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CENTRO UNIVERSITRIO DE LINS UNILINS

ENGENHARIA DE AUTOMAO E CONTROLE

LEONARDO MASSAROTTI VANDERLEI MARTIN SALINAS

IMPLEMENTAO DE UM BRAO PNEUMTICO PARA FINS DIDTICOS COM CONTROLE DE COMANDOS ELTRICOS OU CLP

LINS-SP 2011

LEONARDO MASSAROTTI VANDERLEI MARTIN SALINAS

IMPLEMENTAO DE UM BRAO PNEUMTICO PARA FINS DIDTICOS COM CONTROLE DE COMANDOS ELTRICOS OU CLP

Trabalho de concluso de curso apresentado como requisito para

aprovao no curso Engenharia de Automao e Controle do Centro Universitrio de Lins Unilins, sob a orientao do Professor e Mestre Jos Vital Ferraz Leo.

LINS SP 2011

LEONARDO MASSAROTTI VANDERLEI MARTIN SALINAS

IMPLEMENTAO DE UM BRAO PNEUMTICO PARA FINS DIDTICOS COM CONTROLE DE COMANDOS ELTRICOS OU CLP

Trabalho de concluso de curso apresentado como requisito para

aprovao no curso Engenharia de Automao e Controle do Centro Universitrio de Lins Unilins, sob a orientao do Professor e Mestre Jos Vital Ferraz Leo. BANCA EXAMINADORA:

________________________________ Breno Ortega Fernandez Doutor Centro Universitrio de Lins Unilins

_______________________________ Marcello Cludio de Gouvea Duarte Mestre Centro Universitrio de Lins - Unilins

________________________________ Jos Vital Ferraz Leo Mestre Centro Universitrio de Lins Unilins

Aprovado em:___/___/___.

DEDICATRIA

Aos nossos familiares e amigos que sempre nos apoiaram e nos incentivaram para que no desistssemos de nossos sonhos e objetivos tanto nos momentos de dificuldades como nos de alegria.

AGRADECIMENTOS

Agradecemos, primeiramente, a Deus que sempre nos iluminou e nos guiou nesta empreitada. Aos nossos professores pela pacincia e dedicao para nos transmitir o conhecimento necessrio. Ao professor e orientador Jos Vital Ferras Leo que nos auxiliou para que fosse possvel a concluso deste trabalho. Ao nosso amigo Glauber que tornou possvel a idealizao do projeto.

RESUMO

Este trabalho tem como objetivo fazer a implementao de um brao pneumtico com trs graus de liberdade controlado por comandos eltricos ou controlador lgico programvel para fins didticos, com o intuito de uso como uma ferramenta de auxlio na aprendizagem nas reas afins, utilizando por meios de teoria sobre os componentes necessrios para a montagem do prottipo, e as duas tcnicas mais conhecidas atualmente de controle de equipamentos eltricos e mecnicos.

Palavras-chave: brao pneumtico didtico, comandos eltricos, controlador lgico programvel

ABSTRACT

This work aims to make the implementation of a pneumatic arm with three degrees of freedom controlled by electrical control or programmable logic controller for didactic purposes, in order to use as a tool to aid in learning in related areas, by means of theory using the components necessary to assemble the prototype, and the two most popular techniques currently control electrical and mechanical equipment. Keywords: pneumatic arm didactic, electrical controls, programmable logic controller

LISTA DE ILUSTRAES

Figura 01: Cilindro pneumtico de ao simples ....................................................... 22 Figura 02: Cilindro A de efeito simples e cilindro B de duplo efeito. .......................... 22 Figura 03: Representao simblica os estados da vlvula ...................................... 24 Figura 04: Exemplo de leitura de vias e estados de uma vlvula .............................. 24 Figura 05: Smbolos das vlvulas 3/2 Vias figura (a) e 5/2 Vias figura (b) ................ 25 Figura 06: Eltrovalvula pneumtica ......................................................................... 26 Figura 07: Cilindro de duplo efeito acionado por vlvula (4/2) eletropneumtica ...... 26 Figura 08: Representao de presso negativa dentro de um recipiente ideal ......... 27 Figura 09: Principio de Venturi .................................................................................. 28 Figura 10: Ventosa .................................................................................................... 29 Figura 11: Estrutura de carga da ventosa ................................................................. 30 Figura 12: Ventosa carga horizontal .......................................................................... 31 Figura 13: Ventosa carga vertical .............................................................................. 31 Figura 14: Ventosa carga horizontal e vertical .......................................................... 32 Figura 15: Campo eletromagntico do sensor indutivo ............................................. 34 Figura 16: Sensor Indutivo ........................................................................................ 35 Tabela 03: Fatores de Correo................................................................................ 36 Figura 17: Dimenses de um sensor indutivo m12 ................................................... 36 Figura18: Articulaes ............................................................................................... 37 Figura 19: Juntas deslizantes .................................................................................... 38 Figura 20: Juntas de Rotao ................................................................................... 39 Figura 21: Junta bola de encaixe .............................................................................. 39 Figura 22: Juntas rotacionais .................................................................................... 40 Figura 23: Articulao deslizante .............................................................................. 41 Figura 24: Brao de acionamento pneumtico .......................................................... 42

Figura 25: Brao de acionamento hidrulico ............................................................. 43 Figura 26: Brao de acionamento eltrico. ................................................................ 43 Figura 27: Conceito do brao com trs graus de liberdade (X, Y, Z) ......................... 45 Figura 29: Estruturas de apoio do carro 01 ............................................................... 47 Figura 30: Mesa de apoio do brao ........................................................................... 47 Figura 31: Gabarito de guias lineares para cilindros ISO 32 a 100 mm.............. 48 Figura 32: Gabarito de guias lineares para cilindros mini ISO 12 a 25 mm ........ 49 Figura 33: Gabarito de Codificao ........................................................................... 50 Figura 34: Fixando as guias lineares ......................................................................... 54 Figura 35: Fixando as guias lineares ......................................................................... 54 Figura 36: Acoplamento dos cilindros ....................................................................... 55 Figura 37: Montagem da estrutura de apoio.............................................................. 55 Figura 38: Posicionamento dos sensores de proximidade ........................................ 56 Figura 39: Chapas utilizadas no posicionamento dos sensores ................................ 56 Figura 40: Conexo das mangueiras pneumticas ................................................... 57 Figura 41: Conexo pneumtica da ventosa ............................................................. 57 Figura 42: Fonte de entrada alternada e sada continua ........................................... 58 Figura 43: Contator auxiliar ....................................................................................... 60 Figura 44: Funcionamento do contator ...................................................................... 61 Figura 45: Chaves de impulso ................................................................................... 62 Figura 46: Rel temporizador .................................................................................... 63 Figura 47: Alimentao do sensor ............................................................................. 64 Figura 48: Circuito de alimentao dos sensores ...................................................... 64 Figura 49: Diagrama de comando do brao .............................................................. 66 Figura 50: Princpio de funcionamento do CLP ......................................................... 68 Figura 51: Allen Bradley SLC 500 .......................................................................... 69 Figura 52: CPU mod.: S/04 Allen Bradley ................................................................. 69

Figura 53: Mdulo de entrada ................................................................................... 70 Figura 54: Mdulo de sada ....................................................................................... 70 Figura 55: Fonte de alimentao do SLC-500 ........................................................... 71 Figura 56: Rack modular SLC-500 ............................................................................ 71 Figura 57: Exemplo de programao em ladder ....................................................... 72 Figura 58: Plataforma de operao do software RSLogix 500 .................................. 75 Figura 59: Escolha do driver...................................................................................... 77 Figura 60: Seleo da CPU ....................................................................................... 77 Figura 61: Seleo de entradas e sadas .................................................................. 78 Figura 62: Seleo de quantidades de encaixe do rack ............................................ 78 Figura 63: Seleo dos mdulos de entrada ............................................................. 79 Figura 64: Seleo dos mdulos de sada ................................................................ 79 Figura 65: Contato aberto.......................................................................................... 80 Figura 66: Contato fechado ....................................................................................... 80 Figura 67: Condio de acionamento de sada ......................................................... 81 Figura 68: Reteno na energizao ........................................................................ 81 Figura 69: Reteno na desenergizao ................................................................... 81 Figura 70: Temporizador na energizao .................................................................. 82 Figura 71: Temporizador na desenergizao ............................................................ 82 Figura 72: Programao em ladder para controle do brao ...................................... 83

LISTA DE TABELAS

Tabela 01: Referncia de identificao de vlvulas de acordo com o tipo de norma...........................25 Tabela 02: Fora Terica de Levantamento Por Ventosa (Newton, N).................................................35 Tabela 03: Fatores de Correo............................................................................................................38 Tabela 04: Valores para dimensionamento das guias lineares.............................................................51 Tabela 05: Valores para dimensionamento das guias lineares.............................................................51 Tabela 06: Valores para dimensionamento das guias lineares.............................................................52 Tabela 07: Valores para dimensionamento das guias lineares.............................................................52 Tabela 08: Dimenses dos cursos dos cilindros em mm......................................................................53 Tabela 09: Pesos de acordo com o curso dos cilindros........................................................................53 Tabela 10: Pesos de acordo com o curso dos cilindros........................................................................53 Tabela 11: Categorias de emprego e utilizao....................................................................................64 Tabela 12: Simbologias de comandos eltricos....................................................................................67

LISTA DE ABREVIATURAS CLP / PLC Controlador Lgico Programvel F.C.C. Forno de Craqueamento Cataltico FH Fora Horizontal SH Coeficiente de Segurana Horizontal FV Fora Vertical SV Coeficiente de Segurana Vertical m/s Metros por Segundo m/s - Metros por Segundo ao Quadrado Kg Quilograma N Newton ag Fora da Gravidade a Acelerao mm Milmetros Vcc/VDC Tenso de Corrente Contnua Vca/VAC Tenso de Corrente Alternada NA Normal Aberto NF Normal Fechado No Contato Aberto Nc Contato Fechado I / O Input / Output CPU Central Processing Unit A Ampre mA Miliampre PC Computador CD Compact Disc HD Hard Disc MB Mega Bytes

SUMRIO

1. INTRODUO ...................................................................................................... 16 1.1 Objetivo ........................................................................................................ 17

1.1.1 Automao industrial ................................................................................. 18 1.1.2 Objetivos da automao ............................................................................ 18 1.1.3 Efeitos da automao ................................................................................ 18 1.2 Pneumtica ...................................................................................................... 19 1.2.1 Ar comprimido ............................................................................................ 19 1.2.3 Sistema de ar comprimido ......................................................................... 19 1.2.4 Lubrificador ................................................................................................ 20 1.2.5 Compressores de ar comprimido ............................................................... 20 1.3 Cilindros pneumticos ...................................................................................... 22 1.4 Vlvulas............................................................................................................ 23 1.5 Eletropneumtica ............................................................................................. 25 1.6 Sistemas de vcuo ........................................................................................... 26 1.6.1 Efeito Venturi ............................................................................................. 27 1.6.2 Ventosa...................................................................................................... 28 1.6.3 Selees de ventosa.................................................................................. 29 1.6.4 Anlise de foras ....................................................................................... 32 1.7 Sensor indutivo ................................................................................................ 34 1.7.1 Princpio de funcionamento ....................................................................... 35 1.7.2 Fator de Correo ...................................................................................... 35 1.7.3 Sensor modelo M12 ................................................................................... 36 2. BRAO MECNICO ............................................................................................. 37 2.1 Tipos de juntas ................................................................................................. 38 2.1.1 Juntas deslizantes ..................................................................................... 38

2.1.2 Juntas de rotao ....................................................................................... 38 2.1.3 Juntas bolas de encaixe ............................................................................ 39 2.2 Graus de liberdade........................................................................................... 40 2.3 Classificaes dos robs pelo tipo de articulao ............................................ 41 2.3.1 Robs cartesianos ..................................................................................... 41 2.4 Sistemas de acionamento ................................................................................ 42 2.4.1 Acionamento pneumtico: ......................................................................... 42 2.4.2 Acionamento hidrulico:............................................................................. 43 2.4.3 Acionamento Eltrico: ................................................................................ 43 3. BRAO PNEUMTICO DIDTICO ....................................................................... 44 3.1 Dimensionamentos da estrutura do brao........................................................ 47 3.1.1 Estrutura de apoio do carro 01................................................................... 47 3.1.2 Guias lineares dos cilindros ....................................................................... 48 4. MONTAGEM DO BRAO DIDTICO ................................................................... 52 4.1 Componentes necessrios ............................................................................... 52 4.1.1 Atuadores Pneumticos ............................................................................. 52 4.1.2 Vlvulas ..................................................................................................... 53 4.1.3 Componentes eltricos e dispositivos de manobra .................................... 53 4.1.4 Estruturas de apoio .................................................................................... 54 4.2 Etapas de montagem ....................................................................................... 54 5. CONTROLE DO BRAO PNEUMTICO DIDTICO............................................ 58 5.1 Alimentao do prottipo.................................................................................. 58 5.2 Comandos eltricos ......................................................................................... 59 5.2.1 Contatores eltricos ................................................................................... 59 5.2.3 Contato auxiliar .......................................................................................... 59 5.2.4 Acionamento dos contatores ..................................................................... 60 5.2.5 Chave sem reteno ou impulso................................................................ 61

5.2.6 Categoria de aplicao .............................................................................. 62 5.2.7 Rel temporizador...................................................................................... 62 5.3 Lgica de comando .......................................................................................... 63 5.3.1 Alimentao dos sensores ......................................................................... 64 5.3.2 Diagrama de comando ............................................................................... 65 5.4 Controlador lgico programvel (CLP) ................................................................ 67 5.4.1 Vantagens do CLP ..................................................................................... 67 5.4.2 Princpio de funcionamento de um CLP ..................................................... 68 5.4.3 Allen Bradley SLC-500............................................................................... 68 5.4.4 Mdulos utilizados no prottipo.................................................................. 69 5.4.5 Linguagem de programao ...................................................................... 72 5.4.6 Linguagem Ladder ..................................................................................... 72 5.4.7 Software de programao .......................................................................... 73 5.4.8 Software RSLogix 500 ............................................................................... 74 5.4.9 Requisitos de Sistema ............................................................................... 74 5.5 Comunicao entre software e CLP ................................................................. 76 5.5.2 Configurao do driver no RSLogix ........................................................... 77 5.5.3 Reconhecendo os mdulos de entradas e sadas no RSLogix500 ............ 78 5.6 Programao em ladder atravs do RSLogix 500 ............................................ 80 5.6.1 Examinar se Energizado (XIC)................................................................... 80 5.6.2 Examinar se Desenergizado (XIO) ............................................................ 80 5.6.3 Energizar Sada (OTE) .............................................................................. 80 5.6.4 Energizar Sada com Reteno (OTL) ....................................................... 81 5.6.5 Desenergizar Sada com Reteno (OTU) ................................................ 81 5.6.6 Temporizador na Energizao (TON) ........................................................ 82 5.6.7 Temporizador na Desenergizao (TOF) .................................................. 82 5.7 Controle do brao por CLP............................................................................... 82

6. CONCLUSO ........................................................................................................ 85 7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ...................................................................... 87

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1. INTRODUO
Com o grande avano na automao das indstrias de todo o mundo, fundamental que os profissionais do ramo dominem a tecnologia atribuda a essa rea. A pneumtica est diretamente relacionada automao por ser uma das ferramentas mais utilizadas para se fazer modificaes e melhorias em mquinas e equipamentos para automatizar processos. A grande maioria dos profissionais dessa rea recm-formados que entram no mercado de trabalho, busca o primeiro emprego em indstrias e fbricas que utilizam de grandes quantidades de mquinas para os seus processos de produo. Porm, a maioria desses profissionais possui certa dificuldade em compreender na prtica o funcionamento eltrico e mecnico de processos simples como os que envolvem pneumtica, comandos eltricos e o mais ligado automao atualmente, que so os controladores lgicos programveis. A proposta deste trabalho justamente fornecer, de uma forma prtica e terica, o conhecimento sobre os principais componentes relacionados automao utilizados hoje nas indstrias, atravs da elaborao de um prottipo que envolva conhecimentos de pneumtica, comandos eltricos e controladores lgicos programveis. A utilizao de uma ferramenta como esta em conjunto com uma matria terica que envolva os conhecimentos aplicados neste projeto, fundamental para o bom entendimento e assimilao dos conhecimentos absorvidos durante o perodo estudado, pois apenas teorias no so o suficiente para a formao de um bom profissional. Com a ajuda de uma ferramenta como o projeto proposto neste

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exemplar, o estudante pode elaborar na prtica, diferentes lgicas de comando para as duas formas de controle existentes no projeto que, alm de serem as mais utilizadas hoje para automao industrial, tambm so utilizadas em projetos eltricos de pequeno porte. O desenvolvimento deste volume deu-se atravs de pesquisas efetuadas em livros e sites, aulas especficas sobre os conhecimentos envolvidos e a montagem e exibio de um prottipo que executa movimentos em trs graus de liberdade, atravs de comandos eltricos ou controlador lgico programvel.

1.1 Objetivo
O objetivo deste trabalho consiste em elaborar um estudo terico sobre todos os fundamentos e componentes para a construo de um prottipo de brao pneumtico para fins didticos com trs graus de liberdade, com duas formas de controle distintas que se do por comandos eltricos ou controladores lgicos programveis CLP. O prottipo proposto ser construdo com equipamentos e componentes usados, pois se trata de um conceito simples e prtico. A aplicao didtica do projeto est diretamente relacionada ao aprendizado terico e prtico sobre aplicaes pneumticas, formas de controle e o desenvolvimento de lgicas de controle para comandos eltricos e clp. Devido ao grande avano cada vez mais rpido da tecnologia, o controle por comandos eltricos que se d atravs de contatores de potncia e contatos auxiliares de manobra j considerado uma tecnologia ultrapassada em relao ao controle por controladores lgicos programveis. Porm, os princpios de funcionamento das formas de controle por comandos eltricos, extremamente importante, para que se de introduo ao aprendizado das formas de controle mais avanadas que so de certa maneira a evoluo dos comandos eltricos, substitudos por micro-controladores e controladores lgicos programveis, alm disso apesar de ser uma tecnologia considerada ultrapassada, ainda na maioria das indstrias as mquinas mais antigas operam a todo vapor utilizando essa forma de controle que se mantm eficiente e at necessria por ter baixo custo de componentes em relao ao clp. Por ser um prottipo de aplicao didtica, muito importante que se tenha a opo de controle por comandos eltricos alm do clp, justamente pelo seu padro

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de raciocnio no desenvolvimento de lgicas de comando e controle de equipamentos eletromecnicos.

1.1.1 Automao industrial


Nos dias de hoje, cada vez mais as empresas buscam a automatizao dos seus sistemas para controlar processos. Um sistema automatizado definido como um grupo de equipamentos que se comunica entre si, enviando e recebendo sinais eltricos a fim de respeitar uma lgica de controle e manter em segurana pessoas, equipamentos e meio ambiente. No grupo que enviam sinais, temos os transmissores, os sensores, os fins de curso, as botoeiras como os mais importantes. No grupo dos controladores se destacam os CLPs, que oferecem recursos de controle, comparao, superviso, comunicao em processo.

1.1.2 Objetivos da automao


Basicamente, a automao de um processo produtivo visa a sua otimizao obtendo produtos com custo unitrio reduzido, um tempo menor e com uma maior uniformidade. Quando isto alcanado, se obtm os seguintes resultados: 1. Aumentar e controlar a qualidade do produto. 2. Incrementar a produtividade. 3. Aumentar a confiabilidade do processo. 4. Disponibilizar os dados referentes ao processo para analise. 5. Aumento da segurana em relao s pessoas e ao meio ambiente.

1.1.3 Efeitos da automao


Considera-se que todo processo pode de alguma forma ser automatizado, a deciso entre a utilizao da automao torna-se uma questo mais de ordem econmico financeira que propriamente tcnica. Ao longo dos anos, a automao tem provocado uma srie de mudanas no ambiente de trabalho: 1. Reduo do nvel de emprego de atividades repetitivas e/ou que requerem qualificao e surgimento de novas profisses. 2. Reduo dos custos de produo

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1.2 Pneumtica
O termo pneumtica refere-se ao estudo e aplicao do ar comprimido. A palavra pneumtica tem origem grega pneuma que significa respirao. Embora a pneumtica seja um dos mais velhos conhecimentos da humanidade, somente na segunda metade do sculo XIX que o ar comprimido adquiriu importncia industrial. (BONACORSO, 2008).

1.2.1 Ar comprimido
(AUTOMAO, 2005) A utilizao do ar comprimido de grande interesse industrial, pois considerada uma fonte de energia limpa e de simples utilizao, mas como em toda instalao industrial, a pneumtica possui vantagens e desvantagens. Vantagens: 1. Reduo de custos operacionais 2. Robustez dos componentes pneumticos 3. Facilidades de implementao 4. Resistncia a ambientes hostis 5. Simplicidade de manipulao 6. Segurana Desvantagens: 1. O ar comprimido necessita de boa preparao para realizar o trabalho. 2. Velocidades muito baixas so difceis de ser obtidas com ar comprimido devido s suas propriedades fsicas. 3. O ar um fludo altamente compressvel, portanto, impossvel se obter paradas intermedirias e velocidades uniformes. 4. O ar comprimido um poluidor sonoro quando so efetuadas exaustes para a atmosfera.

1.2.3 Sistema de ar comprimido


(AUTOMAO, 2005) Filtro de entrada: O ar drenado deve ser filtrado para remoo de poeira e outras impurezas contaminadoras.

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Compresso: O ar filtrado comprimido por compressores que podem ser de deslocamento positivo ou dinmico. Refrigerao: Uma importante etapa do processo a refrigerao, pois durante o processo de compresso o ar tem sua temperatura elevada. Nessa etapa ocorre a condensao secando o ar, tornando fcil o dreno da gua. Armazenamento: Um tanque receptor colocado tipicamente abaixo do refrigerador para atender a demanda de ar requerida. Alguns sistemas fornecem tanques adicionais. Secagem: O ar refrigerado, pressurizado carrega ainda uma quantidade significativa de umidade e de lubrificantes do processo da compresso, que deve ser removido antes que o ar possa ser usado. Distribuio: Um sistema de tubulaes e seus reguladores distribuem ar levando-os aos pontos de uso. A Distribuio inclui vrias vlvulas de isolao, filtros de impurezas, drenos de lquidos, receptores intermedirios para armazenamento. As perdas da presso na distribuio so compensadas tipicamente por uma presso mais elevada na descarga do compressor. Ponto do uso: Uma tubulao guia o ar comprimido, do alimentador a uma vlvula de isolao final, um filtro, um regulador e finalmente s mangueiras que fornecem processos ou ferramentas pneumticas.

1.2.4 Lubrificador
O Lubrificador tem a funo de lubrificar os aparelhos pneumticos de trabalho e de comando. A alimentao do leo feita pelo princpio de Venturi. Essencialmente quando o fluxo de ar passa por uma seo de menos rea, a sua velocidade aumenta e a sua presso diminui, e, portanto o leo contido no tubo pulverizado no ar. O nvel do leo deve ser verificado periodicamente e a sua dosagem controlada. (Automao, 2005).

1.2.5 Compressores de ar comprimido


(AUTOMAO, 2005) O compressor basicamente um equipamento eletro-mecnico, capaz de captar o ar que est no meio ambiente e armazen-lo sob alta presso num reservatrio prprio do mesmo, ou seja, ele utilizado para proporcionar a elevao

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da presso do ar. Basicamente existem dois tipos de compressores classificados de acordo com o processo de compresso do ar. Deslocamento Positivo: Baseia-se fundamentalmente na reduo de volume. Deslocamento Dinmico: A elevao da presso obtida por meio de converso de energia cintica em energia de presso, durante a passagem do ar atravs do compressor. Classificao quanto aplicao: As caractersticas fsicas de um compressor podem variar muito de acordo com atividade que ele desempenhar. Veja as seguintes categorias: 1. Compressores de Ar para Servios Ordinrio 2. Compressores de Ar para Sistemas Industriais 3. Compressores de Gs ou de Processo 4. Compressores de Refrigerao Os compressores de ar para servios ordinrios so fabricados em srie, visando baixo custo inicial. Destinam-se normalmente a servios de jateamento, limpeza, pintura, acionamento de pequenas mquinas pneumticas, etc. Os compressores de ar para sistemas industriais destinam-se s centrais encarregadas do suprimento de ar em unidades industriais. Embora possam chegar a serem mquinas de grande porte e custo aquisitivo e operacional elevados, so oferecidos em padres bsicos pelos fabricantes. Isso possvel porque as condies de operao dessas mquinas costumam variar pouco de um sistema para outro, h exceo talvez da vazo. Os compressores de gs ou de processo podem ser requeridos para as mais variadas condies de operao, de modo que toda a sua sistemtica de especificao, projeto, operao, manuteno, etc depende fundamentalmente da aplicao. Incluem-se nessa categoria certos sistemas de compresso de ar com caractersticas anormais. Como exemplo, citamos o soprador de ar do forno de craqueamento cataltico das refinarias de petr leo (blower do F.C.C.). Trata-se de uma mquina de enorme vazo e potncia, que exige uma concepo anloga de um compressor de gs. Os compressores de refrigerao so mquinas desenvolvidas por certos fabricantes com vistas a essa aplicao. Operam com fludos bastante especficos e em condies de suco e descarga pouco variveis, possibilitando a produo em

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srie e at mesmo o fornecimento, incluindo todos os demais equipamentos do sistema de refrigerao.

1.3 Cilindros pneumticos


(BONACORSO, 2008) O cilindro pneumtico uma mquina que gera uma fora mecnica de trajetria linear, por ao da energia contida no ar comprimido sobre a superfcie livre do mbolo que se desloca dentro do tubo. A fora de impulso gerada recolhida no exterior atravs de uma haste solidria com o mbolo conforme a figura 01.

Figura 01: Cilindro pneumtico de ao simples. Fonte: Do autor.

Na figura 02, quando o ar comprimido admitido no cilindro A provoca a sada da haste do mbolo, diz-se que o cilindro realiza o movimento de avano (A+). Quando a haste recolhe, considera-se que o cilindro realiza o movimento de recuo (A-). Distinguem-se dois tipos fundamentais de cilindros pneumticos: Cilindros A de efeito simples Cilindros B de duplo efeito

Figura 02: Cilindro A de efeito simples e cilindro B de duplo efeito.


Fonte: Do autor.

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Em qualquer um deles, o impulso de avano produzido pela ao do ar comprimido. No de duplo efeito, o recuo tambm provocado pela presso do ar, mas, no de simples efeito, o recuo provocado pela ao da fora de uma mola. As principais caractersticas dos atuadores pneumticos so: 1. Apresentam baixa rigidez devido compressibilidade do ar; 2. No h preciso na parada em posies intermedirias; 3. Apresentam uma favorvel relao peso/potncia; 4. Dimenses reduzidas; 5. Segurana sobrecarga; 6. Facilidade de inverso; 7. Proteo exploso;

1.4 Vlvulas
(PARKER, 2001) s vlvulas direcionais so aparelhos utilizados para estabelecer ou cortar a circulao de um fludo (que pode ser ar, gua, leo ou um outro fludo) dentro de um circuito hidrulico e/ou pneumtico ( funo similar de um interruptor num circuito eltrico). A vlvula direcional imediatamente antes do cilindro pneumtico. As vlvulas podem ser identificadas segundo o nmero de estados e o nmero de orifcios (vias) de entrada e sada ( possvel encontrar vlvulas de 2, 3, 4 e 5 vias). O nmero de estados de uma vlvula refere-se ao nmero de posies distintas que esta pode adotar. Neste contexto, existem vlvulas de dois e de trs estados. As vlvulas de dois estados e trs vias so designadas por vlvula 3/2. O primeiro algarismo indica o nmero de orifcios (vias) e o segundo, o nmero de posies (estados). Comercialmente existem disponveis vlvulas com diversas combinaes diferentes de estados e de vias de entrada e sada. No entanto, as vlvulas de dois estados com trs ou cinco vias so as mais utilizadas. Para garantir a identificao e ligao correta das vlvulas de acordo com a tabela 01, marcam-se as vias com letras maisculas (DIN) ou com nmeros (ISO).

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Norma DIN Presso Utilizao Escape Pilotagem A R X P B S Y C T Z

Norma ISO 1 2 3 10 4 5 12 6 7 14

Tabela 01: Referncia de identificao de vlvulas de acordo com o tipo de norma. Fonte: Do autor

O smbolo associado a uma determinada vlvula consiste: 1. Em dois ou trs quadrados adjacentes: o nmero de quadrados igual ao nmero de estados, isto , o nmero de posies distintas que a vlvula pode tomar conforme a figura 03.

Figura 03: Representao simblica os estados da vlvula. Fonte: Do autor.

2. Conforme a figura 04, numa representao pictrica, para cada estado das vias e direes do fluxo a elas associadas:

Figura 04: Exemplo de leitura de vias e estados de uma vlvula. Fonte: Do autor.

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Quando a vlvula est no estado representado pela figura 05 (a) abaixo esquerda, no existe passagem de fluxo de ar entre as duas portas. Por outro lado, no apresentado pela figura 05 (b) direita, h passagem de ar entre as duas portas.

Figura 05: Smbolos das vlvulas 3/2 Vias figura (a) e 5/2 Vias figura (b). Fonte: Do autor

O sistema de comando das vlvulas pode ser manual (manpulo, boto, pedal, puxador), mecnico, eltrico (eletro-pneumtico), pneumtico ou por combinao de mais do que uma das formas anteriores.

1.5 Eletropneumtica
Em eletropneumtica o comando executado por um circuito eltrico do tipo Controlador Lgico Programvel (CLP) ou atravs de um microcomputador. Utiliza vlvulas pneumticas direcionais atuadas por solenides como a da figura 06, apenas para comandar diretamente os pistes. Na verdade, o solenide aciona um sistema pneumtico que aciona a vlvula. Os componentes (vlvulas) que realizam o controle so substitudos por rels, comutadores de potncia, interruptores, pressostatos e sensores eltricos. recomendada para ambientes em que no h risco de exploso. Outro elemento muito usado o rel. O rel consiste num elemento de comutao acionado eletromagneticamente. Um rel pode ligar e desligar vrios circuitos, pois podem existir vrias chaves que so atuadas (mecanicamente) pela sua bobina. (PARKER, 2001).

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Figura 06: Eltrovalvula pneumtica. Fonte: http://www.hidraumatica.com.br/fotos/valvulas1_g.jpg

Na figura 07 a seguir representam-se cilindros de duplo efeito comandados por eletrovlvulas. Conforme a posio da vlvula, que comandada por duas bobinas (KA1 e KA2), o cilindro avana ou recua.

Figura 07: Cilindro de duplo efeito acionado por vlvula (4/2) eletropneumtica. Fonte: Do autor.

1.6 Sistemas de vcuo


(AUTOMAO, 2005) A palavra vcuo, originria do latim "Vacuus", significa vazio. Entretanto, podemos definir tecnicamente que um sistema encontra-se em vcuo quando o mesmo est submetido a uma presso inferior presso atmosfrica. Utilizando o

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raciocnio aplicado na figura 08 para ilustrar como gerada a presso dentro de um recipiente cilndrico, cheio de ar, se aplicar uma fora contrria na tampa mvel do recipiente, em seu interior teremos como resultante uma presso negativa, isto , inferior presso atmosfrica externa.

Figura 08: Representao de presso negativa dentro de um recipiente ideal. Fonte: Automao, 2005.

Esse princpio utilizado pela maioria das bombas de vcuo encontradas no mercado onde, por meio do movimento de peas mecnicas especialmente construdas para essa finalidade, procura-se retirar o ar atmosfrico presente em um reservatrio ou tubulao, criando em seu interior um "vazio", ou seja, uma presso atmosfrica externa.

1.6.1 Efeito Venturi


(AUTOMAO, 2005) Para aplicaes industriais, existem outras formas mais simples e baratas de se obter vcuo, alm das bombas j mencionadas. Uma delas a utilizao do princpio de Venturi. A tcnica consiste em fazer fluir ar comprimido por um tubo no qual um gicl, montado em seu interior, provoca um estrangulamento passagem do ar. O ar que flui pelo tubo, ao encontrar a restrio, tem seu fluxo aumentado devido passagem

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estreita. O aumento do fluxo do ar comprimido, no estrangulamento, provoca uma sensvel queda de presso na regio. Um orifcio externo, construdo

estrategicamente na regio restringida do tubo, sofrer ento uma depresso provocada pela passagem do ar comprimido pelo estrangulamento. Isso significa que teremos um vcuo parcial dentro do orifcio que, ligado atmosfera, far com que o ar atmosfrico, cuja presso maior, penetre no orifcio em direo grande massa de ar que flui pela restrio. A figura 09 ilustra como gerado um vcuo pelo princpio de Venturi.

Figura 09: Principio de Venturi. Fonte: Automao, 2005.

1.6.2 Ventosa
As duas tcnicas mais comuns empregadas para fixao e levantamento de peas ou materiais, na indstria, so as garras mecnicas e as ventosas, as quais se utilizam do vcuo para realizar o trabalho. O emprego de garras mecnicas oferece, como vantagem principal, a facilidade na determinao das foras necessrias para fixao e sustentao de cargas. Entretanto, se o material da carga a ser fixada for frgil ou apresentar dimenses variveis, as garras podero danificar a carga ou provocar marcas indesejveis no acabamento das superfcies das peas a serem manipuladas ou transportadas. As ventosas como na figura 10, por sua vez, alm de nunca danificarem as cargas durante o processo de manipulao ou de movimentao das mesmas, apresentam inmeras vantagens se comparadas ao sistema de fixao por garras. Entre elas destacam-se a maior velocidade de operao, fato que aumenta a

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produtividade; a facilidade e a rapidez nos reparos, aspecto que reduz os tempos de parada para manuteno e os baixos custos de aquisio dos componentes e de instalao.

Figura 10: Ventosa Fonte: http://www.piab.com/imagemod/Global/Products/SuctionCups/BXP_____resize_smax_659_259.jpg

1.6.3 Selees de ventosa


Selecionar o tipo, material e tamanho da ventosa para uma aplicao e essencial em todo sistema de vcuo. Atravs de clculos de foras envolvidas na aplicao, possvel determinar o tamanho ideal da ventosa. Os dados obtidos atravs desses clculos so tericos e as especificaes para cada aplicao necessitam de resultados obtidos atravs de testes prticos. 1.6.3.1 Massa Massa a quantidade de matria em um corpo e a capacidade do mesmo de resistir ao deslocamento, devido a ao de foras externas. A unidade de massa (kg), simbolizada pela letra (m). 1.6.3.2 Fora Para aplicaes de vcuo, fora um vetor em direes definidas na horizontal ou vertical. No Sistema Internacional de Unidades, a grandeza fora medida em Newton (N). A fora pode ser calculada atravs do deslocamento de um material, utilizando sua massa e acelerao. Lei de Newton = F(N) = massa (kg) x acelerao da gravidade (m/s) Considere um objeto com massa de 10 kg. A fora gravitacional exercida no objeto deve ser: F(N) = 10 kg x 9,81 m/s = 98,1 N

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1.6.3.3 Acelerao Acelerao a variao da velocidade sobre o tempo, a acelerao e medida em metros por segundo ao quadrado (m/s) e simbolizada pela letra a. Para que possamos entender melhor a acelerao, podemos considerar um objeto deslocando com velocidade de 2 m/s em um intervalo de tempo de 4 segundos. Desta forma, podemos calcular a acelerao atravs da frmula:

Equao (01):

1.6.3.4 Coeficiente de atrito Em clculos de fora de movimentos combinados, devemos considerar o atrito. Certos valores de fora entre as ventosas e a superfcie so difceis de ser determinados. Podemos encontrar os valores de coeficiente de atrito em tabelas. Deve-se usar esses valores como referncia para especificar o correto valor do fator de segurana. 1.6.3.5 Fora de levantamento Em geral, para levantamentos por ventosas, conforme a figura 11, utilizamos fator de segurana 2 para levantamentos horizontais e 4 para levantamentos verticais. No caso de aplicaes em chapas irregulares, superfcie defeituosa ou com movimentos bruscos, necessita de um adicional no fator de segurana.

Figura 11: Estrutura de carga da ventosa Fonte: Componentes para vcuo catlogo Parker 1001-08 BR

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1.6.3.6 Fora de levantamento horizontal Pela Lei de Newton, calcular a fora que uma ventosa deve suportar, considerando uma carga com massa de 10 Kg, deslocando com acelerao de 3 m/s e fator de segurana horizontal (SH) igual 2 conforme a figura 12. Equao (02): FH(N) = massa (kg) x (ag + a) x SH FH(N) = 10 kg x (9,81 m/s + 3 m/s) x 2 FH = 256,2 N

Figura 12: Ventosa carga horizontal Fonte: Componentes para vcuo catlogo Parker 1001-08 BR

1.6.3.7 Fora de levantamento vertical Pela Lei de Newton, calcular a fora que uma ventosa deve suportar, considerando uma carga com massa de 10 Kg, deslocando com acelerao de 3m/s e fator de segurana vertical (SV) igual 4 conforme a figura 13. Equao (03): FV(N) = massa (kg) x (ag + a) x SV FV(N) = 10 kg x (9,81 m/s + 3 m/s) x 4 FV = 512,4 N

Figura 13: Ventosa carga vertical Fonte: Componentes para vcuo catlogo Parker 1001-08 BR

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1.6.3.8 Combinando levantamento vertical com horizontal Calculando a fora que uma ventosa deve suportar, considerando uma carga com massa de 10 kg, deslocando-se na horizontal conforme a figura 14 com acelerao de 3 m/s e na vertical com acelerao de 2 m/s. Equao (04):

Figura 14: Ventosa carga horizontal e vertical Fonte: Componentes para vcuo catlogo Parker 1001-08 BR

1.6.4 Anlise de foras


De acordo com exemplos anteriores, consideremos uma aplicao onde 4 ventosas so selecionadas para transferir um produto. Considerando uma fora de levantamento horizontal (FH) de 256,2 N, dividida pelo nmero de ventosas (4), obtemos a fora individual que cada ventosa tem que suportar.

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O mesmo clculo pode ser aplicado em fora de levantamento vertical (FV). De outra maneira, vamos calcular o dimetro da ventosa com nvel de vcuo de 60%. Equao (05):

A (cm2) = rea D [mm] = Dimetro da ventosa S = Fator de segurana D [mm] = Dimetro da ventosa Pv (kPa) = Presso de trabalho = 61kPa n = Nmero de ventosas Com a tabela 02 possvel encontrar a fora atravs do dimetro calculado acima, prosseguindo de maneira inversa na tabela obtemos a fora de 76,9 N.

Tabela 02: Fora Terica de Levantamento Por Ventosa (Newton, N) Fonte: Componentes para vcuo catlogo Parker 1001-08 BR

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1.7 Sensor indutivo


(UFRN, 2010) Os sensores indutivos foram desenvolvidos para atender as necessidades dos sistemas modernos de produo, onde necessrio conciliar altas velocidades e elevada confiabilidade. Existem vrios tipos e modelos de sensores que variam conforme o objeto alvo de sensoriamento. Os sensores substituem frequentemente as chaves fim de curso com inmeras vantagens. So componentes eletrnicos capazes de detectar a aproximao de um objeto sem a necessidade de contato fsico entre sensor e o acionador, sendo assim, aumentando a vida til do sensor por no possuir peas mveis sujeitas a desgastes mecnicos. Eles tambm no necessitam de energia mecnica para operar e so imunes a vibrao e choques mecnicos. Graas elevada resistncia dos componentes de alta tecnologia utilizados em seu circuito eletrnico, os sensores so particularmente capazes de operar em condies severas de trabalho, como a presena de lubrificantes, leos, imersos na gua, etc. Tm largas aplicaes em mquinas operatrizes, injetoras de plstico, indstria cermica, mquinas de embalagens, indstria automobilstica, etc. Vantagens: No necessitam de energia mecnica para operar. Atuam por aproximao, sem contato fsico com a pea. So totalmente vedados. Funcionam com altas velocidades de comutao. So imunes a choques mecnicos.

A sua principal aplicao conforme a figura 15 a deteco de objetos metlicos, pois o campo emitido eletromagntico.

Figura 15: Campo eletromagntico do sensor indutivo Fonte: Sensores Indutivos, 2010

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1.7.1 Princpio de funcionamento


O sensor consiste de uma bobina em um ncleo de ferrite, um oscilador, um detector de nvel de sinais de disparo e um circuito de sada. O sensor indutivo trabalha pelo princpio da induo eletromagntica. Funciona de maneira similar aos enrolamentos primrios e secundrios de um transformador. O sensor tem um oscilador e uma bobina; juntos produzem um campo magntico fraco. Os modelos mais comuns so fisicamente iguais ao da figura 16. Quando um objeto entra no campo, pequenas correntes so induzidas na superfcie do objeto. Por causa da interferncia com o campo magntico, energia extrada do circuito oscilador do sensor, diminuindo a amplitude da oscilao e causando uma queda de tenso (voltagem). O circuito de deteco do sensor percebe a queda de tenso do circuito do oscilador e responde mudando o estado do sensor.

Figura 16: Sensor Indutivo Fonte: http://www.solostocks.com.br/img/sensor-indutivo-de-proximidade-715756n0.jpg

1.7.2 Fator de Correo


usado para determinar o alcance quando se quer detectar outros materiais que no o ao carbono padro. A composio do alvo causa um grande efeito no alcance de sensores de proximidade indutivo. Na tabela 03, alguns dos principais metais utilizados.

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Tabela 03: Fatores de Correo Fonte: Sensores Indutivos, 2010

1.7.3 Sensor modelo M12


A figura 17 representa o modelo utilizado no projeto pelo fato de suas dimenses serem proporcionais a estrutura geral do prottipo proposto.

Figura 17: Dimenses de um sensor indutivo m12 Fonte: http://www.syar.com.uy/pdf/coel/inductivos_capacitivos.pdf

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2. BRAO MECNICO
(UNESP, 2005) O brao mecnico executa movimentos no espao, transferindo objetos e ferramentas de um ponto para outro, instrudo pelo controlador e informado sobre o ambiente por sensores. Na extremidade do brao, existe um atuador usado pelo rob na execuo de suas tarefas. Todo brao do rob composto de uma srie de vnculos e juntas, sendo que a junta conecta dois vnculos permitindo o movimento relativo entre eles, como mostrado na figura 18. Todo brao possui uma base fixa e o primeiro vnculo est preso a esta base. A mobilidade de um brao mecnico depende do nmero de vnculos e articulaes que o mesmo possui.

Figura18: Articulaes Fonte: http://4.bp.blogspot.com/_iD9ZHJp0u8/SG4bs_8w7ZI/AAAAAAAAAPU/60P9DP7UTd0/s400/bra%C3%A7o.jpg

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2.1 Tipos de juntas


Os braos de robs podem ser formados por trs tipos de juntas: 1. Juntas deslizantes ; 2. Juntas de rotao; 3. Juntas de bola e encaixe. A maioria dos braos mecnicos so formados pelas juntas deslizantes e de revoluo, embora alguns incluam o de bola e encaixe. A seguir, ser descrito cada um destes tipos de juntas.

2.1.1 Juntas deslizantes


Este tipo de junta permite o movimento linear entre dois vnculos. composto de dois vnculos alinhados um dentro do outro, onde um vnculo interno escorrega pelo externo, dando origem ao movimento linear. Este tipo de junta mostrada na figura 19, como segue.

Figura 19: Juntas deslizantes. Fonte: http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/C3F7.GIF

2.1.2 Juntas de rotao


Esta conexo permite movimentos de rotao entre dois vnculos. Os dois vnculos so unidos por uma dobradia comum, com uma parte podendo se mover num movimento cadenciado em relao outra parte. Como mostrado na figura 20.

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As juntas de rotao so utilizadas em muitas ferramentas e dispositivos, tal como tesouras, limpadores de pra-brisa e quebra-nozes.

Figura 20: Juntas de Rotao Fonte: http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/C3F3.GIF

2.1.3 Juntas bolas de encaixe


Esta conexo se comporta como uma combinao de trs juntas de rotao, permitindo movimentos de rotao em torno dos trs eixos, como mostrado na figura 21.

Figura 21: Junta bola de encaixe Fonte: http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/C3F4.GIF

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Estas juntas so usadas em um pequeno nmero de robs, devido dificuldade de ativao. De qualquer maneira, para se ter a performance de uma junta tipo bola e encaixe, muitos robs incluem trs juntas rotacionais separadas, cujos eixos de movimentao se cruzam em um ponto, como na figura 22.

Figura 22: Juntas rotacionais Fonte: http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/C3F5.GIF

2.2 Graus de liberdade


O nmero de articulaes em um brao mecnico tambm referenciada como graus de liberdade. Quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a articulao tem um grau de liberdade. Quando o movimento por mais de um eixo, a articulao tem dois graus de liberdade. A maioria dos robs tm entre 4 e 6 graus de liberdade. J o homem, do ombro at o pulso, tem 7 graus de liberdade.

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2.3 Classificaes dos robs pelo tipo de articulao


usual classificar os robs de acordo com o tipo de junta, ou mais exatamente, pelas trs juntas mais prximas de base do rob. Esta diviso em classes fornece informaes sobre caractersticas dos robs em vrias categorias importantes: 1. Espao de trabalho; 2. Grau de rigidez; 3. Extenso de controle sobre o curso do movimento; 4. Aplicaes adequadas ou inadequadas para cada tipo de rob. Robs podem ser classificados pelo tipo de juntas em cinco grupos: 1. Cartesiano; 2. Cilndrico; 3. Esfrico; 4. Articulao Horizontal; 5. Articulao Vertical. O cdigo usado para estas classificaes consiste em trs letras, referindo-se ao tipo de junta (R = revoluo, P = deslizante do ingls prismatic) na ordem em que ocorrem, comeando de junta mais prxima base.

2.3.1 Robs cartesianos


O brao destes robs tem trs articulaes deslizantes sendo codificado como PPP, como na figura 23.

Figura 23: Articulao deslizante Fonte: http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/Robot3.htm

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Os robs cartesianos caracterizam pela pequena rea de trabalho, mas com um elevado grau de rigidez mecnica. So capazes de grande exatido na localizao do atuador. Seu controle simples devido ao movimento linear dos vnculos e devido ao momento de inrcia da carga ser fixo por toda a rea de atuao.

2.4 Sistemas de acionamento


Os acionadores so dispositivos responsveis pelo movimento das articulaes e do desempenho dinmico do rob. Esses dispositivos podem ser eltricos ou pneumticos, cada um com suas caractersticas.

2.4.1 Acionamento pneumtico:


Utilizado em robs de pequeno porte como na figura 24 e que possua poucos graus de liberdade. Possu um baixo custo em relao aos eltricos e hidrulicos.

Figura 24: Brao de acionamento pneumtico Fonte: http://www.perassolibianchi.com.br/z-braco%20pneumatico.jpg

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2.4.2 Acionamento hidrulico:


Braos por acionamento hidrulico, como o da figura 25, permitem valores elevados de fora. A grande desvantagem o seu elevado custo.

Figura 25: Brao de acionamento hidrulico Fonte: http://www.anzeve.com/images/brokk/c1_producto_anguladores.jpg

2.4.3 Acionamento Eltrico:


Oferece menor velocidade e fora (comparando-se aos hidrulicos), permite maior preciso, maior repetibilidade e mais limpo na utilizao dois tipos de acionamentos eltricos: motores passo a passo (controle em malha fechada ou aberta) e servo motores DC (controle em malha fechada). Este ltimo o mais utilizado, permitindo movimentos controlveis de forma contnua e suave como na figura 26.

Figura 26: Brao de acionamento eltrico. Fonte: http://4.bp.blogspot.com/_7tWcCdFzJa4/S6im0b8YLII/AAAAAAAAAAU/stvtz0Ye44M/s1600h/robot-car.jpg

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3. BRAO PNEUMTICO DIDTICO


O brao didtico pode ser projetado atravs dos componentes e conceitos estudados nos captulos anteriores. Com os conhecimentos de pneumtica, foi desenvolvido um circuito pneumtico conceitual com a inteno de que se haja um movimento em trs graus de liberdade (X, Y, Z), onde o objetivo do brao didtico seja a transferncia de uma pequena esfera de peso desprezvel de um ponto A para um ponto B, atravs de duas formas de controle independentes. O controle do brao se dar atravs de um controlador lgico programvel ou por uma lgica de comandos eltricos com o auxlio de alguns dispositivos de manobra como contatores auxiliares. A partir da idia de um brao com movimento em trs graus de liberdade, a escolha de um movimento linear aplica-se perfeitamente ao sistema pneumtico onde as trs dimenses (X, Y, Z), so alcanadas por cilindros pneumticos. O conceito de um brao pneumtico com trs graus de liberdade foi desenvolvido a partir do princpio das articulaes cartesianas, que utiliza juntas lineares deslizantes para se mover no espao. Com trs cilindros pneumticos possvel se conseguir esse tipo de movimento no espao como na figura 27, j que, os cilindros tm apenas movimentos lineares pelo seu formato fsico, utilizando para cada grau de liberdade um cilindro, que seriam: Eixo X: Carro 01 Eixo Y: Carro 02 Eixo Z: Carro 03 ou Elevador

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Figura 27: Conceito do brao com trs graus de liberdade (X, Y, Z) Fonte: Do autor

A partir do conceito da figura 27 acima o circuito pneumtico da figura 28 foi desenvolvido na inteno de produzir o movimento de cada cilindro para que o objetivo do brao seja cumprido. Independentemente das dimenses e escala em que seja montado o brao, o circuito pneumtico ser o mesmo, pois o controle do brao no depende de suas dimenses estruturais. O circuito somente sofrer adaptaes se o conceito de linearidade do brao for modificado. Isso tambm afetar posteriormente os circuitos eltricos de controle, pois o brao depende dos sinais de sensores fixos para executar os movimentos.

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3.1 Dimensionamentos da estrutura do brao 3.1.1 Estrutura de apoio do carro 01


Conforme o conceito da figura 27, o dimensionamento da estrutura de apoio do brao depende das dimenses dos cilindros usados no projeto. No caso do prottipo sugerido neste exemplar, a estrutura principal de apoio do cilindro do carro 01 deve ter altura superior ao curso do cilindro carro 03 (elevador), pois o elevador precisa de espao suficiente para executar seu movimento completo, que neste prottipo um curso de 100 mm. As dimenses sugeridas para essa estrutura de apoio esto nas figuras 29 e 30:

Figura 29: Estruturas de apoio do carro 01 Fonte: Do autor

Figura 30: Mesa de apoio do brao Fonte: Do autor

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3.1.2 Guias lineares dos cilindros


Devido ao fato de o brao ser apoiado apenas em uma estrutura, os demais cilindros que completam os eixos de movimento do brao so apoiados a partir do carro 01, ficando suspensos por guias lineares, fixadas em cada cilindro. Essas guias so importantes para que no haja deformao nas hastes dos cilindros devido ao peso apoiado em cada um. Para cada cilindro existe um dimensionamento diferente de suas guias lineares, pois so trs cilindros com dimenses diferentes. A figura 31 abaixo funciona como um gabarito para o dimensionamento das flanges e guias lineares para os cilindros do prottipo do brao.

Figura 31: Gabarito de guias lineares para cilindros ISO 32 a 100 mm Fonte: www.cphi.com.br/pdf/pneumaticos.pdf

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Para a figura 31, as tabelas 04 e 05 abaixo contm as informaes necessrias para o dimensionamento das guias.

Tabela 04: Valores para dimensionamento das guias lineares Fonte: Fonte: www.cphi.com.br/pdf/pneumaticos.pdf

Tabela 05: Valores para dimensionamento das guias lineares Fonte: Fonte: www.cphi.com.br/pdf/pneumaticos.pdf

Para cilindros de pequeno porte como o do carro 03 (elevador) temos o gabarito da figura 32:

Figura 32: Gabarito de guias lineares para cilindros mini ISO 12 a 25 mm Fonte: www.cphi.com.br/pdf/pneumaticos.pdf

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Para figura 32, as tabelas 06 e 07 abaixo contm as informaes necessrias para o dimensionamento das guias.

Tabela 06: Valores para dimensionamento das guias lineares Fonte: Fonte: www.cphi.com.br/pdf/pneumaticos.pdf

Tabela 07: Valores para dimensionamento das guias lineares Fonte: Fonte: www.cphi.com.br/pdf/pneumaticos.pdf

Para codificao dos cilindros e guias lineares utiliza-se o gabarito da figura 33 e a tabela 08.

Figura 33: Gabarito de Codificao Fonte: www.cphi.com.br/pdf/pneumaticos.pdf

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Tabela 08: Dimenses dos cursos dos cilindros em mm Fonte: Fonte: www.cphi.com.br/pdf/pneumaticos.pdf

Tabela 09: Pesos de acordo com o curso dos cilindros Fonte: Fonte: www.cphi.com.br/pdf/pneumaticos.pdf

Tabela 10: Pesos de acordo com o curso dos cilindros Fonte: Fonte: www.cphi.com.br/pdf/pneumaticos.pdf

As dimenses adotadas para a execuo e montagem do prottipo esto indicadas por uma pequena marcao em vermelho nas tabelas acima.

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4. MONTAGEM DO BRAO DIDTICO


A montagem do brao depende da escolha e dimensionamento das peas utilizadas no projeto. No caso do prottipo proposto neste exemplar, sero utilizadas as peas e componentes descritas abaixo.

4.1 Componentes necessrios 4.1.1 Atuadores Pneumticos


Os Atuadores pneumticos so os cilindros utilizados para se alcanar os trs graus de liberdade. Ser necessrio um tipo de cilindro para cada eixo de dimenso. Eixo X: 01 Cilindro pneumtico ISO de 32 mm de dupla ao e curso de 250 mm equipado com guia linear e controle de velocidade. Eixo Y: 01 Cilindro pneumtico ISO de 32 mm de dupla ao e curso de 160 mm equipado com guia linear e controle de velocidade. Eixo Z: 01 Cilindro pneumtico mini ISSO de 20 mm de dupla ao e curso de 100 mm equipado com guia linear e controle de velocidade. 01 Ventosa para superfcies esfricas equipada com um Venturi.

15 Metros de mangueira de 06 mm.

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4.1.2 Vlvulas
A Ilha de vlvulas que comandar os cilindros ser composta de quatro vlvulas no total listadas abaixo: 01 Vlvula direcional 5/2 vias NA, acionamento simples por solenide 24 Vcc e retorno por mola (Carro 01). 01 Vlvula direcional 5/2 vias NA, acionamento simples por solenide 24 Vcc e retorno por mola (Carro 02).

01 Vlvula direcional 5/2 vias NA, acionamento simples por solenide 24 Vcc e retorno por mola (Carro 03).

01 Vlvula direcional 3/2 vias NF, acionamento simples por solenide 24 Vcc e retorno por mola (Ventosa).

01 Vlvula reguladora de fluxo com engate rpido de 06 mm.

4.1.3 Componentes eltricos e dispositivos de manobra


Todos os componentes eltricos utilizados na montagem do prottipo proposto esto relacionados abaixo. 06 Sensores indutivos M12 com alimentao de 24 Vcc e proximidade de 0,2 mm 04 Contatores Auxiliares com 04 contatos No.

02 Contatores Auxiliares com 02 contatos No e 02 Nc.

04 Contatores Auxiliares com 03 contatos No e 01 Nc.

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4.1.4 Estruturas de apoio


As estruturas de apoio esto dimensionadas nas figuras 29 e 30 na pgina 47 deste exemplar. Para o prottipo proposto ser necessrias uma pea de cada conforme o conceito do projeto.

4.2 Etapas de montagem


Com todas as peas j dimensionadas, as primeiras a serem montadas so as guias lineares de cada cilindro conforme as figuras 34 e 35. Todas s trs guias lineares devem ser fixadas antes do acoplamento geral dos cilindros.

Figura 34: Fixando as guias lineares Fonte: Do Autor

Figura 35: Fixando as guias lineares Fonte: Do Autor

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O segundo passo para montagem fazer o acoplamento das guias lineares seguindo o conceito de funcionamento do brao para os trs graus de liberdade, fixando o acoplamento do carro 01 no flange da guia linear do carro 02 e o acoplamento do carro 02 no flange da guia linear do elevador conforme a figura 36.

Figura 36: Acoplamento dos cilindros Fonte: Do Autor

Aps todos os cilindros estarem acoplados um ao outro, toda a estrutura fixada na mesa de apoio do brao por uma viga de ao inoxidvel de 300 mm de altura, que acoplada ao flange do carro 01 conforme a figura 37. Tambm fixada uma segunda viga de apoio na parte traseira do carro 01 que garante mais preciso e segurana no apoio total da estrutura.

Figura 37: Montagem da estrutura de apoio Fonte: Do Autor

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Com toda a estrutura j fixa na mesa de apoio do brao, necessrio fazer o posicionamento e as ligaes eltricas dos sensores indutivos de cada cilindro conforme a figura 38. Esse posicionamento depende das especificaes dos sensores de proximidades escolhidos. Para o prottipo proposto, todos os seis sensores tm a proximidade de 0,2 mm de distncia entre o sensor e chapa de fim de curso.

Figura 38: Posicionamento dos sensores de proximidade Fonte: Do Autor

As pequenas chapinhas onde os sensores so fixados, no seguem um padro de tamanho, podendo ser dimensionadas e posicionadas de forma que seja possvel o posicionamento dos sensores sem atrapalhar o curso dos cilindros e o movimento do brao em geral, conforme a figura 39.

Figura 39: Chapas utilizadas no posicionamento dos sensores Fonte: Do Autor

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Depois da montagem principal de toda a estrutura do brao, as mangueiras pneumticas so conectadas nos cilindros e nas vlvulas conforme o circuito pneumtico na pgina 46 e fixadas na estrutura de forma que no atrapalhe o curso dos cilindros conforme as figuras 40 e 41.

Figura 40: Conexo das mangueiras pneumticas Fonte: Do Autor

Figura 41: Conexo pneumtica da ventosa Fonte: Do Autor

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5. CONTROLE DO BRAO PNEUMTICO DIDTICO


Para o controle dos movimentos do brao pneumtico sero necessrios componentes eltricos que permitam um manuseio dos dispositivos a serem acionados ou desligados em certo momento para um melhor desempenho da aplicao desejada, que consiste em pegar um objeto em um ponto do plano e desloc-lo para outro ponto. Dessa forma, existem vrias formas de controle. Porm, para o prottipo proposto, sero utilizadas duas formas de controle que so por meio de comandos eltricos e tambm por um controlador lgico programvel (CLP).

5.1 Alimentao do prottipo


Por se tratar de componentes que no necessitam de altas tenses e correntes para um bom funcionamento, todo circuito alimentado por uma fonte de 24 Vcc como a da figura 42.

Figura 42: Fonte de entrada alternada e sada continua Fonte: Do autor

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5.2 Comandos eltricos


Esse mtodo consiste em uma forma mais robusta de controle sem necessidade de um software de comando para os componentes necessrios que so contatores eltricos, rel temporizador e sensores indutivos.

5.2.1 Contatores eltricos


(MAXWELL, 2006) O contator tem sua construo baseada num contato metlico que se abre ou fecha sob a influncia de um campo eletromagntico induzido numa bobina em seu interior. Desse modo, quando os contatos da bobina do rele so percorridos por uma corrente eltrica, ele atrai o contato metlico e abre ou fecha o contato, conforme o modelo de rele utilizado. Os rels que ligam os circuitos quando percorridos por uma corrente eltrica so chamados de NA ou normalmente abertos, e os rels que desligam os circuitos quando percorridos por uma corrente eltrica so denominados NF ou normalmente fechados. Ha ainda aqueles que alternam entre um e outro contato de modo que um fique ligado enquanto o outro est desligado e vice-versa, por isso so chamados de comutadores. Por ter este tipo de configurao, o rel forma um tipo de dispositivo de segurana, pois a carga com que se vai trabalhar com o rel no ter contato direto com o circuito que ira disparar o rel, impedindo que o circuito fique danificado.

5.2.2 Utilizao dos contatores


A utilizao de contatores em sistemas industriais apresenta vrias vantagens: Comando a distncia; Alto nmero de manobras; Ocupa pouco espao; Maior segurana ao sistema e operador.

5.2.3 Contato auxiliar


(COMANDOS ELTRICOS, 2004) utilizado para montar a lgica de acionamento do comando e tambm para aumentar o nmero dos contatos auxiliares dos contatores de potncia, quando

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ligados em paralelo, ou sendo alimentados por um contato aberto do contator de potncia. Seus contatos tm baixa capacidade de corrente eltrica, pois a corrente das bobinas dos contatores que sero acionados passa por estes contatos. Para especificar um contator auxiliar necessrio que se tenha um catlogo do fabricante do modelo e marca escolhida, para obter os dados de quantidade de contatos, fusvel de proteo e dimenses. O contator pode ser acionado por dispositivos que forneam baixas correntes ao contrario de mquinas industriais, que consomem dezenas de ampares e que so controlados por dispositivos eletrnicos simples ou por computadores que no suportam elevada corrente. Desse modo, com apenas um circuito bem simples pode-se controlar mquinas robustas, como as existentes em instalaes industriais, utilizando apenas contatores auxiliares como da figura 43.

Figura 43: Contator auxiliar Fonte: http://www.neweysonline.co.uk/neweys/images/site/products/large/044_1008_SC03_CA3KN22BD_large.jpg

5.2.4 Acionamento dos contatores


(DLB MACQSE) Quando acionada a bobina do contator auxiliar, ocorre a mudana de estado dos seus contatos, assim os normais abertos iram fechar e os fechados iram abrir

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podendo com essas variveis acionar outros dispositivos ou deslig-los como na figura 44.

Figura 44: Funcionamento do contator Fonte: (DLB MACQSE)

5.2.5 Chave sem reteno ou impulso


(COMANDOS ELTRICOS, 2004) um dispositivo que s permanece acionado mediante aplicao de uma fora externa. Cessada a fora, o dispositivo volta situao anterior. Este tipo de chave pode ter, construtivamente, contatos normalmente abertos (NA) ou

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normalmente fechados (NF), conforme mostra figura 45 a seguir. Para a escolha das chaves, devem-se levar em considerao as especificaes de tenso nominal e corrente mxima suportvel pelos contatos.

Figura 45: Chaves de impulso Fonte: http://www.eletrodomesticosforum.com/cursos/eletricidade_eletronica/automacao/ curso_tecnico_eletromecanica.pdf

5.2.6 Categoria de aplicao


A categoria de emprego um cdigo normalizado que define o tipo de carga que o contator vai acionar. Esse dado importante no momento da especificao do contator, sendo obtido no catlogo do fabricante. A tabela 11 a seguir apresenta algumas categorias de emprego.

Tabela 11: Categorias de emprego e utilizao Fonte: (DLB MACQSE)

5.2.7 Rel temporizador


(DLB MACQSE) Os temporizadores, tambm conhecidos como rels de tempo, so dispositivos eltricos utilizados em circuitos de comando com a funo de acionar um componente aps um tempo predeterminado.

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Os temporizadores mais comumente utilizados nos circuitos de comandos so constitudos por circuitos eletrnicos como na figura 46, que temporizam e acionam um rel magntico com contatos abertos e fechados. Esse dispositivo tem vrias utilidades nos circuitos de comandos, tais como; temporizao em lgicas de comandos, partidas sequenciais de motores eltricos, sistemas de partida de motores e muitas outras utilidades. A especificao de um temporizador feita utilizando um catlogo de fabricante.

Figura 46: Rel temporizador Fonte: http://www.salfatis.com.br/config/imagens_conteudo/produtos/imagensGRD/GRD_475_serieAE-A2E-AET-AC-AG-A2F-AY.jpg

5.3 Lgica de comando


A lgica de comando para o controle do brao pneumtico didtico tem que ser desenvolvida de acordo com a necessidade do projeto. No caso do prottipo proposto, cada movimento do brao depende de sensores de proximidade que esto acoplados aos atuadores. O sinal eltrico produzido por cada sensor conforme o movimento das guias lineares enviado aos contatores auxiliares que executaram as manobras necessrias para completar os do projeto conceitual do prottipo.

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5.3.1 Alimentao dos sensores


Como na figura 47, o sensor alimentado por uma tenso 24 Vcc que da as condies para a mudana de estado do dispositivo quando a condio de proximidade de 0,2 mm de uma pequena chapa de metal. Para melhor preciso na proximidade do sensor, a superfcie a ser aproximada deve ser levemente lixada.

Figura 47: Alimentao do sensor Fonte: http://ifm-naeherungsschalter.de/tedo/an/i_0230.gif

Para cada cilindro do projeto, so necessrios dois sensores, totalizando seis sensores que so acionados atravs de pequenas chapas de metal fixadas nos guias lineares de cada cilindro. Para cada cilindro, um sensor se encontra na posio total de avano e o outro na posio total de recuo dos atuadores conforme. Para a lgica de comando por contatores, segue na figura 48 o diagrama eltrico de comando de ligao dos seis sensores utilizados no projeto.

Figura 48: Circuito de alimentao dos sensores Fonte: Do autor

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5.3.2 Diagrama de comando


Para o correto funcionamento da aplicao desejada, necessrio utilizar um diagrama de comando que ir consequentemente atuar na operao do brao dando condies de acionamento no momento correto e o funcionamento automtico do brao. Porm, para o melhor entendimento do diagrama de comando, seguem na tabela 12, as simbologias mais utilizadas na elaborao de lgicas de circuitos e comandos eltricos.

Tabela 12: Simbologias de comandos eltricos Fonte: (DLB MACQSE)

Para o funcionamento automtico do brao pneumtico didtico, foi desenvolvido uma lgica de comando que, atravs dos sinais enviados pelos sensores aos contatores auxiliares de manobra, aciona os cilindros e a ventosa para transportar o objeto at o ponto estabelecido pelas dimenses do projeto e posicionamento dos sensores e atuadores como na figura 49.

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Figura 49: Diagrama de comando do brao Fonte: Do autor

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5.4 Controlador lgico programvel (CLP)


Os controladores lgicos programveis CLP so uns microcomputadores de propsito especfico dedicado para o controle de processos. Os CLPs foram desenvolvidos para o controle de sistemas com entradas e sadas binrias, (de dois estados apenas: ligado ou desligado, alto ou baixo, etc). Porm, hoje tem adquirido muitas outras funes com alta confiabilidade, como o caso de tratamento de sinais analgicos, controle contnuo multivariveis, controle de posio de alta preciso. Esse equipamento foi criado para substituir rels na implementao de intertravamentos e controle sequencial, especializando-se no tratamento de variveis digitais. O controlador lgico programvel nasceu praticamente dentro da indstria automobilstica americana, especificamente na Hydronic Division da General Motors, em 1968, devido grande dificuldade de mudar a lgica de controle de painis de comando a cada mudana na linha de montagem. Tais mudanas implicavam em altos gastos de tempo e dinheiro. Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificao que refletia as necessidades de muitos usurios de circuitos a rel, no s da indstria automobilstica, como de toda a indstria manufatureira. Nascia, assim, um equipamento bastante verstil e de fcil utilizao, que vem se aprimorando constantemente, diversificando cada vez mais os setores industriais e suas aplicaes, o que justifica hoje (junho / 1998) um mercado mundial estimado em 4 bilhes de dlares anuais. Desde o seu surgimento, at hoje, muita coisa evoluiu nos controladores lgicos, como a variedade de tipos de entradas e sadas, o aumento da velocidade de processamento a incluso de blocos lgicos complexos para tratamento das entradas e sadas principalmente o modo de programao e a interface com o usurio.

5.4.1 Vantagens do CLP


1. Ocupam menor espao. 2. Requerem menor potncia eltrica. 3. Podem ser reutilizados. 4. So programveis, permitindo alterar os parmetros de controle.

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5. Oferecem manuteno mais fcil e rpida. 6. Apresentam interface de comunicao com outros CLPs e computadores de controle. 7. Permitem maior rapidez na elaborao do projeto do sistema.

5.4.2 Princpio de funcionamento de um CLP


O Controlador Programvel, como todo sistema microprocessador, tem seu princpio de funcionamento baseado em trs passos como na figura 50:

Figura 50: Princpio de funcionamento do CLP Fonte: WEG

5.4.3 Allen Bradley SLC-500 O SLC-500 da Allen Bradley foi o modelo de clp utilizado no prottipo
proposto pelo motivo de abranger as necessidades do projeto. O SLC-500 um controlador de estrutura modular bsico. Possui caractersticas que antigamente, s poderiam ser encontradas em controladores de grande porte. Possui a flexibilidade e a potncia de um controlador de grande porte com o tamanho e a simplicidade de um de pequeno porte. O SLC-500 oferece mais opes de controle do que qualquer outro controlador programvel de sua classe. O chassi armazena o controlador e os mdulos de I/O. A fonte de alimentao localizase no lado esquerdo do chassi. Todos os componentes deslizam facilmente para dentro do chassi ao longo das guias. No necessrio o uso de ferramentas para inserir ou remover o controlador ou os mdulos de I/O. Podem ser conectados em

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um SLC at trs chassis (30 ranhuras de I/O). Existem quatro tamanhos de chassis: 04 ranhuras, 07 ranhuras, 10 ranhuras e 13 ranhuras. Os controladores de estrutura modular SLC-500 como da figura 51 so projetados para atender desde aplicaes independentes at grandes sistemas distribudos e de aplicaes simples at as mais complexas.

Figura 51: Allen Bradley SLC 500 Fonte: http://www.kollewin.com/EX/09-15-01/fgc_SLC500.jpg

5.4.4 Mdulos utilizados no prottipo


CPU (Central Processing Unit - Unidade Central de Processamento) compreende o processador (microprocessador, microcontrolador ou processador dedicado), sistema de memria (ROM e RAM) e os circuitos auxiliares de controle conforme a figura 52.

Figura 52: CPU mod.: S/04 Allen Bradley Fonte: http://www.mamut.net/homepages/Ireland/1/5/automationstockcom/ab1747-l541%20%20--fs--.jpg

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Circuitos/Mdulos de I/O (lnput/Output Entrada/Sada): podem ser discretos (sinais digitais: 12 VDC 127 VAC, contatos normalmente abertos, contatos normalmente fechados) ou analgicos (sinais analgicos: 4-20 mA, 010VDC, termopar). Nas figuras 53 e 54 exemplos de mdulo de entrada e sada.

Figura 53: Mdulo de entrada Fonte: http://www.ivsincorporated.com/images/eBay/AB_1746NR4-Full.JPG

Figura 54: Mdulo de sada Fonte: http://www.partlancer.com/pics/Nice-Allen-Bradley-SLC-500-1746-OV32-Ser-C-1746-0V32.jpg

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A Fonte de Alimentao como na figura 55, a responsvel pela alimentao fornecida CPU e aos Circuitos/Mdulos de I/O. Em alguns casos, proporciona sada auxiliar (baixa corrente).

Figura 55: Fonte de alimentao do SLC-500 Fonte: http://www.regler.com.br/manager/fotos/1746-P3%20A_ALLEN%20B.jpg

A base ou rack do CLP como na figura 56 proporcionam conexo mecnica e eltrica entre a CPU, os mdulos de I/O e a Fonte de Alimentao. Contm o barramento de comunicao entre eles, no qual os sinais de dados, endereo, controle e tenso de alimentao esto presentes.

Figura 56: Rack modular SLC-500 Fonte: http://oakbluffclassifieds.com/Recently-Submitted/Allen-bradley-power-supply-slc-500-1746-P37-slot-rack-picture.jpg

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5.4.5 Linguagem de programao (SENAI, 2004)


A primeira linguagem criada para programao de PLCs foi a Linguagem Ladder. O fato de ser uma linguagem grfica, baseada em smbolos semelhantes aos encontrados nos esquemas eltricos - contatos e bobinas foi determinante para aceitao do PLC por tcnicos e engenheiros acostumados com os sistemas de controle a rels. Provavelmente ainda a mais utilizada. Enquanto a Linguagem Ladder conquistava os Estados Unidos, a Linguagem de Lista de Instrues era amplamente difundida na Europa. Esta, por sua vez, uma linguagem textual semelhante ao Assemble, e faz parte das linguagens bsicas normalmente disponveis em um PLC. As Linguagens de Programao no se limitam apenas a estas duas. Atualmente, so encontrados no mercado PLCs que proporcionam programao por meio de Linguagem C e BASIC, por exemplo. A Norma IEC 61131-3 define cinco Linguagens de Programao, entre as quais esto a Linguagem Ladder e a Linguagem de Lista de Instrues.

5.4.6 Linguagem Ladder


Essa plataforma ser a utilizada para criao da lgica do funcionamento do brao pneumtico didtico. O nome Ladder deve-se representao da linguagem se parecer com uma escada (Iadder), na qual duas barras verticais paralelas so interligadas pela lgica de controle (rung), formando os degraus da escada. A figura 57 a seguir apresenta um exemplo simples de programao em linguagem ladder.

Figura 57: Exemplo de programao em ladder Fonte: CLP Allen Bradley

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5.4.7 Software de programao


a Ferramenta mais poderosa disponvel atualmente. Conforme o PLC, o software de programao opera em ambiente DOS ou Windows, sendo este o mais comum. Alm de proporcionar edio/alterao do Programa de aplicao em ambiente grfico (Linguagem Ladder, por exemplo) mesmo para as verses DOS permite visualizao e controle total do sistema; documentao e impresso da aplicao desenvolvida; vrias formas de armazenamento de backup (disquete, HD, CD, etc.); e recursos avanados para depurao e manuteno. O PC deve atender s configuraes de hardware (processador, quantidade de memria RAM, espao livre em HD, portas seriais) e de software (Sistema Operacional) indicadas pelo fabricante do PLC. Conforme o software de programao so disponveis dois modos de operao: Off-line (Sem Conexo): permite o desenvolvimento do programa de aplicao (edio, documentao, impresso) e configurao de parmetros sem necessidade de conexo com a CPU do PLC.

Online (Conectado): os recursos so disponveis a partir da conexo com a CPU do PLC. Alguns Softwares de Programao permitem operao apenas neste modo, ou seja, todo o desenvolvimento deve ser realizado com o PC conectado ao PLC.

A comunicao entre o PC e a CPU do PLC feita por meio de cabo apropriado, pela porta serial (RS-232) na maioria dos casos. Porm, algumas CPUs utilizam o padro RS-422 e necessitam de conversor RS-232/RS-422 para conexo. H ainda aquelas que utilizam padro prprio e necessitam de interface dedicada instalada no PC. Os recursos e facilidades que o software de programao oferece variam conforme o fabricante. Por exemplo, o software de programao DirectSOFT da Automationdirecr.com opera em ambiente Windows (com verses para 16 e 32 bits), proporcionando nos modos off-line e online poderosos recursos de edio, documentao e depurao/manuteno. Por utilizar plataforma Windows , permite a visualizao de vrias janelas simultaneamente, possibilitando que dois ou mais programas de aplicao sejam criados/editados ao mesmo tempo, e recursos de

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marcar, recortar, colar sejam utilizados entre eles. A comunicao com a CPU do PLC pode ser feita por porta serial padro RS-232, ou por Modem, com busca e configurao automticas em ambos os casos. Para comunicao via Modem - que permite a manuteno, alterao e atualizao de aplicaes a distncia, so necessrios dois Modems: um instalado no PC (interno ou externo) e outro instalado no PLC (externo), ambos configurados adequadamente.

5.4.8 Software RSLogix 500


O software RSLogix 500 um programa desenvolvido pela Rockwell Software para editar programas de aplicao dos CLPs da famlia SLC-500. Atravs dele possvel: Criar novos programas off-line ou online.

Enviar programas para o CLP (download).

Ler programas do CLP (upload).

Salvar as aplicaes em disquete.

Editar programas off-line ou online.

Imprimir programas.

Impor condies de foramento (forces) em I/O.

Monitorar estados de programa online, verificando ou alterando parmetros.

5.4.9 Requisitos de Sistema


O software da figura 58 foi desenvolvido para plataformas Windows 98, 2000, XP e Windows 7. O Hardware mnimo um microprocessador Pentium ou compatvel com 16MB de RAM e 8MB disponvel em disco rgido e uma porta serial RS232.

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Figura 58: Plataforma de operao do software RSLogix 500 Fonte: CLP Allen Bradley

Barra de Menu: Local onde so acessados todos os comandos que podem ser dados no programa. Basta clicar na opo para que o menu seja aberto.

Barra Online: Informa o modo de operao, e permite visualizar se h edies online ou forces. Voc visualiza ainda o driver configurado no RS Linx e o n da rede.

Barra de cones: Ela contm muitas funes que voc ir utilizar repetidamente no desenvolvimento, e conferncia da sua lgica de programa. A procura de instrues e/ou endereos aparece a, bem como a verificao se o seu programa no possui erros.

Barra de Instrues: Mostra o mnemnico das instrues numa tabela de categorias. Quando voc clica na categoria da barra de instrues, voc muda a categoria trocando as instrues para as da categoria

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selecionada. Clique na instruo para inseri-la no seu programa Ladder.

rvore do Projeto: Contm todos os parmetros e arquivos do seu projeto. Voc pode clicar no cone desta rvore, e quando clicar com o boto da direita do mouse, um menu de opes se abrir. As opes que se abriro podero ser para renomear o arquivo de programas, abrir um programa ou revelar propriedades do arquivo de programas.

rea de Ladder: Nesta pane da janela de aplicao, voc ver os arquivos de programas em tempo real. aqui que voc editar o Ladder.

Janela de Resultados: Mostra os resultados da procura em todo o programa, ou a verificao de erros de projeto. Voc pode alterar o tamanho desta janela ou desloc-la na janela de aplicao.

Barra de Status: O campo da direita sempre informa o tipo de objeto quando h um selecionado. O campo da esquerda fornece informaes sobre posio da linha no ladder e d explicaes curtas sobre as opes de menu e botes selecionados.

5.5 Comunicao entre software e CLP


Para cada marca de clp existe seu software correspondente, nesse caso o utilizado o SLC 500 da Allen Bradley e seu software para comunicao RSLinx e RSLogix 500. A seguir, instrues para comunicao para o software reconhecer o respectivo CLP.

5.5.1 Configurao do driver no RS Linx


Para salvar uma aplicao do RSLogix no PLC, imprescindvel que se configure antes o driver no RS Linx conforme a figura 59. 1 - Abra o Software RS Linx 2 - Escolha o driver RS-232 DF1 Devices

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Figura 59: Escolha do driver Fonte: CLP Allen Bradley

5.5.2 Configurao do driver no RSLogix


Abra o menu tools, e clique na opo Options - system comms. Selecione o Driver da lista de drivers, e o nmero do n da rede que se quer comunicar. A partir desde ponto, o computador est pronto para comunicar com o SLC-500. A cada novo projeto realizado no software, ser necessrio especificar o modelo do CLP utilizado. A seguir, a figura 60 mostra o modelo utilizado no projeto do brao pneumtico.

Figura 60: Seleo da CPU Fonte: Do autor

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5.5.3 Reconhecendo os mdulos de entradas e sadas no RSLogix500


Depois do reconhecimento da CPU, por ser um controlador, necessrio modular o reconhecimento de suas entradas e sadas digitais como na figura 61.

Figura 61: Seleo de entradas e sadas Fonte: Do autor

Depois de selecionado a opo I/O configurao como na figura 62, deve-se direcionar o numero de encaixes dos mdulos. No caso, so sete encaixes para os mdulos de entrada, de sada, analgicos entre outros.

Figura 62: Seleo de quantidades de encaixe do rack Fonte: Do autor

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Nos encaixes um e dois do rack, foi atribudo o respectivo modelo do mdulo de entrada utilizado no projeto conforme a figura 63.

Figura 63: Seleo dos mdulos de entrada Fonte: Do autor

No encaixe trs do rack, foi atribudo o respectivo modelo do mdulo de sada utilizado no projeto conforme a figura 64.

Figura 64: Seleo dos mdulos de sada Fonte: Do autor

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5.6 Programao em ladder atravs do RSLogix 500


O conjunto de instrues do soft RSLogix 500 muito completo, podendo encontrar as mais diversas instrues necessrias para uma aplicao de grande porte. A seguir, sero apresentadas as principais instrues. Caso necessite de informao sobre alguma outra instruo, voc encontrar no menu Help.

5.6.1 Examinar se Energizado (XIC)


Examina o bit da tabela de dados I:1/0, o qual corresponde ao terminal 0 de um mdulo de entrada localizado no carto I/O 1. Se este bit da tabela de dados estiver energizado (1), a instruo verdadeira como na figura 65.

Figura 65: Contato aberto Fonte: CLP Allen Bradley

5.6.2 Examinar se Desenergizado (XIO)


Examina o bit da tabela de dados I:1/1, o qual corresponde ao terminal 1 de um mdulo de entrada localizado no carto I/O 1. Se este bit da tabela de dados estiver desenergizado (0), a instruo verdadeira como na figura 66.

Figura 66: Contato fechado Fonte: CLP Allen Bradley

5.6.3 Energizar Sada (OTE)


Se as instrues de entrada que antecedem esta instruo de sada na mesma linha passam a verdadeira, o bit 0:2/0 energizado, o qual corresponde ao terminal 0 de um mdulo de sada localizado no carto I/O 2 como na figura 67.

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Figura 67: Condio de acionamento de sada Fonte: CLP Allen Bradley

5.6.4 Energizar Sada com Reteno (OTL)


Se as condies de entrada anteriores a esta instruo de sada na mesma linha passam a verdadeira, o bit 0:2/12 energizado, o qual corresponde ao terminal 12 de um mdulo de sada localizado no carto I/O 2 conforme a figura 68.

Figura 68: Reteno na energizao Fonte: CLP Allen Bradley

5.6.5 Desenergizar Sada com Reteno (OTU)


Se as condies de entrada anteriores a esta instruo de sada na mesma linha passam a verdadeira, o bit 0:2/9 desenergizado, o qual corresponde ao terminal 9 de um mdulo de sada localizado no carto I/O 2. Isto necessrio para desenergizar um bit que foi energizado com reteno (OTL) conforme a figura 69.

Figura 69: Reteno na desenergizao Fonte: CLP Allen Bradley

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5.6.6 Temporizador na Energizao (TON)


Se a condio de entrada se toma verdadeira, o temporizador comea a incrementar em intervalos selecionados (Time Base). Quando o valor acumulado (ACC) maior ou igual ao valor pr-selecionado (Preset), o temporizador pra e energiza o bit de executado do temporizador (DN) conforme a figura 70.

Figura 70: Temporizador na energizao Fonte: CLP Allen Bradley

5.6.7 Temporizador na Desenergizao (TOF)


Se a condio de entrada falsa, o temporizador comea a incrementar em intervalos selecionados (Time Base). Quando o valor acumulado (ACC) maior ou igual ao valor pr-selecionado (Preset), o temporizador pra e energiza o bit de executado do temporizador (DN) conforme a figura 71.

Figura 71: Temporizador na desenergizao Fonte: CLP Allen Bradley

5.7 Controle do brao por CLP


Com base no conceito proposto para o movimento do brao pneumtico didtico, o controle pode ser feito com o uso de um CLP com as configuraes propostas pela linguagem em ladder desenvolvida para este prottipo. Nas figuras 72 e 73, seguem a linguagem proposta para controle do brao e o circuito eltrico de ligao para o CLP e os demais componentes do brao.

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Figura 72: Programao em ladder para controle do brao Fonte: Do Autor

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6. CONCLUSO
Em termos de elaborao e construo do projeto, deve-se atentar-se para uma boa escolha dos materiais a serem utilizados na construo do prottipo, pois neste trabalho a maioria das peas utilizadas, so reaproveitadas e aparentemente em bom estado, porm o cilindro do eixo X (carro 01), apresentou uma leve e quase que imperceptvel deformao na extremidade da haste principal e que comprometeu parte do movimento mecnico pneumtico inicial e final de cada ciclo de funcionamento do prottipo. Devido a esses fatos, a escolha de materiais de qualidade e em bom estado mesmo sendo novas ou reaproveitadas, fundamental para bons resultados ao final do projeto. Para a maioria dos estudantes, muito mais interessante e atrativo, que se coloquem em prtica os conhecimentos adquiridos durante um perodo de estudos. fundamental para assimilar e fixar o conhecimento que se exercitem as teorias de forma prtica e objetiva. Pode-se dizer que a ferramenta proposta nesse trabalho supre uma das principais necessidades de um estudante da rea, que o contato direto com os principais equipamentos e componentes utilizados em automao de processos. Com as tcnicas e conhecimentos existentes neste exemplar, possvel elaborar diferentes prottipos, utilizando as mesmas categorias de materiais e componentes. Podem-se construir prottipos com o mesmo conceito, porm com diferentes dimenses, desde que seja respeitado o conceito inicial do projeto. As tcnicas de controle utilizadas no projeto no se limitam apenas ao controle do prottipo, podendo ser utilizadas para novas lgicas de controle. Todos os componentes e peas utilizados no prottipo podem ser reaproveitados para

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outros conceitos de projeto, proporcionando outras possibilidades de configuraes mecnicas, explorando ainda mais o desenvolvimento das matrias que utilizam o brao como ferramenta de auxlio ao ensino. O projeto proposto neste volume apenas uma aplicao das vrias possveis para os componentes utilizados. Tendo como base os fatos anteriormente descritos, conclui-se que a implementao deste prottipo em um curso superior de Engenharia de Automao e Controle seguramente vivel, principalmente em laboratrios, pois todos os equipamentos que envolvem o projeto proporcionam um amplo campo de conhecimentos especficos utilizados em automao e controle industrial, sendo que todos esses componentes so de fcil acesso e no exigem complexidade para a elaborao de um prottipo.

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7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/conteudo.html#P1

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