FACULDADE ENIAC

ENGENHARIA MECATRNICA

DIEGO SILVA SOARES JURANDIR XAVIER GOMES FILHO

ESTUDO DE TCNICAS DE PROCESSAMENTO DE SINAL EMG PARA USO EM PRTESES MIOELTRICAS

GUARULHOS 2013

DIEGO SILVA SOARES JURANDIR XAVIER GOMES FILHO

ESTUDO DE TCNICAS DE PROCESSAMENTO DE SINAL EMG PARA USO EM PRTESES MIOELTRICAS

Trabalho de concluso de curso apresentado Faculdade Eniac, como requisito parcial para a obteno do ttulo de Bacharel em Engenharia Mecatrnica. Orientador: Prof. Srgio Fernandes Freitas

GUARULHOS 2013

ESTUDO DE TCNICAS DE PROCESSAMENTO DE SINAL EMG PARA USO EM PRTESES MIOELTRICAS

Banca Examinadora:

________________________________________ Nome do(a) Professor(a) Orientador(a) ________________________________________ Nome do(a) Professor(a) Orientador(a) ________________________________________ Nome do(a) Professor(a) Orientador(a)

AGRADECIMENTOS
Agradecemos a todos os amigos e familiares que direta ou indiretamente contriburam para que esse sonho fosse concretizado, que mesmo estando longe nos enviaram suas vibraes positivas, as quais nos deram foras para seguir em frente e concluir esse trabalho. Agradecemos tambm a instituio, por nos dar a infraestruturar necessria para que desenvolvssemos o nosso aprendizado; a todos os nossos mestres que nos agraciaram com um pouco de seu valioso conhecimento e experincia, no s profissional, mas tambm de vida, sem os quais esse momento simplesmente no existiria; e em especial ao nosso orientador tcnico Srgio Fernandes Freitas e o nosso professor de TCC Marcos Celestino, que sempre nos tranquilizaram e souberam mostrar o caminho certo para que esse trabalho se conclusse.

Comece fazendo o que necessrio, depois o que possvel, e de repente voc estar fazendo o impossvel. So Francisco de Assis

A mente que se abre a uma nova idia jamais voltara ao seu tamanho original. Albert Einsten

RESUMO
Este trabalho apresenta um estudo de alguns meios pelos quais possvel captar o sinal eltrico gerado pelo msculo durante sua contrao e trat-lo de forma a tornar possvel sua aplicao no comando de membros eletrnicos ou prteses mioeltricas. Para isso, articulamos o conceito de que, por meio de biossensores aplicados sobre o msculo de um ser humano consegue-se coletar o sinal gerado na contrao muscular, o qual amplificado, a fim de se melhorar seu nvel de percepo e posteriormente filtra-lo tornando-o apropriado para ser convertido em um sinal digital e aplicado no controle de uma prtese. Palavras chaves: Sistema Nervoso. Biossensores. Sinal EMG. Prteses Mioeltricas.

ABSTRACT
This paper presents a study of some means by which it is possible to capture the electrical signal generated by the muscle during its contraction and treat it so as to make possible their application in command of electronic limbs or myoelectric prostheses. For this purpose, the concept that articulated by means of biosensors applied on the muscle of a human being can be collecting the generated signal muscle contraction, which is amplified in order to improve its level of perception and subsequently filtered so making it suitable for being converted to a digital signal and applied to control a prosthesis. Keywords: Nervous System. Biosensors. EMG signal. Myoelectric Prostheses.

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Neurnio. ................................................................................................................. 11 Figura 2 - Sinapse neuromuscular. ........................................................................................... 12 Figura 3 - Sinapse entre neurnios. .......................................................................................... 12 Figura 4 - Arco reflexo. ............................................................................................................ 13 Figura 5- Variao de tenso na membrana celular nervosa durante o potencial de aao. ...... 15 Figura 6 - Musculatura estriada brao humano. ....................................................................... 15 Figura 7 - Unidade muscular Sarcmero. ................................................................................. 16 Figura 8 - Impulsos bioeltricos. .............................................................................................. 17 Figura 9 - Eletrodo de superfcie EEG. .................................................................................... 18 Figura 10 - Sensor de superfcie EMG. .................................................................................... 19 Figura 11 - Esquema de gerao de um MUAP. ...................................................................... 20 Figura 12 - Esquema de gerao de um sinal EMG atravs da somatria dos MUAPTs. ....... 21 Figura 13 - Sinal EMG do grupo Extensor durante extenso do punho. .................................. 22 Figura 14 - Representao de um Amplificador Diferencial captando o sinal EMG. .............. 24 Figura 15 - Amplificador diferencial. ....................................................................................... 25 Figura 16 - Amplificador de instrumentao clssico. ............................................................. 26 Figura 17 - Circuito interno do amplificador de instrumentao INA333. .............................. 26 Figura 18 - Encapsulado do INA333. ....................................................................................... 27 Figura 19 - Circuito reduzido e adaptado sugerido pelo fabricante para uso biolgico. .......... 27 Figura 20 - Filtro passa-baixa, passa-alta, passa-faixa e rejeita-faixa. ..................................... 29 Figura 21 - Filtro rejeita banda srie e filtro rejeita banda paralelo. ........................................ 29 Figura 22 - Curva de resposta de um filtro notch. .................................................................... 30 Figura 23 - Filtro notch duplo T. .............................................................................................. 31 Figura 24 - Sinal analgico EMG e a sequncia digital resultante de sua amostragem a 2 kHz. .................................................................................................................................................. 33 Figura 25 - Diagrama de blocos de um ADC. .......................................................................... 34 Figura 26 - ADC - TLC3544. ................................................................................................... 35 Figura 27 - Conversor NI USB 6009 DAQ. ............................................................................. 36 Figura 28 - Plataforma de estudos de sinal EMG criada com o LabVIEW.............................. 36 Figura 29 - Exemplo de prtese esttica................................................................................... 38 Figura 30 - Exemplo de prtese passiva ................................................................................... 38

Figura 31 - Exemplo de prtese ativa por trao ...................................................................... 39 Figura 32 - Esquema de funcionamento de uma prtese mioeltrica. ...................................... 40 Figura 33 - Prtese de membro perifrico superior i-LIMB .................................................... 41 Figura 34 - Prtese de extremidade inferior C-Leg. ................................................................. 41

SUMRIO
Introduo ............................................................................................................................... 10 1 Sistema nervoso humano ............................................................................................ 11 1.1 - Sistema nervoso central perifrico e seus subsistemas .................................................... 13 1.2 - Potencial de ao .............................................................................................................. 14 1.3 - Contraes musculares ..................................................................................................... 15 2 Captao do sinal mioeltrico ..................................................................................... 17 2.1 - Eletrodos Invasivos .......................................................................................................... 18 2.2 - Eletrodos no invasivos.................................................................................................... 19 3 Processamento do sinal mioeltrico ........................................................................... 20 3.1 - Tipo de Sinal .................................................................................................................... 20 3.1.1 - Principais rudos encontrados em sinais EMG.............................................................. 22 3.2 - Amplificao .................................................................................................................... 23 3.2.1 - Amplificador diferencial de instrumentao ................................................................. 25 3.3 - Filtragem .......................................................................................................................... 28 3.3.1 - Filtros ............................................................................................................................ 28 3.4 - Converso analgico/digital ............................................................................................. 32 3.4.1 - Conversores ................................................................................................................... 33 3.4.2 - LabVIEW ................................................................................................................... 35 4 Prteses ......................................................................................................................... 37

4.1 - Classificao das prteses de acordo com a fonte de energia .......................................... 37 4.1.1 - Prteses Passivas ........................................................................................................... 37 4.1.2 - Prteses Ativas .............................................................................................................. 38 4.2 - Prteses Mioeltricas........................................................................................................ 39 Consideraes Finais .............................................................................................................. 42 Referncias Bibliogrficas ..................................................................................................... 43

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INTRODUO
Este trabalho mostra algumas tcnicas de captao e processamento de sinal EMG, para aplicao em prteses mioeltricas. Partindo deste principio, foi feito um estudo minucioso por meio do qual possvel identificar a origem desse sinal no corpo humano e suas principais caractersticas, para que a partir disso ele possa ser captado, processado e posteriormente aplicado em um possvel sistema de controle de um membro eletrnico. No nosso cotidiano muito comum nos depararmos com casos de pessoas que tiveram membros do corpo amputados, como braos e pernas. Um dos grandes desafios da engenharia moderna o desenvolvimento de sistemas que ajudem e facilitem a vida da sociedade. Portanto, funo dos engenheiros encontrar solues ou meios que contribuam com a socializao dessas pessoas. Dentre essas solues podemos citar os membros eletrnicos ou prteses inteligentes, desenvolvidos a partir da parceria entre mdicos e engenheiros, eles possuem interfaces que entendem a necessidade do paciente, diferentemente das prteses convencionais. Porm, para que esse entendimento se torne possvel necessrio que seja feita a leitura e interpretao dos sinais que comandariam esses mecanismos binicos (TANJI, 2012). O crebro comanda a movimentao do corpo humano por meio de impulsos eltricos enviados aos msculos atravs do sistema nervoso. Quando uma pessoa tem um membro amputado, por exemplo, seu crebro continua enviando esses impulsos que provocam a contrao dos msculos gerando um sinal chamado de mioeltrico (SME) ou eletromiogrfico (EMG). Partindo do princpio de que possvel captar e identificar o sinal EMG, poderamos ento: dar a pessoas amputadas uma nova expectativa de vida, com a implantao de prteses motoras, controladas por sua vontade; dar a oportunidade de tetraplgicos poderem controlar dispositivos com os sinais do msculo de sua face; criar robs controlados a distncia, por meio de uma roupa especial que captasse os sinais e os transmitissem atravs de meios especficos, para que realizassem todas as aes do seu controlador; etc. Para isso, primeiramente apresentado origem do sinal EMG e o processo atravs do qual ele conduzido at os msculos, na sequncia descrito a forma de captao desse sinal e os sensores que so usados para tal funo. No Capitulo 3 descrito algumas formas pelas quais esse sinal deve ser processado para que posteriormente possa ser introduzido em um sistema de controle de uma prtese inteligente como as que sero mostradas no capitulo seguinte. Por fim so apresentadas as consideraes finais acerca desse fascinante trabalho de concluso de curso.

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1 SISTEMA NERVOSO HUMANO

O sistema nervoso atua atravs da conduo eltrica realizada em clulas nervosas, a principal delas o neurnio mostrado na Figura 1. No crebro existem aproximadamente 100 bilhes de clulas desse tipo formando uma rede neural complexa.
Figura 1 - Neurnio.

Fonte: Google imagens

Segundo Oda (2012), os neurnios se dividem basicamente em trs partes: Dendritos- So numerosos prolongamentos dos neurnios que atuam na recepo de estmulos nervosos do ambiente ou de outros neurnios e na transmisso desses para o corpo da clula, ou precrio. Corpo celular ou ncleo - O corpo celular est normalmente localizado no sistema nervoso central ou ainda nos gnglios, localizados prximo da coluna vertebral. Axnio a parte do neurnio responsvel pela conduo dos impulsos eltricos que partem do corpo celular, at outro local mais distante, como um msculo ou outro neurnio. Em suas extremidades, o axnio ramifica-se formando seus terminais que contm estruturas minsculas chamadas de botes sinpticos. Os impulsos eltricos so gerados nos dendritos dos neurnios pr-sinpticos que passam pelo corpo celular percorrem todo axnio at seus terminais. A Figura 2 ilustra um terminal axnio em uma sinapse neuromuscular.

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Figura 2 - Sinapse neuromuscular.

Fonte: Google imagens

Ao receber esse impulso nos terminais, o neurnio pr-sinptico libera uma substncia neurotransmissora para o neurnio ps-sinptico, substancia essa que tem como finalidade realizar comunicao entre os neurnios. Assim como circuitos eletrnicos possuem foto acopladores para proteo, os neurnios no possuem uma ligao direta, existindo um espao entre eles chamadas de fenda sinptica, onde os neurotransmissores so enviados aos dendritos dos neurnios receptores realizando a sinapse (GUYTON, 1988 apud ORTOLAN, 2002).
Figura 3 - Sinapse entre neurnios.

Fonte: Google imagens

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A Figura 3 ilustra a comunicao entre neurnio atravs do impulso eletroqumico, coordenando diversas funes do corpo.

1.1 - Sistema nervoso central perifrico e seus subsistemas

O sistema nervoso central o mais importante por esse motivo h uma maior proteo na regio craniana e espinhal. O sistema nervoso pode ainda ser dividido em dois subsistemas: sistema nervoso somtico e sistema nervoso autnomo Segundo Oda (2012), o sistema nervoso somtico controla a musculatura estriada esqueltica que responsvel pelo movimento voluntrio dos membros perifricos como pernas, braos, peitoral e abdominal, cujo neurotransmissor responsvel por essa funo a acetilcolina1. O sistema nervoso somtico em alguns casos pode trabalhar de maneira involuntria. Quando um membro perifrico submetido dor ou a presena de calor excessivo a musculatura contrai-se involuntariamente como mecanismo natural de defesa denominado de atos reflexos ou arco reflexo.
Figura 4 - Arco reflexo.

Fonte: Google imagem

Na Figura 4 o arco reflexo ocorre quando o nervo aferente2 capta o estimulo de dor e envia ao neurnio associativo localizado no sistema nervoso central encfalo e conduzido ao

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O primeiro neurotransmissor descoberto. Nervo perifrico que tem a finalidade captar estmulos sensoriais externos.

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nervo eferente3 realizando o movimento involuntrio. Qualquer ruptura entre os nervos aferente ou eferente esse estmulo pode deixar de ser realizado de maneira efetiva. O sistema nervoso autnomo responsvel por movimentos de parte do corpo, como prprio nome j diz, com autonomia que o caso das pupilas e toda musculatura denominada lisa.

1.2 - Potencial de ao
A variao muito rpida dos potenciais externos e internos da membrana celular nervosa pode ser definida como potencial de ao. Estes potenciais. Desloca-se por todo axnio at os seus terminais. Cada potencial de ao tem inicio na variao de amplitude potencial de repouso, para um potencial positivo e rapidamente retorna a um potencial negativo realizando sucessivos ciclos de potenciais. Os subitens que seguem foram inspirados nos escritos de Guyton (1988 apud ORTOLAN, 2002). Repouso - Neste estado, a membrana celular permevel a ons clcio (Ka+) e apresenta grande concentrao do mesmo em seu interior. A membrana sendo impermevel a o on sdio (Na+) libera carga positiva para parte externa por meio de difuso gerando um potencial negativo em seu interior da ordem de -70mv. Despolarizao- Quando submetida a qualquer estimulo, a membrana celular poder obter um ganho considervel de permeabilidade ao on (Na+), que rapidamente se deslocam para o interior da membrana, carregando seu interior positivamente dando inicio ao potencial de ao. Repolarizao- A membrana volta a reduzir a permeabilidade ao on (Na+) parcialmente at que os ons (Ka+) retornem totalmente ao interior da membrana ficando impermevel ao on (Na+).

Nervo perifrico motor responsvel pelo envio de sinais do encfalo para o msculo.

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Figura 5- Variao de tenso na membrana celular nervosa durante o potencial de aao.

Fonte: Ortolan (2002,p.12)

1.3 - Contraes musculares

As clulas musculares podem ser estimuladas eletricamente, cada uma e responsvel por unidades musculares separadas pelo Endomsio4. Para ocorrer a contrao desse feixe muscular, necessrio um estmulo, na maioria das vezes qumicoproporcionado pela condutibilidade de um neurnio motor, atravs da qual a transmisso eltrica, medida por sucessivas despolarizaes chega at o axnio terminal5, (FALAVIGNA; SCHENKEL, 2010). O corpo humano possui trs grupos musculares, sendo do tipo esqueltico, liso e cardaco, no entanto o trabalho em questo tem a finalidade de estudar apenas movimentos realizados por membros perifricos, onde a Figura 6 ilustra a musculatura de um brao.
Figura 6 - Musculatura estriada brao humano.

Fonte: Google imagens

Camada de tecido conjuntivo que encobre uma fibra muscular e composta principalmente de fibras reticulares. Tambm contm capilares, nervos e vasos linfticos Parte do neurnio responsvel pela conduo dos impulsos eltricos que partem do corpo celular, at outro local mais distante, como um msculo ou outro neurnio.
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Apstolo (2013) afirma que as clulas musculares esquelticas possuem tendes que se fixam aos ossos de cada msculo e formado por um conjunto de fibras circundadas por tecidos conjuntivo6 e adiposo7. Devido as suas dimenses as clulas dos msculos esquelticos tambm so chamadas de fibras musculares medem cerca de 100 micrometros de largura e podem ser muito longas podendo alcanar quatro centmetro de comprimento. O sarcmero mostrado na Figura 7 uma estrutura formada por duas protenas, miosina e actnia, a disposio estrutural dessas protenas e paralela sendo dois eixos de miosina e trs de actnia. Na realidade a contrao ocorre atravs da reduo do sarcmero onde as protenas da actnia se deslocam provocando o deslizamento entre eixos ocasionando a reduo de zona denominada de H.
Figura 7 - Unidade muscular Sarcmero.

Fonte: Google imagens

As miofibras ao receberem os neurotransmissores liberados pelo axnio motor contraem-se efetuando o movimento. Varias unidades musculares (miofbra) esto concentradas formando um feixe que recebem uma capa denominando de fibras musculares, que posteriormente formam um conjunto de fibras dando origem ao msculo.

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caracteriza-se por preenchimento dos espaos intracelulares do corpo e a importante interfase entre os demais tecidos um tipo de tecido conjuntivo especializado no armazenamento de gordura no interior de clulas diferenciadas denominadas de adipcitos

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2 CAPTAO DO SINAL MIOELTRICO

Atualmente a capitao de sinais mioeltricos restringem-se aos avanos tecnolgicos biomdicos, devido necessidade de grande quantidade de eletrnica embarcada, tipos de materiais e as suas dimenses, que devem ser micro para realizao de uma extensa gama de exames clnicos.
Figura 8 - Impulsos bioeltricos.

Fonte: Inovao Tecnolgica

Portanto, para que seja possvel capitar esses sinais h a necessidade de se desenvolver dispositivos (sensores) com dimenses cada vez menores e que possam ser acoplados ao corpo humano na inteno de medir as atividades musculares, como mostrado na Figura 8. A aquisio de sinais eltricos pode servir como base de parmetros utilizados em sistemas de controle de prteses e rteses8. Segundo Saltzaman (2009, pp. 397-399):
Sensores eltricos ou eletrodos so usados em aplicaes clinicas e pesquisas. Em aplicaes biolgicas os eletrodos so frequentemente usados para detectar o potencial eltrico gerado e mensur-los pelas correntes celulares inicas.Os eletrodos com essa funo possuem tamanhos desde micros invasivos at de superfcie. Todas as clulas possuem uma membrana de repouso potencial causado pela diferena de concentrao de ons atravs de uma membrana celular que permevel a esses ons. Os eletrodos so uteis para medir esses potenciais em clulas excitveis como neurnios e clulas musculares, esses movimentos de ons para dentro ou fora da clula podem desencadear potenciais de ao eltricos, que tambm podem ser detectados usando eletrodos. No eletrocardigrafo ECG indiretamente mede a atividade eltrica das clulas musculares cardacas usando

Dispositivo externo aplicado ao corpo para modificar os aspectos funcionais ou estruturais do sistema neuromuscular esqueltico para obteno de alguma vantagem mecnica ou ortopdica.

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eletrodos de superfcie fixados a pele. De modo similar, s atividades cerebrais podem ser medidas atravs de eletrodos fixados ao crnio9.

A Figura 9 ilustra a fixao de eletrodos de superfcie na regio craniana na obteno de sinais, analisando as atividades cerebrais no eletroencefalograma.
Figura 9 - Eletrodo de superfcie EEG.

Fonte: Google imagens

Os subitens que seguem apresentam alguns dos diversos eletrodos utilizados na aquisio de sinais, desde uma unidade muscular at a atividade total do msculo e foram inspirados no artigo publicado pela revista Saber Eletrnica (2007).

2.1 - Eletrodos Invasivos

A captao de sinal realizada por esse tipo de dispositivo consiste na introduo de eletrodos ao msculo de forma subcutnea. Em detrimento do contato direto com o msculo o sinal captado tem maior preciso, possibilitando a aquisio de sinal de uma unidade muscular, dispensando o uso de gel condutor e cobrindo uma frequncia maior que a dos sensores no invasivos. As desvantagens so: exige uma excelente esterilizao, risco de dor e desconforto ao paciente.

9 Electrical sensor or electrodes are used in both research and clinical settings. In biological applications, electrodes are often used to detect the electric potential generated by cellular ionic currents. The electrodes that accomplish this can range in size from micro-sized probes to larger adhesive pads. All cells have a restring membrane potential caused by the difference in ion concentrations across a cell membrane that is permeable to these ions electros are useful for measuring these potential in excitable cells such as neurons and muscle cells, certain movements of ions into or out of the cell can trigger action potentials which can also be detected using electrodes. The electrocardiograph , or ECG indirectly measures the electrical activity of cardiac muscle cells using surface electrodes attached to the skin. Similarly, the electrical activity of the brain is sometimes measured using electrodes placed on the surface of the skull.

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2.2 - Eletrodos no invasivos

Conhecidos por eletrodos de superfcie eles so fixados a pele disponibilizando informaes mais grosseiras que as dos eletrodos invasivos, captando a atividade total do msculo analisado, necessitando de gel condutor para diminuio da impedncia e retirada de pelos do local de fixao. Esse tipo de eletrodo pode ser do tipo descartvel ou reutilizvel, e a faixa de atuao varia entre 50V a 5mV com faixa de frequncia de 500Hz. Esses sensores podem ser classificados como: Eletrodos no invasivos Passivos - So eletrodos que no realizam tratamento, condicionamento e manipulao do sinal captado enviando apenas o sinal ao aparelho que far todo o tratamento do sinal. Eletrodos no invasivo Ativo - Esse tipo de sensor mostrado na Figura 10 possui um circuito de amplificao diferencial que serve para efetuar uma pr-amplificao do sinal mioeltrico, proporcionando maior sensibilidade ao sensor e melhor fidelidade do sinal captado. Desprezando a utilizao de gel condutor, esfoliao da pele, e a retirada dos pelos. O eletrodo utiliza um amplificador diferencial (que ser descrito posteriormente), por isso necessita do uso de um terceiro eletrodo, chamado de eletrodo de referncia, que deve estar fixado em uma regio sem msculo a fim de evitar a influncia de sinais de outros msculos na medio. O amplificador diferencial recebe o sinal mioeltrico nas duas entradas pelos eletrodos, que aparece contaminado com rudo que comum ao eletrodo de referncia. Graas ao amplificador diferencial que subtrai as duas entradas, o rudo ento eliminado do sinal mioeltrico.
Figura 10 - Sensor de superfcie EMG.

Fonte: Delsys Prize

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3 PROCESSAMENTO DO SINAL MIOELTRICO

O sinal EMG que capturado pelos sensores descritos anteriormente puramente analgico, sendo afetado por diversos outros provenientes de diferentes fontes que se misturam a ele dificultando assim sua aplicao, portanto no est pronto para ser utilizado, antes disso, preciso extrair dele o potencial de ao da unidade motora (MUAP), que a poro que nos interessa nesse sobreposto de ondas, para tanto, necessrio pass-lo por um processamento que composto basicamente por uma etapa de amplificao e uma de filtragem, para que possa ento ser convertido em um sinal digital que possa ser compreendido pelo circuito de controle.

3.1 - Tipo de Sinal

O sinal EMG extremamente complexo e recebe influncia das propriedades anatmicas e fisiolgicas dos msculos, do esquema de controle do sistema nervoso perifrico, bem como das caractersticas dos instrumentos que so usados para detect-lo (ANDRADE, 2000). Conforme apresentado no capitulo 1, em condies normais o potencial de ao transportado pelo motoneurnio e ativa todas as fibras musculares por ele inervadas. A despolarizao da membrana ps-sinptica se propaga em ambas as direes na membrana muscular, isto gera uma movimentao inica atravs da membrana que produz um campo eletromagntico. Este campo pode ser detectado por um eletrodo colocado prximo as fibras ativas, e o resultado uma onda chamada de potencial de ao da unidade motora (MUAP).
Figura 11 - Esquema de gerao de um MUAP.

Fonte: De Luca (2006, p. 101).

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Na Figura 11 apresentada uma representao esquemtica da gerao do MUAP, o qual indicado por h(t).A durao de um MUAP de aproximadamente 2 a 10 ms com amplitudes na faixa de 100 V a 2 mV e banda de frequncia de 5 Hz a 10 kHz(ALMEIDA, 1997). Devido ao fato de um MUAP ter um perodo relativamente pequeno (2 a 10 ms),as unidades motoras devem ser ativadas repetitivamente para que se possa sustentar uma contrao muscular por perodos maiores. Esta sequncia de MUAPs denominada trem de potenciais de ao da unidade motora ou MUAPT. Os MUAPTs de cada unidade motora so diferentes devido s variaes nas sequncias de acionamento de cada unidade motora e s diferentes caractersticas dos MUAPs de cada unidade que os compem, portanto o sinal EMG de cada msculo composto pela somatria desses trens de pulso.
Figura 12 - Esquema de gerao de um sinal EMG atravs da somatria dos MUAPTs.

Fonte: Basmagian; De Luca (1985 apud ORTOLAN, 2002, p. 19).

A Figura 12, ilustra a representao esquemtica da gerao do Sinal EMG de um msculo, a partir da somatria dos trens de MUAPs das n unidades motoras destemsculo. Contraes musculares que exigemgrandes esforos so realizadas por grupos musculares (conjuntos de msculos que podem realizar um mesmo movimento), portanto o sinal EMG, quando captado com eletrodos de superfcie,pode conter sinais de vrios msculos. Em virtude da diferena entre os MUAPs, da irregularidade na taxa dedisparo dos neurnios motores e tambm pelo fato de que uma contrao poder ter mais de um msculo envolvido, o sinal mioeltrico foi descrito comoum processo estocstico (aleatrio) (DE LUCA, 1979). Parkr et al. (1977) aproximaram a funo de densidade de probabilidadedo sinal por uma

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funo gaussiana, implicando que a amplitude instantneado sinal uma varivel gaussiana de mdia zero. No entanto Hudgins et al. (1993) encontraram caractersticas determinsticas no sinal EMGdurante os 200 ms iniciais de uma contrao muscular. O sinal EMG obtido com eletrodos de superfcie afetado pelaspropriedades de filtro das camadas epiteliais e da interface eletrodo-pele, deforma que apresenta componentes frequenciais desde DC at cerca de500 Hz, manifestando maior concentrao do sinal dentro da faixa de 50 a 150 Hz (DE LUCA, 2002). As amplitudes mximas deste sinal esto compreendidos entre 50V e 5mV,segundo Almeida(1997). Estes valores variam de acordo com otipo de msculo analisado, o nvel de contrao muscular, e tambm o tipo ea localizao dos eletrodos utilizados.
Figura 13 - Sinal EMG do grupo Extensor durante extenso do punho.

Fonte: Ortolan (2002, p.22)

Na Figura 13 apresentado um sinal EMG do grupo extensor do punho (localizado na parte posterior do antebrao), capitado durante a extenso do punho, com eletrodos ativos de superfcie. 3.1.1 - Principais rudos encontrados em sinais EMG Os principais rudos, que podem interferir na aquisio do sinal EMG, so advindos da induo eletromagntica da rede eltrica e dos artefatos de movimento. A interferncia da rede eltrica a mais danosa ao sinal EMG, pois est presente no cotidiano em nosso cotidiano, tem amplitude considervel se comparado s baixas amplitudes do sinal EMG e a frequncia de suas primeiras harmnica esto dentro da faixa de maior concentrao do sinal (ZHAN et al., 1997; apud Ortolan 2002, p. 36). Existem diversas

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formas de atenuar essa interferncia, porm, mesmo utilizando-as, ainda podemos estar expostos interferncia da rede. A fim de implementar um sistema com maior confiabilidade, que capte o sinal EMG, sem a interferncia da rede eltrica, interessante que seja desenvolvido um filtro para atenuar o rudo de 60 Hz. Pelo fato da frequncia de 60 Hz estar dentro da banda de maior concentrao de energia do sinal, o filtro desenvolvido para cancelar o rudo deve ter uma banda de corte estreita, de forma a atenuar o rudo, mas no prejudicar o sinal. Outra fonte de rudo proveniente dos artefatos de movimento, que est relacionada com o movimento dos cabos e dos eletrodos de captao do sinal. Quando um msculo se contrai a pele tambm se movimenta, desta forma os eletrodos de superfcie podem ter um pequeno deslocamento em relao pele durante uma contrao. Este deslocamento dos eletrodos, e tambm o movimento dos cabos durante uma captao, podem gerar um rudo de baixa frequncia, relacionado com a variao da tenso mdia do sinal, que interfere na aquisio do sinal, pois altera as suas caractersticas. Como a interferncia dos artefatos de movimento de baixa frequncia, um filtro passa alta capaz de atenuar a ao deste rudo. De acordo com De Luca (2002) recomendo o uso de filtros passa alta, com frequncia de corte igual a 20 Hz para evitar a aquisio do sinal da taxa de disparo das unidades motoras, que so particularmente instveis em virtude das suas caractersticas semi-aleatrias.

3.2 - Amplificao
Segundo Bronzino (2000) as medidas dos sinais EMG envolvem tenses em nveis muito baixos, tipicamente variando entre 1v e 100mv, com alta fonte de impedncia e altos nveis de interferncia de sinal e rudo, portanto, precisam ser amplificados para tornarem-se compatveis com dispositivos como displays, gravadores, ou conversores A/D10. No entanto, devem-se ter alguns cuidados para que no se modifiquem as caractersticas do sinal, tendo em vista alguns pontos como: caractersticas do rudo, razo sinal/rudo, ganho, taxa de rejeio de modo comum (CMRR),largura de banda, impedncia de entrada e input bias current. O rudo qualquer sinal EMG no desejado ao longo do sinal detectado que seja diferente dos MUAPs descritos no item 3.1 e pode resultar de fontes distantes, tais como linhas de fora, outros aparelhos e msculos vizinhos. A deteco bipolar fornece um mtodo de remover o rudo, desde que o sinal ruidoso possa idealmente ser idntico em ambos os
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Conversor analgico-digital

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eletrodos. A reduo do nvel de rudo tambm pode ser obtida por meio de reduo da impedncia da pele, possibilitando assim uma menor impedncia de entrada. Eletrodos associados a amplificadores de instrumentao (eletrodos ativos) podem reduzir a contaminao do sinal EMG. Segundo De Luca (2006) a qualidade de um sinal EMG amplificado pode ser descrita atravs da razo sinal/rudo, onde quanto menor for razo, menor ser a reduo do rudo e vice versa. O ganho,nada mais , do que a quantidade de amplificao aplicada ao sinal EMG. A capacidade de um amplificador diferencial em eliminar o sinal de modo comum chamase taxa de rejeio de modo comum (common mode rejection ratio, CMRR). O sinal de modo comum aquele captado em ambos os eletrodos, como por exemplo, interferncias da rede eltrica, msculos distantes ou batimentos cardacos, considerados rudos. Com isso, o amplificador diferencial utilizado para que o rudo (n), que induzido nas duas entradas, seja subtrado e, portanto minimizado na sada.
Figura 14 - Representao de um Amplificador Diferencial captando o sinal EMG.

Fonte: De Luca (2002, p.4).

Na Figura 14 representado um amplificador diferencial captando o sinal mioeltrico (mi) com rudo (n). Para que este tipo de amplificador desempenhe sua funo da melhor maneira deve ter uma alta impedncia de entrada e alto CMRR. Quanto mais alta for essa taxa de rejeio de modo comum, melhor ser o cancelamento do sinal de modo comum. Geralmente, uma taxa de rejeio de 32.000 vezes ou 90 decibis suficiente para suprimir rudos eltricos segundo De Luca (2006).

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Os amplificadores possuem limites de variao em sua frequncia, na regio situada entre esses limites encontra-se a frequncias de trabalho que denominada de largura de banda do amplificador, portanto, os sinais EMG dentro desse intervalo de frequncias so captados, enquanto que as outras frequncias so suprimidas ou eliminadas. Em movimentos rpidos de um determinado msculo, por exemplo, pode ser necessrio aumentar as frequncias de corte, porque os artefatos de movimento podem conter componentes de alta frequncia. Isto pode ser feito sem eliminar o sinal EMG til, ajustando a frequncia de corte em valores ligeiramente acima do sinal desejado. Pelo corpo possuir alta condutncia devido s concentraes de ons movendo-se livremente, os tecidos causam uma variao da resistncia de 100 a 1000 , e podem ser consideradas fontes de impedncia. O input bias current a mnima corrente constante requerida para manter o amplificador ativo, e qualquer corrente do sinal EMG menor que essa no amplificada (DE LUCA, 2006). 3.2.1 - Amplificador diferencial de instrumentao Um amplificador diferencial trata-se de um circuito constitudo por um amplificador operacional de elevado ganho de tenso, elevada taxa de rejeio em modo comum CMRR e muito baixa corrente de entrada, ligado numa montagem subtratora, como mostrado na Figura 15.
Figura 15 - Amplificador diferencial.

Fonte: Sedra e Smith (2000, p. 82).

O amplificador subtrator uma combinao de um amplificador inversor com um no inversor. A maior desvantagem dessa configurao a sua baixa resistncia de entrada e o fato do ganho no poder ser mudado facilmente (SEDRA; SMITH, 2000). Isto pode ser resolvido colocando amplificadores como buffers entrada, no alterando assim a sua funo de transferncia e passando a resistncia de entrada do circuito amplificador a ser a resistncia

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de entrada do buffer, portanto muito alta. Para contornar estas dificuldades utiliza-se o circuito da Figura 16 chamado de amplificador de instrumentao.
Figura 16 - Amplificador de instrumentao clssico.

Fonte: Horowitz e Hill (1989, p. 425).

Esse circuito a configurao de amplificador diferencial mais usada em instrumentao por possuir um alto ganho, uma alta impedncia de entrada e elevado CMRR. Na prtica no precisamos construir um amplificador de instrumentao, pois o mesmo j se encontra integrado com os trs AOs em um mesmo encapsulamento. A Figura 17 mostra um exemplo do circuito internodo INA333 da Texas Intruments.
Figura 17 - Circuito interno do amplificador de instrumentao INA333.

Fonte: Texas Instruments (2008, p. 1).

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Matematicamente a operao realizada por esses dispositivos a representada na Equao 1, em que Vo a tenso de sada, G o ganho e V1 e V2 so as tenses de cada uma das entradas do amplificador (SEDRA;SMITH,2000). 1 2 1

O INA333 representado na Figura 18 permite variar o ganho atravs de um resistor externo RG. Como o amplificador vem perfeitamente balanceado de fabrica, no precisamos nos preocupar com o ajuste de offset. Esse modelo de amplificador de instrumentao bastante utilizado em instrumentao biomdica na captao de sinais EMG, pois como j foi citado possui uma altssima impedncia de entrada.
Figura 18 - Encapsulado do INA333.

Fonte: Texas

Instruments

A vantagem da alta impedncia a corrente que flui pelos terminais de entrada ser praticamente nula. Isto evita o dreno excessivo de corrente da fonte geradora de sinais (neste caso os eletrodos), e a consequente degradao ou distoro do sinal adquirido (MARTINS, 2012). Um circuito adaptado tipicamente para leitura de sinais biolgicos, sugerido pelo fabricante no datasheet do produto mostrado na Figura 19.
Figura 19 - Circuito reduzido e adaptado sugerido pelo fabricante para uso biolgico.

Fonte: Texas Instruments (2008, p. 14).

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A simetria garantida neste circuito ocorre em funo do sinal de referncia ser obtido simetricamente, inserindo este sinal no centro de um divisor resistivo, no local da resistncia de configurao de ganho RG. A aplicao desta tenso provoca uma alterao na frmula apresentada na Equao 1, como pode ser visto na Equao 2. 1 2 2

Portanto, a tenso aplicada no pino de referencia ser somada diretamente ao resultado da amplificao. Isto possibilita que se possam ter diferenas de potencial entre V1 e V2 que, depois de amplificadas, tenham valores negativos, pois a tenso de referencia acaba por elevar o valor para outro acima de zero.O ganho para este AO segundo a Texas Instruments (2008) se da pela Equao 3. 1 100 3

3.3 - Filtragem
O objetivo de qualquer filtro separar elementos diferentes. A filtragem de sinais eltricos est associada com a passagem do sinal em bandas de frequncias especficas e rejeio dos sinais situados fora destas bandas. Com isso, para realizar a filtragem de um sinal de forma correta necessrio conhecer as caractersticas dos sinais que se deseja obter e rejeitar, descritos no item 3.1. Os filtros podem ser analgicos ou digitais, e podem ser implementados tanto em sinais analgicos, quanto em digitais, onde os sinais analgicos so amostrados e representados por uma matriz numrica. Os filtros analgicos so baratos, rpidos, possuem grande variao dinmica em amplitude e frequncias, e so relacionados ao condicionamento do sinal. Estes so caracterizados como circuitos eletrnicos e seus componentes fundamentais so os resistores, capacitores e indutores, por esse motivo ser o foco deste trabalho. 3.3.1 - Filtros Em geral, h quatro tipos de filtros que podem ser utilizados no processamento de sinais EMG: filtros passa-baixa (low pass), onde todas as frequncias maiores que a frequncia de corte (Fc) so atenuadas a zero; filtros passa-alta (high pass), onde todas as frequncias abaixo

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da frequncia de corte (Fc) so atenuadas a zero; filtros passa-banda (band pass), que permitem que as frequncias menores que Fc1 e maiores do que Fc2 sejam atenuadas a zero e filtro rejeita banda (stop band), onde todas as frequncias maiores que Fc1 e menores que Fc2 so atenuadas a zero conforme Figura 20.
Figura 20 - Filtro passa-baixa, passa-alta, passa-faixa e rejeita-faixa.

Fonte: De Luca (2003, p. 12).

Porm este trabalho vai se limitar a explanar apenas os filtros rejeita banda, que so utilizados na atenuao do sinal de rudo proveniente da rede eltrica j descrito no item 3.1.1. O filtro rejeita banda aquele que rejeita uma banda estreita em torno da frequncia central ou notch (FRENZEL JUNIOR, 2013), por esse motivo ele tambm pode ser chamado de filtro notch, Sua utilizao recomendada quando o sinal a ser atenuado bem definido e pelo fato de atuar em faixas reduzidas de frequncias, filtros notch interferem pouco na qualidade do sinal (IAZZETTA, 2013) o que o torna ideal para nossa aplicao. A Figura 21 mostra dois circuitos rejeita banda LC tpicos.
Figura 21 - Filtro rejeita banda srie e filtro rejeita banda paralelo.

Fonte: Frenzel Junior (2013, p.60).

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No rejeita banda srie, para sinais abaixo da frequncia de rejeio, ou notch, o indutor do circuito apresenta baixa reatncia, enquanto que o capacitor apresenta uma alta reatncia, comportando-se, portanto como um curto-circuito e um circuito aberto respectivamente, desta forma a maior parcela de tenso estar sobre o capacitor, fazendo com que a tenso de sada seja praticamente igual de entrada. Para sinais acima da frequncia de rejeio o indutor do circuito apresenta alta reatncia, enquanto que o capacitor apresenta uma baixa reatncia, comportando-se, portanto como um circuito aberto e um curto-circuito respectivamente, desta forma a maior parcela de tenso estar sobre o indutor, fazendo com que a tenso de sada tambm seja praticamente igual de entrada. Para sinais dentro da frequncia de rejeio, ou seja, sinais cujas frequncias estiverem numa faixa prxima frequncia de ressonncia do circuito, o indutor e o capacitor juntos apresentaro baixa reatncia e tendero a comporta-se como um curto-circuito, fazendo com que a maior parcela de tenso fique sobre o resistor e a da sada seja praticamente nula. No rejeita banda paralelo,para sinais abaixo da frequncia de rejeio, o indutor do circuito apresenta baixa reatncia (curto-circuito), enquanto que o capacitor apresenta uma alta reatncia (chave aberta), como os dois esto em paralelo a maior parcela da tenso de entrada estar sobre o resistor de sada. Para sinais acima da frequncia de rejeio, o capacitor do circuito apresenta baixa reatncia (curto-circuito), enquanto que o indutor apresenta uma alta reatncia (chave aberta), como os dois esto em paralelo a maior parcela da tenso de entrada estar sobre o resistor de sada. Para sinais dentro da frequncia de rejeio, o indutor e o capacitor juntos apresentaro alta reatncia e tendero a comporta-se como uma chave aberta, fazendo com que a maior parcela da tenso de entrada fique sobre o circuito LC, atenuando a sada. A Figura 22 mostra uma curva de resposta tpica desses circuitos.
Figura 22 - Curva de resposta de um filtro notch.

Fonte: Sedra e Smith (2000, p.834).

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Segundo Sedra e Smith (2000) para um filtro tipo notch a frequncia de corte 0 obtida pela Equao 4. 1 4

Outro tipo de filtro notch muito utilizado na remoo de sinais de interferncia provenientes da rede eltrica em 60 Hz segundo Horowitz e Hill (1989) o tipo duplo T ou se usarmos o termo em ingls twin T mostrado na Figura 23. Nele as baixas frequncias atingem a sada passando pela malha formada pelos resistores (R) e o capacitor (2C) da parte superior, que oferece um caminho de baixa impedncia para esse caso. Por outro lado as altas frequncias atingem a sada pelo malha inferior, onde se tem os capacitores (C) em srie e o resistor (R/2) em paralelo.
Figura 23 - Filtro notch duplo T.

Fonte: Horowitz e Hill (1989, p. 279).

Resumindo,o filtro duplo-t conduz as baixas frequncias por um caminho resistivo, desviando para a terra as altas que aparecem neste caminho; enquanto que as altas frequncias so conduzidas por um caminho capacitivo, desviando para a terra as baixas atravs de um resistor. Para sinais dentro da frequncia de corte as duas malhas (inferior e superior), conduzem provocando uma oposio do fluxo de corrente entre os terminais de entrada e sada e o sinal atenuado. Nessa configurao a frequncia de corte dada pela Equao 5 (HOROWITZ; HILL, 1989). 1 2 5

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Dentre as vantagens de se empregar essa topologia de filtro, possvel citar a utilizao de resistores e capacitores, no demandando a presena de indutores e, alm disso, a alta seletividade (Q), que representa um ndice de mrito de filtros rejeita-faixa, pois quanto maior a seletividade, somente os sinais prximo da frequncia de rejeio sero atenuados.

3.4 - Converso analgico/digital

Este estgio o responsvel por transformar o sinal analgico j adquirido, amplificado e filtrado em cdigos digitais que podem ser utilizados por um sistema de controle. O processo de digitalizao de um sinal EMG analgico realizado por conversores analgico para digital (analog-to-digital converter, ADC). Estes dispositivos so componentes comuns encontrados nos equipamentos eletrnicos e so utilizados para capturar sinais de voltagem (analgico) e expressar a informao em formato numrico (digital). Uma vez digitalizada, a informao pode ser processada pelo software e hardware de um sistema de controle para alcanar objetivos especficos. O processo de digitalizao impe limites inerentes ao grau de preciso, contudo, se a tarefa representar corretamente o sinal original, este ento, pode ser reconstrudo sem perda de informao (DE LUCA, 2006). Informao digital diferente de sua contraparte contnua em dois aspectos importantes: amostrada, e quantizada. Ambos podem restringir a quantidade de informao de um sinal digital, por isso importante compreenso da informao que voc precisa manter e quais informaes voc pode realmente eliminar. Por sua vez, esta determina a seleo da frequncia de amostragem, nmero de bits da digitalizao e do tipo de filtragem analgica necessrios para a converso entre os sistemas analgico e digital. Os sinais analgicos so sinais de voltagem que so anlogos ao sinal fsico que representam. A amplitude destes sinais variam continuamente em toda a sua extenso. O processo de converso de analgico para digital gera uma sequncia de nmeros onde cada nmero representa a amplitude do sinal analgico em um ponto especfico no tempo. A sequncia de nmero resultante chamada de sinal digital, e o sinal analgico dito amostragem11. Um exemplo desse processo representado na Figura 24, com uma amostra de MUAP obtida com um eletrodo DE-2.1 da Delsys Inc. (DE LUCA, 2003).

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Resoluo de um ADC no eixo X

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Figura 24 - Sinal analgico EMG e a sequncia digital resultante de sua amostragem a 2 kHz.

Fonte: De Luca (2003, p. 2).

Todos os ADC possuem um nmero fixo de bits para quantificar a voltagem do sinal de entrada detectado. Omais comum a utilizao de resolues em torno de 8, 12 e 16 bits. A digitalizao do sinal de voltagem (analgico) especificada por um intervalo particular, definido por uma voltagem de entrada mxima e mnima. Por definio, este intervalo dado pelo esquema de quantizao n-bit, e a preciso ou resoluo do ADC pode ser caracterizado pela Equao 6 (MARCHETTI; DUARTE, 2006): 2 6

3.4.1 - Conversores O circuito que efetua a converso de analgico para digital necessita basicamente de um contador e um conversor digital analgico, a Figura 25 mostra essa configurao bsica.

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Figura 25 - Diagrama de blocos de um ADC.

Fonte: Capuano e Idoeta (1984, p. 329).

O circuito formado basicamente por um contador dcada que gera um cdigo BCD 8421 nas sadas A, B, C, e D. Essas sadas so injetadas em um conversor D/A12, fazendo com que este apresente na sada uma tenso de referncia, que por sua vez injetada em uma das entradas de um circuito comparador, montado a partir de um AO; na outra entrada injetado o sinal analgico a ser convertido. A sada deste comparador gera o clock dos flip-flops do circuito de sada e tambm aciona uma chave digital (porta AND), que bloqueia ou no a entrada do clock do contador (CAPUANO; IDOETA, 1984). Os conversores A/D mais comuns so: Conversor A/D tipo contador de rampa; Conversor A/D tipo contador de rampa contnuo; Conversor A/D integrador por dupla inclinao; Conversor A/D de aproximao sucessiva. O conversor por aproximao sucessiva o mais usado em processamento de sinais EMG, devido a sua elevada velocidade de converso. Um modelo de conversor A/D que utiliza aproximao sucessiva o TLC3544, fabricado pela Texas Instruments, mostrado na Figura 26.

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Conversor digital - analgico

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Figura 26 - ADC - TLC3544.

Fonte: Texas Instruments

Este dispositivo conta com resoluo de 14 bits, 4 entradas analgicas unipolares, e frequncia de throughput mxima de 200000 amostras por segundo (200kHz);esse ltimo parmetro indica a maior velocidade possvel de se converter dados;o CI13 aceita em suas entradas valores analgicos de 0 a 5V e trabalha com nveis de tenso de 0 a 3,3V em suas entradas digitais (TEXAS INSTRUMENT, 2003). Os quatro canais desse CI so multiplexados dentro do conversor por um multiplexador do tipo break-before-make com redistribuio de cargas. Segundo Armstrong Jnior (2004) a vantagem deste tipo de mux a interrupo da passagem dos canais de entrada antes da troca do canal que ser vinculado sada. Isto evita a que haja curto-circuito entre as entradas do conversor. A redistribuio de cargas atenua o efeito de memria que pode existir no conversor quando se troca de um canal para outro. Seria como se o nvel do sinal anteriormente adquirido provocasse uma atenuao ou amplificao do nvel do sinal adquirido imediatamente. 3.4.2 - LabVIEW Outra ferramenta que pode ser utilizada nesta etapa do processamento do sinal EMG o LabVIEW, ele o software base da plataforma de projeto da National Instruments, ideal para o desenvolvimento de qualquer sistema de medio ou controle. Integrando todas as ferramentas de que os engenheiros e cientistas precisam para desenvolver uma ampla gama de aplicaes em um tempo significativamente menor. Atravs de um dispositivo de aquisio de dados como o mostrado na Figura 27 possvel converter o sinal analgico j tratado em um sinal digital e trabalha-lo no ambiente virtual do LabVIEW.

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Circuito Integrado

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Figura 27 - Conversor NI USB 6009 DAQ.

Fonte: National Instruments (2013)

Este dispositivo conta com resoluo de 12 bits, oito entradas analgicas, duas sadas analgicas e mais doze digitais padro TTL, um conversor A/D de aplicao geral para uso com PC atravs da entrada USB do mesmo, com uma velocidade de amostragem de 48000 amostras/segundo por canal e faixa de operao entre 10V (NationalInstruments). A Figura 28 mostra um ambiente criado por Martins (2012) utilizando o LabVIEW, para o estudo de sinais EMG no LABORE (Laboratrio de Robtica e Reabilitao) do Instituto Federal de So Paulo.
Figura 28 - Plataforma de estudos de sinal EMG criada com o LabVIEW.

Fonte: Martins (2012, p. 80)

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4 PRTESES
Este captulo tem como objetivo, mostrar a classificao das prteses, focando principalmente naquelas que se utilizam de sinais mioeltricos, justificando a necessidade cada vez maior da realizao de estudos voltados para o desenvolvimento das tcnicas de processamento de sinais EMG. Segundo a Associaao Mdica Brasileira ( 2011):
Prtese: dispositivo permanente ou transitorio que subistitui total ou parcialmente um membro,rgao ou tecido. [...] Ortese: dispositivo permanente ou transitrio, utilizado par auxiliar as funoes de um membro, rgao ou tecido, evitando deformidades ou sua progreo e/ou compensando influncias funcionais.

4.1 - Classificao das prteses de acordo com a fonte de energia

A principal classificao de uma prtese se d de acordo com o nvel de amputao, mas sob o ponto de vista da engenharia seria mais interessante classificar as prteses em relao a sua fonte de energia, caractersticas de construo e capacidade funcional. Analisando o problema por este aspecto, criou-se um mtodo de classificao, adaptado a partir da proposta feita pela empresa Otto Bock Industry Inc (BLOHMKE, 1992). Segundo essa classificao, as prteses podem ser divididas em dois principais grupos: Passivas e Ativas. 4.1.1 - Prteses Passivas As Prteses Passivas so dispositivos estticos que no possuem articulaes ou mecanismos, e desse modo, no realizam movimentos. Podemos dividir esse grupo em duas categorias: Prteses Estticas e Passivas para Trabalho. As Prteses Estticas, so dispositivos que imitam com grande eficincia o aspecto esttico da mo humana conforme Figura 29, entretanto, no possuem a funcionalidade da mesma. O objetivo de tais prteses de restabelecer o aspecto externo do corpo do paciente.

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Figura 29 - Exemplo de prtese esttica

Fonte: Camargo (2008, p. 21)

As Prteses Passivas para Trabalhos apesar de serem dispositivos estticos, possuem grande funcionalismo, pois geralmente esses tipos de prtese possuem uma ferramenta na ponta, como por exemplo a ilustrada na Figura 30, tais dispositivos portanto servem para auxiliar ao paciente a executar seu trabalho (BLOHMKE, 1994).
Figura 30 - Exemplo de prtese passiva

Fonte: Camargo (2008, p. 21)

4.1.2 - Prteses Ativas As prteses ativas tm uma certa mobilidade e seus movimentos so controlados dealguma forma pelo paciente. A fonte de energia utilizada para a movimentao destetipo de prtese pode ser proveniente do prprio paciente, externa a ele ou umacombinao dos casos anteriores. Estas prteses, tambm conhecidas como prteses ativas portrao tm os movimentos das juntas efetuados por intermdio de cabos ou tirantes, que por sua vez so controlados por esforos e movimentos dos ombros ou do prprio coto14 do paciente como a da Figura 31.
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Quando se fica sem mo, posteriormente resulta naquela parte redondinha chamada coto.

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Figura 31 - Exemplo de prtese ativa por trao

Fonte: Blohmke (1992, p. 39)

Estas prteses, na sua maioria, tm elementos finais (mos) geralmente muito rsticos, porm muito funcionais, so os conhecidos ganchos com movimentos de abertura e as mos acionadas por cabos. No possuem caractersticas humanas e seu acionamento causa um certo constrangimento ao paciente, pois exerce vrios movimentos que no so naturais. Alm disso, requer grande concentrao e esforo do amputado, o que pode causar fadiga muscular durante o uso e perda de interesse pelo paciente (BLOHMKE, 1992). Podemos subdividir o grupo de prteses ativas acionada por fora externa, em Pneumticas e Eltricas. As Prteses Pneumticas so acionadas por meio de um reservatrio de gs comprimido ou CO2 (normalmente localizado na regio das axilas), que aciona atuadores pneumticos fazendo o dispositivo executar determinado movimento. O controle deste tipo de prtese feito atravs de vlvulas comandadas por contrao muscular do coto. Os principais motivos de rejeio deste dispositivo so alto rudo de funcionamento, seu peso elevado, pouca autonomia, alm de no se ter controle de fora (BLOHMKE, 1992). J as Prteses Eltricas tm seu acionamento semelhante s pneumticas; essas possuem interruptores em contato com a pele acionados por contrao muscular. Os interruptores controlam os motores que por sua vez acionam os mecanismos da prtese. Esses dispositivos possuem as mesmas desvantagens da prtese pneumtica, com exceo do peso, pois possuem uma bateria ao invs do reservatrio de ar (CUNHA, 2002). As prteses eltricas que melhor aliam uma grande funcionalidad com um aspecto esttico atraente so as controladas por sinais EMG (AIRES, 1991; BLOHMKE, 1994; DUPONT e MORIN, 1994; PARK e MEEK, 1993; PINTO, 1996 apud CUNHA, 2002).

4.2 - Prteses Mioeltricas

As prteses controladas por sinais EMG so denomina Prteses Mioeltricas, elas possuem uma srie de vantagens sobre as demais prteses, tais como, possuir acionamento

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independente de cabos, fcil adaptao de um controle proporcional, alm do sinal EMG poder ser detectado atravs de eletrodos no invasivos como j foi mostrado anteriormente. Apesar de tais dispositivos dependerem de circuitos eletrnicos, esses podem ser continuamente melhorados e miniaturizados, da a importncia de estudos voltados para essa rea. Essas prteses mioeltricas multifuncionais so capazes de realizar diversos movimentos naturais e devem ser utilizadas por pacientes cuja necessidade envolva esses requisitos. Um esquema de funcionamento destas prteses pode ser observada na Figura 32.
Figura 32 - Esquema de funcionamento de uma prtese mioeltrica.

Fonte: Cunha (1999 apud CUNHA, 2002).

O msculo recebe um impulso eltrico proveniente do crebro, por um motoneurnio. O sinal EMG captado, amplificado, tratado e usado como valor de referncia para o controle do motor (ou motores) que acionar o mecanismo da prtese. A realimentao visual. Com a ajuda de softwares e microprocessadores, engenheiros e mdicos esto criando membros artificiais cada vez mais semelhantes aos reais. Trata-se de um novo conceito conhecido como binico, quando a interface da prtese passa a entender a necessidade do paciente, afirma o fisioterapeuta Jos Andr Carvalho, diretor do instituto de Prtese e rtese (IPO), em Campinas (TANJI, 2012). Mesmo que a perfeita integrao entre homem e mquina ainda no tenha sido totalmente alcanada, os membros eletrnicos disponveis hoje j auxiliam seus usurios de maneira significativa. A prtese de membro periferico superior i-LIMB produzida pela companhia escocesa Touch Bionics mostrada na Figura 33, um exemplo desses novos membros eletrnicos,

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possui uma funao intuitiva permitindo com que a prtese, atravs de uma conexo sem fio Bluetooth realize selees de padres de sensibilidade desejada, incluindo a opo de treinamento da utilizao da prtese. A mo prottica tem ainda a capacidade de aumentar gradualmente a fora de seu domnio sobre um objeto.
Figura 33 - Prtese de membro perifrico superior i-LIMB

Fonte: (TOUCH BIONICS)

O principio de funcionamento da prtese i-Limb consiste na capitao de sinais mioeltricos emitidos pela contrao do msculo da parte do brao no amputado. Outro exemplo que podemos citar a C-Leg da empresa Ottobock mostrada na Figura 34, que consiste em um sistema de prtese microprocessado com um complexo sistema de sensores, de ngulos. Os sensores gravam as presses a cada 20 milissegundo, medindo tanto o momento do tornozelo acima do adaptador do p como o ngulo e a velocidade angular da articulao do joelho, auxiliando em movimentos complexos, como descer escadas, onde o balano hidraulicamente controlado e o amortecimento da face de apoio mecatrnicamente controlada (OTTOBOCK; 1997).
Figura 34 - Prtese de extremidade inferior C-Leg.

Fonte: (OTTOBOCK, 1997)

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CONSIDERAES FINAIS

As pesquisas referentes ao tema s puderam ter inicio aps a compreenso da origem do sinal, onde o ponto chave foi o estudo fisiolgico humano, desde um neurnio e sua comunicao, at a contrao muscular. Inicialmente acreditava-se que o sinal mioeltrico era uma funo peridica, mas logo percebeu que na verdade se tratava de um sistema aleatrio e que a forma mais adequada para a anlise do sinal resultante das contraes musculares envolviam tcnicas avanadas como, por exemplo, sries de Fourier, algo extremamente interessante e que deve ter continuidade em trabalhos futuros, j que no foi possvel desenvolver neste, portanto decidiu-se focar a pesquisa apenas na captao e processamento do sinal, para futuramente ser aplicado no controle de uma prtese, onde a anlise do sinal seria primordial. A maior dificuldade de se trabalhar com sinais mioeltricos est na implementao do processo por meio do qual possvel torn-lo compreensvel para um sistema de controle, pois ele necessita de tratamento tanto de amplificao devido a sua baixa amplitude, como de filtragem devido ao alto nvel de rudo gerado por outros msculos, artefatos de movimento e principalmente pela rede eltrica cujo a frequncia de 60Hz a mais prejudicial. Esse processo requer o uso de dispositivos, ferramentas e tcnicas bastante especficos, alm de um bom conhecimento do sinal que se deseja tratar, ambos apresentados no trabalho, o que fornece uma excelente base de dados para que tem interesse nessa rea. Os constantes avanos tecnolgicos so responsveis pela criao de um mundo de possibilidades na rea de engenharia biomdica e engenharia de reabilitao. Para acompanhar esse avano, mdicos e engenheiros so constantemente desafiados a estarem preparados para trabalharem em conjunto na criao de membros eletrnicos cada vez mais prximos de um membro real, tanto no que diz respeito aparncia, quanto funcionalidade. Com vista neste desafio que esse trabalho no deve parar, mas sim prosseguir no desenvolvimento de um prottipo que coloque em prtica as tcnicas aqui estudadas, tornando possvel o aperfeioamento delas e a reduo dos custos dos produtos j existentes.

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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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Termo de compromisso e responsabilidade

Autenticidade e exclusividade sob as penas da Lei 9810/98

Pelo presente, o abaixo assinado declara, sob as penas da lei, que o presente trabalho indito e original, desenvolvido especialmente para os fins educacionais a que se destina e que, sob nenhuma hiptese, fere o direito de autoria de outrem. Para maior clareza, firmamos o presente termo de originalidade.

Guarulhos, ____ de ___________________ de 2013.

Nome do aluno

________________________________________________ Diego Silva Soares

________________________________________________ Jurandir Xavier Gomes Filho