Cinematica de Una Particula (Modo de Compatibilidad)

20/04/2012
UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN FRANCISCO XAVIER DE CHUQUISACA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL
ASIGNATURA: MECANICA RACIONAL
CINEMATICA DE UNA PARTICULA

POR: ING. M.SC. FRANCISCO VICTOR ROJAS QUENALLATA SUCRE - BOLIVIA
I. INFORMACION GENERAL
OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA: OBJETIVOS EDUCATIVOS:
Extender la concepcin cientfica del mundo a la interpretacin de los fenmenos relacionados con el movimiento de los cuerpos e interaccin entre ellos. Interpretar el estado actual de las tendencias futuras en el desarrollo de los mtodos para la modelacin fsica y matemtica de los problemas asociados al movimiento de los slidos. p Desarrollar las formas de pensamiento lgico y las capacidades cognoscitivas que permitan la formacin y la aplicacin de un enfoque ingenieril de la actividad profesional.
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I. INFORMACION GENERAL
OBJETIVOS INSTRUCTIVOS: Aplicar los conocimientos adquiridos en el diseo y calculo de estructuras y mquinas bajo cargas dinmicas Predecir los efectos del movimiento y su relacin con las fuerzas como ayuda en el diseo de mecanismos y mquinas. Comparar las caractersticas de diseo bajo cargas dinmicas y estticas en el diseo de estructuras.
2. CONTENIDO ANALTICO
TEMA N 1 CINEMATICA DE UNA PARTICULA
Cinemtica rectilnea, rectilnea movimiento continuo Cinemtica grfica: movimiento errtico Movimiento curvilneo plano Coordenadas rectangulares Coordenadas normal tangencil Coordenadas polares Movimiento relativo en el plano
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TEMA N 1 CINEMATICA DE UNA PARTICULA
Movimiento relativo en el plano Ejes de referencia en traslacin Ejes de referencia en rotacin Movimiento curvilneo tridimensional Coordenadas rectangulares Coordenadas cilndricas Coordenadas esfricas Transformacin de coordenadas
TEMA N 2 CINEMTICA PLANA DE LOS CUERPOS RGIDOS
Movimiento de un cuerpo rgido Traslacin de un cuerpo rgido Rotacin en torno a un eje fijo Anlisis del movimiento en el plano absoluto en general Anlisis del movimiento relativo: velocidad Centro instantneo de velocidad cero Anlisis del movimiento relativo: aceleracin Movimiento relativo utilizando ejes de rotacin
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TEMA N 3 CINETICA DE UNA PARTCULA
Leyes de Newton y ecuaciones de movimiento Leyes de Newton y coordenadas rectangulares Leyes de Newton y coordenadas tangencial normal Leyes de Newton y coordenadas polares Trabajo de una fuerza Principio del trabajo y energa Principio del trabajo y energa en un sistema de partculas
TEMA N 3 CINETICA DE UNA PARTCULA
Potencia y eficiencia Fuerza conservativas y energa potencial Conservacin de la energa Principio de impulso y momento Conservacin del momento lineal Impacto Relacin del momento y una fuerza angular Principios del impulso y momento angular
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TEMA N 4 CINETICA DE LOS CUERPOS RGIDOS
Ecuaciones de movimiento cintico en el plano Ecuaciones de movimiento: traslacin Ecuaciones de movimiento: movimiento en el plano general Trabajo de una fuerza y de un par Principio del trabajo y la energa Momento lineal y angular Principio del impulso y momento Conservacin del momento
TEMA N 5 VIBRACIONES ECUACIONES DE LAGRANGE Y
Deduccin de las ecuaciones de Lagrange Movimiento armnico simple Vibraciones libres no amortiguadas Vibraciones forzadas no amortiguadas Amortiguamiento de vibraciones Vibraciones forzadas amortiguadas
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3. BIBLIOGRAFIA
HIBBELER R.C. DINAMICA, PRENTICE HALL, HALL MEXICO, MEXICO 1995
EDITORIAL
SANDOR B.I. DINAMICA, EDITORIAL PRENTICE HALL, MEXICO, 1989. MERIAN J.I. DINAMICA, EDITORIAL REVERTE, S A BARCELONA ESPAA, S.A., ESPAA 1972.
4. EVALUACION Y PONDERACION
FRECUENTE: Por medio de constantes preguntas orales realizadas a estudiantes en las conferencias y clases prcticas. PARCIAL: Se realizan dos parciales escritos que permiten evaluar el alcance de los objetivos parciales. FINAL: Es la evaluacin que determina el alcance de los objetivos de la asignatura. La evaluacin es de forma escrita.
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4. EVALUACION Y PONDERACION
Prcticas, investigaciones, tareas extra clase
PRIMER PARCIAL
5 25 30 5 25 30 0 40 40
Examen escrito (lo avanzado en cada parcial) Total Prcticas, investigaciones, tareas extra clase
SEGUNDO PARCIAL
Examen escrito (lo avanzado en cada parcial) Total Prcticas investigaciones Prcticas, investigaciones, tareas extra clase
EXAMEN FINAL
Examen escrito (lo avanzado en cada parcial) Total
INTRODUCCIN
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NOCION DE CINEMATICA
La cinemtica (del griego, kineo, movimiento) es la rama de la mecnica clsica que estudia las leyes del movimiento de los cuerpos sin tener en cuenta las causas que lo producen, limitndose esencialmente, al estudio de la trayectoria en funcin f del tiempo. Tambin se dice que la cinemtica estudia la geometra del movimiento. En la cinemtica se utiliza un sistema de coordenadas para describir las trayectorias, denominado sistema de referencia.
ELEMENTOS BASICOS DE LA CINEMATICA

ESPACIO ABSOLUTO.
Es decir, un espacio anterior a todos los objetos materiales e independiente de la existencia de estos. estos Este espacio es el escenario donde ocurren todos los fenmenos fsicos, y se supone que todas las leyes de la fsica se cumplen rigurosamente en todas las regiones de ese espacio. espacio El espacio fsico se representa en la Mecnica Clsica mediante un espacio puntual eucldeo.
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TIEMPO ABSOLUTO La Mecnica L M i Clsica Cl i admite d it la l existencia i t i de d un tiempo absoluto que transcurre del mismo modo en todas las regiones del Universo y que es independiente de la existencia de los objetos materiales y de la ocurrencia de los fenmenos fsicos.

MOVIL
El mvil ms simple que podemos considerar es el punto material i l o partcula. l La partcula es una idealizacin de los cuerpos que existen en la Naturaleza. Entendemos por punto material o partcula a un cuerpo de pequeas q que p q pueda considerarse como dimensiones tan p puntiforme; de ese modo su posicin en el espacio quedar determinada al fijar las coordenadas de un punto geomtrico.
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RELATIVIDAD DEL MOVIMIENTO

Estudiar el movimiento de un cuerpo quiere decir determinar su posicin en el espacio en funcin del tiempo, para ello se necesita un sistema de referencia. En el espacio euclidiano: a. un origen O, que es un punto del espacio fsico. b. una base vectorial del espacio vectorial asociado a dicho espacio fsico.

Decimos que una partcula se encuentra en movimiento con respecto a un referencial si su posicin con respecto a l cambia en el transcurso del tiempo. De las definiciones f que acabamos de dar para el movimiento y el reposo de un cuerpo, vemos que ambos conceptos son relativos.
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En la Figura hemos representado dos observadores, S y S, y una partcula P. Estos observadores utilizan los referenciales xyz y xyz, respectivamente. Si S y S se encuentran en reposo entre s, describirn del mismo modo el movimiento de la partcula P. Pero si S y S se encuentran en movimiento relativo, sus observaciones acerca del movimiento de la partcula P sern diferentes.

Para el observador en ubicado en la tierra la LUNA describir una rbita casi circular en torno a la TIERRA. y de la luna es Para el observador ubicado en el sol la trayectoria una lnea ondulante. Naturalmente, si los observadores conocen sus movimientos relativos, podrn reconciliar sus observaciones
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MOVIMIENTO RECTILNEO
Se dice que una partcula tiene un movimiento rectilneo cuando su trayectoria medida con respecto a un observador es una lnea recta
1. POSICIN.
La
posicin de la partcula en cualquier instante queda definida por la coordenada x medida a partir del origen O. Si x es positiva la partcula se localiza hacia la derecha de O y si x es negativa se localiza a la izquierda de O.
DESPLAZAMIENTO. El desplazamiento se define como el cambio de posicin. Se representa p por el smbolo x. p Si la posicin final de la partcula P est la derecha de su posicin inicial P, el desplazamiento x es positivo cuando el desplazamiento es hacia la izquierda S es negativo
x = x' x r r r r = r 'r = x'i xi
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VELOCIDAD MEDIA Si la partcula se mueve de P a P experimentando un desplazamiento x positivo durante un intervalo de tiempo t, entonces, t l velocidad la l id d media di ser
x x2 x2 = t t2 t1 r r r xi r r r ' r x ' i vm = = = t t ' t t ' t vm =
VELOCIDAD MEDIA La velocidad media tambin puede interpretarse geomtricamente para ello se traza una lnea recta que une los puntos P y Q como se muestra en la figura. Esta lnea forma un tringulo de altura x y base t. La pendiente de la recta es x/t. Entonces la velocidad media es la pendiente de la recta que une los puntos inicial y final de la grfica posicin-tiempo
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VELOCIDAD INSTANTNEA Es la velocidad de la partcula en cualquier instante de tiempo se obtiene llevando al lmite la velocidad media es decir, se hace cada vez ms pequeo el intervalo de tiempo y por tanto valores ms pequeos de x. Por tanto:
x dx )= t 0 t dt r r r dr dx r v = lim( ) = = i t 0 t dt dt v = lim(
VELOCIDAD INSTANTNEA Si una partcula se mueve de P a Q. A medida que Q se aproxima ms y ms a P los intervalos de tiempo se hacen cada vez menores. A medida q que Q se aproxima p a P el intervalo de tiempo p tiende a cero tendiendo de esta manera las pendientes a la tangente. Por tanto, la velocidad instantnea en P es igual a la pendiente de la recta tangente en el punto P.
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IV.
5. RAPIDEZ MEDIA.
La rapidez media se define como la distancia total de la trayectoria recorrida por una partcula ST, dividida entre el tiempo transcurrido t, es decir,
ST (vrap ) = t
ACELERACIN MEDIA . Si la velocidad de la partcula al pasar por P es v y cuando pasa por P es v durante un intervalo de tiempo t, entonces:
amed =
v v'v = t t 't
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ACELERACIN INSTANTANEA . La aceleracin instantnea se obtiene llevando al lmite la aceleracin media cuando t tiende a cero es decir
v dv )= t 0 t dt d dx d 2x a= ( )= 2 dt dt dt a = lim(
EJEMPLO 01
La posicin de una partcula que se mueve en lnea recta est definida por la relacin
x = 6t 2 t 3
Determine: (a) la posicin, velocidad y aceleracin en t = 0; (b) la posicin, velocidad y aceleracin en t = 2 s; (c) la posicin, velocidad y aceleracin en t = 4 s ; (d) el desplazamiento entre t = 0 y t = 6 s;
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SOLUCIN
La ecuaciones de movimiento son
x = 6t 2 t 3
v=
dx = 12t 3t 2 dt
dv d 2 x = = 12 6t a= dt dt 2
SOLUCIN
Las cantidades solicitadas son
En t = 0, x = 0, v = 0, a = 12 m/s2 En t = 2 s, x = 16 m, v = vmax = 12 m/s, a = 0 En t = 4 s, x = xmax = 32 m, v = 0, a = -12 m/s2 En t = 6 s, x = 0, v = -36 m/s, a = 24 m/s2
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DETERMINACIN DEL MOVIMEINTO DE UNA PARTCULA

LA ACELERACIN COMO FUNCIN DEL TIEMPO a = f(t). Se sabe que a = dv/dt, entonces podemos escribir

LA ACELERACIN COMO FUNCIN DE LA POSICIN a = f(x). Se sabe que a = vdv/ds, entonces podemos escribir
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LA ACELERACIN COMO FUNCIN DE LA VELOCIDAD a = f(v). Se sabe que a = dv/dt o tambin a = vdv/ds, entonces es posible escribir

LA ACELERACIN ES CONSTANTE a = constante
A este caso se le denomina movimiento rectilneo uniforme y las ecuaciones obtenidas son
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EJEMPLO 01
El auto mostrado en la figura se mueve en lnea recta de tal manera que su velocidad para un perodo corto de tiempo es definida por
v = 3t 2 + 2t
pies/s, donde t es el tiempo el cual est en segundos . Determine su posicin y aceleracin cuando t = 3,00 s. Considere que cuando t = 0. S=0
SOLUCIN
POSICIN Para el sistema de referencia considerado y sabiendo ACELERACIN. Sabiendo que v = f(t), la aceleracin se que la velocidad es funcin del determina a partir de a = dv/dt tiempo v = f(t). La posicin es
Cuando t = 3 s Cuando t = 3 s, resulta
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EJEMPLO 02
Un proyectil pequeo es disparado verticalmente hacia abajo dentro de un medio fluido con una velocidad inicial de 60 m/s. Si resistencia del fluido produce una desaceleracin del proyectil que es igual a: donde v se mide en m/s. Determine la velocidad v y la posicin S cuatro segundos despus de que se dispar el proyectil.
SOLUCIN
Velocidad: Usando el sistema de referencia mostrado y sabiendo que a = f(v) podemos utilizar la ecuacin a = dv/dt para determinar l velocidad la l id d como funcin f i del d l tiempo esto es POSICIN: Sabiendo que v = f(t), la posicin se determina a partir de la ecuacin v = dS/dt
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EJEMPLO 03
Una partcula metlica est sujeta a la influencia de un campo magntico tal que se mueve verticalmente a travs de un fluido desde la placa A hasta la placa B, fluido, B Si la partcula se suelta desde el reposo en C cuando S = 100 mm, y la aceleracin se mide como Donde S est en metros. Determine; ;( (a) ) la velocidad de la partcula cuando llega a B (S = 200 mm) y (b) el tiempo requerido para moverse de C a B
SOLUCIN
Debido a que a = f(S), puede obtenerse El tiempo que demora en viajar la velocidad como funcin de la posicin la partcula de C a B se usando vdv = a dS. Consideramos determina en la forma adems que v = 0 cuando S = 100 mm
La velocidad cuando S = 0,2 m es
Cuando S = 0,2 m el tiempo es
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EJEMPLO 04
Desde una ventana situada a 20 m sobre el suelo se lanza una bola verticalmente hacia arriba con una velocidad de 10 m/s. Sabiendo que la bola todo el tiempo se encuentra sometida a un campo gravitacional que le proporciona una aceleracin g = 9,81 m/s2 hacia abajo. Determine: (a) la velocidad y la altura en funcin del tiempo, (b) el instante en que la bola choca con el piso y la velocidad correspondiente
Solucin
dv = a = 9.81 m s 2 dt v (t ) t d = 9.81 dt d v(t ) v0 = 9.81t dv
v0 0
v(t ) = 10
m m 9.81 2 t s s
dy = v = 10 9.81t dt
y(t )
y0
dy = (10 9.81t ) dt
0
2 y ( t ) y0 = 10t 1 2 9.81 t
m m y (t ) = 20 m + 10 t 4.905 2 t 2 s s
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SOLUCION
Cuando la bola alcanza su altura mxima su velocidad es cero, entonces se tiene
v(t ) = 10 m m 9.81 2 t = 0 s s
t = 1.019 s
Remplazando el valor del tiempo obtenido se tiene.

m m y(t ) = 20 m + 10 t 4.905 2 t 2 s s m m y = 20 m + 10 (1.019s) 4.905 2 (1.019s)2 s s
y = 25.1m
Solucin
Cuando la bola choca contra el suelo y = 0 Entoces tenemos.
m m y (t ) = 20 m + 10 t 4 .905 2 t 2 = 0 s s
t = 1 .243 s (meaningles s ) t = 3 .28 s

v(t ) = 10 m m 9.81 2 t s s m m 9.81 2 (3.28 s ) s s m v = 22.2 s
v(3.28 s ) = 10
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MOVIMIENTO DE VARIAS PARTICULAS:
MOVIMIENTO RELATIVO
Sea A y B dos partculas que se mueven en lnea recta como se ve en la figura. Sus posiciones respecto a O sern xA y xB. La posicin relativa de B con respecto a A ser.
xB A = x B x A
xB = x A + xB A
La velocidad relativa de A con respecto a B ser.
vB A = vB v A
La aceleracin relativa se expresa en la forma
vB = v A + vB A
aB = a A + aB A
a B A = aB a A
EJEMPLO 05
Desde una altura de 12 m, en el interior de un hueco de un ascensor, se lanza una bola verticalmente hacia arriba con una velocidad de 18 m/s. En ese mismo instante un ascensor de plataforma abierta est a 5 m de altura ascendiendo a una velocidad constante de 2 m/s. Determine: (a) cuando y donde chocan la bola con el ascensor, ascensor (b) La velocidad de la bola relativa al ascensor en el momento del choque
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SOLUCION:
Remplazando la posicin, velocidad inicial y el valor de la aceleracin de la bola en las ecuaciones generales se tiene. tiene
v B = v0 + at = 18 m m 9.81 2 t s s
m m y B = y 0 + v0 t + 1 at 2 = 12 m + 18 t 4.905 2 t 2 2 s s
La posicin y la velocidad del ascensor ser.
vE = 2
m s
m y E = y0 + v E t = 5 m + 2 t s
Escribiendo la ecuacin para las posiciones relativas de la bola con respect al elevador y asumiendo que cuando chocan la posicin relativa es nula, se tiene.
yB
= 12 + 18t 4.905t 2 (5 + 2t ) = 0
t = 0 .3 9 s t = 3 .6 5 s
Remplazando el tiempo para el impacto en la ecuacin de la posicin del elevador y en la velocidad relativa de la bola con respecto al ascensor se tiene y E = 5 + 2(3 .65 )
v B E = (18 9.81t ) 2 = 16 9.81(3.65 )
y E = 12 .3 m
vB = 19 .81 m s
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MOVIMIENTO DE VARIAS PARTICULAS:
MOVIMIENTO DEPENDIENTE
La posicin de una partcula puede depender de la posicin de otra u otras partculas. En la figura la posicin de B depende de la posicin de A. Debido a que la longitud del cable ACDEFG que une ambos bloques es constante se tiene
xA + 2 xB = cons tan te v A + 2v B = 0 a A + 2aB = 0
MOVIMIENTO DE VARIAS PARTICULAS
MOVIMIENTO DEPENDIENTE
Aqu la posicin de una partcula depende de dos posiciones ms. En la figura la posicin de B depende de la posicin de A y de C Debido a que la longitud del cable que une a los bloques es constante se tiene 2 x A + 2 xB + xC = ctte
2 dx dx A dx + 2 B + C = 0 or 2v A + 2vB + vC = 0 dt dt dt dv A dvB dvC 2 +2 + = 0 or 2a A + 2aB + aC = 0 dt dt dt
Como solo es posible elegir dos de las coordenadas, decimos que el sistema posee DOS grados de libertad
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EJEMPLO 06
El collar A y el bloque B estn enlazados como se muestra en la figura mediante una cuerda que pasa a travs de dos poleas C, D y E. Las poleas C y E son fij mientras fijas i t que la l polea l D se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 3 pulg/s. Sabiendo que el collar inicia su movimiento desde el reposo cuando t = 0 y alcanza la velocidad de 12 pulg/s cuando pasa por L, Determine la variacin de altura, altura la velocidad y la aceleracin del bloque B cuando el collar pasa por L.
SOLUCIN
Se analiza en movimiento de A. primer lugar el
El collar A tiene un MRUV, entonces se p determina la aceleracin y el tiempo

2 v2 A = (vA )0 + 2aA[xA ( xA )0 ]
in. 12 = 2aA(8in.) s
aA = 9
in. s2
v A = (v A )0 + a At 12 in. in. =9 2t s s
t = 1.333 s
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SOLUCIN
Como la polea tiene un MRU se calcula el cambio de posicin en el tiempo t.
x D = ( x D )0 + v D t in. x D ( x D )0 = 3 (1.333 s ) = 4 in. s
El movimiento del bloque B depende del movimiento de collar y la polea. El cambio de posicin de B ser
x A + 2 x D + x B = ( x A )0 + 2( x D )0 + ( x B )0
[x A ( x A )0 ] + 2[x D ( x D )0 ] + [x B ( x B )0 ] = 0 (8 in.) + 2(4 in.) + [x B ( x B )0 ] = 0

x B ( x B )0 = 16 in.
SOLUCIN
Derivando la relacin entre las posiciones se obtiene las ecuaciones para la velocidad y la aceleracin
x A + 2 x D + x B = constant v A + 2vD + vB = 0 in. in. 12 + 2 3 + vB = 0 s s v B = 18 pu lg/ s
vB =18
in. s
a A + 2aD + aB = 0 in. 9 2 + aB = 0 s
in. i s2 aB = 9 pu lg/ s 2 aB = 9
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EJEMPLO 07
La caja C est siendo levantada moviendo el rodillo A hacia abajo j con una velocidad constante de vA =4m/s a lo largo de la gua. Determine la velocidad y la aceleracin de la caja en el instante en que s = 1 m . Cuando C d el rodillo est en B la caja se apoya sobre el piso.
SOLUCIN
La relacin de posiciones se determina teniendo en cuenta que la longitud del cable que une al bloque y el rodillo no varia.
2 xC + 42 + xA = 8m
Cuando s = 1 m, la posicin de la caja C ser
xC = 4m s = 4m 1m xC = 3m
Se determina ahora la p posicin xA, , cuando s = 1 m
2 3m + 42 + x A = 8m x A = 3m
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SOLUCIN
La velocidad se determina derivando la relacin entre las posiciones con respecto al tiempo dx 1 dx 2 1 / 2
C
dt
(16 + x )
A
(2 x A )
vC =
xA
2 16 + x A
vA =
A =0 dt 3 m (4 m / s )
16 + 3 2
La aceleracin ser
v C = 2, 4 m / s
2 3 [16 + x A ]
2 2 xA vA
aC =
2 dv C d xA vA vA = = + 2 2 dt dt 16 + x A 16 + x A
xAaA
2 16 + x A
42 3(0) 3 2 (4 2 ) + aC = 16 + 9 [16 + 9]3 16 + 9 a C = 2, 048 m / s 2
EJEMPLO 08
El sistema representado parte del reposo y cada componente se mueve a aceleracin constante. Si la aceleracin relativa del bloque C respecto al collar B es 60 mm/s2 hacia arriba y la aceleracin relativa del bloque D respecto al bloque A es 110 0 mm/s /s2 hacia ac a abajo abajo. Halle: (a) la aceleracin del bloque C al cabo de 3 s, (b) el cambio de posicin del bloque D al cabo de 5 s
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EJEMPLO 09
Un hombre en A est sosteniendo una caja S como se muestra en la figura caminando hacia figura, la derecha con una velocidad constante de 0,5 m/s. Determine la velocidad y la aceleracin ace e ac cua cuando do llega ega al punto E. La cuerda es de 30 m de longitud y pasa por una pequea polea D.
RESOLUCIN GRFICA DE PROBLEMAS EN EL MOVIMIENTO RECTILNEO

La velocidad y la aceleracin en el movimiento rectilneo estn dadas por las ecuaciones, v = dx / dt
a = dv d / dt
La primera ecuacin expresa que la velocidad instantnea es igual a la pendiente de la curva en dicho instante. La segunda ecuacin expresa que la aceleracin es igual a la pendiente de la curva v-t en dicho instante
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RESOLUCIN GRFICA DE PROBLEMAS EN EL MOVIMIENTO RECTILNEO

Integrando la ecuacin de la velocidad tenemos
A = x2 x1 = vdt ;
t1
t2
A = v2 v1 = adt
t1
t2
El rea bajo la grfica v-t entre t1 y t2 es igual al desplazamiento neto durante este intervalo de tiempo El rea bajo la grfica a-t entre t1 y t2 es igual al cambio neto de velocidades durante este intervalo de tiempo
OTROS MTODOS GRFICOS

El momento de rea se puede utilizar para determinar la posicin de la partcula en cualquier tiempo directamente de la curva v-t:
x1 x0 = area bajo la curva v t = v0 t1 +
v1
v0
(t
t ) dv
usando dv = a dt
v1
x1 x0 = v0t1 +
v1 v0
(t1 t ) a dt
(t1 t ) a dt =
v0
M Momento t de d primer i orden d de rea bajo la curva a-t con respecto a la lnea t = t1
x1 = x0 + v0t1 + ( rea bajo la curva a - t )( t1 t ) t = abscisa del centroide C
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OTROS MTODOS GRFICOS

Mtodo para determinar la aceleracin de una partcula de la curva v-x
a =v
dv dx = ABtan a = BC = subnormal a BC
EJEMPLO 10
Un ciclista se mueve en lnea recta tal que su posicin es descrita mediante la grfica mostrada. Construir la grfica v-t y a-t para el intervalo de tiempo 0 t 30 s
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EJEMPLO 11
Un carro de ensayos parte del reposo y viaja a lo largo de una lnea recta acelerando a razn constante durante 10 s. Posteriormente desacelera a una razn constante hasta detenerse. Trazar las grficas v-t y s-t y determinar el tiempo g p t q que emplea p en detenerse
SOLUCIN: GRAFICA V - T
La grfica velocidad-tiempo puede ser determinada mediante integracin de los segmentos de recta de la grfica a-t. Usando la condicin inicial v = 0 cuando t = 0
0 t 10 s a = 10;
dv = 10 dt , v = 10t
0
Cuando t = 10 s, v = 100 m/s usando esto como condicin inicial para el siguiente tramo se tiene:
10s t t ; a = 2;
100
dv = 2 dt , v = 2t + 120
10
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SOLUCIN: GRAFICA S - T
La grfica posicin-tiempo puede ser determinada mediante integracin de los segmentos de recta de la grfica v-t. Usando la condicin inicial s = 0 cuando t = 0
0 t 10 s; v = 10t ;
ds = 10t dt , s = 5t 2
0
Cuando t = 10 s, S = 500 m usando esto como condicin inicial para el siguiente tramo se tiene
10 s t 60 s; v = 2t + 120; s = t + 120t 600

2
500
ds = ( 2t + 120 )dt
t 10
EJEMPLO 12
La grfica v-t, que describe el movimiento de un motociclista que se mueve en lnea recta es el mostrado en la figura. Construir el grfico as del movimiento y determinar el tiempo que requiere el motociclista para alcanzar la posicin S = 120 m
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SOLUCIN
GRAFICO a-s.
Debido a que las ecuaciones de los segmentos de la grfica estn dadas, la grfica a-t puede ser determinada usando la ecuacin dv = a ds d
0 s 60m; v = 0.2s + 3 dv = 0.04 s + 0.6 ds 60m < s 120m; v = 15; a=v a=v dv =0 ds
SOLUCIN
CALCULO DEL TIEMPO.
El tiempo se obtiene usando la grfica v-t y la ecuacin v = ds/dt. Para el p primer tramo de movimiento, , s = 0, ,t=0
0 s 60m; v = 0.2 s + 3; dt = ds o 0 0.2 s + 3 t = 5 ln(0.2 s + 3) 5 ln 3

t
ds ds = v 0.2 + 3
dt =
Cuando s = 60 m, t = 8,05 s
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SOLUCIN
CALCULO DEL TIEMPO. Para el segundo tramo de movimiento
60 < s 120 m; v = 15; dt =
ds ds = v 15
8.05
dt =
60
ds 15
t=
s + 4.05 15
Cuando S = 120 m, t= 12 s
EJEMPLO 13
Una partcula parte del reposo y se mueve describiendo una lnea recta, recta su aceleracin de 5 m/s2 dirigida hacia la derecha permanece invariable durante 12 s. A continuacin la aceleracin adquiere un valor constante diferente tal que el desplazamiento total es 180 m hacia la derecha y la distancia total recorrida es de 780 m. Determine: (a) la aceleracin durante el segundo intervalo de tiempo, (b) el intervalo total de tiempo.
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En la figura se muestra el grfico velocidad-tiempo , ya que a = constante. Como la aceleracin es la pendiente de la curva v-t, tenemos
SOLUCIN
tg = a1 5m / s 2 =
v1 t1 (1)
v1 = 5m / s 2 (t1 ) = 5m / s 2 (12s) v1 = 60m / s

d T = A1 + A 2 7 8 0 m = 1 1 ( t1 + t 2 ) v 1 + ( t3 ) v3 2 2 (2 )
1 1 (1 2 s + t 2 )6 0 m / s + ( t3 )v3 = 7 8 0 m 2 2
La distancia total es la suma de las reas en valor absoluto
El desplazamiento viene expresado por
SOLUCIN
1 1 (t1 + t2 )v1 + (t3 )v3 2 2 (3)
x = A1 A2 180m =
1 1 (12 s + t2 )60m / s (t3 )v3 = 180m 2 2

Sumando las ecuaciones (2) y (3), resulta La aceleracin L l i en ell segundo intervalo tiempo es
(12 s + t2 )60m / s = 960m t2 = 4 s

a 2 = tg =
(4)
v1 60m / s = 4s t2 (5 )
a2 = 15m / s
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SOLUCIN
Se determina t3
a 2 = tg =
v3 = 15 m / s 2 t3 (6)
v 3 = 15 m / s 2 ( t 3 )
Remplazando la ec. (4) y (6) en (3) se tiene
1 1 (1 2 s + 4 s )6 0 m / s ( t 3 )(1 5 t 3 ) = 1 8 0 m 2 2 480m 15m / s 2 ( t3 ) 2 = 1 8 0 m 2 t 3 = 6, 3 2 s
El intervalo total de tiempo ser:
t = t1 + t2 + t3 = 12 s + 4s + 6,33s t = 22,33seg
EJEMPLO 14
Un cuerpo se mueve en lnea recta con una velocidad cuyo cuadrado disminuye linealmente con el desplazamiento entre los puntos A y B los cuales estn separados 90 m tal como se indica. Determine el desplazamiento p x del cuerpo p durante los dos ltimos segundos g antes de llegar a B.
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POBLEMAS PROPUESTOS
1. El movimiento de una partcula se define por la relacin donde x se expresa en metros y t en segundos. Determine el tiempo, la posicin y la aceleracin cuando la velocidad es nula.
x = 2t 3 6t 2 + 15
2. El movimiento de una partcula se define mediante la relacin donde x se expresa en pies y t en segundos. Determine: (a) el tiempo t e po e en e el cua cual la a velocidad e oc dad es ce cero, o, (b) La a pos posicin c y la ad distancia sta c a total recorrida cuando t=8s
x = 2t 2 20t + 60
3. La aceleracin de una partcula se define mediante la relacin . La partcula parte de x = 25 pulg en t = 0 con v = 0. Determine: (a) el tiempo en el cual la velocidad de nuevo es cero; (b) la posicin y la velocidad cuando t = 5 s, ,( (c) ) La distancia total recorrida p por la partcula desde t = 0 a t = 5 s.
PROBLEMAS PROPUESTOS
a = (64 12t 2 ) pul / s 2

4. La aceleracin de una partcula est definida por la relacin a = -3v, p en m/s2 y v en m/s. Sabiendo q que p para t = 0 la con a expresada velocidad es 60 m/s, determine: (a) la distancia que la partcula viajar antes de detenerse, (b) el tiempo necesario para que la partcula se reduzca al1% de su valor inicial
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5. El bloque A tiene una velocidad de 3,6 m/s hacia la derecha. Determine la velocidad del cilindro B 6. Los collares A y B deslizan a lo largo de las barrar fija que forman un ngulo recto y estn conectadas por un cordn de longitud L. Determine l aceleracin la l i ax del d l collar ll B como una funcin de y si el collar A se mueve con una velocidad constante hacia arriba vA
7. Una partcula que se mueve a 8. Determine la rapidez vP a la cual lo largo del eje x con el punto P localizado sobre el aceleracin constante , tiene cable debe viajar hacia el motor M una velocidad de 1,5 , m/s en para levantar la plataforma A a el sentido negativo de las x razn de vA = 2 m/s. para t = 0, cuando su coordenada x es 1,2 m. tres segundos ms tarde el punto material pasa por el origen en el sentido positivo. Hasta qu coordenada negativa se ha desplazado dicha partcula?.
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9. Determine la velocidad del bloque A si el bloque B tiene una velocidad de 2 m/s hacia arriba 10. Determine la velocidad del bloque A si el bloque B tiene una velocidad de 2 m/s hacia arriba
11. Determine la velocidad con la cual el bloque asciende si el extremo del cable en A es jalado j l d hacia h i abajo con velocidad de 2 m/s hacia abajo
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12. Para levantar el embalaje mostrado mediante el aparejo se usa un tractor. S el tractor avanza con una Si velocidad vA. Determine una expresin para la velocidad ascendente vB del embalaje en funcin de x. Desprecie la pequea distancia entre el tractor y su polea de modo que ambos tengan la misma velocidad.
MOVIMIENTO CURVILNEO OBJETIVOS

1. Describir el movimiento de una partcula que viaja a lo largo de una trayectoria curva 2. Expresar las cantidades cinemticas en coordenadas rectangulares, componentes normal y tangencial, as como radial y transversal.
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MOVIMIENTO CURVILNEO
Se dice que una partcula tiene un movimiento curvilneo cuando su trayectoria descrita esta es una lnea curva.
Es aquel vector dirigido desde el origen de un sistema coordenado hacia el punto de ubicacin instantnea P la partcula. Se representa por r = r(t).
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Supongamos ahora que la partcula se mueve durante un pequeo intervalo de tiempo t hasta el punto P, p , entonces su p posicin ser r ( (t + ) ). El desplazamiento es vector dirigido desde P a P y se expresa
r r r r = r '(t + t ) r (t )
Cuando la partcula se mueve de P a P experimenta un desplazamiento en un intervalo de tiempo. La velocidad media se define como r r r r r ' r r vm = = t t ' t
La velocidad media es un vector que tiene la misma direccin que el desplazamiento es decir es secante a la curva. La velocidad media depende del intervalo de tiempo.
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: Si el intervalo de tiempo se hace cada ves ms pequeo (t0), el desplazamiento tambin tiende a cero. Llevando al lmite la velocidad media se obtiene la velocidad instantnea. Es decir.
r r r r r r ' r dr r v = lim = lim = t 0 t t 0 t ' t dt
La velocidad L l id d instantnea i t t es un vector tangente a la trayectoria.
3. Velocidad Instantnea: Multiplicando y dividiendo la expresin anterior por la longitud del arco s = arcoPQ, se obtiene:
r r r s r s r v = lim = lim lim t 0 s t t 0 s t 0 t

A medida que Q se acerca a P la magnitud de r se aproxima a s, entonces se tiene
r r dr r r = li lim = et ds t 0 s
Adems se tiene
s ds v = lim = t 0 t dt
ds r r v = et dt
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3. Aceleracin media: En la figura se observa las velocidades instantneas de la partcula en P y Q. El cambio de velocidades durante t es v. La aceleracin media es el cambio de velocidades en el intervalo de tiempo. Es decir r r r v vQ v P r am = = tQ t P t
La aceleracin media es un vector paralelo a v y tambin depende de la duracin del intervalo de tiempo
6. Aceleracin instantnea: Se obtiene llevando al lmite la aceleracin media es decir haciendo cada vez ms y ms pequeos los intervalos de tiempo. r r v dv r a = lim = t 0 t dt r r d dr d 2r r a = = dt dt dt 2
La aceleracin instantnea es un vector que tiene la misma direccin que el cambio instantneo de la velocidad es decir apunta hacia la concavidad de la curva
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Comparando la hodgrafa de la figura b con la trayectoria de la figura a es fcil comprender que la derivada de la velocidad con respecto al tiempo, esto es, la aceleracin, ser un vector t tangente t a la l hodgrafa h d f y que la l celeridad l id d del d l punto t figurativo fi ti H sobre la hodgrafa ser igual al mdulo de la aceleracin.
COMPONENTES RECTANGULARES DE LA VELOCIDAD Y LA ACELERACIN

1. POSICIN. La posicin instantnea de una partcula en componentes x, y, z es
r r r r r = xi + y j + zk
Las coordenadas x, y, z son funciones del tiempo: x = f(t), y = f(t), z = f(t) La magnitud del vector de posicin ser:
r = x2 + y2 + z 2
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COMPONENTES RECTANGULARES DE LA VELOCIDAD Y LA ACELERACIN 2. Desplazamiento. Si una partcula se mueve de P a P en un intervalo de tiempo t. El desplazamiento est dado r r r por:
r = r ' r = xi + yj + zk
r r = (x)2 + (y)2 + (z)2

3. Velocidad media. Si una partcula se mueve de P a P experimenta un desplazamiento r en un intervalo de tiempo t. La velocidad media ser:
r r x y z r vm = i+ j+ k = t t t t
Es un vector secante a la trayectoria
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4. Velocidad instantnea. Se obtiene llevando al lmite cuando t 0, la velocidad media es decir: r r r r dx r dy r dz r v= i + j+ k =x &i + y &j +z &k dt dt dt r r r = vx i + v y j + vz k Es un vector tangente a la curva y tiene una magnitud definida por
2 2 v = vx + vy + v z2
COMPONENTES RECTANGULARES DE LA VELOCIDAD Y LA ACELERACIN 5. Aceleracin media. Cuando la partcula cambia de posicin su velocidad tambin cambia. Entonces la aceleracin media ser
r v vx v y vz r am = i+ j+ k = t t t t
Es un vector que se encuentra dirigido a lo largo del cambio de velocidades
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5. Aceleracin instantnea. Se obtiene llevando al lmite la aceleracin media.
r r r dv = ax i + a y j + az k dt donde &x = && ax = v x a= & y = && ay = v y &z = && az = v z
Es un vector que se encuentra dirigido hacia la concavidad de la curva y su magnitud es
2 2 a = ax + ay + a z2
EJEMPLO
En cualquier instante la posicin horizontal del globo meteorolgico est definida por x = (9t) m, donde t es el segundo. Si la ecuacin de la trayectoria es y = xa/30, donde a = 2: Determinar la distancia del globo g obo a la a estac estacin A, , la a magnitud y la direccin de la velocidad y de la aceleracin cuando t = 2 s
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SOLUCIN
Cuando t = 2 s, la posicin del globo La magnitud y direccin de la es velocidad para t = 2 s son
x = 9t = 9 m / s(2 s) = 18m y = x2 182 = ( ) = 10, 8m 30 30
v=
( 9 ) + (10.8)
2
= 14.1m / s
La distancia en lnea recta ser r = 18 + 10,8 = 21m

2 2
v = tan 1
vy vx
= 50.2o
Las componentes de la velocidad son

&= vx = x d ( 9t ) = 9m / s dt d x dx 81t & = ( x 2 / 30 ) = vy = y = = 10.8m / s dt 15 dt 15
SOLUCIN
Las componentes aceleracin ser &x = 0 ax = v de la
&y = ay = v
d 81t 2 = 5.4m / s dt 15
La magnitud y direccin de la aceleracin son
a=
( 0 ) + ( 5.4 )
2
= 5.4m / s 2
a = tan 1
5.4 = 90 0
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EJEMPLO
El movimiento de la caja B est definida por el vector de posicin
r ]m +0 r = [0,5 [0 5sen(2t )i 0,5cos(2 5cos(2t ) j 0 0, 2tk
donde t esta en segundos y el argumento para el seno y el coseno est en radianes. Determine la localizacin de la caja cuando t = 0,75 0 75 s y la magnitud de su velocidad y aceleracin en este instante
SOLUCIN
La posicin de la partcula cuando t = 0,75 s es r r r r r t =0.75s = {0.5s e n(1.5rad )i + 0.5cos(1.5rad ) j 0.2(0.75)k }m
r r r r r0,75 = {0.499 {0. 99 i + 0.0354 0.035 j 0.150 0. 50 k }m 0 75 s
La distancia medida desde el origen ser
r = (0.499) 2 + (0.0354) 2 + (0.150) 2 = 0.522m

La direccin es
ur = r r 0.499 r 0.0352 r 0.150 r i + j k = r 0.522 0 522 0 0.522 522 0 0.522 522 r r r = 0.955 i + 0.0678 j 0.287 k
Q = cos 1 (0.955) = 17.2 o
= 86.1o = 107 o
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SOLUCIN
La velocidad de la partcula cuando t = 0,75 s es r r r r r dr v= = {1cos(2t )i 1sin(2t ) j 0.2k }m / s dt
2 2 v = vx + vy + vz2 = 1.02m / s
La aceleracin de la partcula cuando t = 0,75s r r r r dv a= = {2sin(2 2 i (2t )i 2 cos(2 (2t ) j }m / s 2 dt a = 2 m/s2
EJEMPLO
Los movimientos x e y de las guas A y B, cuyas ranuras forman un ngulo recto, controlan el movimiento del pasador de enlace P, que resbala por ambas ranuras. Durante un corto intervalo de tiempo esos movimientos estn regidos g por: p
1 1 x = 20 + t 2 y y = 15 t 3 4 6
donde x e y estn en milmetros y t en segundos. Calcular los mdulos de las velocidad y de la aceleracin a del pasador para t = 2 s. esquematizar la forma de la trayectoria e indicar su curvatura en ese instante.
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EJEMPLO
El rodillo A de la figura est restringido a deslizar sobre la trayectoria curva mientras se desplaza en la ranura vertical del miembro BC. El miembro BC se desplaza horizontalmente. ( (a) ) Obtenga Obt l las ecuaciones i para la velocidad y la aceleracin de A, exprsela en trminos de
&, && b, x, x x
(b) Calcule C l l la l velocidad l id d y la l aceleracin cuando
r r ;x / s; & = 10icm b = 10cm; x = 4icm r / s2 && x = 8icm
MOVIMIENTO CURVILINEO PLANO Es aquel movimiento que se realiza en un solo plano. r r r r (t ) = x (t ) i + y (t ) j

r r r r = r ( t 2 ) r ( t1 ) r r r r = ( x 2 x1 ) i + ( y 2 y1 ) j
r r r v (t ) = v x (t ) i + v y (t ) j r r r & (t ) i + y & (t ) j v (t ) = x r r r a (t ) = a x (t ) i + a y (t ) j r r r &x (t ) i + v &y (t ) j a (t ) = v r r r a ( t ) = && x ( t ) i + && y (t ) j
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MOVIMIENTO PARABLICO
Es caso mas simple del movimiento plano, en el cual ax = 0 y ay = - g = - 9,81 m/s2 =-32,2 pies/s2. En la figura se muestra este movimiento y su trayectoria
Para analizar este movimiento se usa las siguientes hiptesis
MOVIMIENTO PARABLICO: HIPTESIS
(a) El alcance del proyectil es suficientemente pequeo como para poder despreciar la curvatura de la superficie terrestre (la aceleracin gravitatoria g es normal a dicha superficie); (b) La altura que alcanza el proyectil es suficientemente pequea como para poder despreciar la variacin del campo gravitatorio (aceleracin de la gravedad) terrestre con la altura; (c) La velocidad del proyectil es suficientemente pequea como para poder despreciar la resistencia que presenta el aire al movimiento del proyectil y (d) No tendremos en cuenta el efecto de rotacin de la Tierra que, como veremos ms adelante, tiende a desviar el proyectil hacia la derecha de su trayectoria cuando el movimiento tiene lugar en el hemisferio Norte.
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DIAGRAMA DEL MOVIMIENTO DE UN PROYECTIL
MOVIMIENTO PARABLICO: ECUACIONES

Movimiento horizontal. Debido a que ax = 0
v = v0 + ax t ; 1 x = x0 + v0t + ax t 2 ; 2 2 2 v = v0 + 2ax ( x x0 );
vx = (v0 ) x x = x0 + (v0 ) x t vx = (v0 ) x
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8.3.2. MOVIMIENTO PARABLICO: ECUACIONES

Movimiento vertical: Debido a que ay = - g = -9,81 m/s2
v y = v0 y + a y t ; 1 y = y0 + v0 y t + a y t 2 ; 2 2 2 v y = v0 y + 2a y ( y y0 );
v y = (v0 ) y gt 1 y = y0 + (v0 ) y t gt 2 2 2 2 v y = (v0 ) y 2 g ( y y0 )
MOVIMIENTO PARABLICO: ALTURA MXIMA Y ALCANCE ALCANZADO POR EL PROYECTIL

Cuando se estudia el movimiento de proyectiles, dos caractersticas son de especial inters. 1 El alcance R, 1. R es la mxima distancia horizontal alcanzada por el proyectil
v i2 sin2 i R= g
2. La altura mxima h alcanzada por el proyectil
h=
v i2 sin2 i 2g
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MOVIMIENTO PARABLICO: ALCANCE ALCANZADO POR EL PROYECTIL

El mximo alcance es logrado cuando el ngulo de lanzamiento es 45
EJEMPLO
Un saco desliza por una rampa saliendo de su extremo con una velcoidad de 12 m/s. Si la altura de la rampa es 6 m desde el piso. Determine el tiempo necesario para que saco impacte contra el piso y la distancia horizontal R que avanza
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EJEMPLO
La mquina de picar est diseada para extraer madera en trozos y lanzarlos con una velocidad vo = 7,5 m / s. Si el tubo se orienta a 30 respecto a la horizontal como se muestra en la figura, determinar qu tan alto se apilarn los trozos de madera, si la distancia del apilamiento a la salida es 6 m
EJEMPLO
La pista de carreras de este evento fue diseado para que los pilotos puedan saltar de la pendiente de 30, desde una altura de 1m. Durante la carrera, se observ que el conductor permaneci en el aire 1,5 s. Determine la velocidad de salida de la pendiente, la distancia horizontal alcanzada y la altura mxima que se eleva el piloto y su moto. Desprecie el tamao de ambos.
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EJEMPLO
Un jugador de basquetbol lanza una pelota de baloncesto segn el ngulo de = 50 con la horizontal. Determine la rapidez v0 a la cual se suelta la pelota para hacer el enceste en el centro del aro. Con qu rapidez pasa la pelota a travs del aro?.
EJEMPLO
Un bombero desea saber la altura mxima de la pared a la cual puede proyectar el agua mediante el uso de la manguera. A qu ngulo, , respecto de la horizontal debe inclinar la boquilla para lograr g el objetivo? j
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EJEMPLO
La moto de nieve mostrada en la figura sale de la rampa con una rapidez de 15 m/s bajo un ngulo de 40respecto a la horizontal y aterriza en el punto B. Determine la distancia horizontal R que viaja y el tiempo p q que p permanece en el aire
EJEMPLO
El esquiador sale de la rampa formando un ngulo de A = 25 y aterriza en el punto B de la pendiente. Determine la velocidad inicial del esquiador y el tiempo que permanece en el aire
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EJEMPLO
El hombre lanza una pelota con una velocidad inicial v0 = 15 m/s . Determine el ngulo bajo el cual podra lanzar la pelota del tal manera que choque contra la valla en un punto de mxima altura posible. El g p gimnasio tiene una altura de 6 m.
COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL OBJETIVOS

Determinar las componentes normal y tangencial de la velocidad y la aceleracin de una partcula que se encuentra movindose en un trayectoria curva.
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COMPONENTES APLICACIONES
TANGENCIAL
NORMAL
Cuando un auto se mueve en una curva experimenta una aceleracin, debido al cambio en la magnitud o en la direccin de la velocidad. Podra Ud. preocuparse por la aceleracin del auto?. Si el motociclista inicia su movimiento d d ell reposo e incrementa desde i t su velocidad a razn constante. Cmo podra determinar su velocidad y aceleracin en la parte ms alta de su trayectoria.
COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL POSICIN

Cuando la trayectoria de una partcula es conocida, a veces es conveniente utilizar las coordenadas normal (n) y tangencial (t) las cuales actan en las direcciones normal y tangencial a la trayectoria. En un movimiento plano se utilizan l vectores las t unitarios it i ut y un El origen se encuentra ubicado sobre la trayectoria de la partcula. El eje t es tangente a la trayectoria y positivo en la direccin del movimiento y el eje n es perpendicular al eje t y esta dirigido hacia el centro de curvatura
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COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL POSICIN

En un movimiento plano las direcciones n y t se encuentran definidas por los vectores unitarios ut y un El radio de curvatura , es la distancia perpendicular desde curva hasta el centro de curvatura en aquel punto. punto La posicin es la distancia S medida sobre la curva a partir de un punto O considerado fijo.
COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL VELOCIDAD

Debido a que la partcula se esta moviendo, la posicin S est cambiando con el tiempo. tiempo La velocidad v es un vector que siempre es tangente a la trayectoria y su magnitud se determina derivando respecto del tiempo la posicin S = f(t). Por lo tanto se tiene
r r v = vut & = dS / dt v=s
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COMPONENTES ACELERACIN
TANGENCIAL
NORMAL
la el la la
Consideremos el movimiento de una partcula en una trayectoria curva plana. plana En el tiempo t se encuentra en P con una velocidad v en direccin tangente y una aceleracin a dirigida hacia la concavidad de la curva. La aceleracin puede d descomponerse en una componente tangencial at (aceleracin tangencial) paralela a la tangente y otra paralela a la normal an (aceleracin normal)
La aceleracin tangencial es responsable del cambio en modulo de la velocidad La aceleracin normal es responsable del cambio en direccin de la velocidad
COMPONENTES ACELERACIN
TANGENCIAL
NORMAL
t . La Tracemos en A un vector unitario e aceleracin ser r t ) dv de r dv d (ve t + v t a= = = e dt dt dt dt Si la trayectoria es una recta, el vector t e sera constante en magnitud y direccin, por tanto t de = 0 dt Pero cuando la trayectoria es curva la t cambia por lo tanto direccin de e
t de 0 dt
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COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL ACELERACIN

t d d r Introduzcamos el vector unitario de = ( sen ) i + cos j dt dt n normal e a la curva y dirigido dt t d de hacia el lado cncavo de la curva. curva n = e dt dt Sea el ngulo que forma la tangente en A con el eje x. Entonces se tiene r + sen j t = cos i e
r n = cos( + )i e + sen( + ) j 2 2 r + cos j n = sen i e

La derivada del vector unitario tangente ser
COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL ACELERACIN t 1 de Por otro lado se tiene que n = e dt d d dS d

dt = dS dt =v dS
Donde dS es el pequeo arco a lo largo del movimiento en un dt. Las normales a la curva en A y A se intersecan en C. Entonces
dS = d d 1 = dS La razn de cambio del vector unitario tangencial es:
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COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL ACELERACIN

Remplazando esta ecuacin en La magnitud de la aceleracin se tiene: aceleracin total ser la
t de dv r t + v a = e dt dt dv v2 r a = et + e dt n r t + a n e n a = ate
Es decir las aceleraciones tangencial y normal se escriben
2 a = at2 + an
dv r t : at = e dt
v2 r n at = e
CASOS ESPECIALES
1. La partcula se mueve a lo largo de una lnea recta r => an = v2/r = 0 => a = at = v La componente tangencial representa la razn de cambio de la magnitud de la velocidad 2. La partcula se mueve en la curva a velocidad constante at = v = 0 => a = an = v2/r La componente normal representa la razn de cambio de la direccin de la velocidad
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CASOS ESPECIALES
3. La componente tangencial de la aceleracin es = (at)c. 1 2 constante, at
2 v = v0 + (ac )c t
s = s0 + v0t +
(ac )c t
2 v 2 = v0 + 2 ( ac ) c ( s s0 )
So and vo son la posicin y la velocidad de la partcula en t=0 4 4. La partc partcula la se m mueve e e a lo largo de la tra trayectoria ectoria dada por y = f(x). Entonces el radio de curvatura es
[1 + (dy / dx) 2 ]3/ 2 d 2 y / dx 2
EJEMPLO 01
Un esquiador viaja con una rapidez de 6 m/s la que se est incrementando a razn d 2 m/s2, de / 2 a lo l largo l de la trayectoria parablica indicada en la figura. Determine su velocidad y aceleracin en el instante que llega a A. A Desprecie en los clculos el tamao del esquiador.
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SOLUCIN
Estableciendo los ejes n y t mostrados se tiene. La velocidad de 6 m/s es tangente a la trayectoria y su direccin ser
y=
1 2 dy =1 x , 20 dx x =10
Por lo tanto en A la velocidad forma 45 con el eje x
SOLUCIN
La aceleracin se aplicando la ecuacin determina
dv v2 r t + aA = e e dt n r t + a A = 2e r aA 62 n e 28, 3 t + 1, 2 7 e n = 2e
Para ello se determina el radio de curvatura
dv v2 r t + n a = e e dt
[1 + (dy / dx) 2 ]3/ 2 = d 2 y / dx 2 [1 + ( x /10) 2 ]3/ 2 = 1/10
= 28.28m
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SOLUCIN
La magnitud y la direccin de la aceleracin sern
a=
( 2 ) + (1.237 )
2
= 2.37m / s 2
= tan 1
2 = 57.5o 1.327
EJEMPLO 02
Un carro de carreras C viaja alrededor de una pista horizontal circular que tiene un radio de 90 m. Si el carro incrementa su rapidez a razn constante de 2,1 m/s2 partiendo desde el reposo, determine el tiempo necesario p para alcanzar una aceleracin de 2,4 , m/s2. Cul es su velocidad en ese instante.
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SOLUCIN
Se sabe que la aceleracin tangencial es constante e igual a La aceleracin total ser
a t = 2 ,1m / s 2 E n to n c e s v = v0 + a tt v = 0 + 2 ,1t
v2 r n a = a t et + e r t + 0.049 t 2 e n a = 2,1e a 2 = 2,12 + [0.049 t 2 ]2 2, 4 2 = 2,12 + [0.049 t 2 ]2 t = 4, , 87

La velocidad en este instante ser
La aceleracin normal ser
an =
v2
(2,1t ) 2 = 0.049t 2 m / s 2 90
v = 2.1t = 10.2m / s
EJEMPLO 03
Una caja parte del reposo en A e incrementa su rapidez a razn de at = (0.2t) m/s2 y viaja a lo largo de la pista horizontal mostrada. Determine la magnitud y direccin de la aceleracin cuando pasa por B
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EJEMPLO 03
La posicin de la caja en cualquier instante es S medida a partir del punto fijo en A. A La velocidad en cualquier instante se determina a partir de la aceleracin tangencial, esto es
& = 0.2 at = v 0 2t
(1)
dv = 0.2tdt
0
v = 0.1t 2
(2)
EJEMPLO 03
Para determinar la velocidad en B, primero es necesario determinar S = f(t), despus obtener el tiempo necesario para que la caja llegue a B. es decir ds v= = 0.1t 2 dt Entonces tenemos
6,142 = 0, 0333t 3 t = 5, 69 s
ds = 0.1t 2 dt
0
S = 0, 0333t 3
(3)
De la geometra se tiene sB = 3 + 2(2)/4 = 6.142 m.
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EJEMPLO 03
Remplazando el tiempo ecuaciones (1) y (2) resulta en las Su modulo y direccin sern
&B = 0.2(5.69) = 1.138m / s 2 ( aB ) t = v vB = 0.1(5.69)2 = 3.238m / s

En el punto B el radio de curvatura es = 2 m, entonces la aceleracin ser
a 2 = 1,138 2 + [5, 242]2 a = 5, 36 m / s 2

= tg 1[
5.242 ] = 77, 75 1,138
( aB ) n =
2 vB
= 5.242m / s 2
La aceleracin total ser
v2 r t + B e n aB = at , B e
r t + 5, 242e n aB = 1,138e
EJEMPLO 04
Una partcula se mueve en una trayectoria curva de tal manera que en cierto instante tiene una velocidad v y una aceleracin a. Demuestre que el radio de curvatura puede obtenerse a partir de la ecuacin
r r vxa v
3
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EJEMPLO 04
Sabemos que la aceleracin en cualquier instante es Multiplicando M l i li d ambos b miembros i b por la velocidad v tenemos
r r r a = at + an
r r r r vxa = 0 + vxan r r r r vxa = vxan r r r r vxa = vxan = van sen90 = van

Remplazado la normal tenemos aceleracin
r r r a = at + an r r r r r vxa = vx ( at + an ) r r r r r r vxa = vxat + vxan
v2 r r vxa = v ( ) 1 = r r vxa v3
Debido a que la aceleracin tangencial son colineales su producto vectorial es nulo. Entonces se tiene:
EJEMPLO
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EJEMPLO
EJEMPLO
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EJEMPLO
Partiendo desde el reposo, un bote a motor viaja alrededor de una trayectoria circular de radio r = 50 m con una velocidad . Determine la magnitud de la velocidad y de la aceleracin del bote en t = 3 s.
EJEMPLO
Un avin viaja a lo largo de una trayectoria parablica vertical
y = 0, 0 4x2
En el punto A el avin tiene una velocidad de 200 m/s la cual se incrementa a razn de 0,8 m/s2. Determine la magnitud de la aceleracin del avin cuando pase por A.
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EJEMPLO
El jugador de bisbol lanza una pelota con una velocidad inicial de v0 = 30 m/s a un ngulo = 30 como se muestra en la figura. Hallar el radio de curvatura de la trayectoria: (a) inmediatamente despus del lanzamiento y ( (b) ) en el vrtice. Calcular en cada caso, , la variacin de celeridad por unidad de tiempo.
ANALISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO DE DOS PARTICULAS USANDO EJES EN TRASLACIN

Hasta ahora se ha estudiado el movimiento absoluto de una partcula usando un marco de referencia fijo. Sin embargo, existen ejemplos en el que la trayectoria del movimiento de una partcula es complicada, de modo que es ms factible analizar el movimiento en partes usando dos o ms marcos de referencia. Por ejemplo, el movimiento de una partcula localizada en la hlice de un avin , mientras ste est en vuelo , es ms fcil describirlo si observamos primero el movimiento del avin a partir de un sistema de referencia fijo y despus se superpone vectorialmente el movimiento circular de la partcula medida a partir de un marco de referencia mvil unido al aeroplano.
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ANALISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO DE DOS PARTICULAS USANDO EJES EN TRASLACIN

En esta seccin nos ocuparemos del estudio del movimiento solo a marcos de referencia en traslacin. El anlisis del movimiento partculas usando marcos de referencia en rotacin relativo de p se tratar en el curso de Dinmica.
MOVIMIENTO RELATICO: POSICIN

Consideremos dos partculas A y B La posicin relativa de A con movindose en las trayectorias respecto al observador B , mostradas es Las posiciones absolutas de A y B con respecto al observador fijo en el marco de referencia OXYZ sern
r r r rA = rB + rA / B
r r uuu rA = OA r r uuu rB = OB
El observador B slo experimenta traslacin y se encuentra unidos al sistema de referencia mvil Oxyz
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MOVIMIENTO RELATIVO: VELOCIDAD

Derivando la ecuacin de la posicin relativa se tiene
r r r v A = vB + v A / B
MOVIMIENTO RELATIVO: ACELERACIN

Derivando la ecuacin de la velocidad relativa se tiene
r r r a A = aB + a A / B
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EJEMPLO 01
Un tren T, viajando a una velocidad constante de 90 km/ h, cruza una carretera, como se muestra en la figura. Si el automvil A est viajando por la carretera con una velocidad de 67,5 km/h. Determine la magnitud y direccin de la velocidad relativa del tren con respecto al auto.
SOLUCIN
La velocidad relativa es medida desde el observador ubicado en el auto al cual se le asocial el sistema de referencia OXY, Como las velocidades de T y A son conocidas, entonces la velocidad relativa se obtiene de
r r r vT = v A + vT / A r % = (67.5cos 45o i % + 67.5sin 45o % 90i j ) + vT / A r % 47.7 % vT / A = {42.3i j )km / h
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SOLUCIN
La magnitud de la velocidad relativa ser
La direccin de la velocidad relativa es
vT / A = (42 (42.3 32 + 47.7 47 7 2 ) 2 = 63.8 63 8km / h
( vT / A ) y tan = ( vT / A ) x
47.7 42 3 42.3
= 48.40o
SOLUCIN
Dos aviones estn volando horizontalmente a la misma elevacin, como se indica en la figura. El avin A est volando en una trayectoria recta, y en el instante mostrado desarrolla una velocidad de 700 km/h y una aceleracin de 50 km/h2. El avin B est volando en una trayectoria curva circular de 400km de radio con una rapidez de 600 km/h y est decreciendo su rapidez a razn de 100 km/h2. Determine la velocidad y la aceleracin relativa de B medida por el piloto A
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SOLUCIN
Al avin A esta movindose El avin B tiene aceleracin normal y tangencial pues se rectilneamente y se asocia un mueve en una curva. marco de referencia mvil Oxy. La velocidad relativa de B respecto La aceleracin normal ser de A es v2 ( aB )n = B = 900km / h 2
vB = v A + vB / A
600 = 700 + vB / A vB / A = 100km / h = 100km / h
Aplicando la ecuacin para determinar la aceleracin relativa se tiene
aB = a A + aB / A % 100 % 900i j = 50 % j + aB / A
% 150 % aB / A = {900i j} km / h 2
SOLUCIN
En un determinado instante los carros A y B estn viajando con velocidades de 18m/s y 12m/s, respectivamente. p Adems en dicho instante la velocidad de A est disminuyendo a razn de 2m/s2 y B experimenta un incremento de su velocidad a razn de 3 m/s2. Determine la velocidad y la aceleracin de B con respecto de A
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El sistema de referencia fijo est en tierra y el marco mvil en el auto A. Por tanto se tiene
vB = v A + vB / A
SOLUCIN
La aceleracin normal ser
( aB ) n =
2 vB
% 18sin 60o % 12 % j = ( 18cos 60o i j ) + vB / A % + 3.588 % vB / A = {9i j} m / s vB / A = 92 + 3.5882 = 9.69m / s
= 1.440m / s 2
La aceleracin relativa ser

a B = a A + aB / A % = 4.732 % aB / A = {2.440i j} m / s 2
( 1.440i% 3 %j ) = ( 2 cos 60o i% + 2sin 60o %j ) + aB / A
La direccin de la velocidad relativa ser

tan =
Su direccin ser
aB / A = 5.32m / s 2
( vB / A ) y ( vB / A ) x
3.588 9
= 62.7o
= 21.7o
EJEMPLO
Los pasajeros que viajan en el avin A que vuela horizontalmente a velocidad constante de 800 km/h observan un segundo avin B que pasa por debajo del primero volando horizontalmente. Aunque el morro de B est sealando en la direccin en la direccin 45noreste, el avin B se presenta a los pasajeros de A como separndose de ste bajo el ngulo de 60 representado. Halle la velocidad verdadera de B
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SOLUCIN
El marco mvil est asociado al avin A donde se efectan las observaciones relativas Aplicando estas ecuaciones en la velocidad relativa se tiene
r r r vB = v A + vB / A
La velocidad de A es conocida en mdulo y direccin, el ngulo de 60 de la velocidad relativa de B respecto de A es conocido y la velocidad verdadera de B tiene una direccin de 45 45. Entonces tenemos.
: componente i vB cos45 = 800 vB/ A cos60 componente j: vB sen45 = vB/ Asen60

Resolviendo estas ecuaciones se obtiene
r )km / h v A = (800i vB / A = 586km / h; vB = 717 km / h r + vB sen45 vB = [vB cos 45i j] r + vB / A sen60 vB / A = [vB / A cos 60i j]
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Cinematica de Una Particula (Modo de Compatibilidad)

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20/04/2012

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN FRANCISCO XAVIER DE CHUQUISACA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

ASIGNATURA: MECANICA RACIONAL

CINEMATICA DE UNA PARTICULA

HIBBELER R.C. DINAMICA, PRENTICE HALL, HALL MEXICO, MEXICO 1995

Examen escrito (lo avanzado en cada parcial) Total

ELEMENTOS BASICOS DE LA CINEMATICA

ELEMENTOS BASICOS DE LA CINEMATICA

ELEMENTOS BASICOS DE LA CINEMATICA

RELATIVIDAD DEL MOVIMIENTO

RELATIVIDAD DEL MOVIMIENTO

RELATIVIDAD DEL MOVIMIENTO

RELATIVIDAD DEL MOVIMIENTO

x = x' x r r r r = r 'r = x'i xi

x x2 x2 = t t2 t1 r r r xi r r r ' r x ' i vm = = = t t ' t t ' t vm =

En t = 0, x = 0, v = 0, a = 12 m/s2 En t = 2 s, x = 16 m, v = vmax = 12 m/s, a = 0 En t = 4 s, x = xmax = 32 m, v = 0, a = -12 m/s2 En t = 6 s, x = 0, v = -36 m/s, a = 24 m/s2

DETERMINACIN DEL MOVIMEINTO DE UNA PARTCULA

DETERMINACIN DEL MOVIMEINTO DE UNA PARTCULA

DETERMINACIN DEL MOVIMEINTO DE UNA PARTCULA

DETERMINACIN DEL MOVIMEINTO DE UNA PARTCULA

Cuando t = 3 s Cuando t = 3 s, resulta

La velocidad cuando S = 0,2 m es

Cuando S = 0,2 m el tiempo es

Remplazando el valor del tiempo obtenido se tiene.

t = 1 .243 s (meaningles s ) t = 3 .28 s

MOVIMIENTO DE VARIAS PARTICULAS:

La velocidad relativa de A con respecto a B ser.

La posicin y la velocidad del ascensor ser.

MOVIMIENTO DE VARIAS PARTICULAS:

xA + 2 xB = cons tan te v A + 2v B = 0 a A + 2aB = 0

MOVIMIENTO DE VARIAS PARTICULAS

El collar A tiene un MRUV, entonces se p determina la aceleracin y el tiempo

[x A ( x A )0 ] + 2[x D ( x D )0 ] + [x B ( x B )0 ] = 0 (8 in.) + 2(4 in.) + [x B ( x B )0 ] = 0

Cuando s = 1 m, la posicin de la caja C ser

42 3(0) 3 2 (4 2 ) + aC = 16 + 9 [16 + 9]3 16 + 9 a C = 2, 048 m / s 2

RESOLUCIN GRFICA DE PROBLEMAS EN EL MOVIMIENTO RECTILNEO

RESOLUCIN GRFICA DE PROBLEMAS EN EL MOVIMIENTO RECTILNEO

OTROS MTODOS GRFICOS

x1 = x0 + v0t1 + ( rea bajo la curva a - t )( t1 t ) t = abscisa del centroide C

OTROS MTODOS GRFICOS

10 s t 60 s; v = 2t + 120; s = t + 120t 600

0 s 60m; v = 0.2 s + 3; dt = ds o 0 0.2 s + 3 t = 5 ln(0.2 s + 3) 5 ln 3

60 < s 120 m; v = 15; dt =

v1 = 5m / s 2 (t1 ) = 5m / s 2 (12s) v1 = 60m / s

La distancia total es la suma de las reas en valor absoluto

El desplazamiento viene expresado por

1 1 (12 s + t2 )60m / s (t3 )v3 = 180m 2 2

(12 s + t2 )60m / s = 960m t2 = 4 s

1 1 (1 2 s + 4 s )6 0 m / s ( t 3 )(1 5 t 3 ) = 1 8 0 m 2 2 480m 15m / s 2 ( t3 ) 2 = 1 8 0 m 2 t 3 = 6, 3 2 s

El intervalo total de tiempo ser:

a = (64 12t 2 ) pul / s 2

MOVIMIENTO CURVILNEO OBJETIVOS

r r r s r s r v = lim = lim lim t 0 s t t 0 s t 0 t

COMPONENTES RECTANGULARES DE LA VELOCIDAD Y LA ACELERACIN

r r = (x)2 + (y)2 + (z)2

COMPONENTES RECTANGULARES DE LA VELOCIDAD Y LA ACELERACIN

COMPONENTES RECTANGULARES DE LA VELOCIDAD Y LA ACELERACIN

COMPONENTES RECTANGULARES DE LA VELOCIDAD Y LA ACELERACIN

La distancia en lnea recta ser r = 18 + 10,8 = 21m

Las componentes de la velocidad son

La magnitud y direccin de la aceleracin son

r r r r r0,75 = {0.499 {0. 99 i + 0.0354 0.035 j 0.150 0. 50 k }m 0 75 s

La distancia medida desde el origen ser