AVALIAO DO DESEMPENHO ESTTICO DE RECEPTORES DE GPS FRASSON, F.R1 SENATORE, G.M.1 MOTOMIYA, A.V.A2 MOLIN, J.

P3 RESUMO
Considerando que o Sistema de Posicionamento Global por Satlites (GPS) tem-se tornado padro no segmento da agrcola, sem um conhecimento real de sua eficcia (preciso e acurcia), este trabalho teve como objetivo avaliar o desempenho esttico de trs receptores GPS com caractersticas diferentes, sendo dois receptores de navegao Garmin, um modelo III Plus e outro modelo e-Trex com recebimento de sinal WAAS, e um terceiro receptor OmniStar com sinal diferencial via satlite da mesma marca. Realizou-se um ensaio esttico, em marco georreferenciado. O GPS modelo Garmin e-Trex com recebimento de sinal WAAS foi o que apresentou melhores resultados quanto acurcia determinada, seguido pelo receptor OmniStar e, por ltimo, o receptor Garmin III Plus. Com relao preciso, o receptor OmniStar apresentou os melhores resultados, seguido pelo receptor modelo Garmin e-Trex com recebimento de sinal WAAS. Sugere-se a realizao de ensaios dinmicos que representam grande parte das aplicaes em Agricultura de Preciso.

PALAVRAS-CHAVE: GPS, desempenho, ensaio esttico STATIC PERFORMANCE OF GPS RECEIVERS ABSTRACT
Considering that the satellite Global Positioning System (GPS) become standard in agriculture, without the real knowledge of its performance (precision and accuracy), the objective of this work is to compare under static conditions three GPS receivers with different characteristics. One is a Garmin e-Trex Venture receiver with WAAS differential correction, a second is a Garmin III Plus and the third one is a OmniStar receiver with satellite differential correction signal. A static test was conducted using a georeferenced landmark. The receiver WAAS signal presented better accuracy, followed by the DGPS and the navigation GPS. Considering precision, the DGPS receiver presented the best result, followed by the WAAS receiver. Dinamics tests are suggested aiming to simulate field operations for precision agriculture applications.

KEYWORDS: GPS, performance, static test

1

Eng Agrnomo, Mestrando em Maquinas Agrcolas, Departamento de Engenharia Rural, ESALQ/USP, Piracicaba, SP, flafrasson@yahoo.com.br 2 Eng Agrnoma, Prof. UEMS; bolsista Fundect; Doutoranda em Fitotecnia, Departamento de Produo Vegetal, ESALQ/USP, Piracicaba, SP. 3 Eng Agrcola, Prof. Doutor, Departamento de Engenharia Rural, ESALQ/USP, Piracicaba, SP.

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1. INTRODUO
O homem, desde a antigidade, vem desenvolvendo tcnicas e instrumentos para orientar-se durante o deslocamento de um ponto a outro para determinar sua posio e direo. Vrias cincias e equipamentos foram criados e utilizados para essa finalidade, surgindo assim a tecnologia de navegao via satlite e dentro dela o Sistema GPS (Global Positioning System). No incio dos anos 70, o Departamento de Defesa dos USA deu incio ao projeto NAVSTAR o qual em 1993 foi declarado totalmente operacional, com o ttulo de "GPS" (DANTAS, 2003). Atualmente, o GPS o sistema de navegao mais moderno e de maior preciso e confiabilidade utilizado no mundo, sendo amplamente usado por diversos segmentos como agricultura, engenharia, competies esportivas, segurana, trnsito e outros. O Sistema foi originalmente projetado para uso militar, mas, segundo DANTAS (2003), em l980 foi liberado para uso geral. Na poca, o Departamento de Defesa americano implantou um erro artificial no sistema, chamado "Disponibilidade Seletiva", para resguardar a segurana interna do pas. A Disponibilidade Seletiva foi cancelada por um decreto do Presidente Clinton em maio de 2000, pois o contnuo desenvolvimento tecnolgico permitiu ao Departamento de Defesa obstruir a preciso do Sistema onde e quando os interesses americanos exigissem. Com o decreto, o erro mdio de 100 metros na localizao do receptor ficou dez vezes menor, melhorando consideravelmente o sistema, a ponto de hoje ser utilizado em diversas outras atividades, inclusive na agricultura. MOLIN (2001) explica o funcionamento do sistema GPS, que formado por trs segmentos, a saber: i) um segmento espacial que inclui uma constelao de 24 satlites, sendo que apenas 21 so suficientes para cobrir todo o globo, distribudos em 6 rbitas, a uma altura de 20.200 km; ii) um segmento de controle localizado na cidade de Colorado Springs, no Colorado, EUA; iii) um segmento do usurio que composto por todos os usurios, civis ou militares, que queiram se servir de sinal de GPS. O funcionamento consiste no clculo, realizado pelo receptor, de um mnimo de quatro distncias entre este e os satlites visveis apresentando como resultado o seu posicionamento geogrfico, que pode ainda ser apurada por meio do DGPS (Differential Global Positioning System) que , segundo BALASTREIRE e BAIO (2002), a tcnica especfica que tem por finalidade minimizar os erros impostos por problemas diversos como a refrao entre o receptor e o satlite, por exemplo.

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Atualmente, existe um nmero grande de receptores de GPS no mercado, com alta variao de preos e acurcia, assim como vrios sistemas de correo diferencial como: psprocessamento, transmisso de sinal via rdio (UHF, AM e FM) e as correes via satlites, particulares ou pblicas. Dois destes sistemas pblicos merecem destaque atualmente: WAAS (Wide Area Augmentation System, dos EUA) e o EGNOS (European Geostationary Navagation Overlay service, da Europa) (MOLIN, 2001). Diante da tendncia de se ampliar as prticas de gerenciamento regionalizado das culturas, da necessidade de se identificar a acurcia e preciso destes receptores e a possibilidade de sua utilizao em diversas atividades, este trabalho tem por objetivo avaliar o desempenho esttico de trs receptores GPS com caractersticas diferentes.

2. MATERIAL E MTODOS
Foi utilizado um receptor OminiStar com sinal diferencial (DGPS) tambm OmniStar (Receptor 1) e dois receptores de navegao Garmin, um modelo e-Trex Venture com recebimento de sinal WAAS (Receptor 2) e um modelo III Plus (Receptor 3). O receptor OmniStar habilitado com 8 canais e os receptores Garmin so habilitados com 12 canais para recebimento contnuo de sinais de nmero equivalente de satlites para computar e atualizar sua posio. A preciso dos receptores 1, 2 e 3, em termos de erro RMS de 1,0 m, 3,0 - 5,0 m e 15,0 m respectivamente. Para armazenamento e descarga dos dados foram utilizados microcomputadores portteis e de mo acoplados aos receptores. O programa Field Rover II foi utilizado para configurao dos receptores e descarga dos dados coletados. O marco geogrfico n 15, com coordenadas geogrficas 22 42 47,68974 S e 47 37 45,70491 W, localizado no ptio do Departamento de Engenharia Rural da ESALQ USP, foi adotado como ponto de referncia para a verificao do desempenho esttico do trs receptores. A coleta dos dados foi realizada simultaneamente durante 360 minutos (das 8:00 s 12:00 e das 14:00 s 16:00) para os trs receptores testados, sendo que a freqncia de aquisio foi de 15 segundos, no Sistema de Referncia Global WGS84. O Receptor 1 teve sua antena colocada centralmente em relao ao marco geogrfico e os demais receptores foram instalados distanciados em linha reta em 0,4 m do mesmo marco. O alinhamento nortesul magntico foi determinado atravs de uma bssola para posterior correo do distanciamento em relao ao marco dos outro dois receptores. As coordenadas coletadas foram convertidas para unidade mtrica na projeo Universal Transverse Mercatur (UTM) utilizando uma planilha do Microsoft Excell 2000.

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Para avaliao da acurcia dos equipamentos testados, foram determinados os desvios dos pontos coletados em relao coordenada de referncia, tanto no sentido Norte (N) quanto no sentido Leste (E). Em seguida, foram realizadas anlises estatsticas descritivas utilizando planilha do Microsoft Excell 2000 e pela metodologia proposta por DA SILVEIRA (2004), foram determinados o erro RMS (Root-Mean-Squared) e o CEP (Circular Error Probable), sendo possvel verificar a disperso dos pontos coletados em relao ao ponto de referncia. Na avaliao da preciso dos receptores testados, foram determinados os desvios dos pontos coletados em relao mdia das leituras, tanto no sentido Norte (N) quanto no sentido Leste (E), analisando-os posteriormente da mesma forma feita para a acurcia, pela anlise do RMS dos pontos. Tambm foi realizada uma anlise estatstica para verificar se houve diferena significativa em relao aos receptores testados, quanto preciso, empregando-se a ferramenta ANOVA da planilha do Microsoft Excell 2000.

3. RESULTADOS E DISCUSSO
A Tabela 1 apresenta os resultados da anlise estatstica descritiva dos erros (desvios) de localizao em relao ao ponto de referncia. Observa-se que, em mdia, os erros dos receptores so maiores no sentido N (Norte) do que no sentido E (Leste). H uma notvel diferena de acurcia entre os trs receptores. Esperava-se que o Receptor 1, por apresentar correo diferencial via satlite, obtivesse os melhores resultados, entretanto apresentou as maiores mdias de erros nas coordenadas entre os trs aparelhos, uma vez que apresentou uma concentrao deslocada dos pontos coletados em relao ao ponto de referncia. Uma das formas de se verificar a acurcia de um receptor pela anlise do erro RMS, que significa o desvio padro dos valores observados em relao ao ponto de referncia. Tabela 1. Resultados da anlise estatstica descritiva dos erros de posicionamento em relao ao ponto de referncia. OmniStar e-Trex com WAAS III Plus Leste-oeste Norte-sul Leste-oeste Norte-sul Leste-oeste Norte-sul Mdia 1,66 5,34 1,32 4,48 2,17 4,40 Desvio padro 0,45 0,89 0,84 1,93 1,72 3,49 Mnimo 0,02 1,32 0,00 0,04 0,13 0,05 Mximo 3,09 9,83 5,90 11,32 14,99 24,36 n 1770 1770 1485 1485 1970 1970 RMS (m) 1,73 5,41 1,56 4,88 2,77 5,62 CEP (m) 4,71 4,25 5,20 n: nmero de observaes

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Com base no valor do erro RMS, observa-se que o Receptor 2 foi o que apresentou maior acurcia, (menor valor de erro RMS) seguido do Receptor 1. Nota-se que o menor valor de erro encontrado foi de 0,00 m no sentido E (leste) para o Receptor 2, enquanto que o valor mximo obtido foi de 24,36 m na direo N (norte) do Receptor 3. Uma da formas utilizadas pelos fabricantes para expressar a acurcia dos receptores o erro circular provvel (CEP), o qual indica um raio (distncia) que compreende 50% dos pontos observados. A representao dos valores do CEP apresentada na Figura 2. O receptor 2 apresentou os melhores resultados, ou seja, 50% dos pontos observados esto a uma menor distncia do ponto de referncia, se comparado com os pontos dos demais receptores. Segundo MONICO (2000), a acurcia esperada para o receptor OmniStar com sinal diferencial Omni Star da ordem de 1 a 3 m. O mesmo autor, entretanto, cita que Silva & Oliveira (1999) mostraram resultados com acurcia variando de 2 a 10 m.
7485855 7485850 7485845 7485840 7485835 5,2 m 7485830 (m) 7485825 7485820 7485815 7485810 7485805 7485800 229870 4,7 m 4,2 m

Omni Satr e-Trex com WASS III PLUS

229875

229880

229885

229890

229895

229900

229905

229910

229915

229920

229925

(m)

CEP

Omni Star

e-Trex com WASS

III Plus

REFERNCIA

Figura 2. Representao dos valores do erro circular provvel (CEP) para os trs receptores. Uma outra abordagem para verificao desempenho dos receptores foi adotada, tomando-se como origem a mdia dos erros de posicionamento em relao mdia das observaes de cada receptor (Tabela 2). A anlise estatstica descritiva dos desvios em relao s mdias de cada equipamento foi utilizada para estimar, no mais a acurcia dos receptores, e sim a preciso destes.

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Tabela 2. Resultados da anlise estatstica descritiva dos erros de posicionamento em relao mdia das observaes. OmniStar Leste-oeste Norte-sul Mdia 0,37 0,64 Desvio padro 0,33 0,63 Mnimo 0,05 0,02 Mximo 3,15 4,49 N 1770,00 1770,00 RMS (m) 0,49 0,89 CEP (m) 0,85 n: nmero de observaes. e-Trex com WAAS Leste-oeste Norte-sul 1,04 1,66 0,86 1,65 0,00 0,00 6,68 12,81 1485,00 1485,00 1,35 2,34 2,24 III Plus Leste-oeste Norte-sul 1,60 2,99 1,69 3,19 0,23 0,07 16,48 27,89 1970,00 1970,00 2,33 4,37 4,11

Nesta nova situao, h uma inverso nos resultados obtidos em comparao aos dados discutidos anteriormente. O Receptor 1 apresentou as menores mdias de erros, nas duas direes, seguido do Receptor 2. O Receptor 3 foi o que manteve as maiores mdias de erro. Os desvios padro dos erros foram reduzidos, o mesmo ocorrendo para o erro RMS. Estes resultados demonstram que o Receptor 1 apresenta a maior preciso, seguido do receptor 2. Ressalta-se que o menor valor de desvio em relao s mdias foi de 0,001 m, no sentido N para o receptor 2, enquanto o valor mximo observado foi de 27,89 m, no sentido N para o Receptor 3. Utilizando-se da ferramenta estatstica ANOVA, que executa uma anlise de varincia simples, testando a hiptese de que as mdias dos conjuntos de dados so iguais, foi observado diferena significativa, ao nvel de 5 %, para os desvios em relao mdia, entre todos os equipamentos em todas as direes (dados no apresentados). Segundo STOMBAUGH et al. (2002), o desempenho esttico de um receptor no , necessariamente, um indicativo do desempenho dinmico, sendo que neste caso novos ensaios devem ser realizados, especialmente ensaios sob condies dinmicas que representem situaes de campo em tarefas relacionadas Agricultura de Preciso. Apesar dos diferentes desempenhos dos receptores, para propostas de aplicao em Agricultura de Preciso, a utilizao destes (inclusive do Receptor 3) apresenta resultados satisfatrios para coleta de informaes no campo, principalmente quando se trabalha com unidades de gerenciamento. Quanto utilizao do sinal WAAS, importante considerar que um sinal gerado com estaes de referncia localizadas somente no Continente Norte Americano. Esse fato sugere que tal sinal no deva ser utilizado indiscriminadamente no Brasil. Em tese, uma correo que pode oferecer melhoria na preciso do posicionamento e

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no na acurcia, o que no foi observado no ensaio realizado. Outra considerao se deve ao fato de que no confirmado que o Receptor 2 estava realmente recebendo sinal WAAS. Como o sistema EGNOS j est operacional e a sua freqncia a mesma do sinal WAAS, teoricamente, o receptor recebe o sinal de maior intensidade entre os dois. Nesse caso, h uma necessidade de se realizar uma avaliao mais especfica das caractersticas, disponibilidade e resultados desses sinais.

4. CONCLUSES
Com base no ensaio esttico efetuado com os trs receptores possvel estabelecer que: o receptor Garmin e-Trex com recebimento de sinal WAAS apresentou o melhor desempenho quanto a acurcia, seguido do receptor OmniStar com sinal diferencial OmniStar, para as determinaes de posicionamento em relao referncia adotada; a maior preciso nas observaes foi apresentada pelo receptor OmniStar com sinal diferencial OmniStar, com erro RMS da ordem de 0,49 a 0,89 m, seguido do receptor Garmin e-Trex com recebimento de sinal WAAS; o receptor Garmin III Plus apresentou os piores resultados de acurcia e preciso; novos ensaios devem ser conduzidos por um maior perodo de tempo para verificao da consistncia dos resultados, bem como a implementao de ensaios dinmicos que representam grande parte das aplicaes em Agricultura de Preciso.

5. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
BALASTREIRE, L. A. e BAIO, F. H. R. Avaliao do desempenho de um GPS com algoritmo otimizado sem sinal de correo para agricultura de preciso. In: Avanos na agricultura de preciso no Brasil no perodo 1999-2001 / Luiz Antonio Balastreire. Livro em CD-ROM, 2002. p.: 285-288. DA SILVEIRA, A.C.; Avaliao de desempenho de Aparelhos Receptores de GPS. 2004. Dissertao (Mestrado em Maquinas Agrcolas) Faculdade de engenharia Agrcola, Universidade Estadual de Campinas, Campinas, 2004. DANTAS, C.; GPS. CINCIAONLINE, ano II n 7, 2003. MOLIN, J.P.; Agricultura de preciso o gerenciamento da variabilidade. Piracicaba, SP, 2001. 83 p. MONICO, J. F. G. Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS: descrio, fundamentos e aplicaes. So Paulo: UNESP, 2000. 290 p. STOMBAUGH, T. S.; SHEARER, S. A.; FULTON, J. Standards for comparison of GPS receivers performance. In: International Conference on Precision Agriculture, 6., 2002, Minnesota. Proceedings Minnesota: ASA/CSSA/SSSA, 2002. p:1049-1059.

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