FPV O prximo nvel do aeromodelismo

Marcos Paulo de Souza mps@onda.com.br

RESUMO
Este artigo destina-se a todos os interessados em pilotagem de aeromodelos atravs de cmeras embarcadas e se prope a dar uma viso introdutria sobre os conhecimentos que so necessrios para uma prtica saudvel e segura dessa modalidade de pilotagem de aeromodelos.

Palavras-Chave
FPV, Flight per Vdeo, Pilotagem por cmera

1. INTRODUO
A prtica do vo atravs de cmeras instaladas em aeromodelos est crescendo em todo o mundo. E como a pratica de qualquer hobby est sempre inserida em um ambiente de muita pesquisa e colaborao, com esse esprito que gostaria de convidar aos interessados no assunto a lerem esse artigo e contribuir para o aperfeioamento dessa nova perspectiva de vo com aeromodelos. Sou aeromodelista de corao desde a infncia, mas somente aos 30 anos tive os recursos necessrios para entrar nesse extraordinrio universo do aeromodelismo. Desde os primeiros contatos na infncia com os aeromodelos com motores a combusto, despertou a paixo pelo hobby, mesmo que apenas como espectador. Ingressei nesse hobby j na era dos motores eltricos brushless1 e das baterias de Polmero de Ltio, que tem substitudo com muita competncia os motores a combusto.

Brushless a nomenclatura adotada para os motores eltricos que no utilizam as tradicionais escovas de carbono para conduzir a eletricidade at a bobina do motor, que gera sua rotao.

Para aqueles que esto tomando contato com o assunto pela primeira vez acredito ser importante que suas primeiras impresses sobre o assunto sejam as mais srias e comprometidas possveis, por isso lhes convido a conhecer o que realmente o FPV/RPV2. A inspirao para essa modalidade de vo parece ter nascido dos experimentos com aeronaves no tripuladas que enviavam dados de telemetria (e posteriormente imagens) de seu vo para uma estao de controle em solo, onde um controlador coordenava seu plano de vo e misses. Essas aeronaves foram batizadas de UAVs (Unmaned Aerial Vehicles Veculos Aeroespaciais no Tripulados) Com a popularizao das tecnologias wireless3 para transmisso de udio, vdeo e dados, foi possvel reproduzir em pequenos aeromodelos alguns dos experimentos feitos nos UAVs, nascendo assim o FPV; Essa tcnica de pilotagem em aeromodelos a uma das melhores maneiras de experimentar a sensao de voar em espao real. Porm ela tambm a tcnica de pilotagem de aeromodelos que mais exige habilidades e conhecimentos tcnicos dos praticantes, pois requer noes de fundamentos de vo, leitura de instrumentos, orientao, navegao e vrios outros conhecimentos relacionados pilotagem real de uma aeronave. O ponto crucial para a prtica saudvel de FPV a segurana. E pensando nela que praticantes de FPV de todo o mundo esto engajados em tornar os sistemas embarcados em seus aeromodelos cada dia mais seguros e confiveis. *** IMPORTANTSSIMO **** O FPV uma modalidade nova de pilotagem de aeromodelos que ainda no possui regulamentao por nenhuma confederao de aeromodelismo ou pelos rgos de controle de trfego areo, o que exige de seus praticantes uma grande responsabilidade. Cito abaixo alguns dos principais riscos que um praticante de FPV pode sofrer ou causar:

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Siglas de Flight Per Video / First Person View, e Remote Person View. Wireless a demoninao das tecnologias de transmisso de dados por meio de ondas de radiofreqncia.

Perda do aeromodelo pela perda do sinal de vdeo de seu equipamento FPV sem que haja um "co-piloto" em solo monitorando visualmente a localizao do aeromodelo, uma vez que se pilota olhando para um monitor, podendo causar sua queda sobre pessoas e/ou propriedades; Perda do aeromodelo pela perda do comando por ultrapassar o limite de alcance do Radio Controle, podendo causar sua queda sobre pessoas e/ou propriedades; Voar em altitude compatvel com rotas de aproximao de aeronaves e colocar em risco a segurana de vo local;

Basta que ocorra um desses eventos uma nica vez para que toda a comunidade de praticantes de FPV seja banida dos campos de vo. Por isso a palavra de ordem SEGURANA. O atual nvel tecnolgico de equipamentos eletrnicos disponveis ao pblico em geral abre muitas oportunidades para desenvolvermos sistemas de FPV seguros. Cito dois sistemas que julgo essenciais: os "Pilotos Automticos" e o "Sistema de udio e Vdeo". O corao do sistema de FPV a sua conexo sem fio de udio e vdeo com a estao de controle. com base nas imagens recebidas do sistema de cmeras no aeromodelo que o praticante conduz seu vo de maneira adequada e segura. Se a conexo sem fio for interrompida por qualquer razo, o piloto no ter nenhuma referncia de onde seu aeromodelo estar especialmente em vos cuja distancia entre o aeromodelo e a estao de controle supere os 500 metros de distncia lign of site4 Para reduzir esse risco no caso de uma falha no sistema de vdeo foram desenvolvidos equipamentos auxiliares que ajudam o praticante a manter o controle do aeromodelo e traz-lo de volta a base em relativa segurana: so os pilotos automticos. Eles so um conjunto de circuitos e sensores que auxiliam na estabilizao de um aeromodelo no caso da perda do sinal do radio controle ou do sinal de vdeo e pode ser programando para enviar sinais de comando aos servos do aeromodelo para redirecionar seu proa de vo e traz-lo novamente para um ponto prprogramado na memria do equipamento.
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Lign of site: termo em ingls que significa uma distncia entre dois pontos livre de obstculo.

Vamos agora entender um pouco mais esses dois sistemas bsicos para uma pratica segura de FPV.

2. SISTEMAS DE AUDIO E VIDEO PARA FPV

Somente atravs desses equipamentos possvel a pratica do FPV. Sua profunda compreenso de funcionamento e limitaes levar ao praticante a nveis muito seguros de vo. O sistema consiste basicamente de uma microcmera conectada a um transmissor de udio e vdeo wireless, ambos instalados dentro do aeromodelo, que envia as imagens atravs de radiofreqncia para um receptor em solo, que por sua vez as envia para um monitor. Com isso o piloto tem a imagem em tempo real daquilo que o aeromodelo est "observando". Atualmente existem quatro grupos de freqncias que utilizam tecnologia de espalhamento espectral de baixa potncia5 disponveis para transmisso de udio e vdeo, que permitem aos praticantes de FPV fcil acesso, sejam pelo preo acessvel dos equipamentos ou pela dispensa de licenas especiais para operao. So elas: Faixa de 900 Mhz (Mega Hertz) Faixa de 1.2 Ghz (Giga Hertz) Faixa de 2.4 Ghz (Giga Hertz) Faixa de 5.8 Ghz (Giga Hertz)

Cada faixa de freqncia tem caractersticas prprias de propagao, penetrao no espao, transporte de dados, capacidade de transposio de obstculos, entre outras. Como o objetivo desse artigo introduzir os interessados aos conceitos bsicos sobre o FPV, no irei aprofundar estas particularidades sobre cada faixa de freqncia, mas recomendo muito uma pesquisa mais profunda.

No Brasil o limite de potencia permitido de 125 mW segundo Captulo III, Seo IX, Art 40, Inciso VI do Anexo a Resoluo n 365 da ANATEL,.

Lembre-se que esse o elemento mais importante do FPV. Sem um sistema de vdeo confivel e adequado ao tipo de vo que voc pretende fazer sempre existir a dvida se seu aeromodelo far um prximo vo. Seguem algumas dicas para orientar sua pesquisa: Dimensionamento de um Rdio-Enlace ponto a ponto o Potncia de Transmisso o Ganho de Antenas o Sensibilidade de Recepo o Atenuao de Espao Livre o Zona de Fresnel Tipos de antena o Omnidirecionais o Setoriais o Direcionais o Helicoidais o Parablicas o Yagi o outras Legislao ANATEL - ANEXO RESOLUO No 365, DE 10 DE MAIO DE 2004 Fontes de interferncias

2.1. Exemplos de fontes de interferncias nos locais de vo

Sistemas com Bluetooth, que operam na faixa de freqncia que vai de 2.402 GHz at 2.480 GHz; Sistemas de redes sem fio, que operam na faixa de freqncia que vai de 2.402 GHz at 2.497 GHz, e em alguns caso pode operar tambm na faixa de 5 GHz;

Padro 802.11b & g 802.11b & g 802.11b & g 802.11b & g 802.11b & g 802.11 802.11 802.11 802.11a

Regio/Pas Amricas Europa Japo Espanha Frana Amricas Amrica do Norte Amrica do Norte Amrica do Norte

Frequncia 2,4 - 2,4835 GHz 2,4 - 2,4835 GHz 2,4 - 2,497 GHz 2,4 - 2,4875 GHz 2,4 - 2,4835 GHz 5,15 - 5,25 GHz 5,25 - 5,35 GHz 5,47 - 5,725 GHz 5,725 - 5,825 GHz

Potncia 1000 mW 100 mW 10 mW 100 mW 100 mW 40 mW 200 mW No aprovado 800 mW

Celulares GSM Quad-Band, que operam em faixas de 850 MHz, 900 MHz, 1800 MHz (1.8 GHz) ou 1900 MHz (1.9 GHz); Transmisses Radioamadoras que operam em UHF: contatos via satlite, reflexo lunar, emisso-piloto, repetidoras e comunicao digital. Faixa de 70 cm 430 a 440 MHz Faixa de 33 cm - 902 a 928 MHz Faixa de 23 cm 1240 a 1300 MHz Faixa de 13 cm 2300 a 2450 MHz

Com esse panorama geral sobre sistemas de transmisso de udio e vdeo sem fio podemos escolher corretamente os equipamentos para um vo FPV seguro.

3. SISTEMA DE PILOTO AUTOMTICO PARA FPV

Os sistemas auxiliares de suporte a vos autnomos podem ser considerados a aplice de seguro do praticante de FPV consciente e responsvel. Esse equipamento o crebro do sistema de FPV e ajudar o praticante a garantir a integridade de pessoas e propriedades, alm do seu prprio investimento. Existem diversos sistemas eletrnicos que se prope a governar um aeromodelo em caso de perda do sinal do rdio controle. Alguns sistemas bem simples esto presentes nos prprios receptores dos aeromodelos de alguns fabricantes, e so conhecidos pela funo FAIL SAFE6. Essa funo uma programao feita no receptor antes do vo para reagir a uma possvel perda do sinal do transmissor, enviando comandos aos servos do aeromodelo para executarem os movimentos programados. Contudo, essa programao muito limitada e no garante que o aeromodelo desgovernado no cause danos a terceiros. Um bom sistema de auto governana necessita de parmetros bem programados e de dados recebidos de sensores que determinaro a atual situao do vo do aeromodelo, como por exemplo, altitude, velocidade do ar, localizao geogrfica e orientao em relao ao solo. Com esses dados o sistema pode calcular todas as instrues necessrias para reorientar e estabilizar o vo do aeromodelo no sentido desejado. Um sistema de piloto automtico necessita basicamente dos seguintes componente: o Placa de circuito gerenciadora, normalmente dotada de um microprocessador e um sistema operacional (firmware) que processa os dados enviados pelos sensores e transforma-os em comandos para o aeromodelo; o Mdulo de GPS conectado a placa gerenciadora para fornec-la as coordenadas geogrficas da posio atual do aeromodelo. A placa gerenciadora utiliza esses dados
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FAIL SAFE o termo em ingls que significa Segurana Contra Falhas

para determinar onde o aeromodelo est no espao em relao s coordenadas geogrficas do local de decolagem (ou de pouso), gravadas em sua memria antes da decolagem; o Sensor de presso do ar conectado a placa gerenciadora para fornec-la a velocidade do ar sob as asas do aeromodelo, calculada pela diferena da presso do ar nos Tubos de Pitot. A placa gerenciadora utiliza esses dados para determinar a necessidade de mais ou menos potencia do motor para garantir a sustentao do aeromodelo em vo; o Sensor infravermelho para detectar esse espectro da luz solar que atravessa a camada atmosfrica, e que diferencia o cu da terra. A placa gerenciadora usa esse dado para orientar e estabilizar o aeromodelo em relao ao solo; Com esses dados, a placa gerenciadora tem condies de gerar comandos para o aeromodelo de maneira a corrigir e estabilizar sua atitude de vo e redirecion-lo para o local programado na memria do piloto automtico, que pode ser o seu local de decolagem ou o seu destino de pouso. A complexidade desse tipo de sistema est relacionada com a quantidade de funes que desejamos que ele execute. Normalmente eles tendem a ser compactos para no prejudicarem a caracterstica de vo do aeromodelo e por isso so limitados. Entretanto existem projetos de pilotos automticos criados por praticantes de FPV que permitem o usurio alterar a programao de seu sistema operacional e assim programar novas funcionalidades. Um piloto automtico pode decolar e pousar o aeromodelo com preciso, contando com a ajuda de outros sensores, tais como o sensor ultrasom para detectar a exata distancia do aeromodelo em relao ao solo, e com isso acionar flaps, acionar trens de pouso, ajustar a potencia do motor, etc. O limite para suas funcionalidades o seu tamanho e peso final, que o permita ser colocado dentro do espao disponvel no aeromodelo. Para complementar as noes bsicas sobre um vo em FPV seguro e responsvel no poderamos deixar de falar sobre o sistema que d a vida ao aeromodelo e transfere para as mos do piloto a sensao de estar no comando: O sistema de Radio Controle

4. SISTEMA DE RDIO CONTROLE PARA FPV

Para esse captulo necessitaremos compreender algumas informaes sobre Radio Controles. A primeira delas que os radio controles atuais no foram concebidos para atender as exigncias de segurana dessa nova modalidade de vo. Seu conceito foi, e ainda , de atender as necessidades dos praticantes em aeromodelismo para um raio de alcance visual, ou seja, para fazer vos at onde os olhos enxergam o aeromodelo. A maioria dos fabricantes de radio controles atestam seus produtos dentro desse parmetro, onde muitas vezes ainda subestimam o potencial do equipamento em suas literaturas tcnicas para no gerar expectativas erradas nos clientes e assim gerar insatisfao ou acidentes. Exemplos disso vem do fabricante FUTABA, que garante para seus rdios que operam em FM (72 MHz) alcance de at 800 metros e para seus rdios que operam em UHF (2.4 GHz) o alcance de at 300 metros. Na verdade esses alcances praticamente representam a mdia dos alcances visuais de um ser humano padro em relao a objetos que no ultrapassem 1,0 metro quadrado de rea visvel dentro desses alcances. Fisiologicamente falando, um objeto de 1 metro quadrado (e.g.: 1,20 de envergadura por 0,80 de comprimento), observado de uma distancia de 800 metros oferece uma percepo de tamanho pouco maior do que de um mao de cigarros. Por esse motivo, nenhum radio atual tem a especificao tcnica necessria para utilizao em vos de FPV que ultrapassem os alcances garantidos por seus fabricantes. Mesmo considerando que voc tenha um excelente sistema de vdeo e um piloto automtico que s faltasse falar, ainda assim voc estaria negligenciando o fator segurana e colocando pessoas em risco ao voar com seu radio convencional fora dos parmetros especificados pelo fabricante. Muitos praticantes pelo mundo afora reportam em fruns suas experincias de alcances com rdios tradicionais maiores que aqueles expressos pelos fabricantes, mas todas so experincias sem padres de parmetros de teste e sem comprovao tcnica. O alcance de um radio transmissor no est relacionado apenas com sua potencia de sada, mas tambm com o meio de

propagao, condies meteorolgicas e fontes externas de interferncia. Por isso que os fabricantes subestimam o alcance de seus rdios para que eles entreguem o alcance garantido em quase qualquer situao do ambiente de propagao. Um fator fundamental sobre o Radio Controle usado para FPV que ele sempre tenha o seu alcance maior que o alcance do sistema de vdeo. Se o sistema de vdeo tiver alcance maior do que seu rdio voc poder voar alem do alcance do radio e assistir a queda do seu aeromodelo pela perda do sinal de controle. O contrrio no acontece, se seu radio tiver um alcance maior que o sistema de vdeo, pois este ltimo lhe fornecer "sinais" de perda de alcance atravs de chuviscos na imagem antes dele efetivamente perder a conexo, permitindo que voc manobre o avio e retorne para um ponto de melhor recepo. O radio controle no emite esse tipo de "AVISO", a menos que voc consiga ler o RSSI7 de seu receptor e monitorar seus nveis baixos de sinal. Isso possvel, como veremos mais a frente, com o uso de telemetria ou OSD8, com receptores que forneam essa leitura. Existem atualmente alguns esforos de praticantes de FPV no desenvolvimento de sistemas de radio controle que transmitem em UHF na faixa de 70 cm (423 a 440 MHz) e de 23 cm (902 a 928 MHz) com grande alcance, utilizando potencia de sada de 500mW, situao regulamentada para uso por radioamadores licenciados. Isso traz uma luz sobre o assunto do ponto de vista da segurana, sem infringir nenhuma legislao local, ou at mesmo internacional. Apenas como referncias, seguem alguns projetos de rdios-controle de longo alcance disponveis para consultas na internet: o DragonLink UHF RC System o Thomas Scherrer UHF RC System o EZ UHF RC System

RSSI: Received Signal Strenght Indication, termo em ingls para Indicao da Fora do Sinal Recebido que alguns receptores oferecem a possibilidade de leitura atravs de circuitos auxiliares, tais como o OSD 8 OSD: On Screen Display, termo em ingls para um dispositivo eletrnico que sincroniza caracteres de texto sobre imagem capturada de qualquer fonte de vdeo. o princpio dos TelePrompts que jornalistas usam para ler a noticia, mesmo olhando para a cmera, pois a informao est passando sobre sua prpria imagem num monitor especialmente destinado para esse fim.

Aqui cabe um relevante comentrio. Quando falamos de FPV estamos considerando dois grandes sistemas de radio-enlace, por assim dizer: O radio-enlace entre o Transmissor e o Receptor do aeromodelo, que executam os comando de vo, e o radio-enlace entre o Transmissor e o Receptor do sistema de udio e vdeo. indispensvel que os dois sistemas no interfiram um no outro, ou seja, quando estivermos montando nossos aeromodelos para voar em FPV teremos que estudar muito bem as freqncias que trabalharam em conjunto no sistema. Um exemplo prtico para ilustrar isso que no se deve usar uma freqncia de 2.4Ghz para transmisso de udio e vdeo em conjunto com um sistema de radio controle tambm de 2.4GHz. Isso certamente causar alguma interferncia entre eles. Nota: Os radio controles mais modernos que utilizam a freqncia 2.4Ghz normalmente so dotados da tecnologia FHSS (Frequency Hopping Spread Spectrum). Essa tecnologia consiste em microprocessadores e vrios filtros eletrnicos no transmissor e receptor para varrer toda a faixa de freqncia e procurar pelas freqncias com menos interferncias externas, o que torna o sistema muito mais seguro para vos em locais com vrios rdios operando na mesma faixa de freqncia. Contudo, essa tecnologia ainda foi compatibilizada com sistemas de transmisso de udio e vdeo sem fio, o que os deixa muito sensveis a interferncias. Se dois praticantes de FPV estiverem voando com transmissores de udio e vdeo na mesma freqncia, muito provavelmente ambos sofrero mutua interferncias em suas recepes, podendo levar a queda dos aeromodelos pela falta de uma imagem adequada do vo. A seguir apresentarei alguns outros equipamentos atualmente disponveis e desenvolvidos para aprimorar a experincia de imerso do praticante em uma sensao mais completa de estar voando dentro de seu aeromodelo.

5. SISTEMAS COMPLEMENTARES PARA FPV

Existem vrios acessrios que o praticante de FPV pode colocar em seu aeromodelo para aumentar a segurana e a sensao de pilotagem durante o vo. So eles: 1. Sistema de Telemetria: ele coleta dados atravs de sensores instalados no aeromodelo, processa e transmite para a estao de controle as informaes sobre o vo tais como voltagem da bateria do receptor (ou do motor para o caso de avies eltricos), temperatura de componentes como turbinas e speed controls, altitude, velocidade do ar, distncia percorrida, e quaisquer outras informaes que sejam possveis serem coletadas e transmitidas. Abaixo esto alguns dos sensores mais utilizados para monitorar o comportamento de vo do aeromodelo, similares aqueles utilizados pelo Piloto Automtico. a. Mdulo de GPS: fornece as coordenadas geogrficas do aeromodelo que so utilizadas para calcular a distncia percorrida, a altitude do avio em relao ao ponto de decolagem, sua velocidade em relao ao solo, proa de vo e direo para retorno ao ponto de origem; b. Sensor de presso do ar no tubo de Pitot: fornece a velocidade do ar que est passando sob as asas do aeromodelo, determinando sua sustentao. Cada avio possui uma velocidade de STALL, ou seja, a velocidade mnima do ar passando sob as asas onde, abaixo dela, o avio perde a sustentao e cai; c. Sensor de temperatura: fornece a temperatura das superfcies onde eles so conectados, ajudando a gerenciar componentes onde a temperatura seja um fator crtico tais como turbinas e speed controls d. Sensor de Voltagem e Amperagem: fornece o valor da tenso e da corrente consumida por sistemas que utilizam energia eltrica tais como motores eltricos e os circuitos eletrnicos embarcados; e. Sensor infravermelho: fornece dados de referncia entre cu e terra pela captura da luz infravermelha que atravessa a atmosfera, permitindo determinar a linha do horizonte e assim criar o chamado "horizonte artificial";

f. Sensor de presso baromtrica: fornece uma referncia muito mais precisa da altitude do aeromodelo do que os mdulos de GPS, podendo ser utilizado para determinar a exata altitude do aeromodelo pela subtrao entre a altitude no ponto de decolagem e as altitudes aferidas ao longo do vo; g. Sinal RSSI do receptor: Alguns receptores possuem uma funo importante para FPV que a informao da fora do sinal do transmissor que est chegando a suas antenas. Com essa informao possvel determinar a hora de retornar para um ponto mais prximo da estao de controle para evitar a perda do alcance do controle; 2. Sistema de OSD: sigla para On Screen Display um recurso utilizado para inserir e sincronizar informaes de texto a imagens de vdeo. Ele normalmente utilizado em conjunto com sistemas de telemetria para facilitar a visualizao das informaes de vo para o praticante ao coloc-las sobrepostas as imagens de vdeo que o piloto recebe em sua estao de controle provenientes do seu aeromodelo. 3. Pan and Tilt: o sistema de panoramizao e verticalizao da cmera de vdeo instalada no aeromodelo, permitindo que o piloto movimente a cmera em diversas direes e possa observar o vo com se fosse o movimento do pescoo do piloto. Consiste de dois servos interconectados e juntos conectados a cmera, que recebem do receptor os comandos para moviment-los. 4. Head Tracking: uma espcie de giroscpio eletrnico adaptado para ser preso cabea do piloto para monitorar seus movimentos e transform-los em sinais PPM que so enviados ao aeromodelo para movimentar a Pan and Tilt utilizando canais livres do sistema de radio controle. Isso elimina a necessidade de comandos manuais para movimentar os servos da cmera a aumenta a sensao de pilotagem virtual, pois, ao movimentar a cabea em um determinado sentido, o sistema faz com que a cmera no aeromodelo se movimente no mesmo sentido e na mesma intensidade do movimento. Com essa viso geral sobre os fundamentos do FPV o praticante pode referenciar suas pesquisas para atender suas necessidades especficas e assim evoluir na prtica dessa modalidade de vo.

6. AGRADECIMENTOS, USOS E DIREITOS AUTORAIS

Vale lembrar que, assim como voc est recebendo essas informaes, muito importante que suas descobertas sejam compartilhadas com todos os interessados no assunto, garantindo assim o desenvolvimento de mtodos, tcnicas e equipamentos cada vez mais seguros. Esse artigo disponibilizado gratuitamente, mas tem todos seus direitos autorais reservados. Voc pode utiliz-lo para instruo prpria, mas no poder us-lo comercialmente sem a atribuio dos devidos crditos autorais e pagamentos dos royalties previstos em lei. Se voc deseja contribuir com a atualizao desse artigo, enviem suas sugestes, criticas e comentrios para mps@onda.com.br para que eles sejam devidamente citados e tenham os crditos atribudos a voc como colaborador e co-autor. Em breve esses artigos sero traduzidos para 5 idiomas e suas contribuies alcanaro o mundo inteiro, por isso participe. Desejo a todos muito sucesso em suas pesquisas e experimentos, e vo espetaculares com seus aeromodelos FPV.

7. REFERNCIAS
[ 1 ] Website ANATEL www.anatel.gov.br [ 2 ] Website AEROMODELIMO VIRTUAL www.aeromodelismovirtual.com [ 3 ] Quadro de freqncias de telefones celulares GSM - http://allworldcellphones.com/gsmfrequencies-list.htm