Curso de Anlise Matricial de Estruturas 1

II MATRIZES DE RIGIDEZ E FLEXIBILIDADE

II.1- Relao entre aes e deslocamentos
II.1.1 Equao da fora em termos do deslocamento
F=k u
Onde a rigidez da mola (k) a fora por unidade de deslocamento, ou seja, a fora
requerida para produzir um deslocamento unitrio na mola.
II.1.2 Equao do deslocamento em termos da fora:
u = F
Onde a deformabilidade da mola, geralmente chamada de flexibilidade, sendo o
deslocamento por unidade de fora, ou seja, o deslocamento produzido pela aplicao de uma
fora de valor unitrio.
2 Notas de Aula - Luiz A. C. Moniz de Arago Filho
II.2 Definies
k
ij
Coeficiente de rigidez:
Representa a ao (fora) na direo i causado por um deslocamento unitrio na direo j
(enquanto todos os outros deslocamentos so impostos como nulos).
f
ij
Coeficiente de flexibilidade:
Representa o deslocamento na direo i causado por uma ao (fora) de valor unitrio na
direo j (enquanto todas as outras so nulas).
II.3 Equaes de Equilbrio
II.3.1 Fora em funo de deslocamentos
Fig II.1 Coeficientes de rigidez em estrutura composta
de 2 hastes com solicitao axial:
(a) - Sistema de coordenadas globais (1 e 2);
(b) e (c) - Coeficientes de rigidez.
O que eu conheo ?
aes (R
1
e R
2
)
foras por unidade de deslocamento
coeficientes de rigidez (k
11
, k
12
, k
21
, k
22
)
obtidos previamente.
O que eu quero ?
deslocamentos (r
1
e r
2
)
Curso de Anlise Matricial de Estruturas 3
Sendo R
1
Fora aplicada na coordenada 1, para se garantir o equilbrio no n, ela deve
ser igual ao somatrio das foras (internas) na coordenada 1 resultantes dos deslocamentos
ocorridos ao longo da estrutura, ou seja:
2 12 1 11 1
r k r k R +
Da mesma forma para a coordenada 2, obtm-se:
2 22 1 21 2
r k r k R +
Reunindo as equaes sob forma matricial, obtm-se ainda:

'

1
]
1

'

2
1
22 21
12 11
2
1
r
r

k k
k k
R
R
{ } [ ]{} r K R
onde { } R o vetor das aes externas (solicitaes);
{} r o vetor dos deslocamentos;
[ ] K MATRIZ DE RIGIDEZ da estrutura em estudo, de dimenses (2x2), correspondente
ao nmero de coordenadas utilizadas. A matriz de rigidez uma matriz de transformao
linear: transforma o vetor dos deslocamentos no vetor das aes.
II.3.2 Deslocamento em funo das foras
Fig II.2 Coeficientes de flexibilidade em estrutura
composta de 2 hastes com solicitao axial:
(a) - Sistema de coordenadas globais (1 e 2);
(b) e (c) - Coeficientes de flexibilidade.
4 Notas de Aula - Luiz A. C. Moniz de Arago Filho
O que eu conheo ?
aes (R
1
e R
2
)
deslocamentos por unidade de fora
coeficientes de flexibilidade (f
11
, f
12
, f
21
, f
22
)
obtidos previamente.
O que eu quero ?
deslocamentos (r
1
e r
2
)
Pelo princpio da superposio (regime elstico-linear), o deslocamento final na
coordenada 1 ser igual soma dos deslocamentos ocorridos pela aplicao de cada uma das
aes externas, ou seja:
2 12 1 11 1
R f R f r +
Da mesma forma para a coordenada 2, obtm-se:
2 22 1 21 2
R f R f r +
Reunindo as equaes sob forma matricial, obtm-se ainda:

'

1
]
1

'

2
1
22 21
12 11
2
1
R
R

f f
f f
r
r
{} [ ]{ } R F r
onde { } R o vetor das aes externas (solicitaes);
{} r o vetor dos deslocamentos;
[ ] F MATRIZ DE FLEXIBILIDADE da estrutura em estudo, de dimenses (2x2),
correspondente ao nmero de coordenadas utilizadas.
II.3.3 Observaes
1. As matrizes [ ] K e [ ] F esto vinculadas a um determinado sistema de coordenadas;
2. S cabem no regime elstico e linear (na forma como aqui foram apresentadas);
3. Cada uma dessas matrizes a inversa da outra:
{} [ ]{ } R F r ; { } [ ]{} r K R ;
{} [ ][ ]{} r K F r [ ][ ] I K F [ ] [ ]
-1
K F
4. No futuro ser visto que nem sempre elas so inversveis.
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II.4 Montagem das Matrizes de Flexibilidade e Rigidez pelo P.T.V.
II.4.1 Exemplo da estrutura composta de 2 hastes com solicitao axial
Fig II.3 Estrutura composta de 2 hastes com solicitao axial:
(a) - Sistema de coordenadas globais (1 e 2);
(b) e (c) Coeficientes de rigidez;
(d) e (e) Coeficientes de flexibilidade.
II.4.1.1 Matriz de Flexibilidade
Da resistncia dos materiais, obtm-se as relaes da haste com solicitao normal:
F
EA
L
u u
L
EA
F
L
u
A
F
E

,
_

,
_

'

6 Notas de Aula - Luiz A. C. Moniz de Arago Filho
A matriz de flexibilidade da estrutura pode ento ser montada a partir do conceito de seus
coeficientes:
f
11
- o deslocamento na coordenada 1 provocado pela aplicao de uma fora
unitria tambm na coordenada 1:
1 1
1
1 1
1
11
2
1
A E
L
1
A E
L
u f
0 R
1 R

,
_

'

f
21
- o deslocamento na coordenada 2 provocado pela aplicao de uma fora
unitria na coordenada 1:
11 21
2
1
f f
0 R
1 R

'

f
12
- o deslocamento na coordenada 1 provocado pela aplicao de uma fora
unitria na coordenada 2:
1 1
1
1 1
1
12
2
1
A E
L
1
A E
L
u f
1 R
0 R

,
_

'

f
22
- o deslocamento na coordenada 2 provocado pela aplicao de uma fora
unitria tambm na coordenada 2:
2 2
2
1 1
1
2 2
2
1 1
1
22
2
1
A E
L
A E
L
1
A E
L
1
A E
L
u f
1 R
0 R
+

,
_

,
_

'

Logo, obtm-se:
[ ]
1
1
1
1
]
1

,
_

1
]
1

2 2
2
1 1
1
1 1
1
1 1
1
1 1
1
22 21
12 11
A E
L
A E
L
A E
L
A E
L
A E
L
f f
f f
F
II.4.1.2 Matriz de Rigidez
A matriz de rigidez pode ser obtida pela simples inverso da matriz flexibilidade, obtendo-
se:
( )
2 1 2 1
2 1
2
1 1
1
2 2
2
1 1
1
1 1
1
A A E E
L L
A E
L
A E
L
A E
L
A E
L
F det

,
_

,
_

+
[ ] [ ]
( )
1
1
1
1
]
1

,
_

1
1
1
1
]
1

,
_

2
2 2
2
2 2
2
2 2
2
2 2
1
1 1
t
2 2
2
1 1
1
1 1
1
1 1
1
1 1
1
1
L
A E
L
A E
L
A E
L
A E
L
A E
F det
A E
L
A E
L
A E
L
A E
L
A E
L
F K
Curso de Anlise Matricial de Estruturas 7
A matriz de rigidez pode ainda ser obtida atravs da conceituao de seus coeficientes, e
das relaes existentes na haste submetida carregamentos axiais.
k
11
- a fora na coordenada 1 decorrente da imposio de um deslocamento
unitrio tambm na coordenada 1, mantendo-se as demais coordenadas
restringidas.

,
_

,
_

'

2
2 2
1
1 1
11
2
1
L
A E
L
A E
F k
0 r
1 r
k
21
- a fora na coordenada 2 decorrente da imposio de um deslocamento
unitrio na coordenada 1, mantendo-se as demais coordenadas restringidas.

,
_

'

2
2 2
21
2
1
L
A E
k
0 r
1 r
k
12
- a fora na coordenada 1 decorrente da imposio de um deslocamento
unitrio na coordenada 2, mantendo-se as demais coordenadas restringidas.

,
_

'

2
2 2
12
2
1
L
A E
k
1 r
0 r
k
22
- a fora na coordenada 2 decorrente da imposio de um deslocamento
unitrio na coordenada 2, mantendo-se as demais coordenadas restringidas.

,
_

'

2
2 2
12
2
1
L
A E
k
1 r
0 r
Obtendo-se por fim a mesma matriz de rigidez:
[ ]
1
1
1
1
]
1

,
_

2
2 2
2
2 2
2
2 2
2
2 2
1
1 1
L
A E
L
A E
L
A E
L
A E
L
A E
K
8 Notas de Aula - Luiz A. C. Moniz de Arago Filho
II.4.2 Exemplo da estrutura engastada e livre
II.4.2.1 Reviso do Princpio dos Trabalhos Virtuais
P.T.V. O trabalho virtual das foras externas igual ao trabalho virtual das foras internas,
para todos os deslocamentos virtuais arbitrrios impostos.
P W
ext
,

d M W
L
int
,
Pela resistncia dos materiais, tem-se que ds
EJ
M
d . Logo:
int ext
W W

L
ds
EJ
M
M P
(expresso instituda por Mohr para estruturas submetidas flexo somente)
P carga externa virtual
M esforo de momento interno (virtual)
deslocamento real (a calcular)
d deslocamento angular conhecido (real)
Curso de Anlise Matricial de Estruturas 9
II.4.2.2 Matriz de Flexibilidade
Fig. II.4 Viga engastada e livre com duas coordenadas
O coeficiente f
11
pode ser ento obtido pelo P.T.V. como sendo o deslocamento (real) da
extremidade da viga segundo a coordenada 1 decorrente da introduo de uma fora unitria
(real) segundo a coordenada 1. A partir de uma fora virtual unitria aplicada no n da
extremidade, obtm-se o seguinte estado de carregamento (virtual):
( ) L at 0 de s , s s M
f
11
=desloc. na coordenada 1
devido a uma carga unitria
tambm na coordenada 1;
10 Notas de Aula - Luiz A. C. Moniz de Arago Filho
J o estado de deformao (real) fornece os esforos decorrentes da aplicao do
conjunto de aes externas (reais). Por Hiptese, as aes externas para obteno de f
11
so:
1 R
0 R

2
1

'

( ) L at 0 de s , s s M
EJ 3
L
EJ 3
s
ds
EJ
s
s 1
3
L
0
3 L
0

1
]
1

De forma anloga, o coeficiente f

21
pode ser obtido pelo P.T.V. como sendo o
deslocamento (real) da extremidade da viga segundo a coordenada 2 decorrente da introduo de
uma fora unitria (real) segundo a coordenada 1. A partir de uma fora virtual (tambm unitria)
aplicada no n da extremidade segundo a coordenada 2, obtm-se o seguinte estado de
carregamento (virtual):
( ) L at 0 de s , 1 s M
O estado de deformao relativo ao coeficiente f
21
obtido pelas aplicao das aes
externas (reais)
1 R
0 R

2
1

'

, relacionando o deslocamento (que se quer conhecer) do topo da viga

segundo a coordenada 2 s deformaes correspondentes ao longo de toda estrutura (obtveis
pelo DMF e Res. Mat.):
Curso de Anlise Matricial de Estruturas 11
( ) L at 0 de s , s s M
( )
EJ 2
L
EJ 2
s
ds
EJ
s
1 1
2
L
0
2 L
0

1
]
1

Da mesma forma, para os deslocamentos f

12
e f
22
obtm-se:

1 R
0 R

2
1

'

Desta forma, pode-se calcular os deslocamentos pelo P.T.V.:

1 f
12
=
=
EJ 2
L
2

EJ
1
12 Notas de Aula - Luiz A. C. Moniz de Arago Filho

As integrais podem ser obtidas atravs da tabela II apresentada no livro Curso de Anlise
Estrutural de J os Carlos Susskind, vol. 2, 1980:
1 f
22
=
EJ
L

EJ
1
Curso de Anlise Matricial de Estruturas 13
A matriz de Flexibilidade da estrutura em estudo portanto:
[ ]
1
]
1

1
1
1
1
]
1

6 L 3
L 3 L 2
EJ 6
L
EJ
L
EJ 2
L
EJ 2
L
EJ 3
L
F
2
2
2 3
As unidades dos coeficientes da matriz de flexibilidade so:
[ ]
1
1
1
]
1

kN m
rad
kN
rad
kN m
m
kN
m
F un
II.4.2.3 Matriz de Rigidez
A matriz de Rigidez pode ser obtida pela inverso da matriz de flexibilidade:
[ ]
2 2
4
2 2
4
2 2
4
J E 12
L
J E 4
L
J E 3
L
F det
[ ]
1
1
1
1
]
1

EJ 3
L
EJ 2
L
EJ 2
L
EJ
L
F cof
3 2
2
[ ]
[ ]

1
1
1
1
]
1

t
3 2
2
EJ 3
L
EJ 2
L
EJ 2
L
EJ
L
F det
1
K
[ ]
1
1
1
]
1

L
EJ 4
L
EJ 6
L
EJ 6
L
EJ 12
K
2
2 3
[ ]
1
1
1
]
1

4
L
6
L
6
L
12
L
EJ
K
2
II.4.2.4 Aplicaes
A partir de aes externas conhecidas { }

'

kN m 3
kN 2
P , quais os deslocamentos na
extremidade da viga?

'

'

1
1
1
1
]
1

'

EJ
L
EJ
L
EJ 2
L 3
EJ 3
L 2
3
2
EJ
L
EJ 2
L
EJ 2
L
EJ 3
L
r
r
2
2 3
2
2 3
2
1
A partir de deslocamentos impostos {}

'

rad 0,002
m L 0,01
r , quais os esforos na extremidade
da viga?

'

'

1
1
1
]
1

'

L
EJ
052 , 0
L
EJ
108 , 0
002 , 0
L 01 , 0
L
EJ 4
L
EJ 6
L
EJ 6
L
EJ 12
P
P 2
2
2 3
2
1
14 Notas de Aula - Luiz A. C. Moniz de Arago Filho
II.5 Teoremas da reciprocidade de Betti-Maxwell
Teorema de Betti
O trabalho produzido por um sistema de foras em equilbrio quando se desloca devido s
deformaes produzidas por um outro sistema de foras em equilbrio, igual ao trabalho
produzido por este segundo sistema de foras quando se desloca devido s deformaes
produzidas pelo primeiro sistema.
Teorema de Maxwell
O deslocamento segundo i, causado por R
j
=1, igual ao deslocamento segundo j,
causado por R
i
=1 (f
ij
=f
ji
).
Implicando em: A grandeza mecnica a aplicar segundo i, para manter a configurao
deformada com r
j
=1, igual grandeza mecnica aplicada R
j
, para manter a configurao
deformada com r
i
=1 (k
ij
=k
ji
).
As matrizes de Rigidez e Flexibilidade so sempre simtricas.