Libro Control

Control e Instrumentacin de
Procesos
Reyes Mallada Viana
Carlos Royo Pascual
Escuela Politcnica Superior (Huesca)
Estos Apuntes, que se presentan con el ttulo Control e Instrumentacin
de Procesos pretenden cubrir la mayor parte de las enseanzas
tericas de la materia Control y Automatismo de Procesos. sta se
cursa en el curso 3 de la titulacin Ingeniero Tcnico Industrial en la
Escuela Politcnica Superior de Huesca.
El curso que ahora comienza trae consigo la implantacin del Nuevo
Plan de Estudios para la titulacin, empezando lgicamente por el curso
1. En Septiembre de 2004 se prev que se empiece a impartir el tercer
curso de los Nuevos Planes. La asignatura Control e Instrumentacin
de Procesos Qumicos sustituir a la de Control y Automatismo de
Procesos del plan a extinguir. La carga lectiva es similar en ambas y
estos apuntes, convenientemente actualizados pueden servir de base
para la nueva asignatura.
El origen de estos apuntes se remonta al ao 95 cuando Carlos Royo se
incorpora en calidad de profesor asociado a la entonces Escuela
Universitaria Politcnica de Huesca. Sobre la base de las notas
elaboradas por la anterior profesora de la asignatura, la Doctora Mara
Luisa Salvador, se fueron ampliando curso a curso, al principio de
manera manuscrita y pasndolos poco a poco a soporte informtico,
experimentando un empujn notable con los cursos sobre Control de
Procesos que el profesor Carlos Royo imparti en las Universidades de
Cuenca (Ecuador) y Piura (Per).
La llegada de la profesora Reyes Mallada a la Escuela en Enero de 2002,
fue el empujn definitivo necesario para que estos apuntes vean por fin
la luz. Hemos ido rescribiendo las partes que menos nos gustaban,
haciendo y escaneando figuras para insertarlas en el texto, hasta
formar estos apuntes que ahora presentamos.
Esperando que sean de utilidad para los estudiantes que se acercan a
ellos y sin la pretensin de sustituir a ningn libro de texto,
agradecemos de antemano las sugerencias y correcciones que nos
hagis llegar.
Los autores
Huesca, Septiembre de 2002
ndice
-1-
NDICE
1. Introduccin general.
2. Desarrollo de modelos matemticos para los procesos.
3. Transformada de Laplace. Funcin de transferencia.
4. Anlisis de los sistemas de primer orden.
5. Anlisis de los sistemas de segundo orden.
6. Sistemas de orden superior. Otros sistemas.
7. Introduccin al control por realimentacin
8. Anlisis de la respuesta de frecuencia
9. Estabilidad de los sistemas de control.
10. Diseo de controladores feedback.
11. Control avanzado.
12. Generalidades de la instrumentacin industrial.
13. Medida de la temperatura.
14. Medida del nivel.
15. Medida del caudal.
16. Elementos finales de control.
3
13
27
41
51
69
81
103
121
127
149
177
183
199
217
239
Captulo 1- Introduccin General
-3-
1. INTRODUCCIN GENERAL
1.1 Definicin
En el campo de los procesos industriales se entiende por control el he-
cho de procurar, mediante un algoritmo (de control), que una determi-
nada variable del proceso (variable controlada) se mantenga igual (o
dentro de unos mrgenes fijados) a un valor (punto de consigna) modi-
ficando si es necesario una variable de entrada (variable manipulada).
1.2 Objetivos que debe satisfacer el control automtico en los
procesos industriales
Una planta qumica debe estar diseada de tal forma que se produzca
la transformacin de unas materias primas en unos productos desea-
dos de forma segura, rentable econmicamente y respetuosa con el
medio ambiente. Para ello, los distintos equipos que la componen de-
ben operarse de forma correcta, desde la puesta en marcha del proceso
hasta su parada (temporal o definitiva).
Durante su funcionamiento, una planta puede sufrir el impacto nega-
tivo que sobre el proceso tienen una serie de perturbaciones que pro-
vienen del exterior (composicin de las materias primas, modificacio-
nes en la capacidad o en la calidad del producto deseado, variacin de
la temperatura de alimentacin de una corriente determinada...).
Esta dependencia con el exterior obliga no slo a realizar una vigilan-
cia continua sobre el proceso sino que suele ser necesario actuar
constantemente sobre el mismo para corregir las desviaciones detecta-
das. Cuando se produce la automatizacin de un proceso, tanto la vi-
gilancia como la accin correctora se realizan sin que sea necesaria la
intervencin constante del operador, gracias al sistema de control
que cumplir los objetivos siguientes:
La operacin debe ser segura. Se deben evitar accidentes que afecten al
personal de la planta o a la comunidad donde la industria est radica-
da. Los accidentes pueden destruir en diferente medida la instalacin
productiva. Para ello, determinas variables (temperatura, presin, con-
centracin, nivel...) no deben superar unos lmites de operacin. As, si
en un proceso exotrmico se produce una elevacin anmala de la
temperatura, el sistema de control deber tomar las acciones correcto-
ras programadas (normalmente de manera secuencial): aumentar el
caudal de refrigerante, disminuir el caudal de alimentacin de reacti-
vos. Si no se consigue el efecto deseado, ser necesario hacer saltar las
alarmas y tomar acciones ms drsticas (inundar un reactor, abrir
una vlvula de seguridad...).
Control y Automatismo de Procesos
-4-
La operacin ser estable. Se evitarn las oscilaciones bruscas en las
variables que hagan la operacin arriesgada o que el producto obteni-
do no cumpla las especificaciones de calidad. Para ello deben evitarse
las actuaciones correctoras excesivas o a destiempo, que originen des-
viaciones en sentido contrario.
Mantendr las variables en sus lmites de operacin. As se evitar el
deterioro de los equipos o la obtencin de rendimientos inaceptables.
Por ejemplo, en el caso de un reactor cataltico la temperatura no su-
perar el valor que produzca la sinterizacin del catalizador (y la con-
siguiente prdida de actividad).
Optimizar la produccin. Que sta se adapte a la demanda en cada mo-
mento, tanto en cantidad como en calidad. Un producto fuera de espe-
cificaciones ser rechazado o se vender a un precio menor.
Cumplir las limitaciones medioambientales. Las leyes (que pueden mo-
dificarse a lo largo del tiempo) fijan las temperaturas, concentraciones
y caudales de los efluentes de una planta qumica. Por ejemplo, se
puede limitar la concentracin de SO
2
en los gases de combustin de
un horno, modificando la proporcin de mezcla de un combustible de
alto contenido en azufre con otro de menor concentracin (aunque
ms caro).
Una vez cubiertos los objetivos anteriores, el sistema de control debe
ser capaz de operar la planta en condiciones ptimas, que produz-
can el menor coste o el mximo beneficio. El ptimo no es constante y
depender de los valores de las variables de perturbacin en cada
momento. No ser el mismo con una composicin en las materias pri-
mas o con otra diferente. Hay que considerar tambin que la demanda
del mercado puede oscilar.
Un sistema de control que adems de cubrir los objetivos bsicos, sea
capaz de optimizar la planta en tiempo real, normalmente ser ms
complejo y costoso. Sin embargo, el beneficio econmico de unos cos-
tes menores o rendimientos mayores, pueden justificar una inversin
mayor en el equipo de regulacin.
1.3 Posibilidades para controlar un proceso determinado
Para ver las diferentes posibilidades de controlar un proceso determi-
nado, vamos a considerar el proceso mostrado en la figura 1.1. Es un
calentador continuo de agua con un serpentn con vapor saturado, pa-
ra satisfacer las necesidades de agua caliente a una temperatura espe-
cificada T
r
, de un determinado usuario. El agua fra se alimenta a tra-
vs de una vlvula de regulacin automtica, que modifica su grado de
apertura en funcin de la seal que recibe del controlador. En la lnea
de descarga hay una bomba centrfuga y una vlvula de apertura ma
-5-
V
F
e
,T
e
F, T
Vapor
Agua caliente
Agua fra
h
V
F
e
,T
e
F, T
Vapor
Agua caliente
Agua fra
V
F
e
,T
e
F, T
Vapor
Agua caliente
Agua fra
h
Figura 1.1. Calentador continuo de agua
nual, para manipular el caudal de agua a extraer del tanque. Existe
otra vlvula de regulacin automtica en la lnea del vapor.
Dos son los objetivos que debe satisfacer el sistema de control:
1. Mantener la tem-
peratura del agua
caliente en el valor
deseado por el
usuario (T
r
).
2. Mantener el nivel
del tanque (h) para
que ni rebose, ni
queden los tubos del
serpentn al descu-
bierto.
Las variables a con-
trolar son la tempe-
ratura y el nivel de
agua en el tanque,
pero mientras que para la temperatura el control ha de ser estricto
(mantener la temperatura especificada), para el nivel es suficiente con
que no rebose ni se descubra el serpentn.
Los objetivos del control se mantendrn a pesar de las perturbaciones
que tienden a alejar la temperatura y el nivel de los valores deseados.
Las perturbaciones ms importantes son la temperatura del agua fra
alimentada (T
e
) y el caudal de agua demandado (F). Las presiones de
suministro del agua fra y del vapor tambin son variables de pertur-
bacin. Estas variables son impuestas por el exterior y no se tiene en
principio poder de actuar sobre ellas. Si no existiesen, no sera necesa-
rio el sistema de control. Actuando manualmente sobre las vlvulas de
control del vapor y del agua fra se podra alcanzar el estado estaciona-
rio. Las variables a controlar, h y T, estaran en los valores h
r
y T
r
. En
este caso el caudal de agua alimentado (F
e
) es el caudal demandado (F)
y el nivel es constante. La energa trmica aportada por el vapor es la
necesaria para elevar la temperatura desde T
e
a T
r
.
Si no se producen perturbaciones, el proceso se mantiene en estado
estacionario. En la realidad, lo normal es que se produzcan cambios
en la demanda de agua caliente, temperatura de entrada del agua,
presin en las lneas de suministro, etc., que obligarn a actuar sobre
el proceso para compensar las modificaciones. Las acciones sern
continuas a lo largo del tiempo pues las perturbaciones suelen expe-
rimentar cambios continuos y frecuentes.
-6-
h
T
T
e
h(t)
T(t)
t
T
e
(t)
a) cambio en la temperatura del agua fra
h
T
F
h(t)
T(t)
t
F(t)
b) cambio en el caudal deseado
h
T
T
e
h(t)
T(t)
t
T
e
(t)
h
T
T
e
h(t)
T(t)
t
T
e
(t)
h
T
F
h(t)
T(t)
t
F(t)
b) cambio en el caudal deseado
Figura 1.2. Comportamiento dinmico del
calentador de agua
En la figura 1.2 se muestran
los cambios que se producen
en las variables controladas
(T y h) si no se realiza
ninguna accin correctora
sobre el proceso. Si dismi-
nuye la temperatura de en-
trada del agua fra (Te), dis-
minuye tambin la
temperatura de salida (T),
pues el aporte de calor no se
modifica. No vara sin em-
bargo, el nivel del tanque. La
evolucin de la temperatura
de salida depende de la din-
mica del calentador.
Si disminuye el caudal de-
mandado por el usurio (F), se
producir un incremento en
el nivel del tanque. Por el
contrario, la temperatura del
agua dentro del tanque no
variar, pues se est apor-
tando la misma energa a la
misma cantidad de agua.
1.3.1 Control por realimentacin
Para corregir el efecto que tienen las perturbaciones sobre el sistema,
se puede tener en cuenta el error en un determinado instante, es decir,
la diferencia entre el valor de la variable en ese instante y el valor de-
seado para la misma. Podra pensarse en una accin manual, por
ejemplo, se abrir la vlvula de regulacin del vapor si la temperatura
de salida del agua desciende. Esta posibilidad es factible en procesos
sencillos como el descrito, pero aun as, sera difcil una buena calidad
en el control. Es normal caer en sobrecorrecciones que producirn un
error de signo contrario o subcorrecciones, con una recuperacin lenta
de las condiciones deseadas.
En un proceso real, donde hay una gran cantidad de variables a con-
trolar, es impensable un control manual. Est tcnica y econmica-
mente justificado emplear un sistema de control automtico, donde los
operadores se limitarn a supervisar la buena marcha del conjunto
planta+sistema de control.
-7-
V
F
e
,T
e
F

, T
Vapor
Agua caliente
Agua fra
TC
LC
LT
TT
h
r
T
r
Figura 1.3. Control por realimentacin del calentador
continuo de agua
En la figura 1.3
puede verse un es-
quema del sistema de
control por reali-
mentacin (feed back
en ingls) para el ca-
lentador de agua.
Para llevar a cabo la
accin correctora, es
necesario conocer el
error. Por ello se de-
ben medir las varia-
bles a controlar con
sensores: el nivel
puede medirse con
una celda de presin
diferencial y la tem-
peratura con un ter-
mopar. El sensor se conecta a un transmisor que convierte la seal f-
sica del sensor en una seal estndar inteligible para el controlador.
La nomenclatura empleada es la de la ISA (Instrument Society of Ame-
rica. LT (Level Transmisor) es el par sensor transmisor de nivel, LC
(Level Control) es el controlador de nivel. De manera similar sucede
con la temperatura. En el controlador se compara el valor medido de la
variable a controlar y se compara con el valor de consigna. De acuerdo
a la ley de control que posee el controlador, ste enva una seal a la
vlvula de control que determina el grado de apertura de la misma.
1.3.2 Control anticipativo
En la configuracin de control anterior se empleaba el error detectado
en la variable controlada en cada momento para corregir las desviacio-
nes del proceso. La otra alternativa bsica es actuar sobre el proceso
antes de que la perturbacin haya tenido lugar. Es el concepto en el
que se basa el control anticipativo (feed forward en ingls).
En el ejemplo del calentador es fcil medir el caudal de agua caliente
demandado y la temperatura del agua fra a la entrada. Se puede tener
controlado el nivel del tanque manipulando la vlvula de entrada de
agua fra de tal forma que el caudal de entrada de agua coincida con el
caudal demandado de agua caliente. No se acta cuando se ha produ-
cido una desviacin sino porque se ha modificado una variable de
perturbacin. De ah el nombre de anticipativo, acta cuando se de-
tecta el cambio, sin esperar al error. Si disminuye la temperatura de
entrada, se abre la vlvula de control del vapor sin esperar a que des-
cienda la temperatura del agua en el calentador.
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V
F
e
,T
e
F, T
Vapor
Agua fra
FT
TT
h
r
T
r
Controlador
anticipativo
Figura 1.4. Control anticipativo del calentador de agua
V
F
e
,T
e
F, T
Vapor
Agua fra
FT
TT
h
r
T
r
Controlador
anticipativo
y de
realimentacin
LT
TT
Figura 1.5. Control anticipativo y de realimentacin del
calentador de agua
En la figura 1.4 se
muestra un es-
quema de control
anticipativo apli-
cado al calentador
de agua. Los ele-
mentos del lazo de
control son los
mismos que en el
sistema por reali-
mentacin (sensores
y transmisores para
medir las variables
de perturbacin y
enviar seales al
controlador que de-
termina la posicin de la vlvula de control en cada momento).
El control anticipativo es tericamente capaz de un control perfecto, en
oposicin al control por realimentacin (que requiere de la existencia
de un error para
iniciar la accin co-
rrectora). Pero en la
prctica es imposible
alcanzar ese control
perfecto por varias
razones:
1. El sistema de
control debera me-
dir todas las pertur-
baciones al proceso
y actuar en funcin
de ellas. Eso es im-
posible pues algunas
perturbaciones no
son medibles y otras
requieren equipos
muy costosos.
2. Todas los instrumentos presentan errores de medida y la accin
de control basada en una medida con error de las perturbaciones,
no ser perfecta.
3. El algoritmo de control que regula la vlvula de control, tampoco es
perfecto pues el modelo terico del proceso (en el cual se basa) no
deja de ser una aproximacin al comportamiento real del mismo.
-9-
Por todo ello, el control anticipativo ser incapaz de evitar el error en la
variable controlada. Es por eso que en la prctica se emplea junto con
el control por realimentacin (figura 1.5). Este ltimo se encarga de co-
rregir el efecto de las perturbaciones no medidas y de compensar la
imperfecciones del sistema de control.
1.4 Elementos de un sistema de control
El sistema de control de cualquier proceso est constituido por una se-
rie de elementos bsicos, independientemente de cual sea la estrategia
del control (realimentacin, anticipativa u otra). Se muestran en la fi-
gura 1.6 y son sensores, transmisores, controladores y elementos fi-
nales de control.
1.4.1 Sensores.
Miden las variables a controlar, las de perturbacin y las secundarias
(a partir de las cuales se infiere el valor de otras que no se pueden me-
dir directamente o es muy costoso hacerlo). Hay muchos tipos de sen-
sores: termopares y termoresistencias para medir la temperatura, pla-
ca-orificio para determinar el caudal, cromatgrafo para la
composicin, etc.
Se mide un fenmeno fsico cuya magnitud est relacionada con la va-
riable que se desea medir (en el termopar se genera una f.e.m. funcin
de la temperatura, en la placa-orificio la restriccin produce una dife-
rencia de presin proporcional al caudal volumtrico al cuadrado).
Proceso
Elemento
final de
control
Controlador
anticipativo y de
realimentacin
Transmisor
Transmisor
Transmisor
Perturbaciones
medidas y no medibles
Variable
del sistema
a controlar
Variable
del proceso
a controlar
Variable
manipulada
del proceso
Punto de
consigna
y
r
y
m
y
m
c
seal
estndar
d
Figura 1.6. Elementos bsicos de un sistema de control
-10-
1.4.2 Transmisor
El efecto fsico producido por el sensor no suele ser directamente utili-
zable como seal de entrada al controlador. Hay que convertirla en
una seal estndar (neumtica, elctrica o digital). Esta seal se puede
transmitir a distancia sin verse perturbada y puede ser entendida por
un controlador y/o un registrador de diferentes fabricantes. El trans-
misor, en el caso de la placa orificio, convierte la diferencia de presin
entre la entrada y la salida en una seal estndar elctrica (4-20 mA) o
neumtica (3-15 psi).
1.4.3 Controlador
El controlador recibe la seal que corresponde a la variable medida y
de acuerdo con el algoritmo de control que posee, calcula la accin de
control que se traduce en un determinado valor de la seal estndar
de salida que se enva al elemento final de control. Es el encargado de
mantener la variable controlada en el valor deseado o dentro de unos
lmites.
Hasta hace poco tiempo los controladores eran analgicos (reciban,
procesaban y enviaban seales elctricas y neumticas continuas en el
tiempo). Hoy son fundamentalmente digitales y poseen convertidores
AD (analgico-digitales) y DA. Pueden recibir seales elctricas anal-
gicas, convertirlas en digitales, procesar estas seales y convertirlas
por ltimo en analgicas que se envan a los elementos finales de con-
trol.
1.4.4 Elemento final de control
Manipula variables de proceso de acuerdo con la accin calculada por
el controlador. En la mayora de los procesos qumicos, la variable de
proceso manipulada suele ser un caudal por lo que el elemento final
suele ser una vlvula de control. Los caudales tambin se pueden ma-
nipular con bombas, compresores y soplantes dotados con motores de
velocidad variable. Este tipo de motores tambin se emplean en los
tornillos sinfn que se utilizan para dosificar slidos.
Adems de los anteriores, podemos considerar como constituyentes del
lazo de control el proceso, las lneas de transmisin y los registradores.
1.4.5 El proceso
Est formado por el equipo (material) junto con las operaciones fsicas
y qumicas que ocurren en el mismo (transmisin de calor, flujo de
fluidos, reaccin qumica, transferencia de materia destilacin, absor-
cin). Como se ver en el tema siguiente, un proceso se describe ma-
temticamente por un modelo que lo representa.
-11-
1.4.6 Lneas de transmisin
Se utilizan para transportar la seal a lo largo del lazo de control, del
sensor al controlador, de ste al elemento final de control, etc. Al igual
que las seales, las lneas pueden ser elctricas, neumticas o digita-
les. Si la seal que proviene del sensor es dbil, y debe ser enviada a
una distancia considerable, puede ser necesario aumentar el nivel de
la seal con un amplificador.
1.4.7 Elementos de registro
Sirven para visualizar cmo se comporta un proceso determinado. las
variables registradas son normalmente las variables medidas por el
sistema de control.
1.5 Conceptos bsicos relativos a los sistemas de control
Un sistema de control se dice que est abierto (o en posicin manual)
cuando el controlador no est conectado al proceso. Por tanto, la ac-
cin correctora que calcula el controlador no se traduce en una accin
correctora sobre la vlvula. El operador puede actuar de forma manual
sobre el proceso, cambiando la seal que sale del controlador hacia el
elemento final de control.
Si el lazo de regulacin est cerrado (o en automtico), la salida del
controlador es la calculada por el algoritmo de diseo del mismo, en
funcin de la informacin recibida.
Durante la operacin de arranque de una unidad de procesos, el sis-
tema de control se pone en parte o totalmente en manual, para que los
operadores lleven el proceso a las proximidades del estado estaciona-
rio. Una vez all, el sistema de control se coloca en automtico hasta
que haya que parar la planta, momento en que se vuelve a colocar en
manual.
Variable a controlar. Es la que se quiere mantener en un valor de-
seado. En sentido estricto, la variable que se controla no es la variable
de proceso real, que nunca se conoce, sino la variable medida con un
instrumento. En el ejemplo del caldern, aunque se desea controlar la
temperatura del agua caliente, lo que realmente se controla es la tem-
peratura medida por un sensor y transmitida al controlador. En un
problema de control genrico, la variable a controlar se representa por
y o por y
m
(variable medida).
Punto de consigna o referencia. Es el valor deseado para la variable
controlada. En un tratamiento genrico se denota el punto de consigna
como y
sp
o y
r
.
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Variable manipulada o de control. Es la variable de proceso que se
emplea para corregir y compensar el efecto de las perturbaciones. En
el caso del calentador la variable manipulada puede ser el caudal de
vapor o el caudal de agua que entra al sistema. Se suele representar
genricamente por la letra m.
Variable de perturbacin. Es una variable externa al sistema de
control que afecta a las variables controladas. No se puede actuar so-
bre su valor pues ste viene impuesto por el exterior. Algunas son f-
cilmente medibles (caudal), otras requieren instrumentos sofisticados
o no se pueden medir con precisin en tiempo real (composicin).
Suele utilizarse la letra d en un problema genrico. Aunque en un pro-
ceso puede haber muchas variables de perturbacin, slo algunas son
significativas, bien porque su efecto es importante o porque cambia
con mucha frecuencia.
1.6 Teora de Control Clsica versus Teora de Control Moderna
Como se estudiar en temas posteriores, para construir un sistema de
control que regule un determinado proceso, es necesario un modelado
matemtico del mismo, que nos describa su comportamiento dinmi-
co. La manera de abordar la resolucin de este modelo va a dar lugar a
dos enfoques distintos en la Teora del Control.
La Teora de control clsica utiliza extensamente el concepto de
funcin de transferencia para representar los procesos. El anlisis y
diseo de los sistemas de control se lleva a cabo en el dominio de la
frecuencia o dominio s. Utiliza la Transformada de Laplace y la
Transformada Z para la resolucin de las ecuaciones diferenciales
continuas y discretas.
La Teora de control moderna est basada en el concepto de espacio
de estado (espacio n-dimensional cuyos ejes coordenados consisten en
el eje X
1
, X
2
,..., X
N
). Utiliza ampliamente el anlisis vectorial y matricial
para la resolucin de los modelos dinmicos que describen los proce-
sos.
La teora clsica brinda generalmente buenos resultados para sistemas
de control de una (o pocas) entradas y salidas. No puede manejar ade-
cuadamente sistemas con mltiples entradas y salidas.
Los procedimientos clsicos o convencionales ponen mayor nfasis en
la comprensin fsica del proceso y utilizan menos matemticas. Esta
es la razn de que la teora clsica sea ms fcil de entender por lo que
es adecuada para un curso introductorio.
Captulo 2- Desarrollo de modelos matemticos para los procesos
-13-
2. DESARROLLO DE MODELOS MATEMTICOS PARA
LOS PROCESOS
2.1 Introduccin
Para disear el sistema de control de un determinado proceso se debe
conocer el comportamiento dinmico del mismo (a lo largo del tiempo,
no en un instante determinado). En el ejemplo del calentador de agua
que se vio en el tema anterior, hay que saber cunto y cmo (rpido,
lento) disminuir la temperatura cuando vara la seal que llega a la
vlvula de control. El diseo del controlador que regular la tempera-
tura depende de ese conocimiento.
El modelo dinmico de un proceso es la descripcin matemtica de las
relaciones que existen entre las variables de salida (controladas) y las
de entrada (manipuladas o perturbaciones). Cuando tengamos mode-
lado el proceso evaluaremos los siguientes cuatro aspectos cruciales
en el diseo del controlador.
a) Emparejar variables para formar lazos de control. Con el modelo
dinmico se puede ver si una variable manipulada afecta o no a
una controlada y si se puede entonces utilizar para su control,
adems de estudiar la relacin causa-efecto, necesaria para esta-
blecer cmo de intensa ser la accin correctora.
b) Encontrar los lmites de la accin de control. Una variable mani-
pulada slo puede variar en un rango determinado. La vlvula de
control estar abierta del todo (caudal mximo) o completamente
cerrada (caudal nulo), lo que limitar los valores de las variables
controladas.
c) Evaluar la dificultad del control. Tres cosas determinan la mayor o
menor dificultad del problema.
1. Signo y sensibilidad de la respuesta. Para un control ms sen-
cillo es interesante que no cambie el signo de la misma (que al
aumentar la seal de control sobre la vlvula, se incremente la
temperatura del agua y no al contrario). La sensibilidad, cuanto
ms constante se mantenga mejor
2. Velocidad de la respuesta de la variable controlada al modificar
la manipulada. Respuestas lentas pueden dar lugar a sobreco-
rrecciones, que pueden originar comportamiento oscilatorio e
incluso inestable.
3. Forma de la respuesta. Aunque el tiempo necesario para alcan-
zar el valor final en dos procesos determinados pueda ser el
mismo, la respuesta dinmica puede ser muy distinta. Existi-
rn un amplio espectro de situaciones intermedias entre res
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puesta inmediata (sin tiempo muerto) y crecimiento suave y
respuesta retrasada (con tiempo muerto) y crecimiento brusco.
Este ltimo caso es ms difcil de controlar pues existe un
tiempo importante sin que se muestre la respuesta a la pertur-
bacin.
d) Estudiar la sensibilidad a las modificaciones del proceso. Las modi-
ficaciones pueden ser por un cambio en las condiciones de estado
estacionario (por ejemplo se requiere agua ms caliente). Tambin
pueden cambiar los parmetros del proceso (si el serpentn se en-
sucia, la velocidad de respuesta ser ms lenta). El modelo dinmi-
co permitir estudiar la sensibilidad a los cambios (como y cuanto
afectan).
2.2 Tipos de modelos
Se pueden considerar dos tipos de modelos matemticos dinmicos:
Modelos tericos. Se basan en los principios fsicoqumicos que re-
gulan los procesos (balances de materia, energa y cantidad de movi-
miento, leyes cinticas, ecuaciones de estado termodinmicas...).
Estn constituidos por ecuaciones diferenciales de primer y segundo
orden. En muchos casos son expresiones analticas generales del com-
portamiento dinmico del proceso. Pueden encontrarse soluciones
particulares para unas condiciones dadas. Cuando no exista solucin
analtica se deber acudir a mtodos numricos para su resolucin.
Acudiremos a los modelos tericos rigurosos en procesos crticos (por
razones econmicas o de seguridad), para un estudio detallado del
proceso. A veces pueden requerir un esfuerzo de meses en procesos
complejos que se modelan por primera vez. Hay procesos que son in-
trnsecamente no lineales y no pueden representarse por modelos sen-
cillos. Por ejemplo, la variacin del pH de un proceso en funcin de las
variables de entrada, es marcadamente no lineal.
Modelos empricos. Se obtienen a partir de los datos experimentales
de la respuesta dinmica del proceso. Estn constituidos por una fr-
mula matemtica con unos pocos parmetros que se ajustan experi-
mentalmente. Slo son estrictamente validos en las condiciones de
operacin en las que se realizaron los experimentos. Lgicamente, slo
cuando el proceso est en operacin se puede obtener el modelo emp-
rico, registrando la respuesta del sistema ante cambios en la entrada.
Una limitacin al empleo de estos modelos es que a veces se requieren
experiencias de larga duracin para conocer el efecto de las variables
de entrada en las de salida. Adems, en otros casos no se puede so-
meter a los procesos a modificaciones que pongan en peligro la seguri-
dad del procesos o la calidad del producto.
-15-
2.3 Consideraciones generales acerca del modelado de procesos
El modelo matemtico de una unidad del proceso es un conjunto de
ecuaciones diferenciales ordinarias o en derivadas parciales con el
tiempo como variable independiente. Relaciona las variables de salida,
que definen el estado del sistema, con las variables de entrada, que se
suponen conocidas. Para el calentador de agua, el modelo relaciona el
nivel de agua en el tanque h(t) y la temperatura de salida T(t) (variables
controladas) con el caudal de agua fra F
e
(t), el caudal de vapor V(t), la
temperatura del agua a la entrada T
e
(t) y el caudal de agua caliente
F(t), que son las variables de entrada. Una vez stas ltimas se en-
cuentran especificadas, a partir del modelo se pueden determinar h(t)
y T(t).
El modelo matemtico se construye combinando las ecuaciones de
conservacin (masa total, masa de componentes individuales, energa
y cantidad de movimiento), ecuaciones cinticas de transferencia de
materia, de calor, cantidad de movimiento y reaccin qumica y por
ltimo, las ecuaciones de estado termodinmicas.
Grado de detalle. El modelo puede plantearse de forma rigurosa, des-
cendiendo hasta escala microscpica. Es largo y costoso y puede ser
no resoluble con los medios disponibles. Si, por el contrario, se simpli-
fica demasiado, el modelo puede que no represente correctamente el
proceso real y que se pierdan detalles importantes para disear el sis-
tema de control. Se debe encontrar el grado ptimo de tal forma que
debe predecir con precisin aceptable:
el tiempo muerto (lo que tarde la variable de salida en notar los
cambios en la entrada).
la velocidad de la respuesta de las variables de salida.
la sensibilidad de la respuesta ante los cambios en la entrada.
No es necesario estimar con precisin gradientes internos de concen-
tracin de reactivos o de temperaturas en un reactor.
Consistencia del modelo. El modelo debe ser consistente. El nmero
de incgnitas debe ser igual al de ecuaciones, teniendo en cuenta que
las variables de entrada (manipuladas y perturbaciones) estarn espe-
cificadas.
Estado estacionario. Normalmente, lo que se le pide a un sistema de
control es que mantenga el proceso en estado estacionario, compen-
sando el efecto de las perturbaciones. El modelo dinmico debe descri-
bir correctamente el comportamiento del proceso en torno a ese estado
estacionario, que se caracteriza por los valores de las variables de en-
trada y de salida que satisfacen el modelo esttico o de rgimen esta-
cionario.
-16-
2.4 Ecuaciones de conservacin
Estas ecuaciones son el resultado de aplicar los principios de conser-
vacin de la masa, la energa y la cantidad de movimiento a un volu-
men de control fijo del espacio, que no tiene por que coincidir con la
unidad de proceso que se modela. La expresin para cualquier propie-
dad P es la siguiente:
Velocidad de acumulacin de P en el volumen de control = velocidad de
entrada de P velocidad de salida de P + velocidad de generacin de P
en el volumen de control velocidad de destruccin de P en el volumen
de control.
A = E S + G D
La propiedad P puede entrar o salir del volumen de control con las co-
rrientes de entrada o salida, pero tambin puede entrar o salir, a tra-
vs del contorno del volumen, por difusin (transferencia de materia,
energa o cantidad de movimiento). Por ejemplo, en un reactor conti-
nuo, la alimentacin aporta energa y en la corriente de descarga sale
energa. Pero tambin hay intercambio de energa a travs de las pare-
des refrigeradas del reactor (conveccin y radiacin). Adems, puede
haber generacin y consumo de energa por reaccin qumica.
Modelo de parmetros globalizados. Normalmente, se puede asumir
sin error excesivo, que el fluido contenido en el volumen de control
est bien mezclado y que no existen gradientes de concentracin o
temperatura en ninguna direccin del espacio. Un ejemplo es un
reactor de tipo tanque agitado. Cuando se aplican las ecuaciones de
conservacin en estos casos se obtienen ecuaciones diferenciales ordi-
narias y el modelo descrito por ellas se denomina de parmetros glo-
balizados.
En otras unidades de proceso se pueden distinguir fcilmente varios
subsistemas con caractersticas similares a los descritos en el prrafo
anterior. En una columna de destilacin, cada plato sera un subsis-
tema donde la temperatura y composicin pueden asumirse como
constantes. Al aplicar las ecuaciones de conservacin, se obtiene un
conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias (cada subsistema pue-
de tener una o varias). El conjunto ecuaciones ha de resolverse si-
multneamente, pues las ecuaciones estn acopladas a travs de las
variables asociadas a las corrientes que conectan entre s los subsis-
temas (la salida un subsistema es la entrada del siguiente).
Modelo de parmetros distribuidos. Por ltimo, hay unidades en las
que se producen fuertes gradientes de concentracin o temperatura,
por su geometra caracterstica. Son los casos de los reactores tubula-
res, intercambiadores de calor tubulares, columnas de absorcin em-
pacadas, etc. La composicin y la temperatura en estos sistemas
-17-
presentan variaciones significativas en al menos una direccin espa-
cial (normalmente el eje principal del equipo). Cuando se aplican las
ecuaciones de conservacin, se obtienen ecuaciones diferenciales en
derivadas parciales. Normalmente se suelen despreciar las variaciones
espaciales de las propiedades, salvo en la direccin del mximo gra-
diente. En un reactor tubular, los gradientes de concentracin y tem-
peratura son nulos en las direcciones radial y angular. De esta forma,
las ecuaciones del balance correspondiente sern ecuaciones diferen-
ciales con dos derivadas parciales, respecto al tiempo y respecto a la
direccin axial z. A estos modelos se les denomina de parmetros dis-
tribuidos. La utilizacin de estos modelos puede evitarse aplicando la
aproximacin de descomponer el equipo en N celdas de mezcla per-
fecta en serie.
2.4.1 Ecuaciones de conservacin en los modelos de parmetros globa-
lizados
Ecuacin de conservacin de la masa total
Cuando se aplica el balance de masa a un volumen de control, la velo-
cidad de acumulacin ser igual a la velocidad de entrada menos la
velocidad de salida.
En los tanques de la figura 2.1 se produce la descarga de dos formas
diferentes. El primero lo hace mediante un rebosadero y el segundo lo
hace por gravedad, a travs de una vlvula.
El balance de materia para ambos tanques es:
( )
F F
dt
V d
e

= (2.1)
V
F
e
F
A
h
V
F
e
F
A
h
Figura 2.1 Tanques de acumulacin de lquido
-18-
Fe(t) y F(t) son los caudales volumtricos de entrada y salida, es la
densidad del lquido y V(t) el volumen de tanque que ocupa el lquido.
En un lquido la densidad puede considerarse constante, por tanto:
F F
dt
dV
e
= (2.2)
Si el rea de la seccin transversal A es constante, el volumen ocupado
es Ah (h(t), es el nivel lquido en el tanque) y la ecuacin anterior se
transforma en:
F F
dt
dh
A
e
= (2.3)
Se puede considerar que en el tanque con rebosadero el volumen es
constante.
F F
e
=
Por tanto Fe(t) y F(t) son iguales a lo largo del tiempo. Si Fe(t) cambia
en escaln, F(t) sufre el mismo cambio.
Para el tanque que descarga por gravedad, el caudal de salida puede
expresarse, de acuerdo con el teorema de Bernouilli:
h K F = (2.4)
por lo que el modelo dinmico del proceso se puede expresar como:
h K F
dt
dh
A
e
= (2.5)
Si se conoce F
e
(variable de entrada), la integracin de la ecuacin 2.5
permite calcular como vara el nivel a lo largo del tiempo, h(t), desde el
inicio, h(0). Hay una ecuacin y una incgnita, por lo que existen cero
grados de libertad.
Como en Control de procesos lo que interesa es el comportamiento di-
nmico en torno al estado estacionario, la condicin inicial suele co-
rresponder con el estado estacionario. Las variables en estado
estacionario se suelen representar con el subndice s o con una barra
horizontal encima de la variable( F F
S
, , para el caudal de salida, por
ejemplo).
El valor de h
s
se obtiene resolviendo el balance en estado estacionario
(dh/dt = 0), conocido el valor en estado estacionario del caudal de en-
trada.
s es
h K F = (2.6)
Ecuacin de conservacin de la masa de componentes individuales
-19-
Cuando se aplica la ley de conservacin de la masa a los componentes
individuales, hay que aadir un trmino adicional: la velocidad de ge-
neracin o de desaparicin por reaccin qumica, de ese componente,
en el volumen de control.
En los reactores perfectamente agitados de la figura 2.2 se produce la
reaccin qumica irreversible:
B A 2
Considerar nula la entalpa de reaccin y que la cintica es de primer
orden:
( )
A A
kC r =
donde (-r
A
) es la velocidad de consumo molar de A por unidad de volu-
men, k es la constante cintica y C
A
, la concentracin molar.
La ecuacin de conservacin de A, en moles, es:
( )
A A Ae e
A
VkC FC C F
dt
VC d
= (2.7)
Se asume que la concentracin de A en la corriente de salida es la
concentracin media volumtrica de A en el reactor (hiptesis de mez-
cla perfecta).
En el reactor con rebosadero el volumen de masa reaccionante es
constante, por lo que F
e
= F. La ecuacin 2.7 resulta:
( )
A A Ae e
A
VkC C C F
dt
dC
V = (2.8)
V
F
e
,C
Ae
C
A
V
C
A
F
e
,C
Ae
F

, C
A
F

, C
A
Figura 2.2 Reactores isotermos agitados
-20-
En el modelo anterior F
e
y C
Ae
son las variables de entrada (conocidas),
V y k son parmetros constantes conocidos, por lo que es posible cal-
cular C
A
(t) integrando la ecuacin anterior.
Para el reactor que descarga por gravedad V no tiene por que ser
constante. Si desarrollamos la deriva del producto VC
A
que aparece en
la ecuacin 2.7:
( )
dt
dC
V
dt
dV
C
dt
VC d
A
A
A
+ =
Si se sustituye dV/dt por la ec. 2.2 (balance de masa total) se tiene:
( )
A A Ae e
A
e A
VkC FC C F
dt
dC
V F F C = +
( )
A A Ae e
A
VkC C C F
dt
dC
V =
Es decir, la misma ecuacin del balance molar que para el reactor con
rebosadero.
El modelo dinmico del reactor que descarga por gravedad est cons-
tituido por las ecuaciones 2.2. y 2.8 y tendr por tanto dos incgnitas
o variables de salida, V y C
A
. La evolucin de C
A
(t) no ser la misma
ante un cambio en F
e
. S ser por el contrario idntica si slo cambia
C
Ae
.
Para encontrar el valor de la concentracin de A en estado estacionario
se resuelve el modelo esttico (dC
A
/dt = 0), conocidos F
es
y C
As
.
( )
As s As Aes es
kC V C C F = (2.9)
Si se quisiera obtener la evolucin de C
B
(t) ante los cambios en las va-
riables de entrada, habr que incluir en el modelo la ecuacin de con-
servacin de B. Para ambos tipos de tanques la expresin sera:
A B e
B
VkC C F
dt
dC
V 2 + = (2.10)
Ecuacin de conservacin de la energa
La ley de conservacin de la energa aplicada a un volumen de control
es similar en su formulacin a la de la conservacin de la masa total.
La velocidad de acumulacin de energa ser igual a la velocidad de
entrada de energa menos la velocidad de salida de energa. Pese a la
analoga en su formulacin, las ecuaciones de los balances de energa
suelen ser bastante ms complejas que las de masa y se requiere una
discusin previa ms detallada.
La energa especfica de un fluido (energa por unidad de masa) se
compone de tres sumandos: la energa interna especfica, la energa
-21-
potencial especfica y la energa cintica especfica. Como el volumen
de control es fijo en el espacio, la energa cintica y la potencial no va-
riarn con el tiempo. En el trmino de acumulacin slo aparece la
energa interna.
La energa entra y sale del volumen de control con las corrientes de
entrada y salida o por intercambio de calor y trabajo con los alrededo-
res.
En la mayora de los equipos de los procesos qumicos, la velocidad de
circulacin de los fluidos es baja y la energa cintica especfica es
despreciable frente a la energa interna. Adems, como la velocidad del
fluido en las corrientes de entrada y de salida es semejante, no habr
apenas variacin entre la energa cintica que entra y la que sale, por
lo que en el balance se cancelan los trminos de energa cintica.
Algo similar sucede con la energa potencial que entra y sale del siste-
ma. Los trminos correspondientes se cancelan pues son despreciables
frente a los de energa interna. Adems, la diferencia de cota entre las
corrientes de entrada y salida suele ser pequea, aun en equipos como
columnas de absorcin.
En la mayora de los equipos, el nico trabajo que se intercambia con
el exterior es trabajo de flujo (trabajo especfico pV) que al estar aso-
ciado indefectiblemente a las corrientes de entrada y salida, se suma a
la energa interna de las mismas para dar la entalpa especfica de ca-
da corriente:
pV U H + =
U es la energa interna, p la presin y V el volumen especfico.
Por tanto, a partir del anlisis anterior, el balance de energa aplicado
a un volumen de control fijo, con una corriente de entrada F
e
y una de
salida F es:
( )
W Q H F H F
dt
U V d
e e e
+ =
(2.11)
U es la energa interna, H
e
y H las entalpas respectivas de las co-
rrientes de entrada y de salida, Q es el calor aportado al sistema por
unidad de tiempo y W el trabajo realizado por unidad de tiempo. La
ecuacin 2.11 es vlida en sistemas donde no se produce reaccin
qumica, independientemente del estado de referencia que se elija para
calcular la energa interna (relativa) y las entalpas (relativas).
Si existe reaccin qumica en el volumen de control, U y H relativas
deben referirse a los elementos constituyentes de los reactivos y pro-
ductos de la reaccin (U ha de ser la energa interna de formacin del
fluido y H
e
y H las entalpas de formacin de las corrientes de entrada
y salida.
-22-
En los modelos relativamente sencillos que se emplean en control de
procesos, el balance de energa para un sistema con reaccin qumica
se escribe como:
( )
( )( ) W Q r H H F H F
dt
U V d
A r e e e
+ + =
(2.12)
donde los valores de H y U relativas se refieren a las especies molecu-
lares presentes en el fluido (incluyendo reactivos y productos) y (-H
r
)
es la entalpa de reaccin evaluada en las mismas condiciones de refe-
rencia que las adoptadas para el clculo de H relativas.
Balance de energa en un proceso sin reaccin qumica
De los dos calentadores de agua de la figura 2.3, el de la izquierda
descarga por medio de un rebosadero y el de la derecha, por gravedad
del agua caliente. Los dos tienen un serpentn de calefaccin con vapor
a condensacin.
Como se trata de un lquido, la energa interna del tanque puede
asumirse igual a la entalpa 0 pV , y la densidad se supone constan-
te.
El balance de energa para el calentador con rebosadero (V constante y
F
e
= F) es:
( ) Q H H F
dt
dH
V
e e
+ = (2.13)
Recordar que la entalpa del agua a una temperatura T, referida al
agua lquida a T
0
, es:
V
F
e
,T
e
T
V
T
F
e
,T
e
F

, T
F

, T
Q
Q
Figura 2.3 Calentadores de agua
-23-
) (
0
T T C H
P
=
C
P
es el calor especfico medio entre T y T
0
(se asume constante). La
velocidad de transferencia de calor al agua se expresa como:
( ) T T UA Q
V
=
donde U es el coeficiente global de transferencia de calor. A es el rea
de intercambio de calor, T
V
es la temperatura de saturacin que co-
rresponde a la presin de suministro del vapor del serpentn.
Si se sustituye el valor de H y de Q en la expresin 2.13 se obtiene el
modelo dinmico para el calentador con rebosadero:
( ) ( ) T T UA T T C F
dt
dT
C V
V e P e P
+ = (2.14)
Si se especifican las variables de entrada, F
e
, T
e
, y T
V
y las condiciones
de estado estacionario T(0)=T
S
, la integracin de la ecuacin 2.14 per-
mite calcular como vara la temperatura de salida con el tiempo, T(t).
En el calentador que descarga por gravedad, el volumen no tiene por
que ser constante. Pero como suceda en el balance de materia, la
ecuacin del balance de energa es la misma que en el caso del rebo-
sadero.
dt
dH
V
dt
dV
H
dt
VH d
+ =
) (
Q H F H F
dt
dH
V F F H
e e e
+ = + ) (
( ) ( ) ( ) T T UA T T C F Q H H F
dt
dH
V
V e P e e e
+ = + =
El modelo dinmico del calentador con rebosadero esta constituido por
las ecuaciones del balance de masa (2.2) y de energa (2.14). Debern
resolverse simultneamente pues estn acopladas a travs de la varia-
ble V. Si no cambia el caudal de entrada (F
e
= F
es
), tampoco lo hace el
volumen acumulado (V = V
s
) y los dos modelos son iguales.
La condicin inicial para T ser en ambos casos el valor de T en estado
estacionario (T
s
) y se obtiene resolviendo el modelo esttico (dT/dt=0),
conocidas las variables de entrada F
es
y T
es
.
( ) ( ) 0 = +
s Vs s es P es
T T UA T T C F (2.15)
-24-
Balance de energa en un proceso con reaccin qumica
En el reactor agitado
con rebosadero, con
serpentn de refrigera-
cin, mostrado en la fi-
gura 2.4, tiene lugar la
reaccin exotrmica
irreversible:
B A 2
con una cintica de
primer orden:
( )
A A
kC r =
Considerar que la den-
sidad y el calor espec-
fico son constantes (no
varan con la tempera-
tura). El calor integral
de solucin es despre-
ciable. Ahora la ecua-
cin 2.12 se puede
escribir de la siguiente forma:
( ) ( ) Q VkC H T T C F
dt
dT
C V
A r e P e P
+ = (2.16)
La constante cintica k depende fuertemente de la temperatura, segn
establece la ecuacin de Arrenhius:
RT E
e k k
/
0

=
La velocidad de eliminacin del calor puede expresarse como:
( )
r
T T UA Q =
T
r
es la temperatura media del fluido refrigerante en el serpentn. Si el
caudal de refrigerante es muy elevado, ste experimentara un incre-
mento de temperatura pequeo y T
r
podr asumirse como constante e
igual a la temperatura del refrigerante a la entrada T
re
. De acuerdo a
estas consideraciones, el balance de energa ser:
( ) ( ) ) (
/
0 r A
RT E
r e P e P
T T UA C e Vk H T T C F
dt
dT
C V + =

(2.17)
El modelo dinmico del reactor estar compuesto por la ecuacin 2.8
(conservacin del componente A) y por la 2.17 (balance de energa). Si
se quiere estudiar como vara C
B
(t) habr que aadir la ecuacin 2.10.
V
F
e
,C
Ae
,T
e
T
F

, C
A
, T
Q
C
A
T
re
T
rs
Figura 2.4 Reactor agitado con serpentn de refri-
geracin
-25-
Estas ecuaciones estn acopladas ya que en el trmino de la cintica,
presente en todas ellas, aparece la concentracin y la temperatura. Si
el reactor tuviera descarga por gravedad, habra que aadir la expre-
sin 2.2 (balance de masa total).
Balance de cantidad de movimiento
Los modelos dinmicos empleados en el diseo de sistemas de control
no suelen incluir balances de cantidad de movimiento. Esto se debe a
que es frecuente aceptar que la variacin en la velocidad de circulacin
cuando aumenta la apertura de una vlvula, o cuando se incrementa
la fuerza impulsora que produce el flujo, es prcticamente instant-
nea. La dinmica es despreciable y la velocidad (o el caudal) en cual-
quier instante es la que se calcula con el modelo esttico del proceso.
Captulo 3- Transformada de Laplace. Funcin de transferencia
-27-
3. TRANSFORMADA DE LAPLACE. FUNCIN DE
TRANSFERENCIA
3.1 La transformada de Laplace (laplacianas)
El uso de la Transformada de Laplace es un mtodo fcil y elegante
para resolver ecuaciones diferenciales lineales o linealizadas, que son
el resultado del modelado matemtico de los procesos qumicos. Per-
mite transformar ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas,
que facilitan el desarrollo de modelos matemticos sencillos de entrada
y salida muy utilizados en control. Adems, facilitan un anlisis cua-
litativo sencillo de cmo se comportan los procesos qumicos someti-
dos a diferentes influencias externas.
Cuando se habla de control, nos estamos refiriendo implcitamente al
estado no estacionario, por lo que el tiempo estar como variable. La
transformada de Laplace introduce un parmetro, s, que permite
transformar la ecuacin diferencial en algebraica. Una vez resuelta
sta, se realiza la antitransformada para obtener una ecuacin con el
tiempo como variable.
Definicin: Para la funcin F(t) que depende del tiempo, se define la
transformada de Laplace, f(s), de la funcin F(t) como:
| | dt t F e s f t F
st
) ( ) ( ) (
0
= L
Rigurosamente
| | dt t F e lim s f t F
T
st
T
) ( ) ( ) (
0

L
L es el operador de la transformada de Laplace.
Si L[F(t)] = f(s), se define la transformada inversa de Laplace de f(s) de la
forma siguiente:
| | ) ( ) ( s f t F
1 -
L =
L
-1
es el operador de la transformada inversa de Laplace.
3.1.1 Teoremas de la transformada de Laplace ms utilizados en Con-
trol de Procesos
Teorema del desplazamiento (retardo)
Si L[F(t)] = f(s), entonces:
-28-
| | ) ( ) (
s f t F
t
e L
Ejemplo:
2 2
) cos( ) (
+
= =
s
s
f(s) t t F
( )
2 2
) cos( ) (

+ +
+
= =

s
s
f(s) t t F
t
e
Teorema del valor final
| | ) ( ) (
0
s f s lim t F lim
s t
=
Permite calcular el valor de la funcin cuando t , si se conoce su
transformada de Laplace. Como ejemplo vamos a calcular F(t) cuando
t si :
| |
) 3 )( 2 )( 1 (
4
) (
+ + +
+
=
s s s s
s
t F L
si aplicamos el teorema, se tiene que:
| |
6
4
) 3 )( 2 )( 1 (
4
) ( ) (
0 0
=
(
+ + +
+
= =
s s s s
s
s lim s f s lim t F lim
s s t
Teorema del valor inicial
| | ) ( ) (
0
s f s lim t F lim
s t
=
Este teorema se utiliza bastante menos que el del valor final.
3.1.2 Funciones trasladadas
Si L[F(t)] = f(s), entonces
| | ) ( ) (
0
0
s f t t F
st
e
= L
siempre que F(t) = 0 para t<0
Esta expresin es muy utilizada para calcular transformadas de Lapla-
ce en sistemas con tiempo muerto.
De manera similar:
| | ) ( ) (
0
0
s f t t F
st
e = + L
-29-
3.1.3 Transformadas ms utilizadas
| | constante = A ;
s
A
A = L
| |
2
s
A
At = L
| | ) ( ) ( s f A t AF = L
| | ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
s Bf s Af t BF t AF + = + L
) 0 ( ) ( ) ( F s f s t F
dt
d
=
(
L
) 0 ( ' ) 0 ( ) ( ) (
2
2
2
F F s s f s t F
dt
d
=
(
(
L
( ) 1 ; (0) ) 0 ( ... ) 0 ( ' ) 0 ( ) ( ) (
) 1 ( ) 2 ( 2 1
= =
(
(
0
s
n n n n n
n
n
F F s F s F s s f s t F
dt
d
L
( ) | | constantes B y A ;
) 1 (
1
1
/
+
=

Bs s
A
e A
B t
L
| |
a s
A
e A
at
+
=
L
( )
n
at n
a s
A
n
e t
A
=
(
(

)! 1 (
1
L ; n = 1, 2, 3, ...
) (
1
) (
0
s f
s
dt t F
t
=
(
(
L
| |
2 2

+
=
s
t sen L
| | cos
2 2

+
=
s
s
t L
-30-
3.1.4 Transformadas de la funcin pulso y de la funcin impulso
funcin pulso de rea unidad
Consideremos la fun-
cin F (t) de la figura
3.1. La altura de la
misma es 1/A y la an-
chura es A. Por lo
tanto, el rea bajo la
curva ser:
1 *
1
= = A
A
rea
Esta es la funcin pulso
de rea unidad y se de-
fine:
A
(t) =
0 0
1 0
0
t
A t A
t A
<
< <
>
/
La funcin pulso puede definirse como diferencia de dos funciones:
f
1
(t) =
0 0
1 0
t
A t
<
>
/

f
2
(t) =
0
1
t A
A t A
<
>
/
f
2
(t) = f
1
(t-A).
es decir, el valor de f
2
en un instante t es el
que tena f
1
en el ins-
tante (t-A).
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 2 1
A t f t f t f t f t
A
= =
| | | | | | ) ( ) ( ) (
1 1
t f t f t
sA
A
e L L L

=
| | ( )
sA sA
A
e
As As As
t e

= = 1
1 1 1
) ( L ;
F(t)
1/A
t=0 t=A
Figura 3.1. Funcin pulso de rea 1
F(t)
1/A
0 A
f
1
f
2
t
Figura 3.2. Obtencin de la funcin pulso por dife-
rencia de funciones.
-31-
que es la transformada de Laplace de la funcin pulso de rea 1 y du-
racin A.
-32-
funcin impulso de rea unidad
Si en la funcin pulso
de rea unidad el tiem-
po A0, entonces la
altura de la misma
tiende a infinito. Esta
nueva funcin recibe el
nombre de funcin im-
pulso o funcin delta de
Dirac. Se representa,
normalmente, como
(t). Se define como igual
a cero para todos sus
puntos, excepto para
t=0.
(t) = 0 x -{ 0 }
Como el rea bajo la
curva para la funcin
pulso es igual a 1, para
la funcin impulso se
cumple:

=1 ) ( dt t
El valor de | | ) (t L es
igual a la unidad.
Demostracin:
| |

=
(
=
0
0 0
) ( ) ( ) ( dt t lim t lim t
A
A
st
A
A
e L L
( )
(
(

s A
lim dt t lim
sA
A
st
A
A
e
e
1 1
) (
0
0
0

Es una indeterminacin del tipo 0/0. Se puede resolver aplicando la
regla de L Hpital.
( )
1
0
= =
e
e
s
As
sA
F(t)
t=0
t
(t) =lim
A0
(t)
A
F(t)
1/A
0 A
4/A
2/A
A/2 A/4 t
Figura 3.3. Funcin delta de Dirac.
-33-
Q
x = a
y
V
y Q
Q
x = a
y
V
y Q
Figura 3.4. Resolucin de un balance de
materia aplicando laplacianas.
| | 1 ) ( = t L
3.2 Resolucin de ecuaciones diferenciales con Laplacianas
El tanque que se muestra en la
figura 3.4 se encuentra en
estado estacionario. Al mismo
entra un caudal Q (l/h) con una
concentracin x (mol/l). Si x es
constante e igual a a, encontrar
como vara la seal de salida
y(t) si y(0)=0.
Balance de materia (mol/h):
dt
Vy d
Qy Qx
) (
+ =
Si se divide por Q y se define el
tiempo de residencia como:
Q
V
=
como el caudal Q es constante, tambin lo es, y el balance de materia
ser:
dt
dy
y a
dt
dy
y x + = + = ;
si se toman laplacianas en la expresin anterior resulta:
| | | | ) ( ) 0 ( ) ( ); ( ; s sy y s sy
dt
dy
s y y
s
a
a = =
(
= = L L L
pues y(0)=0 y es constante.
| | ) ( 1 ) ( ) ( s y s s sy s y
s
a
+ = + =
| | 1
1
) (
+
=
s s
a
s y
conocido el valor de y(s) se debe calcular la antilaplaciana de la misma,

es decir, una funcin cuya transformada de Laplace es y(s). As se de-
termina cual es la variacin de la concentracin con el tiempo:
| | ( )
/
1 ) (
t
e a s y

=
1 -
L
-34-
Resultado anlogo se obtendra si se resolviese la ecuacin diferencial
separando variables e integrando.
As, a partir del balance de materia se obtiene:
dt
dy
y a
dt
dy
y a = + = ;
separando variables e integrando
;
0
t
0

=
=
y
y a
dy
dt
y a
dy
dt
| |
y
0
) ln( y a t =
( )
/
-
1 y ; e ;
) (
ln -
t
t
e a
a
y a
a
y a t

=
=
3.3 Obtencin de la antitransformada de Laplace (antilaplaciana)
por expansin en fracciones parciales
Es frecuente que, a la hora de resolver un problema de control, se en-
cuentren transformadas de Laplace que sean cocientes entre dos poli-
nomios Q(s) y P(s) de orden m y n respectivamente.
) (
) (
) (
s P
s Q
s x =
Para calcular la transformada inversa de Laplace se expande la expre-
sin anterior en fracciones parciales siguiendo varias etapas:
1. Expandir en una serie de fracciones.
) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
2
2
1
1
s r
C
s
C
s
C
s P
s Q
s x
n
n
r r
+ + + = =
donde r
1
(s), r
2
(s),..., r
n
(s) son polinomios de menor orden (primero,
segundo,...)
2. Calcular los valores de C
1
, C
2
,..., C
n
de la expresin anterior.
3. Encontrar la transformada inversa de Laplace para cada fraccin,
aprovechando la propiedad distributiva.
(
+ +
(
+
(
=
) ( ) ( ) (
) (
2
2
1
1
s r
C
s
C
s
C
t x
n
n
r r
1 - 1 - 1 -
L L L
-35-
La expresin en serie de fracciones viene gobernada por la forma y las
races del polinomio del denominador P(s). Se pueden distinguir dos
casos principales:
a) P(s), de orden n, tiene n races distintas (reales o complejas)
b) P(s) tiene races mltiples
3.4 Nmeros complejos
La resolucin de muchos problemas de control de procesos requiere el
uso de nmeros complejos. Haremos un breve repaso de algunos con-
ceptos relacionados con este tipo de nmeros que sern de utilidad
posteriormente.
Un nmero complejo w es un n de la forma a+jb, donde a y b son
nmeros reales y 1 = j .
a = Re(w), a es la parte real de w
b = Im(w), b es la parte imaginaria de w
Dos nmeros complejos
son iguales si y slo si
son iguales sus partes
reales e imaginarias.
El plano complejo est
determinado por un par
de ejes ortogonales, mos-
trando en el eje horizontal
Re(w) y en el eje vertical
jIm(w). En dicho plano,
cada numero complejo es
nico. En la figura 3.5A,
se pueden ver los nme-
ros complejos siguientes:
(2+3j), (4j), (-2) y ((-3-3j).
Los nmeros complejos
tambin pueden repre-
sentarse de forma trigo-
nomtrica como se
muestra en la figura
3.5B.
Se define:

sen b ; cos
sen cos
= =
+ =
a
j
-4 -3 -2 -1
j Im()
1 2 3 4
-4
-3
-2
-1
1
2
3
4
Re()
(-2)
(-3-3j)
(2+3j)
(4j)
Im
Re
b
a

B
A
Figura 3.5. Representacin de n
os
complejos.
-36-
Se define el mdulo, valor absoluto o magnitud de como:
| | | |
2 2 2 2
) Im( ) Re( b a + = + =
Se define el argumento del nmero complejo de la siguiente manera:
a
b
arctg arctg = = =
) Re(
) Im(
arg

La frmula de Euler,
sen cos j
j
e + = , permite representar un nme-
ro complejo de forma exponencial:

j
e j = + = sen cos
El complejo conjugado de un nmero complejo = a+bj, es el complejo
z = a-bj, para el que se cumple que:
) arg( ) arg( z
z
=
=
3.5 Ceros y Polos

Se denominan ceros de una funcin transformada de Laplace a los
valores de s que anulan el numerador Q(s). De manera similar, los po-
los de una funcin transformada de Laplace son los valores de s que
anulan el denominador, P(s). Tanto los polos como los ceros tendrn
una importancia crucial en el estudio de los sistemas de control y de-
terminarn su estabilidad, la rapidez de la respuesta, etc.
3.6 Funciones de transferencia
3.6.1 Definicin
En la teora de control se utiliza frecuentemente unas funciones, de-
nominadas funciones de transferencia, que caracterizan las relaciones
de entrada-salida de componentes o sistemas, que pueden describirse
por ecuaciones diferenciales lineales.
La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin
entre la transformada de Laplace de la salida (funcin de respuesta) y
y (t)
entrada
(excitacin) (respuesta)
salida
SISTEMA x (t)
-37-
la transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin), bajo
la suposicin que todas las condiciones iniciales son cero.
| |
| |
| |
| | ) (
) (
) (
t x
t y
entrada
salida
s G
L
L
L
L
= = = cia Tansferen de Funcin
Utilizando el concepto de funcin de transferencia se puede representar
el comportamiento dinmico de un sistema por ecuaciones algebraicas
en s. Si la potencia ms alta de s en el denominador es n, se dice que
el sistema es de orden n.
3.6.2 Caractersticas de la funcin de transferencia
1.- La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matem-
tico, en el sentido que es un mtodo operacional de expresar la
ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la va-
riable de entrada.
2.- La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema en si
mismo, independientemente de la magnitud y naturaleza de la
entrada.
3.- La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para
relacionar la entrada con la salida, pero no aporta ninguna infor-
macin sobre la naturaleza fsica del problema (las funciones de
transferencia de muchos sistemas fsicamente distintos pueden
ser idnticas).
4.- Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se puede
estudiar la salida (respuesta) para diversas formas de entrada,
con el objetivo de lograr una comprensin de la estructura del
sistema.
5.- Si no se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se pue-
de establecer experimentalmente, introduciendo entradas conoci-
das y analizando la respuesta o salida del proceso. Una vez
determinada la funcin de transferencia, sta aporta una descrip-
cin completa de las caractersticas dinmicas del sistema (como
se comporta a lo largo del tiempo) tan definida como su descrip-
cin fsica.
3.6.3 Funciones de transferencia de procesos en serie
La funcin de transferencia total del proceso es el producto de las fun-
ciones de transferencia de cada proceso individual colocado en serie.
Para demostrar la afirmacin, consideremos tres tanques de volme-
nes V
1
, V
2
y V
3,
conectados en serie, de modo que el caudal que sale
del primer tanque entre en el segundo y as sucesivamente. Las con
-38-
centraciones x, z, w e y de un determinado producto en cada co-
rriente son las mostradas en la figura 3.6.
El caudal total que entra y sale de cada tanque es el mismo y las con-
diciones iniciales son y(0) = 0, y(0) = 0 e y(0) = 0.
La concentracin de entrada al primer tanque es conocida e igual a
a.
Para el estudio del problema se realizan, en primer lugar, los balances
de materia (mol/h) en todos los tanques para as conocer el compor-
tamiento de los mismos y, por lo tanto, su funcin de transferencia.
Tanque 1
dt
z V d
qz qx
) (
1
+ =
Si se divide por q y se define el tiempo de residencia como:
q
V
1
1
=
como el caudal q es constante,
1
tambin lo es, y el balance de mate-
ria ser:
dt
z d
z x
dt
z d
z x

;
1 1
= + =
Tanque 2
dt
w V d
qw qz
) (
2
+ =
q (l/h)
x = a
z
V
1
z
q
w
V
2
w
q
y
V
3
y
q
Figura 3.6. Funcin de transferencia para procesos en serie.
-39-
q
V
2
2
=
dt
w d
w z
dt
w d
w z ;
2 2
= + =
Tanque 3
dt
y V d
qy qw
) (
3
+ =
q
V
3
3
=
dt
y d
y w
dt
y d
y w

;
3 3
= + = (a)
Operando con las expresiones anteriores se obtiene:

;
2
2
3
3
3 2
2
2
2
3
t d
y d
dt
y d
dt
w d
dt
dy
dt
y d
dt
dw
+ =
+ =
(b)
(
(
+ + + = + =
t d
y d
dt
y d
dt
dy
dt
y d
dt
w d
dt
dw
dt
dz
2
2
3
3
3 2 2
2
3 2
2
2

(
(
(
(
+ + + +
(
+ = + =
t d
y d
dt
y d
dt
dy
dt
y d
dt
w d
w
dt
z d
z x
2
2
3
3
3 2 2
2
3 1 2 1

Sustituyendo w por (a) y dw/dt por (b) se obtiene:
( ) ( ) y
dt
dy
dt
y d
dt
y d
x + + + + + + + =
3 2 1 2
2
3 2 3 1 2 1 3
3
3 2 1

tomando laplacianas y teniendo en cuenta las condiciones iniciales:
| | ) ( ) 0 ( " ) 0 ( ' ) 0 ( ) (
3
3 2 1
2 3
3 2 1 3
3
3 2 1
s y s y y s y s s y s
dt
y d
L = =
(
(
( ) ( )| |
( ) ) (

) 0 ( ' ) 0 ( ) (
2
3 2 3 1 2 1
2
3 2 3 1 2 1 2
2
3 2 3 1 2 1
s y s
y y s s y s
dt
y d
L

+ + =
= + + =
(
(
+ +
-40-
( ) ( )| | ( ) ) ( ) 0 ( ) (
3 2 1 3 2 1 3 2 1
s y s y s sy
dt
dy
L + + = + + =
(
+ +
( ) ( ) y(s) sy(s) y(s) s y(s) s s x + + + + + + + = ) (
3 2 1
2
3 2 3 1 2 1
3
3 2 1

sacando factor comn a y(s) se obtiene:
( ) ( ) | | 1 ) (
3 2 1
2
3 2 3 1 2 1
3
3 2 1
+ + + + + + + = s s s y(s) s x
( )( )( ) | | 1 1 1 ) (
3 2 1
+ + + = s s s y(s) s x
( )( )( ) | | 1 1 1
1
) (
3 2 1
+ + +
=
s s s
x(s) s y

( ) 1
1
) (
1
+
=
s
x(s) s z
;
( ) 1
1
) (
2
+
=
s
z(s) s w
;
( ) 1
1
) (
3
+
=
s
w(s) s y
( )( )( ) | | 1 1 1
1
) (
3 2 1
+ + +
=
s s s
s G

) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
3 2 1
s G s G s G
s w
s y
s z
s w
s x
s z
s x
s y
s G = = =
Con lo que se ha demostrado la premisa de partida que indicaba que
la funcin de transferencia total del proceso es el producto de las fun-
ciones de transferencia de cada proceso individual colocado en serie.
Captulo 4- Anlisis de los sistemas de primer orden
-41-
y (t)
entrada
salida
SISTEMA f (t)
4. ANLISIS DE LOS SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
4.1 Definicin de Sistema de Primer Orden (SPO)
Dado el proceso siguiente, se dice que es un sistema de primer orden
cuando la seal de
salida puede mode-
larse mediante una
ecuacin diferencial
de primer orden del tipo:
) ( ) (
0 1
t bf t y a
dt
dy
a = + )
0 1
bf(t y(t) a (t) y a
,
= + (4.1)
Como se observa en la expresin 4.1, y(t) aparece derivada una vez, lo
que implica que es de primer orden. Si la derivada fuese la segunda, la
ecuacin sera de segundo orden.
4.2 Sistemas de primer orden real
Son los sistemas de primer orden cuando a
0
0. Si dividimos la ecua-
cin 4.1 (de primer orden) por a
0
, se obtiene:
) ( ) (
0 0
1
t f
a
b
t y
dt
dy
a
a
= + (4.2)
si se definen las nuevas constantes como:
a
a
1
0
=
p
= constante de tiempo del proceso
b
a
0
= K
p
= ganancia del proceso
Se puede transformar la ecuacin (4.2) de la siguiente manera:
) ( ) ( t f K t y
dt
dy
p p
= + (4.3)
Para calcular la funcin de transferencia del proceso, aplicamos lapla-
cianas en la ecuacin 4.3, suponiendo que las condiciones iniciales
son y(0)=0 y f(0)=0.
| | ) ( ) ( t f K t y
dt
dy
p p
L L =
(
+ | | ) ( ) ( ) ( s f K s y s sy
p p
= + (4.4)
Luego la funcin de transferencia ser:
-42-
t t
2
t
1
y(t
1
)+
y(t
2
)+
y(t)
y
s
y(t) = y(t)-y
s

y(t
1
)+
y(t
2
)-
Figura 4.1. Variables de desviacin.
1 ) (
) (
) (
+
= =
s
K
s f
s y
s G
p
p
(4.5)
La ecuacin 4.5 es la funcin de transferencia que corresponde a los
procesos de primer orden con . 0
0
a
4.3 Sistemas de primer orden capacitivos puros
Son los sistemas de primer orden cuando a
0
= 0, lo que implica:
a
dy
dt
bf t
1
= ( )
Dividiendo la ecuacin por el coeficiente a
1
y definiendo la nueva
constante K
p
'
como K
p
'
= b/a
1
se tiene:
dy
dt
K f t
p
=
'
( )
Para conocer su funcin de transferencia aplicamos Laplacianas y me-
diante un proceso anlogo al anterior se llega a:
(
dt
dy
L
= L[K f t
p
'
( ) ] ) ( ) (
'
s f K s sy
p
=
s
K
s f
s y
s G
p
'
) (
) (
) ( = =
La ecuacin anterior es la funcin de transferencia que corresponde a
los procesos de primer orden con a
0
=0.
4.4 Variables de desviacin
La variable de desviacin es la diferencia entre el valor de una variable
en un momento
dado y el valor de la
misma en estado
estacionario. Se tra-
duce en un despla-
zamiento de la es-
cala. El empleo de
este tipo de variables
es muy til para re-
solver problemas de
control.
-43-
A
h
F
i
= f(t)
F
0
= f(h)
Figura 4.2. SPO real
4.5 Procesos modelados como Sistemas de Primer Orden
4.5.1 Sistema de primer orden real
Sea el tanque mostrado en la figura
4.2 al que est entrando un caudal
volumtrico F
i
y del que sale un
caudal F
o
. Suponemos que F
o
es
directamente proporcional a la altura
de lquido en el tanque e in-
versamente proporcional a la
resistencia R debida a rozamientos,
estrechamiento de la salida, etc.
Volumen = A h
dV
dt
A
dh
dt
= (Si A= cte)
adems
.
0
cte
R
h
F = y F
i
= f(t)
Realizando el balance de materia del estado no estacionario del siste-
ma obtenemos:
Acumula = Entra - Sale
F
i
= F
o
+
dV
dt
F
i
=
h
R
+ A
dh
dt
(4.6)
Multiplicando la ecuacin por R y definiendo K
p
= R y
p
AR = se obtie-
ne:
p p i
dh
dt
h K F + =
que corresponde con un sistema de primer orden.
Tal y como se ha definido el proceso hasta este momento, cuando t=0,
h0. El tiempo comienza a contar cuando se produce una modificacin
en el estado estacionario.
Vamos a redefinir el problema para que se cumpla que cuando t=0,
h=0.
Para ello se procede a efectuar los balances de materia en estado esta-
cionario para obtener las variables de desviacin, que facilitan la re-
solucin del problema.
Realizando el balance de materia en estado estacionario resulta:
Entra = Sale
E - S = 0
-44-
F
is
- F
0 s
= 0
F
is
-
R
h
s
= 0 (4.7)
Si se resta la ecuacin(4.6) de la ecuacin(4.7) :
A
dh
dt
F F
R
h h
i i s s
=
,
( )
1

Definiendo las variables de desviacin F F F
i i i s
'
,
= y h h h
s
'
= la ecua-
cin que resulta es:
A
dh
dt
F
R
h
i
=
' '
1

Y como
dh
dt
dh
dt
'
= , porque
d h h
dt
dh
dt
s
( )
= dado que h
s
es cte.
Multiplicando por R y sustituyendo K
p
= R y
p
AR = , se obtiene :
p p i
dh
dt
h K F
'
' '
+ =
Tomando Laplacianas a ambos lados de la ecuacin:
L
(
+
'
'
h
dt
dh
p
= L [ K F
p i
'
|
L [
p
dh
dt
'
| + L [ h
'
| = K
p
L [F
i
'
|
p
L [
dh
dt
'
| + L [ h
'
| = K
p
L [F
i
'
|
p
| | sh s h
' '
( ) ( ) + 0 + h s
'
( ) = K
p
F s
i
'
( )
h s
'
( )
| |
p p i
s K F s + = 1
'
( ) considerando que h(0) = 0.
La funcin de transferencia del sistema ser pues:
G(s) =
h s
F s
K
s
R
ARs
i
p
p
'
'
( )
( )
=
+
=
+ 1 1
(4.8)
Siendo K
p
= R y
p
= AR
-45-
A
h
F
i
= f(t)
F
0
Figura 4.3. SPO capacitivo puro
4.5.2 Sistemas de primer orden capacitivo puro
Sea el proceso mostrado en la figura
4.3. A diferencia de la figura ante-
rior, el caudal de salida del tanque
es constante y no depende de la re-
sistencia que ofrece el tubo de
descarga. F
0
es constante gracias a
una bomba que extrae el caudal.
Volumen = A h
dV
dt
A
dh
dt
=
Realizando el balance de materia en
estado no estacionario
Acumula = Entra - Sale
A
dh
dt
= F
i
- F
0
(4.9)
Realizando el balance de materia en el estado estacionario
0 = F F
i s ,

0
(4.10)
Restando las ecuaciones y utilizando las variables de desviacin se lle-
ga a:
A
dh
dt
F
i
'
'
=
Tomando las transformadas de Laplace a ambos lados de la ecuacin,
se llega a la funcin de transferencia.
) ( ) (
' '
s F s Ash
i
=
G(s) =
h s
F s
K
s As
i
p
'
'
'
( )
( )
= =
1
Siendo K
p
= 1/A
4.6 Respuesta de los sistemas de primer orden
Se estudiar como ser el comportamiento de la seal de salida de un
sistema de primer orden ante una determinada entrada, que ser co-
nocida.
y (t)
entrada
salida
SISTEMA f (t)
-46-
Figura 4.4. Entrada en escaln
y(t)
t
K
p
y(t) y(t)
t
K
p
Figura 4.5. Respuesta de un SPO
capacitivo puro ante una perturba-
cin en escaln
Supongamos que un sistema en el
que f(t) se aparta del estado esta-
cionario de la forma mostrada
en la figura 4.4 (entrada en esca-
ln). Si suponemos que f(t) = 1 t
> 0, esto implica que f(s) = 1/s.
Veamos ahora cual es la respuesta
dinmica de un sistema de primer
orden ante una perturbacin de
entrada en escaln.
4.6.1 Sistema de primer orden capacitivo puro
La funcin de transferencia para estos sistemas es:
s
K
s f
s Y
s G
p
'
) (
) (
) ( = =
Dado que la seal de entrada es conocida, se puede saber cual ser la
seal de salida.
y(s) = G(s) f(s) ; como f(s) = 1/s, entonces
y(s) =
K
s s
K
s
p p
' '
1
2
=
Tomando antilaplacianas en la expresin anterior,
y(t) = K t
p
'

La seal de salida va aumentando con el tiempo y crece de manera
ilimitada. Si t y(t) .
Un sistema capacitivo puro causar
serios problemas de control pues no
se regula por si mismo. En el
ejemplo del tanque, en el que se ex-
traa un caudal constante F
0
, un
pequeo cambio en el caudal de en-
trada F
i
provocar que el tanque
rebose o se vace.
4.6.2 Sistema de primer orden real
Recordemos que la funcin de
transferencia para estos sistemas
vena dada por la ecuacin:
f (t)
t t=0

-47-
y t
AK
p
( )
0 1 2 3 4 5 6 7
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
t/
p
m = 1
Figura 4.6. Respuesta de un SPO real ante una pertur-
bacin en escaln
1 ) (
) (
) (
'
'
+
= =
s
K
s F
s h
s G
p
p
i

Considerando que la entrada es en escaln, como en el caso anterior,
se llega a que :
y(s) = f(s)G(s) =
1
1 s
K
s
p
p
+

y tomando antilaplacianas
|
|
.
|
\
|
=

p
t
p
e K t y

1 ) (
Si el cambio en escaln es de magnitud A, en lugar de ser unitario, se
tiene:
y(t) =A
|
|
.
|
\
|

p
t
p
e K

1
Dado que si t y(t) AK
p
, el sistema es estable a lo largo del
tiempo.
En el lmite, la res-
puesta del sistema
ser asinttica al valor
AK
p
, debido a que:
=

p
t
AK t y lim ) (
1 ) (
1
=

t y lim
AK t
p
1
) (
=
(
(

p
t AK
t y
lim
Como se observa en la Figura 4.6, la ecuacin de la seal de salida de
un sistema de primer orden real es de tipo exponencial cuyo lmite es
AK
p
.
1. A diferencia del sistema capacitivo puro, el sistema de primer orden
real se autorregula por si mismo.
-48-
2. La pendiente de la respuesta para t = 0 es igual a 1, lo que implica
que si se mantiene la velocidad inicial de variacin de Y(t), la res-
puesta alcanza su valor final en un tiempo constante (lnea discon-
tinua de la grfica). La constante de tiempo es la medida del tiempo
necesario para que el proceso se ajuste a los cambios en su variable
de entrada. Cuanto menor sea
p
, ms rpido responde el sistema.
1
) (
0
0
=
|
|
.
|
\
|
=
(
(
(
(
(
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
=
t
t
t
p
p
p
e
t
d
AK
t Y
d
3. El valor de la respuesta y(t) alcanza el 63.2 % de su valor cuando el

tiempo pasado es igual a la constante de tiempo
p
ya que;
y(
p
)= AK
p
(1-e
-1
) = AK
p
(0.632)
adems:
Tiempo transcurrido 2
p
3
p
4
p
y (t) (en % de su valor final) 86.5 95 98.2
4. El ltimo valor de la respuesta y(t) es K
p
para un cambio en la va-
riable de entrada de una unidad. Si el cambio de la variable de en-
trada es A, el ltimo valor de la respuesta ser AK
p
. K
p
es la ganan-
cia y permite conocer cuanto se debe modificar la variable de
entrada para producir un determinado cambio en la variable de sa-
lida.
K
p
=
( )
Variable de salida
(Variable de entrada)
4.7 Linealizacin
La caracterizacin de sistemas dinmicos por una funcin de transfe-
rencia puede hacerse si el sistema es lineal. Dada la conveniencia de
usar funciones de transferencia para el anlisis de sistemas dinmicos
se aproximarn los sistemas no lineales a lineales. Estudiaremos la li-
nealizacin de una ecuacin no lineal con una variable.
Consideremos que la siguiente ecuacin diferencial no lineal modela
un determinado proceso:
dx
dt
f x = ( )
Si se expande la funcin no lineal f(x) en series de Taylor en torno al
punto x
0
:
-49-
( ) ( )
!
) (
...
! 2
) (
! 1
) (
) ( ) (
0
2
0
2
2
0
0
0 0
0
n
x x
dx
x f d x x
dx
x f d x x
dx
x df
x f x f
n
x x
n
n
x x
x x
(
(
+ +
(
(
+ =
= =
=
Si de la ecuacin anterior se desprecian los trminos de grado mayor o
igual que 2 obtenemos la aproximacin lineal de f (x):
! 1
) (
) ( ) (
0
0
0
x x
dx
x df
x f x f
x x
+ =
=

siendo el error cometido
( ) ( )
=
(

+ +
(

= =
d f x
dx
x x d f x
dx
x x
n
x x
n
n
x x
n
2
2
0
2
0
0 0
2
( )
!
...
( )
!
La aproximacin lineal es satisfactoria cuando el valor de x est muy
prximo a x
0
como se puede observar en la figura 4.7.
La aproximacin lineal depende del punto x
0
alrededor del cual se hace
la expansin en series de Taylor. La aproximacin en el punto x
1
es
diferente a la de x
0
y slo es exacta en el punto de linealizacin.
Aproximacin lineal de una funcin no lineal de una sola variable, f(x),
en el entorno de (x
0
)
( )
0 0
0
) ( ) ( x x
dx
df
x f x f
X

(
+
Aproximacin lineal de una funcin no lineal de dos variables, f(x,y),
en el entorno de (x
0
,y
0
)
f(x)
x x
0
f (x
0
)
! 1
) (
) ( ) (
0
0
0
x x
dx
x df
x f x f
x x
+ =
=
! 1
) (
) ( ) (
1
1
1
x x
dx
x df
x f x f
x x
+ =
=
x
1
f (x
1
)
f(x)
x x
0
f (x
0
)
! 1
) (
) ( ) (
0
0
0
x x
dx
x df
x f x f
x x
+ =
=
! 1
) (
) ( ) (
1
1
1
x x
dx
x df
x f x f
x x
+ =
=
x
1
f (x
1
)
Figura 4.7. Aproximacin lineal de una funcin no lineal.
Captulo 5- Anlisis de los sistemas de segundo orden
-51-
y (t)
entrada
salida
SISTEMA f (t)
5. ANLISIS DE LOS SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
5.1 Definicin de Sistema de Segundo Orden (SSO)
Dado el proceso siguiente, se dice que es un sistema de segundo orden
cuando la seal de
salida puede mode-
larse mediante una
ecuacin diferencial
de segundo orden del tipo:
) ( ) (
0 1
2
2
2
t bf t y a
dt
dy
a
dt
y d
a = + +
El recuadro punteado muestra la ecuacin diferencial que cumplen los
sistemas de 1
er
orden
5.2 Funcin de transferencia de un sistema de segundo orden
Con un tratamiento similar al visto en el tema anterior, si en la ecua-
cin que define el sistema de segundo orden a
0
0, se puede dividir la
ecuacin por dicho coeficiente
) ( ) (
0 0
1
2
2
0
2
t f
a
b
t y
dt
dy
a
a
dt
y d
a
a
= + + (5.1)
y definiendo las siguientes constantes:
o
a
a
2 2
= ;
0
1
2
a
a
= ; K
p
=
0
a
b
Donde = Periodo natural de oscilacin del sistema.
= Factor de amortiguamiento.
K
p
= Ganancia.
La ecuacin 5.1 puede expresarse como:
) ( ) ( 2
2
2
2
t f K t y
dt
dy
dt
y d
p
= + + (5.2)
El significado fsico de los parmetros se ver un poco ms adelante.
El concepto de ganancia (K
p
) es similar al que tiene en los procesos de
primer orden (relacin del incremento de la seal de salida para un
cambio dado en la seal de entrada).
Para obtener la funcin de transferencia, se toman Laplacianas en la
ecuacin 5.2 en trminos de variables de desviacin (las condiciones
iniciales son y(0) = y(0) = y(0) = 0):
-52-
Figura 5.1. Entrada en escaln
| | ) ( ) ( 2
2
2
2
t f K t y
dt
dy
dt
y d
p
L L =
(
+ +
) ( ) ( ) ( 2 ) (
2 2
s f
p
K s y s sy s y s = + +
Sacando factor comn a y(s)
) ( ) 1 2 )( (
2 2
s f K s s s y
p
= + +
1 2 ) (
) (
) (
2 2
+ +
= =
s s
K
s f
s y
s G
p
5.3 Ejemplo de procesos de segundo orden

Los procesos de segundo orden pueden provenir de varias situaciones
fsicas. Se clasifican en tres categoras:
1. Procesos multicapacitivos. Son consecuencia de dos sistemas de
primer orden colocados en serie.
2. Sistemas de segundo orden inherentes. Es infrecuente su existencia
en los procesos qumicos. Estn asociados con el movimiento de
una masa de lquido o con la traslacin mecnica de partes slidas.
3. Sistema de primer orden + controlador con accin integral. El con-
trolador del proceso induce un comportamiento dinmico que se
acopla con el del proceso de primer orden y se origina un sistema
de segundo orden.
5.4 Respuesta dinmica de un sistema de segundo orden
Supongamos un sistema en el que
f(t) se aparta del estado
estacionario de la forma mostrada
en la figura 5.1 (entrada en
escaln). Si suponemos que f(t) = 1
t > 0, esto implica que f(s) = 1/s.
Veamos cual es la respuesta di-
nmica de un sistema de segundo
orden ante una perturbacin de
entrada en escaln.
Para calcular y(s):
s s s
K
s f s G s y
p
1
1 2
) ( ) ( ) (
2 2
+ +
=
(5.3)
f (t)
t t=0

-53-
0 2 4 6 8 10 12 14
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
Respuesta crticamente
amortiguada =1
Respuesta sobreamortiguada
>1, y
1
>
2
Y
(
t
)
/
K
p
t /

2

1
Figura 5.2 Respuesta de un SSO ante una perturbacin
en escaln (1)
Los polos de la funcin de transferencia son los valores que hacen cero
el denominador y sern las races del polinomio caracterstico
1 2
2 2
+ + s s = 0:
=
1
2
1

p y
=
1
2
2

p
por lo que la ecuacin 5.3 se puede reescribir como:
) )( (
) (
2 1
2
p s p s s
K
s Y
p

= (5.4)
La forma de la respuesta Y(t) depende de la localizacin de los polos en
el plano complejo, donde se pueden distinguir tres casos:
- Si > 1, dos polos reales diferentes.
- Si = 1, dos polos iguales.
- Si < 1, dos polos complejos conjugados.
5.4.1 Respuesta sobreamortiguada > 1
En este caso, resolviendo la ecuacin 5.4 por expansin en fracciones
parciales resulta la expresin siguiente:
(
(
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|

+
|
.
|
\
|

1 senh
1
1 cosh 1 ) (
2
2
2
t t
e K t Y
t
p
(5.5)
siendo
2
) cosh(

+
=
e e
y senh( )

=

e e
2
En la figura 5.2 se
observa la seal de
salida del sistema
de segundo orden
para valores de 1
(respuesta sobrea-
mortiguada, ecua-
cin 5.5, y crtica-
mente amortiguada,
ecuacin 5.6). Se
parece a la res-
puesta de un siste-
ma de primer orden
para el mismo cam-
bio en la entrada,
pero el sistema de
-54-
segundo orden retrasa la respuesta inicialmente. La respuesta se vuel-
ve ms perezosa conforme aumenta el factor de amortiguamiento.
Esta seal es caracterstica de los sistemas multicapacitivos (combina-
cin de procesos de primer orden en serie).
5.4.2 Respuesta crticamente amortiguada = 1
Del clculo de la antitransformada de Laplace de la ecuacin 5.4, tras
la expansin en fracciones parciales se obtiene:
(
(
+ =

t
p
e
t
K t Y ) 1 ( 1 ) ( (5.6)
La respuesta a lo largo del tiempo para la expresin 5.6 se ha repre-
sentado en la figura 5.2 (=1). El sistema alcanza el valor final de for-
ma ms rpida que en los sistemas con respuesta sobreamortiguada.
5.4.3 Respuesta subamortiguada < 1
Del clculo de la antitransformada de Laplace de la ecuacin 5.4 tras
la expansin en fracciones parciales se obtiene:
(
(
) ( sen
1
1
1 ) (

2

t e K t Y
t
p
(5.7)
donde:
=
2
1
y
|
|
.
|
\
|

=
2
1
arctg
-55-
En la figura 5.3 se han representado diferentes respuestas del sistema
en funcin del factor de amortiguamiento .
De las curvas de la figura 5.3 podemos observar lo siguiente:
- El comportamiento ondulatorio de la seal de salida en una res-
puesta subamortiguada se debe a que el valor de la exponencial de (-
t/) se encuentra multiplicada por sen( + t ).
-La respuesta subamortiguada es inicialmente ms rpida que la so-
breamortiguada o crticamente amortiguada.
- Aunque la respuesta subamortiguada es inicialmente ms rpida y
alcanza su ltimo valor rpidamente, no permanece en ese valor sino
que oscila, disminuyendo progresivamente su amplitud. Este compor-
tamiento oscilatorio diferencia la respuesta subamortiguada de las
anteriores.
- La oscilacin es tanto ms pronunciada cuanto ms pequeo es el
factor de amortiguamiento.
0 2 4 6 8 10 12 14
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
2.0
Y
(
t
)
/
K

p
t /
Respuesta
crticamente
amortiguada
=1
Respuesta subamortiguada <1
Respuesta sobreamortiguada >1
Figura 5.3 Respuesta de un SSO ante una perturbacin en escaln para
diferentes valores de .
-56-
Parmetros caractersticos de la respuesta subamortiguada
Como la respuesta subamortiguada se presenta en numerosas ocasio-
nes, se definen una serie de parmetros para describirla.
Sobreimpulso o Overshoot: Es la relacin entre A y B donde B es
ltimo valor de la respuesta y A es el mximo valor en que la respuesta
excede su ltimo valor. Es funcin de y puede calcularse con la ex-
presin siguiente:
Sobreimpulso = A/B =
|
|
.
|
\
|
2
1
*
exp

Decay ratio: Es la relacin entre C y A (relacin de lo que excede el
ltimo valor en dos picos consecutivos). Es tambin funcin de y se
expresa como:
Decay Ratio = C/A = =
|
|
.
|
\
|
2
1
* * 2
exp

Sobreimpulso
2
Periodo de oscilacin T Es el tiempo transcurrido entre dos picos
sucesivos que estn en fase. La frecuencia en radianes (rad/s) de las
oscilaciones de una respuesta subamortiguada viene dada por la ex-
presin:
=
2
1
teniendo en cuenta que:

y (t)
t
A
B

t
crecimiento
t
pico

t
respuesta
5%
C
T
Figura 5.4 Parmetros caractersticos de la respuesta subamor-
tiguada
-57-

=
2
T

entonces:
2
1
2
= T
Periodo natural de oscilacin: Un sistema de segundo orden con
=0, est libre de amortiguamiento. Su funcin de transferencia ser:
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|

=
+
=
1 1
1
) (
2
2 2
i s i s
K
s
K
s G
p
p
La respuesta oscila continuamente con una amplitud constante y con
una frecuencia natural = / 1
n
. Su periodo correspondiente es
T
n
= 2, por eso a se le llama periodo natural de oscilacin.
Tiempo de respuesta: La respuesta en un sistema subamortiguado
alcanza su ltimo valor cuando t. Por cuestiones prcticas se con-
sidera que la respuesta llega a su ltimo valor cuando est dentro del
intervalo 5% de su valor final y permanece en esos lmites. El tiempo
necesario para que la respuesta llegue a esta situacin es lo que se co-
noce como tiempo de respuesta.
Tiempo de crecimiento: Es el tiempo necesario para que la res-
puesta alcance por primera vez su valor final. Se usa para caracterizar
la velocidad con que responde un sistema subamortiguado. Cuanto
ms pequeo es , menor es el tiempo de crecimiento pero a su vez,
mayor es el sobreimpulso.
Tiempo de pico: Es el tiempo en que la respuesta alcanza su valor
mximo.
-58-
h
1
A
1
R
1 F
1
h
2
R
2
F
2
A
2
Q
Figura 5.5. SPO no interactuantes.
5.5 Sistema de segundo orden resultado de sistemas de primer
orden en serie
5.5.1 Sistemas de primer orden en serie no interactuantes
En el sistema de dos
tanques en serie mos-
trado en la figura 5.5 se
cumple que:
1
1
1
R
h
F = y
2
2
2
R
h
F =
El comportamiento del
tanque 1 afecta al del
tanque 2 pero F
2
no
afecta al tanque 1. Esta
es la razn por la que los
sistemas de primer or-
den son no interactuan-
tes. Para encontrar la
funcin de transferencia
del sistema se hacen los
balances de materia en
estado dinmico y en
estado estacionario.
Balance materia en estado no estacionario:
Entra = Sale + Acumula
Tanque 1: Q = F
1
+
dt
dV
1

Tanque 2: F
1
= F
2
+
dt
dV
2
Ambos tanques tienen un rea constante que se define por A
1
y A
2
, por
lo que el volumen V = Ah siendo h la altura del fluido en un tiempo
cualquiera.
Tanque 1: Q = F
1
+
dt
dh
A
1
1
Tanque 2: F
1
= F
2
+
dt
dh
A
2
2
Al sustituir los caudales de salida de ambos tanques por su modelo li-
neal:
-59-
2
2
2
1
1
1
;
R
h
F
R
h
F = =
las expresiones para los balances resultan:
Tanque 1: Q =
1
1
R
h
+
dt
dh
A
1
1
5.8
Tanque 2:
1
1
R
h
=
2
2
R
h
+
dt
dh
A
2
2
(5.9)
Balance materia en estado estacionario
Entra = Sale
Tanque 1: Q
s
= F
1s
Tanque 2: F
1s
= F
2s
Si se sustituye en las expresiones F
1s
y F
2s
por su modelo lineal en es-
tado estacionario:
1
1
1
R
h
F
s
s
= y
2
2
2
R
h
F
s
s
=
Tanque 1: Q
s
=
1
1
R
h
s
(5.10)
Tanque 2:
1
1
R
h
s
=
2
2
R
h
s
(5.11)
Si se restan las expresiones 5.10 y 5.11 de las 5.8 y 5.9 respectiva-
mente, se obtiene:
Tanque 1: Q Q
s
=
( )
dt
dh
A
R
h h
s 1
1
1
1 1
+
(5.12)
Tanque 2:
( ) ( )
dt
dh
A
R
h h
R
h h
s s 2
2
2
2 2
1
1 1
+
(5.13)
Si se introducen las variables de desviacin:
s
Q Q Q = ' ;
s
h h h
1 1 1
' = ;
s
h h h
2 2 2
' =
en las expresiones 5.12 y 5.13 segn corresponda, se obtiene:
Tanque 1: Q =
dt
dh
A
R
h
1
1
1
1
' '
+ (5.14)
Tanque 2:
dt
dh
A
R
h
R
h
2
2
2
2
1
1
' ' '
+ = (5.15)
Si se multiplica por R
1
la expresin 5.14 y por R
2
la 5.15, ambas ex-
presiones se transforman en:
-60-
Tanque 1: R
1
Q =
dt
dh
R A h
1
1 1 1
'
' + (5.16)
Tanque 2:
dt
dh
R A h h
R
R
2
2 2 2 1
1
2
'
' ' + = (5.17)
Si se toman laplacianas en estas ecuaciones y considerando que:
h'
1
(0) = 0 y h
2
(0) = 0, Q(0) = 0:
Tanque 1: R
1
Q(s) = ( ) ( ) s sh R A s h
1 1 1 1
' ' + (5.18)
Tanque 2: ( ) ( ) ( ) s sh R A s h s h
R
R
2 2 2 2 1
1
2
' ' ' + = (5.19)
Si se saca factor comn H`
1
(s) y H`
2
(s) en las expresiones (5.18) y (5.19)
respectivamente:
Tanque 1: R
1
Q(s) = ( )| | 1 '
1 1 1
+ s R A s h (5.20)
Tanque 2: ( ) ( )| | 1 ' '
2 2 2 1
1
2
+ = s R A s h s h
R
R
(5.21)
La funcin de transferencia de ambos tanques es:
( )
( ) 1 '
'
) (
1 1
1 1
1
+
= =
s R A
R
s Q
s h
s G (5.22)
( )
( ) 1 '
'
) (
2 2
1
2
1
2
2
+
= =
s R A
R
R
s h
s h
s G (5.23)
La funcin de transferencia global resultar de relacionar la entrada
del tanque 1 y la salida del tanque 2:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
=
+ +
= = =
1 1
'
'
'
'
'
2 2
1
2
1 1
1
`
1
1
2 2
s R A
R
R
s R A
R
s Q
s h
s h
s h
s Q
s h
s G
global
( )
| || | 1 1
2 2 1 1
2
+ +
=
s R A s R A
R
s G
global
(5.24)
Si:
R
1
=K
p1
; R
2
=K
p2
;
R
1
A
1
=
p1
; R
2
A
2
=
p2
Entonces:
( )( )
( ) ( ) 1
1 1
) (
2 1
2
2 1
2
2 1
2
+ + +
=
+ +
=
s s
K
s s
K
s G
p p p p
p
p p
p

(5.25)
-61-
h
1
h
2
R
2
F
2
A
2
A
1
R
1
F
1
Q
Figura 5.6. SPO interactuantes.
Los dos polos de la funcin de transferencia 5.25 son:
p
1
=-1/
p1
y p
2
=-1/
p2

Si las dos constantes de tiempo son iguales, tendremos un sistema
crticamente amortiguado. Si son distintas, ser un sistema sobrea-
mortiguado pues p
1
y p
2
siempre sern reales.
s
s G s h entonces
s
s Q si
s Q
s h
s G
1
) ( ) ( ' : ,
1
) ( ' ;
) ( '
) ( '
) (
2
2
= = =
la antitransformada de ) ( '
2
s h ser:
(
(
=

1 ) ( '
2 1
1 2
2
1 2
1
2 2
p p
t
p p
p
t
p p
p
p
e e K t h

5.5.2 Sistemas de primer orden en serie interactuantes
En el sistema de dos
tanques en serie mos-
trado en la figura 5.6 se
cumple que:
2
2
2
R
h
F = y
1
2 1
1
R
h h
F

=
El comportamiento del
tanque 1 afecta al del
tanque 2 y viceversa, ya
que F
1
depende de la
diferencia de alturas h
1
y h
2
. Esta es la razn
por la que los sistemas
de primer orden son interactuantes. Para encontrar la funcin de
transferencia del sistema se hacen los balances de materia en estado
dinmico y en estado estacionario.
Tanque 1: Q = F
1
+
dt
dh
A
1
1
Tanque 2: F
1
= F
2
+
dt
dh
A
2
2
Al sustituir los caudales de salida de ambos tanques por su modelo li-
neal:
2
2
2
R
h
F = y
1
2 1
1
R
h h
F

=
las expresiones para los balances resultan:
-62-
Tanque 1: Q =
1
2 1
R
h h
+
dt
dh
A
1
1
(5.26)
Tanque 2:
1
2 1
R
h h
=
2
2
R
h
+
dt
dh
A
2
2
(5.27)
Multiplicando 5.26 por R
1
Tanque 1: Q R h h
dt
dh
A R
1 2 1
1
1 1
= + (5.28)
Multiplicando 5.27 por R
2
y sacando factor comn a h
2
Tanque 2: 0 1
1
1
2
1
2
2
2
2 2
=
|
|
.
|
\
|
+ + h
R
R
R
R
h
dt
dh
A R (5.29)
Balance materia en estado estacionario
Tanque 1:
S S S
Q R h h
1 2 1
= (5.30)
Tanque 2: 0 1
1
1
2
1
2
2
=
|
|
.
|
\
|
+
S S
h
R
R
R
R
h (5.31)
Si se restan las expresiones 5.30 y 5.31 de las 5.28 y 5.29 respectiva-
mente, y se introducen las variables de desviacin:
s
Q Q Q = ' ;
s
h h h
1 1 1
' = ;
s
h h h
2 2 2
' =
se obtiene:
Tanque1 : ' ' '
'
1 2 1
1
1 1
Q R h h
dt
dh
A R = + (5.32)
Tanque 2 : 0 ' 1 '
'
1
1
2
1
2
2
2
2 2
=
|
|
.
|
\
|
+ + h
R
R
R
R
h
dt
dh
A R (5.33)
Tomando laplacianas:
Tanque 1 : ) ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( '
1 2 1 1 1 1
s Q R s h s h s sh A R = + (5.34)
Tanque 2 : 0 ) ( ' 1 ) ( ' ) ( '
1
1
2
1
2
2 2 2 2
=
|
|
.
|
\
|
+ + s h
R
R
R
R
s h s sh A R
) ( ' 1 ) ( '
1
1
2
1
2
2 2 2
s h
R
R
R
R
s A R s h =
(
|
|
.
|
\
|
+ +
( ) | |
) ( ' ) ( '
1
2 1 1 2 2
2
2
s h
R R s R A R
R
s h
+ +
= (5.35)
Si se sustituye 5.35 en 5.34 y se opera:
-63-
( ) | |
) ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( '
1 1
2 1 1 2 2
2
1 1 1 1
s Q R s h
R R s R A R
R
s h s sh A R =
+ +
+
sacando factor comn a ) ( '
1
s h y operando
( ) ( ) | |
( ) | |
) ( ' ) ( '
1
1 1
2 1 1 2 2
2 2 1 1 2 2 1 1
s Q R s h
R R s R A R
R R R s R A R s A R
=
(
+ +
+ + +
( ) | |
( ) | |
2 2 1 1 2 2 1 2 1
2
1 1
2 2
1 2 2 1
2 1 1 2 2 1 1
) ( '
) ( '
R R R s R R A R R A R A s R A R A
R R s R A R R
s Q
s h
+ + + + +
+ +
=
simplificando R
2
y sacando f.c. a R
1
en el denominador
( ) | |
( ) | |
1 2 2 2 1 1 1
2
1 2 2 1
2 1 1 2 2 1 1
1 ) ( '
) ( '
R s R A R A R A s R A R A
R R s R A R R
s Q
s h
+ + + +
+ +
=
( ) | |
( ) | | 1 ) ( '
) ( '
2 2 2 1 1 1
2
1 2 2 1
2 1 1 2 2 1
+ + + +
+ +
=
s R A R A R A s R A R A
R R s R A R
s Q
s h
y considerando
R
1
A
1
=
p1
; R
2
A
2
=
p2
Entonces:
( ) ( ) 1 ) ( '
) (
) (
2 1 2 1
2
2 1
2 1 1 2
1
1
+ + + +
+ +
= =
s R A s
R R s R
s Q
s h
s G
p p p p
p

(5.36)
Si despeja h
1
(s) en 5.34 y se sustituye en 5.35 , se opera y conside-
rando
R
1
A
1
=
p1
; R
2
A
2
=
p2
Entonces:
( ) ( ) 1 ) ( '
) (
) (
2 1 2 1
2
2 1
2 2
+ + + +
= =
s R A s
R
s Q
s h
s G
p p p p

(5.37)
Los polos de ambas funciones de transferencia sern:
( ) ( )
2 1
2 1
2
2 1 2 1 2 1 2 1
2 , 1
2
4
p p
p p p p p p
R A R A
p

+ + + +
=
pero
( ) 0 4
2 1
2
2 1 2 1
> + +
p p p p
R A
luego p
1
y p
2
son polos distintos y reales. Por lo tanto la respuesta es
sobreamortiguada.
-64-
h
Fi
F
0
LT
s.p.
LC
s.p.
V
Figura 5.7 Interaccin de un SPO con un
controlador PI
5.6 Sistemas de segundo orden inherentes
Hay procesos que pueden mostrar un comportamiento subamortigua-
do y por tanto no pueden descomponerse en dos sistemas de primer
orden en serie, interactuantes o no, con un significado fsico. Esto
ocurre muy raramente los procesos qumicos y suelen estar asociados
con el movimiento de masa de un lquido o con la traslacin mecnica
de partes slidas que poseen:
Inercia al movimiento
Resistencia al movimiento
Capacidad para almacenar energa mecnica
La derivada de segundo orden proviene del balance de fuerzas al apli-
car la segunda ley de Newton.
( ) ( ) n aceleraci sistema del masa x F =
( )
2
2
) ( ) (
n aceleraci
dt
espacial ento desplazami d
dt
velocidad d
= =
Dos ejemplos donde se observa este comportamiento en los procesos
qumicos son: el manmetro de tubo en U y una vlvula neumtica.
5.7 Sistema de segundo orden resultado de un sistema de pri-
mer orden con un controlador con accin integral
La presencia de un con-
trolador en un proceso
puede cambiar el orden del
mismo y producir un com-
portamiento dinmico que
no tena el sistema en au-
sencia del controlador.
Veamos el ejemplo que se
muestra en la figura 5.7.
Se tiene un tanque al que
entra un caudal Fi. Al sis-
tema se le ha acoplado un
sistema de control para
mantener el nivel en un
valor determinado cuando
se producen variaciones en Fi. El sistema de control mide el nivel del
lquido y lo compara con el de estado estacionario. Si el nivel es mayor
-65-
que el deseado se aumentar Fo, abriendo la vlvula de control. Lo
contrario ocurrir si el nivel es menor.
El balance de materia en estado no estacionario es:
0
F F
dt
dh
A
i
=
En estado estacionario:
S iS
F F
0
0 =
Si restamos ambas ecuaciones y tenemos en cuenta las variables de
desviacin:
S
F F F
0 0 0
' = ;
iS i i
F F F = ' ;
S
h h h = '
Obtenemos
0
' '
'
F F
dt
dh
A
i
=
Cuando el nivel del tanque no est en el valor deseado,h0, la desvia-
cin entre h y h
s
es usada por el controlador para aumentar o dismi-
nuir Fo. Para subsanar el error, el controlador enva una seal a la
vlvula de control V. La forma de la seal depender del tipo de con-
trolador. Como se ver en el tema 7, podemos considerar que existen
tres tipos de controladores:
P Proporcional: ) ( '
0 0
t h K F F
C S
+ = ; K
C
=cte. de proporcionalidad
I Integral:
+ =
t
I
C
S
dt t h
K
F F
0
0 0
) ( '

D Derivativo:
dt
t dh
K F F
D C S
) ( '
0 0
+ =
Slo el controlador proporcional se usa de manera aislada. Los con-
troladores ms usados son el P, PI y PID. Para un controlador PI la se-
al de salida ser la suma del P y del I.
PI Proporcional Integral:
+ + =
t
I
C
C S
dt t h
K
t h K F F
0
0 0
) ( ' ) ( '

Vamos a ver como la presencia de un controlador PI en un sistema de
primer orden da lugar a un sistema de segundo orden.
Retomando el balance de materia en el tanque:
0
' '
'
F F
dt
dh
A
i
=
-66-
+ = =
t
I
C
C S
dt t h
K
t h K F F F
0
0 0 0
) ( ' ) ( ' '
luego
=
t
I
C
C i
dt t h
K
t h K F
dt
dh
A
0
) ( ' ) ( ' '
'
tomando laplacianas:
) ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( ' s F s h
s
K
s h K s Ash
i
I
C
C
= + +
multiplicando por
I
s y dividiendo por Kc
) ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( '
2
s F
K
s
s h s h s s h s
K
A
i
C
I
I
C
I

= + +
la funcin de transferencia entre la entrada F
i
(s) y la salida h (s) es:
1
) ( '
) ( '
) (
2
+ +
= =
s s
K
A
K
s
s F
s h
s G
I
C
I
C
I
i

que corresponde a un sistema de segundo orden

1 2 ) ( '
) ( '
) (
2 2
+ +
= =
s s
s K
s F
s h
s G
p
i

siendo
C
I
K
A
=
2
;
I
= 2 ;
C
I
p
K
K

=
como
C
I
K
A
= y
I
= 2 ; entonces
A
K
I C
2
1
=
Dependiendo de los valores Kc y
I
del controlador, se pueden tener los
siguientes casos:
-67-
t
1
h(t)
<1
sin controlador
Figura 5.8 Respuesta de un SPO ante una pertur-
bacin en funcin de la accin de control.
1. 1 2 < <
A
K
I C
La respuesta, para un cambio en escaln en la en-
trada, es subamortiguada
2. 1 2 = =
A
K
I C
La respuesta, para un cambio en escaln en la en-
trada, es crticamente amortiguada

3. 1 2 > >
A
K
I C
La respuesta es sobreamortiguada
En la figura 5.8 se puede
observar la respuesta
dinmica del nivel del
tanque para un cambio
escaln en la entrada si
hay o no sistema de
control. Hemos visto
cmo cambia a un com-
portamiento dinmico de
segundo orden, un sis-
tema de primer orden al
que se le aade un con-
trolador PI. Los valores
de los parmetros del
controlador tienen un
efecto muy importante
sobre el comportamiento del sistema. Pueden hacer que la respuesta
del mismo sea subamortiguada, crticamente amortiguada o sobrea-
mortiguada.
Captulo 6 Sistemas de orden superior. Otros sistemas
-69-
6. SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR. OTROS SISTEMAS
6.1 Introduccin
En un proceso qumico es difcil encontrar sistemas cuyo orden sea
superior a dos. Los procesos en los que puede encontrarse este orden
superior pertenecen a uno de estos grupos:
N procesos en serie de primer orden
Procesos con tiempo muerto
Procesos con respuesta inversa
6.2 Sistemas de orden superior
En el captulo anterior se ha visto que dos procesos de primer orden
en serie, interactuantes o no, originan un sistema de segundo orden.
Si se extiende el mismo procedimiento para N procesos de primer or-
den, se obtiene una respuesta global de orden N-simo. El denomina-
dor de la funcin de transferencia ser un polinomio de orden n.
0 1
1
1
.......... a s a s a s a
n
n
n
n
+ + + +

Si se tienen N procesos no interactuantes, la funcin de transferencia

global ser:
( )( ) ( ) 1 .... 1 1
....
) ( .... ) ( ) ( ) (
2 1
2 1
2 1
+ + +
= =
PN P P
N
N
Kp Kp Kp
s G s G s G s G

siendo G
1
(s), G
2
(s),..., G
N
(s) las funciones de transferencia de cada pro-
ceso de primer orden. Si los procesos son interactuantes, la funcin
transferencia G(s) es ms compleja.
En el tema 5 se vio que la respuesta dinmica de dos tanques en serie,
para un cambio en escaln a la entrada, tenia forma de s (sigmoidal).
Si se tienen N tanques en serie no interactuantes, la respuesta
igualmente tiene forma sigmoidal, caracterstica de los sistemas so-
breamortiguados.
Cuanto mayor sea el nmero de tanques (sistemas), mayor ser el
retraso de la respuesta (ms tiempo tardara la variable de salida en
alcanzar su valor final.
Si se tienen N tanques en serie interactuantes, cuanto mayor sea la
interaccin, ms grande ser el retraso de la respuesta global.
-70-
En la figura 6.1 se pueden ob-
servar las caractersticas de la
respuesta de los sistemas de
orden superior, resultado de
varios procesos de primer or-
den en serie, ante una pertur-
bacin en escaln a la entrada
del primer sistema.
El controlador de un sistema
de N procesos en serie deber,
en primer lugar, controlar la
variable de salida para que
sta se mantenga en el valor
deseado y adems, deber mejorar la rapidez de la respuesta del sis-
tema.
Un ejemplo caracterstico de este tipo de sistemas de N procesos de
primer orden en serie son las columnas de destilacin y las de absor-
cin de gases. Ambas son muy frecuentes en los procesos qumicos
para separar una mezcla en sus componentes. Cada plato de estas
columnas tiene capacidad de almacenar materia y energa trmica. Por
tanto, una columna con N platos puede considerarse un sistema con
2N capacidades en serie interactuantes (lo que pasa en un plato afecta
al siguiente y viceversa).
Un cambio en escaln en la relacin de reflujo en una columna de
destilacin tendr un efecto muy rpido en el producto de cabeza
mientras que el producto de cola responder ms lentamente (con re-
traso) a la perturbacin.
6.3 Sistemas con tiempo muerto
En los casos estudiados con anterioridad se ha considerado que cuan-
do se produca una modificacin en la variable de entrada, el cambio
h(t)
t
2TNI
4TI
4TNI
Figura 6.1. Respuesta de los sistemas de
orden superior
y(t)
t t t
y(t) y(t)
tiempo
muerto
tiempo
muerto
tiempo
muerto
Figura 6.2. Respuestas de sistemas de primer y segundo orden, con y sin tiempo muerto
-71-
era observado inmediatamente en la variable de salida. Sin embargo,
esta situacin no suele ser cierta y, de acuerdo con la experiencia fsi-
ca, todos los procesos tienen un tiempo muerto, es decir, un retraso
en la respuesta de la variable de salida. En la figura 6.2 se pueden ob-
servar las respuestas, con y sin tiempo muerto, para sistemas de pri-
mer y segundo orden ante una perturbacin en escaln en la variable
de entrada.
Se considera un sistema de primer orden real con un tiempo muerto t
d
entre la seal de entrada f(t) y la seal de salida y(t). Se puede repre-
sentar este sistema con el siguiente diagrama de bloques:
Para el sistema de primer orden tendremos la siguiente funcin de
transferencia.
( )
( ) 1
) (
+
=
s
K
t f
t Y
p
p
) ( L
L
mientras que para el tiempo muerto, su funcin de transferencia ser:
( )
( )
s t d
d
e
t Y
t t Y

=
) ( L
L ) (
Por lo tanto, la funcin de transferencia entre la entrada f(t) y la salida
con retraso y(t- t
d
) ser:
( )
( )
s t
p
p
d
d
e
s
K
t f
t t Y

+
=
1
) (
) ( L
L
De manera similar la funcin de transferencia para un proceso de se-
gundo orden con tiempo muerto es:
( )
( )
s t
p
d
d
e
s
K
t f
t t Y

+ +
=
1 2
) (
2 2

) ( L
L
L[y(t-t
d
)]
y (t)
Sistema de
Primer Orden
f (t)
Tiempo
muerto
y (t-t
d
)
L[f (t) ]
L[y(t)]
1 + s
K
p
p
s t
d
e
(a)
(b)
Figura 6.3. Proceso con tiempo muerto (a) y su diagrama de bloques (b).
-72-
Q
F
2
h
F
1 ,
T
1
vapor
Figura 6.4. Esquema de una caldera
para producir vapor
El trmino exponencial de la funcin de transferencia puede aproxi-
marse mediante las aproximaciones de Pad de primer y segundo or-
den:
e
t
d
S
d
d
t
s
t
s
=

+
1
2
1
2
primer orden
( )
( )
e
t
d
S d d
d d
t s t s
t s t s
=
+
+ +
2
2
2
2
6 12
6 12
segundo orden
Los procesos que tiene tiempo muerto son difciles de controlar pues la
salida no contiene informacin acerca de lo que est sucediendo en ese
momento en el proceso.
6.4 Sistemas dinmicos con respuesta inversa
La respuesta dinmica de algunos procesos difiere de manera drstica
de los comportamientos observados en los sistemas estudiados ante-
riormente. Inicialmente la respuesta se produce en una direccin
opuesta a la que posteriormente adopta. Este tipo de comportamiento
se denomina respuesta inversa o respuesta de fase no mnima y es
propio de un nmero pequeo de unidades de proceso.
6.4.1 Respuesta inversa del nivel de lquido en una caldera
A la caldera de produccin de vapor que se esquematiza en la figura
6.4 se le suministra una cantidad
de calor Q para obtener dicho
vapor.
Si se produce un aumento en el
caudal de entrada F
1
, el nivel de
agua inicialmente disminuye
durante un corto periodo de
tiempo y posteriormente
aumenta. Si se representa la
variacin de la altura con el
tiempo el comportamiento
cualitativo es el que se muestra
en la figura 6.5a en lnea
continua. En la figura 6.5b se
presenta un diagrama de bloques
que explica lo que est
sucediendo. La lnea continua de
la respuesta es la contribucin de dos efectos. Sus respuestas indivi-
duales se muestran con lneas discontinuas.
-73-
1. El agua fra que entra produce un descenso en la temperatura de la
caldera, disminuyendo el nmero de burbujas, lo que hace decrecer
el nivel de lquido en el tanque siguiendo un comportamiento de
primer orden real (lnea 1 de la figura 6.5a). El nivel tiende al que
tendra sin burbujas.
2. Si el calor aportado Q es constante y aumenta el caudal de agua
fra F
1
, se producir la misma cantidad de vapor y por lo tanto au-
mentar el nivel de lquido como si fuese un proceso capacitivo pu-
ro (lnea 2 de la figura 6.5a).
3. El resultado de los dos efectos origina una funcin de transferencia
de la siguiente forma:
( )
( )s s
Kp s Kp Kp
s
Kp
s
Kp
G
p
p
p
1 1
1
2 1 1 2
1
1 2
+
+
=
+
=
Si
1 1 2
Kp Kp
p
, el trmino ( ) 1
1 1
+ s Kp
p
domina inicialmente y se
tiene respuesta inversa. Si no sucede esto, no se obtendr este tipo
de respuesta.
Si
1 1 2
Kp Kp
p
, la funcin de transferencia tiene un cero positivo
(anula el denominador) en el punto:
( )
0
1 1 2
2
>
=
Kp Kp
Kp
s
p
y(t)
t
Respuesta
global
(2)
(1)
s
K
p2
1
1
1
+ s
K
p
p
y(s)
salida
f (s)
entrada
+
_
(a)
(b)
Figura 6.5. Respuesta inversa de la caldera (a) y su diagrama de bloques (b)
-74-
6.4.2 Respuesta inversa de dos sistemas de primer orden en paralelo
Otra posibilidad de tener respuesta inversa se da cuando existen dos
sistemas de primer orden real en los que la respuesta de cada uno de
ellos tiene sentido opuesto, como se muestra en la figura 6.6.
La funcin de transferencia global del proceso ser:
y la respuesta ser:
y(s)=G(s).f(s)
Para que se produzca respuesta inversa:
Inicialmente (a t=0+) el proceso 2 reaccionar ms rpidamente que
el proceso 1:
2 1 p p
>
Posteriormente, el proceso 1 alcanza un mayor valor en estado es-
tacionario que el proceso 2 y fuerza la respuesta global del sistema
en la direccin contraria:
2 1 p p
K K >
Cuando 1
2
1
2
1
1
1
2
2
> > >
p
p
p
p
p
p
p
p
K
K K K

forma otra de o
y(t)
t
Respuesta
global
(1)
(2)
1
2
2
+ s
K
p
p
y(s)
salida
f (s)
entrada
+
_
(a)
(b)
1
1
1
+ s
K
p
p
Figura 6.6. Respuesta inversa de dos sistemas de primer orden (a) y su diagrama de
bloques (b)
( ) ( )
( )( ) 1 1 1 1
) (
2 1
2 1 1 2 2 1
2
2
1
1
+ +
+
=
+
+
=
s s
K K s K K
s
K
s
K
s G
p p
p p p p p p
p
p
p
p

-75-
El proceso presenta respuesta inversa y tiene un cero positivo en:
( )
( )
0
1 2 2 1
2 1
>
=
p p p p
p p
K K
K K
z

6.5 Modelado emprico de la respuesta de los sistemas de orden
superior: Proceso de primer orden con tiempo muerto
Los modelos dinmicos basados en los principios fsico-qumicos fun-
damentales pueden llegar a ser tan complejos que su utilizacin para
disear sistemas de control resulta prcticamente inviable o no acon-
sejable.
Se va a estudiar una alternativa emprica para la obtencin de modelos
dinmicos de procesos. Estos modelos resultantes describen de forma
aproximada la relacin entre ciertas variables de entrada y salida se-
leccionadas.
La caracterizacin emprica de un proceso parte de la formulacin de
un modelo lineal simple, con unos pocos parmetros a ajustar. Los pa-
rmetros del modelo se ajustan utilizando los datos obtenidos en expe-
riencias que consisten en someter al proceso a pequeos cambios en
las variables de entrada (manipulables) en torno a las condiciones no-
minales de operacin. El procedimiento es, en esencia, una linealiza-
cin experimental y, por ello, el modelo resultante slo ser vlido en
una regin estrecha en torno a las condiciones experimentales. Sin
embargo, estos modelos lineales son tiles en los diseos de sistemas
de control. Por otro lado, el modelo emprico obtenido incluye la din-
mica de todos los elementos existentes entre la seal o variable de en-
trada que se perturba y la variable de salida o seal de medida que se
registra. Esto es, incluye la dinmica del proceso, del elemento final de
control y del sensor transmisor. Este hecho, lejos de ser un inconve-
niente, es una gran ventaja pues proporciona toda la informacin ne-
cesaria para el diseo del sistema de control. De los diferentes
mtodos utilizados en el modelado del proceso, se ver a continuacin
el de la curva de reaccin.
6.5.1 Mtodo de la curva de reaccin
Este mtodo es aplicable a procesos cuya respuesta a cambios en es-
caln en las variables de entrada sea de tipo sigmoidal (en forma de S
tendida). Este tipo de respuesta es la tpica de la mayora de los proce-
sos qumicos. Utiliza un modelo de primer orden con tiempo muerto
cuya funcin transferencia general es sta:
1 ) (
) (
+
=

s
K
s C
s Y
mS
m
t
e

-76-
El mtodo de la curva de reaccin consistente en determinar los par-
metros del modelo (K, , t
m
) que mejor ajustan la respuesta del mismo
a la respuesta del proceso real. Para aplicar este modelo:
1. Se lleva el proceso a las condiciones de operacin en estado esta-
cionario
2. Se coloca el controlador en manual y se ejecuta un cambio en es-
caln en la seal que va al elemento final de control
3. Se registra la evolucin de la variable de salida hasta alcanzar el
nuevo estado estacionario
4. Realizar los clculos apropiados para obtener los parmetros del
modelo.
Determinacin de los parmetros del modelo
La determinacin se basa en dos caractersticas especficas de la res-
puesta del sistema de primer orden con tiempo muerto: el cambio final
que experimenta la variable de salida y la velocidad inicial de cambio.
Ante un escaln de magnitud A, la respuesta para t>t
m
, como se ve en
la figura 6.7, es la siguiente:
y(t) =A
( )

tm t
e K 1
El cambio que habr experimentado la variable de salida y(t) hasta al-
canzar el nuevo estado estacionario es:
AK t y lim y
t
= =

) (
A
t = 0 t
28
0
28%
100%
63%
t
63
t
m
y
S
m
t
y(t)
=y/A
Figura 6.7. Respuesta de un modelo de primer orden con tiempo muerto
-77-
La mxima pendiente de la curva se da en t=t
m
, justo cuando arranca
la respuesta.
KA
dt
dy
tm t
=
=
La ganancia del modelo se determina.
A
y
K

=
Existen dos mtodos alternativos para la determinacin de los par-
metros y t
m
del proceso real.
Mtodo de la mxima pendiente que consiste en obtener la constante
de tiempo a partir de la tangente a la curva de reaccin en el punto de
inflexin (tangente de mxima pendiente). Haciendo uso de la ecuacin
que relacione el valor de con la mxima pendiente de la respuesta
del sistema se tiene:
m
S
y
=
Donde S
m
es la mxima pendiente medida sobre la curva de reaccin.
El tiempo muerto se evala a partir de la interseccin de la tangente
de pendiente S
m
con el valor inicial de la variable de salida (figura 6.8).
Una variante del mtodo se basa en que la respuesta, de un sistema de
primer orden sin tiempo muerto, a una entrada en escaln alcanza el
63.2 % de su valor final en un tiempo t=, como se vio en el tema 4.
A
t = 0 t
28
0
28%
100%
63%
t
63
t
m
y
S
m
t
y(t)
=y/A
Figura 6.8 Determinacin de K, y t
m
sobre la curva de reaccin del proceso
-78-
1
1 632 . 0

= =
e
KA
y
Para el sistema de primer orden con tiempo muerto:
m
t t =
63
Siendo t
63
el tiempo necesario para que la respuesta del modelo de
primer orden con el tiempo muerto alcance el 63.2% de su valor final.
Midiendo entonces t
63
sobre la curva de reaccin y calculando t
m
por el
procedimiento antes descrito, se obtiene fcilmente la constante de
tiempo .
El principal inconveniente de las variantes del mtodo de la mxima
pendiente radica precisamente en trazar la tangente de mxima pen-
diente. Para solventar esta dificultad se ha propuesto calcular t
m
y a
partir de los tiempos necesarios para alcanzar un 28.3 y un 63.2% del
valor final de la respuesta. El sistema de primer orden sin tiempo
muerto tarda un tiempo t = /3 en alcanzar el 28.3% del valor final de
la respuesta:
3 / 1
1 283 . 0

= =
e
KA
y
Por lo tanto para el sistema de primer orden con tiempo muerto se
puede escribir:
m
t t =
28
3 /
Combinando las ecuaciones se obtiene:
( )
28 63
2
3
t t =
=
63
t t
m
Estas ecuaciones permiten el clculo de y t
m
a partir de los tiempos
medidos sobre la curva de reaccin del proceso.
Limitaciones del mtodo de la curva de reaccin.
El mtodo se basa en provocar un cambio instantneo en la variable
de entrada. Esto es fcil cuando se trata de una variable manipulada
pero mucho ms difcil, sino imposible, para variables de perturbacin.
Es importante la magnitud del escaln. Si es demasiado pequeo, el
efecto sobre la variable de salida tambin lo ser y tanto el ruido como
las variaciones inevitables de otras variables, tendrn influencia nota-
ble sobre la curva de reaccin. No puede ser muy grande por la no li-
nealidad de los procesos y por la perturbacin que provocara en el
normal funcionamiento de la planta. Para comprobar si la no lineali
-79-
dad es un problema, se suelen recomendar cambios de igual magnitud
pero de distinto signo y comprobar la diferencia en los parmetros cal-
culados. Se pueda adoptar una media aritmtica.
La duracin de cada experimento se recomienda que como mnimo sea
igual a t
m
+4. Naturalmente esto slo se puede comprobar a posteriori.
Como los procesos qumicos suelen ser lentos, las experiencias pueden
durar decenas de minutos y no es extrao que se produzcan cambios
significativos en otras variables que pueden afectar a los resultados
obtenidos. Para comprobar este extremo se puede provocar al final de
la experiencia un cambio de igual magnitud pero de signo opuesto en
la variable de entrada. Si la variable de salida no vuelve al valor que
tena antes de realizar el primer cambio, habr habido otras modifica-
ciones y los resultados obtenidos no sern fiables.
La idoneidad del modelo de primer orden con tiempo muerto puede
chequearse comparando la respuesta real del proceso con la del mo-
delo. Si el ajuste no es bueno, este modelo lineal simple, deber ser
cuestionado.
Captulo 7- Introduccin al control por realimentacin
-81-
7. INTRODUCCIN AL CONTROL POR REALIMENTACIN
7.1 Introduccin
Hasta este captulo, hemos ido tratando los procesos como sistemas de
primer y segundo orden o superior. A partir de ahora, estudiaremos la
manera de controlar dichos procesos. En este tema vamos a tratar uno
de los lazos de control ms bsicos, el control por realimentacin o
control feedback.
7.2 Concepto de variable controlada, variable manipulada y va-
riable que causa la perturbacin
Recordemos algunas definiciones que ya se vieron en el tema 1:
Variable a controlar. Es la que se quiere mantener en un valor de-
seado. En sentido estricto, la variable que se controla no es la variable
de proceso real, que nunca se conoce, sino la variable medida con un
instrumento. En un problema de control genrico, la variable a con-
trolar se representa por y o por y
m
(variable medida).
Punto de consigna o referencia. Es el valor deseado para la variable
controlada. En un tratamiento genrico se denota el punto de consigna
como y
sp
o y
r
.
Variable manipulada o de control. Es la variable de proceso que se
emplea para corregir y compensar el efecto de las perturbaciones. Se
suele representar genricamente por la letra m.
Variable de perturbacin. Es una variable externa al sistema de
control que afecta a las variables controladas. No se puede actuar so-
bre su valor pues ste viene impuesto por el exterior. Algunas son f-
cilmente medibles (caudal), otras requieren instrumentos sofisticados
o no se pueden medir con precisin en tiempo real (composicin).
Suele utilizarse la letra d en un problema genrico. Aunque en un pro-
ceso puede haber muchas variables de perturbacin, slo algunas son
significativas, bien porque su efecto es importante o porque cambian
con mucha frecuencia.
7.3 Concepto de control por realimentacin
Considerar el esquema gene-
ral de un proceso como el
mostrado en la figura. En el
mismo, y es la variable
controlada, d es la que cau-
sa la perturbacin y m la
y
d
m
-82-
variable manipulada. La variable d puede cambiar de forma imprede-
cible y el objetivo del control es mantener a y en el valor deseado.
Para ello se considera una accin de control feedback, que tiene las
etapas siguientes:
1. Medida del valor de la variable de salida que queremos controlar
con el sistema de medida apropiado. El valor indicado por el sensor
de medida ser y
m
2. Comparacin del valor indicado y
m
con el valor deseado y
sp,
que es
el punto de consigna. El error, , ser la diferencia entre el valor
medido y el deseado, = y
sp
- y
m .
3. El valor de se hace llegar a un controlador que vara el valor de
m, la variable manipulada, para reducir el error, mediante el ele-
mento final de control.
El control feedback se denomina de lazo cerrado (ya que como se
puede observar en la figura 7.1 se forma un bucle cerrado) y se puede
representar de la siguiente manera:
En la figura 7.2 se muestran diferentes ejemplos tpicos de control por
realimentacin que aparecen con frecuencia en una planta de proceso.
En la figura 7.2.a se presenta un control de flujo, en la 7.2.b el lazo de
control de presin en un depsito presurizado. La 7.2.c muestra el
sistema de regulacin del condensador de una columna de destilacin
y por ltimo, en la figura 7.2.d se ve el control por realimentacin de
un intercambiador de calor en contracorriente.
Todos los esquemas presentan los elementos del lazo de control que
vimos en el tema 1 (procesos, sensores de medida, controladores, ele-
mentos finales de control,...). Aunque las variables a controlar son di-
ferentes (flujo, presin, nivel y temperatura), el elemento final de con-
trol es en todos los casos una vlvula de control. Un instrumento de
medida determinado, como una celda de presin diferencial (Dpcell)
puede servir para medir el flujo, el nivel o la presin, segn se utilice.
d
m c y
Y
m
Y
SP
+
-
Variable
Controlada
Sensor de
medida
Elemento final
de control
Controlador
Proceso
Figura 7.1 Representacin mediante un diagrama de bloques del lazo de control
feedback.
-83-
Para simplificar la representacin de los sistemas de control por reali-
mentacin se suelen sustituir el mecanismo de control por un crculo
que contiene como primera letra el nombre de la variable a controlar
de acuerdo a la normativa de la ISA (p.ej. P=presin) y como segunda
letra la C (controlador). De la misma forma, se suele reemplazar el
sensor de medida y el transmisor por un nico smbolo. La primera
letra ser el nombre de la variable y la segunda ser T, de transmisor,
pues normalmente sensor y transmisor forman un nico elemento.
En la figura 7.3.a se muestra un sistema de control feedback de cau-
dal y en la 7.3.b su representacin simplificada:
FC = controlador de caudal
FT = indicador-transmisor de caudal
DP cell
Controlador F
SP
F
F
mecanismo de control
F
m
+
_
F
i
DP cell
Controlador
P
SP
P

mecanismo
de control
P
m
+
_
Tanque
F
0
DP cell
Controlador
h
SP
h

mecanismo
de control
h
m
+
_
termopar
Controlador
T
SP

mecanismo
de control
T
m
+
_
T
a
c
d
b
Figura 7.2. Ejemplos de control por realimentacin
-84-
7.4 Controladores feedback ms importantes
Existen diferentes tipos de controladores feedback. Su funcin es la
de recibir la seal del instrumento de medida y
m
(t), y una vez compa-
rada con el punto de consigna, y
sp
, producir la seal que accione el
elemento final de control, c(t), para que el valor de Y se aproxime al de
Y
sp
. La funcin de entrada el controlador es el error, (t) = y
sp
- y
m
(t).
Los controladores se distinguen por la manera de relacionar las sea-
les de entrada y de salida del mismo, (t) y c(t).
La seal de salida de un controlador feedback depende de como est
fabricado y puede ser neumtica o elctrica. Se suelen considerar tres
tipos de controladores principales.
7.4.1 Controlador Proporcional P
La seal de salida del controlador es:
C(t) = C
s
+ K
c
(t)
Siendo
K
c
= Ganancia proporcional del controlador.
C
s
= Seal del controlador cuando el error es cero.
Por lo tanto, un controlador proporcional queda definido por su ga-
nancia proporcional, o bien, por su banda proporcional PB = 100 / K
c
.
Si definimos la variable de desviacin:
C(t) = C(t) - C
s
entonces se tiene que:
C(t) = K
c
(t)
DP cell
Controlador F
SP
F
F
mecanismo de control
F
m
+
_
FT
FC
a b
Figura 7.3. Representacin simplificada de un lazo de control feedback
-85-
Tomando Laplacianas
L [ C(t)| = L [ K
c
(t)|
C(s) = K
c
(s)
c c
K
s
s C
G = =
) (
) ( '
La funcin de transferencia del controlador proporcional P coincide

con su ganancia, K
c
.
7.4.2 Controlador Proporcional Integral PI
La seal de salida del controlador PI se relaciona con el error de
acuerdo con la siguiente expresin:
C(t) = C
s
+ K
c
(t) +
t
0
I
c
dt ) t (
K

Donde:
I
= Constante de tiempo integral
K
c
= Ganancia proporcional del controlador
C
s
= Seal del controlador cuando el error es cero
Si definimos C(t) = C(t) - C
s
y tomando Laplacianas:
L [C(t)] = C(s) = L [ K
c
(t) +
t
0
I
c
dt ) t (
K

| = K
c
(s) +
K
c
I
1
s
s ( )
la funcin de transferencia del controlador proporcional integral PI se-
r:
G s
C s
s
K
s
c
I
( )
' ( )
( )
( ) = = +

1
1
7.4.3 Controlador Proporcional Integral Derivativo PID
La seal de salida C(t) para un controlador PID viene dada por:
C(t) = C
s
+ K
c
(t) +
t
0
I
c
dt ) t (
K

+K
d
dt
c D

Donde:
D
= Constante de tiempo derivativo
I
= Constante de tiempo integral
K
c
= Ganancia proporcional del controlador
C
s
= Seal del controlador cuando el error es cero
-86-
Si definimos C(t) = C(t) - C
s
y tomando Laplacianas:
C(s) = K
c
(s) +
K
c
I
1
s
s ( ) + K s s
c D
( )
su funcin de transferencia ser:
G s
C s
s
K
s
s
c
I
D
( )
' ( )
( )
( ) = = + +

1
1
7.5 Funcin de transferencia para la respuesta del lazo cerrado
Considerando el sistema de lazo cerrado mostrado en la figura 7.1, se
puede asociar una funcin de transferencia que relacione la entrada
con la salida para el proceso, el instrumento de medida, el controlador
y el elemento final de control. De este modo, el diagrama de bloques
queda de la manera mostrada en la figura 7.4:
Podemos relacionar de la manera siguiente las variables que entran y
salen de cada componente:
Proceso (La seal de salida del mismo y(s) es funcin de las entra-
das al mismo y de las funciones de transferencia correspondientes):
) s ( d ) s ( G ) s ( m ) s ( G ) s ( y
d p
+ = (7.1)
Instrumento de medida
) s ( Y ) s ( G ) s ( y
m m
= (7.2)
d(s)
m(s) c(s) (s) y(s)
Y (s)
m
Gm(s)
Gf(s)
Gd(s)
Gp(s) Gc(s)
Y (s)
SP
+ +
+
-
Sensor de medida
Elemento final
de control
Controlador
Proceso
Figura 7.4. Representacin mediante sus f.t de los elementos del lazo de control feedback
-87-
Mecanismo de control
) s ( y ) s ( y ) s (
m sp
= (7.3)
) ( ) ( ) ( s s G s c
c
= (7.4)
Elemento final de control
m s G s c s
f
( ) ( ) ( ) = (7.5a)
Sustituyendo 7.3 en 7.4 y 7.4 en 7.5a
| | ) s ( y ) s ( y ) s ( G ) s ( G ) s ( ) s ( G ) s ( G ) s ( m
m sp c f c f
= =
) s ( y ) s ( G ) s ( G ) s ( y ) s ( G ) s ( G ) s ( m
m c f sp c f
= (7.5b)
Sustituyendo 7.2 en 7.5b
) s ( y ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( y ) s ( G ) s ( G ) s ( m
m c f sp c f
= (7.5c)
Sustituyendo 7.5c en 7.1
( ) ) s ( d ) s ( G ) s ( y ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( y ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( y
d m c f sp c f p
+ =
sacando factor comn a y(s)
| | ) s ( d ) s ( G ) s ( y ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( G 1 ) s ( y
d sp c f p m c f p
+ = +
) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( G 1
) s ( G ) s ( G ) s ( G
) s ( y
m c f p
c f p
+
= y
sp
(s) +
G s
G s G s G s G s
d
p f c m
( )
( ) ( ) ( ) ( ) 1+
d(s) (7.6)
Esta ecuacin, que da la respuesta de lazo cerrado del proceso, est
compuesta por dos trminos. El primero muestra el efecto en la varia-
ble de salida de un cambio en el punto de consigna y el segundo, el
efecto en la salida de una variacin en la variable de perturbacin.
La funcin de transferencia de lazo cerrado para un cambio en el set
point es:
G
sp
(s) =
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
s G s G s G s G
s G s G s G
m c f p
c f p
+
(7.7)
La f.t. de lazo cerrado para un cambio en la perturbacin es:
G
load
(s) =
G s
G s G s G s G s
d
p f c m
( )
( ) ( ) ( ) ( ) 1+
(7.8)
Por lo tanto, es posible reescribrir la salida del lazo cerrado como
y(s) = G
sp
(s) y
sp
(s) + G
load
(s) d(s) (7.9)
Para cada sistema de control se pueden derivar dos tipos de proble-
mas, que son el problema servo y el regulador.
-88-
En el caso servo se produce una variacin en el punto de consigna y
no lo hace la variable que causa la perturbacin, por lo que la seal de
salida vendr definida por:
y(s) = G
sp
(s) y
sp
(s)
En el caso regulador se produce una variacin en la variable que
causa la perturbacin y no lo hace el set point, por lo que la seal de
salida vendr definida por:
y(s) = G
load
(s) d(s)
Como se puede observar, la seal de salida del sistema no slo depen-
de de la dinmica del proceso, sino tambin del sensor de medida, del
controlador y del elemento final de control, a partir de G
load
y G
sp
.
Las funciones de transferencia de cada uno de los elementos del lazo
cerrado de control por realimentacin pueden ser muy variadas. As
por ejemplo, la funcin de transferencia del proceso depender de si
ste es de primer orden (pudindose encontrar primer orden real o ca-
pacitivo puro), de segundo orden o de orden superior. Adems, ser
funcin de si existe o no tiempo muerto. La funcin de transferencia
del controlador variar segn ste sea proporcional, proporcional inte-
gral, o proporcional integral derivativo. La funcin de transferencia de
la perturbacin puede tener formas diversas. Suele considerarse que si
la funcin de transferencia del proceso es de primer orden, la funcin
de transferencia a la perturbacin tambin lo es. La funcin de trans-
ferencia de los elementos de medida depende de la naturaleza de estos.
Normalmente:
1
) (
+
=
s
K
s G
m
m
m
pero por ejemplo, en una celda de presin diferencial:

1 2
) (
2 2
+ +
=
s s
K
s G
p
m
La funcin de transferencia de una vlvula de control (elemento final

de control) es de segundo orden, pero en la mayora de los casos puede
aproximarse con bastante exactitud a una de primer orden:
1
) (
+
=
s
K
s G
f
f
f
Para conseguir una mayor simplicidad en los clculos, y teniendo en

cuenta que las respuestas dinmicas del elemento de medida y de la
vlvula de control suelen ser mucho ms rpidas, en las secciones si-
guientes consideraremos:
G
m
(s) = G
f
(s) = 1
-89-
7.6 Seal de salida de los sistemas feedback para diferentes
combinaciones de acciones de control y procesos
Vamos a estudiar ahora cmo cambia la respuesta normal de un pro-
ceso cuando introducimos un controlador por realimentacin: propor-
cional, integral o derivativo.
7.6.1 Control proporcional
La respuesta de lazo cerrado para un proceso viene dada por la ecua-
cin 7.6
) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( G 1
) s ( G ) s ( G ) s ( G
) s ( y
m c f p
c f p
+
= y
sp
(s) +
G s
G s G s G s G s
d
p f c m
( )
( ) ( ) ( ) ( ) 1+
d(s)
Para simplificar consideraremos
G
m
(s) = G
f
(s) = 1
Para un controlador proporcional
c c
K G =
Sistemas de primer orden
Para un sistema de primer orden tenemos:
d K m K y
dt
dy
d p p
+ = +
Tomando laplacianas, considerando y(0)=m(0)=d(0)=0
) (
1
) (
1
) ( s d
s
K
s m
s
K
s y
p
d
p
p
+
+
+
=

(7.10)
(respuesta del sistema en ausencia de controlador)
Donde
p
es la constante de tiempo
K
p
es la ganancia de la manipulacin
K
d
es la ganancia de la perturbacin
Las funciones de transferencia del proceso y de la perturbacin son:
1 +
=
s
K
G
p
p
p
1 +
=
s
K
G
p
d
d
Con todas estas funciones de transferencia para el lazo de control, la

ecuacin 7.6 tendr la forma:
y
d
m
-90-
( ) ( )
) (
1
1 1
) (
1
1 1
) ( s d
s
K K
s
K
s y
s
K K
s
K K
s y
p
c p
p
d
sp
p
c p
p
c p
|
|
.
|
\
|
+
+ +
+
|
|
.
|
\
|
+
+ +
=
(7.11)
o lo que es lo mismo:
) (
1
) (
1
) ( s d
K K s
K
s y
K K s
K K
s y
c p p
d
sp
c p p
c p
+ +
+
+ +
=

(7.12)
Si dividimos la expresin anterior por 1+K
p
K
c
, se tiene:
) (
1 '
'
) (
1 '
'
) ( s d
s
K
s y
s
K
s y
p
d
sp
p
p
+
+
+
=

(7.13)
Donde:
c p
p
p
K K +
=
1
'

;
c p
c p
p
K K
K K
K
+
=
1
' ;
c p
d
d
K K
K
K
+
=
1
'
Observamos que la ecuacin 7.13 es similar a la ecuacin 7.10. Por
tanto, la respuesta del lazo cerrado es de primer orden respecto al
punto de consigna y a la perturbacin (entradas del lazo cerrado).
La nueva constante de tiempo
p
es menor que
p
, lo que significa que
la respuesta del lazo cerrado es ms rpida que la del lazo abierto para
cambios en la perturbacin o en el punto de consigna. Las ganancias
estticas K
p
y K
d
tambin son menores que K
p
y K
d
.
Para estudiar el efecto del controlador proporcional, veremos las res-
puestas del lazo cerrado ante un cambio en escaln en el punto de
consigna (caso servo) o en la perturbacin (caso regulador).
Caso servo
Si d(s)=0 e y
sp
(t)=1 (cambio en escaln unitario en el punto de consig-
na)
s
s y
sp
1
) ( =
la ecuacin 7.13 se transforma en:
s s
K
s y
s
K
s y
p
p
sp
p
p 1
1 '
'
) (
1 '
'
) (
+
=
+
=

Tomando antilaplacianas:
|
.
|
\
|
=

p
t
e
p
K t y
' /
1 ' ) (

-91-
t
1
y(t)
y
sp
(t)
c p
K K
offset
+
=
1
1
Figura 7.5. Caso servo
En la figura 7.5 podemos
ver la respuesta de un
sistema de lazo cerrado
para un cambio de una
unidad en escaln en el
punto de consigna. El l-
timo valor de la respuesta
cuando el tiempo tiende
infinito no alcanzar
nunca el nuevo punto de
consigna deseado.
1
1
' ) ( <
+
= =

c p
c p
p
t K K
K K
K t y lim
Siempre existe una discrepancia a la que llamaremos "offset".
"offset" = nuevo s.p.- ltimo valor de la respuesta
"offset" =
c p c p
c p
p
K K K K
K K
K
+
=
+
=
1
1
1
1 ' 1
Un controlador que sea slo proporcional no nos permitir alcanzar el
punto de consigna. Es posible rebajar el "offset" si aumenta Kc. Teri-
camente el "offset"0 si Kc, pero esto conduce a la respuesta a un
comportamiento oscilatorio no deseado.
Caso regulador
Si y
sp
(s)=0 y d(t)=1 (cambio en escaln unitario en la perturbacin)
s
s d
1
) ( =
s s
K
s d
s
K
s y
p
d
p
d
1
1 '
'
) (
1 '
'
) (
+
=
+
=

|
.
|
\
|
=

p
t
e
d
K t y
' /
1 ' ) (

por el teorema del valor final:
| |
d
s t
K s sy lim t y lim ' ) ( ) (
0
= =

-92-
1
y(t)
d(t)
c p
d
K K
K
offset
+
=
1
y
sp
= 0
sin controlador
con controlador P
Figura 7.6. Caso regulador
En la figura 7.6 podemos
ver la respuesta para un
cambio en la perturbacin
en escaln de una uni-
dad. El controlador vuelve
a presentar "offset".
El beneficio del empleo
del controlador propor-
cional cuando se produ-
cen cambios en la varia-
ble que causa la
perturbacin, puede verse
en la figura. Aunque no
puede conducir la respuesta del proceso al punto de consigna deseado
y produce un "offset", estar ms prxima al punto de consigna desea-
do que cuando no se usa controlador.
"offset" = nuevo s.p.- ltimo valor de la respuesta
"offset" =
c p
d
c p
d
d
K K
K
K K
K
K
+
=
+
=
1 1
0 ' 0
Procesos capacitivos puros
Estudiaremos ahora el caso de que el proceso, en lugar de ser de pri-
mer orden real, es capacitivo puro, por ejemplo un tanque del que se
extrae un caudal constante.
Las funciones de transferencia del proceso y de la perturbacin son
ahora:
As
G
p
1
=
As
G
d
1
=
Por simplicidad consideraremos:
G
m
(s) = G
f
(s) = 1
Para un controlador proporcional
c c
K G =
Sustituyendo estos valores de la funcin de transferencia en la ecua-
cin 7.6 obtenemos:
) (
1
1
1
) (
1
1
1
) ( s d
K
As
As
s y
K
As
K
As
s y
c
sp
c
c
+
+
+
= (7.14)
-93-
Al igual que para el caso de sistema de primer orden real, estudiare-
mos las respuestas ante un cambio en escaln en el punto de consigna
y en la perturbacin.
Caso servo
Si d(s)=0 e y
sp
(t)=1 (cambio en escaln unitario en el punto de consig-
na):
s
s y
sp
1
) ( =
s K As
K
s y
c
c
1
) (
+
=
|
.
|
\
|
=
A t
c
K
e t y
/
1 1 ) (
Para calcular la respuesta cuando t aplicamos el teorema del valor
final:
| | 1 ) ( ) (
0
= =

s sy lim t y lim
s t
Por lo tanto en esta situacin el "offset es:
"offset"=1-1 = 0
Es el nico caso en que el controlador proporcional no presenta "off-
set".
Caso regulador
Si y
sp
(s)=0 y d(t)=1 (cambio en escaln unitario en la perturbacin)
s
s d
1
) ( =
s K As
s y
c
1 1
) (
+
=
|
.
|
\
|
=
A t
c
K
e
c
K
t y
/
1
1
) (
final:
-94-
| |
c
s t K
s sy lim t y lim
1
) ( ) (
0
= =

Por lo tanto en esta situacin el "offset es:
"offset"=
c c
K K
1 1
0 =
Por lo que hemos visto hasta ahora, excepto en un caso, el controlador
proporcional presenta siempre "offset. Por esta razn no suele usarse
slo. Se puede usar en el control del nivel de un tanque del que esta-
mos extrayendo un caudal constante pues el valor del "offset, 1/Kc,
puede ser aceptable para valores razonablemente grandes de Kc. En
un tanque lo que interesa normalmente es mantener el nivel dentro de
un rango y no en un determinado valor.
Sistemas de segundo orden
Para un sistema de segundo orden, su funcin de transferencia ser:
1 2
2 2
+ +
= =
s s
K
G G
p
d p

G
m
(s) = G
f
(s) = 1
Por lo tanto, la ecuacin 7.6 vendr dada ahora por:
) (
1 2
1
1 2
) (
1 2
1
1 2
) (
2 2
2 2
2 2
2 2
s d
s s
K
K
s s
K
s y
s s
K
K
s s
K
K
s y
p
c
p
sp
p
c
p
c
+ +
+
+ +
+
+ +
+
+ +
=
(7.15)
Estudiaremos ahora el caso servo y el regulador
Caso servo
Si d(s)=0 e y
sp
(t)=1
s
s y
sp
1
) ( =
Por lo que la ecuacin 7.15 se transforma en:
s
K K s s
K K
s y
c p
c p 1
1 2
) (
2 2
+ + +
=
La forma de y(t) ser funcin del factor de amortiguamiento.

-95-
final:
| |
c p
c p
s t K K
K K
s sy lim t y lim
+
= =
1
) ( ) (
0
"offset" =
c p c p
c p
K K K K
K K
+
=
+
1
1
1
1
Resear que el "offset"0 si Kc
Caso regulador
Si y
sp
(s)=0 e d(t)=1
s
s d
1
) ( =
La ecuacin 7.15 se transforma en
s
K K s s
K
s y
c p
p 1
1 2
) (
2 2
+ + +
=

final:
| |
c p
p
s t K K
K
s sy lim t y lim
+
= =
1
) ( ) (
0
"offset" =
c p
p
c p
p
K K
K
K K
K
+
=
+
1 1
0
el "offset"0 si Kc
Si se compara la ecuacin obtenida para un sistema de segundo orden
con control proporcional y problema servo con la ecuacin general de
un sistema de segundo orden:
) (
1 2
) (
2 2
s y
K K s s
K K
s y
sp
c p
c p
+ + +
=
1 2
2 2
+ +
=
s s
K
G
p
p
se obtiene
) (
1 ' ' 2 '
'
) (
2 2
s y
s s
K
s y
sp
p
+ +
=
donde:
c p
c p
p
K K
K K
K
+
=
1
'
c p
K K +

=
1
'
c p
K K +
=
1
'


-96-
K
C3
> K
C2
> K
C1
t
1
y(t)
y
sp
(t)
K
C3
K
C2
K
C1
Fig 7.7 Efecto de la ganancia en la res-
puesta de lazo cerrado de SSO con control
Proporcional
Por lo tanto la respuesta del lazo cerrado para el sistema de segundo
orden con control proporcional sigue siendo de segundo orden.
La ganancia disminuye, al
igual que lo hacen el periodo
natural de oscilacin y el factor
de amortiguamiento.
Dependiendo de este ltimo
valor, tendremos un sistema
subamortiguado, crticamente
amortiguado o sobreamorti-
guado.
En la figura 7.7 podemos ver
que: para factores de amorti-
guamiento superiores a 1, la
respuesta sobreamortiguada
del sistema es muy lenta.
Puede ser preferible aumentar
el valor de Kc para que <1.
Entonces la respuesta es ms
rpida pero se hace oscilatoria.
Adems, un aumento en la ganancia del controlador provoca una dis-
minucin del "offset". As pues, un aumento en la velocidad de la res-
puesta y un descenso en el offset, ambos hechos muy deseables, se
producen a costa de aumentar el sobreimpulso (y por tanto el error
mximo) y de que la respuesta oscile durante ms tiempo.
Si Kc, el "offset" sera 0 pero la respuesta sera oscilante.
Comparando la ecuacin de un sistema de segundo orden con control
proporcional y problema regulador, con la ecuacin general de un sis-
tema de segundo orden
) (
1 2
) (
2 2
s d
K K s s
K
s y
c p
p
+ + +
=
1 2
2 2
+ +
=
s s
K
G
p
p
se obtiene
) (
1 ' ' 2 '
'
) (
2 2
s d
s s
K
s y
p
+ +
=
donde:
c p
p
p
K K
K
K
+
=
1
'
c p
K K +

=
1
'
c p
K K +
=
1
'

Se mantiene el orden del sistema. Desciende la ganancia, el periodo

natural de oscilacin y el factor de amortiguamiento respecto de los
-97-
valores obtenidos para sistema en ausencia de control feedback. En
funcin del valor del factor de amortiguamiento el sistema puede pasar
de sobreamortiguado a subamortiguado. Como en el caso del problema
servo, un descenso en el offset se produce a costa de un incremento
en el comportamiento oscilatorio. Obtendremos el mismo problema al
aumentar la velocidad de respuesta del proceso.
7.6.2 Control integral I
Vamos a repetir el estudio llevado a cabo en el punto anterior sustitu-
yendo el controlador proporcional por uno cuya accin sea slo inte-
gral. Recordemos que la respuesta del lazo cerrado viene dada por la
ecuacin 7.6.
Consideramos que
G
m
(s) = G
f
(s) = 1
s
K
G
I
c
c
= Por ser un controlador I simple

Para un sistema de primer orden
1 +
= =
s
K
G G
p
p
d p
Problema servo
Recordemos que si d(s)=0, la ecuacin 7.6 tena la forma:
) (
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
) ( s y
s G s G s G s G
s G s G s G
s y
sp
m c f p
c f p
+
=
Sustituyendo las funciones de transferencia por su valor se obtiene:
) ( ) (
1
1
1
) (
2
s y
s s K K
K K
s y
s
K
s
K
s
K
s
K
s y
sp
I p I c p
c p
sp
I
c
p
p
I
c
p
p

+ +
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
+
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
=
) (
1
1
) (
2
s y
s
K K
s
K K
s y
sp
c p
I
c p
p I

+ +
=
Si
-98-
K
C1
> K
C2
> K
C3
t
1
y(t)
K
C3
K
C2
K
C1
Figura 7.8 Efecto de la ganancia en la respuesta
de lazo cerrado de SPO con control slo I
1 ' =
p
K ;
c p
p I
K K

= ' ; =
c p
I
K K
' ' 2
c p p
I
K K

2
1
' =
) (
1 ' ' 2 '
'
) (
2 2
s y
s s
K
s y
sp
p
+ +
=
Esta es la ecuacin general de un sistema de segundo orden. Por lo

tanto, se aumentar el orden del sistema. La respuesta de lazo cerrado
es de segundo orden para un proceso de primer orden con un contro-
lador I. Como se vio en el tema 6, al incrementar el orden del sistema,
la respuesta se vuelve ms lenta, ms perezosa.
Veremos cul es el comportamiento del sistema si se produce un cam-
bio en escaln en el punto de consigna de una unidad.
Si y
sp
(t)=1 ,
s
s y
sp
1
) ( =
|
.
|
\
|
+ +
=
s
s s
K
s y
p 1
1 ' ' 2 '
'
) (
2 2
La forma de la respuesta depende de los valores del factor de amorti-

guamiento (sobre, critica o subamortiguada), pero el ltimo valor de la
respuesta puede calcularse con el teorema del valor final:
| | 1 '
1 ' ' 2 '
'
) ( ) (
2 2
0 0
= =
(
(
+ +
= =

p
p
s s t
K
s s
K
lim s sy lim t y lim
Por lo tanto:
offset = 1-1 = 0
Esta es una de las caractersticas ms importantes del control integral,
la eliminacin offset. Que la respuesta sea sobre, crtica o subamor-
tiguada depender, como
se ha indicado, del factor
de amortiguamiento y por
tanto de los parmetros
del controlador integral. La
eleccin de los valores ms
adecuados de Kc y
I
ser
objeto de captulos poste-
riores. Como puede verse
en la figura 7.8, un au-
mento en la ganancia Kc,
provoca una disminucin
del factor de amortigua-
miento y la respuesta
evoluciona desde sobrea
-99-
mortiguada a subamortiguada. Aumenta la rapidez de la respuesta, a
la vez que lo hacen el sobreimpulso y el "decay ratio". Se aumenta
pues la velocidad de la respuesta a expensas de mayores desviaciones
y de prolongar durante ms tiempo el comportamiento oscilatorio.
Por otro lado, una disminucin de
I
induce la reduccin del factor de
amortiguamiento. Por lo tanto, la disminucin
I
causa los mismos
efectos que el aumento de Kc.
Un aumento en la accin integral del controlador (Kc o
I
) provoca
que la respuesta del sistema de lazo cerrado sea ms sensible.
Problema regulador
Recordemos que si y
sp
(s)=0, la ecuacin 7.6 tena la forma:
) (
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) (
) ( s d
s G s G s G s G
s G
s y
m c f p
d
+
=
Si d(t)=1 ,
s
s d
1
) ( =
Sustituyendo las funciones de transferencia por su valor se obtiene:
( )
|
.
|
\
|
+ +
=
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
+
|
|
.
|
\
|
+
=
s
s s K K
s K
s
s
K
s
K
s
K
s y
I p I c p
I p
I
c
p
p
p
p
1 1
1
1
1
) (
2

El ltimo valor de la respuesta puede calcularse con el teorema del

valor final.
| | 0 ) ( ) (
0
= =

s sy lim t y lim
s t
Por lo tanto:
offset = 0-0 = 0
Por lo que podemos concluir que el "offset" existente en un sistema de
primer orden con control proporcional, desaparece si el controlador es
integral.
7.6.3 Controlador derivativo
Se sustituir ahora la funcin de transferencia correspondiente al
controlador por la de un control que slo sea derivativo, es decir:
s K G
D c c
=
-100-
Por simplicidad asumimos que:
G
m
(s) = G
f
(s) = 1
Para un sistema de primer orden
1 +
= =
s
K
G G
p
p
d p
Si d(s)=0 y sustituyendo cada funcin de transferencia por su valor, la

ecuacin 7.6 resulta:
( )
( )
) (
1
1
1
) ( s y
s K
s
K
s K
s
K
s y
sp
D c
p
p
D c
p
p
|
|
.
|
\
|
+
+
|
|
.
|
\
|
+
=
( ) 1 + s
p
por mos multiplica Si
( )
) (
1
) (
1
) ( s y
s K K
s K K
s y
s K K s
s K K
s y
sp
D c p p
D c p
sp
D c p p
D c p

+ +
=
+ +
=
Esta nueva expresin nos permite observar que el control derivativo no
cambia el orden de la respuesta. La nueva constante de tiempo del
proceso (constante de tiempo efectiva)
p

es
p
+KpKc
D

y por tanto
es mayor que
p
. Esto significa que la respuesta del sistema con
control derivativo es ms lenta que la del proceso original de primer
orden sin control.
Sistema de segundo orden
Para un sistema de segundo orden, su funcin de transferencia ser:
1 2
2 2
+ +
= =
s s
K
G G
p
d p

G
m
(s) = G
f
(s) = 1
Si el control es slo derivativo
s K G
D c c
=
Caso servo,
Si d(s)=0, la ecuacin 7.6 presenta la forma:
-101-
( )
( )
) (
1 2
1
1 2
) (
2 2
2 2
s y
s K
s s
K
s K
s s
K
s y
sp
D c
p
D c
p
|
|
.
|
\
|
+ +
+
|
|
.
|
\
|
+ +
=
simplificando:
( )
( )
) (
1 2
) (
2 2
s y
s K K s
s K K
s y
sp
D c p
D c p
+ + +
=

De esta ltima ecuacin podemos concluir que:
1. El periodo natural de oscilacin de la respuesta del lazo cerrado no
se modifica respecto al sistema sin controlador.
2. El nuevo factor de amortiguamiento > puesto que:
2 ' 2
D c p
K K + =
Por lo tanto la respuesta del lazo cerrado es ms amortiguada. El sis-
tema se hace menos oscilatorio. El amortiguamiento aumenta al ha-
cerlo Kc y
D
.
Como conclusin del control derivativo podemos afirmar que ste pro-
duce una disminucin en la velocidad de la respuesta pero sta es
menos oscilante. Podemos decir que este tipo de controladores tiene
un comportamiento robusto.
7.7 Efecto de las acciones de control compuestas
Aunque el controlador proporcional puede usarse en solitario, no ocu-
rre lo mismo con los controladores integral y derivativo. El control in-
tegral y el control derivativo se utilizan en acciones de control com-
puestas: PI (proporcional integral) y PID (proporcional integral
derivativo).
7.7.1 Efectos del control proporcional integral
La combinacin de los modos de control proporcional integral conduce
a los siguientes efectos en la respuesta de los sistemas de lazo cerrado:
1. El orden de la respuesta aumenta, efecto de control integral.
2. El "offset es eliminado, efecto el control integral.
3. Si Kc aumenta, la respuesta es ms rpida (efecto del control pro-
porcional e integral) y ms oscilante para cambios en el punto de
consigna, pues aumenta el sobreimpulso y el decay ratio (efecto
-102-
K
C1
> K
C2
> K
C3
t
1
y(t)
K
C3
K
C2
K
C1
Figura 7.9. Efecto estabilizante del controlador
D en un PID
del control integral). Valores altos de Kc originan una respuesta
muy sensible pero conducen al sistema a la inestabilidad.
4. Si disminuye
I
, para un valor de Kc constante, la respuesta es ms
rpida pero ms oscilante (mayores sobreimpulso y decay ratio),
por efecto de control integral.
7.7.2 Efectos del control PID
La combinacin de los tres
modos de control lleva a
que la respuesta del lazo
cerrado tenga las mismas
caractersticas cualitativas
que el control PI. La intro-
duccin de la accin deri-
vativa produce una serie
de beneficios en la res-
puesta.
Hemos visto que la pre-
sencia del control integral
disminuye la velocidad de
la respuesta (aumenta el
orden). Para aumentar
esta velocidad se puede in-
crementar la ganancia Kc. Pero al aumentar la ganancia para obtener
respuestas aceptables, estas ltimas se vuelven ms oscilatorias, he-
cho que puede conducir a la inestabilidad. La introduccin del control
derivativo produce un efecto estabilizador en el sistema, de tal forma
que se puede mejorar la velocidad de respuesta del mismo seleccio-
nando el valor adecuado de la ganancia Kc, mientras se mantiene en
valores moderados el sobre impulso y el decay ratio. En la figura 7.9
se resume el efecto del control PID en la respuesta del proceso. Hay
que observar que aunque el incremento de la ganancia nos lleva a ob-
tener respuestas ms rpidas, el sobreimpulso se mantiene casi en el
mismo valor. El tiempo de estabilizacin es ahora ms corto.
Captulo 8- Anlisis de la respuesta de frecuencia
-103-
8. ANLISIS DE LA RESPUESTA DE FRECUENCIA
8.1 Fundamento del anlisis de la respuesta de frecuencia
Se va a estudiar una tcnica muy utilizada en el diseo de controlado-
res feedback que se diferencia claramente de las vistas con anteriori-
dad. La base de esta tcnica es la siguiente:
Cuando un sistema lineal es sometido a una perturbacin (entrada) si-
nusoidal, la repuesta (salida) del mismo, despus de un tiempo sufi-
ciente, es tambin sinusoidal.
Con el anlisis de respuesta de frecuencia, lo primero que se pretende
es determinar como afectan a las caractersticas de la seal de salida
sinusoidal (amplitud y desfase), los cambios en la frecuencia de la seal
sinusoidal de entrada.
8.2 Respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada
sinusoidal
Se considera un sistema de primer
orden con la siguiente funcin de
transferencia que relaciona la en-
trada y salida del mismo:
G (s) =
1 s
K
) s ( f
) s ( y
p
p
+
=
Sea la seal de entrada sinusoidal f (t) = A sent, donde A es la ampli-

tud y es la frecuencia de la misma. Su transformada de Laplace, es la
siguiente:
f s
A
s
( ) =
+
2 2
La seal de salida Y(s) ser:
1 s
K
s
A
1 s
K
) s ( f ) s ( y
p
p
2 2
p
p
+ +
=
+
=

(8.1)
Si realizamos la expansin en fracciones parciales:
y(s) =

i s
C
i s
C
s
C
p

+
+
+
+
3 2 1
1
(8.2)
y calculamos el valor de las constantes C
1
, C
2
y C
3,
mediante las trans-
formadas inversas de Laplace se obtiene y(t), que tiene la forma:
y (s)
SISTEMA
f (s)
-104-
t sen
1
A K
t cos
1
A K
e
1
A K
) t ( y
2 2
p
p
2 2
p
p p
p
t
2 2
p
p p

+
+
+
+
=

(8.3)
Cuando t , e
t
p
0 con lo que la expresin de y(t) se convierte en:

=
t
) t ( y
+
+
+
K A
t
K A
t
p p
p
p
p

2 2 2 2
1 1
cos sen (8.4)
(En la prctica esto sucede cuando ha transcurrido un tiempo lo sufi-
cientemente grande y no cuando t ).
si a
1
=
+
K A
p p
p

2 2
1
y
a
2
=
K A
p
p

2 2
1 +

y teniendo en cuenta que
a
1
cosb + a
2
cosb = a
3
sen(b+)
con a
3
= a a
1
2
2
2
+ y
=
2
1
arctg
a
a

entonces:
a
3
=
K A
p p
p
2 2 2 2
2 2 2
1
1
( )
( )

+
+

=
+
K A
p
p

2 2
1
y
= arctg(
p
)
de donde se obtiene el valor de la seal de salida en funcin del tiempo:
) t sen(
1
AK
) t ( y
2 2
p
p
t

+
+
=

(8.5)
Como puede observarse en la ecuacin 8.5, la respuesta de un sistema
de primer orden a una entrada sinusoidal, cuando ha transcurrido un
tiempo considerable (se alcanza el estado estacionario), es tambin si-
nusoidal, con la misma frecuencia (y por lo tanto el mismo periodo).
La relacin de amplitudes de las seales sinusoidales de salida y entra-
da es funcin de la frecuencia y es igual a:
1 A
B
Amplitudes de Relacin AR
2 2
+
= = =

p
p
K
-105-
La seal de salida est desfasada respecto a la de entrada en un ngulo
, que tambin es funcin de , = arctg(
p
)

0
t
onda de entrada
onda de
salida
A
B=A*AR
0
desfase ()
respuesta ltima
Figura 8.1. Respuesta ltima de un SPO ante una entrada sinusoidal
En la figura 8.1 se puede ver como es la respuesta cuando el t para
un sistema de primer orden sometido a una entrada sinusoidal.
8.3 Relacin entre la funcin de transferencia del proceso y la
respuesta sinusoidal:
Se va a demostrar que la relacin de amplitudes (AR) y el desfase () son
iguales respectivamente al mdulo y al argumento de la funcin de
transferencia cuando s=j.
Dado un sistema de primer orden real
G (s) =
Y s
f s
K
s
p
p
( )
( )
=
+ 1

si s = j
G(i) =
1 +
p
p
j
K

multiplicando el numerador y el denominador por el conjugado del de-
nominador:
-106-
G(i) =
1 +
p
p
j
K
.
1 j
1 j
p
p
+
+
=
1 1
2 2 2 2
+
+
p
p p
p
p
K
j
K

Como G(j) es un nmero complejo, posee mdulo y argumento, que a
continuacin vamos a calcular.
Mdulo de G(j) =
K K K
p
p
p p
p
p
p
2
2 2 2
2 2 2
2 2 2
2
2 2
1 1 1 ( ) ( ) ( )

+
+
+
=
+
G(j)=
+
K
p
p
( )
2 2
1
= AR
Argumento de G(j) = = arctg
+
+
=
K
K
p p
p
p
p
p

2 2
2 2
1
1
arctg( )
Entonces se tiene que:
G(j) = AR y = arctg( )
p
como queramos demostrar.
8.4 AR y de un sistema general lineal para una entrada sinusoi-
dal
La generalizacin de las conclusiones obtenidas en el apartado anterior
aplicadas a un sistema general lineal con la siguiente funcin de trans-
ferencia:
) (
) (
) (
) (
) (
s P
s Q
s f
s y
s G = =
con Q(s) y P(s) polinomios de orden m y n respectivamente, tal que m<n,
permite afirmar que:
1. La ltima respuesta del sistema a una entrada sinusoidal es tambin
sinusoidal.
2. La relacin de amplitudes entre la salida y la entrada es funcin de
la frecuencia y viene dada por el mdulo de la funcin de transfe-
rencia G(s) cuando s= j.
3. La seal de salida est desfasada respecto a la entrada en un ngulo
, que tambin es funcin de y coincide con el argumento de la
funcin de transferencia G(s) si s= j.
-107-
A continuacin se ver la respuesta de frecuencia de diferentes siste-
mas que aparecen en los lazos de control.
8.5 AR y para N sistemas de primer orden en serie no inter-
actuantes
En este caso, la funcin de transferencia G(s) es:
G(s) = G
1
(s) G
2
(s) G
3
(s) .... G
n
(s) =
1
1
1
+ s
K
p
p

K
s
p
p
2
2
1 +

K
s
p
p
3
3
1 +
...
K
s
p
n
p
N
+1
si s = j
G(j) = G
1
(j) G
2
(j) G
3
(j) .... G
n
(j)
Y teniendo en cuenta la expresin en forma polar de un complejo
G
1
(j) = G
1
(j)
1
j
e
se obtiene, una vez agrupada, la siguiente ecuacin
G(j) = G
1
(j)
1
j
e G
2
(j)
2
j
e

...G
n
(j)
n
j
e

G(i) = [G
1
(i) G
2
(i) .. G
n
(i) ]
) .. (
2 1 n
j
e
+ + +
Donde
n
... , ,
2 1
son los argumentos de G
1
(j), G
2
(j),... G
n
(j).
Por lo tanto, la respuesta de los N sistemas de primer orden real en se-
rie no interactuantes tendr las siguientes caractersticas:
AR = G(i) = G
1
(i) G
2
(i) ... G
n
(i) =
K K K
p p p
n
p p p
n
1 2
2
1
2 2
2
2 2 2
1 1 1
..
.. + + +
Desfase = =
i
i p p p
n
= + + + arctg( ) arctg( ) .. arctg( )
1 2
8.6 AR y para los diferentes controladores feedback
Para los distintos controladores feedback tambin podemos hallar su
AR y su desfase mediante el mismo procedimiento.
8.6.1 Controlador Proporcional
Su funcin de transferencia es:
c c
K s G = ) (
Por lo tanto:
-108-
c c
K ) j ( G AR = = y 0
0
arctg =
=
c
K
8.6.2 Controlador Proporcional Integral

+ =
s
K s G
I
c c
1
1 ) (
Si sustituyo s=jw
+
=
+ =
j
1 j
K
j
1
1 K ) j ( G
I
I
c
I
c c
nominador
+
=
2 2
I
I
2 2
I
2 2
I
c
I
I
I
I
c c
j K
j
j
j
1 j
K ) j ( G
simplificando
I
c
c c
K
j K ) j ( G =
la relacin de amplitudes ser
2
I
c 2
c c
K
K ) j ( G

+ = =
AR
( )
2
I
c
1
1 K

+ = AR
y el desfase ser:
( )
c
I
c
c
K
K
arctg ) j ( G

= = arg
=
I

1
arctg
8.6.3 Controlador Proporcional Derivativo
( ) s K s G
D c c
+ = 1 ) (
Si sustituyo s=jw
( )
D c c D c c
jK K j 1 K ) j ( G + = + =
-109-
( )
2
D c
2
c c
K K ) j ( G + = = AR ( )
2
D c
1 K + = AR
y el desfase ser:
( )
c
D c
c
K
K
arctg ) j ( G

= = arg ( )
D
arctg =
8.6.4 Controlador Proporcional Integral Derivativo
+ + = s
s
K s G
D
I
c c

1
1 ) (
Si sustituyo s=jw
+
=
+ + =
j
1 j
K j
j
1
1 K ) j ( G
I
2
D I I
c D
I
c c
nominador
+
=
+
=
2 2
I
3
I
2 2
I
c
I
I
I
2
D I I
c c
D
2
I
j j
K
j
j
j
1 j
K ) j ( G

simplificando
+ =
+
+ =
I
c c
I
I
2
c c c
1
jK K
1
jK K ) j ( G
D
D

2
I
D
2
c
2
c c
1
K K ) j ( G

+ = =
AR
2
I
D c
1
1 K

+ =

AR
y el desfase ser:
( )
c
I
D c
c
K
1
K
arctg ) j ( G

= =

arg
=
I
D
1
arctg

-110-
8.7 AR y para los sistemas de primer orden capacitivos puros
s
K
s G
p
c
= ) (
Si sustituyo s=jw
j
K
) j ( G
p
c
=
nominador

p
2
p p
c
K
j j
K
j
j
j
K
) j ( G =
p
2
p
2
K K
0 ) j ( G AR =
|
|
.
|
\
|
+ = =
( ) 90
2
) arctg(
0
K
arctg ) j ( G
p
c
= = =
= =

arg
8.8 AR y para los sistemas de segundo orden
1 2
) (
2 2
+ +
=
s s
K
s G
p
Si sustituyo s=jw
( )
2 j 1
K
1 j 2
K
) j ( G
2 2
p
2 2
p
+
=
+ +
=
nominador
( )
( )
( )

j 2 1
j 2 1
.
j 2 1
K
) j ( G
2 2
2 2
2 2
p

+
=
-111-
( ) | |
( )
( )
( ) ( )
2 2 2
2
2 2
p
2 2 2
2
2 2
2 2
p
2 2 2
2
2 2
2 2
p
4 1
2 K
j
4 1
1 K
4 1
j 2 1 K

+
+

=
+

( ) | |
( ) | | ( ) ( )
2
2
2 2
p
2
2 2 2
2
2 2
2 2 2
2
2 2 2
p
2 1
K
4 1
4 1 K
) j ( G AR

+
=
+
+
= =
( ) ( )
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
= =
2 2 2 2
p
p
1
2
arctg
1 K
2 K
arctg ) j ( G arg

8.9 AR y para los sistemas con tiempo muerto
d
st
e s G

= ) (
si s = j

j j
e e ) j ( G ) j ( G
d
t
= =
1 ) j ( G AR = =
( )
d
t ) j ( G arg = = radianes
( )
d d
t 296 . 57 t
2
360
) j ( G arg
= = = grados
8.10 Representacin de la respuesta de frecuencia: Diagramas de
Bode
Los diagramas de Bode son una manera muy adecuada de representar
las caractersticas de la respuesta de frecuencia de un sistema (AR y ),
que como se ha demostrado, son funcin de .
Estos diagramas consisten en dos representaciones que muestran:
Variacin del logaritmo de AR con el log().
Variacin del desfase con el log().
Se vern a continuacin los diagramas de Bode para diferentes siste-
mas.
-112-
8.10.1 Sistema de primer orden (SPO)
Para un sistema de primer orden, las caractersticas de la respuesta
ante una perturbacin de tipo sinusoidal vienen dadas por:
AR=
K
p
p

2 2
1 +
y = arctg(-
p
)
Los diagramas de Bode para la relacin de amplitudes y el desfase se
muestran en la figura 8.2. Por conveniencia, como
p
es constante, re-
presentamos
p
como variable independiente, en lugar de .
Tomando logaritmos para la relacin de amplitudes.
log =
|
|
.
|
\
|
p
K
AR
log ( ) 1 log
2
1
1
1 2 2
2 2
+ =
|
|
|
.
|
\
|
+

p
p
En la grfica se observa que cuando 0 ; AR/Kp 1. Esto da
lugar a una lnea horizontal que pasa por el punto AR/Kp=1, que es
conocida como asntota de baja frecuencia.
0.01 0.1 1 10 100
0.01
0.1
1
)
A
R
/
K
P
(rad/s)
-90
-45
0
frecuencia corner
asntota baja
frecuencia
asntota alta
frecuencia
Fig.8.2.Diagramas de Bode para un sistema de primer orden
-113-
0.01 0.1 1 10 100
0.01
0.1
1
10
100
)
A
R
/
K
P
(rad/s)
-180
-135
-90
-45
0
=1
Fig. 8.3. Diagramas de Bode para un SPO capacitivo puro
Anlogamente, cuando ; ( ) ( )
D D
p
K
AR
log log
2
1
log
2
= =
|
|
.
|
\
|
.
Esto origina una lnea de pendiente -1, conocida como asntota de alta
frecuencia.
A la frecuencia =
1
p
, se le denomina frecuencia corner.
Es el punto de corte de las asntotas de alta y baja frecuencia. En este
punto la desviacin del valor verdadero de AR/Kp con el obtenido a
partir de las asntotas es mximo.
707 . 0
2
1
1
2 2
= =
+
=

p
p
K
AR (a partir de las asntotas AR=1)
En la parte inferior de la figura 8.2 se muestra el desfase en funcin de
p
. para un SPO real:
cuando 0 ; 0
cuando ; 90
2
) arctg( =
=

8.10.2 Sistemas de primer orden capacitivo puro:
Para un proceso ca-
pacitivo puro tene-
mos
AR
K
p
=
y
= 90
Tomando logaritmos
log (AR/Kp)= -log ()
Los diagramas de
Bode para la rela-
cin de amplitudes
y el desfase se
muestran en la fi-
gura 8.3.
En la parte inferior
de la figura se ob-
serva como el des-
fase permanece
constante para los
-114-
sistemas capacitivos puros.
8.10.3 Sistemas con tiempo muerto
Para un sistema de este tipo, las caractersticas de la respuesta ante
una perturbacin de tipo sinusoidal vienen dadas por
AR = 1 y = t
d
(radianes) o = 57 296 . (grados) t
d
muestran en la figura 8.4. El desfase aumenta continuamente al incre-
mentarse la frecuencia.
8.10.4 Sistemas de segundo orden (SSO)
Para un sistema de este tipo, las caractersticas de la respuesta ante
una perturbacin de tipo sinusoidal vienen dadas por
( ) ( )
2
2
2 2
p
2 1
K
AR
+
= y
( )
|
|
.
|
\
|
=
2 2
1
2
arctg

0.01 0.1 1 10 100
0.1
1
10
)
A
R
/
K
C
(rad/s)
-360
-270
-180
-90
0
Fig. 8.4. Diagramas de Bode para el tiempo muerto
-115-
Tomando logaritmos para la relacin de amplitudes.
( ) ( )
(
+ =
|
|
.
|
\
|
2
2
2 2
2 1 log
2
1
log w w
K
AR
p

Si 0; | | 0 1 log
2
1
log = =
|
|
.
|
\
|
p
K
AR
, luego AR/Kp 1
Esto da lugar a una lnea horizontal que pasa por el punto AR/Kp=1,
que es conocida como asntota de baja frecuencia.
Si ; ( ) w w
K
AR
p
=
(

|
|
.
|
\
|
log 2 log
2
1
log
2
2 2
La lnea que pasa por el punto (AR/Kp = 1, =1) y que tiene de pen-
diente 2, es la asntota de alta frecuencia.
El corte de ambas asntotas se produce en el punto = 1/
Si <0.707 la relacin de amplitudes alcanza un mximo. El valor de
para el que la relacin de amplitudes es mximo se denomina frecuen-
cia de resonancia y es igual a:
asntota baja
frecuencia
asntota alta
frecuencia
0.01 0.1 1 10 100
1E-4
1E-3
0.01
0.1
1
)
A
R
/
K
P

-180
-90
0
(rad/s)
= 0.1, 0.2, 0.5, 1, 2
= 0.1, 0.5, 1, 2
Fig.8.5.Diagramas de Bode para un sistema de segundo orden

-116-
2
r
2 1
=
y le corresponde un valor de
2
1 2
1

=
max
p
K
AR
La relacin de amplitudes y el desfase para un sistema de segundo or-
den se presentan en la figura 8.5. En la parte inferior se muestra el
desfase en funcin de .
Cuando: 0 ; 0
1 ; 90
2
) arctg( =
=

; 180 =
8.10.5 Controladores feedback
Controlador Proporcional
Para un controlador P, las caractersticas de la respuesta ante una
perturbacin de tipo sinusoidal vienen dadas por:
AR K
c
= y = 0
Por lo tanto, sus diagramas de Bode para todas las frecuencias sern
las rectas paralelas al eje de abscisas:
0 ; 1 = =
C
K
AR
Controlador Proporcional Integral
Para un controlador PI, las caractersticas de la respuesta ante una
( )
AR K
c
I
= + 1
1
2
y
|
|
.
|
\
|
=
I

1
arctg
Tomando logaritmos en la relacin de amplitudes:
( )
(
(
+ =
|
|
.
|
\
|
2
1
1 log
2
1
log
I
c
K
AR

cuando 0
( ) ( )
| |
I
I
c
I
K
AR

log
1
log
2
1
log ; 1
1
2 2
=
(
(
|
|
.
|
\
|
>>
La asntota de baja frecuencia tendr de pendiente 1 (figura 8.6).
-117-
cuando
( )
| | 1 ; 0 1 log
2
1
log ; 0
1
2
=
|
|
.
|
\
|
c c
I
K
AR
K
AR

La asntota de alta frecuencia es la lnea horizontal con valor 1 =
c
K
AR
La frecuencia de corte de ambas asntotas =
I
1
, es la frecuencia
corner.
Cuando: 0 ; 90
2
) arctg( =
=

; 0 ) 0 arctg( =

I
1
; 45
4
) 1 arctg( =
=

0.01 0.1 1 10 100
0.01
0.1
1
10
100
)
A
R
/
K
C
(rad/s)
-90
-45
0
frecuencia corner
asntota baja
frecuencia
asntota alta
frecuencia
Fig. 8.6. Diagramas de Bode para un controlador PI
-118-
Controlador Proporcional Derivativo
Para un controlador PD, las caractersticas de la respuesta ante una
( ) AR K
c D
= + 1
2
y ( )
D
arctg =
Tomando logaritmos
( ) | |
2
1 log
2
1
log
D
c
K
AR
+ =
|
|
.
|
\
|
cuando 0 | | 1 ; 0 1 log
2
1
log =
|
|
.
|
\
|
c c
K
AR
K
AR
La asntota de baja frecuencia es la lnea horizontal con valor 1 =
c
K
AR
(figura 8.7).
cuando ( ) | |
D
c
K
AR
log log
|
|
.
|
\
|
0.01 0.1 1 10 100
0.01
0.1
1
10
100
)
A
R
/
K
C
(rad/s)
0
45
90
Fig. 8.7. Diagramas de Bode para un controlador PD

-119-
La asntota de alta frecuencia tendr de pendiente 1.
Pasa por el punto
(
= = 1 ; 1
K
AR
D
c

La frecuencia de corte de ambas asntotas =
D
1
, es la frecuencia
corner.
Cuando: 0 ; 0 ) 0 arctg( =
; 90
2
) arctg( = =

D
1
; 45
4
) 1 arctg( = =

Controlador Proporcional Integral Derivativo
Para un controlador PID, las caractersticas de la respuesta ante una
AR K
c D
I
= +
|
\
|
.
| 1
1
2

y
|
|
.
|
\
|
=
I
D

1
arctg
0.01 0.1 1 10 100
0.1
1
10
)
A
R
/
K
C
(rad/s)
-90
-45
0
45
90
1/
D
1/
I
Fig. 8.8. Diagramas de Bode para un controlador PID
-120-
muestran en la figura 8.8.
Tomando logaritmos:
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
2
1
1 log
2
1
log
I
D
c
K
AR
Si 0
I
I c
K
AR

log
1
log
2
1
log
2
=
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|
; la asntota de baja frecuen-
cia tiene pendiente -1
Si ; ( )
D D
c
K
AR
log log
2
1
log
2
=
|
|
.
|
\
|
; la asntota de alta frecuencia
tiene pendiente 1.
Si ( ) 0 1 log
2
1
log ;
1 1
=
|
|
.
|
\
|
< <
c D I
K
AR

; luego AR/Kp 1
El desfase para un PID se presenta en la parte inferior de la figura 8.8
Cuando: 0 ; 90
2
) arctg( =
=

; 90
2
) arctg( = =

Captulo 9- Estabilidad de los sistemas de control
-121-
9. ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
9.1 Introduccin
En el captulo siete se ha estudiado la respuesta dinmica de los siste-
mas de lazo cerrado a travs de sus funciones de transferencia. Se debe
recordar que la presencia de instrumentos de medida, controladores y
elementos finales de control, alteran la respuesta que tendra el proceso
en ausencia de control. El control por realimentacin causa respuestas
oscilatorias. Una desafortunada seleccin de los parmetros puede ha-
cer que la respuesta no se amortige (e incluso la amplitud puede au-
mentar con el tiempo y hacer que sea inestable). Por lo tanto, en el di-
seo de un sistema de control por realimentacin debemos tener en
cuenta las caractersticas de estabilidad del mismo. Antes de proceder
al diseo del controlador se estudiar la nocin de estabilidad y se ana-
lizar la estabilidad de los sistemas de lazo cerrado.
9.2 Definicin de Estabilidad
Un sistema dinmico puede considerarse estable si una entrada limita-
da (comprendida entre determinados valores) produce a su vez una sa-
lida limitada.
Una entrada limitada est siempre situada entre un mximo y mnimo
(por ejemplo una entrada en escaln o sinusoidal). Una entrada en
rampa no est limitada. Una entrada es ilimitada slo en teora, en la
prctica todas las cantidades fsicas son limitadas. Se puede entender
ilimitado como muy grande.
a)
y(t)
b)
y(t) estable inestable
Figura 9.1. seales de salida de un sistema ante una entrada limitada
-122-
9.3 Criterios de estabilidad
Consideremos un sistema dinmico
con una entrada m y una salida
y. Su comportamiento dinmico
puede ser descrito mediante su fun-
cin de transferencia G(s).
y(s)=G(s) m(s)
La funcin de transferencia puede corresponder a un proceso en ausen-
cia de control o un proceso de lazo cerrado con control. Por tanto, el
anlisis de estabilidad de un sistema puede tratarse de manera unifica-
da, independientemente de si el sistema tiene o no un controlador.
9.3.1 Primer criterio de estabilidad
Si la funcin de transferencia tiene algn polo con la parte real positiva,
el sistema es inestable. Recordemos que los polos son los valores que
hacen cero el denominador.
Ecuacin caracterstica
Recordemos que para un sistema con control por realimentacin, la
respuesta del lazo cerrado se puede expresar como:
) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( G 1
) s ( G ) s ( G ) s ( G
) s ( y
m c f p
c f p
+
= y
sp
(s) +
G s
G s G s G s G s
d
p f c m
( )
( ) ( ) ( ) ( ) 1+
d(s)
Las caractersticas de estabilidad de la respuesta vienen determinadas
por los polos de las funciones transferencia G
sp
y G
load
. Los polos son
comunes para ambas funciones transferencia y estn dados por resolu-
cin de la ecuacin:
1+ G G G G
p f c m
= 0
Esta ecuacin recibe el nombre de ecuacin caracterstica. Para que un
sistema de control sea estable debe tener todas las races de su ecua-
cin caracterstica en la parte izquierda del plano complejo. Este criterio
de estabilidad asegura una respuesta estable tanto si los cambios en la
entrada se produce en el punto de consigna o en la variable que causa
la perturbacin. La races son comunes en G
sp
y G
load
. Como los polos
de la ecuacin caractersticas son los mismos que los de las funciones
de transferencia de lazo cerrado G
sp
y G
load
, a stos se le suele llamar
polos del lazo cerrado.
9.3.2 Criterio de Routh-Hurwitz
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz nos permite comprobar si
alguno de los polos tiene parte real positiva y alcanzar rpidamente una
y (s)
SISTEMA
m (s)
-123-
conclusin sobre la estabilidad del sistema, sin calcular los valores de
los polos.
Expandimos la ecuacin caracterstica en la siguiente forma polinomial.
1+ G G G G
p f c m
=a
0
s
n
+ a
1
s
n-1
+...+ a
n-1
s + a
n
= 0 siendo a
0
> 0
1. Si alguno de los coeficientes a
i
es negativo, alguna de las races
del polinomio tiene parte real positiva y el sistema es inestable. No
es necesario ningn anlisis posterior.
2. Si todos los a
i
son positivos, no se puede concluir nada sobre
donde estn localizadas las races y entonces se construye la tabla
de Routh-Hurwitz.
1 a
0
a
2
a
4 .
..
2 a
1
a
3
a
5
...
3 A
1
A
2
A
3
...
4 B
1
B
2
B
3
...
5 C
1
C
2
C
3 .
..
: : : :
A
a a a a
a
1
1 2 0 3
1
=

A
a a a a
a
2
1 4 0 5
1
=

A
a a a a
a
3
1 6 0 7
1
=

B
A a a A
A
1
1 3 1 2
1
=

B
A a a A
A
2
1 5 1 3
1
=

C
B A A B
B
1
1 2 1 2
1
=

C
B A A B
B
2
1 3 1 3
1
=

Examinemos los elementos de la primera columna de la tabla:
a
0
, a
1
, A
1
, B
1
, C
1
Si alguno de los elementos de la primera columna es negativo, existe
al menos un polo con la parte real positiva y el sistema es inestable.
9.3.3 Anlisis Root Locus ( lugar de las races)
Hasta ahora hemos visto que las races de la ecuacin caracterstica
juegan un papel muy importante en la determinacin de la estabilidad
de la respuesta. En el anlisis y diseo de los sistemas de control es
muy instructivo ver cmo cambian las races de la ecuacin caracters-
tica al variar la ganancia del controlador Kc. El anlisis del lugar de las
races hace un barrido de Kc y representa los polos para cada valor de
Kc. Es la representacin en el plano complejo de las races de la ecua-
cin caracterstica cuando Kc vara desde cero hasta infinito.
-124-
El anlisis del lugar de las races proporciona informacin de la estabi-
lidad del lazo cerrado y tambin de las caractersticas de la respuesta
dinmica en funcin de Kc.
No suele ser sencilla la construccin del diagrama y existen programas
informticos para realizarlo.
En la figura 9.2 se muestra un ejemplo del diagrama del lugar de las
racices en funcin de Kc. As por ejemplo, para un valor de Kc = 0, el
sistema presentar una respuesta estable y no oscilatoria. Para un va-
lor de Kc = 6, el sistema presentar una respuesta estable y oscilatoria.
Para un valor de Kc = 8, el sistema oscilar continuamente. Para un
valor de Kc > 8, el sistema presentar una respuesta inestable y oscila-
toria.
9.3.4 Criterio de estabilidad de Bode
A partir de los diagramas de Bode vistos en el tema 8 es posible estu-
diar la estabilidad de un lazo de control determinado de la siguiente
manera. En primer lugar, se construye el diagrama de Bode del lazo
abierto, en el que se desconecta el instrumento de medida del compara-
dor, como se muestra en la figura 9.3.
K =0
c
K =0
c
K =6
c
K =8
c
K =8
c
K =8
c
K =16
c
K =20
c
K =20
c
=
c

=
c

=
c

K =16
c
K =16
c
K =6
c
K =6
c
K =0
c
Re
Im
Figura 9.2. Diagrama del lugar de las races para un determinado sistema en funcin
de Kc
-125-
-180
CO
A
AR Si A > 1;
sistema inestable
Si A< 1;
sistema estable
Fig. 9.4. Diagramas de Bode del lazo de
control
Si d(s) = 0 la funcin de transferencia del lazo abierto (open loop) ser:
G
ol
= G
c
G
f
G
p
G
m

la relacin de amplitudes del lazo abierto ser:
AR
ol
=AR
c
AR
f
AR
p
AR
m
y su desfase ser

ol
=
c
+
f
+
p
+
m
Representando AR
ol
y
ol
en fun-
cin de tendremos los diagra-
mas de Bode del lazo en parti-
cular (figura 9.4) y con ellos o con
las expresiones de AR
ol
y
ol
podremos saber si el sistema es
estable o no.
Para saber si el sistema es estable
o no, se determina el valor de la
cuando el
ol
sea igual a - (=
co
)
Si para ese valor de
co
la AR>1,
el sistema ser inestable.
- =
i
co
; Si para
co
, AR >1 Sistema inestable.
Y
sp
(s)
Y
m
(s)
Y (s)
f (s)
+
d (s)
G
c
G
f
G
p
G
m
G
d
+
+
Figura 9.3 Apertura del lazo.
-126-
-180
M
AR
1
CO
margen de
ganancia
margen de fase
Fig. 9.5. Margen de ganancia y margen de
fase
Consideremos el diagrama de Bode de la figura 9.5 para la funcin de
transferencia del lazo abierto. Los puntos importantes del diagrama
son:
crossower frecuency
co
, donde
ol
= -
El punto donde AR = 1
Sea M el valor de AR para =
co
;
Si M < 1 el sistema ser estable.
Definiremos el margen de
ganancia como :
Margen de ganancia =
M
1
Para un sistema estable M debe
ser menor que 1, por lo que el
margen de ganancia debe ser
mayor que 1. (Cuanto mayor sea
el margen de ganancia, mayor
seguridad de estabilidad del
sistema). Un valor tpico de
margen de ganancia usado en
controladores de lazos feed-
back es el valor 1/M = 1.7.
El valor del desfase que corres-
ponde con un valor de AR=1 lo
llamaremos
1,
por lo tanto,
1
=
AR = 1.
Definiremos el margen de fase como :
Margen de fase = -
1
,
esto es, el desfase necesario para desestabilizar el sistema. Un valor t-
pico de margen de fase es el de /6.
Captulo 10- Diseo de controladores feedback
-127-
10. DISEO DE CONTROLADORES FEEDBACK
10.1 Introduccin
En la figura 10.1 se representa, mediante diagramas de bloques, el lazo
de control por realimentacin que se ha estudiado en los temas anterio-
res. A travs de la funcin de transferencia del lazo cerrado, que se vio
en el tema 7, se expresa como vara la variable controlada en funcin de
los cambios que se producen en el punto de consigna o en la variable
que causa la perturbacin.
Si el proceso se encuentra inicialmente en estado estacionario veamos
como evoluciona si se produce un cambio en escaln de una unidad en
la variable que causa la perturbacin, (por ejemplo el caudal que entra
a un depsito cambia de 2 a 3 m
3
/s) manteniendo constante el punto
de consigna, tal y como se ve en la figura 10.2.
La respuesta del proceso se desva y el controlador intenta que la seal
alcance el punto de consigna deseado. En la figura 10.3 puede verse
como sera la respuesta en funcin de los diferentes controladores, re
y(t)
t
t=0
Y
sp
Fig. 10.2. Cambio en escaln en perturbacin
Y
sp
(s)
Y
m
(s)
Y (s)
f (s)
+
d (s)
G
c
G
f
G
p
G
m
G
d
+
+
Fig. 10.1. Representacin por diagramas de bloques de un lazo
de control feedback
-128-
cogiendo los efectos que las acciones de control tienen en la respuesta
del sistema. Si no existe controlador, el proceso evoluciona hasta un
nuevo equilibrio. Si el controlador es proporcional, normalmente pre-
sentar offset. ste desaparece en el momento que se introduce accin
integral en el regulador. La accin derivativa hace que el proceso amor-
tige antes las perturbaciones recibidas. Es decir, diferentes controla-
dores provocan distintos efectos en la respuesta.
Por tanto la primera cuestin que nos planteamos al disear un con-
trolador es:
Qu tipo de controlador por realimentacin debe usarse para con-
trolar un proceso dado?
Una vez seleccionado el controlador (P, PI, PID), vimos que los parme-
tros caractersticos del mismo tienen una importancia capital en la res-
puesta del proceso. Por lo qu la segunda cuestin que afecta al diseo
es:
Cmo seleccionar los mejores valores de los parmetros ajustables
de un controlador feedback?
Para responder a estas dos cuestiones necesitamos una medida cuan-
titativa para comparar alternativas, elegir el mejor tipo de controlador y
ajustar sus parmetros adecuadamente. La tercera cuestin ser:
Qu criterios se deben usar para seleccionar y ajustar el controla-
dor?.
Existe una gran variedad de criterios de diseo y, en funcin de lo que
le pedimos al sistema, se elegirn unos u otros.
y(t)
t t=0
Y
sp
Respuesta sin
controlador
P
PI
PID
offset
Figura 10.3. Respuesta de un sistema ante una perturbacin en
escaln en funcin del controlador
-129-
10.2 Criterios para elegir y ajustar el controlador
Clasificaremos los criterios para ajustar un controlador en tres grandes
grupos:
Criterios simples
Criterios Rigurosos (Integral de tiempo)
Criterios sistemticos
10.2.1 Criterios simples:
No utilizan la totalidad de la respuesta del sistema sino unos puntos
especficos de la misma.
a) Criterios de estado estacionario:
Conseguir error cero en estado estacionario. Un controlador Propor-
cional normalmente no puede alcanzar error cero en estado estaciona-
rio.
b) Criterios de la respuesta dinmica
Estn basados en los parmetros caractersticos de la misma para un
lazo cerrado. En la figura 10.4 se recuerda los parmetros caractersti-
cos de la respuesta subamortiguada vistos en el tema 5.
Estos son algunos de los criterios ms utilizados
Sobreimpulso (A/B) mnimo
Tiempo de crecimiento mnimo
Tiempo de pico mnimo
y (t)
t
A
B

t crecimiento
t pico

t respuesta
5%
C
T
Fig.10.4. Parmetros caractersticos de la respuesta subamor-
tiguada
-130-
Tiempo de respuesta mnimo
Decay Ratio (A/C) = ; ,
El empleo de un solo criterio de diseo no suele ser suficiente para ob-
tener la respuesta deseada. Proporciona soluciones mltiples. Se nece-
sitan especificaciones adicionales.
Si se hace satisfacer ms de un criterio suelen aparecer conflictos (por
ejemplo tiempo de crecimiento y tiempo de respuestas mnimos). Se de-
ben sopesar cada una de las caractersticas que entran en conflicto.
10.2.2 Criterios Rigurosos:
Se usa la respuesta completa del lazo cerrado, desde t=0, hasta alcan-
zar el estado estacionario. Se intenta minimizar un valor relacionado
con el error, no en un tiempo determinado como en los criterios sim-
ples, sino a lo largo de todo el tiempo de desarrollo de la respuesta. Re-
cordar que se define el error como:
y(t) (t)
sp
y (t) = (zona sombreada de la figura 10.5)
Los criterios ms frecuentes son:
Minimizar la integral del error al cuadrado (ISE)
=

0
2
dt ) t ( ISE
Minimizar la integral del valor absoluto del error (IAE)
=

0
dt ) t ( IAE
t
y (t)
y
sp
Fig.10.5. Evolucin del error con el tiempo
-131-
Minimizar la integral del producto del valor absoluto del error por el
tiempo (ITAE)
=

0
dt ) t ( t ITAE
Observar que siempre se utiliza el error al cuadrado o el valor absoluto
del mismo para que no se compensen errores positivos y negativos.
Disear un controlador con estos mtodos implica encontrar aquel que,
con los mejores valores de los parmetros, se minimice el ISE, IAE, o
ITAE de la respuesta del sistema.
Cundo se utiliza cada uno?
Para suprimir errores grandes ISE es mejor que IAE, pues al estar los
errores elevados al cuadrado, contribuyen ms al valor de la integral
Por la misma razn, para errores pequeos el IAE es ms recomendable
que ISE.
Para errores que persisten durante largo tiempo, aun siendo pequeos,
el ITAE es el ms adecuado (la presencia de tiempos grandes en la inte-
gral amplifica el efecto de los errores pequeos).
A la hora de utilizar estos criterios hay que tener en cuenta que:
Diferentes criterios conducen a diseo de controladores diferentes.
Para un mismo criterio, si los cambios se producen en el punto de
consigna o en la variable que causa la perturbacin, proporcionan
parmetros distintos.
La naturaleza de los cambios (impulso, escaln, ) tambin influye
en el regulador obtenido.
Un controlador P presenta siempre offset. Con cualquiera de los
criterios, la integral de tiempo es infinita. En este caso la seleccin se
hace minimizando el offset para unos valores de K
C
adecuados.
Necesitan un modelado preciso del proceso y elevados tiempos de
clculo.
10.2.3 Criterios sistemticos
El empleo de criterios simples puede dar lugar a soluciones mltiples.
Es necesaria informacin adicional para elegir entre ellas.
Los criterios rigurosos de la integral de tiempo requieren un modelado
riguroso de todo el proceso.
Existe un tercer tipo de criterios, basados en reglas semiempricas (in-
genieriles), que se engloban como criterios sistemticos. Se estudiar
-132-
uno de lazo abierto (mtodo de Cohen y Coon) y otro de lazo cerrado
(Ziegler-Nichols).
Lazo abierto (Cohen y Coon)
En el lazo de control mostrado en la figura 10.1 se desconecta el con-
trolador del elemento final de control, tal y como se muestra en la figura
10.6 :
Se somete al sistema a una perturbacin en escaln de magnitud A en
la variable C, que acta sobre el elemento final de control.
Se analiza la respuesta del sistema. La variacin de Y
m
frente al tiempo
es la Curva de Reaccin del Proceso (CRP).
La funcin de transferencia que relaciona la respuesta (Y
m
) con la per-
turbacin (C) es:
) ( ) ( ) (
) (
) (
s G s G s G
s C
s Y
G
m p f
m
CRP
= =

1
L
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s C s G s G s G s Y
m p f m
= ) (t Y
m
) (t Y
m
Es la curva de reaccin del proceso y est afectada por las din-
micas del proceso principal, sensor de medida y elemento final de con-
trol.
Cohen y Coon observaron que la respuesta de la mayora de las unida-
des de proceso ante un cambio en la entrada del tipo
s
1
) s ( C = tiene
forma de S (sigmoidal) como se ve en la figura 10.7. Esta puede aproxi-
marse a la respuesta de un proceso de primer orden con tiempo muerto.
Y
sp
(s)
Y
m
(s)
Y(s) f(s)
+
d(s)
G
c
G
f
G
p
G
m
G
d
+
+
C(s) = A/s
Fig..10.6. Desconexin del controlador y del elemento final de control
-133-
1 ) (
) (
+
=

s
K
s C
s Y
G
mS
m
CRP
t
e
Si
S
A
s C = ) (
) 1 ( KA ) t ( Y
/ ) t t ( m
e
m

=
Los parmetros caractersticas de la aproximacin de primer orden con
tiempo muerto son:
K= ganancia esttica
= constante de tiempo
t
m
= tiempo muerto
y pueden calcularse por diversos mtodos:
mtodo de la mxima pendiente
mtodo t
28
-t
63
mtodos estadsticos
El mtodo de la mxima pendiente y el mtodo t
28
-t
63
ya se explicaron
en el tema 6.
Conocidos los valores de K, y t
m
, Cohen y Coon propusieron las si-
guientes expresiones para los diferentes controladores utilizando los
criterios:
Decay Ratio=1/4
mnimo offset
mnimo ISE
t
Ym (t)
KA
t
m
S
KA
=
S
/ ) (
1 ( ) (
m t t
e KA t Y
m

=
sigmoide
Fig.10.7. Curva de reaccin del proceso
-134-
P
K
K t
t
c
d
d
= +
1
1
3
PI
K
K t
t
c
d
d
= +
1
09
12
I d
d
d
t
t
t
=
+
+
30
3
9
20
PID
K
K t
t
c
d
d
= +
1 4
3 4
I d
d
d
t
t
t
=
+
+
32
6
13
8

D d
d
t
t
=
+
4
11
2
Consideraciones:
1. Las ecuaciones para obtener los parmetros se basan en que la
aproximacin de primer orden con tiempo muerto es buena. Si esto
no ocurre, los parmetros obtenidos deben considerarse como una
primera aproximacin.
2. La respuesta sigmoidal de los lazos abiertos es consecuencia de
que los procesos fsicos que tienen lugar en un proceso o son de
primer orden o multicapacitivos de respuesta sobreamortiguada. El
comportamiento oscilatorio procede de la inclusin del controlador.
3. La ganancia para un controlador PI es menor que la de un P. (El
control I hace al sistema ms sensible y K
c
debe ser ms conservado-
ra). El efecto estabilizante del control D permite usar mayores valo-
res de K
c
en el controlador PID que en el PI o en el P.
Lazo cerrado (Ziegler-Nichols)
A diferencia del procedimiento anterior, en ste no se realiza la apertura
del lazo en ningn punto sino que se opera con el bucle realimentado.
La manera de proceder se muestra a continuacin. Suponer el bucle de
control mostrado en la figura 10.1.
1. Sustituir la accin de control del proceso por una que slo tenga ac-
cin proporcional. La Relacin de Amplitudes (AR) y el desfase ()
son:
M P F C
AR AR AR AR AR =
M P F C
AR AR AR K AR =
M P F C
+ + + =
M P F
+ + =
y se muestran en la figura 10.8.
-135-
-180
u
A
C
K
AR
Figura 10.8 Relacin de Amplitudes y desfase
para un lazo de control
2. Encontrar la frecuencia que produce un desfase de (-180) en el
sistema. sta es la frecuencia ltima
u
.
3. Para esa
u
, calcular el
valor de la ganancia del
controlador K
C
que hace la
AR=1. Es la K
U.
4. A partir de
u
se calcula
el periodo ltimo P
u
.
U
U
P
2
=
5. Con los valores de P
u
y K
u,
a partir de las correlaciones
propuestas por Ziegler y Ni-
chols que se muestran de-
bajo, calcular los parmetros
del controlador feedback co-
rrespondiente.
K
c

I

D
P K
u
/2 - -
PI K
u
/2.2 P
u
/1.2 -
PID K
u
/1.7 P
u
/2 P
u
/8
Margen de ganancia y margen de fase
Estos conceptos, que ya se vieron en el tema 9, son factores de seguri-
dad que se utilizan indistintamente a la hora de disear un controlador
por realimentacin. Permiten que aunque haya errores en la determina-
cin los parmetros del resto de los elementos del lazo, aun si stos fa-
vorecen la desestabilizacin del sistema, el proceso siga estando bajo
control.
-136-
Margen de ganancia
En lugar de utilizar una AR=1 para encontrar la K
U
del controlador, se
utiliza un valor AR=M (M<1). Cuanto mayores sean las imprecisiones
esperadas, menor deber ser el valor de M ( y menor el valor obtenido
para K
U
, con lo que esto implica).
Se define el margen de ganancia como:
Margen de ganancia =
M
1
Un valor tpico del margen de ganancia es 1.7. La AR puede aumentar
1.7 veces por encima del valor calculado antes de que el sistema sea
inestable.
-180
u
A
C
K
AR
A
K
AR
C
=
U C
K K =
1 = AR Si
U U C
K K K < =
'
1 ; < = M M AR Si
Fig. 10.9. Aplicacin del margen de ganancia en el diseo de un controlador
-137-
Margen de fase
La frecuencia ltima
u
no se calcula con un desfase de 180 sino con
1
, menor en valor absoluto. Para AR=1 se obtiene un valor de K
c
me-
nor. Por tanto, puede aumentar el desfase del sistema en
1
, por ejem-
plo por la existencia de un tiempo muerto mayor que el estimado ini-
cialmente, y el sistema seguir siendo estable (figura 10.10).
Margen de fase =
1
180
-180

A
C
K
AR
A
K
AR
C
=
U C
K K =
1 = AR Si
1
A B
K
AR
C
> =
U U C
K K K < =
' '
u
B
1 = AR Si
Fig. 10.10. Aplicacin del margen de fase en el diseo de un controlador
-138-
10.3 Ejemplo de empleo del mtodo de Ziegler-Nichols:
En una planta qumica se calienta un lquido con un intercambiador de
calor, como se muestra en el esquema inferior. Se desea mantener la
temperatura de salida T(t) del mismo en el valor T
sp
(punto de consigna)
ante las posibles variaciones en el caudal del fluido que se procesa F(t) o
en la temperatura de entrada del mismo T
i
(t). La variable que se puede
ajustar para controlar la temperatura de salida es el flujo de vapor F
s
(t).
Si las funciones de transferencia para cada uno de los elementos del lazo
de control son las que aparecen en el diagrama de bloques, calcular por
el mtodo de Ziegler-Nichols los parmetros del controlador feedback si
ste es P, PI y PID.
La AR y el desfase para el sistema son los siguientes:
) 3 ( tan ) 30 ( tan ) 10 ( tan
1 3 1 30 1 10
K 8 . 0
AR
1 1 1
2 2 2 2 2 2
c

+ + =
+ + +
=

TT
TC
F (t), T
i
(t) F (t), T(t)
T
sp
vapor
F
s
(t)
T (s) 1 3
016 . 0
+ s 1 30
50
+ s
1 10
1
+ s
C
K
T
sp
(s)
T
m
(s)
F
s
(s)
+
T
i
(s)
+
+
-139-
Los diagramas de Bode de los mismos, en funcin de la frecuencia se
muestra a continuacin:
El clculo de la K
u
y el P
u
se puede realizar con la
u
obtenida grfica-
mente o iterando en las expresiones de la AR y el .
0,01 0,1 1 10
1E-3
0,01
0,1
1
)
A
R
/
0
.
8
K
C
(rad/s)
-270
-225
-180
-135
-90
-45
0
052 . 0
K 8 . 0
AR
c
=
KU=24
Cuando =180 u=0.22 rad/s
Entonces
Si AR=1, KC=KU
052 . 0
K 8 . 0
1
U
=
s/ciclo 6 . 28
22 . 0
2 2
P
U
U

= = =

s/ciclo 6 . 28
22 . 0
2 2
P
U
U

= = =


-140-
T
m
(t)
t
Con estos valores de P
u
y K
u,
se obtienen los siguientes parmetros para
los diferentes controladores feedback.
K
c

I

D
P 12.0 - -
PI 10.9 23.83 s -
PID 14.1 14.3 s 3.75 s
El valor obtenido para la K
u
=24 cuando =0.22 rad/s es altamente sig-
nificativo y explica el fundamento del mtodo de Ziegrler-Nichols para el
diseo de controladores feedback.
Recordemos que el mtodo se basa en:
U U
U
K K AR = =
= =
1

La Relacin de Amplitudes (AR) se define como la razn de la amplitud
de la seal de salida respecto a la amplitud de la seal de entrada.
Supongamos que es posible introducir en el punto de consigna de
nuestro bucle de control (en el que la seal de realimentacin se desco-
necta del controlador) una seal del tipo:
) 22 . 0 sen( ) ( t t T
SP
=
Puesto que la AR=1 y = , la seal que sale del elemento de medida
una vez desaparecen los transitorios (como vimos en el tema 8) ser:
) 22 . 0 sen( ) 22 . 0 sen( ) ( t t t T
M
= =
Se considera que en algn tiempo t=0 cesa la oscilacin en el punto de
consigna y se conecta la seal del
medidor al controlador. La seal del
error permanece sin alteraciones y
las oscilaciones se mantienen indefi-
nidamente tal y como se observa en
la figura.
) 22 . 0 sen( )) 22 . 0 sen( ( 0 ) ( t t T T t
M SP
= = =
Qu ocurrir si aumentamos ligeramente la ganancia del controlador?.
-141-
T
m
(t)
t
T
m
(t)
t
Significa que la seal se amplifica conforme pasa a travs del circuito de
control. La primera vez valdr:
) 22 . 0 sen( 04 . 1 ) (
M
t t T =
El siguiente paso:
) 22 . 0 sen( ) 04 . 1 ( ) (
2
M
t t T =
y as sucesivamente. En caso de no tomar medidas, la temperatura de
salida se incrementa continua-
mente produciendo un circuito
de control inestable, como se ve
en la figura de la izquierda.
Que sucede, por el contrario, si disminuimos un poco la ganancia l-
tima del controlador?.
La seal decrece en amplitud al atravesar sucesivamente el circuito de
control. La primera vez valdr:
) 22 . 0 sen( 96 . 0 ) (
M
t t T =
La segunda:
) 22 . 0 sen( ) 96 . 0 ( ) (
2
M
t t T =
y as progresivamente. El resul-
tado es un circuito estable como
se ve en la figura de la derecha.
Por lo tanto el lmite estabilidad
en un circuito de control se da
cuando la AR=1 y = . El m-
ximo valor permisible para la
ganancia de un controlador pro-
porcional es K
u
.
04 . 1 ; 052 . 0
8 . 0
y 25 = = = AR
K
AR
K Si
C
C
96 . 0 ; 052 . 0
8 . 0
y 23 = = = AR
K
AR
K Si
C
C
-142-
Ahora estamos en condiciones de explicar como se realiza en la prctica
el ajuste de un controlador feedback por el mtodo de Ziegler-Nichols.
1. Para sustituir el controlador PID de un proceso por uno que slo
tenga accin proporcional, lo que se hace es que la constante de
tiempo integral
I
del regulador tenga el valor ms alto posible y la
constante de tiempo derivativo
D
sea nula.
Recordemos que la seal de salida de un controlador PID es:
dt
t d
K dt t
K
t K t c
D C
I
C
C
) (
) ( ) ( ) (

+ + =

) ( ) (
0
t K t c
y Si
C
D I

=

que es la seal de salida de un controlador slo proporcional.
2. Se vara la ganancia del controlador hasta que el sistema oscile con-
tinuamente. Esa es la ganancia ltima. El periodo ltimo se deter-
mina midiendo el tiempo entre mximos de dos oscilaciones conse-
cutivas.
3. Con los valore de K
u
y P
u
se acude a la tabla de Ziegler-Nichols y se
determinan los valores ptimos para el controlador.
En el ejemplo del cambiador, supongamos que por alguna razn no se
puede medir la temperatura a la salida del cambiador, sino ms adelan-
te, en la tubera. Se aade algo de tiempo muerto, alrededor de 2 segun-
dos, en el circuito de control. Calcular la ganancia ltima del controlador
si las funciones de transferencia para cada uno de los elementos del lazo
de control son las que aparecen en el diagrama de bloques.
1 3
016 . 0
+ s
1 10
1
+ s
C
K
T
sp
(s)
T
m
(s)
T (s)
F
s
(s)
+
T
i
(s)
+
+
1 30
50
2
+
s
e
S
-143-
La AR y el desfase son los siguientes:

2 ) 3 ( tan ) 30 ( tan ) 10 ( tan
1 3 1 30 1 10
K 8 . 0
AR
1 1 1
2 2 2 2 2 2
c
+ + =
+ + +
=

Los diagramas de Bode de los mismos, en funcin de la frecuencia se
muestra a continuacin:
0,01 0,1 1 10
1E-3
0,01
0,1
1
)
A
R
/
0
.
8
K
C
(rad/s)
-270
-225
-180
-135
-90
-45
0
El clculo de la K
u
u
obtenida grficamente o
iterando en las expresiones de la AR y el .
-144-
Debido a la existencia del tiempo muerto, la ganancia mxima permiti-
da para el controlador es menor. El tiempo muerto tiene un efecto
desestabilizante en el lazo de control.
Se considera ahora el mismo circuito de control para el intercambiador de
calor, sin tiempo muerto y con un controlador PD real, con la siguiente
funcin de transferencia:
+
+
=
s
s
K G
D
D
C C
1
1
; si
D
=1 y =0.1
+
+
=
s 5 . 1 1
s 15 1
K G
C c
El diagrama de bloques es el siguiente:
T
sp
(s)
T
m
(s)
T (s)
F
s
(s)
+
T
i
(s)
1 3
016 . 0
+ s 1 30
50
+ s
1 10
1
+ s
+
+
+
+
s
s
K
D
C
5 . 1 1
15 1
097 . 0
K 8 . 0
AR
c
=
K
U
=12.8
Entonces
Si AR=1, KC=KU
097 . 0
K 8 . 0
1
U
=
En el caso anterior
U=0.22rad/s KU=24.0
-145-
La AR y el desfase son los que se indican:
) 15 ( tan ) 5 . 1 ( tan ) 3 ( tan ) 30 ( tan ) 10 ( tan
1 5 . 1 1 3 1 30 1 10
1 15 K 8 . 0
AR
1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2 2
2 2
c

+ + + =
+ + + +
+
=

Los diagramas de Bode para la relacin de amplitudes y el desfase son:
El clculo de la K
u
u
obtenida grficamente o
iterando en las expresiones de la AR y el .
0,01 0,1 1 10
1E-3
0,01
0,1
1
)
A
R
/
0
.
8
K
C
(rad/s)
-270
-225
-180
-135
-90
-45
0
-146-
La accin derivativa tiene un efecto estabilizante y permite el empleo de
mayores ganancias en el controlador, con lo que se consiguen respues-
tas ms rpidas.
10.4 Conclusiones
Como conclusin se reflejan una serie de consideraciones para una
adecuada seleccin del tipo de controlador feedback:
En el tema 7 se ha visto la influencia que tienen en la respuesta del
sistema las diversas acciones de control.
Accin Proporcional
Acelera la respuesta del sistema.
Produce offset para todos los procesos excepto aquellos que tienen
el trmino 1/s en su funcin de transferencia.
Accin Integral
Elimina el offset, normalmente a expensas de mayores desviacio-
nes.
Produce un incremento en la lentitud de la respuesta.
Un aumento de K
c
provoca respuestas ms rpidas pero ms oscila-
torias e incluso inestables.
Accin Derivativa
Anticipa errores futuros.
Introduce un efecto estabilizante en la respuesta del lazo cerrado.
0374 . 0
K 8 . 0
AR
c
=
KU=33.4
Entonces
Si AR=1, KC=KU
00374 . 0
K 8 . 0
1
U
=
En los casos anteriores
U=0.22rad/s KU=24.0
U=0.16rad/s KU=12.8
-147-
Por todas estas consideraciones se podra pensar que la accin de con-
trol PID es la mejor de todas. Es cierto en el sentido que ofrece la mayor
flexibilidad para alcanzar la respuesta deseada pero necesita ajustar
tres parmetros.
A modo de conclusin, estas reglas podran servir como primera apro-
ximacin a la hora de disear un controlador:
1. Siempre que sea posible, usar un controlador P. Cuando se obtengan
offsets aceptables con valores moderados de K
c
(control de nivel en
tanques de lquido). Cuando el proceso tiene una accin integral en
su funcin de transferencia (control de presin de un gas).
2. Si el P no es aceptable, usar el PI. Cuando el P no conduce a offsets
lo suficientemente pequeos. Un PI se usa para control de flujo pues
la respuesta de estos sistemas es muy rpida, aunque la ralentice la
accin I. La accin D no aporta ventajas apreciables y el ruido de los
sensores de caudal la hace inaceptable.
3. Usar un controlador PID para aumentar la velocidad de la respuesta
y la robustez. El PI elimina el offset pero reduce la velocidad de la
misma. La accin D, con efectos estabilizantes, permite usar mayo-
res valores de K
c
para respuestas ms rpidas sin incrementar exce-
sivamente las oscilaciones. La accin PID es recomendable en proce-
sos multicapacitivos (respuesta lenta). Por ejemplo para el control de
temperatura y composicin.
Captulo 11- Control avanzado
-149-
11. CONTROL AVANZADO
11.1 Introduccin
Aunque la configuracin de control feedback es la ms usual en los
procesos qumicos, no es la nica. Existen situaciones donde la accin
de control feedback es insuficiente para producir la respuesta deseada.
En tales casos se utilizan otras configuraciones de control que se po-
dran denominar como de control avanzado, entre las que podemos citar
las siguientes:
- Control de lazo mltiple (cascada, selectivo y "split range")
- Control "feedforward" y control "ratio"
- Control adaptativo e inferencial
11.2 Control de Lazo Mltiple
El control feedback implica una variable manipulada y una variable
medida. Sin embargo existen casos en los que hay ms de una variable
medida y slo una manipulada o una variable medida y varias manipu-
ladas.
El control de lazo mltiple implica varios lazos que no son indepen-
dientes sino que comparten la variable manipulada o la variable medi-
da.
11.2.1 Control en cascada
En una configuracin de control en cascada tenemos una variable ma-
nipulada y ms de una variable medida. Con una variable manipulada
podremos controlar slo una variable. Para explicar el control en casca-
da vamos a examinar un ejemplo:
Reactor agitado tipo tanque que opera en continuo y que est en-
camisado (Jacketed CSTR)
Supongamos que en el interior del tanque se est llevando a cabo una
reaccin exotrmica y que el calor producido es retirado mediante un
refrigerante que fluye por la camisa alrededor del tanque segn se
muestra en la Figura 11.1.
La temperatura que queremos controlar es la existente en el interior del
tanque, T. Posibles variables perturbadoras son la temperatura de la
alimentacin T
i
y la temperatura del refrigerante T
c
. La variable mani-
pulada es el caudal de refrigerante F
c
.
-150-
Si usamos un control feedback simple est claro que T responder ms
rpidamente a los cambios de T
i
que a los de Tc, pues existe una resis-
tencia adicional. El control feedback ser efectivo para compensar cam-
bios en T
i
pero lo ser menos para compensar cambios de T
c
.
Utilizando un control en cascada podemos mejorar la respuesta del
control feedback ante cambios en la temperatura del refrigerante. En la
Figura 11.2 se muestra el esquema para el control en cascada de este
proceso.
TC
TT
A B
T
S.P.
T
i
T
c
F
c
Producto
Refrigerante
Alimentacin
Figura 11.1. Control feedback para un reactor agitado tipo tanque
encamisado
TC
TC
TT
TT
A B
T
S.P.
S.P.
T
i
T
c
F
c
Producto
Refrigerante
Alimentacin
Figura 11.2. Control en cascada para un reactor agitado tipo tan-
que encamisado
-151-
Para ello mediremos la temperatura del refrigerante T
c
y emprendere-
mos una accin de control antes que un cambio en el valor de T
c
sea
detectado por la mezcla reaccionante. Si T
c
aumenta se debe de au-
mentar F
c
para desalojar la misma cantidad de calor y tendremos que
disminuir F
c
si T
c
disminuye.
Con el control en cascada tenemos dos lazos, usando dos variables me-
didas diferentes T y T
c
, con una variable manipulada comn F
c.
El lazo que mide T es el dominante o primario y utiliza como punto de
consigna el suministrado por el operador. El lazo que mide T
c
utiliza la
salida del primer controlador como punto de consigna y se denomina
lazo secundario.
Si generalizamos la discusin anterior, consideramos un proceso con-
sistente en dos partes como se muestra en la Figura 11.3: Proceso I y
Proceso II. El Proceso I tiene como variable de salida la que se quiere
controlar y el Proceso II, una seal de salida que no queremos controlar
pero que influye sobre la que s queremos hacerlo. Para el ejemplo ante-
rior el Proceso I es la reaccin en el tanque y su variable de salida T y el
Proceso II es la camisa y su variable de salida es T
c.
La representacin esquemtica del control en cascada de un proceso en
general puede expresarse como se muestra en la Figura 11.4b. Se
muestra tambin (Figura 11.4a) la representacin del control feedback,
correspondiente al proceso mostrado en la figura 11.1.
d
II
d
I
+
+ +
+
Variable
Manipulada
Variable
Controlada
Proceso global
PROCESO II
(secundario)
PROCESO I
(primario)
Figura 11.3. Proceso qumico genrico
d
II
d
I
+
+ +
+
-
+
Proceso II
S.P.
Sensor de
medida
Controlador Proceso I
Figura 11.4a. Control feedback para un proceso qumico genrico
-152-
Las perturbaciones dentro del lazo secundario son corregidas por el
controlador secundario antes de que afecten al valor de la variable con-
trolada del proceso primario.
Control en cascada para varios procesos
A continuacin vamos a describir la aplicacin del control en cascada a
varios procesos tpicos:
Intercambiador de calor: El objetivo del control es mantener la tem-
peratura de la salida de la corriente 2 en el valor deseado. El lazo se-
cundario se usa para compensar los cambios en el caudal de la co-
rriente 1. Se muestra un esquema de esta configuracin en la
Figura 11.5.
d
II
d
I
+
+ +
+ +
-
-
+
Variable
Controlada
Proceso II
S.P.
Lazo primario
Lazo secundario
Sensor de
medida
Sensor de
medida
Controlador
secundario
Controlador
primario
Proceso I
Figura 11.4b. Control en cascada para un proceso qumico genrico
FC
TC
TT
FT
S.P.
Corriente 1
Controlador
primario
Controlador
secundario
Corriente 2
Figura 11.5. Aplicacin del control en cascada a un intercambia-
dor de calor.
-153-
Columnas de destilacin: El control en cascada es normalmente em-
pleado para regular la temperatura (y consecuentemente la concen-
tracin) en la cabeza y cola de la columna. El segundo lazo compen-
sa cambios en el flujo. Se muestra un esquema con esta disposicin
en la Figura 11.6.
Caldera: El control en cascada puede usarse para regular la tempe-
ratura de una corriente de proceso que sale de la caldera. El lazo se-
cundario compensa cambios en el flujo de fuel. Se muestra un es-
quema con esta configuracin de control en la Figura 11.7.
FC
TC
TT
FT
S.P.
Controlador
primario
Condensador
Producto destilado
Controlador
secundario
Figura 11.6. Aplicacin del control en cascada a una columna de
destilacin.
FC
TC
TT
FT
Fuel
Corriente de
Proceso
Figura 11.7. Aplicacin del control en cascada a una caldera.
-154-
Puede observarse como en todos los ejemplos, el lazo secundario se usa
para compensar cambios de caudal. Esta observacin es comn en los
procesos qumicos.
11.2.2 Control selectivo
Existen sistemas de control que implican una variable manipulada y va-
rias controladas. Ya que una variable manipulada puede controlar slo
una variable de control, el control selectivo transfiere la accin de con-
trol de una variable controlada a otra de acuerdo con las necesidades.
Control "Override"
Durante la operacin normal de una planta o durante las operaciones
de puesta en marcha o parada, es posible que se den situaciones peli-
grosas que pueden conducir a la destruccin del equipo o a daos en el
personal. En tales casos es necesario cambiar las acciones de control
normal y prevenir que una variable del proceso exceda un determinado
lmite por defecto o por exceso. Esto puede llevarse a cabo mediante el
uso de interruptores especiales: HSS (Interruptor Selector de Alta) y LSS
(Interruptor Selector de Baja). HSS se usa cuando una variable no debe
de exceder un lmite superior y LSS cuando no debe de sobrepasar un
mnimo.
Se mostrarn a continuacin una serie de ejemplos de este tipo de con-
trol que se pueden ver en una planta de proceso.
Proteccin de un caldern. Normalmente la presin del vapor en un
caldern es controlada por el uso de un lazo de control de presin en
la lnea de descarga. Por otra parte el nivel de agua en el caldern
debe de estar por encima de un mnimo para que no se queme la bo-
bina calefactora. En la Figura 11.8 se muestra la accin del control
"override". Cuando el nivel de lquido cae por debajo del lmite per-
mitido, el interruptor de baja LSS cambia la accin de control de
presin a control de nivel.
Gases muy
calientes
Caldern
Lazo 1 Lazo 2
Vapor Linea de Descarga
Agua
PC LC LT
PT
LSS
Figura 11.8. Aplicacin del control "override" a un caldern
-155-
Proteccin de un compresor. La lnea de descarga del compresor se
controla con un transmisor y un controlador de caudal. Para preve-
nir que la presin de salida exceda de un lmite superior al fijado, se
coloca el control "override" con un selector de alta HSS que acta
mediante un controlador de velocidad sobre el motor que acciona el
compresor, tal y como se muestra en la Figura 11.9.
Proteccin de un sistema de distribucin de vapor. En cualquier pro-
ceso qumico existe una red de distribucin de vapor, a varios niveles
de presin, para las unidades de procesos. La lnea de alta presin
se transforma en baja presin. La presin en la lnea de baja se con-
trola mediante un transmisor y controlador de presin. Pero para
proteger la lnea de alta de sobrepresiones se instala un control "ove
FC
Lazo 1 Lazo 2
Entrada
del gas
Salida
del gas
Compresor
PC
SC
FT
PT
HSS
Motor
Figura 11.9. Aplicacin del control "override" a un compresor
HSS PC
PC
PT
PT
Linea de vapor de alta presin
Lazo 2
Lazo 1
Linea de vapor de baja presin
Figura 11.10. Aplicacin del control "override a un sistema
de distribucin de vapor
-156-
rride" con su selector de alta HSS, como se ve en la Figura 11.10. Se
transfiere el control del lazo 1 al lazo 2 si aumenta la presin en la
lnea de alta.
Control "auctioneering"
La palabra "auctioneering" se podra traducir a nuestro idioma por la de
subastador, lo que nos ayudar a comprender como funciona este tipo
de control.
Este tipo de control selecciona, entre todas las medidas realizadas, la
mayor y sta es la introducida al controlador. Es un control selectivo
que posee diversas variables medidas y una manipulada.
Un ejemplo de este tipo de control lo encontramos en los reactores tu-
bulares catalticos en los que se lleva a cabo una reaccin exotrmica,
apareciendo acusados perfiles de temperaturas a lo largo del reactor. La
localizacin de los denominados puntos calientes (mxima temperatura)
depende de la alimentacin y de la actividad cataltica. El primer objeti-
vo del control es mantener esos puntos calientes por debajo de un lmite
superior, por lo que el sistema de control debe de identificar la situacin
de esos puntos. Para ello se instalan termopares a lo largo del reactor,
se utiliza posteriormente un "auctioneering" ("subastador") para selec-
cionar el valor ms alto de temperatura, el cual se utilizar para la ac-
cin de control. Un esquema de este tipo de control se muestra en la Fi-
gura 11.11.
TC
Sistema "Auctioneering"
Refrigerante
Reactivos
Productos
TT TT TT TT TT
Figura 11.11. Aplicacin del control "auctionering" a un reactor
-157-
Control "split range"
A diferencia del control en cascada y del control selectivo, el control
"split-range" (de gama partida) tiene una variable medida y ms de una
variable manipulada.
Como ejemplo consideramos un reactor qumico donde tiene lugar una
reaccin en fase gaseosa. Dos vlvulas manipulan el caudal de alimen-
tacin y productos. Para mantener la presin en el reactor ambas vl-
vulas deben de actuar coordinadas. Supongamos que la seal de salida
deseada para que el reactor funcione bien es 6 psi. El comportamiento
de las vlvulas es el siguiente:
Si la seal de salida se incrementa de 6 a 9 psi la vlvula V2 se abre
paulatinamente mientras que V1 permanece abierta. Ambas accio-
nes conducen a una reduccin de la presin.
Para aumentos de presin mayores, si la seal de salida sobrepasa
los 9 psi, la vlvula V2 est abierta totalmente y V1 comienza a ce-
rrarse. Ambas acciones tienden a reducir la presin.
V
1
V
2
PC
PT
Reactivos Productos
REACTOR
3 6 9 15
psi
Abierta
Cerrada
V
1
V
2
Seal de salida
del controlador
Posicin de
la vlvula
Figura 11.12. Aplicacin del control "split-range" a un reactor.
-158-
Este tipo de control no es muy comn en la industria qumica pero pro-
porciona gran seguridad. En la Figura 11.12 se ilustra el ejemplo co-
mentado.
11.3 Control "feedforward" y control "ratio"
11.3.1 Control "Feedforward"
El control feedback no puede lograr nunca un control perfecto del pro-
ceso puesto que reacciona slo despus de detectarse una desviacin en
el valor de la variable de salida respecto al punto de consigna.
Sin embargo, el control feedforward mide la variable que causa la per-
turbacin directamente y realiza la correspondiente accin de control
para eliminar el impacto que puede causar al proceso.
La estructura de ambos tipos de control se puede comparar en el si-
guiente esquema (Figura 11.13).
Veamos un ejemplo de aplicacin de esta tcnica de control.
Variable
controlada
Variable
manipulada
Variable que causa
la perturbacin
CONTROLADOR
PROCESO
Variable
controlada
Variable
manipulada
Variable que causa
la perturbacin
CONTROLADOR
PROCESO
Figura 11.13. Comparacin entre control fee-
dback (a) y control feedforward (b).
-159-
Control feedforward para el elemento calefactor de un tanque agi-
tado (Stirred Tank Heater)
El objetivo de la accin de control en esta instalacin es mantener la
temperatura del tanque en el valor deseado.
La accin de control feedback convencional acta midiendo la tempe-
ratura en el tanque, la compara con el valor asignado al punto de con-
signa y el controlador da la orden oportuna a la vlvula (elemento final
de control) que permite el paso del vapor para introducir ms o menos
caudal, es decir mayor o menor calor. El esquema de este control se
muestra en la Figura 11.14
La accin de control feedforward acta midiendo la temperatura de la
corriente de entrada T
i
(variable que causa la perturbacin) y su desvia-
cin respecto al punto de consigna que se corrige por una accin del
controlador sobre la variable manipulada (corriente de vapor). El caudal
de vapor se incrementar cuando T
i
decrece y disminuir cuando au-
menta. Resumiendo: medimos directamente la perturbacin y anticipa-
mos el efecto sobre la variable de salida.
El control feedback acta a posteriori.
El control feedforward actuar a priori.
Diseo de controladores feedforward
El control feedforward es diferente del control feedback por lo que cabe
preguntarse cmo disearemos los controladores feedforward.
Los controladores hasta ahora estudiados (P PI y PID) no van a resultar
apropiados para la accin de control feedforward.
= densidad del fluido
V = volumen del tanque
A = rea del tanque
S.P.
F , T
i i
F, T
T
Vapor
h
Q
+
-
Termopar
Controlador
Figura 11.14. Control feedback para un tanque agitado calentado
mediante un serpentn de vapor.
-160-
Utilizaremos un ejemplo para intentar encontrar la ecuacin del con-
trolador en funcin de las variables que intervienen. Considerando el
tanque agitado calentado mediante un serpentn como se muestra en la
figura 11.14 y suponiendo que el calor especfico es constante al variar
la temperatura, realizaremos los correspondientes balances de materia
y calor:
Balance de materia
dt
dh
A
dt
dV
F F
i
= = (11.1)
Balance de energa (utilizando entalpas a T
ref
=0)
( )
Q T C F T C F
dt
T mC d
p i p i
p
+ = (11.2)
Ah V m = = (11.3)
( )
Q T C F T C F
dt
hT d
A C
p i p i p
+ = (11.4)
dividiendo por la densidad, , y la capacidad calorfica, Cp, se obtiene:
( )
p
i i
C
Q
FT T F
dt
hT d
A + = (11.5)
El trmino de la izquierda es una diferencial de dos funciones que tie-
nen el tiempo como variable independiente. Se puede desarrollar de la
siguiente manera:
( )
dt
dh
AT
dt
dT
Ah
dt
hT d
A + = (11.6)
Sustituyendo la ecuacin (11.1) en la ecuacin (11.6) y posteriormente
en la (11.5) se obtendr
( )
( ) F F T
dt
dT
Ah
dt
hT d
A
i
+ = (11.7)
( )
Cp
Q
FT T F F F T
dt
dT
Ah
i i i
+ = + (11.8)
Simplificando FT en ambos trminos:
( )
Cp
Q
T T F
dt
dT
Ah
i i
+ = (11.9)
Si suponemos que que F
i
no cambia y que F
i
= F, entonces
-161-
0 =
dt
dh
Slo ser necesario considerar la ecuacin (11.9), que es el balance de
calor.
Veremos como ser la ecuacin que describe el comportamiento de un
controlador feedforward.
a) Controlador feedforward en estado estacionario
El objetivo del controlador feedforward es mantener la temperatura del
tanque en el valor deseado, es decir T = T
sp
, y que por tanto:
0 =
dt
dT
La ecuacin del balance de calor (11.9) se transforma en la siguiente:
( )
Cp
Q
T T F
i i
+ = 0 (11.10)
Dividiendo por Fi y tomando laplacianas
Cp F
s Q
s T s T
i
i
) (
) ( ) ( + = (11.11)
Como el objetivo del control es que T = T
sp
, entonces
( ) Cp F s T s T s Q
i i sp
) ( ) ( ) ( = (11.12)
La ecuacin 11.12 es la de diseo del controlador feedforward en estado
estacionario y muestra como cambia la variable manipulada, Q, cuando
lo hace la variable que causa la perturbacin, T
i,
o la variable de consig-
na, T
sp
. En la figura 11.15a se muestra este ejemplo de accin del con-
trolador en el caso estacionario.
b) Controlador feedforward en estado no estacionario
A partir del balance de energa (ecuacin 11.9), dividiendo por F
i
, y
considerando V = Ah, se obtiene:
Cp F
Q
T T
dt
dT
F
V
i
i
i

+ = + (11.13)
la expresin anterior en condiciones estacionaras ser
Cp F
Q
T T
i
s
is s
+ = (11.14)
considerando las siguientes variables de desviacin:
s
T T T = '
-162-
s
Q Q Q = '
is i i
T T T = '
restando la expresin 11.14 de la 11.13 y con las variables de desvia-
cin definidas se obtiene:
Cp F
Q
T T
dt
dT
F
V
i
i
i

'
' '
'
+ = + (11.15)
aplicando laplacianas en la ecuacin anterior y definiendo el tiempo es-
pacial
i
F
V
=
se obtiene:
Cp F
s Q
s T s T s T
i
i
) ( '
) ( ' ) ( ' ) ( ' s + = + (11.16)
sacando factor comn a T(s) y despejando
( ) ( ) Cp F s
s Q
s
s T
s T
i
i
1
) ( '
1
) ( '
) ( '
+
+
+
= (11.17)
El control feedforward debe asegurar que T(s) = T
sp
(s) a pesar de los
cambios que se puedan producir en T
i
(s).
( ) ( ) Cp F s
s Q
s
s T
s T
i
i
sp
1
) ( '
1
) ( '
) ( '
+
=
+
(11.18)
si multiplicamos por (s+1) y despejamos Q(s)
( )
Cp F
s Q
s T s s T
i
i sp
) ( '
) ( ' 1 ) ( ' = +
( ) [ ] ) ( ' 1 ) ( ' ) ( ' s T s s T Cp F s Q
i sp i
+ = (11.19)
La ecuacin 11.19 es la de diseo del controlador feedforward en estado
no estacionario y muestra como cambia la variable manipulada, Q,
cuando lo hace la variable que causa la perturbacin, T
i,
o la variable de
consigna, T
sp
. En la figura 11.15b se muestra este ejemplo de accin
del controlador en el caso no estacionario.
El diseo de los controladores feedforward llega directamente desde el
proceso. El diseo en estado estacionario del balance en estado estacio-
nario y el diseo del controlador para estado no estacionario del balance
en estado no estacionario. Cuanto mejor representen las ecuaciones del
balance el comportamiento del proceso, mejor ser el diseo del con-
trolador.
-163-

Ante una perturbacin o cambio en T
i
ambos controladores feedforward
son equivalentes. Pero ante un cambio en el punto de consigna el con-
trolador en estado estacionario acta mejor.
En las figuras 11.16a y 11.16b se muestra como evoluciona la tempe-
ratura en el interior del tanque, T, para el caso estacionario y para el
no estacionario, si hay cambios en la perturbacin, T
i
, (figura 11.16a) o
en el punto de consigna, T
sp
, (figura 11.16b).
r = densidad del fluido
V = volumen del tanque
A = rea del tanque
F , T
i i
T
s.p.
Feedforward est. estac.
'
' '
'
'
'
'
1
F C
i p

T
i
F, T
T
Vapor
h
Q
+ -
Controlador
Comparador
F , T
i i
T
s.p.
Feedforward est. no estac.
'
' '
'
'
'
'
s 1 +
F C
i p

T
i
F, T
T
Vapor
h
Q
+ -
Controlador
Comparador
AA
B
Figura 11.15. Esquema de accin feedforward en estado estacionario y
estado no estacionario
-164-
Acabamos de ver cual es la forma que tienen las funciones de transfe-
rencia G
c
(s) y G
sp
(s) para un proceso particular. Se van a obtener ahora
los valores de G
c
(s) y G
sp
(s) para un proceso general.
Para el proceso general de lazo abierto mostrado en la figura 11.17 se
puede escribir:
m(s) d(s) ) (
p d
G G s y + = (11.20)
Si introducimos nuestro proceso general dentro de un lazo de control
feedforward con G
m
= G
f
= 1, como se esquematiza en la figura 11.18, la
ecuacin 11.20 podr escribirse de la siguiente manera:
[ ] ) s ( d ) s ( y G G G ) s ( y
sp
+ =
sp c p d
G d(s)
) ( G ) ( G d(s) ) (
c p sp c p d
s d G s y G G G s y
sp
+ =
[ ] ) ( G d(s) G - ) (
sp c p c p d
s y G G G G s y
sp
+ = (11.21)
T
t t = 0
t = 0
T
t
A)
B)
estacionario
no estacionario
Fig. 11.16. Respuesta de las acciones de control en estado esta-
cionario y no estacionario para cambios en la perturbacin (A) y
en el punto de consigna (B).
-165-
y s ( )
d s ( )
m s ( )
+
+
G
p
s ( )
G
d
s ( )
Controlada
Manipulada
Proceso
Perturbacin
Fig. 11.17. Esquema genrico de un proceso
La ecuacin 11.21 es la manera
de representar la variable
controlada y(s) en funcin de
las dos entradas del lazo de
control, d(s) e y
sp
(s).
El controlador debe ser capaz
de eliminar el impacto que
causa la perturbacin, por ello:
0 G -
c p d
= G G
p
d
c
G
G
G
= (11.22)
El controlador debe conseguir que y(s) = y
sp
(s), por esta razn
1 G
sp c p
= G G
c p
sp
G
1

G
G = (11.23)
Sustituyendo el valor de G
c
de la ecuacin 11.22, en la 11.23 se obtiene
d
sp
G
1
= G (11.24)
En las ecuaciones 11.11 y 11.17 pueden observarse los valores de G
d
y
G
p
obtenidos para estado estacionario y para el proceso constituido por
un tanque agitado calefactado. Puede verse que los valores de G
c
y G
sp
genricos de la ecuaciones 11.22 y 11.24 coinciden (particularizando al
caso que nos ocupa) con los mostrados para G
c
y G
s
en las figuras
11.15a y 11.15b.
Mecanismo de
control Feedforward
'
+ -
Controlador
Feedforward
Comparador
y s ( )
d s ( )
d s ( )
+
+
-
G
p
G
d
G =1/
sp
G
d
G =G
c d
/G
p
y
sp
s ( )
Controlada
Elemento
set point
Proceso
Perturbacin
Fig. 11.18. Esquema general de un proceso con control feedforward con los
valores calculados de Gc y Gsp, considerando Gm=Gf=1.
-166-
Se obtendr ahora una expresin, an ms genrica, sin la simplifica-
cin hecha anteriormente de que G
m
= G
f
= 1, para los valores de G
c
y
G
sp
.
Para el proceso mostrado en la figura 11.19 se puede expresar la varia-
ble controlada y(s) en funcin de las entradas del sistema d(s) e y
sp
(s):
[ ] ) s ( d G ) s ( y G G G G ) s ( d G ) s ( y
m sp sp c f p d
+ =
[ ] ) ( ) ( ) ( s y G G G G s d G G G G G s y
sp sp c f p m c f p d
+ = (11.25)
El controlador debe ser capaz de eliminar el impacto que causa la per-
turbacin, por ello:
0 =
m c f p d
G G G G G
m f p
d
c
G G G
G
G = (11.26)
El controlador debe conseguir que y(s) = y
sp
(s), por esta razn
1 G G
sp c f p
= G G
c f p
sp
G G
1

G
G = (11.27)
Sustituyendo el valor de G
c
de la ecuacin 11.26 en la 11.27 se obtiene:
d
sp
G
m
G
G = (11.28)
Mecanismo de
control Feedforward
'
+ -
Controlador
Feedforward
Comparador
y s ( )
d s ( )
+
+
-
G
p
G
d
G =G
c d
/(G G G )
p f m
G =G
sp m
/G
d
y
sp
s ( )
Controlada
Elemento
set point
Proceso
Sensor de
medida
Elemento final
de control
Perturbacin
G
m
G
f
Fig. 11.19. Esquema general de un proceso con control feedforward.
-167-
Las ecuaciones 11.26 y 11.28 representan la forma ms general de las
funciones de transferencia para G
c
y G
sp,
respectivamente, en un lazo de
control feedforward.
Comparacin entre el control feedback y feedforward
El control feedforward tiene en potencia las bases para ser el control
perfecto pero sufre tambin algunas debilidades inherentes en su com-
portamiento:
Requiere la identificacin de todas las posibles perturbaciones y su
medida directa, algo que no es posible para todos los procesos.
Cualquier cambio en los parmetros de un proceso (desactivacin del
catalizador con el tiempo, reduccin del coeficiente de transferencia
de calor,...) no puede compensarse con el controlador feedforward
porque su impacto no puede detectarse.
El control feedforward requiere un modelo del proceso muy bueno
que no siempre es posible en la industria qumica.
Por otra parte, el control feedback es casi insensible a los tres pun-
tos sealados anteriormente, sin embargo ofrece una respuesta po-
bre para sistemas con tiempo muerto o multicapacitivos. La tabla
adjunta resume las ventajas e inconvenientes de ambos controlado-
res.
Tabla 11.1. Comparacin entre el control feedback y feedforward
FEEDBACK
Ventajas Inconvenientes
No es necesario la identificacin y medida
de las perturbaciones.
Insensible a los errores de modelado.
Insensible a los cambios de los parme-
tros.
Acta cuando el efecto de la perturbacin
ha sido detectado.
Insatisfactorio para procesos con aprecia-
ble tiempo muerto o multicapacitivos.
Puede crear inestabilidades en la res-
puesta de lazo cerrado.
FEEDFORWARD
Ventajas Inconvenientes
Acta antes que el efecto de la perturba-
cin haya sido detectado.
Bueno para sistemas lentos (tiempo
muerto y multicapacitivos)
No introduce inestabilidad en la respuesta
de lazo cerrado.
Requiere la identificacin de todas las
perturbaciones y su medida.
Sensible a cambios en los parmetros del
sistema.
Requiere buen conocimiento del proceso.
-168-
T
0
t
Slo FF
FB y FF
Desviacin
permanente para
control slo FF
T
0
t
Slo FF
FB y FF
Desviacin
permanente para
control slo FF
Fig. 11.20. Evolucin de la temperatura para un jCSTR con
control FF y combinacin FF-FB.
Combinacin de control feedback y feedforward
Es lgico suponer que una combinacin del control feedforward y del
control feedback tendra el mejor rendimiento del primero y la insensi-
bilidad del segundo a imprecisiones e incertidumbres.
Las desviaciones producidas por los fallos del control feedforward se
podran corregir con el controlador feedback (que slo tiene en cuenta la
variacin de la variable del proceso controlada, que se mide a la salida).
Para el tanque calefactado de la figura 11.15, si slo existe control fee-
dforward, las funciones de transferencia de diseo para el controlador
son:
p i c
C F G =
1 + = s G
sp

Qu sucedera si por ejemplo la densidad y la capacidad calorfica no
se conocen con precisin?.
El control feedforward no actuar adecuadamente y no proporcionar
un control perfecto.
En la figura 11.20 se ve el efecto en la temperatura del tanque ante un
cambio en escaln en la temperatura de entrada. Existe offset. Si se in-
troduce un controlador feedback de tipo PI, para el mismo cambio en
escaln, desaparece el offset.
La combinacin de las dos configuraciones de control se presenta en la
figura 11.21, con las funciones de transferencia de cada bloque. El lazo
2 correspondera al control feedforward y el lazo 1 al feedback.
-169-
Si se calcula la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia
que relaciona la variable controlada y(s) con las dos entradas y
sp
(s) y
d(s) se obtiene:
0 1
1 1
= +
m C f p
G G G G (11.29)
Recordemos que la estabilidad viene gobernada por los polos de la fun-
cin de transferencia, que son las races de la ecuacin caracterstica
(11.29). Todas las funciones de transferencia de la ecuacin caracters-
ticas son del lazo 1. Por tanto la estabilidad no se ve alterada por el
control feedforward.
Algunos ejemplos de feedforward
En la figura 11.22 se muestran algunos ejemplos de configuracin de
control feedforward que se pueden ver en una industria qumica.
La figura 11.22a corresponde a un control feedforward de un cambiador
de calor. El objetivo es mantener la temperatura de salida del lquido
constante. La variable manipulada es el caudal de vapor. Las variables
que pueden perturbar el funcionamiento del proceso, y son medidas por
el controlador feedforward, son el caudal de lquido y la temperatura de
entrada del lquido.
La figura 11.22b corresponde a un control feedforward de un caldern
de vapor. El objetivo es mantener el nivel de lquido en el caldern
constante. La variable manipulada es el caudal agua de alimentacin.
Las variables que pueden perturbar el funcionamiento del proceso, y
son medidas por el controlador feedforward, son el caudal de vapor de-
mandado y el caudal de agua de alimentacin.
La figura 11.22c corresponde a un control feedforward de un reactor de
tipo tanque continuo agitado y calefactado (jCSTR). El objetivo es man
G
f
G
c2
G
SP
G
m2
G
d
G
m1
G
c1
G
p
c (s)
1
c (s)
m (s)
c (s)
2
1
(s)
2
(s)
y
SP
(s)
y
SP
(s)
d (s)
y (s)
+
+
+
+
_
_
+
+
Lazo 1
Lazo 2
Figura 11.21. Diagrama de bloques generalizado para un control feedforward-
feedback
-170-
tener constantes la temperatura y la composicin dentro del jCSTR. Las
perturbaciones pueden ser la temperatura y concentracin de la co-
rriente de entrada. Las variables manipuladas pueden ser el caudal de
productos de salida y el caudal de refrigerante.
La figura 11.22d corresponde a un control feedforward de una columna
de destilacin. El objetivo es mantener la composicin de las corrientes
de cabeza y/o cola. Las perturbaciones pueden ser el caudal y la com-
posicin de la alimentacin. Existen dos variable manipuladas: la pre-
sin del vapor en el caldern y la relacin de reflujo.
El control feedforward se usa ampliamente en las columnas de destila-
cin pues el tiempo de respuesta puede medirse hasta en horas por el
elevado nmero de especificaciones de los productos de salida.
11.3.2 Control ratio
El control ratio es un tipo especial de control feedforward donde se mi-
den dos perturbaciones y se mantiene una relacin entre ellas cons-
tante. Es usado fundamentalmente para el control de caudales de dos
corrientes. Ambos caudales se miden y slo uno puede ser controlado.
Dos ejemplos de configuracin ratio se muestran en la Figura 11.23:
Control
FF
T
salida
vapor
F
a
TT
FT
corriente de
lquido
T
ent.
condensado
T
salida
deseada
SP
Control
FF
F
vapor
vapor
b
alimentacin
de agua
FT
FT
F
agua
calor
d
FT CT
Control
FF
F C
c
FT CT
Control
FF
C
i
F
i
refrigerante
Control
FF
T
salida
vapor
F
a
TT
FT
corriente de
lquido
T
ent.
condensado
T
salida
deseada
SP
Control
FF
F
vapor
vapor
b
alimentacin
de agua
FT
FT
F
agua
calor
d
FT CT
Control
FF
F C
c
FT CT
Control
FF
C
i
F
i
refrigerante
Fig. 11.22. Algunos ejemplos de control feedforward
-171-
En la configuracin 1 se miden ambos flujos y se calcula su cociente.
Este cociente se compara con el deseado y su desviacin entre el valor
del cociente medido y el deseado es la seal actuante sobre el controla-
dor ratio. El punto de consigna es un cociente (adimensional).
En la configuracin 2 se mide el caudal de la corriente A y se multiplica
su valor por el cociente deseado. El resultado es el caudal deseado para
la corriente B. Este valor se compara con el medido y la desviacin es la
seal que acta sobre el controlador. El punto de consigna es un cau-
dal.
Entre las utilidades del control ratio se pueden resear las siguientes:
Mantener una relacin constante entre el caudal de alimentacin
y el vapor del caldern en una columna de destilacin.
Mantener la relacin de reflujo en una columna, aunque aumente
por ejemplo el caudal de destilado.
Mantener la relacin entre dos reactantes que entran a un reac-
tor.
Mezcla de dos corrientes para obtener una tercera de una compo-
sicin dada.
Mantener la relacin aire/fuel en un sistema de combustin.
Mantener la relacin en una corriente de purga para que la co-
rriente de reciclo sea constante.
cociente
FT
FT
G
r
F
A
F
B
corriente controlable
corriente libre
A
B
cociente
deseado
controlador
ratio
relacin
medida
Relacin
deseada
FT
FT
G
r
F
A
F
B
corriente libre
A
B
controlador
ratio
+
_
+
_
Configuracin 1 Configuracin 2
cociente
FT
FT
G
r
F
A
F
B
corriente libre
A
B
cociente
deseado
controlador
ratio
relacin
medida
Relacin
deseada
FT
FT
G
r
F
A
F
B
corriente libre
A
B
controlador
ratio
+
_
+
_
Configuracin 1 Configuracin 2
Fig. 11.23. Ejemplos de accin de control ratio
-172-
Mecanismo
de ajuste
SP

+
_
controlador
proceso
Lazo
externo
Lazo
interno
var. salida
controlada
medida
auxiliar
nuevos valores de
los parmetros
Mecanismo
de ajuste
SP

+
_
controlador
proceso
Lazo
externo
Lazo
interno
var. salida
controlada
medida
auxiliar
nuevos valores de
los parmetros
Fig. 11.24. Diagrama de bloques del control adaptativo
programado
11.4 Control adaptativo e inferencial
En estos dos de sistemas de control los objetivos bsicos y sus funcio-
nes pueden describirse fcilmente de manera cualitativa, pero su im-
plementacin prctica es bastante complicada pues son necesarios cl-
culos complejos que requieren el empleo de computadoras.
11.4.1 Control adaptativo
Este tipo de control ajusta automticamente sus parmetros para com-
pensar las variaciones en las caractersticas del proceso. Los diferentes
tipos de control adaptativo difieren en la manera en que se ajustan los
parmetros del controlador.
Por qu es necesario este tipo de control en la industria qumica?
1. La mayora de los procesos qumicos son no lineales. Los modelos
linealizados que se usan para disear controladores lineales de-
penden de un estado estacionario particular, alrededor del cual se
linealiza el proceso. Cuando el estado estacionario deseado cam-
bia lo hacen tambin los mejores valores de los parmetros. Esto
implica la necesidad de adaptacin en el controlador.
2. Hay muchos procesos qumicos no estacionarios (sus caractersti-
cas cambian con el tiempo). Ejemplos tpicos son la prdida de
actividad de un catalizador en un reactor y el descenso del coefi-
ciente global de transmisin de calor por ensuciamiento. Estos
cambios conducen a la disminucin de la eficacia del controlador
lineal diseado con unos valores determinados de los parmetros
del proceso, por lo que se requerir una adaptacin de los par-
metros del controlador.
Hay dos mecanismos diferentes para el ajuste de los parmetros del
controlador: control adaptativo programado y control autoadaptativo.
control adaptativo programado
El proceso es bien conocido y est perfectamente modelado. Si existe
una variable de pro-
ceso auxiliar que se
correlaciona bien con
los cambios que se
producen en el pro-
ceso, la medida de
esta variable con la
ayuda de un meca-
nismo de ajuste, per-
mitir ir variando
(adaptando) los valo-
res de los parmetros
del controlador. En la
-173-
figura 11.24 se muestra el diagrama de bloques para el control adapta-
tivo programado.
Resear que est compuesto por dos lazos:
Un lazo interno que es un lazo de controlfeedback normal
Un lazo externo que incluye el mecanismo de adaptacin de los
parmetros que es comparable a una compensacin feedforward
Veamos un ejemplo. En un quemador la relacin aire/fuel se mantiene
en un valor ptimo para la mayor eficacia de la combustin. Si aumenta
el caudal de aire o de fuel, disminuye la eficacia por lo que se emplea
un control ratio como el de la figura 11.25a.
El valor ptimo de la relacin aire/fuel es sabido que depende de la
temperatura. Al cambiar sta, lo hace el valor ptimo. Si se conoce, me-
diante experimentacin previa la variacin del ptimo al hacerlo la tem-
peratura, podemos mantener la relacin ptima, independientemente de
la temperatura del aire, con un control adaptativo programado. Se mide
la temperatura del aire y se ajusta la relacin aire/fuel (figura 11.25b).
control autoadaptativo
Si el proceso no es bien conocido, se necesita para evaluar la funcin
objetivo en lnea (mientras el proceso est operando) utilizar los valores
de la variable de salida y (controlada). El mecanismo de adaptacin
cambiar los parmetros del controlador con objeto de optimizar (ma-
ximizar o minimizar) el valor de la funcin objetivo (criterio). Se pueden
aplicar dos mtodos diferentes: control adaptativo con modelo de refe-
rencia (MRAC Model Reference Adapatative Control) y regulador au-
toajustable (STR Self Tunning Regulator).
Relacin
deseada
FT
FT
Aire
Fuel
Control
ratio
FC
Relacin
deseada
FT
FT
Aire
Fuel
Control
Adaptativo
Programado
FC
TT
Mecanismo
ajuste de
la relacin
Nuevo valor de
la relacin
a)
b)
Relacin
deseada
FT
FT
Aire
Fuel
Control
ratio
FC
Relacin
deseada
FT
FT
Aire
Fuel
Control
Adaptativo
Programado
FC
TT
Mecanismo
ajuste de
la relacin
Nuevo valor de
la relacin
Relacin
deseada
FT
FT
Aire
Fuel
Control
ratio
FC FC
Relacin
deseada
FT
FT
Aire
Fuel
Control
Adaptativo
Programado
FC FC
TT
Mecanismo
ajuste de
la relacin
Nuevo valor de
la relacin
a)
b)
Figura 11.25. Ejemplo de control ratio (a). Aplicacin del control adaptativo pro-
gramado al control ratio (b)
-174-
control adaptativo con modelo de referencia (MRAC)
Se postula un modelo de referencia (normalmente un modelo lineal sen-
cillo) que indica la respuesta ideal de la variable de salida, y. La com-
paracin entre la salida del modelo y el valor real de y, proporciona el
error
m
. Con la ayuda de un computador, utilizando como criterio por
ejemplo la mnima ISE, se obtienen los mejores valores de los parme-
tros.
Como se ve en la figura 11.26, el MRAC est compuesto de dos lazos. El
lazo interno es un lazo de control feedback ordinario. El lazo externo,
que incluye los mecanismos de adaptacin, tambien es un lazo de con-
trol feedback. La salida del modelo tiene el papel del punto de consigna,
mientras que la salida del proceso es la variable medida. Hay un com-
parador en el que la salida del mismo es la entrada al mecanismo de
ajuste.
La clave del problema es el diseo del mecanismo de adaptacin que d
lugar a un sistema estable.
regulador autoajustable (STR)
Considerar el diagrama de bloques mostrado en la figura 11.27. Est
formado por dos lazos. El lazo interno es un controlador feedback ordi-
nario. El lazo externo ajusta los parmetros del controlador y consta de:
1. Estimador recursivo de los parmetros, que asume un modelo li-
neal simple para el proceso:
1 s
e K
) s ( m
) s ( y
tds
p
+
=

Modelo de
referencia
SP

+
_
controlador
proceso
Lazo
externo
Lazo
interno
var. salida
controlada
salida del modelo
nuevos valores de
los parmetros
Mecanismo
de adaptacin
y
+
m
_
Modelo de
referencia
SP

+
_
controlador
proceso
Lazo
externo
Lazo
interno
var. salida
controlada
salida del modelo
nuevos valores de
los parmetros
Mecanismo
de adaptacin
y
+
m
_
Fig. 11.26. Diagrama de bloques del control adaptativo con mo-
delo de referencia (MRAC)
-175-
usando los valores medidos de la variable controlada, y, y de la
variable manipulada m, se estiman los valores de K
p
, y t
d
por
mnimos cuadrados.
2. Una vez conocidos los valores de K
p
, y t
d
, el mecanismo de
ajuste encuentra los mejores valores de los parmetros utilizando
diferentes criterios de diseo, como ISE.
Al igual que el MRAC, STR requiere para su implementacin de elevados
tiempos de clculo.
11.4.2 Control inferencial
Con cierta frecuencia, en un proceso no es posible medir la variable de
salida controlada. No es factible por tanto una configuracin feedback
ni ninguna otra que precise la medida de la variable controlada. Si se
puede medir la variable que causa la perturbacin y modelar adecua-
damente el proceso se puede pensar en la utilizacin de una estrategia
de control feedforward.
Si no se puede medir tampoco la variable que causa la perturbacin, no
es factible usar ninguna de las configuraciones de control estudiadas
previamente. En este tipo de situaciones slo es posible el empleo del
control inferencial. Se emplea una variable secundaria que s es medi-
ble, y que se relaciona con la variable controlada que no lo es.
Un ejemplo caracterstico de empleo de esta configuracin son las co-
lumnas de destilacin. La composicin de la corriente de alimentacin
es la variable que causa la perturbacin y no puede medirse, al igual
que tampoco la variable controlada (composicin de la corriente de ca-
beza o cola). En ambos casos pueden requerirse tiempos de anlisis
muy largos que haran inviable el control. El reflujo es la variable mani-
pulada y la variable secundaria que se puede medir es la temperatura
del ltimo plato de la columna, que a travs del equilibrio se relaciona
Mecanismo
ajuste de
parmetros
SP

+
_
controlador
proceso
Lazo
externo
Lazo
interno
var. salida
controlada
Variable
manipulada
nuevos valores de
los parmetros
Estimador
Parmetros
y
y
m
m
Mecanismo
ajuste de
parmetros
SP

+
_
controlador
proceso
Lazo
externo
Lazo
interno
var. salida
controlada
Variable
manipulada
nuevos valores de
los parmetros
Estimador
Parmetros
y
y
m
m
Fig. 11.27. Diagrama de bloques del regulador de autoajuste
(STR)
-176-
directamente con la composicin. En la figura 11.28 se esquematiza de
manera general este tipo de control.
d
+
-
Estimador
S.P.
Controlador Proceso
y
z
m
Fig. 11.28 Esquema general del control inferencial.
Captulo 12-Generalidades de la Instrumentacin Industrial
-177-
12. GENERALIDADES DE LA INSTRUMENTACIN
INDUSTRIAL
12.1 Introduccin
Independientemente de cul sea la estrategia de control elegida para
regular un determinado proceso, ser necesario medir unas determi-
nadas variables del mismo como el nivel, el caudal, la temperatura,
etc.
El proceso de medida de una variable implica la comparacin de la
misma con una unidad estndar o patrn de medida. En muchos ca-
sos esta comparacin se hace de forma directa, pero en otros se realiza
de forma indirecta utilizando un principio fisicoqumico que se relacio-
na con la magnitud de la variable que se quiere medir. Ejemplo de me-
dida directa es la longitud que se compara con un patrn (regla). La
medida de la fuerza con un dinammetro es una medida indirecta
pues se mide el desplazamiento o deformacin producida por la fuerza,
comparndola con un patrn (regla graduada del dinammetro). La
fuerza se calcula de forma indirecta a partir del desplazamiento.
Como la medida ha de llegar al controlador, que puede encontrarse a
cierta distancia, deber ser realizada para que pueda transmitirse y
procesare con facilidad. Aparecen una serie de trminos como sensor,
captador, transductor, transmisor, etc. sobre los que no existe unani-
midad en su significado. La ambigedad proviene de que sus funcio-
nes estn ntimamente relacionadas y es difcil distinguir la diferencia
que existe entre ellos.
El sensor o elemento primario, es un dispositivo que est en contacto
con la variable del proceso que se mide.
El transductor se encarga de modificar la naturaleza de la seal su-
ministrada por el sensor para que sea ms fcilmente procesable o
medible.
El transmisor convierte la seal proporcionada por el transductor en
una seal estndar normalizada que se transmite fcilmente al siste-
ma de control.

12.2 Definiciones y conceptos bsicos
Para caracterizar un instrumento se utiliza en una serie de trminos
sobre los que existe poca ambigedad pues en la mayora de los casos
han sido definidos por sociedades como ISA (Instrument Society of
America).
-178-
Rango: es el conjunto de valores de la variable que puede ser medido
por el instrumento. Se especifica por un lmite inferior y un lmite su-
perior. Por ejemplo en un ampermetro para medir la intensidad en un
rango que va de 10 a 50 amperios.
Intervalo: la diferencia entre el valor mximo y mnimo del rango. Al-
cance y span son trminos sinnimos de intervalo.
Precisin: es el grado en que la medida que proporciona el instru-
mento se aproxima a un valor patrn de medida o medida ideal. Puede
darse como:
Porcentaje del alcance
En unidades directas
Porcentaje de la lectura
Porcentaje del valor mximo del rango
Porcentaje de la longitud de la escala
Error: diferencia entre el resultado de la medida y el valor verdadero
de la magnitud. El error de medida no se puede conocer por que para
su determinacin se necesitara un instrumento ideal que produjese
una medida exacta o al menos muy precisa. Este tipo de instrumentos
slo se utiliza en la etapa de calibracin. El error esttico hace referen-
cia a procesos en estado estacionario. En condiciones dinmica se uti-
liza el error dinmico. El error medio es la media aritmtica de los
errores en cada punto de medida para valores crecientes decrecientes.
Zona muerta: campo de valores de la variable que no hacen alterar la
seal de salida del medidor. No produce respuesta. Se expresa en %
del alcance.
Sensibilidad: es la relacin que existe entre el incremento de la seal
de salida del instrumento y el aumento correspondiente de la variable
medida. Un medidor del nivel que proporciona una variacin de 10 mV
por metro de altura, tiene una sensibilidad de 10mV/m.
Repetitibilidad: indica el grado de consistencia del instrumento. Es
decir, la capacidad para visualizar la misma lectura cuando se mide
una cantidad constante, o cuando una magnitud que se mide un de-
terminado nmero de veces, en las mismas condiciones de medida.
Resolucin: es la variacin ms pequea en la variable evaluada que
produce un cambio perceptible en la lectura del medidor.
Ruido: cualquier perturbacin elctrica o seal accidental no deseada
que modifica la transmisin, indicacin o registro de los datos desea-
dos.
Histresis: diferencia de lecturas para el mismo valor de la magnitud
medida que proporciona el medidor para un cambio continuo de la va-
riable si sta se mueve en sentido ascendente o descendente. Es el va
-179-
lor mximo de esta diferencia (Figura 12.1). Se suele expresar en forma
porcentual sobre el alcance del instrumento.
Linealidad: indica el grado en que una curva de calibracin se apro-
xima una lnea recta. Se suele expresar como el error mximo que se
cometera al aproximar la funcin por una lnea recta.
Sesgo: es un error constante que afecta a la medida en todo su rango.
No tiene carcter aleatorio y puede corregirse por la calibracin del
instrumento.
Deriva: es la variacin experimentada por alguna de las caractersticas
del instrumento de medida en un perodo de tiempo determinado. Se
debe a cambios que sufren algunos componentes o materiales al variar
la temperatura o la humedad.
Umbral: es el valor mnimo que tiene que alcanzar la variable para que
el instrumento de medida proporcione una seal.
Tiempo de respuesta: es el tiempo transcurrido desde que se produce
el cambio en la variable medida hasta que es reflejado por el medidor.
12.3 Transmisin de la medida
Mientras que los sensores y los elementos finales de control se en-
cuentran situados muy prximos al proceso, los controladores suelen
localizarse a cierta distancia del mismo. No basta, por tanto, con medir
la seal, sino que hay que enviarla al lugar donde se encuentra el
controlador y desde all al elemento final de control.
Los medios de transmisin empleados pueden ser:
Tuberas por las que se transmite en alguna propiedad de un fluido,
normalmente la presin (transmisin neumtica).
Fig. 12.1 . Histresis
-180-
Cables elctricos por los que se transmite alguna propiedad elctri-
ca como el voltaje y la intensidad (transmisin elctrica). Junto con
la transmisin neumtica es la ms utilizada en sistemas de con-
trol.
El espacio por el que se transmiten ondas de diversa naturaleza,
por ejemplo del espectro luminoso o del espectro radioelctrico. La
transmisin por radio se utiliza en procesos que estn muy alejados
del centro de control.
Fibras pticas, que son canales de comunicacin por los que se
transmiten ondas luminosas de forma muy eficiente. Las fibras
pticas son canales de gran capacidad por lo que se utilizan cuando
hay que transmitir gran cantidad de informacin.
12.3.1 Transmisin neumtica
Durante bastante tiempo la mayor parte de las seales de control se
transmitan de esta forma por las siguientes razones:
1. La instrumentacin electrnica era en sus comienzos muy cara, de
mucho consumo y voluminosa.
2. Los actuadores neumticos son ms simples que los elctricos y de
hecho, hoy en da las vlvulas neumticas son las que ms se em-
plean para regulacin.
3. Es inherentemente ms segura en ambientes peligrosos donde la
transmisin elctrica debe cumplir unos requisitos que la hace muy
cara.
4. Es inmune a los ruidos provocados por inducciones elctricas.
La transmisin neumtica fue normalizada por la ISA en rangos de 3
a 15 psig y de 3 a 27 psig. Es decir, 3 psig cuando la variable toma el
valor mnimo (0% del rango de medida) y 15 o 27 psig cuando la varia-
ble alcanza el valor mximo (100% del rango de medida). En ambos
casos se adopt un valor mnimo de 3 psig en lugar de 0 psig que pa-
recera ms lgico. Este hecho se conoce con el nombre de cero vivo y
permite conocer cuando una tubera estaba desconectada, atascada,
con fugas o si un sensor no funciona adecuadamente.
12.3.2 Transmisin elctrica
Tiene una capacidad de transmisin mucho mayor que la neumtica.
Respecto a la dinmica del proceso, las lneas de transmisin elctrica
se comportan como sistemas de respuesta instantnea. Aunque por el
cable puede transmitirse voltaje, lo ms usual es una transmisin de
intensidad. El rango de transmisin ms utilizado es el de 4 a 20 mA.
En la actualidad se utiliza casi con exclusividad la transmisin elc-
trica por varias razones:
-181-
1. Mejores caractersticas dinmicas
2. Menor coste de la lnea
3. Menor coste de la instrumentacin asociada. La instrumentacin
electrnica es ms barata que la basada en componentes mecni-
cos. Hoy en da casi todos los controladores del mercado son elec-
trnicos.
4. La introduccin masiva de computadores en el control y la supervi-
sin de procesos, a los que se suministra informacin en forma de
seal elctrica.
Hay casos, sin embargo, en que es preferible la instrumentacin neu-
mtica por seguridad o por ventajas y intrnsecas, como los actuadores
de una vlvula de control. Por estas razones es necesario emplear con-
vertidores que cambian la seal de presin a intensidad o viceversa.
12.4 Cdigo de identificacin de instrumentos
Aunque ya se ha hecho referencia a los cdigos de identificacin de los
componentes de un lazo de control en temas anteriores, se presentan a
continuacin los nombres propuestos por la ISA.
1 letra:
A anlisis
D densidad
E voltaje
F caudal
I corriente
J potencia
L nivel
M humedad
P presin
S velocidad
T temperatura
V viscosidad
W Peso
Z posicin
1 letra: variable medida o relacionada
2 letra: puede cualificar a la primera
D diferencial
F relacin
S seguridad
Q integracin
3 y sig: Funcin del Instrumento
I indicador
R registro
A alarma
C control
T transmisor
V vlvula
Y clculo
H alto
L bajo
Captulo 13-Medida de la temperatura
-183-
13. MEDIDA DE LA TEMPERATURA
13.1 Introduccin
La temperatura, junto con el caudal, es la variable que con mayor fre-
cuencia se mide en un proceso qumico. Su medida es necesaria no
slo para conocer el contenido energtico de una corriente de fluido si-
no que tambin sirve para controlar reacciones qumicas o inferir la
composicin de lquidos.
La temperatura hace referencia al grado de calor o del fro en que se
encuentra un cuerpo de acuerdo con su capacidad para transferir ca-
lor hacia su entorno. No es una medida de la cantidad de calor (ener-
ga) pues sta es funcin tambin de la masa y de la capacidad calor-
fica.
El rango de temperaturas que se pueden medir en una planta qumica
es muy amplio, desde temperaturas criognicas hasta temperaturas
claramente superiores a los 1000 C en un horno. La precisin reque-
rida tambin es muy variable as como el tiempo de respuesta del ins-
trumento y las condiciones ambientales de las que se encuentra el
sensor. Es por eso que existen numerosos sensores para la media de la
temperatura.
13.2 Medidores de temperatura basados en la variacin de volu-
men o del estado
Estn basados en expansin o dilatacin que sufre un slido, un lqui-
do o un gas al aumentar la temperatura. Suelen utilizarse como indi-
cadores locales pues no son muy adecuados para enviar una seal a
grandes distancias y para compararlos en lazos de control.
13.2.1 Termmetros de lquido en vidrio
Un depsito de vidrio que contiene un lquido que se expande al ca-
lentarse y asciende por un capilar.
Mercurio -35 C a 280 C
Pentano -200 C a 20 C
Tolueno -70 C a 100 C
13.2.2 Termmetros bimetlicos
Se basan en el diferente coeficiente de dilatacin de dos metales dis-
tintos que estn laminados conjuntamente. La lmina puede ser recta
como en un sencillo termostato todo-nada de un sistema de calefac-
cin central domstica (Figura 13.1). Puede ser una espiral que al
-184-
Fig. 13.1. Termmetro bimtalico.
enrollarse y desenrollarse
por efecto de la tempe-
ratura, mueva un punte-
ro en una escala. El ran-
go de los termmetros
bimetlicos va desde -
200 a 500C. La preci-
sin es del 1%.
13.2.3 Termmetros de bulbo y capilar
No miden la expansin del elemento sensor como los de vidrio, sino
que aprovecha la deformacin del recinto que lo contiene. Al dilatarse
el fluido se produce una fuerza mecnica que puede mover una aguja.
Pueden estar totalmente rellenos de lquido o gas, o parcialmente con
un lquido voltil. Si aumenta la temperatura lo hace la presin de va-
por. La variacin de la presin deforma el tubo. Se miden presiones y
no temperaturas, pero se relacionan.
Clase I II III IV
Relleno Lquido Vapor Gas Mercurio
Rango -20 C a 150 C -40 C a 315 C -18 C a 425 C -40 C a 261 C
Los de tipo II no pueden tener una escala lineal, mientras que los otros
tres s. El vapor de los termmetros de tipo II puede ser tolueno, freon,
etc.
La presin en el sistema depende solamente de la temperatura en el
bulbo. No hay que compensar la temperatura ambiente. Si la tempe-
ratura del bulbo es mayor que la temperatura ambiente, el capilar y el
clase IIA
clase IIB
clase IIA
clase IIB
Fig. 13.2. Termmetro de bulbo y capilar
-185-
Fig. 13.3. Variacin con la temperatura en resistencias
metlicas y termistores.
elemento de medicin estn llenos de lquido (clase IIA, figura 13.2). Si
la temperatura del bulbo es ms baja que la ambiente, el sistema se
llena de vapor (clase IIB, figura 13.2)
13.3 Elementos termomtricos basados en la variacin de la re-
sistencia a la corriente elctrica
Algunos elementos dejan pasar con mayor o menor facilidad una co-
rriente elctrica cuando vara la temperatura. Pueden ser de dos tipos
en funcin de si el detector es una resistencia metlica o un material
semiconductor.
13.3.1 Resistencias metlicas
El detector est cons-
tituido por un hilo de
metal muy puro enro-
llado alrededor de un
soporte aislante y pro-
tegido por un revesti-
miento de vidrio o ce-
rmico.
Para la mayora de los
conductores metlicos
se cumple la relacin li-
neal siguiente en un
rango bastante amplio
de temperaturas.
( ) T R R
T
1
0
+ =
R
0
Resistencia elctrica
a 0 C
T temperatura en C
coeficiente de tempe-
ratura de la resistencia
En la figura 13.3 se representa la variacin de la resistencia elctrica
frente a la temperatura de diversos materiales. El nquel proporciona
la mayor variacin por C pero no es lineal. El cobre si lo es, pero tiene
baja resistividad. Las resistencias ms empleadas son las de platino
por su resistencia a la corrosin y su linealidad en un rango amplio de
temperaturas. El hilo de la resistencia se arrolla para alcanzar una
longitud tal que la resistencia sea elevada (Fig. 13.4). La resistencia a
0 C de una sonda Pt-100 es 100 . Gracias a esta elevada resistencia,
se consigue que las resistencias de conexin con el resto del circuito
-186-
Fig. 13.4. Resistencia de platino
sean comparativamente despreciables. Esta resistencia tiene un rango
de utilizacin desde -270 a 650C. Para temperaturas ms elevadas, de
hasta 1100C, se
emplean resistencias de
tungsteno. Para mayor
sensibilidad pueden
utilizarse las resisten-
cias Pt-200, Pt-500 y
Pt-1000.
Este tipo de sensores
tienen una buena sen-
sibilidad por los valores
elevados R
0
y . Ade-
ms, son estables en
sus propiedades, lo que
implica una buena repetitividad en la medida.
La termoresistencia se protege de un ambiente corrosivo o se asla de
un medio conductor con una cpsula metlica, por ejemplo de acero
inoxidable.
Para convertir la variacin de resistencia en una seal elctrica se uti-
liza el puente de Wheatstone con montaje de dos, tres o cuatro hilos,
en funcin de la precisin requerida.
13.3.2 Termistorestores
Los termistores son, desde el punto de vista elctrico, semiconducto-
res. Estn formados por pequeas piezas de materiales diversos como
pueden ser xidos metlicos (Cr, Co, Fe, Mn, Ni), resistencias de car-
bn, germanio...
Pueden adoptar la forma de perla, barrita, disco...(Figura 13.5)
La resistencia de los termistores generalmente desciende al aumentar
la temperatura (Figura 13.3). Puede haber excepciones. El cambio de
resistencia por C de aumento de la temperatura es mucho mayor que
disco barra disco barra
Fig. 13.5 Diferentes termistores
-187-
lo que ocurre los metales. La variacin de la resistencia con la tempe-
ratura es marcadamente no lineal. Puede describirse con la siguiente
ecuacin exponencial.
=
0
0
1 1
T T
R R
t
e
T

R
0
Resistencia elctrica en a T
ra
absoluta de referencia
R
T
Resistencia elctrica en a T
ra
absoluta T
t
coeficiente de temperatura constante. para un intervalo mode-
rado de temperaturas
El tiempo de respuesta depende de la cantidad de material del termis-
tor. As, para uno en forma de perla es de 0.5 s.
Aunque la sensibilidad es diez veces superior a las resistencias metli-
cas y son mucho ms baratos, los rangos de medida son estrechos y
no se usan mucho la industria. Si se utilizan en el laboratorio, sobre
todo para medir temperaturas diferenciales. Es conveniente enveje-
cerlos con cambios bruscos de temperatura para evitar la deriva del
sensor.
13.3.3 Puente de Wheatstone
Para medir la variacin de resistencia de termistores y de resistencias
metlicas se utiliza el puente de Wheatstone que tiene una precisin
del 0.1%.
Al alimentar el circuito con una tensin fija E, se genera una tensin
variable entre A y B, que convenientemente amplificada puede dar una
lectura proporcional a la temperatura.
Se utilizan puentes de Wheatstone de 2, 3 y 4 hilos, segn el nmero
de estos que conectan el sensor al puente. En el montaje de dos hilos,
(Figura 13.6) se conecta la sonda de resistencia X al puente, y se vara
A
X
B
A
X
B
Fig. 13.6. Puente de Wheatstone de 2 hilos
-188-
R
C
hasta que el galvanmetro de salida, marque 0. Entonces se cumple
que:
a
b
c
b
c
a
R
R
R X
X
R
R
R
= =
El inconveniente es que la resistencia de los hilos a y b vara al hacerlo
la temperatura y falsea la indicacin.
) ( b a K X
R
R
R
b
c
a
+ +
=
a,b longitud de los hilos de conexin sonda-puente
K coeficiente de resistencia por unidad de longitud
El montaje de dos hilos se utiliza para lecturas no muy exactas y baja
resistencia del hilo.
En el montaje de tres hilos, la sonda X se conecta con tres hilos al
puente de Wheastone . La medida no se ve afectada por la longitud de
los conductores ni por la temperatura si la resistencia de a y b es la
misma.
Kb X
R
Ka R
R
b
c
a
+
=
+
Si Ka = Kb y R
b
/R
a
= 1, R
C
= X y G = 0
Si aumenta la temperatura vara la resistencia, el puente de Wheasto-
ne se desequilibra, la indicacin del galvanmetro de salida es 0 y
ser proporcional a la temperatura.
Fig. 13.7. Puente de Wheatstone de 3 hilos
X
-189-
Fig. 13.8. Termopar
13.4 Termopares
13.4.1 Fundamento
Entre las uniones de los metales diferentes, que forman un circuito ce-
rrado (Figura 13.8), se genera una corriente elctrica cuando dichas
uniones estn a diferente temperatura. La fuerza electromotriz creada
depende de la diferencia de temperatura y de la naturaleza de los me-
tales.
Si se mantiene una unin
a 0 C (referencia), el vol-
taje entre las dos uniones
indica la temperatura de
la otra unin.
Se puede utilizar un ter-
mopar con la unin de
referencia a T
ra
0. Las
tablas estndar para ter-
mopares asumen una
unin a 0 C y hay que co-
rregir las aplicando la ley
de las temperaturas intermedias.
0 , , 0 , I I T T
E E E + =
13.4.2 Termopares estndar y no estandarizados
Los termopares estndar ms utilizados son los siguientes:
T termoelementos: cobre (+)/constantan (Cu 55%-Ni 45%) (-). Preci-
so y econmico. Rango 180 C-370 C. Sensibilidad 43v/C. til
en atmosferas oxidantes y reductoras.
J termoelementos: hierro (+)/constantan (-). Rango 0C-750 C.
Sensibilidad 53v/C. Hay que tener cuidado con la corrosin del
hierro (a partir de 540 C).
K termoelementos: cromel (Ni 90%-Cr 10%) (+)/alumel (Ni 95%-Al
2%-Mn 2%-Si-1%) (-). Rango 0C-1300 C. Recomendado entre 600
C y 1000 C en atmsferas oxidantes. Sensibilidad 41v/C.
E termoelementos: cromel (+)/constantan (-). Rango 0C-980 C.
Sensibilidad 63v/C.
Estos termopares estndar son relativamente baratos. Se deterioran
con el tiempo y su exactitud oscila entre 1% y 3%
Existen adems otros termopares construidos con hilos de metales
nobles. R: Pt (+)/Pt-Rh (13%) (-), S: Pt (+)/Pt-Rh (10%) (-). Se emplean
-190-
Fig. 13.10. Proteccin de los hilos de un termopar
en atmsferas oxidantes y con temperaturas de hasta 1500 C. Repre-
sentan el termopar bsico por excelencia. Son mucho ms caros y no
funcionan bien por debajo de 0 centgrados.
Para temperaturas muy elevadas se puede emplear el termopar W (o
C): W-Re (5%) (+)/W-Re (26%) (-). Se emplea entre 0C y 2800 C en
atmsferas inertes o en vaco, nunca con oxgeno libre.
Para temperaturas criognicas de hasta 272 C se usa el termopar
criognico: Fe-Au (0.07%) (+)/cromel(-).
13.4.3 Protectores, aislantes y cables de compensacin
Los termopares
estn montados
sobre un manguito
para protegerlos
mecnica y qumi-
camente (Figura
13.10). El tipo de
manguito es fun-
cin de la tempe-
ratura. El man-
guito puede
encpsularse con
Fig. 13.9. FEM generada por diferentes termopares
-191-
Fig. 13.12. Esquema de una termopila
una vaina que sea buen conductor del calor y buen aislante elctrico
(Fig. 13.11). El tiempo de respuesta de un termopar desnudo es muy
rpido. Con una cpsula grande aumenta hasta unos pocos segundos.
Se pueden conectar un grupo de termopares en serie para que haya
varias uniones calientes captando la temperatura. La fuerza electro
motriz producida se acumula. Es lo que se conoce con el nombre de
termopilas (Figura 13.12).
Al conectar los terminales del medidor a cada uno de los dos metales
del termopar creamos dos nuevos termopares, a no ser que los puntos
de conexin estn la misma temperatura (0 centgrados por ejemplo).
Esto es factible en el laboratorio, pero no en la industria. Para trasla-
dar la seal del termopar
al medidor (si la tempe-
ratura de unin es menor
que 200 C) se emplean
cables de extensin (pro-
piedades termoelctricas
similares a los termopa-
res, siendo una extensin
de los mismos). Pueden
ser de igual material o dis-
tinto que el termopar pero
con dimetros ms ma-
nejables. Introducen erro-
res en la medida. Los ter-
mopares transmisores no
necesitan cable de exten-
sin, sino que utilizan el hilo de cobre normal.
13.4.4 Criterios de seleccin
Para seleccionar adecuadamente un termopar debemos tener en
cuenta:
Fig. 13.11. Termopar con tubo de proteccin
-192-
Fig. 13.13. Distribucin espectral de energa ra-
diante
El rango de temperaturas que se debe medir
La atmsfera de trabajo
Protegerlo suficientemente bien para que el termopar no se vea
afectado por el medio de trabajo.
Conseguiremos as que el termopar tenga una vida til lo suficiente-
mente larga:
Evitando el contacto del termoelemento con la atmsfera, pues de lo
contrario pueden producirse fenmenos como variacin de las propie-
dades mecnicas del termopar, variacin de la resistencia con la corro-
sin, aumentar el lmite de error.
Controlando las posibles impurezas de los termoelementos pues algu-
nas reacciones que no se produce la temperatura baja pueden trans-
currir con una cintica rpida a temperaturas elevadas, lo que puede
alterar la calibracin del termoelementos
No debemos forzar las temperatura lmite de trabajo.
13.5 Pirmetros
Son aparatos que miden la temperatura de un cuerpo a distancia. Se
basan en el principio de
que todas las sustancias a
temperaturas superiores a
0 K radian energa como
resultado de la agitacin
trmica asociada con su
temperatura.
Ley de Stefan-Boltzman:
4
KT W =
K = 4.87 10
-8
kcal/m
2
hK
4
Por tanto, la distribucin
de energa radiante (Figura
13.13) es funcin de la
temperatura. Para la me-
dida de temperaturas in-
dustriales las longitudes
de onda trmicas van
desde 0.1 m para radia-
cin ultravioleta hasta 12
m para radiacin infra-
rroja.
-193-
Cuerpo negro
Adems de la temperatura, la energa radiante emitida por un cuerpo
depende del estado de la superficie del mismo. Se define cuerpo negro
como un radiador ideal que emite el mximo de energa por unidad de
superficie a una temperatura dada, sin reflejar nada. El cuerpo negro
ideal no existe. El negro de humo refleja un 1%. Para calibrar los pi-
rmetros se construye un cuerpo negro, practicando un pequeo orifi-
cio en un recinto cerrado. El orificio se comporta como un cuerpo ne-
gro.
Por lo tanto, la energa emitida ser siempre algo inferior que la ener-
ga total captada por el pirmetro. Al medir con un pirmetro calibrado
en condiciones de cuerpo negro, habr que introducir un factor de co-
rreccin por emisividad que es la relacin entre la energa emitida por
el cuerpo real y por el cuerpo negro:
0,35 para acero inoxidable y metales pulidos
0,95 para acero sin desbastar y pinturas mate
Esta complicacin hace que el uso de pirmetros est restringida para
situaciones en que el termopar no est recomendado, bien por tempe-
ratura elevada o atmsfera agresiva. Tambin cuando el rea a medir
se mueve o tiene difcil acceso.
Si la emisividad es grande o si se mide en condiciones de casi cuerpo
negro (materiales en un horno, si se monta el pirmetro en el extremo
en tubo) es comn el empleo de pirmetros.
Tendremos un tipo de instrumentos que miden la temperatura de un
cuerpo en funcin de la radiacin luminosa que ste emite: pirmetros
pticos. Por el contrario, otro tipo de aparatos captan toda o gran parte
de la radiacin: son los pirmetros de radiacin total.
13.5.1 Pirmetros de radiacin total
Una lente de pires, slice o fluoruro clcico concentra la radiacin del
objeto caliente en un detector (Fig. 13.14). ste puede ser una termo-
pila formada por pequeos termopares montados en serie (Figura
13.12). Su masa reducida les hace muy sensibles a la radiacin recibi-
da. La parte expuesta a la radiacin est ennegrecida (para comportar
Fig. 13.14. Componentes de un pirmetro
-194-
se como un cuerpo negro). As aumenta la absorcin de energa y la
fuerza electromotriz es mxima.
Los pirmetros de radiacin total son de respuesta ms lenta. La me-
dida puede verse afectada por la energa radiada o absorbida por los
otros elementos presentes.
Se recurre a filtros y lentes para eliminar radiaciones perturbadoras.
La energa til recibida puede ser muy pequea.
Lente Radiacin que deja pasar Temperaturas de empleo
Pirex 0.3 y 2.5 m 850-1750 C
SiO
2 0.3 y 4 m 450-1250 C
F
2
Ca 0.3 y 12 m T<200 C
13.5.2 Pirmetros pticos
A diferencia de los anteriores, los pirmetros pticos trabajan con lon-
gitudes de onda correspondientes al espectro visible (Figura 13.15). El
detector es un elemento fotosensible que produce una emisin de car-
gas elctricas al absorber la energa radiada. Son de respuesta ms
rpida. Son muy tiles para medir temperaturas de cuerpos metlicos
pues a estas longitudes de onda su emisin es la mayor.
Alguno de los pirmetros pticos utilizan como detector el ojo humano.
Fueron los que se usaron en primer lugar. Son algo diferentes al resto
de los pirmetros. Se compara visualmente la luminosidad del objeto
radiante con el filamento de una lmpara incandescente. Se superpo-
nen mediante un juego de lentes. Se vara la corriente de la lmpara
hasta que deja de ser visible la diferencia. Si se ha calibrado la lumi-
nosidad, la variacin de la corriente indica la temperatura.
Fig. 13.15. Pirmetro ptico
-195-
Un accesorio muy til para los pirmetros son los tubo de mira
(Fig.13.16). Pueden ser de extremo abierto, con el objeto de proteger a
lente o para impedir radiaciones de otras fuentes extraas a las que
se apunta.
Tambin los hay de extremo cerrado para hornos con atmsferas a
presin o ambientes muy agresivos. Para la medida de la temperatura
de metales fundidos en un horno, el tubo ha de estar hundido pues la
escoria que flota en la superficie puede inducir a error. El tubo cerrado
se comporta como un cuerpo negro.
13.5.3 Pirmetros de dos colores
Para estos instrumentos, la lectura es independiente del factor de emi-
sividad del objeto a medir. Poseen dos detectores similares (Figura
13.17). Cada uno recibe una radiacin con longitud de onda diferente
gracias a los filtros (0,6 y 0,9 m por ejemplo).
La relacin entre las salidas es una medida de la temperatura del ob-
jeto, sin tener que introducir el factor de emisividad.
=
1 2
5
1
2
2
1
1 1
exp

T
C
V
V
C=14.388 mK
Divisor de haz
Filtro
Long. Onda trans.
1
Filtro
Long. Onda trans.
2
Detector
Detector
Divisor
Radiacin
enfocada
V
1
V
2
V
1
/V
2
Divisor de haz
Filtro
Long. Onda trans.
1
Filtro
Long. Onda trans.
2
Detector
Detector
Divisor
Radiacin
enfocada
V
1
V
2
V
1
/V
2
Fig. 13.17. Pirmetro de dos colores
Fig. 13.16. Tubos de mira abierta y cerrada.
-196-
T grados Kelvin
1
,
2
= longitudes de onda centrales de los filtros
13.6 Otros medidores de temperatura
Indicadores de color: son sustancias que cambian de color a determi-
nada temperatura. Es un sistema grosero de control y que tiene una
precisin de 18% en el intervalo de 40 a 1.370 C.
Termmetro de cristal de cuarzo. Mide la frecuencia de un oscilador de
cuarzo en contacto con el cuerpo del que se quiere determinar la tem-
peratura, mediante un contador que utiliza como referencia un oscila-
dor a temperatura controlada. Para rangos desde -80 a 250 C. Son
muy claros y de respuesta muy rpida. Su precisin es de 0,075 C.
Termmetro ultrasnico. La velocidad del sonido en el helio gas es casi
proporcional a
abs
T . Intervalos de medida entre 2 y 20 K.
Sales paramagnticas. Algunas sales como el sulfato amnico frrico
cambian de estado de energa cuando acta un campo magntico muy
fuerte. Si slo vara la susceptibilidad magntica de la sal se pueden
medir temperaturas criognicas.
Sensor de germanio. Parecido a los termistores. Es un cristal de ger-
manio con cuatro hilos, dos para la corriente de alimentacin y otros
dos para la cada de tensin gracias a la resistencia interna, que vara
con la temperatura. Su respuesta no es lineal y el rango de temperatu-
ra oscila entre 1,5 y 10 K.
13.7 Comparacin entre los diferentes elementos termomtricos
A la hora de considerar un sistema para medir la temperatura de un
fluido o de un slido hay que considerar una serie de factores. Prime-
ramente se debe tener en cuenta que el rango de temperaturas de ope
Fig. 13.18. Rangos de operacin de los sensores de temperatura ms comunes
-197-
racin del instrumento debe incluir el rango de posible variacin de la
temperatura a medir. En la figura 13.18 se muestran los rangos de
operacin de los sensores ms comunes. Tambin es importante la
precisin requerida en la medida. En la tabla 13.1 se muestran los
datos de precisin junto con las caractersticas generales de los medi-
dores de temperatura ms utilizados.
Tabla 13.1. Caractersticas generales de los sensores de temperatura ms comunes
Captulo 14-Medida del nivel
-199-
Figura 14.1 Varilla.
Figura 14.2 Varilla con
gancho.
14. MEDIDA DEL NIVEL
14.1 Introduccin
El nivel es una de las variables de proceso ms utilizadas en el control
de una planta industrial, especialmente para regular el almacena-
miento de materias primas y productos.
La precisin es mucho ms importante en las medidas de almacena-
miento que en las de control.
La medicin puede ser continua o discreta (punto de nivel).
A partir de la medida del nivel, si se conoce la geometra y dimensiones
del tanque y la densidad del contenido, se puede determinar el volu-
men y la masa de la sustancia contenida.
Los sensores de nivel pueden utilizarse tambin para determinar la
presencia o ausencia de un lquido en una conduccin. Asimismo, es
posible conocer el lmite entre un lquido y un gas o entre dos lquidos.
14.2 Nivel de lquidos
14.2.1 Medida directa
Sonda o varilla:
Una varilla o regla graduada de longitud con-
veniente para introducirla dentro del depsito.
Se mantiene el indicador verticalmente en el l-
quido desde una posicin fija. Se saca la varilla
y la seal de mojado dejada por el lquido in-
dica el nivel.
Ej: Medida del aceite del motor de un coche.
Varilla con gancho:
Se sumerge en el seno del fluido y se levanta
despus hasta que el gancho rompe la superfi-
cie del lquido.
-200-
Figura 14.3 Cinta y
plomada
Figura 14.4 Nivel de cristal
Figura 14.5 Lectura de nivel
por reflexin.
Cinta y plomada:
Se emplea cuando es difcil que la regla graduada
tenga acceso al fondo del tanque.
Nivel de cristal:
Es un tubo de vidrio con sus extremos
conectados a bloques metlicos cerrados por
prensaestopas. Suelen estar unidos al tanque
mediante dos vlvulas que actan de cierre de
seguridad. Una tercera vlvula puede utilizarse
como purga.
El nivel de cristal normal soporta hasta 7 bar.
Para presiones ms elevadas, el
cristal es ms grueso, de seccin
rectangular y est protegido por
una armadura metlica.
La lectura del nivel se efecta
por:
Reflexin:
El vidrio en contacto con el l-
quido posee ranuras longitudi-
nales que actan como prismas de refle-
xin. La zona con lquido posee un color
oscuro y la zona superior es clara.
Se emplea para fluidos limpios, incolo-
ros y no viscosos.
Son ms robustos y por tanto soportan
mayores presiones y temperaturas que
los de transparencia.
Transparencia:
El lquido est contenido entre dos placas
planas de vidrio que permiten ver directa-
mente el nivel. Se mejora la apreciacin vi-
sual acoplando una lmpara de iluminacin
al sistema.
Se utiliza para fluidos coloreados o viscosos
y para las interfases entre lquidos.
Figura 14.6 Lectura de ni-
vel por transparencia
-201-
Figura 14.7 Conexin di-
recta del flotador.
Figura 14.8 Conexin
magntica del flotador.
Los niveles de cristal son susceptibles de ensuciarse por los lquidos
que miden, impidiendo una apreciacin clara del nivel.
En principio slo permiten una indicacin local pero pueden utilizarse
por ejemplo cmaras de televisin para lectura a distancia.
Proporcionan gran seguridad en la lectura del nivel y se puede contro-
lar con ellos otros aparatos de nivel.
Instrumentos de flotador:
Consisten, en esencia, en un flotador situado en el seno del lquido y
que est conectado al exterior del tanque indicando directamente el ni-
vel.
El principal problema es el agarrotamiento del flotador.
La conexin del flotador con el exterior puede ser directa, magntica o
hidrulica.
Conexin directa:
El flotador est conectado por un juego de
poleas a un ndice exterior que seala sobre
una escala graduada.
Es el ms antiguo y es muy utilizado en tan-
ques de gran capacidad como los de fuel-oil y
gasoil.
El principal inconveniente en este tipo de
conexin es que las partes mviles estn
expuestas al lquido y pueden romperse. El
tanque no puede estar presurizado.
Conexin magntica:
El flotador se desliza exteriormente a lo largo
de un tubo gua sellado, situado verticalmente
en el interior del tanque. Dentro del tubo, una
pieza magntica sigue al flotador en su
movimiento. Un cable y un juego de poleas
permite mover el indicador.
Puede ser transmisor neumtico o elctrico.
Ej: control de nivel en una caldera pequea para producir vapor.
-202-
Figura 14.9 Conexin hi-
drulica del flotador.
Figura 14.10 Medidor manomtrico.
Figura 14.11 Medidor de
membrana.
Conexin hidrulica:
El flotador acta sobre un fuelle variando la
presin en un circuito hidrulico y seala a
distancia en el receptor de nivel co-
rrespondiente.
Permite distancias de transmisin de 75 m.
Puede emplearse en tanques cerrados.
La instalacin y la calibracin son compli-
cadas.
Tiene partes mviles.
14.2.2 Medidores basados en la presin hidrosttica
Medidor manomtrico:
Un manmetro conectado
en la parte inferior del
tanque mide la presin
hidrosttica debida a la
altura de lquido situado
por encima del instru-
mento.
Campo de medida: 0-hg
bar con:
h = altura del lquido en m
g = 9.8 m/s
2
= densidad del lquido en kg/m
3
La medida

viene influenciada por la densidad del lquido.
Los tanques han de ser abiertos y los fluidos limpios.
Medidor de membrana:
Consiste en una membrana conectada con
un tubo estanco al instrumento receptor. La
fuerza ejercida por la columna de lquido
sobre el rea de la membrana comprime el
aire interno a una presin igual a la de la co-
lumna.
Cualquier fuga de aire conlleva la descali-
bracin del instrumento.
Trabaja con temperaturas de hasta 60 C.
No puede usarse con lquidos corrosivos.
-203-
Figura 14.12 Medidor de burbujeo.
Figura 14.13 Medidor de presin diferencial.
Medidor de burbujeo:
A travs de un tubo sumergido en el lquido, se hace burbujear aire u
otro gas mediante un rotmetro con regulador de caudal incorporado
(que permite un caudal de aire constante a travs del lquido, inde-
pendientemente del nivel). La presin de aire en la tubera equivale a la
presin hidrosttica de la columna de lquido.
Es barato y simple.
Se puede emplear con lquidos corrosivos, con slidos en suspensin y
con emulsiones.
No es recomendable si el gas de purga perjudica al lquido y para flui-
dos muy viscosos, pues las burbujas tardan en separarse del lquido.
La presin del gas en la tubera se mide con un manmetro de fuelle,
que puede colocarse hasta 200 m de distancia
En tanques cerrados se colocan dos juegos rotmetro/regulador y las
seales de aire se conectan a un transmisor de presin diferencial.
La precisin se ve afectada por la densidad.
Medidor de presin diferencial:
Un diafragma en contacto
con el lquido del tanque,
que mide la presin hidros-
ttica en un punto del fondo
del tanque.
P = H g.
Se monta rasante al tanque
para medir el nivel de flui-
dos como la pasta de papel y
lquidos con slidos en sus
-204-
Figura 14.14 Diferentes montajes del me-
didor de presin diferencial.
pensin. Con montaje saliente, el diafragma enrasa con las paredes
interiores del tanque y es muy
til para fluidos muy viscosos
que no admiten recodos.
Para tanques cerrados presu-
rizados hay que corregir la in-
dicacin del aparato para la
presin ejercida sobre el l-
quido. La lectura ser poco
precisa. Se conecta un tubo
en la parte superior y se mi-
den diferencias de presiones.
Cuando los vapores por en-
cima del lquido son conden-
sables, la lnea desde la toma
superior se llena gradualmente
de condensado hasta llenar
todo el tubo. La tubera de la
derecha tendr mayor presin
que la de la izquierda y habr
que cambiar las conexiones
del instrumento pues si no, in-
dicar bajo cuando el nivel sea
alto y viceversa:
P = (H - h) para h = 0 P = H
Otra solucin es colocar trampas de humedad.
Hay que tener cuidado con la posible deposicin de slidos en el dia-
fragma que hagan que parte de ste quede rgida.
Puede emplearse para medir interfases L-L o L-V
No tienen partes mviles dentro del tanque.
La temperatura del fluido puede llegar hasta 120 C pero se ve afecta-
do por las variaciones de densidad.
14.2.3 Instrumentos basados en el desplazamiento
Un flotador parcialmente sumergido en el lquido y conectado me-
diante un brazo a un tubo de torsin unido rgidamente al tanque.
Dentro del tubo, unido a su extremo libre, se encuentra una varilla
que transmite el movimiento de giro a un transmisor exterior al tan-
que.
Figura 14.15 Medidor de presin diferen-
cial, tanques cerrados.
-205-
Figura 14.16 Instrumentos basados en el desplazamiento.
Segn el principio de Arqumedes, el flotador sufre un empuje hacia
arriba:
F = S H g
con
F = empuje del lquido
S = seccin del flotador
H = altura sumergida del flotador
= densidad del lquido
g = 9.8 m/s
2
El momento sobre la barra de torsin es:
M = (S H g - P) l
siendo l el brazo del tubo de torsin y P el peso del flotador
Si aumenta el nivel, el lquido ejerce un empuje sobre el flotador igual
al volumen de la parte sumergida multiplicado por la densidad. El
aumento del empuje tiende a neutralizar al peso y se produce menor
torsin. Al revs sucede si baja el nivel. Para la medida de interfases
entre dos lquidos inmiscibles, se emplea un flotador de pequeo di-
metro y gran longitud que est totalmente sumergido.
El intervalo de medida puede variar desde 0-300 a 0-2000 mm c. a.
Puede utilizarse en tanques abiertos o cerrados (a presin o a vaco)
Aunque es muy sensible, pueden depositarse slidos o crecer cristales
en el flotador y falsear la medida.
Sirve para la medida de densidades de lquidos (0.4-1.6 g/cm
3
).
-206-
Figura 14.17 Medidores de nivel por peso.
14.2.4 Medidores de nivel por peso
Pesando un tanque de geometra conocida que contiene un lquido del
que sabemos su densidad, se puede determinar el nivel de lquido,
restando el peso del tanque vaco (tara). Se suelen utilizar clulas de
carga para determinar el peso. Es posible tambin que el tanque est
montado sobre el brazo de una palanca y se determina el peso equili-
brndola.
14.2.5 Medidores de nivel conductivos
El nivel de los lquidos conductores de carga elctrica puede detectarse
mediante dos electrodos en contacto con el lquido a travs de la re-
sistencia entre los dos electrodos. Cuando el lquido moja los electro-
dos se cierra el circuito
La medida de la conductividad puede usarse para indicadores discre-
tos o continuos.
Si el tanque es metlico, es posible utilizar las paredes del tanque co-
mo uno de los electrodos.
Figura 14.18 Medidores de nivel conductivos.
-207-
Figura 14.20 Medidor por
transferencia calorfica.
14.2.6 Medidores de nivel capacitivos
Miden la capacidad del condensador formado por el electrodo sumer-
gido en el lquido y las paredes del tanque. La constante dielctrica de
un lquido es normalmente diferente a la del aire y otros gases. La ca-
pacidad del conjunto depende linealmente del nivel del lquido.
La medida de la capacidad puede usarse para indicadores discretos o
continuos.
Es un sistema sencillo, apto para muchos tipos de lquidos.
No tiene partes mviles, son fciles de limpiar y presentan buena re-
sistencia a la corrosin.
En fluidos conductores, los slidos o lquidos conductores en suspen-
sin o emulsin, y las burbujas de aire o vapor aumentan y disminu-
yen respectivamente la constante dielctrica produciendo error. La
temperatura tambin afecta a esta constante.
Sirve para determinar interfases
14.2.7 Medidores por transferencia calorfica
La transferencia de calor en un elemento
calentado es generalmente mayor si se
sumerge en un lquido que en un gas. Se
utilizan elementos resistivos (termistores) por
los que circula una corriente suficiente para
calentarlos.
Cuando asciende el nivel y el lquido entra en
contacto con el cuerpo caliente, se enfra el
elemento y cambia la resistencia del mismo.
Podemos medir el cambio de temperatura con
Figura 14.19 Medidores de nivel capacitivos.
-208-
Figura 14.22 Medidores de nivel por oscilacin amortiguada.
termopares acoplados a los calefactores. Se utilizan como sensores de
nivel discretos.
14.2.8 Medidores de nivel fotoelctricos
Funcionan segn dos modos de operacin:
Transmitancia. El haz de luz entre la fuente y el sensor se atena
cuando el lquido asciende hasta el camino ptico.
Reflexin. Un prisma ptico refleja menos luz cuando el prisma est
inmerso en un lquido que cuando lo est en un gas por el cambio en
el ndice de refraccin.
14.2.9 Medidores de nivel por oscilacin amortiguada
Cambia la amortiguacin de un elemento oscilante al variar el medio
Figura 14.21 Medidores de nivel fotoelctricos.
-209-
nvel por ultrasonidos.
Figura 14.24 Mtodo del camino snico.
de oscilacin (gas o lquido). Hay dos tipos:
Una varilla vibrante disminuye la amplitud de oscilacin al aumentar
el amortiguamiento viscoso.
Un elemento piezoelctrico puede oscilar en un medio gaseoso y cesar
su oscilacin en medio lquido.
14.2.10 Medidores de nivel por ultrasonidos
Mtodo de la cavidad de resonancia:
Se detectan volmenes de donde se deriva el nivel. La cavidad formada
por las paredes del tanque y la superficie del
lquido se excita mediante oscilaciones
electromagnticas a frecuencias ultrasni-
cas, con un elemento situado en la parte
superior del tanque. Si aumenta el nivel,
disminuye el volumen y cambia la frecuen-
cia de resonancia. Hay que conocer la fre-
cuencia de resonancia del tanque vaco y
aplicar un factor de escala.
Mtodo del camino snico.
Se utiliza para determinar niveles continuos
o discretos. Se dirige
un pulso de energa
ultrasnica a la su-
perficie del lquido y
se mide el tiempo de
viaje del pulso al re-
flectarse en ella.
Conocida la veloci-
dad del sonido en el
fluido en que viaja,
es fcil determinar a
distancia entre emi-
sor y receptor y por
lo tanto el nivel.
Ambos tipos son
adecuados para todo
tipo de tanques y de
lquidos y fangos.
Son sensibles a la
densidad de los l-
quidos y dan sea-
les errneas si la su
-210-
perficie del lquido no es ntida (p. ej. si forma espumas).
14.2.11 Medidores de nivel por radiacin
Un emisor de flujo constante de rayos gamma con un contador Geiger
en la pared opuesta que transforma la radiacin recibida en corriente
elctrica continua. La transmisin es inversamente proporcional a la
masa del lquido en el tanque, por lo tanto la radiacin captada es in-
versamente proporcional al nivel de liquido.
Puede detectarse el nivel de manera continua colocando la fuente en
posicin vertical.
Puede emplearse con todo tipo de lquidos.
Como el sistema de medida puede colocarse en el exterior del depsito,
se utiliza en tanques con acceso difcil o peligroso o si existen presio-
nes elevadas dentro del tanque.
Necesita el blindaje de la fuente y cumplir las leyes de proteccin de la
radiacin.
Es caro y es necesario sealar las reas donde estn instalados, amn
de realizar las inspecciones peridicas reglamentarias.
La lectura se ve influenciada por gases o aire disueltos en el lquido.
Figura 14.25 Medidores de nivel por radiacin.
-211-
14.2.12 Otras medidas del nivel de lquidos
Medidores de nivel por microondas
El funcionamiento es similar a los anteriores pero mucho menos peli-
grosos y caros. Si las paredes del tanque son transparentes a la radia-
cin de microondas, la fuente y el emisor pueden colocarse fuera del
tanque.
Medidores de nivel por lser
Un rayo lser es enviado a travs de un tubo de acero, y dirigido por
reflexin en un espejo, sobre la superficie del lquido. Se mide el tiem-
po transcurrido entre el impulso emitido y el retorno, que es propor-
cional a la distancia del aparato emisor a la superficie.
Como el medidor de rayos gamma, se emplea en condiciones muy du-
ras, donde fallan los instrumentos convencionales (p. ej. depsitos de
metales fundidos)
Medidores de nivel por superconductividad criognica
Algunos metales se convierten en superconductores (su resistencia de-
cae a cero) a temperaturas criognicas. Se utiliza una pelcula de Nio-
bio sobre un sustrato de cuarzo para determinar el nivel del Helio l-
quido.
Para medidas continuas se usa un hilo vertical de Niobio-Titanio co-
nectado a un hilo caliente de constantan en la regin donde se espera
Helio gas. Una porcin del hilo vertical estar caliente (conductor). La
parte sumergida en el lquido disipa esta energa (superconductor).
-212-
Figura 14.26 Detector de
diafragma.
Figura 14.27 Cono sus-
pendido.
14.3 Medidores de nivel de slidos
Distinguiremos entre detectores de nivel de punto fijo, que proporcio-
nan una medida en uno o varios puntos determinados, y medidores de
nivel continuo, que proporcionan una medida del nivel continua desde
el punto ms alto al ms bajo.
14.3.1 Detectores de nivel de punto fijo
Detector de diafragma:
Una membrana flexible (tela, goma, neo-
preno, fibra de vidrio...) que puede entrar en
contacto con el producto dentro del tanque.
Contiene en su interior un conjunto de pa-
lancas con contrapeso que se apoyan sobre
un microrruptor. Cuando el nivel de slidos
alcanza el diafragma, lo fuerza actuando so-
bre el microrruptor. ste puede accionar una
alarma o activar p.ej. un transportador
asociado al depsito.
Es barato, puede operar en tanques cerrados
a presin baja o a vaco (igualando las
presiones a ambos lados de la membrana).
No admite materiales granulares de tamaos superiores a los 80 mm
de dimetro.
Precisin de 50 mm.
Cono suspendido:
Un microrruptor montado en una caja es-
tanca al polvo, con un cabezal de goma de la
que est suspendida una varilla que termina
en un cono. Cuando los slidos alcanzan el
cono, se activa el interruptor.
Puede funcionar como alarma de alta o de
baja y la precisin es de 50 mm.
Se usa en tanques abiertos y debe estar
protegido como nivel de baja o en niveles
intermedios. Se utiliza como control de nivel
en carbn, granos y caliza.
-213-
Figura 14.28 Varilla flexi-
ble.
Figura 16.29 Medidor conductivo.
paletas rotativas.
Varilla flexible:
Una varilla de acero conectada a un
diafragma de latn que activa el interruptor.
Cuando los slidos presionan la varilla se
cierra el interruptor. Puede actuar sobre una
alarma. Para impedir que la simple cada del
producto pueda activar la alarma, incorpora
un rel de retardo. Se emplea en tanques
abiertos. Tiene una precisin de 25 mm y
soporta temperaturas de hasta 300 C.
Medidor conductivo:
Un electrodo en el interior de unas placas
conectadas a masa con el circuito elctrico
abierto.
Al alcanzar los slidos el
aparato, se cierra el cir-
cuito. stos deben tener
una conductividad elctrica
apreciable. Se puede em-
plear en tanques abiertos y
a presin. Soporta temperaturas de hasta 300 C. Slo puede emplear-
se como alarma de nivel alto o niveles intermedios. Se utiliza para
materiales como el carbn y el carbn activo.
Medidor de paletas rotativas:
Un eje vertical, con paletas que giran con-
tinuamente a baja velocidad, accionado
por un motor sncrono. Cuando el slido
llega a las paletas las inmoviliza, con lo
que el soporte del motor y la caja de en-
granajes empiezan a girar en sentido con-
trario. El soporte acta sobre dos inte-
rruptores, uno de alarma y otro que
desconecta la alimentacin al motor.
Cuando el slido baja, un resorte vuelve el
motor a su posicin inicial. El eje puede
ser flexible o rgido. Este medidor es
adecuado para tanques abiertos o a una
presin inferior a 10 bar. Tiene una preci-
sin de 25 mm.
Para materiales granulares y carbn. Pue-
de trabajar con materiales de muy diversa
densidad.
-214-
Figura 14.31 Medidor de son-
deo electomecnico.
Figura 14.32 Medidor de presin
diferencial.
14.3.2 Detectores de nivel continuos
Medidor de sondeo electromecnico (peso y cable):
Un peso mvil sostenido por un cable
mediante poleas. Un motor y un pro-
gramador establecen el ciclo de trabajo
del peso. ste baja suavemente hasta
que choca con los slidos. El cable se
afloja y un detector invierte el sentido
del movimiento del peso y ste asciende
hasta la parte superior de la tolva. Un
indicador exterior seala donde se ha in-
vertido el movimiento (nivel de slidos).
Es sencillo y debe ser robusto mecni-
camente para que no se rompa dentro
de la tolva.
Para material pulverulento o granulado.
Medidor de presin diferencial:
Medida y control en continuo de le-
chos fluidizados. Dos orificios de
purga de aire situados en el depsito
por encima y por debajo del lecho. La
diferencia de presin depende del ni-
vel del lecho fluidizado. Puede tra-
bajar a temperaturas superiores a
300 C y la respuesta es muy rpida.
Medidor de nivel de ultrasonidos:
Similar al estudiado para lquidos.
Segn el haz de ultrasonidos est en
direccin vertical u horizontal ac-
tuar como detector continuo o de
punto fijo.
Como las superficies de los productos slidos reflejan en algn grado
los ultrasonidos, es adecuado para slidos con polvo, alta humedad,
humos, para materiales opacos y transparentes.
Si la superficie no es ntida puede inducir a errores. En este caso el
uso de ordenadores permite almacenar el perfil ultrasnico del lecho
del slido para obtener el nivel correcto.
La precisin va desde 0.15 a 1%. Soporta temperaturas de hasta
150 C.
-215-
Medidor de nivel de bscula:
Con el mismo funcionamiento que el de lquidos.
Medidor de nivel capacitivo:
Similar al estudiado para lquidos. Es ms fcil una indicacin errnea
por la adherencia de los slidos a la varilla capacitiva.
La medida se limita a materiales granulares o en polvo que sean bue-
nos aislantes. La lectura tiene una precisin de 15 mm, se ve afec-
tada por la variacin de densidad del slido y el aparato debe calibrar-
se para cada tipo de material.
La presin y temperatura mximas de trabajo son 50 bar y 150 C
respectivamente.
Medidor de nivel por radiacin:
Similar al estudiado para lquidos. El grado de radiacin del contador
Geiger depende de la cantidad de slidos. En funcin de si el haz est
vertical u horizontal funcionar como medidor continuo o detector de
punto fijo.
Permite trabajar hasta 1300 C y 130 bar, con materiales corrosivos o
peligrosos, pues se puede instalar en el exterior del tanque.
Es caro y necesita revisiones peridicas.
Su precisin es de 1 % y el campo de medida es de 0.5 m por fuente,
pudindose superponer varias.
Captulo 15-Medida del caudal
-217-
15. MEDIDA DEL CAUDAL
15.1 Introduccin
En la mayor parte de las operaciones efectuadas en los procesos in-
dustriales, en los laboratorios y en las plantas piloto es muy impor-
tante la medicin de caudales de lquidos y gases.
Al referirnos a los medidores de caudal, distinguiremos entre dos
grandes grupos:
Medidores de caudal volumtrico que se utilizan para conocer el volu-
men de fluido que circula por unidad de tiempo.
Medidores de caudal msico. Se utilizan cuando es necesario conocer
la masa de un fluido que pasa por una lnea en un periodo de tiempo
determinado, independientemente de la Presin, la Temperatura o la
Densidad del mismo.
15.2 Medida del caudal volumtrico
15.2.1 Medida de caudal por presin diferencial
Este tipo de medidores se basan en el Teorema de Bernouilli (conser-
vacin de la energa para un fluido que se mueve en una tubera hori-
zontal, suponiendo que no hay aporte exterior de energa como se
muestra en la Figura 15.1). Cuando un fluido pasa a travs de un es-
trechamiento su velocidad aumenta y su presin baja, el perfil de pre-
siones en la tubera se presenta en la Figura 15.2. Si el fluido es in-
compresible (no cambia la densidad con la presin) y siguiendo la
nomenclatura de la Figura 15.1, en la que el subndice 1 se refiere a
un punto anterior al estrechamiento y 2 al punto donde se forma la
vena contracta; v
1
es la velocidad del fluido en el tubo, P
1
la presin
Figura 15.1 Caudalmetro de presin diferencial.
-218-
antes del estrechamiento, A
1
es la seccin transversal del tubo, v
2
la
velocidad, P
2
la presin en la vena contracta, A
2
es la seccin transver-
sal del estrechamiento, y , la densidad del fluido:
g
P
g
V
g
P
g
V

2
2
2 1
2
1
2 2
+ = + (15.1)
Como la densidad no cambia, el volumen de fluido por unidad de
tiempo que pasa por el estrechamiento es igual al que pasa por el tu-
bo. Por tanto:
2 2 1 1
V A V A Q = = (15.2)
Reordenando la ec. 15.1 y sustituyendo en la ec. 15.2 se obtiene:
2 1 2
1
2
2
2
P P
V V

=
2 1
2
1
2 2
2
2 1
P P
A
A
V

=
(
(
|
|
.
|
\
|
2 1
2
1
2
2
2
1
P P
A
A
A
Q

(
(
|
|
.
|
\
|
= (15.3)
Figura 15.2 Perfil de presiones en funcin del nmero de dimetros de
tubera para un caudalmetro de presin diferencial.
-219-
La diferencia de presin puede ser pues usada como medida del cau-
dal. En la prctica, la ecuacin anterior se modifica por un factor C
que tiene en cuenta:
Reparto no uniforme de velocidades
Contraccin de la vena del fluido
Rugosidades
Viscosidades
Hay diversas formas de medidor de caudal basados en la medida de la
presin diferencial.
Placa orificio o diafragma
Este tipo de medidor consiste en una placa metlica a la que se le ha
practicado un orificio. La arista del orificio ha de ser viva para obtener
precisin en la medida. Las tomas de presin se realizan a ambos la-
dos del diafragma, como aparece en la Figura 15.3. La presin diferen-
cial es proporcional al cuadrado del caudal.
Figura 15.3 Medidor de diafragma, situacin de las tomas de medida.
-220-
Figura 15.5 Orificio de seccin va-
riable.
Figura 15.4 Tipos de orificios.
Las tomas pueden hacerse en:
En la brida. Es cmoda. Situadas a 1 de la placa. Se necesitan
tramos rectos al menos 8 dimetros (D) aguas arriba y 5D aguas
abajo.
En la vena contracta. Tericamente es la mejor posicin para la to-
ma de baja presin (mnima presin). 1D toma anterior, D toma
posterior (su posicionamiento es crtico pues es una zona muy
inestable)
Tomas radiales. Toma anterior 1D. Toma posterior D.
Tomas en cmara anular. En una cmara especial, las tomas estn
situadas inmediatamente antes y despus del diafragma.
Tomas en la tubera. Anterior 2D. Posterior 8D. Como el medidor
es menos sensible, se aumenta el rango de medida.
Los tipos de diafragmas que existen en el mercado son (Figura 15.4):
A. Concntricos: se usan con gases y lquidos limpios.
B. Excntricos (orificio arriba) se utilizan para lquidos con consi-
derable cantidad de gas.
C. Excntricos en el caso de trabajar con gases con considerable
cantidad de lquido condensado.
D. Segmentados se emplean para lquidos con posible sedimenta-
cin de slidos.
Las principales caractersticas de estos sistemas son:
Es un sistema de fcil instalacin.
Requiere tramos rectos de tubera.
Presentan alta prdida irrecuperable de presin.
Necesitan un elemento auxiliar para medir la presin.
La relacin de caudales a medir es de 3 a 1.
Precisin del 1 al 2%.
Con la placa orificio de seccin variable (Figura 15.5) se puede obtener
una gama de variaciones de caudal mucho ms amplia (hasta 50:1)
-221-
Tobera
La tobera es un dispositivo, (Figu-
ra 15.6) con una entrada perfilada
por una garganta cilndrica. La
toma de alta presin se encuentra
en la pared de la tubera a una
distancia D de la entrada. La de
baja, en la salida (seccin mni-
ma), a D de la placa.
Las caractersticas que la diferencian del diafragma se enumeran a
continuacin:
Permite caudales 60% superiores a los del diafragma.
La prdida de carga irrecuperable es menor que en los diafragmas.
Se monta entre bridas en la tubera.
Se puede emplear con fluidos con slidos en suspensin si no son
abrasivos.
Coste entre 8 y 10 veces superior a la placa orificio.
Precisin del 0.95 al 1.5%.
Tubo Venturi
Un esquema del tubo Venturi se muestra en la Figura 15.8. Se inserta
en la tubera como si fuese un tramo de la misma, mediante bridas.
Tiene la misma seccin de entrada que la tubera a la que se conecta.
Figura 15.7 Diferencias entre una tobera y un diafragma
Figura 15.8 Esquema de un Venturi.
Figura 15.6 Esquema de una tobera.
-222-
La seccin de entrada con-
duce hacia un cono de con-
vergencia angular fija, termi-
nando en una garganta de
dimetro ms reducido, se-
gn las dimensiones calcu-
ladas. La garganta se comu-
nica con un cono de descar-
ga con divergencia angular
fija. El dimetro final suele ser igual al de entrada.
Las principales caractersticas de un tubo Venturi son:
Prdida de carga permanente menor que diafragma y tobera (10-
20% P diferencial), debido a los conos de entrada y salida.
Para la misma presin diferencial. y dimetro de tubera mide cau-
dales hasta un 60% superiores al diafragma.
Requiere menos metros rectos de tubera.
Puede medir lquidos con slidos en suspensin.
Son delicados de construir y caros (20 veces ms que los orificios).
Necesitan, como los anteriores, un elemento auxiliar para medir la
diferencia de presin.
Precisin 0.75%.
Figura 15.9 Tomas de medida en un Ventu-
ri.
Figura 15.10 Prdidas de carga en funcin de la relacin de dimetros
para el diafragma, la tobera y el tubo Venturi.
-223-
Figura 15.12 Tubo Annubar.
Tubo Pitot
Un esquema del tubo Pitot se pre-
senta en la Figura 15.11. No produce
estrangulamiento de la vena fluida.
Est formado por dos tubos. Uno se
instala de tal forma que su orificio de
entrada est enfrentado al movi-
miento del fluido en el punto de m-
xima velocidad y capta la presin
total o de impacto P
t
. El otro tubo
capta la presin esttica P mediante
orificios en su pared.
De acuerdo con:
P P
V
t

= 2
La velocidad del fluido (y por ende el caudal) se mide como diferen-
cia entre la presin total y la esttica.
Son baratos y el precio no depende del dimetro de la tubera.
Tienen poca prdida de carga irrecuperable (se emplea para gran-
des caudales).
Son fciles de obturar (limitado a fluidos limpios).
La distribucin no uniforme de velocidades a lo largo de la seccin
transversal origina errores de medida.
Precisin del 1.5 al 4%.
Tubo Annubar
El tubo Annubar, (Figura 15.12) es una
innovacin del anterior. Dispone de varias
tomas a lo largo de la seccin transversal
para medir la presin total en varios
puntos, obtener una media y evitar el
error que produca el Pitot. El tubo que
mide la presin esttica se encuentra
detrs del de la presin total, con el
orificio en el centro de la tubera y aguas
abajo de la misma.
Permite la medida de caudales pe-
queos y grandes de lquidos y gases.
Baja prdida de carga.
Precisin del 1 al 3%.
Figura 15.11 Tubo Pitot.
-224-
Figura 15.13 Codo o Bucle
Figura 15.14 Detalle de un rotme-
tro
Codo , Bucle
El dibujo de la Figura 15.13, muestra el
esquema de un codo o bucle. En las
secciones centrfugas del codo o del bucle,
la fuerza centrfuga causada por el cambio
de direccin del flujo, ocasiona un
gradiente de presin a lo largo del radio, de
manera que la presin es menor donde el
radio de curvatura es menor.
15.2.2 Instrumentos de rea variable (rotmetros)
Se basan en el principio de rea variable donde el caudal hace ascen-
der a un flotador dentro de un tubo cnico incrementando el rea de
paso del caudal (Figura 15.14).
Hay tres fuerzas que actan sobre
el flotador:
1. Una fuerza constante ejercida
por la gravedad hacia abajo.
2. Un empuje hacia arriba que es
constante si la densidad del lquido
o gas medido es constante
(principio de Arqumedes).
3. Una fuerza ascendente ejercida
por el fluir del lquido o del gas.
El flotador est estable si el empuje
+ la fuerza ejercida por el fluido es
igual a la gravedad. Si cambia el
caudal, se altera el equilibrio de
fuerzas y el flotador sube o baja
hasta alcanzar una nueva posicin
de equilibrio.
Los tubos de los rotmetros pueden ser de vidrio o metlicos (requie-
ren extensin para la lectura).
-225-
Figura 15.15 Diferentes tipos de rotmetros.
Figura 15.16 Coeficiente de descarga vs. Reynolds
Los rotmetros tienen una conicidad expresada como la relacin entre
el dimetro interno del tubo en la escala mxima y el dimetro de la
cabeza del flotador que oscila desde 1.20 a 1.35.
Los flotadores pueden ser:
a) Esfricos. Bajos caudales y poca precisin. Influye mucho la visco-
sidad () del lquido.
b) Cilndrico con borde plano. Caudales medios y elevados y con una
influencia media de la viscosidad del fluido.
c) Cilndrico con borde saliente hacia el flujo. Con menor influencia de
la viscosidad del fluido (funcionamiento similar a tobera).
d) Cilndrico con borde saliente contra el flujo. Con mnima influencia
de la viscosidad del fluido (funcionamiento similar al diafragma).
En la figura 15.16 se
observa la influencia de
la viscosidad en el coefi-
ciente de descarga del
rotmetro.
-226-
Los flotadores pueden ser de diversos materiales, segn los caudales a
medir. Un ejemplo de estos materiales se muestra en las tablas de la
Figura 15.17. Se busca que sean fcilmente mecanizables.
La escala puede estar grabada en unidades directas o en porcentaje
-del 10 al 100% de la escala total- (se acompaa de un factor mul-
tiplicador para dar el caudal correspondiente). La amplitud de me-
dida de los rotmetros es de 10 a 1 (si la escala no es lineal se em-
plea curva de calibracin).
La prdida de carga es constante para todo el recorrido del flotador.
Los intervalos de medida para los rotmetros van de 0.1 cm
3
/min a
3.5 m
3
/min para agua y de 1 cm
3
/min a 30 m
3
/min para aire.
El precio es funcin del tamao de la tubera y son baratos para
tuberas de hasta 2, (con indicacin local).
Otros medidores de rea variable
El flujo actuante sobre un mbolo acoplado con un muelle (fig 15.18a),
sobre una lmina accionada por un resorte (fig. 15.18b) o sobre una
placa en voladizo que puede flexionarse, -con un disco acoplado al
sistema- (fig. 15.18c), hace que se incremente o disminuya el rea de
paso para el fluido. La velocidad de desplazamiento es proporcional al
flujo.
Figura 15.17 Materiales para distintos flotadores con indicacin de la densidad
a) b) c)
Figura 15.18 Diferentes medidores de rea variable.
-227-
15.2.3 Medidores por velocidad
Vertederos o rebosaderos
Para medir el caudal en canales abiertos se utilizan vertederos de di-
versas formas que provocan una diferencia de alturas del lquido en el
canal entre la zona anterior del vertedero y su punto ms bajo. El ver-
tedero formar un ngulo recto con la direccin del caudal. El canal
aguas arriba debe ser recto (por lo menos 10 veces la anchura).
La altura anterior ha de leerse en un punto tal que no se vea influen-
ciada por la curva de bajada de la superficie del agua.
El caudal es proporcional a la diferencia de alturas segn la expresin
emprica :
n
H l K Q =
Q = caudal m
3
/s
K = constante para cada tipo de vertedero
l = anchura garganta vertedero en m
H = diferencia mxima de alturas en m
n = exponente (funcin tipo de vertedero)
-228-
Figura 15.20 Medidor de rebosadero triangu-
lar o en V.
Rectangular con contraccin lateral
Normalmente la anchura en este tipo de vertedero (Fig. 15.19) es me-
nor que la del canal. Para caudales de 0 a 60 m
3
/h a 0 a 2000 m
3
/h.
La frmula que suele usarse para medir el caudal es la de Francis:
) 2 . 0 - ( 84 . 1
5 . 1
H H l Q= m
3
/s
Si l = anchura del canal, se sustituye 0.2 H por 0.1 H.
Triangular o en V
Consiste en una placa con
corte en V y vrtice dirigido
hacia abajo (Figura 15.20).
Los dos lados estn igual
de inclinados respecto a la
vertical. Para igualdad de
tamaos, su campo de
medida es superior a los
otros (caudal de 0 a 30
m
3
/h a 0 a 2300 m
3
/h).
La frmula aplicable es:
33 . 1
475 . 2
H Q= m
3
/s para = 90

2
tg 2 31 . 0
5 . 2
H g Q

= m
3
/s para 90
Figura 15.19 Medidor de rebosadero con contraccin lateral
-229-
Figura 15.21 Cipolleti.
Figura 15.22 Vertedero Parsall.
Figura 15.23 Valores de los parmetros
K, l y m.
Cipolleti o trapezoidal
Ranura en forma de trapecio invertido (Figura
15.21)
Q l H = 1 86
1 5
.
.
m
3
/s
Vertedero Parsall
Se usan cuando el lquido transporta slidos o sedimentos en cantidad
excesiva, cuando no existe altura de presin suficiente para represar el
fluido o si no es posible
construir un tramo recto de
longitud suficiente (10 veces
anchura del canal). Para
caudales superiores a 30
m
3
/h.
Es de forma parecida al tubo
Venturi. Tiene aredes verticales
y suelo inclinado.
La descarga del fluido puede
ser:
Caudal libre: Cuando la
elevacin del agua despus de la estrangulacin es lo suficientemente
baja para impedir que el lquido que se descargue retorne hacia atrs.
Sigue el perfil del Pharsall.
La relacin de alturas de cresta en
la parte plana y en la parte final
del elemento es:
H
u
/H
d
< 0.6 (garganta de
hasta 230 mm).
H
u
/H
d
< 0.7 (garganta > 300
mm).
El caudal slo es funcin de H
u
n
H l K Q =
Los valores de los parmetros K, l
y n se muestran en la figura
15.23.
-230-
Figura 15.24 Caudal sumergido.
Caudal sumergido: Cuando el agua est a demasiada altura despus
de la estrangulacin y vuelve hacia atrs.
El caudal es funcin de H
u
y H
d
. Un
instrumento flotador o de burbujeo
mide la diferencia de alturas, como se
muestra en la Figura 15.24.
Turbinas
Un esquema simplificado de una turbina aparece en la Figura 15.25.
El fluido que entra en el medidor hace girar el rotor a una velocidad di-
rectamente proporcional a la del fluido. Cuando el rotor gira, un sen-
sor registra el n de vueltas. El rotor est equilibrado hidrodinmica-
mente sin necesidad de rodamientos axiales. La velocidad del fluido
ejerce una fuerza de arrastre en el rotor pero es compensada por la
diferencia de presiones debida al cambio de rea entre el rotor y el co-
no posterior.
Existen dos tipos de convertidores para captar la velocidad:
Reluctancia: Las palas de la turbina pasan a travs de un campo mag-
ntico creado por un imn exterior. El paso vara la reluctancia del cir-
cuito magntico induciendo en la bobina captadora una corriente al-
terna.
Figura 15.25 Esquema de una turbina.
-231-
Figura 15.26 Esquema de un medidor
de ultrasonidos.
Inductivo: El rotor lleva incorporado un imn permanente y el campo
magntico giratorio origina una corriente alterna en una bobina capta-
dora exterior.
La sensibilidad se expresa con un factor K:
vol de u
K
.
pulsos n
s vol. de u.
s pulsos n
= =
K es vlido para unas condiciones especficas de densidad, viscosi-
dad, temperatura del fluido, presin absoluta, configuracin de la
turbina...
Si aumenta la viscosidad se altera el perfil de velocidades del fluido
y en las paredes se mueve ms lento. Si > 5 cs se reduce el campo
de medida.
El campo de medida llega a una relacin 15:1 entre caudal mximo
y mnimo y la escala es lineal.
Son muy precisas ( 0.3%) y se utilizan en el trasiego entre factoras
y en la carga de camiones cisterna.
Para gases o lquidos limpios o filtrados.
No se debe de vaciar cuando cesa el caudal para que no se dae el
rotor al estar vaco y entrar agua a alta velocidad.
Son bastante caros
Ultrasnicos
Miden el caudal por diferencia
de velocidades del sonido al pro-
pagarse en el sentido del flujo
del fluido y en el contrario, me-
diante dos transductores que
son emisores y receptores si-
multneamente. El transductor
2, (Figura 15.26) recibe las
ondas del transductor 1 al cabo
de t
1
. Una seal idntica del 2 se
recibe en 1 al cabo de t
2
. A t
1
y t
2
se les llama tiempos de trnsito.
La diferencia entre ambos es
funcin de la velocidad del fluido. Para tiempos de trnsito pequeos,
se puede hacer rebotar las ondas varias veces contra las paredes inte-
riores de la tubera y aumentar su recorrido.
Los transductores pueden ser:
Exteriores (clamp on). Si existen altas presiones o si las caractersti-
cas del proceso hacen imposible cortar, modificar o abrir la tubera.
-232-
Figura 15.27. Efecto
Doppler
placa.
Puede ser porttil. La tubera ha de ser conductora de los ultrasoni-
dos, no puede haber incrustaciones interiores ni cmara de aire entre
transductor y tubera
Mojados. Son ms precisos pues las ondas no pierden precisin al cru-
zar la tubera.
En ambos casos la tubera ha de estar llena y el contenido en slidos
inferior al 30%, pues mayores contenidos desvan ondas y debilitan la
seal.
Si el contenido de partculas (lquido en gas o
slido en gas o lquido) es importante, puede
utilizarse el efecto Doppler. Se proyectan ondas
snicas a lo largo del flujo del fluido y se mide el
corrimiento de frecuencia de la seal de retorno
al reflejarse en las partculas presentes.
El campo de medida llega a una relacin 20:1
entre caudal mximo y mnimo y la escala es
lineal y la precisin es del 2%.
15.2.4 Medidores por fuerza o impacto
Medidor de placa
Consiste en una placa instalada directa-
mente en el centro de la tubera y que est
sometida al empuje del fluido, como se ve
en la Figura 15.28.
La fuerza originada es proporcional a la
energa cintica del fluido y depende del
rea anular entre las paredes de la tubera
y la placa.
A
V
C F
d
2
2
=
F = fuerza total en la placa
= densidad del fluido
V = velocidad del fluido
A = rea de la placa
C
d
= constante experimental
Permite su uso con fluidos con slidos en suspensin.
El rango de caudales va de 0.3 a 40000 lpm y la precisin es del 1%.
-233-
Figura 15.29 Medidor de flujo de nuclenico.
Figura 15.30 Modo de operar en un medi-
dor de flujo mediante solucin tintada.
15.2.5 Medidores de flujo nuclenicos
Un esquema de este tipo de medidores se muestra en la Figura 15.29.
La forma de operar consiste en convertir en parcialmente radiactiva
una porcin de un fluido en movimiento por:
- Inyeccin de un elemento radioistopo
- Bombardeo de neutrones
La radiactividad captada por un detector en un punto avanzado, es in-
dicativa de la velocidad del fluido.
Se utiliza para la medida de fluidos con dificultades (multifase, compo-
sicin variable, grasas, suspensiones).
15.2.6 Medidores de flujo mediante disolucin tintada
Una tinta trazadora fluores-
cente se inyecta en el con-
ducto a velocidad constante o
en un nico pulso (Figura
15.30). Un sensor de fluores-
cencia, colocado en un lugar
avanzado, detecta el paso de
la disolucin tintada.
Si se inyecta a velocidad
constante, el fluormetro mide
la concentracin como consecuencia de la velocidad del flujo.
Si se inyecta un impulso mide el tiempo transcurrido hasta la detec-
cin.
Se utiliza para la medida de flujos en canales abiertos, zanjas, cloacas,
ros...
-234-
Figura 15.31 Medidor magntico.
15.2.7 Medidores de tensin inducida
Medidor magntico
Se basan en la Ley de Faraday: La tensin inducida a travs de un
conductor, al moverse ste perpendicularmente a travs de un campo
magntico, es proporcional a la velocidad del conductor:
v l B K =
s
E
4
2
D
V Q

= D K'
B
E
Q
s
=
E
s
= tensin generada en el conductor (lquido)
K = constante
B = densidad del campo magntico
l = longitud del conductor (dimetro de la tubera)
v = velocidad del fluido
El medidor magntico, Fi-
gura 15.31, est integrado
por:
El tubo, de material no
magntico, recubierto de
material no conductor pa-
ra evitar cortocircuitos
con la fem. generada.
Las bobinas que crean
el campo magntico.
Los electrodos que recogen la fem. generada.
El tubo puede montarse vertical u horizontal pero debe permanecer
siempre lleno. Si el fluido contiene sustancias que se pueden adherir a
los electrodos y recubrirlos, es mejor vertical. As, cuando el fluido est
en reposo, se depositaran fuera del tubo. Suelen tener dispositivos
autolimpiables por ultrasonidos.
Si arrastra partculas abrasivas la velocidad del fluido debe ser menor
de 2 m/s y se recomienda instalar filtros.
Aunque se ven menos afectados por el rgimen de flujo, se recomien-
dan 5D antes y 2D despus del medidor.
Se utilizan con lquidos conductores (> 3/cm), sobre todo si son co-
rrosivos, muy viscosos o con partculas en suspensin. Como la con-
ductividad de los gases es mucho menor, no puede emplearse con s-
tos.
Tienen muy poca prdida de carga (igual que un tramo de tubera de la
misma longitud y seccin).
-235-
La precisin suele ser del 0.5% en todo el rango y la repetibilidad del
0.1%.
Rango de caudales de 30:1, de 0.1 a 20000 m
3
/h, tamaos entre 0.25
y 30 pulgadas.
Es muy caro, la temperatura no debe sobrepasar los 150 C y necesita
potencia elctrica para su funcionamiento.
15.2.8 Medidores de desplazamiento positivo
Miden el caudal en unidades de volumen, contando o integrando vo-
lmenes separados del lquido. El medidor tiene partes mecnicas que
se mueven por la energa del fluido.
La precisin es funcin de las holguras entre las partes mviles y fijas
y aumenta al hacerlo la calidad de la mecanizacin y el tamao.
Disco oscilante
En la Figura 15.32 aparece un esquema del medidor de disco oscilan-
te. ste consta de una cmara circular con disco plano mvil con una
ranura donde se intercala una placa, que separa la entrada de la sali-
da e impide el giro del disco durante el paso del fluido. La cmara est
dividida en compartimentos separados de volumen conocido.
Cuando pasa el fluido el disco se mueve como un trompo cado. El mo-
vimiento se transmite mediante un tren de engranajes.
Apto para aplicaciones domsticas (agua) e industriales (agua fra y
caliente, aceite, lquidos alimenticios). La precisin es del 1-2% y los
caudales mximos son de 600 l/m.
Figura 15.32 Esquema de funcionamiento de un medidor de disco oscilante.
-236-
Pistn oscilante
Una cmara cilndrica con una placa divisora que separa los orificios
de entrad y salida. La parte mvil es un pistn cilndrico que oscila en
movimiento circular.
Est provisto de una ranura que desliza en la placa divisora fija, que
hace de gua para el movimiento oscilante.
La precisin va desde 0.2 al 1%, segn los materiales del pistn.
El margen de caudal es de 5:1, el caudal mximo es de 600 l/m.
Para caudales de agua y lquidos viscosos y corrosivos.
Pistn alternativo
Se fabrica en muchas formas, un ejem-
plo es el de la Figura 15.34: varios pis-
tones, pistones de doble accin, vlvu-
las rotativas...
Es el ms antiguo de los de desplaza-
miento positivo. Dan una prdida de
carga elevada.
Su precisin es del 0.2%.
Son caros y difciles de reparar.
Figura 15.33 Esquema del funcionamiento de un medidor de pistn oscilante.
Figura 15.34 Pistn alternativo.
-237-
Rotativos
Vlvulas rotativas que giran excntricamente rozando con las paredes
de la cmara circular y transportan el lquido desde la entrada a la sa-
lida. Se emplean en la industria petroqumica. Los intervalos de medi-
da van desde unos pocos l/m para fluidos poco viscosos hasta 64000
l/m para crudos viscosos. Hay varios tipos:
Cicloidal
Dos lbulos tipo Root engranados entre si que giran en direcciones
opuestas (Fig. 15.35). Mantienen la posi-
cin relativa fija. Desplazan un volumen
fijo de fluido en cada revolucin. Los cau-
dales de lquido van desde 30 a 66500
l/m y los de gas, hasta 3 Nm
3
/h.
Entre el 10 y el 100% del intervalo de
medida tienen una precisin del 1%. Pa-
ra caudales bajos la precisin es mucho
menor.
Birrotor
Dos rotores sin contacto mecnico entre
si, que giran como nicos elementos m-
viles en la cmara de medida (Fig. 15.36). Los rotores estn equilibra-
dos (esttica y dinmicamente) y se apoyan en rodamientos de acero
inoxidable. Como no existe con-
tacto mecnico tienen una vida
til larga.
Son reversibles y admiten sobre-
velocidades puntuales.
No requieren filtros y admiten
partculas extraas.
Se utilizan para medida de cau-
dales de productos petrolferos.
El tamao oscila entre 3 y 12.
La precisin es de 2%, con una
prdida de carga de 5 psi. El margen de caudal es de 5:1.
Oval
Dos ruedas ovales que engranan entre si que giran debido a la presin
diferencial creada por el lquido.
Figura 15.35 Cicloidal
Figura 15.36 Birrotor.
-238-
Las ruedas dentadas y la cmara estn mecanizadas con gran preci-
sin para conseguir deslizamientos mnimos entre las misma, que no
se formen bolsas o espacios muertos en la cmara de medida y ba-
rrindola completamente en cada rotacin.
La medida depende poco de la densidad y la viscosidad del lquido .
Precisin de 0.5% del caudal total.
15.2.9 Medidores por produccin de torbellinos
Determinacin de la frecuencia del torbellino producido por una hlice
esttica situada dentro de la tubera a cuyo travs pasa el fluido. La
frecuencia del torbellino es proporcional a la velocidad del fluido. A
baja velocidad, el fluido si-
gue el contorno del cuerpo
plano, pero si aumenta s-
ta, se separa en capas alre-
dedor del cuerpo extrao y
se separan vrtices aguas
abajo del cuerpo.
Los vrtices aparecen alter-
nativamente a un lado y
otro del cuerpo intruso. Cir-
culan en sentido horario y
antihorario. El vrtice es un
rea de movimiento circular
con alta velocidad local y
por tanto menor presin
que el lquido que lo rodea.
Se detectan los picos de
presin con sensores piezo-
elctricos. Necesitan tube-
ra recta 10D antes 5D des-
pus. Precisin 1% del caudal instantneo (menor a caudales meno-
res).
Figura 15.37 Oval
Figura 15.38 Medidor por produccin de tor-
bellinos.
Captulo 16-Elementos finales de control
-239-
Figura 16.1. Lazo feedback de control de nivel
16. ELEMENTOS FINALES DE CONTROL
16.1 Introduccin
Una vlvula de control es en esencia un orificio de seccin variable cu-
ya funcin consiste en regular, de acuerdo con una seal, el caudal de
fluido en un proceso para mantenerlo en estado estacionario.
Dentro del lazo de control de un proceso, la vlvula de control es el
elemento final de control. La vlvula acta sobre la variable manipula-
da segn la seal recibida del controlador.
En el ejemplo de control de
nivel de un tanque que se
muestra en la Figura 16.1,
medimos el nivel (por
ejemplo mediante una
celda de presin diferen-
cial). Este valor se trans-
mite mediante un transmi-
sor de nivel al controlador.
El controlador enva la co-
rrespondiente orden al
elemento de control final,
la vlvula de control, que
actuar modificando el valor de la variable manipulada.
La vlvula de control no es el nico elemento final de control, aunque
es el ms utilizado. Otros ejemplos de elementos finales de control son:
Rectificadores controlados de silicio o tiristores. Se trata de una bo-
bina cuyo coeficiente de autoinduccin puede variar, de modo que
la impedancia total del circuito cambia y consecuentemente, la in-
tensidad que le llegar a la resistencia del circuito.
Amplificador magntico saturable. Se trata de un dispositivo mag-
ntico con un ncleo de lminas de hierro y dos pares de bobina-
dos, uno en serie con la carga llamado bobinado de carga y otro,
que cambia el flujo magntico del aparato, y que se denomina bobi-
nado de control.
Estos elementos se comportan de forma parecida a una vlvula de
control: varan la corriente en la lnea de alimentacin a la carga en
la misma forma que una vlvula cambia el caudal de fluido en una
tubera.
Bombas dosificadoras. Se utilizan normalmente para aplicaciones
caracterizadas por bajos caudales, altas presiones y altas viscosi-
dades. Accionadas por actuadores neumticos o elctricos son utili-
zadas para el envo de cantidades precisas de lquidos para mez
-240-
clas, tales como control de pH, tratamiento de aguas, adicin de
productos para la industria alimentaria etc.
Actuadores de velocidad variable. Gobiernan la velocidad de bom-
bas centrfugas, ventiladores, compresores..., variando as el caudal
de fluido, y que presentan la ventaja de evitar la prdida de energa
que necesariamente absorben las vlvulas de control.
La seal para que la vlvula se abra o cierra puede provenir de:
La propia vlvula. (Vlvulas autorreguladoras).
Un elemento exterior, que normalmente es el controlador. (Vlvu-
las de control).
Las vlvulas autorreguladoras se emplean ms limitadamente que las
vlvulas de control. Se utilizan como reductoras de presin o como re-
guladoras de temperatura. En la Figura 16.2 se muestra un ejemplo de
vlvula autorreguladora. Puede verse en la misma un reactor en el que
se lleva a cabo una reaccin endotrmica, en la que el calor es aporta-
do por una corriente de vapor. Pequeas variaciones de temperatura
son detectadas por un lquido de alto coeficiente de dilatacin, que lle-
na un bulbo que forma parte de la propia vlvula. Con la dilatacin del
lquido se desplaza el obturador dejando pasar ms o menos vapor.
16.2 Partes de una vlvula de control
Una vlvula de control tpica se muestra en la Figura 16.3. Consta de
dos partes principales:
a) El servomotor o actuador (parte superior).
b) El cuerpo (zona interior, por donde circula el fluido correspon-
diente).
a) Los actuadores pueden ser de los siguientes tipos:
Neumticos: Funcionan con aire. Consisten en un diafragma con
un resorte. Trabajan normalmente entre 3 y 15 psi (posiciones ex
Figura 16.2. Vlvula autoreguladora
-241-
Figura 16.3 Vlvula de control
tremas de la vlvula). Al aplicar
presin sobre el diafragma, el mue-
lle se comprime, el mecanismo
empieza a moverse hasta que
alcanza un equilibrio de fuerzas
entre la presin del aire sobre el
diafragma y la fuerza ejercida por
el resorte. Tienen un tiempo de
carrera de 10 a 20 s, aunque
puede rebajarse a 2 3 s. El
tiempo de carrera es lo que
cuesta al obturador abrir o cerrar
completamente.
Elctricos: Operan con corriente
elctrica. Un motor elctrico est
acoplado al vstago de la vlvula
a travs de un tren de engranajes.
Suelen necesitar tiempos mayores
que los neumticos para hacer
pasar la vlvula de abierta a ce-
rrada o viceversa (aprox. 1 min.)
Son ms caros que los primeros.
Hidralicos: Menos usados, slo se emplean cuando se necesitan
grandes esfuerzos aplicados a superficies muy pequeas. El tiempo
de carrera es intermedio entre los neumticos y los elctricos.
Digitales: Compuertas neumticas accionadas por electrovlvulas
que son excitadas por la seal de salida binaria de un microproce-
sador. La respuesta es muy rpida (500 ms). El grado de apertura
depende de la combinacin de compuertas.
La tendencia actual es de abandonar los actuadores neumticos en fa-
vor de los elctricos. Sin embargo, los primeros presentan las siguien-
tes ventajas: bajo coste, fcil acoplamiento a convertidores I/P y em-
pleo en industrias con alto riesgo de incendios.
b) El cuerpo contiene principalmente dos partes:
El obturador: Permite el paso de mayor o menor cantidad de fluido
en funcin de la fuerza que sobre l ejerce el actuador. Pueden ser
de movimiento circular o de movimiento vertical. Est unido a un
vstago que pasa a travs de la tapa del cuerpo y que es accionado
por el actuador.
El asiento: Lugar donde se apoya el obturador para efectuar el cie-
rre de la vlvula. Puede ser doble o sencillo. Las vlvulas de asiento
doble soportan mayores cadas de presin pero cierran peor.
-242-
Figura 16.4. Fuelle de estan-
queidad
La tapa de la vlvula de control es la parte encargada de unir el cuerpo
al actuador. A su travs se desliza el vs-
tago del obturador accionado por el ser-
vomotor. Para que el fluido no se escape
por la tapa es necesario disponer de una
caja de empaquetadura entre la tapa y el
vstago. La empaquetadura ideal debe ser
elstica, tener un bajo coeficiente de ro-
zamiento, ser qumicamente inerte y ser
un aislante elctrico. La empaquetadura
que normalmente se utiliza es de tefln,
cuya mxima temperatura de servicio es
de 220 C. La empaquetadura normal-
mente no proporciona un sello perfecto.
Para ello se emplean en caso de fluidos co-
rrosivos, txicos o radiactivos fuelles de
estanqueidad, unidos al vstago y a la
tapa. (Figura 16.4).
Segn la accin del obturador las vlvulas
se clasifican en ATC (aire para cerrar) o ATO (aire para abrir). Es im-
portante saber si la vlvula es ATC o ATO. Cuando se desconoce le
sistema es muy sencillo: si al desconectar el controlador la vlvula se
abre se trata de ATC y viceversa. En la Figura 16.5 se muestra un es-
quema de ambos tipos de obturadores.
Para elegir entre una vlvula del tipo ATC o ATO, hay que pensar en la
seguridad del proceso. Por ejemplo, en una caldera de vapor, la vlvula
del fuel debe cerrarse ante una avera, puesto que si falta aire y sigue
pasando fuel, el sistema puede explotar. Se instalar en este caso una
vlvula ATO. En el caso de llevar a cabo una reaccin exotrmica cuyo
reactor deba estar refrigerado, la vlvula que regula el fluido refrige-
rante debe ser ATC para que ante una avera (falta de aire piloto a la
Figura 16.5. acciones del obturador en una vlvula de control
-243-
vlvula), el elemento de control permanezca abierto y el proceso se siga
refrigerando.
16.3 Tipos de vlvulas de control
Las vlvulas pueden ser de varios tipos segn sea el diseo del cuerpo
y el movimiento del obturador.
Las vlvulas de movimiento lineal en las que el obturador se mueve
en la direccin de su propio eje se clasifican como se especifica a con-
tinuacin:
Vlvula de globo: Puede ser de asiento simple o de doble. Las vl-
vulas de asiento simple (Fig. 16.6a) precisan de un actuador de ma-
yor tamao para que el obturador cierre en contra de la presin di-
ferencial del proceso. Por tanto se emplean cuando la presin del
fluido es baja y se precisa que las fugas en posicin de cierre sean
mnimas. El cierre estanco se logra con obturadores provistos de
arandela de tefln. En la vlvula de doble asiento (Fig. 16.6b) la
presin diferencial a travs del obturador es menor que en la vl-
vula de simple asiento. Por este motivo se utilizan en vlvulas de
gran tamao o bien cuando deba trabajarse con una alta presin
diferencial. En la posicin de cierre las fugas son mayores que en
las de simple asiento. Este tipo de vlvulas estn disponibles en to-
dos los "Ratings" Soportan mayores cadas de presin que las de
bola o mariposa.
a c b
e d
a c b
e d
Figura 16.6. Vlvulas de globo (a,b), en ngulo (c) y de tres vas
(d, e)
-244-
Vlvula en ngulo (Fig. 16.6c): Permite obtener un caudal regular
sin excesivas turbulencias y es adecuada para disminuir la erosin
cuando sta es considerable, por las caractersticas del fluido o por
la excesiva presin diferencial. El diseo de la vlvula es idneo pa-
ra el control de fluidos que vaporizan (Flashing), para trabajar con
grandes presiones diferenciales y para los fluidos que contienen s-
lidos en suspensin.
Vlvula de tres vas. Se emplean normalmente para mezclar fluidos
-vlvula mezcladora (Fig. 16.6d) -, o bien para derivar de un flujo de
entrada dos de salida -vlvula dispersora (Fig. 16.6e) -. Se emplean
por ejemplo para el control de temperatura en intercambiadores de
calor.
Vlvula de compuerta (Fig. 16.7a): Esta vlvula efecta su cierre
con un disco vertical plano que se mueve verticalmente al flujo del
fluido. Por su disposicin es adecuada para control todo-nada, ya
que en posiciones intermedias tiende a bloquearse. Tiene la ventaja
de presentar muy poca resistencia al flujo de fluido cuando est en
posicin de apertura total.
Vlvula en Y (Fig. 16.7b): Es adecuada como vlvula de cierre y de
control. Como vlvula todo-nada se caracteriza por su baja prdida
de carga y como vlvula de control presenta una gran capacidad de
caudal. Se emplea usualmente en instalaciones criognicas.
a b
c d
a b
c d
Fig. 16.7. Vlvulas de compuerta (a), en Y (b),
Saunders (c) y de compresin (d)
-245-
Vlvula de diafragma o Saunders(Fig. 16.7c): El obturador es una
membrana flexible que a travs de un vstago unido a un servo-
motor, es forzada contra un resalte del cuerpo, cerrando as el paso
del fluido. Esta vlvula se caracteriza porque el cuerpo puede fcil-
mente revestirse de goma o de plstico para trabajar con fluidos
agresivos. Tiene la desventaja que el servomotor debe de ser muy
potente. Se utiliza principalmente en procesos qumicos difciles, en
particular en el manejo de fluidos agresivos o bien en el control de
fluidos que contienen slidos en suspensin.
Vlvula de compresin (Fig. 16.7d). Funciona mediante el pinza-
miento de dos o ms elementos flexibles, como por ejemplo un tubo
de goma. Al igual que las de diafragma, proporcionan un ptimo
control en posicin de cierre parcial. Se aplican tambin en proce-
sos con fluidos corrosivos, viscosos y con partculas en suspensin.
Las vlvulas en las que el obturador tiene un movimiento circular se
clasifican como se detalla a continuacin:
Vlvula de mariposa (Fig. 16.8a): El cuerpo est formado por un
anillo cilndrico dentro del cual gira transversalmente un disco cir-
cular. La vlvula puede cerrar hermticamente gracias a un anillo
de goma encastrado en el cuerpo. Un servomotor exterior acciona el
eje de giro del disco . Esta vlvula es apta para un gran rango de
temperaturas, ocupa poco espacio y es barata. Aunque en con el
paso del tiempo se ha ampliado el rango de cada de presiones en
las que se utiliza este tipo de vlvula es necesario una gran fuerza
del actuador para casos de alta cada de presin. La vlvula de ma-
riposa se emplea normalmente para el control de grandes cantida-
des de fluidos a baja presin.
Vlvulas de bola (Fig. 16.8b): El cuerpo de la vlvula tiene una ca-
vidad interna esfrica que alberga un obturador en forma de bola o
esfera. El cierre estanco se consigue mediante un arco de tefln in-
corporado al cuerpo contra el cual asienta la bola cuando la vlvula
est cerrada. La vlvula de bola se emplea fundamentalmente
a c b a c b
Fig. 16.8. Vlvulas de mariposa (a), bola (b) y macho (c)
-246-
Fig. 16.9. Vlvula de retencin
cuando los fluidos son viscosos, fibrosos o con slidos en suspen-
sin. Tienen una mayor capacidad que las de globo pero su precio
es elevado.
Vlvulas de macho: Son una variedad de las vlvulas de bola (Fig.
16.8c). Consiste en un macho de forma cilndrica o troncocnica
con un orificio transversal igual al dimetro interior de la tubera.
Se utiliza normalmente en el control manual todo-nada de lquidos
o gases.
Una aplicacin de las vlvulas de control diferente a las funciones de
cierre y estrangulacin es la
retencin. Las vlvulas de reten-
cin o check (Fig. 16.9)impiden
el flujo inverso en las tuberas.
Son de funcionamiento autom-
tico y se mantienen abiertas por
la presin del fluido que circula.
El cierre se logra mediante el
peso del mecanismo de retencin
o por la contrapresin cuando se
invierte el flujo.
16.4 Materiales
El obturador y los asientos se fabrican normalmente en acero inoxida-
ble porque este material es muy resistente a la corrosin y a la erosin
del fluido.
Cuando la velocidad del fluido es baja puede utilizarse PVC u otros
materiales blandos reforzados con fibras de vidrio o grafito. En algunas
vlvulas puede utilizarse obturadores y asientos de cermica.
En caso que se prevea una fuerte corrosin o erosin tanto por el tipo
de fluido como por la operacin en condiciones de flashing es necesa-
rio estudiar detalladamente el material a utilizar entre una gran varie-
dad de aleaciones: Acero inoxidable austentico, Carpenter 20, Inconel,
Monel, Hastelloy B, C y D, Aluminio, Nquel, Cobre, Plomo, Titanio..., y
de revestimientos: Plsticos, Fluorocarbonos, Elastmeros, Vidrio,
Tantalio...
16.5 Seleccin de una vlvula de control
16.5.1 Caracterstica de caudal inherente
La caracterstica de caudal de una vlvula de control es la relacin que
existe entre la posicin del obturador y el caudal de paso del fluido.
-247-
Fig. 16.10. Caractersticas de caudal inherente
La caracterstica de un fluido incompresible, fluyendo en condiciones
de presin diferencial constante a travs de la vlvula, se denomina
caracterstica de caudal inherente y se representa normalmente consi-
derando como abscisas la carrera del obturador de la vlvula y como
ordenadas, el porcentaje de caudal mximo bajo una presin diferen-
cial constante. Las curvas caractersticas ms significativas son la
apertura rpida, la lineal, la isoporcentual y la hiperblica. En la Figu-
ra 16.10 se muestran estas curvas caractersticas. Las curvas caracte-
rsticas se obtienen mecanizando el obturador para que al variar la ca-
rrera, el orificio de paso variable existente entre el contorno del
obturador y el asiento, configure la caracterstica de la vlvula.
El obturador con la caracterstica de apertura rpida se caracteriza
porque el caudal aumenta mucho al principio de la carrera llegando
rpidamente al mximo. En el obturador con carrera lineal el caudal
es directamente proporcional a la carrera:
l k q = (16.1)
donde q es el caudal a prdida de carga constante, k es la constante y l
la carrera de la vlvula.
En el obturador con caracterstica isoporcentual cada incremento de
carrera del obturador produce un cambio en el caudal que es propor-
cional al caudal que flua antes de la variacin. La ecuacin corres-
pondiente es:
q a
dl
dq
= (16.2)
donde q es el caudal a prdida de carga constante, a es la constante y l
la carrera de la vlvula. Por lo que reordenando e integrando la ecua-
cin anterior obtenemos:
-248-
l a
e b q

= (16.3)
donde b tambin es una constante.
16.5.2 Caracterstica de caudal efectiva
Hay que tener en cuenta que en la mayora de las vlvulas, que traba-
jan en condiciones reales, la presin diferencial cambia cuando vara
la apertura de la vlvula, por lo que la curva real que relaciona la ca-
rrera de la vlvula con el caudal, se aparta de la caracterstica de cau-
dal inherente. Esta nueva curva recibe el nombre de caracterstica de
caudal efectiva.
Como la variacin de presin diferencial sealada depende de las com-
binaciones entre la resistencia de la tubera y las caractersticas de las
bombas y tanques del proceso, es evidente que una misma vlvula
instalada en procesos diferentes, presentar inevitablemente curvas
caractersticas efectivas distintas.
Sea un sistema tpico de flujo de fluidos como el mostrado en la Figura
16.11, formado por una bomba centrfuga, la vlvula de control y la
tubera. Es evidente que las caractersticas de impulsin de la bomba y
la prdida de carga absorbida por el sistema variarn segn sea el
grado de apertura de la vlvula. En la Figura 16.12 puede verse que
las diferencias entre la presin de impulsin de la bomba y la prdida
de carga de la tubera al variar el caudal corresponden a la prdida de
carga absorbida por la vlvula y que sta aumenta al disminuir el cau-
dal.
Para ver como se calculan las caractersticas de caudal efectiva, estu-
diaremos la variacin del parmetro r en un proceso ms sencillo, con
cada de presin constante. Es el caso de un depsito que descarga a
un nivel ms bajo, a travs de una vlvula de control (Figura 16.13a).
Fig. 16.11. Sistema tpico de flujo de fluidos
-249-
Definimos r como la relacin entre la prdida de carga en la vlvula y
la prdida de carga en el conjunto vlvula + tubera.
L V
V
P P
P
r
+

= (16.4)
donde
V
P es la cada de presin en la vlvula y
L
P , la cada de pre-
sin en la tubera.
El caudal que pasa por la vlvula ser:
P KA Q
V
= (16.5)
Fig. 16.12 Relaciones de presin en un sistema con lquido bombeado
a b a b
Fig. 16.13. Sistema con prdida de carga constante
-250-
donde K es una constante, A es el rea de paso y P la presin diferen-
cial a travs de la vlvula. Si P= 1 bar, entonces Q
v
=K
v
y por tanto
K
v
=KA1, luego:
P K Q
V V
= (16.6)
Por analoga, el caudal que pasa por la tubera ser:
P K Q
L L
= (16.7)
donde K
L
es una constante y representa el caudal que pasa por la tu-
bera con una P = 1 bar.
Se define K
e
como el coeficiente efectivo de la vlvula, que sustituye al
conjunto vlvula + tubera. De acuerdo con el circuito equivalente de la
Figura 16.13b, podemos establecer:
H K H K H K Q
e L V
= = =
2 1
(16.8)
|
|
.
|
\
|
+ = + =
2 2
2
2 1
1 1
L V
K K
Q H H H (16.9)
2
1
|
|
.
|
\
|
+
=
L
V
V
e
K
K
K
K (16.10)
donde H
1
, H
2
y H son respectivamente las prdidas de carga de la vl-
vula, la tubera y del conjunto de ambas.
La caracterstica de caudal inherente ser:
Vmax
V
i
K
K
q = (16.11)
luego:
2
2
1
|
|
.
|
\
|
+
=
L
Vmax
i
Vmax
e
K
K
q
K
K (16.12)
y su valor mximo:
1
2
+
|
|
.
|
\
|
=
L
Vmax
Vmax
e
K
K
K
K
max
(16.13)
luego:
-251-
2
2
2
1
1
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
=
L
Vmax
i
L
Vmax
e
e
K
K
q
K
K
K
K
max
(16.14)
como:
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1
|
|
.
|
\
|
+
=
+
= =
L
Vmax
L
max
Vmax
max
Vmax
max
K
K
K
Q
K
Q
K
Q
H
H
r (16.15)
sustituyendo en 16.14, se obtiene para la caracterstica de caudal
efectiva:
2
1
1
i
e
e
e
q
r
r
K
K
q
max
+
= = (16.16)
La ecuacin 16.16 constituye una familia de curvas en funcin de r y
q
i
. Si la caracterstica inherente es lineal ( l K q
i
= )
2 2
1
1
l K
r
r
q
e
+
= (16.17)
En la Figura 16.14a pueden observarse diferentes caractersticas efec-
tivas para una vlvula lineal en funcin de r. La caracterstica lineal se
aproxima a una curva de apertura rpida cuando r disminuye.
a b a b
Fig. 16.14 Caractersticas efectivas
-252-
Si es isoporcentual con R=50,
l
i
q 50 02 . 0 =
2l
50 0.004
1
1
+
=
r
r
q
e
(16.16)
En la Figura 16.14b pueden observarse diferentes caractersticas efec-
tivas para una vlvula isoporcentual en funcin de r. La caracterstica
isoporcentual se desplaza gradualmente hacia una curva caracterstica
lineal al disminuir r.
16.5.3 Ganancia de una vlvula de control:
Las curvas efectivas de las vlvulas de control plantean el problema de
la seleccin de la curva adecuada que satisfaga las caractersticas del
proceso. Desde el punto de vista ideal, la caracterstica efectiva de la
vlvula debe de ser tal que el bucle de control tenga la misma estabili-
dad para todas las variaciones de carga del proceso. La ganancia de la
vlvula de control puede expresarse como la relacin entre el incre-
mento del caudal a la salida y la seal a la entrada. Como en la prcti-
ca la variacin en la seal de entrada es casi lineal con la carrera, la
ganancia pude admitirse que equivale a:
dl
dq
e
(16.19)
donde q
e
es el caudal efectivo que pasa por la vlvula.
Para observar la variacin de la ganancia con el recorrido de la vlvula
(Figura 16.15), expresamos la ecuacin 16.19 de la siguiente manera:
dl
dq
dq
dq
dl
dq
i
i
e e
= (16.20)
donde q
i
es la caracterstica inherente y q
e
viene dada por la expresin
16. Por tanto:
3
2
3
1
1
|
|
.
|
\
|
+
=
i
i
i
e
q
r
r
q
r
dq
dq
(16.21)
Para una vlvula lineal ( l K q
i
= )
K
dl
dq
i
= (16.22a)
Para una vlvula isoporcentual, con R=50 (
l
i
q 50 02 . 0 = )
50 ln 50 ln 50 02 . 0
i
l i
q
dl
dq
= = (16.22b)
-253-
Sustituyendo las expresiones 21 y 22 (a b segn el tipo de vlvula),
se obtiene la evolucin de la ganancia frente al recorrido de la vlvula,
en funcin de r (Figura 16.15). Si slo consideramos las caractersticas
inherentes (r=1), en la Figura 16.15a (lineal) la ganancia es constante y
en la 16.15b (isoporcentual) la ganancia es proporcional al caudal).
En los procesos lineales, con ganancia constante (nivel, caudal con
seal lineal) interesa que la vlvula se comporte linealmente tam-
bin, es decir que la ganancia se mantenga constante para que no
se modifique la ganancia del lazo de control. La variacin de la ga-
nancia con la carrera de una vlvula con caracterstica lineal para
diferentes valores de r se muestra en la Figura 16.15a. Las curvas
caractersticas efectivas de una vlvula lineal se muestran en la Fi-
gura 16.14a. Como puede observarse el control deja de ser aprecia-
blemente lineal para r < 0.4 ya que es muy sensible en la primera
parte de la carrera y se torna "perezoso" para valores grandes de l.
Para r < 0.4 la vlvula isoporcentual es la ms adecuada puesto
que su caracterstica efectiva se aproxima a la curva caracterstica
lineal.
En los procesos de caudal y de control de temperatura en que la
ganancia era directamente proporcional al caudal de la vlvula e
inversamente al caudal del producto, respectivamente, es preferible
la caracterstica isoporcentual segn se desprende de las Figuras
16.14b y 16.15b. Al ir disminuyendo el valor de r, la vlvula tiende
a una caracterstica lineal con ganancia casi constante puesto que
se compensan los efectos de variacin del caudal con la prdida de
carga y con la carrera de la vlvula. Esta compensacin existir pa-
ra caudales bajos hasta la mitad de la carrera aproximadamente.
a b a b
Fig. 16.15. Ganancia de la caracterstica lineal (a) e isoporcentual (b)
-254-
La eleccin entre las caractersticas de las vlvulas se centra en la vl-
vula lineal o en la isoporcentual. En general la vlvula ms empleada
es la isoporcentual en particular cuando el comportamiento dinmico
del proceso no es bien conocido. En la tabla 16.1 se muestra un resu-
men de la seleccin de curvas caractersticas de las vlvulas de con-
trol.
Existe una regla bsica para determinar los lmites permisibles res-
pecto a la ganancia de una vlvula instalada:
2 5 . 0 Ganancia (16.23)
Si la ganancia es demasiado pequea o demasiado grande o si flucta
considerablemente en el intervalo del proceso, resultar generalmente
muy difcil de controlar el mismo.
16.6 Dimensionamiento de Vlvulas
16.6.1 Coeficiente K
v
y C
v
La necesidad universal de normalizar el clculo de las dimensiones de
las vlvulas, no slo en cuanto a tamao sino tambin en cuanto a ca-
pacidad de paso de fluido, ha llevado a los fabricantes y a los usuarios
a adoptar un coeficiente que refleja la capacidad de las vlvulas de
control.
C
v
: ndice de capacidad que seala el caudal de agua a 60 F, en
gpm (galones USA por minuto), que pasarn por la vlvula total-
mente abierta con una diferencia de presin de 1 psi entre las
bridas de entrada y salida.
Tabla 16.1 Seleccin de curvas caractersticas de las vlvulas de control
-255-
K
v
: ndice de capacidad que seala el caudal de agua (de 5 a 40
C) en m
3
/h que pasa a travs de una vlvula a una apertura da-
da y con una prdida de carga de 1 bar.
K
v
para la posicin totalmente abierta se denomina K
vs
y el valor m-
nimo K
vo
. La relacin entre K
vs
y K
vo
se denomina "rangeability " o
campo de control y expresa la relacin de caudales que la vlvula pue-
de controlar. Esta relacin suele ser de 30 a 1 o bien de 50 a 1 en vl-
vulas isoporcentuales y de 15 a 1 o de 30 a 1 en lineales.
La relacin entre ambos coeficientes es:
K
v
= 0.86 C
v
(m
3
/h)
C
v
= 1.16 K
v
(gpm) (16.24)
16.6.2 Frmula general
La vlvula se comporta esencialmente como un orificio de paso varia-
ble que permite la circulacin de un cierto caudal con una determina-
da prdida de carga.
Aplicando el teorema de Bernouilli entre los puntos 1 y 2 de una vl-
vula . Es decir entre un punto situado antes del estrechamiento y un
punto despus del mismo, se obtiene la siguiente expresin:
2 2
2
2
2
2
2
1
1
1
v P v P
+ = +

(16.25)
suponiendo fluidos incompresibles
1
=
2
= luego:
2 1 2
1
2
2
2
P P
v v

= (16.26)
Cmo v
1
es mucho menor que v
2
:
P
v

= 2
2
(16.27)
La forma de la vlvula da lugar a una resistencia que disminuye la ve-
locidad y que se debe de considerar por medio de un coeficiente . sta
ser pues:
P
v

= 2 (16.28)
Teniendo en cuenta que Q = v F, donde F es la seccin de paso del ori-
ficio en m
2
, y expresando la diferencia de presiones en bar y la densi-
dad en kg/dm
3
:
-256-
Fig. 16.16 Sistema vlvula y tubera
2
10 2
P
F Q

= (m
3
/s) (16.29)
Considerando la definicin del ndice de capacidad K
v
:
F F K
v
= = 50911 200 3600 (m
3
/h) (16.30)
P
Q K
v
=

(16.31)
donde Q es el caudal mximo en m
3
/h, la densidad en kg/dm
3
y P
la prdida de carga para el caudal mximo en bar.
K
v
es funcin del rea de paso y de la resistencia al paso del fluido, es
decir de la configuracin hidrulica, del estado de las superficies inte-
riores.... Por ello hay que acudir a la determinacin experimental del
coeficiente de la vlvula.
La prdida de carga de la vlvula es funcin de la prdida total de la
lnea donde est instalada. Para seleccionar el valor de la prdida de
carga P de la vlvula deben de evaluarse los factores que influyen en
la presin disponible para la vlvula y el coste de la propia vlvula, es
decir de la bomba de impulsin, si sta existe, la tubera y la potencia
consumida en la instalacin. Una buena regla prctica es considerar
que la prdida de carga en la vlvula es el 30% de la prdida de carga
total. En los sistemas con prdida de carga alta se puede admitir hasta
un 15% de la prdida total del sistema. Por otra parte desde el punto
de vista de ahorro de energa, la prdida de carga puede considerarse
del 10 al 15% de la prdida total. Esta relacin debe de aumentarse
cuando la variacin del caudal es amplia y debe reducirse para varia-
ciones de caudal pequeos.
Sea el circuito que se muestra en
la Figura 16.16. Si denominamos
H
v
a la prdida de carga a travs
de la vlvula, H
l
la prdida de
carga en la tubera. y K
v
, K
l
, K
e
los coeficientes de capacidad de la
vlvula, de la tubera y equiva-
lente respectivamente, tendremos
la siguiente expresin:
H K H K H K Q
e l l V V
= = = (16.32)
Considerando que:
-257-
|
|
.
|
\
|
+ = + =
2 2
2
1 1
l V
l V
K K
Q H H H (16.33)
Resulta:

2 2
1 1
1
l V
e
K K
H
Q
K
+
= = (16.34)
Cuando H
l
= H,
H K Q
l MAX
= (16.35)
Deducindose las siguientes relaciones:
2
2
2
1
1
1
1
1
|
|
.
|
\
|
+
=
+
= =
l
V V
l
l
e
MAX
K
K K
K
K
K
Q
Q
(16.36)
l
V
V
l
H
H
K
K
= resulta:
l
V MAX
H
H Q
Q
+
=
1
1
(16.37)
H
H
H H
H
H H
H Q
Q
V
V V
V MAX
=
+
= 1
1
1
1
(16.38)
Fig. 16.17. Variacin de Q/Q
MAX
con diferentes coeficientes
-258-
En la Figura 16.17 se representa la variacin de Q/Q
MAX
con los co-
cientes K
v
/K
l
. Como puede observarse para K
v
/K
l
> 2, la vlvula no re-
gula bien porque debe de existir mucha variacin relativa para que
Q/Q
MAX

cambie apreciablemente. Para valores menores de K
V
/K
l
<1.
La vlvula absorbe mucha prdida de carga del sistema (50% al 100%)
pudindose controlar slo hasta el 70% del caudal mximo, restrin-
giendo demasiado la vlvula la capacidad de caudal del sistema. La
zona idnea est comprendida entre 1<K
v
/K
l
<2 o bien 0.2<H
v
/H<0.5.
Tomndose H
v
/H = 30% que corresponde a una relacin Q/Q
MAX
=
83.6%.
El caudal mximo de clculo de la vlvula de control debe de ser de 15
al 60 % superior al mximo del proceso. Los valores prcticos son 25
% cuando los datos de la vlvula son conocidos y 50% cuando son
aproximados. La vlvula trabaja as en los 2/3 de su carrera que es la
zona mejor de trabajo.
16.6.3 Clculo de K
v
para lquidos
Se aplica la frmula general ya deducida (16.31). En caso de que se
trabaje en rgimen laminar > 43 CS hay que considerar la siguiente
ecuacin:
3
2
0276 . 0
|
.
|
\
|
=
P
Q
F
K
s
v

(16.39)
donde F
s
es el coeficiente de flujo laminar. En la tabla 16.2 se mues-
tran los factores de caudal de distintas vlvulas de control. La visco-
sidad en la ecuacin 39 est expresada en centipoises.
Tabla 16.2 Factores de Caudal de vlvulas de control
-259-
En caso de que el rgimen de flujo corresponda a rgimen de transi-
cin se calcula K
v
a partir de las expresiones de rgimen laminar y
turbulento y se sustituyen en la siguiente expresin:
F
R
= 1.034 -0.353 (K
v laminar
/ K
v turbulento
) (16.40)
Si el factor F
R
se encuentra dentro de la zona de transicin, se selec-
ciona el valor de K
v
mayor de los dos calculados. En la Figura 16.18 se
muestran los valores de F
R
para los distintos regmenes de flujo.
Las relaciones entre las diferentes unidades para expresar la viscosi-
dad son:
1 cp = 10
-3
kg/ms , 1cp = 1CS/G donde G es la densidad relativa
1cp = 0.22 G SSU - (180 G /SSU) donde SSU son Segundos Sa-
ybolt Universales.
1 CS = 10
-6
m
2
/s
Flashing y cavitacin
Estos fenmenos (cuando se producen) influyen en gran medida en el
dimensionado de vlvulas, sobre todo para lquidos.
Fig. 16.18 Factor de descarga en funcin del Reynolds
-260-
Fig. 16.20 Recuperacin de la presin en una
vlvula
Considerando la vlvula como un simple orificio, sabemos que la m-
nima seccin de paso del fluido se produce aguas abajo de la restric-
cin, llamando a ese punto vena contracta (Figura 16.19a).
En la vena contracta, al disminuir la seccin, la velocidad aumenta,
con lo cual tambin aumenta la energa cintica a costa de producirse
una prdida de presin. En la Figura 16.19b se muestra cmo la pre-
sin decrece mientras que la velocidad aumenta. La presin ms baja
y la velocidad ms alta se producen en la vena contracta. Al pasar de
ese punto, como la seccin aumenta, la velocidad disminuye y la pre-
sin aumenta pero sin llegar al valor anterior.
Si la presin en la vena contracta es menor que la presin de vapor del
fluido se formarn burbujas. No obstante, en ese momento no existe
diferencia entre "Flashing"
y "Cavitacin". Lo que
acontezca aguas abajo de
la vena contracta, ser lo
que marcar la diferencia.
Si la presin a la salida de
la vlvula permanece por
debajo de la presin de
vapor del fluido, el fen-
meno se conoce como
"Flashing". Por el contra-
rio, si la presin a la salida
es superior a la presin de
vapor, el fenmeno se
conoce como cavitacin
(Figura 16.20).
Dentro de los dos fenmenos, la cavitacin es mucho ms importante
que el "Flashing" pero en ambos casos deben evitarse si es posible. El
"Flashing" se produce cuando el agua o fluido en cuestin se vaporiza
a b a b
Figura 16.19 Aparicin de la vena contracta tras un estrechamiento
-261-
Fig. 16.21 Flashing o cavitacin en funcin
de la recuperacin de la presin
Fig. 16.22 Variacin del caudal con P
y la "Cavitacin" sera como si infinitas burbujas martillearan sobre el
cuerpo, destruyndolo. Se ha comprobado que a los pocos das de la
puesta en marcha de la planta, la vlvula se rompe debido a la cavita-
cin en caso de que sta exista. Esto ocurre sobre todo en centrales
trmicas debido a la circulacin de agua caliente a baja presin.
Para hacernos una idea, debido a la cavitacin se originan ondas de
choque que pueden equivaler a elevadsimas presiones: de 7000 a
35000 atm segn diferentes autores.
Dependiendo del valor que al-
cance la presin despus de
la vlvula, estas se clasifican
en vlvulas de alta o baja re-
cuperacin de presin. Lgi-
camente, las de alta recupe-
racin de presin sern ms
propensas para producir ca-
vitacin y las de baja recupe-
racin de presin, a producir
Flashing. En la Figura 16.21
se muestran grficamente
estos dos fenmenos.
Para tener en cuenta la posi-
bilidad de existencia de cavi-
tacin a la hora de dimensio-
nar las vlvulas de control,
hay que pensar en la varia-
cin del caudal con la raz
cuadrada de la prdida de carga. En la Figura 16.22 puede verse esta
variacin. Al aumentar gra-
dualmente la prdida de carga
con una presin de entrada
constante, la curva empieza a
desviarse de la lnea recta,
este hecho revela una cavita-
cin incipiente definida por un
coeficiente denominado ndice
de cavitacin:

v
c
P P
P P
K
=
1
2 1
(16.41)
Aumentando todava ms la
prdida de carga, la curva se
transforma en horizontal lo
que significa que se ha llegado a la condicin "caudal estrangulado" es
decir el punto a partir del cual una disminucin de la presin P
2
no
-262-
aumenta el caudal. El punto de interseccin de la recta de pendiente
K
v
y de la horizontal permite obtener el valor de C
f
2
.
vc
s
f
P P
P
C
=
1
2
(16.42)
donde P
S
es la prdida de carga en la vlvula necesaria para producir
caudal estrangulado y P
vc
es la presin en la vena contracta.
La condicin de caudal crtico se obtiene cuando:
( )
vc f s
P P C P P =
1
2
(16.43)
C
f
depende del tipo de vlvula y se mantiene en valores coincidentes
tanto para lquidos como para gases con caudales crticos.
En condiciones crticas, la ecuacin general de clculo de K
v
(expresin
16.31) se transforma en:
vc f
v
P C
Q
K
=

(16.44)
donde P
vc
se calcula mediante la siguiente expresin:
v
vc
vc
P
P
P
P P
|
|
.
|
\
|
=
1
1
28 . 0 96 . 0 (16.45)
En condiciones subcrticas:
( )
vc f
P P C P <
1
2
(16.46)
es vlida la ecuacin general para el clculo de K
v
:
P
Q K
v
=

(16.31)
16.6.4 Clculo de K
v
para gases
En este caso K
v
ser:
P
Q K
s
s v
=

(16.47)
donde el caudal Q
s
(m
3
/h) y la densidad
s
(kg/dm
3
) se expresan en las
condiciones de servicio correspondientes. Esta expresin puede apli-
carse en los gases cuando la presin de entrada es muy prxima a la
presin de salida porque en estas condiciones el caudal Q
s
y la densi-
dad
s
no varan apreciablemente.
Si
n
y Q
n
son la densidad y caudal del gas en condiciones estndar de
presin P
n
=1.013 bar y temperatura T
n
=273 C, entonces:
-263-
s
n
n
s
n s
T
T
P
P
= y
n
s
s
n
n s
T
T
P
P
Q Q = (16.48)
donde el subndice s significa condiciones de servicio y n condiciones
estndar y considerando la presin de servicio P
s
como la media arit-
mtica de P
1
y P
2
, la ecuacin para el clculo de K
v
se transforma en:
n
s n n
n
s
n
n
n
n
s n
n v
T
T
P P
P
P
Q
T
T
P
P P
P T
T
P P
P
Q K
2 1
2 1
2 1
2
2
2
+
=
+
+
=

(16.49)
( )
2 1
328 P P P
GT Q
K
s n
v
+
= (16.50)
donde Q
n
= caudal en m
3
/h referido a 1 atmsfera y 15 C, G= densi-
dad en relacin al aire, P la prdida de carga en la vlvula expresada
en bares, P
1
=presin anterior en bares absolutos y P
2
=presin poste-
rior en bares absolutos y T
s
, la temperatura expresada en K.
Cuando los gases son fluidos compresibles pueden llegar a alcanzar
una velocidad de saturacin igual o prxima a la del sonido al pasar a
travs de la restriccin que presenta la vlvula. La velocidad del gas
aumenta a medida que crece la prdida de carga y la saturacin se
presenta cuando la presin posterior P
2
baja aproximadamente al 50%
de la presin anterior P
1
, es decir cuando P P / 2
1
.
Cuando el fluido se mueve a la velocidad del sonido en la restriccin,
las ondas snicas desarrolladas en el gas no pueden desplazarse a
ms velocidad y por lo tanto aunque la presin de salida P
2
fuera me-
nor que la presin en el estrangulamiento no sera posible que pasase
un mayor caudal de gas. Se dice que la vlvula trabaja en condiciones
de "cada de presin crtica" o bien de "velocidad crtica" o de "caudal
crtico". En estos casos se considera que:
2
1
P
P = o
2
1
2
P
P = (16.51)
Obtenindose la siguiente expresin corregida para el clculo de K
v
:

( )
1 2 1
284 328 P
GT Q
P P P
GT Q
K
s n
s n
v
=
+
= (16.52)
Las frmulas anteriores han sido deducidas aplicando las leyes de los
gases perfectos. Estas leyes no son satisfactorias a partir de presiones
superiores a 7 bar, por lo tanto a partir de estas presiones es necesario
aplicar el factor de correccin de compresibilidad Z:
-264-

( )
2 1
328 P P P
Z GT Q
K
s n
v
+
= (16.53)
Cuando las condiciones sean crticas y sea necesario tener en cuenta
el factor Z, el clculo de K
v
se realizar por medio de la expresin:
1
284P
Z GT Q
K
s n
v
= (16.54)
Los valores de la presin crtica y de la temperatura crtica para algu-
nos gases se encuentran tabulados. Hay que recordar que:
P
Presin de entrada absoluta
Presin crtica absoluta
r
= y T
Temperatura de entrada absoluta
Temperatura crtica absoluta
r
=
(16.55)
Con los valores de P
r
y T
r
y utilizando la Figura 16.23 se puede calcu-
lar el valor de Z.
Aplicando el coeficiente de recuperacin C
f de la tabla 16.2
para una
determinacin ms precisa del caudal, en condiciones cercanas al
caudal crtico se tiene:
Condiciones subcrticas:
1
2
5 . 0 P C P
f
< , se aplica la frmula general
Fig. 16.23 Clculo del factor de comprensibilidad Z
-265-
( )
2 1
328 P P P
GT Q
K
s n
v
+
= (16.50)
Condiciones crticas:
1
2
5 . 0 P C P
f

f
s n
v
C P
GT Q
K
1
284
= (16.56)
16.6.5 Clculo de K
v
para vapores
Los vapores son fluidos gaseosos que se encuentran en un estado pr-
ximo a la condicin de saturacin, como pueden pasar con facilidad al
estado lquido se expresan en unidades de peso en lugar de volumen,
obtenindose las siguientes expresiones:
P
V V W
K
v
+
=
2 1
1420
(16.57)
donde W es el caudal msico en kg/h, V
1
el volumen especfico a la
presin P
1
en dm
3
/kg, V
2
el volumen especfico a la presin P
2
en
dm
3
/kg y P= P
1
- P
2
en bares.
En condiciones crticas
1
2
5 . 0 P C P
f

1
2 1
1004 P
V V
C
W
K
f
v
+
= ya que
2
1
P
P = (16.58)
En el caso de que se trate de vapor de agua:

( )
( )
2 1
16
0013 . 0 1
P P P
C W
K
v
+
+
= (16.59)
En caso de que las condiciones sean crticas
1
2
5 . 0 P C P
f
:
( )
f
v
C P
C W
K
1
85 . 13
0013 . 0 1+
= (16.60)
donde C son los grados de recalentamiento del vapor en C.
-266-
Fig. 16.24 Nivel de ruido en lquidos
16.7 Ruido provocado por las vlvulas de control
El clculo del nivel de ruido de las vlvulas de control es un problema
que actualmente no puede resolverse de forma precisa debido al des-
conocimiento de los parmetros que intervienen. La prediccin del ni-
vel de ruido se hace empricamente a partir de datos tomados en el la-
boratorio.
En el estudio del ruido en vlvulas se define el nivel de presin del so-
nido N.P.A. (o S.P.L. -sound pressure level-) es 20 veces el logaritmo en
base 10 de la seleccin entre la presin de este sonido y una presin
de referencia de 210
-5
N/m
2
.
N. P. A. (dB) = 20 log
Nivel medido
Nivel de referencia
10
(16.61)
16.7.1 Causas de ruido en vlvulas
Vibraciones mecnicas. Debido a las fluctuaciones de presin ca-
suales que se producen dentro del cuerpo de la vlvula y al choque
del fluido contra las partes mviles de la misma. La vibracin me-
cnica que se produce con ms frecuencia en la vlvula es el movi-
miento lateral del obturador con relacin a las superficies de gua.
La mejora gradual de la calidad de fabricacin de las vlvulas de
control ha disminuido la importancia de la vibracin mecnica
frente a los fenmenos de cavitacin y de turbulencias.
Ruido hidrodinmico. Es producido por los lquidos al circular a tra-
vs de la vlvula, pudiendo encontrarse en varios estados: sin ca-
vitacin, con cavitacin y
con vaporizacin. En la
curva que representa
P/P
1
frente al nivel de
ruido (Figura 16.24),
encontramos para bajas
relaciones P/P
1
una
banda estrecha sin casi
emisin del sonido, sigue a
continuacin una banda
ms ancha en la que
aumenta moderadamente
el nivel de ruido y a partir
de un cierto punto Z
1
, el
ruido aumenta bruscamente para alcanzar su valor mximo Z
2
. A
continuacin sigue una potencia acstica casi constante que se re-
duce al aumentar todava ms P/P
1
ya que la presin de salida se
aproxima a la presin de vapor del lquido, P
2
-P
v
tiende a cero y en
estas condiciones prevalece ms bien una evaporacin continua en
-267-
una fase vapor comparativamente estable que una evaporacin r-
pida con la subsiguiente condensacin brusca.
Ruido aerodinmico. Causa principal del ruido producido por la vl-
vula. Proviene del flujo turbulento del vapor, del aire y de otros ga-
ses siendo despreciable en los lquidos. Este ruido es debido a la
degradacin de la energa provocada inevitablemente por la regula-
cin del fluido. Si las condiciones no son crticas, es decir, si la ve-
locidad en las cercanas de la vena contracta es inferior a la del so-
nido, el ruido provocado por la vlvula procede de la turbulencia del
fluido (expansin rpida o deceleracin del gas al salir de la vlvula
o por codos o curvas bruscas existentes en el sistema de tuberas).
16.7.2 Clculo de N.P.A. de origen aerodinmico
A.- Mtodo analtico
* Para vapor de agua:
( ) | |
3 6 2
2 1
7
/ 00126 . 0 1 10 7 . 6 log 10 e C D P P C K SPL
f v
+ = (16.62)
* Para los gases:
| |
g f v
SPL e T D P P C K SPL + =
3 2
2 1
5
/ 10 01 . 3 log 10 (16.63)
donde:
K
V
= Coeficiente de caudal de la vlvula
C
f
= Coeficiente de caudal crtico
P
1
= Presin de entrada en bar absolutos
P
2
= Presin de salida en bar absolutos
D = Dimetro de la tubera de salida en mm
= Rendimiento acstico
C = Grado de recalentamiento del Vapor de agua en C
e = Espesor de la pared de la tubera en mm
T = Temperatura absoluta del gas en K
SPL
g
= dB especficos del gas
En la Tabla 16.3 se muestran los valores de SPL
g
para diferentes gases
y en la Tabla 16.4 y la Figura 16.25, los valores de rendimientos acs-
ticos para diferentes vlvulas.
-268-
B.- Mtodo grfico
Algunos fabricantes de vlvulas han desarrollado su propio sistema de
determinacin de ruido en vlvulas, as por ejemplo, la casa
MASONEILAN propone un sistema consistente en determinar el nivel
de presin acstica como el resultado del sumatorio de diferentes fac-
tores, cada uno de los cuales se determina grficamente en curvas
obtenidas experimentalmente por el propio fabricante y que suministra
en sus catlogos.
Tabla 16.3 Influencia especfica del gas
SPL
g
Fig. 16.24 Rendimiento acstico
Tabla 16.4 Rendimiento acstico
-269-
16.7.3 Clculo de N.P.A. de origen hidrodinmico
Este ruido puede ser debido a:
La turbulencia del lquido. Esto ocurre cuando ( )
vc f
P P C P <
1
2
, es
decir, si nos encontramos por debajo del nivel de inicio de la cavita-
cin. En estas condiciones:
5 . 70 log 30 log 20 log 10 . . . + + = e P C A P N
V
(16.64)
El fenmeno de cavitacin. Este ruido se producir cuando
( )
vc f
P P C P
1
2
, es decir, cuando estemos en condiciones crticas.
En este caso:
( ) 5 . 70 log 30 5 . 14 log log 20 log 10 . . .
2
2
1
+
(
(
(
(
+ + = e P P
K C
K
P P
P
P C A P N
v
c f
c
v
V
(16.65)
donde:
e = Espesor de la pared de la tubera en mm
C
V
= Coeficiente de caudal de la vlvula
P = P
1
- P
2
en bares
P
V
= Presin de vapor del lquido
K
C
= Factor de inicio de la cavitacin
C
f
= Factor de caudal crtico
16.7.4 Reduccin del ruido en vlvulas
En principio, hemos de decir que es fundamental conocer el origen del
ruido para eliminarlo o reducirlo. El tcnico que se presente en una
planta con problemas de ruido provocado por las vlvulas de control
puede optar por dos caminos:
Acciones de carcter protector:
Aumentar el espesor de la pared de la tubera. Mediante este siste-
ma podemos reducir el ruido no ms de 5 dBA al duplicar el espe-
sor.
Colocando un aislamiento acstico. El aislamiento debe realizarse
en toda la longitud de la tubera. Ocurre que la mayora de los ma-
teriales utilizados en el aislamiento de las tuberas son de una efi-
cacia limitada desde el punto de vista acstico. As, excelentes ais-
lantes acsticos no pueden utilizarse a latas temperaturas, y en la
-270-
prctica, el aislamiento acstico no permite obtener una atenuacin
superior a 12 dBA.
Actuar sobre la fuente que lo origina:
Usando vlvulas silenciosas tipo TRIM. Este sistema consiste en
hacer pasar el fluido por mltiples orificios logrando la cada de
presin por etapas. El fluido entra en la vlvula por debajo del
asiento, se introduce en varios cilindros ( tantos como etapas) y sale
al exterior. El sistema se usa no solamente para prevenir la cavita-
cin, sino tambin para atenuar el ruido provocado por altas cadas
de presin en gases y vapores.
Otro mtodo para evitar la cavitacin es compartir la cada de pre-
sin con vlvulas en serie. Esto lleva consigo complicar el sistema
de control y elevar el costo inicial del equipo.
Resumiendo, los diferentes mtodos existentes para evitar la cavitacin
funcionan con alguna variante de etapas mltiples, con el fin de dividir
la cada total de presin en muchas cadas ms pequeas.

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