I
R

(8.6)

que parte de una integraci on sim etrica con centro en x = 0. Procediendo en el orden ltimo contrario, podemos comenzar por calcular, para una funci on dada f (x), este u l mite ((8.6)). Si existe (como l mite nito), se llama valor principal de Cauchy, y puede existir aun cuando la integral impropia no sea, como tal, convergente. Por ejemplo:

x dx no es convergente (se entiende, seg un la denici on dada para este tipo de

integral impropia), pero sin embargo:


R R

l m

x dx = l m 0 = 0
R R

puesto que la funci on x es impar.

138

Cap tulo 8. Integrales param etricas. Integrales impropias.

Captulo 9

Geometria diferencial de curvas y supercies.


Se conoce como Geometr a diferencial la disciplina que estudia con los recursos del C alculo diferencial e integral las curvas y supercies en el plano o el espacio eucl deo E3 R3 . En este cap tulo exploramos la geometr a de estas variedades geom etricas bajo esta perspectiva.

I.
I.1.

Curvas en R3 : Representacin paramtrica.


Representacin paramtrica.

Una curva en el espacio eucl deo tridimensional es primariamentecomo objeto 2 geom etrico un conjunto de puntos, que 1 forman una variedad de dimensi on 1. Pa0 2 4 6 8 ra precisar su naturaleza y al tiempo analizar sus propiedades operando con los reFigura 9.1: Curva cicloide. cursos del C alculo diferencial, consideraremos una curva dada por una u otra forma de representaci on anal tica; la m as general es la representaci on param etrica. 1.1 Denici on Una curva C es la imagen en Rp , (p = 2, 3) de una funci on: t [a, b] x(t) Rp con las siguientes propiedades:

10

12

(1) La funci on vectorial x(t) = (x(t), y (t), z (t)) es continua en [a, b] y diferenciable y de clase C k , k 1 en el interior del intervalo, con derivada no nula: x (t) = 0, t : a < t < b

140

Cap tulo 9. Geometria diferencial de curvas y supercies.

NOTAS (a la denici on de curva.) 1. La variable independiente de la funci on x(t), recibe el nombre de par ametro, y puede tener uno u otro signicado (f sico, geom etrico) particular. 2. La condici on x (t) = 0 se justica porque permite asegurar el car acter regularde la curva, i.e., curva con una tangente bien denida en cada punto. Una parametrizaci on con esta propiedad se dice una parametrizaci on regular y se tiene lo siguiente: Proposici on I.1.1. Si x (t0 ) = l m
tt0

x' (to )

Figura 9.2: Recta tangente.

x(t) x(t0 ) = 0 para t0 (a, b), entonces: t t0

a) El vector x (t0 ) es un vector tangente a la curva en el punto X (t0 ). b) La recta de ecuaci on: X (t) = X (t0 ) + x (t0 )(t t0 ) es la ecuaci on de la recta tangente a la curva C en el punto* X0 X (t0 ). 3. N otese que en general, una curva parametrizada puede no tener tangente en un punto, a un cuando x(t) sea diferenciable. Por ejemplo, x(t) = (4 t sen (4 t) , 1 cos (4 t)), t [1, 1], describe una cicloide, con tres puntos singulares (para t = 1, 0, 1), esto es, con derivada x (t) = 0. 3. La funci on x(t) se dice que representa param etricamente a la curva C , o que es una parametrizaci on de C , pero no debe identicarse con la curva. De hecho, una curva admite siempre m ultiples parametrizaciones. Por ejemplo, la funci on: (t) = (4 (1 t) + sen (4 t) , 1 cos (4 t)), t [1, 1] x ([0, 1]) = x([0, 1]) representa la misma curva en cuanto conjunto de puntos, puesto que x pero con orientaci on opuesta: para t = 0 el punto inicial de C es (4, 0) y el punto nal el punto (0, 0). Las curvas param etricas son pues, curvas con orientaci on denida. Adem as se distinguen curvas simples si no se cruza consigo misma, i.e., t1 = t2 x(t1 ) = x(t2 ). Finalmente, una curva cerrada si x(a) = x(b), i.e., el punto inicial y nal de C coinciden. Figura 9.3: H elice circular. 4. Para el caso p = 2, una curva parametrizada por x(t) = (t, y (t)), t [a, b], se dice que admite una representaci on expl cita, puesto que es equivalente a la gr aca de la funci on x y (x), x [a, b]. En el caso de una curva en el espacio eucl deo E3 , una parametrizaci on: x(t) = (t, y (t), z (t)) (t [a, b]) y = y (x) equivale al par de funciones: (x [a, b]) z = z (x)
z 0y x 20

* X (t)

se identica con el punto de coordenadas (x(t), y (t), z (t))

Secci on I. Curvas en R3 : Representaci on param etrica. 1.2 Ejemplo Sea la curva (h elice circular): x(t) = (t, cos(t), sin(t)), t [0, ]

141

La funci on vectorial x(t) es de clase C . Adem as, las primeras derivadas son: x (t) = (1, sen t, cos t) x (t) = (0, cos t, sen t) La representaci on param etrica de la h elice es una representaci on regular, i.e., x (t) = (1, sen t, cos t) = 0 para todo t. 1.3 Denici on Para una curva regular C , se dene (vector tangente unitario) t(t) = x (t) x (t)

La direcci on de la tangente var a de manera continua* , y el vector tangente unitario es independiente de la parametrizaci on escogida** . En el siguiente teorema probaremos algo m as: se pueden denir dos direcciones ortogonales (tangente y normal principal) a partir de un punto X (t) cualquiera de una curva regular. Las rectas denidas por esas direcciones son intr nsecas a la curva C , i.e., independientes de la parametrizaci on. Proposici on I.1.2. Sea C una curva regular orientada, representada param etricamente por x(t). Si el vector t(t) es constante, esto es, t(t) = t0 para todo t, entonces t (t) = 0, y la curva C es, en realidad una recta de vector director t0 . En caso contrario, se dene el vector: t (t) n(t) = t (t) Entonces: a) El vector n(t) (vector normal pricipal unitario) es ortogonal a t(t),i.e., n(t) t(t) para todo t. b) Si C es una curva en E3 (es decir se trata de una curva en el espacio tridimensional), entonces los vectores x (t), x (t) y n(t) son coplanarios, y denen un plano llamado plano osculador. c) Si la curva (denida en E3 ) es una curva plana, el plano que contiene la curva es el plano osculador de todos sus puntos.
P RUEBA a) Como t(t) = 1 es unitario, derivando respecto de t se sigue que el vector t (t) es ortogonal a t(t), para todo t. En efecto:

(L EIBNITZ ): R EGLAS DE DERIVACI ON t(t) t(t) = t(t) = 1 t (t) t(t) + t(t) t (t) = 0 t 2t (t) t(t) = 0
* N otese

[u(t) v (t)] = u (t) v (t) + u(t) v (t) [u(t) v (t)] = u (t) v (t) + u(t) v (t)

** Siempre

que x (t) es de clase C 1 que sean parametrizaciones que conlleven la misma orientaci on

142

Cap tulo 9. Geometria diferencial de curvas y supercies. Se sigue que el producto escalar t (t) t(t) es 0, luego t (t) t(t). Sea* s (t) = x (t) . Podemos escribir para la derivada de t(t): t (t) = x (t) s (t) s (t)x (t) x (t) s (t) = s (t)2

El vector t (t) es combinaci on lineal de x (t) y x (t): t (t) = 1 s (t) x (t) + x (t) s (t)2 s (t) (9.1)

Para obtener una f ormula de c alculo del vector normal principal unitario, n(t), calculamos en primer lugar una f ormula para s (t) = d2 s(t)/dt2 : s (t)2 = x (t) x (t) 2s (t)s (t) = 2x (t) x (t). Se sigue por tanto: s (t) = P LANO OSCULADOR : En la interpretaci on cinem atica s (t) es la componente tangencial del vector aceleraci on. N otese que los tres vectores t, n y x son coplanarios. El plano determinado por la recta tangente y la normal principal (en la direcci on y sentido del vector t ), por cada punto de una curva, se llama plano osculador. x (t) x (t) = x (t) t(t) s (t)

x'' n(t)
z

x'

t(t)

La norma t (t) (usamos la ec. (9.1)) se calcula entonces: x (t) t (t) = s (t) t (t) t(t) n(t) = t (t) = 1 x (t) x (t) s (t)

1 x (t) x (t) s (t)2 1 s (t)x (t) + s (t)x (t) n(t) = x (t) x (t)
QED

1.4 Denici on En cada punto de una curva, se dene la terna de vectores, tangente unitario t(t), normal principal unitario, n(t) y: b(t) = t(t) n(t)
* En la interpretaci on cinem atica de una curva, t es tiempo, x (t) es el vector velocidad y s (t) es la velocidad (escalar)

Secci on I. Curvas en R3 : Representaci on param etrica.

143

llamado vector binormal. El sistema de referencia {X (t), t(t), n(t), b(t)}, que se mueve a lo largo de la curva con el avance del par ametro t, se llama referencia m ovil, o triedro m ovil formado por los planos: T RIEDRO M OVIL :

n(t)
z

b(t)

t(t)

osculador (t, n) normal (n, b) rectif icante (b, t)

Ejercicios
1.5 Sea la espiral logar timica x(t) = ( 2et cos t, et sen t, et sen t), < t < . Calcular los vectores t, n y b del triedro intr nseco en el punto ( 2, 0, 0).
2 1.6 Sea C la curva determinada por la intersecci on de las supercies S1 : x2 + y = 1z y 2 1 1 2 , , ). S2 : z = y . Hallar el vector normal del triedro intr nseco de C en el punto P ( 2 2 4

I.2.

Longitud de arco. Parametrizacin intrnseca de una curva.

Si la interpretaci on cinem aticadel vector x (t) es correcta (vector velocidad), la norma x (t) , se corresponde con la ra- Figura 9.4: Cuerda entre dos puntos de pidez, i.e., la tasa de variaci on de longitud una curva. de arco recorrida por unidad de tiempo. Por X(t) lo tanto, integrando:
t

s(t) =
t0

x ( ) d

(9.2)

X(t+t)

Se puede deducir la misma interpretaci on de esta integral si consideramos un segmento de curva entre dos puntos X (t0 ) y X (t) dividido por medio de una colecci on de puntos intermedios X (t0 ), , X (tn = t). La cuerda entre dos puntos consecutivos es x(tk+1 ) x(tk ) . Como la derivada

144

Cap tulo 9. Geometria diferencial de curvas y supercies.

x (t) es continua,se puede escribir (Teorema del valor medio):


n n n

x(tk+1 ) x(tk ) =
k=0 k=0

x (k )tk =
k=0

x (k ) tk

que es una suma de Riemann para la funci on (integrable) x(t) en el intervalo [t0 , t]. Cuando el n umero de puntos intermedios tiende a y la longitud de las cuerdas se aproxima a 0, esta suma se aproxima a la longitud arco entre los puntos X (t0 ) dada por la integral (9.2). Se tiene para la derivada: s (t) = x(t) > 0 Se sigue entonces que la funci on s = s(t), es creciente, y admite una inversa, t = t(s). Si la curva C se expresa param etricamente mediante el par ametro s (par ametro intr nseco):* t(s+s) x(s) = x(t(s)), (0 s s )

se pueden analizar directamente las propiedades intr nsecas de la curva, i.e., aquellas que son inhrentes a su geometr a e independientes de cualquier sistema de referencia que se use para describirla.

t(s)

b(s)

b(s+s))

Curvatura y torsi on. En un desplazamiento de longitud de arco s a lo largo de una curva C , los vectores tangente y binormal sufren variaciones en su direcci on ( angulos) que se pueden aproximar por: || t(s + s) t(s) | | b(s + s) b(s) La curvatura en un punto, mide la variaci on angular en la direcci on de la tangente por unidad de longitud de arco recorrida, y se obtiene mediante el paso al l mite: k (t) = l m t dt dt 1 = = t (t) s dt ds s (t)

s0

Si tenemos en cuenta la f ormula (obtenida m as arriba) para t (t) , resulta: k (t) = x (t) x (t) (s (t))3 (s = x ) (9.3)

La curvatura as denida es positiva (o cero), k (t) 0. Adem as, en el caso particular t(t) = t0 = cte., se sigue t (t) = 0 para todo t y la curvatura es 0 en todos sus puntos.
* Se

conviene en denotar x(s) esta nueva funci on compuesta.

Secci on I. Curvas en R3 : Representaci on param etrica.

145

La curvatura mide pues, la rapidez con una curva se separa de su recta tangente en el entorno de un punto. Por otro lado, se puede escribir tambi en* : x (t) = s (t)t(t) + x (t) x (t) n(t) = s (t)t(t) + (s )2 k (t)n(t) s (t)

La torsi on se dene de manera similar por la f ormula: (t) = l m b s

s0

y mide (aparte del signo), la rapidez con que una curva se separa de su plano osculador en el entorno de un punto. Ejercicios
2.1 Probar que el vector db(s)/ds est a en la direcci on del vector normal. Se dene entonces la torsi on** : db n = ds Demostrar que la torsi on en cada punto de una curva paramtrizada por x(t) es: x( t ) x ( t ) x ( t ) (t ) = (9.4) x (t) x (t) 2 Ayuda: Partir de la f ormula x (t) x (t) = x (t) x (t) b(t) = s (t)3 k(t)b(t) y derivar respecto de t. 2.2 Probar que una curva param etrica en E3 es plana si y s olo si: x (t) x (t ) x (t ) y 2(t) y (t) y (t) z (t ) z (t ) = 0 z (t)

* Interpretaci on cinem atica: la componente normal de la aceleraci on es proporcional a la curvatura en cada punto ** Esta f ormula precisa el signo de la funci on seg un que el vector db(s)/ds est e en el mismo sentido de n l o sea opuesto a e

146

Cap tulo 9. Geometria diferencial de curvas y supercies.

II.

Supercies paramtricas

Las variedades de dimensi on 2 en el espacio eucl deo tridimensional son las supercies. Una ecuaci on de la forma: F (x, y, z ) = 0 (9.5)

donde F es una funci on de clase C k (R3 ), determina bajo ciertas condiciones una variedad de dimensi on 2, y la ecuaci on (9.5), se llama su ecuaci on impl cita. 0.1 Ejemplo Sea F (x, y, z ) = q (x, y, z ) + l(x, y, z ) + F0 , un polinomio en x, y, z de grado 2 (q (x, y, z ) es la parte que contiene los t erminos de grado 2, l(x, y, z ) es una funci on lineal homog enea y F0 = F (0, 0, 0)). Las supercies dadas por ecuaciones de la forma: q (x, y, z ) + l(x, y, z ) + F0 = 0 se llaman cu adricas, p. ej. la esfera: x2 + y 2 + z 2 R2 = 0. 0.2 Denici on Una representaci on regular de una supercie en forma param etrica, es la imagen de una funci on: r (u, v ), r : D R2 R3 donde: a) La funci on r (u, v ) = (x(u, v ), y (u, v ), z (u, v )) es de clase C k (D), k 1, con el rango de la matriz Jacobiana: xu xv yu yv = 2 (9.7) zu zv NOTAS: 1. Para una representaci on param etrica de clase C k , cualquiera, pueden existir puntos donde el rango de la matriz Jacobia 1. Estos puntos se llana en (9.7) sea 0 o man puntos singulares. Los puntos singulares pueden aparecer en una representaci on param etrica* de una supercie, bien por la naturaleza de la misma o por una caracter stica de la parametrizaci on particular escogida para representarla. (ver ejemplo). (9.6)

Figura 9.5: Plano tangente.

z 0.5

0 y

0 x

2. La representaci on param etrica e impl cita de una supercie est an relacionadas: Si F (x, y, z ) = 0 es la ecuaci on impl cita de una supercie, y F /z = 0, entonces la coordenada z puede considerarse funci on de las otras dos en un entorno de cada
* Una

consideraci on similar se puede hacer para representaciones param etricas de curvas.

Secci on II. Supercies param etricas

147

punto de la supercie (Teorema de la funci on impl cita). As pues, queda determinada localmente una representaci on param etrica de la forma: x = u, y = v, z = f (u, v ), (u, v ) D R2

Esta representaci on de la supercie se llama representaci on expl cita. N otese, sin embargo, que una sola parametrizaci on de este tipo, puede no ser suciente para representar la supercie entera (consid erese el ejemplo de la esfera, x2 + y 2 + z 2 R2 = 0: citas para la dos Se tiene z = R2 x2 y 2 que son dos representaciones expl hemiesferas, superior e inferior). 0.3 Ejemplo Una representaci on param etrica para la esfera se obtiene en las coordenadas esf ericas (, ), mediante:

r (, ) = (R sen cos , R sen cos , R cos )

(0 , 0 2 )

En los puntos correspondientes a = 0, (los polos), se tiene r r = 0. La representaci on param etrica no es regular en estos puntos, pero la esfera es una supercie regular en todos sus puntos: Es posible obtener siempre una representaci on param etrica regular de manera local, i.e., v alida para un entorno de todo punto. 3. A partir de las ecuaciones de una representaci on param etrica: x = x(u, v ), y = y (u, v ), z = z (u, v ) puede obtenerse (si es posible la eliminaci on de los dos par ametros u y v entre las tres ecuaciones anteriores), una sola ecuaci on F (x, y, z ) = 0 de manera que F (x(u, v ), y (u, v ), z (u, v )) = 0, i.e., se anule id enticamente. Las representaciones, expl cita, impl cita y param etrica de una supercie son en general posibles, pero la representaci on param etrica (debida a C.F. Gauss (1827) es la m as general. 4. La red de curvas sobre la supercie: x1 (u) = r (u, v ) x2 (v ) = r (u, v ) curvas u : (v = cte.: ) curvas v : (u = cte.: )

se llaman curvas coordenadas sobre la supercie. Por cada punto X (u0 , v0 ) de una supercie, pasa un par de curvas coordenadas. Proposici on II.0.1. Sea S una supercie dada en forma param etrica por (9.6) (1) Para cada (u, v ) D, los vectores xu x/u = (xu , yu zu ) y xv x/v = (xv , yv , zv ) son no nulos y linelamente independientes, i.e., xu xv = 0 (2) Para cualquier curva contendida en la supercie La f ormula dene la totalidad de los vectores tangentes a una supercie en un punto: determinan el plano tangente; su ecuaci on puede obtenerse en forma param etrica:

148

Cap tulo 9. Geometria diferencial de curvas y supercies.

X = X0 + xu (u0 , v0 )(u u0 ) + xv (u0 , v0 )(v v0 ) o bien por la condici on: x x0 xu xv y y0 yu yv z z0 zu = 0 zv

II.1.

rea de una supercie

Sea P un punto sobre una supercie param etrica, correspondiente par de valores rea sobre una Figura 9.6: Elemento de a (u0 , v0 ). Si u y v se incrementan con vasupercie esf erica. lores u y v , se forma un elemento de supercie (aproximadamente un paralelogramo, si estos incrementos son peque nos), comprendido por las curvas coordenadas u y u + u y por otra parte, por las v y v + v . En forma vectorial, el elemento de supercie se representa mediante un producto vectorial:
0.5 0.5 0.5

S = ru rv uv rea. El c rea total de la supercie, que indica, adem as de su orientaci on, su a alculo del a se hace entonces mediante la integral doble: A(S ) =
D

ru rv du dv

(9.8)

donde dS = ru rv du dv es el elemento diferencial de a rea sobre la supercie, y D es el dominio de denici on de los par ametros. Ejercicios
1.1 Probar que para la supercie r (, ) = (R sen cos , R sen sen , R cos ), el ele rea es: mento diferencial de a dS = R2 sen d d rea de la porci 1.2 Hallar el a on de la esfera de centro el origen y radio 2 que es exterior al cilindro x2 + y 2 = 1. 1.3 Sea P el paraboloide de revoluci on z = 2(x2 + y 2 ) y Q el cono de revoluci on z 2 = 2 2 3(x + y ) . Sea S la parte del paraboloide que es exterior a Q (es decir, S = {(x, y, z ) rea de S . P : z zcono ). Hallar el a

Secci on II. Supercies param etricas

149

II.2.

Tipos de supercies. Supercies de revolucin.

2.1 Denici on Toda supercie de revoluci on (ejez como eje de revoluci on) est a determinada completamente por su secci on meridiana. Utilizando coordenadas cil ndricas, la secci on meridiana se puede escribir mediante el par de ecuaciones: r = r(t) z = z (t) de manera que en coordenadas cartesianas, la supercie de revoluci on viene dada por: r (t, ) = (r(t) cos , r(t) sen , z (t)) (9.9)

Figura 9.7: Supercie de revoluci on: el toro.


z b a

2.2 Ejemplo El toro: Su representaci on param etrica es: r (t, ) = ((b + a cos t) cos , (b + a cos t) sen , a sen t) Supercies de traslaci on. Supercies regladas. 2.3 Denici on Una supercie de traslaci on es aquella representada param etricamente por: r (u, v ) = x1 (u) + x2 (v ) (9.10) con la condici on adicional x1 (u) x2 (v ) = 0 Figura 9.8: supercie de traslaci on Para cualquier valor jo de u, la ecuaci on anterior representa una curva, y dos cuales4 quiera de ellas, son congruentes* . Lo mismo 3 ocurre si consideramos jo el valor de v . Por 2 lo tanto, una supercie de traslaci on est a genez 1 rada por una curva sometida a una cierta traslaci on.
0 1 2 2 1

* se

pueden hacer coincidir mediante un movimiento de traslaci on

y 1 2 1 0 x

150

Cap tulo 9. Geometria diferencial de curvas y supercies.

2.4 Denici on Una supercie reglada es aquella representada param etricamente por: r (u, v ) = x1 (u) + v x2 (u), (x1 (u) x2 (u) = 0)

Las curvas u = cte., son l neas rectas contenidas en la supercie. Por lo tanto una supercie reglada se genera por el movimiento de Figura 9.9: supercie reglada: Hiperboloide de una hoja. una recta en el espacio. Cilindros: r (u, v ) = x1 (u) + v x2 Conos: x0 + v (x2 (u) x0 ) 2.5 Ejemplo Se considera la supercie param etrica de expresi on: r (u, v ) = x1 (u)+v x2 (u), 0 u 2, 1 v 1 donde x1 (u) = (cos u, sen u, 0) x2 (u) = ( sen u, cos u, 1). Es f acil comprobar (eliminaci on de par ametros): x2 + y 2 = (cos u v sen u)2 + (sen u v cos u)2 = 1 + v 2 = 1 + z 2 lo que prueba que la ecuaci on cartesiana de esta supercie es la de un hiperboloide de una hoja x2 + y 2 z 1 = 1. 2.6 Ejemplo Se considera una curva en el espacio de expresi on param etrica x(u), (u [a, b]), y a partir de ella la supercie (supercie tubular): r (u, v ) = x(u) + n(u) cos(v ) + b(u) sen v, (u [a, b], v [0, 2 ]

Para la h elice x(u) = (4 cos u, 4 sen u, 3u), 0 u 4 ], obtener la expresi on de la supercie tubular correspondiente e interpretarla geom etricamente. Soluci on: Se tiene: t(u) = n(u) = Figura 9.10: supercie tubular: x (u) = ((4/5) sen u, (4/5) cos u, 3/5) x (u) 40 t (u) = ( cos u, sen u, 0) t(u)
4 30

20

b(u) = t(u) n(u) = ((3/5) sen u, (3/5) cos u, 4/5) Se obtiene entonces r (u, v ) = (x(u, v ), y (u, v ), z (u, v )) con: x = cos u(4 cos v )) + (3/5) sen u sen v y = sen u(4 cos v ) (3/5) cos u sen v z = 3u + (4/5) sen v
2 2 4

10 4 0 2 4 2

La supercie est a generada por una circunferencia en el plano normal del triedro m ovil(vectores normal principal y binormal), de radio 1 y centro en un punto de la

Secci on II. Supercies param etricas

151

h elice; cuando la circunferencia se mueve con el triedro m ovil, genera la supercie tubular. Ejercicios
2.7 Sea C la curva situada en el semiplano z = 0, x 0 denida por su representaci on 1 2 on param etrica x(u) = (u, y (u), 0), donde y (u) = 1+ u u . Obtener una representaci 2 param etrica para la supercie de revoluci on que se genera al girar C en torno del eje y . Haciendo uso de esta representaci on, calcular la ecuaci on cartesiana del plano tangente a la supercie en el punto x0 = (1, 0, 1) 2.8 Representar la supercie S : r (u, v ) = (u + v, u v, (2)uv ), (u, v ) R2 Comprobar que las curvas coordenadas son rectas, y por tanto la supercie es reglada. Hallar rea de la parte de S limitada por el cilindro x2 + y 2 = 6. el a 2.9 Sea S la supercie de revoluci on generada al girar la par abola z = y2 , y 0 alrex=0 dedor del eje OZ. Sea C la curva de intersecci on de S con el plano x = 1 y tal que z 4. Obtener una representaci on param etrica de C .

II.3.

Supercies y curvas en forma implcita.

Una supercie en forma impl cita viene dada por una ecuaci on: S: F (x, y, z ) = 0 (9.11)

1:

La intersecci on de dos supercies representa una variedad de puntos de dimensi on f (x, y, z ) = 0 C: (9.12) g (x, y, z ) = 0

En ambos casos, se plantea la cuesti on de si las variedades geom etricas dadas pr las ecs. (9.11) y (9.12) pueden ser representadas param etricamente. El siguiente teorema da una respuesta armativa, bajo determinadas condiciones: Proposici on II.3.1. 1. Sea una supercie S representada por la ecuaci on (9.11), donde F (x, y, z ) es de clase C k , k 1. Si F (x0 , y0 , z0 ) = 0, entonces, existe el plano tangente a la suepercie en (x0 , y0 , z0 ) y, en un entorno de este punto, la supercie S se puede representar param etricamente .

2. Sea una curva C dada por las ecs. (9.12), y (x0 , y0 , z0 ) C . Si se verica: f g |(x0 ,y0 ,z0 ) en un entorno de (x0 , y0 , z0 ) la curva se puede representar param etricamente

152

Cap tulo 9. Geometria diferencial de curvas y supercies.

P RUEBA El espacio tangente en un punto x0 = (x0 , y0 , z0 ) de una variedad es, en cada

caso: {(h, k, l) R3 : dF (x0 ; (h, k, l)) = 0} df (x0 ; h, k, l) = 0 3 {(h, k, l) R : dg (x0 ; h, k, l) = 0 (PLANO TANGENTE A S) (RECTA TANGENTE A C)}

La condici on de punto ordinario para el caso de la supercie C , exige que el n ucleo de dF en (x0 , y0 , z0 ) tenga dimensi on 2: RgJF (x0 ) = Rg Fx Fy Fz x0 = 1, que equivale a F (x0 , y0 , z0 ) = 0. Igualmente, para el caso de una curva, la condici on de fx fy fz punto ordinario es Rg = 2, que equivale a f g |x0 = 0. En este gx gy gz x 0 (f, g ) f fz caso, si uno de los menores de la matriz Jacobiana, p.ej., = 0, = y gy gz x (y, z ) 0 entonces (Teorema de la funci on impl cita), es posible representar param etricamente la curva C , en la forma x = x, y = y (x), z = z (x), localmente, en un entorno de x0 , y el vector f g |x0 = 0, proporciona directamente un vector director de la recta tangente en este punto. QED Ejercicios
3.1 Sean dos supercies S1 y S2 representadas impl citamente por las ecuaciones: S 1 : x2 + y 2 + z 2 = 4 S2 : (x 1)2 + y 2 1 = 0 Sea C = S1 S2 la curva de intersecci on. Analizar el punto (0, 0, 2). Es un punto ordinario? En caso armativo determinar la ecuaci on de la recta tangente. 3.2 Se consideran las supercies S1 : (x 2)2 + (y 1)2 + (z 2)2 = 1 y S2 : exy/2 + x2 2z 2 = 3. (a) Discutir si las supercies son o no son tangentes en el punto (2, 0, 2). (b) Probar que la curva C = S1 S2 admite una parametrizaci on expl cita, de la forma: x(x) = (x, y (x), z (x)), x J en un entorno de (2, 0, 2) y calcular un vector tangente unitario a la curva en dicho punto.

III.
III.1.

Geometra intrnseca de curvas y supercies.


Curvatura y torsin. Frmulas de Frenet-Serret.

La longitud de arco de una curva, dada por la ecuaci on (9.2), es una magnitud intr nseca, en el sentido de que es independiente de la parametrizaci on escogida y del

Secci on III. Geometr a intr nseca de curvas y supercies.

153

sistema de coordenadas. Podemos usar esta longitud de arco como par ametro (par ametro intr nseco), y escribir: x(s) = (x(s), y (s), z (s)), (s1 s s2 )

como la representaci on param etrica de la curva con la longitud de arco como par ametro. Igualmente, los vcetores del triedro m ovil, se pueden representar de la misma manera, formando la terna t(s), n(s), b(s), ligada a cada punto X (s) = (x(s), y (s), z (s)) de la curva (triedro intr nseco). 1.1 Denici on Consideremos el movimiento del triedro intr nseco, al desplazarse un punto X (s) sobre la curva. En arco de curva entre s y s + s, los vectores unitarios var an en direcci on, y se puede escribir:* (s) s, b t (s) s donde y son los peque nos desplazamientos angulares de los vectores tangente unitario y binormal unitario. En el l mite cuando s 0, se denen las corespondientes variaciones angulares por unidad de longitud de arco (curvatura y torsi on en un punto): (s) n(s) t (s) k (s) = t (CURVATURA) ) (s) = b(s) n(s) b(s) (TORSI ON NOTAS: (s), se 1. El vector K (s) = t nala en la direcci on y sentido del vector normal principal n(s). La curvatura es la norma (magnitud) de este vector, y es por tanto siempre positiva k (s) 0. La curvatura es una medida de la rapidez con que localmente una curva se separa de su tangente en un punto. En el caso l mite de una recta, la curvatura es 0. 2. La torsi on (s) mide la rapidez con que una curva se separa de su plano osculador en un punto. N otese que la torsi on puede ser positiva o negativa. En efecto, el vector b(s) (como se prueba f acilmente) est a dirigido seg un la direcci on de la normal principal, i.e., y el signo de la torsi on se dene con la convenci on de la siguiente f ormula: (s) = b(s) n(s) (9.13)

on es positiva (b(s) en Las curvas dextr ogiras son aquellas, para las cuales la torsi el sentido contrario a n(s)). Las curvas con torsi on negativa se llaman lev ogiras.
* Atenci ( s) on: las derivadas respecto del par ametro longitud de arco, se denotan mediante puntos: x dx(s)/ds, etc.

154

Cap tulo 9. Geometria diferencial de curvas y supercies.

N otese tambi en que una curva plana, se caracteriza por tener torsi on nula en todos sus puntos. F ormulas para la curvatura y torsi on (parametrizaci on intr nseca): (s) = x (s) k (s) = t

... (s) x (s) x (s) d 1 x (s) = {x(s) x(s)} n(s) = ds k (s) k (s)2

Ejercicios
1.2 Para la h elice circular x(t) = (a cos t, a sen t, ct), t [0, ] se pide: (a) Obtener la representaci on de la curva en el par ametro longitud de arco. (b) A partir de esta parametrizaci on, obtener la curvatura y la torsi on de la h elice en un punto gen erico.

Proposici on III.1.1. F ormulas de Frenet. Las f ormulas siguientes describen el movimiento del triedro intr nseco ligado a un punto que se desplaza a lo largo de una curva:

dt/ds = n dn/ds = t + b db/ds = n

(9.14) (9.15) (9.16)

L AS F ORMULAS ANTERIORES , OBTENIDAS POR S E R R E T (1851) Y F R E N E T (1852), DESCRIBEN EL MOVIMIENTO DE LOS VECTORES DEL TRIEDRO M OVIL (t(s), n(s), b(s)), EN SU DESPLAZAMIENTO A LA CURVATURA Y A LO LARGO DE UNA CURVA , CON RELACI ON . TORSI ON
P RUEBA La primera y tercera ecuaciones se siguen inmediatamente de las deniciones de curvatura y torsi on. La segunda f ormula de Frenet se deduce como sigue:

n por ser n(s) de longitud 1, por tanto, El vector n (s) + Db (s) = C t n (s) Los coecientes C y D se calculan, teniendo en cuenta que n t = 0, n b = 0, y = k . De manera similar, se prueba t = n t derivando; resulta entonces, C = n que D = . QED

Secci on III. Geometr a intr nseca de curvas y supercies.

155

III.2.

Mtrica sobre una supercie: Primera forma fundamental.

La m etrica eucl dea induce sobre una supercie una expresi on cuadr atica equivalente a: ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 para la medida de longitudes sobre la propia supercie. As escribimos: ds2 = dr 2 = (ru du + rv dv )2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 (9.17)

que es una forma cuadr atica en las variaciones du y dv de los par ametros u, v . Los coecientes, E (u, v ), F (u, v ) y G(u, v ) son: 2 E = ru = ru ru F = ru rv 2 G = rv = rv rv Todas las propiedades m etricas pueden ser calculadas mediante el uso de los coe rea de una supercie, se calcula cientes de esta forma cuadr atica. As , por ejemplo, el a con la f ormula* : A(S ) =
D

ru rv dudv =
D

EG F 2 dudv

ngulos (azi2.1 Ejemplo Pru ebese que para la esfera x(, ) parametrizada en los a rea: mutal) y (polar), se tiene, para el elemento diferencial de a dA = EG F 2 d d = R2 sen d d

donde R es el radio de la esfera. Area de supercies.

Ejercicios
2.2 Dado el s olido: = {(x, y, z ) R3 | x2 + y 2 4, 0 z y, x 0}. Sea S = rea de la porci la supercie que delimita a . Calcular el a on de S que est a contenida en el cilindro x2 + y 2 = 4. rea de la porci 2.3 Obtener el a on del plano z = 8 + x + y , cuya frontera es la curva: C x2 + y 2 = 4 z =8+x+y

* T engase

en cuenta la identidad de Lagrange: a b =

a2 b2 (a b)2

156

Cap tulo 9. Geometria diferencial de curvas y supercies.

En alg un caso una curva en R3 se puede presentar a trav es de sus ecuaciones impl citas. Aunque no sea posible obtener una representaci on param etrica de la misma mediante f ormulas expresas, cabe invocar el Teorema de la funci on impl cita y calcular sus propiedades locales en un punto particular (vectores tangente y normal, curvatura, etc.) 2.2 Ejemplo Sea C la curva dada por la representaci on impl cita: xy y + z 2 = 0 y 3 y + x2 + x = 0 Obtener la curvatura de C en el punto P (0, 0, 0). Soluci on Sean F (x, y, z ) y G(x, y, z ) las funciones correspondientes a los primeros miembros de las ecuaciones impl citas, y consideremos la matriz Jacobiana: F/x G/x F/y G/y F/z G/z =
(0,0,0)

y 2x + 1

x1 3y 2 1

2z 0

=
(0,0,0)

0 1

1 0 1 0

0 1 = 0, por tanto el sis1 1 tema del enunciado dene (seg un el Teorema de la funci on impl cita), a x e y como funciones de z , diferenciables, en un entorno de (0, 0, 0): las funciones impl citamente denidas x(z ), y (z ) son de hecho de clase C y debemos obtener las derivadas: x(t) = (x(t), y (t), t) x (0), x (0). El menor formado por las dos primeras columnas Usamos el m etodo de diferenciales: Diferenciando y particularizando en (0, 0, 0): xdy + ydx dy + 2zdz = 0 dy = 0 3y 2 dy dy + 2xdx + dx = 0 dx = 0 Se desprende entonces: x (0) = (x (0), y (0), 1) = (0, 0, 1). Para obtener la derivada segunda x (0), volvemos a diferenciar:

dxdy + xd2 y + dydx + yd2 x d2 y + 2dz 2 = 0 d2 y = 2dz 2 6ydy 2 + 3y 2 d2 y d2 y + 2dxdx + 2xd2 x + d2 x = 0 d2 x = d2 y = 2dz 2 donde se ha tenido en cuenta que d2 z = d2 t = 0. Se tiene por lo tanto: d2 x = x (0)dt2 = 2dt2 , d2 y = y (0)dt2 = 2dt2 x (0) = 2, y (0) = 2 Resulta x (0) = (2, 2, 0) y, nalmente: (0, 0, 0) = x (0) x (0) =2 2 2 x (0)

Captulo 10

Integrales de lnea y de supercie. Clculo vectorial.


El C alculo vectorial incorpora los campos de la f sica represent andolos como funciones reales (campos escalares) o vectoriales (campos vectoriales) diferenciables. Se denen para ellos las nociones de gradiente, divergencia y rotacional, que tienen car acter invariante, y asimismo diversas formas de integraci on de estos campos sobre variedades en E3 (curvas o supercies). Finalmente las relaciones entre estos tipos de integrales se re unen en los Teoremas del C alculo vectorial.

I.

Integrales de lnea

Denimos la integraci on de campos vectoriales y escalares sobre variedades de dimensi on uno (curvas) en el plano o en el espacio.

I.1.
E2 :

Integral de lnea de un campo vectorial

Por razones de m etodo comenzamos por el caso de campos vectoriales en el plano

1.1 Denici on Un campo vectorial en el plano es una funci on: F : E2 R2 , F (x, y ) = (P (x, y ), Q(x, y ))

158

Cap tulo 10. Integrales de l nea y de supercie. C alculo vectorial.

que asigna a cada punto X (x, y ) E2 en el plano un vector (P (x, y ), Q(x, y )) P (x, y )i + Q(x, y )j . El vector F (x, y ) puede tener uno u otro signicado f sico. Desde el punto de vista matem atico se supone que F es (al menos) una funci on vectorial continua. Entonces, la integral:
b

P dx + Qdy =
C a

{P (x(t), y (t))x (t) + Q(x(t), y (t))y (t)}dt

(10.1)

existe para cualquier curva regular orientada C , representada param etricamente por x(t) = (x(t), y (t)), a t b. Esta integral se llama integral de l nea de F a lo largo de la curva C .

NOTAS: 1. El plano af n eucl deo E2 R2 , puede 2 identicarse con R , que adquiere ahora dos signicados para el campo vectorial F : R2 R2 : signicado como espacio af n (puntos) y como espacio vectorial
A

F B t

F B

-t A

2. La integral de l nea denida operacionalmente por (10.1) admite tambi en la re- Figura 10.1: Integral de l nea de un campo presentaci on equivalente: vectorial: la integral cambia de signo si se invierte la orienatci on de la curva.
b

F dx
C C

F t ds =
a

F x (t) dt

que se justica as : t =

dx es un vector unitario tangente a la curva en cada punto, y ds se tiene F t ds = F dx = P dx + Qdy . La integral de l nea es pues, la integral sobre la curva C de la componente tangencial de F . 3. a) La forma o expresi on diferencial F dx = F tds contiene el producto escalar F t que cambia de signo si se invierte la orientaci on de la curva C , es decir si t t. La integral de l nea CAMBIA DE SIGNO cuando la curva invierte su orientaci on. b) El valor de la integral de l nea (10.1) para una curva orientada, no depende de la parametrizaci on escogida para representar la curva. i.e., es el mismo valor para todas las parametrizaciones que conservan la misma orientaci on (por ej., orientaci on del punto A al B ). En efecto, si x(t) es una parametrizaci on dada y procedemos al cambio de par ametro a longitud de arco, dado por s = s(t), tenemos: ds = s (t)dt. Entonces, aplicando el cambio de variable a la integral, resulta* :
* con

la notaci on X (t) = (x(t), y (t))

Secci on I. Integrales de l nea

159

{P (X (t))x (t) + Q(X (t))y (t)} dt


a b

=
a

{P (X (t))x (s(t)) + Q(X (t))y (s(t))} s (t)dt


s

=
0

{P (X (s))x (s) + Q(X (s))y (s)} ds

ltima integral se toman los l En la u mites de integraci on s(a) = 0 y s(b) = s, donde s es la longitud de arco de A a B . El valor de la integral de l nea, s olo depende, pues, del campo F y de la curva C como tal, con independencia de cu al sea la parametrizaci on elegida para su representaci on. 4. La integral de l nea se puede extender tambi en a una curva regular a trozos (como por ejemplo una poligonal, formada por segmentos rectos). Nos apoyamos, para ello, en la siguiente propiedad:

C 1 A

2 C3 C4

Proposici on I.1.1. (Propiedad aditiva). Figura 10.2: Una poligonal (curva regular a troSi una curva orientada C se descompozos) formada por cuatro segmentos. ne en trozos regulares: C = C1 Ck entonces la integral de l nea:
k

P dx + Qdy =
C j =1 Cj

P dx + Qdy

y el c alculo de las integrales sobre Cj , j = 1 , k , se puede llevar a cabo parametrizando de manera independiente cada trozo* . La denici on de integral de l nea puede expresarse de manera m as rigurosa en t erminos de sumas de Riemann. Aceptamos, sin embargo, la dada por la f ormula (10.1), que ser a suciente para nuestros prop ositos.

Integral de l nea sobre una curva cerrada. Circulaci on. Si C es una curva (regular o regular a trozos) cerrada y simple** , la integral: F t ds =
C C

P dx + Qdy

* Una sola parametrizaci on x(t), (a t b) para la curva completa, es tambien posible siempre que x(t) sea diferenciable con derivada continua salvo, a lo sumo, en un n umero nito de puntos ** Esto es, que no tiene puntos dobles, o de autointersecci on.

160

Cap tulo 10. Integrales de l nea y de supercie. C alculo vectorial. Figura 10.3: Circulaci on y ujo:
F(x,y) = (P(x,y),Q(x,y))
t

recibe el nombre de circulaci on del campo vectorial F = (P (x, y ), Q(x, y )) sobre C .

1.2 Ejemplo Calcular la integral de l nea: (x + y 3 ) dx + (y + xy ) dy , donde C C es: y2 x2 a) La elipse 2 + 2 = 1. a b b) La frontera del cuadrado [1, 1] [1, 1]. Sol.) La elipse (orientada positivamente) se parametriza: x = a cos t, y = b sen t, (0 t 2 ) (x + y 3 ) dx + (y + xy ) dy =
C 2

F(x,y) = (P(x,y),Q(x,y))

=
0

[(x(t) + y (t)3 ) x (t) + (y (t) + x(t)y (t)) y (t)] dt

= 3/4 ab3 donde x (t) = a sen t, y (t) = b cos t. b) Se invita al lector a llevar a cabo las parametrizaciones para cada lado del cuadrado; por ejemplo, para el lado superior (segmento C1 , que va de (1, 1) a (1, 1)): para este segmento se tiene x = t, dx = dt, dy = 0 y la contribuci on a la integral de l nea ser a:
1

(t + 1)(dt) = 2
t=1

1.3 Ejemplo Probar que la integral de l nea


C

Qdx + P dy , donde C es una curva

cerrada simple, recorrida en sentido positivo(sentido contrario a las agujas del reloj), coincide con la integral de ujo* : F n ds
C

donde F (x, y ) = (P (x, y ), Q(x, y )) y n es, en cada punto de la curva, un vector normal unitario dirigido hacia el exterior de la curva (ver g.10.3 )

I.2.

Teorema Green

Consideremos una curva C regular a trozos, cerrada y simple. Sea D R2 , la regi on (interior) cuya frontera es C , que se considera orientada positivamente (en el sentido antihorario). Si P (x, y ) y Q(x, y ) son de clase C 1 en el interior de D y continuas sobre la frontera C D, se tiene:
* Comp arese el vector tds = (dx, dy ) en la integral de circulaci on con el vector nds = (dy, dx) en la integral de ujo.

Secci on I. Integrales de l nea Proposici on I.2.1. (F ormula de Green): P (x, y )dx + Q(x, y )dy =
C D

161

Q P }dxdy x y

P RUEBA

(Para un rect angulo). Supondremos que D = [a, b] [c, d] es un rect angulo y C = D su frontera. Podemos escribir la integral de l nea (con C orientado positivamente) como la suma de cuatro contribuciones, correspondentes a los lados del rect angulo con su respectiva orientaci on:

[a,b] x [c,d]

P dx + Qdy
C d b

=
c d

[Q(b, y ) Q(a, y )]dy + Q(x, y ) dx] dy x a Q P ] dxdy [ x y [


b a b

[P (x, c) P (x, d)]dx


d c

=
c

[
a

P (x, y ) dy ] dx y

=
D

ltima l Las dos u neas se obtienen por aplicaci on del Teorema fundamental del C alculo y del Teorema de Fubini. oOo QED Figura 10.4: F ormula de Green: A la izquierda tres rect anguNOTAS: los yuxtapuestos. A la derecha una colecci on de rect angulos 1. La f ormula de Green se yuxtapuestos que aproximan la regi on D y su frontera. puede probar para regiones m as generales limitadas por curvas cerradas, pero la demostraci on se omite. Puede verse, como simple ejercicio el caso de D la regi on formada por los tres rect angulos de la guD ra 10.4: N otese que al sumar las integrales de l nea sobre la frontera de cada rect angulo, las contribuciones sobre las fronteras interiores se anulan y el resultado neto es la integral de l nea sobre la frontera exterior. Para otras regiones (el interior de un c rculo, elipse, regiones tipo I-II) se puede demostrar tambi en la validez del teorema. 2. En las aplicaciones del Teorema de Green, a la mec anica de uidos, la expresi on Q P w(x, y ) = se denomina vorticidad del campo F = (P (x, y ), Q(x, y )). x y Como corolario inmediato del Teorema de Green resulta:

162

Cap tulo 10. Integrales de l nea y de supercie. C alculo vectorial. Q P = 0 en todo punto de la regi on D (vorticidad 0), x y P dx + Qdy = 0 (circulaci on 0)
C

Corolario I.2.2. Si entonces la integral

2.1 Denici on Se llama divergencia de F a la expresi on escalar: divF = P Q + x y

Es posible formular de nuevo el Teorema de Green, en t erminos de la divergencia de un campo Figura 10.5: F ormula de Green: vectorial. Bajo las mismas hip otesis, se tiene: Proposici on I.2.3. Sea F = (P, Q). Si n es la normal exterior (dirigida hacia el exterior de la curva) en cada punto de C , se tiene (ver gura 10.5): F n ds =
C D

Flujo y divergencia.

divF dxdy =
D

P Q + }dxdy x y
n

P RUEBA N otese que F n ds = Qdx + P dy y,

P Q (P ) (Q) + x y x y Ejercicios

QED

rea encerrada por una curva C cerrada y 2.2 Aplicar la f ormula de Green para probar que el a 1 simple, se puede calcular mediante la f ormula: A = ydx + xdy . 2 C rea de la elipse: Aplicar al c alculo del a x2 y2 + 2 = 1. a2 b x y , ). Comprobar que la vorticidad 2.3 Sea el campo vectorial F (x, y ) = ( 2 x + y 2 x2 + y 2 w(x, y ) es nula en todo punto (x, y ) = (0, 0). Es aplicable el teorema de Green al c rculo D : {(x, y ) R2 : x2 + y 2 R2 }? Calcular la circulaci on del campo F a lo largo de la circunferencia C D (la frontera de D) y comprobar que no depende del radio R.

I.3.

Independencia del camino. La integral de lnea de un gradiente.


b

Seg un el Teorema fundamental del c alculo, una integral ordinaria se puede calcular mediante una primitiva, i.e.,
a

f (x)dx = F (b) F (a), siendo F (x) = f (x).

Secci on I. Integrales de l nea Para una integral de l nea, un procedimiento similar, solamente es posible para cierto tipo de campos, los campos gradiente.

163

3.1 Denici on Un campo vectorial F (x, y ) = (P (x, y ), Q(x, y )), denido y continuo en un doA minio abierto y conexo (por caminos) G R2 , es un campo gradiente (o campo conservativo) si existe una funci on escalar, denida en G, de clase C 1 tal Figura 10.6: Independencia del que: camino f (x, y ) = F (x, y ) P = f f ,Q = x y (10.2)

NOTAS: 1. La condici on (10.2), equivale a: df = P dx + Qdy es decir, P (x, y )dx+Q(x, y )dy es la diferencial (diferencial total) de una cierta funci on f (x, y ). Se dice tambi en, que P dx + Qdy es una diferencial exacta. Proposici on I.3.1. Sea G una regi on abierta y conexa del plano. Las siguientes condiciones son equivalentes: a) F es un campo gradiente en la regi on G b) la integral de l nea de F depende solamente de los puntos inicial y nal y se dice, por lo tanto, que es independiente del camino. c) La integral sobre cualquier curva cerrada en G es 0
P RUEBA Damos aqu una parte de la demostraci on: a)= b): Sean A y B son puntos en la regi on y C [A, B ] una curva orientada cualquiera de punto inicial A y punto nal B ; entonces, dado que existe f tal que: f /x = P, f /y = Q:
b b

P dx + Qdy =
C [A,B ] a

f x (t) dt =
a

df (x(t)) = f (B ) f (A)
QED

Ejercicios
3.2 Completar la demostraci on de la proposici on I.3.1 3.3 Sea S la supercie de revoluci on generada al girar la par abola z = y2 (y 0) x=0 alrededor del eje z. Sea C la curva de intersecci on de S con el plano x = 1 y tal que z 4. Calcular la integral de l nea del campoF (x, y, z ) = (z, 0, zy 2 ) a lo largo de la curva C , orientada en el sentido de y creciente.

164

Cap tulo 10. Integrales de l nea y de supercie. C alculo vectorial.

NOTA: La integral de l nea se dene tambi en para campos vectoriales en E3 , F = P (x, y, z )i + Q(x, y, z )j + R(x, y, z )k:
b

P dx + Qdy + Rdz =
C a

[P x (t) + Qy (t) + Rz (t)] dt

donde x(t) = (x(t), y (t), z (t)), a t b es una parametrizaci on de la curva orientada C . Excepto el teorema de Green y sus consecuencias, todos los conceptos asociados a la integral de l nea se extienden sin dicultad a este caso (propiedades b asicas, campo gradiente, independencia de camino, etc.)

II.
II.1.

Integrales de supercie. Teorema de Gauss y de Stokes


Integrales de supercie.

Consideramos una supercie S , regular y orientada en el espacio eucl deo R3 1.1 Denici on Se dene la integral de supercie (o de ujo), como la integral doble: P dydz +Qdzdx+Rdxdy =
S D

Figura 10.7: Supercie regular en R3


N F

F (r (u, v ))ru rv dudv


S

(10.3) La f ormula anterior dene de manera operativa la integral de supercie en (10.3), en t erminos de una representaci on param etrica de la supercie. Como en el caso de las integrales de l nea, el valor de esta integral no depende de la parametrizaci on particular de la supercie S que se tome, en tanto en cuanto induzca sobre S la misma orientaci on. Una f ormula alternativa, que muestra formalmente este hecho, se obtiene si escribimos* ru rv = ru rv N , de manera que, teniendo en cuenta la expresi on del elemento de supercie dS = ru rv dudv : P dydz + Qdzdx + Rdxdy
S S

F N dS

(10.4)

La integral de supercie es pues, la integral sobre S de la componente normal de


*N

designa el vector normal unitario a la supercie en cada punto

Secci on II. Integrales de supercie. Teorema de Gauss y de Stokes F . Consideramos ahora el desarrollo del producto mixto: P xu xv Q yu yv R (y, z ) (z, x) (x, y ) zu = P +Q +R (u, v ) (u, v ) (u, v ) zv

165

de manera que la f ormula que dene la integral de supercie se puede reescribir:

P dydz + Qdzdx + Rdxdy


S

(10.5)

=
D

P (r (u, v ))

(y, z ) (z, x) (x, y ) dudv + Q(r (u, v )) + R(r (u, v )) (u, v ) (u, v ) (u, v )

Para interpretar esta f ormula, se puede comenzar por supercies planas, paralelas a los planos coordenados. Por ejemplo, para una supercie paralela al plano YZ (en el plano x = x0 , tenemos: x = x0 , y = u, z = v, Se sigue, (y, z ) 1 = 0 (u, v ) (u, v ) D P (x0 , u, v ) dudv .
D

0 = 1, y la f ormula (10.5), se reduce a 1

En el caso general, la representaci on parametrica de la supercie, dada por r (u, v ), determina, una de las dos orientaciones posibles de S , con el vector normal en la direcci on y sentido del vector: i j k ru rv = xu yu zu xv yv zv Las componentes cartesianas de este vector, son los determinantes jacobianos, que guran en (10.5), Una forma adicional de representar una integral de supercie resulta si consideramos las componentes (cosenos directores) del vector normal unitario N = (cos , cos , cos ): F N dS =
S S

(P cos + Q cos + R cos )dS

Caso particular: Si la supercie viene dada en forma expl cita (z = z (x, y ), D), entonces:

(x, y )

F N dS =
D

F (x, y, z (x, y )) (zx , zy , 1)dxdy

x2 y 2 1.2 Ejemplo Sea S la porci on del cilindro el ptico de ecuaci on 2 + 2 = 1, situada a b x en el primer octante, delimitada por los planos z = 1 y z = 1, y orientada de a

166

Cap tulo 10. Integrales de l nea y de supercie. C alculo vectorial.

modo que el vector normal a S se nala hacia el exterior del cilindro. Sea F : R3 R3 denido por: F (x, y, z ) = (z 1, y, xy ) Calcular el ujo de F a trav es de S ,
S

F dS

Sol. La supercie del cilindro el ptico, puede parametrizarse en la forma: La supercie S es una porci on de este cilindro, en el primer octante, luego esto limita t al intervalo 0 t /2. Adem as, para todo punto (x, y, z ) S , la coordenada z est a limitada al intervalo 1 x/a z 1. Si tomamos la coordenada x de la parametrizaci on del cilindro, resulta 1 cos t z 1. F dS =
S D

x = a cos t y = b sen t z=z

Calculamos ahora el ujo de F : =

F xt xz dtdz , siendo

D = {(t, z ) R2 : 0 t /2, 1 cos t z 1}. Para calcular el producto mixto en la integral doble, lo hacemos mediante el determinante: z1 F xt xz = y xy 0 1 = (bz b) cos (t) + a sen (t) y

a sen (t) b cos (t) 0 0

xpresi Debe completarse la e on del determinante, sustituyendo las coordenadas x, y, z por su expresi on en las ecuaciones param etricas de la supercie, i.e., y = b sen t. Tenemos entonces, para el ujo pedido: > Desarrollo de la integral de ujo: 1 b (z 1) cos(t) + a b sen(t)2 dz dt = 2
0 1cos(t)

1 = 2 (b cos(t) ( z 2 z ) + a b sen(t)2 z ) z = 1 cos(t).,1 dt 2 0 2 a b cos (t) (sen (t))2 b/2 cos (t) 1 (sen (t))2 dt
0

(1/3 + a/3 ) b Ejercicios


1.3 Sea S la supercie denida por la porci on del helicoide x(r, t) = (3r cos t, 4r sen t, t) situada en el primer octante, interior al cilindro x2 /9 + y 2 /16 = 1 con 0 z /2 y orientada de tal modo que la tercera componente del vector normal sea no negativa. Sea F : R3 R3 el campo vectorial denido mediante F (x, y, z ) = (yz 2 , xz 2 , xy ). Calcular el ujo del rotacional de F a trav es de S .

Secci on II. Integrales de supercie. Teorema de Gauss y de Stokes

167

II.2.

Teorema de Gauss (o de la divergencia)

El teorema de Green en el plano, en sus dos variantes: F (x, y ) = (P (x, y ), Q(x, y )) P Q Q P [ + ] dxdy F tds = [ ] dxdy x y x y C
D

F nds =
C D

puede ser extendido a tres dimensiones, i.e., a R3 . Previo a la introducci on de los teoremas correspondientes (Teoremas de Gauss y Stokes) son las siguientes deniciones: 2.1 Denici on Para un campo vectorial F (x, y, z ) = (P, Q, R), de clase C 1 , se denen la divergencia y el rotacional* : div F = Q R P + + x y z rot F = ( R Q P R Q P , , ) y z z x x y

Proposici on II.2.1. (Teorema de Gauss o de la divergencia). Sea G una regi on acotada en R3 cuya frontera es una supercie S G, cerrada, simple y regular a trozos:

S 1

N S 2

S= Se tiene entonces:

Sj

S3

div F dxdydz =
G G

F N dS =
j =1 Sj

F N dS

NOTAS: 1. La f ormula contenida en el Teorema de Gauss puede ser aplicada a regiones cuya ltimo frontera sea regular (p.ej. una esfera), o regular a trozos (p. ej. un cubo). En el u caso, cada trozo de supercie que compone la frontera debe ser orientado con el vector normal N dirigido hacia el exterior. r , donde r = (x, y, z ). a) Calcular r 3 el ujo del campo F a trav es de la esfera de radio R0 , centrada en el origen. b) Se puede aplicar el teorema de la divergencia? 2.2 Ejemplo Sea el campo vectorial F (r ) =
* Notaciones

alternativas: F y F , respectivamente.

168

Cap tulo 10. Integrales de l nea y de supercie. C alculo vectorial.

a) El campo es un CAMPO CENTRAL, con el vector F dirigido en la misma direcr ci on y sentido que r . Para la esfera se tiene, N = , = r . Por lo tanto: F N = 1 rr 4 1 dS . Si el radio de la esfera es R0 2

El ujo pedido es:


S

F N dS =
S

1 1 2 dS = 2 4R0 = 4 2 R0 R0 S S El ujo a trav es de la esfera es constante, independiente del radio de la misma. F N dS = b) No se puede aplicar el teorema de la divergencia en este caso: El campo F tiene una singularidad en el origen r = 0, donde no se cumplen las hip otesis del teorema de la divergencia. Se tiene: (y/3 ) (z/3 ) 33 3(x2 + y 2 + z 2 ) (x/3 ) + + = = 0, F = x y z 6 2 2 2 2 (x + y + z = ). La integral de la divergencia extendida al interior de la esfera dar a como resultado el valor 0. Ejercicios
2.3 Sea S la porci on de la supercie de revoluci on x2 + y 2 = (1 + z 2 )2 que se encuentra en la regi on x 0, 0 z 1, orientada de modo que la tercera componente del vector normal sea no negativa. Sea F : R3 R3 el campo denido mediante: F (x, y, z ) = (x(x2 + y 2 ) + xez , y (x2 + y 2 ) yez , 4z (x2 + y 2 )) Calcular el ujo de F sobre S ,
S

resulta,

F dS .

2.4 Sea el campo vectorial F = r r , y G la regi on comprendida entre el hiperboloide x2 + y 2 = z 2 + 1 y los planos z = 0 y z = a. Calcular div F dV aplicando el Teorema
G

de Gauss.

II.3.

Teorema de Stokes.

Proposici on II.3.1. Consideremos S una supercie abierta, regular a trozos, cuya frontera es una curva cerrada, regular a trozos C . Si F es un campo vectorial de clase C 1 en un abierto que contiene a S y su frontera, se tiene:
k

N C4 C3

rot F N dS =
S C

F t ds =
j =1 Cj

F t ds (10.6)
C 1

C 2

Secci on II. Integrales de supercie. Teorema de Gauss y de Stokes

169

P RUEBA Demostraremos una versi on del teorema, para supercies en forma expl cita. QED

NOTAS. 1. En el Teorema de Stokes, la supercie (abierta) S y su frontera, la curva cerrada C tienen orientaciones respectivas que siguen la siguiente regla: La orientaci on dada por el vector normal N sobre la supercie induce un sentido de rotaci on positivo en el plano tangente (sentido antihorario si se mira desde el extremo de N ); ese sentido de rotaci on se puede extender entonces a la curva C frontera de S , que adopta una orientaci on particular determinada por la orientaci on de la supercie. 2. Un caso especial de aplicaci on del Teorema de Stokes, es aquel en que F (x, y, z ) = (P (x, y ), Q(x, y ), 0) (campo bidimensional), y la supercie S es una supercie plana en el plano XY . En tal caso, F N = (0, 0, Q P Q P )k = x y x y

El Teorema de Stokes, se reduce entonces al Teorema de Green en el plano:

rot F N dS =
S S

rot F k dS =
S

Q P ] dxdy x y

=
C

F t ds =
C

P dx + Qdy
Dos supercies posibles en el Teorema de Stokes

3. En el Teorema de Gauss, la regi on G y su frontera, la supercie cerrada S se determinan rec procamente. En el caso del Teorema de Stokes, sin embargo, una supercie abierta tiene una frontera que es una curva cerrada C un vocamente determinada, pero no as rec procamente: una curva cerrada puede ser frontera de varias supercies.
xxxxx xxxxx xxxxx xxxxx xxxxx xxxxxx xxxxxx xxxxxx

x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x

N1

S1

S 2

En lo que sigue, se explica la raz on por la cual el resultado del Teorema de Stokes es N
2

xxxxxxxxx xxxxxxxxx xxxxxxxxx xxxxxxxxx xxxxxxxxx xxxxxxxxx xxxxxxxxx xxxxxxxxx xxxxxxxxx xxxxxxxxx xxxxxxxxx xxxxxxxxx xxxxxxxxx xxxxxxxxx xxxxxxxxx xxxxxxxxx xxxxxxxxx xxxxxxxxx

xxxxxxx xxxxxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx

v alido con independencia de cu al sea la supercie que se elija, una vez jada la curva C. Sean, en efecto, S1 y S2 dos supercies orientadas, ambas con la misma frontera C . Se considera S = S1 S2 , la supercie cerrada con la orientaci on de la normal exterior. Si llamamos G a la regi on encerrada por las dos supercies, se tiene la identidad: div rotF = 0 en todo punto de G. Esta identidad equivale a: R Q P R Q P [ ]+ [ ]+ [ ]=0 x y z y z x z x y

170

Cap tulo 10. Integrales de l nea y de supercie. C alculo vectorial.

Aplicando entonces el Teorema de Gauss, resulta: 0=


G

div rot F dxdydz =


S1 S2

rot F N dS rot F N1 dS +
S1 S2

= =
S1

rot F N2 dS rot F (N2 ) dS


S2

rot F N1 dS

En consecuencia, al aplicar el Teorema de Stokes a la curva C , podemos escribir: F t ds =


C S1

rot F N1 dS =
S2

rot F N2 dS

(N2 = N2 , lo que muestra que la integral de ujo del rot F se puede tomar sobre cualquier supercie (orientada convenientemente) cuya frontera se C . y 2 x2 ) y w = rot v . 2 a) Hallar el ujo de w sobre la supercie S1 que consiste en la parte del cilindro, x2 + y 2 = 1 limitado por el paraboloide hiperb olico z = xy y el plano z = a, a > 1. b) Hallar la circulaci on de v a lo largo de la curva C de intersecci on del cilindro y el paraboloide hiperb olico del apartado anterior; la curva se recorre en sentido antihorario cuando se mira desde la parte positiva del eje OZ. Soluci on: El rotacional de v es w = (y, x, 1). Parametrizamos la porci on de cilindro usando coordenadas (, z ), i.e., x = cos , y = sen , z = z . El producto vectorial x xz = ( sen , cos , 0) (0, 0, 1). Por lo tanto: 3.1 Ejemplo Sean los campos vectoriales en R3 , v = (0, x, =
S1 2 a

w dS =
D1

(y, x, 1) x xz ddz 2 sen cos d dz = 2

=
=0 z =cos sen

N otese que el resultado no depende de a. b) Aplicamos el Teorema de Stokes: Llamamos S2 la parte del paraboloide hiperb olico cuya frontera es C . Podemos esta supercie en forma expl cita z = z (x, y ) = xy de manera que xx xy = (zz , zy , 1) = (y, x, 1). Este vector en la direcci on normal a la supercie S2 , tiene tercera componente positiva. =
C

v dx =
S2

w dS =
D2

(y, x, 1) xx xy dx dy 2

=
D2

(y 2 x2 + 1) dxdy =

ltima integral doble se lleva a cabo en coordenadas polares, al ser D2 el c La u rculo de radio 1 centrado en el origen (proyecci on de S2 sobre el plano XY)

Secci on II. Integrales de supercie. Teorema de Gauss y de Stokes Ejercicios

171

3.2 Sea S la porci on acotada de la supercie z = y 2 x2 que est a delimitada por los planos x = y, x = y e y = 1 orientada de tal modo que la tercera componente del vector normal sea no negativa. Sea adem as F : R3 R3 el campo vectorial denido mediante: F (x, y, z ) = (z (1 y 2 , x(1 + y 2 ), xyz ) Calcular el ujo del rotacional de F sobre S ,
S

F dS .

172

Cap tulo 10. Integrales de l nea y de supercie. C alculo vectorial.

II.4.

Campos incompresibles e irrotacionales. Campos conservativos.

Por su implicaci on en la mec anica de uidos se denen los siguientes campos vectoriales:

4.1 Denici on F div F = 0 F rot F = 0 C AMPO INCOMPRESIBLE C AMPO IRROTACIONAL

Proposici on II.4.1. Sea F un campo vectorial de clase C 1 en R3 :

div F = 0
S

F N dS = 0

El ujo neto a trav es de cualquier supercie cerrada es 0

rot F = 0
C

F t ds = 0

La circulaci on a lo largo de cualquier curva cerrada es 0

Estas son consecuencias inmediatas de los Teoremas de Gauss y Stokes.

Secci on II. Integrales de supercie. Teorema de Gauss y de Stokes Campos conservativos. Criterio del rotacional.

173

El Teorema de Stokes, es la clave para establecer el siguiente criterio de campo conservativo (o campo gradiente): Proposici on II.4.2. Sea F (x, y, z ) un campo vectorial en R3 , de clase C 1 . El campo es conservativo si y s olo si: rot F = 0 esto es, si F es un campo irrotacional.
P RUEBA La condici on es necesaria. En efecto, si F = f para una funci on f (x, y, z ) de clase C 2 , se tiene la identidad rot f = 0. Esto es una simple comprobaci on del valor de las componentes de rot F :

2f 2f R Q = =0 y z yz zy y asimismo se prueba con las dem as componentes.

x-componente de rot F

La condici on es suciente: Si F tiene rotacional nulo, entonces, la integral de l nea es independiente del camino. En efecto, si A y B son puntos y C1 y C2 son dos curvas orientadas que tienen a A como punto inicial y B como punto nal, entonces, la diferencia: F t ds (10.7) F t ds F t ds =
C1 C1
C1 +C2

equivale a la integral de l nea a lo largo de la curva cerrada C C1 + C2 que resulta de recorrer el camino ABA a lo largo de C1 (de A a B) y despu es de B a A a lo largo de C2 con la orientaci on opuesta a la original. La diferencia (10.7) es 0, por aplicaci on del Teorema de Stokes. QED

Para los campos F (x, y, z ) diferenciables con continuidad (de clase C 1 ) en R3 , son equivalentes las siguientes condiciones: (1) rotF = 0 (2) F es un campo gradiente (conservativo). (3) La integral de l nea de F tiene la propiedad de independencia del camino. (4)
C

F t ds = 0, para toda curva cerrada C (circulaci on nula alrededor de cualquier curva cerrada C ).

NOTAS. 1. El criterio del rotacional nulo (o vorticidad* nula, en el caso de campos en R2 ), para identicar los campos conservativos, debe modicarse, cuando el dominio del campo
* Para

un campo F (x, y ) = (P, Q) en R2 , se llama vorticidad a la cantidad

Q P x y

174

Cap tulo 10. Integrales de l nea y de supercie. C alculo vectorial.

= R3 , debido a la presencia de singularidades (puntos donde el campo deja de estar denido). Distinguimos tres casos posibles, incorporando tambi en el caso de campos bi-dimensionales (en R2 ) 1) F con rotacional (vorticidad) = 0: En este caso, el campo es no conservativo, y la integral de l nea depende del camino. 2) F con rotacional (vorticidad) = 0 , denido en un dominio G simplemente conexo. rot F = 0
C

on G se dice simpleF t ds = 0 Una regi mente conexa si toda curva cerrada C en la regi on puede considerarse como frontera de alguna supercie contenida en la misma.

para cualquiera curva cerrada C contenida en el dominio.

Si F es irrotacional en G R3 , entonces es conservativo en su dominio. Observaci on: En R3 , es simplementee conexa la regi on comprendida entre dos esferas conc entricas. Sin embargo, la regi on interior de un toro (supercie anular) no es siimplemente conexa: no toda curva cerrada en el interior del toro, puede asociarse a una supercie que est e contenida en el interior del toro y al mismo tiempo sea tal quue su frontera sea la curva dada. 4.2 Ejemplo Dominio simplemente conexo: G = R3 \(0, 0, 0), i.e., R3 con un r punto removido. En este caso, el campo F (x, y, z ) = , donde r = (x, y, z ) r 3 verica rot F = 0 y es conservativo en G: la funci on potencial es f (x, y, z ) = 1 + C , donde C es una constante arbitraria. r 3. F con rotacional (vorticidad) = 0 , denido en un dominio G que no es simplemente conexo.

Secci on II. Integrales de supercie. Teorema de Gauss y de Stokes

175

Una regi on en el plano se dice simplemente conexa, si cualquier curva ceon. Si el rrada, simple, en la regi on, tiene su interior contenido en la regi campo tiene singularidades, una curva cerrada C que no rodea singularidad alguna, tiene un interior contenido en el dominio del campo, y el Teorema de Green es aplicable: la integral de circulaci on a lo largo de la curva es 0. Sin embargo, este resultado no se extiende a cualquier curva cerrada; dicho de otro modo, el campo no es necesariamente conservativo en su dominio, y la circulaci on a lo largo de curvas cerradas que rodeen singularidades pueden ser = 0.
y

La integral
C

F t ds no es necesariamente 0,

para toda curva cerrada C contenida en G debido a que, por la presencia de singularidades, los Teoremas de Green o Stokes, no son aplicables. Por lo tanto, F no es necsariamente conservativo en ese dominio.

x C

Los campos irrotacionales en dominios no simplemente conexos, admiten funci on potencial, i.e., son campos potenciales, pero no siempre la funci on potencial est a denida en todo el dominio G 4.3 Ejemplo Probar lo siguiente: a) El campo F (x, y ) = ( y x , ), est a denido en un dominio del plano x2 + y 2 x2 + y 2 que NO ES simplemente conexo, tiene vorticidad 0, pero NO ES conservativo en su dominio. x (x2 +
2 y2 )

b) El campo: F (x, y ) = (2

, 2

y ( x2

+ y2 )

2)

es conservativo en su dominio, siendo f (x, y ) = c) El campo: F (x, y, z ) = (

1 una funci on potencial. x2 + y 2

y x , , 0) x2 + y 2 x2 + y 2

est a denido en un dominio que NO ES simplemente conexo en R3 . No existe una funci on potencial denida en todo el dominio en el que est a denido el campo. Aplicaci on del teorema de Stokes y del teorema de la divergencia 4.4 Ejemplo Sea F : R3 R3 el campo vectorial denido por F (x, y, z ) = (2xy, 3y 2 z, 8xz +3yz 2 +3) y sea S la parte de la supercie esf erica x2 + y 2 + z 2 = 1, situada en el primer octante (x 0, y 0, z 0) y orientada mediante la normal

176

Cap tulo 10. Integrales de l nea y de supercie. C alculo vectorial. F dS


S
1 0.8

exterior. Hallar el ujo de F a trav es de S ,

0.6

0.4

Soluci on:

0.2 0.4 0.6 0.8

0 0.2 0.4

0.2

0.6 0.8 1

Aunque es posible un c alculo directo del ujo, lo calcularemos aplicando el Teorema de Gauss: Consideramos la supercie S ampliada mediante sus proyecciones sobre los ejes coordenados, de manera que se foma una supercie cerrada. El ujo pedido S verica, en virtud del Teorema de Gauss: div F dV
G

S + 1 + 2 + 3 =

donde 1 , 2 , 3 son los ujos por las caras planas en los planos coordenados OXZ, OYZ y OXY respectivamente. Evaluamos el campo F en estas caras: OXZ : y = 0 F (x, 0, z ) = (0, 0, 8xz + 3); n = j OY Z : x = 0 F (0, y, z ) = (0, 3y 2 z, 3y 2 z + 3); n = i OXY : z = 0 F (x, y, 0) = (2xy, 0, 3); n = k 3 (D es un 4 rea es A(D) = /4). Todo lo que cuadrante de c rculo de radio 1 en el plano XY, cuyo a resta por calcular es la integral de volumen. Teniendo en cuenta que divF = 8x 2y , y llevando a cabo el c alculo en coordenadas esf ericas, resulta para la integral de volumen* : Se sigue inmediatamente que 1 = 2 = 0 y 3 = 3A(D) = Resulta as nalmente: S 3 3 9 = S = 4 8 8

4.5 Ejemplo Sean las supercies S1 : z = 8 2y 2 y S2 : z = 4 + 2x2 y sea C su curva de intersecci on (C = S1 S2 ) orientada de modo que su proyecci on sobre el plano z = 0 se recorre en sentido positivo (antihorario). Sea el campo vectorial F = (3y 2 , 0, z 3 + 3xy ). Hallar la circulaci on de F a lo largo de C .
12 10 8 6

Aplicamos el Teorema de Stokes: F dx =


2 1

Soluci on:
2 1 1 2

4 2

F dS
S

1 2

Calculamos el rotacional del campo: F = (3x, 3y, 6y ). Aplicamos el teorema de Stokes, considerando que S es la porci on del paraboloide z = 8 2y 2 cuya frontera
* recu erdese

que dV = 2 sin ddd es el elemento de volumen en coordenadas esf ericas.

Secci on II. Integrales de supercie. Teorema de Gauss y de Stokes

177

es la curva C . La proyecci on de esta curva en el plano xy se obtiene eliminando z entre las ecuaciones: z = 8 2y 2 2 2 z = 4 + 2 x2 x + y = 2 Se obtiene as : F dS =
S D

F rx ry dxdy (12x2 + 6y )dxdy


D

= Pasando a coordenadas polares,


2 0 2 0 2

6 r2 2 r (cos ()) + sin () dr d =


0

2 3 (cos ()) r4 2 sin () r3 , r = 0..2 r = 0 . . . 2 d r = 0..2


2

=
0

2 12 (cos ()) 4 sin () 2d

6 cos () sin () 6 + 4 cos () 2, = 0 . . . 2 = 12

Ejercicios
4.6 Se considera la curva C z = 1 + x2 y 2 x2 + y 2 = 1 y el campo vectorial F (x, y, z ) =

z2 i + xz j + xz k. Calcular la circulaci on de F alrededor de la curva C . Es el campo 2 vectorial F conservativo? 4.7 Sea C la curva que delimita la supercie S de representaci on param etrica: r (u, v ) = (u, v, 1 (u v )2 ), (u, v ) D siendo D = {(u, v ) R2 | u2 + v 2 1}. Sea adem as el campo vectorial F (x, y, z ) = (0, 0, x). Vericar el teorema de Stokes aplicado a la curva C , la supercie S y el campo vectorial F . 4.8 Sea el campo vectorial F (x, y, z ) = (y, xy, z ). Sea C la curva cerrada que delimita la supercie S , representada param etricamente por: x = u + v S y=v , (u, v ) (2, 2) (2, 2) z = 12 + u v 2 Calcular la integral de l nea de F a lo largo de C . 4.9 Sea S la porci on de la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 comprendida en el primer octante y sea el campo vectorial: F (x, y, z ) = (x3 + yz )i + (y 3 + xz )j + (z 3 + xy )k

178

Cap tulo 10. Integrales de l nea y de supercie. C alculo vectorial.


Calcular el ujo de F a trav es de S.

4.10 Sea el campo vectorial F (x, y, z ) = (z 2 /2, xz, xz ). Calcular el ujo de F a trav es de la supercie S del tetraedro determinado por el plano x + y + z 1 = 0 y los planos coordenados. 4.11 Sea el campo vectorial F (x, y, z ) = xi + y j + z k. Calcular el ujo de F a trav es de la supercie S que delimita la regi on: = {(x, y, z ) R3 : x2 + y 2 4, 0 z y, x 0}. 4.12 Sea S = {(x, y, z ) R3 | z = x2 + y 2 , z 3 2y }. Calcular el ujo del campo vectorial F (x, y, z ) = (y + z, x + z, z ) a trav es de S utilizando el teorema de Gauss. 4.13 Sea la regi on: G = {(x, y, z ) R3 | 1 x2 + y 2 4, 0 z 8 + x + y, x y 0, y 0}. Calcular el ujo del campo vectorial F (x, y, z ) = 2 i + y j a trav es de x + y2 la frontera de G utilizando el teorema de la divergencia.

Suplemento
Teoremas de Gauss y de Stokes: demostraciones
Proposici on III.0.3 (Teorema de la diveregencia o de Gauss). Sea G R3 una regi on limitada por por una supercie cerrada orientable S y sea N el vector normal unitario exterior a S . Si F es un campo vectorial de clase C 1 denido en G. Entonces: Figura 10.8: Teorema de Gauss
z
N3

S3
k

D y S2 x
N1

S
-N1

div F dV =
S

F N dS

P RUEBA En forma cartesiana extendida el teorema establece:

P Q R + + dV = x y z

(P cos + Q cos + R cos )dS


S

(10.8)

donde en el segundo miembro guran las componentes (cosenos directores) del vector N = (cos , cos , cos ). Demostraremos que los t erminos correspondientes a cada componente del campo, F = (P, Q, R) en los dos miembros de (10.8), son iguales, p.ej., para la tercera componente: R dxdydz = z R cos dS
S

180

Cap tulo 10. Integrales de l nea y de supercie. C alculo vectorial.

Para demostrar esta igualdad, supondremos una regi on G de un tipo especial, esto es, z simple; para todo punto (x, y, z ) G se verica: (x, y ) D R2 , (x, y ) z (x, y ) En tal caso, S consta de tres partes, S = S1 S2 S3 , donde S1 y S3 son las gr acas de z = (x, y ) y z = (x, y ) respectivamente, con su proyecci on D en el plano xy y S2 (supercie lateral) con proyecci on en la frontera de D. Se tiene entonces: R dxdydz = z =
D (x,y )

dxdy
D z =(x,y )

R dz z (10.9a) (10.9b)

dxdy (R(x, y, (x, y )) R(x, y, (x, y ))) R cos dS +


S3 S2

R cos dS =
S

R cos dS +
S1

R cos dS

Ahora bien, en el segundo miembro de la ecuaci on (10.9b) la integral de supercie sobre S2 es 0, ya que para ella, cos = N k = 0. Para las otras dos integrales, se tiene* : cos dS = N1 kdS = dS k = dxdy, cos dS = N3 kdS = dS k = dxdy, en S3 en S1

Resulta as la igualdad de las dos expresiones en (10.9a) y (10.9b). Supondremos ahora que S es una supercie a la vez x simple, y simple y z simple (la esfera, el cubo y el cilindro recto son ejemplos de ello). Para tal clase de supercies, resultan entonces las tres igualdades: P dxdydz = x Q dxdydz = y R dxdydz = z P cos dS,
S

Q cos dS,
S

R cos dS
S

y por simple suma de las tres, resulta la f ormula de Gauss ecuaci on (10.8).

QED

La clase de regiones G a las que se aplica el Teorema de la divergencia es, como se puede probar, m as amplio; para la mayor parte de las regiones de inter es, se tiene sin embargo, que o bien son xyz -simples o se puede hacer una partici on de ellas en subregiones que tienen esta propiedad. Se prueba de nuevo, sin dicultad, la validez del Teorema de Gauss. El interior del toro o la regi on entre dos esferas conc entricas son ejemplos de esta clase m as amplia de regiones. Proposici on III.0.4 (Teorema de Stokes). Sea S una supercie regular abierta que supondremos representada en forma expl cita, {(x, y, z ) R3 : z = z (x, y ), (x, y )
que para una supercie en forma expl cita, z = z (x, y ) y vector normal de tercera componente positiva, se tiene dS = (1/N k) dxdy
* Recu erdese

Suplemento: Teoremas de Gauss y de Stokes: demostraciones

181

Figura 10.9: Teorema de Stokes


z S

C y x D

D}, y sea C su frontera. La supercie S est a orientada de manera que la tercera componente de su vector normal es positiva y la curva C tiene la orientaci on positiva inducida por la de S . (ver la Figura 10.9) Sea adem as F (x, y, z ) = (P (x, y, z ), Q(x, y, z ), R(x, y, z )) un campo vectorial de clase C 1 en S . Se tiene entonces: rotF N dS =
S C

F tds

P RUEBA Desarrollamos la integral de l nea, teniendo en cuenta que a lo largo de la

curva* C , dz = F tds =
C

z z dx + dx: x x P dx + Qdy + Rdz =


C C0

P +R

z z dx + Q + R dy x y

ltima integral debe entenderse como una integral en el plano XY al lo largo Esta u de la proyecci on sobre este plano de la curva C . Seg un el teorema de Green, su valor coincide con el de la integral doble: z z Q+R P +R x y y x dxdy

Las derivadas parciales en la f ormula anterior, pueden llevarse a cabo explicitamente, en el bien entendido de que P P (x, y, z (x, y )) (y expresiones similares para Q y R) y aplicando met odicamente las reglas de derivaci on de funciones compuestas: z Q Q z R R z z 2z Q+R = + + + +R x y x z x x z x y xy z P P z R R z z 2z P +R = + + + +R y x y z y y z y x yx
* curva

que est a contenida en la supercie S

182

Cap tulo 10. Integrales de l nea y de supercie. C alculo vectorial. Al restar estas dos expresiones se obtiene, despu es de cancelar t erminos * : P dx + Qdy + Rdz =
C D

Q R z Q P + x y z y x

R P z + dxdy x z y ltima expresi En el segundo miembro de esta u on podemos reconocer las componentes de rotF : el integrando en la integral doble es el producto escalar de rotF y el vector z z , , 1 ; adem as, para una supercie expl cita z = z (x, y ) se tiene N dS = x y z z , , 1 dxdy . Por lo tanto, la integral doble coincide con el valor de la x y integral de supercie del rotacional de F : P dx + Qdy + Rdz =
C C

F tds =
S

rotF N dS

QED

Hay que hacer notar de nuevo, que la demostraci on anterior est a limitada a una clase especial de supercies, que de ning un modo agota el tipo de supercies a las que es aplicable el Teorema de Stokes. Una exigencia importante, es que la supercie debe ser orientable. La banda de Moebius (no orientable) ser a un ejemplo contrario de supercie para la que el Teorema de Stokes no se verica.

* n otese

que las derivadas parciales de segundo orden, mixtas, de z (x, y ) se anulan al restarse

Frmulas del Clculo vectorial.

F ormulas del C alculo vectorial


(1) (f g ) = f g + g f

Bibliografa
[Burgos] J. de Burgos Rom an, C alculo innitesimal de varias variables, McGraw-Hill,1995. 6 [Burgos,et al.] J. de Burgos Rom an, M. Cordero Gracia, M. G omez L opez, Matem aticas II: Deniciones, Teoremas y Resultados, Garc a Maroto editores, 2010. [Marsden & Tromba] J.E. Marsden, A.J. Tromba, C alculo vectorial, Addison Wesley Longman 1998. [Piskunov] N. Piskunov, C alculo diferencial e integral, Montaner y Sim on, 1978.