UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA ENERGA

DEPARTAMENTO ACADMICO DE INGENIERA MECNICA

Curso: Dinmica (M 4119)

PERIODO ACADMICO 2013-A

Vibraciones Mecnicas
1. DEFINICIONES PREVIAS
A) Movimiento peridico.- Es aquel que se repite en iguales intervalos de
tiempo, llamados periodo.
B) Movimiento vibratorio u oscilatorio.- Es aquel movimiento peridico
que constantemente cambia de sentido.
C) Movimiento armnico.- Es aquel movimiento de tipo matemtico que
tiene lugar segn una funcin armnica (seno o coseno).
x; y; (coordenada)
MOVIMIENTO
PERIODICO
PURO

A
T

MOVIMIENTO
VIBRATORIO

MOVIMIENTO
ARMONICO

t
Fig. 1. Tipos de movimiento peridico ms comunes. El ms aplicado en la Ingeniera se aproxima
al movimiento armnico, al cual se le llamar simple no solo porque puede modelarse con
funciones seno o coseno si se comprueba que no hay prdida de energa durante la vibracin
(elaboracin propia).

1.1. Modelo elemental de un movimiento oscilatorio (de un grado de

libertad)
POSICIN DE
EQUILIBRIO (PE)

L
Longitud natural
del resorte ( = 0)

Superficie horizontal
de oscilacin sin
friccin

Fig. 2. El ms elemental sistema vibratorio en la Mecnica. La oscilacin vertical

sin resistencia del aire es considerada del mismo modo [9].

1.2. Elementos de un movimiento oscilatorio

Posicin de Equilibrio (PE).- Es el punto del sistema vibratorio

cuya deformacin es nula.

Fuerza restauradora o recuperadora.- Es la fuerza que permite

que el movimiento retorne a su posicin de equilibrio luego de
haberla alejado cierta longitud.

Amplitud (A).- Es el mximo desplazamiento del mvil oscilante

con respecto a su posicin de equilibrio.

Periodo (T).- Es el tiempo que el mvil emplea en realizar una

oscilacin completa.

Frecuencia (f).- Es el nmero de oscilaciones o ciclos realizados

por el mvil en la unidad de tiempo; es decir: = . Se expresa en
hertz (1 Hz = 1 ciclo/segundo = 1 s-1).

1.3. Movimiento oscilatorio por su modo de vibracin

Sistemas de un grado de libertad (GL = 1).- Son los que requieren
tan solo de una coordenada para que su movimiento quede definido.

Fig. 3. La coordenada que define

las oscilaciones del carrito es la
deformacin x [6].

Fig. 4. La coordenada que

define la oscilacin del
pndulo es el ngulo [6].

VIBRACIN
TORSIONAL

Fig. 5. De igual modo que en

4, define la oscilacin del
pndulo torsional [7].

Sistemas de n grados de libertad.- Como se puede apreciar, las

coordenadas de vibracin de uno de los mviles depende de la
coordenada de vibracin del otro mvil.

Fig. 6. El sistema oscilatorio mostrado es de dos

grados de libertad (GL = 2), ya que requiere las
coordenadas x1 y x2 para definir su movimiento
[6].

Vibraciones continuas.- Son aquellas cuya

posicin deformada tiende a atenuarse
cuando el tiempo tiende hacia el infinito.

Fig. 8. Al liberar el extremo libre, la varilla puede

oscilar en forma indefinida en el plano vertical [6].

Ahora que el estudiante conoce las definiciones bsicas para estudiar el tema, en
el curso trataremos los siguientes tipos de movimiento vibratorio, todos con un
grado de libertad:

Movimiento armnico simple (MAS).- Es el que se caracteriza porque puede

realizarse indefinidamente, sin prdida de energa mecnica1 (fig. 2).

Movimiento oscilatorio amortiguado (fig. 9).- Es aquel en el cual la energa

del sistema vibrante disminuye en cada oscilacin del mvil debido a una
fuerza amortiguadora proporcional a la velocidad de oscilacin.

Movimiento oscilatorio forzado (fig. 10), el cual se mantiene as por la

accin de una fuerza de accin peridica (F(t)), llamada fuerza excitatriz.

Durante el estiramiento y la compresin, el resorte se calienta, lo cual hace que la energa total
del sistema disminuya en una magnitud casi despreciable.

Fig. 10. Sistema que oscila, adems,

del resorte y el amortiguador, por la
accin de una fuerza peridica, y por
ello la oscilacin es forzada [1].

2.

Movimiento Armnico Simple (MAS)

Es el tipo ms sencillo de movimiento oscilatorio, y tiene lugar cuando la
fuerza recuperadora de la oscilacin es proporcional al desplazamiento x (es
decir, el resorte es lineal (obedece a la Ley de Hooke)) respecto al punto de
equilibrio, y asimismo no hay prdida de energa mecnica2.
Desde el punto de vista puramente matemtico, el movimiento se llama
armnico porque su ecuacin de movimiento queda definida mediante la
funcin seno o coseno.
En la fig. 11, el bloque es desplazado una distancia x hacia la derecha (direccin positiva). La
fuerza recuperadora del resorte de masa despreciable F = kx siempre se dirige hacia el punto de
equilibrio, mientras que la aceleracin
tiene su
sentido positivo coincidente con el de x. Luego, al
aplicar la Segunda Ley de Newton se tiene:

Despejando :

mg

kx

Fig. 11. DCL del

bloque de la fig. 2
(en MAS) ([9] mas
elaboracin propia).

(2.1)

Ecuacin Diferencial (ED)

del Movimiento

Ecuacin que se puede escribir como:

Cuya solucin es de la forma x = Acos(

t + )

(2.2)
(2.3)

El coeficiente =
/ se llama frecuencia natural, y representa el nmero
de radianes por segundo que la partcula girara si tuviera un movimiento
circular uniforme (MCU).
A partir de (2.3) se hallarn la velocidad y la aceleracin de un MAS.
Velocidad de oscilacin

+ ) (2.4)

Expresin que se puede escribir como:

2

Al pretender hacer oscilar una masa en un MAS, en realidad veremos que al cabo de un largo
tiempo la amplitud disminuye debido a la friccin del aire sobre la masa.

&cos( * + +),
" = #$1 -.../...0
Que finalmente queda como:
Aceleracin de oscilacin

5=

1/2

=
=

(2.5)

67
( .+
.../.
..0)
-.

Expresin que, con (2.3), queda de la siguiente manera:

5=

(2.6)

2.1. APLICACIONES DEL MAS

2.1.1. Oscilacin vertical de un bloque suspendido en un resorte o
cuerda elstica de masa despreciable

Frec

Posicin de
equilibrio
sin masa

Posicin de equilibrio con

la masa m. El resorte se
mg
alarga la longitud y0.

Fig. 12. Masa que oscila en un plano

vertical con movimiento armnico simple
[9].

La masa oscila respecto a

la posicin de equilibrio
con un desplazamiento:
y = y - y0.

Aplicando la 2da Ley de Newton se tiene:

8 9=
Haciendo: y = y + y0, se obtiene:
5

;<

:39
:* 3

Cuya solucin es: ;< =

Asimismo:

67 (

+ >)
3A

C = DB

=B

(2.7)

Debe observarse que el resultado es independiente de si la

oscilacin es en direccin vertical u horizontal.
2.1.2. Oscilacin de un pndulo simple (ngulo de oscilacin
mximo: 10)

Fig. 13. Oscilacin de un pndulo simple [9].

Aplicando la 2da Ley de Newton tenemos:

8 sen G =

KLM
KH L

N
O

sin G (*)

:3 I
=
:* 3

:3 G
J 3
:*

Como 10, sen . Luego, (*) se puede escribir como:

>

Q
>
R

Cuya solucin es: = Acos(

t + 0)

Asimismo:

3A

=B

C = DB (2.8)
Q

N
O

Para oscilaciones cuya amplitud angular es mayor de 10, (*)

debe ser resuelta en su forma original. La solucin de sta se
obtiene mediante series de potencias, cuya solucin es
aproximadamente:
R

C = DB TU +
Q

>

W
V

V >

+ .Z (2.9)

2.1.3. Oscilacin de un pndulo fsico

Cuando un cuerpo rgido es suspendido de un punto lejano de
su centro de masa y se le desplaza de su posicin de equilibrio,
este pndulo recibe el nombre de pndulo fsico. Consideremos
un cuerpo rgido que oscila alrededor de un eje situado a la
distancia D del centro de masa.
Teniendo en cuenta que el ngulo de oscilacin 10,
aplicando la 2da Ley de Newton para un cuerpo rgido en rotacin
se tiene:

Fig. 15. Oscilacin de un pndulo fsico [9].

\] = ^] +

Luego:
3

KL M
KH L

3A 3

@Na

@Na
bc

8(_ sen G) = ^`

bc

C = DB

de

Qf

KLM
KH L

(2.10)3

La relacin obtenida para el periodo del pndulo fsico nos permite calcular experimentalmente el
momento de inercia de un cuerpo de forma irregular, as como tambin conocer su radio de giro
centroidal mediante la aplicacin del Teorema de Steiner.

2.1.4. Oscilacin de un pndulo de torsin

Considrese ahora un cuerpo rgido suspendido en un plano
horizontal, y adherido a un resorte que solo puede deformarse
por torsin (y cuya constante elstica torsional es K (en
N.m/rad)). Al desplazar al cuerpo de su posicin de equilibrio, el
pndulo formado recibe el nombre de pndulo torsional. Su
periodo se calcula del mismo modo que el del pndulo fsico.
As entonces, procediendo de modo similar al caso anterior, se
tiene:

\ghg = ^ghg +

KL k

De donde:

3A 3

KH L

= l

bnon

C = DB

ij = ^ghg
m

bnon

d q
r

pj

KLk
KH L

(2.11)

Fig. 16. Oscilacin de un

pndulo torsional [9].

2.2. Mtodos energticos en el MAS

Ya que en un MAS la energa mecnica se conserva, el Principio de Conservacin de la Energa
ofrece un mtodo alternativo en la solucin de
problemas que requieren calcular el periodo o la
frecuencia de oscilacin de sistemas mecnicos,
principalmente de cuerpos rgidos.
Aplicacin: Consideremos ahora la masa del
resorte de longitud L de un sistema vibratorio
comn masaresorte. Si es la masa por unidad
de longitud del resorte, la masa del resorte es
L. Luego, la energa cintica del sistema viene
dada por:
stgu vwvxgyz

stg uz yzvz

stgu {gv|{xg

Fig. 17. Sistema que

vibra con MAS, pero
considerando la masa
del resorte [7].

1
=
2

~ d!
2
J

siendo (e/L)x el desplazamiento en un punto intermedio del resorte a

una distancia e del extremo superior de ste. Para calcular el periodo
del sistema, al aplicar el Principio de Conservacin de la Energa se
tiene:
1 3
sy g y
#
2
sy
1
2

sy

1
2

3
1
y
l
p ~ 3 d
2
J

3
y

3
1
J
y
l
p
2
J
3

3
y

3
y

Para un MAS, siendo su ecuacin de movimiento de la forma x =

Asen(
t), la velocidad mxima ser y
#. As entonces:
3

#!3

#3

3A

B@O

Como la masa del resorte es mres = L, la frmula del periodo de

oscilacin ser:

DB

U
W

PROBLEMAS RESUELTOS
1.

Un bloque de masa m = 10 kg se desliza

sobre una superficie horizontal lisa,
segn se muestra en la fig. 18. Ambos
resortes estn estirados siempre, y las
poleas son ideales. Si el bloque se le
desplaza una longitud x hacia la derecha de su posicin de equilibrio a partir
del reposo, k1 = 800 N/m, y k2 = 1400
N/m, determinar:

Figura 18 [6]

a) La ecuacin diferencial (ED) del

movimiento vibratorio del bloque.
b) El periodo de la vibracin resultante.

(2.12)

Solucin

Para todos los problemas de este tipo se ha

de suponer que el cuerpo acelera en la misma
direccin en que se produce la deformacin
para hacerlo vibrar. As entonces, aplicando
la 2da Ley de Newton tenemos:
En el bloque: s

En la fig. 19 se aprecia el DCL del bloque, as

como la relacin de desplazamientos entre el
bloque y la polea derecha y la tensin en la
cuerda que permite la oscilacin de dicha
polea.

F1 = k1x

N
x/2
Figura 19 ([6] + elaboracin
propia).

(1)

F2 = k2x/2

En la polea (de peso despreciable): Se debe

notar que para que la cuerda se mantenga
siempre tensa, la polea debe desplazarse la
mitad del desplazamiento del bloque; es decir, x/2. As entonces:
F2 = 2T = k2x/2
(2) en (1):

/4

Ordenando queda:

T = k2x/4

(2)

(*)

NOTA IMPORTANTE PARA EL ALUMNO: La forma obtenida en (*) es la que siempre debe
obtenerse en la resolucin de problemas sin prdida de energa; en caso contrario, el sistema
simplemente no vibra.
Reemplazando los datos, se obtiene:
V
(ED del movimiento vibratorio) (Rpta a)
b) El periodo de la vibracin lo obtenemos del siguiente modo:

s
2.

3A

3A

T = 0,937 s (Rpta b)

Una barra esbelta de 3 kg de masa y longitud L =

300 mm est atornillada a un disco uniforme de 5 kg
y radio r = 80 mm. A ste est sujeto un resorte de
constante k = 280 N/m, que est sin deformar en la
posicin mostrada. Si el extremo B de la varilla recibe
un pequeo desplazamiento 0 = 5 en sentido antihorario, y se le lanza con una rapidez angular 0 = 0,5
rad/s en sentido contrario, determinar:
a) La ED del movimiento de la varilla.
b) El periodo de la vibracin resultante.
c) La posicin de la varilla en funcin del tiempo.

Figura 20 [2]

Solucin
Teniendo en cuenta que los desplazamientos son pequeos, la exageracin didctica se hace
necesaria para poder visualizar los brazos de palanca y desplazamientos que tienen lugar en la
vibracin del conjunto. En la fig. 21 se muestra las fuerzas que en conjunto causan la vibracin
del sistema. As entonces, aplicando la 2da Ley de Newton para rotacin pura, se tiene:

10

 \ = ^2 j

Fr = k
= k(r)

Teniendo en cuenta lo dicho en la pgina anterior, los

momentos que respecto del pivote A producen la
vibracin son:
(j)

8 l

J
sin jp
2

1
2

1
3

3
J p j

Como los desplazamientos son pequeos segn se ve

en la fig. 21, la relacin anterior queda como sigue:
l 3

J
pj
2

1
2

1
3

Reemplazando datos se obtiene:

3
J p j

, U

b) Para el periodo de vibracin, aplicamos: s

L/2 sen L
Figura 21 ([2] mas
elaboracin propia)

mg

(Rpta a)
3A

3A
,

T = 0,821 s (Rpta b)

c) La posicin de la varilla en funcin del tiempo se determinar en base a las condiciones

iniciales dadas, partiendo de la ecuacin fundamental: = mxcos(
t + ).

En t = 0: = 4 = /45 rad. Entonces:

Con la ecuacin (2.4):
Y:

mx sen = 0,0654

De (1) y (2):

mx.cos = /45

(1)

58,51jy sen +

0,5

(2)

mx = 0,095 7 rad = 5,481 (amplitud); = 0,753 rad.

Y la posicin de la varilla en funcin del tiempo es: = 0,0957sen(7,649t + 0,753)

Rpta (c)
3.

Dos varillas uniformes AB y CD de masa m y longitud l

cada una, estn sujetas a sendos engranajes, segn se
muestra en la fig. 22. Sabiendo que la masa del engranaje
A es m, la del engranaje C es m/4, y los engranajes pueden
modelarse como discos macizos, aplicando el principio de
conservacin de la energa, determinar el periodo de las
oscilaciones del sistema propuesto.

Solucin
Como se puede apreciar en la fig. 23, cuando el disco A gira un
ngulo , el disco C gira el doble, y por ende, las velocidades
angulares son y 2 respectivamente. Asimismo, situamos la
posicin del centro de masa de cada barra respecto al nivel de
referencia para poder hallar las respectivas energas

potenciales gravitatorias.
As entonces se tiene, para todo el sistema:
T + Vg = constante

Fig. 22 [2]

Nivel de
referencia

(*)

l/2 cos2

l/2 cos

Determinacin de energas.
Cintica:
Discos:

st
st

3 3

3
2

2
3

2!3

@
. 3
3 3

2 !3
11

Fig. 23 ([2] mas elaboracin propia)

C =

Barras:

s = ^

s =

3
2

(1)
+ ^
3

2 !3

C =

(2)

Potencial Gravitatoria: nicamente las barras varan esta energa en su vibracin.

=

8 cos j +
3

8 cos 2j =
3

Q 67 + 67

! (3)

Asi entonces, llevando (1), (2) y (3) a (*), y agrupando adecuadamente, se tiene:

5
12
Derivando esta expresin:

3 3 + 2 2

8 cos j + cos 2j! = constante

2
1

3 3 + 2 2 + 2 8 sen j + 2sen 2j!j = 0

(**)

Como = j, y = j, se factoriza y se descarta, por ser j = 0 una solucin trivial; y teniendo en

cuenta que sen , y sen2 2, (**) queda finalmente del siguiente modo:
j+l

38
p=0
+ 2 3

3 3

Finalmente, el periodo de oscilaciones del sistema ser:

s=

3A

3A

B L L
L

12

C = DB

W
WQ

(Rpta)