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Introduction a la

commande des
systemes asservis
1/ Introduction
2/ tape de Modlisation
3/ tape d'identification
4/ tape de Commande
5/ tape d'amlioration (Correcteurs)
Cours CNAM Automatismes B3 Anne 2003/2004
R
RR RR RR RR RAPPELS APPELS APPELS APPELS APPELS APPELS APPELS APPELS APPELS APPELS
M
MM MM MM MM MATHEMATIQUES ATHEMATIQUES ATHEMATIQUES ATHEMATIQUES ATHEMATIQUES ATHEMATIQUES ATHEMATIQUES ATHEMATIQUES ATHEMATIQUES ATHEMATIQUES

1. DCOMPOSITION DES FONCTIONS RATIONNELLES EN LMENTS SIMPLES
But: Exprimer la fonction de transfert d'un systme sous la forme d'une somme d'lments simples
rpertoris dans un tableau (voir cours -> transformes de Laplace)
1 POLYNMES
Soit R x l'ensemble des polynmes coefficients rels.
Soit P x -R x
Forme gnrale du polynme:
P x =A
n
x
n
+A
n -1
x
n -1
+.+A
1
+A
0
avec n-N ou n-Z
Polynme unitaire:
A
n
=1 -P x =x
n
+A
n -1
x
n -1
+.+A
1
+A
0
Polynme Unitaire Irrductible:
Binme unitaire du premier degr: x-a
Trinme unitaire du second degr: x + bx+c avec A0 avec A= b -4ac
Thorme:
Tout polynme P(x) non constant (A
n
non tous nuls) coefficients rels s'crit de manire unique sous la
forme:
P x =\ P
1
o 1
. P
n
o n
avec \ -R * -coefficient dominant de P x
\ i =1 .n P
i
est un polynme unitaire irrductible sur R .
o
i
-N*
Exemple:
P x =2x
4
+x
3
-x -1
P x = x-1 x+1 2x +x+1 -6 =-7
P x =2 x-1 x+1 x+
1
2
x+
1
2
- polynme unitaire , \ =2, o 1=o 2=o 3=1
2 CRITURE DE LA DCOMPOSITION EN LMENTS SIMPLES D'UNE FONCTION
RATIONNELLE.
Soit R x =
A x
B x
Exprimer B(x) sous la forme d'un produit de termes irrductibles sur R .
Il faudra retrouver des termes au dnominateur sous les formes:
x-a
p
et x +bx+c
q
, avec p , q -N* , a , b , c -R , A0
Vocabulaire:
a est racine (ou zro) d'ordre p de B(x)
a est un ple d'ordre p de R(x)
ple: racine du dnominateur
crire la dcomposition en lments simples de R(x), c'est crire R(x) sous la forme d'une somme
d'un polynme (ventuellement) et de fonctions rationnelles simples dont les dnominateurs sont des
polynmes irrductibles figurant dans B(x) ou bien des puissances de ceux ci.
Les dnominateurs de ces fonctions rationnelles simples doivent vrifier les conditions:
Si le degr de A(x) est suprieur au degr de B(x) alors la dcomposition inclut un polynme
qui est le quotient de la division Euclidienne selon les puissances dcroissantes de A par B de
telle sorte que:
A x =Q x B x +r x avec degr de r x degr de B x
d ' o pour tout x non racine de B x on a : R x =Q x +
r x
B x
Q x -Partie entire de la dcomposition
r x
B x
-fonction rationnelle dont le degr du numrateur degr du dnominateur
Remarques:
Dans le cas d'une application la modlisation de la fonction de transfert d'un systme linaire, le
degr du numrateur est infrieur au degr du dnominateur (systme stable), la dcomposition n'aura
donc pas de partie entire.
Dans le cas gnral, aprs avoir dtermin la partie entire, il faut dcomposer
r x
B x
Tout facteur irrductible de B(x) du type donne dans la dcomposition une somme de p
fonctions rationnelles de dnominateurs
x-a
p
+ x-a
p -1
+.+ x-a
les
numrateurs de ces fonctions sont des constantes relles. Ce sont des lments de premire
espce.
x-a
p
-
o
p
x-a
p
+
o
p -1
x-a
p -1
+.+
o
1
x-a
Exemple : R
1
x =
2x
4
-x +2
x x-1 x+1
dcomposition: R
1
x =
o
x
+

2
x-1
+

1
x-1
+
o
1
x+1
Tout facteur irrductible de B(x) du type x+bx+c avec < 0 donne dans la dcomposition
une somme de fonctions rationnelles de dnominateurs:
x + bx+c
q
+ x + bx+c
q -1
+.+ x + bx+c
les numrateurs de ces
fonctions rationnelles sont des binmes du premier degr. Ce sont des lments de seconde
espce.
x + bx+c
q
=
u
q
x+v
q
x + bx+c
q
+
u
q -1
x+v
q -1
x + bx+c
q -1
+.+
u
1
x+v1
x + bx+c
Exemples:
R
2
x =
x
x +3 x +1
R
2
x =
u
1
x +v
1
x +3
+
u
2
x +v
2
x +3
+
o
x +1
R
3
x =
1
x +1 x -1
R
2
x =
o
1
x -1
+
o
2
x +1
+
u
1
x +v
1
x +1
+
u
2
x +v
2
x +1
Problme: Comment calculer o
i
, u
i
et v
i
?
3 MTHODES DE CALCUL DES COEFFICIENTS
1. Premier cas: La dcomposition n'inclut que des lments de premire espce:
x -a
p
avec p <2
Exemple:
R
4
x =
1
x -1 x +1 x +2
-Forme Initiale FI
R
4
x =
o
x -1
+

x +1
+

x +2
+
6
x +2
-Forme Dcompose FD
Calcul de o
Considrons x-1 R
4
x
FI x-1 R
4
x =
1
x+1 x+2
FD x-1 R
4
x =o+ x-1

x+1
+

x+2
+
6
x+2
FI =FD\x , en particulier si x=1
FI x-1 R
4
1 =
1
18
FD x-1 R
4
1 =o donc o=
1
18
Pour et on procde de la mme manire
: Calculons x+1 R
4
-1 - =
-1
2
: Calculons x+1 R
4
-2 - =
1
3
On ne peut utiliser cette mthode pour le calcul de 6 (Division par zro), on choisit donc une valeur
arbitrairement de faon supprimer cette division par zro.
Lorsqu'il ne reste qu'une ou deux inconnues on donne une valeur arbitraire x: en gnral 0 ou 1 ou -1.
FI R
4
0 =
-1
4
FDR
4
0 =-o + +
o
4
+
6
2
=
-1
18
-
1
2
+
1
12
+
6
2
Donc
6
2
=
17
36
-
1
4
- 6 =
4
9
Autre mthode de calcul de en utilisant les limites:
On utilisera le comportement l'infini des fonctions rationnelles (thorme de la valeur finale)
lim
x -
xR
4
x
FI : lim
x -
xR
4
x = lim
x -
x
x-1 x+1 x+2
= lim
x -
x
x
3
=0
FD: lim
x -
xR
4
x = lim
x -
o
x
x+1
+
x
x-1
+
x
x+2
+6
x
x+2
lim
x -
xR
4
x = lim
x -
o
x
x
+
x
x
+
x
x
+6
x
x
=o + +
Donc o + + =0 = -o - =

2. Deuxime Cas: La dcomposition n'inclut que des lments de premire espce
x-a
p
avec p3
On utilisera la division de deux polynmes (division Euclidienne) mais nous ne traiterons pas ce cas dans
le cours car il est rarement utilis.
3. Troisime cas: La dcomposition inclut des lments des deux espces et tous les exposants sont
infrieurs ou gaux 2.
La mthode de rsolution utilise les racines complexes des trinmes irrductibles.
Rappels sur les complexes :
Soit \ -C -\ =o + j , avec =0
Soit a -R et b-R , alors a \ + b=0 =
a =0
b=0
Soit a ' et b ' -R , si a \ + b=a ' \ + b ' =
a =a '
b= b '
Exemple :
Soit FI R
2
x =
x
x +3 x+1
FDR
2
x =
o
x+1
+
u
1
x+v
1
x +3
+
u
2
x+v
2
x +3
Calcul de o : Soit x+1 R
2
x
FI x1 R
2
x =
x
x 3
FD x1 R
2
x =
u
1
xv
1
x1
x 3

u
2
xv
2
x1
x 3
soit x=1 FI =
1
16
et FD= donc =
1
16
4. Quatrime Cas: La dcomposition n'inclut que des lments de seconde espce du type
x bxc
q
avec q 3
On utilisera la division de deux polynmes (division Euclidienne) mais nous ne traiterons pas ce
cas dans le cours car il est rarement utilis.
Calcul de u
1
et v
1
:
Utilisons les limites
FI : lim
x
xR
2
x = lim
x
x
3
x 3 x1
= lim
x
x
3
x
5
=0
FD: lim
x
x R
2
x = lim
x
x
x1

u
1
xv
1
x
x 3

u
2
xv
2
x
x 3
= lim
x
x
x

u
1
x
x

u
2
x
x
4
= u
1
donc u
1
=0 u
1
=
1
16
Pour calculer v
2
on utilise une valeur arbitraire de x 0
FI R
2
0 =0
FDR
2
0 =
v
2
9

v
1
3
donc v
1
= 3
v
2
3
Calcul de u
2
et v
2
: on utilise les racines complexes de x 3
x 3 =0 x =3
x
1
= j 3
x
2
=j 3
On utilise la mme methode que pour mais avec les racines complexes :
FI : x 3 R
2
x =
x
x1
FD: x 3 R
2
x =
x 3
x1
u
2
xv
2
x u
1
xv
1
x 3
FI : x 3 R
2
j 3 =
3
1 j 3
=
3 1 j 3
1 j 3 1 j 3
=
33j 3
4
FD: x 3 R
2
j 3 =u
2
j 3 v
2
FI = FD
v
2
=
3
4
u
2
=
3
4
v
1
=3
v
2
3
v
1
=
donc R
2
x =
1
16
x1

3
4
x1
x 3

1
16
x1
x 3