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M etriques Riemanniennes et G eod esiques

1
1.1

D enition
Le br e Sym2 (T M )

On d enit, pour M vari et e C , le br e Sym2 (T M ) par lunion disjointe, pour m M , des Em = {formes bilin eaires sym etriques sur Tm M }. En posant : Sym2 (T M ) M , (Em ) = {m}, on peut le munir dune structure de vari et e, gr ace aux cartes (si (Ui , i )iI est un atlas de M ): 1 (Ui ) Ui Qn i 1 q Em ( (q ) = m, ( i ) q) o` u Qn est lensemble des formes quadratiques sur Rn et 1 1 1 ( i ) q (u, v ) = q (d(i )i (m) (u), d(i )i (m) (v )).

1.2

M etriques Riemanniennes

etrique Riemannienne C r est une section C r de ce br e: g gm D enition Une m Em telle que, pour tout m M , gm soit d enie positive sur Tm M . Remarque: Si : M N est un immersion et g une m etrique Riemannienne sur N , alors on d enit la m etrique Riemannienne g sur M par ( g )m (u, v ) = g(m) (dm (u), dm (v )).
Si (U, ) est une carte locale de M et dxi = (e i ) (on a dxi ( xj ) = ij ), alors toute m etrique Riemannienne sur M peut s ecrire, en restriction ` a U , sous la forme n

gm =
i,j =1

gij (m)dxi dxj ,

o` u gij (m) = gm ( x , ) = ((1 ) g )(m) (ei , ej ). i xj Proposition: Sur toute vari et e C , il existe une innit e de m etriques Rie mannienne C .

D enition Si M est une sous-vari et e de Rn , alors on d enit sur M la m etrique induite de sous-vari et e par, m M , gm est la restriction ` a Tm M (s.e.v. de Rn ) du produit euclidien classique de Rn . Remarque: Si : Rp M U ( ouvert de Rp , U ouvert de Rn ) est un param etrage local de M (i.e. di eomorphisme), alors on peut ecrire la m etrique induite sous la forme g(x) = < xi (x), xj (x) > dxi dxj .
i,j

1.3

Isom etries

D enition Si f : (M, g ) (N, h) est une application entre vari et e Riemanniennes, alors on dit que: i) f est une isom etrie si f est un di eomorphisme et f h = g , ii) f est une isom etrie locale si f est un di eomorphisme local et f h = g , iii) f est une immersion isom etrique si f h = g . Remarque: Si M est une sous-vari et e de Rn alors linclusion M Rn est une immersion isom etrique.

Distance Riemannienne
D enition Si c : [0, a] (M, g ) est un arc C 1 par morceaux, la longueur pour g de
a

c est Lg (c) =
0

gc(t) (c (t), c (t)) dt.

Remarque: Les isom etries conservent cette longueur. D enition La distance associ ee ` a une m etrique Riemannienne g est dg (p, q ) = inf {Lg (c) , c arc joignant p et q }. Proposition: i) dg est bien une distance. ii) La topologie d enie par dg coincide avec la topologie de vari et e de M . iii) La distance dg redonne g : en lecture dans une carte locale (U, ) telle 2 2 1 1 que (m) = 0, on a gm (d(1 )0 (u), d(1 )0 (v )) = 1 2 ts |t=s=0 (dg ( (tu), (sv ))). Remarque: Par la formule iii), on sait que les isom etries de (M, dg ) (N, dh ) entre espaces m etriques sont les m emes ques les isom etries (M, g ) (N, h) entre vari et es munies de m etriques de Riemann.

Connexions
D enition Une connexion est une application (M ) (M ) (M ) (X, Y ) X Y

v eriant: i) est R-bilin eaire, ii) f C (M ), f X Y = f (X Y ), iii) f C (M ), X (f Y ) = dX f.Y + f (X Y ). Proposition: Pour toute m etrique Riemannienne g sur M , il existe une unique application (M ) (M ) (M ) D (X, Y ) DX Y v eriant: i) DX Y DY X = [X, Y ], ii) dX (g (Y, Z )) = g (DX Y, Z ) + g (Y, DX Z ). De plus, D est une connexion: cest la connexion de Levi-Civita de M . 2

(On utilise les lemmes: Si S est un 1-tenseur, i.e. S : (M ) (M ) v erie f C , S (f X ) = f S (X ), alors il existe une 1 forme lin eaire sur M telle que S (X )(m) = m (Xm ). Si est une 1-forme sur M , alors il existe un unique X = (M ) tel que m (v ) = gm (Xm , v ).) On peut ecrire DX Y en coordonn ees locales: si (U, ) est une carte de M , on note i , et si X = i x D ( x )|m = jk (m) , Y = i x , alors i i k xj xi |m
n

DX Y =
i=1

dX i +
j,k

i jk j k

xi

epend que de: On en d eduit que DX Y|m ne d la valeur v = Xm , la valeur de Y le long dune courbe telle que (0) = m et (0) = v . En eet, dans ce cas on peut ecrire, en posant (t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) (courbe dans Rn ), n d DX Y|m = (i (t)) + i jk (m)xj (0)k (m) dt t=0 xi |m i=1 j,k Remarque: On a, avec ces notations, (t) =
xi (t) x . i | (t)

Dans le cas euclidien, si (X, Y ) (Rn ), Y = (1 , . . . , n ), alors


eucl DX Y = (dX 1 , . . . , dX n ).

Si M est une sous-vari et e de Rn alors, en notant v Rn v T Tm M la projection orthogonale, on a: si (X, Y ) (M ) et X , Y sont des prolongements quelconques de X eucl et Y ` a un ouvert de Rn , alors X Y|m = (DX Y|m )T est la connexion de Levi-Civita de M.

4
4.1

G eod esiques
D enition

Pour : I M courbe v eriant (t0 ) = 0, alors on restreint ` a J de sorte que (J ) = N soit une sous-vari et e de dimension 1 de M ; il existe alors un champ de vecteur X (N ) tel que X (t) = (t) (comme : J N est un di eomorphisme, on peut poser d X = ( dt )). On prolonge alors X en X champ de vecteurs sur un ouvert de M puis on pose: D t0 = DX X (t0 ) = DX X (t0 ) D enition Une g eod esique est une courbe c : I M v eriant, pour tout t I , Dc ct = 0; cela revient ` a dire que, dans toute carte (U, ) quelle traverse, si on note c = (x1 , . . . , xn ), on a , pour tout i [1, n], xi (t) + i jk (c(t))xj (t)xk (t) = 0.
j,k

4.2

Existence locale

Proposition: Pour tout m0 M , il existe U voisinage ouvert de m0 et > 0 tel que, pour tout m U , pour tout v Bgm (0, ), il existe une unique g eod esique cv :] 2, 2[ M tel que cv (0) = m et cv (0) = v . De plus, (v, t) cv (t) est C . Remarque: On a not e Bgm (0, ) la boule, pour la norme gm , de rayon dans lespace Tm M . d Proposition: Pour toute courbe de classe C 2 , on a dt (g (t) ( (t), (t))) = 2g (t) (D |t , (t)). Corollaire: Si c est une g eod esique, alors gc(t) (c (t), c (t)) est constant.

5
5.1

Exponentielle
D enition

enit, sur un ouvert V de T M contenant la section nulle, lapplicaD enition On d tion C exponentielle par: exp(v ) = cv (1). Remarque: cv est la g eod esique dont on a prouv e lexistence pour v petit. Remarque: Comme cv (t) = cv (t) est aussi une g eod esique (sur ] 2/, 2/[), on a exp(tv ) = cv (t). Proposition: i) expm = exp|Tm M est un di eomorphisme de Bg (0m , ) sur un voisinage U de m dans M . ii) Pour tout m0 M , lapplication ( ) = ( ( ), exp( )) est un di eomorphisme dun voisinage W de 0m0 dans T M sur un voisinage U U de (m0 , m0 ) dans M M.

5.2

Coordonn ees polaires


]0, [Sm U \{m} (r, v ) exp(rv )

Proposition: Si Sm est la sph` ere gm -unitaire de Tm M , lapplication

est un di eomorphisme. Lemme: (Gauss) i) cv est perpendiculaire aux hypersurfaces Mr = ({r}Sm ). ii) Si (v ) = (x1 (v ), . . . , xn1 (v )) est une carte locale de Sm et x0 (r, v ) = r, alors g se lit, au travers de la carte : p (r, v ) (x0 (r, v ), x1 (v ), . . . , xn1 (v )), . (1 ) g = dx0 dx0 + gij (r, v )dxi dxj et on a cv (t) = x 0 |c (t)
v

Id

i,j 1

Corollaire: Si p = (r0 , v ) = cv (r0 ), alors cv est lunique courbe minimisant la distance entre p et m (unique ` a reparam etrage pr` es). Corollaire: Si : I M est une courbe C 1 v eriant g (t) ( (t), (t)) est constante, alors: i) est une g eod esique t I , > 0 tel que soit la courbe minimisante entre (t) et (t + ). ii) Si est minimisante entre deux points alors est une g eod esique. Remarque: Lorsque g (t) ( (t), (t)) est constante, on dit que est param etr ee proportionnellement ` a sa longueur. 4

ore `me: (Hopf-Rinow) Si (M, g ) est une vari The et e Riemannienne connexe alors il y a equivalence entre les propri et es suivantes: i) (M, dg ) est m etrique complet, ii) Toute g eod esique peut etre d enie sur ] , +[, iii) m M , expm est d enie sur Tm M en entier, iv) m M , expm est d enie sur Tm M en entier, v) Tout ferm e born e de (M, dg ) est compact. Dans ce cas, pour tous (p, q ) M , il existe une g eod esique minimisante qui joint p ` a q.