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PeiP Polytech Paris-Sud

Anne 1 - Semestre 2
2011-2012
C.Pasquier
Polycopi ralis avec la suite libre Openoffice.org ..0 !"ttp#$$%%%.openoffice.org&
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 1
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 2
Table des matires
C"apitre , # ,ntro'uction gnrale.........................................................................................................-
, ,ntro'uction gnrale . la mcanique #........................................................................................../
,, 0ouvement et mo'lisation 'u syst1me #...................................................................................2
C"apitre ,, # Cinmatique 'u point.....................................................................................................11
, Syst1mes 'e coor'onnes #.........................................................................................................11
1& Coor'onnes cartsiennes #..................................................................................................11
2& Coor'onnes polaires #.........................................................................................................11
& Coor'onnes cylin'riques #..................................................................................................1
3& Coor'onnes sp"riques #....................................................................................................1
4& Coor'onnes intrins1ques #..................................................................................................13
,, 5ecteurs et fonctions . plusieurs variables #..............................................................................16
1& Pro'uit vectoriel #................................................................................................................16
2& 7onctions vectorielles '+une variable #.................................................................................1-
& 7onction 'e plusieurs variables #.........................................................................................1/
,,, 8frentiels '+espace et 'e temps #............................................................................................12
1& 8frentiel 'e temps #..........................................................................................................12
2& 8frentiels '+espace #..........................................................................................................20
,5 Cinmatique 'u point #.............................................................................................................20
1& 9ra:ectoire #..........................................................................................................................20
2& 5itesse et acclration #.......................................................................................................21
& Composantes 'es vecteurs vitesse et acclration #.............................................................2
3& 0ouvements particuliers #...................................................................................................24
a& 0ouvement rectiligne #...................................................................................................24
b& 0ouvement circulaire #...................................................................................................26
c& mouvement sinuso;'al #...................................................................................................2-
5 Composition 'es mouvements #.................................................................................................2/
1& <finitions #.........................................................................................................................2/
2& (oi 'e composition 'es vitesses #........................................................................................2/
& (oi 'e composition 'es acclrations #................................................................................22
3& (ois 'e composition 'ans 'es cas particuliers #...................................................................22
a& 8frentiels en translation #............................................................................................22
b& 8frentiel en rotation autour '+un a=e #........................................................................0
c& 8frentiel en rotation autour '+un a=e et en translation #...............................................1
4& Applications #.......................................................................................................................2
a& 9rain #.............................................................................................................................2
b& 8oue libre 'e bicyclette #................................................................................................2
c& >icyclette roulant sur une piste #.....................................................................................
C"apitre ,,, # 7on'ements 'e la 'ynamique ne%tonienne..................................................................3
, 0asse et quantit 'e mouvement#..............................................................................................3
,, 8frentiels galilens #..............................................................................................................4
1& <finition #...........................................................................................................................4
2& 8frentiel 'e Copernic #.....................................................................................................4
& 8frentiel galilen approc" #............................................................................................4
,,, (ois 'e ?e%ton 'ans un rfrentiel galilen #..........................................................................6
,5 ,nteractions entre points matriels #.........................................................................................6
1& (a force 'e gravitation #.......................................................................................................-
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2& (a force lectromagntique #................................................................................................-
& (es forces '+interaction forte et faible #................................................................................/
3& 7orces 'e contact et 'e frottements #....................................................................................2
5 (ois 'e ?e%ton 'ans un rfrentiel non galilen #.....................................................................30
1& 8frentiels galilens et non galilens #...............................................................................30
2& (ois 'e ?e%ton 'ans les rfrentiels galilens ou non galilens #.......................................31
a& (ois 'e ?e%ton 'ans un rfrentiel galilen #................................................................31
b& (ois 'e ?e%ton 'ans un rfrentiel non galilen #.........................................................31
C"apitre ,5 # 9ravail) @nergie............................................................................................................32
, 9ravail '+une force #....................................................................................................................32
1& ,ntro'uction #........................................................................................................................32
2& 9ravail '+une force constante sur un parcours rectiligne #...................................................32
& 9ravail '+une force non constante #......................................................................................3
3& Puissance #...........................................................................................................................36
,, 9"or1me 'e l+nergie cintique #..............................................................................................36
1& 9"or1me 'e l+nergie cintique 'ans un rfrentiel galilen #.............................................36
2& 9"or1me 'e l+nergie cintique 'ans un rfrentiel non galilen #......................................36
,,, @nergie potentielle) nergie mcanique #.................................................................................3-
1& 7orce . circulation conservative #........................................................................................3-
2& @nergie potentielle #.............................................................................................................3-
& @nergie mcanique totale #...................................................................................................32
3& @volution 'e l+nergie mcanique 'ans un rfrentiel non galilen #....................................40
,5 @quilibre '+un syst1me mcanique #.........................................................................................40
1& @quilibre '+un syst1me mcanique #.....................................................................................40
2& Stabilit '+un quilibre #.......................................................................................................40
& @quilibre '+un point soumis . 'es forces . circulation conservative #.................................41
a& Cas uni'imensionnel #.....................................................................................................41
b& Cas bi'imensionnel #.......................................................................................................42
C"apitre 5# 0oment cintique...........................................................................................................4
, 0oment cintique #.....................................................................................................................4
1& 0oment '+une force #...........................................................................................................4
2& 0oment cintique #..............................................................................................................43
& 0oment cintique pour un mouvement plan #.....................................................................43
,, 9"or1me 'u moment cintique #..............................................................................................44
1& 9"or1me 'u moment cintique #........................................................................................44
2& Conservation 'u moment cintique #...................................................................................44
& (ois 'e conservation en mcanique #...................................................................................44
3& @=emples #...........................................................................................................................46
a& pen'ule simple #.............................................................................................................46
b& patineur #........................................................................................................................4-
C"apitre 5, # 0ouvement . force centrale.........................................................................................42
, Caractristiques '+un mouvement . force centrale #...................................................................42
1& Planit 'e la tra:ectoire #.....................................................................................................42
2& (oi 'es aires #.......................................................................................................................42
& (ois 'e conservation #..........................................................................................................60
a& Conservation 'e l+nergie mcanique #...........................................................................60
b& Conservation 'u moment cintique #.............................................................................61
,, @nergie potentielle effective #....................................................................................................61
1& @nergie potentielle effective #..............................................................................................61
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2& 0ouvement '+une particule soumise . un c"amp 'e force centrale attractif #.....................62
& 0ouvement '+une particule soumise . un c"amp 'e forces centrales rpulsif A 'iffusion 'e
8ut"erfor' #...............................................................................................................................63
,,, Application . la force 'e gravitation - 0ouvement 'es plan1tes #............................................64
1& Position 'u probl1me #.........................................................................................................64
2& Coniques #............................................................................................................................66
a& <finition gomtrique #.................................................................................................66
b& Cercle et ellipse #.............................................................................................................66
c& Byperbole #......................................................................................................................6-
'& Parabole #.........................................................................................................................6/
& (ois 'e Cpler #....................................................................................................................62
3& 7orce '+attraction #...............................................................................................................62
4& ?ature 'es tra:ectoires #.......................................................................................................-0
6& Drap"e 'es nergies et nergie totale #.................................................................................-0
-& Prio'e 'u mouvement #......................................................................................................-1
C"apitre 5,, # <ynamique '+un syst1me . ? corps.............................................................................-2
, Centre 'e masse #........................................................................................................................-2
,, @lements cintiques '+un syst1me . ? corps #...........................................................................-
1& <finitions #.........................................................................................................................-
2& 8frentiel 'u centre 'e masse #..........................................................................................-
& Premier t"or1me 'e Coenig #.............................................................................................-4
3& <eu=i1me t"or1me 'e Coenig #.........................................................................................-4
4& 7orces e=trieures et intrieures #........................................................................................-6
6& 9"or1me 'u centre '+inertie #.............................................................................................--
-& 9"or1me 'u moment cintique #........................................................................................--
,,, Cas particulier '+un syst1me . 2 corps #...................................................................................--
1& @lments cintiques '+un syst1me . 2 corps #......................................................................--
2& 0asse r'uite #.....................................................................................................................-/
,5 Collisions #...............................................................................................................................-2
1& ,ntro'uction #........................................................................................................................-2
2& 0o'lisation #......................................................................................................................-2
& Conservation 'e la quantit 'e mouvement #......................................................................./0
3& @=emples #.........................................................................................................................../1
C"apitre 5,,,# <ynamique 'es soli'es .............................................................................................../3
, @lements cintiques '+un soli'e #................................................................................................/3
1& Soli'e #................................................................................................................................./3
2& Centre 'e masse #................................................................................................................./3
& @lments cintiques '+un soli'e #........................................................................................./4
3& 9"or1mes 'e Coenig #......................................................................................................../4
,, Soli'e en rotation autour '+un a=e fi=e #..................................................................................../4
1& <finitions #........................................................................................................................./4
2& 0oment '+inertie #................................................................................................................/6
& 9"or1me '+Buygens #.........................................................................................................//
3& @nergie cintique #...............................................................................................................//
,,, <ynamique '+un soli'e #...........................................................................................................//
1& 9"or1me 'u moment cintique #........................................................................................//
2& Pen'ule pesant #.................................................................................................................../2
& Pen'ule 'e torsion #.............................................................................................................20
3& Analogies entre translation et rotation uni'imensionnelles #...............................................20
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,5 A=e instantan 'e rotation)roulement sans glissement #..........................................................20
1& A=e instantan 'e rotation #.................................................................................................21
2& <istribution 'es vitesses 'ans un soli'e #............................................................................21
& Calcul 'e #...........................................................................................................................22
3& 8oulement sans glissement #................................................................................................2
......................................................................................................................................................23
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Chapitre I : Introduction gnrale

(e mo'ule E(ois 'Fvolution en p"ysiqueF 'u premier semestre a permis 'e mettre en vi'ence
certaines lois 'Fvolutions observes en p"ysique. Ainsi 'es p"nom1nes observs en lectricit) en
mcanique) en c"imie ou en sciences 'e la vie peuvent Gtre rgies par les mGmes quations
mat"matiques.
Ainsi tu'ier les p"nom1nes p"ysiques qui rgissent un 'e ces 'omaines permet aussi 'e
compren're en partie certains p"nom1nes 'ans un autre 'omaine. (e cours qui suit est un cours 'e
0canique 'u Point et 'u Soli'e.
<ans un premier temps) c"aque ob:et tu'i sera ramen . un point. Ceci suppose que lFob:et est
rigi'e et non 'formable et que toute la masse est concentre au centre 'e gravit 'e celui-ci. On
parle alors 'e Epoint matrielF 'e masse m. @n lectrostatique) on 'oit aussi consi'rer que ce point
matriel porte une c"arge q. Cet ob:et se 'place 'ans lFespace au cours 'u temps # il poss1'e une
vitesse) une acclration) cFest le 'omaine 'e la cinmatique. ?anmoins) cette notion 'e vitesse ou
'Facclration est toute relative. *n passager immobile 'ans un train regar'e 'filer le paysage. Si
on se place 'ans le train) la vitesse 'u passager est vi'emment nulle. Par contre) si on consi'1re
une vac"e 'ans un pr qui regar'e passer les trains) pour elle) le passager se 'place par rapport . la
9erre !. la mGme vitesse que le train en lFoccurrence&. Cette notion 'e relativit 'u mouvement nous
con'uira . 'finir 'es rfrentiels et 'Ftu'ier les lois 'e composition 'es vitesses et acclrations
pour passer 'Fun rfrentiel . lFautre.
(e point matriel interagit avec 'Fautres ob:ets par 'es forces 'Finteraction gravitationnelle)
'Finteraction lectrostatique) 'e frottements. Ces forces con'uisent . la dynamique 'u syst1me
tu'i et 'onc au mouvement 'e celui-ciH
Au cours 'e son mouvement) lFnergie cintique 'u syst1me varie si sa vitesse nFest pas constante.
(a variation 'Fnergie cintique peut-Gtre transforme en un autre type 'Fnergie # nergie
potentielle lectrostatique) nergie potentielle 'e gravitation) c"aleur)H
Certains corps tournent autour 'Fautres ou 'Feu=-mGmes # la (une tourne autour 'e la 9erre qui
tourne elle-mGme autour 'u Soleil. (es lectrons tournent autour 'u noyau atomique. (e patineur
tourne sur lui-mGme mGme si son mouvement est nettement moins perptuel que 'ans les cas
prc'ents. Ses syst1mes mcaniques poss1'ent un moment cintique qui est relativement bien
conserv 'ans le temps en ce qui concerne les plan1tes ou les lectrons et faiblement pour le
patineur. Ceci provient 'u fait que 'ans le cas 'es plan1tes et 'es lectrons) la force 'Finteraction
gravitationnelle ou lectrostatique est une force centrale c+est-.-'ire que la plan1te ou lFlectron est
soumis . une force tou:ours 'irige vers un point fi=e. ?otre mal"eureu= patineur ne peut tourner
in'finiment . cause 'es frottements.
0Gme 'ans le cas 'Fune force centrale) il se peut que les 'eu= ob:ets aient 'es masses semblables
!par e=emple 2 toiles& et ces 'eu= ob:ets semblent ainsi 'anser 'ans lFespace 'ans un mouvement
comple=e. @n ralit) on peut 'composer le mouvement en un mouvement 'u centre 'e masse 'e
lFensemble et un mouvement relatif par rapport au centre 'e gravit. (e probl1me 'e lFinteraction .
'eu= corps sera galement applique au cas 'Fun c"oc lastique entre 2 ob:ets.
@nfin) nous nous intresserons . la 'ynamique 'es soli'es in'formables qui nous permettra
'+abor'er le comportement '+ob:ets plus comple=es qu+un point matriel. @n particulier) nous
:ustifierons la vali'it 'e l+appro=imation 'e la mcanique 'u point.
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I Introduction gnrale la mcanique :

MECAI!"E (adj.)= Qui concerne le mouvement et ses proprits(n.f.)= partie des
mathmatiques qui a pour objet ltude du mouvement et de lquilibre des corps. 9elles sont
quelques-unes 'es 'finitions 'u mot mcanique 'ans le 'ictionnaire 8obert 'e la langue franIaise.
(a 'finition est simple mGme si la mcanique est plutJt consi're comme une partie 'e la
p"ysique.
Parmi les K corps L viss par la mcanique) on peut mentionner #
(es corps 'its ponctuels c+est-.-'ire ceu= qui peuvent se ramener . un point en
consi'rant que cFest le mouvement 'e lFensemble complet 'u corps qui nous
intresse. <ans ce cas) lFob:et volumineu= peut-Gtre ramen . un point 'ans lFespace
qui concentre toute la masse 'e lFob:et. Par e=emple) 'ans le mouvement 'Fune
voiture sur la route) on va sFintresser . la voiture 'ans son ensemble mais pas au
mouvement prcis 'e la p'ale 'e frein ou 'Facclrateur 'ans la voiture. (a voiture et
ses occupants seront ainsi sc"matiss par un point matriel 'e masse 0 qui est la
masse 'e toutes les parties 'e la voiture plus la masse 'es occupants. On parle alors 'e
MECAI!"E #" P$I%.
<Fune mani1re plus raliste) les corps soli'es in'formables sont massifs et constitus
'+un ensemble 'e points matriels c"acun ayant sa propre masse. (Ftu'e 'e ce
'omaine est lFob:et 'e la MECAI!"E #" S$&I#E.
(es corps tu'is peuvent ne pas Gtre soli'es mais flui'es. On peut ainsi tu'ier le
mouvement 'Fune Egoutte 'FeauF 'ans une rivi1re 'e sa source :usquF. la mer) la
vitesse 'Faspiration 'e lFair 'ans un con'uit 'e c"emine. Ceci est lFob:et 'e la
MECAI!"E #ES '&"I#ES.
@nfin) pour 'es particules telles que les lectrons) les protons 'ans la mati1re
nuclaire !les atomes) molculesH& ou mGme la mati1re con'ense !Ep"ysique 'u
soli'eF&) il faut faire appel . la p"ysique quantique) cFest le 'omaine 'e la
MECAI!"E !"A%I!"E.
On peut ra:outer . cette liste) lFtu'e 'es proprits 'Fun ob:et lorsque la vitesse 'e
lFob:et approc"e la vitesse 'e la lumi1re) ceci est le 'omaine 'e la MECAI!"E
(E&A%I)IS%E.

<ans ce cours) nous nous intresserons uniquement au= 'omaines 'e la mcanique 'u point et 'e la
mcanique 'u soli'e. (a mcanique quantique sera abor'e au premier semestre 'e la premi1re
anne 'e cycle ingnieur. (es autres parties ne seront pas abor'es au cours 'u cursus 'u cycle
ingnieur mais lFtu'iant intress peut consulter les livres concernant ces 'omaines . la
>ibliot"1que *niversitaire. <ans la suite nous ne consi'rerons 'onc que 'es ob:ets soli'es
in'formables.
(a mcanique est 'onc lFtu'e 'u mouvement et 'e lFquilibre 'es corps !ou 'u syst1me
tu'i&. On peut remarquer que lFquilibre correspon' au moment 'ans le temps ou bien .
lFintervalle 'e temps oM le syst1me est immobile.
(es mouvements 'Fun corps sont caractriss par 'eu= classes 'e vecteurs associes . 'es
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gran'eurs scalaires #
*ne premi1re NclasseN qui 'finit la position 'u corps et qui constitue 'onc les
consquences 'u mouvement. Cette classe est caractrise par vecteurs # le *ecteur
position+ le *ecteur *itesse et le *ecteur acclration. (Ftu'e 'e cette classe est
lFob:et 'e la CIEMA%I!"E. On peut ra:outer . ces vecteurs) une gran'eur scalaire
qui est lFnergie cintique) @
c
.
*ne 'eu=i1me NclasseN qui 'finit les causes 'u mouvement et qui tra'uit le fait
que le syst1me tu'i interagit avec le mon'e e=trieur. Cette classe est constitu par
l+ensemble 'es forces qui agissent sur le syst1me. (es interactions 'pen'ent 'es
proprits spcifiques 'u syst1me tu'i. Par e=emple) pour une masse) la force
pertinente sera le c"amp 'e gravitation) pour une particule c"arge) ce sera le c"amp
lectrique ou bien le c"amp magntique. (Ftu'e 'e ces forces est lFob:et 'e la
#,AMI!"E. (es gran'eurs scalaires qui se rapportent . ces forces sont le travail) O)
lFnergie potentielle) @
p
) lFnergie totale) @) et la puissance) P.
Ces 'eu= classes sont relies entre elles par les lois 'e la 'ynamique ou 'es lois 'e
conservation.
II Mou*ement et modlisation du syst-me :
<ans un probl1me 'e mcanique) la premi1re tape est 'e mo'liser le syst1me. Cette
mo'lisation passe tout '+abor' par la 'termination 'u mouvement . tu'ier.
Par e=emple) on consi'1re un Gtre "umain sur 9erre qui contemple le ciel et se 'eman'e
pourquoi la 9erre met un an pour faire le tour 'u Soleil. Pour rpon're . cette question il faut
mo'liser le syst1me. 9out '+abor') il est vi'ent qu+il est inutile 'e consi'rer le mouvement 'es
nuages autour 'e la 9erre ni mGme que la 9erre tourne sur elle-mGme voire que la 9erre a un
satellite) la (une. Cette intuition vient 'u fait que la masse 'es nuages ou 'e la (une est ngligeable
'evant celle 'e la 9erre. (e fait que la 9erre tourne est un effet +interne+ . la 9erre et que la 9erre
tourne plus ou moins vite) l+anne 'urera tou:ours un an. (+tu'e 'u mouvement 'e la 9erre autour
'u Soleil se r'uit 'onc . tu'ier le mouvement 'e la masse terrestre avec son cPur) son manteau)
ses ocans) ses montagnes....et ses Gtres vivants autour 'u Soleil. ,ci encore la tectonique 'es
plaques n+est pas pertinente pour mo'ifier l+anne au moins a notre c"elle 'e vie "umaine. (a 9erre
peut ainsi Gtre assimile . un ob:et qui a pour masse la somme 'e toutes les masses 'es entits
prc'emment cites et qui tourne autour 'u Soleil. Cet ob:et peut Gtre consi'r comme ponctuel et
plac au centre 'e gravit 'e la 9erre !le centre 'e la 9erre& tant 'onn que la masse 'e la 9erre est
tr1s faible 'evant celle 'u Soleil. <e mGme en premi1re appro=imation) on ngligera l+importance
'es interactions 'e la 9erre avec les autres plan1tes et notamment la plus grosse '+entre-elles)
Qupiter. @n effet) la 'istance 9erre-Soleil est 'e 1*A !*AR unit astronomiqueR140 000 000 Sm& et
la 'istance 9erre-Qupiter varie entre environ 3)4 et 6)4 *A. Sac"ant que la force 'e gravitation varie
comme le pro'uit 'es masses concernes et en 1$r
2
oM r est la 'istance entre les ob:ets) et que la
masse 'e Qupiter est beaucoup plus faible que celle 'u Soleil) il est vi'ent que la force '+attraction
e=erce par Qupiter sur la 9erre est tr1s faible 'evant celle e=erce par le Soleil. Par consquent) .
notre c"elle 'e vie "umaine) l+anne 'urera un an et la tra:ectoire 'e la 9erre ne sera pas mo'ifie.
Par contre) si on veut tu'ier le mouvement 'e la 9erre . travers le temps) il faut tenir compte 'es
autres plan1tes mais le calcul 'evient plus comple=e.
Cet e=emple montre galement 'eu= c"oses. Pour rpon're . la question) nous nous sommes
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implicitement plac loin 'e la 9erre comme un spationaute 'ans sa capsule spatiale qui regar'e les
plan1tes tourner autour 'u Soleil et qui consi'1re le Soleil comme fi=e. (e terrien) lui) va plutJt voir
le Soleil tourner autour 'e la 9erre comme le croyait nos ancGtres 'e l+antiquit ou 'u 0oyen-Tge.
Ceci con'uit . 'finir 'es rfrentiels '+espace. Ceci montre galement que le mouvement est un
p"nom1ne relatif au rfrentiel c"oisi. <e mGme) il faut 'finir un +rfrentiel 'e temps+ pour
mesurer l+coulement 'e celui-ci qui est la gran'eur sur laquelle s+appuie le mouvement.
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Chapitre II : Cinmatique du point
(a cinmatique correspon' . l+tu'e 'es vecteurs vitesse et acclration qui 'pen'ent 'u
rfrentiel consi'r.
<ans un premier temps) nous allons caractriser la position '+un point 0 'e l+espace 'ans
'iffrents syst1mes 'e coor'onnes. @nsuite) nous allons 'finir les bases mat"matiques
in'ispensables pour la mcanique 'u point. @nfin) nous prsenterons la cinmatique 'u point 'ans
un rfrentiel 'onn puis les compositions 'es mouvements !'its aussi c"angements 'e rfrentiels&.
I Syst-mes de coordonnes :
Ce paragrap"e e=pose 'iffrentes reprsentations '+un mGme vecteur 'e l+espace ou 'u plan.
Pour cela) on consi'1re un rep1re ort"onorm 'irect 'e l+espace (O ,

i ,

j ,

) ou
(O ,u
!
,u
"
,u
#
)
.
1) Coordonnes cartsiennes :
Soit 0 un point 'e l+espace tel que

O$=!

i +"

j +#

. (es coor'onnes cartsiennes 'e


0 sont 'onc !=)y)U&. (a norme 'u vecteur

O$ est #

O$=
.
!
2
+"
2
+#
2
.
<ans 'e nombreu= cas) il est beaucoup plus facile 'e reprer un point sur une courbe) une
surface en utilisant '+autres types 'e coor'onnes
2) Coordonnes polaires :
(+quation '+un cercle 'e centre O et 'e rayon 8) en coor'onnes cartsiennes est #
!
2
+"
2
=%
2
On peut alors en ''uire l+e=pression 'e y en fonction 'e = #
"=!
.
%
2
!
2
. Cette
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y
=
U
O
0
e=pression n+est absolument pas parlante et on ne voit plus vraiment qu+on a affaire . un cercle 'e
centre 8. *ne mani1re plus simple 'e 'crire un cercle est 'e 'ire que le cercle est l+ensemble 'es
points 0 qui sont . la mGme 'istance 8 '+un point O. Ceci s+crit #
p=

O$=%
Ceci ne suffit pas . caractriser le point 0 'e mani1re univoque. *ne mani1re 'e le faire est
'e c"oisir un axe polaire Ox et 'e 'finir l+angle V qui est l+angle entre l+a=e O= et le vecteur

O$ . Ainsi) la 'onne 'e W et V 'finissent les coor'onnes polaires 'u point 0.


Ceci se gnralise pour tout point 0 'u plan # les coordonnes polaires de M sont
et tels que :
p=

O$ et
0=

(O! ,

O$)
.
On a alors #
O$=pu
p
oM u
p
est le vecteur unitaire port par

O$ # u
p
=

O$

O$
. On note u
0
le vecteur unitaire
formant un angle 'e XY$2 .
u
p
. Le repre
( $ ,u
p
,u
0
)
est orthonorm direct et
s'appelle repre local.
8emarques # (+angle V est un angle orient et W est un nombre tou:ours positif.
@n utilisant le pro'uit vectoriel et un vecteur unitaire

normal au plan)
u
0
=

u
p
.
(es formules 'e transformation entre les coor'onnes cartsiennes et les coor'onnes
polaires sont les suivantes #
Cartsiennes -> polaires Polaires -> cartsiennes
p=
.
!
2
+"
2
tan0=
"
!
!=pcos0
"=psin 0
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 12

i
O
0

=
y
u

:
3) Coordonnes cylindriques :
<e la mGme mani1re que pour caractriser un cercle) il est plus facile '+utiliser les
coor'onnes polaires) pour un point sur un cylin're) il est prfrable '+utiliser les coor'onnes
cylin'riques que les coor'onnes cartsiennes. Pour cela) pour un point 0 'e l+espace) on 'finit le
point m qui est la pro:ection 'u point 0 sur le plan O=y.
Les coordonnes cylindriques du point M sont : , et z tels que
p=

Om ,
0=

(O! ,

Om)
et #=

O$u
#
.
On a alors #

O$=pu
p
+# u
#
oM u
#
est un vecteur unitaire port par l+a=e OU. On note
u
0
le vecteur unitaire formant un
angle 'e XY$2 .
u
p
'ans le plan O=y. (e rep1re
( $ ,u
p
,u
0
,u
#
)
est ort"onorm 'irect
(es relations 'e transformation entre coor'onnes cartsiennes et coor'onnes cylin'riques
sont tr1s semblables . celles obtenues au paragrap"e prc'ent pour les coor'onnes polaires.
4) Coordonnes sphriques :
(es coor'onnes cylin'riques ne sont pas tr1s pratiques pour caractriser un point sur une
sp"1re qui est le lieu oM tous les points sont . gale 'istance '+un centre C. Pour cela) on prfrera
utiliser les coor'onnes sp"riques.
Les coordonnes sphriques du point M sont : , et Z tels que
p=

O$ ,
0=

(O# ,

O$)
et
=

(O! ,

Om)
.
en utilisant les notations emprunts au paragrap"es prc'ents. On a alors #

O$=pu
p
. On note
u

le vecteur unitaire formant un angle 'e XY$2 avec

Om !quivalent au
u
0
'ans les 2
paragrap"es prc'ents&. (e vecteur
u
0
est perpen'iculaire .

O$ et tel que le rep1re


Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 1
y
=
U
O
0
W
V
u

u
U
U
m
( $ ,u
p
,u
0
,u
#
)
est ort"onorm 'irect. Par convention) les 'eu= angles V et Z ont 'es intervalles
'e variation prcis # 00) | et 0) 2|
(es formules 'e transformation entre coor'onnes cartsiennes et sp"riques sont les
suivantes #
Cartsiennes -> sphriques Sphriques -> cartsiennes
p=
.
!
2
+"
2
+#
2
cos 0=
#
.!
2
+"
2
+#
2
tan=
"
!
!=pcos sin0
"=psinsin0
#=pcos 0
8emarque # @n gograp"ie) un point sur la 9erre est repr par sa latitu'e et sa longitu'e. (a latitu'e
'+un point sur la 9erre correspon' . l+angle

2
0 ) alors que la longitu'e correspon' . l+angle .
5) Coordonnes intrinsques :
(a position '+un tu'iant) reprsent par un point 0) entre la station 8@8 >ures$[vette et le
bTtiment peut-Gtre 'crite 'e plusieurs mani1res. (a premi1re est '+utiliser un 'es syst1mes 'e
coor'onnes prc'emment cits qui est tr1s a'apt pour reprer l+tu'iant 'ans l+espace. C+est en
gros ce que ferait un metteur DPS plac 'ans une 'e ces poc"es qui 'onnerait . tout instant) sa
latitu'e) sa longitu'e et pourquoi pas son altitu'e par rapport au niveau 'e la mer. Cepen'ant) pour
l+tu'iant lui-mGme) ce qui compte c+est non pas 'e savoir qu+il est . la latitu'e 3/\32+?) 2\10+@ et .
environ 60 m1tres '+altitu'e mais combien 'e temps il va mettre pour faire le tra:et ou mGme
simplement quelle est la 'istance entre les 'eu= points 'e 'part et '+arrive. ,ci encore) ce n+est pas
la 'istance . vol '+oiseau qui lui importe mais la 'istance en suivant les 'iffrentes rues et c"emins
qui permettent '+aller 'e la station 'e 8@8 au bTtiment . Ce c"emin parcouru entre le point 'e
'part ] !la station 8@8 >ures$[vette& et le point 0 oM il se trouve . l+instant t est l'abscisse
curviline note s. C+est 'onc la longueur 'u tra:et ]0 en suivant c"acune 'es rues et c"acun
'es c"emins pitonniers. Par abus 'e langage) s est consi're comme la coor'onne intrins1que 'e
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 13
y
=
O
0
W
V
u

u
Z
U
m
Z
0. ?anmoins) ici) il est impossible 'e 'finir 'es relations vectorielles

D$=... en fonction 'e


l+abscisse curviligne telles que celles crites 'ans les paragrap"es prc'ents) cela n+aurait aucun
sens. @n utilisant cette notion '+abscisse curviligne) on 'finit un repre intrinsque appel
aussi rep1re 'e 7rnet
( $ ,u
t
,u
n
)
'ans le plan 'e 'placement tel que u
t
est un vecteur
unitaire tangent au c"emin parcouru et u
n
le vecteur unitaire faisant un angle 'e XY$2 par rapport
. u
t
. <ans l+image ci-'essous) tire 'u logiciel Doogle@art") on suppose que tous les points sont
. la mGme altitu'e. (a 'irection 'u vecteur u
t
est c"oisie selon le sens 'e parcours 'e la
tra:ectoire 'finie par la fl1c"e blanc"e sur le sc"ma ci-'essous. (a 'irection 'e u
n
s+en ''uit
alors imm'iatement.
8emarque # @n utilisant 'e nouveau le pro'uit vectoriel) et en 'finissant un vecteur

perpen'iculaire au plan 'e la tra:ectoire) on a u


n
=

u
t
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 14
.are (E(
/0timent 111
u
t
u
n
M
M2
3
II )ecteurs et fonctions plusieurs *aria4les :
(+ob:et 'e cette partie est 'e faire quelques rappels 'e calcul vectoriel et '+intro'uire le
pro'uit vectoriel qui sera abon'amment utilis en fin 'e cours. On montrera les 'iffrences avec le
pro'uit scalaire. @nsuite) les notions 'e 'rives 'e vecteurs et 'e 'iffrentielle seront intro'uits.
1) Produit ectoriel :
Soient

& et

' 'eu= vecteurs quelconques. (e produit vectoriel 'es 'eu= vecteurs

& et

' est le vecteur not

I=

&

' tel que #


le vecteur

I est ort"ogonal .

& et ort"ogonal .

' .
le tri1're (

& ,

',

I) est 'irect

I=

&

'sin

&,

')
(e tableau suivant rsume les proprits 'u pro'uit vectoriel. (es formules 'u pro'uit scalaire sont
aussi ra:outes par comparaison.
Produit scalaire Produit vectoriel
?otation

&.

'

&

'
?ature 'e la gran'eur ?ombre !scalaire& positif ou ngatif 5ecteur
valeur

&.

'=

&

'cos

&,

')

&

'=

&

'sin

&,

')
commutativit

&.

'=

'.

&

&

'=

'

&
'istributivit

&.(

'+

()=

&.

'+

&.

(

&(

'+

()=

&

'+

&

(
mais

&(

'

()(

&

')

(
5ecteur avec lui-mGme

&.

&=

&
2

&

&=

0
Cas 'u pro'uit nul

&.

'=0 si et seulement si les 2


vecteurs sont orthogonau5 ou bien
un 'es vecteurs est nul.

&

'=

0 si et seulement si les 2
vecteurs sont colinaires ou bien un
'es vecteurs est nul.
5aleur ma=imale 'u
pro'uit
Si

& et

' sont colinaires


alors

&.

'=

&

'
Si

& et

' sont orthogonau5


alors

&

'=

&

'
5aleur en coor'onnes
cartsiennes
Si

&=
(
&
!
, &
"
, &
#) et

'=
(
'
!
, '
"
, '
# ) )
alors

&.

'=&
!
'
!
+&
"
'
"
+&
#
'
#
Si

&=
(
&
!
, &
"
, &
#) et

'=
(
'
!
, '
"
, '
# ) )
alors

&

'=( &
"
'
#
'
"
&
#
, &
#
'
!
'
#
&
!
, &
!
'
"
&
"
'
!
)
<finition gomtrique (e pro'uit scalaire reprsente la
pro:ection '+un vecteur sur une
'irection 'finie par un 'es vecteurs
!le vecteur

& par e=emple&


(a norme 'u pro'uit vectoriel
reprsente l+aire 'u paralllogramme
port par les 'eu= vecteurs

& et

' .
@nfin) si
( u
1)
u
2)
u

)
est une base ort"onorme 'irecte) alors u

= u
1
u
2
) u
2
= u

u
1
)
u
1
= u
2
u

. A la place 'es in'ices 1) 2 et ) on peut mettre =) y) U !pour les coor'onnes


Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 16
cartsiennes& ^ ) ) U !pour les coor'onnes cylin'riques& ^ ) ) !pour les coor'onnes
sp"riques& ou encore t) n) U !coor'onnes intrins1ques&. Ces formules simples sont tr1s utiles pour
'terminer un 'es vecteurs 'e base connaissant les 'eu= autres...
7inalement) on peut +mlanger+ pro'uit vectoriel et pro'uit scalaire en 'finissant le pro'uit
mi=te #

&,

' ,

(|=

&.(

'

()=(

&

').

( qui est 'onc un scalaire.


2) !onctions ectorielles d"une ariable :
On consi'1re une base ort"onorme 'irecte ( u
1)
u
2)
u

) et un vecteur

) 'e coor'onnes
()
1)
)
2)
)

) . (es vecteurs 'e la base et les coor'onnes peuvent 'pen're '+une variable t !le
temps&. <ans ce cas) le vecteur

) (t ) s+crit #

) (t )=)
1
(t ) u
1
(t )+)
2
(t ) u
2
(t )+)

(t ) u

(t )
(a 'rive 'e ce vecteur par rapport au temps t est 'finie par #
'

5
't
=lim
t -t +

5(t + )

5(t)
t +t
note aussi

) (t )
!un point au 'essus 'e
la fl1c"e 'u vecteur&
(a 'rive '+une fonction vectorielle vrifie les proprits suivantes #
d (

&+

')
dt
=
d

&
dt
+
d

'
dt
d (

&)
dt
=
d

&
dt
+
d
dt

& . Si le vecteur

& est in'pen'ant 'u temps alors le


vecteur
d (

&)
dt
est colinaire au vecteur

& . Ceci est le cas si u


1
=

i in'pen'ant 'u
temps #
d (!

i )
dt
=
d!
dt

i .
d (

&.

')
dt
=
d

&
dt
.

'+

&.
d

'
dt
et
d (

&

')
dt
=
d

&
dt

'+

&
d

'
dt
.
Si le vecteur

) est constant)
d

)
dt
=

0 .
Si le vecteur

) est 'e norme constante) alors les vecteurs

) et
d

)
dt
sont
ort"ogonau= ou bien

) est constant. @n effet)

)
2
=

) .

) =(
te
et 'onc 2

) .
d

)
dt
=0 .
@n consquence) si on consi'1re un vecteur unitaire u ! u
2
=1 &) alors u .
d u
dt
=0 .
Cela veut 'ire que soit le vecteur u est un vecteur 'e 'irection et 'e sens fi=es en fonction 'u
temps et 'ans ce cas)
d u
dt
=0 ) c+est le cas 'es vecteurs base 'es coor'onnes cartsiennes #

i )

j ou

.
(+autre possibilit est que le vecteur unitaire a une 'irection qui varie avec le temps. <ans le
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 1-
cas bi'imensionnel) le sc"ma suivant reprsente ce vecteur u . un instant t 'onn.
On note (t&) l+angle entre l+a=e O= !'fini par O et le vecteur

i & et le vecteur unitaire


u . @n coor'onnes cartsiennes) u=cos 0(t )

i +sin 0(t )

j 'ont la 'rive par rapport au temps


s+crit #
d u
dt
=
d 0
dt
sin0(t )

i +
d 0
dt
cos0(t )

j=
d 0
dt
(sin 0(t)

i +cos 0(t)

j )=
d 0
dt
u

Or
d u
dt
=
d u
d 0
d 0
dt
)
'onc
d u
d 0
= u

.
Ceci in'ique que la 'rive '+un vecteur unitaire 'ans le plan par rapport . l+angle est un
vecteur unitaire obtenu par rotation 'e
+
2
par rapport au vecteur u .
<e la mGme mani1re) on a
d u

d 0
=u .
@n coor'onnes polaires) on a u= u

et 'onc u

=
d u

d
= u

. On en ''uit alors que


d u

d
= u

. Ces rsultats s+ten'ent sans 'ifficult au= coor'onnes cylin'riques.


3) !onction de plusieurs ariables :
On consi'1re une fonction 'e trois variables f ( ! , " , # ) au voisinage 'u point
$
0
=( !
0)
"
0)
#
0
) ) la fonction f ( ! , "
0)
#
0
) * f ( !
0)
"
0)
#
0
) est une fonction qui ne 'pen' que
'e = et qui a'met une 'rive #
f +
!
( $
0
) =
f
!
( $
0
) =lim
A ! -0
f ( !
0
+A ! , "
0)
#
0
) * f ( !
0)
"
0)
#
0
)
A !
.
Cette 'rive est appele la drive partielle 'e f ( ! , " , # ) par rapport . = au voisinage 'e
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 1/
6t7
i
O =
y
u
u

:
$
0
. <e la mGme mani1re) on peut 'finir les 'rives partielles par rapport . y et par rapport . U
'e la fonction f. (e vecteur 'e coor'onnes (
f
!
( $
0
) ,
f
"
( $
0
) ,
f
#
( $
0
) ) est le
radient 'e f au point $
0
et not

,rad f ( $
0
) . (e gra'ient gnralise . 'eu= ou trois
'imensions) la notion 'e 'rive pour les fonctions . une seule variable.
<+un point 'e vue p"ysique) le gra'ient 'e f reprsente la ligne 'e plus gran'e pente !celle
que l+eau '+une rivi1re va en gnral emprunte ou '+un sSieur en 'escente&) sa norme est '+autant
plus gran'e que la K pente est rai'e L .
@n p"ysique) f est un potentiel. (es lignes 'e l+espace oM f est constant sont appels les lignes
quipotentielles) le vecteur

,rad f
est ort"ogonal au point $
0
. l+quipotentielle 'finie par
f ( $ ) = f ( $
0
) . (es lignes oM

,rad f est constant sont appeles lignes 'e c"amp et


sont ort"ogonales au= quipotentielles en tout point.
On 'finit galement la di!!rentielle 'e f ( ! , " , #) par #
df =
f
!
( $ ) d!+
f
"
( $ ) d" +
f
#
( $ ) d#
qui peut aussi Gtre crite 'e mani1re con'ense sous la forme
df =

,rad f . d

O$
. @n effet) si

O$=!

i +"

j+#

est un vecteur 'e l+espace) il reprsente galement une fonction 'e trois
variables # on a d

O$=

O$
!
( $ ) d! +

O$
"
( $ ) d"+

O$
#
( $ ) d# ) il est alors facile 'e
voir

O$
!
( $ ) =

i . Par consquent) d

O$=d!

i +d"

j +d#

) '+oM le rsultat.
(a 'iffrentielle vrifie un certain nombre 'e proprits !avec u) v et % 'es fonctions 'e plusieurs
variables& #
si f =u+v +- ) df =du +dv+d-
si f =u v ) df =udv+v du . On en ''uit que
df
f
=
du
u
+
dv
v
.
si f =
u
v
)
df
f
=
du
u
*
dv
v
.
df
f
s+appelle la di!!rentielle loarithmique 'e f
car
df
f
=d ( ln f ) .
III (frentiels d2espace et de temps :
1) #$rentiel de temps :
(e temps se mesure par la rptition prio'ique 'e certains vnements et on peut utiliser
pour mesurer le temps tout syst1me qui vrifie cette proprit que ce soit l+antique sablier) une
"orloge ventuellement atomique voire un simple oscillateur non amorti. (e c"oi= 'u c"ronom1tre
le plus a'apt correspon' . celui pour lequel les lois p"ysiques sont les plus simples. (+unit 'e
temps 'ans le syst1me international '+units est la secon'e.
<epuis 126-) la seconde est 'finie comme " #"$ %&' (() priodes de la
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 12
radiation lectromantique correspondant * la transition entre deux
niveaux hyper!ins de l'tat !ondamental du csium #&&.
(es principales consquences 'e l+e=istence '+un rfrentiel 'e temps sont #
les lois p"ysiques restent invariantes par translation 'ans le temps et sont in'pen'antes 'u
rfrentiel '+espace.
les p"nom1nes p"ysiques se succ1'ent 'e mani1re irrversibles # on ne peut pas remonter le
temps_
le principe 'e causalit est vrifi # si un vnement a lieu . tR0) il ne peut Gtre la cause '+un
vnement . t`0..
2) #$rentiels d"espace :
<finir la position '+un ob:et impose 'e c"oisir '+autres ob:ets ou 'irections 'e rfrence. Par
e=emple) 'ans une salle 'e cours) on c"oisira l+intersection '+un 'es montants 'e la porte avec le sol
comme origine O et on 'finira alors trois 'irections naturelles) une 'irection "oriUontale parall1le
au mur qui tient la porte) une autre 'irection "oriUontale perpen'iculaire au mur et enfin une
troisi1me 'irection verticale. 9out ob:et ou personne) not 0) 'e la pi1ce sera ainsi repr par trois
nombres !=)y)U& appeles coor'onnes 'e 0 'ans le rfrentiel +,- 'fini par son origine O et les
trois 'irections prc'emment 'finies. Cette 'finition 'u rfrentiel +,- n+a en fait t possible
que parce que la porte est un ob:et soli'e in'formable ainsi que le mur 'e soutien.
(a 'finition gnrale '+un rfrentiel '+espace est la suivante # .n r!rentiel +,- est
constitu par un solide ou un ensemble de solides de !ormes invariantes
dans le temps permettant de reprer la position de tout ob/et.
(e vecteur
r =

O$ est appel *ecteur position. (a norme 'e ce vecteur s+e=prime en


fonction '+un talon qui est le m1tre ou un 'e ses multiples. <epuis 12/) le m1tre est 'fini comme
la longueur parcourue par la lumi1re 'ans le vi'e pen'ant une 'ure 'e 1$222 -22 34/ secon'e.
I) Cinmatique du point :
1) Tra%ectoire :
La tra/ectoire d'un point matriel est l'ensemble des positions
occupes successivement par celui0ci. Cette tra:ectoire est 'onc une courbe 'ans l+espace
!cf image au ,&. <ans un rfrentiel '+espace +,- '+origine O) la tra:ectoire est 'finie comme la
'onne 'u vecteur position en fonction 'u temps # r (t )=

O$(t ) )
@n coor'onnes cartsiennes) on 'oit prciser les e=pressions 'es fonctions !(t), "(t) et #(t).
@n coor'onnes cylin'riques !ou polaires&) il faut 'onner les e=pressions 'e .(t), /(t) et #(t).
@n coor'onnes sp"riques) on 'oit prciser les e=pressions 'es fonctions .(t), /(t) et Z(t).
(a 'onne 'e ces trois fonctions 'ans un 'es syst1mes 'e coor'onnes est la reprsentation
paramtrique de la tra/ectoire. @n liminant le temps entre les 'iffrentes fonctions) on
peut obtenir l+quation 'e la tra:ectoire.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 20
@n utilisant l+abscisse curviligne) la tra:ectoire est 'finie par la fonction s(t). Cette fonction
s+appelle l'quation horaire du mouvement.
Mthodologie : toute la difficult est de tracer la courbe partir des quations
paramtriques....Nous allons regarder ce qui se passe deux dimensions seulement et voir comment
obtenir y(x).
oit on arrive liminer t entre les deux fonctions x(t) et y(t) et on obtient alors
facilement y(x). !xemple :
! (t )=2 t +1 et
"(t )=4 t
2
1
"n en dduit que #t$x%& et donc t$(x%&)'#. "n remplace alors t par sa valeur dans la
fonction y(t) et on obtient finalement : "=
4
3
( !1)
2
1 .
!n coordonnes polaires( on peut faire la m)me chose( il * reste + ensuite tracer la courbe
( ) (cf ,- pour la mthode).
oit on ne peut pas liminer t facilement : dans ce cas( il faut tracer la courbe point par
point. Nanmoins( une mthodologie existe : on crit d.
!=f (t ) et "=, (t )
-terminer l/intervalle d/tude en temps (essentiellement pour les fonctions
priodiques)
!tudier sparment les variations des fonctions f et g en calculant leurs drives et en
faisant un seul tableau de variation. 0ien prciser les points o1 les drives s/annulent.
achant que
d!
dt
=

f (t ) et
d"
dt
= ,(t ) ( alors
d"
d!
=

, (t )

f (t )
. 2es points o1
d"
d!
=0
(c/est dire lorsque ,(t )=0 ) correspondent des tangentes hori3ontales sur la
courbe en ce point. 2es points o1
d"
d!
= (c/est dire lorsque

f (t )=0
)
correspondent des tangentes verticales sur la courbe en ce point.
2) &itesse et acclration :
On consi'1re 'eu= positions successives) 0 et 0+) le long 'e la tra:ectoire au= instants
successifs t et t+) les vecteurs positions correspon'ant tant respectivement r (t ) et r (t + ) .
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 21
M
M2
$
r6t27
r6t7
tra8ectoire
Le vecteur vitesse instantane du point matriel * l'instant t est
1
#
v=lim
t -t +
r (t +)r (t )
t +t
=
' r
't
=

r
(a norme 'u vecteur vitesse s+e=prime 'onc 'ans le syst1me international en m1tres par
secon'e # m.s
-1
. &e *ecteur *itesse instantane v est tangent la tra8ectoire9
8emarque # ,l ne faut pas confon're vitesse instantane et vitesse moyenne '+un mobile au sens 'e la
vie courante. (a vitesse moyenne est la 'istance parcourue par le mobile) As 'ivise par le temps
At ncessaire pour parcourir cette 'istance. On peut noter que As est la variation '+abscisse
curviligne sur le tra:et consi'r #
v
mo"
=
A s
At
(a vitesse instantane !en norme) c+est la limite 'e cette quantit lorsque At -0 # 'ans
cette limite)
v=
ds
dt
.
On peut 'onc crire # v=
ds
dt
u
t
oM u
t
est le vecteur unitaire tangent . la tra:ectoire au point 0 . l+instant t qui est un 'es vecteurs
'u rep1re intrins1que 'fini prc'emment.
Le vecteur acclration instantane du point matriel * l'instant t est
'fini par #
a=
'v
't
=
'
2
r
't
2
=

r
(a norme 'u vecteur acclration s+e=prime 'ans le syst1me international en m1tre par secon'e
carre # m.s
-2
.
8emarque # il ne faut pas confon're la norme 'e ce vecteur avec la notion '+acclration au sens
pratique. ,ci encore l+acclration tel qu+on la ressent 'ans son v"icule au sens oM le compteur 'e
vitesse va affic"er une vitesse plus ou moins gran'e est a
mo"
=
Av
At
. (a premi1re c"ose .
remarquer est que
Av
A t

A v
A t
ce qui montre bien que mGme 'ans la limite At -0 )
aa
mo"
. Cette image intuitive ne tient pas compte 'u fait que 'ans un virage) on a ten'ance .
penc"er le corps 'u cJt oppos . la courbure 'u virage. Ce terme supplmentaire se trouve bel et
bien 'ans l+e=pression 'u vecteur a mais pas 'ans la lecture 'e la variation 'e l+aiguille 'u
compteur 'e vitesse.
8emarque # (e vecteur acclration est tangent . la courbe "olograp"e 'u mouvement qui est la
courbe 'crite par l+e=trmit 'u vecteur vitesse en fonction 'u temps.
1 Pour la 'finition '+une fonction vectoreille '+une variable) voir l+Anne=e ,
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 22
3) Composantes des ecteurs itesse et acclration :
Coor'onnes cartsiennes #
r =!(t )

i +"(t )

j +#(t )

v=
d!
dt

i +
d"
dt

j+
d#
dt

= !(t )

i +"(t )

j + #(t )

a=
d
2
!
dt
2

i +
d
2
"
dt
2

j+
d
2
#
dt
2

= !(t )

i + "(t )

j+

#(t)

Coor'onnes polaires ou cylin'riques #


On peut traiter 'irectement le cas 'es coor'onnes cylin'riques. Si on se restreint au=
coor'onnes polaires 'ans le plan) il suffit 'e poser U!t&R0.
r=p(t )u
p
+# (t )

v=
d p(t )
dt
u
p
+p(t )
d u
p
dt
+
d#
dt

=

pu
p
+p

0u
0
+

.
a=(

pp

0
2
)u
p
+(2 p

0+p

0)u
0
+ #

=a
radiale
+a
orthoradiale
+ #

.
avec la composante ra'iale 'e l+acclration 'ans le plan # a
radiale
=(

pp

0
2
)u
p
et la
composante ort"ora'iale 'e l+acclration # a
orthoradiale
=(2 p

0+p

0)u
0
.
(a quantit u(t )=

0(t ) est la vitesse anulaire.


Coor'onnes intrins1ques #
s!t& est l+abscisse curviligne le long 'e la tra:ectoire 'finie par la courbe !C&.
v=
ds
dt
u
t
<+autre part) v=
d

O$
dt
=
d

O$
ds

ds
dt
et sac"ant que v=
ds
dt
) on a 'onc u
t
=
d

O$
ds
.
Pour 'terminer le vecteur acclration) il faut intro'uire la notion 'e courbure '+un arc 'e cercle.
<e mani1re intuitive) la tangente . la courbe est une 'roite qui permet '+approc"er localement la
courbe par un segment 'e 'roite. Cette appro=imation linaire n+est parfois pas suffisante et au lieu
'e faire passer une 'roite 'e mani1re tangente . la courbe) il est utile 'e consi'rer un cercle tangent
. la courbe consi're. Ce cercle a un rayon + 'it rayon 'e courbure. ?ous allons voir comment
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 2
M

$
s6t7
$M
!C&
on peut e=traire ce rayon 'e courbure.
On 'finit un a=e polaire O= et 'eu= points 0 et 0+ qui correspon'ent . la position 'u point
mobile au= instants t et t+ respectivement. @n ces points) on trace les 'eu= tangentes . la tra:ectoire
caractrises par les vecteurs unitaires u
t
et u
t +
respectivement. On note 0 ) l+angle entre la
tangente au point 0 et l+a=e polaire O=. (+origine 'u c"oi= 'e cette notation est que cet angle
est i'entique . celui intro'uit pour les coor'onnes polaires. On note l+angle orient entre les
'eu= tangentes en suivant le mouvement 'e 0 vers 0+. Cet angle correspon' . la variation
'e la 'irection 'e la tangente) c+est . 'ire la variation 'e l+angle entre les instants t et t+) il est
une mesure 'e la courbure 'e la tra:ectoire entre 0 et 0+# on appelle courbure en 0) le rapport
C=lim
s -0

s
=
'
's
. (a courbure est "omog1ne . l+inverse '+une longueur. On 'finit alors le
rayon de courbure # +=
1
(
=
ds
d
qui est le rayon 'u cercle tangent . la tra:ectoire au point
0. Ce cercle est appel cercle osculateur. (e centre 'u cercle osculateur est appel centre 'e
courbure.
On peut maintenant calculer le vecteur acclration a . <e v=
ds
dt
u
t
=

su
t
) on ''uit
que a= su
t
+ s
d u
t
dt
avec
d u
t
dt
=
d u
t
ds

ds
dt
=
d u
t
d

d
ds

ds
dt
.
d u
t
d
est un vecteur unitaire
perpen'iculaire . u
t
et se ''uit 'e u
t
par rotation 'e +

2
) on le note u
n
# u
n
=
d u
t
d
.
On peut alors crire #
a= su
t
+
v
2
+
u
n
=a
t
+a
n
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 23
:s
M
M2
5

u
t
u
t2

oM a
t
=

su
t
est l+acclration tangentielle et a
n
=
v
2
+
u
n
est l+acclration normale.
Ainsi la valeur algbrique 'e l+acclration tangentielle correspon' . la sensation
'+acclration ou 'e freinage lorsque le compteur 'e vitesse 'e la voiture varie. (e terme
'+acclration normale 'crit la sensation 'e se penc"er vers la 'roite ou vers la gauc"e 'ans un
virage. Cette sensation est '+autant plus forte que le virage est serr ! + petit& et est absente en
ligne 'roite) car en ligne 'roite) le rayon 'e courbure 'e la route) + ) est infini.
8emarques #
@n intro'uisant un vecteur unitaire

normal au plan 'e la tra:ectoire) on a u


n
=

u
t
.
Ceci est la mt"o'e la plus simple pour 'terminer u
n
connaissant u
t
.
(e rayon 'e courbure + n+est pas forcment un nombre positif. @n consquence)
l+acclration normale n+est pas forcment 'u mGme sens que u
n
. Plus prcisment) le vecteur
acclration est 'irig 'ans la courbure 'e la tra:ectoire alors que le vecteur u
n
ne l+est pas
forcment. (a figure ci-'essous 'onne ainsi tr1s grossi1rement les orientations 'u vecteur
acclration en fonction 'e la position sur la tra:ectoire.

4) 'ouements particuliers :
a) Mouvement rectiligne :
On parle 'e mouvement rectiline lorsque le point 0 ne se 'place que selon une
'irection 'finie par une origine O et une 'irection qu+on peut noter O=. (a 'finition 'u
mouvement est 'onne par la fonction =!t&. <ans ce cas) les vecteurs position) vitesse et acclration
sont 'onns successivement par #

O$=!(t )

i ) v= !(t )

i et a= !(t )

i .
On parle 'e mouvement rectiline uni!orme si la norme 'u vecteur vitesse est
constante. #e mani-re gnrale+ on parle de mou*ement uniforme si la norme du *ecteur
*itesse est constante 6et pas le *ecteur *itesse7. <ans ce cas prcis) l+acclration est nulle. Si on
note v
0
la vitesse 'urant ce mouvement) on en ''uit alors que #
!(t )=v
0
t+!
0
oM !
0
est la position initiale 'u point matriel . l+instant tR0.
<+autre part) si la norme 'u vecteur acclration est constante) on parle 'e mouvement
uniformment acclr si !(t )=a
0
=(
ste
>0 et 'e mouvement uniformment 'clr si
!(t )=a
0
=(
ste
0 . <ans les 'eu= cas) on en ''uit les e=pressions 'e la vitesse et 'e la position #
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 24
v=

!(t )=a
0
t +v
0
) !(t )=
1
2
a
0
t
2
+v
0
t+!
0
oM !
0
et v
0
sont respectivement la position et la vitesse 'u mobile . l+instant tR0.
(+e=emple le plus caractristique 'e mouvement uniformment acclr est le cas 'e la c"ute
libre ou 'u tir balistique oM la particule n+est soumise qu+. son poi's. <ans ce cas) son acclration
est 'onne) en norme) par la constante 'e gravitation ,
0
=2)/1 m.s
2
.
b) Mouvement circulaire :
<ans cette partie) on consi'1re un mouvement circulaire) c+est . 'ire que le point matriel se
'place sur un cercle 'e centre O et 'e rayon 8. (e rayon 'e courbure 'e la tra:ectoire est 'onc
constant # +=% . A tout instant) u
t
est un vecteur tangent au cercle et est 'onc confon'u avec
le vecteur u
0
'es coor'onnes polaires. (e vecteur u
n
est tou:ours 'irig vers le centre 'u
cercle et est 'onc gal au vecteur
u
p
'es coor'onnes polaires.
(+abscisse curviligne est s(t )=%0(t ) en supposant qu+. tR0) le point 0 se situe au point
0
0
. <ans le cas 'u mouvement circulaire) on a les e=pressions 'es 'iffrentes composantes 'e la
vitesse et 'e l+acclration #
v=%u ) a
t
=%

u=%

0 et a
n
=%u
2
=
v
2
%
oM
u=

0
est la vitesse angulaire.
On remarque qu+on a tou:ours a
n
>0 . Ceci veut 'ire que l+acclration est tou:ours 'irige vers
l+intrieur 'u cercle.
(e mouvement circulaire est dit uni!orme si la norme 'u vecteur vitesse est
constante) c+est . 'ire si la vitesse angulaire) u est constante. On remarque que 'ans un
mouvement circulaire) le vecteur vitesse est :amais constant.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 26
M
u
t
u
n
u

$
M
;
s6t7
6t7
a
*
a
t
a
n
5
y
M
<
Pour finir) nous allons intro'uire une quantit qui sera tr1s importante pour les mouvements
quelconques 'e rotation 'ans un plan # c+est le vecteur rotation, u=u

oM

est un
vecteur unitaire perpen'iculaire au plan contenant le cercle.
On peut montrer la proprit suivante vrifie par tout vecteur

& 'e norme constante #


d

&
dt
= u

&
Cette formule peut Gtre applique au vecteur

O$ pour un mouvement circulaire car la


norme 'e ce vecteur reste constante au cours 'u mouvement. On en ''uit que pour un mouvement
circulaire !et uniquement pour un mouvement circulaire_& #
v=
d

O$
dt
= u

O$
Par 'rivation 'e cette e=pression) on en ''uit l+acclration pour un mouvement circulaire#
a=a
t
+a
n
=
d u
dt

O$u
2

O$
<ans le cas particulier '+un mouvement circulaire uniforme) c+est . 'ire tel que la norme 'u
vecteur vitesse est constante) le vecteur rotation est un vecteur constant. <ans ce cas) l+e=pression 'e
l+acclration se r'uit . # a=a
n
=u
2

O$ ) le vecteur acclration est tou:ours 'irig vers le


centre O 'u cercle) on parle ''acclration centripte.
c) mouvement sinusodal :
Si on consi'1re le mouvement circulaire prc'ent) on remarque que la pro:ection 'u point
0 sur l+a=e O= !ou Oy& varie entre -8 et X8. Si on suppose en plus que le mouvement est uniforme)
alors la pro:ection m 'e 0 sur l+a=e O= a pour coor'onne !(t )=%cos 0(t)=%cos ut . (e
mouvement 'e m est 'onc sinuso;'al.
(a vitesse 'e m est # v=
d!
dt
=%usinut ) son acclration a=
dv
dt
=%u
2
cos ut =u
2
!(t) .
(e mouvement 'e m vrifie l+quation 'iffrentielle 'u secon' or're #
!+u
2
!=0 . ,l s+agit 'onc
'+un mouvement oscillant entre 'eu= positions e=trGmes 0
0
et 0
1
reprsentes sur la figure
prc'ente. (a prio'e 'u mouvement est # 1=
2

!cf mo'ule P"ys101&.


<e mani1re inverse) si on consi'1re un mouvement sinuso;'al '+amplitu'e 2A != varie 'e -A
. XA& selon une 'irection =) on peut consi'rer ce mouvement comme la pro:ection '+un vecteur

O$ 'e norme A. Ce vecteur

O$ est appel vecteur 'e 7resnel et un telle reprsentation 'u


mouvement) la reprsentation 'e 7resnel.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 2-
2ifficile
) Composition des mou*ements :
?ous avons ':. vu qu+une vac"e regar'ant passer un train 'ans lequel se trouve un passager
assis a l+impression que le passager est anim '+un mouvement par rapport . son pr. Cepen'ant vu
'u passager) il est assis au repos et a 'onc aucun mouvement. Pour lui) c+est plutJt la vac"e qui
bouge_ ,l est 'onc fon'amental lorsqu+on parle 'e mouvement 'e spcifier par rapport . quoi_ 9out
mouvement est en fait relatif.
(+e=emple prc'ent nous montre qu+on peut 'finir un rfrentiel par rapport . la 9erre qui
est fi=e et un rfrentiel li au train qui lui bouge par rapport . la 9erre) ce rfrentiel est mobile. ,ci
encore nous avons fait une appro=imation en consi'rant que le rfrentiel li . la 9erre est fi=e. @n
fait) la 9erre se 'place 'ans l+univers et il faut 'onc le rfrentiel li . la 9erre n+a rien 'e fi=e.
Cepen'ant . l+c"elle 'e temps qu+on consi'1re) ceci peut-Gtre consi'r comme une e=cellente
appro=imation. On 'ira que les rfrentiels fi=es sont absolus) les autres relatifs.
1) ($initions :
On consi'1re un rfrentiel (+) muni '+un rep1re ort"onorm 'irect (O,

3 ,

4 ,

5) tel
que O et les vecteurs 'e base ne 'pen'ent pas 'u temps. Ce rfrentiel sera 'it r!rentiel
absolu. On consi'1re un autre rfrentiel (++ ) muni '+un rep1re ort"onorm 'irect
(O+ ,

i ,

j ,

) en mouvement par rapport . (+) ) ce rfrentiel sera 'it r!rentiel relati!.


(a vitesse et l+acclration '+un point mobile 0 'ans (+) seront 'ites respectivement
vitesse et acclration absolues. (a vitesse et l+acclration 'e ce mGme point mobile 'ans
le rfrentiel (++ ) seront 'ites respectivement vitesse et acclration relatives.
On appelle point co1ncidant de M dans (++ ) ) le point ? fi=e 'ans (++ ) qui
co;nci'e . l+instant t avec 0. A tout instant) 0 poss1'e un point co;nci'ant 'ans (++ ) ) mais ce
point c"ange . c"aque instant. Ce point co;nci'ant poss1'e une vitesse 'ans (+) 'ite vitesse
d'entra2nement et une acclration 'ans (+) 'ite acclration d'entra2nement.
2) )oi de composition des itesses :
@n utilisant les notations ':. pr'finies) un point 0 aura les coor'onnes ( 6 , 7 , 8)
'ans (+) et (! , " , #) 'ans (++ ) . (e rfrentiel (+) tant le rfrentiel absolu) les
vecteurs

3 )

4 et

5 ne 'pen'ent pas 'u temps) ce qui n+est pas le cas 'es vecteurs

i )

j
et

. (e vecteur

O$ s+crit en fonction 'es 'iffrents vecteurs 'e base sous la forme #

O$=6

3 +7

4 +8

5=

OO+ +!

i +"

j+#

(a *itesse a4solue 'e 0 est v


a
=

6

3 +

7

4 +

8

5 .
(a *itesse relati*e 'e 0 est v
r
= !

i + "

j+

.
On a
d

O$
dt
=v
a
=
d

OO+
dt
+!

i +"

j+#

i +

"

j+

(es trois 'erniers termes correspon'ent . la vitesse relative) les autres . la vitesse
'+entraanement) v
e
) '+oM la loi 'e composition 'es vitesses # v
a
=v
e
+v
r
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 2/
On peut vrifier que les premiers termes correspon'ent effectivement . la vitesse
'+entraanement. @n effet) si on repren' la 'finition 'u point co;nci'ant 'e 0 'ans + ++ -) c+est le
point ? fi=e 'ans ! ++ & qui co;nci'e . l+instant t avec 0. Ce point ? tant fi=e 'ans ! ++ &) il
est anim '+une vitesse nulle 'ans ce rfrentiel #

!=

"=

#=0 et 'onc v
a
( 9 )=v
e
( 9 )
. Ce point
? co;nci'ant avec 0 . un instant 'onn t
0
) on a v
a
( 9 )=v
a
( $)=v
e
( 9)
. cet instant t
0
.
3) )oi de composition des acclrations :
(+acclration a4solue est a
a
=

6

3 +

7

4 +

8

5 .
(+acclration relati*e est a
r
= !

i + "

j+

.
@n 'rivant l+e=pression 'u vecteur vitesse) on obtient #
d
2

O$
dt
2
=a
a
=
d
2

OO+
dt
2
+!

i +"

j+#

+ !

i + "

j+

+2( !

i + "

j+

)
(es quatre premiers termes 'e l+e=pression 'veloppe correspon'ent . l+acclration
'+entraanement) a
e
!en effet) si on pose

!=

"=

#=0 ) seuls ces termes restent&. (es trois


suivants correspon'ent . l+acclration relative) enfin les trois 'erniers termes constituent
l'acclration de 3oriolis appele aussi acclration complmentaire.
a
a
=a
e
+a
r
+a
c
8emarque # on peut montrer que
d v
e
dt
=a
e
+
1
2
a
c
a
e
) c+est . 'ire que l+acclration
'+entraanement n+est pas la 'rive 'e la vitesse '+entrainement 'ans le cas gnral.
4) )ois de composition dans des cas particuliers :
a) Rfrentiels en translation :
*n rfrentiel (++ ) est en translation par rapport . (+) si tout point 'e (++ ) a un
mouvement rectiligne 'ans (+) . Ceci est vrai si O+ et les vecteurs

i )

j et

gar'ent une
'irection fi=e. On c"oisit 'onc

i =

3 )

j=

4 et

5
. (es 'rives 'es vecteurs 'e base sont
'onc tous nuls.
On a v
e
=v
a
(O+ )=
d

OO+
dt
) a
e
=
d
2

OO+
dt
2
=a
a
(O+ ) et a
c
=

0
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 22
O
b
[
c
O+
U
y
=
*
e
(es lois 'e composition se rsument 'onc . #
v
a
=v
e
+v
r
=v
a
(O+ )+v
r
et a
a
=a
a
(O+ )+a
r
=a
e
+a
r
Si 'e plus) le mouvement 'e translation est uniforme) l+acclration '+entraanement est nulle #
v
a
=v
e
+v
r
et a
a
=a
r
b) Rfrentiel en rotation autour d'un axe :
On consi'1re que l+a=e 'e rotation est Oc !ou OU car on peut supposer ORO+&.
On c"oisit

5 . Par consquent) les vecteurs

i et

j sont 'ans le plan (O,

3 ,

4 ) .
On note ) l+angle entre

3 et

i . (e vecteur rotation est 'onc =

i (t )=cos(t )

3 +sin(t )

j (t )=sin (t )

3 +cos(t )

4
les vecteurs

i et

j sont unitaires 'onc 'e norme constante. Au cours 'u temps) les e=trmits
'es vecteurs

i et

j 'crivent un cercle 'e centre O et 'e rayon 1. ,ls sont 'onc anims '+un
mouvement circulaire. @n utilisant le vecteur rotation vu prc'emment) les 'rives par rapport au
temps 'e ces vecteurs sont 'onc #

i = u

i
et

j= u

j
!

0
&.
Pour calculer la vitesse '+entraanement) il y a 'eu= mt"o'es # la premi1re est '+utiliser les formules
gnrales 'veloppes prc'emment. On peut alors se convaincre que #
v
e
= u

O9
oM ? est le point co;nci'ant 'e 0. On a vi'emment aussi v
e
= u

O$ . (a 'eu=i1me
mt"o'e est '+utiliser 'irectement le fait que la vitesse '+entraanement est la vitesse 'u point
co;nci'ant. @n effet) tout point fi=e 7 'ans (++ ) est en rotation autour 'e l+a=e Oc et le vecteur

O: a 'onc une norme constante. Sa vitesse est 'onc 'onne par la formule
d

O:
dt
=

O: .
v
a
=v
e
+v
r
= u

O9+v
r
= u

O$+v
r
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 0
b
[
c
ORO+
U
y
=

oM ? est le point co;nci'ant 'e 0 'ans (++ ) .


Pour calculer l+acclration '+entraanement) on ne peut pas pren're la 'rive 'e la vitesse
'+entraanement. On 'oit repartir 'e la formule gnrale #
a
e
=
d
2

OO+
dt
2
+!

i +"

j+#

Sac"ant que les points O et O+ sont i'entiques) le premier terme est nul. <e mGme) le vecteur

ne 'pen'ant pas 'u temps) l+acclration '+entraanement se r'uit .


a
e
=!

i +"

j . (es
vecteurs 'e base tant 'e normes constantes)

i =
d
dt

i =
d
dt
( u

i )=
d u
dt

i + u( u

i )

j=
d u
dt

j+ u( u

j)
On en ''uit que # a
e
=
d u
dt
( !

i +"

j)+ u( u( !

i +"

j)) . Sac"ant que le vecteur


u est orient selon OU) on peut ra:outer 'ans c"acune 'es parent"1ses le terme #

au= termes
!

i +"

j !le pro'uit vectoriel 'e 'eu= vecteurs colinaires est nul& et on obtient #
a
e
=
d u
dt

O9+ u( u

O9)=
d u
dt

O$+ u( u

O$)
oM ? est 'e nouveau le point co;nci'ant 'e 0. <e mGme) on peut calculer l+acclration 'e Coriolis)
a
c
=2(

i +

"

j+

) oM le 'ernier terme est vi'emment nul) mais on peut le conserver. <+oM)


a
c
=2( !( u

i )+ "( u

j)+

#( u

))=2 u( !

i + "

j+

)
(e terme entre parent"1ses tant simplement la vitesse relative v
r
) on en ''uit l+e=pression 'e
l+acclration 'e Coriolis #
a
c
=2 uv
r
On :ustifie 'onc . posteriori que pour trouver l+acclration '+entraanement) il ne faut pas
'river l+e=pression 'e la vitesse '+entraanement puisque l+acclration 'e Coriolis n+est pas nulle.
On remarque galement que la formule obtenue pour l+acclration 'e Coriolis est gnrale et
s+applique mGme au cas 'e la translation car) 'ans ce cas) le vecteur rotation est nul.
c) Rfrentiel en rotation autour d'un axe et en translation :
On consi'1re ici que l+origine 'u rfrentiel (++ ) est en translation uniforme par rapport
au rfrentiel (+) et galement en rotation autour '+un a=e fi=e 'e (+) . On peut tou:ours
consi'rer que cet a=e est l+a=e Oc !parall1le . O+U&.
*ne mani1re simple 'e 'terminer les lois 'e composition 'es vitesses et acclrations est 'e
consi'rer le rfrentiel (++ + ) caractris par le rep1re O+=+y+U+. Ainsi) le rfrentiel (++ + ) est
en translation uniforme par rapport . (+) ) et le rfrentiel (++ ) est en rotation pure par rapport
. (++ + ) .
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 1
2ifficile
On peut alors crire # v
+
($)=v
++
($)+v
+
(++ )=v
++
( $)+v
++ +
(++ )+v
+
(++ + )
oM
v
++
($)
est la vitesse relative 'e 0 !'ans le rfrentiel (++ ) & et v
+
(++ )
est la vitesse
'+entraanement 'u rfrentiel (++ ) par rapport au rfrentiel (+) . On en ''uit alors la vitesse
'+entraanement en utilisant les paragrap"es prc'ents #
v
e
=
d

OO+
dt
+ u

O+ 9
<e mGme) a
e
=
d
2

OO+
dt
+
d u
dt

O+ 9+ u( u

O+ 9 )
a
c
=2 uv
r
5) *pplications :
a) Train :
C+est l+e=emple le plus simple 'e c"angement 'e rfrentiel. On consi'1re un voyageur 'ans
un train qui roule. (e rfrentiel (+) est celui associ . la 9erre) le rfrentiel (++ ) ) celui
associ au train. On est 'ans le cas 'e rfrentiel en translation l+un par rapport . l+autre. On a 'onc)
v
vo"a,eur
=v
train
+v
vo"a,eur danstrain
et a
vo"a,eur
=a
train
+a
vo"a,eur dans train
) l+acclration 'e Coriolis
tant nulle.
b) Roue libre de bicyclette :
On consi'1re un vlo . l+envers et on fait tourner librement une roue. (e rfrentiel (+)
reste celui associ . la 9erre) le rfrentiel (++ ) est celui associ . la roue tournant autour 'e son
a=e. On s+intresse au mouvement 'e la valve. ?ous sommes 'ans le cas '+ un rfrentiel en rotation
autour '+un a=e fi=e.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 2
O
b
[
c
O+
U
y
=
*
t

=+
y+
<ans le rfrentiel (++ ) ) la valve est immobile et 'onc la vitesse relative est nulle. On a
alors v
valve
=v
e
= u

O$ avec u le vecteur rotation selon le vecteur


. @n ce qui concerne
l+acclration) la vitesse relative tant nulle) l+acclration relative et l+acclration 'e Coriolis sont
nulles. On a 'onc) a
valve
=a
e
. Si) pour simplifier) on suppose en plus que la vitesse angulaire est
constante) a
e
= u( u

O$) .
c) Bicyclette roulant sur une piste :
,ci la bicyclette roule sur une route et on s+intresse 'e nouveau au mouvement 'e la valve. (a valve
tourne autour 'e l+a=e 'e la roue alors que le vlo se 'place en translation sur une route. On note O+
le centre 'e la roue consi're. ,ci encore) la vitesse relative est nulle et 'onc les acclrations
relative et 'e Coriolis galement. (a vitesse absolue 'e la valve est
v
valve
=v
e
=v (O+ )+ u

O+ $
(+acclration absolue !si la vitesse angulaire est constante pour simplifier&) est 'e nouveau
a
valve
=a
e
)'onc a
valve
= a
a
(O+ )+ u( u

O+ $)
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay
i
=
,
8
I
>
?
5
y
@ A
M
i
=
,
8
I
>
?
5
y
@
A
M
%ra8ectoire
B
$2
$
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 3
Chapitre III : 'ondements de la dynamique
neCtonienne
(a cinmatique correspon' . l+tu'e 'es vecteurs vitesse et acclration) mais ces quantits
sont 'ues . l+interaction entre le corps consi'r et le mon'e e=trieur) plus prcisment au= forces
qui agissent sur ce corps. (a relation entre le c"amp 'e la cinmatique et celui 'es forces est 'onne
par la relation fon'amentale 'e la 'ynamique. @n consquence) il est in'ispensable 'e prciser le
rfrentiel 'ans lequel on consi'1re cette relation fon'amentale 'e la 'ynamique. @n particulier)
cette relation ne peut Gtre applique que 'ans un rfrentiel 'it galilen.
I Masse et quantit de mou*ement:
Si on essaie 'e 'placer une voiture en panne s1c"e) il faut souvent s+y mettre . plusieurs)
alors que pour un ballon 'e foot) cela n+est pas 'ifficile seul. Cette 'iffrence vient que pour la
voiture et le ballon 'e foot) la vitesse 'e c"acun 'e ces ob:ets ne suffit pas . le caractriser) mais il
faut aussi consi'rer quelque c"ose qui fait qu+il est plus 'ifficile 'e 'placer la voiture que le
ballon 'e foot. Cette +inertie+ au 'placement se tra'uit par la masse 'e l+ob:et. On suppose 'ans ce
cours que cette masse est in'pen'ante 'u mouvement 'e l+ob:et et 'u rfrentiel consi'r. Ce ne
serait pas le cas si on s+intressait au lancement '+une fuse qui permet 'e la masse au fur et . msure
qu+elle s+l1ve 'ans le ciel.
Pour 'onner une valeur prcise . cette masse) la seule mt"o'e est 'e passer sur la balance
c+est . 'ire 'e comparer la masse 'e l+ob:et . une rfrence elle-mGme calibre par rapport . la masse
talon 'e un Silogramme en platine iri'i 'pos au >ureau 'es Poi's et 0esures et qui est la
rfrence internationale pour la masse. On peut '+ailleurs remarqu que l+talon 'e masse n+a pas
volu 'epuis 1201 contrairement au= autres c"elles fon'amentales telles que la secon'e ou le
m1tre. Cette 'finition 'e la masse fait en fait intervenir le poi's '+un corps c+est . 'ire son
interaction avec la 9erre et il est possible que cette masse ne correspon'e pas . la masse '+inertie
'finie au 'but. (+e=prience montre nanmoins que ces 'eu= notions sont i'entiques.
Cette 'finition 'e la masse nous permet 'e 'finir la quantit 'e mouvement '+un point
matriel 'e masse m et 'e vitesse v 'ans un rfrentiel 'onn #
p=mv
Cette 'finition porte bien on nom et tra'uit le fait qu+une voiture a une quantit 'e mouvement plus
gran'e qu+un ballon 'e foot mGme si les 'eu= se 'placent . la mGme vitesse. Ainsi 'ans les cours
ultrieurs 'e p"ysique) c+est cette quantit 'e mouvement qui :ouera un rJle fon'amental et non la
vitesse 'e l+ob:et.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 4
II (frentiels galilens :
1) ($inition :
On consi'1re un rfrentiel (+) muni '+un rep1re ort"onorm (O,

i ,

j ,

) . Ce
rfrentiel est appel r!rentiel alilen) si un mobile infiniment loign 'e tout autre ob:et
matriel #
-& y est anim '+un mouvement rectiligne uniforme
-& ou bien y est immobile.
8emarque # on appelle aussi les rfrentiels galilens) rfrentiels '+inertie.
2) #$rentiel de Copernic :
(a 'finition 'es rfrentiels galilens pose la question 'e leur e=istence# peut-on trouver un
rfrentiel galilen 'ans la nature sac"ant qu+il faut que le mobile soit loign suffisamment 'es
autres pour ne pas interagir avec eu=_ (e plus +simple+ a imagin est bas sur notre bon vieu=
syst1me solaire qui semble en premi1re appro=imation isol 'u reste 'e l+univers et qui interagit peu
avec les toiles avoisinantes.
@n premi1re appro=imation) on consi'1re le syst1me solaire comme un syst1me isol c+est .
'ire qui n+interagit pas avec '+autres toiles ou syst1mes plantaires.
(e r!rentiel de 3opernic est 'fini par son origine O qui est le centre 'e masse !ou
barycentre& 'u syst1me solaire et par trois a=es reliant cette origine O . trois toiles tr1s loignes
!'ites +fi=es+&. <ans cette appro=imation) le rfrentiel 'e Copernic est un rfrentiel galilen.
@n premi1re appro=imation) le barycentre 'u syst1me solaire se trouve au centre 'u Soleil
tout simplement parce que la masse 'u Soleil est tr1s suprieure . la somme 'e la masse 'e tous les
autres ob:ets 'u syst1me solaire.
(e rfrentiel 'e Copernic tant galilen) on peut alors construire une infinit 'e rfrentiels
galilens) il s+agit 'e tous les rfrentiels anims '+un mouvement 'e translation rectiligne uniforme
par rapport . ce rfrentiel comme nous le montrerons 'ans le c"apitre sur les c"angements 'e
rfrentiels. 8ciproquement) tout rfrentiel anim '+un mouvement 'e translation rectiligne
uniforme par rapport au rfrentiel 'e Copernic !c+est . 'ire 'ont l+origine 'u rep1re est anim...& est
un rfrentiel galilen.
3) #$rentiel +alilen approch :
<ans l+appro=imation prc'ente) sac"ant que la 9erre tourne autour 'u Soleil et n+est 'onc
pas anim '+un mouvement 'e translation rectiligne uniforme par rapport au Soleil) un rfrentiel
avec comme origine le centre 'e la 9erre et avec comme a=es) les 'irections 'es trois toiles fi=es)
n+est pas galilen. @n consquence) tout rfrentiel avec pour origine un quelconque point 'e la
9erre ne peut pas Gtre galilen et 'onc on ne pourra pas appliquer la relation fon'amentale 'e la
'ynamique.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 6
Pour sortir 'e cette impasse) on peut remarquer que le mouvement 'e la 9erre sur son orbite
quasi-circulaire est lent et qu+il faut) comme c"acun le sait) une anne pour en faire le tour. @n
gnral) l+c"elle 'e temps sur laquelle se pro'uit l+tu'e 'u mouvement qu+on tu'ie est au plus 'e
quelques "eures. A cette c"elle 'e temps) l+orbite terrestre peut Gtre appro=im par sa tangente) et
'onc en premi1re appro=imation) la 9erre parcourt un mouvement rectiligne) ce mouvement est
uniforme en premi1re appro=imation car l+orbite 'e la 9erre est quasi-circulaire. <e mani1re
approc") un rfrentiel ayant pour origine le centre 'e la 9erre et ayant pour a=es) les trois
'irections 'u rfrentiel 'e Copernic est un rfrentiel galilen approc".
(e centre 'e la 9erre) n+est pas forcment l+origine la plus pratique) une origine . la surface
'e la 9erre l+est nettement plus. Comme la terre tourne sur elle-mGme) on se retrouve avec le mGme
probl1me que prc'emment. On peut faire e=actement le mGme raisonnement qu+au paragrap"e
prc'ent en remplaIant le centre 'u Soleil par le centre 'e la 9erre et la 9erre par un point . la
surface 'e la 9erre. On aboutit . ce que un point . la surface 'e la 9erre peut-Gtre pris comme
origine et on pren' comme a=es) trois 'irections fi=es. On obtient alors 'e nouveau un rfrentiel
galilen approc". dvi'emment) ceci n+est valable strictement qu+. une c"elle 'e temps encore plus
courte car on a nglig la rotation 'e la 9erre sur elle-mGme.
III &ois de eCton dans un rfrentiel galilen :
(a 'ynamique est rgie par trois lois fon'amentales 'ites lois 'e ?e%ton #
11re loi # Principe 'e l+inertie . *n ob:et livr . lui-mGme) sans interaction avec les autres
ob:ets reste au repos si il tait initialement au repos ou bien est anim '+un mouvement 'e
translation rectiligne uniforme si il tait initialement en mouvement.
2i1me loi # Principe fon'amental 'e la 'ynamique. <ans un rfrentiel galilen) le
mouvement '+un point matriel 'e masse m soumis . un ensemble 'e forces 'ont la
rsultante est

: est caractris par son acclration a=

:
m
. On crit ce principe sous
la forme #

:=ma=m
d v
dt
=
d p
dt
.
i1me loi # Principe 'e l+action et 'e la raction. (orsque 2 points matriels A et > sont en
interaction) la force qu+e=erce le point matriel A sur le point matriel > est 'e mGme
intensit) parall1le mais 'e 'irection oppose . la force qu+e=erce le point matriel > sur le
point matriel A #

:
&/ '
=

:
'/ &
.
I) Interactions entre points matriels :
On consi'1re 'eu= points matriels P1 et P2. On peut 'ire qu+il sont en interaction si la
mo'ification 'e la position 'e P1 ou '+une proprit 'e P1 entraane une mo'ification 'u mouvement
'e P2 ou '+une proprit 'e P2. (es interactions vrifient la proprit remarquable 'e ten're vers
Uro lorsque les 'eu= points matriels sont infiniment loigns. Ainsi un syst1me !ou un point& est
isol si les interactions avec tous les autres points matriels sont nulles. Pour vrifier cette proprit)
le point matriel 'oit Gtre loign 'e toute mati1re_ Cela semble 'ifficilement ralisable mais en
premi1re appro=imation) il e=iste 'es situations oM ceci est vrai.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay -
<ans la plupart 'es cas) les interactions entre points matriels sont 'crites par 'es forces
'+interaction qui sont 'es vecteurs) c+est . 'ire que ces forces ont une intensit !la norme 'u vecteur
force& et sont 'irectionnelles. ,l se peut galement qu+un point matriel subisse plusieurs forces
'+interaction 'e la part 'e plusieurs points matriels) on 'finira alors la rsultante 'es forces comme
la somme 'e c"acune 'e ces forces '+interaction.
On peut rappeler que l+intensit '+une force s+e=prime en ?e%tons avec 1 9=1 ,.m.s
2
<ans la nature) il e=iste 3 types 'e forces '+interaction fon'amentales qui sont . la base 'e la
p"ysique telle que nous la connaissons au:our'+"ui.
1) )a $orce de +raitation :
Cette force est . l+origine 'e l+interaction entre les corps clestes et permet '+e=pliquer le
poi's '+un corps.
Si on consi'1re 'eu= masses 0 et m spars par une 'istance r) la force '+interaction !force
'e ?e%ton& entre ces 'eu= masses est #

:
,ravitation
=;
$m
r
2
u
oM u est le vecteur unitaire 'e la 'irection reliant les 'eu= masses et orient selon le 'essin ci-
'essous. Cette force est attractive !attraction universelle& entre les 'eu= masses et est tou:ours 'irig
'+une masse vers l+autre.
D est la constante 'e gravitation et vaut #
;=6)6-2. 10
11
9.m
2
. ,
2
.
On peut crire)

:
,ravitation
=m, oM ,=;
$
r
2
u
. Si r est le rayon 'e la 9erre et 0) la masse 'e
la 9erre) la norme 'e ce vecteur est le c"amp 'e gravitation . la surface 'e la 9erre et vaut
,
0
=2)/1 m.s
2
.
2) )a $orce lectroma+ntique :
Cette force est . l+origine 'e l+interaction entre particules lectriques c"arges. @lle a parfois
'es consquences imprvues comme le fait '+e=pliquer l+origine 'e la force 'e rappel '+un ressort.
@n effet) un ressort est constitu par un mtal. (orsque ce mtal se 'forme) les atomes se
rapproc"ent plus ou moins. (es forces rpulsives entre particules 'e c"arges lectrostatiques 'e
mGme signe se repoussent) le ressort a ten'ance . repren're sa position 'e 'part.
Pour 'eu= particules 'e c"arges respectives e et q) situes . une 'istance r l+une 'e l+autre) la
force '+interaction !force 'e Coulomb& entre ces 'eu= c"arges s+crit #
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay /
u
0
m
'

:
lectroma,ntique
=
1
3c
0
Qq
r
2
u
oM u est le vecteur unitaire 'e la 'irection reliant les 'eu= c"arges et orient selon le 'essin ci-
'essous. c
0
=/)/431// 10
12
:.m
1
est la permittivit 'ilectrique 'u vi'e. Pour retenir cette
valeur) il est courant 'e se souvenir que
1
3c
0
=2 10
2
:
1
. m
. Cette force est attractive entre les
'eu= c"arges si les 'eu= c"arges sont 'e signes opposes) rpulsive sinon.
On peut remarquer que le rapport entre la force 'e gravitation et la force lectromagntique
est in'pen'ante 'e la 'istance entre les 'eu= particules) seuls interviennent les masses et c"arges
respectives 'es ob:ets. @n consi'rant que la particule 'e masse 0 porte une c"arge e et la particule
'e masse m) une c"arge q) le rapport entre ces 'eu= forces est #
:
e
:
,
=
1
3c
0
;
Qq
$m
. A l+c"elle
atomique) pour 'es masses 'e protons ou lectrons) l+interaction gravitationnelle est plus faible que
la force lectromagntique '+un facteur 'e l+or're 'e
10
30
. A l+oppos) lorsqu+on consi'1re les
plan1tes ou les toiles) celles-ci sont globalement neutres lectriquement et la force 'e gravitation
est 'ominante. A une c"elle un peu plus +normale+) pour 'es c"arges e et q 'e
10
2
(
1
et 'es
masses 'e l+or're 'e 1 gramme) on a
:
e
:
,
10
21

10
1/
10
6
=10
2
) la force lectromagntique reste
'onc globalement 'ominante 'ans la nature. 0Gme si la masse est 'e 1Sg) le rsultat ne sera gu1re
mo'ifi.
3) )es $orces d"interaction $orte et $aible :
(a force '+interaction forte est responsable 'e la co"sion 'es protons et 'es neutrons. Son
intensit est 100 fois plus forte que l+interaction lectromagntique mais ne s+e=erce qu+au plus .
l+c"elle 'e
10
14
m
. (a force '+interaction faible se manifeste 'ans la 'sintgration 'u
neutrino. Sa porte est encore plus faible que l+interaction forte et son intensit est plus faible que
l+interaction lectromagntique.
Ces 'eu= forces n+interviennent qu+. l+c"elle 'es noyau= atomiques oM la mcanique
quantique est nettement plus a'apte pour traiter la p"ysique que la mcanique classique qui elle est
a'apte . notre mon'e macroscopique. *ne branc"e enti1re 'e la p"ysique consiste . essayer
'+unifier ces forces et 'e voir si elles ne sont pas en ralit 'es aspects p"ysiques '+une mGme entit.
A l+"eure actuelle) on a ainsi russi . unifier trois 'e ces forces) la force lectromagntique) la force
'+interaction faible et la force '+interaction forte) seule la force 'e gravitation rsiste . l+unification.
1 Cette c"arge est obtenue par e=emple en c"argeant un con'ensateur 'e 1nano7ara' sous une tension 'e 15olt.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 2
u
ef0
q`0
'
ef0
qf0
'
4) !orces de contact et de $rottements :
Ces forces ne font pas partie 'es 3 forces fon'amentales) elles sont essentiellement '+origine
lectromagntique
1
.
Si on consi'1re un ob:et pos sur une table "oriUontale) c+est vi'emment la force 'e
gravitation qui fait que cet ob:et reste sur la table. eue se passe-t-il si on incline la tableg Si l+angle
'+inclinaison ) h) est petit) l+ob:et ne va pas bouger. Si on incline la table plus nettement) . partir '+un
certain angle) l+ob:et va glisser le long 'e la table et tomber. Pourquoig
(a mGme question se pose si la table "oriUontale) on essaie '+appliquer une force . l+ob:et
pour le faire glisser sur la table. Par e=prience) on sait que l+ob:et va glisser plus facilement si la
table est bien cire ou en formica que si c+est une table en bois rugueu=.
On note

% la raction 'u support # elle se 'compose en une composante tangentielle au support)


note

1 et une composante normale note

9 . C+est la composante tangentielle qui s+oppose au


glissement 'e l+ob:et. (e probl1me 'u contact entre 'eu= soli'es n+est pas encore bien compris mais
on peut utiliser les lois empiriques 'e Amontons-Coulomb sur le frottement soli'e #
,l n+y a pas 'e glissement si

1< f

9 oM f est un coefficient sans 'imension


'it coefficient 'e frottement statique
Si il y a glissement) alors

1= f +

9 oM f + est le coefficient 'e frottement 'e


glissement. <ans ce cas)

1 est un vecteur 'irig 'ans le sens oppos au vecteur


vitesse v . Ce vecteur

1 est souvent appel !orce de !rottement solide.


8emarque # il n+y a aucune raison pour que f =f + . @n effet) ce ne sont pas les mGmes
processus microscopiques qui :ouent. (orsque l+ob:et est immobile) les atomes en contact 'es 'eu=
matriau= sont en interaction lectromagntique et la somme 'e toutes les interactions !la
rsultante& con'uit . la composante tangentielle 'e la force 'e frottement. Cepen'ant) il faut bien
voir que '+une part cette image est simpliste) que cette rsultante est 'ifficile . calculer '+autant plus
qu+il ne faut pas croire que les surfaces sont planes . l+c"elle atomique. Plus prcisment) il e=iste
1 Cette notion 'e forces 'e frottements a ':. t tu'i au S1 !cf polycopi 'e >rigitte Pansu&. Ce paragrap"e repren'
sc"matiquement ce qui est 'ans son polycopi.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 30
D
M g

%
(
un certain nombre 'e points 'e contact entre l+ob:et et la table # tous les points 'e l+ob:et ne sont pas
en contact avec la table. @n ces points) la force 'e contact 'pen' 'e la composante normale) c+est .
'ire grosso-mo'o 'u poi's 'e l+ob:et !pour le mobile . l+"oriUontale) c+est le poi's) pour la table
incline) c+est la composante normale . la table 'u poi's qui va compter&. Plus la composante
normale est leve et plus l+aire 'e contact entre les 'eu= surfaces sera gran'e. Ceci e=plique alors
pourquoi la composante tangentielle 'pen' 'e la composante normale. Pour en revenir . f f +
. lorsque le mobile se 'place) on compren' bien que la surface 'e contact est 'iffrente !plus petite&
car il est quasi impossible que les asprits 'e l+ob:et s+encastrent 'ans les +trous+ 'e la table !.
l+c"elle microscopique&) ce qui est tout . fait possible lorsque l+ob:et est immobile. (+aire 'e contact
tant plus faible) on a f f + .
,l e=iste 'iffrents types 'e forces 'e frottements lies au mouvement 'ans un flui'e #
(a force 'e frottement est proportionnelle . la vitesse) c+est le cas '+un frottement 'ans un
flui'e. On parle 'e !rottement !luide # l+e=pression gnrale 'e l+e=pression 'e la force
'e frottement !plus communment note

f & est

f = v oM est une constante


positive.
=6p %
e
oM p est la viscosit 'u flui'e et %
e
est le nombre 'e
8eynol's
1
.
9ou:ours pour un frottement flui'e) lorsque la viscosit 'u flui'e est faible) l+intensit 'e la
force 'e frottement peut Gtre proportionnelle au carr 'e la vitesse) c+est le cas '+un
frottement par l+air #

f = + vv oM + est une constante positive


2
.
) &ois de eCton dans un rfrentiel non galilen :
1) #$rentiels +alilens et non +alilens :
@n premi1re appro=imation) un rfrentiel avec comme origine un point . la surface 'e la
9erre et ayant pour a=es) trois 'irections fi=es peut Gtre consi'r comme galilen . une c"elle 'e
temps raisonnable.
Soit (+) un rfrentiel galilen et (++ ) un autre rfrentiel en mouvement par rapport .
(+) . (++ ) est-il un rfrentiel galileng
Si (++ ) est en translation rectiligne uniforme par rapport . (+) ) alors lFacclration
absolue est gale . l+acclration relative. <ans ce cas) Si 0 est un point matriel libre 'ans
(+) ) c+est . 'ire que son acclration est nulle 'ans ce rfrentiel) alors son acclration
est aussi nulle 'ans (++ ) . (++ ) est 'onc un rfrentiel galilen.
Si (++ ) n+est pas en translation rectiligne uniforme par rapport . (+) ) mais est anim
'+un mouvement 'e translation rectiligne mais pas uniforme ou bien est anim '+un
mouvement 'e rotation par rapport . (+) ) alors les acclrations absolues et relatives ne
sont pas gales. <onc si 0 est un point matriel libre 'ans (+) ) alors son acclration
'ans (++ ) ne sera pas nulle. 0 ne peut pas alors Gtre consi'r comme un point matriel
1 5oir cours P"ys101 pour ces notions.
2 5oir cours P"ys101 pour l+e=pression 'e S+.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 31
libre 'ans (++ ) . (e rfrentiel (++ ) n+est pas un rfrentiel galilen.
2) )ois de ,e-ton dans les r$rentiels +alilens ou non
+alilens :
Soit (+) un rfrentiel galilen et (++ ) un autre rfrentiel en mouvement par rapport
au rfrentiel (+) . (e principe fon'amental 'e la 'ynamique s+applique 'ans (+) #

:=ma
+
oM a
+
est l+acclration 'u point matriel 'ans le rfrentiel (+) et

: est la rsultante 'es
forces agissant sur le point matriel 0.
a) Lois de e!ton dans un rfrentiel galilen :
On suppose ici que le rfrentiel (++ ) est aussi un rfrentiel galilen. On en ''uit que le
rfrentiel (++ ) est anim '+un mouvement 'e translation rectiligne uniforme par rapport au
rfrentiel (+) . Par consquent) a
+
=a
++
ou bien en utilisant les notations 'u paragrap"e
prc'ent # a
a
=a
r
c+est . 'ire que l+acclration absolue est gale . l+acclration relative.
On peut 'onc crire 'ans le rfrentiel (++ ) #

:=ma
++
.
b) Lois de e!ton dans un rfrentiel non galilen :
On suppose ici que le rfrentiel (++ ) n+est pas un rfrentiel galilen. (e principe
fon'amental 'e la 'ynamique ne peut 'onc Gtre crit que 'ans le rfrentiel (+) oM la loi 'e
composition 'es acclrations s+crit #
a
a
= a
r
+ a
e
+ a
c
qui 'onne l+acclration absolue en fonction 'es acclrations relative) '+entraanement et 'e Coriolis.
On peut aussi crire # a
+
=a
++
+a
++ /+
+a
c
en utilisant 'es notations plus intuitives)
a
++ / +
reprsente vi'emment l+acclration '+entraanement.
(e principe fon'amental 'e la 'ynamique s+crit 'onc 'ans (+) #
ma
+
=ma
++
+ma
++ / +
+ma
c
=

:
ou bien ma
++
=

: + =

:+

f
e
+

f
c
oM

f
e
=m a
e
=ma
++ / +
est la force '+entraanement !ou force '+inertie& et

f
c
=m a
c
est la force 'e Coriolis !ou force complmentaire&. Ces 'eu= forces sont souvent 'ites Kpseu'o-
forces L car elles ne sont pas relles au sens oM le terme force est rserv . la situation oM il y a
interaction entre le point matriel consi'r et un autre point matriel. (es termes

f
e
et

f
c
ne
rentrent absolument pas 'ans cette catgorie '+oM le terme 'e pseu'o-force. Cepen'ant) la
consquence 'e ces pseu'o-forces est bien relle...
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 32
Chapitre I) : %ra*ail+ Energie
I %ra*ail d2une force :
1) .ntroduction :
(e travail '+une force mesure l+effort . faire pour 'placer un ob:et le long '+un tra:et qui
peut-Gtre "oriUontal ou pas) rectiligne ou pas. *n travail peut Gtre positif auquel cas) on parlera 'e
travail moteur) car un moteur peut tr1s bien effectuer cet effort 'e 'placement. A l+oppos) un
travail peut Gtre ngatif) on parle 'e travail rsistant car il s+oppose au 'placement) c+est le cas 'es
forces 'e frottements.
,ntuitivement) plus la 'istance . parcourir est longue) plus le travail sera gran' et plus l+ob:et
est imposant et plus le travail . fournir pour le 'placer sera gran'. Par contre) si on se place sur une
patinoire 'ebout) les seules forces qui s+e=ercent sur nous sont notre propre poi's et la raction 'u
sol 'e la patinoire. @n principe) il n+y a pas 'e forces 'e frottements soli'es ou tr1s peu) c+est pour
cela qu+on tombe si facilement... ,l est alors tr1s facile . une autre personne 'e nous 'onner une
petite impulsion '+nergie qui va nous permettre 'e nous 'placer sur 'e longues 'istances. (es
'eu= forces qui agissent sur nous sont toutes les 'eu= ort"ogonales . la tra:ectoire et ne travaillent
pas. Si maintenant) la mGme e=prience est renouvele sur un sol +normal+) il sera beaucoup plus
'ifficile 'e nous faire bouger +. l+insu 'e notre plein gr+ . cause 'es frottements soli'es qui seront
importants. <ans ce cas l.) si une autre personne veut nous faire bouger '+un point A . un point >
sans qu+on l1ve le 'oigt 'e pie') elle 'evra fournir beaucoup '+nergie pour s+opposer au=
frottements soli'es. Par rapport au cas prc'ent) il n+y a qu+une seule force supplmentaire) la force
'e frottement soli'e qui est parall1le . la tra:ectoire et va +tr1s bien+ travailler.
2) Traail d"une $orce

: constante sur un parcours rectili+ne :


C+est le cas le plus simple et le plus connu. Si

: est la force qui nous occupe et qu+on se


'place 'e mani1re rectiligne 'e A . >) le travail 'e la force

: sur le c"emin rectiligne A> est #


<
&-'
=

: .

&'
On retrouve que si la force

: est ort"ogonale au vecteur

&' ) alors le travail 'e cette


force est nulle.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 3
A
>
'
3) Traail d"une $orce non constante :
(a formule 'u paragrap"e prc'ent est simple mais ne s+applique que 'ans quelques cas
particuliers tel que par e=emple) un sSieur en 'escente # le poi's est constant et on suppose la pente
elle-aussi constante) pour les frottements aussi) l+intensit 'es frottements est constante tant que la
pente 'e la 'escente reste inc"ange. Par contre) si on s+intresse . un saut en parac"ute) le c"emin
reste rectiligne !en premi1re appro=imation& mais les frottements 'e l+air 'pen'ent 'e la vitesse 'u
parac"utiste) 'onc la formule 'u paragrap"e prc'ent ne permet pas 'e calculer le travail 'e cette
force 'e frottement.
<ans cette situation) on commence par 'finir le travail lmentaire) d<) 'e la force

:
lorsque le point matriel soumis . la force

: se 'place 'e 0 en 0+ pen'ant un instant dt. Pour


dt petit) la force peut Gtre consi're comme constante et la tra:ectoire peut Gtre assimile . sa
tangente. <+autre part) on sait que le vecteur vitesse est tangent . la tra:ectoire 'onc

$$ + =v dt =d

O$ et on 'finit #
6<=

: .

dO$
Le travail total de la !orce

: le lon du tra/et 45 !non ncessairement


rectiligne& est #
<
&-'
=
|

&'
6<=
|
&'

: .

dO$
(e A> en bas 'e l+intgrale in'ique que l+intgration s+effectue 'u point A au point > en
suivant la courbe !'ans l+espace& parcourue par le point 0 !intgrale curviligne&. L'expression
(
&'
=
|
&'

: .

dO$
est appele circulation du vecteur !orce

: .
Si la force

: est constante) on retrouve pour le travail) l+e=pression 'u paragrap"e prc'ent #


<
&-'
=

: .

&' .
Si la force est tou:ours perpen'iculaire au 'placement !tension '+un fil) raction normale au
support&) le travail 'e cette force est nul.
On parle 'e travail moteur si pour une force

: )
<
&-'
=
|
&'

: .

dO$>0
. A l+oppos) on parle
'e travail rsistant) si
<
&-'
=
|
&'

: .

dO$0
. Ainsi) les forces 'e frottements e=ercent un travail
rsistant.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 33
'
A
/
Mthodologie : 4omment appliquer la formule prcdente( c/est dire calculer un travail
(une circulation) sans se tromper.
2a premi5re chose faire est de se donner l/expression de la force

: dans le syst5me de
coordonnes le plus adquat.
!n coordonnes cartsiennes( on notera ainsi :

:=:
!
u
!
+:
"
u
"
+:
#
u
#
.avec
chacune des composantes qui dpend de x( y et 3.
!n coordonnes cylindriques(

:=:
p
u
p
+:
0
u
0
+:
#
u
#
( chacune des composantes
dpend des variables ( et 3.
!n coordonnes sphriques(

:=:
p
u
p
+:

+:
0
u
0
( chacune des composantes
dpend des variables ( , .
!n coordonnes intrins5ques( il faut dcomposer la force suivant les vecteurs
tangent et normal :

:=:
t
u
t
+:
n
u
n
.
6l faut maintenant calculer le petit lment d

O$=v dt . Nous avons dtermin( au


chapitre cinmatique( l/expression des vecteurs vitesses dans chacun de ces syst5mes de
coordonnes(
!n coordonnes cartsiennes( v=
d!
dt
u
!
+
d"
dt
u
"
+
d#
dt
u
#
donc
d

O$=d! u
!
+d" u
"
+d# u
#
!n coordonnes cylindriques( v=
d p
dt
u
p
+p
d 0
dt
u
0
+
d#
dt
u
#
et donc
d

O$=d pu
p
+pd 0 u
0
+d# u
#
.
!n coordonnes sphriques( l/expression est beaucoup plus complexe( nous nous
contenterons du premier terme qui est le cas pratique rencontr dans ce cours :
v=
d p
dt
u
p
+... et donc d

O$=d pu
p
+...
!n coordonnes intrins5ques( v=
ds
dt
u
t
donc d

O$=ds u
t
6l est donc maintenant possible de donner l/expression du travail lmentaire d7. "n
obtient alors :
!n coordonnes cartsiennes( 6<=:
!
d!+:
"
d"+:
#
d#
!n coordonnes cylindriques(
6<=:
p
d p+:
0
pd 0+:
#
d#
!n coordonnes sphriques(
6<=:
p
d p+...
!n coordonnes intrins5ques( 6<=:
t
ds=(

:. u
t
)ds
,oute la difficult est de calculer l/intgrale car il faut conna8tre l/quation (les
quations) qui dcrivent le chemin de 9 0 emprunt par le point matriel. -ans les
expressions de 7( on voit appara8tre priori trois intgrales calculer. 4ependant( en
parcourant le chemin 90( les variations de x( de y et de 3( ne sont pas indpendantes.
:our mieux comprendre( nous allons prendre un exemple. :our simplifier( le point 9
sera pris comme tant l/origine des coordonnes : 9= ".
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 34
!xemple & : "n consid5re que la force est le poids dirig selon "3 :

:=m, u
#
.
!t on consid5re que 0(&(&(&) et qu/on se dplace de 9 0 en ligne droite. -ans le
cas qui nous concerne( cela n/a pas beaucoup d/importance puisque :
!
=:
"
=0 et
donc 6<=:
#
d#=m, d# .!n allant de 9 0( 3 varie de ; & donc
<
&'
=
|
0
1
m, d#=m, . -ans ce cas particulier( nous verrons plus loin que
quelque soit la mani5re d/aller de 9 0( le rsultat sera le m)me.
!xemple # : "n consid5re que la force s/crit

:= ! u
!
" u
"
. "n choisit
0(&(;(&). "n a 6<= ! d!" d" . "n consid5re tout d/abord que nous allons
de 9 0 en ligne droite. 2/quation de cette droite est donne par les deux
quations : "=0 = #=! d/o1 on dduit que sur le chemin 90( on a d"=0 et
d#=d! . :ar consquent( 6<=! d!0 d"=! d! et donc
(
&'
=
|
0
1
!d!=

2
. i maintenant( on va de 9 0 en se dpla<ant sur la
sph5re qui passe par 9 et 0 tout en restant dans le plan y=;. 2/quation de la
sph5re est (!
1
2
)
2
+"
2
+(#
1
2
)
2
=
1
2
. "n obtient alors
6<= ! d!0 d"=! d! . "n peut alors en dduire
(
&'
=
|
0
1
! d!=

2
. "n obtient le m)me rsultat que prcdemment .
@=emple # On consi'1re que la force s+crit

:= " u
!
# u
#
. On c"oisit
encore >!1)0)1&. On a 6<= " d!# d# . On consi'1re tout '+abor' que nous
allons 'e A . > en ligne 'roite. (+quation 'e cette 'roite est 'onne par les 'eu=
quations # "=0 = #=! '+oM on ''uit que sur le c"emin A>) on a d"=0 et
d#=d! . Par consquent) 6<=" d!# d#=# d# et 'onc
(
&'
=
|
0
1
# d#=

2
. Si maintenant) on va 'e A . > en se 'plaIant sur la
sp"1re qui passe par A et > '+quation (!
1
2
)
2
+"
2
+(#
1
2
)
2
=
1
2
)tout en restant
'ans le plan ==3. On en ''uit que d#=d! )
6<= " d!# d#= ( "+#)d# . ,l faut maintenant se 'barrasser 'e y .
(+intersection 'u plan ==3 et 'e la sp"1re est une ellipse '+quation
"
2
=
1
2
2(#
1
2
)
2
=2U(1#) . <onc 6<= (#+. 2U(1#))d# qu+il faut
maintenant intgrer 'e 0 . 1_ <onc
(
&'
=
|
0
1
(#+
.
2U(1#))d#=

2
+
|
0
1

.
2U(1#)d# . Sans calcul) le 'ernier
terme n+est pas nul) on remarque que l+intgrale ne peut pas Gtre gale . celle calcule
pour le c"emin prc'ent. <ans ce cas prcis) on remarque alors que la circulation 'e
la force

: 'pen' 'u c"emin suivi.


Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 36
difficile
2ifficile
4) Puissance :
(a puissance moyenne 'e la force

: sur le tra:et 'e A vers > !pas ncessairement


rectiligne& est # >
&'
=
<
&'
t
'
t
&
oM t
&, '
reprsente les instants oM se trouve le mobile au point A
ou > respectivement.
(a puissance instantane est 'finie par >=
6 <
dt
=

:.
d

O$
dt
=

:. v .
(a puissance s+e=prime en Oatt 'ans le syst1me international.
II %hor-me de l2nergie cintique :
1) Thorme de l"ner+ie cintique dans un r$rentiel +alilen :
On consi'1re un point matriel 'e masse m 'crivant un arc 'e courbe A> 'ans un rfrentiel
galilen. Ce mobile est soumis . un ensemble 'e forces 'ont la rsultante est

: . (e t"or1me 'e
l+nergie cintique s+nonce 'e la mani1re suivante #
<ans un rfrentiel galilen) la variation '+nergie cintique '+un point matriel soumis .
une force

: ) entre un point A et un point > 'e la tra:ectoire) est gal au travail 'e la force

: sur l+arc 'e tra:ectoire A> #


?
c
( ')?
c
( &)=<
&-'
(

:)
oM ?
c
=
1
2
mv
2
est l+nergie cintique 'u point matriel.
(a 'monstration 'e ce t"or1me 'e l+nergie cintique a t effectue au mo'ule P"ys101)
'onc nous ne revien'rons pas 'essus. Pour cela) 'ans l+e=pression 'u travail) on remplace la force

: par ma et on calcule l+intgrale.


2) Thorme de l"ner+ie cintique dans un r$rentiel non +alilen :
Si le rfrentiel n+est pas galilen) on peut galement appliquer le t"or1me 'e l+nergie
cintique. Cepen'ant) il faut ra:outer au travail 'e la rsultante 'es forces) le travail 'es forces
'+inertie #
?
c
(')?
c
( &)=<
&-'
(

:)+<
&-'
(

:
inertie
)
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 3-
III Energie potentielle+ nergie mcanique :
1) !orce / circulation conseratie :
*ne force

: est une !orce * circulation conservative si elle ne 'pen' que 'e


la position et si le travail 'e cette force entre 'eu= points quelconques A et > ne 'pen' que 'es
points A et > et non 'u c"emin suivi entre A et >.
Mthodologie : 4omment savoir si une force est circulation conservative = "n considrera
ici que la force

: s/exprime en coordonnes cartsiennes :

:=:
!
u
!
+:
"
u
"
+:
#
u
#
o1
chacune des composantes :
!
( :
"
et :
#
dpendent des coordonnes x( y et 3.
,out d/abord( si la force

: dpend de la vitesse( alors cette force ne peut )tre


circulation conservative (c/est le cas des forces de frottements par exemple ou de la force
magntique exerce par un champ magntique sur une particule de charge q et anime
d/une vitesse v :

:=q v

' ).
i la force ne dpend donc que de la position de M et non de la vitesse( on recherche si les
relations suivantes sont vrifies :
:
!
"
=
:
"
!
ainsi que les relations quivalentes
:
#
"
=
:
"
#
et
:
#
!
=
:
!
#
( on les appelle formules des drives croises). i ces
relations sont vrifies( alors la force

: est circulation conservative. 2a rciproque est


d/ailleurs vrifie : si

: est une force circulation conservative( alors les drives


croises sont gales
,ou.ours dans le cas o1 la force ne dpend que de la position M( si on peut trouver une
fonction > telle que
)
!
=:
!
,
)
"
=:
"
,
)
#
=:
#
( alors la force

: est
circulation conservative. 4omme nous allons le voir ci%dessous( la rciproque est vraie.
2) 0ner+ie potentielle :
*ne force

: ) fonction 'u point 0) 'rive '+une nergie potentielle) ?


p
) si on peut
crire

:=

,rad ?
p
avec

,rad ?
p
=(
?
p
!
,
?
p
"
,
?
p
#
) en coor'onnes cartsiennes.
@n coor'onnes cartsiennes)

,rad ?
p
=
?
p
!
u
!
+
?
p
"
u
"
+
?
p
#
u
#
.
@n coor'onnes cylin'riques)

,rad ?
p
=
?
p
p
u
p
+
1
p
?
p
0
u
0
+
?
p
#
u
#
.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 3/
@n coor'onnes sp"riques)

,rad ?
p
=
?
p
p
u
p
+
1
p
?
p
0
u
0
+
1
psin
?
p

.
*ne con'ition ncessaire et suffisante pour que cette fonction ?
p
e=iste est que la force

: soit . circulation conservative. <ans ce cas) le travail 'e cette force entre les points A et > est #
<
&-'
=
|
&'

,rad ?
p
. d

O$=
|
&'
(
?
p
!
d!+
?
p
"
d"+
?
p
#
d#)=?
p
( &)?
p
( ')
Ceci veut 'ire que le travail 'e la force

: entre les points A et > est gale . l+oppos 'e la


variation 'e l+nergie potentielle entre ces 'eu= points. Ceci simplifie normment le calcul 'e
l+intgrale et permet 'e calculer facilement le travail '+une force.
8emarque tr1s importante # l+nergie potentielle est 'finie . une constante pr1s. Cette constante
'+intgration est en gnral c"oisie telle que l+nergie potentielle soit nulle pour =) y et U ten'ant .
l+infini ou au contraire nulle . l+origine 'u syst1me 'e coor'onnes.
Mthodologie : 4omment trouver l/nergie potentielle ?
p
connaissant

:=:
!
u
!
+:
"
u
"
+:
#
u
#
= :our simplifier( on se placera de nouveau dans le cas des coordonnes
cartsiennes o1 chacune des composantes :
!
( :
"
et :
#
dpendent des coordonnes x( y et
3.
achant que :
!
( ! , " , #)=
?
p
( ! , " , #)
!
( on en dduit par intgration que
?
p
( ! , " , #)=
|
:
!
( ! , " , #)d!+,( " , #) o1 g est une fonction qui ne dpend que de y et
3. !n effet( si on drive cette expression par rapport x( on retrouve bien :
!
. "n
drive ensuite cette premi5re expression de ?
p
( ! , " , #) par rapport y. 4ette drive
doit )tre gale :
"
:
?
p
( ! , " , #)
"
=
|
:
!
( s , " , #)
"
d!+
,( " , #)
"
=:
"
( ! , " , #) d/o1 on dduit
, ( " , #)
"
et donc ,( " , #)=
|
,( " , #)
"
d"+h(#) . !n utilisant la composante de la
force selon 3( :
#
on en dduit l/expression de h(3) de la m)me mani5re.
!xemple & : on reprend l/exemple & du 66 :

:=m, u
#
. "n reconna8t l/expression du
poids. 4ette force est dirige selon 3 : :
!
=:
"
=0 et :
#
=m,=(
ste
on a donc
immdiatement en intgrant selon 3 : ?
p
( #)=m,#+(
te
!xemple # : on reprend l/exemple # du 66 :

:= ! u
!
" u
"
. "n peut d. vrifier
que

: est une force circulation conservative. !n effet(


:
!
"
=0=
:
"
!
. -e

?
p
!
=! ( on dduit ?
p
( !)=
1
2
!
2
+,( ") et donc
?
p
"
=, + ( ")=" .
2a fonction g(y) vaut donc , ( ")=
1
2
"
2
+(
te
. ?inalement(
?
p
( !)=
1
2
!
2
+
1
2
"
2
+(
te
. 4e type d/nergie potentielle pourra se rencontrer (en
faisant une approximation) dans un syst5me d/une masse accroche par # ressorts( un selon
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 32
x et l/autre selon y.
!xemple @ : on reprend l/exemple @ du 66 :

:= " u
!
# u
#
. Nous avions d.
remarquer que la circulation entre 9 et 0 dpendait du chemin suivi. 4eci se vrifie par le
fait que les drives croises ne sont pas gales. !n effet(
:
!
"
=
:
"
!
=0 . -onc la
force

: ne drive pas d/une nergie potentielle.


!xemple A : on choisit comme force( la force d/interaction gravitationnelle(

:
,ravitation
=;
$m
r
2
u
r
4ette force est radiale( c/est dire dirige vers un point fixe ". 2e
syst5me de coordonnes le plus adapt est donc le syst5me de coordonnes sphriques. -e

?
p
r
=;
$m
r
2
( on dduit ?
p
=;
$m
r
+(
te
. Bn calcul tr5s voisin s/effectue pour
la force d/interaction lectromagntique et on trouve de nouveau une nergie potentielle qui
varie en 1/ r .
3) 0ner+ie mcanique totale :
On consi'1re tout '+abor' un syst1me mcanique soumis uniquement . 'es forces .
circulation conservative ou bien . 'es forces qui ne travaillent pas. (es forces . circulation
conservative 'rivent toutes '+une nergie potentielle. On note ?
p
) l+nergie potentielle
totale.
(e terme ?
m
=?
c
+?
p
est l+nergie mcanique totale.
@n supposant qu+on se place 'ans un rfrentiel galilen) en appliquant le t"or1me 'e
l+nergie cintique entre 'eu= points A et >) sac"ant qu+on a affaire uniquement . 'es forces .
circulation conservative 'e rsultante

: ou 'es forces qui ne travaillent pas 'e rsultante

% )
alors <
&-'
(

:+

%)=<
&-'
(

:)=?
c
(')?
c
( &) . Sac"ant que

: 'rive '+une nergie


potentielle) <
&-'
(

:)=?
p
( &)?
p
( ') et 'onc ?
m
( &)=?
m
(') .
Ainsi) 'ans un rfrentiel galilen) si un syst1me est soumis uniquement . 'es forces .
circulation conservative ou bien . 'es forces ne travaillant pas) l+nergie mcanique totale est
conserve. (+quation obtenue ?
c
+?
p
=(
te
=? est appele intrale premire du
mouvement.
A quoi sert cette intgrale premi1re 'u mouvement sac"ant qu+on avait ':. la
relation fon'amentale 'e la 'ynamique comme quation pour rsou're un probl1me
'e mcaniqueg ,l est souvent plus facile '+utiliser le t"or1me 'e l+nergie cintique et 'e
'terminer une nergie potentielle que 'e rsou're la relation fon'amentale 'e la 'ynamique car
cette 'erni1re va faire intervenir 'irectement les 'tails 'u c"emin parcouru qui peut parfois Gtre
comple=e . 'crire !par e=emple une piste 'e sSi 'u genre noire est tout aussi 'ifficile . 'escen're
. sSi que 'e la mo'liser par 'es quations =!t&) y!t&...alors que le travail 'u poi's lors 'e la
'escente sera simplement 'onn par la 'iffrence '+altitu'e entre le "aut et le bas 'e la piste_&.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 40
Cette intgrale premi1re 'u mouvement est 'onc plus pratique et permet '+obtenir l+quation 'u
mouvement. Ainsi) 'ans un probl1me 'e mcanique) au lieu '+crire ?
m
=?
c
+?
p
=(
te
=?
0
) on
crira plutJt que la 'rive 'e l+nergie mcanique est nulle !la 'rive '+une constante est nulle& #
d?
m
dt
=0 ) ceci nous 'onnera une quation 'iffrentielle 'u mouvement qui permettra '+obtenir
tout aussi simplement les quations "oraires 'u mouvement. eue la +tra'itionnelle+ relation
fon'amentale 'e la 'ynamique.
9ou:ours 'ans un rfrentiel galilen) on consi'1re maintenant que le syst1me est soumis .
'es forces . circulation conservative 'e rsultante

:
c
et . 'es forces . circulation non
conservatives 'e rsultante

:
nc
et 'es forces qui ne travaillent pas 'e rsultante

% ).
?
c
(')?
c
( &)=<
&-'
(

:
c
+

:
nc
+

%)=<
&-'
(

:
c
+

:
nc
)=?
p
( &)?
p
(')+<
&-'
(

:
nc
) .
On en ''uit alors ?
c
(')+?
p
( ')=?
c
( &)+?
p
( &)+<
&-'
(

:
nc
) . Pour 'es forces 'e
frottements) leur travail est ngatif et 'onc l+nergie mcanique totale 'iminue au cours 'u
temps. 0ais oM passe alors l+nergie qui a K 'isparue Lg Cette nergie s+est transforme en
c"aleur) ceci fait l+ob:et '+un autre cours) 'e t"ermo'ynamique notamment...
4) 0olution de l"ner+ie mcanique dans un r$rentiel non +alilen :
,ci encore) pour 'terminer l+volution 'e l+nergie mcanique 'ans un rfrentiel non
galilen) il faut ra:outer au= forces) les forces '+inertie. On peut ainsi 'composer les forces totales
comme la somme 'es forces . circulation conservative 'e rsultante

:
c
) 'es forces . circulation
non conservatives 'e rsultante

:
nc
et 'es forces qui ne travaillent pas 'e rsultante

% . @nfin)
on note

:
inertie
la rsultante 'es forces '+inertie !+entraanement+ et +Coriolis+&. On obtient alors)
?
m
(')=?
m
( &)+<
&-'
(

:
nc
)+<
&-'
(

:
inertie
) .
I) Equili4re d2un syst-me mcanique :
1) 0quilibre d"un systme mcanique :
*n syst1me mcanique est . l+quilibre 'ans un rfrentiel (+) si sa vitesse est nulle
'ans ce rfrentiel.
Si la vitesse 'u syst1me est nulle) l+acclration est galement nulle et 'onc pour un
rfrentiel galilen)
_

:=0 .
2) 1tabilit d"un quilibre :
Par 'finition) un quilibre est stable si la rsultante 'es forces au=quelles il est soumis
lorsqu+il est cart lg1rement 'e cette position '+quilibre) ten' . le ramener vers sa position
'+quilibre. Si au contraire) la rsultante 'es forces ten' . l+loigner 'e cette position '+quilibre)
l+quilibre est instable. Si quan' on l+carte 'e sa position '+quilibre) la rsultante 'es forces reste
nulle) on parle '+quilibre in'iffrent.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 41
3) 0quilibre d"un point soumis / des $orces / circulation
conseratie :
a) "as unidimensionnel :
On consi'1re que la rsultante 'es forces)

: ne 'pen' que '+une seule variable = que


cette variable = reprsente la coor'onne = en cartsiennes ou bien !=r la norme 'u rayon
vecteur) r en coor'onnes sp"riques.
On suppose que le syst1me est . l+quilibre pour !=!
0
. @n !
0
)

:=

0 et 'onc
d?
p
d!
=0 en ce point !=!
0
) cela veut 'ire que !
0
est un e=tremum 'e l+nergie potentielle.
(e sc"ma ci-'essous reprsente les positions '+quilibre possibles 'u syst1me !petites ellipses& qui
correspon'ent 'onc au= e=trema locau= 'e l+nergie potentielle.
?ous allons maintenant 'iscuter la stabilit 'e cet quilibre. Pour cela) il nous faut 'onc
tu'ier la valeur algbrique 'e la force # :( !)=
d?
p
d!
.
(a force

: ram1ne le syst1me . l+quilibre.


(+quilibre est stable)
d
2
?
p
d!
2
>0 .
(a force

: carte le syst1me 'e l+quilibre.


(+quilibre est instable)
d
2
?
p
d!
2
0 .
On peut noter que les sc"mas ci-'essus sont co"rents avec la notion 'e stabilit qu+on e=primente
'ans la vie 'e tous les :ours.
@nfin) connaissant la courbe 'e l+nergie potentielle) on peut facilement remonter . la
frquence 'es petites oscillations 'ans un puits 'e potentiel. <ans un tel puits) le point matriel est
attir par le fon' 'u puits tout comme un point matriel 'e masse m accroc" un ressort 'e rai'eur S
oscille autour 'e sa position '+quilibre. ?ous pouvons 'terminer la constante +effective+ 'u ressort)
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 42
@p
>arri1re 'e
potentiel
Puits 'e
potentiel
=
7f0
7`0
7R0
@p
=
7`0
7f0
7R0
@p
=
S) 'e mani1re gnrale. @n effet) au voisinage '+une position '+quilibre en !=!
0
) on peut
effectuer un 'veloppement 'e 9aylor 'e l+nergie potentielle au voisinage 'e ce point #
?
p
( !)=?
p
( !
0
)+( !!
0
)
d?
p
d!
( !
0
)+
( !!
0
)
2
2
d
2
?
p
d!
2
(!
0
) . (e terme
d?
p
d!
(!
0
) est vi'emment
nul. Si l+quilibre est stable) =
d
2
?
p
d!
2
( !
0
)>0 . Ainsi l+e=pression 'e l+nergie potentielle au
voisinage 'u fon' '+un puits 'e potentiel s+crit ?
p
( !)=?
p
( !
0
)+
1
2
(!!
0
)
2
. On peut alors en
''uire l+e=pression 'e la force au voisinage 'e ce minimum 'e potentiel #
:=
d?
p
d!
= ( !!
0
) qui est la force 'e rappel 'u point matriel 'ans son puits 'e potentiel.
On peut alors en ''uire l+quation 'u mouvement 'u point matriel 'ans son puits 'e potentiel en
appliquant la relation fon'amentale 'e la 'ynamique # m

!+ ( !!
0
)=0 et 'onc la pulsation 'u
mouvement 'u point matriel 'ans ce puits est u=
.

m
.
b) "as bidimensionnel :
(e cas prc'ent peut se gnraliser au cas '+un syst1me bi'imensionnel !voire
tri'imensionnel& mais les calculs 'eviennent plus comple=es. Au voisinage 'u point (!
0)
"
0
) )
?
p
( ! , ")=?
p
( !
0)
"
0
)+
( !!
0
)
2
2

2
?
p
!
2
( !
0)
"
0
)+
( ""
0
)
2
2

2
?
p
"
2
( !
0)
"
0
) ) les 'rives partielles au
1
er
or're sont nulles #
?
p
!
=
?
p
"
=0 ) ou encore)

,rad ?
p
=0 . (a con'ition 'e stabilit est
que les 'eu= 'rives secon'es sont positives. (+nergie potentielle s+crit alors 'e mani1re
simplifie sous la forme) ?
p
( ! , ")=?
p
( !
0)
"
0
)+
1
2
(!!
0
)
2
+
1
2
+ ( ""
0
)
2
oM
=

2
?
p
!
2
( !
0)
"
0
) et + =

2
?
p
"
2
( !
0)
"
0
) sont positives.
Mthodologie : 4omment savoir si un quilibre est stable=
"n conna8t les coordonnes de la force

: en tout point. 2/quilibre correspond aux


points o1 cette force s/annule. 2/quilibre sera stable si au voisinage de l/quilibre( la force
tendance ramener le point matriel vers sa position d/quilibre.
"n conna8t la courbe de variation de ?
p
(sans conna8tre forcment l/expression de
l/nergie potentielle). 2/quilibre correspond aux extrema de cette nergie potentielle.
2/quilibre sera stable aux minima de potentiel( instable aux maxima.
"n conna8t l/expression de l/nergie potentielle ?
p
en fonction de la position. 2es
positions d/quilibre correspondent aux points o1
d?
p
d!
=0 (cas &-). 2/quilibre sera
stable si
d
2
?
p
d!
2
>0 au voisinage du point d/quilibre( instable sinon.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 4
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 43
Chapitre ): Moment cintique
(a 9erre tourne sur elle-mGme en 23"eures. Ceci paraat tellement vi'ent qu+on ne se
'eman'e plus pourquoi. C+est parce qu+elle poss1'e un moment cintique_ @t comme la 'ure 'u
:our est la mGme tous les :ours et ce pen'ant 'es prio'es longues . notre c"elle 'e vie "umaine) on
peut consi'rer que ce moment cintique est constant on 'it que le moment cintique est conserv.
@n fait) la 'ure 'u :our n+est pas la mGme 'epuis le 'but 'e la formation 'e la 9erre. (es :ours sont
beaucoup plus longs qu+. l+1re secon'aire par e=emple oM la 'ure 'u :our approc"ait 2"eures ou .
l+1re primaire oM la 'ure 'u :our ne 'passait gu1re 22"eures. Pourquoi g C+est que la 9erre est
freine 'ans son mouvement 'e rotation par...les mares c+est . 'ire aussi par l+effet con:ugu 'e la
(une et 'u Soleil.
Cette quantit qu+est le moment cintique est une quantit tr1s importante en p"ysique et qui
:oue un rJle aussi important que la quantit 'e mouvement. Ainsi) en mcanique quantique) on
montre que la pro:ection 'u moment cintique '+un lectron sur l+a=e OU ne peut pren're que 'es
valeurs multiples 'e
h=
h
2
# @
#
=mh .
I Moment cintique :
1) 'oment d"une $orce :
On consi'1re une force

: agissant en un point 0 quelconque 'e l+espace. Le moment


de la !orce au point 4 est #

M
&
(

:)=

&$

: .
8emarques # (e moment '+une force est un vecteur_
(a 'irection 'e ce vecteur moment est ort"ogonal . la fois . la force

: et au vecteur

&$ .
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 44
A '
M
E
d

M
&
(

:)=

&$

:sin(o) ou encore

M
&
(

:)=

&A

:=:d ) la longueur '


correspon' au +bras 'e levier+. C+est pour cette raison que pour 'boulonner un boulon) on utilise 'es
outils en gnral relativement long avec un gran' bras 'e levier) cela permet 'e le 'monter avec
moins '+effort !une force plus faible&.
On consi'1re une force

: agissant en un point 0 quelconque 'e l+espace. Le moment


de la !orce par rapport * l'axe 6 est #

M
A
(

: )=

&$

: oM A est la pro:ection 'e 0


sur l+a=e i.
2) 'oment cintique :
Le moment cintique au point 4 '+un point matriel 'e masse m) anim '+une
vitesse v est #

B
&
=

&$mv=

&$p
8emarques # Cette 'finition est vraie quelque soit le rfrentiel) ceci in'ique que le moment
cintique 'pen' 'u rfrentiel c"oisi.
(a valeur 'u moment cintique 'pen' 'u point A aussi #

B
&+
=

B
&
+

&+ &mv .
3) 'oment cintique pour un mouement plan :
Si la tra:ectoire 'u point matriel est contenu 'ans un plan (I) et si A est 'ans ce plan)
alors . tout instant) le moment cintique est normal . ce plan. @n particulier) si on c"oisit pour point
A) le point O origine 'es coor'onnes) l+utilisation 'es coor'onnes polaires 'ans ce plan 'evient
plus a'quate #

O$=p u
p
et v=

pu
p
+p

0u
0
'onc

B
O
=mp
2

0 u
#
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 46
A
'
M

5
$
&
M
*

II %hor-me du moment cintique :


1) Thorme du moment cintique :
On consi'1re que le point A est fi=e. On note

: la rsultante 'e toutes les forces


appliques sur un point matriel 'e masse m. <ans un rfrentiel galilen)

:=ma .
(a 'rive 'u moment cintique par rapport au temps est #
d

B
&
dt
=
d

&$
dt
mv+

&$m
d v
dt
. Sac"ant que le point A est fi=e) c+est . 'ire qu+il ne se 'place
pas 'ans le temps)
d

&$
dt
=
d

O$
dt

d

O&
dt
=
d

O$
dt
=v . On en ''uit alors
d

B
&
dt
=vmv+

&$

:=

&$

:=

M
&
(

: )
car le rfrentiel est galilen. <+oM on ''uit le
t"or1me 'u moment cintique #
<ans un rfrentiel galilen) la 'rive par rapport au temps 'u moment cintique '+un
mobile ponctuel par rapport . un point fi=e A) est gale au moment en A 'e la rsultante 'es
forces appliques au mobile #
d

B
&
dt
=

M
&
(

:)
Si le rfrentiel n+est pas galilen) le t"or1me 'u moment cintique s+applique aussi .
con'ition '+a:outer . la rsultante 'es forces

: ) les forces '+inertie '+entraanement et 'e Coriolis.


2) Conseration du moment cintique :
(e moment cintique est conserv !c+est . 'ire constant& si
d

B
dt
=

0 . Ceci se pro'uit si #
-&

:=

0 # c+est le cas '+un point matriel libre. Par consquent) 'ans un rfrentiel
galilen) le moment cintique en un point fi=e A quelconque '+un point mobile ponctuel libre est
une constante 'u mouvement.
-& ou bien

M
&
(

:)=

&$

:=

0 ) cela veut 'ire que :d=0 oM ' est le bras 'e


levier) c+est . 'ire d=0 . (e fait que d=0 . tout instant veut 'ire qu+. c"aque instant) les
vecteurs

&$ et

: sont colinaires. *ne telle force pour laquelle) il e=iste un point A tel que)
. c"aque instant)

&$ et

: sont colinaires est 'ite !orce centrale.


3) )ois de conseration en mcanique :
-ans ce cours de mcanique( dans un rfrentiel galilen( nous avons vu successivement
trois relations fondamentales :
(6) 2a relation fondamentale de la dynamique qui relie les forces d/interaction sur un
point matriel l/acclration qui permet d/obtenir une quation diffrentielle qui rgie le
mouvement.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 4-
(66) 2/intgrale premi5re du mouvement dfinie par la conservation de l/nergie mcanique
totale qui en la drivant redonne l/quation diffrentielle du mouvement.
(666) 2e thor5me du moment cintique qui relie le moment cintique en un point au
moment des forces en ce point.
"n obtient ainsi a priori trois relations. 2es deux premi5res sont * quivalentes + au sens o1
la drive de (66) redonne (6)& mais la relation (66) donne plus d/information puisqu/on peut
calculer la constante d/intgration qu/est l/nergie totale.
2a donne de ces trois relations va permettre de dterminer compl5tement les quations du
mouvement.
:ar exemple( dans un mouvement une dimension( il suffit de dterminer x(t) : le
probl5me a une seule inconnue donc une seule quation sera suffisante en utilisant une seule des
relations prcdentes. 2a * traditionnelle + relation fondamentale de la dynamique n/est pas
forcment la mthode la plus simple appliquer C
:our un mouvement plan( il faudra dterminer les composantes x(t) et y(t) ou plus
vraisemblablement les coordonnes polaires (t) et (t). 4eci ncessite donc deux relations et dans
ce cas( on utilisera (6) ou (66) et la relation (666).
:our un mouvement dans l/espace( il est exceptionnel que le mouvement se droule
strictement trois dimensions avec des grandeurs x(t)( y(t) et 3(t) totalement indpendantes#. !n
gnral( le mouvement a lieu sur une surface dont l/quation( certes ventuellement complexe(
donne tout de m)me une relation entre les coordonnes x(t)( y(t) et 3(t) . 2es relations (6) ou (66)
et la relation (666) donneront les deux relations manquantes.
4) 02emples :
a) pendule simple :
On consi'1re un point matriel 'e masse m reli . un point fi=e O '+un rfrentiel galilen
par l+interm'iaire '+un fil ten'u et 'e masse ngligeable et 'e longueur . (e mouvement 'e ce
pen'ule simple est suppos 'ans un plan vertical. (a masse m est soumise . 'eu= forces # le poi's
'e la masse

>=m, et la tension 'u fil

1 . (e mouvement 'e 0 tant plan) on a priori 'eu=


inconnues) !t& et !t& qui sont les coor'onnes polaires 'u point 0 en prenant comme origine le
point O et comme a=e polaire) l+a=e vertical orient vers le bas. <ans notre cas) il est vi'ent que le
fil tant ten'u) on a ncessairement p(t )= . ,l reste 'onc une seule inconnue !t& qu+on peut
obtenir en utilisant soit le relation fon'amentale 'e la 'ynamique !une page 'e calcul_&) la
conservation 'e l+nergie mcanique totale !car par c"ance) la tension 'u fil ne travaille pas& ou bien
la conservation 'u moment cintique.
(a vitesse v est constamment perpen'iculaire au fil et vaut # v=

0 . (e moment
cintique 'e la masse par rapport . O est #

B
O
=mp
2

0 u
#
oM u
#
est le vecteur unitaire
perpen'iculaire au plan 'u mouvement et orient vers l+avant. (e moment 'e la force

1 est nul)
car) . c"aque instant) les vecteurs

O$ et

1 sont colinaires. Ainsi) la force

1 est 'onc une


force centrale. (e moment 'u poi's par rapport . O est #

M
O
(

>)=

O$m,= m, sin0 u
#
. @n
appliquant le t"or1me 'u moment cintique) on en ''uit l+quation 'u mouvement #
m
2

0=m, sin0 ) c+est . 'ire


1 Avec les mains) la 'rive 'e l+nergie potentielle 'onne la force et la 'rive 'e l+nergie cintique va faire
apparaatre l+acclration. (a 'monstration pour une force centrale sera effectue plus loin 'ans ce c"apitre.
2 @vi'emment) les coor'onnes cylin'riques ou sp"riques seront ventuellement plus a'aptes.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 4/

0+(, / ')sin 0=0


Pour petit) l+quation 'u mouvement se r'uit .

0+(, /)0=0
. Cette quation
'iffrentielle 'u mouvement est l+quation '+un oscillateur 'e pulsation
u=
.
,

.
On peut aller plus loin en 'terminant l+intensit 'e la force

1 qui est une force centrale.


(a relation !,,,& ne nous sera 'onc '+aucun secours. ,ci) on ne peut pas c"apper . la relation
fon'amentale 'e la 'ynamique car cette force ne travaille pas et 'onc son e=pression n+apparaatra
pas 'ans la relation !,,&. <e v=

0 u
0
) on ''uit
a=

0
2
u
p
+l

0 u
0
=
v
2

u
p
+l

0 u
0
. @n
pro:etant la relation fon'amentale 'e la 'ynamique sur la 'irection O0) on en ''uit
1+m, cos0=m

0
2
) 'onc #
1=m, cos0+m
v
2

On remarque que cette force centrale 'pen' 'e la vitesse et elle ne peut 'onc pas 'river
'+une nergie potentielle.
b) patineur :
On consi'1re un patineur bras carts qui tourne sur lui-mGme avec une vitesse angulaire u1 )
on suppose que 'ans c"aque main il porte un ob:et 'e masse m. ,l ram1ne les bras contre son corps #
a quelle vitesse tourne-t-ilg
(a relation !,,,& !t"or1me 'u moment cintique& va nous permettre 'e rpon're . cette
question. (+ensemble 'es forces qui agissent sur les masses m sont leur poi's et la raction 'es bras
pour les maintenir "oriUontau=. Ces 'eu= forces se compensent pour que :ustement les bras restent
"oriUontau=. ,l reste la tension "oriUontale 'es bras qui pointe vers l+a=e 'u corps autour 'uquel le
patineur tourne) son moment par rapport au point O) intersection 'e l+a=e 'e rotation et 'es bras est
'onc nul. Par consquent) le moment 'e la rsultante 'es forces par rapport . O est nul. On en
''uit que le moment cintique par rapport . O est conserv. Si on note l1 ) la longueur initiale 'es
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 42
M
$

%
P
*
u

bras et l2 ) leur +longueur+ lorsque les bras sont replis) alors)


B=ml
2

0=(
te
=ml
1
2
u
1
=ml
2
2
u
2
.
On en ''uit que u
2
=u
1
(
l
1
l
2
)
2
>u
1
. (e patineur tourne 'onc plus vite.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 60
Chapitre )I : Mou*ement force centrale
*n cas particulier 'e forces est celui oM la force est centrale. Ce cas semble tr1s particulier
mais il regroupe beaucoup 'e forces # tout '+abor') la force lectromagntique est centrale car elle
est 'irige '+une c"arge lectrique vers la c"arge lectrique la plus leve qu+on supposera fi=e. <e
mGme) la force 'e gravitation est centrale 'irige vers la masse la plus leve qu+on supposera fi=e.
<ans un autre 'omaine) la force 'e tension 'u fil '+un pen'ule est aussi une force centrale.
I Caractristiques d2un mou*ement force centrale :
1) Planit de la tra%ectoire :
<ans ce c"apitre) on notera O le centre 'e forces) c+est . 'ire le point O tel que) . tout instant)
la force

: et le vecteur

O$ sont colinaires. On supposera galement que le rfrentiel est


galilen. Avec toutes ces "ypot"1ses) le moment cintique

B
O
) not pour simplifier

B sera
constant au cours 'u temps. Ainsi la relation

B=(
te
est une intgrale premi1re 'u mouvement.
Si on note $
0
la position initiale 'u point matriel et v
0
sa vitesse initiale) alors la
valeur 'u moment cintique est

B=

O$mv=(
te
=

O$
0
m v
0
. On en ''uit que le vecteur

B est perpen'iculaire au= vecteurs

O$
0
et v
0
et 'onc au plan form par ces 'eu= vecteurs
!on suppose vi'emment que ces 'eu= vecteurs ne sont pas colinaires et si oui) on c"ange '+origine
'es temps pour que . l+instant tR0) ces 'eu= vecteurs ne soient pas colinaires&. (a relation
prc'ente in'ique que

O$ est perpen'iculaire .

B . On en ''uit que ce vecteur

O$ est
ncessairement 'ans le plan 'fini par

O$
0
et v
0
. <e la mGme mani1re) le vecteur vitesse
v est aussi 'ans ce plan. On en ''uit que la tra:ectoire 'u point matriel est plane.
<ans un rfrentiel galilen) la tra:ectoire '+un point matriel soumis . une force centrale
est une courbe plane 'ans le plan 'fini par le point O et les 'eu= vecteurs

O$
0
et v
0
.
2) )oi des aires :
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 61
'A
M
M2
P
$

On c"erc"e l+volution 'e l+aire A) balaye au cours 'u temps c+est . 'ire l+volution 'e l+aire
O00+ sac"ant qu+au 'part le point 0 part 'u point . Si t est petit) l+aire O00+ est i'entique .
l+aire 'u triangle O0P oM P est 'fini par

$>=v At . (+aire 'e ce triangle est


1
2

O$v A t=
1
2m

BA t=A A Ainsi) . la limite A t -0 ) on a


d A
dt
=

B
2m
.
(oi 'es aires # <ans un mouvement . force centrale) le rayon vecteur ayant pour origine le
centre 'e forces balaie 'es aires gales pen'ant 'es intervalles 'e temps gau=
On a A
1
=A
2
. Ceci in'ique !sans calcul& que la vitesse 'e la particule est plus gran'e
lorsque celle-ci est proc"e 'u centre 'e forces.
3) )ois de conseration :
On consi'1re tou:ours un point matriel 'e masse m soumis . une force centrale

: 'e
centre 'e forces O tel que la norme 'e ce vecteur ne 'pen' que 'e p=

O$ !ceci limine 'onc


une force 'e type tension 'e fil '+un pen'ule&. <ans ce cas) la force

: est . circulation
conservative. (+nergie potentielle 'ont 'rive

: ne 'pen' que 'e . @n effet) si il e=iste


?
p
telle que

:=

,rad ?
p
=
?
p
p
u
p

1
p
?
p
0
u
0
en coor'onnes polaires) la force tant centrale)
?
p
0
=0 'onc l+nergie potentielle ne 'pen' que 'e : ?
p
(p)=
|
: (p)d p .
a) "onservation de l'nergie mcani#ue :
(es forces tant . circulation conservative) l+nergie mcanique est conserve #
?=?
c
+?
p
=
1
2
mv
2
+?
p
(p)
@n coor'onnes polaires) v=

p u
p
+p

0 u
0
et 'onc v
2
=

p
2
+p
2

0
2
. <onc)
?=
1
2
m(

p
2
+p
2

0
2
)+?
p
(p)=?
0
=(
te
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 62
A
1
A
2
$
<e

:=ma ) en 'rivant le vecteur vitesse) on a

: (p)/m=(

pp

0
2
) u
p
+(2

p

0+p

0) u
0
) on en ''uit que la composante ort"ora'iale est ncessairement nulle # 2

0+p

0=0 . Sac"ant
que l+nergie est constante)
d?
dt
=0 ) c+est . 'ire
1
2
m(2

p

p+2 p

p

0
2
+2 p
2

0

0): (p)

p=0
qu+on peut simplifier en

p :(p)/ m=

p+p

0(

0+p

0)=

pp

p

0
2
=

p(

pp

0
2
) . @n comparant
avec la relation fon'amentale 'e la 'ynamique) on remarque qu+on obtient la mGme relation. ?ous
venons ainsi 'e 'montrer que la 'rive 'e l+intgrale premi1re 'u mouvement qu+est la
conservation 'e l+nergie mcanique re'onne la relation fon'amentale 'e la 'ynamique comme
annonc en fin 'e c"apitre prc'ent.
b) "onservation du moment cinti#ue :
(e moment cintique

B=p u
p
mv est une constante 'u mouvement tant 'onn que la
force est centrale. @n utilisant encore les coor'onnes polaires) on en ''uit que #

B=mp
2

0 u
#
=(
te
On remarque qu+en 'rivant cette e=pression) on obtient 2 p

p

0+p
2

0=0 c+est . 'ire . un


facteur pr1s) la composante ort"ora'iale 'e la force centrale qui tait nulle.
II Energie potentielle effecti*e :
1) 0ner+ie potentielle e$$ectie :
(es 'eu= constantes 'u mouvement '+un point matriel soumis . une force centrale sont #
1
2
m(

p
2
+p
2

0
2
)+?
p
(p)=?
0
!1&
B
0
=mp
2

0 !2&
oM
?
0
et
B
0
sont 'es constantes. (a relation !2& permet 'e 'terminer

0 en fonction 'e ,
ce qui va permettre 'e remplacer la relation !1& par une relation oM seul et ses 'rives vont
apparaatre. On obtient alors #
1
2
m p
2
+?
p
(p)+
B
0
2
2 mp
2
=?
0
!1+&

0=
B
0
mp
2
!2+&
(a relation !1+& ne 'pen' que 'e et
p
. On 'finit l+nergie potentielle effective par #
?
p , eff
(p)=?
p
(p)+
B
0
2
2 mp
2
(e terme
B
0
2
2 mp
2
s+appelle K barri1re centrifuge L car elle empGc"e le point matriel 'e
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 6
s+approc"er infiniment pr1s 'u centre 'e forces. (a relation !1+& s+crit alors #
1
2
m

p
2
+?
p , eff
(p)=?
0
!1++&
On remarque qu+on peut en ''uire la relation p(t ) . partir 'e cette relation. Plus
prcisment) on obtient aisment la relation t (p) qu+il fau'rait ensuite +inverser+ pour avoir
p(t ) . @n effet) !1++& se recrit # (
d p
dt
)
2
=
m
2
?
0
?
p , eff
(p)| 'onc
dt
d p
=
.
2
m ?
0
?
p , eff
(p)|
'+oM) on en ''uit t (p) par intgration. @nsuite) 'e p(t ) ) on ''uit 0(t ) en utilisant !2&.
<+autre part) on peut noter la relation !1++& correspon' . l+nergie mcanique totale '+un point
matriel 'e masse m anim '+un mouvement rectiligne et '+nergie potentielle
?
p , eff
(p)
.
2) 'ouement d"une particule soumise / un champ de $orce
centrale attracti$ :
On consi'1re 'onc que la force

: est attractive #

:=: u
p
=
d?
p
d p
u
p
avec :>0 et
'onc la fonction
?
p
(p)
est une fonction croissante 'e . P"ysiquement) pour p- ) l+nergie
potentielle reste finie et est prise nulle. <onc pour tout p ) l+nergie potentielle est ngative. On
ne s+intresse pas ici . 'terminer les quations "oraires 'u mouvement # p(t ) et 0(t ) ) mais .
trouver seulement la nature 'es tra:ectoires. (a figure ci-'essous reprsente l+nergie potentielle) la
barri1re centrifuge et l+nergie potentielle effective.
(a position '+quilibre correspon' .
d ?
p,eff
d p
=
d ?
p
d p

B
0
2
mp

=0 ) c+est . 'ire au point


p=p
0
sur la figure prc'ente. Pour 'es forces en
1/ r
2
!forces 'e gravitation ou
lectromagntique&) on peut montrer que l+quilibre est stable. Suivant la valeur 'e l+nergie @ totale)
on aura ou non 'es solutions. @n effet) la relation !1++& permet '+crire # ?
0
=?+
c
(p)+?
p ,eff
(p)
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 63
0
3
c
4 )

0
0
p3e$$ min
0
p3e$$
4 )



)
2
5
62m
2
0
p
4 )
0
5
avec ?+
c
(p)=
1
2
m p
2
>0 .
Si
?
0
?
p, eff min
) il n+y a pas 'e solutions.
Si
?
0
=?
p, eff min
) il y a une seule solution qui correspon' . # p(t )=p
0
=(
te
. (a
tra:ectoire est 'onc un cercle 'e centre O et 'e rayon p
0
. @n utilisant la conservation 'u
moment cintique !quation !2& ou !2+&&) on en ''uit que
0(t )=(
te
. Par consquent) le
point matriel a un mouvement circulaire uniforme.
Si
?
p ,eff min
?
0
0
) la tra:ectoire est telle que p reste en permanence compris entre
p
min
et p
ma!
. @n ces 'eu= points) ?+
c
(p)=0 et 'onc p(p
min
)= p(p
ma!
)=0 . (a
valeur 'e p voluant 'ans un intervalle fini) le point matriel reste . 'istance finie 'u
centre O. (e mobile reste 'onc . 'istance finie et 'crit sa tra:ectoire 'e mani1re prio'ique
!par e=emple une ellipse&. (a 'istance p
min
s+appelle la 'istance minimale '+approc"e.
Si
?
0
>0
) toutes les valeurs 'e p telles que p>p
min
sont possibles. ,l n+y a 'onc pas
'e limite suprieure pour p . On parle 'e tra:ectoire 'e 'iffusion.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 64

ma2

min
0
p3e$$ min
0
p3e$$
4 )



)
2
5
62m
2
0
p
4 )
0
5

min
0
p3e$$
4 )



)
2
5
62m
2
0
p
4 )
0
5
3) 'ouement d"une particule soumise / un champ de $orces
centrales rpulsi$ 7 di$$usion de #uther$ord :
On consi'1re 'onc que la force

: est rpulsive #

:=: u
p
=
d?
p
d p
u
p
avec :>0 et
'onc la fonction
?
p
(p)
est une fonction 'croissante 'e . P"ysiquement) pour p- )
l+nergie potentielle reste finie et est prise nulle. <onc pour tout p ) l+nergie potentielle est
positive. ,ci encore) on c"erc"e seulement . 'terminer la nature 'es tra:ectoires. (a figure ci-
'essous reprsente l+nergie potentielle) la barri1re centrifuge et l+nergie potentielle effective.
Si
?
0
0
) il n+y a pas 'e solutions.
Si
?
0
>0
) on a 'es tra:ectoires 'e 'iffusion.
*n e=emple caractristique oM ce cas se pro'uit est la 'iffusion 'e 8ut"erfor') c+est . 'ire la
'iffusion '+une particule lg1re par une particule 'e masse beaucoup plus importante) les 'eu=
particules tant c"arges 'e mGme signe.
On consi'1re un noyau atomique lour' c"arg positivement !c"arge 8e>0 & suppos fi=e.
*ne particule !Be
2X
R 2 protonsX2 neutrons& est lance vers cet atome avec une vitesse initiale
v
0
. A partir 'e la 'viation 'e la tra:ectoire 'e la particule ) on peut remonter . la c"arge 8e .
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 66

min
0
p3e$$
4 )



)
2
5
62m
2
0
p
4 )
0
5
b
$ 5
*
;
b

y
P
(a 'istance b entre l+a=e O= 'fini comme parall1le . la vitesse v
0
et la particule s+appelle le
param1tre '+impact. On note
$
0
le point 'e la tra:ectoire qui se trouve en !=+ .@n ce
point) la vitesse est v
0
. (a particule interagit avec le noyau atomique via la force '+interaction
lectromagntique. Cette force est . circulation conservative) on en ''uit que l+nergie mcanique
totale est conserve. Cette force est une force centrale 'onc le moment cintique est aussi conserv.
(eurs valeurs en un point 0 quelconque 'e la tra:ectoire situ . la 'istance p 'u noyau) au point
$
0
et au point P !point 'e la tra:ectoire le plus proc"e 'e O& situ . la 'istance p
>
'e O sont
'onc i'entiques #

?
0
=
1
2
mv
0
2
+?
p
(p
0
)=
1
2
mv
2
+?
p
(p)
B=mbv
0
=mp
2

0=mp
>
v
>
(e point P se caractrise en effet par le fait que) en ce point) le vecteur vitesse et le vecteur
position sont ort"ogonau=. ,ci) l+nergie potentielle s+crit # ?
p
=
1
3c
0
2ce
2
p
=

p
. Sac"ant que
?
p
(p
0
)=0 ) on peut en ''uire p
>
. partir 'u syst1me prc'ent # p
>
=

2 ?
c0
+
.
b
2
+

2
3?
c0
2
oM ?
c0
=
1
2
mv
0
2
. p
>
est la 'istance minimale '+approc"e. @n fait) 8ut"erfor' a calcul et
mesur la 'viation 'u faisceau 'e particules lg1res) en 1211 #
cotan(

2
)=
bmv
0
2

. Ainsi) en
mesurant l+angle 'e 'viation ) on en ''uit S et 'onc la c"arge c 'u noyau.
III Application la force de gra*itation - Mou*ement des
plan-tes :
1) Position du problme :
On s+intresse 'ans cette partie au mouvement 'es plan1tes autour 'e leur toile. (a force
'+interaction entre une plan1te et son toile est la force 'e gravitation qui est une force centrale
attractive. 8sou're le probl1me 'u mouvement 'es plan1tes revient galement . rsou're celui '+un
lectron autour 'u noyau atomique tant 'onn que la force 'e gravitation et la force
lectromagntique sont 'e la mGme forme et toutes les 'eu= en K 1$r
2
L.
On assimile les plan1tes . 'es ob:ets ponctuels car la 'istance entre une plan1te et son Soleil
est tr1s gran'e 'evant la taille 'e la plan1te. Par e=emple) la 'istance 9erre-Soleil est 'e l+or're 'e
140000Sm alors que le rayon terrestre est 'e 6300Sm.
On se place 'ans le rfrentiel 'e Copernic oM le Soleil est fi=e. @n effet) la masse 'u Soleil)
m
S
R2.10
0
Sg est tr1s suprieure . celle 'es autres plan1tes) 'e la 9erre par e=emple) m
9
R6.10
23
Sg.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 6-
2) Coniques :
a) $finition gomtri#ue :
(a parabole est le lieu 'es points qui'istants '+un point fi=e 7 appel foyer et '+une 'roite
'irectrice < fi=e.
(+ellipse est le lieu 'es points 'ont la somme 'es 'istances . 'eu= points fi=es 7 et 7+ !les
foyers& est constante # $:+$:+ =2a . On peut ainsi tracer aisment une ellipse en fi=ant
'eu= piquets en 7 et 7+ et en utilisant une ficelle 'e longueur 2a) a s+appelle le 'emi-gran'
a=e 'e l+ellipse. Si 7 et 7+ sont confon'us) on obtient un cercle.
(+"yperbole est le lieu 'es points 'ont la 'iffrence 'es 'istances . 'eu= points 7 et 7+ !les
foyers& est constante # $:$: +=2a ) a s+appelle encore le 'emi-gran' a=e
<+une mani1re simple) une conique est une courbe 'u plan caractrise par #
un centre O !sauf si eR1&
ses 2 foyers 7 et 7+
2 param1tres # a et b en cartsiennes ou bien p et e en polaires.
?ous allons maintenant tu'ier c"acun 'es cas en les classant en fonction 'e leur
e=centricit.
b) "ercle et ellipse :
Ce cas correspon' . 0e1 .
en coor'onnes cartsiennes # l+quation 'e l+ellipse est
!
2
a
2
+
"
2
b
2
=1 avec b
2
+c
2
=a
2
et
p=
b
2
a
) a est le 'emi-gran' a=e 'e l+ellipse et b) le 'emi-petit a=e.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 6/
$
'2
'
A
A2
p
/
/2
cFea
a
6<Ge7a
6<-e7a
4
en coor'onnes polaires # l+quation 'e l+ellipse est # r=
p
1+ecos 0
avec e1 .
relations entre les 'eu= syst1mes 'e coor'onnes #
p=
b
2
a
=(1e
2
)a
c=e a
:&=: + &+ =(1e)a=
p
1+e
et :&+ =&: + =(1+e)a=
p
1e
.
Si l+e=centricit est nulle) 7R7+RO) pRaRb) on a 'onc un cercle. On compren' alors
facilement la signification 'u mot +e=centricit+.
c) %yperbole :
Ce cas correspon' . e>1 .
en coor'onnes cartsiennes # l+quation 'e l+"yperbole est
!
2
a
2

"
2
b
2
=1 avec
a
2
+b
2
=c
2
et p=
b
2
a
avec O&=a . (es 'eu= asymptotes 'e la courbe ont pour
quations # "=!
b
a
!
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 62

0
p
!"
! *" *


8
c=ea
en coor'onnes polaires # l+quation 'e l+"yperbole est # r=
p
1+ecos 0
avec e>1 . (es
'eu= asymptotes correspon'ent . l+angle 0
0
et 0
0
tels que cos 0
0
=
1
e
.
relations entre les 'eu= syst1mes 'e coor'onnes #
p=
b
2
a
=(1e
2
)a=(e
2
1)a
c=e a
:&=: + &+ =(e1)a=
p
1+e
et :&+ =&: + =(1+e)a=
p
e1
=
p
1e
.
d) &arabole :
Ce cas correspon' . e=1 . ,l correspon' aussi au cas prc'ents avec a - .
en coor'onnes cartsiennes # l+quation 'e la parabole est
"
2
=2p=
. On a O:=
p
2
.
,ci) le point A et le point O sont confon'us.
en coor'onnes polaires # l+quation 'e la parabole est #
r=
p
1+cos 0
! e=1 &.
relations entre les 'eu= syst1mes 'e coor'onnes # :&=
p
1+e
=
p
2
.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay -0
p
!


8
3) )ois de 9pler :
(es lois 'e Cpler !14-1-160& tablies autour 'e 1610 sont ''uites 'es observations 'e
9yc"o >ra" !1436-1601& . la fin 'u b5,
1me
si1cle et 'e lui-mGme #
#
re
loi : Les orbites des plantes sont des ellipses dont le 7oleil est un
!oyer.
$
me
loi +loi des aires- : Le rayon vecteur issu du 7oleil balaye des aires
ales pendant des temps aux.
&
me
loi : Les carrs des temps de rvolution sont proportionnels aux
cubes des rands axes des ellipses tra/ectoires.
4) !orce d"attraction :
A partir 'es lois 'e Cepler) nous allons nous livrer . un petit e=ercice # retrouver l+e=pression
'e la force 'e gravitation.
(a force est centrale # (a premi1re loi in'ique que la tra:ectoire est plane et 'onc ce plan
contient le force

: . (a 'eu=i1me loi in'ique que la loi 'es aires est vrifies) 'onc le
moment cintique est constant) ce qui revient . 'ire que le moment 'e la force par rapport au
Soleil est nul) c+est . 'ire que la force est centrale.
(a force varie en 1$r
2
# ?ous allons 'montrer qu+. partir 'es lois 'e Cepler) l+nergie
potentielle varie ncessairement en 1$r et 'onc la force en 1$r
2
.

B
0
=mr
2

0=(
te
(1)
?
0
=
1
2
m(r
2

0
2
+

r
2
)+?
p
(r)=(
te
(2)
On montrera plus loin que l+quation '+une ellipse en coor'onnes polaires s+crit #
r=
p
1+ecos 0
oM p et e sont 'eu= param1tres et e1 .
On peut montrer que
dr
d 0
=
er
2
sin0
p
et ecos 0=
p
r
1 .

(1)=

0=
B
0
mr
2
(2)=?
0
?
p
(r)=
1
2
m(r
2
(
d 0
dt
)
2
+(
dr
d 0
d 0
dt
)
2
)=
1
2
m(r
2
+(
dr
d 0
)
2
)(
d 0
dt
)
2
Sac"ant que r
2
+(
dr
d 0
)
2
=
r
3
p
2
(e
2
1+
2p
r
) ) on en ''uit que
?
p
(r)=
B
0
2
mpr
+(
te
et 'onc la
valeur algbrique 'e la force # : (r)=
B
0
2
mpr
2
.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay -1
5) ,ature des tra%ectoires :
Cette partie est la rciproque 'u paragrap"e prc'ent # . partir 'e la force 'e gravitation)

:
,ravitation
=;
$m
r
2
u=

r
2
u
) on va 'terminer la tra:ectoire et montrer que celle-ci peut Gtre
une ellipse mais plus gnralement une conique
1
quelconque.
@n utilisant la relation fon'amentale 'e la 'ynamique et la conservation 'u moment
cintique) on obtient successivement #

:=ma=m( rr

0
2
) u
r
=m( rr
B
0
2
m
2
r
3
) u
r
=m( r
B
0
2
m
2
r

) u
r
.
@n posant
u(0)=
1
r(0)
) on a r=
B
0
m
du
d 0
et r=
B
0
2
m
2
u
2
d
2
u
d 0
2
. On en ''uit que l+quation
'u mouvement !formule 'e >inet& s+crit #

d
2
u
d 0
2
+u=
m
B
0
2
=
1
p
qui 'finit le param1tre p. Cette quation 'iffrentielle a'met une solution 'e la forme
u=u
0
cos(00
0
)+
1
p
. On peut tou:ours s+arranger) en c"oisissant bien l+a=e polaire) . pren're
u
0
>0 et mGme
0
0
=0
. On pose e=pu
0
. On en ''uit l+quation 'e la tra:ectoire #

r=
p
1+ecos 0
qui est l+quation '+une conique 'e param1tre p et '+e=centricit e.
:) ;raphe des ner+ies et ner+ie totale :
Connaissant la relation r(0) ) on peut calculer aisment l+nergie totale 'e la plan1te. Au
& ) nous avons vu que : (r)=
B
0
2
mpr
2
. Sac"ant que
: (r)=

r
2
) l+nergie potentielle est 'onc
?
p
(r)=

r
) avec =;$m ) rappelons-le. On 'oit ensuite calculer l+nergie cintique) en
utilisant la conservation 'u moment cintique) on obtient # ?
c
(r)=
B
0
2
mpr
+
B
0
2
(e
2
1)
2mp
2
. 7inalement
l+nergie totale est 'onc # ?
0
=
B
0
2
(e
2
1)
2mp
2
=
1
2

(e
2
1)
p
. Par consquent)

?
0
=
;$m
2a
si e1
?
0
=
;$m
2a
si e>1
1 (e mot 'e conique vien 'u fait que cette courbe s+obtient par intersection entre un cJne et un plan. Suivant l+angle
entre l+a=e 'u cJne et le plan) on obtien'ra un cercle) une ellipse) une parabole ou une "yperbole.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay -2
oM a est le 'emi-gran' a=e. <ans le cas particulier oM l+e=centricit est nulle) la tra:ectoire est
circulaire 'e rayon 8) ?
0
=
;$m
2a
=
;$m
28
. (e sc"ma ci-'essous rsume la nature 'es
tra:ectoires en fonction 'e l+nergie totale.
<) Priode du mouement :
A partir 'e la loi 'es aires)
d A
dt
=
B
0
2m
=(
te
oM A(t ) est l+aire balaye par le rayon
vecteur) on peut en ''uire la prio'e 'u mouvement. @n effet) lorsque la tra:ectoire est une ellipse
1

!seul cas oM le mouvement est prio'ique&) l+aire 'e l+ellipse ) &=ab ) est balaye pen'ant la
prio'e 9 'u mouvement. <onc)
B
0
1
2m
=ab . Sac"ant que B
0
2
=;$m
2
p=;$m
2
a(1e
2
) et
b
2
=a
2
c
2
=a
2
(1e
2
)
)
B
0
2
1
2
3m
2
=
2
a
2
b
2
=
2
a
3
(1e
2
) ) on en ''uit #
1
2
a

=
3
2
;$
qui est un rapport qui ne 'pen' pas 'e la plan1te consi're. On vient 'e re'montrer la troisi1me
loi 'e Cepler. Ainsi) connaissant D et mesurant le rapport
1
2
a

) on peut en ''uire la masse 0 'e


la plan1te.
1 (e cercle est un cas particulier '+ellipse.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay -
E
0
<0
E
0
=0
e>1 , hyperbole
e= 1 , parabole
0<e<1 , ellipse
0
p3e$$ min
0
p3e$$
4)



e= 0 , cercle
E
0
>0
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay -3
Chapitre )II : #ynamique d2un syst-me
corps
<ans l+ensemble 'es c"apitres prc'ents) nous avons consi'r un syst1me mcanique qui
pouvait Gtre ramen . un point matriel) c+est . 'ire qu+on pouvait consi'rer que l+volution 'u
syst1me pouvait Gtre assimil . celui '+un point matriel ayant comme masse) celle 'e l+ensemble 'u
syst1me. ?ous avons aussi consi'r que le mouvement 'e ce point matriel 'crivait le
mouvement global 'u syst1me ten'u spatialement. <+autre part) en consi'rant les forces
'+interaction entre ce point matriel et le milieu e=trieur) nous avons tou:ours consi'r que ce
milieu e=trieur tait . priori statique !le centre 'e forces est immobile que ce soit la 9erre pour le
poi's ou le Soleil pour le mouvement 'es plan1tes) ou bien la force 'e frottement li au sol
irrgulier&. <ans ce c"apitre) nous allons consi'rer ? ! 92 & ob:ets 'iscrets qui ont au contraire
'es caractristiques plutJt relativement voisines et qui interagissent entre eu= # c+est le cas par
e=emple 'e 'eu= !trois& toiles 'ans un syst1me binaire! ternaire&) c+est le cas 'e 'eu= atomes
formant une molcule) 'e 'eu= atomes 'ans un liqui'e. C+est aussi le cas 'es collisions) p"nom1ne
plus violent. <ans le c"apitre suivant) nous allons consi'rer le cas '+un syst1me continu oM
9 - qui est le cas '+un soli'e in'formable.
<ans la plupart 'es cas) nous traiterons e=plicitement le cas ?R2.
I Centre de masse :
?ous allons consi'rer ? points matriels placs au= points A
i
'e l+espace) c"aque point
matriel ayant une masse m
i
. (e centre 'e masse D 'e ce syst1me) appel aussi barycentre 'u
syst1me est 'fini par #
(
_
i
m
i
)

O;=
_
i
(m
i

O&
i
)
oM O est un point quelconque. Si on c"oisit ORD) alors le centre 'e masse) D) vrifie #

_
i
(m
i

;&
i
)=

0
Pour ?R2) on a (m
1
+m
2
)

O;=m
1

O&
1
+m
2

O&
2
ou m
1

;&
1
+m
2

;&
2
=

0 . Par e=emple)
pour le syst1me 9erre-(une) en notant 9 et ( les centres 'e la 9erre et 'e la (une respectivement)
$
1
et
$
B
) leurs masses respectives) D) le centre 'e masse 'e l+ensemble) on a #
($
1
+$
B
) 9D=$
B
1B
en utilisant la premi1re relation avec OR9. (a 'istance 9erre-(une est
'+environ 60 rayons terrestres)
%
1
et la masse 'e la 9erre est /1 fois plus gran'e que celle 'e la
(une. On en ''uit que 1;=
60
/2
%
1
=0)-%
1
. (e centre 'e masse 'e l+ensemble se trouve 'onc .
l+intrieur 'e la 9erre) mais finalement relativement loign 'u centre 'e la 9erre. (e 'essin suivant
reprsente les 'iffrents points) le 'essin n+tant vi'emment pas . l+c"elle.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay -4
II Elements cintiques d2un syst-me corps :
1) ($initions :
On se place 'ans un rfrentiel (+) ) une masse ponctuelle) m) anime '+une vitesse v
se trouve au point A . un instant 'onn. On consi'1re un point O quelconque 'e ce rfrentiel. (es
lments cintiques 'u point A sont #
sa quantit 'e mouvement # p=mv
son moment cintique par rapport . O #

B
O
=

O&mv=

O&p
son nergie cintique # ?
c
=
1
2
mv
2
9ou:ours 'ans ce mGme rfrentiel) on consi'1re maintenant ? masses ponctuelles)
m
i

animes 'es vitesses v
i
se trouvant au= points
&
i
. un instant 'onn. Pour un tel syst1me) on
'finit #
sa quantit 'e mouvement totale #

>=
_
i
p
i
=
_
i
m
i
v
i
.
son moment cintique total #

B
O
=
_
i

O&
i
m
i
v
i
=
_
i

O&
i
p
i
son nergie cintique totale #
?
c
=
_
i
1
2
m
i
v
i
2
Si ?R2) on a

>= p
1
+ p
2
=m
1
v
1
+m
2
v
2
)

B
O
=

O&
1
m
1
v
1
+

O&
2
m
2
v
2
et
?
c
=
1
2
m
1
v
1
2
+
1
2
m
2
v
2
2
.
2) #$rentiel du centre de masse :
On suppose que le rfrentiel (+) 'e 'part a 'es 'irections fi=es parall1les au=
'irections 'u rfrentiel 'e Copernic. (e rfrentiel 'u centre 'e masse '+un syst1me) (+j) ) est
le rfrentiel 'ont l+origine co;nci'e avec le barycentre 'u syst1me et 'ont les a=es ont 'es 'irections
fi=es parall1les au= 'irections 'u rfrentiel 'e Copernic. Ceci est sc"matis sur le 'essin suivant
qui spare bien le mouvement 'e ce rfrentiel 'u centre 'e masse par rapport . celui 'e l+assemble
'e points matriels. Par commo'it) l+assemble 'e points matriels est reprsente par un soli'e
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay -6
9
( D
continu qui correspon' . la limite 9 - .
Ce sc"ma est galement tr1s instructif car il montre qu+en regar'ant 'e pr1s) le mouvement
'u marteau peut finalement Gtre 'compos en 'eu= #
le mouvement 'u centre 'e masse D reprsent par la ligne pointille.
le mouvement 'es parties constituant le marteau lui-mGme par rapport au centre 'e masse D.
Ce sc"ma s+applique galement au mouvement 'u couple 9erre-(une. @n effet) si on
consi'1re que la 9erre est reprsente par la partie mtallique 'u marteau et que la (une se trouve
au bout 'u manc"e) le mouvement 'e l+ensemble k9erreX(unel autour 'u Soleil peut-Gtre
'compos en # le mouvement 'u centre '+inertie 'e l+ensemble !en gros) le mouvement 'e la 9erre
autour 'u Soleil& et le mouvement 'e la 9erre ou 'e la (une autour 'u centre '+inertie !en gros) la
9erre semble immobile et la (une tourne autour 'e la 9erre&. Cette 'composition s+av1re
finalement tr1s naturelle pour 'crire le mouvement comple=e 'e 'eu= ob:ets ou '+un soli'e
matriel massif.
<e
_
i
(m
i

;&
i
)=

0
) on ''uit en 'rivant)
_
i
(m
i
d

;&
i
dt
)=

0 . 2ans la suite, toutes les


quantits lies au rfrentiel du centre de masse, (+j) , seront notes avec le s"mbole C #
v j
i
=
d

;&
i
dt
reprsente la vitesse 'u point &
i
'ans le rfrentiel (+j) et
v j
i
=mv j
i
=m
d

;&
i
dt
est la quantit 'e mouvement 'u point &
i
'ans ce rfrentiel (+j) .
On en ''uit alors que #
_
i
m
i
v j
i
=
_
i
pj
i
=

0
@n utilisant la loi 'e composition 'es vitesses) et sac"ant que les a=es 'u rfrentiel 'u
centre 'e masse sont en translation par rapport . ceu= 'e (+) ) on peut crire #
v
i
= v
;
+vj
i
oM v
;
est la vitesse 'u centre '+inertie) D.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay --
8frentiel
barycentrique
@nfin) 'e
(
_
i
m
i
)

O;=
_
i
(m
i

O&
i
)
) on ''uit) en 'rivant) que #

>=(
_
i
m
i
) v
;
=
_
i
(m
i
v
i
)
3) Premier thorme de 9oeni+ :
Ce t"or1me permet '+e=primer le moment cintique en un point O quelconque. (e moment
cintique total s+crit

B
O
=
_
i

O&
i
m
i
v
i
. ?ous allons 'terminer

B
O
'ans le rfrentiel
(+) en fonction 'e

Bj
;
'ans le rfrentiel (+j) #

B
O
=
_
i
(

O;+

;&
i
)m
i
v
i
=

O;(
_
i
m
i
v
i
)+
_
i

;&
i
m
i
v
i
(e premier terme s+crit

O;(
_
i
m
i
) v
;
) 'ans le 'eu=i1me terme) on utilise la loi 'e
composition 'es vitesses #
_
i

;&
i
m
i
( v
;
+v j
i
)=(
_
i
m
i

;&
i
) v
;
+
_
i

;&
i
m
i
vj
i
. (e premier
terme est nul par 'finition 'e D et le 'eu=i1me terme est e=actement

Bj
;
. Par consquent)

B
O
=

O;(
_
i
m
i
) v
;
+

Bj
;
qui constitue le premier t"or1me 'e Coenig. @crit en toutes lettres) ce t"or1me peut s+noncer
sous la forme suivante # le moment cintique en un point O quelconque est al *
la somme du moment cintique du centre d'inertie 8 a!!ect de toute la
masse du systme et du moment cintique par rapport au centre d'inertie
pris dans le r!rentiel barycentrique.
4) (eu2ime thorme de 9oeni+ :
On effectue les mGmes transformations mais avec l+nergie cintique cette fois.
?
c
=
_
i
1
2
m
i
v
i
2
=
_
i
1
2
m
i
( v
;
+v j
i
)
2
=
1
2
(
_
i
m
i
)v
;
2
+
_
i
1
2
m
i
vj
i
2
+ v
;
.
_
i
m
i
v j
i
.
(e troisi1me terme est nul par 'finition 'u centre '+inertie) le 'eu=i1me terme correspon' .
l+nergie cintique 'u syst1me 'ans le rfrentiel (+j) . On a 'onc #
?
c
=
1
2
(
_
i
m
i
)v
;
2
+? j
c
qui constitue le 'eu=i1me t"or1me 'e Coenig. @crit en toutes lettres) ce t"or1me peut s+noncer 'e
la mani1re suivante # l'nerie cintique d'un systme est ale * la somme de
l'nerie cintique du centre d'inertie a!!ecte de toute la masse du systme
et de l'nerie cintique du systme correspondant * son mouvement dans
le r!rentiel barycentrique.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay -/
8emarque # comment faire le lien avec ce qui a t fait 'ans les c"apitres prc'ents et ces relations
sont-elles compatibles avec ces c"apitres prc'entsg (a rponse est vi'emment oui. <ans les
c"apitres prc'ents) nous avons consi'r que toute la masse tait concentre en un seul point) en
l+occurrence) le centre '+inertie 'u syst1me. <ans les c"apitres prc'ents) nous avons simplement
crit) sans le prciser) que
_
i
m
i
=m
oM m tait la masse totale 'e l+ob:et ramen au centre
'+inertie. A partir 'u moment oM toute la masse est ramene au centre '+inertie) les termes

Bj
;
et
?j
c
sont vi'emment nuls et on retrouve les lois vues au= c"apitres prc'ents.
5) !orces e2trieures et intrieures :
On note

f
i
) la somme 'e toutes les forces qui s+e=ercent sur le point &
i
. On 'finit
alors 'eu= vecteurs #
la rsultante 'es forces #

:=
_
i

f
i .
le moment rsultant 'es forces en un point quelconque O #

M
O
=
_
i

O&
i

f
i .
On peut montrer facilement que pour un autre point O+ quelconque)

M
O+
=

M
O
+

OO+ .
(es forces qui s+e=ercent sur les points &
i
peuvent avoir 'eu= origines # une origine
interne) c+est . 'ire que ces forces sont 'ues au= autres points 'u syst1me) on parle 'e forces
intrieures et une origine e=terne) on parle 'e forces e=trieures. Par e=emple) si on consi'1re un ion
positif et un lectron) et qu+on consi'1re comme syst1me l+ensemble kionXlectronl) la force
lectromagntique entre l+ion et l+lectron est une force intrieure) par contre le poi's 'e l+ion et le
poi's 'e l+lectron sont 'es forces e=trieures.
On peut ainsi 'istinguer la rsultante 'es forces intrieures)

:
int
et la rsultante 'es forces
e=trieures)

:
e!t
et faire 'e mGme avec le moment.
Sac"ant que si une force

f
j
s+e=erce sur &
j
par le point &

et

f
j
s+e=erce sur
&

par le point &


j
) le principe 'e l+action et 'e la raction impose

f
j
=

f
j
. Ainsi) en
a''itionnant toutes ces forces internes 'eu= . 'eu=) on en ''uit que

:
int
=

0 et aussi)

M
O ,int
=

0 .
,l se peut que certaines 'e ces forces intrieures 'rivent '+un nergie potentielle * #

f
j , int
=

,rad
j
D oM D( r
1)
r
2)
... , r
9
) est une fonction scalaire qui 'pen' 'e la position 'es
'iffrents points 'u syst1me) r
i
=

O&
i
. (+in'ice : in'ique qu+on ne 'rive * que par rapport au=
coor'onnes 'u point &
j
. (a fonction * s+appelle nerie potentielle d'interaction.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay -2
:) Thorme du centre d"inertie :
Le mouvement du centre d'inertie d'un systme est celui d'un point
qui aurait pour masse, la masse totale du systme auquel serait appliqu la
rsultante des !orces extrieures au systme.
<e

:=
_
i

f
i
=
_
i

f
i , e!t
=
d
dt
_
i
m
i
v
i
) on ''uit # (
_
i
m
i
)
d v
;
dt
=
d

>
dt
=
_

f
i , e!t
=

:
e!t
.
<) Thorme du moment cintique :
La drive par rapport au temps du moment cintique en un point O
!ixe dans un r!rentiel alilen est ale au moment des !orces extrieures
appliques au systme :
d
dt

B
O
=

M
O, e!t
.
III Cas particulier d2un syst-me H corps :
<ans cette partie) nous allons rsumer tous les rsultats prc'ents en ne consi'rant que
'eu= corps.
1) 0lments cintiques d"un systme / 2 corps :
On consi'1re 'eu= corps 'e masses
m
1
et
m
2
situs au= points
&
1
et
&
2
et
anims 'es vitesses v
1
et v
2
respectivement.
1. (e centre 'e masse) D) 'e ces 'eu= masses est tel que #
(m
1
+m
2
)

O;=m
1

O&
1
+m
2

O&
2
ou m
1

;&
1
+m
2

;&
2
=

0 . Ces e=pressions entraanent


par 'rivation que
(m
1
+m
2
) v
;
=m
1
v
1
+m
2
v
2
.
2. (a quantit 'e mouvement totale est

>= p
1
+ p
2
=m
1
v
1
+m
2
v
2
=(m
1
+m
2
) v
;
.
.(e moment cintique total au point O quelconque est

B
O
=

O&
1
m
1
v
1
+

O&
2
m
2
v
2
.
3.(+nergie cintique totale est ?
c
=
1
2
m
1
v
1
2
+
1
2
m
2
v
2
2
.
4.(e premier t"or1me 'e Coenig s+crit #

B
O
=

O;(m
1
+m
2
) v
;
+

Bj
;
sac"ant que les j
in'iquent que les quantits sont prises 'ans le rfrentiel 'u centre 'e masse.
6.(e 'eu=i1me t"or1me 'e Coenig s+crit # ?
c
=
1
2
( m
1
+m
2
) v
;
2
+?j
c
.
-.(e t"or1me 'u centre '+inertie s+crit # (m
1
+m
2
)
d v
;
dt
=
d

>
dt
=
_

f
i , e!t
=

:
e!t
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay /0
<e toutes ces relations) on ''uit quelques proprits importantes #
<ans un rfrentiel galilen) pour un syst1me 'e 'eu= points isols) la quantit 'e
mouvement est une constante 'u mouvement !'+apr1s 2. et -.&. Par consquent) le
mouvement 'u centre 'e masse est rectiligne uniforme.
(e mouvement 'u centre 'e masse est celui '+un point matriel fictif affect 'e la masse
totale 'u syst1me soumise . la rsultante 'es forces e=trieures 'ans un rfrentiel galilen.
2) 'asse rduite :
On consi'1re un syst1me isol constitu 'e 'eu= masses) 'ans le rfrentiel 'u centre 'e
masse (+j) . On en ''uit que la quantit 'e mouvement totale 'ans ce rfrentiel est nulle #

>
;
=

0 . ?ous allons maintenant nous intresser au mouvement relatif 'es 'eu= masses c+est .
'ire . l+volution au cours 'u temps 'u vecteur

&
1
&
2
=

O&
2

O&
1
. (es quations 'u mouvement
pour c"aque point &
1
et &
2
sont respectivement # m
1
d
2

O&
1
dt
2
=

:
2/1
et
m
2
d
2

O&
2
dt
2
=

:
1/ 2
oM

:
2/1
et

:
1/ 2
sont respectivement la force e=erce par &
2
sur &
1

et la force e=erce par &
1
sur &
2
. (a loi 'e l+action et 'e la raction impose #

:
2/1
=

:
1/2
.
On en ''uit alors que # (m
1
+m
2
)

:
1/2
=m
1
m
2
(
d
2

O&
2
dt
2

d
2

O&
1
dt
2
)=m
1
m
2
d
2

&
1
&
2
dt
2
. On pose)
=
m
1
m
2
m
1
+m
2

la masse rduite du systme. On peut aussi remarquer que
1

=
1
m
1
+
1
m
2
. On en ''uit
que

:
1/ 2
=
d
2

&
1
&
2
dt
2
. Par consquent) l+tu'e 'ans le rfrentiel 'u centre 'e masse 'u
mouvement 'es 2 masses se ram1ne . l+tu'e 'u mouvement '+un point fictif P 'ont la masse est
et 'ont la position est 'finie par

;>=

&
1
&
2
. On peut galement noter que si une 'es
masses est nettement plus importante que l+autre)
m
1
>m
2
par e=emple) alors -m
2
) On
retrouve alors les cas vu 'ans les c"apitres prc'ents. @n effet) 'ans ce cas) le centre 'e masse se
trouve quasiment au point
&
1
oM se trouve la masse
m
1
et tu'ier le mouvement 'e
&
2

par rapport .
&
1
'ans le rfrentiel 'u centre 'e masse revient . tu'ier le mouvement 'e
&
2

en supposant
&
1
fi=e. On se ram1ne alors au cas 'es c"apitres prc'ents.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay /1
I) Collisions :
1) .ntroduction :
(es collisions sont 'es p"nom1nes tr1s rpan'us # ils ont lieu en permanence sans qu+on s+en
aperIoive forcment tels que les c"ocs entre atomes 'ans un gaU !c"ocs lastiques&) les collisions
maitrises telles que celles 'ans un racteur nuclaire ou les acclrateurs 'e particules ou bien au
billiar'. Ces collisions sont parfois beaucoup plus involontaires tels que les c"ocs entre voitures ou
autres mobiles.
(es collisions sont 'ites lastiques lorsque l+tat 'e c"aque corps reste inc"ang entre l+tat
avant le c"oc et celui apr1s le c"oc !e= billar') gaU 'ans un rcipient&. Sinon) les collisions sont 'ites
inlastiques !acci'ent 'e voiture& oM une partie 'e l+nergie cintique est transforme en '+autres
types '+nergie !t"ermique par e=emple&.
2) 'odlisation :
On suppose que les 2 corps en collission sont remplacs par 'es points matriels.
Ces 'eu= points sont amens . se rapproc"er suite . leur mouvement.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay /2
m
2
D
m
1
D

(es interactions entre ces 'eu= corps sont ngligeables sauf . tr1s petite 'istance entre eu=.
On suppose que les 'eu= corps ont 'es tra:ectoires rectilignes uniformes avant et apr1s le
c"oc. Ceci est tou:ours vrai si on se place 'ans un intervalle 'e temps suffisamment petit
autour 'e l+instant 'e collision.
On suppose que la 'ure 'u c"oc est tr1s br1ve 'evant l+c"elle 'e temps caractristique 'u
mouvement 'e c"acun 'es corps.
On se place 'ans un rfrentiel galilen. On note v
1
et v
2
les vitesses 'es 'eu=
particules avant le c"oc et v +
1
et v +
2
leurs vitesses apr1s le c"oc. Pour les quantits 'e
mouvement) on note p
1
=m
1
v
1
et p
2
=m
2
v
2
) celles 'es 'eu= particules avant le c"oc)
p+
1
=m+
1
v +
1
et p+
2
=m+
2
v +
2
) celles 'es particules apr1s le c"oc. On n+a pas ncessairement
m
1
=m+
1
et m
2
=m+
2
mais on a conservation 'e la masse # m
1
+m
2
=m+
1
+m+
2
.
3) Conseration de la quantit de mouement :
On consi'1re que les 'eu= particules se 'placent 'ans un rfrentiel galilen. (a quantit 'e
mouvement est conserve lors 'e la collision #
p
1
+ p
2
=p+
1
+p+
2
Connaissant p
1
et p
2
) on voit qu+il y a 6 inconnues pour les composantes 'e p+
1
et
p+
2
. (a conservation 'e la quantit 'e mouvement nous 'onne quations seulement. Si le c"oc
est lastique) la conservation 'e l+nergie cintique #
1
2
m
1
v
1
2
+
1
2
m
2
v
2
2
=
1
2
m+
1
v+
1
2
+
1
2
m+
2
v+
2
2
nous 'onne une quation supplmentaire. ,l nous reste 'eu= inconnues 'ans ce cas et ces 'eu=
inconnues seront c"oisies comme param1tres) cela peut Gtre par e=emple la 'irection 'e p+
1
qui
fi=e ces 'eu= param1tres. Si les particules sont assimils . 'es points matriels) il n+y a plus qu+une
inconnue car les 'eu= points matriels interagissent par une force centrale et 'onc la tra:ectoire est
ncessairement plane.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay /
v
1
v
2
v+
1
v+
2
cone 'e
collision
4) 02emples :
On se contentera ici '+e=emples simples 'ans le plan voir le long '+un a=e =.
C"ocs lastiques #
c"oc frontal lastique . une 'imension # 'ans ce cas simple) sur un rail linaire !cf 9P&)
on suppose que les masses avant et apr1s la collision sont i'entiques. (a conservation 'e
la quantit 'e mouvement et 'e l+nergie cintique s+crivent #
m
1
(v
1
v +
1
)=m
2
(v+
2
v
2
)
m
1
(v
1
2
v +
1
2
)=m
2
(v+
2
2
v
2
2
)
'+oM on ''uit v
1
+v+
1
=v
2
+v+
2
ou encore
u+ =v+
2
v+
1
=(v
2
v
1
)=u c+est . 'ire que les vitesses relatives avant) u ) et
apr1s) u + ) le c"oc sont gales en norme mais 'e signe oppos. On obtient #
v +
1
=
(m
1
m
2
)v
1
+2m
2
v
2
m
1
+m
2
et v +
2
=
(m
2
m
1
) v
2
+2m
1
v
1
m
1
+m
2
oM on peut remarquer la
symtrie entre les in'ices 1 et 2.
On peut s+amuser . regar'er les consquences 'e ces 'eu= relations en supposant au
'part que v
2
=0 .
m
1
=m
2
# on obtient v +
1
=0 et v +
2
=v
1
# c+est le K carreau L.
m
1
m
2
# la masse lg1re rebon'it sur l+autre.
m
1
<m
2
# la masse lg1re est +rflc"ie+) la masse lour'e reste immobile.
m
1
>m
2
# la masse lour'e pousse l+autre.
C"oc non frontal lastique # On suppose que les masses sont i'entiques avant et apr1s le
c"oc. On suppose que la masse m
1
est immobile. (a conservation 'e la quantit 'e
mouvement s+crit # m
2
v
2
=m
1
v +
1
+m
2
v +
2
. Par consquent) les trois vecteurs vitesses
sont coplanaires et le mouvement a 'onc lieu 'ans un plan. (a rsolution compl1te 'e cet
e=ercice est asseU longue et ne sera pas effectue ici.
C"ocs mous #
On parle 'e c"oc mou lorsque l+nergie cintique n+est pas conserve au cours 'u c"oc. *n
c"oc parfaitement mou correspon' au cas oM les 'eu= masses restent accroc"es entre elles
apr1s le c"oc. A une 'imension) cela revient . crire v +
1
=v+
2
c+est . 'ire u + =0 . On en
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay /3
v
2
v+
1
v+
2
''uit alors que # v +
2
=v +
1
=
m
1
v
1
+m
2
v
2
m
1
+m
2
. On en ''uit la variation '+nergie cintique
en intro'uisant la masse r'uite # A ?
c
=?+
c
?
c
=
1
2
(v
1
v
2
)
2
0 ) il y a 'onc
perte '+nergie cintique qui se transforme en c"aleur.
Coefficient 'e restitution #
On intro'uit une relation empirique s+inspirant 'es cas e=trGmes prc'ents liant les vitesses
relatives avant et apr1s le c"oc . une 'imension # u + =eu avec 0e1 oM e est le
coefficient 'e restitution. (a valeur eR1 correspon' au c"oc lastique) la valeur eR0 au c"oc
parfaitement mou. @n intro'uisant cette relation combine avec la conservation 'e la
quantit 'e mouvement) on en ''uit que # A ?
c
=?+
c
?
c
=
1
2
(1e
2
)(v
1
v
2
)
2
0
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay /4
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay /6
Chapitre )III: #ynamique des solides
I Elements cintiques d2un solide :
1) 1olide :
*n soli'e est un ensemble in'formable) c+est . 'ire 'ont la 'istance entre 'eu= points
quelconques est constante) quelque soit le mouvement 'es points la constituant.
(e soli'e peut Gtre constitu '+un ensemble !'iscret& 'e ? points &
i
relis rigi'ement)
c"acun ayant une masse m
i
. (a masse totale 'e cet ensemble soli'e est #
$=
_
i=1
9
m
i
.
(orsque ? 'evient infini) le soli'e est un ensemble continu. Autour 'e c"aque point 0
constituant le soli'e) on 'finit un lment 'e volume d) . Cet lment 'e volume poss1'e une
masse dm=p($) d) en supposant que la masse volumique p($) est constante 'ans cet
lment 'e volume d) . (a masse totale 'u soli'e est #

$=
_
)
p($)d)=
_
)
dm
(e soli'e est 'it "omog1ne si la masse volumique est constante en tout point 'u soli'e. On
consi'rera 'ans la suite que la masse volumique 'u soli'e est in'pen'ant 'u temps.
2) Centre de masse :
@n utilisant les 'finitions 'u c"apitre suivant) on peut 'finir le centre 'e masse) D) '+un
soli'e constitu 'e ? points &
i
relis rigi'ement) c"acun ayant une masse m
i
#

O;=
(
_
i=1
9
m
i

O&
i
)
(
_
i=1
9
m
i
)
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay /-
dV
M
V
<e mGme si ? 'evient infini) cette 'finition se gnralise 'e la mani1re suivante #

O;=
(
_
() )

O$ dm)
(
_
() )
dm)
3) 0lments cintiques d"un solide :
<e la mGme mani1re) on peut 'finir les lments cintiques 'u soli'e) 'ans le rfrentiel
galilen
(+)
) 'ans le tableau suivant #
Quantit Solide rigide constitu de N masses Solide continu
euantit 'e mouvement

>=
_
i=1
9
m
i
v
i
=(
_
i=1
9
m
i
)v
;
=$v
;

>=
_
)
v dm=$v
;
0oment cintique

B
O
=
_
i=1
9
m
i

O&
i
v
i

B
O
=
_
)

O$v dm
@nergie cintique
?
c
=
1
2
_
i=1
9
m
i
v
i
2
?
c
=
1
2
_
)
v
2
dm
4) Thormes de 9oeni+ :
@nfin) les t"or1mes 'e Coenig se gnralisent et prennent la mGme forme que celle que
nous avons vu au c"apitre prc'ent #

B
O
=

O;(
_
i
m
i
) v
;
+

Bj
;
?
c
=
1
2
(
_
i
m
i
)v
;
2
+? j
c
(es j in'iquent que ses quantits sont calcules 'ans le rfrentiel 'u centre 'e masse.
II Solide en rotation autour d2un a5e fi5e :
1) ($initions :
On 'it qu+un soli'e est anim '+un mouvement 'e translation si . c"aque instant tous les
points 'u soli'e ont la mGme vitesse. (a translation est rectiligne si le vecteur vitesse gar'e tou:ours
la mGme 'irection. Cette translation est uniforme si le vecteur vitesse gar'e la mGme norme.
<ans la suite 'e ce c"apitre) on consi'1re un a=e (A) fi=e par rapport . un rfrentiel
(+) et un soli'e !S& anim '+un mouvement 'e rotation autour 'e cet a=e (A) . On notera
u ) la vitesse angulaire 'e rotation 'u soli'e autour 'e (A) . On notera u ) un vecteur
unitaire port par l+a=e (A) . <ans ce cas) on peut 'finir le vecteur rotation

D=uu . On
notera O un point fi=e 'e l+a=e (A) .
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay //
2) 'oment d"inertie :
On c"erc"e . calculer ici le moment cintique 'u soli'e par rapport . l+a=e ! A & 'fini par#
B
A
=u .

B
O
avec

B
O
=
_
)

O$v dm
. <onc
B
A
=
_
)
u.(

O$v)dm
Pour un point 0 quelconque 'u soli'e) le vecteur

O$ tant constant) on sait que la


vitesse 'u point 0 est alors 'onne !cf c"apitre ,,& par # v=

O$=u(u

O$) . <+autre part)


on peut montrer que
u. (

O$v)=(u

O$). v On en ''uit que #


B
A
=
_
)
u(u

O$)
2
dm=u3
A avec #
3
A
=
_
)
(u

O$ )
2
dm=
_
)
r
2
dm
qui est le moment d'inertie du solide par rapport * l'axe (A) . @n effet
u

O$=r - oM - est un vecteur unitaire perpen'iculaire . u et

O$ ) r est tout
simplement la 'istance entre 0 et sa pro:ection sur l+a=e (A) .
Pour 'es gomtries simples) on peut en ''uire le moment '+inertie. (e tableau ci-'essous
'onne quelques e=emples #
Systme Moment dinertie
Sp"1re pleine "omog1ne 'e rayon 8
3
A
=
2
4
$%
2
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay /2
()

$
M
r
Systme Moment dinertie
Cylin're plein "omog1ne 'e rayon 8
!ou bien 'isque "omog1ne 'e rayon 8&
3
A
=
1
2
$%
2
9ige mince "omog1ne 'e longueur l
3
A
=
1
12
$ l
2
Anneau filiforme 'e rayon 8
3
A
=$%
2
On appelle rayon 'e giration) S) 'u soli'e par rapport . l+a=e (A) ) la quantit telle que #
3
A
=$
2
.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 20
()
()
l/2
l/2
()
3) Thorme d"=uy+ens :
Ce t"or1me permet 'e calculer le moment '+inertie par rapport . un a=e (A) quelconque)
3
A
) connaissant celui par rapport . l+a=e
(A
;
)
passant par le centre 'e masse D) 3
;
. On
suppose vi'emment que les 'eu= a=es (A) et (A
;
) sont parall1les. Si a est la 'istance entre
les 'eu= a=es #
3
A
=3
;
+$a
2
@n effet)
r
2
=

O$
2
=r
;
2
+a
2
2 a .r
;
et a . r
;
=a .

;$ 'onc
3
A
=
_
r
2
dm=
_
r
;
2
dm+
_
a
2
dm2 a .
_

;$ dm . Par 'finition 'e D) la 'erni1re


intgrale est nulle) on en ''uit le t"or1me '+Buygens.
*ne consquence 'u t"or1me '+Buygens est que le moment '+inertie est minimal lorsque
l+a=e passe par le centre 'e masse.
4) 0ner+ie cintique :
(a vitesse 'u point 0 situ . la 'istance r 'e l+a=e (A) est v=ur . on en ''uit que
l+nergie cintique 'u soli'e en rotation est # ?
c
=
1
2
3
A
u
2
.
III #ynamique d2un solide :
1) Thorme du moment cintique :
Soit O un point fi=e 'e l+a=e (A) . (e t"or1me 'u moment cintique pour le soli'e en
rotation autour 'e l+a=e (A) in'ique que le moment 'es forces e=trieures par rapport . cet a=e
est #
M=3
A
d u
dt
=3
A
d
2
0
dt
2
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 21
() (
.
)
0
O O+
a
r r
D
.
2) Pendule pesant :
*n pen'ule pesant est un soli'e 'e forme quelconque mobile autour '+un a=e "oriUontal ne
passant pas par son centre '+inertie. *n pen'ule simple est constitu par un point matriel accroc"
. l+e=trmit '+un fil rigi'e et 'e masse ngligeable.
<ans le sc"ma prc'ent) l+a=e (A) est perpen'iculaire au plan 'e la page et passe par le
point O. On note
3
A
) le moment '+inertie 'u soli'e par rapport . l+a=e (A) . On suppose que
l+ensemble est plac 'ans le rfrentiel (+) li . la 9erre qui est 'onc galilen. On utilise un
rep1re ort"onorm 'irect (u
!
,u
"
, u
#
) ) l+a=e (A) correspon'ant au vecteur u
#
. On applique
le t"or1me 'u moment cintique #
3
A
d u
dt
=3
A
d
2
0
dt
2
=M=u
#
.(

O;$ ,) .
Si on note a=

O; ) on en ''uit que le moment M=$,asin0 . (+quation 'u


mouvement est 'onc #

0+
$,a
3
A
sin0=0
Si on pose
u
0
2
=
$,a
3
A
) on retrouve l+quation 'u mouvement '+un pen'ule "abituel. Ainsi
si on se place pour 'e petites oscillations ) on peut crire sin0-0 . (+quation 'iffrentielle 'u
mouvement s+crie simplement #

0+u
0
2
0=0 'ont la solution est 0=0
0
sin( u
0
t ) . (a prio'e
'u mouvement est #
1
0
=2
.
3
A
$,a
Pour un pen'ule simple) tel que nous l+avions obtenu en mcanique 'u point 'ans les
c"apitres prc'ents) on a a=l oM l est la longueur 'u fil ine=tensible reliant la masse 0 au
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 22
()
.
$
M g

5
y
point '+attac"e O. On a vi'emment 3
A
=$ l
2
. On retrouve alors que
1
0
=2
.
3
A
$,a
=2
.
l
,
) qui est la formule classique pour le pen'ule simple.
3) Pendule de torsion :
*n soli'e suspen'u . un fil vertical peut Gtre anim '+un mouvement 'e torsion autour 'e cet
a=e vertical 'e moment M=(0 oM 0 est l+angle 'e torsion 'u fil et C une constante 'ite
constante 'e torsion 'u fil. Pour un fil cylin'rique 'e 'iam1tre d et 'e longueur l ) on a
(=y
d
3
l
!loi 'e Coulomb&) y est 'e l+or're 'e quelques 10
2
en units S.,.
(+quation 'u mouvement est alors #
3
A

0+(0=0
. Cette quation 'iffrentielle 'u
'eu=i1me or're a'met une solution sinuso;'ale pour toute valeur initiale 'e la torsion. (a prio'e
'u mouvement est 'onc
1
0
=2
.
3
A
(
.
4) *nalo+ies entre translation et rotation unidimensionnelles :
On peut faire une analogie entre une translation . une 'imension selon l+a=e O= et la rotation
autour '+un a=e fi=e.
!ranslation "otation
Position ! 0
5itesse

! u=

0
,nertie 0asse m
0oment '+inertie
3
A
Dran'eur cintique euantit 'e mouvement
p=m

!
0oment cintique
B
A
=3
A

0
@nergie cintique
?
c
=
1
2
m

!
2
?
c
=
1
2
3
A

0
2
(oi 'u mouvement m

!=:
!
3
A

0=M
I) A5e instantan de rotation+roulement sans glissement :
<ans les partie qui prc1'ent) nous avons vu les 'finitions 'es lments cintiques et le
t"or1me 'u moment cintique pour un soli'e tournant autour '+un a=e fi=e. Ceci est a'apt pour
'crire le mouvement '+un pen'ule mais pas celui '+une roue '+un v"icule !vlo) voiture)
brouette...& sur une route ou un c"emin. Pour cela) nous avons besoin 'e 'finir l+a=e instantan 'e
rotation.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 2
1) *2e instantan de rotation :
?ous allons repren're les notations prises au c"apitre ,, sur les c"angements 'e rfrentiels.
On consi'1re un rfrentiel absolu (+) muni '+un rep1re Ob[c par rapport auquel un soli'e !S&
est en mouvement. ?ous allons consi'rer le rfrentiel (++ ) li au soli'e muni '+un rep1re
O+=yU. On notera

3 ,

4 )

5 ) les vecteurs 'e base 'e Ob[c et

i )

j )

les vecteurs
'e base 'e O+=yU.
(es vecteurs

i )

j et

sont unitaires 'onc) on peut crire #


d

i
dt
= u

i )
d

j
dt
= u

j et
d

dt
= u

(e vecteur u ainsi 'fini) s+appelle le vecteur vitesse instantane de rotation du


solide +7- par rapport au r!rentiel (+) . A priori) ce vecteur 'pen' 'u temps.
2) (istribution des itesses dans un solide :
On consi'1re 'eu= points A et > 'u soli'e !S&. <ans le rep1re O+=yU) A est 'e coor'onnes
(a
!
, a
"
, a
#
) et > (b
!
, b
"
, b
#
) . On peut remarquer que ces coor'onnes sont constantes au cours
'u temps car ces 'eu= points appartiennent au soli'e. ,l est ais 'e calculer la vitesse 'e > en
fonction 'e la vitesse 'e A. On se place 'ans le rfrentiel (+) . @n 'rivant l+e=pression

O+ '=

O+ &+

&' ) et sac"ant que les coor'onnes 'e A et > sont constantes) on en ''uit #
v(')=v ( &)+ u

&'
Cette loi reprsente la loi de distribution des vitesses dans le solide. @lle
permet 'e calculer la vitesse en tout point 'u soli'e connaissant la vitesse en un point !le centre 'e
masse par e=emple& et le vecteur u .
Pour un soli'e en rotation autour '+un a=e fi=e) si O 'signe un point 'e cet a=e qui est aussi
un point 'u soli'e) alors sa vitesse est nulle. On en ''uit alors que pour tout point 0 'u soli'e)
v($)= u

O$ .
Pour en revenir au cas gnral) le lieu 'es points 0 oM la vitesse v($) est colinaire .
u est appel axe instantan de rotation du solide par rapport au
r!rentiel (+) ) cette 'roite est vi'emment parall1le au vecteur u . Si on pren' un point ,
'e cet a=e instantan 'e rotation) on peut remarquer que tous les points 'e cet a=e ont la mGme
vitesse. Cette vitesse) v
,
) est appele vitesse 'e glissement 'u soli'e !S& . l+instant consi'r.
Ainsi) pour tout point 0 'u soli'e) on a #
v($)=v (3 )+ u

,0= v
,
+ u

,0
(e mouvement '+un point quelconque 'u soli'e est ainsi la superposition '+un mouvement 'e
translation le long 'e l+a=e instantan 'e rotation et '+un mouvement 'e rotation autour 'e cet a=e
!en gros comme une visse&. ,l faut bien noter qu+. c"aque instant) le vecteur u et l+a=e instantan
'e rotation sont mo'ifis.
8emarque # si la vitesse 'e glissement est nulle) l+a=e instantan 'e rotation 'u soli'e par
rapport au rfrentiel (+) est alors caractris par le fait que tous les points 'e cet a=e ont une
vitesse nulle.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 23
3) Calcul de u
:
Pour calculer le vecteur u ) nous allons utiliser les formules 'e c"angement 'e rfrentiel
vues au c"apitre ,,. Pour cela) nous allons consi'rer le rfrentiel li au soli'e) (++ ) ) qui sera
'onc le rfrentiel relatif. @n utilisant les mGmes rep1res notations qu+au 2& et au c"apitre ,,) on
obtient imm'iatement que #
v
a
= v
e
+ v
r
oM v
e
est la vitesse '+entraanement ou vitesse 'u point co;nci'ant P) v
r
) la vitesse relative et
v
a
) la vitesse absolue. @n intro'uisant la vitesse instantane 'e rotation) u
e
'u rep1re O+=yU
par rapport au rep1re Ob[c) et en utilisant les notions vues prc'emment) on a imm'iatement #
v
e
=v( >)=v(O+ )+ u
e

O+ >
oM les quantits sans in'ices in'iquent que les vitesses sont prises par rapport au rfrentiel (+) .
On peut ensuite obtenir 'es formules voisines pour les acclrations #
a
a
= a
r
+ a
e
+ a
c
oM a
a
est le vecteur acclration absolue) a
r
est le vecteur acclration relative) a
e
) le
vecteur acclration '+entraanement et a
c
) le vecteur acclration 'e Coriolis. Ces 'eu= 'erniers
termes ont les mGmes e=pressions qu+en cinmatique 'u point si on remplace u par u
e
#
a
c
=2 u
e
v
r
a
e
=a(>)=a(O+ )+
d u
e
dt

O+ >+ u
e
( u
e

O+ >)
8evenons maintenant au fait que le rep1re O+=yU est un rep1re li au soli'e. ?ous allons
appliquer la loi 'e 'istribution 'es vitesses 'u soli'e. Celle-ci s+applique aussi bien 'ans le
rfrentiel relatif que 'ans le rfrentiel absolu) car en fait au 2& nous n+avons pas eu besoin 'e
prciser quoi que ce soit pour ce rfrentiel. On consi'1re 'onc 'e nouveau) 'eu= points A et > 'u
soli'e. <ans (+) ) nous avons #
v(')=v ( &)+ u
a

&'
oM u
a
est la vitesse absolue instantane 'e rotation. <ans (++ ) ) nous avons 'e mGme #
v
r
(')= v
r
( &)+ u
r

&'
oM u
r
est la vitesse relative instantane 'e rotation. @n utilisant l+e=pression 'e la vitesse
'+entraanement) on montre aisment qu+on a aussi #
v
e
(')= v
e
( &)+ u
e

&'
@n a''itionnant ces trois relations et en utilisant la loi 'e composition 'es vitesses) on
obtient imm'iatement que #
u
a
= u
e
+ u
r
Ainsi si on sait 'composer un mouvement 'e rotation en mouvement 'e rotations autour
'+a=es connus) la vitesse instantane 'e rotation est alors la somme 'es vitesses instantanes 'e
rotation autour 'e ces a=es.
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 24
Si on consi'1re que le rfrentiel (++ ) est le rfrentiel 'u centre 'e masse (+j) ) c+est . 'ire
le rfrentiel 'ont l+origine est le centre 'e masse D et 'ont les 'irections sont fi=es et parall1les au=
a=es 'u rfrentiel 'e Copernic) alors on a vi'emment u
e
=

0 . On en ''uit que v
e
=v(;) et
a
e
=a(;) et que u(@/ +)= u(@ / +j) oM les notations utilises 'ans cette 'erni1re relation
sont vi'entes si on note !S& le soli'e consi'r.
4) #oulement sans +lissement :
Pour intro'uire cette notion) nous allons consi'rer un e=emple qui est le roulement '+une
roue sur un plan !une route par e=emple&. Pour cela) on consi'1re un cylin're 'e rayon 8 qui roule
sur un plan sans glisser !mGme si cette notion n+a pas encore t 'finie prcisment) le sens intuitif
permet 'e le compren're sans 'ifficult&.
Si on consi'1re la roue se 'plaIant sur la route sans glisser) c+est . 'ire que la vitesse 'e
glissement est nulle) on remarque facilement que la vitesse 'u centre C 'e la roue est #
v
(
=%
d 0
dt
=%u . (e centre C est galement le centre 'e masse 'e la roue. <ans le rfrentiel 'u
centre 'e masse) la roue tourne . la vitesse u autour 'e l+a=e passant par C et normal au plan 'e
la feuille !attention # cet a=e n+est pas l+a=e instantan 'e rotation comme nous allons le voir&.
On consi'1re le point , 'e la roue qui) . l+instant t !mais plus . tX't&) est en conatct avec le
sol comme in'iqu sur la figure ci-'essus. (es points , et C appartenant au mGme soli'e !la roue&)
en utilisant la loi 'e 'istribution 'es vitesses 'u soli'e) on a # v( 3 )=v(()+ u

(3 . @n
intro'uisant le vecteur unitaire

j pour que la base (

i ,

j ,

) soit ort"onorme 'irecte) on a


v(()=%u

i ) u=u

j et

(3 =%

. On en ''uit que
v( 3 )=

0 . On peut 'onc crire #


v(()= u

3(
c+est . 'ire que le point , apparaat comme le centre instantan 'e rotation avec une vitesse 'e
glissement nulle !
v( 3 )=

0 &. Comme la roue est cylin'rique) tous les +points ,+ le long 'e la
gnratrice en contact avec le sol ont 'onc une vitesse nulle. Cette gnratrice est 'onc l+a=e
instantan 'e rotation 'u soli'e par rapport au rfrentiel (+) .
On peut 'onc gnraliser ce rsultat et noncer la con'ition 'e roulement sans glissement.
On consi'1re un soli'e !S& en contact avec une surface (2) fi=e 'ans le rfrentiel (+)
consi'r # le soli'e !S& roule sur la surface (2) sans glisser si la vitesse 'u point 'e contact ,
mais consi'r comme point 'u soli'e est nulle 'ans le rfrentiel (+) li . la surface (2)
que l+on peut crire sous la forme #
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 26
C
,
=
U

O
i
B
8
v( 3 (@ )/(2))=

0
,l faut bien prciser que le point , est un point 'u soli'e et qu+on consi'1re le mouvement par
rapport . la surface fi=e_
Pour terminer ce cours) nous allons traiter un e=emple 'u roulement '+un cylin're sur un
autre cylin're.
(+angle reprsente l+angle entre la verticale et un rayon marqu sur le cylin're. On c"erc"e
la relation qui tra'uit le mouvement sans glissement. On note , le point 'e contact 'u cylin're 'e
rayon r sur le 'emi-cylin're fi=e 'e rayon 8.
(a vitesse 'u point 'e contact , appartenant au soli'e est # v( 3 )=v(()+ u

(3 en
utilisant tou:ours la loi 'e 'istribution 'es vitesses. (a vitesse 'e rotation 'u cylin're 'e rayon r) est
u= # u=

j . (a vitesse 'u point C est 'termine par la rotation autour 'u point O . la
vitesse angulaire

0 ) l+abscisse curviligne 'e C est vi'emment s(t )=(%+r)0 'onc


v(()=(%+r)

0 u
t
oM u
t
est le vecteur tangent . la tra:ectoire. Ce vecteur est normal . la 'roite
OC 'onc il est norm et proportionnel .

O( . On a

O(cos 0

+sin 0

i . 7inalement)
v(()=(%+r)

0(cos 0

i sin0

) . @nfin)

(3 =r cos 0

r sin0

i et
u

(3 =r u(

jcos 0

+sin 0

i )=r (cos 0

i sin0

) . On en ''uit que la con'ition 'e


glissement sans roulement qui s+crit
v( 3 )=

0 est #
(%+r)

0=r
Cours 'e mcanique S2-PoPS et (1# C.Pasquier) *niversit '+Orsay 2-
$
C

(
r
5
A
A2
I