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Facultad de Ingeniera de la Universidad Nacional Autnoma De Mxico.

Laboratorio de control de robots industriales. Reporte prctica 3 Cinemtica Directa del Robot Mentor
Elaborado por: Armando Delgado del Ro Grupo de teora: 1 Grupo de laboratorio: 1 Profesora: M.I. Alejandra Icxiuh De La Guerra Carrasco Lunes, 24 de marzo de 2014

Actividad 1. Algoritmo D-H. Lo primero que hicimos fue obtener los parmetros de Denavit-Hartenberg para el robot MENTOR. Los pasos del algoritmo para la obtencin de los parmetros D-H se detallan a continuacin: Numerar los eslabones: se llamar 0 a la base fija donde se ancla el robot. 1 el primer eslabn mvil, etc. Numerar las articulaciones: La 1 ser el primer grado de libertad, y n el ltimo. Localizar el eje de cada articulacin: Para pares de revolucin, ser el eje de giro. Para prismticos ser el eje a lo largo del cul se mueve el eslabn. Ejes Z: Empezamos a colocar los sistemas XYZ. Situamos los en los ejes de las articulaciones i, con i=1,,n. Es decir, va sobre el eje de la 1 articulacin, va sobre el eje del 2 grado de liberta d, etc. Sistema de coordenadas 0: Se sita el punto origen en cualquier punto a lo largo de . La orientacin de e puede ser arbitraria, siempre que se respete evidentemente que XYZ sea un sistema dextrgiro. Resto de sistemas: Para el resto de sistemas i=1,,N-1, colocar el punto origen en la interseccin de con la normal comn a y . En caso de cortarse los dos ejes Z, colocarlo en ese punto de corte. En caso de ser paralelos, colocarlo en algn punto de la articulacin i+1. Ejes X: Cada va en la direccin de la normal comn a y , en la direccin de hacia . Ejes Y: Una vez situados los ejes Z y X, los Y tienen su direcciones determinadas por la restriccin de formar un XYZ dextrgiro. Sistema del extremo del robot: El n-simo sistema XYZ se coloca en el extremo del robot (herramienta), con su eje Z paralelo a y X e Y en cualquier direccin vlida. ngulos teta: Cada es el ngulo desde hasta girando alrededor de . Distancias d: Cada es la distancia desde el sistema XYZ i-1 hasta la interseccin de las normales comn de hacia , a lo largo de . Distancias a: Cada es la longitud de dicha normal comn. ngulos alfa: ngulo que hay que rotar para llegar a , rotando alrededor de . Matrices individuales: Cada eslabn define una matriz de transformacin:

Transformacin total: La matriz de transformacin total que relaciona la base del robot con su herramienta es la multiplicacin de todas esas matrices:
0 = 1 2 3

1. Siguiendo este algoritmo, construimos el diagrama de cuerpo libre del robot MENTOR, como se muestra a continuacin:

2. Con esta informacin se obtuvieron los siguientes datos: . . 0 1 90 1 90 2 0 0 2 0 3 0 0 3 0 0 0 90 4 90 0 5 0 5 0

3. Con ayuda de MATLAB y a partir de esta tabla construimos las matrices


Transformacin Homognea para cada articulacin.

4. Adems, con el mismo cdigo de MATLAB obtuvimos la matriz que relaciona la base del robot con la pinza, es decir:
0 5 = 1 2 3 4 5

El programa es:

El programa corriendo en condiciones iniciales del robot MENTOR arroja: >> CinD(pi/2,0,0,pi/2,0) A1 = 0.0000 -0.0000 1.0000 0 0 1.0000 0 0 0.3700 1.0000

0.0000 -0.0000 1.0000 0 0.0000 0

A2 = 1.0000 0 0 0 A3 = 11.0000 0 0 0 A4 = 0.0000 -0.0000 1.0000 0 0 A5 = 1.0000 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0.0750 1.0000 1.0000 0 0 0 1.0000 0 1.0000 0 0 0 0 1.0000 0 0.1650 0 0 1.0000 0 1.0000 0 0 0 0 1.0000 0 0.1600 0 0 1.0000

0.0000 -0.0000 1.0000 0 0.0000 0

T= -0.0000 1.0000 0.0000 1.0000 0.0000 0.4000 0.3700 1.0000

0.0000 -0.0000 1.0000 0 >>

0.0000 -0.0000 0 0

Actividad 2. Verificacin. Llevamos al robot a las posiciones de la siguiente tabla y verificamos los valores con la ayuda del programa del algoritmo D-H.

Con la funcin:

0 0 45 0 45 0 0 90 0 45 0 90

40 0 37 240 20 20 65 186 28 0 65 240 0 16 61 127 33 0 20 240 11 11 61 186


30 82 82 30 30 30 127 127 127 230 73 230 127/90 127/90 127/90 127/90 127/90 127/90 127/0 127/0 127/0 127/0 127/0 127/0

>> CinD(pi/2,0,0,pi/2,0) T= -0.0000 1.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 1.0000 0.4000 1.0000 0.0000 -0.0000 0.3700 0 0 0 1.0000 >> CinD(0,pi/4,0,pi/2,0) T= -0.7071 -0.0000 0.7071 0.2828 0.0000 -1.0000 -0.0000 0.0000 0.7071 0.0000 0.7071 0.6528 0 0 0 1.0000 >> CinD(0,0,-pi/4,pi/2,0) T= 0.7071 -0.0000 0.7071 0.3297 0.0000 -1.0000 -0.0000 -0.0000 0.7071 0.0000 -0.7071 0.2003 0 0 0 1.0000

>> CinD(pi/4,pi/4,0,pi/2,0) T= -0.5000 0.7071 0.5000 -0.5000 -0.7071 0.5000 0.7071 0.0000 0.7071 0 0 0 >> CinD(pi/2,0,pi/2,pi/2,0) T= -0.0000 1.0000 0 -1.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0 1.0000 0 0 0 >> CinD(pi/4,0,pi/2,pi/2,0) T= -0.7071 0.7071 0.0000 -0.7071 -0.7071 0.0000 0.0000 0 1.0000 0 0 0

0.2000 0.2000 0.6528 1.0000

-0.0000 0.1600 0.6100 1.0000

0.1131 0.1131 0.6100 1.0000

Funcin en MATLAB para convertir grados a cuentas:

>> grad_Cta(0,0,0)

>> grad_Cta(45,45,0)

c1 = 240 c2 = 30 c3 = 127 >> grad_Cta(0,45,0) c1 = 240 c2 = 93.7500 c3 = 127 >> grad_Cta(0,0,-45) c1 = 240 c2 = 30 c3 = 77.1087

c1 = 185.3571 c2 = 93.7500 c3 = 127 >> grad_Cta(90,0,90) c1 = 130.7143 c2 = 30 c3 = 226.7826 >> grad_Cta(45,0,90) c1 = 185.3571 c2 = 30 c3 = 226.7826

Como se puede observar los datos experimentales coinciden con los tericos, con cierto margen de error en las cuentas, pues los datos recabados experimentalmente fueron calculados en el laboratorio con mediciones aproximadas, debido a la falta de instrumentos de medicin.

Conclusiones. En esta prctica, aplicamos el algoritmo D-H al robot mentor para obtener su cinemtica directa y logramos verificarla con la ayuda de las conversiones cuentas a grados y grados a cuentas. Me parece muy confusa la forma en la que se mueve el robot, pues la posicin de home posee desajustes con respecto a una referencia de cero y no me permiti visualizar de manera clara la verificacin de la cinemtica directa.