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La Seal GNSS.
Marcelino Valds Prez de Vargas
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Introduccin
El diseo de la estructura de la seal, esta condicionado por los
objetivos que persiguen los sistemas de navegacin GNSS:
alta precisin en posicin en tiempo real
navegacin en tiempo real para usuarios con altas velocidades
cobertura mundial regional.
tolerancia a las interferencias intencionadas y no intencionadas
conseguir una posicin inicial en un tiempo razonable
A excepcin de la cobertura mundial, que depende del despliegue
orbital de los satlites, los otros puntos tienen relacin con:
eleccin de la banda de radio frecuencias.
utilizacin de distintas portadoras de frecuencias (L1, L2, L5, E5, E6).
modulacin de las portadoras por medio de cdigos (solo habla el satlite).
seales de amplio espectro.
diseo de las antenas.
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Para obtener posiciones instantneas en tiempo real, hay que realizar
medidas simultneamente de varios satlites (mnimo 4).
Cada satlite tiene que ser identificado:
En GPS y Galileo:
Asignando un cdigo nico para identificar sus seales (PRN).
En GLONASS:
Cada satlite emite en una frecuencia distinta.
La posicin del satlite se conoce en tiempo real por medio del
mensaje de navegacin.
Se usa principalmente la banda L debido principalmente a:
los efectos del retardo ionosfrico son sustancialmente menores que en
otras bandas.
dificultad en las radiointerferencias.
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Estructura de la seal GPS
La seal GPS consta de tres portadoras en la banda L:
la portadora L1 centrada en la frecuencia 1.575,42 Mhz
la portadora L2 centrada en la frecuencia 1.227,60 Mhz
la portadora L5 centrada en la frecuencia 1.176,45 Mhz
Las seales GPS son de amplio espectro para lograr:
altas precisiones en tiempo real para navegacin
combatir las interferencias entre satlite y receptor
asegurar las comunicaciones
Cada una de las portadoras, se obtiene coherentemente como un
mltiplo de la frecuencia fundamental
0
= 10,23 Mhz.
L1 = 154
0
= 154 10,24 Mhz = 1.575,42 Mhz = 19,05 cm
L2 = 120
0
= 120 10,24 Mhz = 1.227,60 Mhz = 24,45 cm
L5 = 115
0
= 115 10,24 Mhz = 1.176,45 Mhz = 23.43 cm
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Estructura de la seal GPS
Cada satlite transmite seales en ambas frecuencias, siendo
estas las seales de navegacin (cdigos) y los datos de
navegacin y sistema (mensaje).
Los cdigos son modulados sobre la frecuencia portadora en
forma de secuencias: ruido seudo aleatorio (PRN) .
La seal L1 contiene dos cdigos:
Cdigo de alta precisin P (precise).
Cdigo menos preciso C/A (course adquisition).
El cdigo P no es accesible a los civiles y se encuentra encriptado
a un cdigo Y.
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Estructura de la seal GPS
La seal L2 slo contena el cdigo P, los satlites del bloque
IIR(M) transmiten como novedad el cdigo L2C.
El cdigo L2C (civil) tiene mejores caractersticas e incluye dos
cdigos PRN civiles, el CM (moderado) y CL (largo).
La seal L5 slo la emite actualmente en pruebas 1 satlite del
bloque IIR(M). Emitir dos cdigos I5 y Q5.
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Estructura de la seal GPS
Frecuencia
Fundamental
10.23 MHz
Frecuencia
Fundamental
10.23 MHz
x 154
x 120
L1
1575.42 MHz
L1
1575.42 MHz
L2
1227.60 MHz
L2
1227.60 MHz
Cdigo C/A
1.023 MHz
Cdigo C/A
1.023 MHz
Cdigo P (Y)
10.23 MHz
Cdigo P (Y)
10.23 MHz
Cdigo P (Y)
10.23 MHz
Cdigo P (Y)
10.23 MHz
10
50 BPS
50 BPS
Mensaje de Navegacin (Almanaque, efemrides. )
Mensaje de Navegacin (Almanaque, efemrides. )
Cdigo L2C
1.023 MHz
Cdigo L2C
1.023 MHz
L5
1176.45 MHz
L5
1176.45 MHz
x 115
Cdigos I5 y Q5
10.23 MHz
Cdigos I5 y Q5
10.23 MHz
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Estructura de la seal GPS
Modernizacin del GPS
El cdigo L1C (civil) sobre L1.
Cdigo M (Militar) sobre L1 y L2 que mejora el cdigo P(Y).
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Estructura de la seal GPS
Cdigo de ruido pseudo-aleatorio (PRN)
Un cdigo es un sistema para representar informacin. As el cdigo se
usa junto con las reglas que lo definen para transmitir informacin.
La mayora de cdigos hoy en da son binarios (secuencias 0 y 1) debido
a la facilidad de manejo por los ordenadores (+,-).
Toda informacin contiene una cantidad no deseada que se llama ruido.
El ruido es aleatorio y enmascara la informacin.
Sin embargo, un ruido pseudo-aleatorio (PRN) es predecible y de hecho
es el que contiene la informacin (principalmente la lectura del reloj del
satlite).
Los cdigos de ruido pseudo-aleatorio son generados por un algoritmo
especfico y tienen la propiedad de que la funcin de autocorrelacin es
casi nula (sto es: el producto escalar de la secuencia del cdigo por una
copia desplazada del mismo es casi 0) excepto para desplazamiento 0.
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Estructura de la seal GPS
Registros secuenciales retroalimentados
La generacin de las secuencias de cdigo PRN, est basada
en unos registros, llamados registros secuenciales
retroalimentados, que estn compuestos por una secuencia de
celdas que pueden almacenar los estados 0, 1 (+,-)
Para cada pulso del reloj, el contenido de cada celda pasa a la
celda siguiente, y como salida se lee el contenido de la ltima
celda.
La entrada en la primera celda est definida por una suma
binaria de dos o ms celdas que se fijan por definicin con
anterioridad.
Como ejemplo veamos un registro de 4 celdas y la secuencia
que se genera para cada pulso del reloj.
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Partimos de un estado inicial:
0 0
1 1
0 0
0 0
1 1
2 2
3 3
4 4
+
+
+
0 0
0 0
1 1
0 0
0 0
0 0
0 0
1 1
1 1
0 0
0 0
0 0
1 1
1 1
0 0
0 0
1 1
1 1
1 1
0 0
1 1
1 1
1 1
1 1
0 0
1 1
1 1
1 1
1 1
0 0
1 1
1 1
0 0
1 1
0 0
1 1
1 1
0 0
1 1
0 0
1 1
1 1
0 0
1 1
0 0
1 1
1 1
0 0
0 0
0 0
1 1
1 1
1 1
0 0
0 0
1 1
0 0
1 1
0 0
0 0
0 0
0 0
1 1
0 0
16 16 17 17 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 13 13 14 14 15 15
0
1
0
0

00100011110101100 00100011110101100
) (t S
Estructura de la seal GPS
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Ejemplo: bites nmeros 3 y 10 para determinar el valor que se
introducir en el bit nmero 1 cada vez que queda vaco al
producirse el salto. Empieza con todos los bits a 0 excepto el
primero, que se introduce un 1.
Entre los valores de 3 y 10 se efecta la operacin lgica XOR y el
resultado va al bit 1 tras el siguiente salto.
En la generacin del cdigo C/A se emplean dos registros (o
TSFR): G1 y G2. El descrito aqu es el G1.
En el caso de G2 (aunque el algoritmo no es igual) :
Esta operacin se puede expresar mediante un
polinomio de la forma:
10 3
1 x x + +
10 9 8 6 3 2
1 x x x x x x + + + + + +
Estructura de la seal GPS
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De esta forma se genera una secuencia con todos los estados posibles
menos en el que todos son cero y por tanto conseguimos 2
n
1
estados de una forma peridica.
En general con un registro de n celdas se puede producir un cdigo
con un perodo P = 2
n
1. (Para C/A, con 10, 1023 bites).
El resultado que se va produciendo en cada salto al hacer un XOR
entre los dos bites resultantes (G1 y G2) constituye el cdigo C/A, con
1023 bites de longitud total.
La generacin del cdigo P es similar, pero con 4 TSFR en lugar de 2.
Se combinan 2 a 2 para generar cdigos intermedios X1 y X2 de ms
de 15 megabites cada uno.
El XOR de ambos generan una secuencia con 2,35 x 10
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bites.
Diferencia: el cdigo C/A es muy corto (1023 bites). Con una
frecuencia de transmisin de 1,023 MHz se repite mil veces por
segundo. El cdigo P, con una frecuencia de transmisin de 10,23 MHz
(diez veces superior) tardara en ser emitido ms de 266 das.
Estructura de la seal GPS
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Modulacin bifsica
Una seal pura no transporta ningn tipo de informacin
Existen tres formas principales de transmitir informacin asociada o
modulada sobre una seal (portadora) con una longitud de onda, ,
y una amplitud, A:
modulando en frecuencia
Estructura de la seal GPS
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modulando en amplitud
modulando en fase
Estructura de la seal GPS
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Estructura de la seal GPS
El sistema GPS usa la modulacin en fase.
La modulacin consiste en asignar a los valores binarios (0,1) del cdigo
de ruido pseudo-aleatorio, los estados +1 1.
Se trata de multiplicar la portadora por una funcin de estado P(t) que
toma los valores +1 -1 en funcin de que el cdigo tenga un 0 un 1.
sto produce que la fase se mantenga sin alterar (0) o sufra un
desplazamiento de 180 (1). As, si X es el valor del cdigo (0 o 1),
es el valor del estado.
X X P = 2 1 ) (
Modulacin bifsica
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Cada una de las seales se genera con el cdigo P o con el cdigo
C/A y una adicin de los datos de navegacin, formando las
seales.
2,046 Mhz
Cdigo C/A
Cdigo P
L1 =1575,42 Mhz L2 =1227,6 Mhz
Estructura de la seal GPS
20,46 Mhz 20,46 Mhz
Densidad espectral de la seal GPS
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Estructura de la seal GPS
La seal L1 est modulada por ambos cdigos. El cdigo P est en
fase y el C/A en cuadratura.
Por consiguiente el cdigo P, para el estado 0, est alineado con un
ngulo de fase 0 y para el estado 1 produce un desplazamiento de
180 en la fase.
El cdigo C/A para el estado 0 produce un aumento en la fase de
90, y para el estado 1 la fase disminuye 90.
La seal L2 puede ser modulada por el cdigo P o por el cdigo C/A
segn sea seleccionado por el segmento de control.
Los mismos datos de navegacin de la L1 se modulan sobre la L2.
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Estructura de la seal GPS
Cmo se mide una distancia con el cdigo (C/A)?
El cdigo C/A se repite cada milisegundo.
El receptor tiene en su memoria la estructura del cdigo y genera una
rplica exacta.
Compara la modulacin de la seal recibida con la rplica del cdigo,
encontrando una desincronizacin.
Para sincronizar la rplica con el original recibido el receptor empieza a
aplicar un retardo.
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Estructura de la seal GPS
Cuando la diferencia se anula, el tiempo
de retardo permite calcular la distacia
(pseudo-distancia).
Para realizar la comparacin entre
ambas seales, hemos de tener en cuenta
que en el proceso intervienen dos relojes,
el del receptor y el del satlite.
Las distancias medidas estarn
afectadas por los errores de dichos relojes:
pseudodistancias o pseudorangos.
t c =
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Estructura de la seal GPS
El mensaje de navegacin: estructura
Cada pagina del mensaje de navegacin tiene una longitud de 1500 bits y
tarda 30 segundos en ser transmitido
Una pgina esta constituida por 5 prrafos de 300 bits cada uno, es decir,
tarda 6 segundos en ser transmitido cada uno.
Cada prrafo comienza con una palabra de telemetra (TLM) y otra palabra
de gestin del cdigo C/A al P (HOW) (handover word).
El mensaje completo consta de 25 pginas, en cada una de ellas los
prrafos 1, 2, y 3 son iguales, 4 y 5 diferentes (llevan mens. nav.)
El mensaje tarda 12,5 minutos en ser transmitido completamente.
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25 pginas 12,5 minutos
1 pgina 30 segundos
25 pginas 25 pginas 12,5 minutos 12,5 minutos
1 pgina 1 pgina 30 segundos 30 segundos
1 1 2 2 3 3 4 4 5 5
Estructura de la seal GPS
1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10
1500 bits
1 prrafo 6 segundos
1 prrafo 1 prrafo 6 segundos 6 segundos
300 bits
1 palabra 0,6 segundos
1 palabra 1 palabra 0,6 segundos 0,6 segundos
30 bits
1 pgina = 5 prrafos
1 prrafo =10 palabras
1 palabra =30 bits
1 pgina 1 pgina = 5 prrafos = 5 prrafos
1 prrafo 1 prrafo =10 palabras =10 palabras
1 palabra 1 palabra =30 bits =30 bits
MENSAJ E COMPLETO
25 PGINAS
MENSAJ E COMPLETO MENSAJ E COMPLETO
25 PGINAS 25 PGINAS
Cada bit del mensaje se transmite durante 20 milisegundos. En
este tiempo el cdigo C/A se ha repetido 20 veces.
La base de tiempos para la recepcin del mensaje se obtiene de
un contador/divisor de frecuencia de valor 20 en el C/A.
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Estructura de la seal GPS
El mensaje de navegacin: palabra TLM
Es la primera palabra de cada uno de los cinco prrafos que componen una
pgina del mensaje y tiene una longitud de 30 bits.
La palabra TLM es generada por el satlite, incluida la paridad, y est
compuesta por:
Prembulo de 8 bits, conocido como forma de sincronizacin
Un mensaje de 14 bits.
2 bits sin informacin.
Los ltimos 6 bits son de paridad.
5 5 7 7 8 8 4 4 1 1 2 2 3 3 6 6 9 9 10 10 15 15 17 1718 18 14 14 11 1112 1213 13 16 16 19 1920 20 25 25 27 2728 28 24 24 21 2122 2223 23 26 26 29 2930 30
1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0
PREAMBULO MENSAJ E PARIDAD
Palabra TLM Palabra TLM
Fecha del Congreso
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Estructura de la seal GPS
El mensaje de navegacin: palabra HOW
La palabra HOW es la segunda palabra del prrafo y est compuesta por:
17 bits del contador Z
1 bit de estado de descarga
1 bit de sincronizacin
3 bit de identificacin del prrafo
2 bits sin informacin.
Los ltimos 6 bits son de paridad.
5 5 7 7 8 8 4 4 1 1 2 2 3 3 6 6 9 9 10 10 15 15 17 1718 18 14 14 11 1112 1213 13 16 16 19 1920 20 25 25 27 2728 28 24 24 21 2122 2223 23 26 26 29 2930 30
PREAMBULO PARIDAD
ID
Palabra HOW Palabra HOW
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El mensaje de navegacin: bloque I
Estructura de la seal GPS
Los datos del bloque I, son generados por el segmento de control, y contiene:
las correcciones del reloj.
coeficientes para correccin ionosfrica para usuarios de una sola
frecuencia.
El modelo que representa las correcciones del reloj es un polinomio de 2
orden. El usuario debe corregir el tiempo recibido con la ecuacin:
donde
Los coeficientes a
0
, a
1
, a
2
y el tiempo de referencia t
oc
, son datos del bloque I.
s s
t t t =
2
2 1 0
) ( ) (
oc oc
s
t t a t t a a t + + =
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Estructura de la seal GPS
El periodo nominal de aplicacin es de una hora, con media hora de
aplicacin adicional.
Para los usuarios de una sola frecuencia, se proporciona la diferencia de
tiempo en la propagacin de las dos seales para hacer la correccin del
retardo de grupo (T
GD
) para L1 - L2.
Adems se proporcionan ocho parmetros para un modelo de correccin
ionosfrica.
Por ltimo se proporciona la antigedad de los datos (IODC), que
representa la diferencia de tiempo entre el t
oc
y el tiempo de la ultima
actualizacin (t
L
), sto es:
) (
L oc
t t IODC =
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Los datos del bloque II, tambin son
generados por el segmento de control,
y contiene las efemrides del satlite
La representacin de las efemrides
del satlite est caracterizada por un
conjunto de parmetros que describen
los elementos keplerianos para un
intervalo de tiempo de al menos una
hora.
El mensaje de navegacin: bloque II
IODE representa la diferencia de
tiempo entre el tiempo de referencia t
oe
y el tiempo de la ltima actualizacin t
L
.
) (
L oe
t t IODE =
Estructura de la seal GPS
Fecha del Congreso
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28
28
Los datos del bloque III, tambin son generados por el segmento de
control, y contiene el almanaque de toda la constelacin.
El objetivo del almanaque es proporcionar al usuario una posicin
aproximada de la situacin de cada satlite, las correcciones del reloj y su
estado de salud, con el fin de ayudar a adquirir rpidamente las seales del
satlite.
Por ltimo, de la tercera a la dcima palabra del prrafo cuarto, hay un
bloque de mensaje para trasmitir informacin alfanumrica a los usuarios y
futuros usos.
El mensaje de navegacin: bloque III
Estructura de la seal GPS
Fecha del Congreso
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29
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TLM
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*
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1
1
1
1
61 91 121 129 137 151 159 167 181 189 197 211 219 241 249 271
31 61 69 91 107 151 167 211 227 271 287
31 61 77 121 137 181 197 241 271 279
31 61
31 61 69 91 99 121 137 151 181 211 241 271 279 287
300 BITS 6 SEGUNDOS
Estructura de la seal GPS
BLOQUE I DE DATOS
BLOQUE II DE DATOS
BLOQUE II DE DATOS
BLOQUE DE MENSAJES
BLOQUE III DE DATOS
PRRAFO - 1
PRRAFO - 2
PRRAFO - 3
PRRAFO - 4
PRRAFO - 5
* LIBRE
** SALUD
Formato del Mensaje de Navegacin GPS
Fecha del Congreso
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30
30
Estructura de la seal GPS
Fecha del Congreso
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31
Estructura de la seal GLONASS
La seal GLONASS consta de dos portadoras en la
banda L:
la portadora L2 centrada en la frecuencia 1.227,60 Mhz
SP (precisin standar)
la portadora L1 centrada en la frecuencia 1.575,42 Mhz
HP (alta precisin)
Fecha del Congreso
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Estructura de la seal GLONASS
Sistema de mltiple acceso por divisin en frecuencia.
Cada satlite transmite seales en su propia frecuencia.
Permite su identificacin.
Evita que seinterfieran.
Las frecuencias de las portadoras de cada satlite vienen dadas por la expresin:
(MHz)
El valor K es un entero entre -7 y +12, Z=9 para L1 y Z=7 para L2,
la separacin entre frecuencias contiguas es:
de 0.5625 MHz para L1.
0.4375 MHz para L2.
Los valores empleados para K han sido:
Hasta 1998 : entre 0 y 12
De 1998 hasta 2005 : entre -7 y 12
Desde 2005 : entre -7 y 4
Estos valores pueden ser modificadas en circunstancias excepcionales.
Existen satlites que transmiten a la misma frecuencia, pero estn situados en las
antpodas, no pueden ser recibidos simultneamente por un usuario.
Z
K
f

+ =
16
0 . 178
Fecha del Congreso
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33
33
Estructura de la seal GALILEO
Realizar una importante contribucin a la reduccin de
problemas como interferencias
fallos de los satlites.
denegacin o degradacin de la seal.
Proporcionando en forma independiente la transmisin de
seales suplementarias de radionavegacin en diferentes
bandas de frecuencia con el fin de mejorar la fiabilidad y
evitar la vulnerabilidad de la seal.
En total, utilizar 10 radiofrecuencia, de la siguiente
manera:
4 frecuencias en el rango de 1164-1215 MHz (E5A-E5B).
3 frecuencias en el rango de 1260-1300 MHz (E6).
3 frecuencias en el rango de 1559-1591 MHz (L1).
Fecha del Congreso
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Estructura de la seal GALILEO
Existirn distintos servicios. Galileo est concebido para usuarios distintos multimodales
Las frecuencias utilizadas dependern del servicio utilicado.
Servicio abierto, Open Service (OS)
Esta orientado a aplicaciones para el pblico en general.
Gratuito.
La precisin de posicin y la disponibilidad sern superiores a las de GPS con error de unos
pocos metros.
Usar las frecuencias sern E5A, E5B, L1.
Servicio para aplicaciones crticas, Safety of Life (SoL)
Para aplicaciones de transporte donde la vida humana se podra poner en peligro.
Misma precisin que el servicio abierto.
Se ocuparn nas frecuencias E5A, E5B, L1.
Servicio Comercial, Commercial Service (CS)
Aplicaciones de mercado que requieren un nivel superior de prestaciones.
La frecuencia ser la E6.
Servicio pblico regulado, Public Regulated Service (PRS)
Acceso controlado para aplicaciones gubernamentales (polica aduanas)
Las frecuencias sern E6 y L1.
Servicio de bsqueda y salvamento, Search and Rescue Service (SAR)
Recepcin casi en tiempo real de mensajes de socorro transmitidos desde cualquier punto de
la Tierra.
localizacin precisa de alertas (pocos metros).
Fecha del Congreso
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