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Con mucho cario para

mi hija Fabiola y
mi esposa Jacqueline
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CONTENIDO
CONTENIDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
PRLOGO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
CAPTULO 1
Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1 Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Espacio de los vectores en R
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.1 Componente de un vector. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.2 Representacin de un vector. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.3 Multiplicacin por un escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.4 Suma de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.5 Vectores unitarios y base cartesiana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3 Producto escalar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4 Delta de Kronecker y smbolo de Levi-Civita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5 Producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6 Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.6.1 Algunas identidades geomtricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.6.2 Derivada de una funcin vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.6.3 Vector tangente y longitud de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6.4 Vectores rotantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
CAPTULO 2
Leyes de Newton. Dinmica elemental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1 Vectores posicin, velocidad y aceleracin de una partcula. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.1 Principio de relatividad de Galileo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.2 Principio de conservacin del momento lineal. Concepto de masa. . . . . . . . . . 29
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CONTENIDO
2.2.3 Segunda ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.4 Principio de sumacin de fuerzas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.5 Ley de accin y reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Fuerza neta sobre un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4 Integracin de las ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.1 Fuerza constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.2 Fuerza que depende explcitamente del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.3 Fuerza que depende de la velocidad (una dimensin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.4 Fuerza que depende de la posicin (una dimensin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4.5 Resortes ideales. El oscilador armnico simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4.6 Oscilaciones armnicas amortiguadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4.7 Oscilador armnico forzado (fuerza excitadora sinusoidal). . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5 Fuerzas reactivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.5.1 Fuerza de roce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.5.2 Cuerdas y poleas ideales. Tensin en la cuerda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.6 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
CAPTULO 3
Sistemas no inerciales. Coordenadas curvilneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.1 Derivada temporal de un vector. El vector velocidad angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2 Coordenadas cilndricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3 Coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.4 Velocidad en coordenadas cilndricas y esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.5 Movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.6 Transformacin de velocidades y aceleraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.7 Vectores intrnsecos a una curva. Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.8 Coordenadas curvilneas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.9 Elementos innitesimales de longitud, rea y volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.10 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
CAPTULO 4
Trabajo y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.1 Trabajo y energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.2 Operadores diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3 Fuerzas conservativas y energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.4 Problemas unidimensionales conservativos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.5 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
CAPTULO 5
Dinmica de un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6
CONTENIDO
5.1 Centro de masa y momento lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.2 Sistemas con masa variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.3 Momento angular y torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.4 Equilibrio esttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.5 Energa cintica de un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.6 Energa y energa potencial de un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.7 Problema de dos cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.8 Choque entre dos partculas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.9 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
CAPTULO 6
Fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.1 Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.1.1 Momento angular con respecto al centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.1.2 Movimiento relativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.1.3 Potencial efectivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.2 Ecuacin diferencial para la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.3 Ecuacin integral para la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.4 Estudio de las rbitas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.4.1 Diagramas de potencial efectivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.4.2 rbitas circulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.4.3 Simetra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.4.4 Teorema virial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.5 Leyes de Kepler del movimiento planetario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.6 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
CAPTULO 7
Movimiento plano de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.1 Velocidad angular y grados de libertad de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.2 Momentos de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.2.1 Teorema de la gura plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7.2.2 Teorema de Steiner (o de los ejes paralelos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7.3 Energa de un cuerpo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
7.4 Eje instantneo de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.5 Ecuaciones de movimiento para un cuerpo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.6 Aceleracin de los puntos en el eje instantneo de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.7 Poleas con masa y roce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.8 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
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CONTENIDO
BIBLIOGRAFA RECOMENDADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
NDICE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
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PRLOGO
Este libro fue diseado como un libro de texto para un curso de mecnica clsica, a nivel
intermedio. Est dirigido a estudiantes universitarios que estn nalizando su segundo ao de
estudios. El estudiante que utilice el libro debe tener conocimientos de clculo ntegro-diferencial
y poseer al menos conocimientos rudimentarios de cmo resolver las ecuaciones diferenciales
ms sencillas. A pesar de que es preferible que el lector haya tomado previamente los cursos
elementales de fsica, el libro es autocontenido en cuanto a las ideas fsicas que maneja y no hace
referencia a los conocimientos previos de fsica del estudiante.
Aunque el libro se prepar teniendo en mente que fuese til para estudiantes de la licenciatura
en Fsica, tambin puede ser provechoso para estudiantes de ingeniera y otras carreras anes.
El texto contiene material suciente para un curso de 12 semanas de 5 a 6 horas semanales. Una
adecuada distribucin del tiempo en una semana podra ser de 4 horas de teora y 2 de problemas.
El libro contiene numerosos problemas propuestos, la mayora de los cuales estn guiados y po-
dran servir para tareas semanales. En el texto tambin se encontrarn algunos ejemplos resueltos
para ilustrar determinados puntos.
Existen varios aspectos a resaltar en este texto. Se utiliza una notacin precisa para dar claridad
a la exposicin y evitar las ambigedades, notacin que ser de utilidad al estudiante en sus cursos
avanzados de mecnica clsica. A pesar de ser un libro para un curso introductorio a la mecnica,
se ha cuidado la rigurosidad en la presentacin de las ideas fsicas. Desde el principio y a lo largo
de todo el libro, se hace hincapi en el carcter inercial o general del marco de referencia en el
cual se encuentra escrita cada ecuacin y, de ser necesario, se muestra cmo se altera la ecuacin
al cambiar de marco de referencia. En el libro se hace un uso intensivo del lenguaje vectorial, que
es fundamental en fsica.
El primer captulo es una introduccin al lgebra vectorial. Al nal de ese captulo se trata con
curvas orientadas y vectores rotantes.
En el captulo dos se introducen las leyes de Newton, no en su forma original sino de una
manera ms moderna. Luego se estudian los problemas elementales de fsica de una partcula, que
suelen tratarse en un primer curso de fsica bsica.
El captulo tres trata con sistemas no inerciales y coordenadas curvilneas, y se introduce pronto
el concepto de velocidad angular relativa entre dos marcos de referencia. Se estudian con deteni-
miento los vectores intrnsecos de una curva (triedro de Frenet) y se introducen los conceptos de
elementos innitesimales de longitud, rea y volumen.
El captulo cuatro est dedicado al trabajo y a la energa para el caso de una partcula. Se
introducen en ese captulo los operadores diferenciales: gradiente, rotor y divergencia. Al nal se
9
PRLOGO
estudian los grcos de energa potencial para el caso unidimensional.
El captulo cinco est dedicado a los sistemas de partculas. Se hace un tratamiento completo
y no usual de los sistemas de masa variable. Se introduce el momento angular y el torque. Se
hace un estudio detallado de la energa de un sistema de partculas y se dene el problema de dos
cuerpos.
En el captulo seis se estudia con detalle el movimiento de dos partculas que interactan por
medio de fuerzas centrales. Se obtienen las ecuaciones de movimiento y de la trayectoria. Se
analizan caractersticas de las rbitas y al nal se obtienen las leyes de Kepler del movimiento
planetario.
El captulo siete, ltimo captulo del libro, trata del movimiento plano de un cuerpo rgido.
Se estudia la energa y las ecuaciones dinmicas. Hay que resaltar que se hace un tratamiento
profundo y poco usual del eje instantneo de rotacin y de la ecuacin dinmica de rotacin.
Es un placer dar las gracias por las numerosas sugerencias que me hicieron mis estudiantes
y los colegas del Departamento de Fsica de la Universidad Simn Bolvar. Mucho agradezco a
los profesores Rita Gianvittorio, Fortunato Bentolila y Jorge Ovalle, por utilizar en sus cursos el
borrador de este libro de texto.
Agradezco muy especialmente a mi esposa Jacqueline Geille por pasar a Latex mis manuscri-
tos, hacer los dibujos y cuidar su consistencia, revisar el uso del lenguaje, hacer la diagramacin
del libro y por tenerme una paciencia innita.
El presente libro fue merecedor del Premio bienal al mejor libro de texto, edicin 2010,
otorgado por la Universidad Simn Bolvar.
Cayetano Di Bartolo
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CAPTULO 1
Vectores
1.1 Introduccin
En mecnica clsica es importante describir las trayectorias que siguen las partculas en un espacio
eucldeo y tridimensional. Una forma tpica de describirlas es introducir un sistema de coordenadas
cartesianas. En este caso, la trayectoria viene dada por las ecuaciones
x = x(t), y = y(t), z = z(t),
donde (x, y, z) son las coordenadas del punto que ocupa la partcula al tiempo t. Otra forma de
describir la trayectoria es usar el vector posicin r(t) de la partcula con respecto al origen del
sistema de coordenadas. Los vectores tambin resultan tiles para representar muchas otras canti-
dades fsicas. En este primer captulo los deniremos e introduciremos algunas operaciones entre
ellos.
1.2 Espacio de los vectores en R
3
Al hacer fsica es importante decir qu miden o cmo ven las cosas distintos observadores, y
por ello es conveniente hacer las descripciones de los fenmenos naturales en trminos de objetos
geomtricos, i.e., objetos de los cuales se dice cmo transforman al cambiar el sistema de refe-
rencia (o el observador). Existen muchos tipos de objetos geomtricos: escalares (aquellos que
no varan al cambiar el observador, por ejemplo la carga de una partcula), vectores, tensores,
etc. Por ser ste un curso de introduccin a la mecnica, no deniremos un vector por su ley de
transformacin al rotar un sistema de referencia. Deniremos un vector de una manera grca,
como un segmento orientado en R
3
(espacio eucldeo de tres dimensiones).
A A
B
B

(A

= A) (B

=B)
Figura 1.1
11
1 VECTORES
Dos segmentos orientados se consideran el mismo vector si, y slo si, uno de ellos se obtiene a
partir del otro por medio de una traslacin (no rotacin). Dos vectores con orientaciones o tamaos
diferentes son vectores distintos.
En la gura 1.1 el vector A

se obtiene de A por una traslacin y por lo tanto son iguales. En


cambio B

se obtiene de B por una rotacin (de ngulo distinto a 2) y por ende son diferentes.
1.2.1 Componente de un vector
Para representar los vectores resulta conveniente introducir la idea de componente. Sea Ael vector
de tamao |A| y que forma un ngulo con un semieje. Llamaremos componente del vector en la
direccin indicada por el semieje a
Comp(A) =|A|cos() (componente en una direccin). (1.1)
Se trata de la proyeccin del vector sobre el semieje, tomada como positiva si [0, /2] y
negativa si (/2, ].
A
A

cos() 0
semieje semieje
l
cos() 0
l
Figura 1.2
Para los dos casos mostrados en la gura 1.2 la componente del vector es |A|cos() y l es la
longitud de la proyeccin. En el dibujo de la izquierda es positiva (|A|cos() = l) y en el dibujo
de la derecha es negativa (|A|cos() =l).
1.2.2 Representacin de un vector
Hemos representado un vector A por un dibujo (echa orientada), pero existen muchas otras for-
mas de hacerlo. Mostraremos dos de ellas a continuacin.
x
y
z
A
x
A
y
A
z

z
A
Figura 1.3
Podemos representar el vector A, la echa orientada en
la gura 1.3, indicando su mdulo o tamao |A| y su direc-
cin. La direccin puede especicarse dando los ngulos
x
,

y
y
z
que forma el vector con los ejes cartesianos. Tam-
bin se puede representar el vector por sus componentes en
las direcciones indicadas por los semiejes positivos x, y y z:
A = (A
x
, A
y
, A
z
). Estas componentes se denominan compo-
nentes cartesianas.
Existe, por supuesto, una relacin entre estas dos formas
de representar el vector A. Dados los ngulos y el mdulo
del vector podemos determinar sus componentes:
A
x
=|A|cos(
x
), A
y
=|A|cos(
y
), A
z
=|A|cos(
z
). (1.2)
12
CAPTULO 2
Leyes de Newton. Dinmica elemental
En este captulo introduciremos las leyes de Newton que rigen el movimiento de las partculas.
Integraremos las ecuaciones de movimiento de sistemas dinmicos elementales, como los corres-
pondientes a una fuerza constante o una fuerza amortiguadora en una dimensin. Estudiaremos los
resortes ideales y las oscilaciones amortiguadas en una dimensin. Trataremos la fuerza de roce, y
las cuerdas y poleas ideales.
2.1 Vectores posicin, velocidad y aceleracin de una partcula
Entre los objetivos de la mecnica clsica newtoniana est el describir y explicar el movimiento de
los objetos reales o macroscpicos, y para ello se supone que los objetos macroscpicos pueden
describirse como agregados de partculas. Una partcula es un objeto puntual (o con un volumen
muy pequeo) que sigue una determinada trayectoria en el espacio. El espacio se supone que es
eucldeo y tridimensional.
x
y
z
t
t
1
t
2
t
3
r(t)
v(t)
Figura 2.1
En la descripcin del movimiento de una partcula se usa
su vector posicin r(t) con respecto a algn punto de re-
ferencia u origen; este vector es funcin del parmetro t que
cuantica de alguna manera nuestra idea intuitiva del tiempo,
esto es, t crece montonamente a medida que la partcula (o
partculas) ocupan sucesivas posiciones. En la siguiente
seccin el tiempo ser cuanticado de una manera ms pre-
cisa. Esto signica que r = r(t) es la ecuacin paramtrica
de la curva orientada o trayectoria que sigue la partcula, y
que se usa el tiempo como parmetro.
La velocidad de la partcula se dene por
v
dr
dt
=
dr
d
d
dt
,
donde se us el hecho de que la trayectoria puede parametrizarse con la longitud de la misma.
Por otro lado, de acuerdo a (1.27) se cumple que
v(t)
dr
dt
=
d
dt
u
T
, (2.1)
donde u
T
es la tangente a la curva. Esto es, el vector velocidad es tangente a la trayectoria y tiene la
misma orientacin que sta en el punto ocupado por la partcula (ver gura 2.1). La rapidez v de la
27
2 LEYES DE NEWTON. DINMICA ELEMENTAL
Si lo deseamos, podemos tomar el resorte como parte de una de las partculas o como un tipo
de fuerza de interaccin entre ellas, y escribimos simplemente
F
1,2
=F
2,1
=k(r l) u
r
. (2.32)
Observe el lector que esta fuerza siempre es paralela a la lnea de unin entre las dos partculas.
m
2
m
1
r
k
r
2
r
1
u
r
Figura 2.6
k, l
m
x
u
x
Figura 2.7
A continuacin estudiaremos el movimiento de una partcula de masa m movindose sobre el
eje x, sometida nicamente a la fuerza de un resorte de constante elstica k y longitud natural l,
ver gura 2.7. La fuerza es F(x) =k(xl) =m
2
(xl) con

k/m. En consecuencia la
ecuacin de movimiento de la partcula es
x +
2
(x l) = 0. (2.33)
Esta ecuacin se conoce como ecuacin diferencial de un oscilador armnico, y hallaremos su
solucin general. Usando la identidad (2.28) y la ecuacin (2.29), la ecuacin del oscilador ar-
mnico se integra una vez:
x
2
= x
2
0

x
x
0
2
2
(x l)dx = A
2

2
(x l)
2
,
donde A
2
= x
2
0
+
2
(x
0
l)
2
. De esta ecuacin despejamos dt, y volviendo a integrar obtenemos
la funcin t(x):
dt = dx

A
2

2
(x l)
2

1/2
t =

x
x
0
dx

A
2

2
(x l)
2

1/2
con = signo( x). Haciendo el cambio de variables x = l +Acos()/, se obtiene
t =

d/ =t +constante,
luego la solucin general de la ecuacin del oscilador armnico es
x = l +Acos(t +
0
) (2.34)
con A y
0
constantes llamadas, respectivamente, amplitud y fase inicial. A la cantidad
=

k
m
(2.35)
se le denomina frecuencia angular del sistema masa-resorte. La componente x de la velocidad de
la partcula es
x =Asen(t +
0
). (2.36)
36
CAPTULO 3
Sistemas no inerciales. Coordenadas curvilneas
Un sistema o marco de referencia u observador S puede especicarse sealando una base de vec-
tores y un punto del espacio que sean jos en el tiempo para S, por ejemplo, diciendo que el
observador S ve en reposo cierta partcula y cierto triedro que viaja con ella.
En este captulo estudiaremos cmo se comparan las observaciones que hacen diferentes obser-
vadores sobre la posicin, velocidad y aceleracin de una partcula. Introduciremos los sistemas
de coordenadas curvilneas y veremos cmo se escriben en ellos los elementos de longitud, rea y
volumen, as como los operadores gradiente, rotor y divergencia. Deniremos curvatura y torsin
de una curva e introduciremos el triedro de Frenet para describir el movimiento de una partcula.
3.1 Derivada temporal de un vector. El vector velocidad angular
En esta seccin se comparan las derivadas temporales de un vector calculadas por dos observadores
arbitrarios. Luego se dene el vector velocidad angular que codica la rotacin de un observador
con respecto a otro y se estudian sus propiedades.
S S

u
1
u
2
u
3
O
e
1
e
2
e
3
O

Figura 3.1
Consideremos dos sistemas de referencia: S con origen
en O y S

con origen en O

. En cada uno de ellos existe una


base ortonormal ja: { u
1
, u
2
, u
3
} en S y { e
1
, e
2
, e
3
} en S

.
Entonces
u
i
u
j
=
i j
y e
i
e
j
=
i j
. (3.1)
Los nombres de los vectores se asignarn de manera que
sean sistemas de mano derecha (ver la gura 3.1), i.e.,
u
i
u
j
=

i jk
u
k
y e
i
e
j
=

i jk
e
k
(3.2)
o, si se quiere,
u
i
u
j
= u
k
y e
i
e
j
= e
k
,
donde (i, j, k) es una permutacin cclica de (1, 2, 3).
Los sistemas S y S

pueden trasladarse y rotar en el tiempo, uno con respecto al otro; esto


conduce a que un vector cualquiera tenga derivadas temporales distintas en los dos sistemas. Por
ejemplo, los vectores de las dos bases satisfacen
d
dt
u
i

S
= 0
d
dt
e
i

= 0, (3.3)
49
3.10 PROBLEMAS
b. Encuentre tres vectores A
i
que satisfagan:
d
dt
e
1

S
= A
1
e
1
,
d
dt
e
2

S
=A
2
e
2
,
d
dt
(e
1
e
2
)

S
=A
3
(e
1
e
2
).
Exprselos en la base B.
c. Encuentre la velocidad angular que la base B tiene segn S. Exprsela en ambas bases.
r
m
O
z
4. Una partcula de masa m, en presencia de un campo gra-
vitacional constante, se mueve por el interior de una esfera
de radio R, con centro en el origen, sin roce y ja en un
referencial inercial (ver gura). El eje z apunta verticalmente
hacia arriba.
a. Escriba las ecuaciones de movimiento en coordenadas es-
fricas. Muestre que una de las ecuaciones se puede integrar
y conduce a sen
2
() = constante.
b. Muestre que una de las soluciones del sistema de ecua-
ciones diferenciales tiene =
0
= constante (con
0
= 0 y

0
=), y encuentre qu restricciones tiene
0
. Esta solucin
corresponde al pndulo cnico.
a
c. Para el caso sealado en la parte b encuentre, en trminos de
0
y
0
: , la rapidez de la
partcula y el mdulo de la fuerza que le aplica la esfera.
5. La gura muestra un cono recto de radio R, altura H, vrtice O sobre el eje z (vertical), eje
en direccin horizontal u

y que apoya el borde de su base sobre el piso (horizontal). Sean tres


observadores con origen en O: S solidario con el eje z y al piso, S
B
solidario con la base ortonormal
B = ( u
z
, u

, u

) y S
C
solidario con el cono. Segn S
B
el cono gira alrededor de su propio eje con
rapidez angular
2
y segn S el eje gira con rapidez angular
1
alrededor de z (en los sentidos
mostrados en la gura). Al responder las preguntas que siguen exprese los vectores en la base B.
z

1
O
u

= u
z
u

2
a. Determine las velocidades angulares relativas de los tres
observadores:
S
C
|S
B
,
S
B
|S
y
S
C
|S
.
b. Calcule
d
dt
u

|
S
C
.
c. Considere un punto arbitrario p de la base del cono con
vector posicin r
p
. Muestre que su velocidad segn S puede
escribirse como v
p
= Ar
p
, donde A debe ser determi-
nado. Halle r
p
para el caso en que p sea el punto en contacto
con el piso.
d. Usando el resultado anterior encuentre qu relacin debe existir entre
1
y
2
para que el cono
ruede sin deslizar.
6. Una partcula se mueve a lo largo de una cardioide dada en polares por r = k(1+cos), donde
k es una constante. La partcula se mueve con rapidez constante v y con creciente. Escriba la
velocidad de la partcula en polares y determine

como una funcin de .
71
CAPTULO 4
Trabajo y energa
En este captulo deniremos el trabajo realizado por una fuerza y clasicaremos las fuerzas en
conservativas y no conservativas. Deniremos los operadores diferenciales gradiente, rotor y di-
vergencia, y daremos sus expresiones en coordenadas curvilneas. Para el caso de una partcula,
introduciremos los conceptos de energa cintica, energa potencial y energa. Al nal estudiare-
mos la informacin que proporcionan los grcos de energa potencial en los problemas unidimen-
sionales.
4.1 Trabajo y energa cintica
r()
r

dr
F

Figura 4.1
Consideremos una curva orientada dada paramtricamente
por r = r(), y una fuerza F denida sobre todos los pun-
tos de la curva. Los puntos inicial y nal de la curva los
denotaremos por y respectivamente. En la gura 4.1
se muestra la curva y la fuerza. El elemento de lnea de la
curva, dr, en un punto arbitrario es
dr =
dr
d
d = d u
T
= dxi +dyj +dzk. (4.1)
Denimos el trabajo realizado por la fuerza F a lo largo
de la curva como la integral de lnea
W
F
() =

F dr =

F
dr
d
d . (4.2)
Ntese que en cada punto de la curva se hace el producto escalar F dr y luego se suma (se
integra) sobre todos los puntos de la curva. El trabajo es un nmero real y su unidad en el S.I. es
el Joule (J): J=N m = kg m
2
s
2
.
Veamos algunas propiedades inmediatas de la denicin de trabajo de una fuerza.
Denotaremos por la curva orientada que se obtiene si se invierte la orientacin de la curva
. Como en cada punto de las curvas los vectores dr de ambas son opuestos, es inmediato
el resultado:
W
F
() = W
F
(). (4.3)
75
4.5 PROBLEMAS
D sus respuestas en trminos de , , sus derivadas temporales y los vectores de las bases men-
cionadas.
b. Escriba la segunda ley de Newton para la partcula en el referencial S

, y escriba las fuerzas


cticias en ese referencial.
c. A partir de las ecuaciones de movimiento anteriores encuentre una ecuacin diferencial para
de la forma

+ f () = 0. Halle f ().
d. Halle los puntos de equilibrio estable para y la frecuencia de las pequeas oscilaciones en
torno a dichos puntos de equilibrio.
M

z
R
g
18. La gura muestra una cuenta de masa M ensartada en un
alambre circular jo de radio R. El sistema est inmerso en
un uido que produce sobre la partcula una fuerza viscosa
dada por F = kMv. El eje z apunta verticalmente hacia
arriba.
a. A partir de la relacin entre la derivada temporal de la
energa y la potencia de las fuerzas no conservativas, encuen-
tre la ecuacin diferencial de segundo orden que es satisfe-
cha por (t).
b. Argumente, a partir de la ecuacin diferencial para , en
qu puntos puede estar la partcula cuando cese completa-
mente el movimiento.
a
a
a
x
y
m
g
19. Un abalorio de masa m desliza sin friccin a lo largo de
un alambre con forma de cicloide (invertida), ver gura. La
curva del alambre est dada paramtricamente por:
x = b( sen) y = b(1+cos)
con b una constante positiva y [0, 2].
a. Halle la energa de la partcula en funcin de y .
b. Haga el cambio de variable Q = cos(/2) en la ecuacin de la energa; muestre que en la
nueva variable adquiere la forma de un oscilador armnico. Diga cules son: la masa, la constante
elstica y la frecuencia del oscilador.
c. Obtenga (t) a partir del resultado anterior.
93
CAPTULO 5
Dinmica de un sistema de partculas
En este captulo se introducirn deniciones y herramientas tiles para tratar con sistemas de
partculas. Se denirn cantidades extensivas que permitirn describir el movimiento global
del sistema. Se denirn los momentos lineal y angular del sistema y sus energas cintica y po-
tencial. Tambin se estudiarn los sistemas con masa variable, las colisiones entre dos partculas y
el problema de dos cuerpos.
5.1 Centro de masa y momento lineal
m
1
m

m
N
O
r

Figura 5.1
Consideremos un sistema formado por N partculas. Lla-
maremos m

a la masa de la partcula -sima y r

a su
vector posicin en algn referencial S, gura 5.1. Denimos
el centro de masa del sistema como un punto cuyo vector
posicin es
r
cm

1
M

(5.1)
con
M

(5.2)
la masa total del sistema. Ntese que si todas las masas son iguales el centro de masa coincide con
el centro geomtrico del sistema.
Si en lugar de un sistema discreto de partculas se trata de una distribucin continua, la posicin
del centro de masa es
r
cm
=
1
M

rdm con M =

dm. (5.3)
Para una distribucin con densidad longitudinal de masa escribimos dm = d, con d el ele-
mento de longitud. Si se tiene densidad supercial de masa entonces dm = dS, con dS el
elemento de supercie. Y si es una densidad volumtrica de masa se usa dm = dV, con dV el
elemento de volumen.
Ejemplo 5.1 (Centro de masa de una porcin de una corteza esfrica homognea).
Imaginemos un cono con vrtice en el origen y abertura de ngulo . Imaginemos tambin una
supercie esfrica de radio R y centro en el origen. Llamaremos porcin esfrica de radio R,
95
5 DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
abertura y centro en el origen, a la porcin de supercie esfrica que queda en el interior del
cono. En este ejercicio encontraremos la posicin del centro de masa de una porcin esfrica de
densidad constante.
x
y
z
O
R

Figura 5.2
Sea la porcin esfrica que se muestra sombreada en
la gura 5.2. Supondremos que su densidad supercial es
constante y que el eje z es su eje de simetra. Los puntos
de S son aquellos cuyas coordenadas esfricas cumplen con
r = R, [0, ] y [0, 2). De acuerdo con (3.97) y
(3.110) su elemento de supercie es
dS = h

d d = R
2
sen d d.
Luego la masa de es
M =

dS =R
2

2
0
d


0
sen d
= 2R
2
(1cos).
A continuacin determinaremos la posicin del centro de masa.
r
cm
=
1
M

rdm =

M

(Rsencosi +Rsensenj +Rcosk)dS


=
R
3
M

2
0
d


0
d(sen
2
cosi +sen
2
senj +cossenk).
Pero

2
0
d cos =

2
0
d sen = 0 y


0
cossen d =
1
2


0
dsen
2

d
d =
1
2
sen
2
.
Por lo cual
r
cm
=
2R
3
M

1
2
sen
2
k

=
R
2
sen
2

1cos
k =
R
2
1cos
2

1cos
k
y nalmente obtenemos
r
cm
=
R
2
(1+cos)k. (5.4)
Comentario 5.1. Conjunto de sistemas.
Consideremos un conjunto de sistemas de partculas cuyas masas y centros de masas
estn dados por {(M
1
, r
cm 1
), (M
2
, r
cm 2
), . . .}. Al calcular la posicin del centro de
masa del conjunto, r
cm
, usando (5.1) podemos agrupar los sumandos correspon-
dientes a las partculas de cada sistema y obtener
r
cm
=
1
M
1
+M
2
+
(r
cm 1
+r
cm 2
+ ).
96
CAPTULO 6
Fuerzas centrales
Una fuerza es llamada central si, en coordenadas esfricas, es de la forma:
F(r) = F(r) u
r
con r = r u
r
(6.1)
o, dicho de otra forma, una fuerza es central si en cada punto r del espacio, su direccin es radial
y su mdulo depende slo de la distancia al origen r =|r|.
Todas las fuerzas centrales son conservativas: en efecto, si denimos
V(r) =

r
F(r)dr +cte (6.2)
se cumple que V/r =F(r) y por lo tanto
F =
V
r
u
r
=V. (6.3)
En este captulo nos enfocaremos en la dinmica de un sistema aislado de dos partculas, cuya
fuerza de interaccin es central. Estudiaremos las consecuencias de la conservacin del momento
angular y de la energa del sistema, as como algunas propiedades de la rbita relativa entre las
partculas. Tambin consideraremos el caso particular de la fuerza gravitatoria y obtendremos las
leyes de Kepler para el movimiento planetario.
6.1 Ecuaciones de movimiento
Consideremos un sistema aislado de dos partculas. Para la partcula -sima llamaremos m

a
su masa y r

a su posicin. Supondremos que la fuerza de interaccin entre ambas partculas es


central:
F
1,2
= F(r) u
r
=
V(r)
r
u
r
, (6.4)
donde
r = r u
r
r
1
r
2
(6.5)
es la posicin relativa entre las partculas, y V(r) es el potencial asociado a la fuerza. Ntese que
la fuerza es paralela a la lnea de unin entre las dos partculas, y su mdulo depende solamente de
la distancia entre ellas.
119
6 FUERZAS CENTRALES
En un referencial inercial las ecuaciones de movimiento del sistema son:
m
1
r
1
= F(r) u
r
y m
2
r
2
=F(r) u
r
. (6.6)
Se trata de un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas. Su estudio ser ms sencillo si cam-
biamos de variables: (r
1
, r
2
) (r
cm
, r). En las nuevas variables las ecuaciones de movimiento
vienen dadas por las ecuaciones (5.64) con las fuerzas externas nulas:
v
cm
= cte, (6.7)
r = F(r) u
r
;
m
1
m
2
m
1
+m
2
. (6.8)
La ecuacin (6.8) es la ecuacin de movimiento para el vector r = r
1
r
2
en un referencial
inercial S pero, como ya vimos en el captulo anterior, tambin admite otra lectura: es la ecuacin
de movimiento de la partcula #1, en un referencial no inercial que tiene origen sobre la #2 y
velocidad angular nula con respecto a los referenciales inerciales.
Comentario 6.1. Movimiento alrededor de un centro de fuerzas.
Si una de las dos partculas, digamos m
2
, es mucho mayor que la otra, se cumple:

m
1
m
2
m
1
+m
2
= m
1
+Orden

m
1
m
2

y se puede confundir el centro de masa del sistema con la partcula masiva m


2
. El
problema se convierte en el de una partcula, m
1
, sometida a una fuerza central
con origen en un centro de fuerza, sobre m
2
, que se puede tomar en reposo con
respecto a algn referencial inercial.
6.1.1 Momento angular con respecto al centro de masa
m
2
m
1
L
cm
r(t)
Figura 6.1
En este apartado veremos que el momento angular del sis-
tema se conserva, y estudiaremos las consecuencias de este
hecho.
Llamaremos L
cm
al momento angular del sistema con
respecto al centro de masa, en un referencial inercial S. De
acuerdo con la ecuacin (5.70) se cumple:
L
cm
= r r. (6.9)
Por otro lado, el que no haya fuerzas externas implica que
el torque neto es nulo y, de acuerdo con la ecuacin (5.72),
L
cm
es constante. Siendo la direccin de L
cm
constante, la ecuacin (6.9) implica que el plano
que contiene los vectores r y r tiene siempre la misma orientacin. Como r pertenece, para todo
tiempo, al mismo plano constante, entonces la rbita descrita por r est en un plano que contiene a
ambas partculas; esto lo parafraseamos diciendo que la rbita de m
1
en torno a m
2
es plana. En la
gura 6.1 se muestra un ejemplo de una trayectoria plana seguida por m
1
, vista por un observador
con origen sobre m
2
y que no gira con respecto a los observadores inerciales.
120
CAPTULO 7
Movimiento plano de un cuerpo rgido
Un cuerpo rgido es un sistema de partculas tal que la distancia entre ellas no cambia en el tiempo.
Los sistemas reales, compuestos de tomos vibrantes, no pueden satisfacer esta condicin. Sin em-
bargo, desde un punto de vista macroscpico, la mayora de los cuerpos que llamamos slidos la
satisfacen de manera aproximada. En este captulo nos limitaremos al estudio de un tipo particular
de movimiento de los rgidos, denominado movimiento plano. Este movimiento se dene como
aquel durante el cual todos los puntos del rgido, vistos desde algn referencial inercial, tienen ve-
locidades paralelas a un plano jo, denominado plano del movimiento. La descripcin de este tipo
de movimiento suele ser sencilla porque requiere menos variables dinmicas que el movimiento
general de un cuerpo rgido arbitrario. A pesar de la limitacin, el lector encontrar una amplia e
interesante variedad de situaciones que corresponden al movimiento plano.
7.1 Velocidad angular y grados de libertad de un cuerpo rgido
Diremos que un marco de referencia es solidario con el rgido, si todas las partculas que componen
el rgido estn jas en dicho marco. Si el slido tiene al menos tres partculas no colineales, existe
un nico marco de referencia solidario. Si el rgido es un sistema de partculas colineales, se le
llama rotor, y existe una innidad de marcos de referencia solidarios, siendo la velocidad angular
relativa entre ellos paralela al rotor.
Denimos la velocidad angular del rgido con respecto a un observador arbitrario S como la
velocidad angular del marco de referencia S

solidario con el rgido, con respecto al observador:


=
rgido|S
=
S

|S
. (7.1)
En el estudio del movimiento de un slido rgido suelen utilizarse simultneamente varios re-
ferenciales; entre ellos destacan: algn referencial inercial (que usualmente denotaremos por S), el
referencial centro de masa S
cm
, denido como aquel con origen en el centro de masa y velocidad
angular nula con respecto a los referenciales inerciales, y el referencial solidario con el rgido (que
muchas veces denotaremos por S

). Algunas personas, para abreviar, llaman jo al referencial


inercial que estn usando y mvil a S

, pero aqu preferimos no hacerlo.


En el marco centro de masa, el rgido y todos los puntos jos en S

estn girando con velocidad


angular , la misma que mide el observador S.
Denimos el nmero de grados de libertad de un sistema de partculas como el nmero de
variables reales, dependientes del tiempo pero independientes entre s, que un observador inercial
necesita para determinar las posiciones de todas las partculas del sistema. Si en un sistema de N
137
7 MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RGIDO
7.3 Energa de un cuerpo rgido
En esta seccin usaremos el momento de inercia para obtener una expresin sencilla para la energa
de un cuerpo rgido que tiene un movimiento plano.
Consideremos un cuerpo rgido de masa M y velocidad angular de direccin constante
=

u
z
con respecto a algn referencial inercial S. Llamaremos T y T|
S
cm
a la energa cintica del cuerpo
rgido en los sistemas de referencia inercial y del centro de masa respectivamente. La expresin
(5.42) para la energa cintica de un sistema de partculas relaciona ambas energas:
T

1
2
m

|
S

2
=
1
2
M|v
cm
|
2
+T|
S
cm
, (7.12)
donde
T|
S
cm

1
2
m

d
dt
r
,cm

S
cm

2
. (7.13)
Ahora bien:

d
dt
r
,cm

S
cm

2
=|r
,cm
|
2
=

2
| u
z
r
,cm
|
2
,
luego
T|
S
cm
=

2
2

| u
z
r
,cm
|
2
=

2
2
I
(cm, u
z
)
.
La ltima igualdad se obtiene de utilizar la ecuacin (7.6), e I
(cm, u
z
)
es el momento de inercia con
respecto al eje que pasa por el centro de masa y tiene direccin z. Entonces la energa cintica del
cuerpo rgido es:
T =
1
2
M|v
cm
|
2
+
1
2
I
(cm, u
z
)

2
. (7.14)
Si Q es un punto jo con respecto al rgido, se deja al lector demostrar que la energa cintica
puede escribirse tambin como
T =
1
2
Mv
2
Q
+
1
2
I
(Q, u
z
)

2
Mv
Q
(r
Q,cm
). (7.15)
Esta expresin es particularmente til si hay un punto Q del rgido que est, tambin, en reposo en
el referencial inercial S: en este caso v
Q
= 0 y
T =
1
2
I
(Q, u
z
)

2
. (7.16)
Supondremos que los cuerpos rgidos satisfacen la versin restringida de la tercera ley de New-
ton: la fuerza entre las partculas de un rgido es paralela a la lnea de unin entre ellas,
F
,
=F
,
= (r

) f
,
, (7.17)
142