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N dordre :

cole Doctorale Mathmatiques, Sciences de


l'Information et de l'Ingnieur
UdS INSA ENGEES


THSE


prsente pour obtenir le grade de


Docteur de lUniversit de Strasbourg
Discipline : Sciences pour lingnieur
Spcialit Photonique et image

par

Hocine MEDJADBA


Optimisation dun gyroscope fibre optique multimode





Soutenue publiquement le 27/06/2011


Membres du jury
Directeur de thse : M. J oseph J ol FONTAINE Professeur, INSA de Strasbourg
Directeur de thse : M. Lotfy Mokhtar SIMOHAMED Professeur, EMP, Alger
Rapporteur externe : M. Abdalhamid KELLOU Professeur, USTHB, Alger
Rapporteur externe : M. Werner SCHRDER Professeur, Uni. des Sciences Appliques, Offenbourg
Examinateur : M. Abdalaziz OULDALI Professeur, EMP, Alger
Examinateur : M. Sylvain LECLER Matre de confrences, Uni. de Strasbourg
Laboratoire des Systmes Photoniques N EA3426

Remerciements
Ce travail de thse a t ralis dans le cadre dune cotutelle entre Lcole Militaire
Polytechnique (EMP, Algrie) et lUniversit de Strasbourg (France). Le travail
thorique et de simulation a t fait au niveau du Laboratoire des Systmes
Electroniques et Optroniques (LSEO) de lEMP, alors que le travail exprimental a
t ralis au Laboratoire des Systmes Photoniques (LSP) de lUniversit de
Strasbourg (UdS, France).
Ce travail de thse naurait pu tre men bien sans linvestissement de mon cole
qui a plac en moi toute sa confiance depuis ma formation dingnieur.
Je suis particulirement reconnaissant Monsieur Mohamed GOUIGAH chef de
lUER Electronique pour son soutien et encouragement.
Je suis reconnaissant M. Patrick MEYRUEIS qui ds le dbut ma fait confiance en
acceptant de rpondre la sollicitation de mon laboratoire lEMP pour concrtiser
ce sujet de thse et qui ma fait lhonneur de maccueillir au sein du LSP. Jadresse
galement ma reconnaissance M. Ayoub CHAKARI qui fut mon directeur de thse
au cours des deux premires annes.
Je tiens exprimer mes plus vifs remerciements aux Professeurs Lotfy Mokhtar
SIMOHAMED, initiateur de cette thmatique au niveau de lEMP, et Jol
FONTAINE, mes deux directeurs de thse. Je vous remercie, M. FONTAINE pour
mavoir accord votre confiance et accepter de mencadrer aprs le dpart en retraite
de M. CHAKARI.
Je remercie sincrement mon co-encadreur, le Dr. Sylvain LECLER. Cest grce lui,
son soutien et sa persvrance que toutes les ralisations exprimentales ont pu
tre menes dans le cadre de contraintes de temps dfinies par la dure de mes
sjours au sein du LSP. Il y a consacr un temps et une nergie proche du
dvouement.
Je tiens remercier les diffrents membres du jury, pour avoir particip lexamen
de cette thse, les Professeurs Abdelhamid KELLOU et Werner SCHRDER, qui ont
accept de remplir le rle de rapporteurs ainsi que le Professeur Abdelaziz OULDALI
et le Docteur Sylvain LECLER qui ont accept sans hsiter de faire partie de ce jury.
Je remercie galement M. Mustapha REMOUCHE pour son appui et son soutien.
Cest lui qui a facilit mon adaptation et mon intgration au niveau du LSP.
Je tiens remercier chaleureusement Pierre PFEIFFER, Mathieu GUILHEM et
Francis GEORGE du LSP pour leur aide.
Je souhaite souligner le rle jou par le Professeur Michel DE MATHELIN et Elodie
BRETON pour les expriences que jai menes LIRCAD de Strasbourg.
Je remercie galement mes amis pour leur soutien indfectible lors de cette priode :
les futurs docteurs Zahir MESSAOUDI, Hichem CHETTAT, Ahmed DALLIL et
Mohamed LAZOUL, Sad SAADOUDI, Abdelmalek FERMAS.
Je salue tous les membres du Laboratoire des Systmes Electroniques et Optroniques.
Cela va de soi, je remercie videmment mes parents, mes soeurs et mes frres
irremplaable et inconditionnel soutien ainsi que ma femme. Mes dernires penses
vont mes deux enfants en qui je porte lespoir dune Algrie meilleure.









Table des matires


Chapitre 1. Introduction 1
1.1. Contexte .......................................................................................................... 1
1.2. Technologies des gyroscopes ............................................................................ 4
1.2.1. Les gyroscopes mcaniques ........................................................................ 4
1.2.2. Les gyroscopes optiques ............................................................................. 5
1.2.3. Les gyroscope MEMS ................................................................................ 6
1.4. Critres de performances des gyroscopes .......................................................... 7
1.3. Principaux dveloppements des gyroscopes fibre optique .............................. 7
1.5. Applications des gyroscopes fibre optique ...................................................... 8
1.6. Motivations et objectif du travail ................................................................... 11
1.7. tat de lart des gyroscopes fibre optique multimode .................................. 11
1.8. Plan du mmoire ............................................................................................ 13
Chapitre 2. Le gyroscope interfromtrique fibre optique 14
2.1. Introduction .................................................................................................. 14
2.2. Leffet Sagnac ................................................................................................. 15
2.2.1. Un peu dhistoire sur leffet Sagnac ......................................................... 15
2.2.2. Description simplife ................................................................................ 16
2.2.3. Calcul de leffet Sagnac par la mthode classique .................................... 17
2.2.4. Calcul de leffet Sagnac dans le cas dun milieu matriel ......................... 21
2.2.5. Ordre de grandeur ................................................................................... 23
2.2.6. Axe dentre ............................................................................................ 23
2.3. Gyroscope fibre optique bas sur leffet Sagnac ........................................... 25
2.3.1. Description gnrale ................................................................................ 25
2.3.2. Principales caractristiques ...................................................................... 26
2.3.2.1. Intensit de sortie et rponse du gyroscope .................................... 26
2.3.2.2. Le facteur dchelle ......................................................................... 27
2.3.2.3. La vitesse maximale sans ambigut ............................................... 29
Table des matires
II

2.3.2.4. Intensit de sortie avec une source faible cohrence .................... 29


2.3.2.5. Longueur de fibre maximale ........................................................... 31
2.3.3. Bruit et limite de performance ................................................................. 31
2.3.3.1. Bruit de descritisation photonique .................................................. 32
2.3.3.2. Bruit thermique .............................................................................. 32
2.3.3.3. Bruit dintensit ............................................................................. 33
2.3.3.4. Vitesse minimale dtectable ............................................................ 33
2.4. Problmes de dveloppement .......................................................................... 34
2.4.1. Rciprocit ............................................................................................... 34
2.4.1.1. Rciprocit de la sparatrice ........................................................... 35
2.4.1.2. Rciprocit de propagation ............................................................. 36
2.4.1.3. Rciprocit de polarisation ............................................................. 37
2.4.2. Mise au biais par modulation .................................................................. 37
2.4.2.1. Modulation sinusodale ................................................................... 39
2.4.2.2. Dmodulation ................................................................................. 40
2.4.3. Traitement de signal du fonctionnement en boucle ouverte ..................... 42
2.4.4. Traitement de signal du fonctionnement en boucle ferme ...................... 44
2.4.5. Configurations pratiques dun gyroscope tout-fibre ................................. 45
2.4.6. Effets parasites ........................................................................................ 46
2.4.6.1. Effets parasites des transitoires ...................................................... 46
2.4.6.2. Rtrorfelexion et rtrodiffusion de Rayleigh .................................. 47
2.4.6.3. Effet Faraday magnto-optique ...................................................... 48
2.4.6.4. Effet Kerr non linaire .................................................................... 49
2.5. Conclusion ...................................................................................................... 49
Chapitre 3. Modlisation et optimisation du choix des composants 51
3.1. Introduction .................................................................................................. 51
3.2. Modlisation du gyroscope .............................................................................. 51
3.2.1. Modle basique en abscence des couplages de modes ............................... 52
3.2.2. Modlisation en prsence des couplages de modes ................................... 53
3.2.2.1. Linterfromtre de Sagnac fibre multimode ................................ 54
3.2.2.2. Modle de la fibre ........................................................................... 55
3.2.2.3. Classification des composantes engendres par les couplages .......... 59
3.2.2.4. Matrice dexcitation des modes ...................................................... 61
Table des matires
III

3.2.2.5. Matrice de distributions transverses du champ .............................. 62


3.2.2.6. Modle du coupleur fibre multimode ........................................... 62
3.2.2.7. Matrice de transfert du gyroscope .................................................. 63
3.2.2.8. Champ lectrique de sortie ............................................................. 64
3.2.2.9. Intensit en sortie du gyroscope ..................................................... 64
3.2.2.10. Evaluation de performances : biais et sensibilit ........................... 68
3.3. Rsultats de simulation et discussion .............................................................. 69
3.3.1. Premier cas : composantes directes rciproques ....................................... 70
3.3.1.1. Le contraste .................................................................................... 70
3.3.1.2. Lerreur de phase ............................................................................ 71
3.3.2. Deuxime cas : composantes directes non rciproques ............................. 72
3.3.2.1. Le contraste .................................................................................... 73
3.3.2.2. Lerreur de phase ............................................................................ 73
3.4. Optimisation de choix de composants ............................................................. 74
3.4.1. Choix de la fibre ...................................................................................... 75
3.4.2. Choix du coupleur ................................................................................... 77
3.4.3. Choix de la source ................................................................................... 79
3.4.4. Choix du photodtecteur ......................................................................... 81
3.5. Conclusion ..................................................................................................... 82
Chapitre 4. Ralisation et caractrisation du gyroscope 83
4.1. Introduction .................................................................................................... 83
4.2. Premier prototype .......................................................................................... 84
4.2.1. Choix et caratrisation des composants ................................................... 84
4.2.1.1. La source ........................................................................................ 84
4.2.1.2. La bobine de fibre optique .............................................................. 86
4.2.1.3. Le modulateur de phase pizolectrique (PZT) .............................. 88
4.2.1.4. Le photodtecteur ........................................................................... 89
4.2.1.5. Les coupleurs .................................................................................. 91
4.2.1.5.1. Le coupleur micro-optique ................................................... 91
4.2.1.5.2. Le coupleur fusion/tirage ................................................... 92
4.2.1.5.3. Caractrisation des coupleurs .............................................. 92
4.2.2. Performances thoriques .......................................................................... 95
4.2.2.1. Le facteur dchelle optique ............................................................ 95
Table des matires
IV

4.2.2.2. Vitesse maximale sans ambigut ................................................... 95


4.2.2.3. Vitesse minimale dtectable ............................................................ 96
4.2.3. Montage exprimental ............................................................................. 96
4.2.3.1. Description du montage .................................................................. 96
4.2.3.2. Banc de caractrisation des performances ....................................... 97
4.2.4. Caractrisation des performances ............................................................ 99
4.2.4.1. Bilan de puissance .......................................................................... 99
4.2.4.2. Signal dinterfrence ..................................................................... 100
4.2.4.3. Tests de fonctionnement ............................................................... 101
4.2.4.4. Caractristique dentre-sortie ...................................................... 102
4.2.4.5. Vitesse minimale dtectable .......................................................... 102
4.2.4.6. Stabilit du facteur dchelle ........................................................ 103
4.2.4.7. Stabilit du biais et marche alatoire angulaire ............................ 104
4.2.4.8. Effet de la temprature ................................................................. 105
4.3. Prototye final ................................................................................................ 106
4.3.1 Description du montage exprimental .................................................... 106
4.3.1.1. La nouvelle source ........................................................................ 107
4.3.1.2. La bobine de fibre quadripolaire ................................................... 108
4.3.1.3. Le module lectronique ................................................................. 109
4.3.1.4. Isolation thermique et lectromagntique ..................................... 110
4.3.1.5. Performances thoriques du prototype final ................................. 110
4.3.1.6. Banc de caractrisation des performances ..................................... 111
4.3.2. Rsultats de caractrisation des performances ....................................... 112
4.3.2.1. Signal dinterfrence ..................................................................... 112
4.3.2.2. Tests de fonctionnement ............................................................... 113
4.3.2.3. Rponse du gyroscope et dynamique ............................................ 114
4.3.2.4. Stabilit du biais et marche alatoire angulaire ............................ 115
4.3.2.5. Vitesse minimale dtectable .......................................................... 116
4.3.2.6. Stabilit du facteur dchelle ........................................................ 117
4.3.2.7. Sensibilit la temprature .......................................................... 118
4.3.2.8. Test du gyroscope sous fort champ magntique ........................... 120
4.4. Comparaison de performances ...................................................................... 121
4.5. Conclusion .................................................................................................... 122
Conclusion et perspectives. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 123
Table des matires
V


Annexe A. Performances des gyroscopes . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 125
A.1. Modle de mesure dun gyroscope............................................................ 125
A.2. Le biais .................................................................................................... 125
A.2.1. La variance dAllan ........................................................................ 126
A.2.2. La stabilit du biais ........................................................................ 127
A.2.3. La marche alatoire angulaire......................................................... 128
A.3. Erreur et stabilit du facteur dchelle .................................................... 129
A.4. La dynamique .......................................................................................... 129
A.5. La bande passante ................................................................................... 130
A.6. La rsolution ............................................................................................ 130
A.7. La drive ................................................................................................. 131
Annexe B. Gnralits sur les fibres optiques . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 132
B.1. Structure dune fibre optique ................................................................... 132
B.2. Diffrrents types de fibres optiques .......................................................... 132
B.3. Equation de propagation linaire ............................................................. 133
B.4. Modes de propagation .............................................................................. 135
B.5. Paramtres des modes ............................................................................. 137
B.5.1. Profil dindice ................................................................................. 137
B.5.2. Frquence normalise ...................................................................... 138
B.5.3. Constante de propagation et nombre de modes .............................. 138
B.5.4. Notion dindice effectif dun mode .................................................. 139
B.5.5. Approche gomtrique ................................................................... 140
B.6. Effets modaux .......................................................................................... 141
B.6.1. Dispersion intermodale ................................................................... 141
B.6.2. Couplages de modes ........................................................................ 142
B.6.3. Distribution modale ........................................................................ 144
B.6.4. Attnuation modale ........................................................................ 145
B.6.5. Excitation des modes ...................................................................... 145
Liste des publications . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 146
Bibliographie . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 147

VI

Liste des figures


Figure 1.1 Unit de mesure inertielle base de gyroscopes optiques (b) gyrolaser
(image de schofields flying club), (c) gyroscope fibre optique (image de Northrop
Grumman). .................................................................................................................. 2
Figure 1.2 Micro-gyroscope vibrant utilisant le micro-usinage [K. Najafi, Michigan]. ......... 15
Figure 2.1 Schma de linterfromtre de Sagnac, 1913. ............................................ 15
Figure 2.2 Interfromtre de Sagnac avec un chemin optique ferm dfini par des
miroirs. ...................................................................................................................... 16
Figure 2.3 Principe de leffet Sagnac, en considrant par simplification, un chemin
circulaire : (a) larrt ; (b) en rotation avec une vitesse . .................................... 17
Figure 2.4 Principe de leffet Sagnac, en considrant par simplification, un chemin
circulaire : (a) larrt ; (b) en rotation .................................................................... 18
Figure 2.5 Laxe dentre est laxe perpendiculaire au plan de linterfromtre. ........ 24
Figure 2.6 Interfromtre de Sagnac utilisant une bobine de fibre optique multi-tours .
.......................................................................................................................... 25
Figure 2.7 Courbes de variation du dphasage de Sagnac en fonction de la vitesse
angulaire de rotation et de la surface totale de linterfromtre fibre. .................... 26
Figure 2.8 Rponse de linterfromtre de Sagnac. .................................................... 27
Figure 2.9 Point de fonctionnement impos dans la zone linaire. ............................. 28
Figure 2.10 Signal dinterfrence pour une source faible cohrence. ........................ 30
Figure 2.11 Trajets des deux ondes contrapropagatives, (a) trajet de londe (1) : cas
o la sortie correspond au port 2, (b) trajet de londe (2) : cas o la sortie correspond
au port 2, (c) Trajets des deus ondes contrapropagatives dans le cas o la sortie est
prise au port 1. .......................................................................................................... 35
Figure 2.12 Correction de la non-rciprocit due la sparatrice par addition dune
deuxime sparatrice. ................................................................................................. 36
Figure 2.13 Filtrage monomode dans un gyroscope fibre optique. .......................... 36
Figure 2.14 Modulation de mise au biais par utilisation dun modulateur rciproque 38
Figure 2.15 Rponse de linterfromtre pour une modulation sinusodale (cas o
0
s
= ). .................................................................................................................. 41
Liste des figures

VII

Figure 2.16 Rponse de linterfromtre pour une modulation sinusodale (cas o


0
s
), apparition des harmoniques impaires. ...................................................... 41
Figure 2.17 Principe du fonctionnement de la configuration en boucle ferme. ......... 45
Figure 2.18 Configuration tout-fibre du gyroscope utilisant une fibre monomode ..... 45
Figure 2.19 Configuration du gyroscope avec un modulateur lectro-optique ............ 46
Figure 2.20 Schma du bobinage quadripolaire ......................................................... 47
Figure 3.1 Configuration basique du gyroscope fibre optique multimode considre ..
.................................................................................................................................. 54
Figure 3.2 Schma bloc du modle du gyroscope. ...................................................... 55
Figure 3.3 Reprsentation schmatique des modes contrapropagatifs dans une fibre. ...
.................................................................................................................................. 56
Figure 3.4 Reprsentation de la fonction de couplage pour diffrentes valeurs de la
profondeur de couplage, le couplage seffectue du mode dordre n=40 vers les autres
modes. ....................................................................................................................... 58
Figure 3.5 Reprsentation de la matrice de couplage. ............................................... 59
Figure 3.6 Modle montrant les diffrentes composantes gnres par le couplage
entre deux modes arbitraires. .................................................................................... 59
Figure 3.7 Reprsentation schmatique des coupleurs, (a) coupleur X, (b) coupleur Y.
.................................................................................................................................. 62
Figure 3.8 Illustration de la rponse du gyroscope pour diffrentes ralisation,
montrant la variation alatoire de lerreur de phase totale et du contraste. .............. 67
Figure 3.9 Contraste dans le cas o les composantes directes sont rciproques ......... 70
Figure 3.10 Contraste en fonction de la profondeur de couplage : cas o les
composantes directes sont rciproques ....................................................................... 71
Figure 3.11 Erreur de phase: cas o les composantes directes sont rciproques. ........ 72
Figure 3.12 Contraste des franges dans le cas o les composantes directes sont non-
rciproques ................................................................................................................. 73
Figure 3.13 Lerreur de phase : cas o les composantes directes sont non-rciproques ..
.................................................................................................................................. 74
Figure 3.14 Fonction de cot dans le cas de composantes directes rciproques ......... 76
Figure 3.15 Fonction de cot: cas o des composantes directes non-rciproques ....... 76
Figure 4.1 Alimentation pour DEL, (a) Photographie, (b) vue de dessus. ................ 85
Figure 4.2 Spectre mesur de la diode lectroluminescente .......................................... 85
Liste des figures

VIII

Figure 4.3 Test de la stabilit de la DEL. ................................................................. 86


Figure 4.4 Bobine de fibre enroule sur un disque en aluminium. ............................. 87
Figure 4.5 Mesure ralise sur la bobine via le rflectomtre ..................................... 87
Figure 4.6 Tube pizolectrique utilis comme modulateur. ...................................... 88
Figure 4.7 Schma du circuit de lamplificateur transimpdance diffrentiel ............. 90
Figure 4.8 Schma explicatif du fonctionnement du coupleur micro-optique. ............ 91
Figure 4.9 Dispositif exprimental utilis pour caractriser la symtrie des coupleurs. ..
.................................................................................................................................. 93
Figure 4.10 Distributions obtenues en sortie de la fibre multimode et du mlangeur de
modes ........................................................................................................................ 93
Figure 4.11 Distributions obtenues en sorties des deux coupleurs ............................. 94
Figure 4.12 (a) Schma du montage de la premire version du gyroscope ................. 97
Figure 4.12 (b) Photographie du premier prototype. ................................................. 97
Figure 4.13 (a) Schma du banc de caractrisation de performances. ........................ 98
Figure 4.13 (b) Photographie du banc de caractrisation de performances. .............. 98
Figure 4.14 Bilan de puissance. ................................................................................. 99
Figure 4.15 Signal dinterfrence larrt. ............................................................... 100
Figure 4.16 Signal dinterfrence en rotation 10 /s = . ........................................ 101
Figure 4.17 Rponse du gyroscope diffrentes vitesses de rotation, (a) 3, 5 = + +
et 10 /s + , (b) 10 /s = . .................................................................................. 101
Figure 4.18 Caractristique dentre-sortie du gyroscope. ........................................ 102
Figure 4.19 Vitesse minimale dtectable en fonction de la constante de temps
dintgration, (a) version avec coupleur micro-optique, (b) version avec coupleur
fusion/tirage. .......................................................................................................... 103
Figure 4.20 Stabilit du facteur dchelle. ................................................................ 104
Figure 4.21 Biais long terme, (a) version avec coupleur micro-optique, (b) version
avec coupleur par fusion tirage. ............................................................................. 104
Figure 4.22 Variance dAllan, (a) version avec coupleur micro-optique, (b) version
avec coupleur fusion/tirage. ................................................................................... 105
Figure 4.23 Effet de la temprature sur le biais. ...................................................... 106
Figure 4.24 Relation entre la variation du biais et la drive de la temprature sans
isolation ................................................................................................................... 106
Figure 4.25 Schma bloc du gyroscope ralis ......................................................... 107
Liste des figures

IX

Figure 4.26 Bobine de fibre quadripolaire, (a) principe du bobinage quadripolaire, (b)
bobine ralise. ........................................................................................................ 108
Figure 4.27 Schma bloc du circuit de traitement du signal. ................................... 109
Figure 4.28 Photographie du prototype final, boitier ouvert. .................................. 110
Figure 4.29 (a) Schma du Banc de caractrisation des performances. .................... 111
Figure 4.29 (b) Photographie du banc de caractrisation de performances. ............ 111
Figure 4.30 Signal dinterfrence larrt, (a) reprsentation temporelle, (b) spectre
du signal .................................................................................................................. 112
Figure 4.31 Signal en rotation, (a) reprsentation temporelle, (b) spectre du signal 113
Figure 4.32 Tension de sortie pour : (a) 5 /s = , (b) 5, 10 = + + et 15 /s + 113
Figure 4.33 Caractristique dentre-sortie du gyroscope......................................... 114
Figure 4.34 Biais du gyroscope et temprature ambiante. ....................................... 115
Figure 4.35 La variance dAllan en fonction du temps dintgration. ...................... 116
Figure 4.36 Vitesse minimale dtectable en fonction de la bande passante du lock-in. ..
................................................................................................................................ 117
Figure 4.37 Stabilit du facteur dchelle. ................................................................ 117
Figure 4.38 Effet de la temprature sur le biais du gyroscope, biais droite,
temprature gauche .............................................................................................. 118
Figure 4.39 Effet dun gradient de temprature applique directement sur la fibre .....
................................................................................................................................ 119
Figure 4.40 Test du gyroscope sous un fort champ magntique de lIRM. .............. 120
Figure A.1 Trac de la variance dAllan en chelle logarithmique. .......................... 127
Figure A.2 Reprsentation des principales caractristiques dun gyroscope ............. 130
Figure A.3. Influence du temps dobservation sur la drive, (1) dure trs courte, (2)
dure moyenne, (3) dure trs longue. .................................................................... 131
Figure B.1 Structure d'une fibre optique. ................................................................ 132
Figure B.2 Chemin dun rayon dans une fibre, (a) saut dindice, (b) gradient
dindice.. .................................................................................................................. 133
Figure B.3 Exemple de rpartition transverse des modes LP. ................................. 136
Figure B.4 Profil de lindice de rfraction pour diffrentes valeurs de . ................ 138
Figure B.5 Correspondance entre rayon et mode. .................................................... 140
Figure B.6 couplages de modes par un centre de diffusion ...................................... 144

Liste des tableaux


Tableau 1.1 Performances exiges pour chaque classe. ................................................ 9
Tableau 1.2 Domaines dapplication des gyroscopes fibre optique. ......................... 10
Tableau 2.1 Longueur maximale de la fibre pour diffrents cas. ................................ 31
Tableau 3.1 Comparaison entre trois types de fibre. ................................................. 77
Tableau 3.2 Largeur de bande spectrale minimale requise. ........................................ 80
Tableau 4.1 Performances thoriques du prototype final. ........................................ 110
Tableau 4.2 Comparaison des performances des prototypes et de celles requises pour
des applications de moyennes performances ............................................................ 122
Tableau B.1 Correspondance entre dsignation traditionnelle et dsignation des
modes LP ............................................................................................................... 137

XI

Symboles et notations
Vitesse de rotation 17
R Rayon de linterfromtre 17
0
t Instant o la lumire rentre dans linterfromtre 17
c Clrit de la lumire 18
t

Temps de propagation de londe contrarotative 18


t
+
Temps de propagation de londe corotative 18
t Diffrence de temps de propagation dans le vide 18
L Diffrence de chemin optique 18
s
Dphasage de Sagnac 19
Longueur donde de la source dans le vide 19
S Surface de linterfromtre 19
x Diffrence de position dans le repre du laboratoire (R) 20
' t Diffrence de temps dans le repre (R) en translation 20
' x Diffrence de position dans le repre (R) en translation 20
v Vitesse de translation du repre (R) par rapport au repre (R) 20
n Indice de rfraction dun milieu matriel 21
V
Vitesse relle de la lumire entraine par le mouvement du milieu
matriel en mouvement par rapport au repre du laboratoire
21
F
Coefficient d'entranement de Fizeau 21
V


Vitesse de londe contrarotative par rapport au repre de
laboratoire
21
V
+
Vitesse de londe corotative par rapport au repre de laboratoire 21
m
t Diffrence de temps de propagation dans le milieu matriel 21
e
Vitesse dentre de linterfromtre 24
e

Angle entre laxe sensible de linterfromtre est le vecteur de
rotation instantan
24
t
N Nombre de spires dans la bobine de fibre 26
D Diamtre de la bobine de fibre 26
L Longueur totale de la fibre optique 26
Symboles et notations
XII

I Intensit en sortie de linterfromtre de Sagnac 26


0
I Intensit de la source 26
opt
k Facteur dchelle optique 27
0
k Facteur dchelle en intensit 27

Vitesse maximale sans ambigut 28


Longueur donde moyenne dune source faible cohrence 29
c
Fonction de cohrence de la source 29
C Contraste des franges dinterfrence 30
max
I Intensit maximale 30
min
I Intensit minimale 30
c
L Longueur de cohrence de la source 30
max
Vitesse maximale mesurable 30
a
Attnuation de la fibre 31
e
P Puissance mise par la source 31
0
P Puissance en sortie de linterfromtre 31
max
L Longueur maximale de la fibre 31
( )
min
BDP
Vitesse limite thorique due au bruit discrtisation photonique 32
h Constante de Planck 32
Frquence de londe optique 32
B Bande passante du systme de dtection 32
Efficacit quantique du dtecteur 32
( )
min
BT
Vitesse limite thorique due au bruit thermique 33
T Temprature absolue 33
K Constante de Boltzmann 33
c
R Rsistance de charge du circuit de photodtection 33
s Sensibilit du dtecteur 33
( )
min
BI
Vitesse limite thorique due au bruit dintensit 33
Largueur spectrale de la source 33
min
Vitesse minimale dtectable 33
e
Dphasage entre les deux ondes larrt 35
r
Dphasage d la rflexion sur la sparatrice 35
t
Dphasage induit par la transmission travers la sparatrice 35
b
Dphasage de mise au biais 38
t
Dphasage total entre les deux ondes contrapropagatives 38
Symboles et notations
XIII

0
Amplitude du signal de modulation de phase 39
m
f Frquence du signal de modulation de phase 39
R
Temps de transit de londe travers la fibre 39
eff
Indice effectif de modulation 40
p
f Frquence propre de la bobine 40
n
J Fonction de Bessel dordre 1 de premire espce 40
n
H Amplitude de lharmonique de frquence
m
nf 40
( ) S f Spectre du signal dinterfrence 41
T
Erreur de vitesse due au gradient de la temprature 46
T

Drive temporelle de la temprature 46


E
Coefficient dlasticit de la fibre 46
L
N Nombre de couches de la bobine 46
1
R Rayon intrieur de la bobine de fibre 47
1
R Rayon extrieur de la bobine de fibre 47
R
Bruit quivalent la rotation d la rtrodiffusion de Rayleigh 48
R
Coefficient de rtrodiffusion de Rayleigh 48
p Facteur de recapture de la rtrodiffusion 48
c
T Temps de cohrence du bruit associ 48
H
Erreur de vitesse due leffet Faraday 48
Coefficient qui dpend de ltat de polarisation 48
d
V Constante de Verdet 48
H

Vecteur du champ magntique 48


K
Erreur de vitesse cause par leffet Kerr 49
Coefficient de couplage du coupleur 49
M Nombre total de groupes de modes 53
0
E Amplitude du champ lectrique 55
X Matrice dexcitation 55
ij
T Matrices de transfert modale du coupleur 55
ij
k Coefficients de couplage du coupleur 55
F Matrice de transfert de la fibre 55
D Matrice de distribution spatiale du champ des modes 55
G Matrice de transfert du gyroscope 55
C Matrice des coefficients de couplage dans la fibre 55
Matrice des phases alatoires associes aux couplages de modes 55
Symboles et notations
XIV

( ) , f m n Fonction de couplage 57
c
N Nombre de modes dont lesquels la puissance est confine 57
Profondeur de couplage 57
( ) , b m n Bruit Blanc 57
U Matrice Unitaire 64
e
Lerreur de phase 66
B Le biais de mesure 68
c
f Fonction de cot 75
f
L Longueur de cohrence dans la fibre multimode 80
ON Ouverture numrique 80
( ) s t Grandeur de sortie du gyroscope 125
k Facteur dchelle 125
NL
k Facteur dchelle d la non-linarit 125
b Biais de mesure 125
2
Variance dAllan 126

Valeur estime de la vitesse de rotation 129


Erreur relative du facteur dchelle 129
Constante de propagation 134
Diffrence relative dindices 137
a Rayon du cur de la fibre 137
V Frquence normalise 138
0
k Module du vecteur donde 139
t
N Nombre total de modes 139
eff
n Indice effectif du mode 140
m
Angle de propagation 140
m
Temps de groupe 141
ij
Diffrence de temps de propagation entre les groupes 142
0
Attnuation des modes dordre infrieur 145

XV

Abrviations et acronymes
IFOG Interferometrc Fiber Optic Gyroscope 5
MEMS Micro-Electro-Mechanical System 6
MOEMS Micro-Opto-Electro-Mechanical System 7
KVH KVH Industries Incorporated 8
LSP Laboratoire de Systmes Photoniques 11
CW Clockwise 54
CCW Counter-Clockwise 61
DEL Diode Electroluminescente 80
SI Step-Index 80
NE Bruit quivalent une Rotation 81
PIN Structure de dopage : dopage (P), intrinsque (I), dopage (N) 81
GBF Gnrateur Basses Frquences 82
OTDR Optical Time-Domaine Reflectometer 87
PZT Piezoelectric Transductor 88
GPB Gain Bandwidth Product 90
GRIN Gradient-index 91
USB Universal Serial Bus 98
DAQ Data Acquisition 98
FFT Fast Fourier Transform 100
CEM Compatibilit lectromagntique 107
SLD Superluminescent Laser Diode 107
IRCAD
de Recherche contre les Cancers de lAppareil Digestif de
Strasbourg
120
IRM Imagerie par Rsonance Magntique 120
ARW Angle Random Walk 128
DSP Densit Spectrale de Puissance 128
WKB WentzelKramersBrillouin 134
TE Transverse Electrique 135
TM Transverse Magntique 135
LP Lineary Polarized 136

Chapitre 1
Introduction
1.1. Contexte
Les gyroscopes sont des instruments utiliss dans un grand nombre dapplications
civiles et militaires, comme la navigation inertielle, le guidage et la stabilisation de
plateformes. Ils fournissent une mesure de la rotation, du repre de lappareil par
rapport un rfrentiel dinertie [1].
Les premiers gyroscopes conus taient mcaniques [2]. En raison des pices
mcaniques mobiles qui les composent, ces gyroscopes sont volumineux, coteux et
ncessitent une maintenance importante.
Parmi les solutions dveloppes pour les remplacer, les gyroscopes optiques qui ne
contiennent pas de pices mobiles ont constitu une option trs avantageuse. En effet,
ils offrent une plus grande dure de vie, ncessitent une plus faible maintenance, sont
plus compacts et plus lgers et supportent mieux les chocs et les fortes acclrations.
Le fonctionnement des gyroscopes optiques est bas sur un effet mis en vidence en
1913, grce une exprience ralise par George Sagnac [3]. Dans cette dernire, il
tait possible de voir les consquences dune rotation sur des ondes optiques qui se
propageaient en sens inverse le long dun mme circuit ferm. Lexprience elle-mme
et cet effet connu depuis sous le nom deffet Sagnac, sont rests longtemps une
Chapitre 1 : Introduction
2

curiosit sans relle application pratique. Linvention du laser en 1960 et plus


particulirement celle du laser Hlium-Non (He-Ne) a t limpulsion qui a donn
naissance au premier gyroscope optique, dsign depuis, par le terme gyrolaser [4]. Ce
systme a atteint sa pleine maturit la fin des annes soixante-dix et la premire
dmonstration de sa comptitivit technique a t son intgration ds 1978, dans les
systmes de navigation des Boeing 757 et 767 [5-6] (Figure 1.1(a)).
En 1976, lutilisation dune fibre optique comme milieu de propagation au lieu du gaz
He-Ne des premiers gyrolasers a t propose par Vali et Shorthill [7-8]. Cette
nouvelle approche devait permettre la ralisation du premier gyromtre tat
solide , sans gaz, ni plasma, ni pice mcanique mobile et de capitaliser les
avantages de la fibre en terme de lgret, de souplesse et de faible encombrement. Le
rsultat attendu tant un systme plus compact, consommation plus rduite et
plus grande dure de vie. De plus, ce systme appel depuis gyrofibre, a bnfici, en
termes de cots et de performances, des progrs technologiques de lindustrie des
tlcommunications optiques.
En termes de dveloppement, le gyroscope fibre optique a eu une volution plus
lente que son prdcesseur le gyrolaser. Malgr une apparente simplicit de mise en
uvre, de nombreux problmes complexes ont d tre rsolus avant quil ne puisse
passer, vers la fin des annes quatre-vingt, un stade de matrise permettant sa
commercialisation (figure 1.1(b)).

Figure 1.1 Unit de mesure inertielle base de gyroscopes optiques (a) gyrolaser (image de
schofields flying club), (b) gyroscope fibre optique (image de Northrop Grumman).
(a)
(b)
Chapitre 1 : Introduction
3

De nos jours, avec plus de 10.000 appareils commercialiss chaque anne, ce type de
gyroscopes reprsente un march trs important ce qui explique les efforts toujours
constants dans le dveloppement et lamlioration de leurs performances [9].
Cependant, la plupart des travaux de recherche dans le domaine des gyroscopes
fibre optique, en raison de leur cot lev, ciblaient des dispositifs hautes
performances, de classes inertielle [10-14] et tactique [15-16] aptes remplacer les
anciens gyroscopes mcaniques et concurrencer les gyrolasers. Quasiment toutes les
solutions ayant donnes lieu une exploitation commerciale ont t dveloppes avec
la fibre monomode maintien de polarisation [17-18]. L'intrt dutiliser cette fibre a
t de satisfaire la condition de rciprocit qui est ncessaire lobtention des
performances requises. Toutefois, lutilisation de ce type de fibre implique de fortes
contraintes sur les montages et ncessite des composants hautes performances
conduisant des dispositifs relativement coteux.
Le dveloppement de gyroscopes fibre optique bas cot ddis des applications
moins contraignantes telles que la robotique [19], la navigation automobile [20-21] et
la stabilisation de plateformes [17] a suscit moins dattention. Parmi les techniques
utilises dans les solutions monomodes bas cot, on cite :
Le fonctionnement en boucle ouverte [21] ;
La configuration dite minimale [22] ;
Le traitement analogique du signal [23-24];
Dans ce contexte, les gyroscopes fibre multimode apparaissent comme une option
attractive. Lintrt de ce type de gyroscopes est dtre trs bon march et capable de
performances moyennes dans la gamme des gyroscopes optiques [25]. En effet,
lapproche multimode en plus de lutilisation des composants bas cot ncessite
moins de composants compare lapproche monomode.
Remarque : En langue franaise le mot gyroscope dsigne un appareil sensible
aux angles de rotation et le mot gyromtre est utilis pour designer un appareil
Chapitre 1 : Introduction
4

sensible aux vitesses de rotation. Cette distinction introduite par Radix [26] nexiste
pas en anglais o le terme gyroscope est utilis pour les deux types dappareils.
Bien quen toute rigueur, suivant la prcision ci-dessus, lutilisation du terme
gyroscope devrait tre rserv aux appareils sensibles aux angles de rotation, dans
cette thse, et suivant une tendance existant dans de nombreuses rfrences, nous
avons utilis le terme gyroscope, qui est universel, pour des appareils sensibles aux
vitesses de rotation, sachant que lon peut passer dune mesure de vitesse de rotation
une mesure dangle par simple intgration.
1.2. Technologies des gyroscopes
Parmi tous les principes de fonctionnement possibles des gyroscopes, trois seulement
ont merg du point de vue industriel. Il s'agit de la conservation du moment
cintique et de l'effet Coriolis donnant lieu aux gyroscopes mcaniques et de l'effet
Sagnac donnant lieu aux gyroscopes optiques. On expose ici les diffrentes catgories
de gyroscopes, en se basant sur le classement par technologie de fabrication
1.2.1. Les gyroscopes mcaniques
Deux classes de gyroscopes mcaniques peuvent tre distingues: les gyroscopes
lment tournant fonds sur la conservation du moment cintique et les gyroscopes
lment vibrant utilisant la force de Coriolis.
Les gyroscopes lments tournants fonctionnent grce au couple gyroscopique
dvelopp par un lment en rotation qui prend habituellement la forme dun disque.
Ce couple a pour effet de maintenir laxe de rotation de llment sur une direction de
rfrence. La mesure du couple de torsion fournit langle de rotation du systme.
Le principe de fonctionnement des gyroscopes lment vibrant exploite le couplage
induit par effet Coriolis de deux modes de vibration (primaire et secondaire) dans un
rsonateur. Gnralement, le rsonateur peut prendre une multitude de formes (barre,
lame, diapason, hmisphre).
Chapitre 1 : Introduction
5

1.2.2. Les gyroscopes optiques


Les gyroscopes optiques sont bass sur leffet Sagnac. Cet effet se traduit par un
dphasage mesur entre deux bras dun interfromtre, lorsque celui-ci est en rotation
autour dun axe perpendiculaire son plan. Ce dphasage tant proportionnel la
vitesse de rotation.
Plusieurs types de gyromtres bass sur leffet Sagnac ont merg du point de vue
technologique, il sagit de gyrolasers, gyromtres fibre optique.
Dans un gyrolaser, leffet Sagnac se traduit par une diffrence de frquence entre ces
deux ondes contrapropagatives dans une cavit en anneau Le gain de ce type de
fonctionnement rside dans lutilisation de leffet Fabry-Perot, permettant
daugmenter la sensibilit de la mesure.
Selon le principe de fonctionnement, les gyroscopes fibre optique se divisent en trois
grandes familles :
Les gyroscopes interfromtriques ;
Les gyroscopes rsonants ;
Les gyroscopes effet Brillouin.
Les gyroscopes interfromtriques (en anglais IFOG pour Interferometric Fiber
Optical Gyroscope), objet de notre travail, sont les plus dvelopps par rapport aux
deux autres. Une partie importante des recherches effectues jusqu' ce jour a t
centre autour de cette famille permettant une matrise parfaite de sa technologie de
fabrication. Le principe de fonctionnement de ce type de gyroscopes sera dtaill dans
le chapitre 2.
Les gyroscopes rsonants sont des dispositifs sensibles en frquence. Leffet Sagnac
modifie la frquence de rsonance de deux ondes contrapropagatives dans une cavit
ferme constitue dun anneau de fibre [27-28]. Leur principal avantage est
lutilisation dune petite longueur de fibre, ce qui donne un facteur dchelle lev.
Cependant, ils ncessitent une source laser de grande cohrence dans le but
daugmenter la sensibilit.
Chapitre 1 : Introduction
6

Les gyroscopes effet Brillouin reprsente la future gnration de gyroscopes fibre


optique. Leur fonctionnement, similaire celui des gyrolasers, est bas sur
lutilisation des ondes Stokes produite par diffusion Brillouin stimule dans un
rsonateur fibre de grande finesse [29-30]. Une rotation applique au rsonateur
induit, par effet Sagnac, une diffrence entre les frquences des deux ondes de Stokes
contrapropagatives. Lexploitation de cette diffrence par phnomne de battement
donne une mesure de la rotation.
1.2.3. Les gyroscopes MEMS
Les gyromtres MEMS (Micro-Electro-Mechanical System) se servent des lments
mcaniques vibrants pour dtecter la rotation. Ils sont fabriqus avec lutilisation des
techniques de micro-usinage (microsystmes) sur le silicium ou matriaux
pizolectriques (figure 1.2) [31]. Leurs processus de traitement sont compatibles avec
la technologie de fabrication des circuits intgrs en silicium.
Tous les gyroscopes MEMS sont bass sur l'effet de Coriolis. En rotation, un lment
vibrant (rsonateur vibrant) est soumis leffet Coriolis donnant naissance une
vibration secondaire dont la direction est orthogonale celle de la vibration primaire.
La dtection de la vibration secondaire donne une mesure de la vitesse de rotation.
Llment sensible peut tre un pizolectrique, une cramique ou un quartz.

Figure 1.2 Micro-gyroscope vibrant utilisant le micro-usinage [K. Najafi, Michigan]
Chapitre 1 : Introduction
7

Il existe une autre variante des gyroscopes MEMS appele gyroscopes MOEMS
(Micro-Opto-Electro-Mechanical System) dont lequel le concept de base du gyroscope
interfromtrique fibre optique est intgr avec la technologie MEMS. Le chemin
optique en spirale est dlimit par une srie de miroirs MEMS placs sur un substrat
en silicium. Ces miroirs sont arrangs de manire augmenter la longueur de chemin
optique, tout en respectant la configuration standard de linterfromtre de Sagnac
[32].
La technologie des gyroscopes MEMS est connue comme tant une technologie
innovante rserve aux applications de faible prcision et elle constitue un vritable
concurrent aux autres technologies.
1.3. Critres de performances des gyroscopes
Tous les appareils de mesures sont caractriss par un certain nombre de paramtres
qui permettent d'valuer leur qualit et leurs performances. Ils permettent aussi de
dterminer la prcision que l'on peut attendre d'une mesure, les prcautions prendre
pour minimiser l'incertitude entachant une mesure ou la gamme de mesure pour
laquelle l'appareil est conu.
Les performances dun gyroscope sont dtermines en fonction de paramtres comme
la vitesse minimale dtectable, la stabilit du biais, la plage de mesure, la stabilit du
facteur dchelle, la bande passante, la marche alatoire angulaire, la consommation,
la gamme de temprature de fonctionnement, la sensibilit lacclration, etc. Les
paramtres les plus utiliss pour la caractrisation des gyroscopes sont la stabilit du
biais, la marche alatoire angulaire et la stabilit du facteur dchelle. Ces diffrentes
performances sont dfinies en dtail dans lannexe A.
1.4. Principaux dveloppements des gyroscopes fibre optique
Comme prcise prcdemment, linvention du gyroscope fibre optique date de 1976
grce lexprience de Vali et Shorthil qui avaient utilis un laser et une fibre
multimode [7-8]. Cette dcouverte venait la suite des recherches menes en 1968 par
Chapitre 1 : Introduction
8

R. B. Brown du laboratoire de la marine amricaine pour dvelopper un capteur de


rotation en utilisant un enroulement de fibre [17]. Dix annes aprs, le concept du
gyroscope interfromtrique fibre optique devient une ralit et les premiers
prototypes industriels ont vu le jour [33-35]. Bien que la sensibilit obtenue avec ces
premiers dispositifs (~0.1 /h) ft moins bonne que celle de leurs prdcesseurs, les
gyrolasers (~0.001 /h), cette technologie a tout de mme eu un succs remarquable
grce ses avantages tels quun poids lger, une taille rduite, une consommation
limite d'nergie et un meilleur prix. Pour amliorer la sensibilit de ce type de
gyroscope, l'attention s'est porte sur l'utilisation d'une fibre optique monomode [18,
36-37] associe une source de faible cohrence [38-39]. En effet, la fibre multimode
utilise dans les premires expriences avait donn une grande instabilit du signal de
sortie limitant ainsi les performances attendues [8]. Peu de temps aprs, de grands
efforts ont t dploys pour amliorer les performances des gyroscopes fibre
optique et pour rpondre aux exigences de la navigation arienne. Des solutions avec
des fibres maintien de polarisation ont t utilises pour satisfaire les conditions de
rciprocit ncessaires lobtention de performances leves [40-42].
Au dbut des annes 90, la majorit des problmes rencontrs dans les premires
versions avait t rsolue comme on le verra dans le chapitre 2. ce moment, le
gyroscope fibre est pass au stade de la production industrielle, et les performances
obtenues (0.01 /h) lui ont permis dtre utilis dans les systmes de navigation
avioniques [43-45]. Par la suite, tous les travaux de recherche se sont concentrs sur
les objectifs de rduction du cot [46], de la miniaturisation [47-48], et de lutilisation
des techniques de traitement du signal [49-52]. Aujourdhui, les dveloppent mens
ont permis dapprocher la limite de performance thorique. Les principaux fabricants
sont Northrop-Grumman, Honeywell, KVH, Hitachi et Ixsea.
1.5. Applications des gyroscopes fibre optique
Le recours aux gyroscopes fibre optique dans diverses applications est
principalement d aux avantages quils offrent par rapport aux autres types de
gyroscopes (mcanique et gyrolasers), savoir :
Chapitre 1 : Introduction
9

Dispositifs tat solide (absence de partie mobile) ;


Possibilit de satisfaire une grande gamme de performances ;
Fabrication facile ;
Dynamique leve ;
Grande dure de vie ;
Large bande passante ;
Grande fiabilit ;
Insensibilit lacclration (gravit) et au champ magntique.
En se basant sur les performances dcrites prcdemment, on peut distinguer trois
classes principales de gyroscopes. Le tableau 1.1 illustre la gamme de performances
requises pour chaque classe. Les performances affiches de chaque classe dpendent de
lapplication envisage, c'est--dire que cest lapplication qui dtermine la classe du
gyroscope utiliser. Par exemple, les gyroscopes de classe vitesse sont utiliss
dans le domaine de lautomobile, tandis que les gyroscopes utiliss dans la navigation
avionique ou spatiale sont de classe inertielle . En effet, les gyroscopes utiliss
dans ce type dapplications doivent tre le plus prcis possible afin de garantir le
minimum derreurs.
Tableau 1.1 Performances exiges pour chaque classe [53].
Paramtre Vitesse Tactique Inertielle
Angle de marche alatoire (/h) > 0,5 0,5-0,05 <0,001
Stabilit du biais (/h) 10-1000 0,1-10 <0,01
Prcision du facteur dchelle (%) 0,1-1 0.01-0,1 <0,001
Pleine chelle (/s) 50-1000 >500 >400
Choc max. en 1ms.g 10
3
10
3
-
10
4

10
3

Bande passante (Hz) >70 0,1-100 0,1-100

Chapitre 1 : Introduction
10

Les applications des gyroscopes fibre optique sont diverses. On peut citer :
La stabilisation dune direction ou dun rfrentiel mcanique, par exemple
pour la stabilisation dune camra, dune antenne ou du viseur infrarouge
dun autodirecteur de missile ;
Les systmes de guidage des missiles ou fuses ;
Les quipements de centrales inertielles, en les associant avec des
acclromtres, pour dterminer la position, la vitesse et lattitude dun
vhicule (avion, char, bateau, sous-marin, etc.). Ces quipements peuvent
tre complmentaires avec un GPS sauf dans les applications o celui-ci
nest pas utilisable (sous-marins, satellites).
On donne dans le tableau 1.2 les domaines dutilisation ainsi que les diffrentes
applications possibles des gyroscopes fibre optique en fonction de la gamme de
performances exiges pour chaque type dapplication [17].
Tableau 1.2 Domaines dapplication des gyroscopes fibre optique.
Domaine Utilisation Performances
Automobile
Navigation automobile
Stabilisation dantenne/camra
Robotique
Chariot lvateur
Commande de grue
Contrle de forage
Surveillance des mouvements
Commande de navigation de la
machine agricole
Rsolution : ~200 /h
Stabilit du facteur dchelle : ~1%
Stabilit du biais : ~200 /h
Configuration : boucle ouverte
Dynamique : 100-800 /s

Aerospace
Navigation avionique (AHRS)
Missile
Navigation autonome
dautomobile
Robotique
Hlicoptre
Guidage de forage
Rsolution : ~1/h
Stabilit du facteur dchelle : ~0,1%
Stabilit du biais : ~1/h
Configuration : boucle ouverte ou
boucle ferme
Navigation
et militaire
Gyrocompas (boucle ouverte)
Navigation spatiale (satellite)
Automobile
Guidage de missiles
Hlicoptre
Guidage de forage
Rsolution : ~0,01/h
Stabilit du facteur dchelle : ~10 ppm
Stabilit du biais : ~0,01/h
Configuration : boucle ferme

Chapitre 1 : Introduction
11

1.6. Motivations et objectif du travail


Linterfromtrie Sagnac multimode a t traite depuis une dizaine dannes par
plusieurs laboratoires, en particulier par le LSP [54]. Ce qui sest traduit par plusieurs
prototypes de validation. Cependant, le choix des composants en particulier le type
de fibre et de coupleurs na jamais t justifi. En effet, il existe une multitude de
fibres multimodes caractrises par des paramtres opto-gomtriques diffrents. Nous
sommes partis du constat que les performances dun tel dispositif sont trs
troitement lies au type de fibre utiliser.
Lobjectif du travail prsent dans cette thse est de dvelopper une nouvelle version
dun gyroscope fibre optique multimode bas sur un choix optimal des composants
et de la technique de traitement du signal. Le travail se divise principalement en
deux parties. La premire partie est consacre la modlisation de linterfromtrie
Sagnac multimode, permettant ltude des phnomnes de couplages de modes. Les
rsultats de cette modlisation seront appliqus pour optimiser le choix des
composants et la conception dun nouveau prototype. La deuxime partie est
consacre la ralisation exprimentale dun nouveau prototype et la
caractrisation de ses performances.
1.7. tat de lart des gyroscopes fibre multimode
Thoriquement, un gyroscope fibre multimode prsente une meilleure stabilit du
biais grce son fonctionnement qui opre par moyennage modal [55]. En effet, la
moyenne ralise sur lensemble de modes en sortie dinstrument conduit une
rponse stable et une compensation des erreurs de phase sur le signal de sortie. De
plus, la grande valeur de louverture numrique qui caractrise les composants
multimodes permet un couplage lev de puissance et vite le problme de
dsalignement. Dans ce cas, lerreur cause par l'effet Kerr sera ngligeable cause de
la grande dimension du cur de la fibre multimode [56]. En outre, lassociation du
fonctionnement en boucle ouverte et du traitement de signal analogique prsente un
grand potentiel de rduction de cots pour ce type de gyroscopes.
Chapitre 1 : Introduction
12

Nanmoins, lutilisation dune fibre multimode entraine un certain nombre de


limitations rsultant en premier lieu du caractre non rciproque de la propagation et
des invitables couplages de modes [55]. Le challenge dans cette option est de pouvoir
tirer avantage de ce qui semble tre premire vue un inconvnient.
Plusieurs travaux thoriques ont t consacrs l'tude du gyroscope fibre optique
multimode. Le premier travail publi dans le domaine dcrit le gyroscope fibre
multimode fonctionnant avec une source de lumire dpolarise en utilisant les
matrices de Jones gnralises [57]. Peu de temps aprs, une modlisation du
gyroscope fibre multimode a t propose dans [58]. Elle est base sur la
classification des diffrentes ondes optiques gnres par les couplages de modes.
Cette classification permis lanalyse l'erreur de phase cause par les interfrences
entre ces ondes optiques. Cependant, cette tude est effectue pour un cas particulier
dune fibre ayant un nombre illimit de modes, ce qui ncessite une tude dtaille.
Au dbut des annes quatre-vingt, un nombre d'expriences a t men pour
dvelopper ce type de gyroscopes [59-62]. Les expriences ralises cette poque
taient des dmonstrateurs de laboratoire utilisant des lments optiques discrets, tels
que les sparateurs de faisceaux et les objectifs de microscope. Ces lments optiques,
ncessitant des alignements dlicats, sont incompatibles avec les vibrations
mcaniques induisant ainsi des erreurs dans la mesure de rotation. Par la suite,
dautres efforts ont t consacrs et les premiers dmonstrateurs tous-fibre ont vu le
jour [54, 63-66]. On cite dans ce cas la solution dveloppe au LSP pour la
stabilisation des fluctuations du biais. Cette dernire consiste lasservissement du
biais par un contrle d'un mlangeur de modes insr lentre du gyroscope [67].
Jusqu' ce jour, aucun dispositif utilisant la fibre multimode na pas encore merg de
point de vu industriel, ce qui montre que le domaine des gyroscopes fibre optique
multimode reste un domaine de recherche et dinvestigation.


Chapitre 1 : Introduction
13

1.8. Plan du mmoire


Ce mmoire est divis en quatre chapitres. Les deux premiers chapitres prsentent les
fondamentaux des gyroscopes fibre optique ncessaires la bonne comprhension du
manuscrit. Les deux autres chapitres comprennent les travaux raliss au cours de la
thse.
Chapitre 2 Le gyroscope interfromtrique fibre optique : La premire partie est
consacre la description du principe du fonctionnement du gyroscope
interfromtrique fibre optique. Nous prsentons ensuite les principaux paramtres
permettant de dcrire ses caractristiques. Nous dtaillons aussi les techniques de
traitement du signal utilises et les modes de fonctionnement possibles. La dernire
partie est consacre ltude des diffrents effets indsirables qui limitent ses
performances.
Chapitre 3 Modlisation et optimisation de choix des composants: On sintresse
dans la premire partie de ce chapitre au modle propos dcrivant le fonctionnement
du gyroscope fibre optique en prsence des couplages de modes. Les rsultats de
modlisation sont discuts dans la deuxime partie. Enfin, nous utilisons ces rsultats
pour optimiser le choix des composants de notre ralisation.
Chapitre 4 Ralisation et caractrisation du gyroscope : Ce chapitre est ax sur la
ralisation dun nouveau prototype visant optimiser les performances. Les
composants utiliss dans ce prototype sont choisis sur la base des rsultats
doptimisation obtenus dans ltude thorique. Nous dcrivons de faon chronologique
les travaux raliss savoir les tests de caractrisation des composants, le premier
prototype et le prototype final. La dernire partie de ce chapitre est consacre la
discussion des rsultats et des performances obtenus.

14

Chapitre 2
Le gyroscope interfromtrique fibre optique
2.1. Introduction
Ce chapitre est consacr la prsentation du gyroscope fibre optique. Ltude sera
dveloppe partir de la prsentation de leffet Sagnac et ses premires applications
pour arriver, la fin du chapitre, la description dune configuration optimise de
gyrofibre.
Au dbut du chapitre, nous expliquerons le principe de lexprience de Sagnac et
comment exploiter cet effet pour raliser un gyroscope optique. Nous nous
intresserons aux aspects thoriques qui permettent de dcrire le fonctionnement dun
tel gyroscope et nous dcrirons les solutions envisages pour surmonter les problmes
de rciprocit. Nous verrons aussi comment les techniques de mise au biais par
modulation permettent damliorer les performances.
La dernire partie du chapitre sera consacre la description des effets parasites
intervenants dans le fonctionnement du gyroscope et les techniques utilises pour
rduire ces effets. Enfin, nous discuterons les solutions technologiques qui concernent
le choix des composants utiliss dans les gyroscopes fibre et nous verrons alors que
diffrentes configurations peuvent tre envisages.
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
15

2.2. Leffet Sagnac


2.2.1. Un peu dhistoire sur leffet Sagnac
La premire application de mesure de vitesse de rotation par une mthode optique,
remonte 1893 o Sir Oliver Lodge [68] grce lutilisation dun interfromtre
optique, sintressa la mesure de la vitesse de rotation de la terre. Il a pu obtenir
une expression du dphasage entre deux ondes contrapropagatives dans un
interfromtre en mouvement. Les travaux de Lodge s'appuyaient sur une thorie trs
en vogue l'poque, celle de l'ther non relativiste. En 1904, Michelson a galement
obtenu l'expression de ce dphasage indpendamment de Lodge [69].
En 1913, c'est en voulant valider exprimentalement la thorie de lther que le
physicien franais George Sagnac, observe l'effet qui porte son nom, en utilisant,
comme l'avait suggr Lodge, un interfromtre optique plac sur un plateau tournant
( une vitesse de l'ordre de quelques tours par seconde). Dans son exprience, le
circuit ferm tait un interfromtre pentagonal mesurant 0,5 m (figure 2.1) [3].

Figure 2.1 Schma de linterfromtre de Sagnac, 1913 [3]
Il y a lieu de citer galement le travail de Harress qui aurait vraisemblablement
observ cet effet deux ans avant Sagnac, au cours d'une exprience dentranement de
la lumire dans un milieu optique en mouvement. Le dispositif utilisait un
interfromtre en anneau de 40 centimtres de diamtre pos sur un plateau tournant
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
16

avec une vitesse de rotation pouvant atteindre 600 tours par minute [70]. Harress
croyait que sans milieu optique, la rotation de linterfromtre n'aurait pas eu comme
consquence le dcalage de franges d'interfrence. Vu que ces travaux nont pas t
diffuss, leffet demeurait inconnu.
La premire exprience qui a permis de mettre en vidence la rotation de la Terre par
effet Sagnac a t ralise en 1925 par Michelson, Gale et Pearson grce un
gigantesque interfromtre optique couvrant une aire de 0,21 km
2
[71]. Ces derniers
ont compar la diffrence de phase des ondes contrapropagatives, lie la rotation de
la Terre, diffrence qui a t visuellement mesure partir de la translation dans
lespace des franges d'interfrence.
Depuis cette priode, leffet Sagnac est rest une curiosit scientifique sans relle
application pratique et ce nest que suite linvention du laser en 1960 que de
nouveaux dveloppements ont conduit la mise au point du premier gyrolaser en
1963 [4], puis au premier gyroscope fibre optique en 1976 [8].
2.2.2. Description simplifie
Linterfromtre de Sagnac est un interfromtre o les ondes lumineuses divises
lentre par une lame sparatrice, suivent en sens oppos, le mme chemin ferm
dlimit par des miroirs (figure. 2.2).






Figure 2.2 Interfromtre de Sagnac avec un chemin optique ferm dfini par des miroirs
Source
Miroir
Interfrence
Sparatrice
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
17

Le calcul du dphasage de Sagnac peut se faire sur un chemin circulaire comme le


montre la figure 2.3 sans que cela naffecte la validit du rsultat. Quand
l'interfromtre est au repos, les deux ondes contrapropagatives reviennent en phase.
Dans le cas o linterfromtre tourne une vitesse , une diffrence de phase entre
les ondes apparat.
Les mthodes de calcul de leffet Sagnac sont nombreuses et les articles traitants de
cet effet dans le cas optique ne manquent pas. Nous prsentons ici une description de
l'effet Sagnac que lon rencontre dans la plupart des ouvrages et qui possde le double
avantage d'tre relativement simple tout en donnant quantitativement le bon
rsultat. Toutefois, le raisonnement prsent ci-dessous ne doit pas tre gnralis,
car il peut conduire des rsultats errons comme on le verra plus loin.






Figure 2.3 Principe de leffet Sagnac, en considrant par simplification, un chemin circulaire :
(a) larrt ; (b) en rotation avec une vitesse .
2.2.3. Calcul de leffet Sagnac par la mthode classique
Pour expliquer simplement cet effet, on considre deux ondes se propageant en sens
inverse dans un interfromtre circulaire de rayon R (figure 2.4). Ce dernier pouvant
tre anim d'un mouvement de rotation autour de son axe central une vitesse
angulaire par rapport au rfrentiel du laboratoire (suppos Galilen). Nous
supposons, pour le moment, que le milieu de propagation est le vide. Ici la lumire est
suppose se propager dans lther non-relativiste, c'est--dire vitesse constante dans
le repre du laboratoire. La lumire rentre dans linterfromtre un instant
0
t par le
M
(b)

M
(a)
M
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
18

point M et aprs avoir parcouru la boucle, les deux ondes reviennent au mme point
M, devenu M et interfrrent.






Figure 2.4 Principe de leffet Sagnac, en considrant par simplification, un chemin circulaire :
(a) larrt ; (b) en rotation
La vitesse des ondes dans les deux sens est c et les temps de propagation sont dfinis
dans le repre du laboratoire. Le point M tant li linterfromtre il tourne
pendant que les ondes se propagent.
Londe (1) revient au point M qui cest dplac en M aprs une dure t

, donc :
2 ct R R t

= do
2 R
t
c R

=
+
(2.1)
De mme, l'onde (2) revient au point M qui sest dplac en M aprs une dure t
+

vrifiant :
2 ct R R t
+ +
= + do
2 R
t
c R

+
=

(2.2)
La diffrence entre les temps de propagation des deux ondes est :
( )
2
2 2 2 2
4
1 /
R
t t t
c R c

+

= =

(2.3)
Do la diffrence entre les chemins optiques des deux ondes:
( )
2
2 2 2
4
1 /
R
L c t
c R c

= =

(2.4)
(b)

M M
M
O
R
M
(a)
R
O
Onde (1)
Onde (2)
Sparatrice
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
19

Comme la vitesse de rotation dun gyroscope est ngligeable devant la vitesse de la


lumire, on obtient alors lexpression :
2
4 R
L
c

= (2.5)
Le dphasage au point M entre les deux ondes se dduit alors partir de :
2 2
2 8 8
s
L R S
c c

= = = (2.6)
Avec longueur d'onde de la source, R le rayon du chemin, c la vitesse de la
lumire et
2
S R = est laire de linterfromtre.
Comme mentionn prcdemment, bien que lexpression trouve soit correcte, il
convient de considrer ce modle de calcul du dphasage Sagnac avec prcaution, en
particulier lorsque l'on tente de le gnraliser, car il est bas sur lhypothse dune
propagation non relativiste dans le vide. Ainsi, si la lumire se propageait dans un
milieu matriel on pourrait tre tent de remplacer la vitesse de la lumire c par la
vitesse dune onde se propageant moins vite que la lumire (cas dun milieu matriel),
ce qui est erron. Dans la formule gnrale relativiste, comme nous allons le voir, c'est
bien la vitesse de la lumire dans le vide c qui apparat dans l'expression de leffet
Sagnac. En fait, c apparait comme une constante de la formule d'addition des
vitesses en relativit restreinte, et n'a rien voir avec la vitesse du signal utilis. En
d'autres termes, l'effet Sagnac est un effet purement relativiste.
Sagnac ne croyait pas la thorie de la relativit. Daprs lui si cette thorie tait
vraie, en faisant le raisonnement dans le repre tournant li linterfromtre, la
source lumineuse est lie ce repre, la vitesse de l'onde doit donc tre
c
dans les
deux sens dfinis dans ce repre tournant et par consquent la figure dinterfrence
doit tre inchange lors de la mise en rotation. Son exprience ayant montr un
dfilement des franges d la rotation, il pensait avoir dmontr lexistence de lther
et invalidit la thorie de la relativit.
Il se trompait, car il faisait abstraction du fait que lcoulement du temps nest pas le
mme dans les deux rfrentiels. Il est donc important de constater que la
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
20

composition classique des vitesses ne s'applique pas dans cette exprience. Seule une
transformation relativiste permet de passer du repre dinertie au repre tournant.
Pour cela, nous somme amen utiliser la transformation de Lorentz qui donne une
relation entre la diffrence des temps de propagation t et les diffrences de
positions x calcules dans le repre (R) du laboratoire et celles ' t et ' x du
repre (R) en translation uniforme dans la direction x par rapport (R) donns par
[72]:
2

1
x
t v
c
t
v
c


2
'

1
x v t
x
v
c

=

(2.7)
En faisant lhypothse que lon peut assimiler la rotation de notre gyroscope une
translation uniforme de vitesse v R = , voil quoi ressemble la propagation dans le
repre (R) en mouvement:



Dans le repre (R) li au gyroscope ramen une translation uniforme de vitesse
v R = , ' 0 t = comme le pensait Sagnac et ' 4 x R = , ce qui donne en
appliquant la transforme de Lorentz :
2 2 2
4

1 /
R R
t
c
R c

=

(2.8)
Le dphasage exprim dans le repre tournant vaut alors :
2 2
2 2 2
8
1 /
s
R
c R c

=

(2.9)
(c est ici une constante) qui est bien quivalent au rsultat de lquation (2.6) des
termes en
2 2 2
/ R c prs. Dans la limite R c , on retrouve la mme expression du
2 R
M
M
+
M
-
x
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
21

dphasage Sagnac. Lexprience imagine par Sagnac dans le vide ne permettait donc
pas de distinguer thorie relativiste et non relativiste.
2.2.4. Calcul de leffet Sagnac dans le cas dun milieu matriel
Considrons maintenant que la lumire se propage dans un milieu matriel en
rotation, dindice de rfraction n . La question pour les non relativistes comme
Sagnac a t autrefois de savoir si la matire allait entrainer ou pas avec elle lther.
Une rponse base sur lexprience avait t apporte par Fizeau : la lumire est
ralentie ou acclre par la matire, suivant leffet dentrainement dit de Fresnel-
Fizeau [73]. Dans ce cas, la vitesse relle de la lumire V dans le rfrentiel du
laboratoire est donne par la formule suivante :
F
c
V R
n
= + (2.10)
o
2
1 1/
F
n = est le coefficient d'entranement de Fizeau et R est la vitesse
tangentielle du milieu. Une des interprtations de lpoque tait que
2
n reprsentait
la densit dther et que seul lexcs dther dans la matire allait entrainer la lumire
avec elle. En appliquant cette loi pour dterminer les vitesses des deux ondes
contrapropagatives, on obtient :
F
c
V R
n

= pour londe (1) (2.11)


F
c
V R
n

+
= + pour londe (2) (2.12)
En utilisant le raisonnement prcdent non relativiste, les temps de propagation
sexpriment par:
2 R
t
V R

=
+
et
2 R
t
V R

+
+
=

(2.13)
La diffrence de temps de propagation dans le milieu
m
t devient alors:
( )
( )
2
2
2 2 2 2 2
4
1
1 1 /
m F
F
R
t n
c R c

=




(2.14)
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
22

Avec lapproximation R c , l'quation se rduit :


( )
2
1
m F
t n t = (2.15)
o t est la diffrence de temps de propagation dans le vide. En utilisant la relation
( )
2
1 1
F
n = , on a alors:
m
t t = (2.16)
Cela montre, que vu la compensation parfaite de lentrainement de Fresnel-Fizeau, les
temps de propagation sont identiques et par consquent le dphasage Sagnac reste
inchang.
La loi de lentrainement de Fresnel-Fizeau nest pas relativiste, mais comme pour le
raisonnement de Sagnac, le raisonnement bas sur la relativit restreinte donne le
mme rsultat dans la limite que R soit petit par rapport c . En effet, le mme
rsultat peut tre dmontr dans le cas relativiste, dune onde qui se propage dans un
milieu dindice 1 n (cas de la propagation dans une fibre optique / V c n = ).
En utilisant la formule daddition des vitesses en relativit restreinte, on a:
2
1
V R
V
R V
c

Pour londe (1) (2.17)


2
1
V R
V
R V
c
+
+
=

+
Pour londe (2) (2.18)
Les instants darrive en M sont alors donns par :
2 V t R R t

= et 2 V t R R t
+ + +
= + (2.19)
Le calcul de la diffrence des temps de propagation conduit :
2 2
2 2 2 2
2 2 4 4
m
R R R R
t
V R V R c R c

+

= =
+
(2.20)
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
23

Et on retrouve exactement la mme expression quen (2.3), par consquent le mme


dphasage de Sagnac. De plus, on remarque que la vitesse V de londe nintervient
pas dans lquation (2.14), seule la constante c intervient. La valeur du dphasage ne
dpend donc pas de la vitesse de propagation de londe, mais uniquement de sa
longueur donde dans le vide
2.2.5. Ordre de grandeur
Leffet Sagnac est extrmement faible. Pour avoir une ide sur son ordre de grandeur,
considrons, titre dexemple, une vitesse de rotation 1 /s = . Soit un
interfromtre de Sagnac form dun circuit de rayon 5 cm R = et dune source
optique de longueur donde 850 nm = . Le dphasage de Sagnac correspondant est
alors :
2 2
4
8
7, 74 10 rad
s
R
c

= = (2.21)
Ce qui est trs faible comme dphasage avec une dtection quasi impossible. Sachant
que des applications de gyroscopes tels que la navigation ncessitent une sensibilit de
lordre de
3
10

, des techniques permettant de surmonter cet inconvnient sont


ncessaires. Laugmentation de laire de linterfromtre S en utilisant une bobine de
fibre optique comme milieu de propagation amliore considrablement leffet Sagnac
et rend possible son exploitation pratique.
2.2.6. Axe dentre
L'expression gnrale du dphasage Sagnac apparat comme le produit scalaire du
vecteur de rotation

et du vecteur de surface forme par le chemin optique S Se =



avec S surface de linterfromtre :
8 8
.
s
S S
e
c c


= =



(2.22)
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
24

La grandeur dentre, note


e
, est la projection du vecteur de rotation instantane

sur laxe dentre de lappareil e

:
8 8
cos
s e e
S S
e
c c



= =

(2.23)
Le dphasage Sagnac dpend seulement de laire enferme par le chemin emprunt
par les ondes et de lorientation du plan de linterfromtre par rapport laxe
dentre (figure 2.5). Dans le cas dun interfromtre de forme quelconque,
lexpression du dphasage Sagnac reste valable et seule la valeur de laire projete
change.







Figure 2.5 Laxe dentre est laxe perpendiculaire au plan de linterfromtre
De plus, la position de laxe de rotation ninflue pas sur la valeur du dphasage
comme le montre la figure 2.6. On dmontre [74] quune vitesse de rotation applique
linterfromtre selon un axe donn est la mme que la vitesse de rotation de
linterfromtre autour de son axe dentre. En effet, si on dfinit un point de repre
sur la circonfrence de linterfromtre, celui-ci effectuera un tour complet par
rapport laxe dentre pendant que linterfromtre effectuera un tour complet par
rapport laxe de rotation.

Plan de
linterfromtre
Axe dentre e


mesure
Axe dentre



e

Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
25

2.3. Gyroscope fibre optique bas sur leffet Sagnac


2.3.1. Description gnrale
Le principe du gyroscope fibre optique consiste utiliser une bobine multitours de
fibre optique, au lieu du chemin ferm unique de linterfromtre original de Sagnac,
afin daugmenter la surface de linterfromtre (figure 2.6) [75-77].







Figure 2.6 Interfromtre de Sagnac utilisant une bobine de fibre optique multitours
La surface totale de linterfromtre se trouve donc multiplie par le nombre
t
N de
tours qui vaut typiquement 10
3
10
4
. Le dphasage induit par une rotation
devient dans ce cas :
2 2
8 8
t t
s
N S N R
c c


= = (2.24)
avec
2
S R = est la surface dune spire et R est son rayon. Si la fibre est de
longueur totale 2
t
L N R = , le dphasage Sagnac peut aussi tre exprim comme
suit :
4 2
s
RL LD
c c


= = (2.25)
Sparateur
Fronts de phase
Lentille
Source
Bobine de fibre
constitue de
t
N tours
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
26

o 2 D R = est le diamtre de la bobine. Le terme reprsente la composante de la


vitesse de rotation projete sur laxe de la bobine.
Laugmentation de la longueur fournie par la fibre est essentielle pour la mesure des
faibles vitesses de rotation. Le dphasage Sagnac, fonction de la vitesse de rotation
, est report sur la figure 2.7 pour diffrentes valeurs de la surface totale NS .
Lanalyse du graphe montre lintrt daugmenter cette surface pour la mesure de
faibles vitesses de rotation.







Figure 2.7 Courbes de variation du dphasage de Sagnac en fonction de la vitesse angulaire
de rotation et de la surface totale de linterfromtre fibre [78]
2.3.2. Principales caractristiques
2.3.2.1. Intensit de sortie et rponse du gyroscope
Considrons la configuration basique de linterfromtre de Sagnac fibr de la figure
2.6, o la source dlivre une intensit totale
0
I et la sparatrice prsente un facteur
de couplage de 50%. Dans le cas idal dun interfromtre parfaitement contrast
lintensit de sortie est donne par :
( ) ( )
0
1 cos
2
s s
I
I = + (2.26)
Vitesse angulaire ( ) rad/s

1nm

V
a
r
i
a
t
i
o
n

d
u

c
h
e
m
i
n

o
p
t
i
q
u
e

L
e

d

p
h
a
s
a
g
e

d
e

S
a
g
n
a
c

(
r
a
d
)

1pm

1fm
0
10

2
10


4
10

6
10


8
10


2
100m
t
N S =

2
10m
t
N S =

2
0.01m
t
N S =

2
0.1m
t
N S =

2
1m
t
N S =

7
10


1
10


3
10
5
10

Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique


27

Lintensit de londe rsultante est fonction du dphasage


s
qui est proportionnel
la vitesse de rotation . Le trac de lintensit ( )
s
I est reprsent sur la Figure
2.8. Linterfromtre de Sagnac tant un interfromtre parfaitement quilibr, sa
rponse est caractrise par une frange centrale centre autour dun point de
fonctionnement qui correspond ltat de repos de linterfromtre ( ) 0
s
= . Une
telle rponse prsente quelques inconvnients savoir un fonctionnement non linaire,
une faible sensibilit aux petites vitesses de rotations et une ambigit sur la mesure
du sens de la rotation. Les caractristiques de la rponse seront dveloppes en dtail
dans les sections suivantes.






Figure 2.8 Rponse de linterfromtre de Sagnac
2.3.2.2. Le facteur dchelle
Suivant la grandeur de sortie considre, le facteur dchelle peut tre dfini par
rapport au dphasage
s
, dans ce cas il sagit du facteur dchelle optique qui est
donn par :
( ) 4
s
opt
d RL
k
d c

= =

(2.27)
Par rapport lintensit de sortie, facteur dchelle se calcule comme suit:
( )
0 0
4
2 sin
s
dI RL RL
k I
d c c




= =

(2.28)
Point de fonctionnement

s

( )
s
I
2 2
Frange centrale
0
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
28

Laugmentation de la sensibilit de linterfromtre revient augmenter son facteur


dchelle optique. La valeur du facteur dchelle est fixe en agissant sur les
paramtres tels que le rayon de la bobine R, la longueur de la fibre L et la longueur
donde . Pour quun gyroscope ait une rponse linaire, son facteur dchelle
0
k doit
tre constant. Cependant, on remarque quil dpend par dfaut de la vitesse de
rotation et quil sannule pour les faibles vitesses, ce qui prsente une limitation.
Par contre, si on impose un point de fonctionnement /2 comme le montre la
figure 2.9, le facteur dchelle devient :
0 0
4
2 cos
RL RL
k I
c c




=



(2.29)
Dans ce cas, la mesure des faibles vitesses sera possible. En effectuant
lapproximation du terme
4
cos
RL
c



par 1 pour 0 , le facteur dchelle
devient indpendant de la rotation comme le montre lexpression suivante :
0 0
2
RL
k I
c

= (2.30)





Figure 2.9 Point de fonctionnement impos dans la zone linaire
Nous allons voir par la suite la solution adopte pour imposer un point de
fonctionnement /2 grce une technique de mise au biais par modulation.


s

( )
s
I
2 2
Point de fonctionnement
impos
/2
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
29

2.3.2.3. La vitesse maximale sans ambigut


La priodicit du signal dinterfrence a pour consquence une ambigut sur la
mesure de la vitesse de rotation. En effet, le dphasage
s
prend ses valeurs dans
lintervalle ,



modulo 2. La vitesse maximale mesurable sans ambigut note

est celle qui donne un dphasage


s
= . Elle est exprime par :
4
c
RL

= (2.31)
La plage de mesure dans ce cas est 0,





. Cependant, si le point de
fonctionnement est impos /2 , la vitesse maximale mesurable sans ambigut
correspond un dphasage /2
s
= et la plage de mesure devient
/2, /2


+


.
Comme

est inversement proportionnelle la longueur de la fibre et au rayon de la


bobine, la plage de mesure peut tre facilement ajuste en variant ces deux
paramtres, ce qui constitue lun des avantages des gyroscopes fibre optique.
2.3.2.4. Intensit de sortie avec une source faible cohrence
En pratique, les sources prsentent une certaine largeur de bande autour dune
longueur donde moyenne . En tenant compte de la cohrence (temporelle ici) de la
source. Lexpression du signal dinterfrence scrit :
( )
0
1 cos 2
2
c
I L
I L



= +




(2.32)
o
c
est la fonction de cohrence de la source et L est la diffrence de marche
entre les deux ondes contrapropagatives. Cette diffrence de marche L est relie au
dphasage Sagnac par la relation :
2
s
L

= (2.33)
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
30

Lexpression de lintensit en fonction du dphasage de Sagnac devient :


( ) ( )
0
1 cos
2 2
s c s s
I
I




= +





(2.34)
Dans ce cas, on dfinit le contraste dinterfrence comme suit :
( ) ( )
max min
max min
s c s
I I
C
I I

= =
+
(2.35)
Lallure du signal dinterfrence en tenant compte de la cohrence de la source est
reprsente sur la figure 2.10. On remarque une diminution du contraste avec
laugmentation du dphasage Sagnac. Vu que le gyroscope opre autour de la frange
centrale, la dgradation du contraste naffecte pas les performances du gyroscope et
cette dgradation peut tre nglige. Nanmoins, nous pouvons dfinir une vitesse
maximale limite qui correspond un dphasage Sagnac quivalent la longueur de
cohrence de la source
c
L . Cette vitesse est donne par :
max
2 4
c
s
L RL
c


= = (2.36)
Do
max
2
c
cL
RL
= (2.37)





Figure 2.10 Signal dinterfrence pour une source faible cohrence
Fonction de
cohrence
Contraste
s


Frange centrale
0 3 5 7
9 3 5 7
9

( )
s
I
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
31

2.3.2.5. Longueur de fibre maximale


Dans la pratique, la fibre optique prsente des pertes qui varient selon la longueur
donde de travail . Ces pertes notes
a
sont exprimes en dB/km. Si
e
P est la
puissance mise par la source, la puissance dtecte aprs un parcours dune longueur
de fibre L est donne par:
10
0
10
a
L
e
P P

= (2.38)
La puissance dtecte diminue avec laugmentation de la longueur de la fibre. En
prsence de bruit, cette augmentation limite la mesure des faibles vitesses de rotation.
Cependant, une telle augmentation de la longueur amliore le facteur dchelle
optique
0
k et par consquent la sensibilit. Donc, il existe une valeur optimale de la
longueur. Pour une longueur donde de travail donne, une fibre dattnuation
(dB/km) et un rayon R fixe, la longueur maximale de la fibre est donne par [75] :
( )
max
8.7
km
a
L

= (2.39)
Dans le tableau 2.1, on donne la longueur maximale de fibre pour les diffrentes
fentres couramment utilises et pour plusieurs valeurs de lattnuation
a
(les
valeurs de
a
dans le tableau ne tiennent pas compte du bobinage). En pratique,
dautres considrations entrent en jeu et les longueurs utilises sont gnralement de
quelques centaines de mtres.
Tableau 2.1 Longueur maximale de la fibre pour diffrentes longueurs donde.
2.3.3. Bruit et limite de performance
Nous prsentons dans ce qui suit les diffrents bruits qui influencent les performances
dun gyroscope fibre optique. Il existe principalement trois types de bruits savoir
(nm) 850 1060 1300 1550
a
(dB/km) 2 1 0.4 0.25
max
L (km)
4,35 8,7 21,75 34,8
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
32

le bruit photonique, le bruit thermique et le bruit dintensit de la source. Ces bruits


sont de nature diffrente et proviennent de sources diffrentes. La vitesse minimale
dtectable par le gyroscope est estime en valuant le bruit total. Nous allons
expliciter chacun de ces bruits en donnant la vitesse minimale dtectable pour chaque
type.
2.3.3.1. Bruit de discrtisation photonique
Ce bruit rsulte de la nature quantique de linteraction lumire matire. Il possde
une structure de bruit de grenailles (appel aussi bruit de discrtisation ou shot
noise). Le nombre de photons dtects par unit de temps n'est pas constant, mais
change alatoirement et suit une loi de distribution de Poisson. On utilise souvent
lappellation rotation quivalente (en anglais NE pour Noise Equivalent Rotation)
pour dsigner la limite thorique due au bruit. Elle est donne par lexpression [79] :
( )
0
2
4
min
BDP
c h B
RL P


= (2.40)
o h est la constante de Planck, est la frquence de londe optique, B est la bande
passante du systme de dtection, est lefficacit quantique du dtecteur et
0
P la
puissance reue sur le dtecteur.
Nous voyons que la capacit de mesure dun gyroscope est fortement affecte par les
dimensions de l'enroulement de fibre. Notons que
0
P est une fonction de la longueur
de fibre et de lattnuation. Pour les fibres faible perte, la longueur optimale est de
plusieurs kilomtres. Cependant dans la pratique, la longueur typique est de 1 km
avec un diamtre d'enroulement de 10 cm.
2.3.3.2. Bruit thermique
Ce bruit provient de lagitation thermique des lectrons dans un conducteur, il est
appel aussi bruit de Johnson. Dans un gyroscope, ce bruit est le rsultat de la
contribution des lments rsistifs qui constituent le circuit lectronique de
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
33

photodtection, en particulier la rsistance de charge du photodtecteur. La rotation


quivalente au bruit thermique est donne par [78-80] :
( )
min
0
1 4
4
BT
c
c KTB
RL sP R

= (2.41)
o T est la temprature absolue, K est la constante de Boltzmann,
c
R est la
rsistance de charge du circuit de photodtection et s est la sensibilit du
photodtecteur (A/W).
2.3.3.3. Bruit dintensit
Le bruit dintensit (bruit additionnel ou excess noise) provient des fluctuations de
lintensit de la source optique. Il est aussi d la nature quantique de la lumire. La
rotation quivalente dans ce cas est donne par [81-82] :
( )
2
min
4 2
BI
c B
RL c


=

(2.42)
o

est la largeur de bande de la source lumineuse.
2.3.3.4. Vitesse minimale dtectable
La vitesse minimale dtectable rsulte alors de la contribution des diffrents bruits,
elle est donne par :
( ) ( ) ( )
2 2 2 2
min min min min
BDP BT BI
= + + (2.43)
Do lexpression de la vitesse minimale dtectable, appele aussi erreur de vitesse :
2
min
2 2
0 0
2 4
4 2
c
c h B B KTB
RL P c Rs P


= + +

(2.44)
On remarque que laugmentation de la puissance de la source permet damliorer les
performances du gyroscope. Cependant, une augmentation excessive engendre
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
34

dautres sources de bruit intrinsque la fibre telles que leffet Kerr quon dtaillera
plus loin. Dautres amliorations peuvent tre envisages en utilisant une source de
faible cohrence (augmentation de ), un photodtecteur de grande sensibilit et en
augmentant la rsistance de charge. Cette dernire est cependant limite par le
produit gain-bande passante du circuit amplificateur.
2.4. Problmes de dveloppement
Dans cette partie, nous discuterons les problmes qui empchent davoir un dispositif
sensible avec une configuration basique utilisant une source, un dtecteur, une bobine
de fibre et une sparatrice telle que celle reprsente en figure 2.14. Nous
commencerons par les problmes de rciprocit puis les modifications apporter pour
surmonter ces problmes. Dans une seconde partie, nous prsenterons comment la
technique de mise au biais permet une mesure avec une grande sensibilit. Enfin,
nous verrons comment que les effets parasites peuvent tre des sources derreurs dans
la mesure de la vitesse et nous prsenterons les solutions utilises pour rduire ces
effets.
2.4.1. Rciprocit
Dans un interfromtre de Sagnac, tout effet produisant un dphasage entre les deux
ondes contrapropagatives est considr comme un effet non rciproque [37]. Ainsi,
leffet Sagnac lui-mme se trouve un effet intrinsquement non rciproque.
Le principe de rciprocit vise annuler tous les autres effets non rciproques afin
que les deux ondes contrapropagatives interfrent avec exactement la mme
amplitude et la mme phase et que seul leffet Sagnac soit celui qui produit un
dphasage exploiter pour la mesure de la rotation.
Vali et Shorthill ont montr que la configuration dite de base nest pas
intrinsquement rciproque [7-8]. Nous dcrivons dans ce qui suit les diffrents
facteurs lis aux problmes de la rciprocit de cette configuration basique et les
solutions adoptes pour les surmonter.
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
35

2.4.1.1. Rciprocit de la sparatrice


On considre linterfromtre illustr en figure 2.19 o la lumire entre par le port 1,
et peut tre dtecte au port 1 ou au port 2.
En absence de rotation, le dphasage entre les deux ondes dtectes au port 2 est :
( ) 2 0
e r t
= (2.45)
o
r
est le dphasage d la rflexion sur la sparatrice et
t
est le dphasage
induit par la transmission. Londe (1) subit deux rflexions et deux transmissions
(figure 2.11(a)) alors que londe (2) subit seulement deux transmissions (figure
2.11(b)). Donc, lutilisation du port 2 induit un dphasage supplmentaire. Par contre
si le dtecteur est mis au port 1 les deux ondes parcourent le mme chemin et
subissent une transmission et une rflexion chacune, donc le dphasage dtect est
nul (figure 2.11(c)). Ainsi, lutilisation du port dentre de l'interfromtre comme
port de sortie permet dliminer leffet de la sparatrice. Pour envisager cette
solution, il est ncessaire dajouter un deuxime sparateur qui permet denvoyer le
signal sur le dtecteur comme lillustre la figure 2.12. Ce raisonnement est galement
valable si un coupleur fibre optique est utilis au lieu de la sparatrice [37].







Figure 2.11 Trajets des deux ondes contrapropagatives, (a) trajet de londe (1) : cas o la
sortie correspond au port 2, (b) trajet de londe (2) : cas o la sortie correspond au port 2, (c)
Trajets des deus ondes contrapropagatives dans le cas o la sortie est prise au port 1
Onde (2)
Port 2
Port 1
Fibre
(b)
Sortie
Onde(1)
Port 2
Port 1
Fibr
(a)
Sortie
Onde (1)
Port 2
Port 1
Fibr
(c)
Sortie
Onde (2)
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
36





Figure 2.12 Correction de la non rciprocit due la sparatrice par addition dune deuxime
sparatrice
2.4.1.2. Rciprocit de propagation
Dans le cas dune fibre monomode, la propagation doit se faire sur un chemin optique
unique [76]. lentre de linterfromtre, la fibre monomode ne laisse passer quun
mode de propagation unique, mais en sortie il y a deux faisceaux divergeant dans
lespace libre dans lequel existe un continuum de modes. Par consquent, un lger
dsalignement ne modifie pas fortement le couplage en entre, mais a par contre un
effet important sur les fronts de phase des ondes de sortie produisant une forte
variation du dphasage mesur. Une solution simple ce problme consiste insrer
un filtre monomode au port commun d'entre-sortie de l'interfromtre (figure 2.13)
[37].




Figure 2.13 Filtrage monomode dans un gyroscope fibre optique.
Spatialement, une courte longueur de fibre monomode (de l'ordre du mtre) suffit
pour raliser un filtre parfait. Dans ce cas, les alignements sont seulement ncessaires
pour l'optimisation de la puissance transmise et donc pour maximiser le rapport
signal sur bruit.
Onde 1
Fibre
Sortie
Onde 2
S2 S1
Entre
Dtecteur
Fibre
Source
Filtre
spatial
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
37

2.4.1.3. Rciprocit de polarisation


Leffet de la non rciprocit de polarisation a t observ mme dans les toutes
premires investigations exprimentales [83]. Les fibres monomodes sont senses de
prsenter une symtrie cylindrique et peuvent guider deux modes de polarisation
dgnrs. Dans le cas rel, les fibres ont une certaine asymtrie alatoire ayant pour
rsultat une birfringence alatoire levant la dgnrescence. En consquence, l'tat de
polarisation de londe guide change. De plus, les courbures, torsions et toutes les
ventuelles contraintes sur la fibre crent une birfringence additionnelle. Par
consquent, si les tats de polarisation des deux ondes contrapropagatives ne sont pas
identiques aprs le passage travers la boucle de fibre la figure dinterfrences est
alors modifie, ce qui peut tre interprt comme un dphasage et donc assimil
tord comme d une vitesse de rotation.
Une mthode simple pour rduire leffet de la birfringence consiste slectionner
seulement les portions des deux ondes contrapropagatives qui ont les tats de
polarisation identiques chaque point le long de la fibre. Ceci est assur par
rciprocit si un polariseur est utilis chaque extrmit de la fibre ou simplement
avec un polariseur au port commun d'entre-sortie de l'interfromtre [37].
La qualit du polariseur est un facteur critique dans la rduction du dphasage d
la birfringence, donc lutilisation des polariseurs toute fibre est recommande pour
rduire au minimum l'change de puissance entre polarisations provoqu par des
fluctuations rsiduelles de birfringence. Dans une autre implmentation, un
interfromtre mono polarisation est obtenu en utilisant une fibre haute
birfringence ou une fibre maintien de polarisation.
2.4.2. Mise au biais par modulation
Comme nous lavons dcrit prcdemment, lamlioration des performances ncessite
dimposer un point de fonctionnement /2 de la rponse du gyroscope [84].

Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
38

Pour cela, il suffit dajouter un dphasage de mise au biais


b
au dphasage Sagnac :
( ) ( )
0
1 cos
2
s s b
I
I

= + +

(2.46)
Le dphasage de mise au biais doit tre stable, ou au moins connu avec une prcision
trs leve, pour ne pas masquer le dphasage Sagnac. Comme la puissance dtecte
est devenue proportionnelle aux petites vitesses de rotation, des variations de la
puissance dtecte due aux bruits peuvent tre confondues avec la rotation.
Pour liminer ce problme, la meilleure faon est de faire une modulation avec un
biais variable ( )
b
t en introduisant un modulateur rciproque de phase lune des
extrmits de la bobine de fibre comme le montre la figure 2.14 [37].





Figure 2.14 Modulation de mise au biais par utilisation dun modulateur rciproque
Le modulateur joue le rle d'une ligne retard. Les deux ondes qui interfrent
portent la mme modulation de phase mais dcale dans le temps. L'une subissant la
modulation en entre, alors que l'autre la subie en sortie. Le retard est gal au temps
de transit
R
travers la bobine.
Ceci a comme consquence une modulation de la diffrence de phase entre les ondes
qui interfrent. Le dphasage total entre les deux ondes est donn par :
( ) ( )
t s b b R
t t = + (2.47)
Plusieurs formes de modulations peuvent tre utilises, carre, sinusodale, dent de
scie, etc. La modulation la plus utilise est la modulation sinusodale en particuliers
dans le cas du fonctionnement en boucle ouverte, quon dtaillera dans la section
suivante.
Fibre
Modulateur
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
39

2.4.2.1. Modulation sinusodale


Le signal de modulation appliqu dans ce cas scrit :
( ) ( )
0
sin 2
b m
t f t = (2.48)
o
0
et
m
f sont respectivement lamplitude et la frquence du signal de modulation.
Le dphasage entre les deux ondes contrapropagatives scrit donc :
( )
0
2 sin cos 2
2
R
t s m m
f f t



= +





(2.49)
Le terme de phase d la modulation peut tre crit comme suit :
( ) ( )
m
cos 2
eff m
t f t = (2.50)
o ( )
0
2 sin
eff m R
f = est lindice effectif de modulation. Ce dernier est maximal
pour une frquence de modulation
m
f donne par :
m
1
(1 2 ) (1 2 )
2
p
R
f k k f

= + = + (2.51)
avec
p
f appele frquence propre de la bobine de fibre, k un entier et
R
nL
c
= est le
temps de transit qui sont relis par:
1
2 2
p
R
c
f
nL
= = (2.52)
Donc lenroulement de fibre avec application de la modulation en phase forme un
filtre ligne retard avec une fonction de transfert sinusodale passant zro
toutes les harmoniques paires de la frquence propre. Quand le modulateur travaille
la frquence propre tout harmonique pair parasite est parfaitement filtr. Cependant,
une non linarit du modulateur ou mme du gnrateur peut produire un signal
dmodul quivalent celui du dphasage que nous voulons dtecter, donc introduire
une source potentielle de drive.
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
40

2.4.2.2. Dmodulation
La dmodulation permet dextraire linformation sur la rotation partir du signal
dinterfrence dtect dont lexpression scrit :
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
0
1 cos cos 2
2
1 cos cos cos 2 sin sin cos 2
2
s eff m
s eff m s eff m
I
I t f t
I
f t f t



= + +



= +


(2.53)
En utilisant les dveloppements en srie de Fourier :
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
0 2
1
2 1
0
cos cos 2 cos 2
sin cos 2 sin 2 1
n
n
n
n
x J x J x n
x J x n

+
=

= +

= +

(2.54)
o
n
J est la fonction de Bessel dordre 1 de premire espce. Dans ce cas, lexpression
de lintensit devient :
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )( ) ( )
0
0 2
1
2 1
0
1 2 cos 2 2 cos
2
2 sin 2 1 2 sin
eff n eff m s
n
n eff m s
n
I
I t J J n f t
J n f t

+
=

= + +

(2.55)
Cette expression montre que le signal dtect contient, en plus de la composante
continue, tous les harmoniques du signal de modulation. L'amplitude des harmoniques
paires dpend de cos
s
alors que les harmoniques impaires dpendent de sin
s
.
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
0 0 0
1 0 1
2 0 2
3 0 3
4 0 4
Frquence Amplitude
/2 1 cos
sin
2 cos
3 sin
4 cos
eff s
m eff s
m eff s
m eff s
m eff s
DC H I J
f H I J
f H I J
f H I J
f H I J





= +
=
=
=
=

On remarque que si 0 sin 0
s s
= = toutes les harmoniques impaires
disparaissent comme illustr sur la figure 2.15.
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
41








Figure 2.15 Rponse de linterfromtre pour une modulation sinusodale (cas o 0
s
= ).
Dans le cas dune rotation ( 0
s
), la modulation sera dcale (dcentre), il
apparat des harmoniques impaires, en particulier la premire harmonique la
frquence
m
f comme le montre la figure 2.16. Les amplitudes de ces harmoniques
peuvent alors tre mesures par dmodulation synchrone insensible aux harmoniques
paires.







Figure 2.16 Rponse de linterfromtre pour une modulation sinusodale (cas o 0
s
),
apparition des harmoniques impaires.
5
m
f
Signal modul
s

+ t
s

( )
s
I
( ) I t
( )
m
t
t
( ) S f
m
f 2
m
f 3
m
f 4
m
f

Premier
harmonique
Signal modul
Rponse de
linterfromtre
Signal de
modulation
eff


+ t
s

( )
s
I
( ) I t
( )
m
t
t
( ) S f
m
f 2
m
f 3
m
f 4
m
f
5
m
f
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
42

2.4.3. Traitement de signal du fonctionnement en boucle ouverte


Le fonctionnement en boucle ouverte permet dextraire linformation directement du
signal modul aprs dtection. Il a lavantage dtre relativement facile implmenter
et il se prsente comme une solution bas cot ncessitant moins de composants et
de complexit. Cependant, il existe plusieurs faons pour la mesure de la vitesse de
rotation bases sur lexploitation des amplitudes des harmoniques contenues dans le
signal modul. Suivant le nombre dharmoniques utilises, les performances
augmentent et la complexit du traitement du signal associe augmente aussi.
Exploitation de la premire harmonique (
1
H ):
Lamplitude de la premire harmonique dmodule est :
( )
1 0 1
sin
eff s
H I J = (2.56)
La modulation sinusodale, en plus de lapport de sensibilit et de linarit pour les
faibles vitesses, limine lambigut du signe de la rotation. tant donn que
lamplitude du signal dmodul dpend de lindice de modulation
eff
, la
maximisation du signal dtect qui conduit lamlioration de la sensibilit seffectue
grce un choix appropri de lindice de modulation
eff
comme suit:
( )
1
0 soit 1.84
eff
eff
eff
dJ
d

= = (2.57)
On note ici quen raison de la dmodulation synchrone, lexpression de la vitesse
minimale dtectable devient [85]:
( )
( )
2
0
min
2 2
0 0 1
1
2 4
4 2
eff
c eff
J
c h B B KTB
RL P c Rs P J



+
= + +

(2.58)
Pour le cas particulier o 1.84 rad
eff
= , le facteur
( )
( )
0
1
1
2.26 1
eff
eff
J
J

+
= > .
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
43

premire vue, nous pouvons dire que la technique de mesure par


modulation/dmodulation synchrone rduit la sensibilit du dispositif. Par contre, le
bruit en 1/ f qui napparat pas dans lexpression (2.45), qui est le bruit dominant,
est le bruit rduit par dmodulation synchrone. Cependant, llectronique de la
dmodulation synchrone provoque un bruit additionnel comme prcis dans [86].
Lexploitation directe de la premire harmonique limite le fonctionnement linaire du
gyroscope seulement la zone linaire de la fonction sinus. Par consquent, la
dynamique nest pas totalement exploite. Le moyen qui permet dexploiter toute la
dynamique tout en assurant une rponse linaire est deffectuer par mthode
numrique le calcul suivant :
( )
1
0 1
arcsin
s
eff
H
I J



(2.59)
Dans les deux cas, nous remarquons que la mesure dpend aussi de lintensit de la
source
0
I et de lindice de modulation
eff
. Les fluctuations de ces deux paramtres
peuvent introduire une source potentielle derreur. Nous allons voir comment
exploiter les autres harmoniques afin de surmonter ces problmes.
Exploitation des harmoniques
1
H et
2
H :
Pour liminer leffet des fluctuations de lintensit de la source
0
I , nous pouvons
effectuer la mesure en exploitant les amplitudes des harmoniques 1 et 2 comme suit :
( )
( )
1
1
2 2
tan
eff
s
eff
J
H
H J

= (2.60)
Do la mesure du dphasage Sagnac par lexpression :
( )
( )
1 2
2 1
arctan
eff
s
eff
H J
H J



(2.61)
Ici en plus du calcul numrique qui est indispensable, cette technique ncessite encore
un deuxime dmodulateur synchrone et un multiplicateur de frquence afin de
gnrer le signal de rfrence de frquence 2
m
f partir du signal de modulation.
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
44

Exploitation des harmoniques


1
H ,
2
H et
4
H :
Dans ce cas, la mesure du dphasage de Sagnac est le mme que prcdemment.
Lharmonique 4 est utilise avec lharmonique 2 pour raliser le contrle des
fluctuations de lindice de modulation par un maintien constant du rapport [87]:
( )
( )
2
2
4 4
eff
eff
J
H
H J

= (2.62)
Exploitation des harmoniques
1
H ,
2
H ,
3
H et
4
H :
Si lon veut se passer de la technique du contrle de lindice de modulation,
lexploitation des quatre premires harmoniques peut tre utilise. En utilisant la
proprit suivante des fonctions de Bessel :
( ) ( ) ( )
1 1
2
n n n
n
J x J x J x
x
+
= + (2.63)
avec 2 n = et 3 n = , puis en multipliant par
0
sin
s
I et
0
cos
s
I on aura :
2
1 3
3
2 4
4
tan
6 1
tan
s
e
e s
H
H H
H
H H


= +
= +

(2.64)
La rsolution des deux quations prcdente nous donne une expression du dphasage
Sagnac indpendante de lindice de modulation
e

et de lintensit
0
I [88] :
( )
( )
3 1 3
2 2 4
3
arctan
2
s
H H H
H H H

+
=
+
(2.65)
2.4.4. Traitement de signal du fonctionnement en boucle ferme
Le fonctionnement en boucle ferme peut tre utilis pour augmenter la plage de
mesure et surmonter le problme de la linarit. Son principe est bas sur lutilisation
dune boucle dasservissement qui compense le dphasage
s
de faon garder une
sortie toujours nulle (figure 2.17). Cela est assur en introduisant un autre
modulateur de phase
FB
.
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
45





Figure 2.17 Principe du fonctionnement de la configuration en boucle ferme
2.4.5. Configurations pratiques dun gyroscope tout-fibre
Le schma de principe dun gyroscope tout-fibre est illustr la figure 2.18. Il est
compos dlments fabriqus avec la mme fibre et la lumire est continment guide
de la source au dtecteur. La fibre peut tre maintien de polarisation afin de
minimiser le bruit de polarisation et amliorer les performances.
Lintrt dutiliser des composants fibrs est dviter les problmes de dsalignements
et davoir une configuration plus compacte. Un contrleur de polarisation est insr
dans lenroulement de fibre dans le but de faire concider laxe de polarisation de la
fibre avec ltat de polarisation inject. Le modulateur de phase est ralis en
enroulant la fibre sur un tube cramique pizo-lectrique. Cette configuration est
utilise pour les applications de faible moyennes performances. Dans une autre
configuration, un modulateur de phase effet lectro-optique peut tre utilis comme
le montre la figure 2.19. En raison de sa large bande passante, il est mieux adapt
pour la modulation numrique.





Figure 2.18 Configuration tout-fibre du gyroscope utilisant une fibre monomode
Effet Sagnac
Modulateur Interfromtre
Mesure
+
_
s

FB

Amplificateur
gain lev
Source
Photodtecteur
Coupleur Coupleur
PZT
modulator
Bobine de
fibre PM

Isolateur
Polariseur
Contrleur de
polarisation
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
46






Figure 2.19 Configuration du gyroscope avec un modulateur lectro-optique
2.4.6. Effets parasites
Plusieurs effets parasites peuvent tre des sources derreurs dans le gyroscope,
comparables ou plus importants que le dphasage Sagnac. Nous discuterons dans
cette partie les sources derreurs et les mthodes dlimination. Parmi les effets
parasites, il y a ceux qui sont dus lenvironnement appels aussi effets des
transitoires, produisant des fluctuations dans les paramtres de la fibre tels que les
variations de la temprature, les vibrations mcaniques et acoustiques et ceux qui
introduisent des dcalages tels que leffet de rtrodiffusion de Rayleigh, l'effet Faraday
magnto-optique et l'effet Kerr optique.
2.4.6.1. Effets parasites des transitoires
Un gyroscope fibre optique possde une sensibilit rsiduelle aux vibrations
mcaniques, perturbations acoustiques et aux variations de temprature (effet Shupe)
[89]. Ces effets sont responsables des changements damplitude, de la polarisation et
de la phase de londe et peuvent introduire des bruits sur le dphasage mesur. La
sensibilit du gyroscope fibre optique au gradient de la temprature est donne par
lexpression [90]:
( )( )
0
1
, 2
2
L
T E
dn
n n T z t L z dz
RL dT



= +


(2.66)
Source
Photodtecteur
Coupleur
Bobine de fibre

Isolateur
Modulateur
lectro-optique
Contrleur de
polarisation
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
47

o T

est la drive temporelle de la temprature, n est lindice de rfraction ; L est


la longueur de la fibre,
E
est un le coefficient dlasticit de la fibre. Lexpression
(2.66) montre que lerreur de vitesse dpend du gradient de la temprature dans
lespace et dans le temps et de sa distribution.
En pratique, des techniques adaptes de montage et de maintien sont utilises pour
viter les vibrations de la bobine, ainsi quune isolation thermique pour viter les
variations rapides de temprature.
Une autre technique consiste enrouler la bobine symtriquement partir de son
milieu, en couches alternes. Ceci galise les perturbations appliques en des points
situs la mme distance du sparateur, ce qui limite leffet rsiduel par
compensation. Dans le cas dun bobinage quadripolaire (figure 2.20), leffet de la
temprature est rduit dun facteur 1/2
L
N , o
L
N nombre de couches de la bobine
[91].




Figure 2.20 Schma du bobinage quadrupolaire.
Le rayon moyen est donn par [37]:
2 2
1 1 2 2
3
R R R R
R
+ +
= (2.67)
2.4.6.2. Rtrorflexions et rtrodiffusion de Rayleigh
Au dbut de la recherche sur les gyroscopes fibre optique, le premier problme
rencontr a t la rflexion de Fresnel linterface silice-air des extrmits de la
bobine de fibre. Ceci superpose un interfromtre de Michelson parasite. Ce problme
1
R
2
R
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
48

a t rsolu en polissant les extrmits en oblique pour viter que les rflexions
reviennent dans la direction incidente. De plus, si la source est relativement
incohrente, il est possible de rduire le contraste du Michelson parasite sans affecter
linterfromtre de Sagnac.
Le mme genre de problme apparat avec la rtrodiffusion de Rayleigh qui peut
sinterprter comme une rtrorflexion distribue alatoirement le long de la fibre
produisant une seconde paire dondes guides dont la puissance dpend de la
puissance injecte et de la cohrence de la source. Le bruit quivalent la rotation d
la rtrodiffusion de Rayleigh sexprime par [92] :
4 2
R c c
R
L pTB c
RL n

= (2.68)
o
R
est le coefficient de rtrodiffusion de Rayleigh (m
-1
),
c
L est la longueur de
cohrence de la source, p est le facteur de recapture de la rtrodiffusion,
c
T est le
temps de cohrence du bruit associ et B est la bande passante du rcepteur. Comme
le montre lexpression (2.68), ce problme peut tre rsolu par lutilisation dune
source de faible puissance et de longueur de cohrence particulirement courte.
2.4.6.3. Effet Faraday magnto-optique
Un champ magntique uniforme peut, par l'intermdiaire de l'effet Faraday, causer
une rotation du plan de polarisation. Cet effet dpend de l'importance et de
l'orientation du champ magntique aussi bien que de la birfringence de la fibre.
Linstabilit de ce champ altre la prcision des gyroscopes et ncessite un besoin de
blindage magntique. Lerreur de vitesse due leffet Faraday cre par un lment dz
de la fibre sans torsion scrit comme suit [93] :
4
H d
c
V Hdz
RL

=

(2.69)
est un coefficient qui dpend de ltat de polarisation de londe dans la fibre. Il est
nul pour une polarisation linaire et gal

1 pour une polarisation circulaire, H

est
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
49

le vecteur du champ magntique,


d
V est la constante de Verdet qui est inversement
proportionnelle au carr de la longueur donde. Lemploi de fibre maintien de
polarisation est utile et produit une amlioration, mais une limination parfaite
ncessite un bobinage soign sans torsion.
2.4.6.4. Effet Kerr non linaire
Leffet Kerr est d la dpendance de lindice de rfraction de la densit de la
puissance lumineuse dans la fibre. Ainsi, dans une fibre optique o la densit de
puissance est leve dans le cur, la constante de propagation de londe sera fonction
de son amplitude. Cela signifie que si les intensits des deux ondes contrapropagatives
sont diffrentes, il se produit une faible diffrence de phase non rciproque. Cet effet
est intgr le long de la fibre et se traduit par un dphasage total qui peut altrer la
prcision du gyroscope. Lerreur de vitesse cause par leffet Kerr est donne par [94] :
( )
( ) ( )
( )
2
2
0 0
0
2
1 2
K
I t I t
I t



(2.70)
0
I est lintensit de la source; est le coefficient de couplage du coupleur. Ceci peut
tre rduit en diminuant la puissance des ondes, mais cela augmente linfluence
relative des bruits de dtection. Cependant, leffet Kerr sera ngligeable si une fibre
multimode est utilise, car la densit de puissance dans le cur est nettement
infrieure comparativement une fibre monomode.
2.5. Conclusion
Nous avons vu dans ce chapitre que lutilisation de la fibre optique pour raliser un
gyromtre permet damliorer sensiblement le dphasage Sagnac. Pour mesurer ce
dphasage avec prcision, on doit prendre en considration :
la mise au biais avec une technique de modulation ;
la rciprocit par rapport la sparatrice en ajoutant une deuxime
sparatrice ;
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
50

le filtrage spatial et le filtrage en polarisation pour liminer la non


rciprocit de propagation monomode et de polarisation ;
llimination ou la rduction de toutes les sources parasites (non
rciproques) qui influent sur les performances telles que leffet Faraday,
leffet Kerr, les effets transitoires (thermique et vibratoire par exemple) et
la rtrodiffusion de Rayleigh.
Ltude thorique prsente nous a montr limportance de chaque composant
intervenant dans le fonctionnement du gyrofibre.

51

Chapitre 3
Modlisation et optimisation du choix des composants
3.1. Introduction
Le but de ce chapitre est de prsenter le modle que nous avons dvelopp pour
dcrire le fonctionnement du gyroscope fibre optique multimode en tenant compte,
en particulier, du phnomne des couplages de modes. Le modle propos permet
dtudier les performances de lappareil en fonction des paramtres des composants.
Au dbut du chapitre, nous dcrivons le modle que nous avons propos pour tudier
les performances du gyroscope en nous basant sur la modlisation de linterfromtre
de Sagnac multimode. Nous donnons par la suite les rsultats de lanalyse des
performances. La dernire partie du chapitre est consacre loptimisation du choix
de composants pour la ralisation de notre gyroscope. Cette optimisation sappuie sur
le modle propos.
3.2. Modlisation du gyroscope
Les problmes spcifiques poss par lintgration dune fibre optique multimode et des
composants multimodes dans un gyroscope sont lis la prsence des couplages entre
les modes (ou groupes de modes). Ces couplages sont trs sensibles aux conditions
dinjections ainsi quaux effets combins des perturbations intrinsques et
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
52

extrinsques dans une fibre. Parmi les problmes, lobtention dun fonctionnement
rciproque. Le fonctionnement rciproque dun gyroscope fibre optique multimode
ncessite la mme distribution modale dans les deux sens de propagation. En
pratique, ces conditions sont trs difficiles voir impossibles raliser, compte tenu du
caractre multimode de la fibre et de la diversit des facteurs qui influent sur la
rciprocit et la distribution des modes. Donc, nous proposons dans ce travail un
modle qui permet de traiter linterfromtrie Sagnac multimode en tenant compte
des effets du couplage de modes.
Nous prsentons dans ce chapitre le modle que nous avons dvelopp pour tudier
les performances du gyroscope fibre optique multimode. Le modle permet
galement doptimiser le choix des composants afin de concevoir une nouvelle
ralisation.
3.2.1. Modle basique en absence des couplages de modes
Nous ne traiterons pas le problme gnral des quations de propagation dans une
fibre multimode. Nous considrerons simplement que les diffrents modes constituent
autant de chemins optiques possibles pour une onde injecte lentre de la fibre.
tant donn que les modes de chaque groupe de modes se propagent avec la mme
constante de propagation, on utilisera dans la suite de faon identique lappellation
mode ou groupe de modes (Annexe B).
Thoriquement, un gyroscope fibre optique multimode prsente une meilleure
stabilit du biais grce au moyennage modal. Dans lapproche multimode, le
gyroscope opre comme plusieurs mini-gyroscopes supposs indpendants et
fonctionnant simultanment. En effet, chaque mode peut tre considr comme un
interfromtre de Sagnac indpendant. Dans le cas o la distribution modale dentre
est uniforme, lintensit totale en sortie du gyroscope a pour expression :
( ) ( )
0
1
1 cos
M
s s m
m
I
I
M

=
= + +

(3.1)
avec
0
I lintensit injecte dans la fibre, M le nombre total de groupes de modes
s
dphasage de Sagnac et
m
lerreur de phase alatoire associe au
me
m mode.
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
53

Si on considre que lerreur de phase


m
est uniformment distribue dans lintervalle
[ ] 0;2 , le biais du gyroscope peut tre valu pour 0
s
= , comme suit :
0
0 0
1
cos
M
s m
m
I
I I I
M

=
= +

(3.2)
On remarque que leffet de moyennage sur lensemble des modes permet davoir un
biais stable et indpendant de lerreur de phase associe chaque mode. Cette
stabilit du biais augmente avec laugmentation du nombre total de modes. Donc, il
semble apparatre que lutilisation dune fibre fortement multimode est avantageuse.
Ce modle reste basique, en effet il ne tient pas compte de la prsence des couplages
de modes dans la fibre, qui peuvent avoir un effet nfaste sur les performances du
dispositif. La source de ces couplages peut tre intrinsque la fibre (dfaut de
fabrication, microdformations, impuret (Annexe B), etc.) ou extrinsque
(temprature, vibrations, pression, etc.). Les couplages peuvent tre rduits, mais ils
restent invitables.
Nous prsentons dans ce qui suit un modle plus dtaill en tenant compte des
couplages de modes. Le but escompt de cette modlisation, dans un premier temps,
est ltude de leffet des couplages de modes sur les performances du gyroscope. Dans
un second temps, il sagit dutiliser les rsultats de la modlisation pour optimiser le
choix des composants pour une nouvelle conception.
3.2.2. Modlisation en prsence des couplages de modes
Sous leffet du couplage de modes, nous pouvons dire qu lextrmit de la fibre,
chaque mode est une combinaison de tous les modes de propagation. Il opre un
moyennage statistique qui fait que chaque mode en sortie diffre des autres modes
par ltat de sa phase et de sa position angulaire sur la section de sortie de la fibre.
Donc, nous nous intressons seulement aux modes lentre et la sortie des
composants constituant le gyroscope.

Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
54

3.2.2.1. Linterfromtre de Sagnac fibre multimode


La configuration basique dun gyroscope fibre optique consiste en un interfromtre
de Sagnac. Dans notre modle, nous avons considr un interfromtre de Sagnac
constitu dune source optique, un coupleur, une bobine de fibre multimode et un
photodtecteur comme le montre la figure 3.1.







Figure 3.1 Configuration basique du gyroscope fibre optique multimode considre.
La lumire mise par la source entre dans linterfromtre travers le port (1) du
coupleur, puis elle est divise en deux ondes qui sortent par les ports (3) et (4). Aprs
avoir parcouru la bobine de fibre en sens inverse, les deux ondes sont combines pour
former le mlange interfromtrique, qui sort par les ports (1) et (2) du coupleur.
Ainsi, suivant le port utilis, deux sorties de linterfromtre peuvent tre considres
savoir les ports (1) ou (2). Comme le port (1) est rciproque, seule la sortie (1) sera
utilise et par consquent le photodtecteur sera plac au niveau du port (1). Il sagit
dans la suite de dterminer lintensit totale observe par le photodtecteur.
La dmarche suivie consiste exprimer le champ lectrique en sortie de
linterfromtre en fonction du champ lectrique dentre. Pour cela, nous avons
dcrit chaque composant par une matrice de transfert qui traduit la relation entre le
champ lectrique en sortie du composant en fonction de celui de lentre (figure 3.2).

CCW
CW
Sortie
Sortie
(1)
(2)
Coupleur
multimode
Bobine de fibre

Entre
1
2
(3)
(4)
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
55

Lutilisation de la reprsentation matricielle est due au caractre multimode de la


propagation.
La matrice de transfert complexe du gyroscope note G sera alors le produit, dans
lordre, de toutes les matrices des diffrents composants.







Figure 3.2 Schma bloc du modle du gyroscope
3.2.2.2. Modle de la fibre
La bobine de fibre est reprsente par un systme linaire ayant 2 M ports. Les
ports reprsentent les modes aux deux extrmits. En tenant compte du couplage de
modes, la fibre est dcrite par deux matrices de transfert, F
+
et F

de dimension
M M chacune. Ces deux matrices caractrisent la propagation de 1 vers 2 et vice
versa comme lillustre la figure 3.3. Les termes gnraux de ces deux matrices sont:
2
2
s
mn
s
mn
j
mn mn
j
mn mn
F C e
F C e



+

+ +





=
=
(3.3)
avec
mn
C
+
et
mn
C

sont les coefficients de couplage du mode m vers le mode n dans les


deux sens moyenns sur toute la longueur de fibre,
mn

+
et
mn

sont les phases


alatoires associes aux composantes produites par les couplages lors de la
propagation le long de la fibre.

Excitation
( ) X
Source
( )
0
, E
Coupleur
( )
,
ij
ij
T k
Fibre
( ) , F F
+

Distribution spatiale du
mode ( ) D
Photodtecteur
Matrice G
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
56

Selon leur volution temporelle, les couplages entre modes peuvent tre statiques ou
dynamiques. Un cas typique de couplages statiques est celui provoqu par les
imperfections intrinsques de la fibre. Ces imperfections rsultent des dfauts de
fabrication, comme une distribution inhomogne des impurets le long de la fibre, des
dfauts gomtriques, des microdformations et microcourbures, etc. Les couplages
dynamiques sont principalement provoqus par des perturbations externes telles que
des variations de la temprature, des vibrations mcaniques et des variations de
pression.
On note que les couplages dynamiques peuvent tre rduits par isolation de la fibre,
mais les couplages statiques restent invitables. Dans notre modle, nous
considrerons que les couplages varient lentement dans le temps, ce qui est le cas en
pratique.





Figure 3.3 Reprsentation schmatique des modes contrapropagatifs dans une fibre
Pour exprimer les coefficients de couplages entre les modes, nous avons modlis la
distribution de puissance couple dun mode donn vers les autres modes. Pour cela,
nous avons utilis une reprsentation gaussienne pour dcrire la distribution de
puissance sur lensemble des modes aprs couplage. Ce choix est appuy par des
expriences de lanalyse modale qui ont montr que le couplage est fort entre les
modes voisins et diminue entre les modes lointains. Par exemple, le mode
fondamental est trs faiblement coupl aux modes rayonns (environ 50 fois moins
que ses plus proches voisins) [95].
Extrmit (2) de la
fibre avec M ports

Ports

Modes
Couplage de
modes
(+)
(-)
Extrmit (1) de la
fibre avec M ports
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
57

Le concept de modes voisins utilis ici est relatif un mode donn. En effet, les
modes voisins par rapport un mode donn sont tous les modes qui ont des
constantes de propagation proches de celle du mode considr. Les modes voisins du
mode dordre n sont tous les modes qui ont un ordre m proche de n .
En basant sur [96-97], nous pouvons modliser la puissance couple dun mode
dordre n aux autres modes m ( ) 1,..., m M = par une fonction gaussienne quon note
la fonction de couplage :
( )
( )
2
2
2
,
m n
f m n e

= (3.4)
avec paramtre qui est choisi de telle faon quaprs couplage du mode
n
vers les
autres modes, 99% de la puissance est confine dans
c
N modes ( )
c
N M . Ceci
permet dcrire :
3
2
c
N
= (3.5)
On dfinit la profondeur de couplage comme tant le paramtre donn par :
c
N
M
= (3.6)
tant donn quon ignore a priori limportance des couplages dans une fibre
multimode quelconque, en faisant varier la profondeur de couplage nous pouvons
tenir compte de tous les cas possibles, mme ceux qui concernent les couplages
introduits par la ralisation du bobinage pour le gyroscope.
En utilisant les quations (3.5) et (3.6), lexpression de la fonction de couplage
devient :
( )
( )
2
2 2
18
,
m n
M
f m n e

= (3.7)
La figure 3.4 illustre un exemple de trac de la fonction de couplage normalise qui
montre la distribution de la puissance couple du mode 40 n = vers les autres modes,
pour diffrentes valeurs de la profondeur de couplage . Nous remarquons quen
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
58

sloignant du mode 40 n = , le couplage diminue. Le cas correspondant une fibre


sans couplage est celui pour lequel 0 = .
On suppose que la fibre est sans perte et on nglige le couplage entre les modes
guids et les modes rayonns. Dans ce cas, la totalit de la puissance reste confine
dans le cur de la fibre.
La conservation de puissance nous permet de calculer lexpression des coefficients de
couplages normaliss partir de la fonction de couplage. Ainsi, les coefficients de
couplage se prsentent comme suit :
( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
1
, ,
, ,
mn
M
m
f m n b m n
C
f m n b m n
=
+
=
+

(3.8)
Le terme ( ) , b m n est ajout pour dcrire les fluctuations alatoires des coefficients de
couplages.
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Ordre du mode (m)
F
o
n
c
t
i
o
n

d
e

c
o
u
p
l
a
g
e


n=40, =0.1
n=40, =0.2
n=40, =0.5
n=40, =0.7

Figure 3.4 Reprsentation de la fonction de couplage pour diffrentes valeurs de la
profondeur de couplage, le couplage seffectue du mode dordre n=40 vers les autres modes.
En utilisant lexpression des coefficients de couplage donne en quation (3.8), nous
pouvons dterminer la matrice de couplage de la fibre multimode, appele aussi
matrice de diffusion. Nous montrons dans la figure 3.5 un exemple de reprsentation
de la matrice de couplage.
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
59


Figure 3.5 Reprsentation de la matrice de couplage
3.2.2.3. Classification des composantes engendres par le couplage
Le but de cette classification des diffrentes composantes produites par le couplage de
modes est de montrer quelles sont, parmi toutes les composantes, celles dont
linterfrence est sensible la rotation. En dautres termes, nous allons tudier la
rciprocit des diffrentes composantes.
On considre le schma de la figure 3.6, illustrant un couplage entre deux modes
arbitraires dordre m et n . Le raisonnement quon va appliquer aux cas de deux
modes peut tre gnralis pour le cas de plusieurs modes. Les deux modes m et
n .sont excits en entres par des champs lectriques nots
m
E
+
et
n
E
+
dans le sens (+)
et par les champs
m
E

et
n
E

dans le sens inverse.







Figure 3.6 Modle montrant les diffrentes composantes gnres par le couplage entre deux
modes arbitraires

Mode m
Mode n
Couplage crois
( , )
mm mm
C
+ +

mm
E
+
( , )
mm mm
C

m
E
+
n
E
+
n
E

m
E

( , )
mn mn
C
+ +

( , )
nm nm
C
+ +
( , )
nn nn
C
+ +
nm
E
+
mm
E

nm
E

nn
E
+
mn
E
+
mn
E

nn
E

( , )
nn nn
C

( , )
nm nm
C

( , )
mn mn
C

Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
60

On distingue deux types de composantes de champ lectrique rsultantes des


couplages savoir :
Les composantes directes : elles sont reprsentes par les fractions des ondes
qui nont pas subis de couplages et qui restent dans le mme mode lors de la
propagation (
mm
E
+
,
mm
E

,
nn
E
+
et
nn
E

). Ces composantes sont reprsentes par


les lments de la diagonale des matrices de couplage.
Les composantes couples : elles reprsentent la partie de la lumire qui est
couple d'un mode l'autre dans les deux sens (
mn
E
+
,
nm
E
+
,
mn
E

et
nm
E

).
En tenant compte de toutes les possibilits dinterfrences entre ces composantes,
nous pouvons les classer en deux groupes diffrents:
Le premier groupe comprend les interfrences entre les paires de composantes
qui sortent du mme mode dans les deux sens, par exemple linterfrence entre
les composantes du mode
m
(
mm
E
+
,
mm
E

,
nm
E
+
et
nm
E

). En reprsentation
matricielle, ces couples de composantes sont forms par des lments de la
mme ligne des matrices F
+
et F

. Parmi toutes les possibilits


dinterfrences entre les composantes de ce groupe, seules linterfrence entre
les composantes contrapropagatives prsentent une sensibilit leffet Sagnac.
Si on considre, titre dexemple, le mode
m
ces interfrences sont entre les
couples
( )
,
mm mm
E E
+
et
( )
,
nm nm
E E
+
. Les autres combinaisons dinterfrences qui
restent contribuent une erreur de phase assimile au dphasage de Sagnac.
De telles interfrences peuvent tre limines en excitant les modes avec une
lumire incohrente.
Le deuxime groupe comprend les interfrences entre les paires de composantes
du champ lectrique de deux modes diffrents. Ils sont dcrits par les couples
forms par les lments de deux lignes diffrentes des matrices F
+
et F

.
Sachant que les champs lectriques de modes orthogonaux n'interfrent pas,
alors l'limination totale de telles interfrences ncessite que la totalit des
champs transverses des modes soit spatialement moyenne sur un plan
perpendiculaire l'axe de la fibre. Pour cela, le photodtecteur doit avoir une
surface suprieure la section transversale du faisceau de sortie.
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
61

3.2.2.4 Matrice dexcitation des modes


Lexcitation de lentre de linterfromtre se fait par le biais de la fibre du port
dentre du coupleur. Le nombre de modes excits dpend de louverture numrique
du faisceau et de celle de la fibre. On suppose que les modes de la fibre sont excits
chacun par une onde plane dont le champ lectrique a une amplitude
0
E . Alors,
lamplitude du champ lectrique de chaque mode est dcrite par :
0 m m
E X E =
(3.9)
o
m
X est le coefficient d'excitation du
me
m mode. En reprsentation matricielle, la
matrice dexcitation se prsente sous la forme dune matrice diagonale de dimension
M M dont les lments reprsentent les coefficients dexcitation :
1
0 0
0
0
0 0
M
X
X
X




=




(3.10)
Le choix de cette reprsentation matricielle est fait simplement pour la commodit du
calcul avec les matrices F
+
et F

. La conservation de la puissance permet dcrire:


2
1
1
M
m
m
X
=
=

(3.11)
Selon la distribution spatiale du faisceau de la source, on distingue principalement
deux types dexcitations :
Excitation uniforme : si la distribution transverse du champ dexcitation est
uniforme. Dans ce cas, les lments de la matrice X sont gaux et
valent 1/
m
X M = .
Excitation gaussienne.
On suppose que dans le cas dun faisceau gaussien de large ouverture numrique (cas
dune source incohrente, par exemple une DEL), tous les modes sont excits
uniformment.
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
62

3.2.2.5. Matrice de distribution transverse du champ


la sortie de linterfromtre, chaque mode a une distribution spatiale du champ
quon note ( ) ,
m
D r , o r et sont les coordonnes radiale et azimutale. La matrice
D dcrivant les distributions spatiales des diffrents modes a la mme forme que la
matrice dexcitation X , elle est diagonale.
3.2.2.6 Modle du coupleur fibre multimode
Comme indiqu prcdemment, le coupleur est utilis pour produire les deux ondes
contrapropagatives et les recombiner aprs propagation le long de la boucle de fibre.
En gnral, deux types de coupleurs peuvent tre utiliss dans les gyroscopes fibre
optique, savoir les coupleurs bidirectionnels X ou Y (figure 3.7). Un coupleur
bidirectionnel X est schmatis sur la figure 3.7(a) avec 4 ports nomms : ports
dentre P
1
et P
2
, et ports de sortie P
3
et P
4
.





Figure 3.7 Reprsentation schmatique des coupleurs : (a) coupleur X, (b) coupleur Y.
Comme tout coupleur optique, le coupleur fibre multimode est dcrit par les
coefficients de couplage entre ports donns par :
ij
ij ij
k k e

= (3.12)
o
ij
k reprsente la fraction du champ lectrique qui est couple du port i vers le
port j et
ij
est le dphasage des champs des deux ports qui satisfait la condition
ij ji
= .
(a)
P
1
P
3
P
4
(b)
P
1
P
3
P
2
P
4
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
63

Toutefois, cest la distribution modale excite lentre du coupleur multimode qui


est couple vers les deux sorties du coupleur. La capacit dun coupleur conserver la
distribution dentre en sortie dpend de la technologie de fabrication utilise (micro-
optique, optique intgre et fusion/tirage).
Pour tenir compte de leffet du coupleur sur la distribution modale, nous proposons
de modliser le couplage du port
i
au port j par un produit entre le coefficient de
couplage
ij
k et une matrice de transfert modale note
ij
T . Cette matrice dcrit la
modification de la distribution modale dentre cause par le coupleur. La matrice
ij
T
est de dimension M M et elle est relle, positive et pour simplification nous la
considrons diagonale (mme forme que la matrice dexcitation X). Ses lments
ij
m
T
(m = 1, ..., M) peuvent tre calculs en prenant le rapport entre le champ lectrique
de l'entre et celui de sortie du
me
m mode. Ces lments doivent respecter le principe
de conservation de puissance, c'est--dire :
( )
2
1
1
M
ij
m
m
T
=
=

(3.13)
3.2.2.7. Matrice de transfert du gyroscope
La matrice de transfert G du gyroscope est obtenue en effectuant le produit des
matrices des diffrents composants optiques (figure 3.8). La configuration avec un
coupleur X dispose de deux sorties (sortie 1 et 2 correspondant respectivement aux
ports 1 et 2 du coupleur). La sortie 1 est rciproque (pas de phase ajout par le
coupleur) alors que la sortie 2 n'est pas rciproque. Si la sortie 1 est utilise, une
configuration avec deux coupleurs est ncessaire. Dans notre cas, nous considrons la
sortie sur le port 1. La matrice de transfert est donne par:
( )
41 13 31 14
13 41 14 31
G D k k T F T X k k T F T X
+
= + (3.14)
Le terme gnral de la matrice G scrit:
( )
13 41 14 31
41 13 31 14 2 2
13 41 14 31
,
s s
mn mn
j j
mn m n mn m n mn n m
G k k T T C e k k T T C e X D r

+


+ + + + +

+



= +


(3.15)
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
64

3.2.2.8 Champ lectrique de sortie


Le champ lectrique total en sortie de linterfromtre peut tre calcul par:
0
1 1
M M
T mn
m n
E E G
= =
=

(3.16)
Introduisant les notations suivantes :

41 13
13 41 mn m n mn n m
a k k T T C X D
+
= ;

31 14
14 31 mn m n mn n m
b k k T T C X D

= .
Lexpression du champ total devient :
13 41 14 31
2 2
0
1 1
s s
mn mn
M M
j j
T mn mn
m n
E E a e b e


+


+ + + + +


= =



= +

(3.17)
Lexpression du champ mergeant du
me
m mode:
13 41 14 31
2 2
0
1
s s
mn mn
m
M
j j
mn mn
n
E E a e b e


+


+ + + + +


=



= +

(3.18)
Lexpression (3.18) montre bien que le champ en sortie dun mode quelconque est une
combinaison des diffrents modes dans les deux sens. Nous allons calculer dans la
suite lintensit totale en sortie et tudier les performances du gyroscope.
3.2.2.9. Intensit en sortie du gyroscope
Nous supposons que tous les modes ont la mme polarisation en sortie et que le
mlange interfromtrique est parfait. Lorsque linterfromtre est excit avec une
lumire monochromatique, l'intensit de sortie peut tre calcule en utilisant
lexpression suivante:
( )
* 2
0 s T T
I E E E tr GUG U = = (3.19)
o ( )
tr dsigne la trace de la matrice, U est la matrice unitaire,

G est dfinie
comme tant la matrice Hermitienne conjugue de la matrice G .
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
65

partir de (3.19), l'intensit totale observe par le photodtecteur sera :


( ) {
( )
( )
}
2
0
1 1 1 1
me
me
sin Premier terme
cos 2 terme
cos 3 terme
M M M M
s im jn im jn
i j m n
im jn im jn
im jn s im jn mn
I E a a
b b
a b A



+ +
= = = =

+
=
+
+ +

(3.20)
o
mn
A est le coefficient de recouvrement spatial des distributions modales calcul sur
la surface S du photodtecteur. Il est donn par:
( ) ( ) , ,
mn m n
S
A D r D r dS

(3.21)
Nous constatons que lexpression de l'intensit totale donne en (3.20) est compose
de trois termes :
Le premier et le deuxime terme rsultent d'interfrences entre les composantes
qui se propagent dans la mme direction. Ces deux termes sont indpendants
du dphasage de Sagnac. Ils reprsentent le bruit modal qui se superpose au
signal utile. Ce bruit constitue une limitation pour la dtection de faibles
vitesses de rotation. Il peut tre limin par l'utilisation dune source trs
faiblement cohrente. Associ la source de lumire faiblement cohrente,
l'utilisation d'un photodtecteur avec une surface active relativement grande
permet une meilleure limination de ces deux termes.
Le troisime terme rsulte dinterfrences entre les composantes
contrapropagatives que ce soient des composantes directes ou couples. Il est
le seul terme sensible au dphasage Sagnac. Cependant, la prsence de
couplage de modes se manifeste par une erreur de phase qui affecte la mesure
de la vitesse de rotation.
Lorsque linterfromtre est excit avec une lumire faiblement cohrente, l'intensit
de sortie peut tre calcule en utilisant l'expression suivante :
( )
2
0 s
I E tr GG = (3.22)
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
66

tant donn que le gyroscope opre sur la frange centrale ( 0 2


s
< < ) et en
utilisant lquation (3.22), lintensit totale devient :
( )
( )
1 1
2 cos
M M
s mn mn mn mn s mn mn
m n
I I I I I
+ + +
= =
= + + +

(3.23)
avec
2 2
0 mn mn mn
I E a A
+
= et
2 2
0 mn mn mn
I E b A

= . La longueur de cohrence ncessaire pour


llimination des interfrences intermodales dpend de la longueur de fibre et du
temps de propagation des diffrents modes. Nous allons voir par la suite comment
dterminer la largeur de bande de la source qui garantira une limination parfaite du
bruit intermodal.
Lintensit donne en (3.23) peut tre approxime par lexpression usuelle
dinterfrence:
( ) ( ) ( ) ( )
1 cos
s moy s e
I I C M M + + (3.24)
avec
moy
I une composante continue donne par :
( )
1 1
M M
moy mn mn
m n
I I I
+
= =
= +

(3.25)
( ) C M est le contraste de la frange centrale valuer pour 0 =
s
, il est donn par:
( )
( )
( )
1 1
1 1
2 cos
M M
mn mn mn mn
m n
M M
mn mn
m n
I I
C M
I I

+ +
= =
+
= =

=
+

(3.26)
( )
e
M est l'erreur de phase totale due aux couplages de modes qui sexprime comme
suit:
( )
( )
( )
1 1
1 1
sin
arctan
cos
M M
mn mn mn mn
m n
e M M
mn mn mn mn
m n
I I
M
I I


+ +
= =
+ +
= =


(3.27)
En utilisant lexpression (3.23), nous avons trac sur la figure 3.8 lintensit de sortie
en fonction du dphasage Sagnac. tant donn que les phases
mn

+
et
mn

sont
alatoires, nous avons trac lintensit pour diffrentes ralisations. Le trac illustre
clairement lapparition dune erreur de phase alatoire assimilable au dphasage
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
67

Sagnac. Nous remarquons galement que le contraste varie alatoirement dune


ralisation lautre. Dans la section qui suit, nous allons tudier lvolution des
paramtres statistiques du contraste et de lerreur de phase en fonction du nombre
total de modes et du couplage de modes.
3 2 1 0 1 2 3
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Ralisation (1)
Dphasage de Sagnac (rad)
I
n
t
e
n
s
i
t


(
u
.

a
)


Simulation
Rponse idlae
M=30 modes
=0,2
Contraste=0,1

e
3 2 1 0 1 2 3
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Ralisation (2)
Dphasage de Sagnac (rad)
I
n
t
e
n
s
i
t


(
u
.

a
)


Simulation
Rponse idale
M = 30 modes
= 0,2
Contraste = 0,07

e

3 2 1 0 1 2 3
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Ralisation (3)
Dphasage de Sagnac (rad)
I
n
t
e
n
s
i
t


(
u
.

a
)


Simulation
Rponse idale

e
M = 30
modes
= 0,2
Contraste = 0,15
3 2 1 0 1 2 3
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Ralisation (4)
Dphasage de Sagnac (rad)
I
n
t
e
n
s
i
t


(
u
.

a
)


Simulation
Rponse idale
M = 30 modes
= 0,2
Contraste = 0,09

e

3 2 1 0 1 2 3
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Ralisation (5)
Dphasage de Sagnac (rad)
I
n
t
e
n
s
i
t


(
u
.

a
)


Simulation
Rponse idale

e
M = 30 modes
= 0,2
Contraste = 0,07
3 2 1 0 1 2 3
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Ralisation (6)
Dphasage de Sagnac (rad)
I
n
t
e
n
s
i
t


(
u
.

a
)


Simulation
Rponse idale

e
M = 30 modes
= 0,2
Contraste = 0,06

Figure 3.8 Illustration de la rponse du gyroscope pour diffrentes ralisations, montrant la
variation alatoire de lerreur de phase totale et du contraste
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
68

3.2.2.10. Evaluation des performances : biais et sensibilit


Pour amliorer la sensibilit et faire fonctionner le gyroscope dans la rgion linaire
de la rponse de linterfromtre (fonction cosinus), on applique une modulation de
phase dynamique. Dans ce cas, l'intensit devient :
( ) ( ) ( ) ( )
m
1 cos cos 2
s moy eff s e
I I C M f t M

= + + +


(3.28)
o
eff
est lamplitude de la modulation et
m
f est la frquence du signal de
modulation. La mesure de la vitesse de rotation seffectue l'aide d'une dmodulation
synchrone par extraction de la premire harmonique. L'amplitude de cette
harmonique est donne par :
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
2 sin
moy eff s e
H I C M J M = + (3.29)
Lerreur de biais est value au repos ( ) 0
s
= par :
( ) ( ) ( )
1
2 sin
moy eff e
B I C M J M = (3.30)
Tandis que la sensibilit est donne par :
( ) ( )
0 1
2
moy eff
k I C M J = (3.31)
partir des quations (3.30) et (3.31), nous pouvons voir que les performances du
gyroscope fibre multimode, savoir lerreur du biais et la sensibilit sont fonction
du contraste et de l'erreur de phase. Tous les deux sont fortement influencs par le
nombre total de modes M et par les couplages de modes. Donc, il suffit dtudier
l'influence du nombre total de modes et du couplage de modes sur le contraste et
lerreur de phase.
Nous tenons souligner que le modle que nous proposons ici est un cas particulier de
modes ayant la mme polarisation linaire en sortie de linterfromtre. Toutefois, en
raison de la variation alatoire de la birfringence le long de la fibre, les deux ondes
contrapropagatives de chaque mode subissent des changements diffrents
dorientations de la polarisation. Ces changements de rotation de la polarisation sont
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
69

alatoires. Cela fait apparaitre un terme multiplicatif dans lexpression de lintensit


qui rsulte dinterfrences entre deux ondes ayant des orientations diffrentes de
polarisation. Ce terme se prsente comme un cosinus de langle entre les deux
polarisations des deux ondes contrapropagatives. Il engendre une rduction du
contraste du signal dinterfrence total. De plus, de tels changements dorientation de
polarisation introduisent une erreur de phase due au non rciprocit des changements
de la polarisation. Notre tude se limite leffet des couplages de modes et nous
ngligerons leffet de la polarisation en supposant que lensemble des modes ont le
mme tat de polarisation en sortie.
3.3. Rsultats de simulation et discussion
Comme le montre les quations (3.30) et (3.31), le contraste et l'erreur de phase sont
des fonctions alatoires dues la prsence des termes de phases alatoires
mn

+
et
mn

.
Nous considrons dans tous nos calculs que
mn

+
et
mn

sont uniformment rpartis


dans lintervalle [ ] 0 2 .
Pour tudier les variations du contraste et lerreur de phase en fonction du nombre
total de modes, nous utilisons la mthode itrative de Monte-Carlo.
La moyenne calcule sur le nombre ditrations de Monte-Carlo de l'erreur de phase
donne une information sur la variation du biais, tandis que l'cart-type caractrise les
fluctuations du biais. La moyenne et l'cart-type de la fonction du contraste dcrivent
la valeur estime du contraste et sa stabilit.
Dans toutes les simulations, nous avons considr une source de lumire avec
0
1 E = ,
un coupleur 3 dB
( )
1/ 2
ij
k = et un photodtecteur avec une grande surface active
( 1
mn
A = ).
tant donn que les champs lectriques des composantes dites directes (m n = ) ne
subissent pas de couplage, leurs phases associes
mn

+
et
mn

sont causes par des


perturbations externes non symtriques et non par le couplage de modes. Selon leur
rciprocit, nous pouvons distinguer deux cas : les composantes directes rciproques
ou non rciproques.
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
70

3.3.1. Premier cas: composantes directes rciproques


Nous supposons quen absence de perturbations externes, les composantes directes
sont rciproques, c'est--dire que
mn mn

+
= pour m n = . Dans ce cas, ces composants
sont sensibles seulement l'effet Sagnac. Nous allons discuter l'influence du nombre
total de modes
M
et la profondeur de couplage

sur le contraste et lerreur de


phase.
3.3.1.1. Le contraste
Nous rapportons dans la figure 3.9 la valeur estime du contraste obtenue par le
calcul de Monte-Carlo en fonction du nombre total des modes et du paramtre de la
profondeur de couplage.
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Nombre total de modes (M)
C
o
n
t
r
a
s
t
e


=0
=0.05
=0.1
=0.2
=0.5
=1

Figure 3.9 Contraste dans le cas o les composantes directes sont rciproques
Nous pouvons voir quen prsence de couplage de mode, l'utilisation dune fibre
fortement multimode conduit un faible contraste. Cette faible valeur du contraste
dgrade la sensibilit du dispositif. Toutefois, en absence de couplage de modes
( 0 = ) le contraste est maximal et il est indpendant du nombre total des modes.
Dans ce cas, nous pouvons dire que la sensibilit du gyroscope fibre multimode est
maximale et elle peut tre assimile celle du gyroscope fibre monomode ( 1 M = ).
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
71

La figure 3.10 illustre lvolution du contraste en fonction de la profondeur de


couplage pour diffrentes valeurs du nombre total de modes. Elle montre que la
prsence de couplage de modes engendre une rduction du contraste, cette rduction
augmente avec laugmentation du nombre de modes. Donc, lobtention de bonnes
performances ncessite une rduction de ces couplages. En pratique, la rduction des
couplages statiques peut se faire par contrle des impurets et de la variation des
paramtres gomtriques de la fibre lors de sa fabrication. La rduction des couplages
dynamiques, elle peut se faire par des techniques disolation de la fibre de
lenvironnement et aussi par la minimisation des contraintes mcaniques lors de la
ralisation du bobinage.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Profendeur de couplage ()
C
o
n
t
r
a
s
t
e


M=10
M=20
M=30
M=50
M=100

Figure 3.10 Contraste en fonction de la profondeur de couplage : cas o les composantes
directes sont rciproques
3.3.1.2. Lerreur de phase
Le trac de l'cart-type de l'erreur de phase est rapport dans la figure 3.11. Lanalyse
de ce dernier indique que lerreur de phase augmente avec laugmentation de la
profondeur de couplage. Ce rsultat est vident parce que lorigine de cette erreur est
le couplage de modes. Cependant, en raison du processus de moyennage modal,
l'erreur de phase diminue avec laugmentation du nombre total de modes.
Contrairement la dgradation du contraste, lutilisation dune fibre fortement
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
72

multimode est ncessaire pour la rduction de lerreur de phase et lobtention dun


biais stable minimal.
0 20 40 60 80 100
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
0.02
Nombre total de modes (M)
E
r
r
e
u
r

d
e

p
h
a
s
e

(
r
a
d
)


=0
=0.05
=0.1
=0.2
=0.5
=1

Figure 3.11 Erreur de phase: cas o les composantes directes sont rciproques.
La prsence du pic de l'erreur de phase sur les diffrentes courbes est due au fait que
le nombre total de modes est insuffisant pour tablir le moyennage. La valeur du pic
de lerreur de phase ainsi que le nombre de modes correspondant dpendent de la
profondeur de couplage. En effet, plus le couplage est important plus la valeur du pic
de lerreur de phase est importante.
Daprs ces courbes, lerreur de phase est nulle dans deux cas savoir :
Fonctionnement monomode pour lequel 1 M = .
Fonctionnement multimode en l'absence de couplage de modes ( 0 = ).
Ce dernier cas est toujours vrifi quelque soit le type de fibre multimode utilise
(quelque soit M). Ceci dmontre quen absence de couplage de modes, les deux types
de fonctionnement (monomode et multimode sont similaires.
3.3.2. Deuxime cas: composantes directes non-rciproques
Dans ce cas, nous considrons que 0
mn mn

+
pour m n = en supposons que ces
phases alatoires non rciproques proviennent des perturbations externes. Cest le cas
le plus raliste.
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
73

3.3.2.1. Le contraste
La figure 3.12 illustre clairement leffet du couplage de modes sur le contraste. En
fait, ce dernier dcroit rapidement ds que la fibre devient multimode. Pour les fibres
fortement multimode (valeurs leves de M ), le contraste devient faible et lentement
variable en fonction du nombre total de modes. Dans ce cas, mme en l'absence de
couplage de modes ( 0 = ), le contraste reste toujours faible. Cela est principalement
caus par la non-rciprocit des phases alatoires des composantes directes. Cette
faible valeur du contraste signifie que la composante optique continue est trs
importante devant le signal utile. La prsence de cette composante optique continue
gnre plus de bruit de discrtisation au niveau du photodtecteur. Par consquent,
elle se prsente comme un facteur potentiel de rduction de la sensibilit du dispositif.
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Nombre totale de modes (M)
C
o
n
t
r
a
s
t
e


=0
=0.05
=0.1
=0.2
=0.5
=1

Figure 3.12 Contraste dans le cas o les composantes directes sont non rciproques
3.3.2.2. Lerreur de phase
Dans ce cas, on voit clairement l'effet du moyennage modal avec laugmentation du
nombre de modes sur la rduction de lerreur de phase (figure 3.13). Il est noter
quen absence des couplages ( ) 0 = , lerreur de phase est lgrement plus importante
par rapport au cas o le couplage est prsent. Cela est d au fait quen absence de
couplage, le moyennage seffectue sur M composantes seulement (M modes), alors
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
74

que le moyennage sopre sur


2
M composantes lorsque le couplage est prsent. Ce
nombre en plus de composantes provient des couplages dont lamplitude dpend
troitement de la profondeur de couplage. Pour cette raison, lorsque augmente
lerreur de phase dcroit.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Nombre total de modes (M)
E
r
r
e
u
r

d
e

p
h
a
s
e

(
r
a
d
)


=0
=0.05
=0.1
=0.2
=0.5
=1

Figure 3.13 Lerreur de phase : cas o les composantes directes sont non-rciproques.
En terme derreur de phase, lanalyse du rsultat montre que lapproche multimode
est meilleure comparativement lapproche monomode. En effet, l'erreur de phase est
plus importante pour les faibles valeurs du nombre total de modes et elle est
maximale pour 1 M = . Ce processus de moyennage modal est un avantage propre du
gyroscope fibre multimode et permet davoir une meilleure stabilit du biais.
3.4. Optimisation du choix de composants
En rsumant les rsultats de la section prcdente, nous pouvons dire que
l'augmentation du nombre total de modes permet damliorer la stabilit du biais en
rduisant l'influence de l'erreur de phase rsiduelle cause par le couplage de modes.
Cependant, une telle augmentation du nombre total de modes fait baisser le
contraste, ce qui constitue une svre limitation pour la sensibilit du gyroscope.
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
75

partir de ces rsultats, nous pouvons dire quil existe une valeur optimale du
nombre total de modes qui satisferait le compromis entre un contraste lev
(meilleure sensibilit) et une erreur de phase faible (bonne stabilit du biais). La
dtermination de cette valeur optimale nous permettra de choisir la meilleure fibre
multimode pour une conception optimale dun gyroscope fibre multimode.
3.4.1. Choix de la fibre
Pour slectionner le choix optimal de la fibre, nous allons dterminer tout dabord la
valeur optimale du nombre total de modes M . Pour cela, nous avons considr
comme fonction d'optimisation la fonction de cot suivante :
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
1/
,
max max 1/
e
c e
e
M C M
f C
M C M

= + (3.32)
La valeur optimale du nombre total de modes note
optimal
M est donne par la valeur
de M qui minimise la fonction de cot ( ) ,
c e
f C comme suit :
( ) ( ) ( ) arg min ,
optimal c e
M
M f M C M

=

(3.33)
Les figures 3.14 et 3.15 illustrent le trac des fonctions de cot obtenues en
considrant la rciprocit et la non-rciprocit des composantes directes,
respectivement. Dans les deux cas, nous remarquons que le nombre optimal de modes
dpend du couplage et sa valeur ne dpasse pas 40 modes. Donc, l'utilisation d'une
fibre ayant un nombre lev de modes ( 40 M > ) ne prsente pas dintrt pour les
gyroscopes fibre multimode.
En situation relle, les composantes directes sont non rciproques. Dans ce cas, pour
atteindre le compromis entre la stabilit et la sensibilit du biais, le nombre total de
modes doit tre choisi dans la gamme de 20 40 modes comme le montre la figure
3.15.
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
76

0 20 40 60 80 100
0
0.5
1
1.5
2
Nombre total de modes (M)
F
o
n
c
t
i
o
n

d
e

c
o

t


=0
=0.05
=0.1
=0.2
=0.5
=1

Figure 3.14 Fonction de cot dans le cas de composantes directes rciproques
0 20 40 60 80 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Nombre total de modes (M)
F
o
n
c
t
i
o
n

d
e

c
o

t


=0
=0.05
=0.1
=0.2
=0.5
=1

Figure 3.15 Fonction de cot: cas o des composantes directes non-rciproques
Le choix d'une fibre saut d'indice au lieu d'une fibre gradient d'indice est plus
adapt pour un fonctionnement optimal. En effet, dans une fibre gradient dindice,
l'limination des interfrences intermodales est plus difficile cause dune dispersion
intermodale rduite. Par contre, les modes dune fibre saut dindice sont facilement
dcorrls aprs un parcours dune faible longueur de fibre lorsquils sont excits avec
une lumire trs faiblement cohrente.
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
77

Afin de coupler le maximum de puissance dans la fibre, il est utile d'utiliser une fibre
multimode avec une grande ouverture numrique. Pour plus de rduction des effets
transitoires, il est ncessaire aussi dutiliser une bobine avec un bobinage symtrique,
tel que le bobinage quadripolaire.
Nous rapportons dans le tableau 3.1 une comparaison entre trois types de fibres
multimodes saut d'indice savoir la SI 50/125, la SI 65,5/125 et la SI 100/140.
Nous pouvons voir clairement que pour la fibre saut dindice SI 50/125 son nombre
total de groupes de modes 28 20 40 M

=


, fait delle le choix optimal pour la
conception dun gyroscope fibre multimode. En plus, cette fibre rpond au standard
des tlcommunications optiques.
Tableau 3.1 Caractristiques de plusieurs fibres classiques
Type de la fibre SI 50/125 SI 62,5/125 SI 100/140
Diamtre de cur (m) 50 62,5 100
Diamtre de la gaine (m) 125 125 140
Longueur donde (nm) 850 850 850
Indice de rfraction du cur 1,481 1,496 1,497
Diffrence relative des indices ( ) % 1 2 1,5
Ouverture numrique 0,21 0,26 0,30
Nombre total de groupes de modes 28 42 78
3.4.2. Choix du coupleur
Le choix du coupleur doit satisfaire aux critres suivants:
Respect de la rciprocit de phase (pas de phase ajoute par le
coupleur);
Type coupleur X ou Y;
Symtrie de la rpartition modale chaque sortie du coupleur.
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
78

On souhaite que lerreur de phase soit tre nulle ( ) 0


e
= au repos ( ) 0
s
= , ce qui
scrit :
( )
1 1
sin 0
M M
mn mn mn mn
m n
I I
+ +
= =
=

(3.34)
On suppose que le couplage entre de m vers n et de n vers m est symtrique et cela
dans les deux directions, c'est--dire que :

mn nm
C C
+ +
= ;

mn nm
C C

= ;

mn nm

+ +
= ;

mn nm


= .
Lquation (3.34) se simplifi alors comme suit :
( )
( )
1
sin 0
M M
mn nm nm mn mn mn
m n m
I I I I
+ + +
= >
=

(3.35)
La solution de lquation (3.69) est satisfaite si la condition (3.36) est vraie :
0
mn nm nm mn
I I I I
+ +
= (3.36)
En utilisant les expressions de
mn
I
+
et
mn
I

, la condition devient :
41 13 31 14 41 13 31 14
m n n m n m m n
T T T T T T T T = (3.37)
La premire solution est :

14 13
1,...,
m m
T T m M = =

41 31
1,...,
m m
T T m M = =
La solution particulire est:
1 1,...,
ij
m
T m M = =
Dans les deux cas, les solutions montrent que le coupleur doit tre symtrique, c'est-
-dire quen plus du rapport de division gal, le coupleur doit conserver en sortie des
distributions identiques celles du port dentre.
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
79

L'utilisation de la configuration avec deux coupleurs permet de surmonter le problme


de la rciprocit de phase. En effet, la phase supplmentaire ajoute par le premier
coupleur est compense par le deuxime coupleur.
Nous considrons que le choix dun coupleur Y est avantageux. En effet,
comparativement au coupleur X, lutilisation du coupleur Y permet d'viter la perte
de puissance travers les ports inutiliss.
En ce qui concerne le premier coupleur (coupleur du ct de la source), il est
intressant de choisir un coupleur avec une grande ouverture numrique pour assurer
un couplage lev de puissance entre la source est le circuit optique. Le coupleur en
technologie fusion/tirage, largement utilise en communication optique, apparat
comme un choix adquat. Il permet entre autres de bien assurer une rpartition de
lnergie sur tous les modes. Cependant, le second coupleur (ct bobine de fibre) doit
tre symtrique. Les coupleurs en technologie micro-optiques bass sur l'utilisation
d'une lame comme sparateur de faisceaux sont les plus adapts. Ils conservent en
sorties la distribution modale de lentre.
3.4.3. Choix de la source
Plusieurs paramtres doivent tre pris en considration lors du choix de la source
lumineuse savoir la longueur d'onde , la largeur de bande et la puissance de
sortie. Sachant que le dphasage Sagnac est inversement proportionnel la longueur
d'onde , les gyrofibres sont plus sensibles aux faibles longueurs d'onde. En
tlcommunications optiques, les sources couramment utilises correspondent aux
trois fentres optiques : 850 nm, 1310 nm et 1310 nm. Il apparat donc que les sources
fonctionnant =850 nm sont le choix optimal pour notre gyroscope.
Nous avons vu que le bruit modal rsultant d'interfrences intermodales peut tre
limin en utilisant une source de faible cohrence. La longueur de cohrence de la
source note
s
L ncessaire pour llimination de ces interfrences intermodales doit
tre infrieure la longueur de cohrence dans la fibre multimode note
f
L (
s f
L L < ).
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
80

Cette dernire est dfinie comme tant la plus petite diffrence de chemin optique
entre les diffrents modes de la fibre.
Pour une fibre de longueur totale L, la longueur de cohrence dans la fibre peut tre
calcule en utilisant (B.29) comme suit:
2 2
2
2 2
1 2
2 1
2 1
2 2
f
ON
L L
n
M

+
+



=



+

(3.38)
o
1
n est l'indice de rfraction du cur de la fibre, ON est louverture numrique et
est le profil dindice. Dans le cas d'une fibre saut d'indice
( )
= , la longueur
de cohrence dans la fibre devient :
2
2 2
1
3
2
f
LON
L
n M
= (3.39)
En utilisant l'expression de la longueur de cohrence temporelle de la source
2
s
L = , nous pouvons dterminer la largeur de bande minimale
min
ncessaire
l'limination des interfrences intermodales comme suit :
2 2 2
1
min
2
2
3
M n
LON

> = (3.40)
Daprs (3.40) la largeur de bande minimale
min
est troitement lie aux
paramtres opto-gomtriques de la fibre. On donne dans le tableau 3.3
min
pour
les trois types de fibres multimodes, avec une longueur L= 1000 m.
Les diodes lectroluminescentes (DEL) ayant une largeur de bande gnralement
comprise entre 10 nm 100 nm peuvent satisfaire largement la condition
min
> . De plus, ces sources sont disponibles sur le march des cots
relativement bas. L'utilisation dune DEL fibre permettra de rduire les pertes par
couplage et de surmonter les problmes de dsalignement. Dans ce cas, les connexions
entre les diffrents composants fibre seront ralises par pissure laide dune
unit de soudage de fibres
Tableau 3.2 largeur de bande spectrale minimale requise.
Type de fibre SI 50/125 SI 62,5/125 SI 100/140
( )
min
nm
0,017 0,028 0,073
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
81

3.4.4. Choix du photodtecteur


Le choix du photodtecteur peut affecter la sensibilit du dispositif en particulier la
dtection des faibles vitesses de rotation. La dtection du signal optique induit par la
rotation est limite principalement par le bruit photonique du photodtecteur. Ce
bruit dpend de la puissance optique retour vers le photodtecteur. La rotation
quivalente de bruit est donne par lexpression:
( )
3
1 2 1
4
moy
NE hc
B RL P C M

= (3.41)
o est lefficacit quantique, B est la bande passante, h est la constante de
Planck et
moy
P est la puissance continue incidente sur le photodtecteur
Comme nous lavons vu en simulation, le gyroscope fibre optique multimode
prsente un faible contraste, ce qui signifie que la rotation quivalente au bruit sera
leve. Cela limite la capacit du dispositif pour la mesure de faibles vitesses de
rotation comparativement au gyroscope monomode.
Afin de minimiser cette dgradation de la sensibilit due au contraste faible, le
rendement quantique doit tre proche de 1. En raison de leur grande efficacit
quantique ( 0, 8 ), les photodiodes PINs sont les plus adaptes. En plus,
lutilisation dune photodiode PIN fibre permet de :
Minimiser les pertes ;
Garantir un mlange photonique lev ;
Assurer lorthogonalit des modes.
Le choix du photodtecteur seul ne suffit pas pour atteindre de bonnes performances,
une attention particulire devrait galement tre accorde la conception du circuit
de rception de la photodiode. L'utilisation dun amplificateur diffrentiel
transimpedance pour la photodiode peut tre avantageuse. L'avantage de cette
configuration est la rjection de mode commun de bruit coupl. Le bruit sera vu
comme un signal de mode commun sur les deux entres et son effet sannulera la
sortie du circuit. Une plus grande rduction de bruit peut tre obtenue en faisant
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
82

fonctionner la photodiode en mode photovoltaque. Dans ce mode, la photodiode un


bruit extrmement faible et cest le bruit thermique qui domine.
3.5. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent un modle qui permet de dcrire le
fonctionnement dun gyroscope fibre optique multimode en tenant compte du
phnomne de couplage de modes. Ce dernier est le facteur responsable des
performances attendues dun tel dispositif. Le modle propos incorpore les
paramtres des diffrents composants optiques impliqus dans la dtermination des
performances de lappareil. Nous avons tudi les performances du gyroscope savoir
lerreur de biais et la sensibilit en fonction du nombre total de modes de la fibre et
du couplage des modes.
L'tude montre que la prsence de couplages de modes dgrade le contraste et produit
une erreur de phase rsiduelle, ce qui limite les performances de lappareil en termes
de sensibilit et de stabilit du biais. L'augmentation du nombre total de modes, ce
qui signifie lutilisation dune fibre fortement multimode, rduit l'erreur de phase
rsiduelle grce au processus de moyennage modal. Cette caractristique, propre au
gyroscope fibre multimode, permet d'avoir un biais stable et insensible aux
perturbations extrieures. Il en dcoule que le choix dune fibre fortement multimode
semble tre avantageux. Cependant, l'utilisation de telles fibres a un effet inverse sur
le contraste, ce qui affecte fortement la sensibilit du dispositif.
Il dcoule de cette tude quun choix optimis du type de fibre est ncessaire pour
lobtention de meilleures performances. Ce choix est fait par le biais de la
dtermination du nombre de modes optimal qui satisfait un compromis entre
sensibilit et stabilit. Nous avons montr quun tel compromis est satisfait lorsque le
nombre optimal de modes est compris dans lintervalle 20 40 modes. Une
comparaison de plusieurs types de fibres montre que la fibre multimode saut
dindice 50/125 ayant 28 modes est des meilleurs choix pour la ralisation de notre
gyroscope. De plus, nous avons galement optimis le choix des autres composants :
la source trs faiblement cohrente, le photodtecteur et les coupleurs.
83

Chapitre 4
Ralisation et caractrisation du gyroscope
4.1. Introduction
Dans ce chapitre, nous prsenterons le travail exprimental effectu pour la
ralisation du gyroscope fibre optique multimode. Il sappuie sur lanalyse de
linfluence du choix des composants dcrite dans le chapitre prcdent.
Le travail a t accompli en deux tapes, correspondant deux prototypes. Le
premier prototype a t ralis et test sous deux versions diffrentes :
La premire version du premier prototype utilise un coupleur par
fusion/tirage du ct de la source et un coupleur en technologie micro-
optique du ct de la bobine de fibre ;
La deuxime version du premier prototype utilise deux coupleurs par
fusion/tirage.
Cette premire tape est bien sr prcde dune tape de
dimensionnement et de caractrisation des composants, en particulier la
caractrisation de la symtrie des coupleurs. On note que le traitement
du signal du premier prototype est effectu laide dinstruments de
laboratoire (GBF, dmodulateur synchrone, alimentations diverses,
etc.).
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
84

Afin de surmonter les insuffisances du premier prototype, nous avons ralis, dans
une deuxime tape, un deuxime prototype, le prototype final plus performant.
Dans toutes les expriences dcrites ici, nous prsentons dans un premier temps la
description du montage exprimental, puis les diffrents tests mens, les rsultats de
la caractrisation et les performances obtenus. En fin du chapitre, nous dcrivons le
test qui nous a permis de tester limmunit de notre gyroscope au champ magntique,
ce qui ouvre des perspectives dutilisation intressantes dans le domaine de
linstrumentation mdicale.
4.2. Premier Prototype
4.2.1. Choix et caractrisation des composants
4.2.1.1. La source
La source utilise dans ce premier prototype est une diode lectroluminescente (DEL)
fibre. Elle rpond la ncessit dutiliser une source trs faiblement cohrente. Elle a
t choisie dans une des fentres tlcoms pour bnficier dun faible cot financier.
La fentre choisie est celle ayant la plus faible longueur donde, leffet Sagnac tant
inversement proportionnel celle-ci. Les principales caractristiques de cette DEL
sont :
Courant dalimentation optimal : 100 mA ;
Type de fibre: SI 50/125, ON=0,20 ;
Longueur donde de travail : 850 nm ;
Puissance de sortie dans la fibre : 10 60 W ;
Largeur de bande : 40 nm.
Lalimentation de la DEL est assure par un circuit (LD1255R) qui dlivre un
courant constant ajustable (figure 4.1(a)). Lajustement du courant se fait laide
dun potentiomtre rotatif.
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
85

La DEL se connecte au connecteur J1 (figure 4.1(b)) du circuit dalimentation comme


suit :
Pin1 : +V (+8 12 V, 10 mA) ;
Pin2 : masse ;
Pin3 : -V (-8 -12 V, 300 mA) ;
Pin6 : DEL anode (connecte avec la Pin2) ;
Pin7 : DEL cathode.

Figure 4.1 Alimentation pour DEL, (a) photographie, (b) vue de dessus.
Le spectre de la source mesur en utilisant le monochromateur Jobin-Yvon (HR240)
est reprsent sur la figure 4.2. Lanalyse du spectre montre que la longueur donde
centrale est = 857 nm et la largeur de bande mi-hauteur gale 34, 85 nm.
Ce qui correspond une longueur de cohrence 21m.
750 800 850 900
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Longueur donde (nm)
i
n
t
e
n
s
i
t


n
o
r
m
a
l
i
s

Figure 4.2 Spectre mesur de la diode lectroluminescente


Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
86

La stabilit de la puissance de la source est indispensable pour un gyroscope. En effet,


toute fluctuation de la puissance se traduira par une erreur sur la mesure de la vitesse
de rotation. Les sources DELs sont connues par leur bonne stabilit en puissance
comparativement aux diodes lasers. Cette stabilit intrinsque permet dviter tout
contrle ventuel de la puissance. La mesure de la puissance de notre DEL effectue
sur une dure de 10 heures est donne en figure 4.3. La puissance moyenne mesure
est de 50 W avec un cart type de 0,23 W. Nous remarquons quil nexiste pas de
drive long terme ce qui est un avantage.
0 2 4 6 8 10
0
10
20
30
40
50
60
Temps (Heure)
p
u
i
s
s
a
n
c
e

(

W
)


Pmoy=50 W, 0,23W

Figure 4.3 Test de la stabilit de la DEL.
4.2.1.2 La bobine de fibre optique
La fibre choisie pour la ralisation de la bobine du gyroscope est une fibre multimode
standard des tlcommunications saut dindice. Les caractristiques techniques de
cette fibre sont les suivantes :
Matriau cur/gaine : silice/silice ;
Longueur donde de travail : 780 nm 890 nm ;
Diamtre du cur : 50 3 m ;
Diamtre de la gaine : 125 2 m ;
Ouverture numrique : ON=0,22 ;
Attnuation: 5 dB/km 850 nm (fibre non bobine) ;
Indice de rfraction du cur :
1
1, 497 n = .
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
87

Le nombre total de modes de cette fibre est M=28 modes et il est bien dans la plage
20 40 modes dmontre dans ltude thorique.
La longueur de la fibre est principalement lie la vitesse de rotation maximum que
lon souhaite mesurer. Pour un objectif de comparaison avec les travaux antrieurs,
nous avons opt pour une longueur de fibre L=1000m. Laugmentation de la longueur
est une cause daugmentation des pertes, en particulier une fois que la fibre est
bobine. Le bobinage de la fibre, pour le premier prototype, est unipolaire (les spires
sont enroules dans le mme sens) ralis sur un support de diamtre D=10cm (figure
4.4). La bobine est constitue de 20 couches de 160 tours chacune, ce qui ncessite
une longueur totale de fibre de L=1031m au lieu de L=1000m.

Figure 4.4 Bobine de fibre enroule sur un disque en aluminium.
Aprs avoir ralis la bobine, nous avons mesur sa longueur en utilisant un
rflectomtre (OTDR). La longueur indique par ce dernier est X
2
-X
1
= 1017m la
longueur donde 1310 = nm (figure 4.5). Aprs correction de la mesure (indice
effectif dpendant de la longueur donde), la longueur totale de la fibre est 1027 4m.

Figure 4.5 Mesure ralise sur la bobine via le rflectomtre
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
88

4.2.1.3. Le modulateur de phase pizolectrique (PZT)


Le modulateur de phase, utilis pour la dtection synchrone, est constitu dun tube
de matriau pizolectrique sur lequel sont enrouls plusieurs tours de fibre optique.
Lorsquune tension est applique au PZT, celui-ci se dilate, il se dveloppe une force
qui provoque ltirement de la fibre, engendre une modulation du chemin optique et
par consquent une modulation de phase de londe qui parcourt la fibre. Pour raliser
la modulation, la tension utilise est sinusodale. Le dphasage provoqu par une
tension V applique au PZT est donn par [98]:
( ) ( )
3
2
11 12 12
4 1
2 2
p
p
N VC
n a
n p p p
R

= + + +







(4.1)
avec
p
N le nombre de tours de la fibre, C un paramtre qui dpend du matriau,
longueur donde, n lindice de rfraction, ratio de Poisson de la fibre,
ij
p les
coefficients dlasticit de la fibre, a le rayon de la fibre et
p
R le rayon du PZT.
Les caractristiques du PZT que nous avons utilis (figure 4.6) sont les suivantes :
Dimension : LODID= 302018 mm ;
Dilatation maximale : 8 m axial, 5 m radial ;
Coefficient de dilation :
31
200 d = pm/V;
Frquences de rsonance radiale : 49 kHz.


Figure 4.6 Tube pizolectrique utilis comme modulateur
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
89

La dilatation radiale du PZT est donne par la formule :


31 p p
V
R d R
e
= (4.2)
avec
31
d le coefficient dlasticit et e lpaisseur de la paroi.
Nous cherchons dterminer le nombre de tours de fibre enrouler autour du PZT
pour obtenir la valeur dsire pour lindice optimal de modulation ( 1.84
eff
= rad) en
utilisant une tension de modulation inferieure 5 Volt. En remplaant par les valeurs
numriques 0,17 = ,
11
0,121 p = ,
12
0, 270 p = et 1, 497 n = ,
31
C d = =200 pm/V,
850 = nm dans lexpression (4.2) on obtient :
2
1, 29.10
p
N V

= (4.3)
Do le nombre de tours en fonction de la tension :
140
p
N
V
= (4.4)
Pour une tension V= 5Volt, nous obtenons un nombre de tours 28
p
N = tours.
4.2.1.4. Le photodtecteur
Le photodtecteur utilis et une photodiode PIN en silicium avec fibre amorce
multimode. Elle prsente les caractristiques suivantes :
Diamtre de la surface active : 500 A ;
Type de fibre : fibre multimode SI 50/125, ON=0,22 ;
Longueur donde de travail : 850 nm ;
Sensibilit : 0,54 A/W ;
Efficacit quantique : 0, 8 =
La conception du circuit de dtection est trs importante, car le signal en sortie est
de faible contraste. Il existe deux modes de fonctionnement pour une photodiode, le
mode photoconductif (polaris) et le mode photovoltaque (non polaris). Pour
liminer le bruit d au courant dobscurit de la photodiode et augmenter la
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
90

sensibilit du gyroscope, nous avons opt pour le mode photovoltaque qui est
caractris par un courant dobscurit nul.
Lutilisation dun amplificateur transimpdance diffrentiel pour la photodiode
permet de rduire le bruit de grenaille (figure 4.7). En effet, ce bruit sera vu comme
un mode commun lentre il aura un effet de rejection la sortie de lamplificateur.
Cependant, les valeurs des composants de rtroaction, capacits et rsistances doivent
tre choisies de faon satisfaire la condition de stabilit et de minimiser le bruit
propre de lamplificateur.










Figure 4.7 Schma du circuit de lamplificateur transimpdance diffrentiel
Nous avons utilis un amplificateur oprationnel faible bruit (OP27) qui prsente
un produit gain-bande passante GPB=8 MHz, une capacit de jonction C
j
=10 pF et
une capacit dentre C
A
=2,5 pF. La valeur de la capacit C
F
qui minimise le bruit de
lamplificateur se calcule en utilisant :
pF
GPB
0, 42
2 2
j A
F
F
C C
C
R
+
= = (4.5)
avec la rsistance de contre raction R
F
=1 M.
V
S
=2RI
P
+
-
+
-
+
-
C
f
C
f
R
f
R
f
R
R
R
R
I
p
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
91

4.2.1.5. Les coupleurs


Les deux types de coupleurs utiliss sont bass sur deux principes de fabrications
diffrents. Le premier type est un coupleur fabriqu en technologie dite micro-optique
et le deuxime est ralis par la technique dite fusion/tirage. Cette dernire, permet
de raliser des coupleurs bas cots et de moyennes performances. On dtaillera dans
la suite le principe de fabrication et on donnera les caractristiques des coupleurs.
4.2.1.5.1. Le coupleur micro-optique
Le coupleur est de type Y. Il possde une fibre multimode dentre et deux fibres de
sortie. La lumire est collimate par des microlentilles GRIN (lentille gradient
dindice). La sparation de la lumire est assure par un micro-miroir dilectrique qui
rflchit 50% de la lumire vers la fibre de sortie 1 et transmet 50% de la lumire vers
la fibre de sortie 2, comme le montre la figure 4.8.







Figure 4.8 Schma explicatif du fonctionnement du coupleur micro-optique.
Les principales caractristiques du coupleur sont :
Longueur donde de travail : 810-890 nm ;
Type de ports : 12 (Y) ;
Type de fibre : fibre multimode saut dindice (SI 50/125) ;
Perte dinsertion : <3,7 dB (avec connecteur).
Collimateur
double fibre
multimode
Mono-
collimateur
fibre multimode
Miroir dilectrique
semi rflchissant
Fibre dentre
Vers la fibre de
sortie 2
Vers la fibre
de sortie 1
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
92

4.2.1.5.2. Le coupleur fusion/tirage


Le procd de fabrication de ces coupleurs consiste en trois oprations :
Vrillage des fibres ;
Chauffage des fibres jusquau ramollissement de la silice et la
diminution de la viscosit (1300 1700 C).
tirage des fibres sur les zones chauffes.
Les caractristiques techniques du coupleur sont :
Longueur donde de travail : 850 nm ;
Type de ports : 12 ;
Type de fibre : fibre multimode saut dindice (SI 50/125) ;
Perte dinsertion : 3,5 4 dB.
4.2.1.5.3. Caractrisation des coupleurs
Comme nous lavons vu prcdemment, lobtention de meilleures performances
ncessite lutilisation dun coupleur symtrique. La notion de symtrie utilise ici est
dfinie comme tant la capacit du coupleur maintenir en sorties des distributions
modales identiques la distribution excite lentre.
Pour vrifier leur symtrie, nous avons utilis un dispositif exprimental dont le
principe consiste exciter un nombre limit de modes lentre du coupleur, puis de
comparer les distributions modales obtenues en sorties. Lexcitation dun nombre
limit de modes lentre est obtenue en ralisant linjection avec un angle donn par
rapport laxe de la fibre. Thoriquement, en labsence de couplage de modes une
telle injection donne en sortie de la fibre des anneaux de lumire.
Dans un coupleur, la prsence dune zone de couplage modifie sur la distribution
modale. Cette zone de couplage diffre selon le principe utilis pour raliser le
coupleur.
Le dispositif exprimental utilis est reprsent sur la figure 4.9. Lentre du coupleur
est excite avec une lumire laser, un laser He-Ne ( nm 633 = ). Ce dernier est plac
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
93

sur une table rotative motorise permettant de choisir langle dinjection dsir.
Lobservation du faisceau en sortie du coupleur est effectue en champ lointain avec
une camra CCD (un analyseur de faisceau).
Pour vrifier leffet de la prsence de couplages de modes sur lvolution de la
distribution modale dentre, nous avons compar tout dabord les distributions
obtenues en sorties dun tronon de fibre multimode saut dindice avec celle dun
mlangeur de modes bas sur des microcourbures. Le test est ralis pour diffrentes
valeurs de langle dinjection (figure 4.10).






Figure 4.9 Dispositif exprimental utilis pour caractriser la symtrie des coupleurs
En absence de couplages de modes (cas du tronon de fibre), la distribution obtenue
en sortie est en forme danneaux et correspond bien la distribution excite
lentre. Par contre, en prsence de couplages de modes (cas du mlangeur de modes),
les distributions obtenues en sortie, pour les diffrentes valeurs de langle dexcitation,
sont modifies et deviennent indpendantes des conditions dinjection.

Figure 4.10 Distributions obtenues en sortie de la fibre multimode et du mlangeur de modes
Affichage
Coupleur
sous test
Table rotative
Camra
CCD
Laser He-Ne

Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
94

Concernant les deux coupleurs, lexcitation est effectue avec un angle dincidence
7

= . Daprs le rsultat de la figure 4.11, nous remarquons que les distributions
obtenues sur les deux sorties du coupleur micro-optique (en forme danneaux) sont
identiques celle de lentre. En effet, les mmes modes sont excits sur les deux
sorties, ce qui dmontre la symtrie du coupleur micro-optique. Par contre, les
distributions obtenues pour le coupleur fusion/tirage sont modifies par rapport
celle de lentre. premire vue, les deux distributions en sorties semblent tre
identiques, mais les modes excits sur les deux sorties ne sont pas forcment les
mmes.

Figure 4.11 Distributions obtenues en sorties des deux coupleurs.
Daprs ces rsultats en plus de la fonction de couplage, le coupleur fusion/tirage
prsente un fonctionnement similaire celui dun mlangeur de modes. Cette
proprit nous permet de lutiliser du ct de la source afin dassurer une excitation
de linterfromtre avec une distribution modale indpendante des conditions
dinjection. Dans les travaux antrieurs, un mlangeur de modes a souvent t utilis
entre les deux coupleurs. Lutilisation du coupleur fusion/tirage bas cot est la
solution optimale qui assure la fois la fonction de couplage et de mlangeur de
modes.
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
95

4.2.2. Performances thoriques


partir de la longueur de fibre choisie, de la dimension de la bobine et de la
longueur donde de la source, nous pouvons sur la base du chapitre 3 dterminer
quelques performances du gyroscope savoir :
Son facteur dchelle optique ;
Sa vitesse maximale sans ambigit ;
Sa vitesse minimale thorique ;
Rappelons que la longueur totale de la fibre est L=1031 m, la longueur donde de la
source est
0
=850 nm. La bobine enroule sur un support de diamtre D=10 cm est
constitue de 20
couche
n = couches. Le rayon extrieur de la bobine :
2 1
5, 5
couche fibre
R R n d = + = cm (4.6)
avec
fibre
d = 250 m diamtre total de la fibre et
1
/2 R D = le rayon intrieur de la
bobine. Le rayon moyen de la bobine peut tre calcul comme suit [37] :
cm
2 2
1 1 2 2
5, 25
3
R RR R
R
+ +
= = (4.7)
4.2.2.1. Le facteur dchelle optique
Le facteur dchelle optique est donn par :
s
4
2, 667
opt
RL
k
c

= = (4.8)
4.2.2.2. Vitesse maximale sans ambigut
La vitesse maximale sans ambigit est dfinie par :
rad s s
max
0, 5889 / 33, 741 /
8 2
opt
c
RL k

= = = = (4.9)
Donc, le gyroscope peut mesurer sans ambigit des vitesses dans la plage
s s 33, 741 / , 33, 741 /

+



Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
96

4.2.2.3. Vitesse minimale dtectable


En tenant compte du contraste du signal C(M), la vitesse minimale dtectable
(vitesse quivalente au bruit) la limite du bruit quantique est donne par :
( )
( )
( )
0
min
1
1
2
4
eff
moy eff
J
c h B
RLC M P J



+
= (4.10)
avec
( )
( )
0
1
1
2, 26
eff
eff
J
J

+
= pour 1, 84
eff
= rad.
Sachant que la source dlivre une puissance totale P=50 W et que lattnuation
totale due la fibre et aux coupleurs est de 22 dB (rapport de couplage inclut), la
puissance moyenne reue est P
moy
=320 nW. Si on suppose que le contraste
C(M)=0,02, la vitesse minimale dtectable est de :
/h
Hz
11, 80
NE
B

= (4.11)
Dans la pratique, dautres types de bruit interviennent et par consquent la valeur
relle sera suprieure.
4.2.3. Montage exprimental
4.2.3.1. Description du montage
Le premier prototype ralis est reprsent sur la figure 4.12. Dans cette premire
version, nous avons utilis du ct de la source le coupleur par fusion/tirage et du
ct de la bobine le coupleur en technologie micro-optique. Le bobinage de la fibre est
unipolaire (simple). Le modulateur est pilot par une tension sinusodale damplitude
3,7 Volt et de frquence 6,7 kHz. Cette frquence est obtenue en maximisant
lamplitude du signal dinterfrence dtect.

Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
97








Figure 4.12 (a) Schma du montage de la premire version du gyroscope.







Figure 4.12 (b) Photographie du premier prototype
4.2.3.2. Banc de caractrisation des performances
Le banc exprimental utilis pour la caractrisation du gyroscope est schmatis sur
la figure 4.13. Il comporte les lments suivants:
Une platine de rotation motorise sur laquelle est plac notre gyroscope ;
Une alimentation stabilise qui dlivre 8 + et -8 Volt et qui sert alimenter
les circuits lectroniques ;
Un dmodulateur synchrone qui permet de fournir une mesure de la vitesse
de rotation en dmodulant le signal reu du photodtecteur ;

Platine de
rotation
Electronique
Modulateur PZT
Bobine de
fibre
LED
Coupleurs
Photodtecteur
Source (DEL)
Photodtecteur
Coupleur
fusion/tirage
Coupleur
micro-optique
Modulateur
PZT
Bobine de fibre
multimode
Amplificateur de
transimpdance
Gnrateur de
signal
Alimentation
courant
constant
Dmodulateur
synchrone
Sortie
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
98

Un GBF qui dlivre la fois le signal de modulation qui pilote le


modulateur PZT et le signal de rfrence pour le dmodulateur synchrone ;
Un oscilloscope numrique qui permet la visualisation des diffrents
signaux ;
Un systme dacquisition externe par USB (DAQ U2500A) pour enregistrer
la drive du biais du gyroscope long terme ;








Figure 4.13(a) Schma du banc de caractrisation de performances









Figure 4.13(b) Photographie du banc de caractrisation de performances

Oscilloscope
GBF
Gyroscope
Pilote pour
platine de
Lock-in
Alimentation
DC
Platine de
rotation
Ordinateurde
commande
DAQ
U2500A
GBF
Lock-in
Alimentation stabilise
Traitement et affichage
DAQ
U2500A
Oscilloscope
Commande de
la rotation
Platine de rotation
Gyroscope
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
99

4.2.4. Caractrisation des performances


Nous prsentons dans ce qui suit en dtail les rsultats des tests et de caractrisation
des performances. Les tests raliss sont :
Visualisations des signaux dinterfrences en absence et en prsence de
rotations ;
Test de fonctionnement ;
Caractristique dentre-sortie du gyroscope ;
Mesure du bruit en fonction de la constante de temps du lock-in ;
Mesure du biais;
Mesure de leffet de la temprature sur la drive du biais.
Nous allons prsenter en dtail les rsultats des tests et de la caractrisation des
performances de la version utilisant un coupleur micro-optique. Concernant la version
utilisant un coupleur par fusion et tirage, nous donnerons seulement la mesure du
biais et leffet de temprature. Nous donnerons la fin du chapitre une comparaison
entre les performances des diffrentes versions ralises.
4.2.4.1. Bilan de puissance
La puissance mesure aprs chaque soudure dun composant de la source au
photodtecteur est illustre sur la figure 4.14.





Figure 4.14 Bilan de puissance
50 nW
Source
285 nW Source
15 W
Source Source
2,1 W
2,6 W
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
100

La puissance reue par le photodtecteur est de lordre de 50 nW, ce qui correspond


une attnuation totale de 29,5 dB. Par rapport la valeur calcule prcdemment (22
dB) cette attnuation inclut en plus lattnuation par courbure de la fibre enroule
sur le modulateur. Dans, ce cas la vitesse minimale dtectable devient :
/h
Hz
29, 86
NE
B

= (4.12)
4.2.4.2. Signal dinterfrence
La figure 4.15(a) montre le signal dinterfrence obtenu larrt avec modulation la
frquence f
m
=6,7 kHz. Le signal est reprsent aprs filtrage de la composante
continue cause de la faible valeur du contraste mesure qui est de 0,04. Le spectre
de ce signal, obtenu par FFT, ne contient que les harmoniques pairs comme lillustre
la figure 4.15(b). En rotation, on remarque lapparition des harmoniques impairs, en
particulier le premier harmonique dont lamplitude varie en fonction de la vitesse de
rotation (figure 4.16). La mesure de lamplitude de cet harmonique par dmodulation
synchrone fournit une mesure de la vitesse de rotation.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-100
0
100
T
e
n
s
i
o
n

(
m
V
)
Temps (ms)
Signal d'interfrence l'arrt
Signal de modulation
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-5
0
5
T
e
n
s
i
o
n

(
V
o
l
t
)
Temps (ms)
0 20 40 60 80 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frquence (kHz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

n
o
r
m
a
l
i
s

e
2f
m
4f
m

Figure 4.15 Signal dinterfrence larrt
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
101

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


-100
0
100
T
e
n
s
i
o
n

(
m
V
)
Temps (ms)
Premire harmonique
Signal d'interfrence en rotation
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-5
0
5
T
e
n
s
i
o
n

(
V
o
l
t
)
Temps (ms)
Signal de modulation
0 20 40 60 80 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
A
m
p
l
i
t
u
d
e

n
o
r
m
a
l
i
s

e
Frquence (kHz)
Premire
harmonique
2f
m
3f
m
4f
m

Figure 4.16 Signal dinterfrence en rotation 10 /s =
4.2.4.3. Tests de fonctionnement
Dans ce test, nous avons visualis le signal dmodul la sortie du lock-in pour
diffrentes vitesses de rotation. La rponse du gyroscope pour une vitesse de rotation
de 10 /s = applique dans les deux sens est montre sur la figure 4.17(a). Un
deuxime test concernant la rponse du gyroscope lamplitude de la vitesse de
rotation est illustr sur la figure 4.17(b). Tous ces tests montrent que le gyroscope est
sensible lamplitude et au sens de la vitesse de rotation. La constante de temps du
lock-in utilise est 30 ms.
0 2 4 6 8 10
-6
-4
-2
0
2
4
6
Temps (sec)
T
e
n
s
i
o
n

(
V
o
l
t
)
+3 /s
+10 /s
+5 /s
(a)
0 2 4 6 8 10
-6
-4
-2
2
4
6
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

(
V
o
l
t
)
0 /s
+10 /s
-10 /s
(b)

Figure 4.17 Rponse du gyroscope diffrentes vitesses de rotation, (a)
3, 5 = + + et +10/s, (b) 10 / s =
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
102

4.2.4.4. Caractristique dentre-sortie


La caractristique dentresortie (fonction de transfert) mesure du gyroscope
est reprsente en figure 4.18. Elle est obtenue en mesurant la tension
dmodule en fonction de la vitesse de rotation dans la plage
[ 43 /s, 43 /s + ]. Elle montre clairement la dpendance sinusodale de la
tension mesure en fonction de la vitesse de rotation, qui est une
caractristique dun gyroscope fibre optique fonctionnant en boucle ouverte.
La vitesse maximale sans ambigit dduite de cette caractristique est
33,7/s (en accord avec la thorie 0,1% prs). Le fonctionnement linaire
est limit la plage [-10 /s, +10 /s].
-50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Vitesse de rotation (/sec)
T
e
n
s
i
o
n

(
V
o
l
t
)


Mesure
Thorie

Figure 4.18 Caractristique dentre-sortie du gyroscope
4.2.4.5. Vitesse minimale dtectable
La vitesse minimale mesurable par le gyroscope dpend troitement de la constante
de temps dintgration du lock-in. Cette dernire est en relation avec la bande
passante du filtre passe-bas du dmodulateur, c'est--dire la bande passante du
systme. Le principe de la mesure consiste calculer lcart-type de la vitesse de
rotation quivalente au bruit pour les diffrentes valeurs de la constante de temps.
Nous avons effectu deux mesures, la premire avec la source en marche et lautre
avec la source teinte. La comparaison des deux mesures, nous renseigne sur les
sources de bruit dans le systme. En effet, dans le cas o la source est teinte, seul le
bruit lectronique est prsent (le bruit de grenaille est ngligeable).
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
103

Daprs le rsultat obtenu en figure 4.19, le bruit dominant est le bruit lectronique.
Leffet du bruit de grenaille est ngligeable mme si la source est en marche, cela est
d lamplificateur transimpedance qui lattnue lentre du systme. La vitesse
minimale dtectable dcroit avec laugmentation de la constante de temps. Ceci est
logique, car laugmentation de la constante de temps signifie un plus grand lissage du
bruit ce qui engendre sa rduction.
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
Constante de temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

m
i
n
i
m
a
l
e

d

t
e
c
t
a
b
l
e

(

/
h
)


LED en marche
LED teinte
(a)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
2000
4000
6000
8000
10000
12000
Constante de temps (sec)
V
i
t
e
s
s
e

m
i
n
i
m
a
l
e

d

t
e
c
t
a
b
l
e

(

/
h
)


LED en marche
LED teinte
(b)

Figure 4.19 Vitesse minimale dtectable en fonction de la constante de temps dintgration,
(a) version avec coupleur micro-optique, (b) version avec coupleur fusion/tirage
Concernant la version utilisant un coupleur micro-optique, nous avons mesur une
vitesse minimale dtectable de 35 /s pour une constante de temps de 1s. Pour une
constante de temps de 0,1 s, la vitesse minimale dtectable est de 300 /s. Pour les
mmes valeurs de constante de temps, la version utilisant un coupleur fusion/tirage
prsente une vitesse minimale dtectable respectivement de 150 /s et de 1500 /s.
4.2.4.6. Stabilit du facteur dchelle
La stabilit du facteur dchelle en fonction de la vitesse de rotation est donne en
figure 4.20. Pour les faibles vitesses de rotation, la stabilit est influence par le bruit.
Cette stabilit samliore avec laugmentation de la vitesse. La valeur minimale est de
1500 ppm pour la version avec coupleur micro-optique et 5000 ppm pour lautre
version.
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
104

-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40


0
5000
10000
15000
20000
25000
30000
Vitesse de rotation (/s)
S
t
a
b
i
t
i
t


d
u

f
a
c
a
t
e
u
r

d
'

c
h
e
l
l
e

(
p
p
m
)
(a)
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40
0
10000
20000
30000
40000
50000
60000
Vitesse de rotation (/s)
S
t
a
b
i
t
i
t


d
u

f
a
c
t
e
u
r

d
'

c
h
e
l
l
e

(
p
p
m
)
(b)

Figure 4.20 Stabilit du facteur dchelle
4.2.4.7. Stabilit du biais et marche alatoire angulaire
La figure 4.21 montre le biais du gyroscope mesur au repos sur une dure de 14
heures et chantillonn une frquence de 3 Hz. Nous avons mesur simultanment
la temprature ambiante du laboratoire. Nous pouvons voir que le biais ne prsente
pas de drive long terme (> 2 heures). La drive dominante est la drive court
terme (1 heure) comme le montre le biais aprs filtrage. Cette drive est de 350 /s
pour la version avec coupleur micro-optique et 1600 /s pour la version avec coupleur
fusion tirage. On peut remarquer galement qu'il n'ya pas de corrlation entre la
drive du biais et les variations de temprature, ce qui dmontre linsensible du
gyroscope la temprature lentement variable dans le temps.
0 2 4 6 8 10 12 14
-2000
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
2000
B
i
a
i
s

(

/
h
)


0 2 4 6 8 10 12 14
16
17
18
19
20
21
22
23
24
Temps (h)
T
e
m
p

r
a
t
u
r
e

(

C
)

Biais filtr
0 2 4 6 8 10 12 14
-4000
-2000
0
2000
4000
B
i
a
i
s

(

/
h
)


0 2 4 6 8 10 12 14
18
20
22
24
Temps (h)
T
e
m
p

r
a
t
u
r
e

(

C
)

Biais filtr

Figure 4.21 Biais long terme, (a) version avec coupleur micro-optique, (b) version avec
coupleur par fusion tirage
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
105

Les variances dAllan calcules partir des enregistrements des biais des deux
versions sont reprsentes sur la figure 4.22. La stabilit du biais reprsente par le
minimum de la variance dAllan est de 17 /s pour la version avec le coupleur micro-
optique et de 55 /s pour la version avec le coupleur fusion/tirage. Concernant, la
marche alatoire angulaire elle est de respectivement h 1, 5 / et h 2, 5 / . Cela
signifie que lincertitude sur la position angulaire aprs une intgration de la vitesse
sur une dure de 1 heure est de 1,5 et 2,5 respectivement.
10
0
10
1
10
2
10
3
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Temps d'intgration (sec)
V
a
r
i
a
n
c
e

d
'
A
l
l
a
n

(

/
h
)
10
0
10
1
10
2
10
3
50
100
500
1000
Temps d'intgration (sec)
V
a
r
i
a
n
c
e

d
'
A
l
l
a
n

(

/
h
)

Figure 4.22 Variance dAllan, (a) version avec coupleur micro-optique, (b) version avec
coupleur fusion tirage
4.2.4.8. Effet de la temprature
tant donn que les gyroscopes fibre optique sont sensibles au gradient de
temprature, nous avons fait subir au gyroscope un gradient de temprature en
appliquant un flux dair chaud directement sur la bobine de fibre. Dans la pratique,
de tel gradient ne peuvent se produire cause de lisolation thermique. Le rsultat du
test est reprsent sur la figure 4.23 qui montre quun gradient lev de temprature
influe sur le biais. On rappelle que le bobinage utilis dans cette version est unipolaire
(non symtrique), ce qui rend leffet de temprature non rciproque.
Afin de dmontrer que le gyroscope est sensible au gradient de temprature, nous
avons reprsent sur la figure 4.24 le biais et sa drive par rapport au temps.
Lanalyse du graphe montre que cette sensibilit de 2000 /h/(C/s).
(a) (b)
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
106

0 20 40 60 80 100
2000
1500
1000
500
0
500
1000
1500
2000
2500
Temps (s)
B
i
a
i
s

(

/
h
)


0 20 40 60 80 100
28
30
32
34
36
38
40
42
44
46
T
e
m
p

r
a
t
u
r
e

(

C
)



Figure 4.23 Effet de la temprature sur le biais
0 20 40 60 80
4000
3000
2000
1000
0
1000
2000
3000
4000
B
i
a
i
s

(

/
h
)


0 20 40 60 80
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
Temps (s)
d
T
/
d
t

(

C
/
s
e
c
)



Figure 4.24 Relation entre la variation du biais et la drive de la temprature sans isolation
4.3. Prototype final
4.3.1. Description du montage exprimental
L'architecture du prototype final est illustre en figure 4.25. Il est compos
principalement de deux modules : le module optique et le module lectronique. Par
rapport la premire version, nous avons apport les modifications suivantes :
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
107

Lutilisation dun bobinage symtrique (quadripolaire) pour amliorer la


rciprocit ;
Lutilisation dune nouvelle source dlivrant une puissance plus
importante ;
La ralisation dune carte lectronique pour traitement du signal ;
Lisolation du dispositif de lenvironnement (CEM, temprature,
vibrations) ;












Figure 4.25 Schma bloc du gyroscope ralis
4.3.1.1. La nouvelle source
La nouvelle source est une diode laser superluminescente (SLD en anglais) qui met
850 nm. Elle possde une largeur spectrale mi-hauteur de 50 nm et dlivre une
puissance de 600 W en sortie dune fibre monomode (SI 9/125). Cette fibre
monomode nous vite dutiliser un isolateur pour protger la source contre la




Source
(SLD)
Photodtecteur
Coupleur
fusion/tirage
Coupleur
micro-optique
Modulateur
PZT
Bobine de fibre
multimode
Amplificateur de
transimpedance
(AD27)
Gnrateur de
signal (XR2208)
Filtre rjecteur
(f=50 Hz)
Filtre passe bande
(f
m
=6,7 kHz)
UAF42
Dphaseur
Alimentation
Dmodulateur
synchrone
(AD630)
Filtre passe-bas
Amplificateur
DC
Sortie
Module optique
Module lectronique
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
108

puissance de retour. En effet, la puissance qui sort du circuit optique du gyroscope se


divise en deux parties : une partie se dirige vers le photodtecteur est lautre partie
retourne vers la source. Dans ce cas, la perte de puissance, provoque par le couplage
dune fibre multimode vers une fibre monomode, est trs importante (de lordre de 40
dB).
4.3.1.2. La bobine de fibre quadripolaire
La bobine de fibre est ralise en utilisant une nouvelle fibre dont les caractristiques
sont les suivantes :
Longueur donde de travail : 850 nm;
Diamtre du cur : 50 3 m ;
Diamtre de la gaine : 125 m ;
Diamtre du revtement : 145 m ;
Ouverture numrique : ON=0,218;
Attnuation: 1,7 dB/km 850 nm ;
Cette fibre possde le mme nombre de groupes de modes que la fibre utilise dans la
premire version (M=28 modes). Sa longueur totale mesure par OTDR est L=1010,7
m. La bobine est enroule sur un support en plastique. Cest un bobinage
quadripolaire ayant 12 couches de fibres. Son rayon moyen est R=5,087 cm (figure
4.26). Ce type de bobinage permet une distribution des perturbations symtriques par
rapport aux deux extrmits du bobinage.

Figure 4.26 Bobine de fibre quadripolaire, (a) principe du bobinage, (b) bobine ralise
(a)
(b)
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
109

4.3.1.3. Le module lectronique


Le schma du circuit de traitement analogique du signal est reprsent sur la figure
4.27. Il est bas sur un fonctionnement en boucle ouverte produisant en sortie une
tension proportionnelle la vitesse de rotation. Il comprend les lments suivants :
Un amplificateur transimpdance qui permet de transformer le courant gnr
en une tension ;
Un pramplificateur faible bruit permettant de rduire la dgradation du
signal ;
Un filtre rejecteur qui limine la composante de 50 Hz ;
Un filtre passe-bande centr autour de la frquence de modulation ;
Un gnrateur de signal de modulation ralis partir du circuit intgr
XR2208 ;
Un amplificateur adaptateur permettant dadapter le signal au PZT ;
Un dmodulateur synchrone base du circuit intgr AD630
(modulateur/dmodulateur quilibr) et dun filtre passe-bas ;
Un circuit dphaseur qui permet daugmenter la sensibilit du dispositif en
assurant une bonne synchronisation entre le signal de rfrence et le signal
dmoduler.








Figure 4.27 Schma bloc du circuit de traitement du signal
Photodtecteur
Amplificateur de
transimpedance
Filtre passe bande
(UAF42)
Dmodulateur
Synchrone
(AD630)
Gnrateur de Signal de
modulation f=6,7 kHz
(XR-2206A)
Dphaseur
Amplificateur
Ampli &
Filtre passe-bas
B=10 Hz 100 Hz
Sortie
Amplificateur lock-in
Modulateur PZT
Filtre rejecteur
de 50 Hz
Amplificateur
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
110

4.3.1.4. Isolation thermique et lectromagntique


Afin d'isoler le dispositif des perturbations environnementales (CEM, variations de
temprature et vibrations), les circuits optique et lectronique sont placs dans une
bote mtallique dont les parois internes sont recouvertes de lige comme le montre la
figure 4.28.

Figure 4.28 Photographie du prototype final, boitier ouvert
4.3.1.5. Performances thoriques du prototype final
Sachant que lattnuation totale dans le circuit optique du gyroscope est de lordre de
26 dB, la puissance reue
moy
P est de 1,5 W. Les performances thoriques de ce
prototype final sont rsumes dans le tableau 4.1.
Tableau 4.1 Performances thoriques du prototype final.
Caractristique Valeur
Contraste 0,02
Facteur dchelle optique 2,5337 s
Vitesse maximale sans ambigit
35, 52 /s
Vitesse minimale
h/ Hz 5, 74 /
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
111

4.3.1.6. Banc de caractrisation des performances


Pour tester le fonctionnement et dterminer les performances, le gyroscope est plac
de manire similaire au premier prototype sur une table tournante dont la vitesse
peut tre contrle et mesure par un ordinateur comme sur la figure 4.29. Dans la
suite nous prsentons les diffrents tests effectus pour caractriser les performances
de lappareil.









Figure 4.29 (a) Schma du Banc de caractrisation des performances


Figure 4.29 (b) Photographie du banc de caractrisation de performances
Alimentation stabilise
Traitement et
affichage
DAQ
U2500A
Oscilloscope
Commande de
la rotation
Platine de rotation
Gyroscope
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
112

4.3.2. Rsultats de caractrisation des performances


Afin de pouvoir comparer les performances du prototype final avec ceux du premier
prototype, nous avons procd aux mmes tests.
4.3.2.1. Signal dinterfrence
Les premiers tests effectus concernent la visualisation du signal d'interfrence et la
mesure du contraste. La figure 4.30(a) montre le signal dinterfrence obtenu au repos
s ( 0 / ) = avec modulation la frquence f
m
= 6,7 kHz. Le contraste mesur est de
0, 04 et en raison de cette faible valeur, nous avons reprsent le signal sans la
composante continue. Comme le montre le spectre (figure 4.30(b)), la frquence de ce
signal est deux fois la frquence de modulation.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
Temps (ms)
T
e
n
s
i
o
n

(
V
o
l
t
)
Signal d'interfrence
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-5
-2.5
0
2.5
55
Temps (ms)
T
e
n
s
i
o
n

(
V
o
l
t
)
Signal de modulation
(a)
0 20 40 60 80 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Frquence (kHz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

n
o
r
m
a
l
i
s

e
Harmonique 2f
m
(b)

Figure 4.30 Signal dinterfrence larrt, (a) reprsentation temporelle, (b) spectre du signal
Lorsquune vitesse de rotation est applique au gyroscope s ( 10 / ) = , on remarque
l'apparition du premier harmonique dont l'amplitude est proportionnelle la vitesse
de rotation applique (figure 4.31).
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
113

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
Temps (ms)
T
e
n
s
i
o
n

(
V
o
l
t
)
Signal interference
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-5
-2.5
0
2.5
5
Temps (ms)
T
e
n
s
i
o
n

(
V
o
l
t
)
Signal de modulation
Premire
harmonique
(b)
0 20 40 60 80 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Frquence (kHz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

n
o
r
m
a
l
i
s

e
Premire
harmonique
(b)
2f
m

Figure 4.31 Signal en rotation, (a) reprsentation temporelle, (b) spectre du signal
4.3.2.2. Tests de fonctionnement
L'objectif de ce test est de montrer la capacit du gyroscope mesurer la variation et
le sens de la vitesse de rotation et de vrifier le bon fonctionnement. Pour cela, nous
avons visualis le signal en sortie pour diffrentes vitesses de rotation. Les rsultats
obtenus sont prsents dans la figure 4.32. Le rsultat de la figure 4.32(a) est obtenu
en appliquant un cycle de vitesse de 5 /s dans les deux directions et celui de la
figure 4.32(b) est obtenu pour des vitesses de rotation 5 + , 10 + et 15 /s + . Ces
rsultats dmontrent le bon fonctionnement du gyroscope.
0 5 10 15 20
-3
-2
-1
0
1
2
3
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

(
V
o
l
t
)
(a)
0 5 10 15 20
-1
0
1
2
3
4
5
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

(
V
o
l
t
)
5 /s
10 /s
15 /s
(b)

Figure 4.32 Tension de sortie pour : (a) 5 / s = , (b) 5, 10 = + + et +15/s
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
114

4.3.2.3. Rponse du gyroscope et dynamique


La figure 4.33 montre la caractristique dentre-sortie qui reprsente la tension en
fonction de la vitesse de rotation applique. L galement on retrouve la dpendance
sinusodale entre l'entre et la sortie, qui reprsente la caractristique de tout
gyroscope fibre optique fonctionnant en boucle ouverte. Cette dpendance
sinusodale implique une non-linarit pour les vitesses de rotation leves. La vitesse
de rotation maximale, sans ambigit dduite de cette caractristique, est de
35, 5 /s pour les deux sens de rotation. Cette vitesse comme nous lavons vu
dpend de la longueur de la fibre et du rayon de la bobine. Elle peut tre contrle
par un choix adquat des paramtres de la bobine de fibre.
50 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50
6
4
2
2
4
6
Vitesse de rotation (/s)
T
e
n
s
i
o
n

(
V
o
l
t
)


Thorie
Mesure

Figure 4.33 Caractristique dentre-sortie du gyroscope
Le facteur dchelle dans ce cas dpend de la vitesse de rotation. Il est de
( ) mV 200 / /s pour la plage linaire de mesure qui est limite entre 10 /s et
+10/s. Pour les vitesses dpassant la valeur de 35,5 /s, le gyroscope fournira une
mesure non significative, due la priodicit de sa rponse.
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
115

4.3.2.4. Stabilit du biais et marche alatoire angulaire


La figure 4.34 montre le biais du gyroscope mesur au repos s ( 0 / ) = .
Lenregistrement du biais est effectu simultanment avec la temprature ambiante
du laboratoire sur une dure de 10 heures avec une frquence dchantillonnage de 3
Hz. La comparaison des deux signaux montre comme pour le premier prototype quil
nexiste pas de corrlation entre la variation du biais et celle de la temprature. Par
consquent, le gyroscope est insensible aux variations lentes de la temprature. La
drive du biais court terme (2 heures), dduite partir de la mesure, qui
correspond lerreur maximale instantane sur la vitesse de rotation est de lordre de
250 /h. Cette valeur est meilleure dun facteur 30 par rapport la valeur de la
drive du biais dun prototype qui a t ralis au Laboratoire des Systmes
Photoniques dans un travail antrieur [54]. A lpoque, dans ce prototype, une fibre
multimode saut dindice (SI 100/140) ayant un nombre total de modes 69 M = et
de mme longueur avait t utilise.
0 2 4 6 8 10
-1000
-800
-600
-400
-200
0
200
400
600
800
1000
B
i
a
i
s

(

/
h
)
Temps (h)
0 2 4 6 8 10
23.0
23.2
23.4
23.6
23.8
24
24.2
24.4
24.6
24.8
25.0
T
e
m
p

r
a
t
u
r
e

(

C
)

Figure 4.34 Biais du gyroscope et temprature ambiante
Le meilleur moyen pour caractriser le biais est lutilisation de la variance d'Allan. Le
trac de la variance dAllan est reprsent en chelle logarithmique sur la figure 4.35.
La stabilit du biais est donne par la valeur du minimum de la variance dAllan
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
116

(courbe de pente 0) qui est de 5,24 /h pour un temps dintgration de 2 s. Elle


reprsente la valeur minimale possible du biais de notre gyroscope. La marche
alatoire angulaire dduite du trac de la variance dAllan est h 0, 087 / . Les
performances obtenues en termes de stabilit du biais et de marche alatoire
angulaire de notre gyroscope sont largement suffisantes pour les applications de
moyennes performances telles que dfinies dans la chapitre 1.
10
0
10
1
10
0
10
1
Temps dintgration (s)
V
a
r
i
a
n
c
e

d

A
l
l
a
n


(

/
h
)



Figure 4.35 La variance dAllan en fonction du temps dintgration
4.3.2.5. Vitesse minimale dtectable
La vitesse de rotation minimale dtectable dpend principalement de deux
paramtres, le bruit et la bande passante du systme. Dans notre cas, la bande
passante est rglable de 10 Hz 1 kHz. Afin d'identifier les principales sources de
bruit, nous avons considr deux cas de mesure selon que la source (SLD) est en
marche ou teinte.
La figure 4.36 prsente la vitesse de rotation minimale dtectable en fonction de la
bande passante pour les deux cas cits ci-dessus. Lorsque la source est teinte, le
bruit de grenaille du photodtecteur n'est pas considr. Dans ce cas, seul le bruit
lectronique est prsent. Nous remarquons que mme lorsque la SLD est en marche,
cest le bruit lectronique qui est dominant ; la contribution du bruit de grenaille est
ngligeable. Cela est d lamplificateur transimpedance qui permet de rduire leffet
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
117

du bruit de grenaille. La vitesse de rotation minimale mesure est de lordre de 7 /s


pour une bande passante de 1 Hz.
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
0
100
200
300
400
500
600
700
Bande passante (Hz)
V
i
t
e
s
s
e

m
i
n
i
m
a
l
e

d

t
e
c
t
a
b
l
e

(

/
h
)


SLD en marche
SLD teinte

Figure 4.36 Vitesse minimale dtectable en fonction de la bande passante du lock-in
4.3.2.6. Stabilit du facteur dchelle
La figure 4.37 montre le trac de la stabilit du facteur d'chelle en fonction de la
vitesse de rotation. Pour les faibles vitesses de rotation, la stabilit du facteur
d'chelle est principalement affecte par le bruit. Cependant, la stabilit devient
meilleure avec laugmentation de la vitesse de rotation. La valeur minimale de la
stabilit du facteur dchelle est estime 500 ppm. Cette valeur est acceptable pour
les applications de moyennes performances.
40 30 20 10 0 10 20 30 40
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
Vitesse de rotation (/s)
S
t
a
b
i
l
i
t


d
u

f
a
c
t
e
u
r

d

c
h
e
l
l
e

(
p
p
m
)

Figure 4.37 Stabilit du facteur dchelle.
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
118

4.3.2.7 Sensibilit la temprature


Comme nous lavons vu dans le chapitre 1, les gyroscopes fibre optique sont
sensibles au gradient de temprature (effet Shupe) [97]. En effet, lorsque la
distribution de la temprature varie de faon asymtrique par rapport au centre de la
bobine (cas dun bobinage unipolaire), les deux ondes contrapropagatives subissent
des phases diffrentes, ce qui se traduit en sortie du gyroscope par des erreurs.
Dans la premire version, nous avons utilis un bobinage unipolaire (simple) et le test
de cette version a t effectu sans aucune isolation thermique. Concernant le
prototype final, nous avons mesur leffet de la temprature sur notre gyroscope en
considrons deux cas : avec et sans isolation thermique. Le deuxime test est effectu
pour comparer la sensibilit du gyroscope avec le bobinage quadripolaire au bobinage
unipolaire du premier prototype.
Lexprience consiste appliquer un courant dair chaud au gyroscope et denregistrer
lvolution de la temprature et le biais du gyroscope.
Le rsultat avec isolation thermique est reprsent sur la figure 4.38. Il montre
clairement que le gyroscope est relativement insensible aux variations de temprature.
0 10 20 30 40
1000
800
600
400
200
0
200
400
600
800
1000
B
i
a
i
s

(

/
h
)
Temps (sec)
0 10 20 30 40
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
T
e
m
p

r
a
t
u
r
e

(

C
)
Temprature
externe

Figure 4.38 Effet de la temprature sur le biais du gyroscope, biais droite, temprature
gauche.
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
119

Concernant le test sans isolation thermique, le courant d'air chaud est appliqu
directement sur la bobine de fibre. Le capteur de temprature est plac le plus prs
possible de la surface extrieure.
Le rsultat obtenu est donn en figure 4.39. Nous remarquons une oscillation du biais
dont lamplitude reste constante. La frquence de loscillation dpend du gradient de
temprature. Pour un gradient lev (changement rapide de temprature), la
frquence est leve et elle diminue avec la diminution du gradient. Ce phnomne est
principalement caus par la diffrence de temprature entre les diffrentes couches
symtriques de la bobine. Cette diffrence est provoque par le retard d la
propagation de la chaleur de lextrieur vers lintrieur de la bobine comme indiqu
dans [99]. Par rapport au rsultat obtenu avec le bobinage unipolaire, il y a rduction
dun facteur 10 de lamplitude de la fluctuation. Ce facteur est li au nombre de
couches du bobinage quadripolaire [88].
0 50 100 150 200
1 000
800
600
400
200
0
200
400
600
800
1000
B
i
a
i
s

(

/
h
)
Temps (sec)
0 50 100 150 200
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
T
e
m
p

r
a
t
u
r
e

(

C
)
Temprature
de la bobine
de fibre

Figure 4.39 Effet dun gradient de temprature applique directement sur la fibre (bobinage
quadripolaire)

Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
120

4.3.2.8. Test du gyroscope sous fort champ magntique


Comme nous lavons vu dans le chapitre 2, par effet Faraday un champ magntique
peut produire une variation en sortie du gyroscope assimilable leffet dune
rotation. Dans le cas des gyroscopes fibre monomode, lexprience a montr quun
champ de 10 Gauss provoque une erreur de 1 /h [100].
Pour tudier le fonctionnement de notre gyroscope en prsence dun champ
magntique, nous avons men une exprience sous le champ magntique de lIRM
(figure 4.40), au sein de lInstitut de Recherche contre les Cancers de lAppareil
Digestif de Strasbourg (IRCAD). LIRM est principalement constitue dun aimant
permanent torique qui dlivre un champ magntique statique axial de 1,5 Tesla.
Cette exprience a t rendue possible grce au professeur Michel DE MATHELIN et
laide dElodie BRETON.
Le principe de lexprience consiste appliquer le champ magntique sur llment
sensible du gyroscope savoir la bobine de fibre puis de mesurer la variation du biais
en sortie du gyroscope.
Pour cela, nous avons plac la bobine de fibre sur le chariot mobile pouvant se
dplacer lintrieur de laimant torique. Toute la partie lectronique et les
instruments de mesure sont positionns lextrieur de la chambre dIRM.

Figure 4.40 Test du gyroscope sous un fort champ magntique de lIRM.
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
121

Deux types de mesures ont t effectus : mesure sous un champ statique et mesure
sous un champ variable. La mesure sous un champ statique est ralise pour une
position fixe du chariot et pour diffrentes orientations de la bobine, tandis que la
mesure sous champ variable est ralise laide de la translation du chariot. En effet,
la distribution du champ dans lespace nest pas constante ( 1 mtre du centre de
laimant, le champ dcroit jusqu 10 Gauss).
Contrairement au gyroscope monomode, les rsultats de lexprience ont permis de
montrer que la bobine de fibre optique multimode quadripolaire, nest pas sensible ni
au fort champ magntique (1,5 Tesla), ni au gradient spatial du champ magntique.
En effet, nous avons observ que le gyroscope est totalement insensible au champ
magntique appliqu pour les deux mesures effectues (champ statique et variable).
Ceci peut tre interprt par le fait que dans une fibre multimode, le signal optique
est compltement dpolaris et ltat de polarisation des diffrents modes est
initialement alatoire et il demeure toujours alatoire en sortie, sous leffet du champ
magntique.
Cette insensibilit remarquable du gyroscope fibre multimode au champ magntique
peut tre dun trs grand intrt pour les applications de positionnement de robots
dassistance la chirurgie sous IRM.
4.4. Comparaison des performances
Les performances obtenues des deux prototypes compares aux performances requises
pour les gyroscopes de catgorie vitesse (voir chapitre1) sont rsumes dans le tableau
4.2.
La comparaison montre que les deux prototypes satisfont largement aux exigences des
gyroscopes de catgorie vitesse et peuvent par consquent tre utiliss dans les
applications de moyennes performances. Lutilisation du coupleur micro-optique
amliore les performances dun facteur 5 par rapport lutilisation du coupleur
fusion/tirage. Nanmoins, l'utilisation de ce dernier a lavantage de rduire le cot
de la ralisation. Notre prototype final prsente des performances comparables aux
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
122

performances de plusieurs gyroscopes fibre monomode rapports dans la littrature


[101-102].
Tableau 4.2 Comparaison des performances des prototypes et de celles requises pour des
applications de moyennes performances.

Premier prototype
Prototype final
Performances
requises Version 1 Version 2
Etendue de la mesure (/s) 33.7 33.7 35,5 50-1000
Zone de linarit (/s) 10 10 10 /
Stabilit du biais (/h) 17 55 5,24 10-1000
Marche alatoire angulaire ( h / ) 1,5 2,5 0,087 >0.5
Stabilit du facteur dchelle (ppm) 1500 5000 500 1000-10000
Drive du biais court terme (/s) 350 1600 250 /
Puissance de la source (W) 50 50 600 /
Longueur de la fibre (m) 1031 1031 1010 /
Problme CEM Oui Oui Non /
Type du bobinage Unipolaire Unipolaire Quadripolaire /
4.5. Conclusion
Nous avons prsent dans ce chapitre le montage exprimental du gyroscope fibre
optique multimode optimis que nous proposons. Nous avons dtaill la
caractrisation des performances de deux prototypes : un prototype prliminaire et un
prototype final. la lumire des rsultats obtenus, nous avons montr que les
performances de notre gyroscope peuvent rpondre largement aux exigences des
gyroscopes de catgorie vitesse utiliss dans les applications de moyennes
performances. Limportance des choix de la fibre, des coupleurs, du bobinage et de la
source, discute au chapitre 3, est clairement apparue.
123

Conclusion et perspectives
Le travail ralis au cours de cette thse sinscrit dans la volont du Laboratoire des
Systmes Photoniques de lUdS et le Laboratoire de Systmes Electroniques et
Optroniques de lEMP de dvelopper un gyroscope fibre optique multimode de
nouvelle gnration. Lobjectif poursuivit tout au long de cette tude a t la
ralisation dun gyroscope fibre optique bas cot satisfaisant aux spcifications
imposes pour les applications de moyennes performances.
Par comparaison avec lapproche monomode, lapproche multimode ncessite moins
de composants et offre les avantages de rduction de cot et de simplicit de la
ralisation. Dans ce cadre, nous avons opt pour un traitement analogique du signal
associ un fonctionnement en boucle ouverte adapt au dispositif bas cot. Malgr
tous ces avantages, les gyroscopes fibre optique multimode sont confronts
linvitable phnomne des couplages de modes. Ce phnomne est lorigine de la
limitation des performances dun tel dispositif.
Pour tudier les performances du gyroscope fibre multimode, nous avons dans un
premier temps propos un modle pour dcrire leffet de ces couplages de modes sur le
fonctionnement du gyroscope. Sous leffet des couplages de modes, nous avons
dmontr que les performances savoir la sensibilit et lerreur du biais sont
fortement influences par le nombre total de modes de la fibre. En effet, lutilisation
dune fibre fortement multimode, ayant un nombre lev de modes, conduit une
meilleure stabilit du biais. Par contre, lutilisation dune telle fibre dgrade le
contraste et par consquent elle rduit la sensibilit du gyroscope, ce qui prsente une
limitation pour les gyroscopes fibre multimode pour la mesure des faibles vitesses de
rotation.
En nous basant sur le modle propos, nous avons ensuite optimis le choix des
composants. tant donn quil existe une multitude de fibres optiques multimodes
caractrises par des paramtres opto-gomtriques diffrents, nous avons montr que
la fibre dont le nombre total de modes appartient lintervalle 20-40 modes est le
choix optimum. Nous avons dmontr galement que lutilisation dun coupleur qui
Conclusion et perspectives
124

conserve la distribution modale dentre et assure la rciprocit dans le gyroscope est
ncessaire pour lobtention de meilleures performances. Il a t not que tous les
composants doivent tre faits du mme type de fibre.
partir du choix optimis des composants, nous avons conu et ralis un prototype
de gyroscope fonctionnel en utilisant une fibre optique multimode standard saut
dindice 50/125, un premier coupleur en technologie par fusion/tirage et un
deuxime coupleur en technologie micro-optique. La source est une SLD qui met
850 nm et le dtecteur est photodiode PIN en silicium. Les performances obtenues ont
satisfait largement les exigences des applications de moyennes performances et sont
galement comparables ceux de quelques gyroscopes monomodes.
Linsensibilit du gyroscope fibre multimode au champ magntique dune IRM
montre son intrt pour une ventuelle utilisation dans guidage dun robot pour
lassistance la chirurgie sous IRM.
Bien que ce travail nous ait permis de raliser une bonne partie de nos objectifs, les
perspectives dvolution du dispositif se situent prsent essentiellement dans le
domaine du dveloppement pr-industriel. Il donne lieu aux perspectives suivantes :
Rduction des couplages par un choix appropri de fibres telles que les fibres
ralises par la technique dite PCVD de haute performance ;
Identification exprimentale de lorigine de linsensibilit du gyroscope au
champ magntique (moyennage modale, bobinage quadripolaire ou
dpolarisation de la lumire par passage dans la fibre multimode) ;
Rduction de faon passive la sensibilit aux vibrations mcaniques du
dispositif en protgeant le circuit optique laide dune rsine. Dans ce cas
tout le circuit optique sera immerg dans la rsine ;
Miniaturisation du dispositif : pour la partie lectronique, il sagit dintgrer le
maximum de fonctions dans un seul circuit intgr en utilisant la technologie
ASIC. Concernant la partie optique, une piste exploiter qui consiste
lintgration de fonctions optiques en particulier le modulateur lectro-optique;
Implmentation de la configuration utilisant un seul coupleur de type X.


125

Annexe A
Performances des gyroscopes
A.1. Modle de mesure dun gyroscope
Les gyroscopes comme tous capteurs sont caractriss par un modle de mesure qui
permet de relier la valeur indique par lappareil la valeur de la grandeur mesure.
La grandeur mesure est une vitesse de rotation, appele grandeur dentre, elle est
note . La valeur indique par lappareil appele grandeur de sortie est note ( ) s t .
Le modle de mesure gnral peut se mettre sous la forme suivante :
( ) ( ) s t k t b = + (A.1)
avec k , le facteur dchelle et b, le biais. Dans un gyroscope idal, le facteur dchelle
est constant et le biais est nul, mais en pratique un gyroscope nest pas isol des
perturbations de lenvironnement et la mesure seffectue en prsence dinvitables
sources de bruit. Le modle rel scrit donc :
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( )
0 0 NL
s t k k t k t b b t b t

= + + + + +

(A.2)
Nous allons expliciter chacun des termes de ce modle. Nous appellerons dans la suite
conditions dtalonnage , les conditions environnementales et lhistorique de
lappareil au moment de ltalonnage de celui-ci. Cest dans ces conditions que les
valeurs
0
k et
0
b seront dtermines. Les grandeurs que lon dfinit ici sappuient
largement sur celles donnes dans [103-105].
A.2. Le biais
Le biais dun gyroscope reprsente la valeur indique par lappareil pour une valeur
nulle de la vitesse de rotation. Il est toujours dfini par trois composantes : une
composante dterministe constante, appele dcalage provenant de lappareil qui
correspond
0
b , une composante dpendant de faon dterministe de lenvironnement
Annexe A
126

note ( ) b t (erreur systmatique) et une composante alatoire ( ) b t

. Cette dernire
rsulte de la contribution de plusieurs types de bruits, Lintgration dans le temps du
biais pour dterminer langle revient faire lintgration des diffrentes sources de
bruit et il en rsulte une variation de lerreur de langle. Les composantes
0
b et ( ) b t
(dterministe) peuvent tre estimes puis limines par calibration de lappareil.
Donc, la caractrisation du biais dun gyroscope revient quantifier ( ) b t

. La mthode
souvent utilise est lexploitation de la variance dAllan.
A.2.1. La variance dAllan
La caractrisation dun appareil de mesure passe par la connaissance de sa stabilit et
donc de la variance des mesures ralises. Or, la variance vraie est une limite portant
sur un nombre infini de mesures. On ne peut donc pas la mesurer directement.
Dautre part, elle nest pas calculable pour tous les types de bruit. On a alors recours
la variance dAllan, ou variance deux chantillons [106]. lorigine, la variance
dAllan a t dveloppe pour quantifier la stabilit des horloges, mais elle peut aussi
tre applique nimporte quel systme pour donner une mesure du bruit en fonction
du temps dintgration. Pour calculer la variance dAllan, le signal chantillonn
e
T
et de dure totale T est subdivis en N intervalles de dure / T N = , tant
le temps dintgration. Pour chaque valeur de
e
mT = on calcule les moyennes de
chaque intervalle, ainsi, la moyenne des chantillons du
me
j intervalle est donne
par:
( )
( ) 1
1
j m
j
i
i jm
m

+
=
=

(A.3)
La variance dAllan est dfinie en fonction de la moyenne sur toutes les mesures de la
diffrence entre deux intervalles conscutifs [40]:
( )
( )
2
2
1
1
2
j j + = (A.4)
ou encore :
( )
( )
( )
1
2
2
1
1
1
2 1
j N
j j
j
N

=
+
=
=


(A.5)
Annexe A
127

Outre le fait quelle existe mathmatiquement pour tous les types de bruit, la
variance dAllan est un outil utile en mtrologie, car en chelle logarithmique elle est
linaire par partie. La pente de chaque partie est caractristique dun type de bruit
permettant de dterminer le bruit dominant comme le montre la figure A.1.
0,01 0,1 1 10 100 1000
0,01
0,1
1
10
Temps d'intgration ()
l
o
g
(

)
)

-1/2

-1

+1/2

Figure A.1 Trac de la variance dAllan en chelle logarithmique.
Dans le cas des gyroscopes fibre optique, on sintresse gnralement au bruit en
1/f ou bruit de flicker, et au bruit blanc. Ces deux derniers sont reprsents dans la
figure 1.2 par les droites de pente 0 et -1/2, respectivement. Dans la terminologie
des paramtres utiliss pour caractriser les performances dun gyroscope, on utilise
souvent les termes, stabilit du biais et marche alatoire dangle, en rfrence
respectivement au bruit de flicker et au bruit blanc. Ces deux derniers sont drivs
partir du calcul de la variance dAllan comme on le verra ci-aprs.
A.2.2. Stabilit du biais
La stabilit du biais est une mesure dcrivant les variations long terme du biais
causes par le bruit de flicker, qui est gnralement observ aux faibles frquences.
Donc, son effet napparait que lorsquon observe le signal de sortie du gyroscope sur
une dure de temps relativement grande. La stabilit du biais reprsente la valeur
minimale de la variance dAllan et il est exprim en /h. Le temps dintgration
peut tre interprt comme le meilleur temps dobservation (intgration) qui donne le
Annexe A
128

minimum de fluctuations du biais. La stabilit du biais sur une priode de temps
donne est un paramtre trs important pour diffrentes applications en particulier
pour la navigation.
A.2.3. La marche alatoire angulaire
La marche alatoire angulaire (en anglais ARW pour Angle Random Walk)
reprsente une mesure de lerreur angulaire que lon effectue si on intgre dans le
temps le bruit blanc gaussien en sortie du gyroscope et elle est exprime en / h
[40]. Si on considre

est lcart-type du bruit blanc relatif la vitesse de rotation,


lcart-type du bruit de langle obtenu par intgration entre 0 et t de la vitesse de
rotation est :
( ) t t

= (A.6)
La marche alatoire angulaire est donne par :
( ) 1 ARW t

= =
(A.7)
En utilisant le trac de la variance dAllan, langle de marche alatoire est valu sur
la pente 1/2 pour 1 = . Quand
( )
sexprime en /h et en seconde, ARW
est donne par [104] :
( )
( )
1
/ h 1
60
ARW = = (A.8)
La marche alatoire angulaire est relie la densit spectrale de puissance (DSP) du
bruit blanc du gyroscope par la relation [104]:
( ) ( )
( )
2 1
/ h /h /Hz
60
ARW DSP = (A.9)
Par exemple, si un gyroscope a une ARW de 0, 5 / h , signifie quaprs 1 heure,
lincertitude sur le calcul de langle est de 0,5. Aprs 2 heures il sera de
2 0, 5 0, 7 =
.
Annexe A
129

A.3. Erreur et stabilit du facteur dchelle
Le facteur dchelle est un paramtre qui relie la grandeur dentre celle de sortie.
Autrement dit, il transforme une grandeur physique en une autre. Dans le cas dun
gyroscope optique, il transforme gnralement la vitesse de rotation /h en tension
lectrique (Volt). Le facteur dchelle
0
k est de nature dterministe et il peut tre
dtermin en laboratoire. Il est exprim gnralement en mV/(/h) et est donn par :
0
ds
k
d
=

(A.10)
La valeur du facteur d'chelle peut fluctuer au cours du temps en fonction des
diffrents paramtres propres lenvironnement (pression, temprature, vibrations,
etc.), mais aussi en fonction de lhistorique de lappareil (nombre et dure des
utilisations, chocs, etc.). Les contributions modlisables de ces fluctuations peuvent
tre incorpores dans le terme ( ) k t . Si lappareil prsente une non-linarit, le facteur
dchelle sera fonction de lentre. Cette non-linarit est dcrite par le terme ( )
NL
k .
Lorsquon ralise une mesure dans les conditions dtalonnage linstant
0
t , la valeur
estime de partir de s note

est donne par :

0
s
k
= (A.11)
Lerreur du facteur dchelle reprsente lerreur dans un coefficient de
proportionnalit entre la grandeur de sortie et celle dentre. Lerreur scrit :

(A.12)
La stabilit du facteur dchelle est une mesure qui permet de quantifier lerreur
relative pour une vitesse donne. Elle est dtermine en valuant lcart-type de ,
et elle est exprime en (ppm) : part par million.
A.4. La dynamique
On appelle dynamique, la plage de valeurs de la grandeur dentre, qui donne une
valeur correcte de la grandeur de sortie. La dynamique est un critre extrmement
important pour choisir le gyroscope en fonction de lapplication.
Annexe A
130

A.5. La bande passante
La bande passante correspond au domaine de frquence dans lequel le signal de sortie
de lappareil est reli la grandeur dentre grce au facteur dchelle. Elle est dfinie
en Hz. Tous les appareils se comportent comme des filtres passe-bas de frquence de
coupure plus ou moins leve. Si la vitesse de rotation oscille entre deux valeurs avec
une frquence trs rapide, lappareil ne distinguera pas ces variations et donnera,
dans le meilleur des cas, une valeur moyenne intgre sur le temps de rponse de
lappareil.
A.6. La rsolution
La rsolution est le pouvoir de dtection de faibles changements dans la rotation, elle
peut tre dfinie pour nimporte quelle entre. Dans la pratique, pour un gyroscope,
la rsolution pour une entre nulle est la plus importante parce que lerreur de
lchelle devient dominante quand la rotation augmente. Dans ce cas, on peut la
confondre avec la vitesse minimale mesurable. Les principales caractristiques dun
gyroscope dcrites prcdemment sont rassembles sur le schma de la figure. A.2.







Figure A.2 Reprsentation des principales caractristiques dun gyroscope.
0
Sortie du
gyroscope
Vitesse
dentre
Dynamique
Vitesse
maximale
Biais
0
Rsolution
Erreur du facteur
dchelle
Annexe A
131

A.7. La drive
On parle dans quelques cas de la drive du biais dun gyroscope qui dcrit lerreur de
la vitesse angulaire. Selon le temps dobservation, nous pouvons distinguer deux types
de drive : une drive court terme et une drive long terme comme le montre la
figure A.3. Ces deux paramtres sont valus respectivement par la marche alatoire
dangle et la stabilit du biais.





Figure A.3 Influence du temps dobservation sur la drive, (1) dure trs courte, (2) dure
moyenne, (3) dure trs longue
3
2
1
D

r
i
v
e

t
132

Annexe B
Gnralits sur les fibres optiques
B.1. Structure dune fibre optique
La structure dune fibre optique standard est reprsente sur la figure B.1. Elle est
constitue dun cur dindice de rfraction
1
n entour dune gaine dindice
2 1
n n < .
Lensemble est gnralement recouvert dune gaine en polymre, pour une meilleure
protection. La plupart des fibres optiques ont un axe de symtrie cylindrique Oz
appel axe de propagation.






Figure B.1 Structure d'une fibre optique
B.2. Diffrents types de fibres optiques
Ltude de la propagation dans les fibres optiques fait apparatre la notion de modes
de propagation, dont le nombre dpend des paramtres opto-gomtriques de la fibre.
Selon le diamtre du cur, louverture numrique et la longueur donde utilise, les
fibres optiques peuvent tre classes en deux catgories, savoir:
Fibres multimodes : elles ont la caractristique de transporter plusieurs modes
(plusieurs trajets lumineux possibles).
Gaine protectrice
Gaine optique
Cur
Oz
Annexe B
133

Fibres monomodes : un seul mode de propagation est possible (une seule
distribution spatiale dnergie est possible).
Les fibres multimodes peuvent tre classes, selon le profil dindice du cur en :
Fibre saut dindice : lindice du cur est constant (figure B.2(a)).
Fibre gradient dindice : lindice du cur varie selon un profil continument
variable (figure B.2(b)).





Figure B.2 Chemin dun rayon dans une fibre, (a) saut dindice, (b) gradient dindice
Une fibre a typiquement des dimensions de l'ordre de la dizaine de micromtres. Le
diamtre de la gaine est en gnral de 125 m mais peut aussi tre de 140 m (cas de
certaines fibres multimodes). Le rayon du cur quant lui varie de 1 100 m.
B.3. quation de propagation linaire
Un champ lectromagntique (E

, H

) susceptible de se propager suivant l'axe Oz doit


constituer une solution de l'quation de propagation :
2
2 2
0
E E
n
c t
H H




=





(B.1)
avec n indice de rfraction du milieu et c est la clrit de la lumire.
Du fait de la symtrie de rvolution des fibres, il est plus ais dexprimer lquation
donde dans le systme de coordonnes cylindriques ( ) , , r z . Ainsi, on recherche des
(b)
(a

Gaine optique
Cur
r r
2
n
( )
1
n r
( ) n r
Gaine optique
r r
2
n
1
n
( )
n r
Annexe B
134

solutions sous la forme d'ondes planes harmoniques se propageant dans la direction z,
dont la notation de l'amplitude complexe est :
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
, , , ,
, , , ,
j t z
j t z
E r z t e r e
H r z t h r e





(B.2)
Lquation de propagation sous la forme scalaire se prsente comme suit :
( ) ( ) ( )
( ) ( )
2 2
2 2
0
2 2 2
, , , 1 1
, 0
r r r
n k r
r r r r


+ + + =

(B.3)
o ( ) , r dsigne indiffremment ( ) , e r ou ( ) , h r et
0 0
2 k = est la norme du
vecteur donde et
0
la longueur donde en espace libre. tant donn la gomtrie de
la fibre cette quation est variables sparables, les solutions recherches sont de la
forme :
( )
( )
( ) , r f r g = (B.4)
Si la dpendance azimutale sexprime sous la forme ( )
jl
g e

= , o l est un nombre
entier, lquation de propagation devient :
( ) ( )
( )
2 2
2 2
0
2 2
1
0
f r f r l
n k f r
r r r r




+ + + =




(B.5)
Cette quation ne peut tre rsolue analytiquement que dans un nombre limit de
cas, savoir les cas pour lesquels lindice de rfraction n est homogne dans le cur
et la gaine.
Par la suite, et en pratique, on considrera des fibres a gradient d'indice ayant des
profils dits en puissance . Ces profils renferment les profils les plus utiliss: profils
saut dindice ( ) = + , profils gradient paraboliques ( 2) = et profils
triangulaires ( 1 = ). Pour ce type de profil, les solutions peuvent tre analyses par
la mthode dite WKB.


Annexe B
135

B.4. Modes de propagation
Les modes sont une solution de lquation de propagation. Ils sont caractriss par
leur constante de propagation longitudinale et la distribution d'amplitude de
champ lectromagntique ( ) , e r

et ( ) , h r

. Un mode est une rpartition transversale


d'nergie invariante par translation axiale.
Suivant la valeur de la constante de propagation, nous pouvons distinguer deux types
de modes :
Les modes guids: ils sont caractriss par une constante de propagation
vrifiant la relation
2 2 2 2 2
0 1 0 2
k n k n < < et par un champ lectromagntique
confin dans le cur de la fibre (champ nul l'infini).
Les modes rayonns : leur constante de propagation doit vrifier la relation
2 2 2
0 1
k n < . ils forment un continuum de modes qui se propage dans la gaine.
Lensemble des modes guids et rayonns forment une base orthogonale sur laquelle
tout champ peut tre dcompos. Il en rsulte que la puissance totale transporte est
la somme des puissances transportes par chaque mode.
Dans le cas gnral, les quations sont vectorielles et les solutions modales peuvent
avoir des composantes, ou non, longitudinales. Ainsi, on peut avoir trois types de
modes:
Des modes Transverses Electriques ou TE : dont la composante E suivant z
est nulle et 0
z
H ), dans ce cas le vecteur champ lectrique est parallle au
plan dincidence.
Des modes Transverses Magntiques ou TM : dont la composante H suivant
z est nulle et 0
z
E ).
Des modes hybrides : o les composantes de E et H suivant z sont non
nulles. Ils sont nomms HE ou EH suivant la prdominance du champ
lectrique ou magntique.
Annexe B
136

Pour une fibre conventionnelle, la diffrence dindice de rfraction entre le cur et la
gaine est trs faible (de lordre de
3
10

). Sous cette condition dite de faible guidage,


les constantes de propagation des modes guids (HE et EH) ou (TE, TM et HE)
sidentifient lune lautre. Ces modes sont dgnrs et une combinaison de tels
groupes de modes conduit aux groupes de modes dits " linairement polariss " et
dnomms modes LP : Ce sont des modes dans lesquels les champs transverses
lectrique et magntique sont constamment orthogonaux.
Les modes LP sont dfinis par des nombres de modes azimutal et radial u et v .
Physiquement, u et v reprsentent le nombre de maximum dintensit qui apparat
dans les directions radiale et azimutale. Lindice u est reli au nombre azimutal l
par :
1 mode TE, TM
1 mode EH
1 mode HE
u l
l

= +

(B.6)
La figure B.3 montre un exemple de distributions transverses des v premiers modes
LP. Dans le tableau B.1 est rpertorie la correspondance entre les modes LP et la
dsignation traditionnelle des modes de propagation dun guide optique circulaire.


Figure B.3 Exemple de rpartition transverse des modes LP
Annexe B
137

Tableau B.1 Correspondance entre dsignation traditionnelle et dsignation des modes LP.
Dsignation en mode LP
Dsignation traditionnelle des
modes dgnrs
Nombre de modes
dgnrs
01
LP
11
2 HE
2
l,v
LP ( ) 1 u l =
0n
TE ,
0v
TM , ( ) 2 2
lv
HE l >
4
l,n
LP ( ) 1 u l = + 2
lv
HE , ( )
2
2 1
l
EH l

>
4
0v
LP
1
2
v
HE
2
B.5. Paramtres des modes
Nous allons prsenter les solutions modales donnes par lapproximation dite mthode
WKB. Le but de cette mthode n'est pas de dterminer les distributions des champs
des modes ni leurs amplitudes, mais plutt de dterminer les constantes de
propagation , donc de dnombrer les modes de propagation et de dgager leurs
proprits globales.
B.5.1. Profil dindice
Considrons une fibre optique gradient dindice caractrise par un profil dindice
(figure B.4) donn part :
( )
1
2
1 2 si 0
si
r
n r a
n r a
n r a

< <

>

(B.7)
o r est la distance de laxe de la fibre au point considr,
1
n est lindice sur laxe du
cur,
2
n est lindice de la gaine,

est le paramtre du profil dindice ( = pour


une fibre saut dindice), a rayon du cur, et est la diffrence relative dindices,
qui sexprime comme suit :
2 2
1 2
2
1
2
n n
n

= (B.8)

Annexe B
138

On dfinit louverture numrique de la fibre par :
2 2
1 2 1
2 ON n n n = = (2.9)






Figure B.4 Profil de lindice de rfraction pour diffrentes valeurs de
B.5.2. Frquence normalise
On dfinie le terme V , frquence spatiale normalise, telle que :
2 2
1 2
0 0
2 2 a a
V n n ON


= = (B.10)
Selon la valeur de V on saura si la fibre est monomode ou multimode.
B.5.3. Constante de propagation et nombre de modes [107]
Comme nous lavons vu, dans le cas de faible guidage ( ) 1 les modes LP sont
dgnrs et ils sont groups en groupe de modes . Les modes dun groupe se
propagent avec la mme constante de propagation. A partir de lanalyse WKB, la
constante de propagation modale peut tre approximativement drive par
lexpression suivante :
2
2
1 0
1 2
m
m
n k
M

+
=



(B.11)
avec M nombre total de groupes de modes guids dans la fibre. Il est donn par :
1 0
0
2 2
2 2 2 2
aON V
M n k a

= = =
+ + +
(B.12)
( )
n r
=
2
n
1
n
r
a
a
1 =

2 =
Annexe B
139

et m lindice du groupe de modes considr. Le paramtre m est un entier discret
qui varie de lunit au nombre total de groupes de modes M . Il est reli aux nombres
de mode azimutal et radial l et n par :
2 1 m u v = + + (B.13)
Gnralement, il y a 2 1 m + modes dans un groupe de mode. Do on peut calculer le
nombre total de modes N par :
( )
1
2 1
M
t
m
N m
=
= +

(B.14)
Soit
2
t
N M , que lon peut aussi relier la frquence normalise dune fibre optique
V par :
2
2 2
t
V
N

=
+
(B.15)
Ainsi, nous pouvons distinguer :
Les fibres saut dindice
( )
= , o :
2
2
t
V
N =
Les fibres profil parabolique ( ) 2 = , o :
2
4
t
V
N =
Remarque : Le nombre total de groupes de modes peut varier en fonction de la
courbure de la fibre. Ainsi, si
c
R dsigne le rayon de courbure et
0
M le nombre total
de groupes de modes pour une fibre sans courbure (
c
R = ), en prsence de
courbures le nombre total de groupe de modes devient:
Fibre saut dindice : ( )
0
1
c
a
M R M
R
=


Fibre gradient gradient dindice: ( )
( )
0
2
1
c
a
M R M
R

+
=


B.5.4. Notion dindice effectif dun mode
chaque mode qui se propage avec une constante de propagation
m
est associ un
indice de rfraction effectif
eff
n qui dpend de la longueur donde et correspond
lindice vu par le mode:
0
m m
eff
n
k

= (B.16)
Annexe B
140

Si le mode est guid,
eff
n a une valeur comprise entre le plus petit et le plus grand des
indices des couches qui constituent le profil d'indice du guide. Par exemple dans le cas
d'une fibre saut dindice,
2 1 eff
n n n < < .
B.5.5. Approche gomtrique
Dans lapproche gomtrique, chaque mode est assimil des rayons qui font un
angle
m
avec laxe de la fibre comme le montre la figure B.5. Dans ce cas, la
constante de propagation
m
reprsente le module de la projection du vecteur donde
0
k

sur laxe de la fibre est donne par :


1 0
cos m
m m
k n k = =

(B.17)
Sachant que langle de propagation
m
est reli langle dinjection
im
(angle
dexcitation) par :
1
sin cos
im m
n = (B.18)
Dans le cas de faible guidage
1 im m
n , la constante de propagation devient :
1 0
1
cos
im
m
n k
n



(B.19)





Figure B.5 Correspondance entre rayon et mode
Lexpression (B.19) montre que chaque groupe de modes est caractris par son
propre angle dinjection. Pour exciter un groupe de mode donn, il suffit dinjecter la
lumire selon la direction propre ce groupe de modes.

im
m k
0

k

m
z
Annexe B
141

En utilisant les quations (B.11) et (B.17), on trouve la relation entre langle du
mode
m
et lindice m du groupe de modes considr :
2
2
cos 1 2
m
m
M

+
=



(B.20)
Pour une fibre saut dindice
( )
= , on peut crire :
2
2
cos 1 2
m
m
M


=



(B.21)
Or
2
2
2 2
cos 1 1
2
m
m m




.
Do :
2
m
m
M

(B.22)
Dans le cas dune fibre gradient dindice, le concept de londe plane ne sapplique
pas, mais on peut considrer que londe est un ensemble de rayons dont langle de
propagation est donne par :
( )
( )
0
cos
m
r
n r k

= (B.23)
Dans ce cas, lexpression qui relie langle de propagation
m
lindice du groupe de
mode considr est donne par :
2
2
2
2
m
m r
M a

+


= +


(B.24)
B.6. Effets modaux
B.6.1. Dispersion intermodale
Dans une fibre multimode, chaque groupe de modes se propage avec sa propre vitesse.
Le temps de groupe
m
associ chaque groupe de modes dordre m est donn par :
2
0 0
2
m m
m
L d L d
c dk c d


= = (2.25)
Annexe B
142

Ce temps reprsente le temps que met un groupe de modes pour parcourir une
longueur L de fibre. Dans le cas de faible guidage ( ) 1 et pour un milieu non
dispersif 0
dn
d


=



le dveloppement limit de
m
au voisinage de zro donne [72]:
( )
2 4
2
2 2
3
1 0
2 3 2
1
2 2 2
m
m m
n k o
M M


+ +



= + + +


+ +


(B.26)
Do lexpression de
m
(au deuxime ordre) :
2
2
1
2
1
2
m
Ln m
c M

+



= +


+


(B.27)
La diffrence de temps de propagation entre les groupes de modes dordre i et j
note
ij
aprs un parcours dune longueur L de la fibre est donne par :
2 2
2 2
1
2
2
ij
n L j i
c M M

+ +



=


+


(B.28)
Comme
m
est une fonction monotone, la valeur minimale de
ij
est donne par la
diffrence des temps de propagation du mode fondamental ( 1 i = ) et le mode qui suit
( ) 2 j = :
( )
1
12 2
min
2
2 1 2
1
2 2
lk
n L
c
M




+


= =


+ +

(B.29)
Si le milieu de propagation est dispersif, le temps de propagation est donn par :
( )
2 4
2
2 2
3 1
2 2 3 2
1
2 2 2
m
N L D m m
o
c M M


+ +

+

= + + +


+ +


(B.30)
avec
1
1 1 0
0
dn
N n
d

= et D est le paramtre de dispersion chromatique donn par :


1 0
1 0
n d
D
N d

(B.31)
Annexe B
143

Dans ce cas, la sparation temporelle entre deux groupes de modes i et j devient :
2 2
2 2
1
2 2
2
ij
N L D j i
c M M

+ +

+

=


+


(B.32)
Lcart de constantes de propagation entre deux modes adjacents est not
m
et
vaut:
2
2
1
2
2
m
m m m
d m
dm a M


= =



+
(B.33)
Cette tude des fibres montre que le caractre multimode dune fibre est reli ces
paramtres opto-gomtriques et nous donne un moyen simplifi de calculer le
nombre de groupes de modes et leurs constantes de propagation. Ce qui nous sera
utile par la suite.
B.6.2. Couplages de modes
Le couplage de modes correspond un transfert d'nergie entre modes; ce couplage
s'effectue aussi bien entre les modes guids entre eux qu'entre les modes guids et les
modes rayonns. Il est le rsultat de causes internes ou externes [108]. Les causes
externes peuvent tre lies aux perturbations environnementales, savoir variation de
temprature, variation de pression, forces, vibrations mcaniques, etc. Les causes
internes sont lies principalement aux dfauts de fabrication savoir :
Dviation de laxe optique de la fibre ;
Variation du rayon du cur (variation de la circularit)
Microdformations, micro-courbures et diffusion dues aux impurets ;
Irrgularit de linterface cur-gaine ;
Variation de lindice de rfraction.
La figure B.7 montre un exemple illustratif dun couplage de modes cr par un
centre de diffusion d aux impurets dans la fibre. Lorsque un mode arrive sur un
centre de diffusion, il est absorb et rmis la mme longueur donde, mais dans des
directions diffrentes de la direction darrive. Le mode initial est alors transform en
Annexe B
144

dautres modes. tant donn que certaines directions ne rpondent plus aux
conditions de rflexion totale, certains modes sont alors perdus (couplage avec les
modes rayonns).







Figure B.7 couplage de modes par un centre de diffusion
B.6.3. Distribution modale
On distingue la distribution uniforme et la distribution stationnaire dite distribution
modale d'quilibre. Cette dernire est obtenue grce au couplage de modes; elle se
caractrise par un rgime stationnaire dit, rgime d'quilibre modal, dans lequel les
proportions de la population modale deviennent stables dans le temps. Cet quilibre
est atteint partir d'une certaine distance de propagation appele longueur
d'quilibre, pour laquelle la distribution ne dpendra plus des conditions d'injection,
mais de la nature de la fibre. Suivant l'importance de ces dfauts alatoires de la
fibre, la longueur d'quilibre peut varier de quelques dcimtres plusieurs
kilomtres. Pour atteindre l'quilibre modal, il existe des mlangeurs de modes qui
forcent les diffrents modes leur position dfinitive. La distribution uniforme quant
elle correspond au cas o tous les modes (physiquement, en ralit, il sagit de
groupe de modes) sont excits de faon uniforme.


Centre de diffusion
mode mis
Gaine optique
Cur
mode
perdus
modes diffuss
Annexe B
145

B.6.4. Attnuation modale
En plus de lattnuation intrinsque de la fibre qui est une proprit du matriau, les
fibres multimodes prsentent une attnuation supplmentaire cause par les couplages
de modes dite attnuation modale. Elle sexprime par la relation suivante [73]:
( )
2
2
0 0
1 m
m J
M

= +





(B.34)
avec
0
attnuation des modes dordre infrieur qui traduit lattnuation intrinsque
de la fibre, J

est dfinie comme tant la fonction de Bessel modifie dordre et


une constante de poids.
B.6.5. Excitation des modes
On considre ici une excitation axiale des fibres multimodes avec un spot gaussien.
Dans le cas o louverture numrique du faisceau est plus petite que louverture
numrique de la fibre, le nombre de groupe de modes excits par le faisceau gaussien
de rayon w est donn par [109]:
2
2 2
2
0
2 2
1
1
2
exit
w
M M
a n w

+


= +



(B.35)
Avec
0
M est le nombre total de groupes de modes de la fibre.
146

Liste des publications
Articles publis dans des revues comit de lecture
H. Medjadba S. Lecler, L. M. Simohamed, J. Fontaine, P. Meyrueis., Investigation of
mode coupling effects on sensitivity and bias of a multimode fiber loop
interferometer: Application to an optimal design of a multimode fiber gyroscope,
Optical Fiber Technology, Vol. 17, pp. 50-58, 2011.
H. Medjadba, S. Lecler, L. M. Simohamed, J. Fontaine, R. Kiefer, An Optimal
open-loop multimode fiber gyroscope for rate-grade performance applications,
Soumis Optical Fiber Technology, 10.1016/j.yofte.2011.06.018.
Communication dans une confrence internationale
H. Medjadba, S. Lecler, L. M. Simohamed, A. Chakari Modeling a multimode
Sagnac interferometer: Application for an embarked fiber optic gyroscope, SPIE,
Photonics Europe, Strasbourg, 7 - 11 avril 2008.
H. Medjadba, S. Lecler, L. M. Simohamed, A. Chakari, N. Javahiraly, Optimizing
the optical components choice for performances improvement of multimode fiber
gyroscope, SPIE, Defense, Security and Sensing, Orlando, USA, 13 - 17 avril 2009.
H. Medjadba, S. Lecler, L. M. Simohamed, P. Meyrueis, Realization and test of an
open loop multimode fiber gyroscope, 20th International conference on optical fiber
sensors (OFS20), Edinburg, UK, 5-9 octobre 2009.
Articles publis dans une confrence nationale
H. Medjadba, S. Lecler, L. M. Simohamed, J. Fontaine, P. Meyrueis Gyromtre
fibre multimode bas-cot pour les applications de moyennes performances CMOI
2010, Toulouse, France, 15-19 novembre 2010.
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Rsum
Lobjectif du travail prsent dans cette thse est de dvelopper un gyroscope fibre
optique multimode de nouvelle gnration bas sur un choix optimal de ces
composants et de la technique de traitement du signal. Le travail se divise
principalement en deux parties. La premire partie est consacre la modlisation de
linterfromtrie Sagnac fibre multimode, permettant ltude de leffet du
phnomne des couplages de modes sur les performances. Les rsultats de cette
modlisation ont t appliqus pour optimiser le choix des composants pour la
conception dun nouveau prototype. La deuxime partie est consacre la ralisation
exprimentale du prototype et la caractrisation de ses performances.
Mots cls
Gyroscope; fibre optique; effet Sagnac; interfromtre fibre multimode.



Abstract
The aim of the work presented in this thesis is to develop a new version of a
multimode fiber optic gyroscope based on the optimal choice of the optical
components and the signal processing. The work is mainly divided to two parts. The
first part is devoted to the modeling of multimode Sagnac interferometer and allows
the study of the effect of the modes coupling on the gyroscope performances. The
modeling results are used to optimize the choice of the gyroscope components. The
second part is dedicated to the experimental setup of the new prototype of the
gyroscope and for the performances characterization.
Keywords
Gyroscope; fiber optic; Sagnac effect; multimode fiber interferometer.