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CAPTULO 1

ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

1.1 INTRODUCCIN
Teora del continuo. La materia, en trminos generales, est formada por molculas, tomos e iones. En cualquiera de los casos, la unidad fundamental se reduce a los tomos, los cuales estn constituidos a su vez por partculas subatmicas. Las dimensiones del radio
10 m ; por su parte, los datos atmico equivalente de los elementos es del orden de 10 -13 recabados por la fsica permiten estimar que el radio del ncleo atmico es menor a 10 m .

Del anlisis comparativo de estos dos valores se constata que el tomo dista mucho de ser un continuo; por consecuencia, la materia cualquiera que sea su estado no lo ser. Es entonces que se concluye que cualquier cuerpo ocupa un lugar en el espacio y que ningn otro podr ocupar el mismo lugar al mismo tiempo, sin embargo, no lo ocupa en su totalidad. A pesar de lo antes expuesto, mucho del comportamiento de los materiales ante las solicitaciones que le son impuestas se puede describir a partir de considerarlos como continuos.

Los anlisis tradicionalmente efectuados para describir el comportamiento tanto de fluidos como de slidos, e incluso en el caso de materiales porosos, se pueden realizar considerando a stos como medios infinitamente divisibles. Es por tanto que la teora que permite describir el comportamiento macroscpico de los materiales, negando su microestructura, es conocida como Teora del continuo.

Resulta evidente que la Teora del continuo permitir la prospeccin de los fenmenos a partir de ciertas dimensiones mnimas, estos valores lmite dependern del material y del fenmeno en estudio; por ejemplo, en el anlisis de los estados de esfuerzos y

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

deformaciones para los metales, las dimensiones mnimas para realizar la idealizacin de
8 continuo son del orden de 10 m , esto es cien veces las dimensiones del tomo. En

consecuencia, se tiene que al aplicar la teora del continuo en un metal en el cual existen dislocaciones, es posible describir el campo de esfuerzos, de deformaciones y la energa asociada a la presencia de estas dislocaciones; lo anterior en consideraciones de continuo, condicin que puede ser aplicada a la totalidad de la dislocacin con excepcin del ncleo de
8 la misma, esto es para dimensiones por debajo de 10 m .

Considerando lo antes expuesto, se concluye que si bien la teora del continuo es muy til para el anlisis de una gran variedad de situaciones, sta no podr ser utilizada en el caso de que los fenmenos se describan a travs de parmetros que estn por debajo de la dimensin lmite para la cual el material pueda ser considerado como continuo. Por ejemplo, algunos fenmenos de propagacin de ondas de muy reducida longitud no pueden ser descritos a travs de esta teora.

Por consecuencia, la aplicacin de la mecnica del continuo no depende de la conceptualizacin filosfica, ya que ningn medio es infinitamente divisible, sino de la congruencia existente entre el comportamiento observado y los resultados que se desprenden de la aplicacin de la teora y de la idealizacin del comportamiento del material. Afortunadamente en muchos casos, los resultados que emergen de la aplicacin del concepto de continuo son congruentes con lo observado experimentalmente, lo que ha permitido el desarrollo de muchas teoras de amplia aplicacin en la actualidad.

Los conceptos que se derivan de la Mecnica del Medio Continuo (MMC), por el espectro de aplicacin de los resultados obtenidos, se pueden agrupar en dos grandes reas:

a. Principios generales que son comunes a todos los medios. stas son leyes de la fsica ampliamente demostradas y que deben de ser cumplidas por cualquier medio. Por ejemplo, las leyes de conservacin de masa o de energa. b. Ecuaciones constitutivas que definen el comportamiento de materiales idealizados, por ejemplo, slidos elsticos lineales o fluidos newtonianos.

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Los principios generales son elementos evidentes de nuestra realidad fsica, entre los que se pueden mencionar estn las leyes de conservacin de masa y de conservacin de energa, balance de momentum lineal y de momento de momentum y la ley de desigualdad entrpica. Matemticamente existen dos formas de presentar estos principios:

1. Forma integral, en este caso corresponde a un volumen finito de material. 2. Forma diferencial o ecuaciones de campo, el principio corresponde a un volumen diferencial del material (partcula) de cada punto del campo bajo anlisis.

Como ha sido antes mencionado, las ecuaciones constitutivas representan la otra parte fundamental de la Mecnica del Continuo. stas se desarrollan para materiales idealizados; por ejemplo, para aquellos en que la deformacin solo depende de las solicitaciones aplicadas y dicha deformacin desaparece al eliminar las solicitaciones (slido elstico). Cuando las deformaciones son adems infinitesimales se puede realizar la idealizacin de que las deformaciones son linealmente proporcionales con las solicitaciones (slido elstico lineal), material en el cual adems las propiedades no se modifican con la posicin y son iguales en todas direcciones (slido elstico lineal homogneo e isotrpico). sta ltima descripcin, si bien representa un alto grado de idealizacin, es muy til para describir el comportamiento de los metales recocidos o provenientes de fundicin. En el caso de muchos lquidos, como por ejemplo el agua, se tiene que los esfuerzos de corte son linealmente proporcionales con la velocidad de deformacin, de lo que se desprende el concepto de viscosidad y se definen los fluidos denominados como newtonianos. Con todo lo expuesto se pueden mencionar algunos de los comportamientos idealizados como: a. Slido elstico homogneo, lineal e isotrpico b. Slidos elsticos lineales y anisotrpicos c. Slido elstico no lineal d. Fluidos no viscosos e. Fluidos linealmente viscosos compresibles e incompresibles f. Fluidos no newtonianos

g. Slidos elastoviscosos h. Materiales poroelsticos, etc.

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1.2 TENSORES
Una herramienta fundamental para la Mecnica del Medio Continuo (MMC) son los tensores, ya que si bien desde el punto de vista del lgebra representan transformaciones lineales entre espacios vectoriales, en MMC se emplean tambin para representar cantidades fsicas asociadas a los medios continuos (MC). Por tal motivo, en la primera etapa del texto se describirn stos, as como las reglas fundamentales del lgebra y del clculo que cumplen dichos tensores. Notacin ndice. Las leyes de la mecnica del continuo deben ser formuladas de manera independiente a las coordenadas, de tal forma que el empleo de tensores permita el desarrollo de stas. En un sistema escalar existe correspondencia de una cantidad (nmero) a un punto, esta situacin se extiende a un espacio n dimensional. En el caso de emplear un sistema coordenado cartesiano, el uso de la notacin ndice permite una presentacin simple y funcional, a la vez de elegante, de los conceptos.

Concepto de notacin ndice. La notacin ndice es una simplificacin del concepto de sumatoria, de tal forma que si:

= a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + ........... + an xn
expresin que se puede sintetizar como

= ai xi
obviando el concepto de sumatoria, la igualdad se presenta sencillamente como

= ai xi
de lo expuesto resulta evidente que

= ai xi = ak xk = am xm

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Considerando que la mecnica del continuo permite describir el comportamiento de los cuerpos, donde stos se relacionan con el espacio tridimensional, es entonces que la sumatoria se realiza de 1 a 3 y que la notacin ndice permite simplificar la presentacin de los trminos, por tanto:

= a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 = an xn
En ocasiones se tiene, por ejemplo:

= aij xi x j
i =1 j =1

= a11 x1 x1 + a12 x1 x2 + a13 x1b3 + a21 x2 x1 + a22 x2 x2 + a23 x2 x3 + a31 x3 x1 + a32 x3 x2 + a33 x3 x3
o

Tij = ai b j
i =1 j =1

Tij = a1b1 + a1b2 + a1b3 + a2 b1 + a2 b2 + a2 b3 + a3b1 + a3b2 + a3b3


Es por tanto que la presencia de dos ndices representa una doble sumatoria, lo cual se puede extender al nmero de ndices que se requiera. En general no se emplean como ndices las ltimas letras del alfabeto. Enseguida se muestran algunos ejemplos de desarrollo de la notacin ndice:

xi = Cij rj
x1 = C11r1 + C12 r2 + C13 r3 x2 = C21r1 + C22 r2 + C23 r3 x3 = C31r1 + C32 r2 + C33 r3

Por otra parte, si:

Aij = BipC jq D pq

considerando que

i, j = 1, 2

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Se tiene entonces:

A11 = B11C11 D11 + B12 C11 D21 + B12 C12 D22 + B11C12 D12 A12 = B11C21 D11 + B11C22 D12 + B12 C21 D21 + B12 C22 D22 A21 = B21C11 D11 + B21C12 D12 + B22 C11 D21 + B22 C12 D22 A22 = B21C21 D11 + B21C22 D12 + B22 C21 D21 + B22 C22 D22

Tij = Aim A jm = Cij

i, j = 1, 2, 3

T11 = A1m A1m = A11 A11 + A12 A12 + A13 A13 T12 = A1m A2m = A11 A21 + A12 A22 + A13 A23 T13 = A1m A3m = A11 A31 + A12 A32 + A13 A33 T21 = A2m A1m = A21 A11 + A22 A12 + A23 A13

T33 = A3m A3m = A31 A31 + A32 A32 + A33 A33

de lo anterior se comprueba que Tij = T ji

Definicin de tensor. De acuerdo con el lgebra, un tensor se define como una transformacin lineal entre espacios vectoriales, de tal forma que si T es un tensor que transforma al vector a en c y al vector b en d , entonces se deber cumplir que

Ta = c Tb = d

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De tal forma que

T ( a + b) = Ta + Tb = c + d T ( a ) = Ta = c T ( a + b) = Ta + Tb = c + d
Si

Ta = c Sa = c T =S

Por otra parte, si

Ta = n

u1 u2 u3 + + = 11 + 22 + 33 = ii = I1 X1 X 2 X 3

Tb = n T ( a + b) = n
entonces

T ( a + b) Ta + Tb

Por lo tanto, T no representa una transformacin lineal y entonces no se trata de un tensor. En particular, en la mecnica del medio continuo los tensores se emplean para describir las cantidades fsicas asociadas a stos. Resulta evidente que los efectos de cualquier solicitacin aplicada a un MC sern independientes de la base de referencia, por consecuencia, la descripcin tensorial de una propiedad fsica asociada a un continuo existe de manera independiente a cualquier sistema coordenado. De lo antes expuesto, se concluye que los componentes del tensor pueden cambiar en funcin del origen definido o del sistema coordenado de referencia; sin embargo, los efectos sern nicos para una determinada solicitacin. Los componentes del tensor en un sistema de referencia definen a

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ste bajo cualquier referencia. Dado que una solicitacin en particular representa una realidad fsica nica es entonces que las leyes de la mecnica del continuo son expresadas en forma de ecuaciones tensoriales. La invariancia de estas ecuaciones es la razn del empleo de tensores en la MMC.

Las cantidades fsicas asociadas a un medio continuo pueden estar definidas sin tener relacin con la base coordenada de referencia y, por consecuencia, describirse exclusivamente a travs de su magnitud (cantidades escalares tales como la densidad o la temperatura), estar referidas a cada uno de los vectores unitarios que describen la base (cantidades descritas vectorialmente, tales como la velocidad o la fuerza), o requerir para su precisa descripcin de un par de o ms ejes (descripcin matricial, tales como los esfuerzos o deformaciones). El nmero de ejes requeridos para describir la cantidad tensorial, determina su rango (vase la tabla 1.1), siendo ste independiente de la base utilizada. Dada la relacin existente entre las cantidades tensoriales y la base, es comn el empleo de notacin ndice para describir a los tensores, esto aplica en particular cuando se emplea un sistema coordenado cartesiano (base rectangular). Existen varios tipos de notacin ndice, por ejemplo:

ai , b j , Tij , ijk , R pk
Cuando un ndice se repite se define como falso y no aporta al rango del tensor, mientras que cuando los ndices no se repiten se definen como libres, describindose a travs de stos el rango del tensor, por ejemplo: Tensor de 1.er orden
p ai , bi , aij b j , Fikk , Rqp , ijk u j uk

Tensor de 2. orden

Dij , D ij , D ij , Aiijp , B ij jk , ij u k uk

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TABLA 1.1 Rango de los diferentes tipos de tensores


Rango (r) Representacin Aplicacin Ejemplos Nmero de caractersticas que definen al tensor (n = 3r)

Cero

Letras minsculas del alfabeto griego

, , , , ,
etc.

Cantidades fsicas que no estn relacionadas Masa, densidad, con los ejes y que por volumen especfico, lo tanto se representan temperatura, etc. como escalares Cantidades asociadas a los medios continuos, las cuales se definen con relacin a un eje. Por lo tanto se representan como vectores. Propiedades asociadas con dos ejes a la vez. stos se denominan simplemente como tensores de rango dos o dadas. Velocidad posicin

b, c, d
Uno Letras minsculas del alfabeto latino

( vi ) , ( ui ) ,
3

( Xi , x j ) ,

bi , ci , d j , hk

desplazamiento fuerza

( fi ) , etc.
(T )
9

T , C, F , A
Dos Letras maysculas del alfabeto latino

Esfuerzo

H (2) Tij , Ckl , Fmn , Ars


3 T , C , A( ) Tijk , Cklm ,

Deformacin ( e, E ) Rapidez de

deformacin ( D )

Tres

Letras maysculas del alfabeto latino Letras maysculas del alfabeto latino

Fmnj , Arsk
4 T , C, F ( ) Tijkl , Cklmn ,

Propiedades asociadas con ejes

Propiedades de los tres cristales piezoelctricos

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Cuatro

Fmnrs , Arsij

Propiedades Tensor de constantes asociadas a dos pares elsticas Cijlm de ejes.

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1.3 OPERACIONES CON TENSORES


Para los tensores se definen operaciones de adicin, sustraccin y producto. En el caso de la adicin y sustraccin el rango de los tensores involucrados en la operacin deber ser el mismo y estas operaciones se realizan trmino a trmino. Al hacer referencia a las propiedades es conveniente recordar la factibilidad de representar a los tensores de primer orden como vectores (matrices rengln o columna), a las dadas (tensores de segundo orden) como matrices de 3 3 y a los tensores de cuarto rango como matrices de 9 9,

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entonces las propiedades con respecto a las operaciones sern las mismas que las descritas para las matrices. i. Conmutatividad

a+b = b+a

a b = b + a
ii. Asociatividad con respecto a la adicin

( a + b ) + c = a + (b + c )
Iii. Asociatividad, distributividad y conmutatividad con respecto a la multiplicacin por un escalar. Sean y escalares (tensores de rango cero) y A , B tensores de rango superior, entonces:

( A) = ( ) A = ( A) = A = ( ) A = A
Por otra parte:

( + ) A = A + A

( A + B) = A + B
iv. Asociatividad de la adicin con respecto al producto entre tensores de dimensin superior a la cero. Al igual que con las matrices no existe conmutatividad en la operacin producto. Sean T , S tensores de rango dos (dadas) y a un tensor de rango uno, entonces:

(T + S ) a = Ta + Sa (T + S ) a a (T + S )
La adicin de tensores se realiza trmino a trmino, de tal forma que:

T + S = W
En notacin ndice:

Tij + Sij = Wij

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T11 T12 Tij = T21 T22 T 31 T32


S11 Sij = S 21 S 31 S12 S 22 S32

T13 T23 T33


S13 S23 S33

donde, desde luego, el tensor W tiene el mismo rango de sus predecesores.

T + S 11 11 Wij = T21 + S 21 T31 + S 31

T12 + S12 T22 + S 22 T32 + S 32

T13 + S13 T23 + S 23 T33 + S 33

Producto de tensores
v. Asociatividad de la operacin producto. Como ya antes fue mencionado no existe

conmutatitividad en esta operacin.

(TS )a = T ( Sa )

TS ST
(T ( SV )) a = T (( SV ) a ) = T ( S (Va )) (TS )(Va ) = T ( S (Va ))

T ( SV ) = (TS )V

vi. Operaciones con la transpuesta del tensor

aTb = bT T a
En el caso de que el tensor sea simtrico

T =T T
aTb = bT T a = bTa
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ei Tij e j = e j T ji ei
a i Tij b j = b j T ji a i

Tij = T ji

El tensor T (de 2. rango) se describe como

T = Tij ei e j
T = T11e1e1 + T12 e1e2 + T13 e1e3 + + T33 e3 e3
expresndose en forma matricial

1e 1 T12e 1e 2 T13e 1e 3 T11e 2e 2 T23e 2e 3 Tij = T21e 2 e1 T22 e T e 1 T32e 3e 2 T33e 3e 3 31 3e


O simplemente

T11 T12 T13 Tij = T21 T22 T23 T 31 T32 T33

Multiplicacin de tensores

Producto vectorial (producto cruz)

A travs de esta operacin se define un nuevo tensor del mismo rango de sus predecesores. Esta operacin se le relaciona comnmente a tensores de rango uno, de tal forma que se da lugar a un nuevo vector el cual es normal al plano definido por sus factores.

ab = c
donde

c a, b

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a b = b a
a b = ( a b sen ) e i

: ngulo entre las direcciones a, b


i : vector unitario normal al plano definido por a, b e

Producto interno o producto punto

Si bien este producto, como se definir ms adelante, se describe para cualquier tensor de rango mayor a cero, es usual su aplicacin en tensores de rango uno; para los cuales representa la proyeccin de uno en otro

= a b = b a = a b cos
donde representa al ngulo menor definido entre los vectores a , b . En notacin ndice equivale a

= ai bi
1 e 1 ) + a2 b2 (e 2 e 2 ) + a3 b3 (e 3 e 3 ) = a1 b1 (e

= a1 b1 + a2 b2 + a3 b3
a b = ba =
ai bi = bi ai =

Este producto tambin se puede definir para tensores mayores del rango 1, por ejemplo:

T : M = Tij M ij = = traza[Tij M kl ]
donde T : M es una descripcin en notacin general,

= T11M11 + T22 M 22 + T33 M 33 + T12 M12 + T13 M13 + T21M 21 + T23 M 23 + T31M 31 + T32 M 32
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INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Producto punto vector-dada

aE = b
ai Eij = b j

[ a1

a2

E11 a3 ] E21 E31

E12 E22 E32

E13 E23 = (a1E11 + a2 E21 + a3 E31 )e1 E33 2 + (a1E12 + a2 E22 + a3 E32 )e 3 + (a1E13 + a2 E23 + a3 E33 )e

Producto punto dada-vector

E a = c
Ei j a j = ci
E11 E 21 E31 E12 E22 E32 1 E13 a1 ( E11a1 + E12 a2 + E13 a3 )e 2 E23 a2 = ( E21a1 + E22 a2 + E23 a3 )e E33 a ( E a + E a + E a ) e 32 2 33 3 3 3 31 1

El triple producto escalar representa el producto punto de dos tensores de rango uno, donde uno de ellos es a su vez resultado de un producto vectorial. Donde el resultado representa el volumen (V) del prisma definido a travs de los vectores a, b, c

a ( b c ) = ( a b ) c = =V
Por razones de operacin es evidente que primero se deber realizar el producto cruz.

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El triple producto vectorial representa el producto cruz de dos vectores; uno de los cuales es a su vez resultado de un previo producto vectorial, en este caso se cumplen las siguientes identidades:

a (b c ) = ( a c ) b ( a b) c a ( b c ) = ( a b ) c solamente si b (c a ) = 0

( a b ) ( c d ) = ( a c )( b d ) ( a d )( b c )

Producto interno entre dadas

( Aij )
Aij Bij Aij Aij
Si Si Si

= Aij Aij = = Aij B ji Aij Bij = Aij

( )

( )

( )

Aij = I = ij

Aij A ji = I = ij

Aij

Tensor ortogonal Matriz ortogonal propia Matriz ortogonal impropia

det[ Aij ] = 1 det[ Aij ] = 1

El producto tensorial equivale al producto de tensores con ndices diferentes (libre), de tal forma que stos se suman incrementando el rango del tensor resultante, por ejemplo:

a b =T

Tij rk = M ijk
lo anterior se representa como:

T r = R
donde T es un tensor de segundo orden, r es de primer orden, y R es un tensor de tercer orden.

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INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

En la operacin definida como producto tensorial , se incrementa el rango del tensor resultante, esto es equivalente a que todos los ndices sean diferentes (libres) y, por lo tanto, se acumulen.

M ij N kl = Ri jkl

M N =R
En notacin ndice se expresa como:

ai b j = Tij vi F jk = Tijk DijTkm = M ijkm

ijk vm = Nijkm
Contraccin o eliminacin de ndices falsos o repetidos. Como ya fue enunciado cuando los ndices se repiten se anulan y por consecuencia se reduce el rango del tensor resultante:

Tii =

Eij a j = bi
ai bi =

Eii a j = b j Eij Fim = G jm Eij Fkk = M ij E ji Fki = H jk


Eii Fkm = N km

Eij Fkj = Bik


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CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Eij ai = c j
Es ms adecuado escribir

ai Eij = c j Eij Fmj = Qim

Otras combinaciones de operaciones producto definidas para tensores

La combinacin de productos punto y productos cruz (doble producto interno y producto cruz) se puede expresar como:

a b : c d = R : M = ( a c )( b d ) =
ab cd = ( a c )( bid ) = fi
ab cd = ( a ic )( b d ) = vi abcd = ( a c )( bid ) = fi

ab cd = ( a c ) ( b d ) = Tij

1.4 OPERADORES TENSORIALES


Delta de Kronecker
En el caso de tensores de rango dos (dadas) se define un operador identidad con relacin a la operacin producto, a ste se le denomina como Delta de Kronecker ( ij ), si la notacin es general, simplemente se referir como operador identidad ( I ). La delta de Kronecker ( ij ) se define entonces como:

ij =

1 si i = j 0 si i j

11 = 22 = 33 = 1
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1 0 0 ij = 0 1 0 0 0 1

ij = kl = mn = rs = I
Por lo tanto,

ii = 11 + 22 + 33 = 3 1m am = 11a1 + 12 a2 + 13 a3 = a1 2 m am = 21a1 + 22 a2 + 23 a3 = a2 3m am = 31a1 + 32 a2 + 33 a3 = a3

1 + a2e 2 + a3e 3 = ai ij a j = a1e

1mTmj = 11T1 j + 12T2 j + 13T3 j = 11T1 j = T1 j 2mTmj = 21T1 j + 22T2 j + 23T3 j = 22T2 j = T2 j 3mTmj = 31T1 j + 32T2 j + 33T3 j = 33T3 j = T3 j imTmj = Tij im mj = ij im mn nj = ij
Si e1 , e2 , e3 son los vectores directrices

ei e j = ij

Permutador
Este trmino tambin conocido como alternador de Levy-Civita (definido as en honor del matemtico italiano Levy-Civita (1873-1941)), es un operador empleado en notacin tensorial como smbolo de permutacin o alternador ( ijk o Cijk ). Facilita la presentacin en notacin

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CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

ndice, solamente puede tomar valores ijk = 0, 1 . El valor de +1 corresponde a una permutacin natural 1, 2, 3; 2, 3,1;3,1, 2, mientras que el valor de 1 corresponde al caso de que la permutacin sea en sentido inverso 3, 2,1;1,3, 2; 2,1,3 . Por su parte, el valor cero corresponde al caso en que se ha perdido el orden, y los ndices se repiten.

De lo expuesto se concluye

ijk

+1 = 1 , de acuerdo con cualquier ijk 0

+1
2

-1
3

Cualquier otro orden es cero.

ijk = jki = kij = ikj = kji = jik


Considerando los vectores unitarios

123 = 231 = 312 = 1 321 = 213 = 132 = 1 112 = 333 = 113 = 0

iii = kki = kjk = 0


El producto vectorial ( ) tambin se emplea para el caso de tensores, de tal forma que:

i e j =e k e
1 e 2 = e 3 e 2 e 3 = e 1 e 2 e 1 = e 3 e

empleando el permutador, la operacin se expresa como:

i e j = e k = ijk e k = jki e k = kij e k e


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INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

El smbolo de permutacin ( ijk ) , alternador o permutador, es til para expresar el producto vectorial, tal como a b y el triple producto escalar, de tal forma que:

i b j e j = ai b j ijk e k a b = ai e

ei e j ek = ijk
dado que

aa = 0

entonces,

ijk a j ak = 0

Por otra parte, sean los vectores a, b, c

a ( b c ) = ijk kpq a j b p cq = a j c j bi a j b j ci

1.5 FACTORIZACIN
En la notacin ndice se deber tener cuidado en la factorizacin, ya que es muy fcil caer en incongruencias; por ejemplo, sea T una dada, n un tensor de primer orden, y un escalar, entonces, en notacin matricial se tiene que si:

Tn = n
al igualar a cero, queda

Tn n = 0
Factorizando se expresa como

(T I ) n = 0
lo que, en notacin ndice se expresa como:

Tij n j = ni
igualando a cero, se tiene

Tij n j ni = 0

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Lo que evidentemente no se puede factorizar en la forma (Tij )n j = 0 , ya que se estara restando a una dada un escalar; por tal motivo, para la factorizacin es necesario desarrollar segn:

Tij n j = ni = ij n j
por lo que al igualar a cero, se tiene

Tij n j ij n j = 0
y que al factorizar, queda

(Tij ij )n j = 0
descripcin que corresponde a lo presentado en notacin matricial.

1.6 TENSORES CON CARACTERSTICAS PARTICULARES


A partir del concepto general de tensor se pueden definir algunos que presentan determinadas peculiaridades, estos no necesariamente existirn para cualquier rango, y aun cuando muchos de estos tipos particulares se relacionan con las dadas, no necesariamente son exclusivos a stas. Por ejemplo, se define:
T Tensor simtrico. Son aquellos en los que T = T o en notacin ndice Tij = T ji . T Tensor antisimtrico. Es aquel en el que T = T , o Tij = T ji , estos tensores se

caracterizan en que su traza es igual a cero, es decir, Tii = 0 .

Con base en lo anterior, se tiene que todo tensor de rango dos ( T ) se puede descomponer en una componente simtrica ( T ) y una parte antisimtrica ( T ), de tal forma que:
S A

T = TS +T A
En notacin ndice puede escribirse como

TijS =

1 Tij + T ji 2

TijA =

1 Tij T ji 2

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INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

es decir,

Tij =

1 1 Tij + T ji + Tij T ji 2 2

) (

Y en notacin general,

T=

1 1 T + TT + T TT 2 2

) (

Tensor ortogonal ( Q o Qij )


Se trata de aquella transformacin lineal en donde los vectores o cantidades tensoriales a los cuales se les aplica la transformacin Q conservan sus caractersticas (ngulos y longitudes en el caso de un vector). Estos se caracterizan, adems, en que su inversa est dada por la transpuesta del tensor:

Q 1 = QT QQT = I
o, en notacin ndice

Qim Q jm = Qmi Qmj = ij


Estos tensores permiten el cambio de base de tal forma que para vectores se puede expresar como

v = Qv
o, para dadas

B = QBQT
donde v y B son un vector y una dada definidos en una nueva base ( x ), mientras que v y B estn representados en la base original ( x ).

Suponga que Qij es un tensor que permite el cambio de la base x a la x , entonces

22

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Q11 Q12 Qij = Q21 Q22 Q 31 Q32

Q13 Q23 Q33

Donde Qij = cos (ei, e j ) , donde ei representa la direccin de los vectores unitarios en la base

x , mientras que e j representa la direccin de los vectores unitarios en la base original x .


= x3 , esto Por ejemplo, para realizar un cambio de base de tal forma que el eje x3
representa que el nuevo sistema est dado al rotar el plano x1 x2 un ngulo alrededor del eje x3 .

Entonces, la matriz de transformacin est dada por:

cos cos cos 2 2 cos cos cos = sen Qij = cos + 2 2 0 cos cos 0 cos 2 2
Dado que:

sen cos 0

0 0 1

= cos e 1 1 + sen e 2 e = sen e 2 1 + cos e 2 e =e 3 3 e 23

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Tensor isotrpico
Se trata de aquellos tensores cuyos componentes permanecen sin cambio con cualquier modificacin en el sistema coordenado, esto es, al modificar la base todos los componentes del tensor permanecen invariables.

ai = ai

Tij = Tij
Clkm = Clkm
Sean A, B, C , D, E , tensores isotrpicos, si B = H , donde H es un nuevo tensor isotrpico (esto es, el producto de un escalar por un tensor isotrpico da lugar a otro tensor isotrpico). Por otra parte, si A + B + C = F , la suma de tensores isotrpicos da lugar a un nuevo tensor isotrpico ( F ). Considerando las dos condiciones antes expuestas, se cumple tambin que

A + B + C = D
donde D es tambin un tensor isotrpico.

Para el caso de A B = E , se tiene que E es tambin isotrpico (el producto tensorial de tensores isotrpicos da como resultado un nuevo tensor isotrpico).

Por otra parte, es importante mencionar que el nico tensor isotrpico de rango dos es la delta de Kronecker ij o tensor identidad.

Tensor isotrpico de orden 4


De acuerdo con lo antes planteado, un tensor isotrpico de rango 4 se puede describir a travs de la sumatoria de tensores isotrpicos del mismo rango, los cuales son multiplicados por un escalar. A su vez, cada uno de stos se define por medio del producto de tensores isotrpicos de orden dos (slo es isotrpica la delta de Kronecker), lo anterior se puede expresar como:

24

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Ai j Akl = Ai jkl Aij = ij

; Akl = kl

Cijkl = Aijkl + Bijkl + Gijkl

en donde Aijkl , Bijkl , Cijkl , Dijkl son tensores isotrpicos de 4. orden.

Para aplicar los conceptos anteriores, suponga que Cijkl es un tensor isotrpico, el cual permite la transformacin lineal entre los espacios Tij y Ekl , de tal forma que Tij = Cijkl Ekl , donde

Tij = T ji

, Ekl = Elk

, Cijkl = Cklij

por lo que, adems de isotrpicos, los tensores Tij , Ekl , Cijkl son simtricos; entonces Cijkl se puede descomponer como:

Cijkl = Aijkl + Bijkl + Gijkl Aijkl = Aij Akl Bijkl = Bij Bkl Gijkl = Gij Gkl
Sustituyendo:

, Aij = ij , Bij = ik , Gij = il

Akl = kl

Aijkl = ij kl

, Bkl = jl Bijkl = ik jl , Gkl = jk Gijkl = il jk

Tij = Cijkl Ekl


Tij = ij kl + ik jl + il jk Ekl = ij kl Ekl + ik jl Ekl + il jk Elk
= ij Ekk + ik E jk + il E jl
Tij = ij Ekk + Eij + Eij = ij Ekk + ( + ) Eij = Ekk ij + Eij

25

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Componentes esfrica y desviadora de los tensores simtricos de rango dos


Todo tensor simtrico de segundo rango Tlm , tal que Tlm = Tml , se puede descomponer en
esf esf d dos tensores de la forma Tlm = Tlm , donde Tlm + Tlm

es el denominado componente

esfrico del tensor Tlm y representa un tensor cuyo valor es igual en todas direcciones y de ah su denominacin (se trata entonces de un tensor isotrpico). Por otra parte, el
d representa un tensor cuyo componente esfrico es igual a cero. componente desviador Tlm

El componente esfrico se define como:

1 1 Tijesf = Tkk ij = (T11 + T22 + T33 ) ij 3 3


o, en notacin general

1 T esf = traza[ T ] I 3
Asimismo, el tensor desviador asociado a T se define como:

T (d ) T d = Tij = Tij kk ij 3
o, en notacin general

Td = T

traza[T ] I 3

Para el caso del tensor desviador su componente esfrica es igual a cero

traza T(
Si se define:

d)

=0
Tii 3

= traza T =

1 3

Dado que

(d ) Tij = ij + Tij

Tijdes = Tij Tkk ij

26

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Tijdes

2T11 (T22 + T33 ) 3 = T21 T31

T12 2T22 (T11 + T33 ) 3 T32

T23 2T33 (T11 + T22 ) 3 T13

1.7 EIGENVALORES Y EIGENVECTORES


Los trminos eigenvalores y eigenvectores, denominados tambin como valores y vectores caractersticos asociados a un tensor, se definen a partir de considerar una transformacin lineal (T) tal que al aplicarla a un vector (a), ste se transforme en colineal a s mismo, entonces:

Ta = a
donde a se define como eigenvector y como eigenvalor, ambos asociados a la transformacin lineal T. Todo vector paralelo a a es tambin un eigenvector con eigenvalor , de tal modo que

T ( a ) = Ta = a = a
Generalmente, los eigenvectores son unitarios, sin embargo, se definen de longitud arbitraria. Si n es un eigenvector unitario, entonces

Tn = n
En notacin matricial Tn = In y en notacin ndice Tij n j = ij n j , lo cual, al igualar a cero y factorizando, queda:

(Tij ij )n j = 0
Ecuacin que tiene la solucin trivial n j = 0 y, por otra parte, al ser un sistema compatible indeterminado, la solucin generada a partir de

27

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Tij ij = 0

T11 T12 T13 T21 T22 T23 = 0 T31 T32 T33

da lugar a una ecuacin cbica en , de la forma

3 I1 2 + I 2 I3 = 0
donde los trminos Ii son definidos como los invariantes asociados al sistema. Estos deben su nombre a que se trata de magnitudes que no se vern alteradas al modificar la base y representan propiedades propias del estado fsico cuantificado por el tensor.

Al desarrollar el sistema antes expuesto se puede comprobar que

I1 = Tii = T11 + T22 + T33 = Traza del tensor


I2 = 1 Tii T jj Tij T ji = menores principales de Tij 2

I 2 = T11T22 + T22T33 + T33T11 (T12T21 + T23T32 + T31T13 )


En el caso de que el tensor sea simtrico
2 2 2 I 2 = T11T22 + T22T33 + T33T11 T12 + T23 + T31

I3 =

1 Tii T jj Tkk + 2Tij T jk Tki 3Tii T jk Tkj 6

I 3 = Tij = T11T22T33 + T12T23T31 + T13T32T21 (T11T23T32 + T22T13T31 + T33T12T21 )


Igualmente en el caso de que el tensor sea simtrico, el tercer invariante se puede expresar como:
2 2 2 I 3 = T11T22T33 + 2T12T23T31 T11T23 + T22T31 + T33T12

28

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Valores y direcciones principales


Los valores y direcciones principales (eigenvalores y eigenvectores) asociados a un tensor tienen las siguientes propiedades:

i)

Los eigenvalores de un tensor real tambin son reales.

ii) Para un tensor simtrico real siempre existen al menos tres eigenvectores. iii) Los eigenvectores asociados a un tensor simtrico real forman base y son mutuamente ortogonales. iv) Existir siempre cuando menos un sistema coordenado para el cual el tensor A se puede representar como tensor diagonal. v) En el caso de que dos de los eigenvalores sean iguales, la direccin de los eigenvectores respectivos estar indeterminada, quedando contenidos en el plano normal al tercer eigenvector. Cualesquiera dos vectores mutuamente perpendiculares contenidos en dicho plano sern vectores caractersticos. vi) En el caso de que los tres valores caractersticos sean iguales, lo cual representa que cualesquiera tres vectores mutuamente perpendiculares sern eigenvectores asociados al tensor, y ste ser isotrpico. Sean n1 y n2 los eigenvectores asociados a los eigenvalores 1 y 2 , respectivamente, entonces

Tn1 = 1n1 Tn2 = 2 n2


n2 (Tn1 = 1n1 ) ; n2Tn1 = 1n1n2 n1 (Tn2 = 2 n2 ) ; n1Tn2 = 2 n2 n1 n2Tn1 n1Tn2 = 1n1n2 2 n2 n1 n1n2 = n2 n1

n2Tn1 = n1T T n2

29

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

T Si el tensor es simtrico T = T , implica que

n2Tn1 = n1Tn2

1n1n2 = 2 n2 n1

( 1 2 ) n1n2 = 0
1 2
n1n2 = 0

son perpendiculares

Generalizando lo antes obtenido, se tiene que n1 n2 n3 , por lo que los vectores unitarios obtenidos forman una base, cuyos ejes son mutuamente perpendiculares.

EJEMPLO 1. Para el tensor Tij , determine los eigenvalores y eigenvectores asociados.

12 2 0 Tij = 2 8 0 0 0 6
SOLUCIN A partir de los invariantes se determina el polinomio caracterstico. Las soluciones de este polinomio de tercer grado representan los eigenvalores del sistema.

I1 = 26,

I 2 = 212,

I 3 = 552

3 26 2 + 212 552 = 0 3 = 6 , 2 = 7.1715 , 1 = 12.8284


0 0 12.82 = 0 7.1715 0 0 0 6

TijP

30

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Para determinar los eigenvectores se deber cumplir que:

(Tij ij ) n j = 0
Entonces, para el eigenvector asociado al eigenvalor = 12.82

(12 12.82 ) 2 0

(8 12.82 )
0

a1 1 0 1 0 a 2 = 0 1 ( 6 12.82 ) a 0 3 0

1 0.8284a 1 1+ 2a 2 = 0 1 2a 1 1 4.8284a 2 = 0

6.8282 a 1 3=0

a1 3 =0
1 ( a11 ) + ( a12 ) + ( a3 ) 2 2 2

=1 =1

( a11 ) + ( a12 )
2

1 a1 = 2.41a1 2

( 2.41a 12 ) + ( a 12 )
2

=1

6.82 ( a 1 2 ) =1
2

a1 2 = 0.3827

12 = 67.5
a1 1= 0.92

11= 22.72
31

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

a1 3= 0

13= 90
Para el segundo eigenvalor 2 = 7.17 , el sistema de ecuaciones se expresa como:

(12 7.17 ) 2 0

(8 7.17 )
0

2 a 1 0 2 0 a 2 = 0 2 0 ( 6 7.17 ) a 3

2 4.83a 1 + 2a 2 2=0 2 + 0.8285a 2 2a 1 2=0 2 1.1715a 3 =0

2 =0 a3

2 2 a1 = 0.4142a 2
2 ( 0.4142a 2 2 ) + (a 2 ) 2 2

=1

a2 2 = 0.9238

22 = 22.5
2 = 0.3826 a1

21= 112.5
Para el tercer eigenvalor = 6 , se tiene que:

(12 6 ) 2 0

2 (8 6 ) 0

3 0 a 1 0 0 a 3 2 = 0 3 0 (6 6) a 3

32

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

3 3 6a1 + 2a2 =0 3 3 + 2a2 =0 2a1 3 =0 0a3

3 = 0 4a1 3 4a2 = 0

3 3 a1 = a2 =0

31 = 32 =
como
2

2
2

( a13 ) + ( a23 ) + ( a33 )


2

=1

3 a3 =1

33 = 0

Ensamblando los tres eigenvectores para definir as la matriz de rotacin (cambio de base), se tiene:

0.92 0.38 0 0.92 0.38 0 Aij = 0.38 0.92 0 ; A ji = 0.38 0.92 0 0 0 0 1 0 1


Como es descrito en lneas posteriores, este tensor de cambio de base es ortogonal, por
T lo cual se cumple que AA = I , es decir,

1 0 0 Aij A ji = ij = 0 1 0 0 0 1
Asimismo, se deber cumplir la ley de transformacin para tensores

T = QTQT

33

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Por lo que al aplicar esta transformacin al tensor original se llega a la representacin en valores principales, se concluye entonces que la matriz de rotacin describe la relacin

j con los de la existente entre los vectores unitarios correspondientes a la base original e
'i : base en valores principales e i e j ) Q = cos(e
Efectuando las operaciones se tiene

0.92 0.38 0 12 2 0 0.92 0.38 0 T = 0.38 0.92 0 2 8 0 0.38 0.92 0 0 0 1 0 1 0 0 6 0

11.8 4.9 0 0.92 0.38 0 = 2.75 6.59 0 0.38 0.92 0 0 0 6 0 1 0.


12.7 0 0 7.1 0 = 0 0 0 6

TijP

Con lo cual se comprueba lo expuesto.

1.8 LEYES DE TRANSFORMACIN DE TENSORES


Como ha sido mencionado con antelacin, es factible describir las propiedades asociadas a un medio continuo a travs de un infinito nmero de bases, dando lugar a igual nmero de representaciones que son equivalentes en todos los casos. Esto se puede conceptualizar a travs de la existencia de los invariantes asociados al tensor, los cuales no se modifican al cambiar el sistema o la base de referencia. Es por tanto necesario considerar las reglas que permiten la rotacin de la base de referencia. Para esto se define la matriz de transformacin o rotacin, la cual, por definicin es ortogonal y est dada por los cosenos directores de cada una de las direcciones de la base nueva con respecto a la base original.

34

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Sea A un tensor de transformacin tal que

a11 A = a21 a 31

a12 a22 a32

a13 a23 a33

est dado por El vector unitario a lo largo del eje X1 = a11e1 + a12e2 + a13e3 e1
La generalizacin de lo antes expuesto es

ei = Aij e j
Un vector arbitrario n definido en la base original se expresa como

(1.1)

n = n je j
y en el sistema nuevo

(1.2)

n = ni ei
Considerando la matriz de transformacin Aij

(1.3)

n = Aij n j

(1.4)

En particular, los tensores de rotacin conservan ngulos y magnitudes, razn por la que se definen como ortonormales.

Por tanto, para un tensor que define un cambio a una base ortonormal, se cumple que:

Qim Q jm = ij
1 T T Por definicin A = A AA = I y entonces A representa un tensor ortogonal que se

define como

i e j Aij = cos e

35

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

x2 x3 se obtiene a partir de la rotacin de un sistema De tal forma que un sistema de ejes x1 x1 x2 x3 . x1 x1 x2 x3 x2 x3

11 21 31

12 22 32

13 23 33

Para pasar del eje nuevo al original se intercambian renglones por columnas, esto es la transformacin inversa ( A
1 1 T i e j ) ) que se define como A = A , donde A1 = AT = cos(e

x1 x1 x2 x3 a11 a12 a13

x2 a21 a22 a23

x3 a31 a32 a33

i e j , mientras que ji = e je i Los ngulos entre los sistemas estn dados por ij = e je i A ji = cos e a11 A ji = a12 a 13 a21 a22 a23

)
a31 a32 a33

En general, la matriz de cosenos directores se puede escribir como

q11 q12 Q= q21 q22 q31 q32

q13 q23 Matriz de transformacin entre (e i ) y (e j ) q33

36

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Ley de transformacin para componentes cartesianos de vectores

i ) son Sea cualquier vector a , entonces los componentes de a con respecto a (e

ai = Qij a j
1 + v2 e 2 + v3e 3 , defina v Dado v = v1e
= q1 j v j = q11v1 + q12v2 + q13v3 v1 = q2 j v j = q21v1 + q22v2 + q23v3 v2 = q3 j v j = q31v1 + q32v2 + q33v3 v3

Ley de transformacin entre tensores


En notacin matricial se expresa como

T = QTQT
12 13 q11 q12 11 = q 22 23 21 q22 21 32 33 31 q31 q32 q13 11 12 13 q11 q21 q31 q23 21 22 23 q12 q22 q32 31 32 33 q13 q23 q33 q33

i , se va a EJEMPLO 2. Una base, a la cual se define como original ( xi ) con vectores unitarios e i . transformar a una nueva referencia la cual se denomina como ( xi ) con vectores unitarios e Suponga que los ngulos entre ambas bases estn dados por x1 x1 x2 x3
135 90 45

x2
60 45 60

x3
120 45 120

Determine la matriz de cambio de base.

37

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

SOLUCIN La matriz de cambio de base queda:

1 2 Aij = 0 1 2

1 2 1 2 1 2

1 2 1 2 1 2

La matriz anterior es ortogonal y unitaria ya que la suma de los cuadrados de los elementos rengln y elementos columna es igual a uno. Un vector vi descrito en la base xi , se define como

1 + 2e 2 + 8e 3 v = 12e
Para describir al vector vi en la nueva base xi , se tiene entonces que

0.5 0.5 12 0.7071 0.7071 0.7071 2 vi = Aij v j = 0 0.7071 0.5 0.5 8


Por consecuencia,

(0.7071 12 + 0.5 2 0.5 8)e1 v1 v2 = (0.7071 2 + 0.7071 8)e2 v ( 0.707112 + 0.5 2 0.5 8 ) e 3 3
EJEMPLO 3. La siguiente tabla presenta los cosenos directores descritos entre la base original

xi , y la nueva base xi . Determine los cosenos de la tercera lnea. x1 x1 x2 x3 x2 x3

35

4 5

0
1

38

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

SOLUCIN

'3 = e '1 e '2 Se debe cumplir que e

e1

e2

e3 4 3 0 = e1 e2 + 0e3 5 5 1

3 5 4 5 0 0

3 / 5 4 / 5 0 0 1 Q= 0 4 / 5 3 / 5 0

EJEMPLO 4. Verifique si el siguiente tensor es ortonormal.

1 3 A= 0 2 6

1 3 1 3 1 6

1 3 1 2 1 6

T Para lo anterior se debe cumplir que AA = I , o que cada rengln y cada columna

cumpla con que la suma de los cuadrados de los cosenos directores es igual a uno, lo cual se puede verificar con facilidad. La condicin

( cos
2

ij

= 1 no se cumple para el

segundo rengln y la segunda columna, por lo que no se trata de un tensor ortogonal.

EJEMPLO 5. Para los siguientes cosenos directores definidos entre la base xi y la xi , determine la ltima lnea.

x1 x1 x2 x3
39

x2
1 2

x3

4 5 2

3 5 2

4 5

3 5

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

SOLUCIN Considerando que la suma de los cuadrados de los cosenos directores debe ser igual a uno, y partiendo de que los vectores deben ser mutuamente perpendiculares, se tiene que a b = c , por lo que

= e3

3 5 2

1 + e

1 4 2 3 e e 2 5 2

3 5 2 1 2 4 5 2 Q= 4 5 0 35 3 5 2 1 2 4 5 2

1.9 CLCULO DIFERENCIAL E INTEGRAL APLICADO A TENSORES


Esta parte del captulo se orientar al estudio del clculo diferencial e integral aplicado a funciones tensoriales. Por funcin tensorial se entiende aquella transformacin lineal entre espacios vectoriales que permite representar cantidades fsicas asociadas a los medios continuos. Cualquier tensor

A , y de acuerdo al rango, estar constituido por funciones representadas en el espacio de


los nmeros reales, de tal forma que:

A = aij ( xi , t )
donde aij son las componentes del tensor A de rango 2 y pertenecen al campo de los nmeros reales. Por lo tanto,

dA( xi , t ) daij ( xi , t ) = dt dt
descripcin que se puede extender a la derivada n -sima,

d n A( xi , t ) dt n

d n aij ( xi , t ) dt n

de tal forma que al derivar con relacin al tiempo el rango del tensor no se altera.

40

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Considerando lo antes expuesto, y en virtud de que las funciones tensoriales son, en general, de la forma aij = f ( xi , t ) , las siguientes reglas aplicadas a las operaciones de derivacin se extienden al clculo diferencial con cantidades tensoriales, las cuales son demostradas en textos bsicos de Clculo.

Derivada con respecto al tiempo Sean a, b tensores de rango uno, A, B tensores de rango dos, y y escalares, todos ellos funciones del tiempo. Entonces se cumple lo siguiente:

da dai d = ( ai ) = dt dt dt i
d dA aij ( t ) = dt ij dt

d ( a + b ) da db = + dt dt dt d a d da = a + dt dt dt

d ( a b) db da = a + b dt dt dt d db da ( a b) = a + b dt dt dt

d db da ( a b) = a + b dt dt dt d dA dB AB = B+ A dt dt dt
d dA dB ( A B) = dt dt dt d d dA A= A+ dt dt dt

41

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

d T dA A = dt dt

( )

dAij dBkj d Aij Bkj = Bkj + Aij dt dt dt

Operador diferencial ( )
En el caso de que la derivacin se efecte con respecto a un campo vectorial, el rango del tensor resultante se ver afectado. Para el empleo del operador (gradiente) es necesario considerar el tipo de operacin que se va a realizar ya que esto determinar el rango del tensor al que se d lugar. Se presentan tres operaciones al utilizar el operador , stas son: Gradiente. En notacin ndice se expresa como =

. xi

Sea f ( xi ) una funcin descrita en el campo de los reales, la cual en MMC representa un tensor de cualquier rango, se tiene entonces que

f = f = f ,i . Por consecuencia, xi

la aplicacin del operador equivale a incrementar en uno el rango del tensor. Por su parte, el operador divergencia equivale al producto punto del tensor por el operador gradiente, de tal forma que div f = f , lo que se traduce en la reduccin del rango del tensor resultante. Se tiene que el operador rotacional da lugar a un nuevo tensor del mismo rango del original u = rot u La notacin empleada para describir diferentes operaciones en la literatura es muy variada, como se mostrar ms adelante.

i = e i i e xi

42

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

= ,i xi vi = vi , j = j vi x j v j xi

2vi = vi , jk x j xk Tij xk Tij x j

= Tij ,k = T

= v j ,i

= Tij , j = iTij

En las expresiones anteriores, representa un tensor de rango cero, vi un tensor de rango uno, y Tij uno de rango dos. Se constata que el operador xi o i incrementa en uno el orden del tensor cuando i es ndice libre, y reduce en uno el rango del tensor cuando el ndice es falso (se repite); por lo tanto,

Gradiente:

grad = =

i e xi

Divergencia:

div v = v vi = i vi = vi ,i xi

Rotacional:

rot v = v

ijk j vk = ijk vk , j

Laplaciano:

2 = 2 = xi xi

ii = ,ii

43

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Sea una funcin escalar (tensor de rango cero), se tiene entonces que:

,i =

1 + 2 + 3 e e e = = xi x1 x2 x3

El gradiente de la funcin escalar es un tensor de rango uno.

Sea f un tensor de rango uno, entonces

f j ,ii = f = div ( f ) =

2 f j xi xi

2 f1
2 x1

e1 +

2 f2
2 x2

e2 +

2 f3
2 x3

e3 = 2 f

2 f = laplaciano del tensor f 2 f j xi x j

f j ,ij = f , ji =

= ( i f ) = grad ( div f ) 2 f
2 = tr ( ( ) ) 2 f = ( i f ) ( f )

Extendiendo el concepto de laplaciano a un tensor de 2. rango, ste se expresar como:

(2 A)ij = 2 ( aij )
EJEMPLO 6. A partir de las reglas de derivacin y considerando las propiedades de la delta de Kronecker y del permutador, se puede demostrar que:

imn f ,mn = imn f ,nm


imn f mn = imn f nm

se debe cumplir que

imn f ,mn = 0

44

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

imn f mn = inm f nm imn f mn = imn f nm


Por otra parte, se tiene que:

por la definicin del permutador

f nm = 0

xi , j =

xi = ij x j

ya que

xi =1 x j

i= j

x j x j

=0 i j

xi,i = x =

xi x1 x2 x3 = + + =3 xi x1 x2 x3

( xm xn ) ,i = xm,i xn + xm xn,i = im xn + in xm
2 xm xn = ( xm xn ),ii = ( xm,i xn + xn,i xm ),i = ( mi xn + ni xm ),i = mi xn,i + ni xm,i = mi ni + ni mi = 2 mn
Por su parte, la divergencia de un campo vectorial se describe como:

f = f m,m =

fi f1 f 2 f3 = + + = xi x1 x2 x3 ui = xi

div u = u = ui ,i =

div ( u ) = div u + u
( u + g ) = ( u ) + ( g )
donde y en la ltima ecuacin son constantes que multiplican a las funciones tensoriales u , g .

45

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Divergencia de una dada


La divergencia de un tensor de rango mayor o igual a dos se puede expresar como:

Tij x j

= Tij , j = T = ti

AT = A ji , j = ai (u ) = 2 u

( u ) = u j,ij = u j, ji = ( u )
T

Sea T ( r ) un campo tensorial de 2. orden. La divergencia de T ( r ) es definida como el campo vectorial, tal que para cualquier vector a

( div T ) a = div (T T a ) tr (T T ( a ) )
Considerando coordenadas rectangulares y los vectores unitarios de la base dada

i = 0 e
Sea b = div T

i = div T T e tr T T e i div Tij = bi = be

( ) (

m ) 0 = = div (Time div T =


Tim i e xm

Tim xm

Para coordenadas cilndricas la divergencia de Tr z est dada por:

( div T )r

Trr 1 Tr Trr T Trz + + + r r r z


46

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

( div T ) ( divT ) z

T r 1 T Tr + T r T z + + + r r r z Tzr 1 Tz Tzz Tzr + + + r z r r

Mientras que para coordenadas esfricas T( r ) est dada por:

( divT )r =
( divT )

1 2 1 (Tr sen ) 1 Tr T + T r T + + rr r sen r sen r r 2 r

1 3 1 (T sen ) 1 T Tr T r T cot r T + + + r r sen r sen r r 3 r

( divT ) =

1 3 1 T sen 1 T Tr T r + T cot r T + + + r r sen r sen r r 3 r

El rotacional ( ) se caracteriza por no modificar el rango del tensor, de tal forma que el tensor resultante tendr el mismo rango del original, en particular para un campo vectorial se describe como:

u = rot u
Por otra parte, se define al vector dual ( ) como el resultado de la operacin = ijk ij ;
A donde ij es (v) . El rotacional de un vector v es definido por el campo vectorial dado

por dos veces el vector dual 2 de la parte antisimtrica de v . Empleando el permutador, se expresa tambin como

ai = imn u m ,n o ai = imn

um xn

47

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Si el campo vectorial u se define a partir del gradiente de una funcin escalar, de la forma

u = , entonces se cumplir que el campo resultante se define como irrotacional, lo cual


implica que u = 0 , por lo tanto

u = ( ) = imn,mn = imn

2 =0 xm xn

Se cumplir tambin que ( u ) = ( u ) + u , donde es un tensor de rango cero.

Identidades de inters
Si , son constantes y u , g , v funciones vectoriales, se cumple que

( u + g ) = ( u ) + ( g )
(u v ) = v ( u ) u ( v ) ( u v ) = v u v ( u ) + u ( v ) u v

(u v ) = v ( u ) + u ( v ) + ( v ) u + (u ) v
( u ) = ( u ) 2 u ; donde 2 u
representa al laplaciano u = u

2v = ( v) ( v)

Para el rotacional de un campo tensorial se tiene que

( A )T

AT

Si A es un tensor de 2. orden, A ser tambin tensor de 2. orden.

48

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Operador u
En anlisis que involucra escalares y vectores es usual que aparezca el trmino u , en notacin ndice se expresa como:

uj

x j

( u ) = u j

= u j , j = u x j

( u ) v = u j vi , j

(u ) u =
donde

1 1 u2 u ( u ) = u2 + ( u ) u 2 2

( )

( )

u2 = u u

Otras descripciones En el caso del gradiente de un vector se tiene que

( u )ij

ui = ui , j x j u

(uT )ij = xij = u j,i


La aplicacin sucesiva del operador gradiente se expresa

( )ij = ,ij ( )T
=

donde representa un tensor de rango cero. De lo antes expuesto se concluye que el nmero de veces en que se aplique el operador gradiente ser igual al incremento en el rango del tensor resultante.

49

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Para el caso del gradiente de un campo tensorial en coordenadas rectangulares se tiene

Tij xk

= Tij ,k = M ijk Aij xk

(A)ijk = aij ,k =

Si

A = u , entonces

A = ( u ) = u = ui, jk

A lo cual se denomina como segundo gradiente de u ; por su parte 2 u = ui ,kk , y por esta razn, el laplaciano del vector representa, como ya fue mencionado, tambin un vector.

Laplaciano de un tensor de segundo rango


Sean aij las componentes de un tensor de segundo rango A, por lo que cijk = aij ,k son trminos que representan el tensor de tercer orden generado por A . Resulta evidente que

cijk ,m = aij ,km = Aijkm , el cual representa un tensor de cuarto rango. Este tensor es
denominado segundo gradiente de A y descrito como A . Por su parte, el tensor aij ,kk representa las componentes de un tensor de segundo orden que se define como laplaciano de 2 A , entonces resulta que si A representa un tensor de segundo grado, el laplaciano de ste estar dado tambin por un tensor del mismo rango.
2 Por ltimo, se puede constatar que los operadores , , y son operadores

diferenciales lineales en el clculo tensorial. Se cumplir entonces que:

( u + v ) = u + v ( A + B ) = A + B

50

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

( A + B ) = A + B ( A + B ) = A + B
2 ( A + B ) = 2 A + 2 B

donde u, v son tensores de rango uno (vectores); A, B son tensores de rango superior y

, son escalares.

Derivada direccional y derivada normal


Una ecuacin de la forma ( xi ) = K , donde K es una constante, representa una superficie en el espacio tridimensional, para la cual su normal est dada por . Es por tanto que en cualquier punto x de la superficie ( xi ) = K , el vector est dirigido a lo largo de la normal de la superficie; por lo que el vector normal unitario est dado por

n=

Sea a un vector unitario inclinado un ngulo con respecto a la normal , entonces:

a = ( n a ) = cos
El escalar a representa la componente de a lo largo de a , lo cual es usualmente descrito como

= a , lo que se denomina como derivada direccional de a lo largo a

de a . La derivada direccional de sobre la normal n es denominada derivada normal de

. Por tal motivo se tiene que = n = n n

51

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Resulta por dems evidente que

es mxima cuando el ngulo descrito entre estos a

vectores es igual a cero, por tanto, se cumple que

normal representa el mximo de todas las derivadas direccionales del campo escalar que describe la superficie.

= , por lo que la derivada a m x n

= n = n n

1.10 TEOREMAS INTEGRALES PARA VECTORES


En esta parte del curso se presentarn los teoremas integrales de mayor relevancia en el estudio de la MMC, stos son el teorema de la divergencia y el de Stokes. Por sus consecuencias en el desarrollo de la MMC, se har nfasis en las implicaciones que estos teoremas tienen.

Teorema de la divergencia
Sea V el volumen de una regin tridimensional limitada por una superficie cerrada S , entonces para un campo vectorial u definido en V y en S , se cumplir que:

V ( u ) dV = S (u n ) dS
donde n es el vector normal unitario a S . En notacin ndice la relacin anterior se expresa como

V u k , k dV = S u k nk dS

ui ni dS = xi dV
V

ui

El teorema de la divergencia (TD) permite relacionar una integral de volumen para transformarla en una de superficie a travs del vector normal unitario n .

52

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

El TD fsicamente relaciona el intercambio de una propiedad (por ejemplo calor) del MC con su entorno, e indica que la prdida o ganancia de sta es igual a su variacin al interior del MC.

El teorema de la divergencia permite desarrollar algunas relaciones, de tal forma que se cumplir que:

V dV = S n dS V ( u ) dV = S ( n u ) dS

o, en notacin ndice,

V ,k dV = S nk dS

V ijk uk , j dV = S ijk n j uk dS

V dV = S (ni) dS
2

V ,kk dV = S nk ,k dS

V ( u ) dV = S (ni) u dS
2

V ui, kk dV = S nk ui, k dS

donde es una funcin escalar y una funcin vectorial.

Vector solenoidal
La integral de superficie

S u n dS

es denominada como flujo normal de salida o flujo de u a

travs de S . Un vector ser solenoidal en una regin si su flujo a travs de cualquier superficie cerrada es cero. A partir del teorema de la divergencia se cumple que u es solenoidal en una regin conectada simple, si y slo si u = 0 en esa regin. Un campo

53

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

vectorial cuya divergencia es igual a cero se denomina vector libre de divergencia (divergence free vector). Un campo vectorial es solenoidal en una regin conectada simple, si y slo si es libre de divergencia. Cuando se cumple que div (rot u ) = 0 , lo que representa es que el vector definido por rot u es un vector libre de divergencia para cada vector en u . Esto permite demostrar que cualquier vector libre de divergencia u definido en una regin conectada simple puede ser representado como:

u = w
donde w es asimismo un vector libre de divergencia y se le conoce como vector potencial de u .

Teorema de Stokes
As como el teorema de Gauss relaciona una integral sobre un volumen cerrado con una integral sobre su superficie lmite, el teorema de Stokes relaciona una integral de lnea alrededor de la curva lmite de la superficie, de tal forma que la integral de superficie del rotacional de una funcin vectorial tomada sobre cualquier superficie es igual a la integral de trayectoria de la funcin vectorial sobre el borde de la superficie.

Sea C una curva cerrada en un espacio tridimensional y S una superficie regular abierta limitada por C , entonces, para un campo vectorial u definido tanto en S como en C , se cumple:

C u t ds = ( u ) n dS
S

54

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

donde t es un vector tangente unitario a C , el cual se asume que est orientado positivamente en relacin al vector normal unitario n de S .

La ecuacin anterior en notacin ndice se expresa como:

C uiti ds = ijk uk , j ni dS
S

(1.5)

Si S es una superficie cerrada, entonces el lado izquierdo se reduce a cero, por tanto se cumplir:

s ( u ) ndS = 0

ijk uk , j ni dS = 0
s

Esta ecuacin tambin se desarrolla a partir del teorema de la divergencia aplicado a u . Un caso particular de la ecuacin 1.5 es cuando C queda contenida en un plano x1x2 y S es la parte del plano limitado por C .

La expresin 1.5 se reduce a

C (u1 dx1 + u 2 dx2 ) = (u2,1 u1, 2 ) dx1dx2


S

(1.6)

donde u1 , u2 son las componentes u en x1 , x2 .

Este caso particular del teorema de Stokes se denomina como teorema de Green en el plano. Algunas relaciones que se establecen con base en la ecuacin 1.5 son:

C t ds = S n dS

C ti ds = S ijk n j,k dS
T

( u)n (u) C (u t ) ds = S

n dS

55

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

C ijk u j tk ds = S (uk , k ni uk , i nk ) dS
( u ) n ( C u t ds = S n
o bien,

u ) dS

(uk , k ) ni ui, kk dS C ijk uk , j ti ds = S n


donde representa un campo escalar, tanto definido en S como en la trayectoria C . Frecuentemente, t ds se describe a travs de dx , por lo que el trmino queda como en lugar de

( t )dx
C

( t ) ds .
C

Vectores conservativos e irrotacionales


La integral de trayectoria

C ui ti ds

C u t dS

representa la integral de u t alrededor de

C y se denomina circulacin de u alrededor de C .

Un vector u definido en una regin se define como conservativo si su trayectoria (circulacin) sobre una curva cerrada es cero o, de manera equivalente, si el valor de la integral

A u tds
B

depende solamente de los lmites A y B .

El vector se dice irrotacional si u = 0 , y a partir del teorema de Stokes, esto representa, en una regin conectada simple, que un vector es conservativo si y slo si es irrotacional en la regin. Si = 0 , se tendr entonces que es un vector irrotacional para cualquier campo escalar

. Por lo tanto se puede probar que cualquier vector irrotacional u definido en una

regin simple conectada puede ser representado como:

u =

56

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

En consecuencia, vector armnico.

se denomina como potencial escalar (scalar potential) de u . Si el vector 2 u es a la vez irrotacional, entonces u = 0 ; en este caso se denomina al vector u como

Representacin de Helmholtz
Un vector libre de divergencia tiene la representacin:

u = w
Mientras que un campo de velocidades o desplazamientos se puede describir a partir de una funcin escalar , a travs de la siguiente relacin, donde u representa un vector irrotacional:

u =
Una representacin vlida para un vector general, conocida como la representacin de Helmholtz se expresa como:

v( x) =

1 4

u( x ) dV xx

donde u representa un campo vectorial a travs del cual se define un campo v , de tal forma que V es el volumen de la regin donde se define u y la integral es tomada variando x sobre V , manteniendo a x como un punto fijo. Se puede probar que:

2v = u u = + w

= v
w = v
Entonces, dado un campo vectorial u , donde existe un campo escalar

y un campo

vectorial w , tal que u tiene una representacin u = + w . Esta es la representacin de Helmholtz es conveniente notar que el vector w utilizado en la representacin es un vector libre de divergencia.

57

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Teoremas integrales para tensores de rango superior a uno

Los teoremas de la divergencia y de Stokes se pueden extender a campos tensoriales de rango superior a uno; como en el caso de un campo vectorial, la integral de un campo tensorial es definida como el campo tensorial cuyos elementos son las integrales de las componentes del campo dado.

Teorema de la divergencia aplicado a una dada

Sea V el volumen de una regin tridimensional limitada por una superficie regular cerrada
S , entonces el campo tensorial definido en V y en S es

V A dV = S A n dS
donde n representa el vector normal unitario asociado a la superficie S . Esto tambin se puede expresar como:

Aij n j dS = x j dV
V

Aij

Teorema de Stokes para una dada

Sea C una curva cerrada en un espacio tridimensional y S una superficie limitada tanto en
S como en C , entonces se cumplir que:

C A t ds = S ( A)
vector normal unitario n de S .

n dS

donde t es la tangente unitaria a C , la cual se asume que est orientada positivamente al

58

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

1.11 FRMULAS DE TRANSPORTE


Estos teoremas son de gran utilidad en la MMC, en particular para el desarrollo de las ecuaciones generales, ya que permiten correlacionar derivadas materiales de integrales de trayectoria, superficie y volumen con sus correspondientes ecuaciones integrodiferenciales de trayectoria, superficie o volumen. Esto es, las frmulas de transporte permiten correlacionar la variacin por unidad de tiempo de una propiedad A sobre un elemento de control, igualando esto con la variacin debida al cambio de la propiedad de las partculas que integran el sistema menos la variacin debida a los flujos convectivos netos de la propiedad

A a travs del entorno.

Lo antes expuesto se expresa como sigue:

D dx = C Dt C

D + v dx Dt

D DT TndS = + T ( v)) T (v)T ndS S Dt Dt S


D dV = Dt V
siendo

V ( Dt

+ ( v ) dV

- componente escalar de un vector o tensor descrito en forma euleriana


C - curva o trayectoria material
S - superficie material (del medio continuo)

B - cuerpo o medio continuo cuya superficie es S y la curva que la delimita es C


V - volumen de B

v - velocidad
T - tensor de segundo orden

59

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Teorema de transporte de Reynolds


Considere una funcin de la forma T ( xi , t ) , la cual corresponde con un tensor de cualquier rango. Esta funcin se expresa en coordenadas espaciales (eulerianas y tiempo). Por ejemplo, T ( xi , t ) puede representar la funcin densidad ( xi , t ) , cantidad de movimiento

( xi , t )v ( xi , t ) , etc. Por lo que la cantidad de la propiedad T ( xi , t ) en el cuerpo B cuyo


volumen en el instante t es V , est dada por:

T ( xi , t ) dV
V

El volumen contiene la misma cantidad de partculas materiales para cualquier tiempo, asociado a ste se define una superficie S (t ) que contiene en su interior al volumen V . Si se pretende evaluar el cambio de la propiedad T ( xi , t ) asociada al cuerpo B de volumen V , se tendr que:

D T ( x, t ) T ( x, t ) dV = dV + T (v n) dS t Dt V V S
o

D DT ( x, t ) + T ( v ) dV T ( x, t ) dV = Dt V Dt V
Esta ltima expresin corresponde precisamente con la tercera ecuacin que se plante anteriormente como frmula de transporte al considerar el anlisis a travs de un volumen material ( V ).

1.12 COORDENADAS CURVILNEAS


Coordenadas cilndricas
Para el caso de una base curvilnea de la forma:

60

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Se tiene que:
2 2 r = ( x1 + x2 ) 1

= tan 1

x2 x1

Pudiendo definirse los vectores unitarios del sistema coordenado cilndrico respecto de vectores unitarios de la base rectangular.

r = cos e 1 + sen e 2 e
P = P ( r , , z )

= sen e 1 + cos e 2 e

r y e varan en direccin Los vectores base unitarios e


cuando la coordenada se modifica, por consecuencia, de las expresiones anteriores, se tiene que:

r de 1 sen e 1 + sen de 2 + cos e 2 = cos de d

1 = de 2 = 0 de r = ( sen e 1 + cos e 2 )d = e d de
de 1 sen de 1 sen e 2 + cos de 2 = cos e d

= ( cos e 1 sen e 2 )d = e r d de
r = e d de
= e r d de
61

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

r del vector de posicin, entonces: Sea r = re

r + r de r dr = ( dr ) e r + rd (e ) dr = ( dr ) e

Ahora, sea ( r , ) un campo escalar, entonces

r + a e ] [ dre r + rd e ] d = dr = [ ar e

donde ar , a

r y e son las componentes del gradiente de ( ) en las direcciones e

respectivamente;

d = ar dr + a rd
d = dr + d r

(1.7)

(1.8)

Entonces de 1.7 y 1.8 deben representar el mismo resultado para todo incremento dr , d

ar =
Entonces

; r

ra =

1 er + e r r

1 + + = + e e dre rd e dr d [ ] r r r r r r
De lo antes expuesto se tiene que el gradiente de una funcin escalar ( r , , z ) est dado por

1 r + + z e e e r r z

62

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Siguiendo el mismo procedimiento para una funcin vectorial en coordenadas polares

v = v ( r , ) = vr ( r , ) er + v (r , )e
vr r [v] = v r

1 vr v r 1 v + vr r

Por lo que para una funcin vectorial v = v ( r , , z ) , su gradiente est definido por

vr r v v = r v z r

1 vr v r 1 v + vr r 1 vz r

vr z v z vz z

div v = v =

vr 1 v v + + vr + z r r z

Componentes de la divergencia de un tensor de 2. orden


La definicin de divergencia para un vector arbitrario a

( div T ) a = div (T T a) tr ( ( a ) T T )
r , entonces Si a = e
r ) tr ( ( e r ) T T ) ( div T )r = div(T T e
r = Trr e r + Tr e TTe

63

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

r = div ( (Trr e r ) + (Tr e ) ) div T T e

r = div T T e

Trr 1 Tr + + Trr r r T r

r ) T T = tr ( e

( div T )r =
( div T )
=

Trr 1 Tr Trr T + + r r r
T r 1 T Tr + T r + + r r r

Para un tensor T = T ( r , , z ; t )

Trr T ( r , , z; t ) = T r Tzr

Tr T Tz

Trz T z Tzz

y considerando coordenadas cilndricas, se tiene que T ( r , , z , t ) est dada por

( div T )r

Trr 1 Tr Trr T Trz + + + r r r z

( div T )

T r 1 T Tr + T r T z + + + r z r r

( div T ) z

Tzr 1 Tz Tzz Tzr + + + r r r z

64

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Coordenadas esfricas ( r , , )

Las reglas de transformacin son


2 2 2 1/2 r = ( x1 + x2 + x3 ) ; = tan 1 2 2 ( x1 + x2 ) ; = tan 1 ( x2 x1 ) x3

El gradiente de una funcin escalar de la forma = ( r , , ) se expresa como

1 1 er + e + e r r sen r

Sea v = v ( r , , ) una funcin vectorial, entonces:

v r r v v = r v r

1 vr v r 1 v + vr r 1 v r

1 v vr v cot + + r sen r r 1 vr v sen r sen 1 v v cos r sen

65

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

1 v sen 1 v e r v = rot v = r sen r sen 1 vr 1 rv + r sen r r 1 ( rv ) 1 vr + r r r e

v = div v =

vr 1 v 1 v vr v cot + + vr + + + r r r r sen r

2 1 r vr = 2 r r

) +

1 ( v sen ) 1 v + r sen r sen

Para un tensor T ( r , , ) de rango 2

Trr Tr T ( r , , ) = T r T T r T

Tr T T

( div T )r

2 1 r Trr = 2 r r 3 1 r T r = 3 r r 3 1 r T r = 3 r r

) +

1 1 Tr T + T Tr sen ) + ( r sen r sen r

( divT )

) +

1 1 T Tr T r T cot + T sen ) + ( r sen r sen r 1 1 T Tr T r + T cot + T sen + r sen r sen r

( div T )

) +

66

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

EJERCICIOS RESUELTOS

1.

El tensor deformacin infinitesimal ( ) se expresa como:

=
donde

1 [B I ] 2

B = FF T
B : Tensor de deformacin Cauchy-Green por izquierda

F = I + X u
F : Gradiente de deformacin

ui ( X , t ) = u1 ( X i , t ) e1 + u2 ( X i , t ) e2 + u3 ( X i , t ) e3

VX u : Gradiente del vector de desplazamientos


Con base en lo antes expuesto, determine el tensor de deformacin infinitesimal en funcin del gradiente del vector desplazamientos ( X u ); asimismo, exprese ij en notacin ndice. SOLUCIN

1 [B I ] 2

B = FF T ; F = I + u
B = FF T = ( I + u ) + I + ( u )

) = I + ( u )

+ u + u ( u )

1 1 T T u + ( u ) + u ( u ) 2 2

ij =

1 ui u j 1 ui u j + + 2 X X j i 2 X m X m 67

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

2.

El tensor lagrangiano de deformacin ( E ) se expresa en notacin ndice como:

Eij =

1 ui u j + 2 X X i j

1 um um + 2 X i X j

Con base en lo antes expuesto, desarrolle las componentes de deformacin E11 , E31 , E23 ; asimismo, compruebe si en notacin general la siguiente expresin es equivalente a:

E=

1 1 T T X u + ( X u ) + ( X u ) X u 2 2

) (

SOLUCIN

E11

2 2 2 u 2 u3 u1 1 u1 = + + + X 1 2 X 1 X 1 X 1

E31 =

u3 u1 1 u1 u1 u2 u2 u3 u3 1 + + + + 2 X1 X 3 2 X1 X 3 X1 X 3 X1 X 3
1 u2 u3 1 u1 u1 u2 u2 u3 u3 + + + + 2 X 3 X 2 2 X 2 X 3 X 2 X 3 X 2 X 3

E23 =

Eij =

u 1 i 2 X j

u j + X i

1 u u m + m 2 X X j i

1 T = u + u 2

)} + 1 ( u T ) u 2

3. Desarrolle la expresin Aik xk x j . Por facilidad slo trabaje con los ndices i, j Cul es el rango del tensor que describe la expresin anterior? SOLUCIN

Aik xk x j = Bij

Tensor de rango dos

A1k xk x1 Bij = A2k xk x1 A3k xk x1

A1k xk x2 A2k xk x2 A3k xk x2


68

A1k xk x3 A2k xk x3 A3k xk x3

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

4. La rotacin entre bases se expresa mediante un tensor ortogonal Q , el cual se define a travs de los cosenos directores definidos entre la nueva base ( xi ) y la base original ( x j ), de tal forma que:

Qij = cos xix j


y considerando que

cos 2 xix j = 1 , verifique si los valores que se presentan en la siguiente

tabla permiten describir la rotacin de los ejes:

e1 e1 e2 e3
2 7 3 7
-

e2
3 7
6 7
-

e3
6 7 2 7
-

Asimismo, determine los cosenos directores que permiten definir a e3


SOLUCIN Cosenos directores

Qij = cos xix j

De

cos 2 xix j = 1
4 9 36 2 3 6 + + =1 + + = 49 49 49 7 7 7 9 36 4 3 6 2 + + =1 + + = 49 49 49 7 7 7
2 2 2 2 2 2

e1 2 7 3 7

e2 3 7 6 7

e3 6 = 6 + 36 e + 18 4 e + 12 9 e 1 2 3 7 49 49 49 2 7

69

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Por lo que el vector de cosenos directores se expresa

Q3i =

6 2 3 e1 + e2 e3 7 7 7

e1 e1 e2 e3
2 7 3 7 6 7

e2
3 7 6 7 2 7

e3
6 7 2 7 3 7

5. Si v es una funcin vectorial v( x1 , x2 , x3 ) , determine: a) v b) v c) v d) ( v )

SOLUCIN a)

v1 x1 v v = 2 x1 v 3 x1
b)

v1 x2 v2 x2 v3 x2

v1 x3 V11 V12 V13 v2 = V21 V22 V23 x3 V31 V32 V33 v3 x3

v =

v1 v2 v3 + + x1 x2 x3

70

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

c)

1 e v = x1 v1
d)

2 e x2 v2

3 e v v = 3 2 x3 x2 x3 v3

v v v v 1 + 1 3 e 2 + 2 1 e x1 x2 x3 x1

3 e

( v ) =

2vn vn Vnm = = xm xm xm xm xm

2 v 2 v 2 v 2 v 2v 2v 1 + 22 + 22 + 22 e = 21 + 21 + 21 e x x 2 x x x x 1 2 3 1 2 3 2 v 2 v 2 v 3 + 23 + 23 + 23 e x2 x3 x1

71

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

EJERCICIOS PROPUESTOS
1. Desarrolle aij x j = bi
3 3

2.

Desarrolle

aij bij
i =1 i =1

3.

Desarrolle

aij bij cki


i =1 j =1 k =r

4.

Determine si se cumple que aij bij = a ji b ji Verifique si

5.

( aijk + a jki + akij ) xi x j xk


T

= 3a jik xi x j xk

6. 7.

Verifique si det aij = det a ji = det ( a )

El tensor lagrangiano de deformacin ( E ) se expresa en notacin ndice como:

Eij =

1 ui u j + X i X 2 j

1 u u + m m 2 X i X j

Con base en lo antes expuesto, desarrolle las componentes de deformacin

E33 , E31, E23


8. Desarrolle la expresin Aim xn x j . Por facilidad slo trabaje con los ndices i, j , cul es el rango del tensor que describe la expresin anterior? 9. Explique lo que es un tensor. Qu representa su rango? Cuntos elementos se necesitan para definirlos? Con relacin a las cantidades fsicas asociadas a un medio continuo, indique cuando menos una que se represente con un tensor de rango:

Cero Uno

72

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Dos Tres

10. Si Tij representa un tensor de 2 orden, ni es uno de primer orden, y representan constantes. Entonces escriba en forma desarrollada la siguiente expresin:

Tij n j ni = 0
Asimismo, verifique la validez de la siguiente expresin:

Tij n j ni = 0 = Tij
11. Desarrolle la siguiente expresin:

nj ij

Tij = Eii ij + 2 Eij


12. Verifique si dado Tij = 2 Eij + ( Ekk ) ij , y si W =

1 Tij Eij W = Eij Eij + ( Ekk ) 2 2 2

13. Qu se deber cumplir para que aij xi x j = 0 para toda xi ? 14. Aplicando la identidad ijm klm = ik jl il jk verifique si a ( b c ) = ( aic ) b ( a ib ) c 15. Si aij = a ji y bij =

1 (cij + c ji ) , verifique que aij bij = aij cij 2

16. Cules de las siguientes expresiones tienen el mismo significado?

aij b j , ars bs , a pq bp , aij bi b j , a pq bp bq , asr bs br


17. Si aij =

1 1 bij + b ji ) y cij = ( bij b ji ) verifique que aij cij = 0 ( 2 2

18. Verifique si ij mj = 3, ij jk ik = 3, jk jm ij = km

73

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

19. Si Tij = T ji determine si tk = 0 para ijk Tij = tk , ahora bien, la misma relacin se cumple para T T T ?

ijk representa al permutador, de tal forma que si la permutacin es natural

[1 2 3] ijk = 1 ;
ijk = 0 .

si es antinatural [3 2 1] ijk = 1 y si los ndices se repiten

20. Demuestre si a ( b c ) = ( a b ) c 21. Se presentan los siguientes tensores:

1 0 2 Sij = 0 1 2 , 3 0 3
Determine: a) b) c) d) e)

ai = [1, 2,3]

Sij Sij

am am
Sij a j

Sii Smnanam
b (c a) = 0

22. Demuestre si ( a b ) c = a ( b c ) si y slo si

23. Demuestre si para tensores arbitrarios A y B , y vectores a , b se cumple que:

a) b) c)

( A a ) ( B b ) = a ( AT B ) b
ba = 1( B BT 2

) a , s 2bi = ijk Bkj

a A b = b AT a

74

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

24. Demuestre si existe correspondencia entre las ecuaciones indicadas con subndices y las matriciales

Dij = B ji bi = Bij a j Dik = Bij Ckj

[ D ] = [ B ]T

[b] = [ B ][ a ] [ D] = [ B ][C ]

25. Qu representan los eigenvalores y los eigenvectores de un tensor?


T T 26. Demuestre que para un tensor ortogonal QQ = Q Q = I

27. Qu caracteriza a un tensor isotrpico? 28. Para la dada que se presenta, determine: a) Eigenvalores. b) Matriz de transformacin Q de la base original a la definida por las direcciones de los valores caractersticos. c) Qu caractersticas deber cumplir la matriz de transformacin Q ? Compruebe esto. d) Compruebe que la matriz Q permite transformar de la base original a la base nueva. e) La componente esfrica y desviadora del tensor

20 4.9 0 T = 4.9 10 0 0 0 10
29. Sea T una transformacin la cual al operar el vector a se define como Ta =

a , donde a

a es el mdulo del vector a . Verifique si T representa una transformacin lineal.


30. Sean T y S dos tensores, verifique si se cumplen las siguientes afirmaciones: a) b) c)

T T es un tensor
T T + S T = (T + S )T (TS )T = T T + S T
75

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

i y e i son los vectores unitarios que corresponden a 2 sistemas coordenados 31. Si e i corresponde con la rotacin de e i , desarrolle el sistema de cartesianos, donde e i a partir de e i (e i = Qni e n ) , donde Qij es la ecuaciones que permiten transformar e i y e i . matriz de transformacin entre e , x2 , x3 es obtenido por la rotacin de un 32. Un sistema de ejes coordenados cartesianos x1
ngulo alrededor del eje x3 . Con base en lo anterior, defina las componentes del vector

X2 X 1 + v= 1 22e X3

2 X3 X1

i. 2 + X 2e 3 en la nueva base cuyos vectores unitarios son e e

33. Qu es un tensor ortogonal? Qu propiedades tienen estos tensores? 34. Demuestre que un tensor de segundo orden se puede descomponer en un tensor simtrico y en otro antisimtrico. Cuntos trminos linealmente independientes se requieren para definir a cada uno de estos nuevos tensores? 35. Determine los eigenvalores y eigenvectores asociados a

2 Tij = 1 2 1 2
36. Determine los valores principales de

1 2

4
3 2

6
1 2 3 2

8 0 6 N ij = 8 11 3 0 3 10
37. El estado de esfuerzos Tij en un punto de un MC est dado por:

30 8 10 Tij = 8 20 0 10 0 15
76

MPa

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

a.

Determine el vector de esfuerzos ti en dicho punto para un plano 2 x1 + 2 x2 + x3 = 15 , el cual pasa por el punto (3, 3, 3). Determine la
2

b.

magnitud

del

esfuerzo

normal

N = ti ni

cortante

c = c = t n2
c. d.

12

en dicho plano

Determine los esfuerzos principales. El siguiente tensor de esfuerzos ser equivalente?

50 20 10 = 20 5 14 Tij 10 14 10
38. Determine los eigenvalores y los eigenvectores asociados al siguiente tensor:

45 8 15 Cij = 8 10 20 15 20 5
39. Determine los eigenvalores y los eigenvectores asociados al siguiente tensor:

25 10 0 Aij = 10 0 0 0 0 0
40. La ecuacin caracterstica del sistema Tij n j = ni Tij ij n j = 0 presenta la solucin trivial n j = 0 y la no trivial Tij ij = 0 , siendo sta una ecuacin cbica en , de la forma:

3 I1 2 + I 2 I 3 = 0
demuestre que

I1 = Tii = traza del tensor Tij


I2 = 1 TiiT jj TijT ji 2

) )

I 3 = det Tij =

1 2TijT jk Tki 3T jiT jiTkk + TiiT jjTkk 6

77

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

41. Los ngulos entre el sistema de referencia original y el nuevo sistema coordenado estn, posiblemente, dados por los datos de la tabla. Compruebe si este conjunto de ngulos

i y e i representa el tensor de transformacin entre los sistemas e


X1 X1 X2 X3 90 135 45 X2 135 90 45 X3 45 45 90

Si el desplazamiento se expresa en el sistema original como

u=
a) b)

x1 x2 x2 x 1 + 2 e 2 + x3 Ln 2 e 3 e x3 x1 x1

Defina el desplazamiento con relacin a la nueva base. Defina el tensor de deformacin en la nueva base, as como en la base original.

43. El tensor lagrangiano de deformacin E se expresa en notacin general como

E=

1 1 T T X u + ( X u ) + ( X u ) X u 2 2

) (

Desarrolle los trminos Err , Ezr , E si u = u ( r , , z ) 44. El tensor Q define una transformacin entre ejes. Si el cambio de base se produce al rotar 30 al sistema alrededor del eje x1, determine Q . Asimismo compruebe que se trata de un tensor ortogonal. 45. Calcule div T para el siguiente campo tensorial en coordenadas esfricas:

Trr = A

2B r

, T = T = A + 3 , Tr = T r = T = 0 3 r
2 2 2

46. Considere el vector v = x1 e1 + x3 e2 + x2 e3 , para el punto (1, 1, 0) determine: a) b) c)


v

( v ) v
div v

78

CAPTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

47. Para una rotacin de nueva base.

sobre el eje x , determine el estado de esfuerzos para esta 3


6

20 0 0 Tij = 0 5 0 MPa 0 0 10
48. Si , , T representan tensores de rango cero, uno y dos, respectivamente, defina en coordenadas rectangulares, esfricas y cilndricas lo siguiente: a) b) c)

49. Calcule la div u para los siguientes campos vectoriales (definidos estos campos en coordenadas cilndricas) a. ur = u = 0, u z = A + Br 2 b. ur = c. ur =

sen , u = 0 , uz = 0 r

sen r

, u = 2

cos r2

, uz = 0

50. Si es una funcin escalar de la forma ( r , , z ) , determine . 51. Si v es una funcin vectorial v ( r , , z ) , determine: a. b. c. d.
v

div v

rot v
div ( v )

52. Si es una funcin escalar de la forma ( r , , ) , determine . 53. Si v es una funcin vectorial v ( r , , ) , determine: a. b. c. d.
v

div v

rot v
div ( v )

79

INTRODUCCIN A LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

54. Para u = u ( r , , z ) , donde u est definida como: a. u r = b. ur =

sen r

r r sen , u = cos , uz = 0 2 2
, u = 2

cos r2

, uz = 0

Determine, para cada inciso, u , iu , u 55. Calcule u ( r , , ) para

ur = Ar +

B r2

, u = u = 0

56. Sea T un tensor de segundo orden T = T ( r , , z ) , tal que

Trr =

Az R3

3r 2 z R5

, T =

+ 5 , Trz = 3 + 5 , Tzz = 3 R3 R R R R

Az

Az

3z 3

3rz 2

Tz = Tr = 0 , donde R 2 = r 2 + z 2
Determine T 57. Para T ( r , , z ) , determine div T

Trr = A +

B r
2

, T = A 2 , Tzz = C

Tr = Trz = T z = 0
58. Para T ( r , , ) , determine div T

Trr = A +

2B r
3

, T = T = A + 3

T r = T r = T = 0
59. Considerando que Tij = 1 ( Sij + S ji ) ; y 2
Tij = T ji , Rij = R ji

Rij =

1 Sij S ji demuestre que: 2

, Sij = Tij + Rij

80

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